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Dispense del Corso di
SCIENZA DELLE COSTRUZIONI
Prof. Daniele Zaccaria

Dipartimento di Ingegneria Civile e Architettura
Università di Trieste
Piazzale Europa 1, Trieste
Meccanica dei solidi e delle travi
Corsi di Laurea in
Ingegneria Civile e Ambientale
Ingegneria Industriale
Ingegneria Navale
Dipartimento di Ingegneria Civile e Architettura

Trieste, 4 agosto 2011
3.2 Esercizio sulle direzioni principali di deformazione . . . . . . . 33
4 Stati elementari di tensione e di deformazione 37

Indice 4.1 Trazione semplice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2 Dilatazione semplice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.3 Trazione uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.4 Dilatazione uniforme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.5 Taglio semplice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.6 Scorrimento semplice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
I Meccanica dei solidi 1 4.7 stato di tensione monoassiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.8 stato di deformazione monoassiale . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1 Analisi della tensione 3 4.9 stato di tensione piano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
1.1 Tensore degli sforzi di Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 4.10 stato di deformazione piano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
1.2 Equazione del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
5 Principio dei lavori virtuali 47
1.3 Equazione di equilibrio al contorno . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 Simmetria del tensore degli sforzi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 6 Elasticità lineare 51
1.5 Teorema di reciprocità delle tensioni tangenziali . . . . . . . . . 9 6.1 Legame costitutivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.6 Componenti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 6.2 Elasticità lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
1.6.1 Significato fisico delle componenti del tensore degli sforzi 10 6.3 Problema elastico lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
1.6.2 Significato fisico delle componenti dell’equazione di 6.4 Soluzione del problema elastico col metodo delle forze . . . . . 54
Cauchy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 6.5 Autotensioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
1.6.3 Significato fisico delle componenti dell’equazione inde- 6.6 Sovrapposizione degli effetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
finita di equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.7 Autotensioni e configurazione naturale . . . . . . . . . . . . . . . 14 7 Energia elastica di deformazione 57
1.8 Piccoli spostamenti e piccole deformazioni (teoria del primo 7.1 Lavoro di deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
ordine) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 7.2 Energia elastica di deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
7.3 Teoremi sul lavoro di deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2 Analisi della deformazione 15 7.3.1 Teorema di Clapeyron . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.1 Tensori di deformazione e di rotazione infinitesime . . . . . . . 15 7.3.2 Teorema di Betti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
2.2 Misure di deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 7.4 Energia complementare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
2.2.1 Dilatazione lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 7.5 Unicità della soluzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.2.2 Scorrimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 7.6 Soluzioni deboli, soluzioni forti ed esistenza della soluzione . 64
2.2.3 Significato fisico delle componenti del tensore di
deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 8 Elasticità lineare isotropa 67
2.2.4 Coefficiente di dilatazione cubica . . . . . . . . . . . . . . 19 8.1 Legge di Hooke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
2.3 Compatibilità della deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 8.2 Moduli tecnici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
8.3 Direzioni principali di elasticità (isotropa) . . . . . . . . . . . . . 74
3 Direzioni principali di tensione e di deformazione 23 8.4 Legge di Hooke inversa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.1 Esercizio sulle direzioni principali di tensione . . . . . . . . . . 26 8.5 Limitazioni delle costanti elastiche . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 iii

iv SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Prof.Daniele Zaccaria
8.6 Energia elastica di deformazione ed energia complementare 11 Analisi della deformazione nelle travi 119
elastica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 11.1 Moto rigido relativo per unità di linea . . . . . . . . . . . . . . . . 119
8.7 Esercizio su un campo di spostamenti . . . . . . . . . . . . . . . 80 11.2 Componenti di deformazione locale . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
11.3 Deformazioni nel caso di trave piana . . . . . . . . . . . . . . . . 122
9 Criteri di snervamento 83 11.3.1 Trave piana ad asse rettilineo . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
9.1 Superficie di snervamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 11.4 Dilatazione e scorrimento della generica fibra longitudinale . . 123
9.2 Snervamento isotropo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 11.4.1 Integrazione delle equazioni di congruenza . . . . . . . . 125
9.3 Asse idrostatico e piano deviatorico . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 11.5 Trave inflessa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
9.4 Coordinate sul piano deviatorico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 11.5.1 Eercizio: Determinazione diretta del vincolo di trave in-
9.5 Criterio della massima tensione normale o di Rankine . . . . . 87 flessa e della dilatazione della linea d’asse nel caso di
9.5.1 Criterio della massima dilatazione o di Grashof . . . . . 89 trave piana inflessa ad asse rettilineo . . . . . . . . . . . . 128
9.6 Criteri di snervamento per i materiali metallici . . . . . . . . . . 90
12 Principio dei lavori virtuali per le travi 131
9.6.1 Criterio di snervamento di Huber-von Mises . . . . . . . . 92
9.6.2 Criterio di snervamento di Tresca . . . . . . . . . . . . . . 95 13 Teoria tecnica delle travi 135
9.6.3 Criterio di snervamento di Hill . . . . . . . . . . . . . . . . 96 13.1 Elasticità lineare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
9.7 Cenni sui criteri di snervamento per i materiali non metallici . 98 13.2 Lavoro di deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
9.7.1 Criterio di Drucker-Prager . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98 13.3 Energia elastica di deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138
9.7.2 Criterio di Mohr-Coulomb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 13.4 Teoremi sul lavoro di deformazione . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
9.8 Tensione ideale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 13.4.1 Teorema di Clapeyron . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
13.4.2 Teorema di Betti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
13.4.3 Teorema di Castigliano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
II Meccanica delle travi 103 13.5 Centri di flessione e taglio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147
10 Analisi della sollecitazione nelle travi 105 14 Legame costitutivo per la trave inflessa 151
10.1 Caratteristiche della sollecitazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 14.1 Legame costitutivo nell’intorno di un punto . . . . . . . . . . . . 152
10.2 Equazioni di equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 14.1.1 Legame costitutivo elastico . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152
10.2.1 Equazioni indefinite di equilibrio . . . . . . . . . . . . . . 107 14.1.2 Legame costitutivo elastoplastico . . . . . . . . . . . . . . 153
10.2.2 Equazioni di discontinuità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 14.2 Legame costitutivo assiale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 155
10.2.3 Equazioni di equilibrio al contorno . . . . . . . . . . . . . 108 14.3 Legame costitutivo flessionale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
10.2.4 Componenti scalari delle equazioni indefinite di equilibrio108 14.4 Travi omogenee a piccola curvatura . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
14.5 Travi piane . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
10.3 Statica della trave piana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
14.6 Legame costitutivo tagliante e torcente dedotto dal campo di
10.3.1 Equazioni scalari di equilibrio indefinito . . . . . . . . . . 110
spostamenti rigidi delle sezioni rette . . . . . . . . . . . . . . . . 158
10.3.2 Equazioni scalari di discontinuità . . . . . . . . . . . . . . 112
10.3.3 Diagrammi delle caratteristiche della sollecitazione 15 Geometria delle masse 161
(asse rettilineo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 15.1 Masse distribuite su un’area piana . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
10.3.3.1 Convenzioni di segno . . . . . . . . . . . . . . . . 113 15.2 Vettore dei momenti statici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
10.3.3.2 Forza normale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 15.2.1 Momenti statici . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 163
10.3.3.3 Taglio e momento flettente . . . . . . . . . . . . . 114 15.2.2 Proprietà del baricentro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 165
Prof.Daniele Zaccaria SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Indice v
15.3 Tensore di inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 19.3 Energia complementare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222

