Tarea 2 - Diseño de compensadores a partir del lugar geométrico de las raíces.

Juan Esteban Montoya Betancur - 1007615059

Grupo: 13

Docente

Jairo Alberto Cuellar Guarnizo

(203040) Control Análogo

Universidad Nacional Abierta y a Distancia UNAD

Ingeniería Electrónica

2023
 Compensador 1

1. Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar geométrico de las raíces de tal forma
que al implementarlo sobre la planta representada en la Ecuación 1, el sistema en lazo cerrado
generado, frente a la aplicación de una entrada escalón unitario de magnitud 10, se desempeñe con
un porcentaje de sobre pasamiento no mayor al 20% y un tiempo de establecimiento menor a 3
segundos.

8
G1 (s)=
s (2 s +1)

Empezamos calculando el factor de amortiguamiento, teniendo en cuenta que se requiere un factor

de sobrepasamiento inferior o igual al 20%

ζ=
(
−ln
100 )
%OS
=
−ln ( 0.2 )
=0.456

√π +ln ( 100 ) √ 2 2
2 %OS2 π +ln ( 0.2 )

Ahora podemos calcular el valor de la frecuencia natural

4 4
ωn= = =2.924
t s ς 3∗0.456
Ahora verificamos los polos en matlab

Polos del sistema sin compensar

Ahora verificamos en Matlab que si se cumpla el factor de amortiguamiento y la frecuencia natural,
para eso tomaremos

Al no cumplir con lo deseado nos da a entender que el sistema requiere de un compensador

Podremos encontrar los polos deseados de la siguiente forma

sd =−ζωn ± jωn √ 1−ζ 2

sd =−0.456∗2.924 ± j2.924 √ 1−0.4562=−1.333 ± j 2.603

s1=−1.333+ 2.603 j

s2=−1.333−2.603 j
 Grafica realizada en GeoGebra

α =180−tan−1 ( ωdσ )
α =180−tan −1 ( 2.603
1.333 )
=117.12 °

Verificacion en Matlab

Se debe cumplir las siguientes condiciones

|Gc ( s )∗G1 ( s )|=1

∑ ∠ Ceros−∑ ∠ Polos=± 180°
β 1=180−tan
−1
( 2.603
1.333−|0| )
=117.12 °

β 2=180−tan
−1
( 1.333− |0.5| )
2.603
=107.75 °

Verificacion en Matlab

Donde se evidencia que

θ=β 2=107.75°

Ahora realizamos la sumatoria de ángulos

θ−β1 −β2 −γ =−180

γ =180+ θ−β 1−β 2

γ =180+ 107.75−117.12−107.75
γ =62.87 °
 Verificacion en MatLab

ωd
tan(62.88)=
p
La posición del polo del compensador es

p=σ
( ωd
tan ( 62.88 ) )
p=1.333
( tan2.603
( 62.88 ) )
=−2.6667
 Verificacion en MatLab

El compensador con la siguiente formula

s +0.5
Gc ( s )=Kc
s +2.66
Para conocer el valor de la ganancia utilizamos la condición de magnitud

| |
s+ 0.5
∗8
s+ 2.66
Kc =1
s ( 2 s+1 ) ❑

Despejando Kc

1
Kc= =2.1379
−1.333+2.6026 j+ z
∗8
−1.333+ 2.6026 j+ p
−1.333+2.6026 j ( 2−1.333+2.6026 j+1 )
 s+ 0.5
Gc ( s )=2.1379
s+ 2.66
8.552
G c ( s ) G ( s )= 2
s +2.667 s+8.552
 Compensador 2
Se debe diseñar un compensador usando el método del lugar geométrico de las raíces de tal forma
que al implementarlo sobre la planta representada en la Ecuación 2, el sistema en lazo cerrado
generado, frente a la aplicación de una entrada escalón unitario de magnitud 10, se desempeñe con
un porcentaje de sobrepasamiento no mayor al 15%, un tiempo de establecimiento menor a 3
segundos y un error de estado estable menor al 1%.

20
G 2 ( s )= 2
s + 2 s+ 9
Los polos de la planta son los siguientes
p 1=−1+2.8284 j
p 2=−1−2.8284 j

Empezamos calculando el factor de amortiguamiento, teniendo en cuenta que se requiere un factor

de sobrepasamiento inferior o igual al 14%

ζ=
(
−ln
100 )
%OS
=
−ln ( 0.14 )
=0.5395

√π +ln ( 100 ) √ 2 2
2 %OS 2 π +ln ( 0.14 )
Ahora podemos calcular el valor de la frecuencia natural
4 4
ωn= = =3.2782
t s ς 2.3∗0.5395

Los polos deseados serian los siguientes

sd =−ζωn ± jωn √ 1−ζ 2

sd =−0.5395∗3.2782 ± j3.2782 √ 1−0.53952=−1.7391± j 2.7789

s1=−1.7391+ j2.7789

s2=−1.7391− j 2.7789

Verificamos si se cumplen los parámetros

Al no cumplir evidenciamos que se debe aplicar un compensador

Para eso se debe cumplir las siguientes condiciones

|Gc G2|=1
∑ angulos Zeros−∑ angulos polos=180
α 1=tan−1 ( ωdσ )
α 1=tan
−1
( 2.7789
1.7391 )
=57.9603 °

α 2=180−α 1 =122.0397°

Se grafica los polos de la planta y se realizan unas líneas hacia los polos deseados, formando así
varios triangulos

Triangulo 1

m=imag ( Pp 1 )−ωd
m=2.8285−2.7789=0.0495
L=σ−ℜ ( Pp 1 )
L=1.7391−1=0.7391

β 1=tan−1 ( mL )
β 1=tan−1 ( 0.0495
0.7391 )
=3.8332°

β 2=β 1−180=−176.1668°

Triangulo 2

n=imag ( Pp1 ) +ωd

n=2.8285+2.7789=5.6073

γ 1=tan−1 ( nL )
γ 1=tan−1 ( 5.6074
0.7391 )
=82.4908 °

γ 2=180−γ 2

γ 2=180−86.2134=97.5092 °

Se ubica el cero debajo del polo de la planta

zc=−1

d=σ−zc
d=1.7391−1=0.7391

θ1=tan−1 ( ωdd )
θ1=tan−1 ( 2.7789
0.7391 )
=75.1054 °

θ2=180−θ1=104.8946°