Modellistica sistema massa-molla-smorzatore

Table of Contents

Equazioni differenziali............................................................................................................................................. 1
Spazio degli stati.....................................................................................................................................................1
Modello LTI..............................................................................................................................................................2
Analisi modale......................................................................................................................................................... 3
Calcolo movimento dell'uscita.................................................................................................................................3
Funzione di trasferimento....................................................................................................................................... 5
Calcolo movimento dell'uscita con antitrasformata.................................................................................................9
Discretizzazione.....................................................................................................................................................10

Equazioni differenziali
Equilibrio delle forze:

NB: sistema lineare e tempo invariante.

Spazio degli stati

Variabili di stato:

Comando (Single Input):

Uscita (Single Output):

Equazioni di stato e condizioni iniziali:

Equazione d'uscita:

Matrici (SISO):

1
Modello LTI
Assegnazione parametri (Time Invariant) e condizioni iniziali:

m = 1 %kg

m = 1

beta = 0.5 %Ns/m

beta = 0.5000

k = 10 %N/m

k = 10

Definizione matrici:

A = [0 1; -k/m -beta/m];
B = [0; 1/m];
C = [1 0];
D = 0;

Definizione oggetto LTI con rappresentazione State Space:

S = ss(A,B,C,D)

S =

A =
x1 x2
x1 0 1
x2 -10 -0.5

B =
u1
x1 0

2
 x2 1

C =
x1 x2
y1 1 0

D =
u1
y1 0

Continuous-time state-space model.

Analisi modale

eig(A)

ans = 2×1 complex

-0.2500 + 3.1524i
-0.2500 - 3.1524i

Inoltre...

damp(S)

Pole Damping Frequency Time Constant

(rad/seconds) (seconds)

-2.50e-01 + 3.15e+00i 7.91e-02 3.16e+00 4.00e+00

-2.50e-01 - 3.15e+00i 7.91e-02 3.16e+00 4.00e+00

dcgain(S)

ans = 0.1000

Calcolo movimento dell'uscita

Risposta all'impulso unitario:

impulse(S), grid

3
Risposta al gradino unitario:

step(S), grid

4
Funzione di trasferimento
Funzione razionale fratta:

tf(S)

ans =

1
----------------
s^2 + 0.5 s + 10

Continuous-time transfer function.

[Num,Den] = tfdata(S,'v')

Num = 1×3
0 0 1
Den = 1×3
1.0000 0.5000 10.0000

Forma zeri, poli, guadagno:

zpk(S)

ans =

5
 1
-----------------
(s^2 + 0.5s + 10)

Continuous-time zero/pole/gain model.

[z,p,kk] = zpkdata(S,'v')

z =
0×1 empty double column vector
p = 2×1 complex
-0.2500 + 3.1524i
-0.2500 - 3.1524i
kk = 1

pzmap(S), grid

Fratti semplici:

[r,p_r,k_r] = residue(Num,Den)

r = 2×1 complex
0.0000 - 0.1586i
0.0000 + 0.1586i
p_r = 2×1 complex
-0.2500 + 3.1524i
-0.2500 - 3.1524i
k_r =
[]

6
Diagrammi di Bode e Nyquist:

bode(S), grid

nyquist(S), grid

7
Risposta sinusoidale:

w = 1; %rad/s
[mag,ph] = bode(S,w)

mag = 0.1109
ph = -3.1798

Tc = 0.1; %s
t = 0:Tc:30;
usin = sin(w*t);
ysin = mag * sin(w*t + ph/360*2*pi);
plot(t,usin,t,ysin)
title('Sinusoidal Response')
xlabel('Time (seconds)')

8
Calcolo movimento dell'uscita con antitrasformata
Funzione di trasferimento in forma simbolica:

syms s t
Hsym = kk / ( (s-real(p(1)))^2 + (imag(p(1)))^2 )

Hsym =

Risposta all'impulso unitario:

Usym = 1

Usym = 1

Ysym = Hsym * Usym

Ysym =

9
 ysym = ilaplace(Ysym)

ysym =

Risposta al gradino unitario:

Usym = 1/s

Usym =

Ysym = Hsym * Usym

Ysym =

ysym = ilaplace(Ysym)

ysym =

Discretizzazione
Periodo di campionamento:

Ts = 0.1 %s

Ts = 0.1000

Metodo di Lagrange:

Sd = c2d(S,Ts,'zoh')

10
 Sd =

A =
x1 x2
x1 0.9512 0.09592
x2 -0.9592 0.9033

B =
u1
x1 0.004877
x2 0.09592

C =
x1 x2
y1 1 0

D =
u1
y1 0

Sample time: 0.1 seconds

Discrete-time state-space model.

Analisi sistema nel discreto:

zpk(Sd)

ans =

0.004877 (z+0.9834)
-----------------------
(z^2 - 1.854z + 0.9512)

Sample time: 0.1 seconds

Discrete-time zero/pole/gain model.

pzmap(Sd), grid

11
Continuo e discreto a confronto:

impulse(S,Sd), grid

12
step(S,Sd), grid

13
bode(S,Sd), grid

14