Analisi sistematica

delle strutture

Rigidezza

u
U

Elemento trave

Trave nel piano

vi

vj
uj

ui

i
i

Vettore forze
nodali

Vettore
spostamenti
nodali

Ui

ui

Vi

vi

Mi

Tre gradi di libert per nodo

i
=

Due nodi per elemento

Uj

Sei gradi di libert per elemento

Vj

vj

Mj

Matrice di rigidezza di elemento: 6 x 6

uj

Elemento trave

Trave nel piano

La matrice di rigidezza K viene prima calcolata

in un sistema di riferimento locale e poi ruotata
nel sistema di riferimento globale.

[K ] = [L]T [K ] [L]
x

y
[K] = matrice di rigidezza nel sistema globale

[K] = matrice di rigidezza nel sistema locale

[L] = matrice di rotazione

Elemento trave
A = area della sezione

Componenti assiali

ui

Ui

Uj

L = lunghezza

E = Modulo di Young
Imponendo lo spostamento nodale ui, mantenendo
vincolati tutti gli altri gradi di libert dellelemento, si
generano le forze nodali Ui ed Uj :

Ui =

EA
ui
L

Uj =

EA
ui
L

Elemento trave
A = area della sezione

Componenti assiali

Uj

Ui

L = lunghezza

uj

E = Modulo di Young
Imponendo lo spostamento nodale ui, mantenendo
vincolati tutti gli altri gradi di libert dellelemento, si
generano le forze nodali Ui ed Uj :

Ui =

EA
ui
L

Uj =

EA
ui
L

In modo analogo si possono legare Ui ed Uj ad uJ :

Uj =

EA
uj
L

Ui =

EA
uj
L

La relazione tra forze e spostamenti nodali

dellelemento pu essere scritta in forma matriciale

Ui
=
Uj

EA
EA

L
L
EA EA

L
L

ui
uj

Elemento trave
Componenti assiali

ui

Ui

La matrice di rigidezza
dellelemento trave, nel piano,
ha dimensioni 6x6.
Conviene quindi espandere
la matrice relativa alle sole
componenti assiali, che
una 2x2, in una matrice 6x6.

Uj

L = lunghezza

E = Modulo di Young

EA
L

Ui

ui
vi

Mi

i
=

EA
L

EA
L

uj

Vj

vj

Mj

Elemento trave
Componenti flessionali
Si consideri una trave incastrata ad un estremo e libera allaltro.

EA
L

Vi

Uj
I coefficienti non definiti sono
per il momento nulli.

A = area della sezione

dove:
L = lunghezza
J = Momento dinerzia della sezione
E = Modulo di Young

Applicando allestremo libero una forza V, normale allasse della

trave, si otterr uno spostamento v, dato dalla nota relazione:
ed una rotazione , data dalla relazione:

Convenzione per
momenti e
rotazioni:
positivi se antiorari

VL3
3EJ
VL2
=
2 EJ
v=

Elemento trave
Componenti flessionali
Si consideri una trave incastrata ad un estremo e libera allaltro.

dove:
L = lunghezza
J = Momento dinerzia della sezione
E = Modulo di Young

Applicando allestremo libero una forza V, normale allasse della

trave, si otterr uno spostamento v, dato dalla nota relazione:
ed una rotazione , data dalla relazione:

Elemento trave
Componenti flessionali
Si consideri una trave incastrata ad un estremo e libera allaltro.

VL3
3EJ
VL2
=
2 EJ
v=

v=

Applicando invece un momento M ,

i valori dello spostamento v e della rotazione
sono calcolati dalle relazioni:

Convenzione per
momenti e
rotazioni:
positivi se antiorari

ML2
2 EJ

ML
EJ

Convenzione per
momenti e
rotazioni:
positivi se antiorari

dove:
L = lunghezza
J = Momento dinerzia della sezione
E = Modulo di Young

Applicando allestremo libero sia la forza V che il momento M

si ottengono lo spostamento v e la rotazione

v=

VL3 ML2

3EJ 2 EJ

VL2 ML
+
2 EJ EJ

Elemento trave
Componenti flessionali
Si consideri lelemento trave
compreso tra i nodi i e j

Mi

Si supponga di lasciare libero il solo

grado di libert vi mentre tutti gli altri
sono bloccati.

