Meccanica Applicata Esercitazioni

Universit degli Studi di Roma La Sapienza
Facolt di Ingegneria
Dipartimento di Meccanica ed Aeronautica
Corso di Laurea Triennale in

Ingegneria Meccanica
Esercitazioni di
Meccanica Applicata alle Macchine
A.A. 2009/10
Docente
Studente
Prof. Nicola Pio Belfiore
Daniele Cortis
Esercitazioni di Meccanica Applicata alle Macchine
Indice
Esercitazione N.1 ............................................................................................................................................... 7

Esercitazione N.2 ............................................................................................................................................. 14
Esercitazione N.3 ............................................................................................................................................. 20
Esercitazione N.4 ............................................................................................................................................. 32
Esercitazione N.5 ............................................................................................................................................. 43
Esercitazione N.6 ............................................................................................................................................. 52
Esercitazione N.8 ............................................................................................................................................. 64
Esercitazione N.9 ............................................................................................................................................. 69
Esercitazione N.10 ........................................................................................................................................... 76
Esercitazione N.11 ........................................................................................................................................... 89
Esercitazione N.12 ........................................................................................................................................... 95
Esercitazione N.13 ......................................................................................................................................... 100
Esercitazione N.14 ......................................................................................................................................... 106
Esercitazione N.1
Analisi cinematica del primo ordine del manovellismo
In un manovellismo ordinario centrato risulta:

r = 0.20 m
raggio della manovella AoA
l = 0.50 m
lunghezza della biella AB
l1 = 0.40 m ed l2 = 0.30 m
lunghezza delle aste BC e AC solidali alla biella
n = 360 giri/1
numero di giri al minuto primo della manovella, rotante in

senso antiorario con velocit angolare costante
Si rappresenti il manovellismo in una scala opportuna degli spazi, nella configurazione assunta
dallo stesso in corrispondenza allistante di tempo t1=1/72 s, valutato a partire dal tempo t0=0 s
per il quale il sistema assume la configurazione di punto morto esterno.
Per listante t1 si determini, mediante il metodo dei poli:
la posizione del centro di rotazione istantanea della biella, nel suo moto relativo al telaio;
la velocit dei punti B (piede di biella), C ed M, quest' ultimo posto nella mezzeria di AB;
la velocit angolare 3 della biella.
Si ripeta il calcolo delle velocit dei punti B, C ed M e della velocit angolare 3 usando il metodo
dei diagrammi polari e si confrontino i risultati con quelli ricavati mediante il metodo dei poli.
Si traccino le polari del moto relativo biella-telaio, determinandone un conveniente numero di

punti con il metodo del trasporto.
Si tracci, infine, la traiettoria del punto di biella C usando il metodo del trasporto per un adeguato
numero di punti.
Rappresentazione del manovellismo

Si rappresenta in figura il manovellismo in una scala opportuna degli spazi ( l = 5), nella
configurazione assunta dallo stesso in corrispondenza allistante di tempo t 1=1/72 s, valutato a
partire dal tempo t0=0 s per il quale il sistema assume la configurazione di punto morto esterno.
Metodo dei poli

Si determina la posizione del centro di rotazione istantaneo della biella P0, allistante t1, nel suo
moto relativo al telaio, come intersezione della retta A0A con la normale allasse di traslazione
dello stantuffo per il punto B.
Supposto che:
Poich la velocit del punto A appartiene sia al corpo 2 che al corpo 3, la velocit angolare della
biella 3 si pu calcolare come segue:
| |
| |
da cui si ricava:
10
La velocit del punto B (piede di biella), C ed M, basandosi sulle propriet dei campi di velocit
sono pari a:
| |
| |
| |
Metodo dei diagrammi polari

La velocit del centro della cerniera A pu essere calcolata conoscendo il valore della velocit
angolare 2 della manovella mediante la relazione:
| |
Si deduce in seguito la scala delle velocit v dalla lunghezza del tratto
| |
rappresentativo di :
La risoluzione della seguente equazione vettoriale pu essere effettuata considerando che a primo
membro c solo un vettore , noto in direzione ma non in modulo, ed a secondo membro un
vettore completamente noto , ed un vettore , noto solo in direzione:
Si impone che la somma dei segmenti orientati rappresentativi (in modulo, direzione e verso) dei
vettori e sia uguale al segmento orientato rappresentativo del vettore :
I moduli di e possono essere determinati moltiplicando le lunghezze dei rispettivi segmenti
orientati, rilevate sul foglio, per la scala delle velocit v.
| |
| |
Il modulo della velocit angolare 3 della biella si pu facilmente dedurre allinstante considerato
attraverso:
| |
| |
11
Ripetendo lo stesso ragionamento per gli altri punti C ed M solidali alla biella risulta:
| |
| |
| |
| |
| |
| |
Di seguito si confrontano i risultati ottenuti con il metodo dei poli ed il metodo dei diagrammi
polari:
Metodo dei poli
Errore %
| |
5.33 m/s
5.25 m/s
1.5 %
| |
3.77 m/s
3.75 m/s
0.5 %
| |
5.59 m/s
5.50 m/s
1.6 %
13 rad/s
13 rad/s
0%
12
Polari del moto relativo biella-telaio: Metodo del trasporto (l = 10)
Traiettoria
di biella C :
del trasporto
13
del punto
Metodo
(l = 5)
14
Esercitazione N.2
Analisi cinematica del secondo ordine del manovellismo
Si consideri il manovellismo ordinario centrato di cui allEsercitazione N.1, ove si supposta

costante la velocit angolare della manovella (2 nulla).
Per la configurazione che il meccanismo assume nellistante t1= 1/72, ancora valutato a partire da
quella di punto morto esterno, si calcolino, col metodo dei diagrammi polari:
1. le accelerazioni dei punti B (piede di biella), C ed M, quest' ultimo posto nella mezzeria di AB;
2. la accelerazione angolare 3 della biella;
Si traccino le circonferenze dei flessi e di stazionariet del moto della biella rispetto al telaio e si
individuano il centro P0 di istantanea rotazione ed il centro K delle accelerazioni.
Si calcolino, col metodo dei poli, le accelerazioni di cui al punto 1 e si confrontino i risultati
ottenuti col metodo dei diagrammi polari.
Si determinino, infine, i centri di curvatura delle traiettorie dei punti C ed M nei punti stessi.
15

In maniera analoga allesercitazione precedente possibile determinare le accelerazioni dei punti
a partire dalla conoscenza dellaccelerazione angolare 2 della manovella che, supposta nulla,
fornisce per il punto A:
| |
Risolvendo la seguente equazione vettoriale si ottiene laccelerazione del punto B:
Si deduce la scala delle accelerazioni a dalla lunghezza del tratto

| |
| |
| |
| |
Laccelerazione angolare della biella 3 pu essere ricava da:

| |
| |
16
Ripetendo lo stesso ragionamento per gli altri punti C ed M solidali alla biella risulta:
Lequazione vettoriale non si pu perch si hanno pi di due incognite.

La direzione di si pu calcolare graficamente essendo laccelerazione stessa inclinata di un
angolo rispetto alla congiungente AC, come avviene per rispetto alla congiungente AB.
Il modulo di si pu ricavare rispettando la seguente proporzione:
| | | |
| |
| |
| |
Lequazione vettoriale non si pu perch si hanno pi di due incognite.

Essendo M un punto giacente sulla congiungente AB, la direzione di inclinata dellangolo
rispetto alla congiungente AM e quindi deve essere .
Il modulo di si pu ricavare rispettando la seguente proporzione:
| | | |
| |
| |
| |
Circonferenze dei flessi
e di stazionariet
del moto della biella rispetto al telaio
17
18
Metodo dei poli

Si ricavano le accelerazioni dei punti B, C ed M attraverso il metodo dei poli.
| |
| |
ma essendo:
| |
| |
risulta:
| |
| |
| |
| |
| |
| |
Di seguito si confrontano i risultati ottenuti con il metodo dei poli ed il metodo dei diagrammi
polari:
Metodo dei poli
Errore %
| |
307.62 m/s
305.30 m/s
0.75 %
| |
358.25 m/s
355.00 m/s
0.92 %
| |
284.26 m/s
284.00 m/s
0.09 %
19
Centri di curvatura delle traiettorie dei punti C ed M

Per determinare i centri di curvatura delle traiettorie dei punti C ed M si usa la seconda
espressione di Euler-Savary.
20
Esercitazione N.3
Analisi cinematica del quadrilatero articolato
Nel quadrilatero articolato, manovella-bilanciere, schematizzato in figura risulta:
AoA = 0.15 m
AB = 0.37 m
BoB = 0.45 m
n2 = 50 giri/min
BA = 90
la lunghezza della manovella,

la lunghezza della biella,
la lunghezza del bilanciere,
costante e rotante in senso antiorario,
langolo tra i lati BC ed CA della piastra mobile ABC.
Disegnare il meccanismo tenendo presente che, in un riferimento cartesiano ortogonale con

origine in A0 ed asse X orizzontale, sono xB0 = 0.18 m e yB0 = 0.16 m le coordinate del centro della
cerniera B0.
Nella configurazione che il meccanismo assume dopo un tempo t = 0.1 s, valutato a partire
dall'istante in cui la manovella sovrapposta al semiasse x positivo, si determinino:
1) il raggio di curvatura della traiettoria del punto
C di biella, nel punto medesimo;
2) le velocit dell'estremo B del bilanciere e le
velocit angolari 3 e 4 della biella e del bilanciere;
3) le circonferenze dei flessi e di stazionariet del
moto della biella rispetto al telaio;
4) le accelerazioni di B ed C, mediante il centro K
delle accelerazioni, e le accelerazioni angolari 3 ed
4 dei membri suddetti.
Inoltre, si disegnino le configurazioni che il meccanismo
assume nelle due posizioni di punto morto del bilanciere
B0-B e si ripetano le determinazioni di cui ai punti 2) e 3)
mediante diagrammi polari.
Esercizio 1. Si determini, per il quadrilatero articolato in studio, una configurazione per la quale le
aste contigue al telaio siano tra loro parallele.
Esercizio 2. Si traccino le circonferenze dei flessi e di stazionariet della biella di un manovellismo
ordinario centrato con rapporto di lunghezza biella-manovella pari a 3, nella configurazione per la
quale la manovella disposta ortogonalmente alla direzione di traslazione dello stantuffo,
ipotizzando costante la velocit angolare della manovella.
21
Raggio di curvatura della traiettoria del punto C di biella