15.3.1 Momenti di inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 19.4 Legami costitutivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
15.3.2 Formule di trasposizione o del trasporto (teorema di
Huyghens-Steiner) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172 20 Travi elastiche lineari 225
15.3.3 Direzioni e momenti principali di inerzia . . . . . . . . . 174 20.1 Equazioni della teoria tecnica delle travi . . . . . . . . . . . . . . 225
15.3.4 Formule di rotazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174 20.2 Trave di Timoshenko . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228
15.3.5 Circonferenza di Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 175 20.3 Trave piana inflessa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 230
15.3.6 Raggi di inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176 20.4 Sovrapposizione degli effetti . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237
15.3.7 Ellisse centrale di inerzia (o ellisse di Culmann) . . . . . 177 20.5 Integrazione dell’equazione della linea elastica . . . . . . . . . . 240
20.5.1 Esempio: Trave incastro-appoggio . . . . . . . . . . . . . . 240
16 Sezioni omogenee 179 20.5.2 Travi caricate solo alle estremità . . . . . . . . . . . . . . . 242
16.1 Sezioni tipiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
16.1.1 Rettangolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
16.1.2 Rettangolo sottile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
16.1.3 Triangolo rettangolo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
16.1.4 Arco circolare sottile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
16.1.5 Settore circolare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
16.2 Sezioni composte di parti semplici . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187
16.2.1 Esempio 1: Sezione composta di due rettangoli . . . . . . 187
16.2.2 Esempio 2: Sezione rettangolare con un intaglio . . . . . 189
16.2.3 La sezione a C sottile . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
16.2.4 Sezione a Z . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 194
17 Problema di Saint-Venant 197

17.1 Schematizzazione della trave nell’ambito della teoria matema-
tica dell’elasticità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
17.2 Caratteristiche della sollecitazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . 198
17.3 Principio e ipotesi di Saint-Venant . . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
17.4 Problema di Saint-Venant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200
17.5 Energia complementare elastica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
18 Problema della torsione 205

18.1 Funzione di ingobbamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
18.2 Fattore torsionale di rigidezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210
18.3 Energia complementare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
18.4 Funzione delle tensioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
19 Estensione del problema di Saint-Venant 217

19.1 problema di flessione, taglio e torsione . . . . . . . . . . . . . . . 217
19.2 Centro di taglio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218
vi Indice SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Prof.Daniele Zaccaria
Parte I
Meccanica dei solidi
SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 1

Capitolo 1
Analisi della tensione
1.1 Tensore degli sforzi di Cauchy

4 Capitolo 1. Analisi della tensione SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Prof.Daniele Zaccaria
Prof.Daniele Zaccaria SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Capitolo 1. Analisi della tensione 5
1.2 Equazione del moto

1.3 Equazione di equilibrio al contorno 1.4 Simmetria del tensore degli sforzi
1.5 Teorema di reciprocità delle tensioni

tangenziali
1.6 Componenti
1.6.1 Significato fisico delle componenti del tensore

degli sforzi
1.6.2 Significato fisico delle componenti

dell’equazione di Cauchy
1.6.3 Significato fisico delle componenti

dell’equazione indefinita di equilibrio
1.7 Autotensioni e configurazione naturale 1.8 Piccoli spostamenti e piccole

deformazioni (teoria del primo ordine)
L’azione di I + H su un qualunque vettore materiale equivale dunque, nel-
l’approssimazione lineare, all’applicazione successiva di I + ω e di I + in
un ordine qualunque. La (2.5) consente quindi di esprimere la relazione
Capitolo 2 tra un elemento di linea materiale dX e il corrispondente elemento di linea
spaziale nella forma approssimata:
Analisi della deformazione dx ≈ (I + ω) (I + ) dX ≈ (I + ) (I + ω) dX. (2.6)
Poiché ω è emisimmetrico, la quantità I + ω rappresenta, a meno di infi-

nitesimi di ordine superiore negli spostamenti, una rotazione rigida dell’in-
torno del punto X in cui ω è calcolato (è una rotazione rigida dell’intorno di
X, non di tutto il corpo, poiché ω è in generale variabile da punto a punto).
Per tale motivo ω è detto tensore di rotazione infinitesima,1 dove la dizione
2.1 Tensori di deformazione e di rotazione infinite- “infinitesima” ricorda che ciò è vero solo nell’approssimazione lineare. La
sime rotazione rigida dell’intorno può essere dunque rappresentata da un vettore
di rotazione infinitesima ϕ tale che:2
Il gradiente degli spostamenti H può essere decomposto nella somma di
ωa = ϕ × a. (2.7)
una parte simmetrica e di una parte emisimmetrica ω:
per ogni vettore a. Le relazioni tra le componenti del tensore di rotazione
H = + ω, (2.1) infinitesima e quelle del vettore di rotazione infinitesima risultano quindi:
   
dove: 0 −ϕz ϕy 
 ωzy 

  
 

   
1 [ω] =  ϕ z 0 −ϕ x 
, {ϕ} =

ωxz

. (2.8)
= H + HT , (2.2)   
 

2 −ϕy ϕx 0 
ωy x 

1
ω= H − HT . (2.3) Si ribadisce che I + ω rappresenta una rotazione dell’intorno di un punto
2
del continuo nell’ipotesi di piccoli spostamenti. In generale una rotazione è
Le componenti di e ω in un sistema di riferimento cartesiano ortogonale rappresentata da una matrice ortogonale e non, a meno dell’identità, da una
risultano: matrice emisimmetrica.

1 ∂ ui ∂ uj 1 ∂ ui ∂ uj Nell’approssimazione lineare, dunque, la parte simmetrica di H rappre-
ij = + , ωij = − , (2.4) senta tutta la deformazione dell’intorno, essendo ottenuta depurando gli
2 ∂xj ∂xi 2 ∂xj ∂xi
spostamenti dell’intorno da un moto rigido. Inoltre, la deformazione del-
dove, ora e nel seguito, con xi si sono indicate le generiche coordinate dei l’intorno di un punto è nulla se il moto dell’intorno è rigido, cioè se, nell’ap-
punti nella configurazione di riferimento del corpo, essendo questa, per via prossimazione lineare, H è emisimmetrico e quindi se la parte simmetrica
dell’approssimazione lineare, l’unica configurazione in cui si eseguono delle è nulla. La parte simmetrica di H rappresenta dunque tutta la deforma-
operazioni differenziali. Poiché H è dello stesso ordine degli spostamenti, zione nell’intorno di un punto e si annulla se e solo se l’intorno non si de-
questo è vero anche per le sue parti simmetrica e emisimmetrica. Questo forma. Per tale motivo è chiamato tensore di deformazione infinitesima,3
implica che vale l’approssimazione lineare: 1 Infinitesimal rotation tensor nella letteratura inglese.
2 Infinitesimal rotation vector nella letteratura inglese.
(I + ω) (I + ) = (I + ) (I + ω) ≈ I + + ω = I + H. (2.5) 3 Infinitesimal deformation tensor nella letteratura inglese.