Vi

In particolare deve essere i =0

vi i

Si imponga ora uno spostamento verticale

nel nodo i

Lo spostamento verticale vi legato alla forza Vi

ed al momento Mi dalla relazione:
Per congruenza con i vincoli deve essere:

i =

Vi L M i L
+
=0
EJ
2 EJ

vi =

i = 0

Vi L
ML
= i
EJ
2 EJ

Per calcolare il coefficiente di rigidezza necessario

esprimere la forza Vi in funzione dello spostamento vi

Vi L3 M i L2

3EJ 2 EJ

Vi L
= Mi
2
Vi =

vi =

12 EJ
vi
L3

Vi L3 Vi L3

3EJ 4 EJ
vi =

Vi L3
12 EJ

Elemento trave
Componenti flessionali
Si consideri lelemento trave
compreso tra i nodi i e j

Mi

Si supponga di lasciare libero il solo

grado di libert vi mentre tutti gli altri
sono bloccati.

Vi
vi i

In particolare deve essere i =0

Si imponga ora uno spostamento verticale
nel nodo i

Lo spostamento verticale vi legato alla forza Vi

ed al momento Mi dalla relazione:
Per congruenza con i vincoli deve essere:

i =

Vi L M i L
+
=0
2 EJ
EJ

vi =

i = 0

Vi L
ML
= i
2 EJ
EJ

Per calcolare il coefficiente che lega Mi a vi

basta esprimere diversamente la relazione che
lega vi a Vi ed Mi :

Vi =

Vi L3 M i L2

3EJ 2 EJ

2M i
L

vi =

6 EJ
M i = 2 vi
L

2 M i L2 M i L2

3EJ
4 EJ
vi =

M i L2
6 EJ

Elemento trave
Componenti flessionali
Si consideri lelemento trave
compreso tra i nodi i e j

Mi i

Si supponga ora di lasciare libero il

solo grado di libert i.
In particolare deve essere vi =0
Si imponga ora una rotazione nel nodo i

Vi
j

La rotazione i legata alla forza Vi

ed al momento Mi dalla relazione:

i =

Per congruenza con i vincoli deve essere:

vi =

Vi L M i L

=0
3EJ 2 EJ

Vi L2 M i L
+
2 EJ
EJ

vi = 0

Vi L
M L2
= i
3EJ 2 EJ

Vi =

Anche in questo caso necessario esprimere

il momento Mi in funzione della rotazione i

Mi =

3
M i i = 3M i L + M i L
2L
EJ
4 EJ

4 EJ
i
L

i =

L
Mi
4 EJ

Elemento trave
Componenti flessionali
Si consideri lelemento trave
compreso tra i nodi i e j

Mi i

Si supponga ora di lasciare libero il

solo grado di libert i.
In particolare deve essere vi =0

Vi

Si imponga ora una rotazione nel nodo i

A questo punto il coefficiente che lega Vi a i

pu essere facilmente calcolato:

La rotazione i legata alla forza Vi

ed al momento Mi dalla relazione:

i =

Per congruenza con i vincoli deve essere:

vi = 0

vi =

Vi L3 M i L2

=0
3EJ 2 EJ

Vi L3 M i L2
=
3EJ 2 EJ

Vi L2 M i L
+
2 EJ
EJ

Vi =

i =

3
Mi
2L

Vi =

6 EJ
i
L2

Vi L2 2 L2Vi
+
2 EJ 3EJ

2 LVi
= Mi
3

i =

L2Vi
6 EJ

Elemento trave
Componenti flessionali

Mi

I coefficienti calcolati per il nodo i, relativi ai

Vi
vi i

Mi i

gradi di libert vi e i , possono essere

espressi in forma matriciale:

Vi

Vi
j

Mi

12 EJ 6 EJ
L3
L2
=
6 EJ 4 EJ
L
L2

Elemento trave
Per il nodo j si procede in modo analogo, a meno del diverso
segno dei momenti e delle rotazioni:

In questo caso, applicando allestremo libero

sia la forza V che il momento M si ottengono
le seguenti relazioni per lo spostamento v e la
rotazione :

Operando come nel caso precedente si giunge

alla seguente relazione matriciale:

Vj
Mj

12 EJ 6 EJ
2
L3
L
=
6 EJ 4 EJ
2
L
L

Convenzione per
momenti e
rotazioni:
positivi se antiorari

Componenti flessionali

vi

v=

VL3 ML2
+
3EJ 2 EJ

VL2 ML
+
2 EJ EJ

vj

Elemento trave
Componenti flessionali

Vj

Mj

vi i

La forza ed il momento relativi al nodo j e

dipendenti dallo spostamento e dalla
rotazione del nodo i possono essere calcolati
utilizzando le equazioni di equilibrio:

V = V + V
i

Mj
i

Dallequilibrio dei momenti si ottiene:

Mj =

Vj
j

V j = Vi

=0

da cui si ricava immediatamente che:

Vj =

M = V L + M
i

12 EJ
6 EJ
vi 2 i
3
L
L
i

M j = Vi L M i

+Mj =0

12 EJ
6 EJ
6 EJ
4 EJ
Lvi + 2 Li 2 vi
i
L3
L
L
L

6 EJ
2 EJ
vi +
i
L2
L

Elemento trave
Componenti flessionali

vi i

Vj

Mj
j

Mj
i

In modo del tutto simile si calcolano

gli ultimi quattro coefficienti della
matrice di rigidezza:

Vj
j

Quindi i coefficienti calcolati per il nodo j,

relativi ai gradi di libert vi e i , possono

essere espressi in forma matriciale:

Vj

Mj

Vi
Mi

12 EJ 6 EJ
2
L3
L

vi

6 EJ
L2

2 EJ
L

12 EJ 6 EJ
L3
L2

vj

6 EJ
L2

2 EJ
L

Elemento trave
Componenti flessionali

I coefficienti di rigidezza flessionali possono quindi essere

rappresentati in una matrice 4 x 4 come segue

Vi

12 EJ
L3

Mi

6 EJ
L2

Vj

6 EJ
L2

vi

6 EJ
L2

2 EJ
L

4 EJ
L

12 EJ
6 EJ 12 EJ
2
L3
L3
L
6 EJ
L2

Mj

6 EJ
12 EJ
3
L2
L

2 EJ
L

6 EJ
L2

Ui

EA
L

Vi

12 EJ
L3

6 EJ
L2

Mi

6 EJ
L2

4 EJ
L

EA
L

EA
L

Vj

Mj

12 EJ
6 EJ
2
L3
L
6 EJ
L2

2 EJ
L

EA
L

0
0

L = lunghezza
A = area della sezione
J = Momento dinerzia della sezione
E = Modulo di Young

Ora sono noti tutti i coefficienti di rigidezza dellelemento e

pu essere scritta lintera matrice di rigidezza dellelemento

Uj

vj

4 EJ
L

Elemento trave

6 EJ
L2

ui

12 EJ
L3

6 EJ
L2

vi

6 EJ
L2

2 EJ
L

uj

12 EJ
6 EJ
2
L3
L

6 EJ
L2

4 EJ
L

vj

10

Elemento trave
La matrice di rigidezza ottenuta scritta nel sistema di riferimento locale.
Per calcolare la matrice nel sistema globale necessario eseguire il prodotto matriciale:

[K ] = [L]T [K ] [L]
Dove [L] la matrice di rotazione, che pu essere scritta in funzione dellangolo che
dipende dalle coordinate nodali dellelemento, scritte nel sistema globale.

