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CAPITOLO 14 – METODI BASATI SULL’ENERGIA

In questo capitolo mostreremo come applicare i metodi basati sull’energia per risolvere problemi
che coinvolgono inflessioni. Il capitolo inizia con una discussione sul lavoro e sull’energia di
deformazione, seguito da uno sviluppo del principio di conservazione dell’energia. Usando questo
principio, vengono determinate la tensione e l’inflessione di un componente quando esso è soggetto
ad un urto. Saranno quindi sviluppati il metodo dei lavori virtuali e il teorema di Castigliano, e
questi metodi saranno usati per determinare lo spostamento e la pendenza nei punti di un
componente strutturale o di un elemento di macchine.

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14.1 LAVORO ESTERNO ED ENERGIA DI DEFORMAZIONE

Prima di sviluppare i metodi basati sull’energia che saranno usati in tutto questo capitolo,
definiremo il lavoro prodottto da una forza o da un momento esterni e mostreremo come esprimere
il lavoro in termini dell’energia di deformazione di un corpo. Le formulazioni che saranno
presentate in questo e nel prossimo paragrafo forniranno la base per applicare i metodi basati sul
lavoro e sull’energia che interessano tutto il capitolo.

Lavoro di una forza. Nella meccanica una forza compie un lavoro quando subisce uno
spostamento dx nello stesso verso della forza. Il lavoro fatto è uno scalare, definito come dUe=Fdx.
Se lo spostamento totale è x, il lavoro diviene

Per mostrare come applicare questa equazione, calcoleremo il lavoro


fatto da una forza assiale applicata ad un’estremità della barra
mostrata in Fig. 14-1. Quando la grandezza di F aumenta
gradualmente da zero ad un qualche valore limite F=P, lo
spostamento finale all’estremità della barra diviene ∆. Se il materiale
si comporta in modo lineare-elastico, allora la forza sarà direttamente
proporzionale allo spostamento; cioè, F=(P/∆)x. Sostituendo nell’eq.
14-1 ed integrando da 0 a ∆, otteniamo

Pertanto, quando la forza viene applicata gradualmente alla barra, la


sua grandezza cresce da 0 ad un qualche valore P e, di conseguenza,
il lavoro fatto è uguale alla grandezza media della forza, P/2, per lo
spostamento totale ∆. Possiamo rappresentare questo graficamente
come l’area del triangolo, ombreggiata in colore chiaro in Fig. 14-1c.
Supponete, tuttavia, che P sia già applicata alla barra e che un’altra
forza P’ venga ora applicata, così che l’estremità della barra si sposti
di un’ulteriore quantità ∆’, Fig. 14-1b. Il lavoro fatto da P (non da P’)
quando la barra subisce questo ulteriore spostamento ∆’ è quindi

Fig. 14-1
In questo caso il lavoro è rappresentato dall’area rettangolare
ombreggiata in colore scuro in Fig. 14-1c. In questo caso la
grandezza di P non cambia, perché lo spostamento della barra ∆’ è
prodotto soltanto da P’. Pertanto, il lavoro di P in questo caso è
semplicemente la grandezza della forza P per lo spostamento ∆’.
Riassumendo, allora, quando alla barra viene applicata una forza P,
seguita dall’applicazione della forza P’, il lavoro totale fatto da
entrambe le forze è rappresentato dall’area dell’intero triangolo in Fig. 14-2
Fig. 14-1c. L’area triangolare in colore chiaro rappresenta il lavoro di
P causato dal suo spostamento ∆. L’area triangolare colorata in grigio chiaro rappresenta il lavoro di
P’, perché la forza si sposta di ∆’; e, infine, l’area rettangolare scura rappresenta il lavoro
addizionale fatto da P quando P subisce uno spostamento ∆’, prodotto da P’.

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Lavoro di un momento. Un momento M compie lavoro quando subisce uno spostamento
rotazionale dθ nel suo verso di azione. Il lavoro fatto viene definito come dUe=Mdθ, Fig. 14-2. Se
l’angolo totale dello spostamento rotazionale è θ rad, il lavoro diviene

Come nel caso della forza, per momenti applicati ad un corpo il cui materiale ha un comportamento
lineare-elastico, in modo tale che la loro grandezza aumenti gradualmente da zero a θ=0 fino ad M a
θ, il lavoro è

Tuttavia, se un momento è già applicato al corpo ed un altro momento fa ruotare ulteriormente il


corpo di una quantità θ’, allora il lavoro è

Energia di deformazione. Quando dei carichi sono applicati ad un corpo, essi deformano il
materiale. Supposto che non si perda alcuna energia sotto forma di calore, il lavoro esterno fatto dai
carichi sarà trasformato in un lavoro interno detto energia di deformazione. Questa energia, che è
sempre positiva, viene immagazzinata nel corpo ed è causata dall’azione dalle tensioni sia normali
che tangenziali.

TENSIONE NORMALE. Se l’elemento di volume mostrato in Fig. 14-3 è soggetto alla tensione
normale σz, allora la forza creata sulle facce superiore ed inferiore è dFz=σzdA=σzdxdy. Se questa
forza viene applicata all’elemento gradualmente, come la forza P discussa precedentemente, la sua
grandezza aumenta da zero fino a dFz, mentre l’elemento subisce uno spostamento d∆z=εzdz. Il
lavoro fatto da dFz è perciò dUi=½dFzd∆z=½(σzdxdy)εzdz. Poiché il volume dell’elemento è
dV=dxdydz, abbiamo

Notate che Ui è sempre positivo, anche quando σz è di compressione, perché


σz ed εz avranno sempre lo stesso verso.
In generale, quindi, se il corpo è soggetto solo ad una tensione normale
uniassiale σ, che agisce in una determinata direzione, l’energia di
deformazione nel corpo è

Inoltre, se il materiale si comporta in modo lineare-elastico, è valida la legge


di Hooke, σ=Eε, e possiamo perciò esprimere l’energia di deformazione in Fig. 14-3
termini della tensione normale come

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TENSIONE TANGENZIALE. Un’espressione dell’energia di deformazione simile a quella per la
tensione normale si può ricavare anche quando il materiale è soggetto a tensioni tangenziali.
Considerate l’elemento di volume mostrato in Fig. 14-4. In questo caso la tensione tangenziale fa sì
che l’elemento si deformi in modo tale che solo la forza di taglio dF=τ(dxdy), che agisce sulla
faccia superiore dell’elemento, si sposti di γdz rispetto alla faccia inferiore. Le facce verticali,
infatti, ruotano soltanto e pertanto le forze tangenziali che agiscono su queste facce non lavorano.
Quindi, l’energia di deformazione immagazzinata nell’elemento è

dove dV=dxdydz è il volume dell’elemento. Integrando sull’intero volume del corpo per ottenere
l’energia di deformazione immagazzinata nel corpo, abbiamo

Come nel caso della tensione normale, l’energia di deformazione tangenziale è sempre positiva
perché τ e γ avranno sempre lo stesso verso. Se il materiale è lineare-elastico, allora, applicando la
legge di Hooke, γ=τ/G, possiamo esprimere l’energia di deformazione in termini della tensione
tangenziale come

Nel prossimo paragrafo useremo le eqq. 14-8 e 14-11 per


ottenere le espressioni formalizzate dell’energia di deformazione
immagazzinata in componenti soggetti a diversi tipi di carico.
Una volta che questo sarà fatto, saremo in grado di sviluppare i
metodi basati sull’energia necessari per determinare lo Fig. 14-4
spostamento e la pendenza nei punti di un corpo.