Tenendo presente che, in un riferimento cartesiano ortogonale con origine in A0 ed asse x
orizzontale, sono xB0 = 0.18 m e yB0 = 0.16 m le coordinate del centro della cerniera B0, si
rappresenta in figura il quadrilatero articolato in una scala opportuna degli spazi ( l = 5), nella
configurazione assunta dopo un tempo t = 0.1 s, valutato a partire dall'istante in cui la manovella
sovrapposta al semiasse x positivo.
Supposto che:
Per individuare il raggio di curvatura della traiettoria del punto C di biella, si deve trovare il centro
istantaneo di rotazione P3,1 ed applicare la seconda espressione di Euler-Savary.
Essendo e , il centro istantaneo di rotazione P3,1 determinato

dallintersezione tra la retta passante per e la retta passante per .
22
Per determinare il punto C si traccia la circonferenza dei flessi passante per i punti P3,1 , A e B
questi ultimi individuati attraverso la seconda espressione di Euler-Savary essendo gi noti i centri
di curvatura A0 e B0.
Applicando Euler-Savary, si ottiene per il punto C:
23
Velocit dell'estremo B del bilanciere e le velocit angolari 3 e 4 della biella e del bilanciere
Metodo dei poli
Poich la velocit del punto A appartiene sia al corpo 2 che al corpo 3, la velocit angolare della
biella 3 si pu calcolare come segue:
| |
| |
da cui si ricava:
Con lo stesso ragionamento si perviene a:
| |
| |
da cui si ricava:

La velocit del centro della cerniera A pu essere calcolata conoscendo il valore della velocit
angolare 2 della manovella mediante la relazione:
| |
| |
da cui si ricava:
Si deduce in seguito la scala delle velocit v dalla lunghezza del tratto

| |
24
Risolvendo la seguente equazione vettoriale:
| |
| |
| |
| |
Circonferenze dei flessi
e di stazionariet
del moto della biella rispetto al telaio
25
26
Accelerazioni di B ed C, mediante il centro K delle accelerazioni, e le accelerazioni angolari 3 ed

4 dei membri suddetti
Metodo dei poli
Il centro K delle accelerazioni si determina come intersezione tra la circonferenza del flessi
quella di stazionariet . Langolo formato da ed pari a
Dalla seguente relazione si ricava laccelerazione
ed
Le accelerazioni di B e C sono uguali a:

| |
| |

Per il punto A si determina laccelerazione come segue:
| |
Risolvendo la seguente equazione vettoriale si ottiene laccelerazione del punto B:

| |
| |
| |
| |
| |
| |
| |

| |
| |

| |
Risolvendo la seguente equazione vettoriale si ottiene laccelerazione del punto C:
27
28

| |
| |
| |
| |
| |
| |
| |
29
Configurazioni che il meccanismo assume nelle due posizioni di punto morto del bilanciere B 0B
30
Esercizio 1. Si determina, per il quadrilatero articolato in studio, una configurazione per la quale le aste
contigue al telaio siano tra loro parallele.
31
Esercizio 2. Si tracciano le circonferenze dei flessi e di stazionariet della biella di un manovellismo

ordinario centrato con rapporto di lunghezza biella-manovella pari a 3, nella configurazione per la
quale la manovella disposta ortogonalmente alla direzione di traslazione dello stantuffo,
ipotizzando costante la velocit angolare della manovella.
32
Esercitazione N.4
Esercizi di statica risolti mediante
il principio di disgregazione e il teorema dei lavori virtuali.
Esercizio n. 1
Dopo aver riprodotto in scala il sistema cuneo e cardine, nel
rispetto delle proporzioni rappresentate in Figura, si calcoli il valore
della forza P necessaria a sollevare il carico Q = 200 N, avendo
assunto:
ideale il sistema;
r1 la retta dazione del carico Q da sollevare, a velocit
costante;
r3 la retta dazione della forza motrice P;
r2 la normale alle superfici di contatto tra il cuneo e lasta;
pari a 2,5 cm la larghezza dellasta (rilevare le altre
dimensioni e gli angoli dal disegno);
trascurabili i pesi del cuneo e dellasta;
rigidi tutti i corpi;
trascurabile il gioco tra asta e collare.
Si ripetano i calcoli schematizzando la reazione del collare come

due forze agenti agli estremi del collare stesso. Si confrontino i
valori delle reazioni nei due casi.
Esercizio n. 2
Un doppio pattino avente le proporzioni indicate in Figura
, nella configurazione considerata, soggetto allazione
del carico Q = 150 N e della forza motrice P. Assumendo:
il sistema ideale;
rigidi tutti i corpi;
il sistema in equilibrio statico;
trascurabili le forze peso;
si calcoli il valore della forza motrice P ideale atta a

rendere equilibrato il sistema. Si calcolino, infine, i valori
delle reazioni.
33
Esercizio n. 3 Leve striscianti

Si calcoli, con il metodo dei diagrammi polari, il valore del modulo della forza Pi che rende
equilibrato staticamente il sistema (ideale) composto dalle due leve rappresentate in figura.
Si assuma che:
il modulo della forza Q

agente sulla leva 2 abbia
modulo pari a 230 N;
il sistema sia configurato nel

rispetto delle proporzioni
assunte nella figura e che, in
particolare, le rette dazione
delle due forze siano quelle
rappresentate sul disegno;
lazione del campo
gravitazionale sia
ininfluente;
i centri delle cerniere di
banco Ao e Bo distino 35 cm.
Esercizio n. 4 Guida di Fairbairn.

Nel rispetto delle proporzioni indicate nella figura e nella configurazione ivi riportata si calcoli, col
metodo dei diagrammi polari, il valore del momento M che, applicato alla manovella 2, rende
equilibrato staticamente il meccanismo illustrato (supposto ideale), avendo assunto pari a 20 cm la
lunghezza della manovella CB e pari a 50
N il modulo della forza F agente sulla
slitta 6 applicata lungo la retta dazione
rappresentata. Si assuma ininfluente
lazione della gravit
Esercizio n. 5 Metodo
basato sul PLV
Si risolvano i 4 esercizi precedenti
applicando il principio dei lavori virtuali
e si confrontino i risultati ottenuti
mediante lapplicazione del principio di
disgregazione.
34
Esercizio 1. Calcolo della forza P necessaria a sollevare il carico Q = 200 N.
Disegno in scala 1:2

Q = 200 N = 1 cm
R12 = 200 N
P = 174 N
R13 = 174 N
Esercizio 1 - Bis. Calcolo delle forze di reazione agenti agli estremi del collare.

Q = 200 N = 1 cm
R12 = 120 N
P = 103 N
R13 = 72 N
R13 = 245 N
35
36
Esercizio 2. Calcolo della forza P atta a rendere equilibrato il sistema e i valori delle reazioni.

Q = 150 N = 0.75 cm
R12 = 60 N
P = 60 N
R14 = 150 N
Esercizio 3. Calcolo della forza P atta a rendere equilibrato il sistema e i valori delle reazioni.