16 Capitolo 2. Analisi della deformazione SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Prof.Daniele Zaccaria
dove ancora una volta la dizione “infinitesima” ricorda che ciò è vero solo Nell’ipotesi di piccoli spostamenti, e quindi di piccole deformazioni, vale
nell’approssimazione lineare. l’approssimazione:
(I + )2 = I + 2 + 2 ≈ I + 2. (2.13)

2.2 Misure di deformazione
Sfruttando inoltre lo sviluppo in serie di MacLaurin:
2.2.1 Dilatazione lineare 1
1 + x = 1 + x + o(x), x ∈ R, (2.14)
2
Si tenga conto che al fine del calcolo delle misure di deformazione si pos-
sono depurare gli spostamenti nell’intorno di un punto della quota dovuta la (2.12) permette di scrivere allora:
alla rotazione rigida e scrivere di conseguenza, in accordo alla (2.6):
dr ≈ dLr 1 + 2r0 · r0 ≈ dLr 1 + r0 · r0 . (2.15)
dx ≈ I + dX oppure du ≈ dX. (2.9)
Ricordando che per definizione la dilatazione lineare r della linea uscente
Sia allora r0 il versore di una direzione uscente dal punto materiale X di da X e avente la direzione di r0 vale:
un continuo. Un elemento lineare dXr uscente da X ed avente la direzione
dr − dLr
e il verso di r0 può essere messo nella forma (fig. 2.1): r = , (2.16)
dLr
dXr = dLr r0 , (2.10)
inserendo la (2.15) nella (2.16) si ottiene infine:
dove dLr rappresenta la lunghezza dell’elemento di linea. All’elemento dXr
r ≈ r0 · r0 . (2.17)
r0 du
dxr 2.2.2 Scorrimento
Siano r0 e s0 i versori di due direzioni uscenti dal punto materiale X di
un continuo e ortogonali tra loro (fig. 2.2), quindi tali che:
dXr
r0 · s0 = 0. (2.18)
u
X x
Due elementi lineari dXr edXs uscenti da X ed aventi le direzioni e i versi
Figura 2.1: Calcolo della dilatazione lineare
di r0 e s0 possono essere messi nella forma:
dXr = dLr r0 . dXs = dLs s0 , (2.19)
uscente da X corrisponde, grazie alla (2.9), l’elemento dxr uscente da x tale dove dLr e dLs sono i moduli dei due elementi di linea. Gli elementi li-
che:
neari dxr e dxs corrispondenti nella deformazione ai due elementi di linea
dxr = I + dXr = dLr I + r0 . (2.11) materiali dXr e dXs valgono:
Il modulo dr di dxr risulta quindi:
dxr = I + dXr = dLr I + r0 , (2.20a)

2 dxs = I + dXs = dLs I + s0 , (2.20b)
dr = dxr · dxr = dLr r0 · I + r0 (2.12)
Prof.Daniele Zaccaria SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Capitolo 2. Analisi della deformazione 17
risulta, nell’approssimazione lineare:

r0 dxr
(1 + r )−1 (1 + s )−1 ≈ 1 − r − s . (2.26)
dxs
s0 La (2.24), sfruttando l’approssimazione (2.26) e lo sviluppo in serie di
dXr
π MacLaurin della funzione arcsin:
2
dXs
π
− γr s x arcsin x = x + o(x), x ∈ R, (2.27)
X 2
Figura 2.2: Calcolo dello scorrimento tra due linee inizialmente ortogonali fornisce infine il risultato cercato:

γr s ≈ 2 r0 · s0 . (2.28)
avendo ancora una volta depurato, in accordo alla (2.9), il contributo dovuto Si noti che il vettore s0 è l’immagine del versore della direzione s0 do-
alla rotazione rigida dell’intorno. Se γr s rappresenta lo scorrimento tra gli vuta all’azione della trasformazione . Dato che la dilatazione s della linea
elementi di linea dXr e dXs inizialmente ortogonali, l’angolo tra gli elementi s0 vale s0 · s0 , ne risulta che la componente del vettore s0 nella direzione
spaziali dxr e dxs vale π /2 − γr s e quindi risulta: s0 vale s s0 (fig. 2.3). La differenza s0 − s s0 coincide quindi con la proie-
s0
π dxr · dxs
sin γr s = cos − γr s = , (2.21)
2 dr ds
dove dr e ds sono i moduli di dxr e dxs rispettivamente. Si tenga ora
s s0
conto che tra le lunghezze dr e ds degli elementi di linea spaziali e quelle
dLr e dLs degli elementi di linea materiali valgono le relazioni seguenti: s0

dr = 1 + r dLr , ds = 1 + s dLs , (2.22)
dove r e s sono le dilatazioni degli elementi di linea dXr e dXs rispetti-

vamente. Inserendo nella (2.21) le relazioni (2.20) e (2.22) e tenendo conto r0
che I + è un tensore simmetrico si ottiene allora:
γs /2
2
r0 · I + s0
γr s = arcsin . (2.23)
1 + r 1 + s Figura 2.3: Scorrimento tra una linea e una superficie
Poiché r0 · I s0 = r0 · s0 = 0, avendo sfruttato la relazione di or-

togonalità (2.18), ed utilizzando l’approssimazione (2.13) dalla (2.23) si zione del vettore immagine s0 sul piano perpendicolare a s0 . Detto r0 un
ottiene: generico vettore del piano ortogonale a s0 , risulta allora:
2 r0 · s0
γr s ≈ arcsin . (2.24)
1 + r 1 + s 2 { s0 − s s0 } · r0 = 2r0 · s0 ≈ γr s , (2.29)
Tenendo poi conto del seguente sviluppo in serie di MacLaurin:
per via della (2.28) e poiché r0 ·s0 = 0. Si tenga ora conto che, per l’ipotesi di
(1 + x)−1 = 1 − x + o(x), x ∈ R, (2.25) piccole deformazioni, gli scorrimenti tra due linee, così come la differenza
tra il versore di una linea deformata e quello della corrispondente linea Oxyz, valida nell’ipotesi di piccoli spostamenti:
indeformata, sono quantità piccole e che quindi ne consegue:  
1 1
x 2 γxy 2 γxz
 
sin γr s ≈ γr s , r ≈ r0 , s ≈ s0 . (2.30) 1 1 
[] ≈  γ
 2 yx
y 
2 γy z  . (2.35)
1 1 
La (2.29) afferma allora che il vettore scorrimento γs tra la linea s0 e il piano 2 γzx 2 γzy z
ortogonale ad essa vale approssimativamente:
Tenendo conto delle relazioni tra componenti di deformazione e com-
γs ≈ 2( s0 − s s0 ). (2.31) ponenti di spostamento riportate nelle prime delle (2.4), ne conseguono le
seguenti espressioni, valide nell’approssimazione lineare, tra le dilatazioni
Se poi x e y sono due assi ortogonali giacenti nel piano ortogonale alla e gli scorrementi delle linee coordinate uscenti da un punto e le componenti
direzione indeformata s0 ne risulta la seguente scomposizione di γs : di spostamento:
γs ≈ γxs ex + γy s ey . (2.32) ∂u
x ≈ , (2.36a)
∂x
Si ricordi che il vettore scorrimento γs tra una linea ed una superficie or-
∂v
togonale a questa giace nel piano tangente alla superficie deformata ed ha y ≈ , (2.36b)
∂y
modulo sin γs , con γs scorrimento massimo, mentre il vettore 2( s0 − s s0 )
che l’approssima giace nel piano tangente alla superficie indeformata. ∂w
z ≈ , (2.36c)
∂z
∂w ∂v
2.2.3 Significato fisico delle componenti del tensore di γzy ≈ + , (2.36d)
∂y ∂z
deformazione
∂u ∂w
γxz ≈ + , (2.36e)
Sia dato un sistema di riferimento cartesiano ortogonale Oxyz e siano ∂z ∂x
ex , ey e ez i versori degli assi cartesiani. Nell’ipotesi di piccoli spostamenti, ∂v ∂u
tenendo quindi conto della relazione (2.17), le dilatazioni delle linee uscenti γy x ≈ + . (2.36f)
∂x ∂y
da un punto materiale X del continuo e parallele agli assi coordinati valgono:
Poiché, per via della simmetria, le componenti indipendenti del tensore di
x ≈ ex · ex , y ≈ ey · ey , z ≈ ez · ez . (2.33) deformazione sono 6, risulta possibile rappresentarlo, come già il tensore
degli sforzi, con un vettore algebrico di deformazione {} di dimensione 6.
se è il tensore di deformazione infinitesima nell’intorno del punto X. Ana- È usuale riportare in tale rappresentazione le dilatazioni e gli scorrementi
logamente, gli scorrimenti delle stesse linee, ricordando la relazione (2.28), delle linee coordinate:  
 
 x 
risultano: 
 

γzy = γy z ≈ 2 ez · ey , 
 

 y 

 
  
γxz = γzx ≈ 2 ex · ez , (2.34) z
{} = . (2.37)
 γzy 
 
γy x = γxy ≈ 2 ey · ex . 
 

