Sia dato un sistema di riferimento Oxyz fermo nello spazio, che definiamo come

sistema di riferimento assoluto.

Sia dato un secondo sistema di riferimento O*x*y*z* in moto rispetto al primo sistema
di riferimento. Ci riferiamo a questo secondo sistema di riferimento con il termine
sistema di riferimento relativo. Nel caso più generale il sistema di riferimento
relativo effettuerà un moto di rototraslazione rispetto al sistema di riferimento
assoluto con velocità di traslazione vO*, velocità angolare di rotazione ω e
accelerazione angolare α.

z
P

r
r*
O *
z ω
y

x vO*
OO*

O* y*

x*

Si consideri un punto materiale in moto nello spazio. Obiettivo della presente

trattazione è quello di capire come sono legate le descrizioni del moto osservato dal
sistema di riferimento assoluto e osservato dal sistema di riferimento relativo.

La posizione del punto materiale rispetto al sistema di riferimento assoluto è

completamente descritta dal vettore r(t), a cui nel seguito ci riferiremo con il termine
rASS(t):
JJJG JJG JJG JJG
rASS = xu x + yu y + zu z

La posizione del punto materiale rispetto al sistema di riferimento relativo è

completamente descritta dal vettore r*(t), a cui nel seguito ci riferiremo con il termine
rREL(t):
JJJG JJG * JJG * JJG
rREL = x u x* + y u y* + z u z*
*

La posizione dell’origine O* del sistema di riferimento relativo rispetto al sistema di

riferimento assoluto è descritta dal vettore OO*(t), a cui nel seguito ci riferiremo con
il termine rO*(t):
JJG JJG JJG JJG
rO* = xO* u x + yO* u y + zO* u z
Dalla regola di somma dei vettori, si vede immediatamente che
JJJG JJJG JJG
rASS = rREL + rO* (1)

A partire da queste relazioni è possibile ricavare come sono legate le velocità e le

accelerazioni che l’osservatore assoluto e l’osservatore relativo attribuiscono al punto
materiale.

LEGGE DI COMPOSIZIONE DELLE VELOCITA’ IN CINEMATICA

RELATIVA:
Derivando ogni termine della relazione (1) si ottiene che deve sussistere la seguente
relazione di uguaglianza:
JJJG JJJG JJG
d rASS d rREL d rO*
= + (2)
dt dt dt
E’ possibile valutare il valore di ognuno dei termini presenti nella relazione (2):
JJG JJG JJG
JJJG
d rASS
=
d xu(x + yu y + zu z )
dx JJG dy JJG dz JJG JJJJG
= u x + u y + u z = v ASS (3)
dt dt dt dt dt
Si osservi che nello scrivere l’espressione della derivata del vettore posizione rASS(t)
non si è considerata la derivata dei versori in quanto, essendo il sistema assoluto
fermo nello spazio, i versori non subiscono variazioni nel tempo e quindi hanno
derivata nulla. L’espressione contenuta nella relazione (3) rappresenta la velocità con
cui l’osservatore assoluto vede muoversi il punto materiale; chiamiamo tale velocità
vASS.
JJG * JJG * JJG
JJJG
d rREL
=
d( x *
u x* + y u y* + z u z*) =
dt dt
JJG JJG JJG
* JJG * JJG * JJG (4)
dx dy dz du du du
= u x* + u y* + u z* + x* x* + y* + z * z*
y *

dt dt dt dt dt dt
In questo caso invece si è tenuto in conto anche della derivata dei versori del sistema
di riferimento relativo, in quanto, essendo un sistema in moto, presenterà dei versori
che variano la loro direzione nel tempo (nel caso in cui il sistema di riferimento
relativo stia ruotando).
Si può osservare che i primi tre termini dell’espressione (4) rappresentano la velocità
con cui l’osservatore relativo vede muoversi il punto materiale: chiamiamo tale
velocità vREL.

