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Emanuele Bonanni

2 - Firmware
 SETTEMBRE 2015

ANALOG
4 Automatizzazione del processo di taratura
di un motore a corrente continua
33 Le tecnologie per lenergy harvesting si
diffondono sempre di pi

DESIGN
17 Implementare il GSR (Galvanic Skin Response)
a microcontrollore nei dispositivi indossabili
24 Progetto di una libreria per LCD 162 compatibile
con Arduino M0 PRO
37 EMG superficiale per sport performance
con Arduino M0 Pro
47 Power Line Monitor Open Source
[Progetto Completo]

TOOLS
56 STM32F4 Discovery: Tasti, PWM, ADC

3 - Firmware
 ANALOG

Automatizzazione del
processo di taratura
di un motore a
corrente continua
di Giuseppe Silano
03 Novembre 2015

Larticolo evidenzia limportanza del processo di taratura, fondamentale affinch pi

misure di uno stesso oggetto siano confrontabili tra loro. Tale importanza passa at-
traverso lautomatizzazione del processo di taratura di un motore a corrente continua.
Lobiettivo realizzare un tachimetro digitale per misurare la velocit di rotazione
di un motore, utilizzando lo stesso come dinamo tachimetrica, collegato attraverso
un giunto metallico ad un secondo motore controllato utilizzando un full bridge, e la
tecnica PWM. Allo scopo vengono descritti i componenti utilizzati, le fasi di lavoro,
e i due pannelli frontali sviluppati utilizzando il software LabVIEW. Il primo consente
di interfacciarsi alla struttura di controllo, settare i parametri, monitorare la tensione
ai capi del motore, ed accedere ai diagrammi di taratura; il secondo permette ad un
qualsiasi utente di variare il valore del duty cycle e conoscere la velocit di rotazione
corrispondente del motore.

DESCRIZIONE DELLA STRUTTURA Il circuito di controllo (Figura 1.0.2) alimenta-

to mediante il generatore di tensione, Agilent

I
n Figura 1.0.1 mostrato lo schema a blocchi E3631A, settato ad una tensione di 11 V e limi-
rappresentativo della struttura in esame dal tato in corrente ad 1 A.
quale si evince: lalimentatore stabilizzato, il
segnale di PWM, il circuito di controllo, il blocco
motore, e lencoder.

4 - Firmware
 ANALOG

Figura 1.0.1: Schema a blocchi della struttura

Lelemento fondamentale di tale circuito il

convertitore DC/DC Full Bridge LMD 18200, il
quale, come si deduce dallo schema circuitale
(Figura 1.0.2), riceve in ingresso sul pin 5 il se-
gnale di PWM, uscita digitale della DAQ NI PCI
6036E (Figura 1.0.5), generato appositamen-
te in LabVIEW. I pin 6 e 7 sono collegati rispet-
tivamente allalimentazione, fornita dal genera-
tore, ed alla massa. Mentre, al fine di ridurre il
ripple sullalimentazione fornita in ingresso al
full bridge, si utilizzato un apposito condensa-
tore elettrolitico del valore di 220 F. Infine, i pin
1 e 11 destinati al bootstrap sono connessi me- Figura 1.0.2: Convertitore DC/DC Full Bridge, LMD18200

diante due condensatori ceramici di 10 nF ai pin

La parte principale dello schema rappresenta-
2 e 10, collegati a loro volta ai capi del motore.
to dal blocco motore (Figura 1.0.1), costituito
da un primo motore comandato attraverso il cir-
cuito di controllo e collegato mediante un giunto
metallico ad un secondo motore (Figura 1.0.3),
che funge da dinamo tachimetrica.

