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Lezione I

Generalità sulle macchine

0$&&+,1(
Si dice macchina, in generale, ogni meccanismo o insieme di meccanismi atto a compiere lavori
particolari quando a esso siano applicate delle forze.

Una volta si chiamavano macchine semplici:

• l'asse nella ruota;


• il cuneo — In meccanica si da il nome di cuneo alla macchina semplice consistente in un solido
acuminato, spesso prismatico. Esso è usato per dividere in due parti un corpo qualunque; hanno
forma di cuneo i coltelli, le accette, i punteruoli e in genere gli strumenti da taglio e da punta;
• la leva — Utensile in forma di asta, che si usa per vincere
una resistenza, applicandovi una forza e prendendo
appoggio contro un corpo fisso. — Parte di macchina
imperniata a un sostegno fisso e collegata con uno o più
organi motori la cui forza trasmette a uno o più organi
resistenti, generalmente con moto oscillatorio attorno al
perno;

• il piano inclinato — Termine che


è, poi, diventato sinonimo di
macchina che serve a sollevare e a
trasportare carichi;

• la puleggia — La puleggia, nelle macchine, è l'organo con il quale


si accoppia generalmente l'elemento flessibile (cinghia, fune) o
articolato (catena) nella trasmissione del movimento tra due assi. Si
possono considerare diversi tipi di puleggia, a seconda del
materiale di cui è composta, o a seconda dell'elemento flessibile o
articolato col quale essa si accoppia.

• la vite — Si chiamano vite e madrevite gli organi meccanici con i quali viene costruttivamente
realizzata la coppia cinematica elicoidale. Dal punto di vista cinematico le superfici combacianti
appartenenti ai due membri della coppia potrebbero essere due elicoidi uguali qualsiasi.
Praticamente queste superfici vengono realizzate mediante solchi e risalti elicoidali (filetti)
praticati sulla parete di un corpo cilindrico pieno detto vite e sulla faccia interna, ugualmente
cilindrica, di un corrispondente; corpo cavo detto madrevite. Il profilo assiale dei singoli filetti

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può avere forme diverse, e in particolare può essere triangolare, rettangolare, quadrato, trapezio
ecc., con proporzioni e caratteristiche determinate, a seconda dei vari sistemi di filettature.

Come si vede il concetto di macchina semplice indicava soprattutto il tipo di accoppiamento


cinematico, ovvero si caratterizzava in base al tipo di accoppiamento tutti quegli organi di macchine
che sono utilizzati come trasmissioni.

Con il passare del tempo, il concetto di macchina divenne quello indicato all’inizio.

La trattazione dei problemi inerenti al movimento delle varie parti delle macchine e alle relazioni
tra le forze agenti in esse è oggetto della Cinematica applicata e della Dinamica applicata,
discipline che insieme costituiscono la Meccanica applicata alle macchine.

Tra le macchine si distinguevano le macchine motrici e le macchine operatrici.

Le macchine motrici, dette anche motori, trasformano forme diverse d’energia in energia
meccanica, direttamente utilizzabile.

Le macchine operatrici (detti anche utilizzatori), invece, sono quelle che, accoppiate a un motore,
ne utilizzano l'energia meccanica per compiere lavori particolari.

Questa suddivisione è, tuttavia, ormai superata da quella attuale di macchina:

organo complesso atto a compiere un lavoro che è composto da un motore, da un utilizzatore e da


una trasmissione (la macchina semplice della definizione originale), la quale permette il flusso di
energia meccanica dal motore all’utilizzatore, oltre che da organi ausiliarii e freni.

Definizione, quest’ultima, che privilegia la funzione della macchina, quindi l’aspetto dinamico
rispetto a quello cinematico del passato.

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Generalità sulle macchine
Motori

La distinzione principale è basata sulla forma d’energia utilizzata per generare potenza meccanica.
Si distinguono in: motori ad aria compressa, motori a combustione, motori a vento, motori
idraulici, motori elettrici ecc.

Motori ad aria compressa

L'aria compressa, impiegata come fluido motore,


agisce generalmente su uno stantuffo mobile di moto
alternato in un cilindro o più raramente sulle pale di
una ruota mobile. Nei motori alternativi l'aria è
utilizzata per pressione e, come nei motori a vapore,
può essere introdotta nel cilindro per tutta (piena
ammissione) o per parte della corsa dello stantuffo
(macchine a espansione).

I motori ad aria compressa sono per lo più a doppio


effetto, monocilindrici o policilindrici, a espansione
semplice o frazionata (tipo compound), la
distribuzione può essere comandata dallo stantuffo
stesso o da una valvola o da una biglia indipendente.
Nel primo caso lo stantuffo è doppio; l'aria
entra in A e attraverso la luce L2 passa nella
camera C spingendo lo stantuffo verso
sinistra; chiusa la luce L2 l'aria si espande per
scaricarsi poco dopo in S attraverso la luce L4
contemporaneamente si apre la luce Ll e l'aria
compressa passa nella camera D
determinando la corsa di ritorno dello
stantuffo.

I motori alternativi ad aria compressa funzionano a pressioni che in


generale non superano i 6 - 7 kg./cm2. e trovano le loro principali
applicazioni per il comando di piccoli utensili nelle officine
meccaniche (martelli pneumatici, chiodatrici, ribaditrici,
trapanatrici, magli, ecc.), nelle perforatrici per lo scavo delle
gallerie negl'impianti di posta pneumatica, nelle trasmissioni
pneumatiche delle locomotive Diesel, nei cilindri dei freni ad aria
compressa, nei sistemi di propulsione dei siluri.

Motore ad aria per siluri

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Generalità sulle macchine

Motori a combustione

Si distinguono in:

• motori a combustione esterna, nei quali il fluido evolvente, quello che, incrementato nella
temperatura e nella pressione, cede energia all’organo mobile (normalmente il pistone o la
girante nelle turbine), è diverso da quello che gli cede calore; esempi: motore ad aria calda,
macchina a vapore, turbina a vapore, ecc.

Motore ad aria calda a ciclo chiuso


N.B. disegni non nella medesima scala
Motore ad aria calda a ciclo
aperto

Turbina Franco Tosi per impiego navale


(manca la caldaia)
Macchina a vapore a quadruplice
espansione e cassetti equilibrati per
trazione ferroviaria

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motori a combustione interna, nei quali il fluido evolvente è lo stesso che viene usato per cedergli
calore (normalmente una miscela di aria e combustibile stessa), esempi: motore a C.I. ciclo Otto (a
due e quattro tempi), motore a C.I. ciclo Diesel (a due e quattro tempi), motore Wankel, turbina a
gas, ecc.

• motori a vento o aeromotori

• motori idraulici, esempi: ruote Pelton a pura azione, che


sfruttano l’altezza cinetica di una corrente, e le turbine Francis e
Kaplan a reazione, che sfruttano l’energia di una corrente d’acqua

• motori elettrici, esempi: motori asincroni, sincroni e a c.c.

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Generalità sulle macchine

8WLOL]]DWRUL
Tali sono, per esempio, le macchine per:

• il sollevamento dei liquidi (ariete idraulico, iniettori ed eiettori, pompe);


• le macchine per il sollevamento e il trasporto dei materiali (argano; ascensore; coclea; gru;
noria; apparecchi di sollevamento, nastri trasportatori);
• le macchine per la compressione dei fluidi (compressore; ventilatore);
• le macchine utensili, ecc.

Inoltre si conta oggi un numero grandissimo di macchine operatrici adatte ad assolvere ai più
diversi compiti, sostituendo quasi ovunque l'operazione diretta dell'uomo, dalle macchine per
cucire, alle macchine da scrivere e a quelle particolari alle diverse attività produttive come le
macchine da cartiere, quelle per edilizia, ecc.

Non sfuggirà, tuttavia, a più che, come detto, oggi con il termine macchina, s’intende comunemente
l’insieme inscindibile di motore, trasmissione e utilizzatore

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Teoremi energetici

ϕ, ω Mm Mr

LAGRANGE

G ∂(F ∂(F ∂( S δ * /
( )− + =
GW ∂T& ∂T ∂T δ *T

e sia

GT Gϕ
T (W ) ≡ ϕ (W ) e quindi = T& (W ) = = ω (W )
GW GW
Supponiamo che il baricentro del sistema sia sulla traccia dell’asse di rotazione, per cui, mancando
altre forze esterne che ammettano energia potenziale:

∂( S
(S = N con N = costante per cui =0
∂T
1 1 1
(F (W ) = -ω (W ) × ω (W ) = - (ω (W ) )2 = - ( T& (W ) )2
r r

2 2 2
∂(F G  ∂( 
= -T& (W ) →  F  = -T&&(W )
∂T& GW  ∂T& 
r r r r
δ * / = 0 P (ω ) × δ *T + 0 U (ω ) × δ *T = 0 P (ω )δ *T − 0 U (ω )δ *T

&& = 0 P (ω ) − 0 U (ω )
-T

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Teoremi energetici

ϕ, ω Mm Mr

J
Principio dei Lavori Virtuali

δ */ = 0

δ * / = − -ϕδ
&& ϕ + 0 P (ω )δ ϕ − 0 U (ω )δ ϕ = 0
* * *

-ϕ&& = 0 P (ω ) − 0 U (ω )

Equilibri dinamici

0 P (ω ) − 0 U (ω ) − - ϕ&& = 0

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Teoremi energetici

Bilancio di potenze

ϕ, ω Mm Mr

J
G/
POTENZA : =
GW
G(F
∑: = GW (1)

dove l’energia cinetica totale del sistema vale

1 r r
(F (W ) = -ω (W ) × ω (W )
2

Moto a regime assoluto : (F (W ) = N con N= costante

∑: = 0
Moto a regime periodico: (F (W ) = (F (W + 7 ) con 7 = periodo, integrando la (1) su un periodo

W +7
∫W ∑:GW =(F (W + 7 ) − (F (W ) = ∆(F (7 ) = 0

∑/ W
W +7
=0

G(F (W )
ma istantaneamente ≠0
GW

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Teoremi energetici

G(F
∑: =
GW
r r r r
∑: = ∑ ) ×Y +∑ 0 ×ω
N
N N

M
M M

per il generico punto materiale k

1 r r
(FN = PN YN × YN
2
Per il generico corpo rigido k
1 r r 1 r r r r r r
(FN = PN Y*N × Y*N +  -ξ 1Nω ξ 1N ×ωξ 1N + -ξ 2Nω ξ 2N ×ωξ 2N + -ξ 3Nω ξ 3N ×ωξ 3N 
2 2
Nel piano:
1 r r 1 r r
(FN = PN Y*N × Y*N + - *Nω N ×ω N
2 2

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Teoremi energetici

ϕ, ω Mm Mr

0 P (ω ) ⋅ ω − 0 U (ω ) ⋅ ω = -ϕ&& ⋅ ω

che semplificata per ω


(N.B.la soluzione ω = 0 non interessa la dinamica)

0 P (ω ) − 0 U (ω ) = -ϕ&&

• Se 0 P (ω ) > 0 U (ω ) ⇒ ϕ
&& > 0 la macchina accelera

• Se 0 P (ω ) < 0 U (ω ) ⇒ ϕ
&& < 0 la macchina decelera

• Se 0 P (ω ) = 0 U (ω ) ⇒ ϕ
&& = 0 quindi ω è costante e la macchina è in moto a regime
assoluto.

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Lezione II
Teoremi energetici

La condizione di regime assoluto può essere definita:

• integrando numericamente nel tempo

Gω 0 P (ω ) − 0 U (ω )
ϕ&& = =
GW -
per cui

0 P (ω ) − 0 U (ω )
ω (W ) = ω (W0 ) + (W − W 0 )
-

• risolvendo numericamente t
0 P (ω ) − 0 U (ω ) = 0
• graficamente con la sovrapposizione delle curve caratteristiche

Mm Mr

-ϕ&& > 0
Condizioni di regime

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Lezione II
Teoremi energetici

STABILITA’ DELLA CONDIZIONE DI REGIME

0 P (ω ) − 0 U (ω ) − - ϕ&& = 0

Equazione differenziale non lineare a coefficienti non costanti.


Detta ω 0 la velocità di regime studiamo il moto perturbato nell’intorno di quella velocità.

0 P (ω ) ≅ 0 P (ω ) +  G0 P
(ω − ω 0 )
 Gω (
0 
ω =ω0 )

0 (ω ) ≅ 0 (ω ) +  G0  U
(ω − ω 0 )
 G ω (
U U 0 
ω =ω 0 )

 G0 P 
(ω − ω0 ) −  U 
G0
  (ω − ω0 ) − -ϕ&& = 0
 G ω (ω =ω0 )  G ω (ω =ω0 )

ponendo

ω = ω − ω0

ω = ω 0 + ω ⇒ ϕ&& =
Gω = ω&
GW
G0 P,U 
. P,U =  
 Gω (ω =ω ) 0

- ω& + ( . U − . P )ω = 0

equazione differenziale lineare a coefficienti costanti di primo ordine, la cui soluzione generale è
del tipo
ω ( W ) = $Hλ W

- λ $HλW + ( . U − . P ) $HλW =
.U − . P
(λ - + ( . U − . P )) $HλW = 0 → λ + =0
-
. − .U
λ= P
-

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Lezione II
Teoremi energetici

. − .U
λ= P
-
. P − . U > 0 → .P > . U → λ = α Moto instabile
. P − . U < 0 → . P < . U → λ = −α Moto stabile

M
Km Km Mr

Kr

Kr Posizione di
regime stabile

Posizione di
regime instabile Mm

ω
M
5D1 5D 2 5D3 5D = 0
Mr

5D1 > 5D 2 > 5D 3

Q0

Poiché la zona di regime stabile è tra la velocità di coppia massima e quella di sincronismo Q, vista
l’elevata pendenza della curva caratteristica tra queste due velocità, da un punto di vista pratico si
considera Q come velocità angolare di funzionamento della macchina azionata da un motore
elettrico asincrono trifase.

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Lezione III
Riduzione di forze e masse

RIDUZIONE DELLE MASSE

G(
∑: = GW&
Supponendo che motore e utilizzatore abbiano, rispettivamente, momenti d’inerzia -P e -U, mentre
sia trascurabile quello della trasmissione:

1 1
(& = - Pω P2 + - Uω U2
2 2
ωU
Ricordando che il rapporto di trasmissione vale τ =
ωP

1 1
(& = - Pω P2 + - Uτ 2ωP2 =
2 2
1
2
( - P + - Uτ 2 )ωP2

Il sistema iniziale è equipollente a quello sottostante con - = - P + - Uτ


2

ωm Jm
τ
Jm
τ Jr ωr
Mm Jr
Mr

Mm
m
J Mr ωr

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Lezione III
Riduzione di forze e masse

RIDUZIONE DELLE FORZE

Mm
m
J Mr ωr

∑: = 0 PωP − 0 Uω U =0 PωP − 0 Uτω P


∑: = 0 PωP − 0 Uω P con 0 = τ 0
’ ’
U U

Dal punto di vista globale, siamo ricondotti al sistema meccanico equipollente sottostante:

Mm
m
J M’r ωr

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Lezione III
Riduzione di forze e masse

ωm Jm
τ
Jm
τ,η
Jr ωr
Mm Jr
Mr

Nel caso di funzionamento non ideale, il bilancio di potenze diventa

r r r r G(F
∑: = 0 P × ω P + 0 U × ω U + : S = GW
con : (<0)
S potenza dissipata nella trasmissione che si suppone d’inerzia trascurabile
( (FWUDVPLVVLRQH = 0 )
Accanto alla formulazione soprascritta ne esiste una seconda che raggruppa le potenze in base agli
organi componenti la generica macchina, ovvero:

• :
potenza motrice P associata al motore;
• :
potenza resistente U associata all’utilizzatore, ai freni e alle apparecchiature ausiliarie;
• :
potenza dissipata S negli organi di trasmissione.

La seconda formulazione ha la seguente scrittura:

G(F
:P − :U − : S = (1)
GW
che, a differenza della

G(F
∑: + : S =
GW
( 2)

utilizza convenzioni diverse per il calcolo delle potenze.

∑:
La prima formulazione (2) presuppone che tutte le potenze siano positive se entranti nella macchina

macchina

:S
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Riduzione di forze e masse

:U
La seconda (1) è invece legata al verso del flusso di potenza che attraversa la macchina nelle

:P
condizioni di normale funzionamento, ovvero dal motore all’utilizzatore e agli organi ausiliari.

macchina

:S
: :
Nelle nuove convenzioni U e S sono positive se uscenti dalla macchina, quindi con versi opposti
rispetto a quelli assunti positivi per le sole potenze dissipate e quelle legate all’utilizzatore nella
G(F
formulazione ∑: + : S =
GW
.

Quindi, con riferimento al nostro esempio:


r
:P = 0rP × ωrP
:U = − 0 U × ωrU
che sostituite nell’espressione (1) portano a

r r r r G(F
0 P × ωP + 0 U × ωU − :S =
GW
equazione del tutto identica a quella ottenuta usando la prima formulazione.

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Lezione III
Riduzione di forze e masse

CALCOLO DELLA POTENZA PERSA

Si definisce rendimento di una trasmissione, il rapporto tra la potenza uscente da essa e quella in
essa entrante

η=
: X

: H

Applicando il bilancio di potenze alla sola trasmissione, considerata come detto d’inerzia
trascurabile, avremo:

:P − :U − :S = 0
con

: =:
P H

: =:
U X

per cui

: −: −: = 0

H X

S

: = : − η: = : (1 − η )
S H
’ ’
H

H

motore

:H : :H
trasmissione
:X’

-P
X

:S

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Lezione III
Riduzione di forze e masse

Nel moto vario


motore

:H : :H
trasmissione
:X’

-P
X

: S

Bilancio di potenza del solo motore di momento d’inerzia -P, detto 0P il momento erogato dal
motore alla velocità ω (N.B. in condizione di regime assoluto):
r r
0 Pω P − :X = - Pω& P × ω P
r r
:X = 0 Pω P − - Pω& P × ω P
:X = :H’

Per la trasmissione, da quanto visto:

: = : (1 − η )
S H

ovvero, sostituendo:
r r
: S = (1 − η )  0 Pω P − - Pω& P × ω P 
Il moto nelle trasmissioni è chiamato diretto quando la trasmissione trasmette potenza dall’albero
del motore a quello dell’utilizzatore e a questo corrisponde un rendimento ηG in moto diretto.

La potenza : può, in alcuni casi, provenire dal lato dell’utilizzatore (condizione necessaria, ma
H

G(F
non sufficiente, :U nella formulazione :P − :U − : S = ) e si è in presenza di un moto
GW
detto retrogrado, caratterizzato dal corrispondente rendimento ηU (o η ), in generale diverso da ηG.

Si noti che la definizione di moto retrogrado è legata solamente al verso del flusso di potenza in
uscita dalla trasmissione e non a quello delle velocità dei vari organi.

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Lezione III
Riduzione di forze e masse

Esempio: montacarichi

UTILIZZATORE

:P
argano di
trasmissione sollevamento di
motore momento d’inerzia J

V,a
m
V,a
IPOTESI:
fune inestensibile
fune di diametro e massa trascurabile
assenza di slittamento tra fune e tamburo dell’argano

Scriviamo il bilancio di potenze per il solo utilizzatore

G(F
:P − :U − : S =
GW
G(F
In salita a regime assoluto =0 e :S 
GW
:P = :U = −0Jr × Yr − PJr × Yr = JY ( 0 − P)
se
• 0 − P > 0 ⇒: > 0 moto diretto
0 − P < 0 ⇒:
U

• U
< 0 possibile moto retrogrado (dipende da ηU)

Condizioni opposte valgono in discesa a regime assoluto

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Riduzione di forze e masse

: U
=− 0Jr × Yr − PJr × Yr = JY ( 0 − P)
Si noti, inoltre, che, essendo:

Y = ω W UW = τω PUW
con ω velocità angolare dell’argano
W

U raggio del tamburo dell’argano


W

τ rapporto di trasmissione
ω P velocità angolare del motore

:U = JUW ( 0 − P) P= 0U’
P

con curva caratteristica dell’utilizzatore pari a:

0 = JU ( 0 − P)
U

W

indipendente dalla velocità angolare della macchina.

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Lezione III
Riduzione di forze e masse

Esempio: montacarichi

:P
argano di
trasmissione sollevamento di
motore momento d’inerzia J

V,a
m
V,a
IPOTESI

• fune inestensibile
• fune di diametro e massa trascurabile
• assenza di slittamento tra fune e tamburo dell’argano

G(F
:P − :U − : S =
GW
Bilancio di potenze del solo utilizzatore

G(F
:P = :U +
r
GW
r r r r r r r r r
: = − 0J × Y − PJ × Y + - ω& × ω + 0D × Y + PD × Y
P W W

Accelerando in salita

:P = JUW ( 0 − P )τω P +  - + ( 0 + P ) UW  τ ω& Pω P


2 2

Ancora una volta se

• :P! il moto è diretto


• :P è possibile il moto retrogrado

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Lezione III
Riduzione di forze e masse

NOTA

L’accelerazione angolare della macchina è pari a:

:P − JUW ( 0 − P )τω P
ω& P =
 - + ( 0 + P ) UW 2 τ 2ω P
ovvero quella della cabina

:P − JUW ( 0 − P )τω P
D = ω& Pτ UW = UW
 - + ( 0 + P ) UW 2 τω P

Aumentando, a esempio, l’inerzia del tamburo dell’argano, o con un volano calettato sull’albero di
trasmissione, si riesce a limitare l’accelerazione massima della cabina nelle condizioni di carico
minimo (0 minimo).

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Lezione IV

Generalità sulle trasmissioni

In molte macchine l’organo di trasmissione complessivo è formato da più trasmissioni collegate tra
loro (a es. nei veicoli dove oltre al cambio di velocità vi è una seconda riduzione nel differenziale o
sulla ruota motrice come nelle motociclette)

differenziale

cambio motore

Il cui schema equivalente è

differenziale Wu
cambio τ ,η ’ ’

τ,η albero di
trasmissione
Wm

Detta ωm la velocità angolare dell’albero d’ingresso al cambio, avremo che la velocità angolare
dell’albero di trasmissione ωtr sarà:

ω WU = τω P
La velocità angolare dell’albero di uscita dal differenziale varrà invece:

ω X = τ ’ωWU
ovvero
ωX = τ ’τω P = τ WRWωP
con
τ WRW = τ ’τ
ovvero il rapporto di trasmissione totale è sempre il prodotto dei singoli rapporti di trasmissione.

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Lezione IV

Generalità sulle trasmissioni

differenziale Wu
cambio τ ,η’ ’

τ,η albero di
trasmissione
Wm

Per quanto riguarda le potenze, la potenza in uscita dal cambio, trascurandone l’inerzia, sarà pari a

:WU = η:P
Detto Jtr il momento d’inerzia della trasmissione, la potenza entrante nel differenziale sarà pari a
r r
:HGLI = η:P − - WUω& WU × ωWU

e, quindi, quella in uscita dal differenziale

( )
r r
:X = η ’:HGLI = η ’ η:P − - WUω& WU × ωWU

Solo nell’ipotesi che l’albero di trasmissione sia d’inerzia trascurabile, ovvero in condizioni di
r
regime assoluto ( ω& WU = 0 ) risulterà

ηWRW = ηη

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Lezione V
Motori endotermici

Motori endotermici

o Trasformano in lavoro una frazione del calore ricavato bruciando un combustibile


all’interno della camera di scoppio;

o Valida soluzione per: grandi potenze


alti rendimenti termici
piccoli ingombri – leggerezza
frequenti avviamenti ed arresti
o Accensione:

Ciclo Otto a scintilla (candela) alimentazione a carbura-zione o


a iniezione indiretta oppure
diretta
Ciclo Diesel spontanea per compressione Alimentazione a iniezione
diretta

1
Lezione V
Motori endotermici

Morfologia e nomenclatura

2
Lezione V
Motori endotermici

Ciclo Otto teorico (ipotesi di gas perfetto)

Fase 5 -> 1: Fase 1->2:


aspirazione. compressione
adiabatica
L51=0
Fase 2 -> 3:
Pressione relativa Combustione
all’interno del Q1=cv(T3-T2)
cilindro nulla.

Fase 3 ->4: Fase 4 -> 1: scarico a volume


espansione costante
adiabatica Q2=cv(T4-T1)

Fase 1-> 5:
scarico

3
Lezione V
Motori endotermici

Rendimento termico ideale del ciclo Otto:

η =
4 −4
F (7 − 7 ) − F (7 − 7 ) =
1 2
= Y 3 2 Y 4 1
L
4 F (7 − 7 )
1 Y 3 2

7 (7 − 1) 4
(7 − 7 ) 7 1
=1− =1− 4 1

7 ( 7 − 1)
1
(7 − 7 ) 3
7
3 2
2
2
ma per le trasformazioni adiabatiche di compressione (1-2)
e di espansione (3-4) si ha rispettivamente:

N −1
72  Y1 
=
71  Y2 
N −1
73  Y4 
=
74  Y3 

e poiché è Y  Y eY Y
   possiamo scrivere che:

72 73
=
71 74
e quindi:
74 73
=
71 72
da qui
−1
Y 
N

1
η =1−  2  =1−
L

 Y1  ρ −1N

Y1
con il rapporto di compressione così definito: ρ=
Y2

4
Lezione V
Motori endotermici

Ciclo reale o indicato

Il ciclo reale rispecchia le reali condizioni di funzionamento e di un motore e si identifica col


diagramma delle pressioni misurate nel cilindro in corrispondenza delle varie posizioni del pistone.
Questo diagramma si chiama diagramma indicato dal nome dello strumento, detto indicatore, che
serve per tracciarlo.

Rendimento

Le differenze tra ciclo ideale e ciclo indicato sono dovute a:

o Perdite di calore: la compressione e l’espansione non sono adiabatiche, ma politropiche con


esponente Q diverso da N. Poiché il fluido subisce perdite di calore, si ha evidentemente per
l’espansione Q!N e per la compressione QN. Si verifica una perdita di lavoro corrispondente
alle aree indicate con A.
o Combustione non istantanea: nel ciclo reale richiede un certo tempo. Se l’accensione avesse
luogo in corrispondenza del PMS, la combustione procederebbe durante la discesa dello
stantuffo e il valore della pressione sarebbe inferiore al previsto con perdita di lavoro utile.
Conviene quindi anticipare l’accensione, con una perdita di lavoro utile minore (aree
indicate con B).
o Tempo di apertura della valvola di scarico: perdita di lavoro pari all’area C.
Inoltre:

o Aumento dei calori specifici con la temperatura; tanto il calore specifico a pressione
costante cp quanto quello a volume costante aumentano il loro valore e le pressioni e
temperature massime risultano inferiori a quelli raggiungibili nel caso essi fossero costanti.
o Dissociazione nei prodotti della combustione con assorbimento di calore.
o Lavoro di pompaggio (area D)

5
Lezione V
Motori endotermici

Possiamo quindi definire:


rendimento termodinamico η W rapporto tra il lavoro che si sviluppa nel cilindro e il lavoro
(calore) speso per ottenerlo
η η η = 0,33 ÷ 0,45
W ( L

RENDIMENTO TERMICO IDEALE


Rapporto tra lavoro del ciclo ideale e lavoro (calore)
speso per ottenerlo

RENDIMENTO DEL CICLO INDICATO


Rapporto tra l’area del ciclo indicato e quella del ciclo
rendimento meccanico η P 0,75 ÷ 0,9
teorico rapporto tra il lavoro utile e il lavoro del
ciclo indicato (dovuto ad attriti, organi
ausiliari, pompaggio)

Rendimento totale η η η tra 0,2 e 0,4


W P

6
Lezione V
Motori endotermici

Motore a due tempi ciclo Otto

1) ASPIRAZIONE-COMPRESSIONE 2) COMBUSTIONE –ESPANSIONE


Il pistone sale comprimendo la miscela Il pistone discende comprimendo la
nella testa, mentre aspira nel carter miscela nel carter.
nuova miscela

3) TRAVASO E SCARICO 4) COMPRESSIONE


Nella sua discesa il pistone apre la Il pistone nella sua risalita, chiude la luce
luce di scarico, permettendo di travaso e quella di scarico e inizia a
l’evacuazione dei gas combusti, e comprimere la nuova carica di miscela
consente alla miscela fresca di
entrare nel cilindro attraverso la luce
di travaso.

Il lavoro utile è ottenuto in un solo ciclo, quindi il due tempi potrebbe erogare potenza
doppia rispetto a un corrispondente quattro tempi.

7
Lezione V
Motori endotermici

Traiettoria di una Motore Wankel


fascia del rotore

ASPIRAZIONE
La miscela è aspirata attraverso la luce di COMPRESSIONE
aspirazione dal rotore che si muove attorno La miscela è compressa tra le due tenute
all’ingranaggio centrale compiendo un’orbita poste in due spigoli consecutivi del
eccentrica rotore

COMBUSTIONE SCARICO
Le due candele innescano la combustione I gas combusti fuoriescono attraverso la camera
della miscela che espande, spingendo il di espansione
rotore in avanti

Per ogni rotazione vengono eseguiti tre cicli termodinamici completi, per cui un rotore Wankel
equivale a un motore a tre cilindri a due tempi o a un sei cilindri a quattro tempi

8
Lezione V
Motori endotermici

CURVA CARATTERISTICA

: (ω ) = &P (ω )ω
per cui la coppia motrice Cm(ω) rappresenta il coefficiente angolare di un fascio di rette spiccate
dall’origine ai vari punti della curva caratteristica di potenza.
G&P (ω )
Per cui la coppia massima è quella per cui = 0 , espressione che esprime la condizione di

tangenza tra una retta appartenente al fascio e la curva caratteristica di potenza.

9
Lezione V
Motori endotermici

Misura della curva caratteristica

La misura è del tipo indiretto in quanto misuriamo la coppia frenante per mantenere in regime
assoluto il motore alla velocità ω.
Il più antico sistema di freno usato per la misura della caratteristica è il freno di Prony.

Consiste di una ruota di raggio r solidale all’albero motore e racchiusa tra le ganasce regolabili di
un freno. Un braccio di lunghezza R, attaccato rigidamente al freno, è libero di muoversi entro un
angolo limitato e all’estremità porta un peso F. Quando l’albero motore ruota, l’attrito tra la ruota e
le ganasce del freno genera un momento che tende a far ruotare il braccio e che viene equilibrato dal
peso applicato all’estremità.
A ogni giro dell’albero motore, il lavoro compiuto dalla forza tangenziale d’attrito I è pari a

/DWWULWR = 2π UI
Il lavoro dissipato dal freno a ogni giro vale

/GLVVLSDWR = 2π 5)
pertanto la potenza effettiva alla velocità di regime assoluto ω è

:P = 5)ω
Il freno Prony non viene più usato a causa della difficoltà di smaltire il calore nelle ganasce che
modifica il loro coefficiente di attrito.

10
Lezione V
Motori endotermici

I freni dinamometrici comunemente usati appartengono alle seguenti categorie:

o freni idraulici (i più diffusi);


o freni elettrici;
o freni aerodinamici.

La potenza viene calcolata tramite la seguente formula:

:P = N)ω

con :P calcolato in Cv
) misurato in kg
ω misurato in giri/min

5
La costante N, detta costante del freno, vale N= con 5 pari a 0,716m o a 1,432m in modo che
716
N sia pari a 1/1000 o 1/500.

11
Lezione V
Motori endotermici

Freni idraulici

Sono i più diffusi. Tipi Froude e Schenk

Durante il funzionamento, viene immessa acqua nel rotore solidale con l’albero a gomiti del motore.
La reazione che l’acqua oppone alla rotazione del rotore reagisce sullo statore producendo una
coppia eguale alla copia motrice; questa viene misurata per mezzo di una bilancia applicata
all’estremità del braccio portato dallo statore.
Variando la portata d’acqua, con una valvola a saracinesca, cambio la coppia frenante.

12
Lezione V
Motori endotermici

Freni elettrici

Di due tipi:

o freno a correnti parassite;


o freno elettrodinamico (o dinamo freno)

Freni aerodinamici

Usati più per il rodaggio che per misura in quanto la resistenza aerodinamica varia con le
caratteristiche fisiche dell’aria e non è possibile la variazione del carico a regime costante, a meno
di non usare pale a passo variabile.

13
Lezione VI
Cinematica e dinamica del manovellismo

Cinematica e dinamica di un manovellismo ordinario centrato

x Definizioni
C
O = lunghezza della biella
β U = raggio di manovella

&= corsa dello stantuffo = 2r

[ = posizione dello stantuffo rispetto al PMS


l α= spostamento angolare della manovella rispetto alla posizione
di PMS
β= angolo che l’asse della biella forma con quello del cilindro

α
r

[ = U (1 − cosα ) + O (1 − cos β )

ma
U sen α = O sen β

si ha

U
sen β = sen α = λ sen α
O

con λ = rapporto caratteristico del manovellismo (normalmente 0,22-0,30)

π
Per α = ⇒ sen β = λ per cui λ è l’indice dell’inclinazione massima della biella.
2

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 1


A.A. 2000/2001
Lezione VI
Cinematica e dinamica del manovellismo

[ = U (1 − cosα ) + O (1 − cos β )
U
sen β = sen α = λ sen α
O

x
C Ricordando
cos β = ± 1 − sen 2 β
cos β = ± 1 − λ 2 sen 2 α
l
L’ambiguità di segno è un problema di montaggio. Infatti per il
medesimo valore α sono possibili due soluzioni per la biella.

[
(
= U (1 − cosα ) + O 1 − 1 − λ 2 sen 2 α (1) )
r
Se la biella avesse lunghezza infinita (λ=0)essa si manterrebbe
sempre parallela a se stessa e

[ = U (1 − cosα )

80
Spostamento dello stantuffo

60
α1 =T1ω71 α 2 = ω72
7 7
40

20

0
0 30 60 90 120 150 180
Angoli di manovella

Dal diagramma, ottenuto usando la formulazione non approssimata (1), si osserva che
π
per α = il pistone ha compiuto uno spostamento maggiore della corsa, quindi, se la
2
velocità angolare della manovella ω è costante (per cui α = ω W ), impiega un tempo 7 

maggiore nel percorrere la seconda metà della corsa stessa.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 2


A.A. 2000/2001
Lezione VI
Cinematica e dinamica del manovellismo

Velocità del pistone

La velocità del pistone non è uniforme, anche se la velocità angolare della manovella
è costante.
Derivando rispetto al tempo la legge di moto

[
(
= U (1 − cosα ) + O 1 − 1 − λ 2 sen 2 α = )
1 − λ sen α ) 
λ(
 1 
=U  (1 − cos α ) + 1− 2 2

si ha

G[ G α  1 λ 2 2sen α cos D 
Y = = ω U  sen α + 
α
G GW
 λ 2 1 − λ 2 sen 2 α 
α
G
in cui ω = è la velocità angolare del motore
GW

Ricordando la serie binomiale :


Q ( Q − 1) \ 2 Q ( Q − 1)( Q − 2 ) \ 3
(1 ± )\ = 1 ± Q\ + ± + ⋅ ⋅ ⋅ ecc
2! 3!
per ( \ 2 < 1)

(1 − λ 2 sen 2 α ) 1
1
2
= 1 − λ 2 sen 2 α + ⋅ ⋅ ⋅ ≅ 1
2
per cui

 λ 
Y ≅ ω U ( sen α + λ sen α cos D ) = ω U  sen α + sen 2α 
 2 

Nel caso ipotetico di biella di lunghezza infinita

Y ≅ ω U sen α

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 3


A.A. 2000/2001
Lezione VI
Cinematica e dinamica del manovellismo

La velocità media dello stantuffo, poiché a ogni giro della manovella il pistone
percorre uno spazio pari a due volte la corsa, sarà pari a

2& &
X = = ω
7 π

essendo il periodo 7 pari all’inverso della velocità angolare della manovella supposta
costante.

Accelerazione del pistone

Poiché

 λ 
Y ≅ ω U  sen α + sen 2α 
 2 

ne risulta che le masse in moto alterno (pistone completo di fasce e spinotto)


sono soggette a una accelerazione a pari a

D ≅ ω 2 U ( cosα + λ cos 2α )

nell’ipotesi di velocità angolare costante della


manovella.

Nel caso ideale di biella di lunghezza infinita

D ≅ ω 2 U cosα

L’accelerazione ha il suo massimo valore positivo


al PMS (α = 0 ) ⇒ D ≅ ω 2 U (1 + λ )
e il suo minimo al PMI
(α = 180 ) ⇒ D ≅ −ω 2U (1 − λ )

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 4


A.A. 2000/2001
Lezione VI
Cinematica e dinamica del manovellismo

Masse dotate di moto alterno e rotanti

Conoscendo le leggi che regolano il moto delle parti che compongono il


manovellismo è facile ricavare, in relazione alle loro masse, le forze d’inerzia che
nascono dal loro movimento.
Per le ipotesi fatte di velocità angolare costante, le parti connesse con la manovella e
rotanti con essa sono soggette a una forza d’inerzia centrifuga data da

) = P ω 2 U

PFL massa dell’iesimo corpo solidale con la manovella


UFL distanza dall’asse di rotazione del baricentro dell’iesimo corpo solidale con la
manovella
Le parti dotate di moto alterno sono soggette a forze d’inerzia calcolabili per mezzo
di

= − P D
r
)
r
D
r
accelerazione del pistone prima calcolata.
La biella, di massa M, è invece dotata di moto rototraslatorio.
Da un punto di vista di equipollenza globale, non valida quindi per il calcolo delle
sollecitazioni alle quali è sottoposta la biella stessa, si può pensare di ricondurre
l’effetto delle forze d’inerzia agenti, distribuite in realtà su tutto il fusto della biella
(essendo la massa distribuita e le accelerazioni diverse da punto a punto del fusto
della biella), a quello di due masse solidali una col piede di biella (in moto solidale
con il pistone) e l’altra colla testa di biella (in moto solidale con la manovella).
M m2
m1
l1 l2

Dette, rispettivamente, P la massa immaginata nel piede di biella, e


 P quella
pensata solidale con la testa, dalla conservazione della massa avremo che

0 = P1 + P2

Dalla conservazione della posizione del baricentro originario della biella

PO
11 = P2O2

dove O e O sono, rispettivamente, le distanze dei centri del piede e della testa di biella
 

dalla posizione del baricentro.


Il sistema di due equazioni lineari nelle due incognite P  e P  può essere facilmente
 

risolto, nota la posizione del baricentro della biella.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 5


A.A. 2000/2001
Lezione VI
Cinematica e dinamica del manovellismo

Risulta quindi:
O
P
1 =0 2
O

O
P
2 =0 1
O

Ma l’accelerazione del baricentro della biella vale anche (v. nota finale):
D = D
r O1 r O2
+D
r
O O
B
Quindi la forza d’inerzia agente su di essa applicata nel
baricentro della biella

− P1D
r
%
)
r
 = − r 0D = − 0D
r O
1
− 0D
r O
2
= − P2 D − P1D
r r
O O

ove
− P2D D
r r
accelerazione della testa di biella
G $
r
D accelerazione del piede di biella
Con
r l’operazione prima descritta, sostituiamo la forza d’inerzia
) con le due sue componenti prima calcolate, applicate tuttavia,
A
rispettivamente, nella testa e nel piede di biella.
O
Si noti, inoltre, che l’effetto della coppia d’inerzia agente sulla
biella viene trascurato. In fatti le due componenti applicate in A e
B danno momento nullo rispetto a O.
Contrappesando la manovella in modo che il baricentro del sistema composto dalla
manovella stessa più la massa P della biella si trovi in O, otterremo che il risultante


di queste due forze d’inerzia sia sempre nullo.


Infatti detti
0
la massa della manovella
U la distanza del baricentro della manovella dall’asse di rotazione O
aggiungendo alla manovella stessa un contrappeso, dalla parte opposta di A, di massa
0 con il baricentro a una distanza U da O tale per cui


U =
0 
U + P2 U
0 
faremo in modo di riportare in O il baricentro del sistema composto dalla manovella
propriamente detta, dal contrappeso e dalla massa equivalente P della biella, 

equilibrando (ovvero annullando) le forze d’inerzia agenti su questo sistema.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 6


A.A. 2000/2001
Lezione VI
Cinematica e dinamica del manovellismo

1RWDILQDOH

Ponendo una terna traslante con origine in A, avremo che:

D = D + D
r r r
e
D = D + D
r r r
Da quest’ultima espressione
−D = D − D ⇒ D = D − D
r r r r r r
ma
r O2 r O2 r O2
D
= D  =D −D
r
O O O

e quindi
O O O − O2 O O O
D = D + D 2
− D 2
= D + D 2
= D 1
+ D 2
r r r r r r r r
O O O O O O

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 7


A.A. 2000/2001
Lezione VII
Calcolo del volano

Forze alterne d’inerzia

Dalla relazione

) = −P 
D = − P ω 2 U ( cosα + λ cos 2α )

con ma pari alla massa totale del pistone, prima definita, più la massa m1 che
rappresenta quella parte della biella che, nelle ipotesi fatte, può considerarsi dotata di
moto alterno, notiamo che il termine tra parentesi è formato da due funzioni
armoniche.

15

10

0 I ordine
II ordine
-5 Totale

-10

-15

-20
0 90 180 270 360

GLDJUDPPDGHOOHIRU]HG¶LQHU]LDGLYLVHSHUO¶DUHDGHOFLOLQGUR


L’espressione −P ω 2 U cosα rappresenta la forza d’inerzia del primo ordine ed
equivale a tutta la forza d’inerzia agente nel caso ideale di biella di lunghezza infinita.


L’espressione −P ω 2 Uλ cos 2α costituisce la forza d’inerzia del secondo ordine.
Avendo supposto ω costante
 
) = − P ω U ( cos ω W + λ cos 2ω W )
2

e si può dimostrare che il lavoro compiuto dalla forza d’inerzia per una rotazione di
mezzo giro della manovella è nullo.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 1


A.A. 2000/2001
Lezione VII
Calcolo del volano

Infatti, isolando le sole masse in moto alterno, sappiamo che:

G(
= −: ⇒ G( = −: GW
 

GW

che integrata porta a

− ∫ : GW = − / = ∆(
  

poiché l’energia cinetica delle masse in moto alterno al PMS è eguale a 0 come al
PMI, ne deriva che la variazione di energia cinetica lungo la corsa è nulla.

Quindi il lavoro delle forze d’inerzia per una rotazione di mezzo giro è nulla.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 2


A.A. 2000/2001
Lezione VII
Calcolo del volano

Può essere interessante calcolare la forza risultante che in ogni istante del ciclo agisce
sugli organi del manovellismo. Questa è ottenuta componendo il diagramma delle
forze dovute alle pressioni del gas, ottenuto dal ciclo indicato, con quello delle forze
alterne d’inerzia.

Sia le forze dovute alla pressione dei gas sia quelle d’inerzia sono state divise per
l’area dello stantuffo e sono quindi dimensionalmente delle pressioni.

Esse sono considerate positive quando hanno direzione coincidente con quella della
velocità dello stantuffo, dando quindi luogo a potenze motrici.

50

40

30

20

 
  10 pressione gas
 pressione F. inerzia
 0 pressione totale

-10

-20

-30

-40
0 180 360 540 720

  

Analizzando le varie fasi del ciclo:


o durante l’aspirazione agisce solo la forza d’inerzia;
o durante la compressione, le forze d’inerzia si invertono e la pressione dei gas si
oppone al movimento dello stantuffo;
o nella prima parte dell’espansione, la forza d’inerzia si oppone alla pressione
generata dalla combustione;
o durante lo scarico, sulla manovella agisce praticamente la sola forza d’inerzia.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 3


A.A. 2000/2001
Lezione VII
Calcolo del volano

Aumentando da 3000 giri/min a 5000 giri/min la velocità angolare il grafico così


cambia

50

40

30

20

 
  10 pressione gas
 pressione F. inerzia
 0 pressione totale

-10

-20

-30

-40
0 180 360 540 720

  

Le forze d’inerzia assumono valori sempre maggiori, regolarizzando il diagramma


risultante r riducendo il valore del carico massimo sui cuscinetti di banco, ma
aumentando notevolmente il carico medio.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 4


A.A. 2000/2001
Lezione VII
Calcolo del volano

La coppia motrice

La forza risultante F agente sullo stantuffo, somma della forza d’inerzia Fa e di


quella dovuta alla pressione dei gas Fg, è equilibrata dalle reazioni della biella e della
parete del cilindro.
Ne risulta che sulla biella insiste la forza
)
) =
cos β
e sulla parete del cilindro la forza
) = ) tan β


tanto maggiore quanto maggiore è β e quindi λ


causando conseguentemente maggiori perdite
di potenza per attrito in quanto la forza d’attrito
è proporzionale alla reazione normale
attraverso il coefficiente di attrito dinamico o
radente I . G

La componente Fb, attraverso al manovella


genera una coppia sull’albero a gomiti pari a

)
0 (α ) = U sen (α + β ) =
cos β


 sen β 
= )U  sen α + cosα
 cos β 
Ricordando che sen β = λ sen D e FRVβ è circa eguale a 1 si ha
 λ 
0 (α ) ≅ )U sen α + sen 2α 

 


Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 5


A.A. 2000/2001
Lezione VII
Calcolo del volano

350

300

250

200
Coppia (Nm)

150

100

50

-50

-100
0 180 360 540 720
angoli di manovella

E’ quindi possibile calcolare anche la coppia motrice media & tale che: P


& 4π = ∫
0
0 (α ) G α
1 4π
0 (α )Gα
4π ∫0
& =
Nel caso di motori a più cilindri, per regolarizzare la coppia motrice e rendere più
uniforme il moto dell’albero a gomiti, si fa in modo che i cicli dei vari cilindri si
succedano a eguali intervalli angolari: ciò si ottiene disponendo le manovelle
dell’albero a gomiti in modo che quelle corrispondenti a due cicli consecutivi siano
sfasate di un angolo
K
θ =π
L

in cui K è il numero dei tempi e L il numero dei cilindri


Restando ai quattro tempi, si ha per un motore bicilindrico in linea con manovelle a
180° una fase utile al giro, per un quattro cilindri in linea una ogni mezzo giro e per
un otto cilindri una ogni quarto di giro, con il contemporaneo vantaggio di ridurre lo
scarto tra il valore massimo al ciclo della coppia e il suo valore medio.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 6


A.A. 2000/2001
Lezione VII
Calcolo del volano

Il volano

Anche se il valore medio della coppia motrice eguaglia il valore medio della coppia
resistente, la velocità di rotazione del motore non si mantiene costante durante il
compimento di un ciclo.
Infatti, scrivendo il bilancio di potenze per il solo motore in condizione di moto a
regime periodico
G(
:  − : =
GW

( 0  (α ) − ′ (α ) )ω  (α ) =
0 GW G( 

∫ (  (α ) − ′ (α ) ) α = ∆
0 0 G ( 
poiché la coppia motrice varia durante il ciclo termodinamico, quando essa è
maggiore della coppia resistente l’energia cinetica aumenta mentre diminuisce nel
caso opposto.
Indicando con ω ′ (α1 ) la massima velocità angolare raggiunta in un ciclo e con
ω
′′ (α 2 ) quella minima, avremo
α1

∫(
α
0 (α ) − 0 ′ (α ) ) Gα = ∆( max
2

Con buona approssimazione possiamo definire la velocità angolare media alla quale
vorremmo far funzionare il motore come:
ω ′ (α1 ) + ω ′′ (α 2 )
ω  =
2
e l’irregolarità periodica come lo scarto rispetto alla velocità angolare media
ω ′ (α1 ) − ω ′′ (α 2 )
L =
ω 
ω ′ (α1 ) + ω ′′ (α 2 )
ω  =
2
ω ′ (α1 ) − ω ′′ (α 2 )
L =
ω 
quindi
∆( max = - (ω ′2 (α1 ) − ω ′′2 (α 2 ) ) =
1
2
ω ′ (α1 ) − ω ′′ (α 2 ) ω ′ (α1 ) + ω ′′ (α 2 )
= - ω  × = -Lω 2 
ω  2
da cui
∆( max
- =
Lω 
2

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 7


A.A. 2000/2001
Lezione VIII
Considerazioni sul rapporto caratteristico del manovellismo

Considerazioni sul rapporto λ

Per quanto detto, sembrerebbe, da un lato conveniente ridurre il rapporto


caratteristico del manovellismo in quanto così facendo si riduce la spinta sul cilindro
pari a

) = ) tan β
essendo
sen β = λ sen α

e ciò permetterebbe di accorciare il mantello del pistone e quindi di ridurne la massa.


Ma l’aumento della lunghezza della biella porta all’incremento, men che
proporzionale, della massa della biella con il conseguente aumento della massa P in 

moto alterno con il pistone.


Tuttavia

)
= P ω 2 U ( cosα + λ cos 2α )


e quindi all’aumento di P corrisponde l’incremento della forza d’inerzia del primo


D

ordine, mentre quella del secondo rimane praticamente invariata in quanto λ


diminuisce.

Volendo ridurre la spinta sul cilindro senza


diminuire λ si può passare al manovellismo non
centrato con il vantaggio di ridurre l’angolo β
nella corsa dal PMS al PMI quando la forza ) è
massima (fase di espansione)

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 1


A.A. 2000/2001
Lezione VIII
Considerazioni sul rapporto caratteristico del manovellismo

Tuttavia nel motore a 4 tempi l’ammissione e lo scarico avviene attraverso la testa


per cui è intuitivo fissata la cilindrata unitaria (ovvero del singolo cilindro) cercare di
aumentare l’alesaggio ' (cioè il diametro del cilindro) ovvero ridurre il rapporto
corsa su alesaggio.
Lo scopo è quello di cercare di aumentare la quantità di miscela aspirata,
incrementando il rendimento volumetrico definito come

P
η =
ρ091

con
PDW massa di miscela aspirata
ρ  densità della miscela alla pressione e alla temperatura di aspirazione
9 volume totale del singolo cilindro (cilindrata 9 + volume dello spazio nocivo
9 )


Il rendimento volumetrico è funzione dell’indice di Mach, rapporto tra la velocità


della miscela nella sezione di passaggio della valvole Y e la velocità del suono Y

nell’ambiente di aspirazione Y VXRQR

Y X π '2 ω &π ' 2 ω9


,0 = = = =
Y 
 4Y  

$
& 4π Y 

$
& π Y 

$
&

infatti dall’equazione di continuità della portata avremo per vv che

π '2
X Xπ '
2
Y
$
& = ⇒ Y =
4 4 $
&

con
' alesaggio
X velocità media del pistone
$Y area di passaggio attraverso le valvole
&H coefficiente di efflusso medio attraverso le valvole

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 2


A.A. 2000/2001
Lezione VIII
Considerazioni sul rapporto caratteristico del manovellismo

Il legame sperimentale tra η e ,0 evidenzia come non sia conveniente superare un


Y

indice di Mach maggiore di 0,6 alle massime velocità angolari raggiunte dal motore
per cui è necessario aumentare al massimo la sezione di passaggio $ Y

compatibilmente all’alesaggio '

Ricordiamo che l’area effettiva di efflusso della miscela $ pari al prodotto $


H H $Y&H

così varia sperimentalmente

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 3


A.A. 2000/2001
Lezione VIII
Considerazioni sul rapporto caratteristico del manovellismo

Quanto al diametro ottimale della valvola (o delle valvole) che possono operare su
una testa di un cilindro di alesaggio ', questo può essere calcolato geometricamente
con un programma che si basa sulle seguenti ipotesi:
'
Testa a sei valvole con tre di
aspirazione

≡G

o i cerchi rappresentano le aree di rispetto di ogni singola valvole e sono


proporzionali al diametro delle valvole stesse;
o i cerchi sono tutti tangenti tra loro a parità di funzione e al cilindro;
o tra i cerchi che rappresentano le valvole di scarico sono separati tra loro di un
angolo ϑ per lasciare spazio ai condotti di raffreddamento.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 4


A.A. 2000/2001
Lezione VIII
Considerazioni sul rapporto caratteristico del manovellismo

Valori di G'

ϑ  ϑ  ϑ  ϑ 

$6 0,3743 - - -
0,2433
$6 0,3826 0,3776 0,3726 0,3675
0,2487 0,2454 0,2422 0,2389
$6 0,3844 0,3785 0,3724 0,3663
0,2499 0,2460 0,2420 0,2381
$6 0.3719 0.3595 0.3470 0.3344
0.2417 0.2337 0.2255 0.2174
$6 0.3716 0.3653 0.3589 0.3525
0.2417 0.2374 0.2333 0.2291

da cui si evince come la soluzione a quattro valvole o, eventualmente, quella a cinque


valvole con tre di aspirazione siano le soluzioni ottimali per lo sfruttamento
dell’alesaggio a riduzione della velocità della miscela.
La soluzione a cinque valvole è tuttavia attualmente penalizzata da un peggiore
rendimento meccanico per l’azionamento, ma potrebbe risultare vantaggiosa per la
minore massa delle valvole stesse.
Rimangono comunque limiti sul massimo rapporto di compressione ottenibile.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 5


A.A. 2000/2001
Lezione IX
Equilibramento delle macchine a stantuffo

Equilibramento delle macchine a stantuffo

Si suppongono macchine monocilindriche o pluricilindriche con cilindri, stantuffi e


manovellismi uguali.
Abbiamo visto che le masse rotanti si possono equilibrare esattamente con
contrappesi.

