Dispense Corso 1 Azionamenti

Indice
Indice
1 Introduzione
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7
9
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16
1.1 Tendenze tecnologiche ed applicative

1.2 Struttura e caratteristiche
1.3 Azionamenti ad elevate prestazioni
1.3.1 Alte prestazioni dinamiche
1.4 Generalit sul motore elettrico
1.5 Circuito di potenza
1.6 Esempi applicativi
2 Parametri caratteristici di un motore elettrico

2.1 Coppia in servizio continuo
2.2 Coppia di picco Tp
2.3 Coppia limite dovuta alla tensione massima di alimentazione dellavvolgimento
3 Tipo di Azionamento
22
22
22
24
3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

3.2 Azionamento tipo asse
3.3 Azionamento tipo mandrino
4 Controllo di azionamento
4.1 Caratteristica meccanica del motore elettrico
4.2 Schema generale di controllo
4.3 Generalit sul controllo di azionamento
4.4 Controllo di azionamento
4.5 Elasticit nellaccoppiamento tachimetrico
4.5.1 Notch filter
4.5.2 Considerazioni sullaccoppiamento fra motore e sensore
4.6 Elasticit torsionali dellaccoppiamento fra motore e carico
4.7 Risposta al disturbo additivo
4.7.1 Regolatore proporzionale
4.8 Regolatore PI
4.9 Wind-Up
4.10 Ondulazione tachimetrica
4.10.1 Effetti del ripple tachimetrico sul controllo
4.11 Analisi del controllo di azionamento
4.11.1 Esempio di un azionamento tipo-asse
4.11.2 Esempio di un azionamento tipo-mandrino
4.12 Sequenza progettuale del regolatore PI
4.12 Variazione del momento dinerzia
5 Materiali magnetici permanenti
26
26
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27
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54
57
59
59
5.1 Materiali ferromagnetici ad alta isteresi

5.2 Punto di lavoro
5.3 Tipologie di materiali magnetici permanenti
5.4 Dipendenza dalla temperatura
Universit degli studi di Ferrara
17
17
20
21
Azionamenti Elettrici
Indice
6 Motori in corrente continua
60
60
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66
71
74
78
81
6.1 Induzione elettromagnetica

6.2 Correnti parassite (Foucault)
6.2.1 Cenni sullinduttanza di dispersione
6.3 Forza elettromagnetica
6.4 Struttura di un motore in CC
6.5 Principio di funzionamento di un motore in CC
6.6 Equazioni del motore in CC
6.7 Interazioni fra il flusso di eccitazione ed il flusso di armatura
6.8 Curva caratteristica di un motore in corrente continua
6.9 Servomotori a magneti permanenti
7 Controllo di macchina
83
83
90
7.1 Controllo in cascata

7.2 Predizione della coppia motrice
8 Convertitori per servomotori in C.C.
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94
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99
100
101
104
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123
124
8.1 Converitori AC/DC non controllati

8.1.1 Convertitore AC/DC monofase
8.1.2 Convertitore AC/DC trifase
8.2 Converitori DC/DC
8.2.1 Struttura monoquadrante
8.2.2 Modulazione a larghezza di impulso (PWM)
8.2.3 Modulazione ad isteresi
8.2.4 Struttura a due quadranti
8.2.5 Struttura a Quattro quadranti
8.3 Dispositivi di potenza
8.3.1 Potenza dissipata nei dispositivi
8.4 Effetto lato alimentazione
8.5 Circuito di comando
8.6 Caratteristica di coppia dei motori in corrente continua
8.7 Considerazioni di tipo energetico
9 Azionamenti Brushless
9.1 Principio di funzionamento dei motori brushless e tecniche di controllo
9.1.1 Strutture multipolo
9.2 Progetto Trapezoidale
9.3 Progetto sinusoidale
9.4 Auto e mutue induttanze nei motori Brushless
9.4.1 Autoinduttanza di una fase
9.4.2 Mutua induttanza fra le fasi
9.5 Espressione della coppia
10 Controllo di macchina dei Brushless
164
164
171
176
176
179
10.1 Controllo di tipo Trapezoidale

10.1.1 Controllo semplificato (unipolare)
10.2 Brushless Sinusoidale
10.3 Corrente e forza magnetomotrice
10.4 Flusso concatenato
133
134
136
138
148
157
157
159
161
Indice
10.5 Comando tipo sinusoidale
10.6 Trasformata di Park
10.7 Trasformata di Clarke
10.8 Brushless sinusoidale
180
184
185
187
11 Motori ad induzione
194
194
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202
204
209
212
215
11.1 Struttura del motore ad induzione

11.2 Legame fra correnti e flussi concatenati
11.3 Equazione della Coppia
11.4 Circuito equivalente stazionario
11.5 Inverter
11.6 Controllo ad orientamento di campo
11.6.1 Determinazione della stima del flusso rotorico
12 Scelta dellazionamento
219
220
223
224
226
12.1 Analisi del tipo di carico meccanico

12.2 Rapporto inerzia carico e inerzia motore
12.3 Scelta del motore
12.4 Scelta del drive

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CONTROLLI
DIGITALI
INFORMATICA
MACCHINE
ELETTRICHE
ELETTRONICA
ANALOGICA
ELETTROMAGNETISMO
AZIONAMENTO
ELETTRONICA
DIGITALE
MECCANICA
ELETTRONICA
DI POTENZA
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Continua
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Avvol.nto
eccitazione
Motore a Collettore
Avvol.nto
eccitazione
Magneti
permanenti
trapezoidale
Spira in corto
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Motore Sincrono
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Dispense Corso 1 Azionamenti

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1.1 Tendenze tecnologiche ed applicative

2 Parametri caratteristici di un motore elettrico

3.1 Azionamenti tipo-asse ed azionamenti tipo-mandrino

5 Materiali magnetici permanenti

5.1 Materiali ferromagnetici ad alta isteresi

Universit degli studi di Ferrara

6 Motori in corrente continua

6.1 Induzione elettromagnetica

7.1 Controllo in cascata

8 Convertitori per servomotori in C.C.

8.1 Converitori AC/DC non controllati

10 Controllo di macchina dei Brushless

10.1 Controllo di tipo Trapezoidale

11.1 Struttura del motore ad induzione

12.1 Analisi del tipo di carico meccanico

Universit degli studi di Ferrara

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