Q = 230 N = 2.3 cm
P = 490 N
R12 = 436 N
R13 = 120 N
37
38
Eserciz
io 4.
Calcol
o del
valore
del
mome
nto M
che
rende
statica
mente
equilib
rato il
sistem
a.
Disegn
o in
scala
1:10

F = 50 N = 2 cm
M= F23 d = 66 0,11 = 7,3 Nm
39
40
Esercizio 5. Si risolvano i 4 esercizi precedenti applicando il principio dei lavori virtuali.
Esercizio 1
Esercizio 2
Esercizio 3
Meccanismo equivalente:
{
{
41
42
Esercizio 4
Moti relativi:
Decomposizione vD5:
43
Esercitazione N.5
Problema dinamico diretto per una massa localizzata
Ad un corpo di massa m, inizialmente in quiete, applicata una forza F continua, variabile in

funzione del tempo secondo la relazione:
3
F = A t + B t + C t (*).
A partire dal diagramma della forza e, quindi, dell'accelerazione, si ricavi il diagramma della
velocit, della quantit di moto, dell'energia cinetica E e dello spazio s, mediante formule di
integrazione numerica iterativa di Bezout
e Cavalieri-Simpson
.
Dedotti, inoltre, i valori che assumono F, a, v, q, E ed s negli istanti t1,t2 e t3 (*), risolvere il
problema analiticamente e determinare, per confronto, gli errori relativi della risoluzione
numerica.
(*) si assuma:
m
t1
t2
t3
50 kg
0,32 N s -3
-10,4 N s -2
80 N s -1
5s
14 s
20 s
44
Diagrammi della forza F e dellaccelerazione a.
Forza
200,00
150,00
100,00
50,00
0,00
0,0
2,0
4,0
6,0
8,0
10,0
12,0
14,0
16,0
18,0
20,0
-50,00
secondi
-100,00
Accelerazione
4,00
3,00
m/s2
2,00
1,00
0,00
0,0
2,0
4,0
6,0
8,0
10,0
-1,00
-2,00
secondi
12,0
14,0
16,0
18,0
20,0
45
Integrazione numerica: Bezout e Cavalieri-Simpson

Si ricavano i diagrammi della velocit, della quantit di moto, dellenergia cinetica e dello spazio
mediante le formule di integrazione numerica iterativa di Bezout e Cavalieri-Simpson:
Velocit (Bezout)
35,00
30,00
m/s
25,00
20,00
15,00
10,00
5,00
0,00
0,0
2,0
4,0
6,0
8,0
10,0
12,0
14,0
16,0
18,0
20,0
18,0
20,0
secondi
Velocit (Cavalieri-Simpson)
35,00
30,00
m/s
25,00
20,00
15,00
10,00
5,00
0,00
0,0
2,0
4,0
6,0
8,0
10,0
secondi
12,0
14,0
16,0
46
Spazio (Bezout)
450,00
400,00
350,00
300,00
250,00
200,00
150,00
100,00
50,00
0,00
0,0
2,0
4,0
6,0
8,0
10,0
12,0
14,0
16,0
18,0
20,0
18,0
20,0
18,0
20,0
secondi
Spazio (Cavalieri-Simpson)
450,00
400,00
350,00
300,00
250,00
200,00
150,00
100,00
50,00
0,00
0,0
2,0
4,0
6,0
8,0
10,0
12,0
14,0
16,0
secondi
Quantit di moto (Bezout)

1600,00
1400,00
Kg * m/s
1200,00
1000,00
800,00
600,00
400,00
200,00
0,00
0,0
2,0
4,0
6,0
8,0
10,0
secondi
12,0
14,0
16,0
47
Quantit di moto (Cavalieri-Simpson)

1600,00
1400,00
Kg * m/s
1200,00
1000,00
800,00
600,00
400,00
200,00
0,00
0,0
2,0
4,0
6,0
8,0
10,0
12,0
14,0
16,0
18,0
20,0
18,0
20,0
secondi
Energia Cinetica (Bezout)

25000,00
20000,00
15000,00
10000,00
5000,00
0,00
0,0
2,0
4,0
6,0
8,0
10,0
12,0
14,0
16,0
secondi
Energia Cinetica (Cavalieri-Simpson)

25000,00
20000,00
15000,00
10000,00
5000,00
0,00
0,0
2,0
4,0
6,0
8,0
10,0
secondi
12,0
14,0
16,0
18,0
20,0
48
t
0,0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0,9
1,0
1,1
1,2
1,3
1,4
1,5
1,6
1,7
1,8
1,9
2,0
2,1
2,2
2,3
2,4
2,5
2,6
2,7
2,8
2,9
3,0
3,1
3,2
3,3
3,4
3,5
3,6
3,7
3,8
3,9
4,0
4,1
4,2
4,3
4,4
4,5
4,6
4,7
4,8
4,9
5,0
5,1
5,2
5,3
5,4
5,5
F
0,00
7,90
15,59
23,07
30,36
37,44
44,33
51,01
57,51
63,81
69,92
75,84
81,58
87,13
92,49
97,68
102,69
107,52
112,17
116,65
120,96
125,10
129,07
132,88
136,52
140,00
143,32
146,48
149,49
152,34
155,04
157,59
159,99
162,24
164,35
166,32
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21,33
21,30
1193,78
1187,74
1179,43
1173,56
1165,44
1159,78
1151,89
1146,50
1138,91
1133,83
1126,59
1121,89
1115,04
1110,78
1104,39
1100,61
1094,75
1091,52
1086,24
1083,62
1078,99
1077,04
1073,11
1071,91
1068,75
1068,35
1066,03
1066,51
1065,09
14251,08
14107,38
13910,64
13772,47
13582,46
13450,87
13268,60
13144,63
12971,11
12855,77
12691,98
12586,30
12433,22
12338,21
12196,83
12113,51
11984,81
11914,22
11799,19
11742,41
11642,09
11600,22
11515,67
11489,88
11422,24
11413,75
11364,22
11374,38
11344,26
321,33
323,58
326,08
328,30
330,77
332,96
335,41
337,57
339,99
342,13
344,53
346,64
349,01
351,10
353,46
355,52
357,86
359,90
362,22
364,24
366,56
368,56
370,86
372,86
375,15
377,13
379,42
381,40
383,69
Errori relativi della risoluzione numerica

Formula di Bezout
Formula di Cavalieri-Simpson
err .v
err . q
err. E
err . s
err . v
err . q
err . E
err . s
2,84%
2,84%
5,77%
5,15%
0,24%
0,26%
0,51%
0,34%
14
0,32%
0,33%
0,66%
1,12%
0,12%
0,11%
0,22%
0,09%
20
0,05%
0,04%
0,08%
0,51%
0,14%
0,15%
0,29%
0,08%
52
Esercitazione N.6
Lubrificazione. Cuscinetti Michell
PROBLEMA INVERSO
Si abbia una coppia prismatica lubrificata rispondente ai seguenti dati:
lunghezza della slitta mobile l = 0.40 m
velocit di trascinamento della slitta mobile V = 2,4 m s-1
spessore massimo del meato h1 = 0.40 mm
spessore minimo del meato h2 = 0.16 mm
coefficiente di viscosit del lubrificante = 4010-3 N s/m2 (temperatura di funzionamento)
Si costruisca il diagramma dei gradienti e dedottone, mediante integrazione numerica, quello delle
pressioni, si calcoli il valore di pmax. Si determini numericamente la forza risultante N per unit di
larghezza e l'ascissa xN del suo punto di applicazione. Si calcoli mediante la formula:
(
il valore della forza tangenziale per unit di larghezza e si determini il coefficiente di attrito
mediato fm. Infine, si costruiscano i diagrammi delle velocit u delle falde fluide nelle sezioni di
ascissa x1 = 0.15 m, x2=xN ed x3 = 0.35 m.
PROBLEMA DIRETTO
Un cuscinetto Michell a pattini auto-orientabili destinato ad equilibrare una spinta P = 8000 daN,
trasmessagli da un albero rotante con velocit n = 800 giri/1', costituito da otto settori. Nella
ipotesi che da un dimensionamento di massima si sia pervenuti ai seguenti risultati:
raggio medio del cuscinetto rm = 100 mm
lunghezza del settore sulla circonferenza media l = 73,5 mm
larghezza del settore b = 60 mm
ascissa del punto di applicazione del carico xN= 45 mm
coefficiente di viscosit = 3510-3 Ns/m2 (alla temperatura di funzionamento),
si verifichi che la lubrificazione avvenga in regime idrodinamico. Si calcoli, inoltre, la pressione
media ed il coefficiente di attrito mediato e si esegua uno schizzo quotato del cuscinetto.
53
PROBLEMA INVERSO
Il problema inverso consiste nella determinazione della portanza N e del suo punto di applicazione
xN a partire fondamentalmente dalla conoscenza delle caratteristiche geometriche del meato.
Nel caso in esame, dunque, occorre determinare il diagramma dei gradienti, delle pressioni, la
forza risultante N per unit di larghezza, il suo punto di applicazione xN, ed infine il valore della
forza tangenziale per unit di larghezza T, il coefficiente di attrito mediato fm ed i diagrammi delle
velocit u delle falde fluide nelle sezioni di ascissa x1, x2=xN ed x3.
Diagramma dei gradienti p'(x) e delle pressioni p(x):

Il diagramma dei gradienti p'(x) si pu ricavare attraverso la seguente espressione:
dove indica l'altezza del meato in corrispondenza della sezione ove la pressione massima.
Per un meato a spessore variabile linearmente, dove sono noti i valori di h1 (altezza massima
all'imbocco) ed h2 (altezza minima all'uscita), l'altezza h sar una funzione lineare di x, la quale si
pu ottenere attraverso la seguente relazione di proporzionalit:
Il termine pu inoltre essere espresso come segue:
Il diagramma delle pressioni p(x) pu invece essere determinato a partire dal diagramma dei
gradienti tramite integrazione
Nel nostro caso si ricorso alla formula di integrazione numerica di Bezout:

(
54
0,04
Ns/m
2,4
m/s
0,00023
h1
0,0004
h2
0,00016
Formula di Bezout
x
h(x)
p'(x)
p(x)
0,0004
1542870
0,01
0,000394
1557931
1550,400264
0,02
0,000388
1572162
3115,446633
0,03
0,000382
1585414
4694,234721
0,04
0,000376
1597515
6285,698964
0,05
0,00037
1608270
7888,591024
0,06
0,000364
1617459
9501,455193
0,07
0,000358
1624832
11122,60036
0,08
0,000352
1630104
12750,06798
0,09
0,000346
1632951
14381,59549
0,1
0,00034
1633006
16014,57433
0,11
0,000334
1629849
17646,00183
0,12
0,000328
1623000
19272,42594
0,13
0,000322
1611912
20889,88149
0,14
0,000316
1595959
22493,81676
0,15
0,00031
1574424
24079,00847
0,16
0,000304
1546485
25639,46344
0,17
0,000298
1511196
27168,30428
0,18
0,000292
1467468
28657,63639
0,19
0,000286
1414045
30098,39284
0,2
0,00028
1349475
31480,1529
0,21
0,000274
1272077
32790,9292
0,22
0,000268
1179899
34016,91746
0,23
0,000262
1070668
35142,20122
0,24
0,000256
941734,3
36148,40258
0,25
0,00025
789995,5
37014,26749
0,26
0,000244
611813,3
37715,17192
0,27
0,000238
402905,6
38222,53138
0,28
0,000232
158216,8
38503,09259
0,29
0,000226
-128242
38518,08
0,3
0,00022
-463591
38222,16335
0,31
0,000214
-856329
37562,20315
0,32
0,000208
-1316639
36475,719
0,33
0,000202
-1856778
34889,01053
0,34
0,000196
-2491564
32714,8397
0,35
0,00019
-3239003
29849,55637
0,36
0,000184
-4121086
26169,51212
0,37
0,000178
-5164823
21526,55783
0,38
0,000172
-6403587
15742,35286
0,39
0,000166
-7878878
8601,120316
0,4
0,00016
-9642656
-159,6467957
55
Si riporta di seguito i diagrammi dei gradienti p'(x) e delle pressioni p(x).
Diagramma dei gradienti p'(x)

4000000
2000000
0
N/m
0,05
0,1
0,15
0,2
-2000000
-4000000
-6000000
-8000000
-10000000
-12000000
0,25
0,3
0,35
0,4
56
Diagramma delle pressioni p(x)

45000
40000
35000
Pa
30000
25000
20000
15000
10000
5000
0
0
0,05
0,1
0,15
0,2
0,25
0,3
0,35
-5000
Calcolo del valore pmax:

Dalla formula di integrazione numerica precedente si pu ricavare il valore di pmax in
corrispondenza dello spessore :
Forza risultante N per unit di larghezza:

Il modulo della forza sostentatrice N per unit di larghezza pu essere calcolata tramite:
dove
Punto di applicazione xN:

Il punto di applicazione xN della forza sostentatrice N per unit di larghezza pu essere calcolato
tramite:
0,4
Forza tangenziale T per unit di larghezza:

Il modulo della forza tangenziale T per unit di larghezza pu essere calcolata tramite:
(
Coefficiente di attrito mediato fm:

Il coefficiente di attrito mediato pari a:
57
58
Diagrammi delle velocit u delle falde fluide nelle sezioni di ascissa x1, x2=xN ed x3:
Attraverso la formula di Petroff si giunge alla seguente espressione per il calcolo della velocit
delle falde fluide:
[
x1
0,15
x2
0,236
x3
0,35
u(z, x1)
u(z, x2)
u(z, x3)
0,00000
0,00
0,00
0,00
0,00001
0,08
0,09
0,13
0,00002
0,15
0,18
0,25
0,00003
0,23
0,27
0,38
0,00004
0,31
0,37
0,51
0,00005
0,39
0,46
0,63
0,00006
0,46
0,55
0,76
0,00007
0,54
0,64
0,88
0,00008
0,62
0,73
1,01
0,00009
0,70
0,82
1,14
0,00010
0,77
0,92
1,26
0,00011
0,85
1,01
1,39
0,00012
0,93
1,10
1,52
0,00013
1,00
1,19
1,64
0,00014
1,08
1,28
1,77
0,00015
1,16
1,37
1,90
0,00016
1,24
1,47
2,02
0,00017
1,31
1,56
2,15
0,00018
1,39
1,65
2,27
0,00019
1,47
1,74
2,40
0,00020
1,55
1,83
0,00021
1,62
1,92
0,00022
1,70
2,02
0,00023
1,78
2,11
0,00024
1,85
2,20
0,00025
1,93
2,29
0,00026
2,01
2,38
0,00027
2,09
0,00028
2,16
0,00029
2,24
0,00030
2,32
0,00031
2,39
59
Diagramma delle velocit u

3,00
2,50
2,00
m/s
1,50
u
1,00
0,50
0,00
0,00000 0,00003 0,00006 0,00009 0,00012 0,00015 0,00018 0,00021 0,00024 0,00027 0,00030
60
PROBLEMA DIRETTO
Il problema diretto consiste nella determinazione delle condizioni di funzionamento idrodinamiche
per un assegnato sistema, dal quale si conoscano la geometria, il carico, la velocit di esercizio e la
viscosit dell'olio.
Nel caso in esame, dunque, occorre sostanzialmente determinare i valori dell'altezza minimia h2
del meato e del coefficiente di attrito mediato fm, che dovranno avere valori adeguati all'ipotesi di
funzionamento idrodinamico.
I cuscinetto Michell in studio a pattini auto-orientabili, cio il pattino incernierato in
corrispondenza di una sezione nota x0 e cambia orientamento in modo tale che l'equilibrio sulla
sua rotazione sia soddisfatto. Ci avviene a regime quando le pressioni del fluido agenti sul pattino
sono equivalenti alla risultante N applicata nella sezione xN = x0. In tal caso N e la reazione della
cerniera costituiscono una coppia di braccio nullo.
La procedura che si segue per la risoluzione di questo tipo di problema la seguente:
1. Si determina il coefficiente caratteristico n del meato a partire dalla conoscenza della
sezione xN di applicazione di N
2. Si determina l'altezza minimia h2
3. Si calcola il coefficiente di attrito mediato fm
Forza per unit di spessore agente sul pattino:
Velocit della slitta in corrispondenza dei perni che sostengono i pattini distanti rm dall'asse di
rotazione:
Calcolo del coefficiente caratteristico n del meato:
Invertendo la precedente relazione possibile determinare il valore del coefficiente caratteristico

n. Tale operazione non affatto semplice e chiede una soluzione numerica, ad esempio basata
sulla ricerca degli zeri di una funzione mediante il metodo di Newton-Raphson. Per il calcolo di n si
proceduto in tal senso risolvendo l'espressione attraverso un software di calcolo matematico
(Maple 12) ottenendo il seguente risultato:
61
Altezza minima del meato h2:

Si deve verificare che il valore h2 sia accettabile, cio che sia maggiore di circa tre volte l'altezza
massima delle asperit superficiali. Si pu supporre per il caso esaminato che un valore minimo di
riferimento per h2 sia 30 m.
dove la costante A stata posta pari a:
Il valore di h2 considerato corretto.
Coefficiente di attrito mediato fm:
dove la costante k stata posta pari a:
Il valore di fm considerato corretto perch rientra nell'ordine del millesimo.
Pressione media pm:
Effetto delle fuoriuscite laterali:

La trattazione del problema nel caso reale, in cui la larghezza del pattino ha un valore finito, pi
complessa della trattazione precedente. Nelle applicazioni si cerca di ridurre gli inconvenienti che
discendono dalle fuori uscite laterali imponendo una limitazione delle lunghezza l del pattino in confronto
con la larghezza b in modo che il rapporto l/b, chiamato rapporto di snellezza, non superi certi valori
suggeriti dalla prassi.
62
In prima approssimazione per correggere i valori calcolati della forza sostentatrice N per unit di lunghezza
e del coefficiente di attrito mediato fm, si suggerisce di dividere il carico N per il coefficiente correttivo c,
cos definito:
e di moltiplicare il coefficiente d'attrito mediato fm, per il coefficiente correttivo c', cos definito:
Nel nostro caso, usando i seguenti valori di c e c',si ottengono i nuovi valori di N ed fm :
Schizzo quotato del cuscinetto:

Scala 1:2
63
64
Esercitazione N.8
Calcolo del rendimento di meccanismi in regime assoluto
mediante formule pratiche.
Con riferimento ai meccanismi presentati nellesercitazione di statica e nel rispetto delle
proporzioni ivi rappresentate, se ne determini il rendimento nel moto diretto e retrogrado,
mediante le formule pratiche D=Pi/P ed R=P/Pi , avendo assunto un angolo di attrito pari a 5
per tutte le coppie di materiali a contatto. Nella guida di Fairbairn e nella coppia di leve striscianti
si considerino ideali le cerniere (essendo con attrito nel doppio pattino).
Esercizio 1. Calcolo del rendimento D e R.
65
66
67
68
69
Esercitazione N.9
Evolvente e cicloide.
PARTE PRIMA
Una ruota di diametro d = 1 m (polare mobile) rotola su una guida rettilinea (polare fissa) con una
-1
velocit angolare = 30 rad s .
Si costruisca la traiettoria (cicloide) del punto Po di contatto delle polari nell'istante iniziale, ed il
relativo diagramma degli spazi percorsi, in funzione del tempo, per via analitica.
Si determinino i valori della velocit e dell'accelerazione (con le relativa componenti normale e
tangenziale) del punto tracciante ed i centri di curvatura della cicloide:
1) in corrispondenza ad una rotazione
rad della ruota;
2) nell'istante in cui il punto tracciante ha percorso uno spazio s = 4 m.
PARTE SECONDA
Una retta l rotola in senso orario su una circonferenza di diametro d = 0,6 m con velocit angolare
-1
= 50 rad s .
Si costruisca, per via analitica, la traiettoria (evolvente) del punto M della retta che, nell'istante
iniziale del moto, punto di tangenza tra retta e circonferenza, nonch il corrispondente
diagramma degli spazi percorsi in funzione del tempo.
Si determinino i valori della velocit e dell'accelerazione (con le relative componenti normale e
tangenziale) del punto tracciante in corrispondenza alla posizione che la retta assume agli istanti
t1= 0,14 s e t2 = 0,28 s.
70
PARTE PRIMA
Al fine di determinare la traiettoria del punto di contatto tra la ruota (polare mobile l) e guida rettilinea
(polare fissa ) nellistante iniziale, si suddivide la ruota in 12 settori e la guida rettilinea in altrettanti
segmenti tali che la loro lunghezza sia uguale agli archetti con cui si suddivisa la ruota stessa. Quando il
generico punto 4 del cerchio d sar venuto a contatto col punto 4 della guida, P0 sar andato nel punto M,
che si ottiene come intersezione dellarco di centro P0 e raggio uguale al segmento 44, con larco di centro
4 raggio uguale alla corda P04. Procedendo analogamente si determinano i punti I,II,XII che uniti con la
linea continua danno la traiettoria (cicloide) del punto P0.
Scala 1:20
71
Per determinare il diagramma degli spazi percorsi dal punto P0, in funzione del tempo, per via
analitica, si traccia un sistema di assi di riferimento x ed y condotti per P0 come in figura. Indicando
con
langolo che sottende larco di cui ha ruotato il cerchio nel tempo t, possiamo
scrivere le seguenti equazioni parametriche della cicloide:
La lunghezza dellarco di cicloide s dato da:

Diagramma spazi percorsi (s)

4,5
4
3,5
3
2,5
2
1,5
1
0,5
0
0
0,02
0,04
0,06
0,08
0,1
0,12
0,14
0,16
0,18
0,2
72
La velocit del punto tracciante M in corrispondenza ad una rotazione
della ruota pari a:
La componente normale dellaccelerazione di M diretta da M verso P 0 e ha modulo pari a:
dove il raggio di curvatore in M della traiettoria:

Per trovare i valori necessari si tracciata la circonferenza di stazionariet, sapendo che
tangente in P0 alle due polari e il suo diametro attraverso le formule di Euler-Savary pari a:
dove il raggio di curvatura della polari fissa r= e quello della polare mobile r
Essendo la velocit angolare di rotazione della polare mobile sulla polare fissa costante, il centro
delle accelerazioni K coincider con il polo dei flessi I e il cerchio di stazionariet degenerer nella
retta P0K.
Attraverso unopportuna scala delle accelerazioni si ricava dal disegno la componente tangenziale
dellaccelerazione del punto M:
Nellistante in cui il punto tracciante ha percorso uno spazio di 4 m non ha senso effettuare uno
studio cinematico poich il punto
.
73
PARTE SECONDA
La costruzione dellevolvente E si esegue portando sulla polare a partire da P0 un certo numero di
segmenti sufficientemente piccoli P01, 12 e riportandoli sulla polare in modo che sia
P01 = P01, 12=12
Nel moto considerato i punti 1, 2 della retta verranno a coincidere con i punti 1, 2 del
cerchio , rappresentando i successivi centri di istantanea rotazione. Per trovare ad esempio la
posizione V assunta del punto P0 quando il punto 5 di si portato nel punto 5 di , baster
condurre in 5 la tangente a e staccare su questa un segmento uguale a P05.
Ripetendo tale costruzione per tutte le diverse posizioni assunta dalla sulla e unendo i punti
cosi ottenuti, si ha un arco della evolvente E. Invertendo il senso di rotazione della si pu
ottenere laltro ramo dellevolvente E sempre avente origine in P0.
Scala 1:10
74
Le equazioni parametriche della evolvente riferita ad un sistema di assi con origine in C ed asse x
coincidente con il segmento CP0, sono:
La lunghezza dellarco di evolvente s dato da:

Diagramma spazi percorsi (s)

40
35
30
25
20
15
10
5
0
0
0,02
0,04
0,06
0,08
0,1
0,12
0,14
0,16
0,18
0,2
0,22
0,24
0,26
0,28
0,3
Derivando rispetto al tempo t e ricordando che

e delle componenti dellaccelerazione aM.
Istante t1 = 0,14 s
Istante t2 = 0,28 s
75
, si trovano le espressioni della velocit vM
76
Esercitazione N.10
Metodi analitici di analisi cinematica.
Sia assegnato un quadrilatero OABC caratterizzato dalle seguenti dimensioni delle aste:
A0B0 = 80 cm, la lunghezza del telaio (asta r1 e anomalia 1 = );
A0A = 20 cm, la lunghezza della manovella (asta r2 e anomalia 2);
AB = 50 cm, la lunghezza della biella (asta r3 e anomalia 3);
BB0 = 70 cm, la lunghezza del bilanciere (asta r4 e anomalia 4);
e dalla velocit angolare (costante) della manovella:
2 = 400 giri/minuto.
Calcolare, in corrispondenza dellanomalia della manovella 2=20 (misurata a partire dalla
posizione di sovrapposizione della manovella rispetto al telaio):
una a scelta delle due configurazioni possibili del quadrilatero;
le velocit e le accelerazioni angolari delle aste;
le velocit e le accelerazioni delle mezzerie delle aste;
il centro di curvatura della traiettoria della mezzeria della biella;
mediante il metodo analitico esatto.
Verificare il calcolo effettuato con i risultati ottenuti applicando il metodo dei diagrammi polari.
Infine, si deduca, sempre analiticamente, il diagramma della velocit angolare dellasta cedente
come funzione della posizione angolare della manovella, per un giro completo della stessa.
77
Introduzione
Il metodo analitico che si user in seguito per lanalisi cinematica del quadrilatero articolato fonda
le sue basi sulla definizione delle equazioni di chiusura.
Sostituendo alle aste componenti il quadrilatero dei vettori aventi modulo pari alla lunghezza
dellasta corrispondente e avente anomalia misurata a partire dal semiasse positivo delle
ascisse, il quadrilatero in una generica configurazione pu essere cos rappresentato:
Di seguito viene scritta lequazione di chiusura in forza vettoriale de quadrilatero, dove gli ri sono i
vettori rappresentanti le aste componenti del meccanismo.
Essendo il meccanismo piano, lequazione vettoriale precedente dar luogo a due equazioni
scalari:
| |
| |
| |
| |
| |
| |
| |
78
Configurazioni possibili del quadrilatero

Una volta definite le equazioni di chiusura si determina la configurazione del meccanismo in
corrispondenza di un angolo della manovella pari a = 20. Bisogna determinare quindi gli angoli
3 e 4 affinch siano verificate le equazioni di chiusura.
Le precedente equazioni possono essere cos scritte:
Quadrando e sommando i due membri delle precedenti equazioni si ottiene la seguente

espressione in cui lincognita 4:
Dove si posto:
| | | |
| |
| |
| |
| |
| || |
| |
| || |
Al fine di risolvere la precedente equazione, risulta conveniente effettuare la seguente

sostituzione:
Cos facendo si ottiene:
A questo punto possibile risolvere la precedente equazione ottenendo due valori possibili per
langolo 4. In particolare si ottengono le seguenti soluzioni:
*
Di conseguenza si calcola il valore il valore dellangolo 3 mediante la seguente formula:

| |
| |
| |
Cos facendo si ottiene:
79
Prendendo a scelta una delle due possibili soluzioni otteniamo la seguente configurazione per il
quadrilatero articolato:
Velocit ed accelerazioni angolari delle aste
Velocit angolari
Si determinano ora le velocit angolari della biella e del bilanciere in funzione della velocit
angolare 2 della manovella.
Per questo scopo usiamo i numeri complessi e scriviamo le equazioni di chiusura nel seguente
modo:
Si scrive ora lequazione di chiusura del quadrilatero articolato:

| |
| |
| |
| |
Derivando rispetto al tempo lequazione di chiusura otteniamo:

| || |
| || |
| || |
Moltiplicando la precedente espressione per
si ottiene:
80
| || |
| || |
| || |
In questa equazione compare il termine | || | che ha solamente parte immaginaria.