TENSIONI MULTIASSIALI. Lo sviluppo precedente può essere esteso alla determinazione


dell’energia di deformazione di un corpo quando esso è soggetto ad un generico stato di tensione,
Fig. 14-5a. Le energie di deformazione associate a ciascuna componente di tensione normale e
tangenziale può essere ottenuto dalle eqq. 14-6 e 14-9. Poiché l’energia è uno scalare, l’energia di
deformazione totale nel corpo è quindi

Le deformazioni possono essere eliminate usando la forma generalizzata della legge di Hooke data
delle eqq. 10-18 e 10-19. Dopo aver sostituito e sommato i termini, abbiamo

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Se sull’elemento agiscono soltanto le tensioni principali σ1, σ2, σ3, Fig. 14-5b, questa equazione si
riduce ad una forma più semplice, e precisamente,

Ricordate che abbiamo già usato questa equazione nel paragrafo 10.7 come base per sviluppare la
teoria della massima energia di distorsione.

Fig. 14-5

14.2 ENERGIA DI DEFORMAZIONE ELASTICA PER VARI TIPI DI CARICO

Usando le equazioni per l’energia di deformazione elastica, sviluppate nel paragrafo precedente,
formuleremo ora l’energia di deformazione immagazzinata in un componente quando è soggetto ad
un carico assiale, ad un momento flettente, ad un taglio trasversale e ad un momento torcente.
Saranno forniti esempi per mostrare come calcolare l’energia di deformazione in componenti
soggetti a ciascuno di questi carichi.

Carico assiale. Considerate una barra di sezione variabile, ma soltanto leggermente, soggetta ad un
carico assiale agente sull’asse centroidale della barra, Fig. 14-6. La forza assiale interna in una
sezione posizionata ad una distanza x da una estremità è N. Se l’area trasversale su questa sezione è
A, allora la tensione normale sulla sezione è σ=N/A. Applicando l’eq. 14-8, abbiamo

Se scegliamo un elemento, o una fetta infinitesima, avente un volume dV=Adx, la formula generale
per l’energia di deformazione della barra è pertanto

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Nel caso più comune di una barra prismatica di sezione costante di area A, lunghezza L e carico
assiale costante N, Fig. 14-7, l’eq. 14-15, quando viene integrata, dà

Si può vedere da questa equazione che l’energia di


deformazione elastica della barra aumenta se aumenta
la lunghezza della barra, o se diminuisce il modulo di
elasticità o l’area della sezione trasversale. Ad Fig. 14-6
esempio, una barra di alluminio [Eal=10(103)ksi]
immagazzinerà approssimativamente tre volte più
energia di una barra di acciaio [Est=29(103)ksi] delle
stesse dimensioni e soggetta allo stesso carico. Al
contrario, raddoppiando l’area della sezione trasversale
di una determinata barra, la sua capacità di
immagazzinare energia diminuirà della metà.
L’esempio seguente illustra questo punto Fig. 14-7
numericamente.

Momento flettente. Poiché un momento flettente applicato ad un componente prismatico ad asse


rettilineo sviluppa soltanto tensioni normali nel componente, possiamo usare l’eq. 14-8 per
determinare l’energia di deformazione immagazzinata nel componente a causa della flessione.
Considerate ad esempio, la trave assialsimmetrica mostrata in Fig. 14-9. In questo caso il momento
interno è M, e la tensione normale che agisce su un elemento arbitrario ad una distanza y dall’asse
neutro è σ=My/I. Se il volume dell’elemento è dV=dAdx, dove dA è l’area della faccia esposta e dx
è la lunghezza, l’energia di deformazione elastica della trave è

L’integrale sul volume può essere espresso come


il prodotto di un integrale sull’area A della
sezione trasversale della trave e di un integrale
sulla sua lunghezza L. Così,

Tenendo conto che l’integrale sull’area Fig. 14-9


rappresenta il momento di inerzia della trave
intorno all’asse neutro, il risultato finale può
essere scritto come

Per valutare l’energia di deformazione, pertanto, dobbiamo prima esprimere il momento interno in
funzione della sua posizione x lungo la trave e poi effettuare l’integrazione sull’intera lunghezza

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della trave. I seguenti esempi illustrano questa procedura.

Taglio trasversale. L’energia di deformazione dovuta alla tensione tangenziale in un elemento di


trave può essere determinata applicando l’eq. 14-11. Qui noi considereremo la trave come
prismatica e avente un asse di simmetria, come mostrato in Fig. 14-12. Se il taglio interno sulla
sezione x è V, allora la tensione tangenziale che agisce su un elemento di volume di materiale,
avente una lunghezza dx ed un’area dA, è τ=VQ/It. Sostituendo nell’eq. 14-11, l’energia di
deformazione per il taglio diviene

L’integrale fra parentesi viene valutato sull’area della sezione trasversale della trave. Per
semplificare questa espressione, definiremo il fattore di forma per il taglio come

Sostituendo nell’equazione precedente, otteniamo

Il fattore di forma definito dall’eq. 14-18 è un


numero adimensionale che è univoco per ciascuna
specifica sezione trasversale. Per esempio, se la
trave ha una sezione trasversale rettangolare di Fig. 14-12
larghezza b ed altezza h, Fig. 14-13, allora

Sostituendo questi termini nell’eq. 14-18, otteniamo

Il fattore di forma per altre sezioni può essere determinato in


modo simile. Una volta ottenuto, questo numero viene
sostituito nell’eq. 14-19 e l’energia di deformazione per il
taglio trasversale può quindi essere valutata.
Fig. 14-13

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Momento torcente. Per determinare l’energia di deformazione interna in un albero circolare o in un
tubo dovuta all’applicazione di un momento torcente, dobbiamo applicare l’eq. 14-11. Considerate
l’albero rastremato in Fig. 14-15. Una sezione dell’albero presa ad una distanza x da una estremità è
soggetta alla coppia interna T. La distribuzione delle tensioni prodotta da questa coppia varia
linearmente a partire dal centro dell’albero. Su un elemento arbitrario di lunghezza dx ed area dA, la
tensione è τ=Tρ/J. L’energia di deformazione immagazzinata nell’albero è quindi

Poiché l’integrale sull’area rappresenta il momento polare di inerzia J della sezione dell’albero, il
risultato finale può essere scritto come

Il caso più comune è quello in cui l’albero (o il tubo) ha una sezione trasversale costante e la coppia
applicata è costante, Fig. 14-16. L’integrazione dell’eq. 14-21 dà allora

Da questa equazione possiamo concludere che, come in un componente caricato assialmente, la


capacità di assorbire energia di un albero sollecitato a torsione diminuisce con l’aumento del
diametro dell’albero, perché questo fa aumentare J.
Se la sezione trasversale dell’albero ha una forma diversa da
quella circolare o tubolare, l’eq. 14-22 deve essere modificata.
Per esempio, se è rettangolare, di dimensioni h e b, h≥ b,
allora, usando un’analisi matematica basata sulla teoria
dell’elasticità, si può mostrare che l’energia di deformazione
dell’albero è determinata da

Fig. 14-15

dove

Gli esempi seguenti illustrano come determinare l’energia di


deformazione di un albero dovuta ad un carico torsionale.