Le forze d’inerzia delle masse alterne espresse da

) = −P 
D = − P ω 2 U ( cosα + λ cos 2α )

si possono rappresentare in uno dei seguenti modi

I) I ordine - proiezione sull’asse di moto del pistone del vettore di modulo



P ω U diretto come la manovella;
2

II ordine - proiezione sull’asse di moto del pistone del vettore di modulo



P ω U λ con anomalia pari a α nel verso di ω;
2

II) I ordine – risultante di due vettori di modulo


1
2
P ω U ruotati di ±α;
2

1
II ordine - risultante di due vettori di modulo P ω 2 U λ ruotati di ±α
2

In un motore monocilindrico, con la prima rappresentazione appare chiaro che la
forza alterna del primo ordine può essere equilibrata dalla componente lungo l’asse
del moto del pistone della forza centrifuga

−P ω 2 U prodotta da una massa di momento
statico P U 
aggiunta sull’albero in
opposizione alla manovella (ovvero sul
contrappeso). Nasce tuttavia la forza


) 
= − P ω 2 U sen α

diretta normalmente all’asse del cilindro e


avente la stessa ampiezza e pulsazione della
forza d’inerzia che si voleva equilibrare. Il
risultato è solo quello di aver ruotato di π la
retta d’azione della componente della forza
d’inerzia alterna.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 1


A.A. 2000/2001
Lezione IX
Equilibramento delle macchine a stantuffo

Utilizzando la seconda formulazione, si nota


che se sul contrappeso si aggiunge, invece della

massa di momento statico P U , una avente
1
momento statico pari a P U, si ottiene
2
l’equilibramento di metà della forza d’inerzia
del I ordine, mentre nasce un’altra forza
normale all’asse del cilindro di intensità pari a
quella equilibrata.

L’unico artificio per equilibrare completamente


le forze d’inerzia del I ordine in un
monocilindrico mediante due alberi sussidiari
controrotanti alla velocità ω, portanti entrambi
1
una massa di momento statico pari a P U .
2
Ovviamente con altri due alberi controrotanti
alla velocità ω e dotati, ciascuno, di una massa
1
di massa di momento statico pari a P Uλ è 

2
possibile equilibrare completamente anche le
componenti del II ordine.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 2


A.A. 2000/2001
Lezione IX
Equilibramento delle macchine a stantuffo

Motori con cilindri in linea

Si utilizza la prima formulazione del problema.

1) bicilindrico con manovelle a 360° - può essere visto come l’insieme di due
monocilindrici in fase tra loro. Quindi le forze d’inerzia di ogni ordine sono in
fase tra loro e si sommano;
2) bicilindrico con manovelle a 180° (indipendentemente dalla disposizione dei
cilindri in linea o boxer):

= P ω 2 U ( cosα + cos (α + π ) ) = 0

  
 

)   
= )1 + )2
             
)      = )1 + )2
= P ω 2 Uλ ( cos 2α + cos 2 (α + π ) ) = 2P ω 2Uλ cos 2α
    
)     

3) tricilindrico con manovelle a 120°:


 !" #$   2   4 
)%  % & ' $ = P& ω 2 U  cosα + cos  α + π  + cos  α + π   =
  3   3 
  1 1
 !" #$  3 3 
= P& ω 2 U  cosα 1 − −  − sen α 
)%  % & ' $ −   = 0
  2 2  2 2
  
Analogamente si può dimostrare che
( () * +, -.   2   4 
)/ ) / 0 1 . = P0 ω 2 Uλ  cos 2α + cos 2  α + π  + cos 2  α + π   = 0
  3   3 

4) il quattro cilindri con manovelle a 180° ha le sole forze d’inerzia del I ordine
equilibrate mentre quelle del II si sommano tutte (due bicilindrici a 180°)
5) il sei cilindri in linea con manovelle a 120° ha le risultanti tanto del I ordine,
quanto del II equilibrate
6) l’otto cilindri con manovelle a 90° ha pure esso le risultanti del primo e del
secondo ordine equilibrati.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 3


A.A. 2000/2001
Lezione IX
Equilibramento delle macchine a stantuffo

Motori a V

Si ricorre in questo caso alla decomposizione di ogni componente della forza


d’inerzia con due vettori controrotanti.
Normalmente le bielle di due cilindri appartenenti alle due bancate opposte sono
collegati alla medesima manovella, così da ridurre anche la lunghezza
longitudinale del motore.

α
α

Indichiamo con ψ l’angolo formato dall’asse di un cilindro con la bisettrice dei


due assi, con α1=α e α2 gli angoli di rotazione della manovella misurati nel verso
di ω rispettivamente dagli assi del primo e secondo cilindro. Avremo

Vettori I ordine II ordine


modulo 1 1
P ω U P ω Uλ
2 2


2 2
fase (cilindro 1) ±α ±2α
fase (cilindro 2) ± (α + 2ψ ) ±2 (α + 2ψ )

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 4


A.A. 2000/2001
Lezione IX
Equilibramento delle macchine a stantuffo

Per riferire tutti gli angoli all’asse del primo cilindro si deve sottrarre all’angolo
calcolato ψ
Pertanto l’angolo di rotazione del vettore di ordine n del secondo cilindro, ruotante in
verso orario, vale

Q α 2 − 2ψ = Q (α + 2ψ ) − 2ψ

mentre quello del vettore ruotante in senso antiorario vale

−Qα 2 − 2ψ = −Q (α + 2ψ ) − 2ψ

Vettori I ordine II ordine


modulo 1 1
P ω U P ω Uλ
2 2


2 2
fase (cilindro 1) ±α ±2α
fase (cilindro 2 orario) α 2α + 2ψ
fase (cilindro 2 antiorario) −α − 4ψ −2α − 6ψ

Quindi risultante dei vettori in senso orario

Vettori I ordine II ordine


modulo P ω U P ω U λ cosψ
2 2


fase α 2α + ψ

E risultante dei vettori in senso antiorario

Vettori I ordine II ordine


modulo P ω U cos 2ψ P ω U λ cos3ψ
2 2


fase −α − 2ψ −2α − 3ψ ( ±π )

Per cui, a esempio, un bicilindrico a V di 90° (ψ=45°) ha le forze d’inerzia del I


ordine controrotanti nulle, mentre quelle rotanti possono essere equilibrate con una
massa di momento statico pari a P U posta sul contrappeso.


Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 5


A.A. 2000/2001
Lezione X
Attrito statico e cinetico

AZIONI MUTUE TRA ELEMENTI DI MACCHINE

Possono essere suddivise in due categorie:


o azioni scambiate tra solido e solido;
o azioni scambiate tra solido e fluido.

La prima categoria può essere divisa in tre sottocasi principali, trascurando i


fenomeni di urto:

o superfici che aderiscono tra loro;


o superfici che strisciano;
o superfici che rotolano.

ADERENZA

Consideriamo il caso che tra i due corpi a contatto non vi


sia moto relativo.

L’esperienza mostra che se applichiamo al corpo una


forza ), anche non perpendicolare al piano, il corpo resta
fermo finché la componente ) non supera un certo W

valore )  W

Possiamo perciò dire che il piano è in grado di esercitare


una reazione R avente una componente 5 di valore W

massimo 5 (uguale a ) ) capace di opporsi all’azione di
W W

) che tenderebbe a muovere il corpo rispetto al piano di


W

appoggio.
Dalle esperienze di Coulomb, risulta che

= I 5
5
*

ove 5Q è la componente normale della reazione;

IDè il coefficiente di aderenza (o attrito statico) dipendente dalla natura e


dallo stato delle superfici a contatto, indipendente entro ampi limiti
dall’estensione dell’area di contatto.

Per cui, affinché non vi sia moto relativo tra le superfici deve valere che

5  ≤ 
I 5

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 1


A.A. 2000/2001
Lezione X
Attrito statico e cinetico

STRISCIAMENTO

Se

5 > 
I 5

il corpo è moto rispetto alla superficie d’appoggio con velocità v e allora vale

 =− 
r r
Y
5 I ( )
Y 5
Y

equidiretta ma in verso opposto a quello della velocità Y.

I Y coefficiente di attrito dinamico (o cinetico), dipendente dallo stato e dalla


natura delle superfici a contatto, ma non dall’estensione delle aree di
contatto. Normalmente, in prima approssimazione, si trascura la

fa

dipendenza di I Y dalla velocità e si assume I FRVW .

L’indipendenza di I dalla velocità è ammissibile entro limiti non troppo ampi di


velocità. Dopo una brusca diminuzione passando da velocità nulla (attrito statico) a
velocità piccolissime di qualche millimetro al secondo, subisce poi un sensibile
aumento al crescere della velocità fino a valori di circa 0,3 m/s. Per velocità
maggiori, fino a circa 5 m/s, il coefficiente d’attrito rimane costante.
Oltre quella velocità il coefficiente di attrito tende a decrescere, diminuzione che
diventa notevole a forti velocità.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 2


A.A. 2000/2001
Lezione X
Attrito statico e cinetico

 =− 
r r
Y
5 I ( )
Y 5
Y

Tale relazione vale solamente se le superfici a contatto sono piane e Y=costante.


Se entrambe tali ipotesi non sono verificate, allora solo la relazione infinitesimale è
verificata:

 =−  
r r r
Y Y
G5 I ( ) Y G5 ≅ − IG5
Y Y

ove G$ è l’area di contatto infinitesima, Y è la sua velocità di strisciamento e


G$ G5Q è
la reazione normale a G$ agente su di essa.

La potenza dissipata vale

r r
Y
( ) ( )
r r
:     

( ) = − 5 × Y = I Y 5 ×Y = I Y 5 Y
Y

espressa secondo la formulazione:

G(
: − : − : =
GW

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 3


A.A. 2000/2001
Lezione X
Attrito statico e cinetico

Giustificazione fisica dell’indipendenza di I dall’area di contatto

Una delle teorie più accreditate è quella


della PLFURVDOGDWXUD fra le parti
effettivamente a contatto, la cui
superficie complessiva è una
piccolissima frazione di quella apparente
di contatto.

In seguito alla compressione mutua e alle conseguenti deformazioni plastiche ed


elastiche, la aree reali di contatto, fra le quali può verificarsi una vera saldatura, si
estendono proporzionalmente alla forza che preme i corpi l’uno contro l’altro e
indipendente dalla superficie apparente di contatto.

Per far strisciare i corpi l’uno sull’altro si debbono


rompere dette saldature e per conseguenza
Rn
5 =τ
max $
  

ma

5
$ =


σ max
  

quindi

τ max
5 = 5 = I5
σ max
 

Rt

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 4


A.A. 2000/2001
Lezione X
Attrito statico e cinetico

Esempio: superfici piane a contatto ma con


velocità variabile da punto a punto

Consideriamo un perno spingente, ruotante attorno


al proprio asse e appoggiato a una superficie piana
contro la quale è premuto da una forza assiale 1

I punti della superficie piana d’appoggio del perno


sono ciascuno di una velocità proporzionale alle
distanza dall’asse di rotazione e di direzione
tangente alla rispettiva traiettoria circolare.

Avremo ovviamente che dall’equilibrio alla


traslazione verticale:

1 = 5 = ∫ G5 = ∫ SG$
 

con p = pressione di contatto, funzione solo del raggio r per l’ovvia simmetria polare

ma

5

= ∫ G5 = 0 ≠ ∫


IG5


= I
∫ G5Q = I5


  

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 5


A.A. 2000/2001
Lezione X
Attrito statico e cinetico

Logoramento o Ipotesi di Reye

Intimamente collegata è il fenomeno del ORJRUDPHQWR ossia dell’usura che si produce


nelle parti a contatto.

Ipotesi di Reye

,O YROXPH GL PDWHULDOH DVSRUWDWR SHU ORJRUDPHQWR q SURSRU]LRQDOH DO ODYRUR

FRQVXPDWRSHUDWWULWR

Su un elemento G$ della superficie di contatto, su


cui agisce la pressione S, si ha una forza normale
SG$ e perciò, durante il moto, una componente

tangenziale ISG$, con Isupposto noto e costante.


Se Z è la velocità di strisciamento, il lavoro
perduto nell’unità di tempo vale:

G/ = ISZG$

Se δ è lo spessore asportato sull’elemento per


logoramento nell’unità di tempo, il volume asportato risulta δG$; per la
proporzionalità affermata dal Reye, detto k un coefficiente di usura dipendente dai
materiali di cui sono costituiti i due membri e dalle condizioni di lavoro, risulta:

δ G$ = NISZG$

ovvero

δ = NISω U

Nel caso in esame lo spessore di materiale asportato nell’unità di tempo risulta


costante e indipendente dalla posizione sulla superficie per cui

1
NISω U = FRVWDQWH∴ S(U ) ∝
U

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 6


A.A. 2000/2001
Lezione X
Attrito statico e cinetico

Applicazione: innesto a frizione nella costruzione di veicoli

Esigenze:
o i motori a combustione interna non possono avviarsi sotto carico e devono
essere mantenuti, durante l’avviamento di un veicolo, a un regime di coppia
superiore a un dato valore minimo; inoltre occorre poter fermare il veicolo
stesso senza fermare il motore;
o esistendo un cambio di velocità, il passaggio da una marcia all’altra va fatto
mentre la trasmissione non trasmette
coppia.

Tali esigenze sono soddisfatte dagli


innesti a frizione che permettono di
trasmettere una data coppia motrice
tra due alberi coassiali rotanti a
velocità angolari differenti.
Utilizzano le forze d’attrito
disponibili tra due superfici rotanti
(a-a1 e b) rispettivamente solidali
con l’albero motore e con quello
comandato, premute l’una contro
l’altra dallo spingidisco a1.
Tale pressione è generalmente data
da molle opportunamente precaricate
ed è necessario che la pressione sia
tale da poter trasmettere una coppia
superiore a quella massima.

E’ necessario, d’altronde, che


o l’innesto possa funzionare come giunto di sicurezza evitando che, in caso di
frenatura d’urgenza con motore innestato, si possano trasmettere all’albero
motore decelerazioni troppo grandi;
o la differenza tra la coppia che l’innesto trasmette slittando e la coppia motrice
non sia troppo grande per evitare grandi rallentamenti nel motore durante la
fase di avviamento del veicolo

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 7


A.A. 2000/2001
Lezione X
Attrito statico e cinetico

Coppie trasmesse per attrito

Indicato con A2 il precarico dato


dalle molle avremo che la pressione
p agente su una faccia del disco b
solidale con l’albero di trasmissione
risulta essere pari a:
 
Req $
2 = ∫ SG$ = ∫ 2π SUGU
 

Ricordando, tuttavia, che la


distribuzione di pressione varia in
modo inversamente proporzionale
al raggio

N ′
$
2 = ∫ 2π UGU = 2π N ′ ( U − U )


 U

da cui, noto A2 e le dimensioni del


disco

$
N ′= 2

2π ( U − U )

Nel moto relativo tra i dischi, a causa dell’attrito definito dal coefficiente I supposto
costante, si genera quindi un momento opposto alla velocità angolare del motore


0   

  

= ∫ I 2π

N

U
U GU
2
= I π N′ ( U
2
− U 2 )


che può essere visto come dovuto a una forza tangenziale risultante fittizia fA2 avente
un braccio equivalente Req tale che

N′ 2
U GU = I π N ′ ( U − U ) = I$ 5
0     =
∫ I 2π
2 2
2
U

I π N ′ ( U 2 − U 2 ) ( U − U )( U + U ) U + U
5 = = =
I$
2 2 ( U − U ) 2

pari al raggio medio del disco

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 8


A.A. 2000/2001
Lezione X
Attrito statico e cinetico

Applicando allora il bilancio di potenze al sistema


composto dal motore e dalla campana della frizione
avremo:

0 
(ω )ω − 0 ′ω = - ω& ω 
dove 0 ′ = 2 0   


essendo, nel nostro caso, due le facce
che trasmettono il moto al disco della frizione.
Poiché tale momento è maggiore della coppia massima
erogata dal motore, quest’ultimo decelera

ω& =  0  (ω ) − ′ 0

e la conseguente legge del moto risulta

ω  ( ) = ω0 −
W
0  ′ −  (ω  )
0
W
-

dalla quale si nota che se la velocità angolare iniziale del motore è troppo piccola, e
conseguentemente la coppia erogata, la grande decelerazione può portare il motore a
spegnersi.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 9


A.A. 2000/2001
Lezione X
Attrito statico e cinetico

Per quanto riguarda il disco della frizione, rigidamente


collegato all’utilizzatore, possiamo applicare a esso il
bilancio di potenze

0 ′ω ′ −  (ω′ )ω′ = ′ω& 


0 ′ ω ′ -

avendo indicato con 0 e -¶, rispettivamente la coppia e


X

il momento d’inerzia del veicolo ridotti all’albero sul


quale è calettato il disco della frizione.

N.B. Il momento d’inerzia ridotto deve tener conto solo


della massa del veicolo, del momento d’inerzia delle
ruote e degli organi di trasmissione.

L’accelerazione del disco della frizione sarà quindi


ω& ′ =
0  ′ −  (ω ′ )
0

- ′

e la conseguente legge del moto del veicolo, supposto inizialmente fermo, sarà

ω′ ( )=
W
0  ′ − (ω
′ )
0
W
- ′

Dopo un tempo t’, detto tempo d’innesto, le due velocità angolari saranno eguali e la
frizione si comporterà come un collegamento rigido e la legge del moto varrà
ovviamente

ω′ ( ) = ω ( ) = ω ( ′) +
W W W
0 (ω )− 0 (ω ) W
- ′+ -

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 10


A.A. 2000/2001
Lezione X
Attrito statico e cinetico

Tale legge vale se non vi è slittamento tra disco e campana della frizione ovvero se
sono verificate entrambe le equazioni:

0 ′ max = 2 I  $ 5
2 > 0  (ω  )+ - ω&  (ω  )

0 ′ max = 2 I  $ 5

2 > 0 (ω )+ - ′ω& (ω )
dove 0 ′ max rappresenta il momento massimo della frizione in condizioni di
incipiente slittamento.

Si noti che:
o durante il transitorio d’innesto gli organi della trasmissione sono sollecitati da
un momento torcente maggiore della coppia massima erogata dal motore e ciò
spiega le possibili rotture in fase di partenza;
o d’altronde l’aumento del momento trasmesso durante la fase di slittamento
riduce il tempo d’innesto a vantaggio delle prestazioni;
o la riduzione di -, facendo il momento d’inerzia della campana e del disco i più
piccoli possibili, migliora le accelerazioni;
o aumentando il momento trasmesso dalla frizione in fase d’innesto porta a un
incremento della potenza dissipata con corrispondente incremento della
temperatura del materiale d’attrito con conseguente riduzione del coefficiente
d’attrito dinamico della guarnizione d’attrito.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 11


A.A. 2000/2001
Lezione XI
Attrito volvente

Attrito di rotolamento

Se i corpi fossero continui e perfettamente rigidi, quali si suppongono in schemi di


prima approssimazione, nel rotolamento puro di un corpo su un altro, ammesso che le
forze agenti tra i due corpi passino sempre per i punti di contatto, non si dovrebbe
avere, per effetto di tale moto relativo, dispersione alcuna di energia meccanica.
Infatti, essendo nullo, per la definizione stessa di rotolamento, il moto istantaneo tra i
punti di contatto, forze agenti tra i due corpi con linee d’azione passanti per detti
punti eseguono lavoro nullo.

Anche se i corpi non fossero rigidi, ma perfettamente elastici, il rotolamento non


darebbe dispersione di energia, perché l’energia spesa per produrre la deformazione
negli elementi che vengono successivamente a contatto sarebbe eguale a quella
restituita da quelli che abbandonano il contatto.

I corpi reali non sono perfettamente elastici con


l’effetto di far diminuire i valori che assumono le
forze elastiche, nel periodo in cui il corpo tende a
riprendere la forma primitiva, rispetto ai valori che
esse avevano, per il medesimo valore di
deformazione nel periodo in cui questa aumentava.

La distribuzione reale delle pressioni assume


quindi l’andamento E , rispetto a quello
simmetrico D del caso di perfetta elasticità.
La risultante 5 delle pressioni passa per un punto
Q

C1 spostato nel verso del moto di una quantità X e


il lavoro compiuto dalla risultante per uno
spostamento unitario del centro C della ruota è pari
a

1
/ = 5 X
U

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 1


A.A. 2000/2001
Lezione XI
Attrito volvente

1
/ = 5 X
U

ovvero è come si dovesse vincere una forza resistente pari a


X

U
5 = 
I 5

dove con I si è indicato il coefficiente di attrito volvente


Y

fv

Il coefficiente di attrito volvente


è funzione della velocità di
marcia (diagramma speri-
mentale per due tipi di
pneumatici nuovi)

Normalmente si esprime la
fv funzione I Y con l’espressione
Y

I  = I
0 + .Y 2

valida fino a una velocità detta


velocità critica del pneumatico.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 2


A.A. 2000/2001
Lezione XI
Attrito volvente

Effetto dell’usura del


battistrada

Pneumatico radiale

Incremento della resistenza al rotolamento in


funzione dell’accelerazione centripeta nel moto in
curva
Pneumatico convenzionale

Valori tipici di f0
Cemento ottimo 0,008 - 0,010
Asfalto ottimo 0,010 - 0,0125
Cemento medio 0,010 - 0,015
Lastricato ottimo 0,015
Mac Adam ottimo 0,013 - 0,016
Asfalto medio 0,018
Cemento cattivo 0,020
Lastricato buono 0,020
Mac Adam medio 0,018 - 0,023
Asfalto cattivo 0,023
Mac Adam con polvere 0,023 - 0,028
Selciato buono 0,033 - 0,055
Fondo naturale ottimo 0,045
Selciato cattivo 0,085
Strato neve {5 cm) 0,025
Strato neve (10 cm) 0,037
Fondo naturale abbandonato 0,080 - 0,160
Sabbia 0,150 - 0,300

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 3


A.A. 2000/2001
Lezione XI
Attrito volvente

Microslittamenti
Lontano dalla zona di
contatto si può ritenere
che la velocità di P
(relativa al sistema
mobile ξη) sia

Y = ωU

All’avvicinarsi però
del bordo in A
dell’area di contatto tale velocità viene progressivamente a modificarsi a causa della
deformazione periferica della ruota
Detta O la lunghezza di una porzione di battistrada a riposo (lontano da A) questa si


muterà in O avvicinandosi ad A, con una deformazione GO O O


  

La velocità con cui il battistrada “fluisce” nell’area di contatto diventa

GO
Y
 = ωU +
GW

GO
con > 0 per battistrada teso (ruota frenata (b))
GW

GO
con < 0 per battistrada compresso (ruota motrice (a))
GW

La velocità di P nella zona di aderenza corrisponde a quella del centro ruota C, per
cui si hanno le condizioni

GO
Y  − ωU = >0
GW

per ruota trascinata, e


GO
Y  − ωU = <0
GW

per ruota motrice.

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A.A. 2000/2001
Lezione XI
Attrito volvente

Si definisce allora come pseudoslittamento (microscorrimento) σ la quantità

Y − ωU
σ=
Y

Nella zona DB il microstrisciamento


determina azioni tangenziali τ che
hanno come risultante la T
La potenza dissipata ad es. per la
ruota motrice (a), per le sole azioni di
microslittamento, può essere espressa
come

: 

= 0 ω − )Y = 0 ω − ) (ω U + σ


Y 

Per l’equilibrio a velocità costante si


ha

F=T M=Fr

La potenza dissipata è allora data da

= − )σ Y
:  

con σ. Questa potenza dissipata si aggiunge a quella già calcolata, dovuta al
fenomeno di isteresi, anche su assume valori molto più piccoli rispetto alla prima
(circa il 10%)

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A.A. 2000/2001
Lezione XI
Attrito volvente

Rilievo sperimentale del coefficiente di attrito volvente

Le più semplici macchine di prova sono quelle che utilizzano la cosiddetta “ruota-
strada”, ovvero una superficie
cilindrica sulla quale la ruota viene
fatta rotolare.
Le condizioni reali di funzionamento
del pneumatico sono intermedie tra i
risultati ottenuti con i due tipi di
macchina e i risultati sono tanto più
attendibili quanto più è alto il
rapporto tra i raggi della ruota strada
e del pneumatico.
Per la misura del coefficiente di
attrito volvente si può portare il complesso ruota-ruota strada a una velocità
prestabilita per poi lasciare che il sistema proceda per inerzia disinnestando i motori.
Applicando il bilancio di potenze al sistema si ottiene, nota la curva caratteristica del
momento resistente 0 ω applicato alla ruota strada, avremo
V V

− 0 (ω )ω − I =U0ω = - ω& ω + - ωω &  


dove il pedice V si riferisce alle grandezze della ruota strada, U è il raggio di 

rotolamento sotto carico del pneumatico e = è il carico verticale applicato zavorrando


la ruota dotata di pneumatico.
Ricordando per le ipotesi di rotolamento che

ω =
U U
0 ω
otteniamo

  )  ω−  
2
U U 
− 0 (ω =U ω = - ωω
&  0  + - ωω

0
I &
0
U
 
U

da cui

0  (ω  ) U

  U 2
 

=  -  0  + - ω&

 −
0
I =U
U
0
 U  
 

ovvero

− 0 (ω   )  −(  U U - U
2

+ -U 2 )ω&
=

0 0
I
2
=U U
0

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A.A. 2000/2001
Lezione XI
Attrito volvente

N.B. La curva caratteristica 0 ω può essere rilevata sperimentalmente registrando


V V

un transitorio di arresto della sola ruota strada.

Il metodo presenta delle difficoltà di misura in quanto normalmente si registra la


legge del moto ω W della quale è necessario calcolare numericamente la derivata.

Spesso si effettuano prove su strada trainando un veicolo posti all’interno di un


cassone per impedire che su di esso si esercitino forze aerodinamiche.
Un tirante dinamometrico collega il cassone con il veicolo e applicando il bilancio di
potenze alla sola autovettura avremo, in condizione di regime assoluto,

− ∑  =1 I  0 ω = 0
4
7Y 5
U 

che nelle ipotesi di egual coefficiente di attrito per le quattro ruote e eguale raggio di
rotolamento sotto carico e ricordando che nelle ipotesi di rotolamento Y ωU porta a



4
7Y − I Y
=1 5 
=0

ma, nelle ipotesi di marcia in piano, detta 0 la massa del veicolo l’equilibrio alla
traslazione verticale porta a

= ∑ =1 5
4
0J

e quindi

7
I =
0J

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A.A. 2000/2001
Lezione XII
Azioni aerodinamiche

Azioni aerodinamiche

Per esprimere la generica forza F e il generico momento aerodinamico M in modo


semplice si ricorre alle espressioni

1 2
F= ρ v SC f
2

1 2
M= ρ v SlC m
2
si suppone cioè che essi siano proporzionali alla pressione dinamica della corrente
1
indisturbata ρ v 2 , a una superficie di riferimento S (nell’espressione del momento
2
compare anche una lunghezza l) e a un coefficiente adimensionale da determinare
sperimentalmente.

Con i metodi dell’analisi dimensionale si può dimostrare che i coefficienti che


compaiono nelle due formule sono funzione, oltre che della forma del corpo e della
sua posizione relativa alla direzione della corrente, solamente di due parametri
adimensionali: il numero di Reynolds e l’indice di Mach.

Il numero di Reynolds è definito come

ρ vL
Re =
µ

ove ρ e µ sono rispettivamente la densità e la viscosità dinamica del fluido. Per i


veicoli si sceglie in generale come lunghezza caratteristica L la lunghezza della
vettura.

La dipendenza dei coefficienti aerodinamici dal numero di Reynolds non è grande se


il valore di quest’ultimo è sufficientemente elevato.

I coefficienti aerodinamici ricavati sperimentalmente sono da ritenersi costanti se il


numero di Reynolds è superiore ad alcuni milioni.

L’indice di Mach, già definito, non ha alcun interesse nel campo dei veicoli se si
escludono alcune vetture da record di velocità assoluto.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 1


A.A. 2000/2001
Lezione XII
Azioni aerodinamiche

1 2
F= ρ v SC f
2

1 2
M= ρ v SlC m
2
La superficie S e la lunghezza l di riferimento possono essere qualsiasi: esse
esprimono solamente la dipendenza delle forze e dei momenti rispettivamente dal
quadrato e dal cubo delle dimensioni lineari del corpo.

E’ però evidente che il valore dei coefficienti aerodinamici dipende dalla scelta della
superficie e della lunghezza di riferimento.

In campo automobilistico si usa scegliere quale superficie di riferimento l’area della


superficie trasversale del veicolo, anche se una certa confusione può essere
ingenerata dal fatto che taluni usano l’area della proiezione frontale a) e altri l’area
della massima sezione trasversale b).

La lunghezza di riferimento l è in generale il passo anche se alcuni si riferiscono alla


carreggiata

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A.A. 2000/2001
Lezione XII
Azioni aerodinamiche

Nella tecnica automobilistica la forza aerodinamica viene scomposta secondo gli assi
del corpo e le due componenti Fx e Fz, dirette, rispettivamente, longitudinalmente e
verticalmente alla vettura prendono impropriamente il nome di resistenza e portanza.

1 2
Fx = ρ v SCx
2
1
Fz = ρ v 2 SCz
2
e sono analoghe alla forza di drag e lift.

Propriamente la forza di resistenza aerodinamica è la forza diretta secondo la velocità


relativa Va ed è quindi la forza che si oppone al moto del corpo nel fluido.

Nel caso in cui la velocità relativa sia contenuta


nel piano di simmetria del veicolo (marcia con
deriva nulla e senza vento laterale) la differenza
tra la resistenza aerodinamica R e la Fx è molto
piccola. Ciò è dovuto al fatto che l’angolo tra
l’asse x e il piano stradale è in genere nullo o
molto piccolo e che il valore dell’efficienza
aerodinamica, ossia del rapporto tra portanza e
resistenza, è, nel caso degli autoveicoli, molto
piccolo se non addirittura nullo.

Il sistema di riferimento
aerodinamico definito dalla
SAE (Society of Automotive
Engineering) americana per le
prove in galleria del vento.
WB = passo
PM=momento di beccheggio
RM=momento di rollio
YM=momento d’imbardata
D=resistenza
L=portanza
S=spinta laterale
V∞=corrente indisturbata

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A.A. 2000/2001
Lezione XII
Azioni aerodinamiche

La resistenza aerodinamica di un veicolo può essere considerata la somma di tre


contributi: resistenza di attrito, resistenza di forma e quella impropriamente chiamata
resistenza indotta.

La resistenza d’attrito è praticamente impossibile da misurare su un corpo di forme


complesse. Può essere misurata solo in piastre disposte parallelamente alla corrente in
quanto su di esse è dovuta solo alla viscosità ed è relativamente facile calcolare il
profilo di velocità nello strato limite e quindi le tensioni tangenziali agenti sulla
piastra:

La resistenza indotta è quella indotta dalla portanza ed è fondamentale in aeronautica


dove gioca un ruolo simile a quello della resistenza al rotolamento dei pneumatici: il
lavoro in resistenza dovuto al sostentamento.

Resistenza indotta da uno


spoiler su una vettura GT
da competizione

Angolo d’imbardata

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A.A. 2000/2001
Lezione XII
Azioni aerodinamiche

Non necessariamente la resistenza indotta è positiva

Caso effetto suolo con minigonne


Caso vettura NASCAR americana

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A.A. 2000/2001
Lezione XII
Azioni aerodinamiche

Effetto suolo

Per ipotesi si assuma che A sia un punto di ristagno, per cui la velocità V1 dell’aria
nella sezione 1 sia pari a V∞ e la sua pressione p1 sia quindi pari a p∞. Il fluido sia
considerato incomprimibile e trascuriamo qualsiasi effetto di bordo (strato limite). Si
supponga infine che le minigonne sigillino perfettamente il sottoscocca.

Scrivendo l’equazione di continuità tra le sezioni 1 e 2 avremo

A1
ρ AV
1 1 = ρ A2V2 ⇒ V2 = V1
A2
l’equazione di Bernoulli dice

1 1
p∞ + ρV∞2 = p2 + ρV22
2 2

e quindi

1 1
∆p = p2 − p∞ = ρV∞2 − ρV22
2 2
2
∆p V2 A 
= 1 − 22 = 1 −  1 
1 V∞  A2 
ρV∞2
2

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A.A. 2000/2001
Lezione XII
Azioni aerodinamiche

Ma i risultati risentono pesantemente delle condizioni di prova. Necessità di utilizzare


un tappeto mobile

Da non dimenticare che prove sulla medesima vettura di formula (con ruote esposte
alla corrente) in galleria hanno dato i seguenti risultati

Con ruote ferme Con ruote in movimento


CL 0,101 0,042
CD 0,402 0,412
CM rispetto al baricentro -0,062 -0,045

L’incremento di CD spiega il perché si usino ruote a disco rispetto a quelle a raggi in


quanto con esse i coefficienti aerodinamici variano molto meno tra la condizione a
ruote ferme e quella con ruote in moto.

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A.A. 2000/2001
Lezione XII
Azioni aerodinamiche

Questo fenomeno è dovuto anch’esso alla resistenza indotta e più in particolare


all’effetto di scia

Libera stazionaria

Possiamo quindi definire un


coefficiente di pressione

p − p∞
Libera rotante Cp =
1 2
ρv
2 ∞

dove il pedice ∞ si riferisce


come al solito alla corrente
Rotante sul terreno indisturbata mentre p è la
pressione che si crea tra la ruota
e il terreno per il solo effetto
aerodinamico.

La conclusione
interessante è che esiste
una pressione negativa in
tutti i casi in cui la ruota
non tocca il terreno ed
essa aumenta (ricordando
Bernoulli) man mano che
la ruota si avvicina al
terreno.
Quando la ruota è posata
sul terreno, nasce una
pressione positiva che
genera portanza sulla
ruota indipendentemente
dal fatto che giri o sia
stazionaria. In scia si
genera una depressione
maggiore se la ruota gira.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 8


A.A. 2000/2001
Lezione XII
Azioni aerodinamiche

Dal punto di vista meccanico hanno importanza le vibrazione indotte per distacco di
vortici.

Se il corpo immerso nella corrente non è a profilo alare, lo strato limite si separa e il
forte gradiente di velocità che si ha nello strato limite si diffonde a valle con
formazioni di vortici.

La formazione di vortici a valle e il


distacco della vena sono responsabili
della formazione di una depressione
sulla superficie posteriore del corpo
stesso rispetto all’anteriore, con relativi
alti valori del coefficiente CD.

Strouhal si accorse per primo della


pronunciata periodicità del fenomeno di
distacco di vortici descrivendolo in
termini di un coefficiente
adimensionale detto coefficiente di
Strouhal S

fD
S=
v∞

dove f è la frequenza di distacco di


vortici e D è una dimensione
caratteristica del corpo proiettata sul
piano normale alla corrente.

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A.A. 2000/2001
Lezione XII
Azioni aerodinamiche

Il coefficiente di Strouhal assume valori diversi per forme diverse del corpo investito

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A.A. 2000/2001
Lezione XIII
Teoria elementare della lubrificazione

Teoria elementare della lubrificazione

Gli strisciamenti tra corpi asciutti si verificano nelle macchine solo in casi
eccezionali, quando sia utile avere un forte attrito, come a esempio nei freni e negli
innesti a frizione; negli altri casi le superfici a contatto sono sempre bagnate da un
liquido detto lubrificante, ovvero lubrificate.

Tale liquido, interposto tra le due superfici, impedisce il fenomeno della


microsaldatura che si è riconosciuto essere la causa dell’attrito cinetico (o dinamico).

Possono essere usati come lubrificanti gli olii e i grassi, che hanno la proprietà di
formare veli superficiali (epilamini) aderenti alle superfici striscianti. I lubrificanti
possono essere anche solidi (grafite) per condizioni di temperatura molto basse

Azione più decisiva esercita il lubrificante nella lubrificazione idrostatica e in quella


idrodinamica, le quali consistono nella interposizione tra le superfici striscianti di un
velo continuo di lubrificante che, per quanto sottile, ha però spessore sufficiente per
impedire il contatto diretto tra le due parti. Lo strisciamento non avviene più fra
solido e solido (attrito cinetico) o fra strati molecolari aderenti alle superfici (attrito
untuoso), ma fra gli strati del lubrificante interposto tra queste (attrito mediato o
fluido) che può assumere valori pari anche a 1/100 (dipendente solo dal tipo di
lubrificante) di quello che si ha nell’attrito radente (dipendente dallo stato e dalla
natura delle superfici).

Legge di Petroff

Tutti i fluidi reali sono viscosi e oppongono una resistenza allo scorrimento delle
particelle che li compongono. Se noi facciamo scorrere degli strati di fluido gli uni
sugli altri, fra gli stati stessi si esercita un’azione che si oppone al moto relativo. Tale
azione è proporzionale secondo un coefficiente caratteristico del fluido, detto
coefficiente di viscosità, alla velocità con la quale avviene lo scorrimento.

Nel moto laminare


considerando due strati di ordinate z e
z+∆z, caratterizzati dalle velocità u e
u+∆u, la velocità relativa sarà ∆u. Il
gradiente di velocità per ∆z tendente a
0 è pari a du/dz per cui
du
τ=µ
dz

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 1


A.A. 2000/2001
Lezione XIII
Teoria elementare della lubrificazione

Supponiamo che:
o il moto del fluido sia laminare
permanente per strati paralleli all’asse z;
o le forze di volume (peso e inerzia)
siano trascurabili rispetto a quelle dovute
alla viscosità;
o il fluido sia incomprimibile e abbia
µ costante;
o il moto avvenga in una sola direzione (lungo x)
Il problema del moto del fluido interposto tra le due superfici è dunque piano e quindi
non vi sia fuoriuscita laterale in direzione y (perpedicolare al piano x-z).

Lubrificazione idrodinamica naturale

Scriviamo l’equilibrio alla traslazione secondo x1 per un prisma elementare di fluido


di dimensioni (dx,1,dz), avremo

pdz − ( p + dp ) dz − τ dx + (τ + dτ ) dx = 0

ovvero
dpdz = dτ dx
Separando le variabili si ha

dp dτ
=
dx dz

1
Secondo z avremo
p( x )dx − p( x)dx = 0
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A.A. 2000/2001
Lezione XIII
Teoria elementare della lubrificazione

ovvero ricordando la legge di Petroff

dp d 2u
=µ 2
dx dz

equazione differenziale lineare del 2° ordine a coefficienti costanti completa, la cui


soluzione è data dalla soluzione della omogenea associata

d 2u
µ 2 = 0 ∴ µu = Az + B
dz

più l’integrale particolare di

d 2 u dp dp z 2
µ = ∴ µ u = + Cz + D
dz 2 dx dx 2

L’integrale generale è

dp z 2
µu = + C′z + D′
dx 2
Le condizioni al contorno sono

u ( 0 ) = 0 ∴ D′ = 0
d p h2 µv d p h
u ( h ) = v∴ µ v = + C′h ∴ C′ = −
dx 2 h dx 2
che porta a

dp z 2 1  µ v dp h  dp z v
u( z) = +  −  z= ( z − h) + z
dx 2 µ  h dx 2  dx 2 µ h

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A.A. 2000/2001
Lezione XIII
Teoria elementare della lubrificazione

Dall’equazione di continuità della portata, trascurando le fuoriuscite laterali e


considerando costante la viscosità:

h
Q = ∫ udz = k
0

p′
h h

∫0 ( z − hz ) dz + h ∫0 zdz = k
v
Q= 2

Portata di pressione Portata di


trascinamento
Dipende dal gradiente di
pressione (se p’=0 questo
E’ un effetto del
termine sparisce)
trascinamento del
meato da parte
della parete
mobile

in quanto p’ (dp/dx) non è funzione di z

p′
h h

∫0 ( z − hz ) dz + h ∫0 zdz = k
v
Q= 2

h h
p′  z 3 hz 2  v  z2  p ′h3 vh
Q= − + =− +
2 µ  3 2  0 h  2  0 12µ 2

Il gradiente di pressione vale


12µ  vh 
p′ = 3 
− Q
h  2 

Se anche h(x) fosse costante tutti i termini a destra dell’eguale sarebbero costanti e
quindi p’=costante.
Ma detta l la lunghezza del meato al di fuori del quale la pressione relativa è pari a
quella atmosferica (=0) avremmo

dp
= C ∴ dp = Cdx ∴ p( x ) = Cx + D
dx
 p (0) = 0 ∴ D = 0
con le condizioni al contorno 
 p (l ) = 0 ∴ C = 0
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A.A. 2000/2001
Lezione XIII
Teoria elementare della lubrificazione

Di conseguenza se h fosse costante non è possibile la lubrificazione idrodinamica


naturale. Si deve quindi ricorrere a quella idrostatica nella quale al lubrificante la
pressione viene fornita tramite una pompa.
La pressione è quindi nulla agli estremi del meato e variabile lungo di esso.
Vi sarà quindi un punto lungo il meato di ascissa x0 in cui essa è massima ed è
individuata dal fatto che in quel punto il gradiente p’ è nullo.
12 µ  vh ( x0 )  vh ( x0 )
p′ = 3  − Q  = 0 ∴ vh ( x ) = 2Q ∴Q =
h ( x0 )  2
0
 2

Si nota immediatamente che se v=0, ovvero non vi è moto relativo tra le superfici, la
portata è nulla e quindi non può istaurarsi la
lubrificazione idrodinamica (problema degli
organi di macchine dotati di moto con
arresto)

Nel punto in cui si ha la massima pressione,


la portata di pressione

p′
h

2µ 0∫ ( z 2 − h ( x) z ) dz

è nulla e si ha solo la portata di


trascinamento. Nella zona in cui grad p è >
0 alla portata di trascinamento si sottrae
quella di pressione, mentre dove grad p < 0
la portata di pressione si somma a quella di trascinamento.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 5


A.A. 2000/2001
Lezione XIII
Teoria elementare della lubrificazione

Sostituendo l’espressione della portata Q

vh ( x0 )
Q=
2
in quella del gradiente di p
12 µ  vh ( x ) 
p′( x ) =  − Q 
h3( x)  2 
otteniamo

6µ v
p′ ( x ) =
h3 ( x )
( h ( x ) − h ( x0 ) )

che integrata sulla lunghezza l del meato porta

6µ v
p (l ) − p (0) = ∫ p ′( x ) dx = ∫ ( h ( x ) − h ( x0 ) )dx = 0
l l

0 0 h3 ( x )

ma

h1 − h2
h ( x ) = h1 − x
l

da cui differenziando

h2 − h1 l
dh = dx ∴ dx = dh
l h2 − h1
h2 ( h − h ( x0 ) )  l 
6µ v∫  h − h dh = 0

h1 h3  1 2
che semplificata nelle costanti

h − h ( x0 ) h2 dh h2 dh 2h h
∫ dh = 0 ∴ ∫ 2 = h ( x0 ) ∫ 3 ∴ h ( x0 ) = 1 2
h2

h1 h 3 h1 h h1 h h1 + h2

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A.A. 2000/2001
Lezione XIII
Teoria elementare della lubrificazione

h − h ( x0 ) h2 dh h2 dh 2h h
∫ ∫ ( ) ∫ ∴ h ( x0 ) = 1 2
h2
dh = 0 ∴ = h x
h1 + h2
3 2 0 3
h1 h h1 h h1 h

espressione che sostituita in

2h1h2 h −h
h ( x0 ) = = h1 − 1 2 x0
h1 + h2 l
permette di calcolare l’ascissa x0

Ricordando la larghezza unitaria del meato, avremo

l l x
N = ∫ p ( x ) dA = ∫ p ( x )dx = ∫ dx ∫ p ′( x ) dx
A 0 0 0
quindi la pressione genera una spinta N per unità di larghezza del cuscinetto capace di
tenere separate le due superfici.

Inoltre, sulla superficie superiore in moto si genera una reazione d’attrito pari a

l
T = ∫τ z =h ( x )
dx
0
Possiamo quindi calcolare il coefficiente di attrito mediato come

T
fm =
≅ 0,01
N
Detta b la larghezza del meato, l’azione tangenziale genera una potenza resistente
r r
Wr = − bT × v = bTv = f mbNv

che si trasforma in calore portando il lubrificante alla temperatura θ

f m Nv
Wr = f mbNv = α bl (θ − θe ) ∴θ = θ e +
αl
ove α è il coefficiente di scambio termico, θ è la temperatura del fluido a regime e θe
è la temperatura esterna

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A.A. 2000/2001
Lezione XIII
Teoria elementare della lubrificazione

Noto, quindi, il carico P=bN che il cuscinetto deve sopportare e la sua geometria (b,l)
si può quindi valutare la temperatura di funzionamento e quindi scegliere l’olio della
gradazione più opportuna, tenendo conto che all’aumento della temperatura la
viscosità (e quindi la capacità di sostentamento) decresce.
Si noti che se entrambe le superfici sono in moto, l’integrale generale

dp z 2
µu = + C′z + D′
dz 2

 u ( 0 ) = v1
deve essere risolto per le condizioni al contorno 
 u ( h ) = v2

dove v1 e v2 sono le velocità delle due superfici. Se esse sono eguali e opposte è facile
verificare che la portata Q è pari a 0, ovvero non può instaurarsi la lubrificazione
idrodinamica naturale.

Si noti, infine, che il carico effettivo applicabile nella realtà è inferiore a quello
ricavato da questa trattazione elementare, infatti il fluido non ha sempre direzione
parallela a x, ma si ha fuoriuscita laterale e, quand’anche questa non vi fosse, il moto
non è unidirezionale ma piano.

Sperimentalmente si è ricavato un fattore correttivo c, detto coefficiente di fuoriuscita


laterale e il carico effettivamente sopportabile e P’

b +l Nb
c= ∴ P′ =
b c

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 8


A.A. 2000/2001
Lezione XIII
Teoria elementare della lubrificazione

La teoria fin qui mostrata è


applicabile alle coppie spingenti
lubrificate ovvero ai cuscinetti
reggispinta (cuscinetti Michell)

Per i perni lubrificati, la teoria elementare non è


più sufficiente e si deve ricorrere alla
integrazione numerica delle equazioni di Navier-
Stokes o alla teoria semplicata di Reynolds,
infatti il perno cambia posizione del centro al
variare del carico a parità di velocità angolare o a
pari carico al variare della velocità di rotazione.

Nella lubrificazione idrodinamica,


per basse velocità di rotazione è
possibile ancora il contatto tra le
superfici e per valori molto bassi di v,
zona detta di attrito combinato, il
coefficiente di attrito mediato fm
anziché variare con legge parabolica
come vorrebbe la teoria ritorna crescere fino ad assumere il valore dato da OB che
rappresenta l’attrito untuoso. Questo è uno dei motivi per cui gli olii lubrificanti sono
addittivati con prodotti che creino un resistente epilamine.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 9


A.A. 2000/2001
Lezione XIV
Prestazioni di un autoveicolo

Calcolo delle prestazioni di un autoveicolo


nel moto rettilineo

Per quanto detto nelle precedenti lezioni, la potenza necessaria al moto su strada
piana in condizioni di regime assoluto e in assenza di vento è data da

 
= Y  0J ( I 0 + .Y 2 ) + ρ Y 2 6& 
1
:
 2 
trascurando la portanza aerodinamica.

La resistenza al rotolamento è preponderante alle basse velocità, mentre la resistenza


aerodinamica lo è alle velocità più elevate

         
     

0,8

Resistenza al rotolamento
!" 0,6
 Resistenza aerodinamica
 Aerodinamica/rotolamento
  0,4

0,2

0
0 50 100 150 200
     
 
  

Diagramma calcolato per una vettura media europea con 0  NJ


, I 
,
   
. ( V P , 6 P e &  [

Come si nota dal grafico oltre gli 80 km/h le forze preponderanti diventano quelle
aerodinamiche, mentre piccola è la variazione della resistenza al rotolamento con la
velocità, per valori di quest’ultima inferiori alla velocità critica del pneumatico.

Per le autovetture bisogna altresì notare che la resistenza aerodinamica è, a parità di


velocità, tanto più importante quanto più è piccola la vettura: al crescere delle
dimensioni la massa aumenta generalmente in modo più rapido della superficie 6,
mentre è difficile realizzare buoni & sulle vetture di piccole dimensioni.
[

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 1


A.A. 2000/2001
Lezione XIV
Prestazioni di un autoveicolo

Nel caso di marcia non in piano alla resistenza aerodinamica e a quella al rotolamento
deve essere aggiunta quella necessaria al superamento della pendenza α, ovvero

 
= Y  0J cosα ( I 0 + .Y 2 ) + ρ Y 2 6& + 0J sin α 
1
:
 2 
sempre trascurando l’effetto della
portanza = . DHU

Affinché il moto a regime sia possibile è


Mg necessario che la potenza motrice
disponibile alle ruote sia almeno pari a
: . U

La potenza viene trasmessa al suolo


tramite il contatto ruota-strada ed è
limitata dall’aderenza dei pneumatici.
Ovvero in condizioni di incipiente slittamento di entrambe le ruote della sala motrice
e supponendo per esse ugual coefficiente di aderenza avremo che per una vettura a
trazione anteriore:

;
1 = I =
1 ∴:


max = I = Y
1
per una a trazione posteriore

= I = 2 ∴:
;
2  

max = I = Y


2
e per una vettura a quattro ruote motrici

;
1 + ;2 = I 

( =
1 + = 2 ) ∴: 

max = I 

( =
1 + =2 ) Y

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 2


A.A. 2000/2001
Lezione XIV
Prestazioni di un autoveicolo

Supponendo che la vettura si muova in


piano in condizioni di regime assoluto e
senza carico trainato (= e ; uguali a 0) 5 5

e sempre trascurando = , 0 e $(5 $(5

Mg misurando le ascisse e le ordinate dal


punto O avremo per una trazione
posteriore, scrivendo l’equilibrio alla
rotazione attorno al punto a terra delle
ruote anteriori direttrici
= ( [ − [ + ∆[ − ∆[ ) − 0J ( [ + ∆[ ) −
2 1 2 1 2 1 1
1 2
2
ρ Y 6& \ = 0 
da cui, essendo eguali le quattro ruote

1 2
ρ Y 6&
( 1 + ∆[1 ) +
0J [
2

\

= =
( [1 − [2 )
2

mentre per una vettura a trazione anteriore

= ( − [2 + ∆[1 − ∆[2 ) − 0J (− [2 − ∆[2 ) +


1 [1
1 2
2

ρ Y 6& \ =0

da cui, essendo eguali le quattro ruote

0J
1
(− [2 − ∆[2 ) − ρ Y 2 6&
2

\

= =
( [1 − [2 )
1

che, essendo in generale [ ≅[ , evidenzia come una vettura a trazione posteriore di
 

ugual massa, dimensioni e resistenze aerodinamiche e al rotolamento di una gemella


a trazione anteriore, possa scaricare al suolo una potenza maggiore essendo = = .  

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 3


A.A. 2000/2001
Lezione XIV
Prestazioni di un autoveicolo

Anche nel moto vario la trazione


posteriore mostrerà il suo vantaggio in
accelerazione in quanto, trascurando le
coppie d’inerzia delle ruote
Mg

( 1 + ∆[1 ) +
0J [
1 2
2
ρ Y 6& 
\ +0
GY

GW
\ 
= =
( [1 − [2 )
2

mentre per una trazione anteriore, nelle medesime condizioni

0J
1
(− [2 − ∆[2 ) − ρ Y 2 6&
2

\ −0
GY

GW
\ 
= =
( [1 − [2 )
1

situazione che peggiora ulteriormente se la trazione anteriore ha il motore disposto


trasversalmente con il senso di rotazione orario in quanto nell’equilibrio alla
rotazione compare anche la coppia d’inerzia dovuta al motore stesso

0J
1
(− [2 − ∆[2 ) − ρ Y 2 6& \ − 0
2
 GY

GW
\ 
− 
ω&  -

= =
( [1 − [2 )
1

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 4


A.A. 2000/2001
Lezione XIV
Prestazioni di un autoveicolo

Si noti che se una vettura slitta con velocità del baricentro Y , per l’impronta di ogni
*

singola ruota motrice, avremo, a ruota con velocità angolare nulla:

I 1


Se acceleriamo, la ruota assumerà una velocità periferica ωU e quindi la velocità di


strisciamento della ruota diventerà Y¶, riducendo la componente della forza d’attrito
in grado di contrastare la perturbazione che ha provocato lo slittamento

I 1


Y
ωU
I 1 

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 5


A.A. 2000/2001
Lezione XV
Cinghie

Organi di trasmissione

Organi flessibili

Nelle macchine trovano numerose applicazioni tanto organi flessibili propriamente


detti (cinghie e funi), quanto organi costituiti da elementi rigidi tra loro articolati
(catene).

Ci limiteremo a trattare il problema degli organi flessibili propriamente detti per la


trasmissione del moto rotatorio da una puleggia motrice a una puleggia condotta e
anche il loro impiego per ottenere un’azione frenante.

Normalmente gli assi di rotazione delle due pulegge sono paralleli.