Proiettando la precedente equazione sullasse reale, ed utilizzando la formula di Eulero,
otteniamo:
[
Si ha quindi che lequazione proiettata sullasse reale sar la seguente:

| || |
| || |
Da cui otteniamo 4 :
| || |
| |
| |
Effettuando analoghi passaggi possiamo ottenere la velocit angolare di 3 :

| |
| || |
| |
Accelerazioni angolari
Per determinare le accelerazioni angolari 3 ed 4 si deriva lequazione di chiusura delle velocit
scritta in precedenza:
| || |
| || |
| || |
Risolvendo questa equazione in modo analogo al punto precedente si ottengono i seguenti valori:
| |
| |
81
Velocit ed accelerazioni delle mezzerie delle aste

Per calcolare le velocit e le accelerazioni delle mezzeria delle aste utilizziamo le seguenti
formulazioni:
Proiettando queste equazioni lungo gli assi x ed y otteniamo:

*
+ [
+ [
I risultati che si ottengono sono i seguenti:
Baricentro manovella G2
*
Baricentro biella G3
*
Baricentro bilanciere G4
82
Centro di curvatura della traiettoria della mezzeria della biella

Il raggio di curvatura della mezzeria della biella pu essere calcolato per via analitica mediante la
formula:
| |
Dove con
si indicata la curvatura pari a:
Da cui si ottiene:
Di conseguenza il centro di curvatura avr coordinate:
83
Diagramma della velocit angolare dellasta cedente

Si riporta ora il diagramma della velocit angolare del bilanciere 4 in funzione dellangolo della
manovella 2. In particolare si otterranno due andamenti a seconda del valore dellangolo 4
considerato positivo o negativo.
| || |
| |
| |
84

La velocit del punto A pu essere calcolata conoscendo il valore della velocit angolare 2 della
manovella mediante la relazione:
| |
In maniera analoga possiamo calcolare la velocit del punto di mezzeria della manovella che avr
modulo pari a:
| |
La velocit del punto B invece si calcola mediante la formula:
Utilizzando unopportuna scala delle velocit si ottengono i seguenti valori:
La velocit angolare della biella
si calcola sfruttando la definizione di
| |
Dato che il punto B oltre ad appartenere alla biella, appartiene al bilanciere, possiamo ricavare
come segue:
| |
Si calcola ora la velocit del punto di mezzeria della biella, mediante la formula:
Dove P0 il centro di istantanea rotazione del moto della biella rispetto al telaio, che si determina
facilmente come segue:
85
Tenendo conto che il bilanciere descrive una traiettoria circolare con centro nella cerniera B 0, si
ricava:
La velocit angolare della manovella

della stessa, sar pari a zero.
costante, da ci discende che laccelerazione angolare
In base a ci si ha:
| |
In modo analogo abbiamo:
| |
Per calcolare laccelerazione del punto B, si usa la seguente formula:
86
| |
| |
| |
| |
| |
Per calcolare laccelerazione angolare
della biella, si fa riferimento alla definizione della
componente tangenziale dellaccelerazione del punto B rispetto il punto A:
| |
Analogamente si calcola
| |
Si calcola ora laccelerazione del punto di mezzeria della biella mediante la formula:

| |
| |
| |
| |
87
Ora si calcola laccelerazione del punto di mezzeria del bilanciere attraverso la seguente formula:
| |
Per determinare il centro di curvatura della traiettoria del punto di mezzeria della biella, si impiega
la formula di Euler Savary :
Dove il punto
il punto di intersezione tra la retta passante per P 0G3 e la circonferenza dei
flessi. Per definire tale circonferenza si hanno le seguenti tre condizioni:
La circonferenza dei flessi passa per il punto P0
La circonferenza dei flessi passa per il punto B tale che sia:
La circonferenza dei flessi passa per il punto A tale che sia:
88
Una volta definita la circonferenza dei flessi possibile determinare il centro di curvatura della
traiettoria della mezzeria della biella:
| |
89
Esercitazione N.11
Metodi di analisi cinematica mediante equazioni di vincolo.
Con riferimento al quadrilatero OABC di cui alla esercitazione precedente, caratterizzato dalla
velocit angolare (costante) della manovella 2 = 400 giri/minuto, calcolare, in corrispondenza
dellanomalia della manovella 2 = 20 (misurata a partire dalla posizione di sovrapposizione della
manovella rispetto al telaio):
le velocit e le accelerazioni angolari delle aste;

le velocit e le accelerazioni delle mezzerie delle aste,
mediante il metodo delle equazioni di vincolo, scegliendo a piacere le coordinate lagrangiane (i 3

angoli delle aste ovvero le coordinate naturali).
Verificare il calcolo effettuato con i risultati ottenuti nella precedente esercitazione ove si era
applicato il metodo dei diagrammi polari ed il metodo analitico esatto.
90
Introduzione
Il metodo delle equazioni di vincolo un metodo generale di analisi cinematica facilmente
implementabile al calcolatore: la procedura risolutiva infatti non varia da caso a caso, ci che
cambiano sono le equazioni di vincolo e le coordinate scelte.
La prima operazione per utilizzare questo metodo consiste nellassegnare n variabili lagrangiane qi,
dove delle n variabili le xi=1n rappresentano le variabili indipendenti corrispondenti ai membri
moventi (input), essendo f il numero dei gradi di libert del sistema, e dove le yi=1m
rappresentano le variabili dipendenti corrispondenti ai membri cedenti, essendo n = m + f.
Tali coordinate sono legate tra loro da equazioni di vincolo del tipo:
Definito tale sistema di equazioni, si procede al calcolo della matrice jacobiana delle equazioni di
vincolo. In questo modo, sar pi agevole eseguire le operazioni di derivazione.
La matrice jacobiana, in particolare, cos definita:
Tale matrice si pu partizionare raggruppando le variabili indipendenti x e quelle dipendenti y:
91
Definite queste matrici si pu passare allanalisi delle configurazioni possibili risolvendo il sistema
delle equazioni di vincolo:
Lanalisi della configurazione pu effettuarsi, in generale, per qualsiasi sistema, usando metodi
numerici iterativi quali, ad esempio il metodo di Newton Raphson, che si basa sulla seguente
formula:
Iterando questo calcolo fino ad ottenere una tolleranza desiderata, otteniamo le possibili
configurazioni che pu assumere il meccanismo in funzione delle variabili indipendenti.
A questo punto derivando le equazioni di vincolo si ottiene la seguente relazione che consente di
determinare le velocit dei punti di interesse:
Infine, note anche le velocit, si procede al calcolo delle accelerazioni derivando la formula
precedente ottenendo:
92
Metodo delle equazioni di vincolo

Si effettua ora lanalisi cinematica del quadrilatero articolato in figura mediante le equazioni di
vincolo.
Le coordinate lagrangiane impiegate sono le seguenti:
[ ]
Di cui le variabili indipendenti xi e dipendenti yi sono:

[ ]
dove
[ ]
lanomalia della manovella.
Le equazioni di vincolo in questo caso saranno le seguenti:
Dalle relazioni precedenti si deduce che il sistema avr 1 grado di libert essendo f = n - m = 3 - 2 = 1.
93
Definiti tali parametri si procede come spiegato nellintroduzione, calcolando prima la matrice
jacobiana delle equazioni di vincolo:
essendo rispettivamente:
Risolvendo per via numerica il sistema delle equazioni di vincolo ed utilizzando come valori iniziali i
seguenti dati:
[ ]
si ottengono i valori per le posizioni:

[ ]
Definito il vettore delle posizioni [ ] si determinano le velocit angolari

[ ]
Infine si calcolano le accelerazioni angolari

[ ]
ed
ed
94
Definite le velocit angolari
delle aste:
e le posizioni
si calcolano le velocit e le accelerazioni delle mezzerie
95
Esercitazione N.12
Geometria delle ruote dentate.
Disegnare una coppia di ruote dentate con profili ad evolvente che risponda ai seguenti dati:
1) interasse i = 300 mm;
2) rapporto di trasmissione = 0.5 ;
3) angolo caratteristico = 22;
4) modulo m = 10 mm;
5) numero di giri al 1 della ruota conduttrice (di raggio minore) n1 = 150.
Determinare:
a) gli elementi geometrici della dentatura;
b) la lunghezza della linea di ingranamento, dellarco di accesso, di recesso e di azione e verificare la
continuit del moto;
c) la velocit di strisciamento nei punti di accesso e recesso.
96
a) Elementi geometrici della dentatura

Assegnata la lunghezza dellinterasse ed il rapporto di trasmissione , si possono ricavare i raggi
delle primitive del moto attraverso le seguenti relazioni:
A partire dai raggi
ed
si ricavano i raggi delle circonferenze di troncatura esterna ed interna di
ciascuna primitiva:
Ruota conduttrice
Ruota condotta
Avendo posto per un ingranaggio modulare:
Tra la circonferenza di troncatura esterna di una ruota e quella interna dellaltra vi perci un
gioco pari a:
In tale spazio i profili non vengono a contatto e si raccordano le rispettive circonferenze di

troncatura interna secondo archi di circonferenza di raggio pari al suddetto gioco .
Laltezza dei denti
pu allora essere cos calcolata:
Essendo definito come il rapporto tra il diametro della primitiva ed il corrispondente numero
dei denti, possiamo calcolare il numero dei denti della ruota condotta e conduttrice.
97
Infine determiniamo il passo circonferenziale , definito come la lunghezza dellarco di primitiva

compreso tra due profili identici di due denti consecutivi:
b) Lunghezza della linea di ingranamento, dellarco di azione e verifica della continuit del moto
Per le ruote ad evolvente la linea di ingranamento definita dal segmento della retta dazione
avente per estremi i punti di intersezione della retta stessa con le circonferenze di troncatura
esterna.
Pu essere cosi determinata:
Lunghezza della linea di ingranamento di accesso
(
Lunghezza della linea di ingranamento di recesso

(
Larco dazione, definito come larco di primitiva che si svolge durante il contatto tra due denti,
pu essere cos calcolato:
Lunghezza dellarco dazione di accesso
Lunghezza dellarco dazione di recesso
Lunghezza totale dellarco dazione
Perch sia assicurata la continuit della trasmissione necessario che, prima che in una coppia di
denti avvenga il distacco, la coppia di denti successiva abbia gi iniziato il contatto e quindi, poich
98
larco di primitiva compreso tra due profili successivi uguale al passo, perch si abbia continuit
del moto la lunghezza dellarco di azione deve essere maggio del passo
Detto fattore di ricoprimento il rapporto tra la lunghezza dellarco dazione ed il passo, tale
rapporto per garantire la continuit della trasmissione deve risultare sempre maggiore di uno:
Nel caso in esame abbiamo:
La continuit del moto verificata.
c) Velocit di strisciamento nei punti di accesso e recesso