 

 γxz 

 
γ 
 
Dalle (2.33) e (2.34) consegue quindi la seguente rappresentazione del ten- yx
sore di deformazione infinitesima nel dato sistema cartesiano ortogonale
Stante il significato fisico (2.35) delle componenti di deformazione, nel vet- z

tore di deformazione sono quindi riportate le componenti diagonali e il dop- γz
ẑ
pio di quelle non diagonali del tensore di deformazione. La scelta (2.37) per
il vettore algebrico di deformazione, associata alla definizione precedente-
mente data del vettore algebrico {σ} di sollecitazione, permette di esprime-
re il prodotto scalare tra il tensore degli sforzi σ e quello di deformazione y x
X
x̂
nella forma algebrica:
dL −γxy ŷ
σ · = {σ}T {} . (2.38)
Infatti, tenendo conto della simmetria di σ e : x
Figura 2.4: Coefficiente di dilatazione cubica

1 1
σ· = σ = σx x + σy y + σz z +
i,j ij ij
σzy γzy + σy z γy z
2 2

1 1 1 1
+ σxz γxz + σzx γzx + σy x γy x + σxy γxy
2 2 2 2 e (2.41) si ottiene il valore, nell’approssimazione lineare, del coefficiente di
dilatazione cubica:
= σx x + σy y + σz z + σzy γzy + σxz γxz + σy x γy x = {σ}T {} . (2.39) dV − dV0
θ= ≈ x + y + z . (2.43)
dV0
2.2.4 Coefficiente di dilatazione cubica La rappresentazione (2.35) del tensore di deformazione infinitesima per-
mette di identificare il coefficiente di dilatazione cubica con la somma degli
Per valutare la variazione di volume nell’intorno di un punto materiale
elementi diagonali di tale rappresentazione.
X si consideri in tale intorno un cubo elementare di lati di lunghezza dL
Poiché la somma degli elementi diagonali della rappresentazione carte-
e paralleli agli assi coordinati di un sistema cartesiano ortogonale Oxyz
siana ortogonale di un tensore doppio A definisce la traccia tr A di A risulta
(fig. 2.4). Il volume dV0 del cubo indeformato vale quindi:
quindi:
θ ≈ tr . (2.44)
dV0 = dL3 (2.40)
Gli elementi diagonali della rappresentazione cartesiana ortogonale del
Sempre con riferimento alla fig. 2.4, dove gli assi x̂, ŷ e ẑ indicano le tensore ω di rotazione infinitesima sono nulli, essendo il tensore
direzioni uscenti dal punto spaziale x corrispondenti nella deformazione emisimmetrico. Risulta quindi nulla anche la traccia di ω e si ha quindi:
alle direzioni degli assi x, y e z uscenti dal punto materiale X, il volume dV
del cubo deformato vale: tr = tr (Grad u − ω) = tr Grad u. (2.45)

dV = (1 + x ) 1 + y (1 + z ) cos γxy cos γz dL3 , (2.41) La rappresentazione del gradiente materiale degli spostamenti e la defi-
nizione di divergenza di un vettore4 permettono di porre la (2.44) nella
dove γxy è lo scorrimento tra gli assi x e y mentre γz è il modulo dello 4 La rappresentazione cartesiana ortogonale della divergenza di un vettore generico a
scorrimento tra l’asse z e il piano xy. Nell’ipotesi di piccoli spostamenti funzione del punto materiale, e quindi delle sue coordinate materiali x,y e z, risulta:
la (2.41) diventa: ∂ ax ∂ ay ∂ az
Div a = + + ,
dV ≈ 1 + x + y + z dL3 , (2.42) ∂x ∂y ∂z
dove l’iniziale maiuscola dell’operatore di divergenza ricorda che in linea di principio ta-
avendo tenuto conto che in tale ipotesi risulta cos γxy ≈ 1 e cos γz ≈ 1. le operazione differenziale va eseguita nella configurazione di riferimento, che comunque,
Sfruttando i valori dei volumi deformato e indeformato fornito dalle (2.40) nell’ipotesi di piccoli spostamenti, coincide approssimativamente con quella deformata.
deformazioni definisce il gradiente del tensore di rotazione infinitesima. In-

fatti derivando rispetto alla generica coordinata xh la generica componente
V0 V ωij del tensore di rotazione infinitesima, fornita dalla seconda delle (2.4),
si ottiene:

∂ ωij 1 ∂ 2 ui ∂ 2 uj
variazione di volume = −
X ∂xh 2 ∂xj ∂xh ∂xi ∂xh
che compete a dS0 ,
approssimativamente
u di misura dS0 (u · N) 1 ∂ 2 ui ∂ 2 uh 1 ∂ 2 uj ∂ 2 uh
= + − +
2 ∂xh ∂xj ∂xi ∂xj 2 ∂xh ∂xi ∂xj ∂xi
dS0 dS
∂ 1 ∂ ui ∂ uh ∂ 1 ∂ uj ∂ uh
= + − +
N ∂xj 2 ∂xh ∂xi ∂xi 2 ∂xh ∂xj

∂ 1 ∂ ui ∂ uh ∂ 1 ∂ uj ∂ uh
Figura 2.5: Flusso degli spostamenti = + − + ,
∂xj 2 ∂xh ∂xi ∂xi 2 ∂xh ∂xj
e quindi:
forma: ∂ ωij ∂ ih ∂ jh
= − . (2.49)
θ ≈ Div u. (2.46) ∂xh ∂xj ∂xi
Per ottenere quest’ultima formula, si può anche considerare un volume V0 Integrando prima il gradiente di ω e poi quello di u si ottiene, se tali inte-
(fig. 2.5) contenente il punto materiale X in corrispondenza del quale si grazioni sono fattibili, il campo degli spostamenti di cui il dato campo di
vuole calcolare la dilatazione cubica e tenere conto che la variazione del deformazione rappresenta la parte simmetrica del suo gradiente.
volume uguaglia, a meno di termini di ordine superiore negli spostamenti, È intuitivo che in generale tale integrazione non è possibile, poiché il cam-
il flusso sul contorno ∂V0 del volume degli stessi spostamenti: po degli spostamenti incognito è individuato dai tre campi scalari delle sue
componenti, che a loro volta devono soddisfare le 9 equazioni differenziali
V − V0 ≈ u · N dS0 . (2.47) espresse dalla prima delle (2.4), di cui solo 6 indipendenti per la simme-
∂V0 tria del tensore di deformazione. Si hanno dunque 6 equazioni differenziali
Risulta allora: per definire 3 campi incogniti. Le condizioni che il campo di deformazione