Consideriamo una cinghia avvolta


per un angolo θ su una puleggia di
raggio U ruotante a velocità
angolare costante ω.
Trascurando lo spessore della
cinghia e supponendo che non vi sia
strisciamento, la velocità periferica
ωU della puleggia sarà uguale alla
velocità della cinghia.

puleggia conduttrice quella a cui è applicata una coppia motrice &P, ha una tensione
Il ramo di cinghia che si avvolge sulla puleggia, detto conduttore, essendo detta

7 necessariamente maggiore di quella 7 del ramo che lascia la puleggia, detto


condotto.

Infatti, per l’equilibrio alla rotazione attorno a 2

&P = (71 − 70 ) U > 0

La differenza (71 − 70 ) = 4 rappresenta la forza motrice trasmessa dalla cinghia, infatti


dal bilancio di potenze in condizioni di regime assoluto

&Pω = (71 − 70 ) ω U = 4Y

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 1


A.A. 2000/2001
Lezione XV
Cinghie

La tensione 7 in una generica


sezione, individuata dall’angolo ϕ,
della cinghia avvolta sulla

compresa tra 7 e 7.


puleggia avrà una tensione

Scrivendo gli equilibri alla


traslazione per un generico
elemento di cinghia di lunghezza
UGϕ, si ha lungo la direzione
radiale per una cinghia di
larghezza unitaria

Gϕ Gϕ Y2
−7 (ϕ ) sen − (7 (ϕ ) + G7 ) sen + P UGϕ + S (ϕ ) UGϕ = 0
2 2 U

ove P è la massa per unità di lunghezza della cinghia e S ϕ è la pressione incognita


tra cinghia e puleggia

N.B. non valgono le relazioni di Coulomb su tutto l’arco di avvolgimento in quanto le


superfici a contatto non sono piane.

Per la piccolezza dell’angolo Gϕ potremo dire che

Gϕ Gϕ
sen ≅
2 2
e, trascurando l’infinitesimo di ordine superiore

Gϕ Gϕ
G7 sen ≅ G7
2 2
avremo quindi che
7 (ϕ ) = S (ϕ ) U + PY 2

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 2


A.A. 2000/2001
Lezione XV
Cinghie

7 (ϕ ) = S (ϕ ) U + PY 2

Dall’equazione di equilibrio lungo


la tangente in condizioni in
incipiente slittamento

G7 = S (ϕ ) I D UGϕ

ma, trascurando le forze di volume,

S (ϕ ) U = 7 (ϕ ) − PY 2

per cui

G7
= I D Gϕ
7

che, integrata sull’angolo di avvolgimento θ positivo in senso antiorario

G7 7
= I D ∫ Gϕ ∴ 1 = H IDθ
71 θ
∫70 7 0 70

71 = 70 H θ
ID

La forza motrice Q varrà allora

4 = 71 − 70 = 70 H θ
ID
− 70 = 70 H ( ID θ
)
−1

La equazione vale in caso di incipiente slittamento.


Nel caso di strisciamento diventa

4 = 71 − 70 = 70 H ( IG θ
−1 )
con IG coefficiente di attrito cinetico.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 3


A.A. 2000/2001
Lezione XV
Cinghie

velocità Y della cinghia è nulla per cui:


Nel caso di freni a nastro in cui la cinghia è ferma e la puleggia slitta su di essa. la

4 = 71 − 70 = 70 H( IG θ
)
−1

Ma dall’equilibrio alla rotazione attorno alla


cerniera a terra della leva

D
70 = )
E
per cui

D
4=) H( )
E
θ
IG
−1

e una potenza frenante

D
: = −4 × Y = ) H −1 ω U
r r
U
E
( IG θ
)
Si noti che se l’albero girasse in verso opposto, si avrebbe che 70 > 71 e quindi
71 = 70 H − IG θ

per cui
D
: = −4 × Y = ) H − −1 ω U
r r
U
E
( IG θ
)
con un potere frenante notevolmente inferiore.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 4


A.A. 2000/2001
Lezione XV
Cinghie

Per ovviare alla dissimmetria di comportamento del freno a nastro semplice, si può
utilizzare il freno a nastro addizionale nel quale

O
70 = )
D (H I θ
+ 1)

e quindi

O (H θ
− 1)
: = )Uω
I

D (H θ
+ 1)
U I

che , a pari F applicata e a pari


geometria, fornisce una potenza frenante
maggiore del freno a nastro semplice.

Ritornando alle cinghie, nelle trasmissioni si dovrà fare in modo di avere sempre un
margine di sicurezza rispetto alla condizione di incipiente slittamento; ciò può
ottenersi calcolando la coppia massima trasmissibile in condizioni di incipiente
slittamento introducendo nelle formule scritte un angolo θ minore di quello
effettivamente abbracciato sulla puleggia.

Questo procedimento corrisponde all’effettivo andamento del fenomeno, in quanto si


può dimostrare che, in condizioni diverse da quelle limite, tenuto conto
dell’allungamento elastico della cinghia, la forza di aderenza tra cinghia e puleggia si
esercita solo per una certa porzione dell’arco abbracciato, a partire dal punto in cui la
cinghia lascia la puleggia; lungo tale arco ha luogo un incipiente slittamento e la
variazione della tensione con legge esponenziale, mentre per il restante arco
abbracciato (che si riduce a zero nelle condizioni limite) la tensione rimane costante.

Se le due pulegge hanno diametri diversi, in condizioni inferiori a quelle limiti,


avremo che

ω 2 U1
Y = ω1U1 = ω 2 U2 ⇒ τ =
ω1 U2
=

ma gli archi abbracciati sono diversi e quindi dovremo calcolare il valore di Q sulla
puleggia che ha angolo d’avvolgimento minore a parità di coefficiente di aderenza.
Se non vi sono speciali accorgimenti, quali galoppini tendicinghia, l’angolo di
avvolgimento minore è quello abbracciato sulla puleggia di diametro inferiore. Da
qui l’uso, nonostante alcuni inconvenienti, di cinghie incrociate.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 5


A.A. 2000/2001
Lezione XV
Cinghie

E’ comunque evidente che dovremo fare in modo che il prodotto IDθ sia il massimo
possibile.

Metodi per aumentare θ

Sfruttare il peso proprio della


cinghia se si hanno grandi
interassi tra le pulegge

Con galoppini tendicinghia, con l’inconveniente


di una minore durata per le maggiori
sollecitazioni a flessione

Con questo sistema si mantiene costante 4 e θ,


ma l’interasse è variabile

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 6


A.A. 2000/2001
Lezione XV
Cinghie

Metodi per aumentare ID

Cinghie trapezoidali

7 + G7
2G1 sin β
G1

2G) W G1 sin β

la reazione risultante nel piano verticale vale

Gϕ Gϕ
2G1 sin β = 7 sin + (7 + G7 ) sin ≅ 7Gϕ
2 2
e

ID
G7 ≅ 2G)W = 2 I D G1 = 7Gϕ
sin β
ID
per cui è come se si fosse in presenza di un coefficiente di aderenza pari a > ID
sin β

Esempio di moderne cinghie impiegate nelle


trasmissioni

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 7


A.A. 2000/2001
Lezione XVI
Freni meccanici

Freni
Generalità

I freni sono dispositivi atti a creare resistenza al moto allo scopo di impedirne l’inizio
o per regolarne la velocità o l’accelerazione.

A seconda del tipo di resistenza si distinguono in:

• freni ad attrito o meccanici;


• freni a fluido (a liquido, aerodinamici), usati soprattutto per la misura della curva
caratteristica di motori;
• freni elettromagnetici, usati, soprattutto, anch’essi per la misura della curva
caratteristica di motori.

A seconda della funzione, si notano:

• freni di stazionamento o di trattenuta, atti a impedire l’inizio del movimento;


• freni di arresto o servizio che servono ad arrestare temporaneamente il
movimento;
• freni di lavoro il cui scopo è quello di regolare il movimento.

Ci occuperemo qui solo dei freni meccanici che si suddividono in:

• freni a nastro (già trattati a proposito delle


trasmissioni a cinghia) ;

• freni a ceppi
o a tamburo (in figura un freno a ceppi
liberamente girevoli, tipico nelle costruzioni
ferroviarie);

• freni assiali o a disco.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 1


A.A. 2000/2001
7= ∫ S (φ ) IOU cos (φ − φ ′) Gφ = I1
φ1

−φ1
Lezione XVI
Freni meccanici

Freni a ceppi

Nelle due figure sono rappresentati, rispettivamente, dei freni a ceppi esterni (usati
soprattutto negli impianti di sollevamento) e altri a ceppi interni (di comune impiego
nei veicoli).

forza . tendente a chiudere i freni.


I ceppi sono infulcrati su cerniere distinte e alle estremità libere delle leve agisce la

frenante 0U, la risultante 1 delle pressioni, quella delle azioni tangenziali 7 e il


Limitando lo studio alle azioni scambiate tra il tamburo e un solo ceppo, la coppia

relativo braccio equivalente K rispetto al centro del tamburo sono calcolabili dalle
relazioni
0U = ∫φ S (φ ) IOU Gφ
φ1
2

1= ∫ S (φ )OU cos (φ − φ ′) Gφ
φ1 1

−φ1

7= ∫φ S (φ ) IOU cos (φ − φ ′) Gφ = I1
φ1

− 1

S (φ ) IOU 2 Gφ U ∫ S (φ )Gφ
φ1 φ1

0U

K=
−φ1 −φ1

7
= =
∫ S (φ ) IOU cos (φ − φ ′) Gφ ∫φ S (φ ) cos (φ − φ ′) Gφ
φ1 φ1

−φ1 − 1

essendo S φ la distribuzione incognita delle pressioni di contatto, I il coefficiente di


attrito radente, O la larghezza del ceppo e U il raggio del tamburo.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 2


A.A. 2000/2001
Lezione XVI
Freni meccanici

L’angolo φ¶ è quello che la retta di azione della 1 forma con la bisettrice con l’arco di
contatto e si determina imponendo che la risultante in direzione ortogonale alla retta
d’azione sia nulla. Ovvero:

∫ S (φ ) sin (φ − φ ′) Gφ = 0
φ1

−φ1

Come già visto in precedenza, il problema può essere risolto solo conoscendo la
distribuzione delle pressioni S φ .

A questo scopo si nota che, supponendo il ceppo infinitamente rigido, una sua
rotazione piccolissima δϕ attorno alla cerniera, che porta i vari punti della
guarnizione di attrito a venire a contatto con il tamburo, può sempre essere vista
come una rotazione rigida infinitesima δϕ del ceppo stesso attorno a un altro polo, a
esempio il centro del tamburo, più una traslazione δ Uδϕ.

Nel moto del ceppo, solo la traslazione porta i punti


della guarnizione di attrito ad avvicinarsi al
tamburo e quindi a esercitare una pressione su
quest’ultimo.

Per quanto detto la direzione di accostamento,


ovvero quella per cui avviene la frenatura, sarà
perpendicolare alla congiungente il centro della
cerniera del ceppo e quello del tamburo e
individuata da un angolo φ rispetto alla bisettrice
dell’arco di contatto.

Per come sono costruiti i freni a ceppi quest’angolo


è piccolo per cui da un punto di vista pratico si può considerare φ circa uguale a  e
quindi considerare la direzione di accostamento praticamente coincidente con la
bisettrice dell’arco di azione.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 3


A.A. 2000/2001
Lezione XVI
Freni meccanici

Per effetto dell’avvicinamento δ del ceppo, lo spessore di guarnizione asportato nel


generico punto di essa risulta uguale alla componente dello spostamento secondo la
normale alla superficie nel punto considerato, ovvero

δ (φ ) = δ 0 cos φ

Secondo l’ipotesi di Reye,

δ (φ ) G$ = δ 0 cos φ OUGφ = NIS (φ ) OUGφ Uω

ovvero, supponendo costante la velocità angolare

S (φ ) = S0 cos φ
espressione che sostituita negli integrali prima visti porta a

S0 cos φ sin (φ − φ ′ ) Gφ = cos φ ′ ∫−φ cos φ sin φ Gφ − sin φ −∫φ cos φ Gφ = − 2 sin φ ′ sin 2φ1 = 0 ∴φ ′ = 0
φ1 φ1 1 φ
1
∫ ′ 2

−φ1 1 1

1 = S0OU ∫ cos 2 Gφ = S0OU φ1 + 1 sin 2φ1


φ1

−φ1
2 ( )
0 U = IS0OU 2 Gφ = 2 IS0OU 2 sin φ1
φ1


∫φ cos
e a un braccio K della 7
1

0U
K= = 2U >U
sin φ1
I1 φ1 + 1 2 sin 2φ1

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 4


A.A. 2000/2001
Lezione XVI
Freni meccanici

Scrivendo l’equilibrio alla rotazione rispetto al perno per il ceppo sinistro otteniamo

D
11 = . = S01OU φ1 + 1 sin 2φ1
( )
E − IF 2

e per quello destro


D
12 = . = S02OU φ1 + 1 sin 2φ1
( )
E + IF 2

con un momento frenante totale


DE
0 U = 2 I.K
E − I 2F2
2

L’azione trasmessa dai due ceppi al tamburo è quindi

DF
; = 11 − 1 2 = 2 I.
1
E2
≠0
 F
1−  I 
2

 E
DF
< = I ( 11 − 1 2 ) = 2 I 2 . 2
1
E
≠0
 F
1−  I 
2

 E

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 5


A.A. 2000/2001
Lezione XVI
Freni meccanici

Per questo motivo si usano i freni a ceppi


autoavvolgenti (o autocentranti) per i quali
D
11 = 1 2 = .
E − IF
Si ricordi che se
F
I = 1 ⇒ I11 = ∞
E

il ceppo è autofrenante (s’impunta e impedisce la


rotazione del tamburo)

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 6


A.A. 2000/2001
Lezione XVI
Freni meccanici

Freni a disco

Vantaggi rispetto al freno a tamburo


• minor massa e momento d’inerzia;
• maggior facilità di asportare il calore;
• facilità nell’asportare impurità depositatesi sul disco.

Svantaggi

• minor potere frenante (meno della metà) a parità di forza . applicata, coefficiente
di attrito e dimensioni

5 

DE
0 U = 2 I.51 < 2 I.K ≅ 4 I.K
1
E −I F
2 2 2
(1 − I 2 )
anche supponendo
D
51 ≅ E ≅ F ≅ <K
2

quindi l’esigenza di un servofreno che riduca la forza applicata al pedale a parità di .


• necessità comunque di freni a tamburo su una coppia di ruote della medesima sala

$=area delle pastiglie) sono molto maggiori di S con conseguente incollaggio


per effettuare lo stazionamento (freno a mano) in quanto le pressioni (.$ con

delle guarnizioni al disco per lunghi periodi di stazionamento.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 7


A.A. 2000/2001
Lezione XVII
Cuscinetti a rotolamento

Cuscinetti a rotolamento (a sfere o a rulli)

In molte applicazioni la lubrificazione idrodinamica naturale o idrostatica non è di


semplice applicazione per cui nel passato è nata l’idea di sostituire all’attrito cinetico
o radente quello volvente tramite l’interposizione di rulli o sfere tra due corpi in moto
relativo.

I vantaggi che si ottengono sono:


• coefficiente d’attrito molto basso intorno a 0,001-0,002, quindi circa un ordine di
grandezza più piccolo di quelli ottenibili con la lubrificazione;
• valore molto basso di tale coefficienti anche per velocità molto basse;
• indipendenza (in prima approssimazione) del coefficiente di attrito dalla velocità,
dal carico e dalle proprietà del lubrificante;
• lubrificazione molto semplice (con grasso od olii) ed economica (periodica).

Gli svantaggi sono:


• costo più elevato rispetto alle bronzine;
• durata limitata di funzionamento;
• complicazioni costruttive.

I cuscinetti puramente
portanti, detti anche radiali,
sono costituiti da due anelli
coassiali sui quali sono
ricavate le corsie toriche, o
piste, su cui rotolano le

Chiamando ' e '


sfere o i rulli.

rispettivamente i diametri
della corsia interna ed
esterna, d il diametro dei

'
rulli o delle sfere, il
diametro su cui
giacciono i loro centri è
dato da

' = '1 + G = '2 − G

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 1


A.A. 2000/2001
Lezione XVII
Cuscinetti a rotolamento

Se z è il numero dei rulli o delle sfere deve necessariamente essere

π ' > ]G
per cui i rulli o le sfere distano notevolmente l’uno dall’altro e sono mantenuti alla
voluta mutua distanza da una gabbia distanziatrice.

In generale si preferisce mantenere ferma la corona esterna e rotante solidalmente con


l’albero quella interna infatti:
• nel caso di corona di corona esterna fissa, le
sfere hanno il centro d’istantanea rotazione nel
punto di contatto con la corona esterna e quindi

'1
Y% = ω VI G = ω
2
per cui le sfere sono animate da una velocità

'1
angolare

2G
ω =ω
VI

• nel caso di corona esterna rotante alla medesima velocità angolare ω, avremo che

'2
Y $ = ω VI G = ω
2
per cui le sfere sono animate da una velocità angolare

'2 '
2G 2G
ω VI = ω >ω 1

Ne risulta che a velocità angolare ω costante, le sfere sono sottoposte a una


accelerazione centripeta pari a

2Y2 2 ω VI G
( )
2

D2 =
2

'1 + G '1 + G
= 2

che è maggiore nel caso in cui sia rotante la corona esterna con conseguenti carichi
dinamici maggiori che le sfere o rulli devono sopportare.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 2


A.A. 2000/2001
Lezione XVII
Cuscinetti a rotolamento

Scelta del tipo di cuscinetto

La scelta del tipo di cuscinetto dipende soprattutto da:


• lo spazio disponibile, in quanto in molti casi il diametro del foro è determinato da
quello dell’albero e così lo spazio disponibile in senso radiale;
• dall’entità del carico; in generale i cuscinetti a rulli sono in grado di sopportare
carichi maggiori, a parità di dimensioni d’ingombro, di quelli a sfere;
• dalla direzione del carico; quelli a sfere
e a rulli hanno una modesta capacità di
sopportare carichi combinati, ovvero con
una componente radiale e una assiale
agenti contemporaneamente

• dalla velocità; la velocità a cui possono funzionare i cuscinetti volventi è limitata


dalla temperatura di lavoro ammissibile. Minore à l’attrito, minore è il calore
sviluppato e quindi la temperatura di funzionamento.

Proporzionamento dei cuscinetti con le formule della durata

Il metodo più semplice per calcolare la durata è quello di utilizzare la formula ISO
della durata base

& 
S

/10 =  
 3

/ = durata di base in milioni di giri;


& = coefficiente di carico dinamico [N]
con

3 = carico dinamico equivalente sul cuscinetto [N]


S = esponente della formula della durata
S  per cuscinetti a sfere
S  per cuscinetti a rulli

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 3


A.A. 2000/2001
Lezione XVII
Cuscinetti a rotolamento

Se i cuscinetti ruotano a velocità costante n (espressa in giri/1’), può essere più


comodo calcolare la durata base in ore

106  & 
S

/10 K
60Q  3 
=  

con /K = durata di base in ore di funzionamento

mentre per i veicoli su strada o su rotaia, specie per i cuscinetti delle sale, risulta più
conveniente correlare la durata base ai chilometri percorsi

π'  & 
S

/10 V
1000  3 
=  
/V = durata di base in milioni di chilometri
' = diametro ruota [m]
con

Per la scelta di un cuscinetto è pratica generale basare i calcoli sulla durata /, per

Quali valori orientativi /K può variare da qualche migliaio di ore per apparecchi
cui è essenziale conoscere la durata base per l’applicazione.

d’uso domestico e macchine agricole a circa 100.000 ore per applicazioni in grosse
macchine elettriche, linee d’assi di navi ecc.

/V varia invece da 300.000 km per le autovetture a oltre 3.000.000 km per carrozze
per treni viaggiatori, automotrici e locomotive elettriche.

Il coefficiente di carico dinamico &, fornito dagli abachi della Case costruttrici, vale

della capacità di carico dinamico, riduzione di cui si tiene conto moltiplicando & per
per normali temperature di funzionamento. A temperature elevate si ha una riduzione

un coefficiente minore di 1, che vale 1 per temperature uguali o inferiori a 150° e 0,6
per temperature di funzionamento di 300°.

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A.A. 2000/2001
Lezione XVIII
Ingranaggi

INGRANAGGI

Volendo trasmettere un momento


tra due alberi con un certo rapporto
di trasmissione τ si possono
utilizzare degli elementi solidali
con i due alberi che realizzino dei
profili coniugati.

Essendo la velocità relativa diretta

profili il punto 3, posto sulla


come la tangente comune ai due

perpendicolare alla direzione della


velocità relativa, è il centro
d’istantanea rotazione del moto
relativo.

Poiché

930 = 9U30 + 9W30


r r r

essendo, per definizione P0 centro d’istantanea rotazione del moto relativo, risulta

930 = 9W30
ovvero

ω1 ( 30 − 21 ) = ω 2 ( 30 − 22 )

e quindi

ω 2 30 − 21
ω1 30 − 22
τ= =

Il rapporto di trasmissione rimarrà costante, quindi, solo nell’ipotesi che la distanza di 3 da 2 e


2 sia costante per le varie posizioni che i due profili coniugati assumono, ovvero i luoghi delle
posizioni assunte da 3 siano delle circonferenze.

Tali circonferenze sono dette primitive.

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A.A. 2000/2001
Lezione XVIII
Ingranaggi

Materializzando le primitive, si arriva alla trasmissione tramite ruote


di frizione, ovvero tramite due ruote, solidali ai due alberi, premute
l’una contro l’altra.

Per quanto detto avremo:

ω 2 U1
ω1U1 = ω2U2 ⇒ τ =
ω1 U2
=

L’inconveniente à quello di avere una limitazione sulla coppia


massima trasmissibile data dalle condizioni di aderenza, ovvero

7 ≤ ID 1

e inoltre un rendimento

1
2 1I Y U2
η=
02
1+
Infatti in condizioni ideali (attrito volvente nullo) il momento motore in condizioni di regime
assoluto

:P − :U = 0 ⇒ 0 1ω1 − 0 2ω 2 = 0 ⇒ :X = 0 2ω 2 = 0 2τω1

dall’equilibrio alla rotazione della ruota 2, abbiamo che

0 2 = 7U2 − 1I Y U2

U1 U
ovvero

02 = 7U1 − 1I Y U1 ⇒ 7U1 = 0 2 1 + 1I Y U1
U2 U2
mentre per la ruota 1 si ha

U
0 1 = 7U1 + 1I Y U1 =  0 2 1 + 1I Y U1  + 1I Y U1 = 0 2τ + 2 1I Y U1
 
 U2 

:X = 0 2ω 2 = 0 2τω1

0 1 = 0 2τ + 2 1I Y U1

e quindi una potenza entrante

:H = ( 0 2τ + 2 1I Y U1 )ω1

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A.A. 2000/2001
Lezione XVIII
Ingranaggi

da cui un rendimento

0 2τω1 1
( 0 2τ + 2 1IY U1 )ω1 1 + 2 1IY U2
η= =

02
che peggiora all’aumentare di 1. Bisognerà dare quindi al precarico 1 il minimo valore compatibile

1 e quindi non è conveniente utilizzare le ruote di frizione per trasmettere momenti elevati.
con la sicurezza della trasmissione. Per trasmettere coppie notevoli dobbiamo avere valori elevati di

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A.A. 2000/2001
Lezione XVIII
Ingranaggi

RUOTE DENTATE

Potremmo pensare di sostituire alle ruote di frizione, materializzazione dei cerchi primitivi (enti
cinematici che rappresentano i luoghi dei centri d’istantanea rotazione relativi durante il moto) con
una trasmissione a cinghia incrociata.

La soluzione b) (centrale), ottenuta con una cinghia incrociata, ha lo stesso rapporto di trasmissione
della a) (con ruote di frizione) se

Q2 '1 'E1
Q1 '2 'E 2
τ= = =
dove 'E e 'E sono detti cerchi di base.

Anche la soluzione c), con interasse delle pulegge aumentato, presenta un aumento dei diametri dei

invariato il rapporto 'E 'E.


cerchi primitivi di funzionamento ma presenta lo stesso rapporto di trasmissione, essendo rimasto

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A.A. 2000/2001
Lezione XVIII
Ingranaggi

Evolvente di cerchio

Figura piana i cui centri di curvatura si


trovano su un cerchio e i cui raggi di curvatura
godono della proprietà che

ρ = 70 = 70 0

Nel suo moto solidale con il cerchio

parallela al generico raggio 27


l’evolvente risulta tangente a una retta

Per costruire l’evolvente:


• si divida la circonferenza in parti uguali;
• per ognuno dei punti così ottenuti si

'E
tracciano le tangenti;

• a parte si tracci il segmento π ;


2
• sulle tangenti precedentemente tracciate, e
a partire dai punti di tangenza, si riportino

dell’arco compreso tra l’origine  dell’evolvente e il punto di tangenza considerato. Per


segmenti di lunghezza uguale a quella

costruzione si ha

0′1′ = 01 = 1$
0′2′ = 02 = 2 %
HFF

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A.A. 2000/2001
Lezione XVIII
Ingranaggi

Siano ( e ( le evolventi ai due cerchi di base &E e &E


della trasmissione a cinghia incrociata. Il luogo dei punti di

coniugate per costruzione, è il segmento 11 tangente ai


contatto di queste due evolventi, che sono superfici

due cerchi di base.

Se la ruota di centro 2 ruota di un angolo α, l’evolvente ( andrà in (¶, spingendo il profilo (
che andrà in (¶ ruotando di un angolo α. I punti $ e % dei rispettivi profili compiranno una
traiettoria circolare fino ad andare nel nuovo punto di tangenza in %.

Per la definizione di evolvente, possiamo scrivere

$1 1 ’1 − $11 = 11 11′ = $%
$1 2 − %1 1 2′ = 1 2 1 2′ = $%

da cui risulta che

'E1 '
11 11′ = α1 = 1 2 1 2′ = α 2 E 2
2 2
ciò significa che i due cerchi primitivi rotolano senza slittare.

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Lezione XVIII
Ingranaggi

Il segmento N1N2 è il luogo geometrico dei punti di


contatto ed è detto retta d’azione.

Dal punto di vista cinematico la trasmissione ottenuta


con ruote dentate a evolvente è equivalente a quella con
pulegge e cinghie incrociate. Il rapporto di trasmissione
è indipendente dalla distanza degli assi ma solo dai
diametri dei cerchi di base.

Dal punto di vista della potenza questa viene trasmessa


per le azioni normali che si scambiano i profili a
contatto e non più da quelle tangenziali.

Per garantire la continuità della trasmissione i profili E1


ed E2, quindi i denti, devono ripetersi tante volte in
modo tale che due di loro risultino a contatto lungo un
arco, detto arco d’azione, almeno fino a quando altri
due denti successivi siano entrati in contatto, ovvero la
distanza tra due denti successivi appartenenti alla
medesima ruota deve risultare

DUFRDFFHVVR
SDVVR
> 1∴1,2 ÷ 1,4

Ovviamente, volendo garantire una trasmissione del moto bidirezionale entrambi i fianchi di ogni
dente di ogni ruota dovranno essere dei profili a evolvente del proprio cerchio di base.
I profili a evolvente sono tracciati a cavallo della primitiva così da limitare gli strisciamenti, in
quanto solo sulla primitiva, luogo dei centri
d’istantanea rotazione relativi, le velocità relative
sono nulle.

Le evolventi sono limitate dal cerchio di


troncatura esterna, o cerchio di testa, e da quello
di troncatura interna, o di piede.

Nel proporzionamento modulare, si assume come


dimensione caratteristica il modulo m

S
P= con S = passo circonferenziale misurato
π

S
sulla primitiva

P= con p = passo circonferenziale misurato sulla primitiva


π
Ne deriva che la circonferenza primitiva di una ruota di diametro primitivo ' con ] denti è

S] = 'π = Pπ ]

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A.A. 2000/2001
Lezione XVIII
Ingranaggi

e quindi, poiché i denti di due ruote devono ingranare tra loro occorre che abbiano lo stesso passo
circonferenziale e quindi il medesimo modulo

'1 '2
P=
]1 ]2
=

Ne deriva inoltre che

Q2 '1 ]1
Q1 '2 ]2
τ= = =

D è posto uguale al modulo, il dedendum G a 5/4 di P


Nel proporzionamento modulare inoltre l’addendum

e quindi l’altezza radiale del dente è pari a P.

In assenza d’attrito, la spinta mutua tra i denti


agisce lungo la retta d’azione, inclinata sulla
tangente comune alle primitive di un angolo
detto di pressione. Tale angolo vale
normalmente 20°.

L’esigenza di poter creare ruote d’assortimento


ovvero di poter creare ingranaggi con numero
di denti diverso, ma tutti accoppiabili tra loro
così da poter realizzare la più vasta gamma di
rapporti di trasmissione, porta all’utilizzo per il
taglio di una dentiera a fianchi diritti,
facilmente affilabili.

I profili dei denti che si ottengono sulla ruota sono sempre delle evolventi di cerchio, anche se il
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A.A. 2000/2001
Lezione XVIII
Ingranaggi

posizionamento non è corretto.

Lo svantaggio che si può avere è dovuto al


fatto che non si possono tagliare ingranaggi
con un numero di denti molto piccolo.

ruota avvengono in un punto 3 esterno al


Infatti, in realtà, se i contatti tra tagliente e

segmento 73, il tagliente risulta tangente


al ramo fittizio dell’evolvente (quello
tratteggiato) e quindi sottotaglia alla base il
dente.

dentiera è maggiore di 7+ ovvero


Ciò accade quando l’addendum della

P] 2
D > 307 sin θ = U sin 2 θ = sin θ
D
2

]min = P
2
sin 2 θ

e se il proporzionamento è modulare e θ ƒ risulta che il numero minimo di denti è pari a 17.

Se l’ingranaggio è tagliato con una fresa, non vi sarà sottotaglio, ma bensì interferenza.

La figura mostra come varia la forma del dente di ingranaggio di 18 denti al variare dell’angolo di
pressione θ (nella figura indicato come α). La zona tratteggiata nella figura per α θ ƒ mostra il
sottotaglio durante la creazione del dente. Aumentare troppo l’angolo di pressione porta ad
accrescere inutilmente il carico radiale sui cuscinetti, per cui non è pratica conveniente.

Per evitare l’interferenza, mantenendo costante l’angolo di pressione, si devono quindi usare

D
proporzionamenti non modulari come il ribassamento in cui si utilizza un utensile con altezza

P
ridotta nel rapporto α= per cui il numero minimo di denti risulta dato da

D
P

]min =
sin θ
2

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A.A. 2000/2001
Lezione XVIII
Ingranaggi

Ovviamente anche il dedendum sarà ridotto e pari a G = α P.


5
4
Per ribassamenti notevoli, può tuttavia risultare compromessa la continuità del moto.

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A.A. 2000/2001
Lezione XVIII
Ingranaggi

La correzione si ottiene, invece,


tagliando un dente della coppia
ingranaggio, quello con il numero
minore di denti, con la mediana della

da ridurne l’addendum di una quantità [


dentiera spostata esternamente in modo

aumentato della medesima quantità [.


e tagliando l’altro con un addendum

Risulta per la ruota con numero minore di denti

D−[
]min P
2
=
sin 2 θ
Il dente risulta così irrobustito, il taglio economico, in
quanto non è necessario usare una dentiera speciale
come nel ribassamento, ma è tuttavia necessario che
l’interferenza non si presenti sull’altra ruota in quanto
comunque deve risultare

]1 + ]2 > 2 ]min

Si noti che allontanando il contatto dalla primitiva aumentano gli strisciamenti e quindi peggiora il
rendimento.

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A.A. 2000/2001
Lezione XVIII
Ingranaggi

M 1 = M 2τ + 2 Nf v r1

e quindi una potenza entrante

We = ( M 2τ + 2 Nf v r1 ) ω1
da cui un rendimento

M 2τω1 1
η= =
( M 2τ + 2 Nf v r1 ) ω1 1 + 2Nf vr2
M2
che peggiora all’aumentare di N. Bisognerà dare quindi al precarico N il minimo
valore compatibile con la sicurezza della trasmissione. Per trasmettere coppie
notevoli dobbiamo avere valori elevati di N e quindi non è conveniente utilizzare le
ruote di frizione per trasmettere momenti elevati.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 3


A.A. 2000/2001
Lezione XVIII
Ingranaggi

La correzione si ottiene, invece,


tagliando un dente della coppia
ingranaggio, quello con il numero
minore di denti, con la mediana
della dentiera spostata
esternamente in modo da ridurne
l’addendum di una quantità x e
tagliando l’altro con un addendum
aumentato della medesima quantità
x.

Risulta per la ruota con numero minore di denti

a−x
2
z min = m
sin2 θ

Il dente risulta così irrobustito, il taglio


economico, in quanto non è necessario usare
una dentiera speciale come nel ribassamento,
ma è tuttavia necessario che l’interferenza non
si presenti sull’altra ruota in quanto comunque
deve risultare

z1 + z 2 > 2 zmin

Si noti che allontanando il contatto dalla primitiva aumentano gli strisciamenti e


quindi peggiora il rendimento.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 11


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Lezione XIX
Ruote e rotismi

RUOTE DENTATE ELICOIDALI AD ASSI PARALLELI

Non interessa qui trattare del taglio delle


ruote dentate elicoidali, basti ricordare che
le superfici dei denti sono delle superfici
coniugate a evolvente come negli
ingranaggi a denti diritti.

Lo studio cinematico, in via approssimata,


viene eseguito sulla sezione normale
dell’asse del dente e da questo risulta
confrontando i risultati con quelli di una
ruota a profilo normale

]min HO = ]min cos3 β


ovvero con un angolo di pressione θ di 20°
mentre per un ingranaggio a denti diritti il numero minimo di denti per evitare il
sottotaglio è pari a 18, in un ingranaggio elicoidale con β pari a 30° tale valore scende
a 12 e con β pari a 45° risulterebbe pari a 7.

Inoltre a parità di raggio primitivo e di numero di denti, col proporzionamento fatto


sulla sezione normale del dente e perciò in base a un modulo ridotto di cosβ, il dente
risulta più basso che in quelli a dentatura diritta con conseguente minore
strisciamento.

Con dentatura diritta potrebbe venire meno la continuità del moto, mentre nella
dentatura elicoidale la trsmissione del moto è più facilmente assicurata con
conseguente maggior silenziosità.

Per contro le ruote elicoidali, oltre a un maggiore costo, presentano l’inconveniente di


dare una spinta mutua tra i denti in presa obliqua rispetto agli assi delle ruote, spinta
che deve essere contrastata con un cuscinetto reggispinta o a rulli assiale.

A parità di momento trasmesso, aumentano quindi le forze che si scambiano i denti e


quindi le componenti d’attrito. Ne deriva quindi un peggiore rendimento, solo in
parte compensato dalla minor velocità di strisciamento, rispetto alle ruote a dentatura
cilindrica, che presentano inoltre il vantaggio di avere un maggiore spessore e quindi
di offrire una maggiore resistenza a flessione.

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A.A. 2000/2001
Lezione XIX
Ruote e rotismi

Per la trasmissione di
potenza tra assi paralleli si
può anche ricorrere a
cinghie dentate positive
che permettono interassi
anche notevoli tra i due
alberi.

I vantaggi di questa soluzione possono essere così riassunti:


• minimo precarico (come negli ingranaggi) e minima sollecitazione dei supporti;
• costanza del rapporto di trasmissione (come negli ingranaggi);
• rendimento elevato (come negli ingranaggi);
• silenziosità (come nelle cinghie);
• esclusione di lubrificazione e ridotta manutenzione (come nelle cinghie);

Quanto a un confronto tra i rendimenti, si può assumere un valore di 0,98 per


trasmissioni a cinghia piana o trapeziodale, di 0,97 per ruote di frizione lisce, di 0,88-
0,9 per ruote di frizione scanalate e per una coppia d’ingranaggi

1 1
 ]1 ]2 
η ; 1 − 0,5  + 

N.B. Negli arpionismi, in moto


retrogrado, tale rendimento scende a
valori prossimi a 0.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 2


A.A. 2000/2001
Lezione XIX
Ruote e rotismi

Trasmissioni di potenza tra assi paralleli e non

Tralasciando le ruote coniche e la vite perpetua, oggetto di corsi specialistici,


parliamo qui dei rotismi, formati dall’unione in serie di parecchi ingranaggi.

Si devono distinguere:

• i rotismi ordinari, i cui assi


sono fissi, accoppiati cioè
rotoidalmente al telaio (es.
cascata d’ingranaggi nel
comando della distribuzione in
un motore a c.i.) e nei quali,
come sappiamo, il rapporto di
trasmissione totale vale
ovviamente

Q
τ WRW = ∏ L =1τ L

se n sono le coppie che formano


la cascata.
Nel caso particolare in figura

]1
]Q
τ WRW =

• i rotismi
epicicloidali
nei quali i
perni delle
ruote sono
accoppiati a
un membro
rigido, detto
portatreno,

effetto della rotazione del portatreno sono detti satelliti. Nelle figure con Q e Q
che può a sua volta ruotare attorno a un asse. Le ruote i cui assi sono mobili per

sono indicate le velocità angolari dell’albero d’ingresso (collegato al motore) e di

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 3


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Lezione XIX
Ruote e rotismi

quello d’uscita, collegato all’utilizzatore.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 4


A.A. 2000/2001
Lezione XIX
Ruote e rotismi

Diciamo Ω la velocità angolare del portatreno, ω quella dell’albero d’ingresso e ω


quella dell’albero d’uscita in quanto non è possibile in un rotismo epicicloidale
definire quale sia la ruota conduttrice e quella condotta, in quanto entrambe
potrebbero essere conduttrici e condotto il portatreno o viceversa ovvero tutte le
possibili combinazioni.

Potremo solo considerare le velocità angolari relative al portatreno ωΩ dell’albero


d’ingresso e ωΩ di quello d’uscita. Il rapporto di trasmissione rimarrà quello
relativo al rotismo ordinario che indichiamo con τ; risulta perciò

ω2 − Ω
τ=
ω1 − Ω

detta anche formula di Willis, dove le velocità angolari e il rapporto di trasmissione


devono essere introdotti con i segni che loro competono.

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A.A. 2000/2001
Lezione XIX
Ruote e rotismi

Applicazioni

1- Differenziale di un veicolo
Glossario
• F pignone solidale con l’albero di
trasmissione di velocità angolare ωWU;
• E corona ingranantesi con il
pignone e solidale con il portatreno;
• C e D satelliti con un numero di
denti pari a ]& ]'
• A e B (con ]$ ]% denti) planetari
collegati tramite i semialberi alle ruote
motrici di velocità angolare,
rispettivamente, ω H ω

La velocità angolare del portatreno


risulta

Ω = τ SRQWH ωWU

Dalla formula di Willis risulta

ω2 − Ω ] ]
]3 ]1
τ= = − 1 g 3 = −1
ω1 − Ω
Si noti che in questo caso il portatreno è conduttore, mentre gli altri due alberi sono
condotti.

Risulta

ω1 + ω 2
ω 2 − Ω = −ω1 + Ω ⇒ Ω =
2
ovvero la velocità angolare del portatreno è sempre la media aritmetica delle velocità
angolari dei semialberi.

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Lezione XIX
Ruote e rotismi

Moto in curva
a regime

ω1

ω2

Detta YGLII la velocità


costante della
scatola del

che la velocità Y' del


differenziale avremo

centro della ruota motrice


interna alla curva si avrà

'2
Y' = YGLII = ω 2 UUXRWD
'2 + H
mentre Y6
2

'2 + H
Y6 = YGLII = ω1UUXRWD
'2 + H
2

Supponiamo che una vettura ferma abbia una sola ruota motrice, a esempio la destra,
appoggiata su un terreno con basso coefficiente di aderenza.

Applicandovi potenza, questa inizierebbe a slittare con un’accelerazione angolare

0 ' − I1 ' UUXRWD


-'
ω& ' =

che porterebbe rapidamente, per il piccolo valore di -', la ruota che slitta alla velocità
di regime di Ω, mantenendo fermo il veicolo se la forza d’attrito I1 ' non è

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 7


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Lezione XIX
Ruote e rotismi

sufficiente a farlo muovere.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 8


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Lezione XIX
Ruote e rotismi

Rotismo epicicloidale di Fairbairn

Spesso è necessario avere dei forti rapporti di


ω1 riduzione con piccoli ingombri, come è il caso di
elicotteri a turbina dove si deve accoppiare un
motore il cui regime di funzionamento è
ω2 dell’ordine delle decine di migliaia di giri con un
Ω rotore di grandi dimensioni le cui pale devono
avere una velocità periferica ben lontana da quella
del suono.

interne di ] e ] denti e da un satellite costituito


Il rotismo è composto da due corone dentate

da due ruote accoppiate di ] e ] denti. A


portatreno fermo

]1 ]3
]2 ]4
τ= g

che è possibile rendere il più prossimo a  facendo in modo che ] e ] differiscano il


meno possibile, e la stessa differenza vi sia tra ] e ]. Inoltre non volendo fare corone
interne grandi (] e ] grandi) è opportuno che ] e ] siano i più grandi possibili.

A esempio con ] , ] , ]  e ]  si ottiene τ =


243
e applicando la
245
formula di Willis ponendo ω  si ottiene

243 ω 2 − Ω  243  2
= ⇒ ω 2 = 1 −  Ω = Ω
245 −Ω  245  245

condotto (collegato al rotore) è il planetario ]


dove ancora una volta il conduttore (collegato alla turbina) è il portatreno e il

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 9


A.A. 2000/2001
Lezione XIX
Ruote e rotismi

Cambio epicicloidale (con freni e frizioni)

Attenzione, in questo esempio la velocità angolare del portatreno è indicata come ω0

A portatreno fermo avremo


]1 ]3 ]
]3 ]2 ]2
τ =− g =− 1

• Collegando, a portatreno fermo (freno C inserito), il motore all’albero 1 si ha che


l’albero 2, collegato all’utilizzatore ruota, a una velocità angolare
] ω ]
]2 ω1 ]2
− 1 = 2 ⇒ ω 2 = − 1 ω1 (retromarcia)

• Se blocchiamo il planetario (freno B inserito), e colleghiamo all’utilizzatore


l’albero del portatreno
] ω0 ]1
]2 ]1 + ]2
− 1 =− ⇒ ω0 = ω1 (I velocità)
ω1 − ω 0
• Frizione F inserita e utilizzatore collegato al portatreno ⇒ ω 0 = ω1 (presa diretta)
• Freno A bloccato, motore collegato al portatreno e utilizzatore al planetario
] ω − ω0 ] +]
]2 ]1
− 1 =− 2 ⇒ ω 2 = 1 2 ω 0 (marcia moltiplicata)
ω0

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 10


A.A. 2000/2001
Lezione XIX
Ruote e rotismi

RUOTE DENTATE ELICOIDALI AD ASSI PARALLELI

Non interessa qui trattare del taglio delle


ruote dentate elicoidali, basti ricordare che
le superfici dei denti sono delle superfici
coniugate a evolvente come negli
ingranaggi a denti diritti.

Lo studio cinematico, in via approssimata,


viene eseguito sulla sezione normale
dell’asse del dente e da questo risulta
confrontando i risultati con quelli di una
ruota a profilo normale

]min HO = ]min cos3 β


ovvero con un angolo di pressione θ di 20°
mentre per un ingranaggio a denti diritti il numero minimo di denti per evitare il
sottotaglio è pari a 18, in un ingranaggio elicoidale con β pari a 30° tale valore scende
a 12 e con β pari a 45° risulterebbe pari a 7.

Inoltre a parità di raggio primitivo e di numero di denti, col proporzionamento fatto


sulla sezione normale del dente e perciò in base a un modulo ridotto di cosβ, il dente
risulta più basso che in quelli a dentatura diritta con conseguente minore
strisciamento.

Con dentatura diritta potrebbe venire meno la continuità del moto, mentre nella
dentatura elicoidale la trsmissione del moto è più facilmente assicurata con
conseguente maggior silenziosità.

Per contro le ruote elicoidali, oltre a un maggiore costo, presentano l’inconveniente di


dare una spinta mutua tra i denti in presa obliqua rispetto agli assi delle ruote, spinta
che deve essere contrastata con un cuscinetto reggispinta o a rulli assiale.

A parità di momento trasmesso, aumentano quindi le forze che si scambiano i denti e


quindi le componenti d’attrito. Ne deriva quindi un peggiore rendimento, solo in
parte compensato dalla minor velocità di strisciamento, rispetto alle ruote a dentatura
cilindrica, che presentano inoltre il vantaggio di avere un maggiore spessore e quindi
di offrire una maggiore resistenza a flessione.

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A.A. 2000/2001
Lezione XX
Sistemi vibranti a 1gdl-Moto libero e forzato non smorzato

EFFETTI DELLA DEFORMABILITÀ DINAMICA


(MECCANICA DELLE VIBRAZIONI)

Per le macchine viste finora, è quasi sempre possibile effettuare uno studio considerandole a un solo
grado di libertà, dove ogni elemento è ritenuto rigido.

In realtà essi sono approssimati, pertanto i nostri schemi sono approssimati.

La deformabilità degli elementi componenti può essere voluta o indesiderata: a es. le sospensioni di
un veicolo sono elementi volutamente deformabili. Purtroppo, per le difficoltà che insorgono nello
studio e per gli effetti collaterali, sono ben più importanti i casi di deformabilità dinamica non
voluta, quando un elemento che il progettista vorrebbe rigido si deforma, dando luogo di regola a
moti vibratori indesiderati e dannosi.

Per lo studio di questi moti vibratori è necessario fare qualche considerazione sui modelli
matematici atti a descrivere tali fenomeni.

Spesso la difficoltà consiste nell’associare un modello deformabile a qualcosa che nella realtà il
progettista vorrebbe rigido. Ovviamente questi schemi devono essere i più semplici possibili ed è
possibile suddividerli in due gruppi:
• modelli continui (a infiniti gradi di libertà) derivanti dalla Scienza delle Costruzioni, dove
riferendoci, a esempio, a una trave, ogni punto di questa può muoversi e ogni sezione può
ruotare. Per descriverne il comportamento è necessario conoscere una funzione f(x) e delle
equazioni alle derivate parziali. Tali modelli vengono usati per lo studio delle vibrazioni
trasversali di travi o funi;
• modelli discreti (a n finiti gradi di libertà) che contrastano con l’osservazione del fenomeno
fisico secondo la quale la deformabilità e l’inerzia sono distribuite nel modello fisico.

Per fortuna, molte volte è possibile ricondurre il modello reale a sistemi a uno o pochi gradi di
libertà.

Si tenga presente che per utilizzare modelli a uno o pochi gradi di libertà, è necessario prima
effettuare lo studio con schemi a un numero maggiore di g.d.l. e capire sotto quali condizioni si può
tornare a pochi g.d.l. senza perdere informazioni importanti per la risoluzione del problema.

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Lezione XX
Sistemi vibranti a 1gdl-Moto libero e forzato non smorzato

Un velivolo in atterraggio,
a esempio, possiede una
velocità che non è mai
perfettamente orizzontale
e per questo i carrelli sono
dotati di opportuni
molleggi che hanno il
compito di dissipare
l’energia associata alla
componente verticale di
tale velocità.

Se analizziamo in prima
approssimazione l’impatto

del velivolo sul campo


d’atterraggio, trascurando, nel breve
intervallo di tempo in cui avviene
l’impatto, l’effetto dovuto alla
componente orizzontale della
velocità si nota che il
comportamento dinamico del
sistema, grazie alla grande rigidezza
della fusoliera rispetto agli elementi
elastici del treno d’atterraggio, può
essere rappresentato dalla seguente
equazione differenziale.

−P\&& − N\ = 0

dell’equazione di equilibrio alla rotazione attorno alla cerniera 2 porta a


Altro esempio noto dalla Meccanica Razionale è quello del pendolo per il quale la scrittura

−PO 2θ&& − PJO sin θ = 0

che per piccole oscillazioni attorno alla posizione di equilibrio,


definita da θ , può essere linearizzata

sin θ ; θ
−Oθ&& − Jθ = 0
dando luogo a una equazione differenziale lineare simile a quella già
vista per il velivolo.

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Lezione XX
Sistemi vibranti a 1gdl-Moto libero e forzato non smorzato

Trattiamo il problema delle vibrazioni a un solo g.d.l. in modo generale, studiando per ora il caso
che sul sistema dinamico, considerato in assenza di attriti o smorzamento, non agiscano forze
esterne.

[, [& , &&
[, ) Per mettere in equazione il modello meccanico,

ovviamente la [, e sceglierne l’origine. Vedremo in


dobbiamo scegliere la coordinata libera,

seguito il motivo, ma risulta comodo misurare la


coordinata libera (ovvero le coordinate libere in
sistemi a più gradi di libertà) a partire dalla
posizione di equilibrio statico.

Consideriamo un moto traslatorio della massa e scriviamo l’equazione di moto del sistema. Vi sono
due metodi per ricavare le equazioni di moto:
• gli equilibri dinamici;
• i principi energetici.

Utilizziamo, per ora, gli equilibri dinamici. In una generica posizione deformata x(t), agiranno sul
corpo la forza d’inerzia e la forza di richiamo elastico della molla, ovvero

−P[&& − N[ = 0 ⇒ P[&& + N[ = 0
equazione differenziale lineare omogenea a coefficienti costanti, la cui soluzione è del tipo

[ (W ) = $Hλ W

dove $ è una costante arbitraria e λ un parametro da determinare.

Sostituendo la soluzione nell’equazione di partenza

P$λ 2Hλ + N$Hλ = 0


W W

che, trascurando la soluzione banale $ = 0 ⇒ [ (W ) = 0∀W (0 < W < ∞) che rappresenta l’equilibrio
statico, porta a
N N
⇒ λ1,2 = ±L = ±Lω 0
P P
λ2 = −
La soluzione dell’equazione differenziale è quindi data dalla combinazione lineare delle due
soluzioni date da λ e λ
[ (W ) = $1H ω0 + $2H− ω0
L W L W

cui affinché [ (W ) ∈ℜ possiamo ricordare che possiamo sempre moltiplicare la soluzione


Lo spostamento x(t) è una quantità reale, mentre per la forma dell’equazione essa è complessa per

dell’omogenea per una costante arbitraria e quindi $ e $ possono essere reali o complesse.

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Sviluppando trigonometricamente la soluzione

[ (W ) = $1 ( cos ω 0W + L sin ω 0W ) + $2 ( cos ω 0W − L sin ω 0W ) = ( $1 + $2 ) cos ω 0W + L ( $1 − $2 ) sin ω 0W

Si vede che prendendo $ e $ complessi e coniugati ($ DLE; $ DLE) si ottiene

[ (W ) = $1 ( cos ω 0W + L sin ω 0W ) + $2 ( cos ω 0W − L sin ω 0W ) = 2D cos ω 0W − 2E sin ω 0W

[ (W ) = $ cos ω 0W + % sin ω 0W
ovvero

Poiché entrambe le funzioni armoniche hanno lo stesso argomento:

[ (W ) = $ cos ω 0W + % sin ω 0W = & cos (ω 0W + ϕ )

& = $2 + % 2

%
WJϕ =
con 

 $

Le due costanti presenti nella soluzione ($%), ovvero l’ampiezza & e la fase ϕ sono determinate
attraverso le condizioni iniziali.

Supponiamo che al tempo W 

[ ( W = 0 ) = [R e [& ( W = 0 ) = [&0

sostituendo si trova

[&0
$ = [0 e % =
ω0

5
4 T0
3
2
1
0
-1
fase ϕ C
-2
-3
-4
-5

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Sistemi vibranti a 1gdl-Moto libero e forzato non smorzato

Il moto risulta armonico con periodo 70 =



, indipendente dalle condizioni iniziali mentre ω è
ω0
detta pulsazione propria del sistema.
Consideriamo ancora lo stesso oscillatore già
visto, ma supponiamolo anche soggetto alla
gravità.

della coordinata libera ([ ) dove è nulla la forza


Nel precedente esempio avevamo posto l’origine

esercitata dalla molla.

Anche in questo caso porremo l’origine \  dove


la molla è scarica.

L’equazione di equilibrio dinamico porta a

−P\&& − N\ + PJ = 0 ⇒ P\&& + N\ = PJ

equazione differenziale lineare a coefficienti costanti completa.

Se prendiamo ora come origine della coordinata libera [ la posizione di equilibrio statico sarà

\ = [ + δ VW
\ = &&
&& [

con

PJ
N
δ VW =
che sostituite portano a

PJ 
−P[&& − N  [ +  + PJ = 0 ⇒ P[&& + N[ = 0

 N 

Ovvero, se non interessa lo studio del moto derivante in seguito all’applicazione di una forza
costante nel tempo, conviene scegliere l’origine della coordinata libera nel punto di equilibrio
statico in quanto si ottiene sempre un’equazione differenziale omogenea.

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[, [& , &&
[, ) Sempre in assenza di smorzamento e di attriti,

sistema una forza esterna ) W che supponiamo


vediamo ora cosa succede se applichiamo al

per semplicità armonica, ovvero

) (W ) = )0 sin ω W

con ) e ω noti.