Poich nelle ruote dentate in esame il moto relativo un moto piano, la velocit di strisciamento
pu essere cos calcolata:
dove
il modulo della velocit angolare relativa dato da
Essendo:
si ricava:
Velocit di strisciamento nei punti di accesso
Velocit di strisciamento nei punti di recesso
d) Disegno delle ruote dentate

Scala 1:4
99
100
Esercitazione N.13
Analisi dinamica. Problema dinamico inverso.
DINAMICA CAMMA A RULLO

Il meccanismo a camma rappresentato in scala nella figura affianco, sia costituito dal disco
eccentrico 2, incernierato in Ao , avente:
centro geometrico in A, coincidente col baricentro G2,
raggio r = 10 cm,
massa m2 = 2.2 kg,
e dal cedente traslante 3, avente:
baricentro in G3
m3 = 1.9 kg.
Dedotte tutte le caratteristiche geometriche dalla figura ed

ipotizzando lassenza di attrito, si calcoli, mediante il metodo del
free body, la coppia motrice ideale necessaria, nella
configurazione rappresentata, a mantenere la velocit angolare
2 (costante) pari a 50 giri/1, tenendo conto delle forze peso
dei due membri mobili e di una forza di chiusura (supposta
costante) P = 50 N agente lungo lasse di traslazione. Si
determinino altres le reazioni vincolari ideali R12 , R13 ed R23 .
Si ripeta il calcolo del momento motore applicando il principio dei lavori virtuali.
Infine, nella configurazione di massima alzata del cedente, si deduca la forza minima P
(eventualmente nulla) per evitare, in quella configurazione ed alla velocit angolare costante di
350 giri/1, la perdita di contatto tra cedente ed eccentrico.
101
Studio cinematico
Attraverso il teorema dei moti relativi si ottiene:
Utilizzando un opportuna scala per le velocit si ricava attraverso il metodo dei diagrammi polari:
Utilizzando un opportuna scala per le accelerazioni si ricava attraverso

il metodo dei diagrammi polari:
102
Free body
Attraverso i seguenti schemi del free body sono valide se seguenti equazioni di equilibrio
dinamico:
Corpo 3
Corpo 2
Coppia motrice Mm

Principio dei lavori virtuali

(
103
104
Configurazione di massima alzata del cedente

Attraverso il teorema dei moti relativi si ottiene:
Utilizzando un opportuna scala per le velocit si ricava attraverso il metodo dei diagrammi polari:
Utilizzando un opportuna scala per le accelerazioni si ricava attraverso

il metodo dei diagrammi polari:
105
Per dedurre la forza minima Pmin per evitare la perdita di contatto tra cedente ed eccentrico si
procede trovando la P alla quale ho il distacco (R23=0, R13=0).
Corpo 3
106
Esercitazione N.14
Analisi dinamica. Problema dinamico diretto.
OSCILLATORE LIBERO SMORZATO

Sia assegnato un oscillatore libero smorzato caratterizzato da un fattore di smorzamento = 1.5,
massa m = 5 kg, e pulsazione naturale n = 0.2 rad/s.
Assumendo le seguenti condizioni al contorno:
x = 0 per t = 0 (posizione iniziale della massa) v = 1.5 cm/s per t = 0 (velocit iniziale)
si determini la legge del moto sia analiticamente sia per via numerica e si confrontino i risultati.
PENDOLO COMPOSTO
2
Un corpo rigido, avente massa m = 5 kg e momento dinerzia baricentrico IG = 0.05 kg m ,

incernierato al telaio in un punto A0, distante 5 cm dal baricentro G.
Nellipotesi che il corpo (pendolo composto) sia soggetto alla sola forza peso, si deduca
lequazione del moto tramite il metodo del free-body e la si integri numericamente, a partire dalla
condizione di quiete nella configurazione in cui AoG ortogonale alla verticale locale.
Determinare altres i valori delle reazioni, nellarco di tempo di integrazione prescelto.
107
Oscillatore libero smorzato

Metodo analitico
Data lequazione differenziale del moto smorzato:
si perviene a:
La prima operazione da compiere esplicitare la soluzione che per > 1 espressa dalla seguente
relazione:
(
dove
)
sono posti uguale a:
Imponendo le condizioni iniziali del moto (per

determinate le costanti e :
(
ed
) vengono
da cui:
Lequazione del moto diventa allora:

(
Sostituendo i relativi valori si ottiene:
108
Il relativo diagramma riportato di seguito:
0,025
0,02
0,015
0,01
0,005
0
0
10
15
20
t (s)
25
30
35
40
109
Metodo numerico
Risolvendo tramite un metodo di integrazione numerica lequazione differenziale del moto:
otteniamo i seguenti valori:

i
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
t (s)
0,0
0,5
1,0
1,5
2,0
2,5
3,0
3,5
4,0
4,5
5,0
5,5
6,0
6,5
7,0
7,5
8,0
8,5
9,0
9,5
10,0
10,5
11,0
11,5
12,0
12,5
13,0
13,5
14,0
14,5
15,0
15,5
16,0
16,5
17,0
17,5
18,0
18,5
19,0
19,5
20,0
Metodo numerico
2
x'' (m/s )
x' (m/s)
-0,009
0,015
-0,007
0,011
-0,005
0,007
-0,004
0,005
-0,003
0,003
-0,002
0,002
-0,001
0,001
-0,001
0,000
-0,001
0,000
0,000
-0,001
0,000
-0,001
0,000
-0,001
0,000
-0,001
0,000
-0,001
0,000
-0,001
0,000
-0,001
0,000
-0,001
0,000
-0,001
0,000
-0,001
0,000
-0,001
0,000
-0,001
0,000
-0,001
0,000
-0,001
0,000
-0,001
0,000
-0,001
0,000
-0,001
0,000
-0,001
0,000
-0,001
0,000
-0,001
0,000
-0,001
0,000
-0,001
0,000
-0,001
0,000
-0,001
0,000
-0,001
0,000
-0,001
0,000
-0,001
0,000
-0,001
0,000
-0,001
0,000
-0,001
0,000
-0,001
0,000
-0,001
x (m)
0,000
0,008
0,013
0,016
0,019
0,020
0,021
0,022
0,022
0,021
0,021
0,021
0,020
0,020
0,019
0,018
0,018
0,017
0,016
0,016
0,015
0,015
0,014
0,014
0,013
0,013
0,012
0,012
0,011
0,011
0,010
0,010
0,010
0,009
0,009
0,009
0,008
0,008
0,008
0,007
0,007
Metodo analitico
t (s)
x (m)
0
0,000
1
0,011
2
0,017
3
0,020
4
0,021
5
0,020
6
0,020
7
0,019
8
0,017
9
0,016
10
0,015
11
0,014
12
0,013
13
0,012
14
0,011
15
0,010
16
0,009
17
0,009
18
0,008
19
0,007
20
0,007
21
0,006
22
0,006
23
0,005
24
0,005
25
0,005
26
0,004
27
0,004
28
0,004
29
0,003
30
0,003
31
0,003
32
0,003
33
0,002
34
0,002
35
0,002
36
0,002
37
0,002
38
0,002
39
0,002
40
0,001
er %
0,000
0,495
0,334
0,203
0,094
0,003
-0,073
-0,137
-0,193
-0,241
-0,283
-0,321
-0,355
-0,386
-0,415
-0,441
-0,466
-0,489
-0,511
-0,531
-0,551
-0,570
-0,587
-0,604
-0,620
-0,636
-0,650
-0,665
-0,678
-0,691
-0,704
-0,716
-0,727
-0,738
-0,749
-0,759
-0,769
-0,778
-0,787
-0,795
-0,804
110
Pendolo composto
Lo schema del pendolo composto in esame riportato nella figura seguente.
La posizione del corpo in esame individuata dallangolo

di inclinazione dellasse della verga
misurata in senso anti orario a partire dalla verticale, con verso concorde con laccelerazione di
gravit.
La posizione del baricentro G del corpo identificata da un vettore nel piano avente le seguenti
coordinate:
dove la distanza A0G stata posta uguale ad .