deve soddisfare rappresentano innanzitutto le condizioni per l’integrabili-
u · N dS0
∂V0 tà delle (2.49) nel campo tensoriale emisimmetrico ω. Se il corpo continuo
θ ≈ lim = Div u. (2.48)
V0 →X V0 è monoconnesso, condizione necessaria e sufficiente per tale integrabilità,
come noto, è che le derivate seconde delle componenti di ω rispetto a due
generiche coordinate siano invertibili (teorema di Schwartz):
2.3 Compatibilità della deformazione
∂ 2 ωij ∂ 2 ωij
Se è dato un campo di deformazione (X) e lo si vuole integrare in un − = 0. (2.50)
∂xh ∂xk ∂xk ∂xh
campo di spostamenti u(X) occorre valutare innanzitutto il tensore di ro-
tazione infinitesima ω al fine di ottenere il gradiente degli spostamenti uti- Inserendo in tali condizioni le (2.49) si ottengono le condizioni di in-
lizzando la sua decomposizione (2.1). A tal fine si noti che un campo di tegrabilità espresse per il tramite del dato campo di deformazione.
Posto: Nel caso di corpi monoconnessi, la condizione necessaria e sufficiente

per tale integrabilità richiede ancora una volta l’invertibilità dell’ordine di
∂ 2 ih ∂ 2 jh ∂ 2 ik ∂ 2 jk derivazione:
Rijhk = − − − , (2.51)
∂xj ∂xk ∂xi ∂xk ∂xj ∂xh ∂xi ∂xh ∂ 2 ui ∂ 2 ui
− = 0. (2.56)
∂xj ∂xh ∂xh ∂xj
si ottengono le condizioni:
Tenendo conto delle relazioni (2.49), la (2.56) è identicamente soddisfatta ed
Rijhk = 0, (2.52)
è quindi a tal punto possibile integrare la (2.55) nel campo degli spostamenti
dette equazioni di compatibilità (o di congruenza) di Saint-Venant. La (2.51) incognito.
definisce in ogni punto del continuo un tensore R del quarto ordine det- Se il corpo continuo è pluriconnesso, le condizioni di compatibilità (2.50),
to tensore di incompatibilità e dipendente dal dato campo di deformazio- come noto, sono solo necessarie. Per poter integrare la (2.49) nel campo
ne. Si osservi che, indipendentemente da , le (2.52) sono identicamente emisimmetrico ω occorre anche che sia nulla la circolazione del gradiente
soddisfatte se i = j oppure h = k e che inoltre valgono le identità: di ω su una qualunque curva chiusa che non possa ridursi con continuità
a un punto senza fuoriuscire dal dominio del corpo continuo. Detta una
Rjihk = Rijkh = −Rijhk , (2.53a) qualunque di tali curve chiuse e con riferimento al vettore assiale ϕ di ω,
deve quindi risultare:
Rijhk = Rhkij . (2.53b)
grad ϕ t ds = 0, (2.57)

Ne consegue che le equazioni di compatibilità (2.52) indipendenti si dove t è il versore tangente alla curva. Se questa condizione è soddisfatta
riducono a 6, che per esteso si possono scrivere: per una delle dette curve chiuse, lo è automaticamente per tutte quelle cur-
ve chiuse che possono trasformarsi con continuità nella detta curva senza
∂ 2 z ∂ 2 y ∂ 2 γzy
+ − = 0, (2.54a) fuoriuscire dal corpo. Questa circostanza restringe il numero delle curve
∂y 2 ∂z2 ∂z∂y
chiuse su cui imporre la condizione (2.57) al numero delle connessioni del
∂ 2 x ∂ 2 z ∂ 2 γxz corpo meno uno.
+ − = 0, (2.54b)
∂z2 ∂x 2 ∂x ∂z Sempre nel caso di pluriconnessione del corpo, per poter poi integra-
re la (2.55) nel campo degli spostamenti u, occorre imporre le analoghe
∂ 2 y ∂ 2 x ∂ 2 γy x
+ − = 0, (2.54c) condizioni di circolazione nulla del gradiente degli spostamenti:
∂x 2 ∂y 2 ∂y ∂x

∂ 2 x ∂ 2 γzy ∂ 2 γzx ∂ 2 γy x ( + ω) t ds = 0. (2.58)
2 + − − = 0, (2.54d)
∂z∂y ∂x 2 ∂y ∂x ∂z∂x
∂ 2 y ∂ 2 γxz ∂ 2 γxy ∂ 2 γzy

2 + − − = 0, (2.54e)
∂x ∂z ∂y 2 ∂z∂y ∂x ∂y
∂ 2 z ∂ 2 γy x ∂ 2 γy z ∂ 2 γxz
2 + − − = 0. (2.54f)
∂y ∂x ∂z 2 ∂x ∂z ∂y ∂z
Ottenuto il tensore di rotazione infinitesimo ω occorre integrare le

equazioni:
∂ ui
= ij + ωij . (2.55)
∂xj
Capitolo 3
Direzioni principali di tensione e di

deformazione

24 Capitolo 3. Direzioni principali SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Prof.Daniele Zaccaria
Prof.Daniele Zaccaria SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Capitolo 3. Direzioni principali 25
3.1 Esercizio sulle direzioni principali di

tensione
3.2 Esercizio sulle direzioni principali di

deformazione
Capitolo 4
Stati elementari di tensione

e di deformazione
4.1 Trazione semplice

38 Capitolo 4. Stati elementari di tensione e di deformazione SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Prof.Daniele Zaccaria
4.3 Trazione uniforme
4.2 Dilatazione semplice

Prof.Daniele Zaccaria SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Capitolo 4. Stati elementari di tensione e di deformazione 39
4.4 Dilatazione uniforme

4.5 Taglio semplice

4.6 Scorrimento semplice
4.7 stato di tensione monoassiale

4.8 stato di deformazione monoassiale
4.9 stato di tensione piano

4.10 stato di deformazione piano

Capitolo 5
Principio dei lavori virtuali

48 Capitolo 5. Principio dei lavori virtuali SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Prof.Daniele Zaccaria
Prof.Daniele Zaccaria SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Capitolo 5. Principio dei lavori virtuali 49
50 Capitolo 5. Principio dei lavori virtuali SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Prof.Daniele Zaccaria
6.2 Elasticità lineare
Capitolo 6
Elasticità lineare
6.1 Legame costitutivo

52 Capitolo 6. Elasticità lineare SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Prof.Daniele Zaccaria
Prof.Daniele Zaccaria SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Capitolo 6. Elasticità lineare 53
6.3 Problema elastico lineare

6.4 Soluzione del problema elastico col

metodo delle forze
Prof.Daniele Zaccaria SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Capitolo 6. Elasticità lineare 55
6.5 Autotensioni
6.6 Sovrapposizione degli effetti

Capitolo 7
Energia elastica di deformazione
7.1 Lavoro di deformazione

58 Capitolo 7. Energia elastica di deformazione SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Prof.Daniele Zaccaria
7.2 Energia elastica di deformazione

Prof.Daniele Zaccaria SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Capitolo 7. Energia elastica di deformazione 59
7.3.2 Teorema di Betti
7.3 Teoremi sul lavoro di deformazione
7.3.1 Teorema di Clapeyron

7.4 Energia complementare

7.5 Unicità della soluzione

7.6 Soluzioni deboli, soluzioni forti ed

esistenza della soluzione
Capitolo 8
Elasticità lineare isotropa
8.1 Legge di Hooke

68 Capitolo 8. Elasticità lineare isotropa SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Prof.Daniele Zaccaria
Prof.Daniele Zaccaria SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Capitolo 8. Elasticità lineare isotropa 69
8.2 Moduli tecnici

8.3 Direzioni principali di elasticità (isotropa)

8.4 Legge di Hooke inversa

8.5 Limitazioni delle costanti elastiche

8.6 Energia elastica di deformazione ed

energia complementare elastica
8.7 Esercizio su un campo di spostamenti

Capitolo 9
Criteri di snervamento
9.1 Superficie di snervamento
9.2 Snervamento isotropo