L’equazione di equilibrio per la massa P diventa

−P[&& − N[ + ) ( W ) = 0 ⇒ P[&& + N[ = )0 sin ω W

equazione differenziale lineare a coefficienti costanti completa il cui integrale generale è dato
dall’integrale generale dell’omogenea associata più l’integrale particolare, ovvero

[ (W ) = [J (W ) + [ S (W )

[ (W ) = $ cos ω 0W + % sin ω 0W + [ S (W )

con

[ S ( W ) = & sin ω W
integrale particolare che sostituito nell’equazione di partenza

)0
−Pω 2& sin ω W + N& sin ω W = )0 sin ω W ⇒ & =
N − Pω 2
quindi

)0
[ (W ) = $ cos ω 0W + % sin ω 0W + sin ω W
N − Pω 2

Il moto risultante risulta quindi somma di due funzioni armoniche, una con pulsazione ω e l’altra
con pulsazione ω e il moto risultante non è armonico (per ω diverso da ω) e neppure, in generale,

sin Qα = 2sin ( Q − 1)α cosα − sin ( Q − 2 )α


periodico a meno che una non sia multipla dell’altra

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)0
[ (W ) = $ cos ω 0W + % sin ω 0W + sin ω W
N − Pω 2

ω!!ω
)0
5
Caso e

N − Pω 2
4 <A,B
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5

)0
≅ $%
N − Pω 2
Caso ω ≅ 2ω 0 e 5
4
3
2
1
0
-1
-2
-3
-4
-5
8

6
Caso ω ≅ ω0 e
)0
4

≅ $2 + % 2
N − Pω
2 2

0 si ha il fenomeno dei
-2 battimenti

-4

-6

-8

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Per effetto degli inevitabili smorzamenti, l’integrale generale dell’omogenea associata tende a zero
col crescere del tempo (lo vedremo nelle lezioni successive) per cui a noi interessa studiare il
comportamento vibratorio a regime, ovvero il solo integrale particolare

)0
[ (W ) ≅ sin ω W
N − Pω 2
Analizziamo l’ampiezza & del moto a regime al variare dei parametri

)0
)0 N = δ VW
&=
N − Pω 2 Pω 2
=
ω2
N
1− 1− 2
ω0

F0/k

0 1 2 3 4 ω 5

ω0

• se la pulsazione della forzante tende a zero, l’ampiezza di vibrazione & tende a un valore pari
alla deformazione indotta dalla forza ) applicata staticamente;
• se ω cresce, & aumenta, fenomeno dell’amplificazione dinamica, fino a un asintoto verticale per
ω → ω 0 ⇒ & → ∞ (risonanza);
• se ω ? ω0 ⇒ & → 0

Attenzione se siamo in risonanza, la soluzione cade in difetto in primo luogo perché il


comportamento della molla è lineare per piccoli spostamenti.

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Sistemi vibranti a 1gdl-Moto libero e forzato non smorzato

Inoltre, dobbiamo ricordare che le costanti A e B devono essere calcolate per la soluzione generale:

[ (W ) = $ cos ω 0W + % sin ω 0W + [ S (W )

per cui

 [ ( 0 ) = $ + [ S (0)
 [& ( 0 ) = %ω 0 + [& S (0)

supponendo per t=0 tanto lo spostamento, quanto la velocità siano nulle si ottiene

)0
[ (W ) = W W
1  ω 
N
 sin ω − sin ω 0 
ω2  ω0 
1− 2
ω0

0
che fornisce una forma indeterminata del tipo per ω → ω 0
0
Applicando la regola di L’Hopital si ottiene

)0  )0
limω →ω0 [ (W ) = limω →ω0 W W ( sin ω W − ω W cos ω W )
1  ω
N  2N
 sin ω − sin ω 0 =
ω2  ω0
1− 2
ω0

per cui sarebbe comunque necessario tempo infinito, anche in condizioni ideali di linearità delle
forze elastiche, per raggiungere ampiezze infinite.

)0
Ricordando, infine

)0 N = δ VW
&=
N − Pω 2 Pω 2
=
ω2
N
1− 1− 2
ω0

si definisce coefficiente di amplificazione dinamica +

&
+ (ω ) =
1
=
δ VW ω2
1− 2
ω0

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Lezione XXI
Sistemi vibranti a 1gdl-Moto forzato non smorzato

MOTI FORZATI PER SPOSTAMENTO DI VINCOLO

Consideriamo il solito sistema che si muova rispetto a un osservatore assoluto con una legge \ W

[, [& , &&
[, )
nota.

\ W Definiamo [ W lo spostamento assoluto della massa e


misuriamo gli spostamento dalla posizione di equilibrio
statico che sarà definita da

\ (W ) = [(W ) = [U (W ) = 0

Scrivendo l’equazione di equilibrio dinamico, otteniamo

−P[&& − N ( [ − \ (W )) = 0 ⇒ P[&& + N[ = N\ (W )

equazione differenziale lineare a coefficienti costanti completa del tutto simile a quella già vista nel
moto forzato.

Per un osservatore relativo, l’equazione di equilibrio dinamico, diventa invece

−P ( &&
[U + &&
\ (W ) ) − N[U = 0 ⇒ P[&&U + N[U = − P\&&(W )

Supponiamo ora che il moto del vincolo sia armonico di ampiezza E

\ (W ) = E sin ω W

per cui

P[&& + N[ = NE sin ω W
che ha come integrale particolare

NE
[ S (W ) = sin ω W = ; sin ω W
N − Pω 2

NE
ove ; = è l’ampiezza di vibrazione nel moto assoluto della massa P.
N − Pω 2

;
In termini adimensionali
1
E
=
ω2
1− 2
ω0

del tutto analogo al coefficiente di amplificazione + già definito.


Quando una molla potrà essere definita “rigida”, quando non vi è moto relativo e quindi

;
E
≅ 1 ⇒ ω 02 ? ω 2
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Consideriamo ora l’osservatore relativo

P[&&U + N[U = − P\&&(W ) = Pω 2E sin ω W

e quindi

Pω 2E
[US ( W ) = sin ω W = ; U sin ω W
N − Pω 2
e in termini adimensionali

ω2
;U ω 02
E
=
ω2
1− 2
ω0

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Lezione XXI
Sistemi vibranti a 1gdl-Moto forzato non smorzato

Moti forzati dovuti a squilibri rotanti

avente massa propria 0 e uno squilibrio PH


Supponiamo di avere una macchina con una parte rotante,

Supponiamo che la velocità angolare ω sia costante.

L’accelerazione assoluta della massa eccentrica sarà

D = D + D = ω 2H H ω + &&
[
r r r L
r W

U W

Avremo quindi, misurando gli spostamenti [, positivi verso


l’alto, a partire dalla posizione di equilibrio statico,

− 0[&& − P(−ω 2H sin ω W + &&


[ ) − 2N[ = 0 ⇒ ( 0 + P ) &&
[ + 2N[ = PHω 2

e l’integrale particolare, in condizioni di regime, varrà

PHω 2
[ S (W ) = sin ω W = ; (ω ) sin ω W
2N − ( 0 + P ) ω 2

e quindi

ω2
; (ω ) P ω2 P ω 02
H ( 0 + P) ω 02 − ω 2 ( 0 + P)
= =
ω2
1− 2
ω0

Si noti che la macchina al variare della velocità trasmetterà al terreno una forza variabile nel tempo
pari a

)WU = 2N; sin ω W

che forzerà il terreno a vibrare, non potendolo considerare infinitamente rigido, e questo forzerà a
sua volta a vibrare, per spostamento di vincolo, le altre strutture posate su di esso.
Ovviamente, equilibrando la macchina, ovvero facendo in modo che il suo asse di rotazione sia
baricentrico (e anche principale d’inerzia come vedremo) la forzante si annulla e il fenomeno
scompare in quanto l’equazione di moto risulta essere la soluzione di

( 0 + P ) &&[ + 2N[ = 0

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MOTI FORZATI DOVUTI A FORZANTI A GRADINO

) W del tipo
Con riferimento al solito schema, vediamo quale sia la risposta dinamica del sistema a una forza
[, [& , &&
[, )
) W  −∞ ≤ W < 0
) W 4 W≥0

L’equazione di moto diventerà allora per W ≥ 0

P[&& + N[ = 4

L’integrale generale dell’omogenea associata ha la forma

[J ( W ) = $ cos ω 0W + % sin ω 0W

N
P
dove ω0 = mentre l’integrale particolare è del tipo

[ S (W ) = ' = costante

che sostituito porta a

4
[ S (W ) = ' =
N
= δ VW
ovvero

[ (W ) = $ cos ω 0W + % sin ω 0W + δ VW

dove A e B devono essere valutati sulla base delle condizioni iniziali. Supponendo

 [ ( 0) = 0  $ = −δ VW
 [& ( 0 ) = 0  %=0
 si ricava  da cui

[ (W ) = δ VW (1 − cos ω 0W )

ovvero un carico dinamico, applicato bruscamente, fornisce deformazioni molto maggiori, di uno
applicato staticamente. Infatti

[max = 2δ VW

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SERIE DI FOURIER E TRASFORMATA DI FOURIER

Richiamiamo alcuni concetti della serie e della trasformata di Fourier.

Consideriamo una funzione periodica tale per cui

[ (W ) = [(W ± N7 ) per N «

Detta frequenza fondamentale I quella che soddisfa la seguente equazione

I1 =
1
7
con poche eccezioni, tale funzione può essere espansa in serie di Fourier, ovvero

D0 ∞
[ (W ) = + ∑ ( DN cos 2π I N W + EN sin 2π I N W )
2 N =1
dove

N
I N = NI1 = per N «
7

e i coefficienti DN e EN possono essere calcolati integrando sul periodo 7

DN = ∫ [ (W )cos 2π I N WGW
7
2
70

EN = ∫ [(W )sin 2π I N WGW


7
2
70

mentre

D0 1
[ (W )GW = µ [
7

2 7 ∫0
=

rappresenta il valor medio della funzione [ W .

D0 ∞
[ (W ) = + ∑ ( DN cos 2π I N W + EN sin 2π I N W )
2 N =1

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Tenendo conto che le due funzioni armoniche hanno il medesimo argomento, la serie di Fourier può
anche essere espressa come

[ (W ) = ; 0 + ∑ ; N cos ( 2π I N W − θ N )

N =1

D0
dove

;0 =
2
; N = DN2 + EN2 per N «
E 
 DN 
θ N = tan −1  N 

Si può riscrivere l’espressione in forma polare

[ (W ) = ∑ $H

L 2π IN W

N =−∞

dove

D0
$0 =
2
$N = ( DN − LEN ) = ∫ [ (W )H − L 2π I W GW
7
per N ±±±«
1 1
70
N

Quest’ultima espressione è basata sulla relazione di Eulero

H − θ = cosθ − L sin θ
L

Anche se [ W è reale, la funzione può essere sempre espressa in forma complessa usando
componenti a frequenze positive e negative (ovvero controrotanti) il cui risultante è sempre reale. In
particolare

$ = $ H − θ per N ±±±«
N N
L N

$ = $ H − θ per N ±±±«
N N
L N

dove

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Sistemi vibranti a 1gdl-Moto forzato non smorzato

;
$N = DN + EN2 = N
1 2
2 2
E 
 DN 
θ N = tan −1  N 

Essendo la funzione [ W reale

$− N = $N θ − N = −θ N

$− = $− H − θ − = $ H θ = $*
N N
L N
N
L N

dove $N è il complesso coniugato di $N

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ESEMPI NOTEVOLI DI SERIE DI FOURIER

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TRASFORMATA DI FOURIER

Supponiamo ora che la funzione [ W sia non periodica. La serie di Fourier può essere estesa
considerando che il periodo 7→∞. Questo porta all’integrale di Fourier

;(I )= ∫ [ (W ) H GW

-∞  I∞
− L 2π IW

dove ; I esiste se
−∞

[(W ) GW < ∞


−∞

; I è chiamato la trasformata diretta (o spettro) di [ W . Noto ; I , la trasformata inversa di Fourier


di ; I fornisce [ W tramite

[ (W ) = ∫ ; ( I )H GI

-∞  W∞
L 2π IW

−∞

Si noti che pur essendo [ W reale ; I è complesso

; ( I ) = ; ( I ) + L; ( I )
U L

dove

; U ( I ) = ; ( I ) cosθ ( I ) = ∫ [(W )cos 2π IWGW


−∞

; ( I ) = ; ( I ) sin θ ( I ) = ∫ [(W )sin 2π IWGW


−∞
ovvero

; ( I ) = ; ( I ) H− θ ( L I )

dove |; I | è l’ampiezza dello spettro e θ I è la fase dello spettro.

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TRASFORMATA FINITA DI FOURIER

ma invece campionerà 1 record temporali di pari lunghezza 7.


Da un punto di vista pratico non è possibile campionare una storia temporale di lunghezza infinita,

Le proprietà statistiche
dell’insieme dei dati possono

qualsiasi specifico istante W,


essere facilmente calcolate a

mediando sull’insieme. Per


esempio il valor medio e il

all’istante W sono dati da


valore quadratico medio

µ [ (W1 ) = lim 1 →∞ ∑ [L (W1 )


1 1
1 L=1

ψ [ ( W1 ) = lim 1 →∞ ∑ [L ( W1 )
1 1 2
1 L =1
2

Inoltre si può anche calcolare


il prodotto medio dei dati agli
istanti W e Wτ, quantità
chiamata autocorrelazione al
ritardo τ,

5[[ ( W1 ,τ ) = lim 1 →∞ ∑ [L (W1 )[L (W1 + τ )


1

L =1

Nel caso speciale che tutte le proprietà statistiche e l’autocorrelazione siano costanti al variare di W,
il fenomeno è detto stazionario.

Se in sovrappiù tali valori coincidono con quelli calcolati su un generico record

µ [ = lim7 →∞ ∫ [L (W )GW
7
1
70

ψ = lim7 →∞ ∫ [L2 (W )GW


7
1
70
2
[

5[[ (τ ) = lim7 →∞ ∫ [L (W ) [L (W + τ )GW


7
1
70

da una generica storia limitata (finita) nel tempo da  W7


il fenomeno è detto ergodico ed è quindi possibile estrarre tutte le informazioni di nostro interesse

Supponendo il fenomeno stazionario, potremo stimare ; I dalla trasformata finita di Fourier

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 11


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Lezione XXI
Sistemi vibranti a 1gdl-Moto forzato non smorzato

; 7 ( I ) = ; ( I , 7 ) = ∫ [ (W )H − L 2π IW GW
7

N
Per quanto detto, si può dimostrare che alle frequenze finite I N =
7
risulta

; ( I N , 7 ) = 7$N N ±±±«

Ovvero se la storia temporale [ W è limitata tra   W  7 potremo calcolare lo spettro solo a un


numero finito di frequenze ottenendo così una serie di Fourier con periodo fondamentale T.

Inoltre se [ W è campionato per un numero discreto 1 di punti intervallati di ∆W, la lunghezza del
record diventa 7 1∆W e questo automaticamente introduce il fatto che potremo calcolare tutte le
frequenze discrete fino a IF  ∆W , frequenza detta di Nyquist, e che i conti considerano i dati
come priodici con periodo pari a 7 1∆W ovvero si introduce una frequenza fondamentale, che può
essere arbitraria, I 7 e gli spettri sono calcolati frequenze discrete equispaziate di ∆I I

Per cui, in pratica, il record continuo [ W è sostituito da una sequenza discreta di dati

{ [Q } = { [ ( Q∆W )} per Q «1

e la trasformata continua di Fourier ; I è rimpiazzata dalla sequenza discreta di Fourier

{ ; } = { ; ( N ∆I )} per N
N «1

dove

NQ
; N = ; (N ∆I ) = ∆W ∑ [QH
1
per N «1
− L 2π
1
Q =1
L 2π NQ
[Q = [ (Q∆W ) = ∆I ∑ ; N H 1
1
perQ «1
N =1
dove i valori ;N per N!1 sono calcolabili da quelli per N”12 per la circolarità delle funzioni
trigonometriche.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 12


A.A. 2000/2001
Lezione XXI
Sistemi vibranti a 1gdl-Moto forzato non smorzato

) W avremo che
Per quanto detto se il nostro solito sistema a un grado di libertà è forzato da una forzante generica

) (W ) ≅ )0 + ∑ )N cos ( 2π OI1W − θ O )
1 /2

O =1

e l’equazione di moto sarà rappresentata dalla soluzione dell’equazione differenziale lineare a


cofficienti costanti

P[&& + N[ = )0 + ∑ )N cos ( 2π OI1W − θ O )


1 /2

O =1

ovvero, l’integrale particolare

)0 1 / 2 )O
[ S (W ) = +∑ cos ( 2π OI1W − θ O )
N O =1 N − P(2π OI1 ) 2

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Lezione XXII
Sistemi vibranti a 1 gdl

5LJLGH]]DGHJOLHOHPHQWLHODVWLFL

Applicando una forza unitaria all’estremo della molla inferiore, questa si


allungherà relativamente ai suoi estremi indeformati di δ2 = 1/k2, mentre
la prima molla si allungherà di δ1 = 1/k1, per cui per effetto di una forza
unitaria l’estremo inferiore della molla si allungherà di δ = δ1 + δ2 = 1/k1
+ 1/k2.
Ovvero

keqδ = 1
da cui

N1N2
N1 + N2
keq = 1/δ =

La forza unitaria applicata in O si divide così:

• b/(a + b) applicata all’estremo della molla k1 ;


• a/(a + b) applicata all’estremo della molla k2.

E D
Per cui gli allungamenti di k1 e k2 sono

( D + E ) N1 ( D + E ) N2
e e quello del punto O

E D  D E  1  D 2 E2 
( D + E ) N1 D + E  ( D + E ) N2 ( D + E ) N1  ( D + E )2  N2 N1 
+ − = +

Quindi

N0
( D + E)
2

D 2 E2
=

N2 N1
+

Se è nota la freccia statica δst della molla per effetto del peso della massa m,
è opportuno ricordare che

kδst = mg

ovvero

k/m = g/δst = ω02

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 1


A.A. 2000/2001
Lezione XXII
Sistemi vibranti a 1 gdl

Supponiamo di avere un cilindro con una sezione di area A, lunghezza l e di massa m zavorrato in
modo che possa traslare solo verticalmente. Immerso in un fluido di
densità ρ, la sua faccia superiore si disporrà a un’altezza h dal pelo
libero in modo tale che

h mg = ρgA(l-h)

ovvero detta ρ* la densità del materiale di cui è composto il cilindro,


risulta

ρ*Alg = ρgA(l-h)

che permette dal rilievo di h di misurare la densità incognità di un


liquido (galleggiante idrometrico).

Se il galleggiante idrometrico iniziasse a vibrare verticalmente dalla


posizione di equilibrio statico, per un abbassamento x della faccia superiore la spinta di Archimede
verso l’alto s’incrementerebbe di

∆spinta= ρgAx

e quindi, trascurando l’effetto della viscosità, l’equazione di moto sarebbe la soluzione di

-P[&& - ρ J$[ = 0

che potrebbe suggerire un altro metodo per calcolare la densità incognita ρ del fluido dalla misura
diretta della frequenza propria del cilindro immerso.

E’ facile, poi, dimostrare che la misura della


frequenza propria per piccole oscillazioni
permette facilmente di calcolare il momento
d’inerzia rispetto a qualsiasi punto di molti
organi di macchine, quali bielle e volani.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 2


A.A. 2000/2001
Lezione XXII
Sistemi vibranti a 1 gdl

7DEHOODGHOODULJLGH]]DGHOOHPROOH

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A.A. 2000/2001
Lezione XXII
Sistemi vibranti a 1 gdl
0HWRGLHQHUJHWLFL

Spesso è conveniente, specie per sistemi meccanici complessi composti da più organi tra loro
collegati, ricorrere a metodi energetici come l’equazione di Lagrange nella sua prima o seconda
formulazione.

Se il sistema meccanico è conservativo, ovvero non vi è dissipazione di energia, la sua energia


totale in vibrazione libera è in parte cinetica e in parte potenziale e quest’ultima è dovuta al lavoro
di deformazione elastica o al lavoro eseguito in opposizione a un campo di forze, come per esempio
a quello gravitazionale.

Assumendo che tutte le particelle di fluido abbiano in ogni istante


la stessa velocità, l’energia cinetica del fluido in moto può essere
scritta come

7 = ρ $O[& 2
1
2
dove l = lunghezza della colonna di fluido, A = area della sezione
trasversale di fluido, ρ = densità del fluido.

L’energia potenziale è invece uguale e opposta al lavoro fatto per


sollevare di x il fluido
U = ρgAx2

G  G7  G7 G8
GW  G[&  G[ G[
ovvero, applicando Lagrange (  − + = 0)
[ + (2 J / O ) [ = 0
&&

Se il cilindro omogeneo rotola senza strisciare, poiché


Rθ = rϕ
l’energia cinetica può essere scritta come
P 1 PU 2  5  & 2 3P
7 = ( 5 − U )θ&  + ( 5 − U ) θ&2
2
2

2 2 U
 − 1 θ =
2

2  4
e quella potenziale, riferita alla posizione di equilibrio statico (θ
= 0)
U = mg (R – r) (1 – cos θ)
Per cui otteniamo l’equazione differenziale non lineare

G  G7  G7 G8 3P 3P
( 5 − U ) θ&& + PJ ( 5 − U ) sinθ ≅ ( 5 − U ) θ&& + PJ ( 5 − U )θ = 0
GW  Gθ  Gθ Gθ
 &− + =
2 2

2 2

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 4


A.A. 2000/2001
Lezione XXII
Sistemi vibranti a 1 gdl
Per il comando della distribuzione ad
aste e bilancieri di un motore a C.I.,
dove non sono trascurabili né la massa
dell’asta e della molla, né l’elasticità
dell’asta, il sistema formato dalla
valvola e dal bilanciere, considerati
entrambi come infinitamente rigidi,
può essere facilmente, come già visto,
ricondotto alla sola massa traslante mA

1  - + PYE 2  2
7 = -θ& 2 + PY Eθ& ( )  [&
1 1 2

2  D2
= 
2 2 
ovvero

- + PYE 2
PD =
D2
L’energia potenziale sarà data da
y(t) quella dell’asta più quella della molla

1 ($ 1 E
8= ( [ − \ (W ) ) + N  [ 
2

2 O 2 D 
2

E
Se la massa della molla non fosse trascurabile, sappiamo che il suo estremo superiore ha una

[& , mentre quello inferiore ha velocità nulla, per cui detta l la lunghezza della molla nella
D
velocità

posizione di equilibrio statico, l’energia cinetica di un elementino di massa mdy posto a una
distanza y dall’estremo fisso della molla è pari a

P \E 2
G7PROOD = G\ ( [& )
2 O D
nell’ipotesi di moto a pulsazione molto inferiore alla frequenza propria della molla.
Per cui

P  E[&  1 PO  E[& 
7PROOD \ G\
2 O 2

2  OD 
=   ∫0 =
2 3  D
2
 

P  E[&  1 PO  E[& 
7PROOD ∫0 \ G\ = 2 3  D 
2 O 2

2  OD 
=   2

ovvero un terzo della massa totale della molla (ml), nelle ipotesi fatte, incrementa l’energia cinetica

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 5


A.A. 2000/2001
Lezione XXII
Sistemi vibranti a 1 gdl
della valvola.
Risultato non dissimile si ottiene per l’asta.
Da qui si comprende, ricordando i risultati ottenuti nell’analisi del moto per spostamento di vincolo,

; 1
<
=
ω2
1− 2
ω0

;
che la frequenza propria del treno di comando (asta + bilanciere + molla + valvola) deve avere una

<
frequenza propria ω0 la più alta possibile affinché il rapporto (dove Y è l’ampiezza della

generica componente armonica derivante dalla scomposizione secondo Fourier del moto del
vincolo) si mantenga costante al variare della velocità angolare ω dell’albero a camme.
Da qui la drastica soluzione di azionare direttamente la valvola con l’albero a camme, eliminando
l’asta e spesso il bilanciere, e l’uso delle leghe di titanio (peso specifico 4,87 g/cm3) al posto di
quelle d’acciaio (peso specifico 7,86 g/cm3).

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 6


A.A. 2000/2001
Lezione XXII
Sistemi vibranti a 1 gdl

9,%5$=,21,/,%(5(6025=$7(

6PRU]DPHQWRYLVFRVR

Durante la vibrazione libera, l’energia è dissipata in vari modi e un moto con ampiezza costante non
può essere mantenuto senza che venga continuamente fornita energia.
È difficile una formulazione esatta del fenomeno dissipativo, in quanto questo può essere funzione
dello spostamento, della velocità, dello stato di deformazione o di altro.

Un modello ideale, spesso soddisfacente, è quello dello smorzamento viscoso secondo il quale la
forza dissipativa è espressa da

) = −U[& = −F[&
Dove r è utilizzato nella bibliografia italiana, mentre c in quella
di lingua anglo-sassone.

L’equazione di equilibrio dinamico del nostro solito oscillatore


diverrà quindi

−P[&& − U[& − N[ = 0
che può essere risolta usando la solita forma

x (t) = Aeλt

 2 U N λ
che sostituita nell’equazione differenziale di partenza porta all’equazione lineare

 λ + λ +  $H = 0
P P
W


che ammette come soluzioni non banali (per $ ≠ 0 e valide per qualsiasi valore di t)
U  U  N
2

2P  2P  P
λ1,2 = − ±   −

e la soluzione generale per la vibrazione libera smorzata è data da

[(W ) = $Hλ1 + %Hλ2


W W

dove A e B sono costanti arbitrarie dipendenti dalle condizioni iniziali.


U  U  N
2

2P  2P  P
λ1,2 = − ±   −

Smorzamento critico

Il comportamento dell’oscillatore smorzato dipende dal valore numerico del radicando

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 7


A.A. 2000/2001
Lezione XXII
Sistemi vibranti a 1 gdl

 U  N
2

 2P  P
  −

Come parametro di riferimento utilizzeremo lo smorzamento critico rc, ovvero quel valore di r che
riduce il radicando a zero.

UF N
2P P
= = ω0

Lo smorzamento reale del sistema r può essere espresso in forma adimensionale, in funzione dello
smorzamento critico rc, dal rapporto

ζ = r/rc

detto anche indice di smorzamento. Ne consegue

U U
2P 2P
= ξ F = ξω 0

(
λ1,2 = −ξ ± ξ 2 − 1 ω 0 )
6PRU]DPHQWRPLQRUHGLTXHOORFULWLFRζ  

La soluzione generale diventa


[(W ) = H −ξω0 $H W

( L 1−ξ 2 ω 0W
+ %H− L 1−ξ 2 ω0W
)=
= ;H−ξω0 sin W

( ( 1 − ξ ω W + φ ))2
0

e il moto risulta periodico con pulsazione


ω G = 1 − ξ 2 ω 0 e ampiezza decrescente
nel tempo con legge esponenziale.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 8


A.A. 2000/2001
Lezione XXII
Sistemi vibranti a 1 gdl

6PRU]DPHQWRPDJJLRUHGLTXHOORFULWLFRζ ! 

In questo caso le due radici sono reali ma opposte e


la soluzione generale diventa

[(W ) = $H
( −ξ + ξ −1)ω
2
0W
+ %H
( −ξ − ξ −1)ω
2
0W

Il moto non è più oscillatorio, ma si smorza col


tempo in modo esponenziale.

6PRU]DPHQWRXJXDOHDTXHOORFULWLFRζ 

In quest’ultimo caso le due radici sono reali e coincidenti. In questo caso l’integrale generale
assumerà la forma

[(W ) = ( $ + %W )H−ω0 W

Per cui il moto libero non è più oscillatorio


ma si smorza anch’esso in modo
esponenziale.

Confrontando per lo stesso oscillatore


l’andamento del moto libero al variare
dell’indice di smorzamento ζ
medesime condizioni iniziali (x(0) = x0 e [& (0) = 0 ) si nota che:
per le

• indipendentemente dalle
condizioni iniziali il moto libero
si annulla sempre dopo un tempo
più o meno lungo;
• a parità di condizioni iniziali,
il tempo necessario per smorzarsi
dipende da ζ;
• a parità di condizioni iniziali,
per ζ =1 il tempo è minimo
(strumenti di misura, artiglierie,
ecc.)

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 9


A.A. 2000/2001
Lezione XXIII
Sistemi vibranti a 1 gdl

9,%5$=,21,)25=$7(&21(&&,7$=,21($5021,&$

Abbiamo già dimostrato che la soluzione a regime per un’eccitazione di tipo armonico ha una
validità del tutto generale in quanto:

• un’eccitazione periodica è scomponibile, sotto ipotesi largamente accettabili e verificate nella


pratica, in una serie di eccitazioni armoniche (serie di Fourier);
• i sistemi meccanici di cui ci occupiamo sono descritti da equazioni differenziali lineari e quindi
vale il principio di sovrapposizione degli effetti;

Quindi, la risposta del sistema meccanico è fornita dalla sovrapposizione delle risposte alle singole
componenti armoniche in cui è sviluppabile la generica eccitazione periodica.

Inoltre, tali risposte, in condizioni di regime, sono date dai soli integrali particolari in quanto gli
integrali generali delle omogenee associate, per effetto delle inevitabili dissipazioni, tendono
comunque a zero in un tempo più o meno lungo.

6ROX]LRQHDUHJLPHFRQVPRU]DPHQWRYLVFRVR

−P[&& − U[& − N[ = − )0 sin ω W = − )0H ω


L’equazione differenziale del moto può essere scritta come
L W

la cui soluzione è data da

x (t) = x g(t) + xp (t)

Tralasciamo, per quanto più volte detto, il contributo


dell’integrale generale dell’omogenea associata e quindi a regime

[(W ) ≅ [ S (W )
con
[ ( W ) = ;H ω = ; H− φ H ω = ; H ( = ; sin (ω W − φ )
L W L L W L ω W −φ )
S

con X e φ calcolati sostituendo nell’equazione differenziale l’integrale particolare.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 1


A.A. 2000/2001
Lezione XXIII
Sistemi vibranti a 1 gdl

Sostituendo [ ( W ) = ;H ω
L W

S
nell’equazione differenziale di partenza

−P[&& − U[& − N[ = − )0H ω L W

otteniamo

(−Pω 2 + LUω + N ) ;H ω = − )0H ω


L W L W

che ammette come soluzione valida per tutti i valori di t

− )0 )0
;= H(
φ −π )

( N − Pω 2 ) + LUω
=
L

( N − Pω ) + ( Uω )
2 2 2

con

ωU
N − Pω 2
φ = tan −1

Ricordando che:
ω0 = N
P
• frequenza propria del sistema equivalente non smorzato

• ξ = UU fattore di smorzamento

• UF = 2Pω 0
F

smorzamento critico
)
• ;0 = 0
N
freccia del sistema per effetto della forzante F0 a frequenza nulla
otteniamo

; 1
;0
=
2
  ω 2   ω 2
1 −    +  2ξ 
  ω0    ω0 
 

ω

ω0
φ = tan −1 2
ω 
1−  
 ω0 

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 2


A.A. 2000/2001
Lezione XXIII
Sistemi vibranti a 1 gdl

; 1
;0
=
2
  ω 2   ω 2
1 −    +  2ξ 
  ω0    ω0 
 

ω

ω0
φ = tan −1 2
ω 
1−  
 ω0 
Possiamo rappresentare graficamente l’andamento dell’integrale particolare in funzione del
ω ω
rapporto (N.B. nel disegno e c=r)
ω0 ωQ

Si notano tre zone:


ω ω ω
per < 1; per = 1 e per >1
ω0 ω0 ω0

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 3


A.A. 2000/2001
Lezione XXIII
Sistemi vibranti a 1 gdl
Effettuiamo un’analisi qualitativa del comportamento del sistema studiando il diagramma vettoriale
delle forze agenti sulla massa.

ω

ω0
L’angolo di fase è piccolo e quindi è la forza
della molla a equilibrare la forzante esterna cui
si somma la forza d’inerzia

ω
=1
ω0
L’angolo di fase è pari a 90° per cui la
forzante esterna è equilibrata dalla forza
viscosa. L’ampiezza di vibrazione a regime
è pari a

)0 ;
; =
Uω 0 2ξ
= 0

ω
>1
ω0
L’angolo di fase si avvicina a 180° e la forza
impressa è equilibrata quasi integralmente
da quella d’inerzia

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 4


A.A. 2000/2001
Lezione XXIII
Sistemi vibranti a 1 gdl

,VRODPHQWRGHOOHYLEUD]LRQL

Come abbiamo visto, la forzante armonica impressa al nostro oscillatore potrebbe essere dovuta a
un macchinario ruotante con velocità angolare ω posto sulla massa di fondazione.

La forza trasmessa al terreno al generico tempo t, sarà

) (W ) = N[ + U[& = N;H ω + LUω ;H ω = ; ( N + LUω ) H ω = ) H ω


WU
L W L W L W

WU
L W

dove

)0 N 2 + ( Uω )
)WU =
2

( N − Pω ) + ( Uω )
2 2 2

ovvero

2
 ω 
1 +  2ξ
)WU

 ω0 
)0
=
2
  ω 2   ω 2
1 −    +  2ξ
  ω 0    ω 0 
 

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 5


A.A. 2000/2001
Lezione XXIII
Sistemi vibranti a 1 gdl

Come già visto questa forzante armonica applicata al terreno lo porterà a vibrare con un’ampiezza b
ovvero con una legge del tipo

\ (W ) = E sin ω W
che forzerà le strutture circostanti

Per questa struttura l’equazione di equilibrio è

−P[&& − U ( [& − \& ) − N ( [ − \ ) = 0

P[&& + U[& + N[ = U\& + N\ = E ( Lω U + N ) H ω L W

e il relativo integrale particolare

E N 2 + ( Uω )
; =
2

( N − Pω ) + ( Uω )
2 2 2

ovvero

2
 ω 
1 +  2ξ
;

 ω0 
E
=
2
  ω  2   ω 2
1 −    +  2ξ
  ω 0    ω 0 
 

Si noti che pur essendo due fenomeni diversi, la soluzione è del tutto analoga a quella della forza
trasmessa

2
 ω 
1 +  2ξ
)WU

 ω0 
)0
=
2
  ω 2   ω 2
1 −    +  2ξ
  ω 0    ω 0 
 

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 6


A.A. 2000/2001
Lezione XXIII
Sistemi vibranti a 1 gdl
In entrambi i casi interessa che la soluzione sia = 1 tanto per la forza trasmessa al terreno quanto
;
E
per la trasmissibilità β=

I parametri di progetto sono:


• per la macchina eccitatrice M, ω e me

• per la struttura eccitata m, b e ovviamente ω che è uguale a quello


della macchina sbilanciata.

; ω
E
Diagrammiamo l’andamento di β= al variare di . Si nota
ω0
ω
che per = 2 la
ω0
trasmissibilità è pari a 1 e
che al crescere del rapporto
tra le frequenze la
trasmissibilità scende fino a
tendere asintoticamente a
ω
zero per →∞.
ω0
Questo fatto avviene
indipendentemente dal
valore dell’indice di
smorzamento ξ il cui
effetto è quello, al suo
aumento, di ridurre
l’ampiezza di vibrazione
ω ω
per = 1 , ma d’altro lato rallenta la diminuzione di β per > 2.
ω0 ω0
Pω 2
> 2⇒N <
ω
Riassumendo, converrebbe, quindi scegliere e nel contempo avere valori
ω0 2
di ξ piccoli per non ricorrere a k troppo piccoli.

ω
Poiché abbiamo scelto di far operare la fondazione con > 2 , ciò significa che tutte le volte
ω0
che avvieremo o fermeremo il macchinario, entrambe le nostre fondazioni, durante il transitorio, si

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 7


A.A. 2000/2001
Lezione XXIII
Sistemi vibranti a 1 gdl
ω
troveranno a passare per = 1 e quindi non conviene avere valori dell’indice di smorzamento
ω0
trascurabili in quanto ciò porterebbe ad ampiezze in risonanza elevate che creerebbero problemi ai
collegamenti verso l’esterno del macchinario.
In secondo luogo, operare con valori di ξ piccoli
significa anche non poter più trascurare l’integrale
generale dell’omogenea associata, parte della
soluzione che torna a essere presente tutte le volte
che avvengono delle perturbazioni, per quanto
piccole, delle condizioni di regime.

I problemi maggiori vengono, tuttavia, creati da k.

Dal diagramma si vede, a esempio, che per ridurre


del 60% le vibrazioni nelle strutture circostanti
ω
dobbiamo avere ≥ 2 ovvero
ω0

N ω Pω 2
≤ ⇒N≤
P 2 4
Tale ragionamento porterebbe a scegliere ω0 → 0 ,
ma

PJ J 1
N
δ VW = = 2 ∴δ VW ∝ 2
ω0 ω0

ovvero dovremmo realizzare fondazioni con frecce statiche molto grandi, e tale problema è
ovviamente di impossibile soluzione se abbiamo macchine lente in cui ω è dell’ordine di qualche
centinaio di giri/1’.

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 8


A.A. 2000/2001
Lezione XXIII
Sistemi vibranti a 1 gdl
La rigidezza k è esprimibile come

) ) ) g( ) g(g $ (g $
N=
∆K Kgε Kgσ Kg ) K
= = = =

quindi per ridurre k, scelto un materiale e quindi il modulo di elasticità E, dovremo avere delle aree
A piccole e degli spessori h degli elementi elastici (a esempio un tappeto di gomma) grandi.
Ma

) PJ PJ g (
$> ∴N >
σ DP gK
>
σ DP σ DP

ovvero

N Jg(
P σ DP K
ω 02 = >

da cui si nota come dovremmo avere bassi valori di E e corrispondentemente, impossibili nei
materiali, alti valori σam e comunque alti valori di h, che creerebbe problemi d’instabilità.

Per tasselli di gomma dura (E = 100 kg/cm2) sollecitati a compressione vale il seguente diagramma
in funzione del fattore di forma R

\ = δ VW
Nell’abaco si parte dalla conoscenza di

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 9


A.A. 2000/2001
Lezione XXIII
Sistemi vibranti a 1 gdl
Meglio si comporta la gomma a taglio dove

O g*
)= G = NG
 1 U22 
 4 + O 24 
 1 2 

con ( ≅ 3* e

Ricordarsi infine che

$g*
)= G = N G con ρ = raggio giratore
K2 
K 1 +

W

2 
 36 ρ 
della sezione intorno all’asse neutro della flessione

Risulta

$g ( $g (
NW = N
K2  K
< =
3K 1 +
D

2 
 36 ρ 

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 10


A.A. 2000/2001
Lezione XXIV
Sistemi vibranti a 1 gdl

67580(17,',0,685$'(//(9,%5$=,21,

Tra le applicazioni del nostro oscillatore vi è quella di usarlo come strumento per la misura delle
vibrazioni assolute di un corpo
Con riferimento alle grandezze indicate
nella figura e ai relativi versi positivi
degli spostamenti, avremo che

. V [0 + %[&0 = 0[&&0 = 0 ( &&


[L − &&
[0 )

che può essere riscritta usando le


nostre consuete notazioni come

N[0 + U[&0 = 0[&&0 = 0 ( &&


[L − &&
[0 )

[L ( W ) = ; L sin (ωLW − ψ L )
dove

è l’andamento temporale dell’i-sima componente armonica (serie di Fourier) dello spostamento


incognito x(t) del vincolo.
Riordinando l’equazione avremo

0[
&&&0 + U[&0 + N[0 = 0[&& = −ω 2 ; 0H
L L L
M (ωLW −ψ L )

il cui integrale particolare vale

− 2 ; L H − Mψ
ωL2
−ωL ; L 0H − Mψ
L

; 0L = = ; 0L H − Mφ
ω0
2 L

( −ωL 0 + N ) + MUωL 1 − ωL  + M 2ξ ωL


2
= 2
L

 ω0  ω0
2

N U U
0 UF 2 0 ω 0
con ω0 = eξ= =

1
Lezione XXIV
Sistemi vibranti a 1 gdl
Se riferiamo le fasi della risposta a quelle delle componenti armoniche avremo che

− 2 ;
ω2 L

;0 = = ;0 H = ; 0 H−
ω0 −
L
M (φ −ψ )
L L M βL

1 − 2  + M 2ξ
 ω  ω
L 2 L L

L L

 ω0  ω0

otteniamo

ω2
;0
− 2 L

ω0
;
= L

2 2
 ω2   ω 
L

1 − 2  +  2ξ 
L L

 ω0   ω0 

ω
2ξ L

ω0
β = tan −1
L 2
ω 
1−   L

 ω0 
Si nota, quindi, che se
ω ? ω 0 (almeno 4-5 volte)
L

la misura dell’ampiezza
della vibrazione relativa
permette di ricavare quella
incognita di trascinamento.

Ovviamente, affinché la
misura non sia distorta, deve
essere

;0
;
= costante e βi =nπ
L

(n=0,1,2,..,N) per i =
1,2,3,…,N

Questa esigenza porta che il sismografo, tale è il nome dello strumento, abbia una frequenza propria
ω1
ω0 < e tale condizione verifica automaticamente che non vi sia distorsione per le componenti
4
armoniche di ordine superiore.

2
Lezione XXIV
Sistemi vibranti a 1 gdl

I sismografi sono, quindi strumenti pesanti e ingombranti dovendo avere una frequenza propria
necessariamente bassa e normalmente si usano indici di smorzamento ξ dell’ordine di 0,6-0,7 per
ridurre l’effetto delle condizioni iniziali.

Un artifizio spesso usato è quello di riempire di olio il contenitore cilindrico,


per cui, pur trascurando l’effetto di frenamento viscoso, si può facilmente
dimostrare che, detta m è la massa dell’olio nello spazio anulare tra la massa
sismica e il recipiente, risulta

N
ω0 =
$ 
0 +  1 P
 $2 

;0
;
Nel caso duale di ω = ω 0 risulta che
L
L
≅ 0 per cui

[0 ( W ) = &&
[L ( W ) − &&
[0 ( W ) ≅ &&
[L ( W )
L

&&
e la forza d’inerzia agente sulla massa M è praticamente dovuta al solo moto di trascinamento, per
cui se riuscissimo a misurare la reazione della molla questa, a meno del guadagno, sarebbe pari
all’accelerazione incognita del vincolo.

Ovviamente la necessità di non distorcere la misura


porta che la condizione ω = ω 0 sia verificata per la
L

massima frequenza presente nello sviluppo in serie del


segnale incognito, ovvero ω0 deve essere dell’ordine
dei kHz. Dobbiamo avere, quindi, masse M e rigidezze
k molto grandi.

Spesso come elemento elastico si usa una lastra di


quarzo, materiale piezoelettrico che, se sollecitato
lungo l’asse elettrico, produce sulle facce ortogonali
all’asse delle cariche di segno opposto proporzionali
alla forza applicata (circa 2 pC/N)
L’uso del quarzo limita la frequenza minima di misura
(dell’ordine dell’Hz).
Riscrivendo l’equazione differenziale in coordinate
assolute

0[&&0L + U[&0L + N[0L = N[L + U[&L = (N + MωL U ) ; L H (


M ω W −ψ )
L L

con M = −1

otteniamo l’integrale particolare

[0L ( W ) = ; 0L H Mω W
L

con

3
Lezione XXIV
Sistemi vibranti a 1 gdl

(N + MωL U ) ; L H − Mψ
; 0L = = ; 0L H M β
L

(N − 0 ωL ) + MωL U
L

ovvero
N 2 + (ω L U ) ; L ; 0L N 2 + (ω L U )
; 0L = = +L =
2 2

;L

(N − 0 ωL2 ) 2 + (ωL U ) (N − 0 ωL2 )2 + (ωL U )
2 2

−ω U 2N − 0 ω
( )
2

β = tan −1
L L

− N 2 + N0 ω 2 + (ω U )
L 2
L L

Utilizzando, a esempio, un fattore di smorzamento ξ = 0,7 si nota che la fase varia, per un range di
ω Lω1
frequenza compreso tra 0,6 ω0 e ω0, con legge pari a β ∝ L
= e quindi
L
ω0 ω0
12 12
[0L ( W ) = ∑ + L ; L sin (ωLW + β L ) = ∑ + L ; L sin  Lω1W + NL 1 
 ω 
L =1 L=1  ω0 
N 
12 12
[0L ( W ) = ∑ + L ; L sin  Lω1  W +   = ∑ + L ; L sin ( Lω1W ′ )
 
L =1   ω 0   L =1

4
Lezione XXIV
Sistemi vibranti a 1 gdl

,GHQWLILFD]LRQHGHOORVPRU]DPHQWR
Nell’ipotesi di avere uno smorzamento di tipo viscoso, sappiamo che la risposta del moto libero ha
una legge del tipo

[(W ) = ; H −ξω0 sin


W

( ( 1 − ξ ω W + φ ))
2
0 .

Quando sin ( 1 − ξ 2 ω 0W + φ = 1 ,
)
esponenziale ; H 0 , tuttavia le
la risposta è tangente all’inviluppo
−ξω W

tangenti non sono orizzontali e i


punti di tangenza sono leggermente
spostati a destra del punto di
massima ampiezza. Generalmente
questo fatto è trascurabile e
l’ampiezza del punto di tangenza
può essere considerata coincidente
con l’ampiezza massima.

Con riferimento alla simbologia


indicata in figura, avremo che il
decremento logaritmico
[1 ; H −ξω0W
= ξω 07
[2
δ = ln = ln
; H 0( )
−ξω W +7

Dal momento che 7 =



avremo, anche, che
ω0 1 − ξ 2

2πξ
δ= ≅ 2πξ per ξ < 0,3
1−ξ 2

5
Lezione XXIV
Sistemi vibranti a 1 gdl
D’altronde ricordando che per una forzante armonica del tipo ) (W ) = )0 sin ω W il lavoro introdotto
in un periodo in un sistema meccanico è pari a

/ = ∫ )G[
7

e supponendo il sistema a regime con legge del moto pari a

[(W ) = ; sin (ω W − φ )
ne deriva quindi che

G[
G[ = GW ⇒ G[ = ; ω cos (ω W − φ ) GW
GW
e quindi

/ = ω )0 ; ∫ sin ωW cos (ωW − φ )GW = π ) ; sin φ


ω

0
0
Nell’ipotesi di smorzamento viscoso, il lavoro dissipato a regime, in assenza di assenza di altre
forze agenti sul sistema meccanico in prova, sarà


7
/' = ∫ −U[G[
& = −U ; ω 2 ∫ cos (ωW − φ )GW = −U ; ω = −U ; ωπ
2
ω
2 2 2 1 2π 2

0 0
2 ω

da cui

)0 sin φ
/ + /' = π )0 ; sin φ − U ; ωπ = 0 ⇒ U =

2

Dalla misura dell’energia dissipata scopriamo che, a parità di ampiezza imposta, il lavoro dissipato
varia proporzionalmente con la frequenza, mentre a parità di frequenza si modifica con il quadrato
dell’ampiezza di vibrazione.

Molte esperienze di laboratorio hanno dimostrato che se il fenomeno dissipativo è legato a


fenomeni d’isteresi l’energia dissipata per ciclo è indipendente dalla frequenza di vibrazione, ma
dipende solamente dal quadrato dell’ampiezza di deformazione e quindi di vibrazione, e quindi

/' ∝ − ; = −α ;
2 2

ovvero

/' = −UHT ; ωπ = −α ; ⇒ UHT =


α β
=
2 2

ωπ ω
per cui l’equazione differenziale, la cui soluzione descrive il moto del sistema, diventa

6
Lezione XXIV
Sistemi vibranti a 1 gdl

P[&& + [& + N[ = )0 sin ω W


α
πω
il cui integrale particolare ha un’ampiezza

)0
; =
( N − Pω ) α 
2
2 2
+ 
π 

che in risonanza vale

)0π
; =
α

[(W ) = ;H −ξω0 H ω '


Ricordando che per un sistema smorzato in modo viscoso la risposta nel moto libero vale
W M W

7 7 7

; (ω ' ) = ) [ [(W ) ]ω =ω = ∫ [(W )H GW = ∫ ;H H H GW = ; ∫ H GW


2 2
1 − Mω 'W 1 −ξω 0W Mω ' W − Mω ' W 1 2 −ξω0W
' 7 −7 7 −7 7 −7
2 2 2

Si definisce trasformata di Hilbert nel dominio del tempo

[% (W ) = + [ [(W ) ] = ∫ [(X) W − X GX

1
−∞

Nel domino delle frequenze, la trasformata di Fourier ci dice che

; ( I ) = ) [ [(W ) ]
;% ( I ) = ) [ [% (W ) ]

7
Lezione XXIV
Sistemi vibranti a 1 gdl
Si può dimostrare che

;% ( I ) = ; ( I )g(−) M sgn( I ) = ) [ [(W )]g(−) M sgn( I )


dove

(−) M sgn( I ) = )  
1
π W 

quindi

[% (W ) = ) −1  ;% ( I )  = ) −1 [ ; ( I )g(−) M sgn( I ) ] = ) −1  ) [ [(W ) ]g(−) M sgn( I ) 

Definiamo come segnale analitico la funzione

[ˆ (W ) = [(W ) + M[% (W ) = $(W )H φ ( )


M W

e si può dimostrare che $(W ) , detto envelope function, null’altro è che

$(W ) = ; H −ξω0 ⇒ ln ( $(W ) ) = ln ; − ξω 0W


W

ovvero una retta con intercetta sull’asse delle ordinate pari a ln ; , dipendente quindi dalle
condizioni iniziali, ma il cui coefficiente angolare è sempre ξω 0 .
Esempio per ξ = 0,05 e ω0 = 1 rad/s

Il coefficiente angolare della retta vale 0,05.

8
Lezione XXV
Sistemi vibranti a 1 gdl

/DIXQ]LRQHGLWUDVIHULPHQWR

Come abbiamo visto, la risposta a regime di un sistema a un solo grado a una forzante armonica
)0H ω è data da
L W

; = )0 = + (ω ) )0
1
2
 ω    ω 
N 1 −  
2 2

 + 2ξ
  ω0    ω 0 
 

ω

ω0
φ = tan −1 2
ω 
1−  
 ω0 
dove + (ω ) , risposta del sistema a una forzante unitaria di pulsazione ω è detta funzione di
trasferimento.

Nel caso in cui la dissipazione sia di tipo isteretico, o strutturale, la funzione di trasferimento
diventa

; = )0 = + (ω ) )0
1
2
 ω   α 
N 1 −  
2 2

  Nπ 
 +
  ω0 
 

α

dove η = è detto anche loss factor dello smorzamento strutturale. La fase vale

η
φ = tan −1 2
ω 
1−  
 ω0 

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Lezione XXV
Sistemi vibranti a 1 gdl
Accanto a questa formulazione della funzione di trasferimento, detta receptance, ne esistono altre
due alternative.

La mobility, rapporto tra la risposta del sistema misurata in velocità e la forza armonica applicata

Lω ; H (
ω W −φ )

< (ω ) = = Lω + (ω ) H φ
L

)0H ω
L

L W

e l’inertance, rapporto tra accelerazione e forzante

−ω 2 ; H (
ω W −φ )

$(ω ) = = −ω 2 + (ω ) H φ
L

)0H ω
L

L W

Queste tre forme sono quelle più diffuse per rappresentare la funzione di trasferimento. Ne esistono
anche quelle inverse dette, rispettivamente, rigidezza dinamica, forza/spostamento, impedenza
meccanica, forza/velocità, e massa apparente, forza/accelerazione.

Vi sono anche diversi modi per rappresentare graficamente la funzione di trasferimento:

• il diagramma di Bode, consistente in due grafici, uno per il modulo in funzione della frequenza
della forzante e l’altro per la fase in funzione della frequenza della forzante;

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Sistemi vibranti a 1 gdl
• due diagrammi in funzione della frequenza della forzante, rispettivamente della parte reale e di
quella immaginaria della funzione di trasferimento;

• il diagramma di Nyquist in cui la parte


reale è diagrammata in funzione di quella
immaginaria, perdendo implicitamente ogni
informazione sulla frequenza.

Diagrammando la receptance e la inertance in


scala semilogaritmica e valutando la funzione
in dB, si nota come per ω << ω0 la prima funzione tenda con asintoto orizzontale a 20 log10(1/k)
che nel nostro caso vale 5E6 [N/m] ovvero a circa –134 dB [N/m], mentre per ω >>ω0 la seconda
tenda con asintoto orizzontale a 20 log10(1/m), ovvero, nel nostro caso con m=200 [kg], a –46 dB
[kg]

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Sistemi vibranti a 1 gdl
Da quanto detto, misurando sperimentalmente la funzione di trasferimento di un sistema meccanico
possiamo ricavare quindi tutti i parametri (detti anche parametri modali) del sistema stesso.

Infatti, come visto, i termini di rigidezza e di massa possono essere calcolati dal modulo della
funzione di trasferimento.

+ (ω ) =
1 1 ω
N
≅ se =1

2 ω0
 ω    ω 
2 2

N 1 −   +  2ξ 

  ω 0    ω 0 

$ (ω ) = − + (ω ) ω 2 =
ω2 1 ω
P
≅ se 0 = 1
2
 ω  2   ω  2 ω
Pω2   0  − 1 +  2ξ 0 
ω    ω 
 

Inoltre
2
1 −  ω 
Re  + (ω )  =  ω0  ω
= 0 per =1
2
  ω 2   ω 2 ω0
1 −  ω   +  2ξ ω 
  0
  0

+ (ω 0 ) =
1 1
2Nξ 2 N + (ω 0 )
⇒ξ =

Quindi nell’ipotesi che + (ω ) sia una funzione continua misurata sperimentalmente, possiamo
ricavare tutti i parametri modali.

