problema 11 Kp T Kp TI TD tr,10‐90 ŝ B mG m u.n. s u.n. s s s % rad/s dB °
Versione 1 12505 3.425 7503 1.710 0.4275 0.758 34.5 2.59 8.23 38.1 (in c 1.36
Versione 2 61862 2.290 37117 1.145 0.2863 0.538 26.7 3.89 6.95 45.3 (in c 1.95
Versione 3 194897 1.782 116938 0.891 0.2227 0.431 23.0 5.02 6.46 49.6 (in c 2.42
Versione 4 490013 1.476 294008 0.738 0.1845 0.364 21.0 6.06 6.18 52.4 (in c 2.85
problema 12, Versioni 1, 2, 3, 4
Essendo il progetto molto soggettivo, non si pubblica alcuna soluzione. Si fornisce solo qualche elemento relativo all’impostazione del progetto.
1. Le specifiche 1, 2 e 3 impongono un integratore nel compensatore
2. La specifica 1 impone |Kc| ≤ |Kc,lim| 3. La catena chiusa è stabilizzabile con Kc positivo 4. Dalla specifica 4: c 3.8 5. Da s c si può definire, ad esempio, Ts 0.03 6. Dalla specifica 5: m min 44 1 7. F(s) A(s) G (s) F2 (s) F(s) G 2 (s) con G 2 Ts T2 1 s s s2 2 12 Kc 8. C1 (s) G a1 F2C1 s 9. Le successive azioni derivative e/o integrative sono da progettare a partire dai diagrammi di bode della Ga1 precedentemente definita, in particolare tenendo conto di modulo e fase in c 10. Le verifiche devono essere effettuate col compensatore C(z), Cz=c2d(Cs,Ts,’metodo’), e non con C(s)!