84 Capitolo 9. Criteri di snervamento SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Prof.Daniele Zaccaria
9.3 Asse idrostatico e piano deviatorico

Prof.Daniele Zaccaria SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Capitolo 9. Criteri di snervamento 85
9.4 Coordinate sul piano deviatorico

9.5 Criterio della massima tensione normale

o di Rankine
9.5.1 Criterio della massima dilatazione o di Grashof

9.6 Criteri di snervamento per i materiali

metallici
9.6.1 Criterio di snervamento di Huber-von Mises

9.6.2 Criterio di snervamento di Tresca

9.6.3 Criterio di snervamento di Hill

9.7 Cenni sui criteri di snervamento per i

materiali non metallici
9.7.1 Criterio di Drucker-Prager

9.7.2 Criterio di Mohr-Coulomb

9.8 Tensione ideale

Parte II
Meccanica delle travi

Capitolo 10
Analisi della sollecitazione nelle travi
10.1 Caratteristiche della sollecitazione

106 Capitolo 10. Analisi della sollecitazione nelle travi SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Prof.Daniele Zaccaria
Prof.Daniele Zaccaria SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Capitolo 10. Analisi della sollecitazione nelle travi 107
10.2 Equazioni di equilibrio
10.2.1 Equazioni indefinite di equilibrio
10.2.2 Equazioni di discontinuità

10.2.4 Componenti scalari delle equazioni indefinite

di equilibrio
10.2.3 Equazioni di equilibrio al contorno

10.3 Statica della trave piana
10.3.1 Equazioni scalari di equilibrio indefinito

10.3.2 Equazioni scalari di discontinuità

10.3.3 Diagrammi delle caratteristiche della sollecitazione

(asse rettilineo)
10.3.3.1 Convenzioni di segno

10.3.3.2 Forza normale
10.3.3.3 Taglio e momento flettente

Capitolo 11
Analisi della deformazione

nelle travi
11.1 Moto rigido relativo per unità di linea

120 Capitolo 11. Analisi della deformazione nelle travi SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Prof.Daniele Zaccaria
11.2 Componenti di deformazione locale

Prof.Daniele Zaccaria SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Capitolo 11. Analisi della deformazione nelle travi 121
11.3.1 Trave piana ad asse rettilineo
11.3 Deformazioni nel caso di trave piana

11.4 Dilatazione e scorrimento della generica

fibra longitudinale
11.4.1 Integrazione delle equazioni di congruenza

11.5 Trave inflessa

11.5.1 Eercizio: Determinazione diretta del vincolo di

trave inflessa e della dilatazione della linea
d’asse nel caso di trave piana inflessa ad asse
rettilineo
Capitolo 12
Principio dei lavori virtuali per le travi

132 Capitolo 12. Principio dei lavori virtuali per le travi SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Prof.Daniele Zaccaria
Prof.Daniele Zaccaria SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Capitolo 12. Principio dei lavori virtuali per le travi 133
134 Capitolo 12. Principio dei lavori virtuali per le travi SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Prof.Daniele Zaccaria
Capitolo 13
Teoria tecnica delle travi
13.1 Elasticità lineare

136 Capitolo 13. Teoria tecnica delle travi SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Prof.Daniele Zaccaria
13.2 Lavoro di deformazione

Prof.Daniele Zaccaria SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Capitolo 13. Teoria tecnica delle travi 137
13.3 Energia elastica di deformazione

13.4 Teoremi sul lavoro di deformazione
13.4.1 Teorema di Clapeyron

13.4.2 Teorema di Betti

13.4.3 Teorema di Castigliano

13.5 Centri di flessione e taglio

spaziali, si presta invece ad affrontare lo studio della sola parte flessiona-
le della deformazione. In tal caso l’ipotesi di piccoli spostamenti diventa
indispensabile, o comunque di difficoltosa rimozione, per la necessità di se-
Capitolo 14 parare la deformazione nella parte flessionale e in quella torsionale, agevole
solo sotto l’ipotesi di piccoli spostamenti.
Legame costitutivo per la trave inflessa La versione della teoria ristretta ad un legame elastico lineare, alle picco-
le deformazioni ed alle travi ad asse rettilineo omogenee e a sezioni rette
costanti (solido cilindrico) è in accordo con la soluzione flessionale del pro-
blema di Saint-Venant. Osserviamo subito che le due teorie si intrecciano
senza che l’una sia compresa nell’altra, dato che il problema di Saint-Venant
Si costruirà nel seguito la teoria di Eulero-Bernoulli della trave elastica è ristretto a tali assunzioni e quindi, da questo punto di vista, meno genera-
inflessa, innestando una semplice assunzione costitutiva nel quadro cine- le della teoria della trave inflessa, e nello stesso tempo risulta più generale
matico sviluppato in precedenza. La prima versione di tale teoria è dovuta in quanto è in grado di descrivere anche le parti tagliante e torsionale del le-
a Giacomo Bernoulli.1 In seguito Eulero,2 su suggerimento di Daniele Ber- game costitutivo che invece uno schema analogo a quello della trave inflessa
noulli,3 risolse basandosi sulla teoria di Giacomo il problema della determi- non è in grado di descrivere in forma accettabile.
nazione della elastica, cioè della forma che una trave elastica molto snella Si conclude osservando che un pregio della teoria delle travi inflesse ela-
assume sotto diverse condizioni di carico. stiche lineari è anche quello di mostrare esplicitamente le analogie esistenti
Le più ampie applicazioni in sede tecnica della teoria della trave inflessa tra la deformazione di una trave elastica inflessa ed il moto di un corpo ri-
si riferiscono alla sua versione ristretta alle ipotesi di un legame costitutivo gido. Risulta allora chiaro perché la flessione di una trave dipende, come si
di tipo elastico lineare inserito nel quadro cinematico valido sotto l’ipotesi vedrà più avanti, da un vettore dei momenti statici e da un tensore di inerzia,
di piccoli spostamenti. Tuttavia, come vedremo, nello spirito della teoria analogamente al moto di un corpo rigido, da cui la necessità dello sviluppo
delle travi inflesse risulta possibile considerare anche altri tipi di legami di una “geometria delle masse” nell’ambito della teoria delle travi inflesse.
costitutivi, per esempio elastici non lineari oppure elastoplastici od anco-
ra viscoplastici. D’altronde spesso non è possibile prescindere da tali tipi
più generali di legami costitutivi, per esempio se si vogliono eseguire delle
verifiche agli stati limite ultimi.
La teoria della trave inflessa si presta bene ad affrontare lo studio delle
travi piane, travi che non sono soggette a deformazione di tipo torsionale.
In tal caso si potrebbe anche considerare, senza problemi, un quadro cine-
matico di riferimento non limitato ai piccoli spostamenti. Nel caso di travi
1 Giacomo [Jakob, Jacob, Jacques] Bernoulli (1654-1705), nato a Basilea. La versione de-
finitiva della teoria della trave inflessa fu da lui pubblicata in “Histoire de l’Académie des
Sciences de Paris,” 1705.
2 Leonardo [Leonhard, Leonard] Eulero [Euler] (1707–1783), nato a Basilea. I suoi prin-
cipali risultati sullo studio delle travi elastiche sono riportati in appendice al suo libro
“Methodus inveniendi lineas curvas maximi minimive propietate gaudentes”, pubblicato nel
1744, nel quale le soluzioni di svariati problemi sono ottenute sistematicamente con metodi
variazionali.
3 Daniele [Daniel] Bernoulli (1700–1782), figlio di Giovanni [Johann] Bernoulli (1667–1748),
fratello di Giacomo. Daniele propose ad Eulero il problema della determinazione della forma
di una trave inflessa con una lettera del 1742.