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/DPLVXUDGHOODIXQ]LRQHGLWUDVIHULPHQWR
La catena di eccitazione e misura della funzione di trasferimento di un sistema meccanico può
essere riassunta nello schema seguente

Il sistema meccanico da sottoporre alla prova deve essere opportunamente preparato e una delle fasi
più importanti è scegliere come deve essere vincolata la struttura, ovvero se la struttura è libera o
vincolata al terreno.

Nel
primo caso, struttura sospesa, introduciamo
arbitrariamente sei frequenze proprie, dovute ai moti
rigidi dell’oggetto in prova. Nel secondo vi è il
rischio di introdurre degli irrigidimenti alla struttura
per via dei vincoli a terra aggiunti.

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Non minore attenzione deve essere posta nella scelta del sistema di eccitazione che può appartenere
a una delle seguenti due categorie:

• sistemi collegati alla struttura da provare (tavoli vibranti meccanici, elettromagnetici o


elettroidraulici);
• sistemi non collegati alla struttura (elettromagneti no-contact) o solo temporaneamente connessi
(martelli dinamometrici).

essere sospesi (con la conseguente impossibilità di misurare + (ω ) al di sotto di qualche Hz e di


Entrambe le categorie presentano vantaggi e svantaggi e nel caso dei tavoli vibranti questi possono

introdurre poca energia alle basse frequenze) o fissati al suolo.

Soprattutto in quest’ultimo caso è


importante studiare con attenzione il modo
di collegamento con la struttura, in modo
sia di non modificare il comportamento
dinamico della stessa, sia di misurare la
reale entità della forza F(t)ad essa applicata
(la soluzione (b) è la meno indicata).

Nelle prove di strutture aeronautiche, caratterizzate da smorzamenti


molto piccoli, per cui non vi è l’esigenza di fornire alla struttura
energie elevate, può essere sufficiente usare un martello
dinamometrico per eccitare la struttura. Lo spettro della forza
applicata nell’impatto è a banda larga e ha componenti armoniche

+ (ω ) in quel campo di frequenze. Non potendo, tuttavia,


fino a circa 1 kHz, per cui è un modo molto rapido per misurare

controllare l’entità della forza applicata è facile riscontrare delle non linearità nel comportamento
della struttura.

Meglio è usare metodi deterministici con i tavoli vibranti, nei quali possiamo facilmente controllare
l’entità della forza applicata.
Senza entrare in dettagli i tavoli vibranti possono essere pilotati in modo da generare forze
armoniche con ampiezza e pulsazione ω variabile a piacimento. Lo svantaggio principale di questo
tipo di eccitazione consiste nella lentezza, in quanto devo prima cambiare la frequenza di
eccitazione, poi aspettare che il moto imposto sia a regime e quindi infine acquisire i dati alla
frequenza di eccitazione (ovvero estrarre dallo spettro della risposta il modulo e la fase

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Sistemi vibranti a 1 gdl
corrispondenti alla frequenza di eccitazione).

Molto veloce è invece, il metodo di


pilotare il tavolo vibrante con un
segnale di rumore casuale (random
noise) che è un segnale continuo che
non si ripete mai e le cui componenti
armoniche possono essere definite solo
in termini statistici.
Continuando a variare con continuità le ampiezze e le
fasi associate a ogni frequenza, questo tipo di segnale

+ (ω ) , ovvero di eliminare mediamente le non


permette di valutare la miglior stima lineare di

linearità del sistema meccanico.


Tuttavia il segnale non è periodico e quindi a rigore
non potremmo usare la serie di Fourier, ma bensì
l’integrale di Fourier, e inoltre non è semplice, ovvero
praticamente impossibile, riuscire a generare un tale
tipo di segnale.

Poiché gli analizzatori di spettro operano su record discreti di lunghezza finita pari a un numero di
campioni potenza di 2 (normalmente 512=29 o 1024=210) così da utilizzare i più semplici algoritmi
di FFT (Fast Fourier Transform), del tutto conseguente parve di dotarli di un’uscita analogica sulla
quale fornire un segnale in tensione pseudo-random atto a pilotare il tavolo vibrante.
Poiché l’analizzatore di spettro opera su record di lunghezza T, viene generato un segnale random
di uguale durata il cui spettro discreto è fisso e costante in

ampiezza, mentre le fasi sono casuali. Tale segnale viene


fornito con continuità sull’output dello strumento.
Il vantaggio principale di questo tipo di segnale consiste nel fatto che è periodico con periodo pari
al periodo di campionamento dell’analizzatore e quindi le ipotesi sulle quali si basa la serie di
Fourier sono tutte soddisfatte.
Lo svantaggio consiste nel fatto che le eventuali non linearità eccitate da alcune componenti
armoniche del segnale temporale sono presenti in modo deterministico nella risposta e non sono
mediamente annullate come nel segnale random noise, nel quale le ampiezze delle medesime
componenti armoniche variano con continuità.

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Concettualmente derivato da quest’ultima è l’eccitazione del tipo impulsivo periodico con periodo
T pari alla durata del record di campionamento dell’analizzatore. La differenza principale rispetto al
precedente tipo di segnale è che la fasi sono fisse e non random. I vantaggi sono i medesimi del
segnale pseudo-random, così come gli svantaggi aggravati dal fatto che il fattore di cresta (rapporto
tra il valore di picco e quello efficace o RMS del segnale) è molto elevato e quindi eccita facilmente

con le + (ω ) ottenute con altri tipi di eccitazione. Infatti se il sistema ha comportamento lineare,
le non linearità del sistema. Da qui l’utilità di questo segnale come tipo di eccitazione di controllo

la soluzione + (ω ) dell’equazione differenziale è indipendente dal tipo di eccitazione ma dipende


solo, come visto, dai parametri modali costanti.

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Nel tentativo di unire i vantaggi del segnale tipo random noise, impossibile a essere generato ma
concettualmente ideale per ottenere un’approssimazione lineare del sistema meccanico, e di quelli
periodici, gli unici che permettano la corretta applicazione della serie di Fourier, cercando di

tutte le righe di + (ω ) al variare discreto di ω, molti moderni analizzatori presentano la possibilità


mantenere uno spettro costante con la banda più ampia possibile per determinare in un solo colpo

di fornire un segnale elettrico del tipo random periodico per pilotare il tavolo vibrante.
Questo tipo di segnale è formato da un segnale pseudo-random (A) ripetuto per un paio di volte per

+ (ω ) . A questo segue un nuovo segnale pseudo-random (B) di diversa ampiezza per tutte le
portare a regime il sistema meccanico, più una terza volta per effettuare una prima misura di

componenti armoniche, normalmente ripetuto anch’esso per almeno tre volte, e quindi un altro
segnale pseudo-random (C) e così via.

dalla media statistica delle N + (ω ) , ottenuta alle diverse ampiezze degli N spettri dovuti ai 3*N
La funzione di trasferimento, approssimazione lineare del comportamento del sistema, sarà data
L

segnali pseudo-random, ciascuno di lunghezza T, generati

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9,%5$=,21,75$16,725,(

Quando un sistema dinamico viene sollecitato da una eccitazione non periodica applicata
improvvisamente, come nel caso di un impulso, le risposte a tali eccitazioni sono dette transitori,
dal momento che generalmente non si producono oscillazioni di regime. Tali oscillazioni
avvengono con le frequenze proprie del sistema e l'ampiezza varierà a seconda del tipo di
eccitazione.
Per prima cosa studiamo la risposta del solito oscillatore a una eccitazione impulsiva, dal momento
che questo caso è importante per la comprensione del problema più generale dei transitori.

Incontriamo frequentemente forze molto grandi agenti per un tempo molto breve, ma con integrale
finito rispetto al tempo. Chiamiamo tali forze impulsive e il loro valore è definito dall'equazione

W +ε
)ˆ = ∫ )GW
W

La figura mostra una forza impulsiva di grandezza F /ε con durata nel tempo ε. Se ε tende a zero,
tali forze tendono all'infinito; l'impulso definito dal suo integrale rispetto al tempo è )ˆ . Quando )ˆ
è uguale all'unità, tale forza nel caso limite di ε → 0 viene chiamata impulso unitario o funzione
delta, e viene indicata con il simbolo δ (t- ξ) e gode delle seguenti proprietà

δ ( W − ξ ) = 0 per ≠ ξW

∫ δ ( W − ξ )Gξ = 1
0

∫ I (ξ )δ ( W − ξ )Gξ = I (ξ )
0

Dal momento che F dt = m dv, 1'impulso ˆ agente sulla massa darà luogo a una improvvisa
)

variazione di velocità senza un apprezzabile cambiamento di posizione. Allora un oscillatore,


eccitato da un impulso ˆ , nel caso di vibrazioni libere presenterà le condizioni iniziali
)


[ ( 0 ) = 0; [& ( 0 ) = Y0 =
P

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Se il sistema non è smorzato, la soluzione dell’integrale generale dell’equazione differenziale
omogenea è data da


[(W ) = sin ω 0W = K(W ) )ˆ
Pω0
mentre nel caso smorzato

[(W ) =

Pω0 1 − ξ 2
H −ξω
0W
( )
sin 1 − ξ 2 ω 0W = K(W ) )ˆ

dove con h(t) si indica la risposta all'impulso unitario.

Nota la risposta h(t) del sistema meccanico a un’eccitazione d’impulso unitario è quindi possibile
calcolarne la risposta a una forza arbitraria f(t), immaginandola come costituita da una serie
d’impulsi )ˆ = I (ξ )∆ξ

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Il contributo alla risposta al tempo t di ogni singolo impulso è pari a

I (ξ )∆ξ K(W − ξ )

e poiché il sistema è lineare, valendo il principio di sovrapposizione degli effetti, la risposta del
nostro sistema alla forzante arbitraria f(t) è dato da

[ (W ) = ∫ I (ξ )K(W − ξ )Gξ
0

detto anche integrale di Duhamel o della sovrapposizione (o della convoluzione).

Da quanto detto, si può banalmente calcolare la risposta a una forzante a gradino del tipo f(t)=F0,
già vista in precedenza.
Se il sistema è non smorzato, abbiamo che

1
K(W ) = sin ω 0W
Pω 0

e quindi

) W
)
[(W ) = 0 ∫ sinω0 ( W − ξ ) Gξ = 0 (1 − cos ω0W )
Pω0 0 N
coincidente, ovviamente, con quanto avevamo ottenuto attraverso le condizioni iniziali e l’integrale
particolare.

Inoltre, vale che la funzione di trasferimento


+ ( I ) = ) K (τ ) = ∫ K (τ )H− M 2π I τ

0

e, ovviamente che

K(τ ) = ) −1 + ( I )

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6,67(0,121/,1($5,

La seconda formulazione dell’equazione di Lagrange per sistemi conservativi a un grado di libertà è


la seguente

G ( G7 ) − G7 + G8 = 4
GW GT& GT GT
dove
• T è l’energia cinetica del sistema;
• U è l’energia potenziale delle forze conservative agenti;
• q è la coordinata libera che si è scelta per rappresentare il moto del sistema;
• Q, detta componente lagrangiana, rappresenta la somma dei lavori elementari di tutte le altre
forze agenti sul sistema per un incremento virtuale unitario δ T = 1 della variabile
*

indipendente.

G G7 G7
In perticolare, il termine ( )− rappresenta il lavoro virtuale delle forze e coppie
GW GT& GT
d’inerzia del sistema; il termine
G8 il lavoro virtuale delle forze che ammettono potenziale,
GT
mentre 4 = G: è il lavoro virtuale di tutte le altre forze agenti sul sistema.
δT *

Potrà essere spesso comodo esprimere T, U e Q in funzione di spostamenti virtuali dxi di m


coordinate geometriche xi legate alla coordinata libera q da m relazioni del tipo

[ = [ (W , T ) per i = 1,2, 3, …, m
L L

Nei casi di cui ci occuperemo, gli m legami geometrici risultano indipendenti dal tempo per cui

[ = [ (T ) per i = 1,2, 3, …, m
L L

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[ = [ (T ) per i = 1,2, 3, …, m
L L

Ne deriva che

P P
1
7 = ∑ 7 = ∑ P [& 2 L L L

=1 2 =1
L L

Ma

G[ (T ) G[ (T )
[& = =L
T& L

GW GT
L

e quindi

2
P
1  G[ (T )  P

7 = ∑ 7 = T& 2 ∑ P   = 7 ( T, T& )
L

=1L
2
L

=1  GT  L
L

Ma
∂7 ∂7
7 (T, T& ) = 7 (T0 ,0) + (T − T0 ) + T& + ...
∂T T= T0 ,T& = 0
∂T& T = T0 , T& =0

1 ∂ 27 ∂ 27 1 ∂ 27
+ (T − T0 ) +
2
(T − T0 )T& + T& 2 + ...
2 ∂T 2 T = T0 , T =0
&
∂T ∂T&
T= T0 ,T = 0 &
2 ∂T& 2 T = T0 ,T& = 0

Ricordando Lagrange e l’espressione di T si ha

G G7 ∂ 27 ∂ 27
( )≅ 2 T&& + T&
GW GT& ∂T& T = T0 , T =0 &
∂ T ∂ T
&
T = T0 ,T = 0 &

e
G7 ∂7 ∂ 27 ∂ 27
≅ + ( T − T0 ) + T&
GT ∂T T = T0 ,T& =0
∂T 2 T= T0 ,T& = 0
∂T∂T& T=T0 ,T=0 &

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 5


A.A. 2000/2001
Lezione XXVI
Sistemi vibranti a 1 gdl
Analogamente l’energia potenziale U dipende solo dalla configurazione e quindi

8 (T) = 8 (T ) + G8 ( T − T ) + 1 G 8 ( T − T )
2
+ ...
2

GT T T
0
2 GT T T = 0
0 2
= 0
0

che porta a

G8 ≅ G8 + G 8 ( T − T ) 2

GT GT T T GT T T = 0
2
= 0
0

Per quanto riguarda la componente lagrangiana Q in essa compariranno i lavori virtuali


uur r
δ * / = ) × δ [ ovvero
L L
L

r
G[ ur
ur r ) × * r L

G: δ / ) ×δ [ GT GT* = ) × [ = ) cosα G[
ur G
L
* P P P P P

4= * =∑ * =∑ = ∑ L
∑=1 GT* ∑=1
L L L
L

GT =1 GT GT* GT* GT*


L
L L

=1 L =1 L L L L

Poiché le Fi possono essere funzioni anche non lineari di W , T, T& , T


&& si avrà

4(W , T, T&, T&&) = 4(W , T ,0,0) + G4 W W (W − W ) +


G4 (T − T0 ) + ...
GW T T T T
0 0
GT WT WT =0
= 0 , & = &&= 0
0
=0
= 0 ,T& = T&&=0

+
G4 T& + G4 T&& + ...
GT& WT WT =0
= 0 ,T& = T&&=0
GT&& WT WT =0
= 0 ,T& = T&&=0

Ovvero, utilizzando Lagrange, ed eventualmente linearizzando con Taylor i termini non lineari,
perverremo sempre a una equazione differenziale lineare a coefficienti costanti completa del tipo

PT&& + UT& + NT = ) (W ) + )0
dove, nel caso più generale,

∂ 27 G4
• P= 2 −
∂T& GT&& WT WT
;
=0
T = T0 ,T& =0 = 0 ,T& = T&&=0

• U = − G4
GT& WT WT T T
;
=0
= 0 , & = &&=0

N = G 8 − G4
2

GT T T GT WT WT
2
;
=0
= 0 = 0 ,T& = T&&=0

Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 6


A.A. 2000/2001
Lezione XXVI
Sistemi vibranti a 1 gdl

G4
• ) (W ) = ;
GW WT==WT ,T=T=0
0
0 & &&

G8 G 28
• )0 = 4(W0 , T0 ,0,0) − + 2 T0
GT T = T0
GT T = T0

Con un’opportuna scelta di t0 e di q0 è sempre possibile fare in modo che F0 sia nullo, se non
interessa studiare la risposta del sistema alla sua applicazione, e quindi risolvere l’equazione
differenziale linearizzata al fine di valutare la stabilità del sistema per piccole oscillazioni attorno
alla posizione q0 a partire dall’istante t0.

Si vede immediatamente che se q0 è la posizione di equilibrio statico all’istante t0, definita da

4(W , T ,0,0) − G8 =0
0 0
GT T T = 0

ovviamente misurando gli spostamenti a partire da questa posizione avremo

T = T − T0 ; T& = T&; T&& = T&&; )0 = 0

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A.A. 2000/2001
Lezione XXVII
Sistemi vibranti a 1 gdl

(VHPSLGLVLVWHPLQRQOLQHDUL

Molle ad aria
Ricordando quanto detto a proposito dell’isolamento delle vibrazioni, possiamo dimostrare che
utilizzando un sistema di molle ad aria è possibile avere frequenze proprie del sistema molto piccole
con freccia statica nulla.

Il comportamento della molla ad aria può essere


studiato supponendo che il mantice sia costituito da
un pistone e da un cilindro di area A.
M Indicando con p0 la pressione nella posizione di
equilibrio statico del sistema, questa varrà

S0 $ = 0J
Supponendo che l’aria segua una legge di
trasformazione politropica, spostandosi la massa M,
avremo di conseguenza

S090γ = S9 γ
&S
con γ= ovvero
&9
γ
9
S = S (9 ) = S0  0 
9 

con V0 volume corrispondente alla posizione di equilibrio statico.

Il lavoro virtuale compiuto dalla pressione per uno spostamento virtuale, misurato dalla posizione di
equilibrio, del suo punto di applicazione vale

δ * / = − ( S(9 ) − S0 ) $δ [*
e quindi

4 = −( S(9 ) − S0 ) $
ovvero
GS S
4 ≅ −( S0 + (9 − 90 ) − S0 ) $ = (γ 0 (9 − 90 )) $
G9 9 =9 0
90

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A.A. 2000/2001
Lezione XXVII
Sistemi vibranti a 1 gdl

GS S
4 ≅ −( S0 + (9 − 90 ) − S0 ) $ = (γ 0 (9 − 90 )) $
G9 9 =9 0
90
ma

9 = 90 − $[
per cui

S0 S 0J
4 ≅ (γ ( 90 − $[ − 90 )) $ = −γ 0 $2 [ = −γ $[
90 90 90
e quindi
0J 0J
0[&& + γ $[ = 0 ⇒ ω 0 = γ $
90 90 0
Profili alari

Uno dei profili alari usati nel recente passato


nello sport automobilistico era il NACA 009
che veniva montato posteriormente, collegato
direttamente ai portamozzi delle ruote motrici
tramite due bracci verticali. L’angolo
d’incidenza α0 comunemente usato era di
circa –14° così da farlo lavorare in prossimità
del minimo del coefficiente di portanza CL e
ottenere la massima deportanza possibile a
ogni velocità (circa –1,2).
Il corrispondente CD della sola ala era circa
uguale per quell’angolo d’attacco a 0,12.
Trascuriamo, per ora l’effetto della coppia
aerodinamica e consideriamo il moto
traslatorio lungo la verticale della sala
posteriore completa di ala mentre sull’ala
agisce la forza aerodinamica per effetto della
sola velocità di avanzamento V della vettura.

V
[, [&, &&[, )

A una certa velocità V, costante, e trascurando


l’effetto degli spoiler anteriori, la sospensione
posteriore si troverà compressa rispetto alla
posizione indeformata per effetto non solo della
Corso di Meccanica Applicata alle Macchine 2
A.A. 2000/2001
Lezione XXVII
Sistemi vibranti a 1 gdl
quota parte del peso della vettura che su di essa si scarica, ma anche per effetto della deportanza e
della resistenza.

1 5O = : O + 'K − /O ⇒ [ =
15
2
0
NV
dove W è il peso della vettura e ks è la rigidezza equivalente della sospensione posteriore (per
semplicità supponiamo i montanti dell’ala rigidi).
Supponiamo ora un moto verticale della sospensione con relativa traslazione dell’ala rispetto a
questa posizione di equilibrio.
L’ala verrà quindi investita da una velocità relativa

V 95 = 9 2 + [& 2
con anomalia
[&
VR
[&
αˆ = tan −1
9
L
VR
L
V α̂
α
α
D
D

per cui scrivendo l’equazione di equilibrio alla traslazione verticale della sola sospensione
posteriore, ala compresa, avremo, con ovvio significato dei simboli,

1 1
− PV &&
[ − UV [& − NV [ − ρ $952&' (−αˆ + α )sin αˆ + ρ $952&/ (−αˆ + α )cosαˆ = 0
2 2
che linearizzata con Taylor porta a

1 1  G& (α ) 
/
− PV &&
[ − UV [& − NV [ + ρ $&/ (α 0 )9 2 − ρ $[9
&  + &' (α 0 )  = 0
2 2  Gα α =α 
 0 

ovvero

 1  G& (α )  1
[ −  UV + ρ $9  /
− PV && + &' (α 0 )   [& − N V [ + ρ $&/ (α 0 )9 2 = 0
 2  Gα α =α  2
 0 

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A.A. 2000/2001
Lezione XXVII
Sistemi vibranti a 1 gdl

G&/ (α )
Ora, nel caso in questione, può essere negativa assumendo valori molto maggiori di
Gα α =α 0

 G& (α ) 
&' (α 0 ) , per cui  /
+ &' (α 0 )  <0 ed esisterà sempre una velocità V di avanzamento
 Gα α =α 
 0 
della vettura, al di sopra della quale

 1  G& (α ) 
/
UHT =  UV + ρ $9  + &' (α 0 )   < 0
 2  Gα α =α 
 0 

e quindi l’integrale generale dell’equazione differenziale omogenea associata

[ − UHT [& + N V [ = 0
PV &&

ha entrambe le radici

UHT ± UHT2 − 4 PV N V
λ1,2 = >0
2PV
che daranno luogo a un moto libero espansivo nel tempo per effetto di una perturbazione iniziale.

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A.A. 2000/2001
Lezione XXVII
Sistemi vibranti a 1 gdl
Ad analoghi fenomeni d’instabilita (dette anche vibrazioni autoeccitate) si giunge a esempio nello
studio approssimato della frenatura con freni a disco
Supponiamo che la rigidezza e lo smorzamento del
vincolo della pinza in direzione verticale siano ks, rs
e mp sia la sua massa. Esercitando una forza N sulla
pinza, nascerà una forza frenante sul disco pari a

) = 2 1I
diretta in verso opposto alla velocità periferica
relativa del disco e a una forza uguale e opposta sarà
sottoposta la pinza.

Ricordiamo che che il coefficiente di attrito


varia in funzione della velocità relativa tra i
due corpi che strisciano con un legge che ha
l’andamento di figura.

Scrivendo l’equilibrio alla traslazione in


direzione verticale (approssimabile alla
direzione della velocità periferica V del disco
nella zona di contatto tra questi e le pastiglie) otteniamo

− PS &&
[ − UV [& − NV [ + 2 1I (9UHO ) = 0
dove

GI
I (9UHO ) ≅ I ( 0 ) + 9UHO
G9UHO 9 UHO =0
ovvero
 GI 
−P [ U [ − NV [ + 2 1 
S && − V & I (0) + (9 − [ )  = 0
&


G9UHO 9 =0UHO 
   
P S &&[ +  UV + 2 1 GI  [& + N V [ = 2 1  I ( 0) + GI 9

G9UHO 9UHO

=0 


G9UHO 9 =0 
UHO

   
P S &&[ +  UV + 2 1 GI  [& + N V [ = 2 1  I ( 0 ) + GI 9


G9UHO 9 UHO

=0 


G9UHO 9 =0 
UHO

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A.A. 2000/2001
Lezione XXVII
Sistemi vibranti a 1 gdl

GI
Anche in questo caso < 0 per cui esisterà sempre una forza N tale per cui
G9UHO 9
UHO = 0

UV + 2 1 GI <0
G9UHO 9 UHO =0

dando luogo a vibrazioni autoeccitate.

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A.A. 2000/2001
Lezione XXVII
Sistemi vibranti a 1 gdl

(VHPSLGLVLVWHPLQRQOLQHDUL

Molle ad aria
Ricordando quanto detto a proposito dell’isolamento delle vibrazioni, possiamo
dimostrare che utilizzando un sistema di molle ad aria è possibile avere frequenze
proprie del sistema molto piccole con freccia statica nulla.

Il comportamento della molla ad aria può


essere studiato supponendo che il mantice
sia costituito da un pistone e da un cilindro di
M area A.
Indicando con p0 la pressione nella posizione
di equilibrio statico del sistema, questa varrà

S0 $ = 0J

Supponendo che l’aria segua una legge di trasformazione politropica, spostandosi la


massa M, avremo di conseguenza

S090γ = S9 γ

&S
&9
con γ = ovvero

9 
S = S (9 ) = S0  0 
γ

9 

con V0 volume corrispondente alla posizione di equilibrio statico.

Il lavoro virtuale compiuto dalla pressione per uno spostamento virtuale, misurato
dalla posizione di equilibrio, del suo punto di applicazione vale

δ * / = − ( S (9 ) − S0 ) $δ [*
e quindi

4 = −( S (9 ) − S0 ) $

ovvero
GS S0
4 ≅ −( S0 + (9 − 90 ) − S0 ) $ = (γ (9 − 90 )) $
G9 9 =90 90
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Lezione XXVIII
Sistemi vibranti a 2-n gdl

6LVWHPLDSLJUDGLGLOLEHUWjQRQVPRU]DWL

Per un sistema non smorzato con N gradi di libertà, le equazioni che ne governano il
moto possono essere sempre scritte nella forma matriciale

[ 0 ]{&&[(W )} + [ . ]{ [(W )} = { I (W )}
dove

• [ 0 ] e [ . ] sono rispettivamente le matrici quadrate di massa e di rigidezza di


ordine N;
• { [(W )} e { I (W )} sono i vettori di ordine N degli spostamenti e delle forze agenti,
entrambi funzione del tempo.

Applicando il principio di
sovrapposizione degli effetti, ovvero
calcolando le forze che agiscono sul
sistema prima per [1 ≠ 0, [2 = 0 e poi
quelle per [1 = 0, [2 ≠ 0 , si possono
facilmente determinare le equazioni di equilibrio dinamico delle due masse, ovvero

P1 &&
[1+ N1 [1 + N2 ( [1 − [2 ) = I1
[2 + N3 [2 + N2 ( [2 − [1 ) = I 2
P2 &&

che può essere riscritta come


 P1 0   &&
[1   N1 + N2 − N2   [1   I1 
 + =
 0 P  &&
 [
2 2  − N2 N2 + N3   [2   I 2 
[ 0 ]{&&[} + [ . ]{ [} = { I }
con



[ 0 ] =  01
P 0
 P 
2

 N1 + N2 −N2 
• [. ] = 
 − N2 N2 + N3 
 [1 ( W )   I1 
• { [(W )} =  e { I (W )} =  
 [2 ( W )   I2 

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A.A. 2000/2001
Lezione XXVIII
Sistemi vibranti a 2-n gdl
Consideriamo, dapprima la soluzione del moto libero che sarà del tipo

{ [(W )} = { ; } Hλ W

dove { ; } è un vettore di ordine N di ampiezze indipendenti dal tempo.


Imponendo la soluzione all’equazione differenziale otteniamo

([ . ] + λ [ 0 ]){ ; } H = {0}
2 λW

la cui unica soluzione non banale è data da

det [ N ] + λ [0 ] = det 
N N
 1 + 2 + λ2 P − N 
 =0
2 1 2

 − 2 N N +N
2 3 + λ2 P
2

che è il polinomio di grado 2N in λ

( )
P1P2λ + P1 (N2 + N3 ) + P2 ( N1 + N2 ) λ + N1N2 + N1N3 + N2 N3 = 0
4 2


Dλ + Eλ 2 + F = 0
4

le cui radici sono

2
−E  E  F
λ =
2
+   − < 0 ⇒ λ1,2 = ±Lω1
2D  2D  D
1

2
−E  E  F
λ = 2
−   − < 0 ⇒ λ3,4 = ±Lω 2
2D  2D  D
2

Sostituendo le radici nell’equazione di partenza, avremo

([ . ] − ω [ 0 ]){ ; } = {0}
2
1 1

([ . ] − ω [ 0 ]){ ; } = {0}
2
2 2

che ci permettono di calcolare a meno di una costante arbitraria, dipendente dalle

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A.A. 2000/2001
Lezione XXVIII
Sistemi vibranti a 2-n gdl

condizioni iniziali, le deformate modali { ; } , o modi, del sistema associate a ogni


L

frequenza propria ωi.

Nel nostro caso

 N1 + N2 − ω12 P1 −N2   1 ; 1  0 
   = 
 −N2 N2 + N3 − ω12P2   1 ; 2 1 0
Risolvendo la prima equazione
( N1 + N2 − ω12P1 ) 1 ; 1 − N2 1 ; 2 = 0
ovvero
 1 
{ ; }1 =  N1 + N2 − ω12P1  1 ; 1

 N2 
 

e analogamente

 1 
{ ; }2 =  N1 + N2 − ω 22P1  2 ; 1

 N2 
 
Nel caso, a esempio, che P1 = P2 = P e N1 = N2 = N3 = N , abbiamo che
N 3N
ω12 = e ω 22 =
P P
e corrispondentemente
1 1
{ ; }1 =   1 ; 1 e { ; }2 =   2 ;1
1 −
 1

Moto libero per condizioni iniziali arbitrarie

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A.A. 2000/2001
Lezione XXVIII
Sistemi vibranti a 2-n gdl
Ritornando all’equazione di partenza

([ . ] + λ [ 0 ]){ ; } H = {0}
2 λW

potremmo premoltiplicarla per l’inversa della matrice di massa ottenendo

([ 0 ] [ . ] + λ 2 [ , ]){ ; } Hλ = {0}
−1 W

forma del tutto analoga a

([ $] − γ [ , ]){9 } = {0}
dove γ sono gli autovalori della matrice [A] e {9 } i corrispondenti autovettori.
E’ ovvio che

−γ ≡ λ 2 e {9 } ≡ { ; }
Nel nostro caso si ha
1 
0
[ ] = 
−1 P 0



0 1
P 
 2N −N 
[ $] = [ 0 ] [ . ]  P P
−1

−N 2N 
 P P
i cui autovalori e autovettori sono
3N 
 −1 1
{γ } =  P  e [9 ] =  
 N P   1 1

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A.A. 2000/2001
Lezione XXVIII
Sistemi vibranti a 2-n gdl
Possiamo ora dimostrare l’ortogonalità dei modi di vibrare. Infatti, abbiamo che

([ . ] − ω [ 0 ]){ ; } = {0}
2
1 1

e
([ . ] − ω [ 0 ]){ ; } = {0}
2
2 2

{ ; }2
7
Premoltiplicando la prima espressione per abbiamo

{ ; }2 ([ . ] − ω12 [ 0 ]){ ; }1 = {0} ⇒ { ; }2 [ . ]{ ; }1 = ω12 { ; }2 [ 0 ]{ ; }1


7 7 7

Trasponendo la seconda espressione e postmoltiplicandola per { ; }1 otteniamo invece

{ ; }2 ([ . ] − ω22 [ 0 ] ){ ; }1 = {0} ⇒ { ; }2 [ . ] { ; }1 = { ; }2 ω 22 [ 0 ] { ; }1
7 7 7 7 7 7 7

Ma le matrici [ 0 ] e [ . ] sono simmetriche per cui


ω 22 { ; }2 [ 0 ]{ ; }1 = ω12 { ; }2 [ 0 ]{ ; }1 ⇒ (ω 22 − ω12 ){ ; }2 [ 0 ]{ ; }1 = 0
7 7 7

ovvero se (ω 22 − ω12 ) ≠ 0 , cioè le frequenze proprie sono distinte, abbiamo che

{ ; }2 [ 0 ]{ ; }1 = { ; }2 [ . ]{ ; }1 = 0
7 7

ovvero i modi propri vibrare, associati a frequenze proprie distinte, sono ortogonali
rispetto alla matrice di massa e rigidezza.
Inoltre

{ ; }L [ 0 ]{ ; }L = PLL e { ; }L [ . ]{ ; }L = NLL
7 7

dove mii e kii sono chiamate rispettivamente massa e rigidezza generalizzata.


Nel nostro esempio

 P 0  1
P11 = [1 1]   1 = 2P; P22 = 2P; N11 = 2N ; N22 = 6N
 0 P  
Cerchiamo ora un sistema di coordinate libere che disaccoppi contemporaneamente il
sistema tanto inerzialmente, quanto elasticamente, ovvero tale per cui le equazioni
che, risolte, descrivano il moto del sistema siano disaccoppiate.

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A.A. 2000/2001
Lezione XXVIII
Sistemi vibranti a 2-n gdl

Se costruiamo una matrice quadrata ψ le cui colonne siano costituite dai modi propri
di vibrare, ovvero

 ; ;1 
[ψ ] =  1 ; 1 2
 detta anche matrice modale
1 2 2 ;2

e definiamo la trasformazione

{[ ( W )} = [ψ ]{T ( W )} con {T ( W )} detto vettore delle coordinate principali


[ 0 ][ψ ]{T&&} + [ . ][ψ ]{T} = { I }
ovvero
[ψ ] [ 0 ][ψ ]{T&&} + [ψ ] [ . ][ψ ]{T} = [ψ ] { I }
7 7 7

Da quanto sopra detto, si vede che

[ψ ] [ 0 ][ψ ] = GLDJ [ P] e [ψ ] [ . ][ψ ] = GLDJ [ N ]


7 7

dove GLDJ [ P] e GLDJ [ N ] sono matrici diagonali, tali per cui i elementi P LM
= 0e
N = 0 se M ≠ L
LM

Nel nostro caso con le due masse uguali tra loro, così come le tre rigidezze, si ha

 2P 0   2N 0
GLDJ [ P ] =   GLDJ [ N ] = 0 6N 
e
 0 2P  

 2P 0   T&&1   2N 0   T1   I1 + I2 
 0 2P  T&&  +  0  =
6N  T2   I1 −

  2  I2 

Ma

[ψ ] ([ . ] − ω 2 [ 0 ])[ψ ] = {0} ⇒ GLDJ [ N ] − ω 2GLDJ [ P] = {0}


7

Poiché esiste l’inversa di G L D J

[ ] potremmo
P premoltiplicare l’equazione per
l’inversa di G L D J

[ ] ovvero
P

( GLDJ [ P]) ( GLDJ [ N ] − ω GLDJ [ P]) = {0} ⇒ ( GLDJ [ P]) [ ] − ω 2 [ , ] = {0}


−1 2 −1
GLDJ N

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A.A. 2000/2001
Lezione XXVIII
Sistemi vibranti a 2-n gdl

( GLDJ [ P]) ( GLDJ [ N ] − ω GLDJ [ P]) = {0} ⇒ ( GLDJ [ P]) [ ] − ω 2 [ , ] = {0}


−1 2 −1
GLDJ N

dove
N 0 
P
( GLDJ [ P]) GLDJ [ N ] =
−1
  = GLDJ ω 2 
 0 3N   
 P

Al medesimo risultato, saremmo pervenuti se avessimo normalizzato i modi di


vibrare, dividendone tutte le componenti per la costante 1 .
2P
Analizziamo, ora, la risposta forzata.

[ 0 ]{&&[(W )} + [ . ]{ [(W )} = { I } H ω L W

che a regime ammetterà una soluzione del tipo

{ [(W )} = { [} H ω L W

dove il vettore delle ampiezze di vibrazione { [} è soluzione di

([ . ] − ω [ 0 ]){ [} = { I } ⇒ { [} = ([ . ] − ω [ 0 ]) { I }
2 2 −1

che può essere anche riscritta come

{ [} = + (ω ){ I }
dove + (ω ) è la receptance matrix del sistema, quadrata di ordine N, e ne costituisce
il modello della sua risposta in frequenza.

Ritornando alla definizione


+ (ω ) = ([ . ] − ω [ 0 ])2 −1
⇒ ([ . ] − ω 2 [ 0 ]) = ( + (ω ) )
−1

Ma
[ψ ] ([ . ] − ω 2 [ 0 ])[ψ ] = ( GLDJ ω 2  − ω 2 [ , ]) = [ψ ] ( + (ω ) ) [ψ ]
7 7 −1

e quindi
+ (ω ) = [ψ ]( GLDJ ω )
−1
 − ω 2 [ , ] [ψ ]
2 7

da cui si evince che la receptance matrix è simmetrica


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Lezione XXVIII
Sistemi vibranti a 2-n gdl

+ (ω ) = [ψ ]( GLDJ ω )
−1
 − ω 2 [ , ] [ψ ]
2 7

[ M (ω ) [ (ω ) 1 U ; M ⋅ U ; N
I M (ω ) ∑
K MN (ω ) = = KNM (ω ) = N =
I N (ω ) U =1 ω U − ω
2 2

da cui si nota come il sistema possa andare in risonanza, qualora la pulsazione della
forzante ω uguagli una delle N frequenze ω U proprie del sistema vibrante.

Ritornando al nostro sistema vibrante, risulta che risolvendo il sistema di equazioni


lineari

−2N + ω 2 P 2N − ω 2 P
K11 (ω ) = − 2 =
3N − 4NPω 2 + ω 4 P2 P2 (N / P − ω 2 )(3N / P − ω 2 )

N N
K21 (ω ) = =
3N 2 − 4NPω 2 + ω 4 P 2 P 2 (N / P − ω 2 )(3N / P − ω 2 )

mentre in termini modali

1 1 2N − Pω 2
K11 (ω ) = + =
2 P(N / P − ω 2 ) 2P(3N / P − ω 2 ) P2 (N / P − ω 2 )(3N / P − ω 2 )

1 1 N
K21 (ω ) = − = 2
2P(N / P − ω ) 2P(3N / P − ω ) P (N / P − ω )(3N / P − ω 2 )
2 2 2

Risposta del I modo Come si vede dal grafico a fianco, ove è


Risposta del II modomostrato l’andamento del modulo di h11,
non si commette un grande errore se
studiamo la risposta del sistema nell’intorno
della prima frequenza propria considerando
la risposta di un sistema che abbia massa
modale pari a m11 e rigidezza pari a k11.
Analogo discorso si può fare considerando
la sola risposta dovuta alla seconda
frequenza propria se la pulsazione della
forzante è di valore non dissimile da questa.
Ovvero abbiamo, empiricamente, dimostrato che pur essendo i modelli fisici continui,
poiché le loro frequenze proprie sono ragionevolmente separate nel dominio delle
frequenze, è lecito, nell’ipotesi che lo spettro della forzante sia limitato nello stesso
dominio, considerare il contributo di un numero limitato di modi le cui frequenze
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Lezione XXVIII
Sistemi vibranti a 2-n gdl
proprie associate stanno nel dominio dello spettro della forzante.
Ovvero: è possibile studiare la risposta dinamica a regime di un sistema continuo con
un modello matematico con un numero discreto di gradi di libertà.

Ne consegue, inoltre, che misurando sperimentalmente la receptance matrix, dalla


risposta misurata nell’intorno di una risonanza possiamo ricavare i parametri modali
(massa modale o massa generalizzata mii e rigidezza modale o rigidezza generalizzata
kii) così come il modo di vibrare.

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Lezione XXIX
Sistemi vibranti a 2-n gdl

$SSOLFD]LRQLO¶DVVRUELWRUHGLQDPLFR

Il concetto su cui si basa l’assorbitore dinamico è


quello di dissipare tutta l’energia introdotta da un
campo di forze in un sistema vibrante mandandone
volutamente in risonanza un particolare e preservando
il resto.

Nella figura è rappresentata la sospensione di una linea


elettrica ad alta tensione. Ovvi problemi impediscono
dal collegare il cavo a terra, a esempio con un elemento
dissipativo. D’altronde il basso smorzamento del cavo
e l’ampio spettro del vento incidente, oltre al fenomeno
delle vibrazioni indotte per distacco di vortici, rendono
molto probabile l’eccitazione in risonanza della
campata.

Consideriamo il comportamento
assorbitore
del cavo con l’assorbitore
dinamico, considerando
quest’ultimo, per semplicità, a un
solo grado di libertà anziché a
quattro, ovvero ci si riconduca allo schema seguente dove m1 e k1
sono rispettivamente la massa e la rigidezza a flessione del cavo,
mentre m2 e k2 sono quelle di uno dei due contrappesi. Essendo il
sistema lineare, o a questo approssimato, la forzante armonica è una
delle componenti dello sviluppo in serie di Fourier dell’azione del
vento.

Le equazioni di moto sono le soluzioni a regime del sistema

P1&[&1 + N1[1 + N2 ( [1 − [2 ) = )0 sin ωW


[2 + N2 ( [2 − [1 ) = 0
P2 &&
Effettuiamo le seguenti sostituzioni

N1 N2 )0
ω11 = , ω 22 = e ;0 =
P1 P2 N1
e imponiamo come soluzioni degli integrali particolari

[1 (W ) = ; 1 sin ωW e [2 (W ) = ; 2 sin ωW

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otterremo
 N  ω 2  N2
1 + 2 −    ;1 − ; 2 = ; 0
 N1  ω11   N1
  ω 2 
− ; 1 + 1 −    ;2 = 0
ω
  22  
ovvero
1 − (ω 2
;1 ω 22 )
=
;0  N ω 
2
 ω 2  N2
1 + 2 −    1 − ( ) −
 N1  ω11    ω 22  N1
;2 1
=
;0  N2  ω  
2
ω 2  N2
1 + −   1 − ( ) −
 N1 ω
 11    ω 22  N1

Si nota immediatamente che per ω = ω 22 , pari alla frequenza propria del solo assorbitore,
;1 ; N
tende a zero mentre 2 vale − 1 ovvero
;0 ;0 N2
N2 ; 2 = )0 = ω 2P2 ; 2
che ci permette, noto F0 e ω2, di determinare l’entità della massa m2 imposta la massima
freccia ammissibile per il trefolo che regge la massa stessa.
Le due frequenze proprie del sistema dipendono, ovviamente dal rapporto µ =
P22
P11

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9LEUD]LRQLIRU]DWHVPRU]DWH6PRU]DPHQWRSURSRU]LRQDOH

Come sappiamo esistono diversi tipi di smorzamento quali il viscoso, l’isteretico, quello
dovuto ad attrito coulombiano, quello aerodinamico, ecc.

E’ in generale difficile valutare quale tipo di smorzamento agisca in una particolare


struttura e spesso il fenomeno dissipativo è dovuto alla presenza contemporanea di più di
tipi di smorzamento. In molti casi, tuttavia, lo smorzamento è piccolo e possono essere
fatte alcune ipotesi semplificative.

Il sistema di equazioni di equilibrio


dinamico per il sistema vibrante di figura
è ovviamente dato da

 P1 0   &&
[1  F1 + F2 −F2   [&1   N1 + N2 − N2   [1   )1 
  [  +  −F
 +
F2 + F3   [&2   −N2
=
N2 + N3   [2   )2 
 0 P2   &&2  2

ovvero
[ 0 ]{&&[} + [& ]{ [&} + [ . ]{ [} = { )}
Diremo che lo smorzamento è proporzionale se
• [& ] = α [ 0 ] ;
• oppure [& ] = β [ . ];
• ovvero [& ] = α [ 0 ] + β [ . ] .

In tutti e tre i casi, si dimostra facilmente che la matrice modale [ψ ] del sistema
conservativo associato, ovvero quello senza smorzamento, che diagonalizza tanto la
matrice di massa [ ] , quanto quella di rigidezza [ ] , rende diagonale anche la matrice
0 .

[& ] .
Infatti nel caso più generale

[ψ ] [& ][ψ ] = [ψ ] α [ 0 ] + β [ . ] [ψ ] = α ⋅ GLDJ [ P] + β ⋅ GLDJ [ N ] = GLDJ [ F]


7 7

e quindi, passando in coordinate principali

GLDJ [ P]{T&&} + GLDJ [F ]{T&} + GLDJ [ N ]{T} = [ψ ] {) }


7

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GLDJ [ P]{T&&} + GLDJ [F ]{T&} + GLDJ [ N ]{T} = [ψ ] {) }


7

che rappresenta un set di N equazioni disaccoppiate, tante quante sono i gradì di libertà del
sistema, del tipo

PLL T&&L + FLL T&L + NLL TL = { ; }L {) }


7

dove { ; } è l’i-simo autovetture del sistema conservativo associato.


L

L’equazione, che risolta fornisce la legge del moto di un sistema a un grado di libertà
forzato, mette in luce che, a meno di una costante arbitraria, la forzante è data dal lavoro
che le restanti forze agenti sul sistema compiono per l’i-simo modo di vibrare.

La frequenza proprie del sistema sono date da

N F α βωL
ω 'L = ω L 1 − ξL2 ;ωL2 = LL ;ξL = LL = +
PLL 2PLLω L 2ωL 2
mentre il decay avviene con le ampiezze che decrescono esponenzialmente con legge del
tipo

−ξLωLW
H

e il generico termine della matrice di trasferimento vale

U ;L ⋅ U ; M
1
KLM (ω ) = ∑
U =1 ( NUU − PUUω ) + L(ω FUU )
2

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6PRU]DPHQWRLVWHUHWLFR

Nel caso di smorzamento isteretico o strutturale abbiamo già visto che l’energia dissipata
in un ciclo è indipendente dalla pulsazione ma dipende solo dalla ampiezza di vibrazione
ovvero

[ 0 ]{&&[} + Lη [ . ]{ [} + [ . ]{ [} = {) }
Passando in coordinate principali

GLDJ [ P]{T&&} + (1 + Lη ) GLDJ [ N ]{T} = [ψ ] { ) }


7

ovvero un set di N equazioni disaccoppiate, tante quante sono i gradì di libertà del sistema,
del tipo

PLL T&&L + (1 + Lη ) NLL TL = { ; }L { ) }


7

dove { ; } è l’i-simo autovetture del sistema conservativo associato.


L

Ovviamente

N
λ2 = − LL
(1 + Lη ) = −ω 2 1+η2H
L tan −1(η )

P
L L

LL

mentre il generico termine della matrice di trasferimento vale

U ;L ⋅ U ; M
1
KLM (ω ) = ∑
U =1 ( NUU − PUUω ) + L (η NUU )
2

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6PRU]DPHQWRQRQSURSRU]LRQDOH

Quando lo smorzamento non è proporzionale alla matrice di massa e o a quella di


rigidezza, la matrice modale del sistema conservativo associato non diagonalizza la
matrice di smorzamento.

Si può, tuttavia, ottenere un sistema disaccoppiato in questo modo. Il set di N equazioni


differenziali del II ordine sono convertite in un set 2N equazioni differenziali del primo
ordine, assegnando nuove variabili (chiamate variabili di stato) a ciascuna delle coordinate
libere originali e delle loro derivate nel tempo

 P1 0   [&1   P1 0   [&1  0 
 0 P   [&  −  0 P   [&  = 0 
 2 2  2 2  
 P1 0   &&
[1  F1 + F2 −F2   [&1   N1 + N2 − N2   [1   )1 
 0 P   && +   [&  +  − N =
 [
2 2  − F2 F2 + F3 2  2 N2 + N3   [2   )2 

ovvero

 0 0   P1 0   && [1    P1 0  0 0    [&1   0  
     − 
       

 0 0 
0
 P2    [2    0 P2 
&&
0 0 
    [&2  =  0  
 P 0  F + F  +    
−F2    [&1    0 0   N1 + N2 −N2    [1   )1 
 1 1 2
  
 
  0 P2   −F2 F2 + F3    [&2    0 0   −N
 2 N2 + N3    [2   )2 
Sostituendo
[1 = ]1 [&1 = ]&1 = ]3 [1
&& = ]&3
[2 = ]2 [& 2 = ]&2 = ]4 [2 = ]&4
&&

otteniamo

 0 0   P1 0   ]&3    P1 0  0 0    ]3   0  
     −        
 0 0 
 0
 P2    ]&4    0 P2  0 0 
     ] 4   =  0  
  P 0  F + F  +    
−F2    ]&1   0 0  N1 + N2 −N2    ]1   )1 
 1 1 2
  
 
  0 P2   −F2 F2 + F3    ]&2   0 0  
 − N2 N2 + N3    ]2   )2 

ovvero

[ $]{ ]&} + [ % ]{]} = {*}

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[ $]{ ]&} + [ % ]{]} = {*}


 [ 0] [ 0 ]  − [ 0 ] [0]   {0} 
[ $] =  [ ] [ ] [ ] { }
7 7
dove  = $ % =   = % * =  
[ 0 ] [& ]   [ 0] [ . ] { ) }

che può essere risolta con il metodo degli autovalori con λL = ω 'L
Supponiamo che

P1 = P2 = P F1 = F2 = F3 = F N1 = N2 = N3 = N

In questo caso particolare di smorzamento


proporzionale otteniamo dal calcolo degli
autovalori e autovettori

 3F + 9F 2 − 12PN 
 0 0 0 
 2P 
 3F − 9F − 12PN
2 
 0 0 0 
 2P 
GLDJ [ω ' ] =
 
 F + F 2 − 4PN 
0 0 0
 2P 
 
 F − F 2 − 4PN 
0 0 0
 2P 
 3F + 9F 2 − 12PN 3F − 9F 2 − 12PN F + F 2 − 4PN F − F 2 − 4PN 
 − − 
 2P 2P 2P 2P 
 3F + 9F 2 − 12PN 3F − 9F − 12PN F + F − 4PN F − F − 4PN 
[ψ ] = 
2 2 2

 2P 2P 2P 2P 
 −1 −1 1 1 
 
 1 1 1 1 
dove gli elementi delle prime due righe, come ci aspettavamo, soddisfano la condizione

[1 = ]1 [&1 = ]&1 = ]3 = ω 'L [1


[2 = ]2 [&2 = ]&2 = ]4 = ω 'L [2
e i modi propri del sistema sono quelli puramente reali del sistema conservativo.

Nel caso, invece, generale di smorzamento non proporzionale i modi propri smorzati

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esistono, ma non sono più identici a quelli del sistema conservativo e vi sono differenze di
fase (non più 0 o π ) tra le componenti delle coordinate libere.
I modi sono quindi complessi e non sono più definibili punti nodali (aventi componente
nulla dello spostamento).

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$SSOLFD]LRQLVWXGLRGHOFRPSRUWDPHQWRGLQDPLFRGLXQ¶DXWRYHWWXUD

Ci sono molti sistemi a due


gradi di libertà di interesse
pratico nel campo
ingegneristico. Discuteremo
diverse di queste applicazioni
che illustrano le
caratteristiche dei sistemi a
due gradi di libertà.
L'automobile rappresenta un
sistema complesso a più gradi
di libertà. È possibile,
tuttavia, semplificare il sistema considerandone solo alcuni moti quali

(l) movimento traslatorio verticale del telaio;


(2) moto angolare di beccheggio del telaio;
(3) moto verticale delle ruote.

Le frequenze proprie per i primi due tipi di moto sono dello stesso ordine di grandezza e
generalmente inferiori a 1 Hz. Le ruote, invece, si muovono in senso verticale con rapidità maggiore
e la loro frequenza è dalle 6 alle 10 volte più grande di quella della cassa.

A causa di questa notevole differenza delle frequenze proprie, i moti del corpo (1) e (2) e quello delle
ruote (3) avvengono pressoché indipendentemente.

Per esempio il movimento delle ruote è a frequenza troppo alta per influenzare apprezzabilmente i
movimenti del telaio e i movimenti del telaio sono a frequenza bassa per influenzare quello delle
ruote.

È evidente quindi che possiamo studiare i moti del telaio e quelli delle ruote separatamente,
semplificando notevolmente il problema.

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Sistemi vibranti a 2-n gdl
Per studiare il moto del telaio adottiamo la rappresentazione schematica di figura, dove

m = massa sospesa del veicolo


J = momento d’inerzia del veicolo attorno al baricentro
k1, k2 = rigidezza complessiva delle sospensioni anteriore e posteriore
Le equazioni di equilibrio dinamico sono:

 P[&& + (N1 + N2 ) [ + (N2O2 − N1O1 )θ = 0


 &&
 -θ + (N2O2 − N1O1 ) [ + (N1O1 + N2O2 )θ = 0
2 2

ovvero

P [   N1 + N2
0   && N2O2 − N1O1   [  0 
0    + 2 
= 
-  θ&&  N2O2 − N1O1 N1O1 + N2O2  θ  0 
2

Utilizzando diverse coordinate libere, ovvero gli spostamenti x1e x2 degli estremi della due molle
avremmo avuto che

 [2 − [1  O2 O1 
 [ = [1 + O + O O1  [   O + O 
O1 + O2  [1  [ 
    = [Λ] 1 
⇒ =
1 2 1 2

 θ = [2 − [1 θ   − 1 1   [2   [2 
 O1 + O2
 O +O 
O1 + O2 
 1 2
e quindi

 O2 O1 
P
 O +O P
O1 + O2   &&
[  N N2   [1  0 
 1 2  1+  1   =  
 - - [2   − N1O1 N2O2   [2  0 
  &&

 O +O
 1 2 O1 + O2 

dove le matrici [ 0 ] e [ . ] sono piene e non simmetriche.