14. 3 CONSERVAZIONE DELL’ENERGIA Fig. 14-16

Tutti i metodi energetici usati nella meccanica sono basati su un bilancio energetico, a cui si fa
spesso riferimento come alla conservazione dell’energia. In questo capitolo, nel bilancio energetico
sarà considerata soltanto l’energia meccanica; sarà cioè trascurata l’energia sviluppata dal calore, da

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reazioni chimiche e da effetti elettromagnetici. Di conseguenza, se un carico viene applicato
lentamente ad un corpo, così che anche l’energia cinetica possa essere trascurata, allora,
fisicamente, i carichi tendono a deformare il corpo in modo tale che i carichi compiono un lavoro
esterno Ue mentre si spostano. Questo lavoro esterno prodotto dai carichi è trasformato nel lavoro
interno, o energia di deformazione, Ui, che viene immagazzinata nel corpo. Inoltre, quando i carichi
vengono rimossi, l’energia di deformazione riporta il corpo indietro nella sua posizione originaria
indeformata, supposto che il limite elastico del materiale non sia stato superato. La conservazione
dell’energia nel corpo può pertanto essere definita matematicamente come

Mostreremo ora tre esempi di come questa equazione può essere applicata per determinare lo
spostamento in un punto di un corpo deformabile o di una struttura. Come primo esempio,
considerate la travatura in Fig. 14-18 soggetta ad un carico noto P. Se P viene applicato
gradualmente, il lavoro esterno fatto da P è definito dall’eq. 14-2, cioè, Ue=½P∆, dove ∆ è lo
spostamento verticale della travatura in corrispondenza della giunzione su cui è applicato P.
Assumendo che P sviluppi una forza assiale N in un particolare componente, l’energia di
deformazione elastica in questo componente è determinata dall’eq. 14-16, cioè, Ui=N2L/2AE.
Sommando le energie di deformazione per tutti i membri della travatura, possiamo scrivere l’eq. 14-
25 come

Una volta determinate le forze interne (N) in tutti i membri


della travatura e calcolati i termini a destra, è possibile
determinare lo spostamento incognito ∆.
Come secondo esempio, considerate la determinazione dello
spostamento verticale ∆ sotto il carico noto P che agisce sulla
trave in Fig. 14-19. Di nuovo, il lavoro esterno è Ue=1/2PD.
Tuttavia, in questo caso, l’energia di deformazione è il risultato
del taglio interno e del momento interno prodotti da P. In
particolare, il contributo dell’energia di deformazione dovuto Fig. 14-18
al taglio viene generalmente trascurato nella maggior parte dei
problemi di inflessione di travi, a meno che la trave non sia corta e sopporti un carico molto grande.
(Si veda l’esempio 14.4.) Di conseguenza, l’energia di deformazione della trave sarà determinata
solo dal momento flettente interno M e, quindi, usando l’eq. 14-17, l’eq. 14-25 può essere scritta
simbolicamente come

Una volta che M è stato espresso in funzione della


posizione e l’integrale è stato valutato, ∆ può essere
determinato.
Come ultimo esempio, considereremo una trave
caricata da un momento M0 come mostrato in Fig. 14-
20. Questo momento causa lo spostamento
Fig. 14-19
rotazionale θ nel punto di applicazione del momento.
Poiché il momento compie lavoro soltanto quando ruota, usando l’eq. 14-5, il lavoro esterno è
Ue=1/2M0θ. Pertanto l’eq. 14-25 diviene
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In questo caso l’energia di deformazione è determinata come risultato del momento flessionale
interno M prodotto dall’applicazione del momento M0. Una volta che M è stato espresso in funzione
di x e l’energia di deformazione è stata valutata, si può calcolare θ.
Si dovrebbe notare che in ciascuno degli esempi precedenti, l’applicazione dell’eq. 14-25 è
piuttosto limitata, perché sul componente o sulla struttura deve agire soltanto una singola forza
esterna o un singolo momento. In altre parole si può calcolare lo spostamento solo nel punto e nella
direzione di una forza esterna o di un momento esterno. Se fossero applicati più di una forza o di un
momento esterni, allora al lavoro esterno di ciascuno dei carichi sarebbe associato uno spostamento
incognito. Non sarebbe di conseguenza possibile determinare tutti questi spostamenti incogniti,
perché l’eq. 14-25 è l’unica disponibile per la soluzione. Sebbene l’applicazione della
conservazione dell’energia come descritta qui abbia questi limiti, essa è utile come introduzione a
metodi energetici più generali, che considereremo nel
resto di questo capitolo. In particolare, sarà mostrato nei
paragrafi successivi di questo capitolo che, modificando
il metodo per applicare il principio di conservazione
dell’energia, saremo in grado di effettuare un’analisi
completamente generale dell’inflessione di un Fig. 14-20
componente o di una struttura.

14.4 URTI

In tutto questo testo abbiamo ipotizzato che tutti i carichi siano applicati ad un corpo in modo
graduale, in modo tale che quando raggiungono un valore massimo rimangano costanti o statici.
Alcuni carichi, tuttavia, sono dinamici; essi cioè, variano nel tempo. Un tipico esempio è quello
della collisione fra due oggetti. Un carico di questo genere è detto urto. In particolare l’urto avviene
quando un oggetto colpisce un altro in modo tale che fra gli oggetti si sviluppano forze elevate in un
periodo di tempo molto breve.
Se assumiamo che nessuna energia venga persa durante l’urto, possiamo studiare la meccanica
dell’impatto usando la conservazione dell’energia. Per mostrare come fare ciò, analizzeremo
dapprima il movimento di un semplice sistema costituito da un blocco e da una molla come
mostrato in Fig. 14-23. Quando il blocco viene rilasciato dalla sua posizione di riposo esso cade per
una distanza h, colpendo la molla e comprimendola per una distanza ∆max prima di essere
momentaneamente a riposo. Se trascuriamo la massa della molla e assumiamo che la molla risponda
elasticamente, allora la conservazione dell’energia richiede che l’energia del blocco che cade sia
trasformata in un’energia (di deformazione) immagazzinata nella molla; o, in altre parole, il lavoro
fatto dal peso del blocco, cadendo per una distanza h+∆max, è uguale al lavoro necessario per
spostare l’estremità della molla di una quantità ∆max. Poiché in una molla la forza è correlata a ∆max
dall’equazione F=k∆max, dove k è la rigidezza della molla, allora, applicando la conservazione
dell’energia e l’eq. 14-2, abbiamo

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Questa equazione quadratica può essere risolta per ∆max. La radice più grande è

Se il peso W viene applicato staticamente (o gradualmente) alla molla, lo spostamento dell’estremità


della molla è ∆st=W/k. Usando questa semplificazione, l’equazione precedente diviene

Una volta che ∆max è stato calcolato, la massima forza applicata alla molla può essere determinata da

Si dovrebbe tener conto, tuttavia, che questa forza, e lo spostamento ad essa


associato, si presentano solo per un istante. Supposto che il blocco non venga
fatto rimbalzare all’indietro dalla molla, esso continuerà a vibrare finché il moto
non si smorza fino a fermarsi e il blocco assume la posizione statica, ∆st. Notate
anche che se il blocco viene tenuto appena al di sopra della molla, h=0, e fatto
cadere, allora, dall’eq. 14-29, lo spostamento massimo del blocco è

Fig. 14-23

In altre parole, quando il blocco viene fatto cadere


dall’estremità superiore della molla (carico applicato
dinamicamente), lo spostamento è due volte quello che ci
sarebbe stato se fosse stato posato sulla molla (carico applicato
staticamente).
Usando un’analisi simile, è possibile anche determinare lo
spostamento massimo dell’estremità della molla se il blocco
scivola su una superficie orizzontale liscia con una velocità nota
v proprio prima di collidere con la molla, Fig. 14-24. In questo
caso l’energia cinetica del blocco, ½(W/g)v2, viene trasformata
in energia immagazzinata nella molla. Quindi,