5 - Firmware
 ANALOG

Figura 1.0.3: Blocco motore: Gebr Bhler Nachf. Motor

Figura 1.0.4: HP HEDS 9500, package pinouts

Osservata la tensione duscita ai capi del se-

Il funzionamento di tutta la struttura possibi-
condo motore, si vuole misurare la sua velocit le grazie alla scheda DAQ di acquisizione dati,
di rotazione in giri/minuto (rpm, rounds per mi- NI PCI 6036E (Figura 1.0.5) che funge da in-
nute). A tal fine, si dispone di un encoder ottico terfaccia tra il computer e i segnali del mondo
incrementale Hp HEDS 9500 (Figura 1.0.4), os- esterno. Essa include sedici ingressi analogici a
sia, un trasduttore analogico - digitale che, sulla 16 bit e due uscite analogiche a 16 bit, presenta
base della rotazione dellasse del motore, forni- poi otto linee I/O digitali e due counter/timer a
24 bit, a 20MHz.
sce in uscita due segnali elettrici in quadratura
sottoforma di treni dimpulsi rettangolari.
I due segnali sono disponibili in uscita ai pin
channel A e channel B (Figura 1.0.4). Il chan-
nel B la sorgente del contatore ed connesso
al pin DEV 1CTR1SRC del blocco connettore
NI CB 68LP, a sua volta collegato tramite la-
dattore PCI 1200 alla DAQ; invece, il channel
A fornisce la direzione del conteggio ed col-
Figura 1.0.5: NI PCI - 6036E
legato al pin P.07. Inoltre, ai pin 8 e 35, sempre
della morsettiera, sono collegati i due ingressi
In Figura 1.0.6 mostrata la struttura nel suo
dellencoder relativi allalimentazione (VCC) ed
insieme.
alla massa (GND). Infine, il terminale N.C. (not
connected) dellencoder collegato al rispettivo
pin N.C. del blocco connettore.

6 - Firmware
 ANALOG
detti controlli e gli output, chiamati
indicatori;
un Block Diagram, ossia il co-
dice dellapplicazione, costituito da
nodi, terminali e connessioni;
unicona di connessione per
poter richiamare il VI da un altro VI
(in questo caso prende il nome di
SubVI).

LabVIEW trova impiego principalmente per

Figura 1.0.6: Struttura completa
lacquisizione e lanalisi dei dati, il controllo di
processi, la generazione di rapporti, o pi in ge-
TARATURA AUTOMATICA IN LABVIEW
nerale, per tutto ci che riguarda lautomazione
Lobiettivo di questo progetto, ripercorrendo
industriale. Ai fini del progetto, sono stati realiz-
quanto gi detto allinterno del paragrafo intro-
zati due diversi VI, uno per il processo di tara-
duttivo, quello di realizzare un tachimetro in
tura automatico, laltro per la realizzazione del
modo che lutente finale, inserendo un valore di
tachimetro.
duty cycle, possa conoscere la corrispettiva ve-
In questo paragrafo, verr analizzato esclusiva-
locit in giri al minuto del motore. La relazione
mente il VI relativo al primo. Vedremo come lo-
costitutiva che lega la tensione ai capi del
peratore selezionando diversi parametri, quali
motore, funzione del duty cycle, alla sua ve-
valore iniziale e passo del duty cycle, frequenza
locit di rotazione stata ottenuta attraverso
della generazione della PWM e canali fisici, dai
un processo di taratura automatico. Il proces-
quali la DAQ Pannello Frontale della taratura
so di taratura, cos come il tachimetro, sono sta-
preleva e fornisce segnali, potr monitorare la
ti realizzati nellambiente di sviluppo LabVIEW.
tensione in uscita ai capi del motore e visualiz-
LabVIEW uno strumento di programmazione
zare le caratteristiche statiche tra cui diagrammi
grafico anzich testuale, sviluppato dalla Natio-
di taratura, isteresi, accuratezza, etc.
nal Instruments (NI). Tale linguaggio, basato sul
modello di programmazione a flusso di dati,
PANNELLO FRONTALE DELLA TARA-
anche detto Linguaggio G. Un programma o
TURA
un sottoprogramma scritto in questo ambiente
In Figura 2.1.1 mostrato il pannello frontale
viene detto VI (Virtual Instruments) ed compo-
relativo alla taratura. A sinistra possibile nota-
sto dai seguenti elementi:
re il pulsante di Start/Stop del programma con
il Pannello Frontale, con il quale si inter-
il relativo LED, i parametri relativi alla PWM ed
faccia lutilizzatore, che contiene gli input,