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Utilizzando quest’ultimo sistema di coordinate libere e utilizzando Lagrange avremmo che

2 2
1 1 1  [& − [&1  1  [& − [&1 
7 = P[& 2 + -θ& 2 = P  [&1 + 2 O1  + -  2 
2 2 2  O1 + O2  2  O1 + O2 
da cui
∂7  [& − [&  O  [& − [&  1 G  ∂7  PO12 + - PO O − -
= P  [&1 + 2 1 O1  2 − -  2 1  ⇒   = [
&& + &&
[2 1 2 2
∂[&1 O1 + O2  O1 + O2  O1 + O2  O1 + O2 GW  ∂[&1  ( O1 + O2 ) ( O1 + O2 )
1 2

∂7  [& 2 − [&1  O1  [&2 − [&1  1 G  ∂7  PO1O2 − - PO22 + -


= P  [&1 + O1  +-  ⇒   = &&
[1 + &&
[2
∂[& 2 + + + + ∂ ( + ) ( O1 + O2 )
2 2
 O1 O2 O
1 2 O O O
 1 2 1 2 O O GW [
 2
& O1 O2

mentre

8 = 1N [ 2
1 1 +
1
N2 [22
2 2
ovvero

 PO12 + - PO1O2 − - 
 
( + ) ( O1 + O2 )
2 2
 O O   &&
[1   N1 0   [1  0 
+  = 
1 2

 PO O − - PO22 + -   && [2   0 N 2   [2  0 
 12 2 
 ( O1 + O2 ) ( O1 + O2 ) 
2

dove le matrici [ 0 ] e [ . ] sono sempre simmetriche, indipendentemente dalla scelta delle


coordinate libere, in quanto derivanti da forme quadratiche definitive positive.

Se poi volessimo studiare la risposta del sistema quando l’autovettura viaggia con una velocità
costante v su un suolo accidentato definito da una legge

U 2π
\( [) = ∑<U sin( [)
U =1 λ
con λ lunghezza d’onda fondamentale, possiamo ricordare che
[ = YW + [0
ovvero

U 2π U 2π ∞
\( [) = ∑ <U sin( YW + [0 ) = ∑ <U sin(Uω0W + Uϕ0 )
U =1 λ λ U =1

2π 2π
con ω0 = Y;ϕ 0 = [0
λ λ

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9HORFLWjFULWLFKHIOHVVLRQDOL

Per introdurre il problema, in forma semplificata, facciamo riferimento al cosiddetto “rotore di


Jeffcott” o “di Laval”, rappresentato in figura

ωt

Supponiamo che il rotore sia costituite da


• un albero omogeneo, deformabile elasticamente, pensato privo di massa e vincolato a ruotare
attorno alla propria linea elastica con velocità angolare costante ω ;
• un disco rigido sottile, calettato sull’albero in mezzeria di questo in modo perfettamente
perpendicolare all’asse di rotazione così da poter trascurare l’effetto giroscopico;
• che i supporti siano infinitamente rigidi.

Sia k l’elasticità flessionale dell’albero, supposta costante in tutte le direzioni, e S la traccia al


generico istante t dell’asse di rotazione e questa coincida con il centro geometrico del disco, mentre
con G indichiamo la posizione del suo baricentro eccentrico con eccentricità ε.

Per le ipotesi semplificative fatte il moto del disco è piano e siano x(t) e y(t) le coordinate del centro
r  x(t)
del disco al generico istante t, ovvero potremo definire un vettore z (t) =   e di conseguenza
 y(t)
l’equazione vettoriale di equilibrio del sistema risulta
r r r
− P]&&* − N] + PJ = 0
dove
r x(t)
zG (t) =   + ε ⋅ e iω t
y(t)

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r r r
− P]&&* − N] + PJ = 0
che, riscritta in forma scalare, porta a

 P[&& + N[ = − PJ + Pεω 2 cosω W



 P\&& + N\ = Pεω sin ω W
2

equazioni caratteristiche di un sistema a due gradi di libertà forzato da una forzante armonica di
pulsazione ω. Nasceranno quindi fenomeni di risonanza qualora

k
ω = ω 0x = ω 0y = ω 0 =
m
Analizzando le soluzioni a regime, ovvero i due integrali particolari, avremo ovviamente che

v  X P1   mg 
z P1 =  = k 
 YP1   0 

ovvero che il sistema ruoterà attorno alla posizione dovuta alla freccia statica, mentre

 ε 
 ω 0  2 
  −
v  XP2    ω  1 
i ωt
z P2 = = ε e
 YP 2   
 0  ω 
2

  ω  − 1 

ovvero la traccia dell’asse di rotazione dell’albero percorre una traiettoria circolare di raggio pari a
XP2 con velocità angolare del raggio vettore pari a ω, identica a quella con la quale il baricentro G
percorre una circonferenza di raggio ε.
Ne risulta ovviamente che

ω<<ω0 ω=ω0 ω>>ω0

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Lezione XXX
Sistemi vibranti a 2-n gdl
Ad analoghi risultati saremmo pervenuti se avessimo potuto considerare il rotore come infinitamente
rigido, ma su supporti flessibili di differente rigidezza kx eky , come avviene a esempio nei perni
lubrificati, dove la risultante del campo di forze agente tra perno e cuscinetto, per effetto del meato
formatosi, è funzione della posizione relativa del centro del perno rispetto a quello del cuscinetto.

Dette Fxi e Fyi le due componenti della risultante di ogni i-simo cuscinetto, risulterà:

∂) ∂) ∂) ∂)
) ( [ , \ , [& , \& ) = ) +
[L L L L L [L
∂[
[L
([ − [ 0) + ∂ \
L L
[L
( \ − \ 0 ) + ∂ [&
L L
[L
[& +
L
[L

∂ \&
\&
L

L L L
{0} {0} {0} {0}

∂) ∂) ∂) ∂)
) ( [ , \ , [& , \& ) = ) +
\L L L L L \L
∂[
\L
([ − [ 0) + ∂ \
L L
\L
( \ − \ 0 ) + ∂ [&
L L
\L
[& +
L
\L

∂ \&
\& L

L L L L
{0} {0} {0} {0}

 [ = [0L L

\ = \ 
 
dove {0} = 
0
 e x0i e y0i sono le posizioni di equilibrio statico di ogni cuscinetto per effetto
L L

 [& = 0 L 
 \& = 0 L

dei carichi statici gravanti.

Trascuriamo per ora i termini di velocità e i termini misti di posizione dello sviluppo di Taylor e
scriviamo le equazioni misurando gli spostamenti a partire dalla posizione di equilibrio, ovvero

∂)
) ( [ , \ , [& , \& ) ≅ ) + [L
[ =) −N [
∂[
[L L L L L [L L [L [ L
{0} {0}
L
{0}

∂)
) ( [ , \ , [& , \& ) ≅ ) + \L
\ =) −N \
∂\
\L L L L L \L L \L \ L
{0} {0}
L
{0}

Le equazioni diventano ovviamente:

&& + N [ [ = Pεω cos ω W


P[ 2

&& + N [ \ = Pεω sen ω W


P\ 2

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Lezione XXX
Sistemi vibranti a 2-n gdl

&& + N [ [ = Pεω cos ω W


P[ 2

P\&& + N [ \ = Pεω sen ω W


2

le cui soluzioni particolari sono date da

Pεω 2
[ (W ) = cos ω W = ; cos ω W
N[ − Pω 2
Pεω 2
\ (W ) = sin ω W = < sin ω W
N \ − Pω 2
che quadrate e sommate danno la semplice equazione di un ellisse

 x (t)   y (t)
2 2
  +  =1
 X   Y 

kx
Nell’ipotesi che k x < k y eω <
m

kx ky
se <ω<
m m

ky
se, infine, <ω
m

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Lezione XXXI
Sistemi vibranti a 2-n gdl

VELOCITA’ CRITICHE FLESSIONALI

Bilanciamento dei rotori


Lo sbilanciamento di un disco può essere determinato
facendolo rotolare attorno al suo asse su due coltelli. Il
disco ruoterà e si fermerà con la parte pesante più in
basso. Questo tipo di sbilanciamento è detto
sbilanciamento statico, dato che può essere rilevato con
metodi statici.

Generalmente la massa del rotore è distribuita lungo l'albero come, a esempio, in un


rotore di un motore elettrico o nell'albero a gomito di un motore automobilistico. Una
prova simile a quella precedente potrebbe indicare che tali alberi sono staticamente
bilanciati, ma il sistema potrebbe presentare uno sbilanciamento considerevole
quando ruota.
Per esempio se le due masse non bilanciate sono uguali e
disposte a 180 gradi l'una dall'altra, il sistema sarà
staticamente bilanciato attorno all'asse. Tuttavia quando il
sistema ruota, ciascun disco non bilanciato darà luogo a una
forza centrifuga rotante che tende a scuotere l'albero sui
cuscinetti. Dal momento che tale tipo di sbilanciamento si
manifesta solo in rotazione, è detto sbilanciamento
dinamico. N.B. dalla Meccanica Razionale sappiamo che un
albero è bilanciato se l’asse è asse centrale d’inerzia del sistema.

La figura mostra un caso


generico in cui il sistema
è sia staticamente che
dinamicamente
sbilanciato. Vedremo
ora che le forze
sbilancianti P e Q
possono essere eliminate
aggiungendo due masse
correttive in due piani
qualsivoglia perpendi-
colari all’asse di rotazione.
Consideriamo prima la forza sbilanciante P, che può essere sostituita da due forze
Pa Pb Qc
parallele e . Similmente Q può essere sostituita dalle forze parallele
l l l
Qd
e . Le due forze in ogni piano possono allora essere combinate tra loro in una
l
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Sistemi vibranti a 2-n gdl
singola forza risultante facilmente bilanciabile da una singola massa correttiva come
indicato. Le due masse correttive Cl e C2, introdotte nei due piani di equilibramento
scelti, bilanciano completamente P e Q così che il sistema risulta staticamente e
dinamicamente bilanciato.

Un sistema dinamicamente bilanciato è pure staticamente bilanciato, il contrario


invece non è sempre vero.

Il valore e la posizione dello sbilanciamento in una macchina rotante sono


generalmente incogniti e le opportune masse di bilanciamento devono essere
calcolate sperimentalmente.

Se, a esempio, pratichiamo una tacca sul rotore e sulla parte statorica montiamo un
trasduttore a correnti parassite, il cui segnale in uscita è proporzionale al traferro tra
la sonda e la superficie metallica del rotore, avremo così un segnale temporale tipo
quello di figura che con opportuni
operatori analogici può essere
elettricamente invertito (ovvero
moltiplicato per –1), eventualmente
squadrato e al quale si può sottrarre –
5V.

I supporti possono, poi,


essere opportunamente
strumentati con due
trasduttori di spostamento
relativo o assoluto, posti
tra loro a 90°.
Campionando i segnali
provenienti sia dal key-
phasor sia dai due
trasduttori di spostamento
tra due picchi del segnale
temporale del key-phasor
avremo quindi
l’andamento temporale delle vibrazioni in un periodo a una certa velocità angolare
dell’albero.

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Lezione XXXI
Sistemi vibranti a 2-n gdl
Se ne possono dare due rappresentazioni grafiche:
• una con Bode, ove si rappresenta l’andamento di una componente armonica del
segnale di un traduttore in funzione della velocità di rotazione

Fase relativa alla tacca

Ampiezza I armonica

• l’altra con un diagramma alla Nyquist


dell’andamento temporale delle vibrazioni
rilevate dai due trasduttori in un periodo a
una certa velocità angolare.

Sappiamo quindi come misurare l’ampiezza di


vibrazione e la sua fase rispetto al riferimento
posto sull’albero.

Inizio periodo

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Lezione XXXI
Sistemi vibranti a 2-n gdl

Dischi

Un disco sottile può essere bilanciato dinamicamente


come segue: si fa ruotare il disco, montato a sbalzo sulla
macchina equilibratrice, ad una velocità tale che ne risulti
una vibrazione di ampiezza misurabile da uno dei
trasduttori di spostamento.
Dallo spettro della risposta potremo conoscere la
componente sincrona

a eiφ1 = h11 (ω ) M ε eiψ1ω 2

dove sono incognite tanto la funzione di trasferimento


h11 (ω ) = h11 quanto sia il momento statico della massa
sbilanciante M ε , sia la giacitura sul disco ψ1, relativa al
riferimento, della massa
Per via dello smorzamento, la fase del vettore vibrazione non coinciderà con la
posizione incognita dello sbilanciamento.
Si pone, poi, un peso Wt di prova in una posizione nota ( ε 2eiψ 2 ) e con il disco che gira
alla stessa velocità di prima si misura la nuova vibrazione indotta. Supponendo un
comportamento lineare del sistema, avremo

 W 
b eiφ2 = h11ω 2  M ε eiψ1 + t ε 2eiψ 2 
 g 

La nuova ampiezza rappresenta 1'effetto dello sbilanciamento iniziale più quello del
peso aggiunto Wt. Se, come detto, il sistema si comporta linearmente, la differenza
vettoriale permette di calcolare la funzione di trasferimento a quella frequenza
 W  W
b eiφ2 − a eiφ1 = h11ω 2  M ε eiψ1 + t ε 2eiψ 2  − h11M ε eiψ1ω 2 = h11ω 2 t ε 2eiψ 2
 g  g
da cui
b eiφ2 − a eiφ1 −iψ 2
h11ω = 2
e
Wt
ε2
g
per cui

Wt
iφ2 iφ1 ε2
be − a e − iψ 2 g
e M ε eiψ1 ⇒ M ε eiψ1 = a e ( 1 2 )
i φ +ψ
a eiφ1 = h11ω 2 =
Wt b eiφ2 − a eiφ1
ε2
g
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Lezione XXXI
Sistemi vibranti a 2-n gdl

Wt
ε2
g
M ε eiψ1 = a e ( 1
i φ +ψ 2 )

b eiφ2 − a eiφ1

equazione complessa che equivale a due equazioni scalari e che permette di valutare
tanto l’incognita M ε , quanto l’anomalia ψ1. Una volta determinate le incognite
ponendo una massa di momento statico pari a M ε con un’anomalia pari a ψ 1 + π ,
otterremo l’annullamento della forzante.

Nel caso di cerchi di veicoli, si pone normalmente

ε = ε 2 = raggio del labbro esterno del canale del cerchio

Rotori

Nel caso di rotori su due o più supporti il procedimento è un'estensione del metodo
usato per il disco, ma in generale non è più possibile considerare la receptance matrix
costante e indipendente dalla velocità angolare, per cui l’equilibramento varrà solo
nell’intorno della velocità angolare alla quale viene effettuato.

Prescindendo da opportune macchine, chiamate macchine equilibratrici, che


permettono il bilanciamento di un rotore attraverso la misura o delle vibrazioni sui
supporti o delle reazioni su questi, analizziamo come si possa operare in campo
strumentando, come visto, i supporti e dotando l’albero di un key-phasor.

Indichiamo i due supporti con le lettere N e F, mentre i due piani di equilibramento,


definiti come 1 e 2 sono scelti in numero pari a quello dei supporti per avere un
sistema deterministico e di locazione tale da poter essere facilmente raggiunti dagli
operatori.

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Lezione XXXI
Sistemi vibranti a 2-n gdl

N
F

Facendo girare il rotore a una certa velocità angolare ω potremo rilevare le


componenti sincrone delle vibrazioni lungo una medesima direzione nei supporti

X N eiψ N = hN 1 (ω ) R1eiρ1 + hN 2 (ω ) R2ei ρ2

X F eiψ F = hF 1 (ω ) R1ei ρ1 + hF 2 (ω ) R2ei ρ2

Ponendo una massa di prova in una posizione angolare nota e a una nota distanza
dall’asse di rotazione sul piano 1 e rilanciando il rotore alla medesima velocità di
prima misureremo le seguenti vibrazioni

( )
X 1N eiψ N = hN 1 (ω ) R1ei ρ1 + M 1eiµ1ε1ω 2 + hN 2 (ω ) R2eiρ2
1

( )
X F1 eiψ F = hF 1 (ω ) R1ei ρ1 + M 1eiµ1ε1ω 2 + hF 2 (ω ) R2ei ρ2
1

da cui
1
X 1 eiψ N − X N eiψ N
X e1 iψ 1N
N − X Ne iψ N
= hN 1 (ω ) M 1e ε1ω ⇒ hN 1 (ω ) = N
i µ1 2

M 1eiµ1ε1ω 2

1
X F1 eiψ F − X F eiψ F
X F1 e iψ 1F
− X F eiψ F = hF 1 (ω ) M 1e ε1ω ⇒ hF 1 (ω ) =
iµ1 2

M 1eiµ1ε1ω 2

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Lezione XXXI
Sistemi vibranti a 2-n gdl
Togliamo ora la massa di prova dal piano 1 applicando una massa nota sul piano 2 e
ripetiamo la misura precedente.

( ) (
X N2 eiψ N = hN 1 (ω ) R1ei ρ1 + hN 2 (ω ) R2ei ρ2 + M 2eiµ2 ε 2ω 2 )
2

( ) (
X F2 eiψ F = hF 1 (ω ) R1eiρ1 + hF 2 (ω ) R2ei ρ2 + M 2eiµ2 ε 2ω 2 )
2

da cui
2
X N2 eiψ N − X N eiψ N
X e2 iψ N2
N − X Ne iψ N
= hN 2 (ω ) M 2e ε 2ω ⇒ hN 2 (ω ) =
iµ 2 2

M 2eiµ2 ε 2ω 2

2
X F2 eiψ F − X F eiψ F
2 iψ F2
X e
F − X Fe iψ F
= hF 2 (ω ) M 2e ε 2ω ⇒ hF 2 (ω ) =
iµ 2 2

M 2eiµ2 ε 2ω 2

Possiamo quindi risolvere il sistema di due equazioni complesse

X N eiψ N + hN 1 (ω ) M 1*ε1*eiµ1 ω 2 + hN 2 (ω ) M 2*ε 2*eiµ2ω 2 = 0


* *

X F eiψ F + hF 1 (ω ) M 1*ε1*eiµ1 ω 2 + hF 2 (ω ) M 2*ε 2*eiµ2ω 2 = 0


* *

nelle quattro incognite M 1*ε1* , µ1* , M 2*ε 2* e µ 2* .

Se il rotore ha un campo di funzionamento tale per cui 0 < ω  ω1 il rotore è detto


rigido e

N Xi ⋅ r X j N Xi ⋅ r X j
hij (ω ) = ∑ r
=∑ r

r =1 (k rr − mrrω 2 ) + i (η krr ) r =1  ω2 
krr 1 − 2  + i (η krr )
 ωr 

può essere considerato costante per cui l’equilibramento può essere effettuato a una
qualsiasi velocità angolare e il rotore, in questo caso particolare, risulta equilibrato in
tutto il campo di funzionamento.
In caso contrario il rotore è detto flessibile e l’equilibramento funziona solo
nell’intorno della velocità alla quale viene effettuato.

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Lezione XXXII
Sistemi vibranti a 2-n gdl

Sistemi vibranti a 2 gdl perturbati nell’intorno della posizione di equilibrio

Estendiamo ai sistemi a 2 gdl quanto


già visto per i sistemi a un solo grado
di libertà.

Le equazioni di equilibrio dinamico


per il sistema di figura sono,
ovviamente

mx + rx x + k x x = Fx ( x, y, x, y, x, y )
my + ry y + k y y = Fy ( x, y, x, y, x, y )
dove i termini dovuti al campo di forze sono funzioni non lineari di x e y e delle loro
derivate rispetto al tempo.

Il sistema di equazioni può essere riscritto in forma matriciale come

[ M ]{ z} + [ R ]{ z} + [ K ]{ z} = {F ({ z} ,{ z} ,{ z})}
con
x  Fx ( x, y, x, y, x, y ) 
{ z} =  { }
 , F ({ z} ,{ z} ,{ z} ) =  e
 Fy ( x, y, x, y, x, y ) 
 y
m 0   rx 0  kx 0 
[M ] =   , [ R ] = 0 r  , [ K ] = 0 k 
 0 m  y  y

Del sistema potremo calcolare la posizione di equilibrio statico, se esiste, definita da

[ K ]{ z0 } = {F ({ z0} ,{0} ,{0})}


e quindi linearizzare il campo di forze

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Lezione XXXII
Sistemi vibranti a 2-n gdl

{F ({ z} ,{ z} ,{ z})} {F ({ z } ,{0} ,{0})} +


0

 ∂ {F }   ∂ {F}   ∂ {F } 
+  ( { z} − { z } ) +   { z} +   { z}
 ∂ { z}  ({z0 },{0},{0})
0
 ∂ { z}  ({z0},{0},{0})  ∂ { z }  ({z0 },{0},{0})
{F ({ z} ,{ z} ,{ z})} {F ({ z } ,{0} ,{0})} +
0

 ∂ {F }   ∂ {F}   ∂ {F } 
+  ( { z} − { z0 }) +   { z} +   { z}
 ∂ { z}  ({z0 },{0},{0})  ∂ { z}  ({z0},{0},{0})  ∂ { z}  ({z0 },{0},{0})

ma

 ∂Fx ∂Fx   ∂Fx ∂Fx 


 ∂ {F }   ∂x ∂y   ∂ {F }   ∂x ∂y 
  =  ;  = 
 ∂ { z}  ( z0 ,0,0)  ∂Fy ∂Fy   ∂ { z}  ( z0 ,0,0)  ∂Fy ∂Fy 
 ∂x 
∂y  ( z0 ,0,0)  ∂x ∂y  ( z0 ,0,0)
 
e
 ∂Fx ∂Fx 
 ∂ {F }   ∂x ∂y 
  = 
 { }  ({z0 },{0},{0})  ∂Fy
∂ z ∂Fy 
 ∂x ∂y  ({z0 },{0},{0})

Indicando con il vettore { z } gli spostamenti a partire dalla posizione di equilibrio
statico

{ z} = { z0} + { z }
il sistema di equazioni differenziali di partenza può essere riscritto come

[ M ] + [ M F ] { z } + [ R ] + [ RF ] { z } + [ K ] + [ K F ] { z } = {0}

ovvero

[ M T ]{ z } + [ RT ]{ z } + [ KT ]{ z } = {0}
con, ovviamente,

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Lezione XXXII
Sistemi vibranti a 2-n gdl

 ∂Fx ∂Fx   ∂Fx ∂Fx   ∂Fx ∂Fx 


 ∂x ∂y   ∂x ∂y   ∂x ∂y 
[ M F ] = −  ∂F 
∂Fy 
;[ RF ] = −   ;[ K F ] = −  
 y  ∂Fy ∂Fy   ∂Fy ∂Fy 
 ∂x ∂y  ({ z0},{0},{0})  ∂x ∂y  ({z0},{0},{0})  ∂x ∂y  ({ z0},{0},{0})
  

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[ M T ]{ z } + [ RT ]{ z } + [ KT ]{ z } = {0}
sistema di equazioni differenziali lineari omogenee a coefficienti costanti la cui
soluzione è del tipo

{ z (t )} = {Z } eλt
dove le λ sono le radici di

[ M T ] λ 2 + [ RT ] λ + [ KT ] {Z } eλt = {0}


Analizziamo separatamente i vari casi che potrebbero presentarsi

Campo di forze puramente posizionale


In questo caso il sistema si riduce a

[ M ]{ z } + [ R ]{ z } + [ KT ]{ z } = {0}
ovvero, trascurando lo smorzamento

[ M ]{ z } + [ KT ]{ z } = {0}
da cui
[ M ] λ 2 + [ KT ] {Z } eλt = {0}
Essendo la matrice [ M ] reale, simmetrica e definita positiva, tutti i suoi minori
principali dominanti sono positivi, ovvero

p0 = 1; p1 = m11 > 0; p2 = m11m22 − m12 m21 > 0

e analogamente ciò vale per la matrice [ K ]

p0 = 1; p1 = k11 > 0; p2 = k11k22 − k12 k21 > 0

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Lezione XXXII
Sistemi vibranti a 2-n gdl

 ∂Fx ∂Fx 
 ∂x ∂y 
Per quanto riguarda la matrice [ K F ] = −   possono presentarsi due
 ∂Fy ∂Fy 
 ∂x ∂y  ({z0},{0},{0})

casi:
∂Fx ∂Fy
• il campo di forze è conservativo, per cui = e la matrice [ K F ] risulta
∂y ∂x
simmetrica;
∂Fx ∂Fy
• il campo di forze non è conservativo, per cui ≠ e la matrice [ K F ] non
∂y ∂x
risulta simmetrica;

In entrambi i casi, tuttavia, i valori di λ sono comunque le radici del polinomio

m11m22λ 4 + ( m11kT 22 + m22 kT 11 ) λ 2 + (kT 11kT 22 − kT 12 kT 21 ) = 0


aλ 4 + bλ 2 + c = 0; a > 0

Campo di forze conservativo

Si possono presentare due casi:

• la matrice [ KT ] è definita positiva ovvero

p0 = 1; p1 = kT 11 > 0; p2 = kT 11kT 22 − kT 12 kT 21 > 0; b > 0; c > 0

1  −( m k + m k ) ± ( m k + m k ) 2 − 4m m ( k k − k k )  < 0
λ1,2
2
=
2m11m22  
11 T 22 22 T 11 11 T 22 22 T 11 11 22 T 11 T 22 T 21 T 12

essendo
b > b 2 − 4ac

per cui i quattro autovalori sono tutti immaginari e il moto libero risultante è
asintoticamente stabile, ovvero si annulla per effetto dell’inevitabile smorzamento.

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• la matrice [ KT ] non è definita positiva ovvero o p1 = kT 11 < 0 oppure


p2 = kT 11kT 22 − kT 12 kT 21 < 0 , ovvero entrambe le condizioni sono verificate.
Nell’ipotesi che p2 = kT 11kT 22 − kT 12 kT 21 = c < 0 avremo che

b 2 − 4ac > b 2 > 0


e quindi

λ12 > 0; λ22 < 0


La prima radice porta a due valori opposti reali che danno luogo per la soluzione
positiva a un fenomeno di instabilità statica (divergenza) essendo la soluzione del
tipo
{ z (t )} = {Z } eλt
Campo di forze non conservativo
∂F ∂F
Accade che x ≠ y e la matrice [ K F ] non risulta simmetrica.
∂y ∂x
Ricordando

1  − ( m k + m k ) ± ( m k + m k ) 2 − 4m m ( k k − k k ) 
λ1,2
2
=
2m11m22  
11 T 22 22 T 11 11 T 22 22 T 11 11 22 T 11 T 22 T 21 T 12

1 
λ1,2
2
= −b ± ∆ 
2a 
se risulta che
4m11m22 ( kT 11kT 22 − kT 21kT 12 ) > (m11kT 22 + m22 kT 11 ) 2 ⇒ ∆ < 0
avremo che
1  1 1
−b ± i ∆  =
∓ i tan −1 ( ∆ b )
λ1,2
2
= b 2 + ∆e = b 2 + ∆e ∓ iα
2a   2a 2a

e quindi

1 1
λI , II = ± b 2 + ∆ eiα 2 = ± b 2 + ∆ ( cosα 2 + i sin α 2 ) = ± (ψ 1 + iψ 2 )
2a 2a
1 1
λIII , IV =± b 2 + ∆ e −iα 2 = ± b 2 + ∆ ( cosα 2 − i sin α 2 ) = ± (ψ 1 − iψ 2 )
2a 2a

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Sistemi vibranti a 2-n gdl

1 1
λI , II = ± b 2 + ∆ eiα 2 = ± b 2 + ∆ ( cosα 2 + i sin α 2 ) = ± (ψ 1 + iψ 2 )
2a 2a
1 1
λIII , IV =± b 2 + ∆ e −iα 2 = ± b 2 + ∆ ( cosα 2 − i sin α 2 ) = ± (ψ 1 − iψ 2 )
2a 2a

Ricordando la soluzione generale

{ z (t )} = {Z } eλt
sappiamo che, come più volte dimostrato, ciascuna coppia di radici coniugate
fornisce una sola soluzione puramente reale delle quali quella con parte reale positiva
è esponenzalmente espansiva (asintoticamente instabile), mentre l’altra è
esponenzialmente decrescente (asintoticamente stabile).
Ovvero il moto libero risultante è ellittico e instabile con pulsazione ψ 2 . Il fenomeno
prende il nome di flutter.

Se invece
4m11m22 ( kT 11kT 22 − kT 21kT 12 ) < (m11kT 22 + m22 kT 11 ) 2 ⇒ ∆ > 0
con
( kT 11kT 22 − kT 21kT 12 ) < 0
avremo anche che

b< ∆
e quindi, essendo
1 
λ1,2
2
= −b ± ∆ 
2a 
avremo due soluzione reali opposte e due immaginarie coniugate, con quella positiva
reale che porta alla divergenza.
Gli altri casi, portano a soluzioni armoniche stabili, differenti solo nei valori delle
frequenze proprie da quello già trattato nel caso di campo di forze conservativo.

Banale è poi il caso in cui la matrice [ RT ] sia definita non positiva. Il sistema sarà
soggetto a fenomeni di instabilità dinamica, con ampiezze crescenti
esponenzialmente nel tempo.

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A.A. 2000/2001
Lezione XXXIII
Sistemi vibranti a 2-n gdl

Il flutter di un profilo alare


Qualora un profilo alare si comporti come un sistema a due gradi di libertà, ovvero
oltre a traslare in direzione ortogonale alla vena possa anche variare l’incidenza
rispetto a questa, potremo ricondurci questo modello matematico

le cui equazioni di equilibrio dinamico sono:

mx + rx x + k x x = L cosψ + D sinψ


Jθ + rxl 2θ + k xl 2θ = M
dove ψ è l’angolo tra la velocità relativa Vr della vena e la direzione della corrente
indisturbata V, supposta costante.
Si noti che nel puro moto rotatorio, ogni punto della superficie del profilo possiede
una velocità di trascinamento diversa, quindi la velocità relativa Vr varia da punto a
punto del profilo. Non sarebbe quindi lecito utilizzare la teoria quasi-statica senonché
è possibile dimostrare che riferendosi alla velocità di trascinamento di un punto P1
del profilo alare, in genere vicino al bordo d’attacco, posto a una certa distanza b1
dall’asse di rotazione, è possibile utilizzare ancora la teoria quasi-statica. Di fatto
immaginiamo che dal punto di vista delle azioni aerodinamiche il profilo trasli con la
velocità di P1.
Varrà quindi che V
Vt
 x + b1θ  ψ
( )
2
Vt = x + b1θ;Vr = V 2 + x + b1θ ;ψ = − tan −1  
 V  V
x + b1θ x + b1θ V
sinψ = − − ;cosψ =  1
Vr V Vr

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A.A. 2000/2001
Lezione XXXIII
Sistemi vibranti a 2-n gdl
Istantaneamente, quindi, l’angolo d’incidenza sarà dato da

x + b1θ
α =ψ +θ  − +θ
V

per cui il sistema di equazioni differenziali diventa

m 0   
x   rx 0   x   k x 0  x 1 C (α )cosψ + CD (α )sinψ 
2 L
  +   +   = ρ SVr  
0


J  θ   0 rxl 2  θ   0 k xl 2  θ  2  CCM (α ) 

ma linearizzando intorno alla posizione di equilibrio, che per un profilo simmetrico è


α = α0 = 0 , abbiamo che

1 1  dC x + b1θ 
ρ SVr2 ( CL (α )cosψ + CD (α )sinψ ) = ρ SV 2  CL ( 0 ) + L (α ) − CD ( 0 ) 
2 2  dα α =0 V 
1 1  dC 
ρ SVr2CCM (α ) = ρ SV 2C  CM ( 0 ) + M (α )
2 2  dα α =0 

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A.A. 2000/2001
Lezione XXXIII
Sistemi vibranti a 2-n gdl

Sostituendo ad α la sua espressione e riordinando, abbiamo che il campo di forze


linearizzato è equivalente a
 1  dCL  b  dC   dC 
  + CD ( 0 )  1  L + CD ( 0 )    0 − L
1 2
V  dα α =0  V  dα α =0    x  1 2
dα α =0   x 
− ρ SV    − ρ SV   
2  C  dCM  Cb1  dCM   θ  2  dC   θ 
      0 −C  M 
 V  dα α =0  V  dα α =0     dα α =0  
per cui
 ρ SV  dCL  ρ SVb1  dCL 
 rx +  + CD ( 0 )   + CD ( 0 )  
2  dα α =0  2  dα α =0 
[ RT ] = 
ρ SVC  dCM  ρ SVCb1  dCM 
   rxl 2 +  
 2  dα α =0  2  dα α =0  

 ρ SV 2  dCL  
k
 x −   
2  d α  
[ KT ] =  α = 0

ρ SV 2C  dCM 
 0 k xl 2 −  
 2  dα α =0  

Potremmo, quindi, avere instabilità dinamica a un grado flessionale se il termine
ρ SV  dCL 
rx +  + CD ( 0 )  < 0 , mentre il profilo sarebbe instabile torsionalmente se
2  dα α =0 
ρ SVCb1  dCM 
rxl 2 +   < 0.
2  dα α =0 

dCL
Come è ben noto, per i profili alari normalmente usati si ha >0 e
dα α =0
dCM
> 0 , per cui tali possibilità non sussistono, ma il fenomeno potrebbe
dα α =0
avvenire per profili con elevata sezione frontale (a.es. travi a semplice o doppio T
ecc.).

ρ SV 2C  dCM 
Tuttavia, analizzando la matrice [ KT ] , il termine kT 22 = k xl − 
2

2  dα α =0 
della matrice di rigidezza modifica la frequenza propria torsionale del profilo alare
riducendola al crescere della velocità, mentre quella flessionale, dipendente da kT11,
rimane costante. Per cui se, come accade nella realtà, la frequenza propria torsionale
in assenza di vento è più alta di quella flessionale, vi sarà sempre una velocità V per
cui le due frequenze diverranno coincidenti, dando luogo al fenomeno del flutter.

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A.A. 2000/2001
Sistemi a più gradi di libertà: cinematica diretta

Introduzione

La posizione e l'orientamento di una terna solidale all’ultimo elemento di un meccanismo a più


gradi di libertà (robot) dipende evidentemente dalle caratteristiche geometriche della sua struttura e
dalla configurazione dei suoi giunti.
La risoluzione del problema prevede l’individuazione di una relazione analitica esplicita che, nota
la geometria e la configurazione del meccanismo fornisca la posizione l’orientazione della terna di
estremità: tale procedimento viene globalmente detto cinematica diretta.
La prima parte (Par.1,2,3), dedicata all'inquadramento qualitativo del problema, definisce il
formalismo con cui verrà affrontata la cinematica diretta, risolve il problema in modo intuitivo
per un sistema a due gradi di libertà utilizzando le trasformazioni omogenee e propone una serie
di considerazioni sull'estensione del metodo a robot a sei gradi di liberta.
La seconda (Par.4,5), dedicata all'approccio quantitativo alla cinematica diretta, sviluppa un
metodo di modellizzazione della struttura del robot basata sull'assegnazione di terne di
riferimento cartesiane ai suoi elementi e sull'utilizzo di trasformazioni omogenee per
descriverne le posizioni relative. Al termine vengono proposti una serie di esempi applicativi.

1 - Cinematica diretta

La cinematica diretta affronta il problema statico della ricerca delle relazioni che legano la
posizione e l'orientamento dell'estremità della struttura del robot alle variabili di giunto.
Tale relazione prende il nome di equazione cinematica in quanto governa il comportamento
cinematico del robot (Fig.1).

Fig. 1 – Schema generale di un meccanismo a più gradi di libertà

La struttura dei robot industriali è sempre costituita da una catena cinematica aperta, cioè da una
serie di elementi rigidi collegati l'uno all'altro da giunti. Per identificare correttamente e
sinteticamente i componenti della struttura conviene associare a ciascuno di essi un numero
seguendo un'opportuna convenzione (Fig.2).
Fig. 2 – Numerazione di elementi e giunti in un robot a n giunti

Nel seguito il primo elemento della struttura, cioè quello collegato a terra, sarà identificato
come segmento zero e i successivi con una numerazione progressiva: 1, 2, ..., n-1, n dove n è il
numero dei giunti.
I giunti vengono numerati progressivamente, a partire da uno, nell'ordine in cui si incontrano
muovendosi dalla base della struttura verso la sua estremità. Con questa convenzione, il
generico giunto i sarà quello che unisce gli elementi i-1 e i della struttura.
La cinematica diretta è meglio definita introducendo n+1 sistemi di riferimento tali che:

ϑ2 la terna O0_X0Y0Z0 sia quella base,


ϑ2 la terna O1_x1y1z1 sia solidale con il primo elemento della struttura,
ϑ2 la terna O2_x2y2z2 sia solidale con il secondo elemento
ϑ2 ……………………………………………………………….
ϑ2 la terna O2_xnynzn sia solidale con l'estremità della struttura

L'equazione cinematica è l'insieme delle relazioni che esprimono la posizione e l'orientamento


della terna O2_xnynzn rispetto a quella di riferimento O0_X0Y0Z0, in funzione delle variabili di
giunto.

La configurazione assunta dalla struttura del robot, e quindi la posizione e l'orientamento della
terna di estremità, possono essere calcolate note che siano le relazioni della cinematica diretta e
gli n valori delle variabili di giunto. Premesso questo si può pensare di definire uno spazio, detto
spazio dei giunti, avente un numero di dimensioni pari a quello dei giunti, cioè n.
Un punto appartenente a tale spazio viene individuato da un insieme ordinato di n coordinate
(n1,n2,...,nn). Quindi ad ogni configurazione assunta dalla struttura del robot corrisponderà in tale
spazio un punto le cui n coordinate saranno i valori delle variabili di giunto. L'inverso non e'
sempre vero in quanto i giunti hanno possibilità di movimento limitata e quindi non sarà possibile
far corrispondere ad ogni punto dello spazio dei giunti una possibile configurazione della struttura
del robot.
La cinematica diretta può quindi essere pensata come l'insieme di quelle relazioni che
trasformano un punto dello spazio dei giunti (che esprime la configurazione della struttura del
robot) nella posizione ed orientamento di una terna cartesiana (quella solidale con l'estremità della
struttura).
2 - Cinematica diretta per un meccanismo piano a due gradi di libertà
Si consideri un meccanismo a due gradi di libertà in cui gli assi di rotazione dei due giunti siano
entrambi perpendicolari al foglio in modo tale che ogni suo movimento avvenga in tale piano
(Fig.3).

Fig. 3 – Schema e geometria del meccanismo

Essendo due i giunti, si dovranno definire tre terne, la prima di riferimento, la seconda solidale
al primo segmento della struttura e l'ultima al secondo. Essendo a priori del tutto arbitraria
sia la posizione in cui sistemare l'origine che l'orientamento da dare agli assi di riferimento,
conviene posizionare le terne in modo tale da semplificare il problema.
Una buona soluzione per la terna di riferimento O0_X 0 Y0 Z0 è quella di fare coincidere
l'origine con l'intersezione tra l'asse di rotazione del primo giunto e il piano in cui si muove il
robot. Per quanto riguarda l'orientazione è conveniente che l'asse Z0 coincida con quello di
rotazione del primo giunto.
L'origine della terna O1_x 1y 1z1 può essere sistemata tra l'intersezione dell'asse di rotazione
del secondo giunto ed il piano di movimento del robot, l'asse z1 coincidente con quello di
rotazione del secondo giunto mentre l'asse x1 può essere vantaggiosamente orientato in modo
da essere il prolungamento del primo braccio.
L'origine dell'ultima terna, O1_x 2 y 2 z 2 , viene in genere posizionata in un punto
dell'ultimo elemento della struttura particolarmente interessante, ad esempio quello in cui avviene
la chiusura delle due dita. Per quanto riguarda gli assi, una buona soluzione e' di disporre z2
parallelo a Z0 e z1 e x2 come il prolungamento del secondo braccio.
Nel seguito si utilizzeranno le matrici di trasformazione 4 x 4 introdotte nel capitolo precedente
anche se, essendo tutti i movimenti appartenenti al piano X 0 Y0 della terna di riferimento,
sarebbe in teoria possibile utilizzare delle matrici 3 x 3 che trascurino la terza dimensione. Tali
matrici si ottengono da quelle che verranno utilizzate togliendo la terza colonna e la terza riga.
La scelta di utilizzare comunque le più complesse matrici 4 x 4 è giustificata dalla esigenza di
rendere l'esempio più aderente alla trattazione generale del problema che verrà sviluppata nel
seguito.
Nell'intento di semplificare la rappresentazione delle funzioni trigonometriche seno e coseno, di
cui si farà un uso intenso, si adotteranno le seguenti convenzioni:

sin ϑn = Sn
cos ϑn = Cn
sin ( ϑ m + ϑn ) = Smn
cos( ϑ m + ϑn ) = Cmn
La trasformazione omogenea che descrive la terna O1_x 1y 1z 1 rispetto a quella di riferimento
e':

C1 − S1 0 l1 C1 
 
S C1 0 l1 S1 
A1 =  1
0 0 1 0 
 
 0 0 0 1 

La variabile di giunto è l'angolo di rotazione ϑ1 attorno all'asse Z0 del sistema di


riferimento base. Questa prima osservazione permette di scrivere immediatamente la
sottomatrice di rotazione rot(z, ϑ ).
Rimangono da determinare gli elementi della quarta colonna, che sono poi le coordinate di O1.
Tale punto è vincolata a muoversi attorno a O0 ad una distanza fissa pari alla lunghezza del primo
elemento della struttura del robot (distanza tra i due assi di
rotazione). Quindi e' possibile esprimere la sua ascissa e la sua ordinata in modo trigonometrico:

X = l1 * C 1 Y = l1* S1

La coordinata Z di O1 non pone alcun problema in quanto e' sempre nulla. Determinate le prime tre
righe della matrice non resta che completarla con la quarta per ottenere la matrice sopra
riportata.
La trasformazione omogenea che descrive la terna O2_x2 y 2 z 2 rispetto alla O1_x1 y 1 z 1 è:

C 2 − S2 0 l2C2 
S C2 0 l 2 S 2 
A2 =  2
0 0 1 0 
 
0 0 0 1 

Il procedimento per ottenere questa matrice e' analogo a quello utilizzato per determinare A1.
L'equazione cinematica per questo robot a due gradi di libertà sarà:

 C12 − S12 0 l2C12 + l1C1 


T = A1A2 = S1 C12 0 l2S12 + lS1 
2
 
 0 0 1 0 
 
 0 0 0 1 
L'esattezza dei risultati può essere verificata calcolando la posizione dell'origine O2 della
seconda terna e l'angolo di cui risulta ruotata rispetto a quella di riferimento utilizzando la
trigonometria.
La coordinate x ed y del punto O2 si ottengono proiettando sull'asse delle ascisse e delle
ordinate le lunghezze dei due bracci (Fig.4):

x = l2 C12+ l1C1 elemento [1,4] della matrice

y = l 2 S 21+l 1 S1 " [2,4] " "

La terna di estremità risulta ruotata attorno all'asse Z dell'angolo ϑ12 rispetto al riferimento,
come risulta dalla sottomatrice di rotazione 3 x 3.
Fig. 4 – Schema del meccanismo con riportate le terne di riferimento e le coordinate libere

Esempio: dato il robot di Fig.4, calcolare la posizione dell'estremità della struttura quando:

ϑ1 = 60°
ϑ2 = -30°

sapendo che:

l 1 = 600 mm
l2 = 500 mm

Disponendo le terne come precedentemente descritto e facendo coincidere l'origine della


seconda terna con il punto cercato, si ottiene:

.866 − .500 0 733.013


.500 .866 0 769.615

 0 0 1 0 
 
 0 0 0 1 

La posizione dell'estremità della struttura sarà:

x = 733.013
y = 769.615

3 - Cinematica diretta per un robot a sei gradi di libertà


I robot a sei gradi di liberta rappresentano le strutture più complete effettivamente operanti in
ambito industriale e quindi la ricerca della loro equazione cinematica può essere vista come il caso
più complesso che si possa incontrare.
L'equazione cinematica viene ricavata con l'applicazione ripetuta del procedimento utilizzato per il
robot a due gradi di libertà: prima si numerano i segmenti che costituiscono la struttura e i giunti e
poi si dispongono le terne, una di riferimento e altre sei, ciascuna solidale ad un singolo elemento
nella struttura del robot (Fig.5).
L'equazione cinematica è la relazione matematica che, in funzione dei valori delle sei variabili
di giunto, dà posizione ed orientamento della terna O6…..x6y6z6 rispetto al riferimento
O0…..X0Y0 Z0 .

Fig. 5 – Schema generale dell’applicazione delle terne al meccanismo

Tale relazione sarà in pratica una trasformazione omogenea, cioè una matrice 4 x 4, i cui singoli
elementi saranno funzione delle variabili di giunto.
La posizione e l'orientamento di una qualsiasi delle terne introdotte, rispetto alla sua
precedente, può essere espressa tramite una opportuna trasformazione omogenea funzione della
variabile di giunto che ne permette il movimento relativo.
Quindi l'equazione cinematica può essere ottenuta come il prodotto delle sei trasformazioni
omogenee che descrivono le relazioni tra le terne (Fig.5).
Le sei trasformazioni di interesse sono:

A1 -> posiz. ed orient. di O1_X1 Y1Z 1 rispetto ad O0 _x0y0z0


A2 -> " " " " O2_x2y2z2 rispetto ad O1_x1y1z1
A3 -> " " " " O3_x3y3z3 rispetto ad O2_x2y2z2.
A4 -> " " " " O4_x4y4z4 rispetto ad O3_x3y3z3
A5 -> " " " " O5_x5y5z4 rispetto ad O4_x4y4z4
A6 -> " " " " O6_x6y6z6 rispetto ad O5_x5y5z4

dove con A si indica la matrice corrispondente e con l'indice il numero del giunto che permette il
movimento relativo delle due terne. Ad esempio, gli elementi della matrice A3 saranno funzione
della posizione assunta dal terzo giunto ed esprimeranno la posizione e l'orientamento di
O3_x3y3z 3 rispetto ad O2_x2y2z 2.
L'equazione cinematica, che d'ora in poi chiameremo T, sarà data dal prodotto delle sei matrici che
descrivono le relazioni tra le terne:

T = A1A2A3A4A5A6

Tutto è quindi ricondotto alla determinazione delle singole trasformazioni, problema che verrà
affrontato successivamente.

La maggior parte delle strutture dei robot industriali prevedono che i primi tre giunti siano
specializzati a posizionare gli oggetti nello spazio mentre i tre rimanenti ne permettono
l'orientazione. Questa considerazione suggerisce di riscrivere l'equazione cinematica
sottolineando questa specializzazione:
T = TpTo

dove:

Tp = A1A2A3
To = A4A5A6

La trasformazione Tp esprime la posizione e l'orientamento della terza terna, solidale con il terzo
elemento della struttura, rispetto al riferimento base.
Quando il robot è cartesiano tale trasformazione sarà caratterizzata dall'avere la componente
rotatoria costante in quanto i primi tre assi del robot sono prismatici e quindi non modificano
l'orientamento della terza terna rispetto al riferimento (Fig.6).

Fig. 6

Quando invece almeno uno dei primi tre giunti è rotoidale, anche la componente rotatoria della
matrice Tp sarà funzione delle variabili di giunto (Fig.7).
La trasformazione To esprime la posizione e l'orientamento della terna di estremità della struttura
rispetto alla terza. Gli ultimi tre giunti delle strutture dei robot sono praticamente sempre
rotoidali per cui la trasformazione To conterrà sempre una componente rotatoria funzione delle
variabili di giunto.
La componente traslatoria può al contrario essere nulla. Questo accade quando i giunti sono
disposti in modo che i tre assi di rotazione si incontrano in un unico punto (si parla di polso
sferico e la condizione e' verificata nella maggior parte dei robot industriali) che viene fatto
coincidere con l'origine delle terne, dalla terza alla sesta (Fig.8a). La componente di
traslazione sarà in questo caso nulla perché la posizione dell'origine della sesta terna,
coincidente con quella della terza, non può essere modificata dal movimento degli ultimi tre
giunti in quanto appartiene ai loro assi di rotazione.
Fig. 7

Nella pratica questa situazione si riscontra raramente in quanto la sesta terna viene sempre
posizionata in un punto significativo della struttura (Fig.8b); ad esempio in corrispon-
denza della flangia di attacco degli utensili o coincidente con la loro estremità operativa.

Fig. 8

Quando il polso non e' sferico la To conterrà sempre una componente traslatoria risultato del
movimento rotatorio dei giunti (Fig.9).

Fig. 9

La matrice T esprime la posizione e l'orientamento della sesta terna rispetto a quella di


riferimento e quindi avrà la seguente forma:
i x 6 j x6 k x6 O6 x 
i j y6 k y6 O6 y 
T =  y6
i z 6 j z6 k z6 O6 z 
 
0 0 0 1 

L'intenso uso che si farà nel seguito di questa matrice consiglia tuttavia di utilizzare una
formulazione più semplice:

n x ox ax px 
n oy ay p y 
T=  y
nz oz az pz 
 
0 0 0 1

Analizzando per colonne la matrice si ha (Fig. 10):

n = vettore normale.
Considerando una pinza ad apertura parallela delle dita sarà ortogonale al piano in cui
avviene tale movimento.
o = vettore apertura.
Verrà orientato in modo da descrivere il movimento di apertura e di chiusura delle dita.
a = vettore avvicinamento.
Indica la normale al palmo della mano e quindi la direzione con cui l'utensile di presa deve
approcciare le parti da manipolare.
p = vettore posizione.
Esprime la posizione dell'origine della sesta terna rispetto a quella di riferimento. In
generale l'origine viene posizionata nel punto centrale della pinza quando le due dita sono
completamente chiuse.

Fig. 10

Nella pratica risulta spesso conveniente adottare come terna di riferimento un sistema di
riferimento cartesiano diverso da O0_X 0Y 0Z0. Questa eventualità si presenta ad esempio
quando si deve gestire un'isola robotizzata in cui operano contemporaneamente più
macchine. In tal caso è evidente il vantaggio di riferire le posizioni di tutti gli oggetti e le
operazioni ad essi relative ad un unico sistema di riferimento.
Fig. 11

In questi casi, per descrivere la posizione e l'orientamento della sesta terna rispetto al nuovo
riferimento costituito dalla terna B (base), occorrerà considerare una ulteriore
trasformazione omogenea (Fig. 11). Tale trasformazione, indicata nel seguito con Z, esprimerà
posizione ed orientamento della terna O0_X 0Y 0Z0 rispetto alla B. Quindi la sesta terna sarà
identificata dalla trasformazione:

ZT = ZA1A2A3A4A5A6

Sempre esigenze pratiche spingono ad introdurre, a volte, una ulteriore trasformazione,


indicata con U, che descrive la posizione e l'orientazione dell'utensile o della pinza montato
sul robot rispetto alla sesta terna (Fig. 11). Un esempio di tale esigenza si ha nei robot di saldatura
in cui e' necessario conoscere il punto terminale della torcia di saldatura. Quindi la relazione che
da' la posizione e l'orientamento dell'utensile manipolato dal robot rispetto alla terna base sarà:

ZTU = ZA1A2 A3 A4 A5 A6 U

4 - Parametri caratteristici degli elementi della struttura


Le trasformazioni omogenee Ai descrivono la rototraslazione della generica terna i-esima rispetto
alla i-1-esima. La loro ricerca è semplificata dall'utilizzo della rappresentazione di Denavit e
Hartenberg. Tale rappresentazione consiste in una matrice di trasformazione omogenea che
permette di stabilire in modo sistematico la posizione e l'orientamento dei sistemi di
riferimento solidali con i singoli elementi della struttura del robot.
Prima di utilizzare questa matrice è tuttavia utile ripercorrere la strada che ha portato alla sua
formulazione.
Il primo passo e' l'introduzione di alcune regole per la disposizione delle terne di
riferimento.
Si considerino due elementi generici della struttura (i-1 e i ) e il giunto che li collega (i) che, in
ambito industriale, potrà essere di tipo rotoidale (di torsione Fig.12a o di flessione (Fig12b) o
prismatico (Fig.13).
Ogni sistema di coordinate può essere ben definito utilizzando le seguenti regole (Fig.14):
origine
all'intersezione tra l'asse di rotazione del giunto i+1 e la normale comune agli assi dei giunti i e
i+1. Si noti che la terna i-esima è quindi in corrispondenza del giunto i+1-esimo.
Quando i due assi di rotazione dei giunti i e i+1 sono concorrenti l'origine andrà posizionata
nel punto di incontro. Quando invece sono paralleli si sceglierà, tra le infinite normali
comuni, quella che passa per la prima origine ben definita che si incontra avanzando nella
catena cinematica.
asse z i
coincidente con l'asse di rotazione del giunto i+1.
asse x i
lungo il prolungamento della normale comune ed orientato in direzione opposta all'asse i-
1. Quando gli assi di rotazione dei giunti i e i-1 sono concorrenti la normale comune
degenera in un punto e quindi l'asse x i avrà direzione coincidente con quella del prodotto
vettore tra z i-1 e z 1 e verso arbitrario.
asse y i
perpendicolare agli altri due assi in modo da ottenere una terna destra.

