18AKSOA/19AKSPG – CONTROLLI AUTOMATICI

(esame del 28/06/2016)

1) Si consideri la rete elettrica in figura:

Considerando come ingresso la tensione Vs(t) e come uscita la corrente I(t), determinare la funzione di
trasferimento G(s)= I(s)/ Vs(s)

A B C D)

2) Un sistema dinamico, lineare e tempo invariante, con ingresso u t e uscita y t è descritto dalla seguente
equazione differenziale

3 2

supponendo di alimentare il sistema con un gradino unitario, u t ϵ t , determinare quali delle seguenti
funzioni è rappresentativa della sua risposta al gradino:

A B)
C) sin 3 D)

3) Un sistema dinamico, lineare e tempo invariante ha la seguente funzione di trasferimento

4 2
10 20 2
Determinare per quali valori del parametro p il sistema risulta esternamente (BIBO) stabile

A | | 25 B) 25 C) per tutti i valori di D) per nessun valore di

4) Un sistema dinamico lineare e tempo invariante ha una dinamica del primo ordine descritta dalla funzione di
trasferimento

e la sua risposta al gradino di ampiezza 2.5 è rappresentata in figura

Determinare i parametri e della funzione di trasferimento

A 5, 10 B) 2, 10 C) 2, 10 D) 5, 10

5) Dato un sistema dinamico, lineare e tempo invariante descritto dalla seguente funzione di trasferimento
3
4

Determinare il valore del parametro affinché la risposta a regime a un gradino di ampiezza 5 sia 10.

A 1 B) per nessun valore di C) D)

6) Un sistema dinamico lineare e tempo invariante, a tempo continuo, ha la seguente matrice di stato

Dire per quali valori del parametro p il sistema è asintoticamente stabile.

A) per nessun valore di p B) per tutti i valori di p C) per p > -2 D) per p < 2

7) Un sistema dinamico lineare e tempo invariante ha la seguente funzione di trasferimento

2
3 4

Determinare, se esiste, la risposta in regime permanente al segnale sinusoidale 3 sin 2 .

A) 4.2 sin 2 B) 1.4146 sin 2 3.9792

C) Il sistema non ammette risposta a regime D) La risposta a regime tende a zero
8) Data la coppia di matrici (A,B)
0 1 1
,
2 3 1

nell’ottica di voler progettare un regolatore lineare dallo stato che permetta di posizionare gli autovalori della
matrice a ciclo chiuso A-BK in posizioni arbitrarie del piano complesso, dire quali delle seguenti affermazioni è
vera:

A) non è possibile progettare il regolatore

B) è possibile progettare il regolatore, ma gli autovalori in catena chiusa potranno essere posizionati
solo in un sottoinsieme del piano complesso
C) è possibile progettare il regolatore per posizionare gli autovalori in posizioni arbitrarie del piano
complesso. In particolare, per ottenere autovalori in catena chiusa posizionati in (-1,-2), il vettore
dei guadagni K è pari a K=[2,4]
D) è possibile progettare il regolatore per posizionare gli autovalori in posizioni arbitrarie del piano
complesso. In particolare, per ottenere autovalori in catena chiusa posizionati in (-1,-2), il vettore
dei guadagni K è pari a K=[4,2]

9) Dato il sistema dinamico descritto dalle seguenti equazioni, dove u t , x t , y t rappresentano

rispettivamente le variabili di ingresso, stato e uscita

3
2

Dire se il sistema è

A) lineare e tempo invariante B) non lineare e tempo invariante

C) non lineare e tempo variante D) lineare e tempo variante

10) Data la coppia di matrici (A,C)

0 1
, 1
3 2

nell’ottica di voler progettare un osservatore asintotico dello stato, dire quale di queste affermazioni è vera

A) è possibile progettare l’osservatore tranne che per k=1, k=-1/3

B) non è possibile progettare l’osservatore
C) è possibile progettare l’osservatore solo per k=1, k=-1/3
D) è sempre possibile progettare l’osservatore

11) In figura è rappresentato il diagramma polare della funzione d’anello aperto Ga j K F j per K=1. La
fdt F(s) è caratterizzata dall’avere, tra l’altro, due integratori e un polo a parte reale positiva.
 ‐4 ‐2 1

In relazione alla fdt della catena chiusa W Ga/ 1 Ga , indicare quella che tra le seguenti è l’affermazione
corretta.

A) W è stabile per ‐∞ K ‐1; con tre poli instabili per 0.25 K 0.5
B) W è stabile per K 0.25; con tre poli instabili per 0.25 K 0.5
C W è stabile per ‐∞ K ‐1; con due poli instabili per 0.25 K 0.5
D W è stabile per K 0.5




12) Con riferimento al sistema di controllo schematizzato in figura1 e ai dati e alle specifiche sotto riportati,
progettare il compensatore C(z).
d

r e u + y
ADC C(z) DAC A(s) G(s)
+ - +

Dati
100 1
A(s)  ; G(s)  2 ; d(t) = disturbo costante = 1.2;
s 1 s  110s  1000
ADC e DAC: caratterizzati dal medesimo numero di bit e dalla medesima dinamica in tensione.
DAC con dispositivo zoh.

Specifiche relative alla catena chiusa (da soddisfare con il compensatore C(z) a tempo discreto!)
1. errore stazionario indotto dal disturbo d(t), e d  0;
2. errore stazionario di inseguimento al gradino, e g  0;
3. tempo di salita, t s  0.3 s (15%)
4. sovraelongazione della risposta al gradino, ŝ  40%.

1
Tutti i segnali analogici sono espressi in V. 
 K c (1  τ z1s) 
Riportare la fdt del compensatore C(s) nella seguente forma: C(s)  
s h (1  τ p1s) 
Riportare inoltre il metodo di discretizzazione utilizzato per derivare C(z) da C(s) e il passo di campionamento
Ts scelto.
Scrivere una breve relazione relativa al progetto (spiegare per esempio come si è arrivati al C(s), al Ts e al C(z)).
Riportare infine i valori effettivamente ottenuti – con C(z) – per le grandezze elencate nella tabella.



































 PAGINA DELLE RISPOSTE

cognome (in stampatello) nome

problema 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
risposta

problema 12
Breve relazione:

metodo di
C(s) Ts
discretizzaz. di C(s)

_______ . ____________________________________________________

puls. di margine/i margine/i tempo sovraelon- banda picco di errore staz. errore
cross. di fase di guad. di salita gazione passante risonanza ins. rampa unit. staz. u t 0 

c m mG ts ŝ B Mr,dB er ed

Valori effettivamente ottenuti con C(z)

N.B: u t0 rappresenta il valore del comando u () per t  0  indotto da un riferimento r a gradino unitario.


pbcgvfxwyt