152 Capitolo 14. Legame costitutivo per la trave inflessa SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Prof.Daniele Zaccaria
14.1 Legame costitutivo nell’intorno di un punto Nel caso più generale possibile, la tensione normale agente in un dato
punto ad un dato istante dipenderà dalla storia della corrispondente di-
Al fine di implementare le parti assiale e flessionale del legame costituti- latazione fino a quell’istante (legge di determinismo). Qui ci si limiterà a
vo si suppone innanzitutto che il moto rigido delle sezioni rette, che come considerare due legami costitutivi particolari, quello elastico, e in particola-
detto descrive mediamente la cinematica della trave, dia una descrizione re elastico lineare, e quello elastoplastico. Nel seguito si svilupperà poi in
sufficientemente accurata delle dilatazioni puntuali delle fibre longitudina- forma completa il solo caso elastico lineare.
li. In secondo luogo si suppone che un elemento di fibra longitudinale si
comporti come una barra sottoposta a trazione semplice (fig. 14.1). Questa
14.1.1 Legame costitutivo elastico
dz Se il materiale è elastico il diagramma tensione normale-dilatazione è uni-
linea d’asse
voco e viene seguito sia durante la fase di carico che in quella di scarico
A (fig. 14.2a). In altri termini ad una data dilatazione viene a corrispondere
O z σ σ
σ = σ ()
P σ
σ = E
x
elemento di fibra
fibra longitudinale
y

Figura 14.1: Generica fibra longitudinale
ipotesi caratterizza dunque il legame costitutivo nell’intorno di un punto

per il tramite di un diagramma tensione-dilatazione. La dilatazione è quella,
calcolata nel dato punto, della fibra longitudinale passante dal punto stesso
(a) Elasticità non lineare (b) Elasticità lineare
mentre la tensione è quella agente, in corrispondenza del punto, sulla giaci-
tura di normale la direzione della fibra stessa. Naturalmente la dilatazione Figura 14.2: Elasticità
delle fibre longitudinali, così come le corrispondenti tensioni, varieranno in
generale sia lungo una data fibra che su una data sezione retta.
Si ricordi che nell’ipotesi di piccoli spostamenti l’equilibrio viene scrit- una ben precisa tensione normale. Dette la dilatazione, in un dato punto,
to nella configurazione indeformata, nella quale le fibre longitudinali sono della fibra longitudinale passante dallo stesso punto e σ la corrisponden-
sempre ortogonali alla sezione retta. In tale ipotesi la tensione è dunque te tensione normale agente sulla sezione retta nello stesso punto, il più
ortogonale alla sezione retta, e ne consegue che alla dilatazione di una fi-
devono considerarsi agenti nella configurazione deformata. Le tensioni sono allora ortogona-
bra longitudinale corrisponde una tensione normale σ agente sulla sezione li alla sezione retta deformata solo se le fibre restano perpendicolari alla sezione retta anche
retta in corrispondenza della sua intersezione con la fibra stessa.4 dopo la deformazione. Per la trave che soddisfa il vincolo interno di ortogonalità tra asse e
sezioni rette questa condizione è senz’altro vera solo in assenza di deformazione di torsione,
4 Nel caso di spostamenti finiti, ovverossia se gli spostamenti non sono piccoli, le tensioni come si verifica per esempio nel caso cinematicamente piano.
Prof.Daniele Zaccaria SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Capitolo 14. Legame costitutivo per la trave inflessa 153
σ
generale legame costitutivo elastico si scriverà pertanto nella forma:
σs
σ = σ (). (14.1)
Si noti che tale legame rappresenta il comportamento del materiale di cui è

σ = E − p
composta la trave. Se la trave non è omogenea tale legame varierà da punto
a punto.
Se il diagramma è lineare il legame costitutivo (14.1) diventa poi
(fig. 14.2b):
σ = E, (14.2)
dove il coefficiente di proporzionalità E rappresenta il modulo di Young −σs

del dato materiale. Se la trave non è omogenea il modulo di Young può in
generale variare da punto a punto, sia lungo una data fibra che nella sezione p e
retta. Casi tecnicamente importanti di travi non omogenee si hanno, per
esempio, nel caso di travi in cemento armato, realizzate con una gettata di
Figura 14.3: Elastoplasticità
calcestruzzo di cemento all’interno della quale sono annegate delle barre
di acciaio, oppure nel caso di travi laminate, composte da strati di diverso
materiale. In tutti questi casi il modulo di Young è costante a tratti.
possibile scaricare una deformazione permanente sviluppatasi per il supe-
ramento del limite di snervamento per esempio a trazione, scaricando prima
14.1.2 Legame costitutivo elastoplastico
e ricaricando poi fino a superare il limite di snervamento a compressione.
Se il materiale è elastoplastico il diagramma tensione normale-dilatazione Le dilatazioni elastica e , permanente p e totale sono legate dalla
non è più univoco poiché allo scarico, una volta superata la tensione di relazione:
snervamento, viene seguito un diverso percorso elastico lineare. Il caso = e + p . (14.3)
più semplice possibile è quello di un diagramma bilineare, elastico linea-
re prima e perfettamente plastico dopo lo snervamento, con uguale limite Ne consegue la validità della seguente relazione elastica lineare allo scarico:
di snervamento a trazione e compressione (fig. 14.3), utilizzato per model-

lare sia gli acciai per cemento armato che quelli per strutture metalliche.5 σ = E − p , (14.4)
Se in un percorso di carico viene superato il limite di snervamento la ten-
sione normale non è più determinata univocamente dal valore attuale della relazione che coincide con la (14.2) nel caso di provino vergine.
dilatazione della fibra longitudinale, ma viene a dipendere dalla storia della Un altro esempio di diagramma elastoplastico può essere quello riguar-
dilatazione stessa precedente l’istante di tempo attuale. Si noti che risulta dante il calcestruzzo compresso che, allo scopo di coglierne la forte non
5 Al fine di eseguire verifiche agli stati limite gli eurocodici 2 e 3 permettono l’uso di dia- linearità, può essere modellato con un tratto parabolico nella parte elastica
grammi bilineari per gli acciai per cemento armato e, rispettivamente, per strutture metal- seguito da un tratto perfettamente plastico,6 come indicato in fig. 14.4.
liche. Il limite di snervamento in tali diagrammi è riferito allo snervamento caratteristico
fyk , eventualmente modificato tramite un opportuno coefficiente moltiplicativo α e oppor- 6 L’eurocodice 2, al fine di eseguire verifiche agli stati limite, permette l’uso per il calce-
tunamente ridotto tramite un coefficiente di sicurezza γs : σs = αfyk /γs . Analogamente a struzzo compresso di un diagramma del tipo di quello indicato in fig. 14.4. Il livello di sner-
qualunque valore caratteristico, lo snervamento caratteristico rappresenta il livello tensionale vamento σs del calcestruzzo compresso, come già per l’acciaio, è riferito allo snervamento
al disotto del quale ci si aspetta di trovare al più il 5% delle tensioni di snervamento relative caratteristico fck , eventualmente modificato tramite un opportuno coefficiente moltiplicativo
a prove di trazione su provini del dato tipo di acciaio. α e opportunamente ridotto tramite un coefficiente di sicurezza γc : σs = αfck /γc .
154 Capitolo 14. Legame costitutivo per la trave inflessa SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Prof.Daniele Zaccaria
σ 2