Utilizzando le formule di Poisson è possibile conoscere il valore della derivata dei

versori del sistema di riferimento relativo e esprimere in maniera diversa gli ultimi tre
termini della relazione (4):
 JJG
du x* JG JJG
= ω × u x*
dt
JJG
du y* JG JJG
= ω × u y*
dt
JJG
du z* JG JJG
= ω × u z*
dt
Sostituendo nella (4) si ottiene:
JJJG
d rREL JJJJG * JG JJG JG JJG JG JJG
dt
( ) ( )
= vREL + x ω × u x* + y ω × u y* + z ω × u z* =
* *
( )
JJJJG JG * JJG JG * JJG JG * JJG
( ) ( ) (
= vREL + ω × x u x* + ω × y u y* + ω × z u z* = )
JJJJG JG JJG * JJG * JJG
( )
(5)
= vREL + ω × x u x* + y u y* + z u z* =
*

JJJJG JG JJJG
= vREL + ω × rREL

Infine, derivando l’ultimo termine presente nella relazione (2) si ottiene:

JJG JJJJG JJG
JJG
(
d rO* d xO* u x + y O* u y + zO* u z
= =
)
dt dt
dxO* JJG dyO* JJG dzO* JJG JJJG (6)
= ux + uy + u z = vO*
dt dt dt
L’espressione contenuta in quest’ultima relazione rappresenta la velocità con cui
l’osservatore assoluto vede muoversi l’origine O* del sistema di riferimento mobile;
chiamiamo tale velocità vO*.

Sostituendo le relazioni (3), (5), (6) nella relazione (2) si ottiene infine:
JJJJG JJJJG JG JJJG JJJG
v ASS = vREL + ω × rREL + vO* ,
dove:
vO* rappresenta la velocità con cui il sistema di riferimento mobile trasla rispetto al
sistema di riferimento fisso;
ω x rREL rappresenta la velocità con cui il punto del sistema mobile coincidente con la
posizione occupata da P ruota rispetto al sistema fisso.

I due termini in genere vengono sintetizzati in un’unica velocità, denominata velocità

di trascinamento, vTRASC: essa rappresenta la velocità con cui il punto del sistema
mobile coincidente con la posizione occupata da P rototrasla rispetto al sistema fisso.
JJJJG JJJJG JG JJJG JJJG JJJJG JJJJJG
( )
v ASS = vREL + ω × rREL + vO* = vREL + vTRASC (7)

L’ultima relazione scritta rappresenta la legge di composizione delle velocità in

cinematica relativa.

LEGGE DI COMPOSIZIONE DELLE ACCELERAZIONI IN CINEMATICA

RELATIVA:
Derivando ogni termine della relazione (7) si ottiene che deve sussistere la seguente
relazione di uguaglianza:
JG JJJG
JJJJG
=
JJJJG JJJG
d vASS d vREL d vO* d ω × rREL
+ +
( )
(8)
dt dt dt dt
Calcoliamo il valore di ognuno dei termini presenti nella relazione (8):
JJG JJG JJG
JJJJG d ⎛⎜ dx u x + dy u y + dz u z ⎞⎟
= ⎝
d v ASS dt dt dt ⎠
=
dt dt
(9)
d 2 x JJG d 2 y JJG d 2 z JJG JJJJG
= 2 u x + 2 u y + 2 u z = a ASS
dt dt dt
L’espressione contenuta nella relazione (9) rappresenta l’accelerazione con cui
l’osservatore assoluto vede muoversi il punto materiale; chiamiamo tale accelerazione
aASS.
JJG JJG JJG
(
⎛ d x* u x* + y* u y* + z * u z* ⎞
⎜
)
⎟
JJJJG d ⎜ dt ⎟
dvREL
= ⎝ ⎠=
dt dt
JJG JJG JJG
2 * JJG 2 * JJG 2 * JJG * * *
d x d y d z dx du x* dy du dz du z*
= 2 u x* + 2 u y* + 2 u z* + + + =
y*

dt dt dt dt dt dt dt dt dt
I primi tre termini della relazione soprascritta rappresentano l’accelerazione con cui
l’osservatore relativo vede muoversi il punto materiale: chiamiamo tale termine aREL.