7 - Firmware
 ANALOG
allencoder.
Figura 2.1.1: Pannello frontale della taratura
Nella Figura 2.1.1 sono mostrati i campi della
PWM che loperatore pu settare: il canale, la
frequenza, lidle state (cio lo stato a riposo del
segnale, alto o basso), il valore iniziale ed il pas-
so del duty cycle. E possibile, inoltre, visualiz-
zare in tempo reale, tramite appositi indicatori, il
valore del duty cycle ed il numero totale di cicli
corrente.
Nella stessa figura sono mostrati i control-
li dellencoder da settare, il canale e la risolu-
zione, gli indicatori corrispondenti al numero di
fronti del segnale di counter (edge count), ed
il numero di giri al minuto relativo al valore del
duty cycle corrente.
Infine, presente la TabControl che permette
alloperatore di selezionare la pagina desiderata
tra Measure Voltage, Uncertainty range Rising
and Falling Cycles, Hysteresis e Best Linear Fit.
8 - Firmware
BLOCK DIAGRAM DELLA TARATURA
Il Block diagram del VI tara-
tura stato strutturato in due
parti. Nella prima si effettua
lacquisizione dei dati neces-
sari al processo di taratura,
mentre, nella seconda si ef-
fettua lanalisi di regressione
sulla base delle informazioni
acquisite, in modo da ottene-
re i corrispondenti diagrammi
di taratura.
Lacquisizione dei dati viene
gestita attraverso un ciclo for,
in modo che vengano realiz-
zati N cicli di misura in salita ed N cicli di misu-
ra in discesa, dove N inserito dalloperatore
attraverso il pannello frontale. Ciascun ciclo di
misura prevede M valori di duty cycle, dove M
dato da:
Per ogni valore corrente del duty cycle, posto
che non si sia verificata una condizione di termi-
nazione (stop del programma o raggiungimento
dei valori limiti di duty cycle), si entra nel true di
una struttura if else, dove il processo di acqui-
sizione delle informazioni gestito attraverso
una flat sequence (Figura 2.2.1).
Nel primo frame della flat sequence viene setta-
to il verso della direzione del motore, vengono
configurati la PWM, lencoder e la lettura della
tensione in uscita ai capi del motore. Il secondo
 ANALOG
frame riguarda, invece, la gestione del transito- Nella Figura 2.2.2 mostrato il Block Diagram
rio. Il terzo frame il nucleo della flat sequence, realativo allelaborazione dei dati, come si pu
in quanto qui che avviene lacquisizione dei vedere vengono calcolati i valori della deviazio-
campioni relativi al segnale di tensione oppor- ne standard delle misure in salita, in discesa, e
tunamente filtrato, e la memorizzazione sia del quelle totali. Successivamente vengono utilizza-
loro valore medio che del valore di velocit di ti appositi blocchetti per ricavarne le funzione di
rotazione del motore in giri al minuto, per il valo- regressione. Allinterno della figura volutamente
re corrente di duty cycle. Nellultimo frame viene non sono state rappresentate le linee di inter-
gestito il clear dei task creati nel primo, inoltre, connessione, con il fine di rendere pi agevole
viene visualizzata la forma donda della tensio- la lettura dellintero schema.
ne.
Al termine dei 2N cicli di misura, in uscita dal
ciclo for, sono disponibili due matrici di dimen-
sione 2NxM, una per la velocit di rotazione (giri
al minuto) e laltra per la tensione (V). In parti-
colare, le prime N righe sono relative ai cicli di
misura in salita, mentre, le restanti N righe sono
relative a quelle in discesa. Inoltre, ciascuna co-
lonna corrisponde ad un determinato valore di
duty cycle tra gli M possibili.