Poiché lo spostamento statico dell’estremità superiore della molla causato dal peso W che si
appoggia su di essa è ∆st=W/k, allora

I risultati di questa analisi semplificata possono essere usati per determinare l’inflessione
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approssimata e la tensione che si sviluppano in un corpo deformabile quando è soggetto ad un urto.
Per fare questo dobbiamo fare, riguardo alla collisione, le ipotesi necessarie perchè il
comportamento dei corpi che collidono sia simile alla risposta del modello blocco-molla discusso
sopra. Assumeremo quindi che il corpo che si muove sia rigido come il blocco e che il corpo fermo
sia deformabile come la molla. Si assume che materiale si comporti in modo lineare-elastico.
Inoltre, durante la collisione, nessuna energia viene perduta a causa del calore, del suono o di
deformazioni plastiche localizzate. Quando avviene
l’impatto, i corpi rimangono in contatto finché il corpo
elastico raggiunge la sua massima deformazione e,
durante il movimento, si trascura l’inerzia o la massa del
corpo elastico. Tenete conto che ciascuna di queste
ipotesi porterà ad una stima conservativa sia della
tensione che della deformazione del corpo elastico. In
altre parole, i loro valori saranno più grandi di quelli che Fig. 14-24
si avranno effettivamente.
Alcuni esempi di quando si può applicare la teoria precedente sono mostrati in Fig. 14-25. Qui un
peso noto (blocco) viene fatto cadere su un montante, o su una trave, facendo sì che questi si
deformino fino ad una quantità massima ∆max. L’energia del corpo che cade si trasforma
momentaneamente in energia di deformazione assiale nel montante e in energia di deformazione
flessionale nella trave. Sebbene in ciascun componente, dopo l’impatto, insorgano delle vibrazioni,
esse tenderanno a dissiparsi nel tempo. Per determinare la deformazione ∆max, potremmo usare lo
stesso approccio del sistema blocco-molla, e cioè
scrivere l’equazione di conservazione dell’energia per
il blocco e per il montante o per il blocco e per la
trave, e poi risolvere per ∆max. Tuttavia, possiamo
anche risolvere questi problemi in un modo più diretto
modellando il pilastro e la trave con una molla
equivalente. Ad esempio, se una forza P sposta
l’estremità superiore del pilastro di ∆=PL/AE, allora
una molla con una rigidezza k=AE/L verrebbe
accorciata da P della stessa quantità, cioè, ∆=P/k. In
modo simile, dall’appendice C, una forza P applicata
al centro di una trave semplicemente appoggiata
sposta il punto centrale di ∆=PL3/48EI e, quindi, una
molla equivalente avrebbe una rigidezza di k=48
EI/L3. Non è necessario, tuttavia, trovare
effettivamente la rigidezza della molla equivalente per
applicare l’eq. 14-30 o l’eq. 14-32. Tutto ciò che è
necessario per determinare lo spostamento dinamico,
∆max, è calcolare lo spostamento statico, ∆st, dovuto al Fig. 14-25
peso W del blocco che si appoggia sul componente.
Una volta che ∆max è stato determinato, la forza dinamica massima può essere calcolata da
Pmax=k∆max. Se consideriamo Pmax come un carico statico equivalente allora la massima tensione nel
componente può essere determinata usando la statica e la teoria della meccanica dei materiali.
Ricordate che la tensione agisce solo per un istante. In realtà, il materiale è attraversato da onde
vibrazionali e la tensione nel montante e nella trave, ad esempio, non rimane costante.
Il rapporto fra il carico statico equivalente Pmax e il carico W è detto fattore di impatto, n. Poiché
Pmax=k∆max e W=k∆st, allora dall’eq. 14-30, possiamo esprimerlo come

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Questo fattore rappresenta l’amplificazione di un carico applicato staticamente così che possa essere
considerato dinamico. Usando l’eq. 14-34, n può essere calcolato per qualsiasi componente in cui ci
sia una relazione lineare fra il carico e l’inflessione. Per un sistema complesso costituito da
componenti connessi fra di loro, tuttavia, i fattori di impatto vengono determinati sulla base
dell’esperienza e di prove sperimentali. Una volta che n è stato determinato, la tensione e
l’inflessione dinamica vengono facilmente ricavate dalla tensione statica σst e dall’inflessione statica
∆st prodotte dal carico W, cioè, σmax=nσst e ∆max=n∆st.

14.5 PRINCIPIO DEI LAVORI VIRTUALI

Il principio dei lavori virtuali è stato sviluppato da John Bernoulli nel 1717 e, come altri metodi
energetici di analisi, è basato sulla conservazione dell’energia. Sebbene il principio dei lavori
virtuali abbia molte applicazioni nella meccanica, in questo testo lo useremo per ottenere lo
spostamento e la pendenza in vari punti di un corpo deformabile. Prima di fare ciò, tuttavia, è
necessario fare alcuni commenti preliminari sullo sviluppo di questo metodo.
Ogniqualvolta ad un corpo viene impedito di muoversi, è necessario che i carichi soddisfino le
condizioni di equilibrio e che gli spostamenti soddisfino le condizioni di compatibilità. In
particolare, le condizioni di equilibrio richiedono che i carichi esterni siano correlati in modo
univoco ai carichi interni, mentre le condizioni di compatibilità richiedono che gli spostamenti
esterni siano correlati univocamente alle deformazioni interne. Se consideriamo, ad esempio, un
corpo deformabile di forma e dimensioni qualsiasi ed applichiamo ad esso una serie di carichi
esterni P, questi produrranno carichi interni u all’interno del corpo. In questo caso i carichi esterni
ed interni sono correlati dalle equazioni di equilibrio. Inoltre, poiché il corpo è deformabile, i
carichi esterni si sposteranno di ∆, e i carichi interni subiranno spostamenti δ. In generale, non è
necessario che il materiale si comporti elasticamente, e così gli spostamenti possono non essere
correlati ai carichi. Tuttavia, se gli spostamenti esterni sono noti, i corrispondenti spostamenti
interni sono univocamente definiti perché il corpo è continuo. In questo caso, la conservazione
dell’energia stabilisce che

Basandoci su questo concetto, svilupperemo ora il principio dei lavori virtuali, così che possa essere
usato per determinare lo spostamento e la pendenza in un punto qualsiasi di un corpo. Per fare ciò,
considereremo un corpo di forma arbitraria, come mostrato in Fig. 14-29b, e soggetto ai carichi
“reali” P1, P2 e P3. E’ necessario comprendere che questi carichi non causano alcuno spostamento
dei vincoli; tuttavia, in generale, essi possono deformare il materiale al di là del limite elastico.
Supponete che sia necessario determinare lo spostamento ∆ nel punto A del corpo causato da questi
carichi. Per fare questo applicheremo il principio della conservazione dell’energia, eq. 14-35. In
questo caso, tuttavia, non c’è alcuna forza agente in A, e così lo spostamento incognito ∆ non sarà
incluso in questa equazione come un termine del lavoro esterno.
Per aggirare questa limitazione, imporremo una forza immaginaria, o “virtuale”, P’, sul corpo nel
punto A, in modo tale che P’ agisca nella stessa direzione di ∆. Inoltre questo carico viene applicato
al corpo prima che siano applicati i carichi veri, Fig. 14-29a. Per comodità, come sarà chiarito
successivamente, sceglieremo P’ di grandezza unitaria; cioè, P’=1. Deve essere inoltre evidenziato
che il termine “virtuale” viene usato per descrivere il carico perché esso è immaginario e non è
effettivamente presente come parte della condizione reale di carico. Questo carico esterno virtuale,

