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18AKSOA – CONTROLLI AUTOMATICI

(esame del 05/07/2017)

SOLUZIONI
problema

versione 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Versione 1 B C B B A C C B C C

Versione 2 B B C C C C A D C D

Versione 3 C C B D B A B C D B

Versione 4 D B C A B B D B A C

problema 11
Kp T Kp TI TD tr,10‐90 ŝ B mG m
u.n. s u.n. s s s % rad/s dB °

Versione 1 12505 3.425 7503 1.710 0.4275 0.758 34.5 2.59 8.23 38.1
(in c 1.36

Versione 2 61862 2.290 37117 1.145 0.2863 0.538 26.7 3.89 6.95 45.3
(in c 1.95

Versione 3 194897 1.782 116938 0.891 0.2227 0.431 23.0 5.02 6.46 49.6
(in c 2.42

Versione 4 490013 1.476 294008 0.738 0.1845 0.364 21.0 6.06 6.18 52.4
(in c 2.85

problema 12, Versioni 1, 2, 3, 4


Essendo il progetto molto soggettivo, non si pubblica alcuna soluzione.
Si fornisce solo qualche elemento relativo all’impostazione del progetto.

1. Le specifiche 1, 2 e 3 impongono un integratore nel compensatore


2. La specifica 1 impone |Kc| ≤ |Kc,lim|
3. La catena chiusa è stabilizzabile con Kc positivo
4. Dalla specifica 4: c  3.8
5. Da s  c si può definire, ad esempio, Ts  0.03
6. Dalla specifica 5: m  min  44
1
7. F(s)  A(s) G (s)  F2 (s)  F(s) G 2 (s) con G 2 
Ts T2
1 s  s s2
2 12
 Kc
8. C1 (s)   G a1  F2C1
s
9. Le successive azioni derivative e/o integrative sono da progettare a partire dai diagrammi di bode della Ga1
precedentemente definita, in particolare tenendo conto di modulo e fase in c
10. Le verifiche devono essere effettuate col compensatore C(z), Cz=c2d(Cs,Ts,’metodo’), e non con C(s)!

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