Utilizzando di nuovo le formule di Poisson è possibile riscrivere gli ultimi 3 termini in

maniera differente:
 JJJJG JJG JJG JJG
d vREL JJJJG *
dx du x* dy *
du *
dz du z*
= aREL + + +
y*

dt dt dt dt dt dt dt
JJJJG dx* JG JJG dy* JG JJG dz * JG JJG
= aREL +
dt
(
ω × u x* + ) dt
(
ω × u y* + )
dt
(
ω × u z* = )
JJJJG ⎛ JG dx* JJG ⎞ ⎛ JG dy* JJG ⎞ ⎛ JG dz * JJG ⎞
= aREL + ⎜ ω × u x* ⎟ + ⎜ ω × u y* ⎟ + ⎜ ω × u z* ⎟ =
⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ ⎝ dt ⎠ (10)
JJJJG JG ⎛ dx JJG dy JJG dz JJG ⎞
* * *
= aREL + ω × ⎜ u x* + u y* + u z* ⎟ =
⎝ dt dt dt ⎠
JJJJG JG JJJJG
= aREL + ω × vREL

JJG JJG JJG

JJJG d ⎛⎜ dxO* u x + dyO* u y + dzO* u z ⎞⎟
= ⎝ ⎠=
d vO* dt dt dt
dt dt
(11)
d 2 xO* JJG d 2 yO* JJG d 2 zO* JJG JJJG
= ux + uy + u z = aO*
dt 2 dt 2 dt 2
L’espressione contenuta nella relazione (11) rappresenta l’accelerazione con cui
l’osservatore assoluto vede muoversi l’origine O* del sistema di riferimento mobile;
chiamiamo tale accelerazione aO*.

JG JJJG
(
d ω × rREL ) = d ωJG × rJJJG + ωJG × d rJJJG = αJG × rJJJG + ωJG × d rJJJG
REL REL
REL REL
dt dt dt dt
Sostituendo nella relazione appena scritta la relazione (5), si ottiene:
JG JJJG
(
d ω × rREL ) = αJG × rJJJG + ωJG × vJJJJG + ωJG × rJJJG =
dt
REL ( REL REL )
JG JJJG JG JJJJG JG JG JJJG (12)
= α × rREL + ω × vREL + ω × ω × rREL

Sostituendo infine i risultati delle relazioni (9), (10), (11) e (12) nella relazione (8), si
ottiene:
JJJJG JJJJG JG JJJJG JJJG JG JJJG JG JJJJG JG JG JJJG
a ASS = aREL + ω × vREL + aO* + α × rREL + ω × vREL + ω × ω × rREL =
JJJJG JJJG JG JG JJJG JG JJJG JG JJJJG
( )
= aREL + aO* + ω × ω × rREL + α × rREL + 2ω × vREL =
(13)
JJJJG JJJJJJG JJJG
= aREL + aTRASC + aCO

La relazione scritta rappresenta la legge di composizione delle accelerazioni in

cinematica relativa, dove:
JJJJJJG JJJG JG JG JJJG JG JJJG
(
aTRASC = aO* + ω × ω × rREL + α × rREL ) (14)

JJJG JG JJJJG
aCO = 2ω × vREL (15)

L’accelerazione di trascinamento aTRASC rappresenta l’accelerazione con cui il punto

del sistema mobile coincidente con la posizione occupata da P rototrasla rispetto al
sistema fisso.
Tale termine è composto da un termine di traslazione aO* e da due termini di
rotazione, corrispondenti il primo all’accelerazione normale e il secondo
all’accelerazione tangente che deve possedere il punto del sistema mobile coincidente
con la posizione occupata da P per ruotare intorno al sistema fisso.

Il termine contenuto nella relazione (15) prende il nome di accelerazione

complementare, o di Coriolis, aCO ed esiste solo nel caso in cui il sistema di
riferimento stia ruotando e contemporaneamente il punto materiale abbia una certa
velocità rispetto al sistema di riferimento relativo.