Fig. 12

Fig. 13

Le regole sopra esposte sono facilmente estendibili ai giunti prismatici pur di sostituire all'asse
di rotazione la direzione di traslazione. Tra le infinite rette aventi tale direzione si opterà per
quella passante per la prima origine ben definita che si incontra avanzando nella catena cinematica
(Fig.15). La prima e l'ultima terna non possono essere completamente definite utilizzando le
regole viste in quanto si trovano alle estremità della struttura.
Fig. 14

Fig. 15

Per quanto riguarda la terna base (la prima) si conviene di posizionare l'origine in un opportuno
punto appartenente all'asse di rotazione del primo giunto e di far coincidere quest'ultimo con
l'asse Z 0. La disposizione degli assi X 0 e Y 0 e' invece arbitraria.
Per la terna di estremità risulta conveniente posizionare l'origine in un opportuno punto dell'organo
terminale e di orientare gli assi in modo che sia semplice descrivere rispetto ad essi le
operazioni di lavoro (Fig.10).
Si considerino ora i due generici elementi della struttura di un robot riportati in Fig.14 con le
relative terne.
La rappresentazione di Denavit e Hartenberg utilizza quattro parametri per descrivere la
posizione e l'orientamento della i_esima terna rispetto alla i-1-esima.
La prima coppia descrive la geometria dell'i-esimo elemento della struttura ed è costituita pertanto
da due costanti. Tali costanti sono:
a i - distanza dell'asse z i da z i-1 . Tale distanza e' la lunghezza della normale comune, cioè di quel
segmento compreso tra i due assi e normale ad entrambi. Questa costante esprime la
lunghezza dell'elemento della struttura.

α i - angolo formato dalle proiezioni dei due assi z e z i-1 su un piano perpendicolare alla
i
normale comune. Per convenzione si assume l'angolo positivo quando la proiezione dell'asse
z i-1 deve essere ruotata in senso antiorario attorno all'asse x i per sovrapporla a quella
dell'asse zi. Questa costante esprime l'angolo di rotazione dell'elemento della struttura.

La seconda coppia determina la posizione relativa dei due giunti adiacenti i ed i+1 ed è formata
da una costante e da una variabile.

di - distanza tra le due intersezioni che gli assi xi-1 ed xi hanno con l'asse e z i-1. Tale
parametro risulta essere variabile nel caso in cui il giunto i sia di tipo prismatico;

ϑi - angolo formato dalla proiezione delle due normali comuni (assi xi-1 ed xi su un piano perpen-
dicolare all' asse e z i-1. Per convenzione si assume positivo l'angolo quando la
proiezione dell'asse xi-1 deve essere ruotata in senso antiorario attorno all'asse z i-1 per
sovrapporla a quella dell'asse xi. Tale parametro risulta essere variabile nel caso in cui il
giunto i sia rotoidale.

Con questi quattro parametri si e' in grado di rappresentare la posizione e l'orientamento della
terna i-esima rispetto alla terna i-1-esima. Per semplificare la procedura che porta a scrivere la
trasformazione omogenea relativa e' utile introdurre la terna intermedia Hi_x'y'z' (Fig.16). Tale
terna avrà l'origine nel punto di intersezione tra l'asse zi-1 e xi , l'asse x' diretto come xi e l'asse z'
come z i-1. Utilizzando le due costanti ai ed α i che descrivono la geometria dell'i-esimo elemento
della struttura è possibile scrivere la trasformazione omogenea che permette di passare dalla terna
Oi_x iy izi alla Hi _x'y'z'. Tale trasformazione sarà il risultato di una traslazione di ai lungo l'asse x'
e di una rotazione di α i attorno all'asse x':

 1 0 0 ai 
 0 cos α i − senα i 0 
H i=trasl(ai,0,0)rot(x', α i ) = 
 0 senα i cos α i 0
 
 0 0 0 1

Tramite i due parametri che descrivono la posizione relativa dei due giunti i-1 e i è possibile
scrivere la trasformazione omogenea che permette di passare dalla terna Hi_x'y'z' alla Oi-1_xi-
1yi-1zi-1. Tale trasformazione e' composta dalla traslazione di lungo l'asse Z i-1 e dalla rotazione
ϑi attorno allo stesso asse.

C i − Si 0 0
S Ci 0 0 
H' i= trasl (0,0 d i) rot (z, ϑi ) =  i
0 0 1 di 
 
0 0 0 1
Fig. 16

La trasformazione omogenea di Denavit e Hartenberg è data dal prodotto delle due matrici Hi ed
Hi':

Ci − S1 cos α 1 S1 senα ai Ci 


S C1 cos α ii − C1 senα i ai S i 
H i ' H i = Aii −1 = i 
0 senα i cos α i d 
0 0 0 1 

Per i giunti rotoidali la variabile di giunto è l'angolo ϑi mentre per quelli prismatici è la lunghezza
di. Inoltre, quando il giunto i-esimo e' prismatico, la costante ai si annulla.

5 - Esempi di cinematica diretta


Le fasi che permettono di ricavare l'equazione cinematica di un robot, indipendentemente dalla
complessità della sua struttura, possono essere così riassunte:
- definire una terna base di riferimento e assegnare ad ogni elemento della struttura una terna
secondo le regole precedentemente esposte. Pur seguendo il formalismo di Denavit e
Hartenberg le terne possono essere disposte in molti modi diversi per cui uno stesso problema
può essere risolto con più procedimenti equivalenti al fine del risultato finale.
- ricavare i parametri cinematici caratteristici per i giunti e per gli elementi della struttura.
- ricavare le trasformazioni omogenee Ai che mettono in relazione la terna i-esima con la i-1-esima.
- ottenere l'equazione cinematica moltiplicandole tra loro.

5.1 - Robot a due gradi di libertà

Si consideri il robot a due gradi di libertà descritto nel Par. 2 e riportato in Fig. 4 e se ne
determini l'equazione cinematica.

Terne di riferimento:

O0_X0,Y0Z0
O0: intersezione tra Z0 e il piano in cui si muove il robot.
X0: direzione arbitraria.
Y0: completa la terna destra.
Z0: coincidente con l'asse di rotazione del primo giunto.

O1_x1y1z1
O1: intersezione tra z1 e il piano in cui si muove il robot.
x1: prolungamento della normale comune agli assi Z0 e z1 passante per O0 .
y1: completa la terna destra.
z1: coincidente con l'asse di rotazione del secondo giunto.

O2_x2y2z2
O2: punto di chiusura della pinza del robot.
x2: prolungamento del segmento O1O2
y2: completa la terna destra.
z2: parallelo a Z0 e z1.

Parametri cinematici e variabili di giunto:

Giunto ϑi d1 αi a1 Matrice
1 ϑ1 0 0 l1 A1
2 ϑ2 0 0 l2 A2

Matrici di trasformazione D-H:

Sostituendo nella trasformazione di Denavit e Hartenberg i parametri cinematici e le variabili


di giunto si ricavano le matrici A1 e A 2 riportate nel Punto.2.

Equazione cinematica:

nx = C12
ny = S12
nz = 0

ox = -S12
oy = C12
oz = 0

ax = 0
ay = 0
az = 1

px = l2*C12+l1*C1
py = l2*S12+l1*S1
pz = 0

5.2 - Robot cilindrico a tre gradi di libertà

Si consideri il robot cilindrico di Fig.17 e se ne determini l'equazione cinematica.


Fig. 17

Terne di riferimento:

O0_X0Y0Z0
O0: un punto dell'asse di traslazione del primo giunto coincidente con quello di rotazione
del secondo.
X0: direzione arbitraria.
Y0: completa la terna destra.
Z0: coincidente con l'asse parallelo alla direzione di traslazione del 1° giunto passante per O0.

O1_x1y1z1
O1: intersezione tra z1 e la normale comune con la retta parallela alla direzione di trasla-
zione del terzo giunto passante per O3.
x1: coincidente con X0 quando d1=0.
y1: coincidente con Y0 quando d1=0.
z1: coincidente con l'asse di rotazione del secondo giunto.

O2_x2y2z2
O2: intersezione tra z2 e la normale comune a z1.
x2: normale al piano individuato da z1 e z2.
y2: completa la terna destra.
z2: coincidente con la retta parallela alla direzione di traslazione del 3°giunto passante per O3.

O3_x3y3z3
O3: punto di chiusura della pinza del robot.
x3: coincidente con il vettore normale della pinza.
y3: coincidente con il vettore apertura.
z3: coincidente con il vettore avvicinamento.
Parametri cinematici e variabili di giunto:

Giunto ϑi di αi ai Matrice
1 0 d1 0 0 A1
2 ϑ3 0 -90° a2 A2
3 0 d3 0 0 A3

Matrici di trasformazione D-H:

1 0 0 0
0 1 0 0 
A1= 
0 0 1 d1 
 
0 0 0 1

C 2 0 − S2 a2C 2 
S 0 C2 a 2 S 2 
A2 =  2
0 −1 0 0 
 
0 0 0 1 

1 0 0 0
0 1 0 0 
A3 = 
0 0 1 d3 
 
0 0 0 1

Equazione cinematica:

n x = C2
ny=S2
nz=0

ox=0
oy=0
o z = -1

ax=-S2
a y = C2
az=0

p x = -d 3 S 2 + a 2 C2
p y = d 3 C 2 + a 2 S2
p z = d1

Esempio: dato il robot di Fig.17, calcolare la posizione e l'orientamento dell'estremità della


struttura quando:

d1 = 500 mm
ϑ3 = 30 °
d3 = 400 mm

sapendo che:

a2 = 100 mm

Sostituendo nell'equazione cinematica si calcola la trasformazione omogenea che


descrive la terna di estremità rispetto al riferimento:

.866 0 − .500 − 113.4


.500 0 .866 396.4 
T = A1A2A3 =  |
 0 −1 0 500 
 
 0 0 0 1 

Il risultato ottenuto può essere verificato disegnando la configurazione della struttura corrispon-
dente ai dati del problema.

5.3 - Robot antropomorfo a tre gradi di libertà

Si consideri il robot antropomorfo di Fig.18 e se ne determini


l'equazione cinematica.

Fig. 18

Terne di riferimento:

O0_X0Y0Z0
O0: intersezione tra Z0 e Z1.
X0,Y0: direzioni arbitrarie.
Z0: coincidente con l'asse di rotazione del primo giunto.

O1_x1y1z1
O1: coincidente con O0.
x1: normale al piano individuato da Z0 e z1.
y1: completa la terna destra.
z1: coincidente con l'asse di rotazione del secondo giunto.

O2_x2y2z2
O2: intersezione tra z2 e la normale comune con z1 passante per O1.
x2: prolungamento della normale comune.
y2: completa la terna destra.
z2: coincidente con l'asse di rotazione del terzo giunto.

O3_x3y3z3
O3: coincidente con O2.
x3: coincidente con il vettore normale della pinza.
y3: coincidente con il vettore apertura.
z3: coincidente con il vettore avvicinamento.
Intuitivamente si sarebbe tentati di sistemare l'origine di questa terna in corrispondenza del
punto di chiusura della pinza. Questa sistemazione non è tuttavia compatibile con la metodologia
di Denavit e Hartenberg in quanto i quattro parametri non sarebbero sufficienti per descriverne la
posizione rispetto alla terna precedente. In particolare, per portare a coincidere le due origini,
sarebbe necessario traslare O3 lungo l'asse x 2, movimento non permesso dal formalismo adottato.
La posizione della pinza (P in Fig.18), detta l2 la distanza tra P ed O3 può essere calcolata come
segue:

Px = px + l2ax
Py = py + l2ay
Pz = pz + l2az

Infatti P si trova sul prolungamento in direzione positiva dell' asse z3, di cui si conoscono i coseni
direttori ax, ay, az.
L'orientamento e' invece determinato dalla conoscenza di quello della terza terna.

Parametri cinematici e variabili di giunto:

Giunto ϑi di αi ai Matrice
1 ϑ1 0 -90 0 A1
2 ϑ2 0 0 l1 A2
3 ϑ3 0 90 0 A3

Matrici di trasformazione D-H:

C1 0 − S1 0
S 0 C1 0
A1 =  1
0 −1 0 0
 
0 0 0 1

 C2 − S2 0 l1C 2 
 S2 C2 0 l1 S 2 
A2 = 
 0 0 1 0 
 
 0 0 0 1 
C 3 0 S3 0
S 0 − C3 0
A3 =  3
0 1 0 0
 
0 0 0 1

Equazione Cinematica

nx = C1C23
ny = S1C23
nz = -S23

ox = -S1
oy = C1
oz = 0

ax = C1S23
ay = S1S23
az = C23

px = l1C1C2
py = l1S1C2
pz = - l1S 2

La posizione della pinza è data da :

Px = l1C1C2 + l2C1S23
Py = l1S1C2 + l2S1S23
Pz = -l1S2+l2C23

Esempio: dato il robot di Fig.18, calcolare la posizione e l'orientamento dell'estremità della


struttura quando:

ϑ1 = 90 °
ϑ2 = 0 °
ϑ3 = 0°

sapendo che:

l1 = 600
l2 = 500

Sostituendo nell'equazione cinematica, si calcola la trasformazione omogenea che descrive la


terza terna rispetto al riferimento:

0 0 1 600
0 1 0 0 
T = A1A2A3 = 
− 1 0 0 0 
 
0 0 0 1 
Il risultato ottenuto può essere verificato osservando la Fig.18 che rappresenta il robot con
questa configurazione dei giunti.
La posizione del centro pinza sarà un punto che, rispetto all'origine O3 e' traslato di 500mm nel
verso positivo dell'asse z3. Conoscendo i versori di z3 le coordinate di tale punto possono essere
calcolate:

ascissa -> 600+1*500 = 1100 mm


ordinata -> 0+0*0 = 0 mm
quota -> 0+0*0 = 0 mm

L'orientamento della pinza è definito dai versori degli assi della terza terna.

5.4 - Polso sferico

Si consideri il polso sferico di Fig.19 e se ne determini l'equazione cinematica.

Fig. 19

Terne di riferimento:

Il polso viene normalmente collocato a valle dei tre giunti principali per permettere al robot di
orientare correttamente gli oggetti. Per questo si considererà come terna di riferimento la
O3_x3y3z3 mentre le successive avranno indice crescente, così come le variabili di giunto che
saranno indicate con ϑ 4ϑ5ϑ6 .

O3_x3y3z3
O3: intersezione degli assi di rotazione dei giunti.
x3,y3: direzioni arbitrarie.
z3: coincidente con l'asse di rotazione del primo giunto del polso.

O4_x4y4z4
O4: coincidente con O3.
x4: normale al piano individuato da z3 e z4.
y4: completa la terna destra.
z4: coincidente con l'asse di rotazione del secondo giunto del polso.

O5_x5y5z5
O5: coincidente con O4.
x5: normale al piano individuato da z4 e z5.
y5: completa la terna destra.
z5: coincidente con l'asse di rotazione del terzo giunto del polso.

O6_x 6y 6z6
O6: punto di chiusura della pinza del robot.
x6: coincidente con il vettore normale della pinza.
y6: coincidente con il vettore apertura.
z6: coincidente con il vettore avvicinamento.

Parametri cinematici e variabili di giunto:

Giunto polso ϑi di αi ai Matrici


1 ϑ4 0 -90 0 A1
2 ϑ5 0 90 0 A2
3 ϑ6 d6 0 0 A3

Matrici di trasformazione D-H:

C 4 0 − S4 0
S 0 C4 0
A4 =  4
0 1 0 0
 
0 0 0 1

C 5 0 − S5 0
S 0 − C5 0
A5 =  5
0 1 0 0
 
0 0 0 1

C 6 − S6 0 0
S C6 0 0 
A6 =  6
0 0 1 d6 
 
0 0 0 1

Equazione cinematica:

nx = C4C5C6-S4 S6
ny = S4C5C6-C4 S6
nz = -S5C6

ox = -C4C5S 6-S4 C6
oy = S4C5C6-C4 S6
oz = -S5C6

ax = C4S5
ay = S4S5
az = C5

px =d6C4 S5
py =d6S4 S5
pz =d6S5

Esempio: dato il polso di Fig.19, calcolare la posizione e l'orientamento della sua terna di
estremità quando:

ϑ4=0°
ϑ 5 = 0°
ϑ 6 = 0°

sapendo che:

d6 = 150 mm

Sostituendo nell'equazione cinematica si calcola la trasformazione omogenea che descrive la


terna di estremità rispetto a quella di riferimento:

1 0 0 0 
0 1 0 0 
T = A4A5A6 = = 
0 0 1 150
 
0 0 0 1 

Il risultato ottenuto può essere verificato immediatamente in riferimento alla fig.19.


Cinematica inversa – A. Curami, R. Sala

Sistemi a più gradi di libertà: cinematica inversa

Introduzione
La posizione e l'orientamento della terna di estremità di un meccanismo a più gradi di libertà
dipendono dalle caratteristiche geometriche della struttura e dalla configurazione dei suoi giunti
nel modo descritto nella lezione precedente.
Assai meno evidente è il procedimento, noto sotto il nome di cinematica inversa, con cui
determinare quale configurazione deve assumere il meccanismo affinchè la terna di estremità
assuma una certa posizione ed un certo orientamento.
Dopo un inquadramento qualitativo della cinematica inversa si risolve il problema per un robot
a due gradi di libertà e si introduce la funzione trigonometrica inversa ATAN2(x,y). Si affronta
quindi teoricamente la cinematica inversa per una struttura a sei gradi di libertà per terminare con
una serie di esempi a tre gradi di libertà.

1. Cinematica inversa
La cinematica inversa affronta il problema statico della ricerca delle relazioni per il calcolo delle
variabili di giunto, date la posizione e l'orientamento della terna di estremità della struttura
del meccanismo a più gradi di libertà e i parametri caratteristici dei giunti e dei segmenti (Fig.1).

Dati una certa posizione e un certo orientamento della terna di estremità della struttura, si tratta
di calcolare tutti i possibili insiemi di variabili di giunto che permettono di ottenerli.
I parametri caratteristi dei giunti e dei segmenti vengono definiti durante la modellazione
secondo Denavit & Hartenberg della struttura e, per ogni grado di libertà del robot, si avranno
tre costanti e una variabile. La posizione e l'orientamento della estremità della struttura
dipendono dal valore che le variabili di giunto assumono di volta in volta.

Fig. 1

A.A. 2000/2001 – Pag 1 di 1


Cinematica inversa – A. Curami, R. Sala

Nella pratica, la cinematica inversa utilizza come dati di partenza i valori degli elementi della
matrice T:

nx ox ax px 
n oy ay py 
T = y 
 nz oz az pz 
0 0 0 1 

e ricava i valori delle variabili di giunto corrispondenti:

T --> (q1,q2 ... ,qn-1,qn) <- soluzione 1


(q1,q2 ... ,qn-1,qn) <- soluzione 2
...................
(q1,q2 ... ,qn-1,qn) <- soluzione k

Con qi si intende la generica variabile che sarà un angolo ( ϑi ) od una traslazione (di) in
funzione del tipo di giunto corrispondente (rotatorio o prismatico).
La lezione pecedente si è visto come la posizione e l'orientamento della terna di estremità possa
essere espressa sia nello spazio cartesiano (tramite la matrice T) sia in quello dei giunti (tramite
le variabili di giunto). La cinematica diretta trasforma un punto dello spazio dei giunti nella
corrispondente posizione ed orientamento della terna di estremità; quella inversa al contrario,
data la posizione e l'orientamento della terna di estremità, determina, tutti i punti corrispondenti
nello spazio dei giunti.
Nelle applicazioni pratiche la cinematica inversa è di gran lunga più importante di quella diretta.
Il programmatore ragiona infatti nello spazio tridimensionale cartesiano, mentre il controllo
elettronico del robot opera in quello dei giunti. In altre parole ciò significa che il
programmatore impone al robot movimenti di traslazione e di rotazione rispettivamente lungo
od attorno agli assi del sistema di riferimento cartesiano adottato mentre il controllore può agire
solo a livello dei giunti.
Le relazioni della cinematica inversa diventano pertanto di importanza fondamentale
permettendo al controllore del robot di tradurre i movimenti desiderati dal programmatore nei
corrispondenti spostamenti da imporre ai singoli giunti.

2. - Cinematica inversa per un sistema piano a due gradi di libertà


Il sistema a due gradi di libertà (Fig.2) permette di introdurre in modo semplificato alcune
considerazioni e definizioni correlate con la cinematica inversa.

Il problema cinematico inverso per un sistema a due gradi di libertà piano è quello di ricavare i
valori delle variabili di giunto che permettono di posizionare l'estremità della struttura (O2) nella
posizione specificata dalle coordinate x,y.
Si tratta di risolvere le equazioni cinematiche:

x = f(q1,q2)
y = f(q1,q2)

esplicitando le variabili di giunto:

A.A. 2000/2001 – Pag 2 di 2


Cinematica inversa – A. Curami, R. Sala

q1 = f(x,y)
q2 = f(x,y)

Tale soluzione si presenta complessa quando, come per il sistema considerato, le equazioni
cinematiche non sono lineari. Proprio per questo è possibile di affermare che il problema
cinematico inverso si presenta di soluzione molto più complessa di quello diretto.

Fig. 2

Esistenza della soluzione

Il problema cinematico inverso, a differenza di quello diretto, può, per particolari posizioni
dell'estremità O2, non ammettere soluzione.
L'insieme di tutti i punti in cui il problema cinematico inverso ammette soluzione coincide con la
porzione di piano raggiungibile dall’estremità del sistema e definisce la sua area di lavoro.
La Fig.3 mostra che, quando i due bracci
del robot hanno lunghezze l1,l2 diverse,
l'area di lavoro coincide con la corona
circolare di raggio esterno l1+l2 e interno
l1-l2. Quando i due bracci hanno uguale
lunghezza tale area sarà il cerchio di
raggio esterno l1+l2 .
Quanto detto vale nell'ipotesi di giunti ideali
che permettono rotazioni di 360°. Nella
realtà i giunti permettono raramente
rotazioni così ampie e ciò provoca
una riduzione dell'estensione dell'area di
lavoro.

Fig. 3
A.A. 2000/2001 – Pag 3 di 3
Cinematica inversa – A. Curami, R. Sala

Molteplicità della soluzione

Il problema cinematico inverso molto spesso ammette più di una soluzione nel senso che
possono esistere più configurazioni della struttura che portano la sua estremità nella medesima
posizione.
Si consideri ad esempio la Fig.4 in cui si vede
come la pinza possa essere portata nello stesso
punto P del piano con due diverse coppie di
valori per le variabili di giunto.

Fig. 4

Strutture ridondanti

Al fine di posizionare un punto nel piano, i sistemi con più di due gradi di libertà sono da
considerarsi ridondanti, in quanto hanno a disposizione più possibilità di movimento delle due
necessarie per posizionare un punto nel piano. Il problema cinematico inverso ammette, nel
caso di strutture ridondanti, una infinità di soluzioni. Tale affermazione può essere compresa
osservando il robot di Fig.5 che ha a disposizione infinite configurazioni della struttura per
raggiungere il punto P.

Fig. 5
A.A. 2000/2001 – Pag 4 di 4
Cinematica inversa – A. Curami, R. Sala

Cinematica inversa

Le equazioni cinematiche per il sistema considerato sono state ricavate la lezione precedente:

x =l2C12 +l1 C1
y = l2S12 +l1 S1

Risolvere il problema cinematico inverso significa esplicitare le variabili θ1 e θ2:

ϑ1 = f1 (x,y)
ϑ2 = f2 (x,y)

ottenendo in tal modo due relazioni che, per ogni posizione x, y occupata dalla pinza, permettano
di determinare gli angoli di rotazione θ1 e θ2 dei rispettivi giunti.
Si cominci con l'esplicitare θ2; elevando al quadrato e quindi sommando le due equazioni si
ottiene:

x 2 + y 2 = l 22 + l12 + 2l1l 2 (C12 C11 + S12 S1 )

Applicando le formule trigonometriche relative al seno e coseno della somma di due archi si ha:

sin(α + β ) = senα cos β + senβ cos α


cos(α + β ) = cos α cos β + senαsenβ

si ottiene quindi:

x 2 + y 2 = l 22 + l12 + 2l1l 2 (C 2 )

da cui è possibile ricavare C2 e S2:

x 2 + y 2 − l12 − l 22
C2 =
2l1l 2
S 2 = ± (1 − C 22 )

Utilizzando le funzioni trigonometriche inverse, si risale ai due possibili valori di :

 x 2 + y 2 − l12 − l 22 
ϑ2 a = arccos 
 2l1l 2 
ϑ2b = −ϑ2 a

I valori di ϑ1 , noti C2 ed S2, si determinano applicando le formule trigonometriche relative al


seno e coseno della somma di due archi, dalle equazioni cinematiche ottenendo:

x = l 2 (C1C 2 − S1 S 2 ) + l1C1
y = l 2 ( S1C 2 + C1 S 2) + l1 S1

A.A. 2000/2001 – Pag 5 di 5


Cinematica inversa – A. Curami, R. Sala

Ricavando C1 dalla prima equazione

x + l 2 S1 S 2
C1 =
l 2 C 2 + l1

e sostituendolo nella seconda, dopo alcuni passaggi algebrici si ottiene S1:

y (l 2 C 2 + l1 ) − l 2 xS 2
S1 =
(l1 + l 2 C 2 ) 2 + l 22 S 22

Sostituendo nell'equazione i due possibili valori di S2 e quello di C2, si ricavano i corrispondenti


valori di S1: noti questi è possibile calcolare anche C1 e quindi risalire al valore di utilizzando le
funzioni trigonometriche inverse.

Esempio

Dato il sistema piano a due gdl di Fig.4, calcolare il valore delle due variabili di giunto quando:
x = 733.013 [mm]
y = 769.615 [mm]
sapendo che:
l1= 600 [mm]
l2= 500 [mm]

Utilizzando le relazioni della cinematica inversa si ha:

C2= 0.866

S2= +/- 0.5

da cui si ricavano i due possibili valori di ϑ2 :

ϑ2 = ±30°

È ora possibile ricavare i due valori di ϑ1 :

ϑ2 = -30° -> S1= 0.866, C1= 0.500 -> ϑ1 = 60°

ϑ2 = 30° -> S1= 0.542, C1= 0.840 -> ϑ1 = 32.79°

Le due coppie di angoli che permettono di portare l'estremità della struttura nel punto indicato
sono (Fig.6):

ϑ1 = 60 ° ϑ2 = -30° prima soluzione


ϑ1 = 32.79 ° ϑ2 = 30° seconda soluzione

3 - La funzione ATAN2

A.A. 2000/2001 – Pag 6 di 6


Cinematica inversa – A. Curami, R. Sala

La risoluzione del problema cinematico inverso comporta un pesante utilizzo delle funzioni
trigonometriche inverse.
Questa necessità si scontra col fatto che le funzioni trigonometriche (seno, coseno e
tangente) non ammettono funzione inversa univoca. Infatti, rappresentando in ascissa gli angoli ed
in ordinata il valore della funzione (Fig.7) si vede come, per tutte e tre, ad ogni valore di y
corrispondano infiniti angoli.

Fig. 6

Nell'ambito della robotica l'intervallo di variazione interessante per le variabili di giunto


angolari è limitato a
quello compreso tra -180° e 180°, in quanto rotazioni di un angolo giro non modificano la
configurazione della struttura.
Rimane comunque il fatto che, anche all'interno di questo modesto intervallo, dato un valore della
funzione trigonometrica è impossibile risalire in modo univoco all'angolo. Per individuare
l'angolo è infatti necessario conoscere i valori di due funzioni trigonometriche. Ad esempio
conoscendo il seno e il coseno di un angolo si riesce a ricavare, rimanendo all'interno del campo
stabilito, in modo univoco l'angolo .
Le funzioni trigonometriche inverse (ARCSEN(x), ARCCOS(x), ARCTAN(x)) oltre alla non
univocità presentano anche il problema dell'accuratezza con cui determinano gli angoli.
La funzione ARCCOS(x) (Fig.8a) ha una tangente verticale quando l'angolo assume i valori 180°,
0° e -180° e, in tali zone, la accuratezza con cui fornisce l'angolo è scarsa.
La funzione ARCSEN(x) (Fig.8b) presenta identico problema quando l'angolo vale -90° o 90°.
La funzione ARCTAN(x) (Fig.8c) non è definita quando l'angolo vale -90 ° o 90° e, per valori
nell'intorno di questi, non garantisce una sufficiente accuratezza.

Fig. 7

Per ovviare a questi problemi si è introdotta la funzione trigonometrica inversa ATAN2(y,x),


concettualmente simile alla ARCTAN(x).

A.A. 2000/2001 – Pag 7 di 7


Cinematica inversa – A. Curami, R. Sala

La funzione ATAN2(y,x) calcola l'angolo utilizzando due argomenti. Tali argomenti possono
essere assimilati all'ascissa e all'ordinata di un punto. Il valore restituito dalla ATAN2(y,x) è
l'angolo, positivo in verso antiorario, compreso tra il semiasse delle ascisse positive e il
segmento congiungente l'origine con il punto di coordinate x,y (Fig.9).
I vantaggi dell'utilizzo della funzione ATAN2(y,x) sono la determinazione univoca
dell'angolo corrispondente agli argomenti x,y nell'intervallo da -180 ° a 180° e l'accuratezza
uniforme in tutto il campo di definizione.

Fig. 8

4 - Cinematica inversa per un robot a sei gradi di libertà


La cinematica inversa di un robot a sei gradi di libertà si presenta in genere complessa poiché
le difficoltà segnalate al paragrafo 2 vengono aumentate dal maggior numero di variabili di
giunto.
Le equazioni cinematiche si presentano nella forma:

T = f(q1,q2, ... ,qn-1,qn)

dove con T si indica la trasformazione omogenea che descrive la posizione e l'orientamento


della terna di estremità della struttura rispetto a quella di riferimento.
Uguagliando la matrice T con la matrice P&O i cui elementi descrivono una particolare
posizione ed orientazione della terna di estremità, si ottengono le dodici equazioni da cui partire
per risolvere la cinematica inversa:

nx = P&O[1,1] ny = P&O[2,1] nz = P&O[3,1]


ox = P&O[1,2] oy = P&O[2,2] oz = P&O[3,2]
ax = P&O[1,3] ay = P&O[2,3] az = P&O[3,3]
px = P&O[1,4] py = P&O[2,4] pz = P&O[3,4]

In generale queste equazioni sono funzione di più di una variabile di giunto e si presentano
non lineari a causa dei giunti rotoidali che introducono nelle relazioni le funzioni
trigonometriche. Queste loro caratteristiche rendono particolarmente difficile, quando
non del tutto impossibile, esplicitare le variabili di giunto in funzione dei valori degli elementi
della matrice T:

q1 = f(P&O)
.. ....
q6 = f(P&O)

Risolubilità di una struttura

A.A. 2000/2001 – Pag 8 di 8


Cinematica inversa – A. Curami, R. Sala

Nel caso più generale si dovrà risolvere un sistema di sei equazioni trigonometriche in seno e
coseno in sei incognite, rappresentate dalle variabili di giunto.
Quando non si riuscirà a risolvere analiticamente tale sistema, sarà impossibile ottenere delle
relazioni che diano in forma esplicita le variabili di giunto in funzione dei valori degli elementi
di P&O e la struttura del robot verrà detta non risolubile.
La cinematica inversa di un robot non risolubile può essere affrontata solo con tecniche di
calcolo numerico che esigono un notevole carico computazionale. Questo costringe ad utilizzare
un elaboratore di controllo più veloce e, spesso, ad accettare tempi più lunghi per la risoluzione
della cinematica inversa (si sottolinea comunque che la potenza di calcolo dei migliori controllori
per robot riescono comunque a padroneggiare senza problemi la complessità computazionale
associata al problema). A fronte di questi aspetti negativi le tecniche numeriche offrono il non
trascurabile vantaggio di potere essere applicate a tutte le strutture, indifferentemente dalle loro
caratteristiche. Per
questo è possibile prevedere in futuro una loro diffusione quando saranno disponibili calcolatori
sufficientemente veloci da garantire il calcolo delle soluzioni in tempo reale.
Tuttavia, per ora, in ambito industriale si utilizzano praticamente solo strutture per le quali
sia possibile risolvere la cinematica inversa in modo esplicito.
Questa necessità ha spinto a ricercare quali caratteristiche debbano essere soddisfatte dalla
struttura affinché la sua cinematica inversa ammetta soluzioni esplicite.

Condizione sufficiente affinché la struttura di un robot a sei gradi di libertà sia risolubile è che gli
assi di rotazione di tre giunti consecutivi si incontrino in uno stesso punto, per tutti i possibili
valori delle variabili di giunto.

Il punto di incontro dei tre assi può anche essere improprio e quindi anche quando tre giunti
rotoidali consecutivi hanno gli assi di rotazione paralleli la struttura sarà risolubile.
Si ricorda che la condizione è solo sufficiente per cui possono esistere delle strutture che, pur
non godendo di questa proprietà, sono risolubili.
Tutte le strutture che utilizzano un polso sferico soddisfano la condizione sufficiente sopra
riportata e questo spiega la loro ampia diffusione in ambito industriale. Osservando la Fig.10 si
può intuire perché queste strutture siano sempre risolubili.
Essendo nota la matrice P&O si conoscerà la posizione e l'orientamento della sesta terna
rispetto al riferimento.
Risulta quindi possibile calcolare le coordinate di O5 (x',y',z') trovandosi infatti sul prolungamento,
in direzione negativa, dell'asse z6, distante d6 da O6:

x' = px – axd6
y' = py – a6d6
z' = pz – azd6

La posizione di O5 è tuttavia funzione solo dei primi tre gradi di libertà e quindi la cinematica
inversa può essere scissa in due sottoproblemi in tre incognite.
Ricordando la formulazione della cinematica diretta come prodotto tra la matrice di
posizionamento e quella di orientamento:

T = Tp To

si capisce come sia possibile ricavare le relazioni che danno i valori delle prime tre variabili di
giunto utilizzando le seguenti equazioni:

Tp[1,4] = x'

A.A. 2000/2001 – Pag 9 di 9


Cinematica inversa – A. Curami, R. Sala

Tp[2,4] = y'
Tp[3,4] = z'

Avendo ridotto il sistema a sole tre incognite si può essere certi di esplicitare le variabili di
giunto essendo l'equazione risolvente al massimo di quarto grado (quando le relazioni sono in
ϑ
seno e coseno devono essere risolte utilizzando la tangente di ) e, come tale, analiticamente
2
risolubile.

Fig. 9

Calcolati i valori delle prime tre variabili di giunto la matrice Tp è da considerarsi completamente
nota e quindi varrà la relazione:

To = (T p ) −1 P&O

che rappresenta un altro problema in tre incognite risolvendo il quale è possibile ricavare anche i
valori delle variabili di giunto corrispondenti agli ultimi tre gradi di liberta.

Esistenza della soluzione

Il problema della cinematica diretta ammette sempre una soluzione in quanto, dato un certo valore
a tutte le variabili di giunto, la posizione e l'orientamento della terna di estremità della struttura
sono sempre completamente determinati.
Il problema della cinematica inversa non sempre ammette, al contrario, soluzione. L'esistenza
o la non esistenza della soluzione permette di definire rigorosamente lo spazio (volume) di
lavoro.

A.A. 2000/2001 – Pag 10 di 10


Cinematica inversa – A. Curami, R. Sala

Lo spazio di lavoro è l'insieme di tutti i punti raggiungibili dalla terna di estremità. Lo spazio di
lavoro destro è l'insieme di tutti i punti raggiungibili dalla terna di estremità con orientamento
arbitrario.

Limiti e caratteristiche del campo di lavoro sono determinate dai valori dei parametri
caratteristici dei segmenti della struttura e dal campo di variazione delle variabili di giunto. In
particolare i giunti rotoidali difficilmente permettono rotazioni complete (360°), mentre le
traslazioni permesse da quelli prismatici sono limitate dalla necessità di garantire una adeguata
rigidezza alla struttura.

Molteplicità delle soluzioni

Il problema cinematico inverso è caratterizzato, in molti casi, dalla molteplicità delle soluzioni,
cioè dalla possibilità che un certo numero di configurazioni diverse della struttura portino la terna
di estremità nella medesima posizione con lo stesso orientamento.
Anche le strutture di comune impiego in ambito industriale possono avere più soluzioni al
problema cinematico inverso.
Si consideri per ora separatamente il posizionamento e l'orientazione della terna di estremità:

posizionamento: la struttura antropomorfa permette di raggiungere lo stesso punto dello spazio


con ben quattro diverse configurazioni della struttura (Fig.11): braccio destro con gomito alto e
basso, braccio sinistro con gomito alto e basso.
Lo SCARA, così come il cilindrico, ha invece a disposizione solo le due possibilità di braccio
destro e sinistro (Fig.12).

Fig. 10

orientazione: il polso sferico permette di ottenere la stessa orientazione con due diverse
configurazioni della struttura. Si immagini di avere la configurazione di Fig.13a e di cercare gli
altri valori delle variabili di giunto che danno lo stesso orientamento alla terna di estremità. Si
ruoti allo scopo il giunto 4 di 180°, il giunto 5 lo si porti da ϑ5 a − ϑ5 , e si ruoti il sesto di 180 °
e si otterrà la configurazione cercata (Fig.13b).

A.A. 2000/2001 – Pag 11 di 11


Cinematica inversa – A. Curami, R. Sala

Fig. 11

Considerando una struttura completa a sei gradi di libertà il numero di configurazioni che
permettono di ottenere la stessa posizione ed orientamento della terna di estremità aumentano.
Nel caso di robot che utilizzano un polso sferico il numero di soluzioni al problema cinematico
inverso sarà il doppio di quelle permesse dai primi tre gradi di libertà. Questo perché ogni
configurazione dei primi tre giunti genera due diverse soluzioni al problema cinematico inverso
tenendo conto delle due possibili disposizioni dei gradi di libertà del polso.

Fig. 12

Il numero di soluzioni dipende, a parità di gradi di libertà, dalle caratteristiche della struttura. In
generale si può
affermare che maggiore è il numero di parametri caratteristici non nulli e maggiore sarà il
numero di soluzioni al problema della cinematica inversa.

Strutture ridondanti e incomplete

I robot con più di sei gradi di libertà sono detti ridondanti in quanto hanno a disposizione più
possibilità di movimento di quante ne servano per posizionare ed orientare nello spazio un
oggetto. Questo significa che, data una certa posizione ed orientamento della loro terna di
estremità, esisteranno una infinità di soluzioni al problema cinematico inverso.
Tali strutture sono comunque quasi assenti in ambito industriale. Molto diffuse sono invece le
strutture incomplete, cioè quelle con meno di sei gradi di libertà che vengono utilizzate quando
non è indispensabile disporre di tutte le possibilità di orientamento.

5 - Esempi di cinematica inversa


Gli esempi riguardano strutture con le stesse caratteristiche di quelle proposte nella lezione
precedente dal momento che la soluzione della cinematica inversa presuppone la conoscenza
delle relazioni di quella diretta.
Il procedimento risolutivo del problema cinematico inverso non si presta ad essere codificato in una
serie di regole che, applicate meccanicamente e rigorosamente, permettano di arrivare alla
soluzione (come per la cinematica diretta). Per questo motivo i procedimenti esposti nel seguito
devono essere considerati solo come esempi e suggerimenti in quanto in generale la metodica di
risoluzione del problema cinematico inverso non è univoca.

A.A. 2000/2001 – Pag 12 di 12


Cinematica inversa – A. Curami, R. Sala

Trovandosi di fronte a strutture semplici il migliore sistema per risolvere la cinematica inversa è di
studiare geometricamente la struttura e quindi di utilizzare le equazioni della cinematica diretta
che sembrano più opportune Con un minimo di esperienza la via per raggiungere la soluzione
risulta in questi casi praticamente sempre immediata.
Per strutture complesse, in cui non è semplice capire intuitivamente le relazioni tra gli
spostamenti dei giunti e la posizione e l'orientamento della terna di estremità esistono più
schemi risolutivi che propongono un indirizzo nella ricerca delle soluzioni.
Il metodo che verrà utilizzato nel seguito è dovuto principalmente all'americano R. Paul
[1981] e propone una serie di manipolazioni della equazione cinematica nel tentativo di isolare
alcune relazioni facilmente risolubili.
Nel caso più generale si conosceranno gli elementi della trasformazione omogenea (P&O)
che descrive la posizione e l'orientamento della terna di estremità rispetto al riferimento. Tale
matrice sarà il risultato del prodotto delle sei matrici Ai:

T = A1 A2 A3 A4 A5 A6 [k = f(q1,q2,q3,q4,q5,q6)]

Uguagliando membro a membro le due matrici si ottengono dodici equazioni in cui il termine a
sinistra è una costante mentre quello a destra è funzione delle variabili di giunto.
In casi semplici, come quello di strutture a tre gradi di libertà specializzate nel posizionamento
o nell'orientamento di oggetti si avrà a che fare con un numero di relazioni inferiore.
Più precisamente si avranno a disposizione tre equazioni se il problema è di posizionamento
(sottomatrice di posizione, quarta colonna) e nove se è di orientazione (sottomatrice di
orientamento, prime tre colonne).
In alcuni casi felici può darsi che qualcuna di queste equazioni sia facilmente risolubile, ad
esempio quando contiene una sola variabile di giunto che può essere esplicitata in modo univoco.
Quando non si riesce ad esplicitare nessuna variabile di giunto, il metodo di Paul, consiglia di
premoltiplicare o di postmoltiplicare l'equazione cinematica per l'inversa della matrici A1 o
A6, rispettivamente quella a sinistra e a destra del secondo membro.
Si ottengono cosi due relazioni:

A1-1P&O = = A2 A3 A4 A5 A6 [g(q1) = f(,q2,q3,q4,q5,q6)]

che esprimono la posizione e l'orientamento della sesta terna rispetto alla prima, e:

P&OA6-1 = = A1 A2 A3 A4 A5 [g(q1) = f(q1,q2,q3,q4,q5,)]

che esprimono la posizione e l'orientamento della quinta terna rispetto al riferimento.


Ciascuna delle due equazioni matriciali così ottenute genera dodici equazioni tra cui
ricercarne qualcuna facilmente risolubile.
In caso di ulteriore insuccesso si può procedere portando a sinistra un'altra matrice Ai mediante
una premoltiplicazione (la matrice dovrà essere quella a sinistra del secondo membro) o una
postmoltiplicazione (e sarà quella a destra del secondo membro).
Nell'ipotesi che la struttura di cui si cerca la soluzione al problema cinematico inverso sia
caratterizzato da un polso sferico si ha la certezza di riuscire, con un appropriato numero di
premoltiplicazioni e di postmoltiplicazioni, ad individuare delle relazioni che permettono di
esplicitare semplicemente le variabili di giunto.
Va sottolineato che, una volta esplicitata una variabile di giunto, questa è determinabile e quindi
tutti gli elementi della matrice A corrispondente possono essere calcolati. In tal modo, diminuendo
il numero di variabili in gioco, la ricerca di equazioni che permettano di esplicitare le variabili
di giunto rimanenti risulta semplificato.

A.A. 2000/2001 – Pag 13 di 13


Cinematica inversa – A. Curami, R. Sala

Se la spiegazione teorica della metodologia risolutiva risultasse complicata, il modo migliore per
comprenderla è quello di seguire la risoluzione degli esempi e solo dopo rileggere questa parte.
Si ricorda ancora che esistono altri approcci altrettanto validi alla soluzione del problema
cinematico inverso e soprattutto, che queste tecniche si limitano a fornire solo degli indirizzi di
carattere generale. Infatti la soluzione può sempre essere ottenuta con molte modalità diverse fra
le quali solo l'intuito e l'esperienza permettono di destreggiarsi agevolmente. Quanto detto risulta
ancora più vero per la risoluzione delle strutture che non soddisfano la condizione sufficiente
per la risolubilità.

5.1 – Sistema piano a due gradi di libertà

Un robot piano a due gradi di libertà può soltanto posizionare gli oggetti in un piano. Per poterli
anche orientare è necessario un terzo grado di libertà che permetta di ruotare le parti
manipolate attorno ad un asse perpendicolare al piano di lavoro.
Mancando il terzo grado di libertà l'orientamento della terna di estremità del robot è fissata dalla
posizione della sua origine . Fissato il punto O2 infatti, la terna potrà assumere solo due diverse
orientazioni, corrispondenti alle due possibili configurazioni della struttura. Questa affermazione è
valida in generale, ma esiste la singolarità dell'origine O della terna base, punto nel quale ,
quando i due bracci hanno lunghezze uguali, la terna di estremità può essere arbitrariamente
ruotata attorno ad un asse verticale.
Per quanto riguarda la soluzione della cinematica inversa e il relativo esempio numerico si può
fare riferimento al paragrafo 2.

5.2 – Robot cilindrico a tre gradi di libertà

Si consideri il robot cilindrico di fig. 13 e se ne determinino le relazioni della cinematica inversa.

Fig. 13

Un robot a tre gradi di liberà può soltanto posizionare degli oggetti nello spazio. Si tratta quindi,
note le coordinate
px, py ,pz di O3 (coincidenti con quelle della pinza), di calcolare tutti i corrispondenti valori della
variabile di giunto.
A.A. 2000/2001 – Pag 14 di 14
Cinematica inversa – A. Curami, R. Sala

Aggiungendo a valle di questa struttura un polso sferico si guadagna la possibilità di orientare


arbitrariamente gli oggetti senza modificare le coordinate di O3. Questo permette di considerare il
procedimento che verrà sviluppato,come la prima delle due tappe in cui può essere suddivisa la
risoluzione della cinematica inversa di un robot a sei gradi di libertà.
Le tre equazioni che danno le coordinate di O3 sono:

Px= - d3S2 + a2C2


py= + d 3C2 + a2S2
pz = d1

La relazione che fornisce il valore della prima variabile di giunto è banale:

d1 = pz

Osservando la Fig.13 è d'altra parte evidente che la quota di O3 è determinata dal solo valore del
primo giunto.
Elevando al quadrato e sommando tra loro le due relazioni non utilizzate si ha :

p x2 + p y2 = d 32 + a 22

da cui si ricava il valore della terza variabile di giunto:

d 3 = ( p x2 + p y2 − a z2 )

Delle due possibili soluzioni solo quella positiva ha significato fisico in quanto, per come sono
state disposte le terne di riferimento, la variabile d3 può assumere solo valori positivi.
Il procedimento applicato può essere pensato come l'applicazione del teorema di Pitagora per il
calcolo del cateto del triangolo rettangolo rappresentato in Fig.14 nella quale sono evidenziate
anche le altre grandezze coinvolte.

Fig. 14

Noto d3 si ricavano seno e coseno della seconda variabile di giunto risolvendo il seguente sistema
di due equazioni in due incognite:

Px = −d 3 S 2 + a 2 C 2
p y = d 3C 2 + a 2 S 2

ottenendo:

A.A. 2000/2001 – Pag 15 di 15


Cinematica inversa – A. Curami, R. Sala

a2 p y − d 3 p x
S2 =
d 32 + a 22
p y − a2 S 2
C2 =
d3

I valori di ϑ2 si ottengono applicando la funzione ATAN2:

ϑ2 =ATAN2(S2 ,C2)

Esempio

Dato il robot di fig.13, calcolare i valori delle tre variabili di giunto conoscendo le coordinate
della pinza:
px = 113.4 [mm]
py = 396.4 [mm]
pz = 500[mm]
e il valore del parametro a2:
a2 = 100 [mm]

Utilizzando le relazioni della cinematica inversa individuate in precedenza si ha :

d1 = 500 mm.

d 3 = 113,4 2 + 396,4 2 − 100 2 ) = 400mm


S 2 = 0.5
C 2 = 0.8666
ϑ2 = ATAN 2(0,5,0,866) = 30°

5.3. - Robot antropomorfo a tre gradi di libertà

Si consideri il robot antropomorfo di Fig.15 e se ne determinino le relazioni della cinematica


inversa.

A.A. 2000/2001 – Pag 16 di 16


Cinematica inversa – A. Curami, R. Sala

Fig. 15

Si tratta di individuare quelle relazioni che, note le coordinate px,py,pz della pinza, determinano
tutti i corrispondenti valori delle variabili di giunto. Come per quella cilindrica, anche la
risoluzione di questa struttura può essere pensata come la prima delle due tappe in cui è possibile
suddividere la risoluzione della cinematica inversa per un robot a sei gradi di libertà.
Nella modellazione della struttura l'origine della terza terna è stata fatta coincidere con quella della
seconda per rispettare la convenzione di Denavit-Hartenberg e quindi le coordinate di O3
non coincideranno con quelle della pinza. Le tre equazioni che danno le coordinate px,py,pz della
pinza sono:

p x = C1 ( S 23l 2 + C 2 l1 )
p y = S1 ( S 23l 2 + C 2 l1 )
p z = C 23l2 − S 2 l1

Prima di tentare di esplicitare qualche variabile conviene studiare geometricamente la struttura


osservando la Fig.15 che riporta la configurazione del robot quando le sue variabili di giunto
assumono valore nullo.
La quota della pinza è data dalla somma del contributo del primo segmento (S2 l1) e di quello del
secondo (C23 l2).
L'ascissa e l'ordinata della pinza si ottengono moltiplicando per C1 e S1 l'estensione orizzontale del
braccio (S23l2+ C2 l1), il che equivale a trovarne la proiezione sugli assi X0 e Y0
rispettivamente.
L'estensione orizzontale del braccio può essere calcolata utilizzando il teorema di Pitagora
applicato al triangolo rettangolo O0O2 P':

S 23 l 2 + C 2 l1 = (Oo P) 2 + ( PO2 ) 2 = ( p x2 + p y2 + p z2 − p z2 ) = ( p x2 + p y2 )

Il segmento O O O2' assume sempre valore positivo tranne quando il robot è completamente
verticale ( ϑ2 = −90°,ϑ3 = 90°) . Escludendo quest'ultima configurazione particolare, sarà quindi
sempre possibile calcolare C1 e S1:

A.A. 2000/2001 – Pag 17 di 17


Cinematica inversa – A. Curami, R. Sala

px px
C1 = ( S 23l 2 + C 2 l1 ) = ( p x2 + p 2y )
py py
S1 = =
S 23l 2 + C 2 l1 ) ( p x2 + p y2 )

e quindi ottenere l'angolo ϑ1 :

ϑ1 a = ATAN2(S1,C1)
ϑ1b = ATAN2(-S1,-C1) = ϑ1a + 180°

Noti px, py l'angolo ϑ1 è completamente individuato. La seconda soluzione dipende dal fatto che
le stesse ascisse ed ordinate della pinza possono essere ottenute ruotando di 180° la prima
variabile di giunto e ribaltando rispetto alla verticale il secondo segmento della struttura
(Fig.16).
Quando il robot è verticale il calcolo di ϑ1 , impossibile attraverso il metodo in oggetto,
perché si annulla il
denominatore delle formule che ne danno il seno e il coseno, non costituisce problema in quanto il
suo valore non influisce sulle coordinate della pinza.
Per determinare i due rimanenti valori delle variabili di giunto si hanno ora a disposizione le due
relazioni:

px
S 23 l 2 + C 2 l1 =
C1
C 23 l 2 − S 2 l1 = p x

che presentano molte analogie con quelle che sono state utilizzate per risolvere la cinematica
inversa del robot a due gradi di libertà. Tale analogia è immediatamente comprensibile pensando
di ragionare nel piano verticale passante per Z0 individuato dall'angolo di rotazione ϑ1 (Fig.17).