Derivando rispetto al tempo le funzioni della posizione di G si ottengono le componenti della
velocit del baricentro:
Analogamente derivando rispetto al tempo le componenti della velocit del baricentro si

ottengono le componenti dellaccelerazione di G:
111
Per un corpo nel piano si possono scrivere le seguenti tre equazioni della dinamica: le prime due
relative al bilancio delle forze lungo le componenti x ed y, la terza riferita al bilancio del momenti
rispetto al baricentro G.
1)
2)
3)
Questo sistema di tre equazioni si pu risolvere discretizzando il tempo in intervalli di una durata
costante pari a
.
Per impostare le equazioni si introducono i valori dei tre angoli (
corrispondenza dei primi tre istanti di tempo:
che si susseguono in
Riscrivendo le equazioni si ha un sistema algebrico nelle tre variabili
1)
2)
3)
+
*
112
Dante per noti gli angoli ai primi due istanti di tempo (
si ha:
Procedendo per successive iterazioni si perviene ai valori delle reazioni nei vari istanti .
Iterando nuovamente per via numerica si ricavano anche i valori e :
Assegnando ora i seguenti valori numerici:
si ottiene:
i
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
t (s)
0,00
0,01
0,02
0,03
0,04
0,05
0,06
0,07
0,08
0,09
0,10
0,11
0,12
0,13
0,14
0,15
0,16
0,17
0,18
0,19
0,20
0,21
0,22
0,23
0,24
0,25
0,26
0,27
0,28
0,29
(rad)
1,571
1,549
1,523
1,493
1,459
1,422
1,380
1,335
1,285
1,232
1,175
1,115
1,051
0,983
0,912
0,837
0,760
0,679
0,596
0,511
0,423
0,333
0,242
0,149
0,056
-0,038
-0,133
-0,227
-0,321
-0,413
' (rad/s)
-2,200
-2,592
-2,985
-3,377
-3,768
-4,158
-4,546
-4,931
-5,313
-5,689
-6,059
-6,422
-6,774
-7,114
-7,441
-7,751
-8,043
-8,313
-8,559
-8,780
-8,971
-9,133
-9,261
-9,355
-9,413
-9,435
-9,420
-9,368
-9,280
-9,156
'' (rad/s )
-39,240
-39,231
-39,195
-39,122
-38,997
-38,805
-38,529
-38,152
-37,653
-37,013
-36,213
-35,231
-34,050
-32,651
-31,022
-29,149
-27,028
-24,655
-22,035
-19,179
-16,103
-12,832
-9,397
-5,833
-2,183
1,509
5,196
8,832
12,369
15,767
R12x (N)
-1,208
-1,893
-2,692
-3,600
-4,610
-5,714
-6,898
-8,141
-9,421
-10,705
-11,958
-13,134
-14,185
-15,056
-15,692
-16,036
-16,037
-15,650
-14,843
-13,602
-11,929
-9,850
-7,415
-4,695
-1,777
1,233
4,225
7,089
9,721
12,031
R12y (N)
39,240
39,208
39,156
39,078
38,967
38,815
38,613
38,355
38,031
37,635
37,160
36,603
35,962
35,240
34,443
33,582
32,673
31,737
30,801
29,894
29,048
28,297
27,670
27,198
26,902
26,797
26,890
27,176
27,645
28,275

30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
65
66
67
68
69
70
71
72
73
74
75
76
77
78
79
80
81
82
83
84
85
86
0,30
0,31
0,32
0,33
0,34
0,35
0,36
0,37
0,38
0,39
0,40
0,41
0,42
0,43
0,44
0,45
0,46
0,47
0,48
0,49
0,50
0,51
0,52
0,53
0,54
0,55
0,56
0,57
0,58
0,59
0,60
0,61
0,62
0,63
0,64
0,65
0,66
0,67
0,68
0,69
0,70
0,71
0,72
0,73
0,74
0,75
0,76
0,77
0,78
0,79
0,80
0,81
0,82
0,83
0,84
0,85
0,86
-0,505
-0,595
-0,683
-0,769
-0,852
-0,933
-1,011
-1,085
-1,157
-1,224
-1,289
-1,349
-1,406
-1,459
-1,508
-1,553
-1,594
-1,631
-1,665
-1,694
-1,720
-1,741
-1,759
-1,773
-1,783
-1,789
-1,792
-1,790
-1,785
-1,776
-1,763
-1,746
-1,725
-1,701
-1,672
-1,640
-1,604
-1,564
-1,520
-1,472
-1,420
-1,364
-1,305
-1,241
-1,174
-1,103
-1,028
-0,950
-0,869
-0,784
-0,696
-0,606
-0,513
-0,418
-0,321
-0,222
-0,122
-8,998
-8,808
-8,588
-8,341
-8,068
-7,772
-7,457
-7,125
-6,778
-6,418
-6,049
-5,672
-5,290
-4,903
-4,513
-4,121
-3,729
-3,336
-2,945
-2,554
-2,165
-1,777
-1,390
-1,004
-0,620
-0,236
0,147
0,530
0,913
1,296
1,680
2,065
2,452
2,840
3,229
3,619
4,010
4,403
4,795
5,187
5,577
5,965
6,349
6,728
7,099
7,461
7,811
8,147
8,467
8,766
9,043
9,295
9,518
9,711
9,870
9,994
10,080
18,986
21,995
24,769
27,288
29,543
31,528
33,247
34,707
35,922
36,909
37,688
38,279
38,707
38,994
39,162
39,234
39,229
39,168
39,067
38,942
38,806
38,671
38,546
38,440
38,359
38,307
38,287
38,300
38,344
38,419
38,519
38,639
38,772
38,909
39,038
39,146
39,218
39,239
39,189
39,048
38,795
38,406
37,857
37,126
36,188
35,020
33,603
31,920
29,956
27,706
25,167
22,345
19,255
15,918
12,366
8,636
4,774
13,948
15,426
16,442
16,997
17,112
16,827
16,194
15,273
14,127
12,820
11,410
9,952
8,489
7,062
5,698
4,421
3,247
2,185
1,242
0,420
-0,281
-0,863
-1,330
-1,683
-1,926
-2,062
-2,091
-2,015
-1,833
-1,543
-1,145
-0,633
-0,007
0,738
1,603
2,589
3,694
4,914
6,240
7,657
9,146
10,677
12,214
13,712
15,118
16,370
17,401
18,140
18,518
18,469
17,940
16,891
15,308
13,201
10,609
7,601
4,275
29,038
29,905
30,839
31,808
32,779
33,726
34,623
35,455
36,207
36,874
37,453
37,945
38,356
38,691
38,958
39,167
39,326
39,444
39,530
39,589
39,630
39,657
39,674
39,686
39,696
39,704
39,712
39,720
39,727
39,732
39,732
39,724
39,704
39,666
39,605
39,514
39,384
39,207
38,972
38,671
38,293
37,828
37,267
36,604
35,835
34,958
33,979
32,907
31,758
30,555
29,329
28,114
26,953
25,888
24,962
24,219
23,692
113
114
87
88
89
90
91
92
93
94
95
96
97
98
99
100

0,87
0,88
0,89
0,90
0,91
0,92
0,93
0,94
0,95
0,96
0,97
0,98
0,99
1,00
-0,021
0,080
0,181
0,283
0,383
0,482
0,580
0,676
0,770
0,861
0,950
1,035
1,118
1,197
10,128
10,136
10,105
10,034
9,924
9,778
9,596
9,381
9,135
8,862
8,565
8,246
7,908
7,555
0,830
-3,141
-7,082
-10,940
-14,659
-18,194
-21,501
-24,547
-27,307
-29,764
-31,910
-33,747
-35,281
-36,528
0,750
-2,838
-6,349
-9,643
-12,598
-15,112
-17,110
-18,550
-19,422
-19,742
-19,556
-18,923
-17,918
-16,620
23,409
23,385
23,624
24,116
24,840
25,764
26,848
28,047
29,316
30,610
31,890
33,121
34,276
35,336

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Corso di Laurea Triennale in

Prof. Nicola Pio Belfiore

Esercitazioni di Meccanica Applicata alle Macchine

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Esercitazioni di Meccanica Applicata alle Macchine

Esercitazioni di Meccanica Applicata alle Macchine

Esercitazione N.1 ............................................................................................................................................... 7

Esercitazioni di Meccanica Applicata alle Macchine

Esercitazioni di Meccanica Applicata alle Macchine

In un manovellismo ordinario centrato risulta:

raggio della manovella AoA

lunghezza della biella AB

lunghezza delle aste BC e AC solidali alla biella

numero di giri al minuto primo della manovella, rotante in

Per listante t1 si determini, mediante il metodo dei poli:

la velocit angolare 3 della biella.

Si traccino le polari del moto relativo biella-telaio, determinandone un conveniente numero di

Esercitazioni di Meccanica Applicata alle Macchine

Rappresentazione del manovellismo

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Metodo dei poli

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Metodo dei diagrammi polari

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Metodo dei diagrammi polari

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Polari del moto relativo biella-telaio: Metodo del trasporto (l = 10)

Esercitazioni di Meccanica Applicata alle Macchine

Esercitazioni di Meccanica Applicata alle Macchine

Si consideri il manovellismo ordinario centrato di cui allEsercitazione N.1, ove si supposta

2. la accelerazione angolare 3 della biella;

Esercitazioni di Meccanica Applicata alle Macchine

Metodo dei diagrammi polari

Si deduce la scala delle accelerazioni a dalla lunghezza del tratto

Laccelerazione angolare della biella 3 pu essere ricava da:

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Lequazione vettoriale non si pu perch si hanno pi di due incognite.

Lequazione vettoriale non si pu perch si hanno pi di due incognite.

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Circonferenze dei flessi

del moto della biella rispetto al telaio

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Metodo dei poli

Metodo dei poli

Metodo dei diagrammi polari

Esercitazioni di Meccanica Applicata alle Macchine

Centri di curvatura delle traiettorie dei punti C ed M

Esercitazioni di Meccanica Applicata alle Macchine

la lunghezza della manovella,

Disegnare il meccanismo tenendo presente che, in un riferimento cartesiano ortogonale con

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Raggio di curvatura della traiettoria del punto C di biella

Essendo e , il centro istantaneo di rotazione P3,1 determinato

Esercitazioni di Meccanica Applicata alle Macchine

Applicando Euler-Savary, si ottiene per il punto C:

Esercitazioni di Meccanica Applicata alle Macchine

Con lo stesso ragionamento si perviene a:

Metodo dei diagrammi polari

Si deduce in seguito la scala delle velocit v dalla lunghezza del tratto

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Risolvendo la seguente equazione vettoriale:

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