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tuttavia, crea un carico virtuale interno u su un elemento del corpo, come mostrato in Fig. 14-29a.
Come era da attendersi, P’ ed u possono essere correlati dalle equazioni di equilibrio. Inoltre, a
causa di P’ è di u, il corpo e l’elemento subiranno ciascuno uno spostamento virtuale, anche se a noi
non interesserà conoscere le loro grandezze. Una volta che il carico virtuale è applicato e il corpo è
poi soggetto ai carichi reali P1, P2 e P3, il punto A si sposterà di una quantità reale ∆ che provocherà
nell’elemento uno spostamento dL, Fig. 14-29b. Di conseguenza, la forza virtuale esterna P’ e il
carico virtuale interno u si spostano di ∆ e dL, rispettivamente; di conseguenza questi carichi
compiono un lavoro virtuale esterno di 1·∆ sul corpo ed un lavoro virtuale interno di udL
sull’elemento. Considerando soltanto la conservazione dell’energia virtuale, il lavoro virtuale
esterno è quindi uguale alla lavoro virtuale interno fatto su tutti gli elementi del corpo. Pertanto,
possiamo scrivere l’equazione dei lavori virtuali come

Qui
P’ = carico unitario virtuale esterno agente nella direzione di ∆
u = carico virtuale interno agente sull’elemento
∆ = spostamento esterno causato dai carichi reali
dL = spostamento interno dell’elemento nella direzione di u, causato dai carichi reali.

Si può vedere che scegliendo P’=1, la soluzione per ∆ si ottiene direttamente, perché ∆=ΣudL.

Fig. 14-29

In modo simile, se si vuole determinare lo spostamento rotazionale o la pendenza della tangente in


un punto del corpo, si applica nel punto un momento virtuale M’, di grandezza unitaria. Di
conseguenza, questo momento causa un carico virtuale uθ in un elemento del corpo. Assumendo che
i carichi reali deformino l’elemento di una quantità dL, la rotazione θ si può trovare dall’equazione
dei lavori virtuali

14
Qui
M’=1 = momento esterno virtuale unitario agente della direzione di θ
uθ = carico virtuale interno agente su un elemento
θ = spostamento rotazionale esterno in radianti causato dai carichi reali
dL = spostamento interno dell’elemento nella direzione di uθ, causato dai carichi reali.

Questo metodo per applicare il principio dei lavori virtuali è spesso detto metodo delle forze
virtuali, poiché viene applicata una forza virtuale che porta alla determinazione di uno spostamento
esterno reale. In questo caso scrivere l’equazione dei lavori virtuali equivale a formulare i requisiti
di compatibilità nel corpo. Anche se non è importante qui, tenete conto che possiamo applicare il
principio dei lavori virtuali anche come metodo degli spostamenti virtuali. In questo caso, vengono
imposti al corpo degli spostamenti virtuali mentre il corpo è soggetto a carichi reali. Questo metodo
può essere usato per determinare una forza di reazione esterna sul corpo o un carico interno
incognito nel corpo. Quando viene usata in questo modo, l’equazione dei lavori virtuali equivale a
formulare i requisiti di equilibrio nel corpo.

Lavoro virtuale interno. I termini sul lato destro delle eqq. 14-36 e 14-37 rappresentano il lavoro
virtuale interno sviluppato nel corpo. Gli spostamenti interni reali dL in questi termini possono
essere prodotti in molti modi diversi. Ad esempio, questi spostamenti possono derivare da errori
geometrici di fabbricazione, da variazioni di temperatura o, più comunemente, dalla tensione. In
particolare, nessun limite è stato posto alla grandezza del carico esterno, così la tensione può essere
abbastanza grande da provocare lo snervamento o persino l’incrudimento da deformazione del
materiale.
Se assumiamo che il comportamento del materiale sia lineare-elastico e che la tensione non superi il
limite di proporzionalità, possiamo formulare le espressioni del lavoro virtuale interno causato dalla
tensione usando le equazioni dell’energia di deformazione elastica sviluppate nel paragrafo 14.2.
Esse sono riportate nella colonna centrale della Tab. 14-1. Ricordate che ciascuna di queste
espressioni assume che le risultanti delle tensioni N, V, M o T vengano applicate gradualmente da
zero fino al loro pieno valore. Di conseguenza, il lavoro fatto dalla risultante delle tensioni appare in
queste espressioni come la metà del prodotto della risultante delle tensioni per il suo spostamento.
Nel caso del metodo delle forze virtuali, tuttavia, il carico virtuale “pieno” viene applicato prima
che i carichi reali provochino gli spostamenti e pertanto il lavoro del carico virtuale interno è
semplicemente il prodotto del carico virtuale interno per lo spostamento reale. Riferendoci a questi
carichi virtuali interni (u) con i corrispondenti simboli minuscoli n, v, m e t, il lavoro virtuale
compiuto dal carico assiale, dal taglio, dal momento flettente e dal momento torcente è riportato
nella colonna di destra della Tab. 14-1. Usando questi risultati, l’equazione del lavoro virtuale per
un corpo soggetto a un generico stato di carico può quindi essere scritta come

Nei paragrafi seguenti applicheremo l’equazione


precedente a problemi che coinvolgono la
deformazione di aste, di travi e di elementi
meccanici. Includeremo anche una discussione su
come tener conto degli effetti degli errori di
fabbricazione e delle variazioni di temperatura.
Nelle applicazioni è importante che vengono usate
in tutti i termini unità di misura consistenti. Ad
esempio, se i carichi reali sono espressi in
kiloNewton e le dimensioni del corpo sono in

Tab. 14-1 15
metri, dovrebbero essere applicati al corpo una forza virtuale di 1 kN o un momento virtuale di 1
k·Nm. Facendo così lo spostamento calcolato ∆ sarà in metri e la pendenza calcolata sarà in radianti.

14.6 METODO DELLE FORZE VIRTUALI APPLICATO AD UNA TRAVATURA


RETICOLARE

In questo paragrafo applicheremo il metodo delle forze virtuali alla determinazione dello
spostamento di una giunzione di una travatura reticolare. Per illustrare i principi, sarà determinato lo
spostamento verticale nella giunzione della travatura mostrata in Fig. 14-30b. Questo spostamento è
causato dai “carichi reali” P1 e P2 e poiché questi carichi provocano soltanto una forza assiale nei
componenti della travatura, è necessario prendere in considerazione il lavoro virtuale interno dovuto
al carico assiale, Tab. 14-1. Se, per calcolare questo lavoro virtuale, assumeremo che ciascun
componente abbia un’area della sezione trasversale costante, A, e che il carico virtuale n e il carico
reale N siano costanti su tutta la lunghezza del componente. Di conseguenza, il lavoro virtuale
interno su un componente è

e l’equazione dei lavori virtuali per sull’intera travatura è pertanto

Qui
1 = carico virtuale unitario esterno che agisce sulla
giunzione della travatura nella direzione stabilita per D
D = spostamento della giunzione causata dai carichi
reali sulla travatura
n = forza virtuale interna in un componente della
travatura causata dal carico unitario virtuale esterno
N = forza interna in un membro di una travatura
prodotta dai carichi reali
L = lunghezza di un membro
A = area della sezione trasversale di un membro
E = modulo di elasticità di un membro.