Fig. 17

A.A. 2000/2001 – Pag 18 di 18


Cinematica inversa – A. Curami, R. Sala

Fig. 18

Bisogna comunque sottolineare che la prima delle due relazioni è valida solo per C1 diverso da
zero; quando C1=0 essa deve essere sostituita con la relazione equivalente:

py
S 23 l 2 + C 2 l1 =
S1

Per isolare le due variabili di giunto conviene elevare al quadrato e sommare le due relazioni
sopra riportate ottenendo:

 p x2 
l + l + 2l1l2 ( S 23 C 2 − C 23 S 2 ) =  2
2
2 1
2

2 
 C1 + p z 

Applicando le formule trigonometriche relative al seno e coseno della somma di due archi, si
ottiene:

 p2 
l 22 + l12 + 2l1l 2 S 3 =  2 x 2 
 C1 + p z 

da cui è possibile ricavare S3 e C3:

p x2
+ p z2 − l12 − l 22
C12
S3 =
2l1l2
C3 = ± (1 − S 32 )

Noti S3 e C3 è possibile calcolare i due possibili valori dello angolo ϑ3 :

ϑ3 a = ATAN2(S3,C3)
ϑ3b = ATAN2(S3,-C3)

A.A. 2000/2001 – Pag 19 di 19


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I valori di ϑ3 , noti C3 ed S3, si determinano applicando le formule trigonometriche relative al


seno e coseno della somma di due archi, alle equazioni di partenza ottenendo:

px
l 2 ( S 2 C3 + C 2 S 3 ) + l1C 2 = C1
l 2 (C 2 C3 − S 2 S 3 ) + l1 S 2 = p x

Ricavando C2 dalla prima equazione si ha:

Px / C1 − l 2 S 2 C3
C2 =
l1 + l 2 S 3

e sostituendolo nella seconda, dopo alcuni passaggi algebrici si ottiene S2:

px
− p x (l1 + l 2 S 3 ) + ( l2 C3
C1 )
S2 = 2 2
l 2 + l1 + 2l1l 2 S 3

Sostituendo nell' equazione i due possibili valori di C3 e di C1, oltre a quello di S3, si ricavano i
corrispondenti valori di S2: noti questi è possibile calcolare anche C2 e quindi risalire al valore di
ϑ2 utilizzando la funzione ATAN2(S2,C2). Si noti che esistono quattro possibili valori di C2 ed
S2, a causa dei due possibili valori di C1 e C3.
Riassumendo le possibili soluzioni al problema cinematico inverso sono in genere quattro,
corrispondenti alle quattro colonne sottoriportate:

θ1 = θ1a θ1 = θ1a θ1 = θ1a + 180 θ1 = θ1a + 180


θ 2 = θ 2a θ 2 = θ 2a θ 2 = 180 − θ 2 a θ 2 = 180 − θ 2 a
θ 3 = θ 3 a θ 3 = 180 − θ 3 a θ 3 = θ 3a θ 3 = 180 − θ 3 a

Esempio

Dato il robot di Fig.15, calcolare i valori delle tre variabili di giunto conoscendo le coordinate
della pinza:
px = 1100 [mm]
py = 0 [mm]
pz = 0 [mm]
e il valore dei due parametri:
l1 = 600 [mm]
l2 = 500 [mm]

A.A. 2000/2001 – Pag 20 di 20


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Fig. 18

Utilizzando le relazioni della cinematica inversa si ha:

C1 = 1
S1 = 0

e quindi:

ϑ1a = ATAN2(0,1) = 0°
ϑ1b = ATAN2(0,-1) = 180°

Per il calcolo della terza variabile di giunto si ha:

S3 = 1
C3 = +/-0

e quindi:

ϑ3 = ATAN2(1,0) = 90°

In questo esempio, dove il braccio del robot è completamente esteso orizzontalmente, le due
soluzioni di gomito in alto e gomito in basso vengono a coincidere. Per il calcolo della
seconda variabile di giunto si ha:

S2a = 0 <-- C1=1, C3 =0


S2b = 0 <-- C1 =-1, C3=0

C2a = 1 <-- C1=1, C3=0


C2b = -1 <--C1 =-1, C 3=0

e quindi:

ϑ2 a = ATAN2(1,0) = 0°
ϑ2b = ATAN2(1,0) = 180°

5.4 - Polso sferico

Si consideri il polso sferico di Fig.18 e se ne determinino le relazioni della cinematica inversa.


A.A. 2000/2001 – Pag 21 di 21
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Fig. 19

Il polso sferico permette di orientare gli oggetti nello spazio e quindi, aggiungendo a monte del
polso sferico una struttura che sia in grado di posizionarlo si ottiene un robot completo a sei gradi
di libertà. Questo permette di considerare il procedimento che verrà sviluppato come la seconda
delle due tappe in cui è possibile suddividere la risoluzione della cinematica inversa di un robot
completo.
Per determinare il valore assunto dalle variabili di giunto, bisognerà utilizzare i valori delle
componenti dei versori della terna di estremità rispetto al riferimento base.
Nota la trasformazione omogenea che descrive la terna di estremità (la sesta) rispetto a quella
base (la terza), tali componenti sono contenute nella sottomatrice di orientazione.
L'equazione matriciale da utilizzare sarà quindi:

 nx ox a x  C 4 C 5 C 6 − S 4 S 6 − C 4 C5 S 6 − S 4 C6 C4 S5 
n oy a y  =  S 4 C 5 C 6 + C 4 S 6 − S 4 C5 S 6 + C 4 C 6 S 4 S 5 
 y
 n z oz a z   − S5 S6 S5 S6 C 5 

Nessuna delle nove relazioni si presta per ricavare in modo esplicito qualche variabile di
giunto; conviene quindi tentare una premoltiplicazione che isoli a destra, ad esempio, la
variabile ϑ4 .Limitandosi a considerare la sottomatrice di orientazione e premoltiplicando
entrambi i membri per l'inversa della matrice A4 si ottiene:

 C4 nx + S 4 n y C4ox + S 4o y C 4 a x + S 4 a y  C 5 C 6 − C5 C 6 S5 
  
 − nz oz az  =  S 5C 6 − S5 S6 − C5 

 − S 4 n x + C 4 n y − S4ox + C4oy − S 4 a x + C 4 a y   S 6 C6 0 

Uguagliando gli elementi [3,3] delle due matrici sopra riportate si ottiene un'equazione in cui
compare come unica variabile θ4:

− S4 ax + C4 a y = 0

da cui è facile ottenere i due possibili valori di θ4 che la soddisfano:

θ4a = ATAN2(ay,ax)
θ4b = ATAN2(-ay,-ax) = θ4a +180

A.A. 2000/2001 – Pag 22 di 22


Cinematica inversa – A. Curami, R. Sala

La variabile θ5a può essere ricavata uguagliando gli elementi [1,3] e [2,3] che danno
rispettivamente il seno e il coseno di tale angolo:

S5 = C4 a x + S 4 a y
C5 = a z

Sostituendo i due possibili valori di θ4 si ottengono in corrispondenza le due soluzioni:

θ5a = ATAN2(ax*C4 + ay*S4,ay) <-- θ4a


θ5b = ATAN2(ax*C4 + ay*S4,ay) = θ5a <-- θ4b

Con analogo procedimento è possibile determinare la variabile θ6 eguagliando gli elementi [3,1] e
[3,2] che danno rispettivamente il seno e il coseno di tale angolo:

S 6 = −S 4 n x + C4 n y
C5 = − S 4 o x + C 4 o y

Sostituendo i due possibili valori di θ4 si ottengono in corrispondenza le due soluzioni:

θ6a = ATAN2(-S4nx+C4ny,-S4ox+C4oy) <-- θ4a


θ6b = ATAN2(-S4nx+C4ny,-S4ox+C4oy) =θ6a +180 <-- θ4b

Le due soluzioni trovate valgono nell'ipotesi che tutti i giunti possano ruotare di 360.

Esempio

Dato il polso sferico di Fig. 19, calcolare i valori delle tre variabili di giunto conoscendo
l'orientazione dei tre versori degli assi della terna associata alla pinza:

 nx = 1 ox = 0 ax = 0
n = 0 o = 1 a = 0 
 y y y

 n z = 0 oz = 0 a z = 0 

Utilizzando le relazioni della cinematica inversa si ha:

θ4a =ATAN2(ay,ax) = ATAN2(0,0) = indeterminato

In realtà ci si trova di fronte al caso degenere del polso sferico riconoscibile dal fatto che gli assi
z3 e z6 paralleli. Gli assi di rotazione del quarto e del sesto giunto sono paralleli e quindi il
numero di gradi di libertà indipendenti del polso scende a due.

Esempio

Dato il polso sferico di Fig.20, calcolare i valori delle tre variabili di giunto conoscendo
l'orientazione dei tre versori degli assi della terna associata alla pinza:

 n x = 0 o x = 0 a x = −1
n = 0 o = 1 a = 0 
 y y y

 n z = 1 o z = 0 a z = 0 

A.A. 2000/2001 – Pag 23 di 23


Cinematica inversa – A. Curami, R. Sala

Fig. 20

Utilizzando le relazioni della cinematica inversa si ha:

θ4a = ATAN2(0,-1) = 180


θ4b = ATAN2(0,1) = 0

Sostituendo i due possibili valori di θ4 nelle relazioni che danno θ5 se ne ottengono i due possibili
valori:

θ5a = ATAN2(-1,0) = -90 <-- θ4a


θ5b = ATAN2(1,0) = 90 <-- θ4b

Analogamente si determinano i due possibili valori per la variabile θ6:

θ6a = ATAN2(0,-1) = 180 <-- θ4a


θ6B = ATAN2(0,1) = 0 <-- θ4B

A.A. 2000/2001 – Pag 24 di 24


Generalità sui robot industriali – A. Curami, R. Sala

Generalità sui robot industriali

1 - La struttura meccanica
La struttura meccanica dei robot è costituita da una sequenza di elementi meccanici connessi tra
loro da giunti che ne consentono il moto relativo.
I singoli elementi possono essere connessi tra loro in serie (Fig.1a) od in parallelo (Fig.1b). La
struttura è seriale quando i singoli elementi sono collegati l'uno all'altro come gli anelli di una
catena;èparallela quando tutti gli elementi sono collegati sia a terra sia all'estremità della
struttura tramite dei giunti rotoidali. L'approccio seriale garantisce una più ampia possibilità di
movimento, mentre quello parallelo permette di ottenere una maggiore rigidezza. Osservando
l'esempio di Fig. 1 è infatti evidente che il robot di sinistra può spostare la sua estremita "Ea" in
una porzione di piano maggiore di quella raggiungibile da "Eb" mentre quello di destra offre una
maggiore rigidezza grazie alla struttura triangolare.

Le strutture seriali, definite dalla meccanica applicata catene cinematiche aperte, attualmente,
sono di gran lunga le piu' diffuse in ambito industriale.

Fig. 1

Va comunque sottolineata un crescente interesse attorno alle strutture parallele che, oltre a garantire
una maggiore rigidezza, permettono in alcuni casi di raggiungere prestazioni superiori a quelle
seriali; di conseguenza sul mercato cominciano ad essere proposte, solo per ambiti specifici per ora,
soluzioni parallele.
Tra gli elementi che costituiscono la catena cinematica di un robot il primo è quello collegato a
terra che viene definito telaio, quando è fisso (Fig.2a) oppure base mobile, quando ha delle
possibilità di movimento (Fig.2b).
L'ultimo elemento della catena è collegato solo al precedente in quanto l'altra sua estremità
termina con un attacco a cui andranno collegati gli utensili specifici per l'applicazione alla
quale il robot verrà destinato.

A.A. 2000/2001 – Pag 1 di 1


Generalità sui robot industriali – A. Curami, R. Sala

Fig. 2

I giunti di collegamento tra i vari elementi meccanici sono classificati come rotatori o
prismatici,in funzione del tipo di movimento relativo che permettono, rispettivamente rotatorio e
traslatorio.

2 - Gradi di libertà

Un arbitrario spostamento di un corpo rigido può essere ottenuto componendo dei singoli
spostamenti fondamentali; ognuno di essi rappresenta un grado di libertà per l'oggetto.
I robot industriali hanno fondamentalmente lo scopo di manipolare degli oggetti, cioè di muoverli
nello spazio controllandone posizione ed orientamento. Gli oggetti che i robot si trovano a
dover manipolare sono, nella quasi totalità dei casi, riconducibili a corpi solidi. Si tratterà
quindi di studiarne i possibili movimenti nello spazio per poi definire quelle caratteristiche
che la struttura deve possedere per poterli realizzare. Infatti l'oggetto, una volta afferrato, è
solidale con l'estremità della struttura e quindi ne riproduce fedelmente gli spostamenti.

2.1 - Gradi di libertà di un corpo rigido

Un corpo rigido ha, nello spazio, sei gradi di libertà corrispondenti ad altrettante possibilità di
spostamento.
Ciò significa che la sua posizione e il suo orientamento rispetto ad un sistema di riferimento
sono descritte da sei parametri. Per rendere piu' intuitiva questa affermazione si immagini di
rendere solidale con l'oggetto rigido la terna cartesiana xyz (Fig. 3). I sei parametri prima citati
risultano ora di facile interpretazione: tre definiscono la posizione dell'origine della terna xyz
mentre le rimanenti ne individuano l'orientazione. Gli spostamenti corrispondenti sono tre
traslazioni (parallelamente agli assi coordinati) e tre rotazioni (attorno agli stessi assi).
Questo permette di affermare che la struttura di un robot, per poter muovere ed orientare
arbitrariamente un corpo nello spazio, ha bisogno di un minimo di sei gradi di libertà.
Con analoghe considerazioni è facile arrivare a concludere che un corpo rigido, se vincolato a
muoversi in un piano, ha tre gradi di libertà. Infatti, come mostra la Fig. 4, le sue possibilità
di movimento si riducono a due traslazioni (lungo l'asse X od Y) e ad una rotazione (attorno ad un
asse verticale).

2.2 - Gradi di libertà di un giunto


A.A. 2000/2001 – Pag 2 di 2
Generalità sui robot industriali – A. Curami, R. Sala

Un giunto ha tanti gradi di libertà quante sono le possibilità di movimento relative permesse ai due
corpi rigidi che collega.
Nella realtà possono essere realizzati dei giunti che permettono fino a tre gradi di libertà. Il giunto
sferico permette ad esempio tre possibilità di spostamento relative ai due oggetti che collega.
Un esempio molto semplice dell'utilizzo di questo giunto si ha nei porta penna orientabili (Fig.
5a). In tal caso i gradi di libertà permessi sono tre, in quanto la penna può essere ruotata sia attorno
ad un asse verticale che attorno a due assi orizzontali ortogonali tra loro. In altre parole un solo
giunto sferico permette di orientare in tutti i modi possibili un oggetto.

Fig. 3

Il giunto cilindrico (Fig. 5b) ne permette due; infatti il sistema a valle può soltanto ruotare
attorno all'asse del giunto e traslare lungo esso. Un esempio pratico di un giunto di questo tipo è un
cilindro in cui lo stelo, oltre alla possibilità di traslare, ha anche quella di ruotare attorno al suo
asse.
I giunti a singolo grado di libertà sono classificati in base al tipo di movimento relativo permesso
ai corpi ad essi collegati. Il giunto prismatico permette un moto relativo
traslatorio, come ad esempio un manicotto che scorre su una guida lineare (Fig. 6a). Quello
rotatorio permette ai due membri una rotazione relativa e si realizza tutte le volte in cui c'è un
accoppiamento perno/cuscinetto (Fig. 6b). Il giunto elicoidale permette un movimento relativo
elicoidale, cioè una rotazione intorno ad un asse accompagnata da una traslazione lungo lo
stesso. Tale movimento si realizza ad esempio tra una vite ed il suo dado (Fig. 6c).

Fig. 6

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Generalità sui robot industriali – A. Curami, R. Sala

2.3 - Gradi di libertà della struttura di un robot

I robot, come tutte le strutture meccaniche realizzate con parti rigide collegate fra loro da giunti,
sono caratterizzati dal numero di gradi di libertà. Tale numero dipende dal tipo di giunti
utilizzati e dal loro numero.

Le strutture dei robot sono sempre realizzate utilizzando dei giunti di tipo prismatico o rotatorio.

Questa affermazione è corretta nel momento in cui la si riferisce a quei giunti che sono
accoppiati con un motore e quindi sono in grado di produrre un movimento. Infatti nei robot
si possono trovare altri tipi di giunti, tipicamente sferici, ma puramente passivi. Il loro impiego si
rende necessario quando si utilizzano strutture parallele, o all'interno di cinematismi per la
trasmissione del moto. Il nostro interesse si soffermerà comunque sui primi, in quanto essi
soltanto sono in grado di spostare e di orientare nello spazio l'estremità della struttura del robot.
L'utilizzo esclusivo di giunti a singolo grado di libertà ci permette di affermare che:

i robot hanno tanti gradi di libertà quanti sono i giunti contenuti nella loro struttura.

I gradi di libertà possono essere calcolati anche come numero di parametri necessari per
individuare la posizione assunta dalla struttura. Nel caso dei robot tali parametri vengono anche
detti variabili di giunto, in quanto esprimono la posizione assunta da ciascuno di essi e quindi
sono rappresentati da un angolo di rotazione o da una distanza di traslazione.

2.4 - Gradi di libertà dell'estremità della struttura

La struttura di un robot deve permettere sei diverse possibilità di movimento alla sua
estremità in modo da poterla spostare ed orientare nello spazio in modo arbitrario.
Tanti sono infatti i gradi di libertà necessari per poter manipolare in modo completo un corpo
rigido.
Lo scopo può essere raggiunto con l'utilizzo di sei giunti ben disposti, cioè in grado di generare
dei movimenti indipendenti tra loro. Per meglio comprendere questa affermazione consideriamo
quei casi in cui due giunti non generano movimenti indipendenti. Questo accade quando due
giunti rotatori hanno gli assi di rotazione paralleli (Fig,7a), o due traslatori permettono il
movimento nella medesima direzione(Fig.7b). Si parla allora di giunti ridondanti in quanto
entrambi permettono uno stesso tipo di spostamento e quindi, uno dei due potrebbe essere
eliminato senza penalizzare le possibilità di movimento dell'estremità della struttura. In
conclusione si può dire che una coppia di giunti ridondanti aggiunge due gradi di libertà alla
struttura, ma una sola possibilità di movimento alla sua estremità.

A.A. 2000/2001 – Pag 4 di 4


Generalità sui robot industriali – A. Curami, R. Sala

Fig. 7

Nell'ambito della robotica industriale si incontrano solo strutture i cui giunti sono disposti
in modo da ottenere movimenti indipendenti; per questo è lecito affermare che i gradi di
libertà della struttura coincidono con quelli della sua estremità.
Un robot industriale a sei gradi di libertà può spostare ed orientare in modo arbitrario nello
spazio l'estremita della sua struttura.
Quando un robot ha meno di sei gradi di libertà gli vengono a mancare alcune possibilità di
movimento.Dato che la capacità di spostare l'oggetto nello spazio è in genere ritenuta
irrinunciabile, si eliminano alcune possibilità di orientazione.
Quando il robot ha più di sei gradi di libertà si dice ridondante, in quanto ha a disposizione un
giunto supplementare per realizzare i suoi movimenti. Queste particolari strutture permettono di
ottenere una desiderata posizione ed un determinato orientamento per un oggetto manipolato
con infinite configurazioni diverse della struttura. L'utilizzo di robot ridondanti in ambito
industriale è praticamente inesistente.
Quando si parla di robot a sette gradi di libertà i costruttori fanno infatti riferimento al numero di
assi (giunti) controllati e, di conseguenza, includono nel conteggio anche il movimento di
apertura/chiusura della pinza e/o la base mobile. Tuttavia si tratta di giunti che non vengono
gestiti in contemporanea con quelli della struttura ma in momenti diversi. La pinza viene
infatti chiusa per afferrare o rilasciare gli oggetti da manipolare ma non contribuisce alle
possibilità di movimento della struttura. Anche la base mobile non può essere inclusa tra
i gradi di libertà della struttura, in quanto essa serve solo a spostare il robot in zone di lavoro
diverse, ma non viene mai utilizzata durante il suo ciclo operativo.

2.5 - Gradi di libertà nelle applicazioni pratiche

In molte applicazioni pratiche si utilizzano strutture con meno di sei gradi di libertà nell'intento
di ridurre costi e complessità del robot.
Robot a quattro gradi di libertà sono utilizzati in quelle applicazioni di montaggio (Fig.8a) in
cui l'unione delle parti si ottiene con una sequenza di inserzioni verticali. In tal caso infatti tre
gradi di libertà (traslazioni lungo gli assi X ed Y e rotazione attorno ad un asse verticale) servono
per posizionare ed orientare il pezzo nel piano, mentre il quarto (traslazione lungo un asse
verticale) esegue l'operazione di inserzione.

A.A. 2000/2001 – Pag 5 di 5


Generalità sui robot industriali – A. Curami, R. Sala

Fig. 8

Robot a tre gradi di libertà possono sostituirsi in modo del tutto equivalente a quelli a quattro ogni
volta che i pezzi da montare sono cilindrici (perni, spine ...). Infatti in questa situazione diventa
del tutto superflua la possibilità di ruotare il pezzo attorno ad un asse verticale essendo il
pezzo simmetrico rispetto a tale asse (Fig.8b). Vale la pena di sottolineare che questa
situazione si presenta abbastanza frequentemente durante le operazioni di montaggio.
Robot a cinque gradi di libertà possono sostituirsi a quelli a sei tutte le volte in cui si devono
manipolare degli oggetti dotati di simmetria assiale. Tipicamente si tratterà di oggetti di forma
cilindrica che rendono del tutto superfluo il fatto che il robot possieda la capacità di ruotarli
attorno al loro asse di simmetria(Fig. 9).

Fig. 9

La stessa motivazione, cioè l'utilizzo di un utensile dotato di un asse di simmetria, spiega perchè
le teste dei centri di lavoro per asportazione di truciolo sono dotate di soli due gradi di libertà
A.A. 2000/2001 – Pag 6 di 6
Generalità sui robot industriali – A. Curami, R. Sala

secondari contro i tre che sembrerebbero essere necessari per non avere limitazioni alle possibili
orientazioni dell'utensile.

3 - Caratteristiche dei giunti

Il giunto prismatico si presenta costruttivamente più impegnativo di quello rotoidale ma,


grazie anche alla esperienza accumulata nella costruzione di guide per macchine utensili,
garantisce una maggiore precisione e rigidezza.
Il movimento relativo tra i due elementi che compongono un giunto viene sempre ottenuto, in
robotica, con l'interposizione di corpi volventi (sfere o rulli) in modo da minimizzare le resistenze
al moto dovuto all'attrito. Tale scelta si rivela praticamente obbligata per due motivi
fondamentali. In primo luogo i movimenti del robot sono caratterizzati da una sequenza di
partenze e di arresti e quindi solo l'utilizzo di cuscinetti volventi può garantire basso attrito
all'avviamento. Secondariamente va sottolineato che ai robot si richiede la capacità di eseguire
rapidi movimenti senza ricorrere all'utilizzo di grosse forze motrici. Per questo nei robot non
trovano pratico utilizzo nè le guide a coda di rondine (molto diffuse per realizzare degli
spostamenti lineari nelle macchine utensili) nè i cuscinetti a strisciamento (utilizzati quando il
moto rotatorio dell'albero è continuo).
Le articolazioni rotoidali vengono realizzate utilizzando la componentistica standard offerta dai
costruttori di cuscinetti volventi. Nel caso di quelli prismatici si può scegliere se utilizzare delle
guide a rulli o delle bussole a sfera (Fig. 10).

Fig. 10

Un importante punto a favore della soluzione rotoidale è la compattezza. Per rendersene conto
basterà confrontare in Fig. 11 lo spazio necessario ai due tipi di giunto per ottenere un
uguale spostamento. Concettualmente nulla vieta di realizzare il giunto lineare con una struttura a
telescopio per diminuirne l'ingombro, ma tale approccio può solo raramente essere
realizzato nella pratica per i costi e la complessità agguntiva che comporta.

Fig. 11

A.A. 2000/2001 – Pag 7 di 7


Generalità sui robot industriali – A. Curami, R. Sala

Sensori ed attuatori utilizzati per il movimento delle articolazioni possono essere sia di tipo
rotoidale che prismatico in quanto la meccanica mette a disposizione molti modi per convertire
un moto da rotatorio a lineare e viceversa.

4 - Giunti principali e secondari

L'estremità della struttura di un robot possiede in genere sei diverse possibilità di movimento:
tre di traslazione per spostamenti nello spazio e tre di rotazione per l'orientazione.
Questa divisione dei gradi di libertà in due gruppi con finalità distinte si riflette generalmente
nella struttura con una specializzazione dei giunti.
I gradi di libertà principali si occupano di posizionare nello spazio gli oggetti manipolati dal
robot, quelli secondari di orientarli.
Quelli principali formano il braccio del robot mentre quelli secondari il polso. Braccio e polso,
in conseguenza della loro funzione, presentano caratteristiche diverse. In primo luogo nella
realizzazione del braccio si può scegliere se utilizzare giunti rotoidali o prismatici mentre la
realizzazione del polso può avvenire solo con i giunti del primo tipo. Inoltre gli elementi
meccanici che compongono il braccio hanno una certa lunghezza mentre quelli del polso sono
in genere privi di dimensione, nel senso che gli assi di rotazione dei tre giunti si incontrano in un
punto.

5 - Configurazioni dei giunti principali

L'estremità del braccio di un robot deve possedere almeno tre possibilità di movimento di tipo
traslatorio in quanto deve posizionare gli oggetti nello spazio (Fig. 12).
Il volume di lavoro è l'insieme di tutti i punti dello spazio raggiungibili dall'estremità del braccio.
Il tipo di giunti, (lineari o rotatori), utilizzati nella realizzazione del braccio ne definisce la
forma mentre le dimensioni dei singoli elementi meccanici ne determinano l'ampiezza. La
presenza di un eventuale polso collegato alla sua estremità non ne altera in genere le
caratteristiche. Piu' precisamente ciò accade ogni volte che i tre assi di rotazione dei giunti del
polso si incontrano in un unico punto. Infatti la posizione occupata da tale punto nello spazio
dipende solamente dalla configurazione assunta dal braccio e non dall'orientamento
del polso. Per questo motivo tale punto viene spesso utilizzato per definire il volume di lavoro in
sostituzione dell'estremità della struttura.
La configurazione di un braccio può essere sinteticamente descritta utilizzando una notazione
a tre lettere in cui "R" sottintende l'utilizzo di un giunto rotoidale e "P" quello di uno lineare.
L'ordine riflette quello con cui si incontrano le articolazioni a partire dalla base.
Un punto nello spazio viene individuato da tre coordinate, in quanto può essere considerato
come un corpo rigido privo di dimensioni, e quindi non toccato dal problema dell'orientamento.
I sistemi di riferimento stabiliscono delle convenzioni sulla loro determinazione, indicando il
tipo di coordinate da utilizzare (lineari od angolari), il loro ordine e le modalità con cui devono
essere eseguite le misure.
Quelli utilizzati sono:

cartesiano - coordinate lineari 3 angolari 0 - PPP (Fig.13A)


cilindrico - " " 2 " 1 - PRP (Fig.13B)
sferico - " " 1 " 2 - RRP (Fig.13C)

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antropomorfo - " " 0 " 3 - RRR (Fig.14B)

Le strutture, realizzate in modo tale che ogni coordinata possa trovare un giunto corrispondente,
prendono il nome del sistema di riferimento. Si avranno cosi' bracci cartesiani (tre
articolazioni lineari), cilindrici (due lineari e una rotazionale), sferici (una prismatica e
due rotazionali) e antropomorfi (tre articolazioni rotazionali).

Fig. 12

Fig. 13

Fig. 14

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Le strutture realizzate con l'utilizzo di almeno due giunti aventi gli assi di rotazione paralleli
vengono dette articolate.
Queste ultime si dividono fra quelle che realizzano il movimento articolato in un piano verticale
(antropomorfe - Fig.14a) e quelle che lo realizzano in un piano orizzontale (SCARA -
Fig.14b).
Questa classificazione delle strutture dei bracci dei robot industriali richiede quindi
l'introduzione di almeno cinque categorie. Piu' semplice risulta la classificazione in base alle
caratteristiche del volume di lavoro perchè permette di ridurre a tre sole le categorie necessarie
per comprenderli tutti, comprese alcune eccezioni prima non considerate.
Infatti i possibili volumi di lavoro possono essere assimilati a tre solidi soltanto: il
parallelepipedo, il cilindro e la sfera.
È doveroso sottolineare che i volumi di lavoro effettivamente permessi dai bracci sono spesso
molto complessi e per assimilarli a parallelepipedi, cilindri o sfere, sono necessarie delle
approssimazioni.
Nel seguito si adotterà la classificazione basata sulla disposizione dei giunti in quanto
permette di chiarire le caratteristiche di ogni singola struttura.

5.1 - Robot cartesiani - PPP

Questi robot realizzano i tre movimenti principali utilizzando tre accoppiamenti prismatici
orientati secondo tre assi ortogonali tra loro. Di conseguenza il volume di lavoro è un
parallelepipedo le cui dimensioni sono fissate dalle corse dei singoli giunti. I robot cartesiani
possono essere realizzati con una struttura a portale (Fig.15 ) o a montante (Fig.16 ).
L'utilizzo di giunti lineari semplifica la programmazione e il controllo dei movimenti del braccio.
Si immagini infatti di utilizzare come sistema di riferimento una terna di assi ortogonali paralleli a
quelli lungo cui avviene il movimento dei giunti. In tal caso ogni spostamento parallelo agli assi
coordinati viene eseguito con un uguale spostamento dell'asse corrispondente. Considerando
che un generico spostamento nello spazio può essere facilmente scomposto in tre spostamenti
paralleli agli assi di riferimento è facile capire perchè la programmazione dei movimenti risulti
intuitiva per l'utente e semplice da gestire per il controllo.

Fig. 15

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Generalità sui robot industriali – A. Curami, R. Sala

La precisione di posizionamento raggiungibile è molto elevata anche se a prezzo di costi notevoli.


Queste strutture sono infatti utilizzate anche nella costruzione di macchine utensili. Il loro
utilizzo in robotica comporta tuttavia l'onere di costi elevati per la necessità di realizzare
assi lineari capaci di conciliare un basso coefficiente di attrito con il rispetto di tolleranze molto
ristrette. Inoltre, al fine di poter raggiungere elevate prestazioni dinamiche, risulta
fondamentale che la struttura sia al contempo rigida e leggera.
L'utilizzo è vantaggioso quando le operazione di manipolazione possono essere eseguiti in buona
parte con movimenti paralleli alle direzioni dei suoi assi principali Nella pratica i robot cartesiani
sono utilizzati per operazioni di assemblaggio che richiedono posizionamenti molto precisi
oppure per l'asservimento di macchine utensili (carico/scarico parti lavorate e cambio utensili).
Va sottolineato che, mentre nel primo caso il volume di lavoro è modesto (le corse dei giunti
sono quasi sempre inferiori al metro) nel secondo esso può essere notevole (corse superiori ai
dieci metri per i
giunti x ed y ).

Robot cartesiani a portale

Il principale vantaggio della struttura a portale è quello di permettere una precisione di


posizionamento elevata ed uniforme in tutto lo spazio di lavoro. Non a caso infatti le macchine di
misura tridimensionali vengono realizzati con questa struttura.
La rigidità e la modularità della struttura permettono anche la costruzione di robot di notevoli
imensioni che consentono, ad esempio, di asservire tutte le macchine utensili esistenti in un
determinato reparto.
I motori di azionamento degli assi possono essere collocati in posizioni tali che il loro peso si
scarichi sulla struttura.

Fig. 16

Questa possibilità permette sia di manipolare grossi carichi che di costruire la struttura rigida e
robusta (e quindi pesante) senza penalizzare le prestazioni dinamiche in quanto i motori possono
essere sovradimensionati. L'unico problema che può manifestarsi è l' insorgere di vibrazioni
durante i
A.A. 2000/2001 – Pag 11 di 11
Generalità sui robot industriali – A. Curami, R. Sala

transitori di partenza e di fermata a livello dell'asse Z, l'unico non supportato ad entrambe le


estremità, soprattutto se il peso del carico manipolato è notevole. Va tuttavia
sottolineato che il fenomeno può anche essere accettato a patto che, soprattutto in prossimità del
punto di arrivo, le eventuali vibrazioni si smorzino molto rapidamente dopo che il robot si sia
fermato.
Il principale problema dei robot a portale è la difficoltà di integrazione all' interno di impianti
produttivi esistenti.
Infatti il volume di lavoro è fisicamente racchiuso dalla struttura e quindi i prodotti su cui il
robot opera devono entrare al suo interno; ciò implica delle apposite attrezzature per il carico e lo
scarico delle parti. Proprio per rispondere a questo problema sono stati realizzati dei robot tali
che lo spazio a terra da essi occupato sia ridotto al puro ingombro della struttura di sostegno
(Fig. 17).
La Fig. 17 riporta un esempio in cui il portale è ridotto ad uno solo dei due assi orizzontali.

Fig. 17

Robot cartesiano a montante

L'utilizzo di questa struttura semplifica notevolmente l'integrazione del robot, nel layout
dell' impianto, anche se preesistente.
La scelta di realizzare dei robot con questa struttura fu probabilmente suggerita dall'idea di
sostituire l'operatore umano con una macchina che ne riproducesse, per quanto possibile, le
capacità di manipolazione. L'analogia risulta evidente osservando una delle tanti stazioni di
montaggio realizzate con questo tipo di robot. Essi vengono installati ai bordi dell'area di lavoro e
possono essere assimilati a degli uomini che, vicino al bordo del bancone di lavoro, eseguono
operazioni di assemblaggio. Ciò facilita le possibilità di integrazione del robot all'interno
dell'impianto produttivo in quanto non va ad intaccare la continuità del sistema di
movimentazione; ne deriva tuttavia l'impossibilità di aggirare degli ostacoli presenti nel piano di
lavoro, qualora questi siano compresi tra la pinza di manipolazione ed il montante della struttura.
La struttura a montante presenta una minore rigidezza rispetto a quella a portale.
Infatti gli assi di scorrimento lineare sono supportati in un singolo punto, mentre nei robot a
portale le guide prismatiche per il movimento nel piano sono sostenute ad entrambi gli
estremi. Per questo motivo il loro volume di lavoro è quasi sempre modesto ed il loro utilizzo

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limitato ad operazioni di assemblaggio leggero. Particolare cura dovrà essere posta nella
realizzazione dell'asse Z ( il terzo ) in quanto sul suo supporto potranno agire momenti notevoli,
qualora si vadano a manipolare carichi elevati con notevole sbraccio (la distanza tra
quest'ultimo ed il piano degli assi X ed Y).
Trattandosi comunque ancora di una struttura cartesiana sarà possibile raggiungere la stessa
precisione di posizionamento ottenibile con quella a portale, ma a prezzo di un irrigidimento della
struttura che significa un aumento di peso e quindi l'impossibilità di raggiungere prestazioni
dinamiche elevate.

5.2 - Robot antropomorfo - RRR

I bracci antropomorfi sono realizzati con l'utilizzo esclusivo di giunti rotoidali (Fig. 18 )
Questa scelta permette di semplificare le lavorazioni meccaniche che verranno eseguite soltanto
su superfici di rivoluzione.
Muovendosi dalla base verso l'estremità della struttura si incontrano i tre movimenti principali
cosi' organizzati:
- rotazione attorno ad un asse verticale
- " " " " asse orizzontale
- " " " " asse orizzontale
Questi robot sono detti antropomorfi in quanto riproducono abbastanza fedelmente le
possibilità di movimento di un braccio umano o a giunti rotoidali verticali (in quanto il
secondo e il terzo grado di libertà, detti rispettivamente spalla e gomito, muovono il braccio del
robot all'interno di un piano verticale).
Il volume di lavoro può essere considerato, in prima approssimazione, come una porzione di
sfera.

Fig. 18

La sua configurazione è in realtà complessa essendo molto influenzata dalle effettive


possibilità di movimento dei giunti. ( Fig. 19 )
La struttura articolata è molto diffusa in quanto compatta e versatile.

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Generalità sui robot industriali – A. Curami, R. Sala

Infatti i robot articolati, a parità di dimensioni, riescono a coprire un piu' ampio volume di
lavoro rispetto alle altre strutture. La versatilità è giustificata sia dalla capacità di raggiungere
uno stesso punto del campo i lavoro con divere configurazioni della struttura sia da quella di
poter manipolare facilmente dei pezzi che si trovino sotto, sopra o dietro il basamento. La Fig.
20 mostra le quattro diverse possibilità che questi robot hanno per raggiungere i punti del loro
volume di lavoro con ovvi vantaggi per la possibilità di evitare degli ostacoli eventualmente
presenti nel campo di lavoro.

Fig. 19

L'abilità di raggiungere facilmente delle posizioni comunque collocate rispetto al basamento è


riportata in Fig. 21 che mostra come il robot possa scendere al di sotto della quota della base (a),
estendersi verso l'alto (b) e infine prelevare dei pezzi alle sue spalle con una semplice rotazione
attorno al secondo grado di libertà (c); a tutto ciò si aggiunge la possibilità di montarlo a
soffitto (d) che permette di annullare il già ridotto ingombro in pianta.
Molte applicazioni pratiche non richiedono necessariamente tutte queste possibilità ma, in
generale, si può dire che tutto quello che gli altri robot possono fare, può essere fatto piu'
facilmente da un robot articolato.

Fig. 20

Il punto debole delle strutture antropomorfe è in genere rappresentato dal costo, superiore
a quello delle altre configurazioni, cartesiane escluse.
La motivazione va ricercata in una serie di problemi che l'utilizzo di questa struttura
comporta. Innanzitutto la struttura è totalmente a sbalzo e quindi va accuratamente
progettata per ridurre al minimo pesi e flessioni. Il peso, soprattutto se concentrato verso
l'estremità del braccio, può rappresentare un reale problema in alcune configurazioni
particolari, come quella in cui il robot è completamente esteso in orizzontale. Infatti in tale
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Generalità sui robot industriali – A. Curami, R. Sala

posizione sia il momento flettente che le inerzie assumono i massimi valori. Questo spiega
perchè, spesso, l'indicazione del carico che il robot può manipolare e le sue prestazioni
cinematiche (velocità ed accelerazioni) vengono date in riferimento ad una ben definita
configurazione del braccio.

Fig. 21

Per ridurre i pesi gravanti sulla struttura una soluzione generalmente adottata da tutti i
costruttori è quella di posizionare i motori sulla base del robot, immediatamente a
valle del primo giunto di rotazione. Questa soluzione ha il vantaggio di alleggerire
notevolmente la struttura, ma necessita di un sistema di trasmissione che porti il moto dai motori
fino ai giunti utilizzatori;la trasmissione, oltre a causare un aumento di complessità del
sistema, porterà spesso ad una degradazione delle prestazioni dinamiche del robot. Tale
penalizzazione dinamica è spiegabile con la diminuzione di rigidità del sistema di
trasmissione del moto conseguente all'introduzione dei suddetti cinematismi tra il motore ed il
giunto utilizzatore.
Allo scopo di contenere le flessioni, funzioni sia del carico che della configurazione, si
irrigidiscere la struttura, avendo cura di appesantirla il meno possibile.
Inoltre i giochi meccanici dovranno essere il piu' ridotti possibile in quanto il volume di
lavoro coperto è tale che la struttura possa venir sollecitata in direzioni opposte con il risultato
di evidenziarne eventuali giochi presenti nella meccanica.
Il controllo del movimento degli assi si presenta complesso se si desidera garantire che le
traiettorie reali riproducano fedelmente quelle impostate teoricamente. Infatti il
programmatore della macchine quando descrive al robot il ciclo operativo, inteso come sequenza
di movimenti, lo farà sempre in riferimento ad un mondo cartesiano e quindi, utilizzando nella
maggior parte dei casi, dei movimenti in linea retta. Compito del controllo del robot sarà quindi
quello di imporre ai giunti del robot la corretta sequenza di movimenti coordinati in modo che
l'estremità della sua struttura realizzi la traiettoia desiderata dall'utente.

5.3 - Robot sferici (polari) - RRP

I tre gradi di libertà principali, ordinati a partire dalla base, sono cosi' organizzati ( Fig. 22 ) :
- rotazione attorno ad un asse verticale
- rotazione attorno ad un asse orizzontale
- traslazione lungo la direzione definita dalla posizione dei due giunti angolari
Il movimento traslatorio è in pratica realizzato dall'estensione telescopica del giunto lineare e viene
detto sfilo.

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Generalità sui robot industriali – A. Curami, R. Sala

La struttura viene definita sferica in quanto il volume di lavoro è un settore di sfera (Fig 23 ).
I due giunti rotatori descrivono infatti due archi perpendicolari fra loro mentre quello lineare
determina il raggio della superficie sferica da essi descritta, variabile tra un minimo (sfilo
contratto) e un massimo (sfilo esteso). Immaginando di collocare il robot in modo che il punto
di intersezione dei suoi due assi rotatori coincida con l'origine del sistema di riferimento, si nota
come i primi due assi rotatori servano ad individuare la direzione del punto obbiettivo, mentre il
terzo permetta di raggiungerlo effettivamente.

Fig. 22

Fig. 23

I robot sferici hanno il vantaggio di poter essere facilmente introdotti nei processi produttivi.
Infatti il grosso della struttura, a cui compete l'orientamento del robot, può essere
collocato in una posizione abbastanza lontana dal punto in cui esso deve operare, che viene
raggiunto utilizzando lo sfilo.

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Generalità sui robot industriali – A. Curami, R. Sala

La struttura si presenta semplice e di realizzazione economica se se non si desiderano precisioni di


posizionamento elevate. La presenza dello sfilo non comporta costi aggiuntivi
particolarmente rilevanti qualora si accettino tolleranze di lavorazione non particolarmente
ristrette.
I robot sferici, pur mantenendo tuttora una certa diffusione, soprattutto tra quelli utilizzati in
applicazioni pesanti, hanno avuto la loro massima fortuna agli inizi della robotica
industriale. I primi robot industriali, prodotti negli anni sessanta dalla americana Unimation,
vennero infatti costruiti con questa struttura. Il declino si spiega col fatto che la struttura sferica si
presta molto bene all'utilizzo di attuatori idraulici che oggi vengono sempre piu' soppiantati
dall'utilizzo di azionamenti elettrici. L'utilizzo di robot sferici è limitato quasi esclusivamente
ad applicazioni gravose come la saldatura a punti o la manipolazione pesante in cui non sono
richieste precisioni molto elevate di posizionamento.

5.4 - Robot cilindrico - RPP

I tre gradi di libertà principali, ordinati a partire dalla base, sono cosi' organizzati ( Fig.24):
- rotazione attorno ad un asse verticale
- traslazione lungo l'asse di rotazione del giunto precedente.
- traslazione nella direzione definita dalla rotazione del primo giunto ottenuta con uno sfilo

Fig. 24

Questa struttura viene definita cilindrica in quanto il volume di lavoro è facilmente individuabile
come quello racchiuso tra due cilindri l'uno interno all'altro (Fig. 25 ).
Il giunto prismatico orizzontale determina le dimensioni del cilindro interno (sfilo
completamente retratto) e di quello esterno (sfilo alla sua massima estensione). Quello verticale
definisce invece l'altezza dei due cilindri, pari alla sua corsa.
Questa struttura permette di coprire agevolmente un ampio volume di lavoro e di poter penetrare
anche in spazi di lavoro angusti.
Tutto lo spazio che si trova attorno alla base del robot può essere infatti raggiunto agevolmente
con una semplice rotazione del primo grado di libertà e la presenza dello sfilo permette di

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Generalità sui robot industriali – A. Curami, R. Sala

collocare il grosso della struttura in una posizione abbastanza lontana da quella in cui esso deve
operare. Il suo punto debole è rappresentato dalla presenza dello sfilo e, piu' in generale, di assi
lineari.

Fig. 25

Lo sfilo è causa di problema in quanto può subire delle flessioni in funzione sia del carico
trasportato che della sua estensione. Ciò significa che la precisione di posizionamento di questo
robot è funzione sia del carico che della posizione dello sfilo. La presenza di giunti prismatici
non è in questo caso causa di notevoli costi agguntivi poichè questo robot viene utilizzato in
genere in operazioni di manipolazione che non richiedono una elevata precisione di
posizionamento. I robot cilindrici trovano la loro applicazione ideale nella
movimentazione di parti o nell'asservimento di piu' macchine operatrici.
Infatti entrambe le applicazioni richiedono che il robot copra un ampio volume di lavoro ma si
accontentano anche di precisioni modeste. Per ottimizzare lo sfruttamento dello spazio di lavoro
solitamente i pezzi da manipolare (o le macchine da asservire) vengono disposte a corona attorno
al robot. La possibilità di eseguire movimenti verticali utilizzando un solo giunto ha permesso
l'utilizzo di questi robot anche in operazioni di assemblaggio. Tuttavia in questo ambito sono
stati praticamente soppiantati dai robot di tipo SCARA, piu' rapidi ed economici.
La struttura cilindrica raggiunse, al pari di quella sferica, la massima diffusion agli inizi della
robotica industriale. Questo fatto è spiegabile se si pensa che i primi robot utilizzavano
prevalentemente degli azionamenti idraulici e che questa struttura si presenta
particolarmente adatta per il loro utilizzo.

5.5 - SCARA - RRT

I tre gradi di libertà principali, ordinati a partire dalla base, sono cosi' disposti:
- rotazione attorno ad un asse verticale
- rotazione " " " " "
- traslazione in direzione verticale ( Fig. 26).
I primi due permettono all'estremità di muoversi in un piano orizzontale, mentre quello
traslatorio rende possibile anche gli spostamenti verticali.
Il volume di lavoro è descrivibile in prima approssimazione come una porzione di cilindro e
risulta simile a quello dei robot cilindrici nei casi in cui il loro primo grado di libertà non è in
grado di compiere una rotazione completa (Fig. 27).

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Generalità sui robot industriali – A. Curami, R. Sala

Fig. 26

Gli SCARA vengono comunemente definiti anche come robot a braccio girevole o a giunti rotoidali
orizzontali ( perchè il 2° e il 3° grado di libertà muovono il braccio in un piano orizzontale).
Questa struttura è il risultato di uno studio condotto da piu' società giapponesi tendente a
realizzare un sistema a basso costo in grado di operare con tre o quattro gradi di libertà.
Nonostante la sua introduzione sul mercato sia relativamente recente rispetto alle altre strutture,
essa ha già raggionto una diffusione tale, che oggi praticamente tutti i costruttori di robot la
annoverano nei loro cataloghi.
Le applicazioni in cui gli SCARA si stanno imponendo sono quelle dell'assemblaggio e della
movimentazione leggera.

Fig. 27

Le ragioni del successo in questo ambito derivano innanzitutto dall' elevata precisione di
posizionamento raggiungibile e dalle notevoli prestazioni dinamiche. Queste ultime sono rese
possibili dal fatto che il movimento della parte piu' pesante della struttura avviene in un piano
orizzontale e quindi gli attuatori non devono lavorare contro la forza peso.
Inoltre il comportamento selettivo della struttura la rende molto rigida per sforzi in direzione
verticale mentre presenta una maggiore cedevolezza nel piano orizzontale. Infatti la

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sigla SCARA deriva dalle iniziali di Selective Compliance Assembly Robot Arm ( Braccio
robotizzato per assemblaggio con cedevolezza differenziata). La necessità di questo
comportamento del robot è molto utile per eseguire in modo affidabile molte
operazioni di assemblaggio.
Notevole è poi la possibilità di effettuare operazioni di inserzione verticale utilizzando il solo
movimento dell'asse Z. Va sottolineato che, essendo il giunto di traslazione verticale l'ultimo
della struttura, il peso della parte in movimento per effettuare un'inserzione sarà modesto. Questo
al contrario delle strutture cilindriche, dove ogni movimento verticale comporta lo
spostamento di tutta la struttura.
Significativa anche la compattezza della struttura in rapporto al volume di lavoro ricoperto. Si
tratta in ogni caso di prestazioni nettamente inferiori a quelle permesse dai robot articolati in
quanto gli SCARA non possono afferrare pezzi che si trovino sulla verticale del loro basamento ed
hanno difficoltà a manipolare pezzi situati ad altezza uguale od inferiore a quella del basamento.
In questi casi infatti l'asse lineare dello Z dovrebbe avere una corsa molto elevata che ne
pregiudicherebbe la rigidità andando a penalizzare la precisione di posizionamento
del sistema.
Infine la possibilità di realizzare dei robot semplici ed economici. Infatti la maggioranza degli
SCARA viene costruita con soli quattro gradi di libertà ed utilizzata per semplici
operazioni di assemblaggio che non richiedono al robot una completa capacità di orientazione
dei pezzi manipolati. In quei casi in cui risultano indispensabili tutti i sei gradi di
libertà,il costo dello SCARA (equipaggiato con un polso che permetta l'orientazione completa
dei pezzi) diventa comparabile con quello degli altri robot e, nella maggior parte dei casi,
diviene piu' conveniente orientarsi verso una struttura di tipo articolato per la maggiore flessibilità
operativa. Gli studi sulla tipologia delle operazioni di assemblaggio indicano che
oltre l'80% di esse può essere eseguita utilizzando uno SCARA a quattro gradi di libertà.
Il maggior limite degli SCARA è la loro struttura che ne limita pesantemente le possibilità di
operare in spazi angusti rendendone problematico l'impiego in molti ambiti, come ad
esempio quello dell'asservimento di macchine operatrici.

5.6 - Altre strutture utilizzate nei bracci automatici

Robot a Pendolo - RRP

Fig. 28

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Si tratta del robot IRB 1000 sviluppato dalla ABB per applicazioni di assemblaggio (Fig.28 a).
Il suo nome ne sottolinea la somiglianza con un pendolo in quanto i suoi tre gradi di libertà
principali sono cosi' organizzati:
- due rotazioni che permettono al braccio di realizzare i movimenti nel piano X Y tramite delle
oscillazioni. Tale scelta è stata la logica conseguenza di voler realizzare un robot ad elevate
prestazioni dinamiche. Infatti i suoi attuatori, dal momento che il robot pende dall'alto verso
il basso, si troveranno a vincere una forza peso molto ridotta. D'altra parte, dal momento che
tutte le masse sono state concentrate in prossimità dei due assi di rotazione, anche le
inerzie risulteranno molto ridotte.
- lo sfilo dell'elemento alla cui estremità è stato ricavato il polso. In pratica il movimento che
realizza può essere assimilato ad una traslazione verticale.
Il volume di lavoro è, come nel caso dei robot sferici, una corona sferica, come mostrato in Fig.
28b.
Il pendolo è un robot che nasce a sei gradi di libertà e viene sempre impiegato in configurazione
completa. Per questo il pendolo si presta all' automazione di operazioni complesse; in ogni
caso, la sua maggior destrezza si traduce in una semplificazione della realizzazione della
stazione di lavoro, ripagando il suo maggio costo iniziale.

Spine robot

Si tratta di un robot realizzato da una ditta svedese che presenta una struttura molto particolare
(Fig.29a).

Fig. 29

Essa è infatti costituita da due giunti ognuno dei quali è realizzato con una catena di elementi
ciascuno dei quali ricorda vagamente un anello della colonna vertebrale. Infatti entrambi i giunti
sono realizzati con una sequenza di dischi convessi, tenuti premuti fra loro da quattro cavi
messi in tensione da altrettanti cilindri idraulici. Il precarico della struttura si rende necessario
per aumentarne la rigidezza e per diminuirne i giochi.
Il movimento viene realizzato agendo sui quattro tiranti che vanno comandati sempre a coppie,
intendendo per coppia, due fili diagonalmente opposti. L'azionamento viene affidato a dei

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cilindri idraulici che provvedono a mettere in tensione o a rilasciare i tiranti in modo che,
grazie alla possibilità che ogni singolo disco ha di ruotare rispetto agli altri, l'estremità
della struttura del robot possa raggiungere la desiderata posizione (Fig.29b). I due giunti
cosi'realizzati portano al robot quattro gradi di libertà; infatti ciascuno di essi permette di ruotarlo
attorno a due assi ortogonali tra loro.
Nel polso sono concentrati i tre secondari , per un totale di sette. Il vantaggio dell'utilizzo di
questa struttura è la sua ineguagliabile flessibilità. Tuttavia la presenza dei numerosi contatti
superficiali tra i singoli dischi causa una diminuzione sia della rigidezza della struttura che della
precisione di posizionamento.

6 - Configurazioni dei giunti secondari


Il polso è costituito da un insieme di non più di tre giunti rotoidali realizzati alla scopo di
permettere l'orientazione dell'utensile di manipolazione del robot.
Per poter orientare gli oggetti manipolati in modo arbitrario è necessario che il polso permetta di
ruotarli attorno a tre assi perpendicolari tra loro (Fig.30). Le diverse modalità con cui è possibile
esprimere l'orientazione di un oggetto, fornendo una terna di angoli, saranno trattate in dettaglio
nel capitolo successivo.

Fig. 30

Sarebbe molto interessante che i tre assi, attorno a cui avvengono le rotazioni, si incontrino in
un ben determinato punto del pezzo manipolato, cosi' che l'operazione di orientamento non vada a
modificare la sua posizione nello spazio di lavoro. Si pensi, come esempio, ad un robot utilizzato
in un'applicazione di incollaggio, il cui polso sia realizzato in modo tale che i tre assi di rotazione
si incontrino esattamente sopra l'ugello di distribuzione del collante. Ciò significa che l'ugello
può essere comunque orientato, ad esempio per mantenerlo perpendicolare alla superficie
da incollare, senza che questo vari la sua posizione nello spazio che risulterebbe governata
soltanto dai giunti principali.
Poichè è molto difficile realizzare in pratica un polso di questo tipo, quelli dei robot industriali
hanno il punto di incontro degli assi di rotazione in genere contenuto all'interno del polso stesso.
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Generalità sui robot industriali – A. Curami, R. Sala

La progettazione di un polso per robot si presenta molto difficoltosa in quanto si devono


conciliare molte esigenze contrastanti.
In primo luogo, essendo posizionato all'estremità della struttura è molto importante che la
massa del polso sia la più ridotta possibile per ottenere il duplice scopo di minimizzare le inerzie
(che penalizzano la dinamica dei movimenti) e di non diminuire eccessivamente il carico che il
robot può movimentare.
Secondariamente il polso va realizzato molto compatto per permettere al robot di lavorare
anche in spazi angusti. Sempre per lo stesso motivo si dovranno evitare tutte le sporgenze che
possono dar luogo ad agganci ed incastri.
Le due possibilità tra cui il progettista si trova a scegliere sono fondamentalmente quelle di fare
in modo che gli attuatori movimentino direttamente ciascun asse oppure che utilizzino dei
sistemi di trasmissione.
Nel primo caso si realizzerà un polso presumibilmente pesante e voluminoso ma, nel secondo
caso si introduce il problema del sistema di trasmissione del moto. Il problema è analogo a quello
già accennato a proposito della realizzazione dei gradi di libertà principali.
Non va da ultimo dimenticato che il polso spesso deve permettere il passaggio dei cavi che
collegano la sensoristica presente sull'organo di presa con il controllore del robot.

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