18AKSOA/19AKSPG – CONTROLLI

AUTOMATICI
(esame del 05/07/2017)

1) Si consideri il sistema meccanico rappresentato dalla seguente equazione differenziale:

m q̈ ( t ) +c q̇ ( t ) +k q ( t )=f ( t )

Considerando come ingresso la forza f(t) e come uscita la velocità q̇ ( t ) , determinare la

funzione di trasferimento ingresso-uscita G(s)

1 s
A) G ( s )= 2 B) G ( s )= 2
m s +c s +k m s +c s +k
ms s
C) G ( s )= 2 D) G ( s )= 2
s + c s+ k s + c s+ k

2) Un sistema dinamico, lineare e tempo invariante, con ingresso u(t) e uscita y(t) è descritto
dalla seguente equazione differenziale

ÿ ( t ) +8 ẏ ( t ) +15 y ( t )=u ( t )

supponendo di alimentare il sistema con un impulso unitario, determinare quali delle seguenti
funzioni è rappresentativa della sua risposta per t > 0:

A) y ( t )=K 1 e −3 t + K 2 e −5 t + K 3 B) y ( t )=K 1 e 3 t +K 2 e 5t
C) y ( t )=K 1 e −3 t + K 2 e −5 t D) y ( t )=K 1 e −8 t + K 2 e−15 t

3) Dato il sistema a tempo discreto descritto dalle seguenti equazioni

x 1 ( k +1 ) =3 x2 ( k ) +2 u1 ( k )
x 2 ( k +1 )=0.7 x 1 ( k )+ 2u2 ( k )
y ( k )=x 1 ( k ) x 2 ( k )

dire se il sistema si può classificare come:

A) lineare, tempo invariante, SISO B) non lineare, tempo invariante, MISO

C) lineare, tempo invariante, MISO D) non lineare, tempo variante, SISO

4) Un sistema dinamico tempo invariante a tempo continuo in variabili di stato è descritto

dalle seguenti matrici:

[ ] []
−1 2 0 0
A= −2 − 1 1.0574 , B= 0 , C=[ 1.1822 2.3644 0 ] , D=0
0 0 −3 4

Dire se il sistema è:
A) marginalmente stabile B) asintoticamente stabile
C) instabile D) non si può dire nulla sulla stabilità del sistema
5) Dato un sistema dinamico, lineare e tempo invariante descritto dalla seguente funzione di
trasferimento
s+1
G ( s )= 2
s +3 s+ p

Determinare il valore del parametro p affinché la risposta a regime a un gradino di

ampiezza 3.5 sia y ∞=7 .

A) p=0.5 B) per nessun valore di p C) p=2 D) p=3.5

6) Dato un sistema dinamico, lineare e tempo invariante descritto dalla seguente funzione di
trasferimento:

1
G ( s )=
s + 2ζ ω n s+ ω2n
2

la cui risposta all’impulso unitario è rappresentata nella figura seguente

Determinare i parametri ζ e ω n della funzione di trasferimento

A) ζ < 0.7, ω n < 3 rad/s B) ζ > 0.7, ω n > 3 rad/s

C) ζ < 0.7, ω n > 3 rad/s D) ζ > 0.7, ω n < 3 rad/s
7) Dato un sistema dinamico, lineare e tempo invariante descritto dal seguente diagramma
di Bode:

La risposta di tale sistema ad un ingresso sinusoidale di ampiezza unitaria e frequenza di

1000 rad/s risulta caratterizzata come segue

A) Sinusoide a frequenza inferiore a 1000 rad/s

B) Sinusoide a frequenza superiore a 1000 rad/s
C) Sinusoide a 1000 rad/s e ampiezza inferiore a 0.1
D) sinusoide a 1000 rad/s e ampiezza unitaria

8) Dato un sistema dinamico, lineare e tempo invariante descritto dalla seguente funzione di
trasferimento:

s+5
G ( s )= 3 2
s + ( p − 10 ) s +21 s +2 p

Determinare per quali valori di p il sistema risulta instabile:

A) p > 10 B) p < 10 C) per nessun valore di p D) per qualunque valore di p

9) Un sistema dinamico lineare e tempo invariante è caratterizzato dalla seguente matrice di

stato:

[ ]
0 1 0 0
−3 p−2 0 0
A=
0 0 0 1
0 0 − 4 −2

Il sistema è asintoticamente stabile per i seguenti valori di p

A) nessun valore B) qualunque valore C) p < 2 D) p > -2

10) Dato il sistema descritto dalla seguente funzione di trasferimento:

[
0.25 0 ] [ ]
A= −0.6 −0.32 , B= 0.5 , C=[ 0 0.64 ] , D=0
0

nell’ottica di voler progettare un regolatore dinamico, dire quali delle seguenti affermazioni è
vera:

A) non è possibile progettare il regolatore

B) è possibile progettare il regolatore, ma gli autovalori in catena chiusa potranno essere
posizionati solo in un sottoinsieme del piano complesso
C) è possibile progettare il regolatore per posizionare gli autovalori nelle posizioni richieste.
In particolare, per avere le costanti di tempo a ciclo chiuso pari a 0.9 e 1.1 s progettando un
osservatore con i poli 5 volte più veloci dei poli in catena chiusa, si ottiene un regolatore
− 456.14 ( s+ 0.612 )
dinamico con la seguente funzione di trasferimento R ( s )= 2
( s +11.52 s +39.68 )
D) è possibile progettare il regolatore per posizionare gli autovalori nelle posizioni richieste.
In particolare, per avere le costanti di tempo a ciclo chiuso pari a 0.9 e 1.1 s progettando un
osservatore con i poli 5 volte più veloci dei poli in catena chiusa, si ottiene un regolatore
− 456.14
dinamico con la seguente funzione di trasferimento R ( s )= 2
( s +11.52 s +39.68 )
 11) Dato un sistema descritto dalla funzione di trasferimento
1
F (s ) 
(s  1) (s  10 s  25 ) (s 2  16 s  100 )
2 2

progettare un controllore PID “reale” con il metodo di Ziegler-Nichols in catena chiusa (si scelga N=20 nella realizzazione del polo di
chiusura).

IMPORTANTE: si realizzi il controllo con il PID nella struttura “classica parallela”.

Della catena chiusa così ottenuta valutare:

 il tempo di salita 10%÷90%, tr, della risposta al gradino unitario
 la sovraelongazione ŝ %
 la banda passante B
 OPZIONALE: c e i margini di stabilità mG e m (della catena aperta).

12) Progettare il compensatore C(z) per il seguente sistema di controllo:

r e u + y
ADC C(z) DAC A(s) G(s)
+ - +

Dati
1 0.1
 A(s)  G (s) 
1  s 1  0.1s  1  0.01s 
̶ d(t) = disturbo costante = 0.05;
̶ ADC e DAC sono caratterizzati dal medesimo numero di bit e dalla medesima dinamica in tensione;
̶ il DAC utilizza uno zoh.

Specifiche relative alla catena chiusa (da verificare con il compensatore C(z) a tempo discreto!)

1. errore stazionario di inseguimento alla rampa unitaria, e r  0.04;

2. errore stazionario di inseguimento al gradino unitario, eg  0;
3. errore stazionario indotto dal disturbo d(t), e d  0;
4. tempo di salita 10% ÷ 90%, t r  0.33 s (10%);
5. sovraelongazione della risposta al gradino, ŝ  30% ;
6. privilegiare la semplicità di C(z), ovvero di C(s).

Riportare il passo di campionamento Ts scelto, la fdt del compensatore C(s) nella forma qui di seguito suggerita e
il metodo di discretizzazione di C(s).
K 1  τ z1s 
C(s)  hc 
s 1  τ p1s 

Scrivere una breve relazione relativa al progetto. Riportare inoltre i valori effettivamente ottenuti (con C(z)!) per
le grandezze elencate nella Tabella 1.
 1

PAGINA DELLE RISPOSTE

cognome (in stampatello) nome

problema 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

risposta

tr
Kp T Kp TI TD ŝ % B mG m c
problema 10‐90 %
11

problema 12

Breve relazione (per es. || e segno di Kc, c desiderata, m desiderato, ecc. …):

metodo di discre-
C(s) Ts
tizzazione di C(s)

_______ . ____________________________________________________

puls. di margine/i margine/i tempo sovraelon- banda picco di errore staz. err. staz.
crossover di fase di guad. di salita gazione passante risonanza indotto da d(t) rampa u max
c m mG tr ŝ % B Mr,dB |ed| |er|

Tabella 1: valori effettivamente ottenuti con C(z)

N.B: u max rappresenta il valore massimo in modulo del comando u () indotto da un riferimento r a gradino unitario.