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Raggiungibilit`a, Osservabilita, Scomposizione di Kalman

Controlli Automatici LS (Prof. C. Melchiorri)


` assegnato il sistema lineare tempo continuo, stazionario descritto dalle seguenti equazioni:
E
x(t)

= Ax(t) + Bu(t)

y(t) = Cx(t)
ove

A=

0 0
0 2
0 0
0 0
0 0
0 1

0 0
0
0 0
0
1 0
0
0 1 0
0 1 1
0 0
0

0 0 0
C=
0 0 0

0
0
0
0
0
2
0
0

B=

1 0
0 1

0
0
0
1
0
0

1
0
0
0
0
0

a) Si determini il sottospazio di raggiungibilit`a:


b) Si determini il sottospazio di inosservabilit`a:
c) Si effettui la scomposizione canonica di Kalman:
d) Si valuti la stabilit`
a del sistema:
e) Si valuti la stabilit`
a ingresso limitato-stato limitato (i.l.s.l.) del sistema:
f) Si valuti la stabilit`
a ingresso limitato-uscita limitata (i.l.u.l.) del sistema.
Soluzione
a) Calcoliamo la matrice di raggiugibilit`a P = [B AB A2 B . . . An1 B]:

P =

0
0
0
1
0
0

1 0 0
0 0 0
0 0 0
0 1 0
0 1 0
0 0 0

0
0
0
1
2
0

0
0
0
0
0
0

P =

0
0
0
1
0
0

1
0
0
0
0
0

0
0
0
0
1
0

Si noti che le prime due colonne di P coincidono con quelle di B e, dopo aver inserito le colonne
di AB, procedendo allinserimento delle colonne di A2 B non si ha pi`
u un aumento di dimensione
dello spazio P . Il procedimento pu`o quindi essere fermato ricavando dalla matrice [B AB] una base
ortonormale di P .

b) Per la determinazione dello spazio di inosservabilit`a calcoliamo il complemento ortogonale della


trasposta della matrice di osservabilit`a QT = [C T AT C T . . . AT (n1) C T ]:

QT =

0
0
0
0
1
0

0 0
0 0
0 0
0 1
0 1
1 0

0
0
1
0
0
0
0 2
0
1
2 0

0
4
0
0
0
4

QT =

1
0
0
0
0
0

0
0
1
0
0
0

Si noti che le prime due colonne di QT coincidono con quelle di C T e, dopo aver inserito le colonne di
AT C T , procedendo allinserimento delle colonne di AT 2 C T non si ha pi`
u un aumento di dimensione
dello spazio generato da QT . Il procedimento pu`o quindi essere fermato ricavando dalla matrice
[C T AT C T ] una base ortonormale di QT .
c) Per procedere con la scomposizione canonica di Kalman, `e necessario determinare lintersezione dello
spazio di raggiungibilit`
a e di inosservabilit`a. Questa intersezione si potrebbe normalmente calcolare
come complemento ortogonale della somma dei rispettivi complementi ortogonali, ma osservando la
struttura di P e di QT `e facile notare come la loro intersezione sia data da P QT = [1 0 0 0 0 0]T .
La matrice di trasformazione T risulta quindi essere:

T = [T1 T2 T3 T4 ] =

1
0
0
0
0
0

0
0
0
1
0
0

0
0
0
0
1
0

0
0
1
0
0
0

0
1
0
0
0
0

0
0
0
0
0
1

` quindi facile ricavare la


Essendo la T ortonormale, la sua inversa coincide con la sua trasposta. E
terna di matrici che descrive il sistema nella buova base. La terna avr`a una struttura del tipo:

A11

0
A0 = T 1 AT =
0
0

A12
A22
0
0

A13
0
A33
0

C 0 = CT = 0

A14
A24

A34
A44
C2

B1
B2

B 0 = T 1 B =
0
0

0 C4

dove le dimensioni delle varie sottomatrici dipendono dal numero di colonne delle T1 , T2 , T3 , T4 . Nel
caso in esame si ottiene:

A0 =

0 0
0 1
0 1
0 0
0 0
0 0

0
0
1
0
0
0

C0 =

0 0
0 0
0 0
1 0
0 2
0 1
0
0

0
0
0
0
0
2

0 1 0
0 0 0

0 0
0 1

B0 =

0
1
0
0
0
0

1
0
0
0
0
0

d) Siccome matrici simili hanno gli stessi autovalori, dalla matrice A0 `e semplice ricavare gli autovalori
della matrice A. Essendo la A0T in forma di Jordan, si ricava direttamente che gli autovalori di A
sono:

2
3

= 1
= 1

4
5

= 1
= 2

= 2

Essendo 4 > 0 si pu`o affermare che il sistema `e instabile.


e) Un sistema dinamico lineare stazionario tempo continuo risulta stabile i.l.s.l. quando gli autovalori
associati alla parte raggiungibile del sistema sono a parte reale negativa. La parte raggiungibile del
sistema `e rappresentata, nella scomposizione di Kalman, dalle parti 1 e 2. Nel caso in esame gli
autovalori di A11 e A22 sono:

= 0
= 1
= 1

1
2
3

A causa dellautovalore 1 = 0 della matrice A11 il sistema non risulta stabile i.l.s.l.
f) Un sistema dinamico lineare stazionario tempo continuo risulta stabile i.l.u.l. quando gli autovalori
associati alla parte raggiungibile ed osservabile del sistema sono a parte reale negativa. La parte
raggiungibile ed osservabile del sistema `e rappresentata, nella scomposizione di Kalman, dalla parte
2. Nel caso in esame gli autovalori di A22 sono:

= 1
= 1

1
2

Il sistema in esame, che non risulta stabile ne semplicemente ne asintoticamente e neppure i.l.s.l.,
risulta stabile i.l.u.l.