Figura 2.2.1: Struttura if - else con allinterno la flat sequence

9 - Firmware
 ANALOG
Figura 2.2.2: Seconda parte Block Diagram, elaborazione dati.
ANALISI DEI DATI
In questo paragrafo, verranno mostrati i risultati
delle prove sperimentali effettuate, verificando il
corretto processo di taratura e traendo le rela-
tive conclusioni sullanalisi di regressione rea-
lizzata. I parametri utilizzati sono riassunti nella
tabella seguente (Tabella 2.1):
Ai fini della taratura, stato necessario deter-
minare il valore del passo minimo in modo da
garantire la variabilit della misura a fronte
10 - Firmware
di un incremento del valore del duty cycle. In
particolare, avendo fissato un determinato valo-
re di duty cycle, sono state raccolte K misure sia
di giri al minuto che di tensione. Sulla base di
queste popolazioni, calcolate medie e deviazio-
ni standard, si scelto di utilizzare come valore
di passo minimo quello che assicurava la non
sovrapposizione degli intervalli
di misura, ossia 0.03.
Il processo di taratura dello
strumento stato svolto in
condizioni ambientali il pi
possibile controllate per limi-
tare la variazione dei dati. Allo
scopo di conoscere la velocit di rotazione del
motore, si variato il duty cycle su tutto il pos-
sibile range di applicazione, dal valore minimo
 ANALOG
di 0.15 al valore massimo di 0.95, secondo il quadratica e polinomiale. Si scelta come fun-
passo selezionato. zione di interpolazione quella lineare, sulla base
Come si evince dal grafico (Figura 2.3.1) dellan- dellerrore quadratico medio, o residuo, e del
damento della tensione nel tempo, vi sono, per coefficiente di correlazione lineare R2, tenendo
un singolo ciclo di misurazione, 17 diverse ac- anche conto della complessit computazionale
quisizioni del segnale di tensione in corrispon- (Tabella 2.2).
denza degli altrettanti valori di duty cycle appli-
cati con un passo di 0.05. La tensione, inoltre,
stata opportunamente filtrata utilizzando un
filtro FIR a media mobile in modo da eliminare
le fastidiose fluttuazioni.

Di seguito sono mostrati i grafici relativi allana-

lisi di regressione lineare effettuata, per i cicli in
salita, in discesa e quelli totali. In Figura 2.3.2
mostrata la retta di regressione relativa ai cicli
di misura in salita. Ciascun punto di misura ha
come coordinate il valore medio di tensione e
quelli di giri al minuto relativi allo stesso valo-
re di duty cycle. Tutti i punti di misura ricadono
allinterno delle fasce dincertezza 2.
Figura 2.3.1: Caratteristica tempo - tensione

Fatta lipotesi di gaussianit, con-

siderando dapprima solo i cicli in
salita, poi solo quelli in discesa ed
infine quelli totali, stata effettuata
loperazione di media aritmetica sul-
le misure ottenute di giri al minuto e
di tensione. Figura 2.3.2: Regressione lineare dei cicli in salita
La curva che approssima in modo adeguato i
valori medi delle misure effettuate, in corrispon- In Figura 2.3.3, analogamente a quella prece-
denza di ogni valore di duty cycle applicato, dente, mostrata la retta di regressione relativa
la curva di taratura. Tra le tipologie di regres- ai cicli di misura in discesa, con le relative fasce
sione sono state valutate quella di tipo lineare, dincertezza.

11 - Firmware
 ANALOG

Figura 2.3.3: Regressione lineare dei cicli in discesa

In Figura 2.3.4 sono mostrate, per ogni valore di

duty cycle applicato, le differenze in valore as-
soluto tra i corrispondenti valori di giri al minuto
in salita e in discesa per il relativo valore di ten-
sione. Il massimo valore tra queste differenze
rappresenta listeresi, ed pari a 15.293 giri al
minuto.