La formulazione di questa equazione consegue


naturalmente dallo sviluppo nel paragrafo 14.5. In
questo caso il carico virtuale unitario interno produce
forze virtuali interne “n” in ciascuno dei componenti
della travatura, Fig. 14-30a. Quando i carichi reali sono
applicati alla travatura, essi producono uno
spostamento ∆ della giunzione della travatura nella
stessa direzione del carico virtuale unitario, Fig. 14-
30b, e ognuno dei membri subisce uno spostamento
NL/AE, nella stessa direzione della corrispondente
forza n. Di conseguenza, il lavoro virtuale esterno 1∆ è
uguale al lavoro virtuale interno o all’energia di
Fig. 14-30

16
deformazione interna (virtuale) immagazzinata in tutti i componenti della travatura.

Variazione di temperatura. I componenti di una travatura possono modificare la loro lunghezza a


causa di un variazione di temperatura. Se α è il coefficiente di espansione termica di un componente
e ∆T è la variazione di temperatura, la variazione di lunghezza di un componente è ∆L=α∆TL (eq.
4-4). Possiamo, quindi, determinare lo spostamento di una determinata giunzione della travatura
causato da questo cambiamento di temperatura, dall’eq. 14-36, scritta come

Qui
1 = carico unitario virtuale esterno che agisce sulla giunzione della travatura nella direzione stabilita
per ∆
n = forza virtuale interna in un membro della travatura causata da un carico unitario virtuale esterno
∆ = spostamento di una giunzione provocato dalla variazione di temperatura
α = coefficiente di espansione termica del componente
∆T = variazione della temperatura del componente
L = lunghezza del componente.

Errori di fabbricazione. Talvolta si possono effettuare errori nel realizzare la lunghezza dei
componenti di una travatura. Quando questo avviene, lo spostamento in una determinata direzione
di una giunzione della travatura rispetto alla posizione prevista può essere determinato
dall’applicazione diretta dell’eq. 14-36 scritta come

Qui
1 = carico unitario virtuale esterno che agisce sulla giunzione della travatura nella direzione stabilita
per D
n = forza virtuale interna in un membro della travatura provocata da un carico unitario virtuale
esterno
∆ = spostamento di una giunzione provocato dagli errori di fabbricazione
∆L = differenza fra la lunghezza di un componente e la lunghezza nominale provocata da un errore
di fabbricazione.

Una combinazione dei termini a destra nelle equazioni da 14.39 a 14.41 sarà necessaria se, oltre ai
carichi esterni che agiscono sulla travatura, alcuni dei componenti subiscono una variazione di
temperatura o sono stati fabbricati con dimensioni errate.

PROCEDURE PER L’ANALISI

La seguente procedura fornisce un metodo che può essere usato per determinare lo spostamento in
una qualsiasi giunzione di una travatura usando il metodo delle forze virtuali.

FORZE VIRTUALI n. Imponete il carico unitario virtuale su una travatura nella giunzione dove
deve essere determinato lo spostamento voluto. Il carico deve avere la stessa direzione dello
spostamento. Ad esempio, se si vuole determinare lo spostamento verticale, il carico unitario deve
agire verticalmente. Con il carico unitario così imposto e tutti i carichi reali rimossi dalla

17
travatura, calcolate la forza interna n in ciascun componente della travatura. Assumete che le forze
di trazione siano positive e le forze di compressione siano negative.

FORZE REALI N. Determinate le forze N in ciascun componente. Queste forze sono prodotte
soltanto dai carichi reali che agiscono sulla travatura. Di nuovo, assumete che le forze di trazione
siano positive e le forze di compressione siano negative. Questo è necessario perché il lavoro
virtuale interno positivo o negativo dipende dal verso sia del carico virtuale, definito da ±n, che
dello spostamento, prodotto da ±N.

EQUAZIONE DEI LAVORI VIRTUALI. Applicate l’equazione dei lavori virtuali, equazione 14-39,
per determinare lo spostamento desiderato ∆. È importante mantenere il segno algebrico per
ciascuna delle forze corrispondenti n e N quando si sostituiscono questi termini nell’equazione. Se
la somma risultante ΣnNL/AE è positiva, lo spostamento ∆ è nello stesso verso del carico unitario
virtuale. Se si ottiene un valore negativo, ∆ è opposto al carico unitario virtuale.
In modo analogo, quando applicate l’eq. 14-40, tenete conto che se uno qualunque dei componenti
subisce un aumento di temperatura, ∆T sarà positivo; mentre una diminuzione di temperatura
comporterà un valore negativo di ∆T. Analogamente, nell’eq. 14-41, quando un errore di
fabbricazione aumenta la lunghezza di un componente, ∆L è positivo, mentre una diminuzione di
lunghezza è negativa.
Quando si applica questo metodo, si dovrebbe fare attenzione alle unità di misura di ciascuna
quantità numerica. Notate, tuttavia, che per il carico unitario virtuale può essere usata qualsiasi
unità di misura, pounds, kips, Newton, ecc., perché le forze n avranno queste stesse unità e, di
conseguenza, le unità sia del carico unitario virtuale che delle forze n si elimineranno in entrambi i
lati dell’equazione.

Gli esempi seguenti illustrano l’applicazione di questo metodo.

14.7 METODO DELLE FORZE VIRTUALI APPLICATO ALLE TRAVI

In questo paragrafo applicheremo il metodo delle forze virtuali per determinare lo spostamento e la
pendenza in un punto di una trave. Per illustrare i principi, sarà determinato lo spostamento ∆ di un
punto A sulla trave mostrata in Fig. 14-34b. Questo spostamento è provocato dal “carico reale
distribuito” w e, poiché questo carico nella trave produce sia taglio che momento, dobbiamo
considerare in effetti il lavoro virtuale interno dovuto a entrambi questi carichi. Nell’esempio 14.7,
tuttavia, è stato mostrato che le inflessioni della trave dovute al taglio sono trascurabili rispetto a
quelle causate dalla flessione, in particolare quando la trave è lunga e snella. Poiché questo tipo di
trave viene usato molto spesso nella pratica, considereremo soltanto l’energia di deformazione
virtuale dovuta alla flessione, Tab. 14-1. Applicando l’eq. 14-36, l’equazione del lavoro virtuale per
la trave è pertanto

Qui
1 = carico unitario virtuale esterno che agisce sulla trave nella direzione di ∆
∆ = spostamento causato dai carichi reali che agiscono sulla trave
m = momento virtuale interno nella trave, espresso in funzione di x e causato dal carico unitario
virtuale esterno
M = momento interno nella trave, espresso in funzione di x e causato dai carichi reali

18
E = modulo di elasticità del materiale
I = momento di inerzia della sezione trasversale, calcolato intorno all’asse neutro.