= arc tan

y j yi
x j xi

y
yj

i
yi
xi

xj

Elemento trave
La matrice di rotazione [L] scritta nel piano, per due gradi di libert di traslazione
ed uno di rotazione, ha la forma:

[L] =

La trasposta si
ricava molto
semplicemente
scambiando le
righe con le
colonne:

[L]T

cos

sen

sen

cos

cos

sen

sen

cos

cos

sen

sen

cos

cos

sen

cos

sen

0
1

11

Elemento trave

cos

sen

sen

cos

cos

sen

cos

Il primo prodotto matriciale:

[K ] [L]
c = cos
s = sen

Abbreviazioni:

sen

12 EJ
L3

6 EJ
L2

12 EJ
L3

6 EJ
L2

6 EJ
L2

4 EJ
L

6 EJ
L2

2 EJ
L

6 EJs
L2

6 EJc
L2

4 EJ
L

6 EJs
L2

EA
L

EAc
L

EAs
L

EAc
L

EA
L

12 EJ
6 EJ
2
L3
L
2 EJ
L

6 EJ
L2

EA
L

12 EJ
6 EJ
2
L3
L

0
0

EAc
L

6 EJ
L2

c = cos
s = sen

sen

cos

cos

sen

sen

cos

12 J 2
s
L2

12 J

A 2 sc
L

E
=
L

6J
s
L

Ac 2

6 EJc
L2

2 EJ
L

6 EJs
L2

6 EJ
L2

12 EJs
L3

6 EJs
L2

6 EJc
L2

4 EJ
L

6 EJs
L2

EAc
L

EAs
L

EAc
L

6 EJs
L2

6 EJc
L2

2 EJ
L
0

6 EJc
L2

12 J

A 2 sc
L

As 2 +

12 J 2
c
L2

2 EJ
L

6J
s
L

6J
c
L

6J
c
L

6J
c
L

EAc
L

6 EJc
L2

12 EJc
L3

6 EJ
L2

6 EJc
L2

2 EJ
L

EAs
L

4J
6J
s
L

6J
c
L
2J

6 EJs
L2
Ac 2

4 EJ
L

EAs
L

12 EJc 6 EJ 12 EJs 12 EJc

2
L3
L
L3
L3

12 J
12 J 2
s A + 2 sc
L
L2

6J
s
L

EAs
L

12 EJc
L3

12 J
12 J

A + 2 sc As 2 2 c 2
L
L

12 EJs
L3

EAs
L

6 EJ 12 EJs 12 EJc 6 EJ

L2
L3
L3
L2

12 EJs
L3

Ac 2 +

EAs
L

[L]T [[K ] [L]]

cos sen

6 EJs
L2

EAc
L

Il secondo prodotto matriciale:

Abbreviazioni:

12 EJs 12 EJc
L3
L3

EAc
L

12 EJs 12 EJc 6 EJ 12 EJs 12 EJc

6 EJ

2
2
L3
L3
L
L3
L3
L

4 EJ
L

Elemento trave

EAs
L

EA
L

6 EJ
L2

4 EJ
L

6 EJc
L2

12 J
12 J 2
s A + 2 sc
L
L2

12 J
12 J

A + 2 sc As 2 2 c 2
L
L

6J
s
L

Ac 2 +

12 J 2
s
L2

12 J

A 2 sc
L

6J
s
L

As 2 +

12 J 2
c
L2

6J
c
L

6J
s
L

6J
c
L

6J
c
L

12 J

A 2 sc
L

2J

6J
s
L

6J
c
L
4J

12

Elemento trave
Questa dunque la matrice di rigidezza 6 x 6 di un elemento trave nel piano.
L = lunghezza
A = area della sezione
Per calcolarla necessario conoscere la
J = Momento dinerzia della sezione
caratteristica elastica del materiale e i dati
geometrici dellelemento:
E = Modulo di Young
y y
= arc tan j i
x j xi
1
Ac 2 +

12 J 2
s
L2

12 J

A 2 sc
L

E
L

6J
s
L

Ac 2

12 J

A 2 sc
L

As 2 +

6J
c
L

12 J 2
c
L2

6J
c
L

4J

12 J
12 J 2
s A + 2 sc
L
L2

6J
s
L

12 J
12 J

A + 2 sc As 2 2 c 2
L
L

6J
s
L

6J
s
L

6J
c
L

6J
c
L

2J

4
Ac 2

5
12 J
12 J 2
s A + 2 sc
L
L2

12 J
12 J 2

2
A + 2 sc As 2 c
L
L

6J
s
L
Ac 2 +

12 J

A 2 sc
L

As 2 +

6J
s
L

6J
s
L

6J
c
L

2J

6J
s
L

6J
c
L

12 J

A 2 sc
L

12 J 2
s
L2

12 J 2
c
L2

6J
c
L

6J
c
L

4J

Elemento trave
Per il calcolo utile compilare una tabella dei coefficienti:

K11 =

EA 2 12 EJ 2
c + 3 s
L
L

EA 12 EJ
K12 =
3 sc
L
L

K 22 =

EA 2 12 EJ 2
s + 3 c
L
L

K13 =

6 EJ
s
L2

EA 12 EJ
K 24 =
+ 3 sc
L
L

K 33 =

4 EJ
L

K14 =

EA 2 12 EJ 2
c 3 s
L
L

K 25 =

K 44 =

EA 2 12 EJ 2
c + 3 s
L
L

K55 =

EA 2 12 EJ 2
s + 3 c
L
L

K66 =

4 EJ
L

EA 12 EJ
K15 =
+ 3 sc
L
L
K16 =

K 23 =

K 26 =

6 EJ
c
L2

EA 2 12 EJ 2
s 3 c
L
L

6 EJ
c
L2

6 EJ
s
L2

K34 =

K 35 =

K 36 =

2 EJ
L

6 EJ
s
L2

K56 =

K ij = K ji

6 EJ
c
L2

EA 12 EJ
K 45 =
3 sc
L
L
K 46 =

Gli altri coefficienti sono

definiti dalla simmetria
della matrice:

6 EJ
s
L2

6 EJ
c
L2

13

Esempio di calcolo

2F

45
L

J=

F
3

d
4

H 4 ( H 2s) 4

12
12
Connessioni
degli elementi

A = H 2 ( H 2 s ) 2 = 4( Hs s 2 )

simmetria

El
a
b
c
d

Coordinate
nodali

1
2

2
3

1
2

0 L
L L

2
3

4
4

3 2L L
4 2L 0

Dalle connessioni degli elementi, dalle coordinate nodali e dalle

caratteristiche elastiche e geometriche di ogni elemento si ricavano le
quattro matrici di rigidezza 6 x 6

a11 a12 a13 a14 a15 a16

b11 b12 b13 b14 b15 b16

a21 a22 a23 a24 a25 a26

b21 b22 b23 b24 b25 b26

1
2

2
3

a31 a32 a33 a34 a35 a36

b31 b32 b33 b34 b35 b36

a41 a42 a43 a44 a45 a46

2
3

4
4

b41 b42 b43 b44 b45 b46

a51 a52 a53 a54 a55 a56

b51 b52 b53 b54 b55 b56

a61 a62 a63 a64 a65 a66

b61 b62 b63 b64 b65 b66

c11

c12 c13 c14 c15 c16

d11 d12 d13 d14 d15 d16

c21

c22 c23 c24 c25 c26

d21 d22 d23 d24 d25 d26

1
2

0 L
L L

c31 c32 c33 c34 c35 c36

d31 d32 d33 d34 d35 d36

c41 c42 c43 c44 c45 c46

d41 d42 d43 d44 d45 d46

c51 c52 c53 c54 c55 c56

d51 d52 d53 d54 d55 d56

c62 c63 c64 c65 c66

d61 b62 d63 d64 d65 d66

El
a
b
c
d

3 2L L
4 2L 0

c61

14

Le matrici degli elementi devono essere assemblate nella matrice di rigidezza

della struttura, che avendo 4 nodi per 3 g.d.l. per nodo ha dimensioni 12 x 12

nodi
g.d.l.

El
a
b
c
d

U1 1

1
2

2
3

V1 2

2
3

4
4

10

11

12

u1
v1 1

M1 3

U2 4

u2
a+b+c

V2 5
M2 6
U3 7

b+d

V4 11

v3 3

M3 9
U4 10

2
u3

V3 8

v2 2

3
u4

c+d

v4 4

M4 12

Le matrici degli elementi devono essere assemblate nella matrice di rigidezza

della struttura, che avendo 4 nodi per 3 g.d.l. per nodo ha dimensioni 12 x 12

nodi
g.d.l.