σ = σs 1 − 1 − s
σs
asse parabola
s r
Figura 14.4: Calcestruzzo compresso
Occorre a questo punto precisare che un diagramma del tipo di quello

riportato in fig. 14.3 risulta valido se sulla sezione retta non agiscono ten-
sioni tangenziali, ovverossia se sono nulle le azioni taglianti e il momento
torcente. Nel caso ciò non sia vero il diagramma è ancora valido fino al rag-
giungimento dello snervamento, quindi in fase elastica. Il livello tensionale
che provoca lo snervamento dipende invece dalla contemporanea presenza
della tensione normale e di quella tangenziale, così come il comportamen-
to che ne consegue a seguito dello sviluppo delle deformazioni plastiche.
Comunque tale dipendenza è spesso trascurabile quando si tratta di tensio-
ni tangenziali dovute ad un’azione tagliante, almeno se il valore di questa
azione è contenuto.
Prof.Daniele Zaccaria SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Capitolo 14. Legame costitutivo per la trave inflessa 155
14.2 Legame costitutivo assiale

156 Capitolo 14. Legame costitutivo per la trave inflessa SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Prof.Daniele Zaccaria
14.3 Legame costitutivo flessionale

14.4 Travi omogenee a piccola curvatura 14.5 Travi piane

14.6 Legame costitutivo tagliante e torcente

dedotto dal campo di spostamenti rigidi
delle sezioni rette
Capitolo 15
Geometria delle masse
15.1 Masse distribuite su un’area piana

162 Capitolo 15. Geometria delle masse SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Prof.Daniele Zaccaria
15.2 Vettore dei momenti statici

Prof.Daniele Zaccaria SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Capitolo 15. Geometria delle masse 163
15.2.1 Momenti statici

15.2.2 Proprietà del baricentro

15.3 Tensore di inerzia

15.3.1 Momenti di inerzia

15.3.2 Formule di trasposizione o del trasporto

(teorema di Huyghens-Steiner)
15.3.3 Direzioni e momenti principali di inerzia 15.3.4 Formule di rotazione

15.3.5 Circonferenza di Mohr

15.3.6 Raggi di inerzia

15.3.7 Ellisse centrale di inerzia (o ellisse di Culmann)

Capitolo 16
Sezioni omogenee

180 Capitolo 16. Sezioni omogenee SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Prof.Daniele Zaccaria
16.1 Sezioni tipiche
16.1.1 Rettangolo
Prof.Daniele Zaccaria SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Capitolo 16. Sezioni omogenee 181
16.1.2 Rettangolo sottile

16.1.3 Triangolo rettangolo

16.1.4 Arco circolare sottile

16.1.5 Settore circolare

16.2 Sezioni composte di parti semplici
16.2.1 Esempio 1: Sezione composta di due rettangoli

16.2.2 Esempio 2: Sezione rettangolare con un intaglio

16.2.3 La sezione a C sottile

16.2.4 Sezione a Z
Capitolo 17
Problema di Saint-Venant
17.1 Schematizzazione della trave
nell’ambito della teoria matematica
dell’elasticità

198 Capitolo 17. Problema di Saint-Venant SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Prof.Daniele Zaccaria
17.2 Caratteristiche della sollecitazione

Prof.Daniele Zaccaria SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Capitolo 17. Problema di Saint-Venant 199
17.3 Principio e ipotesi di Saint-Venant

17.4 Problema di Saint-Venant

17.5 Energia complementare elastica

Capitolo 18
Problema della torsione
18.1 Funzione di ingobbamento

206 Capitolo 18. Problema della torsione SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Prof.Daniele Zaccaria
Prof.Daniele Zaccaria SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Capitolo 18. Problema della torsione 207
18.2 Fattore torsionale di rigidezza

18.4 Funzione delle tensioni

Capitolo 19 19.1 problema di flessione, taglio e torsione
Estensione del problema di

Saint-Venant

218 Capitolo 19. Estensione del problema di Saint-Venant SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Prof.Daniele Zaccaria
19.2 Centro di taglio

Prof.Daniele Zaccaria SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Capitolo 19. Estensione del problema di Saint-Venant 219

19.4 Legami costitutivi

Capitolo 20
Travi elastiche lineari
20.1 Equazioni della teoria tecnica delle travi

226 Capitolo 20. Travi elastiche lineari SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Prof.Daniele Zaccaria
Prof.Daniele Zaccaria SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 Capitolo 20. Travi elastiche lineari 227
20.2 Trave di Timoshenko

20.3 Trave piana inflessa

20.4 Sovrapposizione degli effetti

20.5 Integrazione dell’equazione della linea

elastica
20.5.1 Esempio: Trave incastro-appoggio

20.5.2 Travi caricate solo alle estremità


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Dispense del Corso di

SCIENZA DELLE COSTRUZIONI

Prof. Daniele Zaccaria

Meccanica dei solidi e delle travi

Dipartimento di Ingegneria Civile e Architettura

4 Stati elementari di tensione e di deformazione 37

SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 iii

15.3 Tensore di inerzia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 168 19.3 Energia complementare . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222

17 Problema di Saint-Venant 197

18 Problema della torsione 205

19 Estensione del problema di Saint-Venant 217

Meccanica dei solidi

SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 1

Analisi della tensione

1.1 Tensore degli sforzi di Cauchy

SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 3

1.2 Equazione del moto

1.5 Teorema di reciprocità delle tensioni

1.6.1 Significato fisico delle componenti del tensore

1.6.2 Significato fisico delle componenti

1.6.3 Significato fisico delle componenti

1.7 Autotensioni e configurazione naturale 1.8 Piccoli spostamenti e piccole

Poiché ω è emisimmetrico, la quantità I + ω rappresenta, a meno di inﬁ-

SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 15

(I + )2 = I + 2 + 2 ≈ I + 2. (2.13)

dXr = dLr r0 . dXs = dLs s0 , (2.19)

risulta, nell’approssimazione lineare:

dove r e s sono le dilatazioni degli elementi di linea dXr e dXs rispetti-

Poiché r0 · I s0 = r0 · s0 = 0, avendo sfruttato la relazione di or-

Stante il signiﬁcato ﬁsico (2.35) delle componenti di deformazione, nel vet- z

Infatti, tenendo conto della simmetria di σ e : x

   Figura 2.4: Coeﬃciente di dilatazione cubica

deformazioni deﬁnisce il gradiente del tensore di rotazione inﬁnitesima. In-

Posto: Nel caso di corpi monoconnessi, la condizione necessaria e suﬃciente

∂ 2 y ∂ 2 γxz ∂ 2 γxy ∂ 2 γzy

Ottenuto il tensore di rotazione inﬁnitesimo ω occorre integrare le

Direzioni principali di tensione e di

SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 23

3.1 Esercizio sulle direzioni principali di

3.2 Esercizio sulle direzioni principali di

Stati elementari di tensione

4.1 Trazione semplice

SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 37

4.3 Trazione uniforme

4.2 Dilatazione semplice

4.4 Dilatazione uniforme

4.5 Taglio semplice

4.6 Scorrimento semplice

4.7 stato di tensione monoassiale

4.8 stato di deformazione monoassiale

4.9 stato di tensione piano

4.10 stato di deformazione piano

Principio dei lavori virtuali

SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 47

6.1 Legame costitutivo

SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 51

6.3 Problema elastico lineare

6.4 Soluzione del problema elastico col

6.6 Sovrapposizione degli effetti

Energia elastica di deformazione

7.1 Lavoro di deformazione

SdC Meccanica dei solidi e delle travi — 4 agosto 2011 57

7.2 Energia elastica di deformazione

Figura 2.4: Coeﬃciente di dilatazione cubica