In modo analogo, se deve essere determinata la pendenza θ della tangente in un punto della curva
elastica della trave, si deve applicare nel punto un momento virtuale unitario e si deve determinare
il corrispondente momento virtuale interno mθ. Se applichiamo l’eq. 14-37 a questo caso e
trascuriamo l’effetto delle deformazioni dovute al taglio, abbiamo

Notate che la formulazione delle equazioni precedenti deriva naturalmente dallo sviluppo nel
paragrafo 14.5. Ad esempio, il carico unitario virtuale esterno provoca un momento virtuale interno
m nella trave nella posizione x, Fig. 14-34a. Quando viene applicato il carico reale w, esso provoca
nell’elemento dx, nella posizione x, una deformazione o un angolo di rotazione dθ, Fig. 14-34b. Se
il materiale risponde elasticamente, allora dθ è uguale a (M/EI)dx. Di conseguenza, il lavoro
virtuale esterno 1∆ è uguale al lavoro virtuale interno sull’intera trave, ∫ m( M / EI )dx , eq. 14-42.
A differenza delle travi, come sono state qui discusse, alcuni componenti possono essere soggetti
anche ad una significativa energia di deformazione virtuale causata da un carico assiale, da una
forza di taglio e da un momento torcente. Quando ciò accade, dobbiamo includere nelle equazioni
precedenti i termini dell’energia relativi a questi carichi come formulati nell’eq. 14-38.
Quando si applicano le eqq.14-42 e 14-43, è importante tenere conto che gli integrali a destra
rappresentano la quantità di energia di deformazione flessionale virtuale che è immagazzinata nella
trave. Se sulla trave agiscono forze o momenti concentrati o il carico distribuito è discontinuo, non
si può condurre una singola integrazione sull’intera lunghezza nella trave. Si devono invece,
scegliere coordinate x separate all’interno di regioni su cui non c’è nessuna discontinuità del carico.
Non è, inoltre, necessario che tutte le x abbiano la stessa origine; tuttavia, la x prescelta per
determinare il momento reale M in una particolare regione deve essere la stessa x prescelta per
determinare il momento virtuale m o mθ nella stessa regione. Ad esempio, considerate la trave
mostrata in Fig. 14-35. Per determinare lo spostamento in D, possiamo usare x1 per determinare
l’energia di deformazione nella regione AB, x2 nella regione BC, x3 nella regione DE e x4 nella
regione DC. In tutti i casi, ciascuna coordinata x dovrebbe essere scelta in modo tale che sia M che
m (o mθ) possano essere formulati con facilità.

PROCEDURE PER L’ANALISI

La seguente procedura fornisce un metodo che può essere usato per determinare lo spostamento e
la pendenza in un punto della curva elastica della trave usando il principio dei lavori virtuali.

MOMENTI VIRTUALI m E mθ. Imponente nel punto un carico unitario virtuale sulla trave, diretto
lungo la linea d’ azione dello spostamento desiderato. Se si deve determinare la pendenza,
imponente nel punto un momento unitario virtuale. Fissate delle appropriate coordinate x che siano
valide all’interno delle regioni della trave dove non ci sono discontinuità nei carichi reali o
virtuali. Con il carico virtuale così imposto e tutti i carichi reali rimossi dalla trave, calcolate il
momento interno m o mθ in funzione di ciascuna coordinata x. Per essere consistenti, assumete che
m, o mθ, agisca nel verso positivo secondo la convenzione sul segno stabilita per la trave, Fig. 6-3.

MOMENTI REALI. Usando le stesse coordinate x di quelle fissate per m, o mθ, determinate i
momenti interni M prodotti dai carichi reali. Poiché è stato assunto che un momento m, o mθ,
19
positivo agisca nella “direzione positiva” convenzionale, è importante che M positivo agisca nello
stesso verso. Questo è necessario perché il segno del lavoro virtuale interno (positivo o negativo)
dipende dal verso sia del carico virtuale, definito da ±m o ±mθ, che dello spostamento, prodotto da
±M.

EQUAZIONE DEI LAVORI VIRTUALI. Applicate l’equazione dei lavori virtuali, eqq. 14-42 o 14-
43, per determinare lo spostamento desiderato ∆ o la pendenza θ. È importante mantenere il segno
algebrico in ciascuno degli integrali calcolati all’interno di ciascuna specifica regione. Se la
somma algebrica di tutti gli integrali sull’intera trave è positiva, ∆ o θ, ha lo stesso verso del carico
unitario virtuale, o del momento unitario virtuale, rispettivamente. Se si ottiene un valore negativo,
∆, o θ, è opposto al carico unitario virtuale, o al momento virtuale.

Gli esempi seguenti illustrano questo metodo di soluzione

14.8 TEOREMA DI CASTIGLIANO

Nel 1879 Alberto Castigliano, un ingegnere ferroviario italiano, pubblicò un libro nel quale
descrisse un metodo per determinare lo spostamento e la pendenza in un punto di un corpo. Questo
metodo, che è noto come il secondo teorema di Castigliano, è valido solo per i corpi che hanno una
temperatura costante, vincoli rigidi e costituiti da un materiale con un comportamento lineare-
elastico. Se si deve determinare lo spostamento in un punto, il
teorema afferma che lo spostamento è uguale alla derivata prima
parziale dell’energia di deformazione del corpo rispetto ad una
forza che agisce nel punto nello stesso verso dello spostamento. In
modo analogo, la pendenza della tangente in un punto di un corpo
è uguale alla derivata prima parziale dell’energia di deformazione
del corpo rispetto ad un momento che agisce nello stesso punto e
nello stesso verso dell’angolo di pendenza.
Per derivare il secondo teorema di Castigliano, considerate un
corpo di forma arbitraria, soggetto ad una serie di n forze P1, P2,
…, Pn, Fig. 14-39. Poiché il lavoro esterno fatto da queste forze è
uguale all’energia di deformazione interna immagazzinata nel
Fig. 14-39
corpo, possiamo applicare la conservazione dell’energia, cioè,

Tuttavia, il lavoro esterno è una funzione dei carichi esterni, U e = Σ ∫ Pdx , eq. 14-1, così anche il
lavoro interno è una funzione dei carichi esterni. Quindi,

Adesso, se una qualsiasi delle forze esterne, diciamo Pi, viene aumentata di una quantità
infinitesima dPi, anche il lavoro interno aumenterà, così che l’energia di deformazione diviene

Questo valore, tuttavia, non dovrebbe dipendere dalla sequenza secondo cui vengono applicate al
corpo le n forze. Ad esempio, potremmo applicare al corpo prima dPi, e poi applicare i carichi P1,
P2, …, Pn. In questo caso, dPi produrrebbe nel corpo uno spostamento infinitesimo d∆ i nello stesso
20
verso di dPi. Dall’eq. 14-2 (Ue=½Pi∆i), l’incremento dell’energia di deformazione sarebbe ½dPid∆i.
Questa quantità, tuttavia, è un infinitesimo del secondo ordine e può essere trascurata. La successiva
applicazione dei carichi P1, P2, …, Pn fa sì che dPi si sposti di una distanza ∆i così che ora l’energia
di deformazione diviene

Qui, come prima, Ui è l’energia di deformazione interna nel corpo, prodotta dai carichi P1, P2, …,
Pn, e dUi=dPi∆i è l’energia di deformazione addizionale prodotta da dPi.
Riassumendo, l’eq. 14-45 rappresenta l’energia di deformazione del corpo prodotta prima
dell’applicazione dei carichi P1, P2, …, Pn, poi da quella di dPi; l’eq. 14-46 rappresenta l’energia di
deformazione prodotta dall’applicazione prima di dPi e poi dei carichi P1, P2, …, Pn. Poiché queste
due equazioni devono essere uguali, si richiede

dimostrando in questo modo il teorema; cioè, lo spostamento ∆i nella direzione di Pi è uguale alla
derivata prima parziale dell’energia di deformazione rispetto a Pi.
Si deve osservare che l’eq. 14-47 rappresenta una enunciazione dei requisiti di compatibilità nel
corpo, perché è una condizione correlata allo spostamento. La derivazione precedente, inoltre,
richiede che nell’analisi siano considerate soltanto forze conservative. Tali forze possono essere
applicate in qualsiasi ordine ed, inoltre, esse compiono un lavoro che è indipendente dal percorso e
perciò non producono alcuna perdita di energia. Se il materiale ha un comportamento lineare-
elastico, le forze applicate saranno conservative e il teorema è valido. Dobbiamo anche ricordare
che il primo teorema di Castigliano è simile al secondo teorema; tuttavia, esso correla il carico Pi
alla derivata parziale dell’energia di deformazione rispetto allo spostamento corrispondente, cioè,
Pi = ∂U i / ∂∆i . La dimostrazione è simile a quella precedente. Questo teorema rappresenta un altro
modo per formulare i requisiti di equilibrio nel corpo; esso ha tuttavia applicazioni limitate e perciò
non sarà discusso qui.