El
a
b
c
d

1
2

2
3

2
3

4
4

2
3

3
6

U1 1

a11 a12 a13 a14 a15 a16

V1 2

a21

a22 a23 a24 a25 a26

M1 3

a31 a32 a33 a34 a35 a36

a42 a43

U2 4

a41

V2 5

a51 a52 a53

M2 6

a61 a62 a63

4
9

10

11

12

u1
v1 1

1
b14 b15 b16 c14 c15 c16

u2

b24 b25 b26 c24 c25 c26

v2 2

b34 b35 b36 c34 c35 c36

b41 b42 b43

d14 d15 d16

u3

V3 8

b51 b52 b53

d24 d25 d26

v3 3

M3 9

b61 b62 b63

d34 d35 d36

U4 10

c41

c42 c43 d41 d42 d43

V4 11

c51

c52 c53 d51 d52 d53

M4 12

c61

c62 c63 d61 b62 d63

U3 7

a+b+c

b+ d

u4
c+d

v4 4

15

Le matrici degli elementi devono essere assemblate nella matrice di rigidezza

della struttura, che avendo 4 nodi per 3 g.d.l. per nodo ha dimensioni 12 x 12

El
a
b
c
d

1
2

2
3

2
3

4
4

a+b+c

Le matrici degli elementi devono essere assemblate nella matrice di rigidezza

della struttura, che avendo 4 nodi per 3 g.d.l. per nodo ha dimensioni 12 x 12

a11 a12 a13 a14 a15 a16

El
a
b
c
d

a21 a22 a23 a24 a25 a26

1
2

2
3

a31 a32 a33 a34 a35 a36

2
3

4
4

a51 a52 a53 a54 a55 a56

a41 a42 a43 a44 a45 a46

a61 a62 a63 a64 a65 a66

b11 b12 b13 b14 b15 b16

b21 b22 b23 b24 b25 b26
b31 b32 b33 b34 b35 b36
b41 b42 b43 b44 b45 b46
b51 b52 b53 b54 b55 b56
b61 b62 b63 b64 b65 b66

a44 + b11 + c11

a45 + b12 + c12

a46 + b13 + c13

a54 + b21 + c21

a55 + b22 + c22

a56 + b23 + c23

a64 + b31 + c31

a65 + b32 + c32

a66 + b33 + c33

c11

c12 c13 c14 c15 c16

c21

c22 c23 c24 c25 c26

c31

c32 c33 c34 c35 c36

c41

c42 c43 c44 c45 c46

c51

c52 c53 c54 c55 c56

c61

c62 c63 c64 c65 c66

16

v1

v2

a
1

u2

b
3

d
4

Gradi di libert non vincolati: v1

Gradi di libert vincolati:

a
b
c
d

u1 1

2
3

V1

u4 v4 4

4
9

10

11

12

u1
a22

a24 a25 a26

v1

M1 3
2

u3 v3 3

U1 1
1

u2 v2 2

U2 4

a42

V2

a52

M2 6

a62

u2
a+b+c

v2

U3 7

u3

V3

v3

M3 9

U4 10

u4

V4 11

v4

M4 12

17

Il sistema risolutivo costituito da 4 equazioni con 4 incognite

V1 = a22 v1 + a24u2 + a25 v2 + a262

U 2 = a42 v1 + (a44 + b11 + c11 )u2 + (a45 + b12 + c12 )v2 + (a46 + b13 + c13 )2
V2 = a52v1 + (a54 + b21 + c21 )u2 + (a55 + b22 + c22 )v2 + (a56 + b23 + c23 )2
M 2 = a62v1 + (a64 + b31 + c31 )u2 + (a65 + b32 + c32 )v2 + (a66 + b33 + c33 )2

Il sistema risolutivo costituito da 4 equazioni con 4 incognite

F = a22 v1 + a24u2 + a25 v2 + a262

0 = a42 v1 + (a44 + b11 + c11 )u2 + (a45 + b12 + c12 )v2 + (a46 + b13 + c13 )2
0 = a52 v1 + (a54 + b21 + c21 )u2 + (a55 + b22 + c22 )v2 + (a56 + b23 + c23 )2
0 = a62 v1 + (a64 + b31 + c31 )u2 + (a65 + b32 + c32 )v2 + (a66 + b33 + c33 )2

18

19