14.9 TEOREMA DI CASTIGLIANO APPLICATO ALLE TRAVATURE

Poiché il membro di una travatura è soggetto ad un carico assiale, l’energia di deformazione è data
dall’eq. 14-16, Ui=N2L/2AE. Sostituendo questa equazione nell’eq.14-47 e tralasciando il suffisso i,
abbiamo

Di solito è più facile fare la derivata prima della sommatoria. Inoltre, L, A ed E sono costanti su un
determinato componente, e quindi possiamo scrivere

Qui
∆ = spostamento della giunzione della travatura
P = forza esterna di grandezza variabile applicata alla giunzione della travatura nel verso di ∆

21
N = forza assiale interna in un componente prodotta sia dalla forza P che dai carichi di agenti sulla
travatura
L = lunghezza di un membro della travatura
A = area della sezione trasversale di un membro
E = modulo di elasticità del materiale.

Per determinare la derivata parziale ∂N / ∂P , sarà necessario trattare P come una variabile, non
come una specifica quantità numerica. In altre parole, ciascuna forza assiale interna N deve essere
espressa in funzione di P.
Effettuando un confronto, l’eq. 14-48 è simile a quella usata nel metodo dei lavori virtuali, eq. 14-
39 (1∆=ΣnNL/AE), eccetto che n è sostituito da ∂N / ∂P . Questi termini, n e ∂N / ∂P , saranno,
tuttavia, gli stessi, perché essi rappresentano la variazione della forza interna rispetto al carico P o,
in altre parole, la forza assiale per unità di carico.

PROCEDURE PER L’ANALISI

La seguente procedura fornisce un metodo che può essere usato per determinare lo spostamento di
una qualsiasi giunzione di una travatura usando il secondo teorema di Castigliano.

FORZA ESTERNA P. Imponete una forza P sulla travatura nella giunzione dove si deve
determinare lo spostamento desiderato. Assumete che questa forza abbia una grandezza variabile e
che sia diretta lungo la linea di azione dello spostamento.

FORZE INTERNE N. Determinate la forza N in ciascun componente prodotta sia dai carichi reali
(numerici) che dalla forza variabile P. Assumete che le forze di trazione siano positive e che le
forze di compressione siano negative. Trovate anche la corrispondente derivata parziale ∂N / ∂P
per ciascun componente. Dopo che N e ∂N / ∂P sono state determinate, assegnate a P il suo valore
numerico se esso ha effettivamente sostituito una forza reale sulla travatura. Altrimenti, ponete P
uguale a zero.

SECONDO TEOREMA DI CASTIGLIANO. Applicate l’eq. 14-48 per determinare lo spostamento


desiderato ∆. È importante mantenere i segni algebrici dei valori corrispondenti di N e ∂N / ∂P
quando si sostituiscono questi termini nell’equazione. Se la somma risultante ΣN (∂N / ∂P) L/AE è
positiva, ∆ ha lo stesso verso di P. Se si ottiene un valore negativo, ∆ è opposto a P.

Gli esempi seguenti illustrano questo metodo di soluzione.

14.10 TEOREMA DI CASTIGLIANO APPLICATO ALLE TRAVI

L’energia di deformazione interna di una trave è prodotta sia dalla flessione che dal taglio. Tuttavia,
come evidenziato nell’esempio 14.7, se la trave è lunga e snella, l’energia di deformazione dovuta
al taglio può essere trascurata rispetto a quella dovuta alla flessione. Assumendo che questo sia il
caso, l’energia di deformazione interna di una trave è data da U i = ∫ M 2 dx / 2 EI , eq. 14-17.
Sostituendolo in ∆ i = ∂U i / ∂Pi , eq. 14-47 e omettendo il suffisso i, abbiamo

22
Invece di fare il quadrato dell’espressione del momento interno M, integrare e poi fare la derivata
parziale, è generalmente più facile fare la derivata prima dell’integrazione. Se E ed I sono costanti,
abbiamo

dove
∆ = spostamento del punto causato dai carichi reali che agiscono sulla trave
P = forza esterna di grandezza variabile applicata alla trave nel verso di ∆
M = momento interno nella trave, espresso in funzione di x e prodotto sia dalla forza P che dai
carichi sulla trave
E = modulo di elasticità del materiale
I = momento di inerzia della sezione trasversale calcolato intorno all’asse neutro.

Se si deve determinare la pendenza della tangente θ in un punto della curva elastica, si deve fare la
derivata parziale del momento interno M rispetto ad un momento esterno M’ che agisce nel punto.
In questo caso,

Le equazioni precedenti sono simili a quelle usate nel metodo dei lavori virtuali, eq. 14-42 e 14-43,
eccetto che m ed mθ sono sostituite da ∂M / ∂P e ∂M / ∂M ' , rispettivamente.
Si dovrebbe osservare che, se il carico su un componente provoca un’energia di deformazione
significativa dovuta al carico assiale, al taglio, al momento flettente e al momento torcente, quando
si applica il teorema di Castigliano si devono includere gli effetti di tutti questi carichi. Per fare ciò
dobbiamo usare le funzioni dell’energia di deformazione sviluppate nel paragrafo 14.2 insieme alle
derivate parziali associate. Il risultato è

Il metodo per applicare questa formulazione generale è simile a quello usato per applicare le
eqq.14-49 e 14-50.

PROCEDURE PER L’ANALISI

La seguente procedura fornisce un metodo che può essere usato per determinare lo spostamento o
la pendenza in un punto della curva elastica di una trave usando il secondo teorema di Castigliano.

FORZA ESTERNA P O MOMENTO M’. Imponete una forza P sulla trave, agente nello stesso
punto e diretta lungo la stessa linea di azione dello spostamento desiderato. Se si vuole determinare
la pendenza della tangente, imponete nel punto un momento M’. Si assuma che sia P che M’
abbiano una grandezza variabile.

23
MOMENTI INTERNI M. Fissate delle appropriate coordinate x che siano valide all’interno delle
regione della trave dove non c’è alcuna discontinuità della forza, del carico distribuito o del
momento. Calcolate i momenti interni M in funzione di P o di M’ e le derivate parziali ∂M / ∂P o
∂M / ∂M ' per ciascuna coordinata x. Dopo che M e ∂M / ∂P o ∂M / ∂M ' sono stati determinati,
assegnate a P o ad M’ il suo valore numerico, se essa ha effettivamente sostituito una forza reale o
un momento. Altrimenti, ponete P o M uguale a zero.

SECONDO TEOREMA DI CASTIGLIANO. Applicate le eq. 14-49 o 14-50 per determinare lo


spostamento desiderato ∆ o θ. È importante mantenere i segni algebrici dei valori corrispondenti di
M o ∂M / ∂P o ∂M / ∂M ' . Se la somma risultante di tutti gli integrali è positiva, ∆, o θ, ha lo stesso
verso di P, o M’. Se si ottiene un valore negativo, ∆, o θ, è opposto a P, o ad M’.

Gli esempi seguenti illustrano questo metodo di soluzione.

24