Figura 2.3.5: Tab Control, Hysteresis

Infine, in Figura 2.3.6 mo-

strata la retta di regressione
relativa a tutti i cicli di misu-
ra effettuati, sia in salita che
in discesa. Ancora una vol-
ta i punti di misura ricadono
Figura 2.3.4: Isteresi: cicli in salita ed in discesa
allinterno delle fasce dincertezza.

Come si evince dalla Figura

2.3.5, il LED relativo alliste-
resi spento (rosso), infatti,
il valore dellisteresi calcola-
to inferiore al valore mas-
simo della deviazione stan-
dard (rpm) che invece pari
a 80.018.
Figura 2.3.6: Regressione lineare sul numero totale di cicli

12 - Firmware
 ANALOG
Il grafico in Figura 2.3.7 conferma la scelta di
utilizzare una curva di regressione lineare anzi-
ch quadratica, in quanto i loro andamenti sono
simili.
Figura 2.3.7: Confronto tra curve di regressione sul
numero totale di cicli
Al fine di testare la precisione delle misure ef-
fettuate, il processo di taratura stato ripetuto
pi volte in condizioni di ripetibilit, quali stessa
temperatura di funzionamento (26 C), stesso
piano di appoggio della strumentazione, assen-
za di urti accidentali, ecc. La Tabella 2.3 mostra
come i parametri di ciascuna retta di regressio-
ne ottenuti in queste diverse prove sperimentali
sono simili tra loro.
13 - Firmware
IL TACHIMETRO DIGITALE
Terminato il processo di taratura, si pu passa-
re alla fase finale del progetto: la realizzazione
del tachimetro. Analizzeremo, ora, dapprima il
Block diagram ed in se-
guito il Pannello frontale
del VI, attraverso il qua-
le un qualunque ope-
ratore, settando il solo
valore del duty cycle,
in grado di conoscere la
velocit di rotazione in
giri al minuto del motore.
BLOCK DIAGRAM DEL TACHIMETRO
La parte del Block Diagram del tachimetro rela-
tiva alla configurazione della PWM, alla misura
della tensione ed alla direzione del motore,
analoga a quella della taratura; in aggiunta, vi
la lettura da file dei parametri (i risultati del pro-
cesso di taratura sono stati salvati in un file .txt),
il coefficiente angolare e lintercetta, della retta
di regressione lineare ottenuta nel VI taratura
considerando tutti i cicli di misura, sia in salita
che in discesa.
Loperazione di lettura stata realizzata attra-
verso il blocchetto Read from Spreedsheet Fi-
gura 3.1.1
Figura 3.1.1: Lettura da file
Il funzionamento effettivo del tachimetro con-
 ANALOG
siste in un ciclo while (Figura 3.1.2), nel qua-
le, avviene la lettura del valore del duty cycle
e lacquisizione di 500 campioni del segnale di
tensione ai capi del motore.
Figura 3.1.2: Ciclo while del tachimetro
Lutilizzo del blocchetto DAQmx Channel pro-
perty node, avente la propriet change to wri-
te, consente di osservare istantaneamente gli
effetti della variazione del valore del duty cycle
senza la necessit di effettuare la chiusura
del task corrente per poter generare la nuova
PWM. I campioni di tensione letti vengono poi
opportunamente filtrati, attraverso il filtro FIR a
media mobile (lo stesso utilizzato nel proces-
so di taratura). Sui campioni filtrati, eliminati
quelli sporchi, viene effettuata loperazione di
media aritmetica. Il valore di tensione x cos
ottenuto, insieme a quelli di coefficiente an-
golare m ed intercetta q, letti precedentemen-
te (Figura 3.1.1), entrano nel blocco Formula-
Node in cui implementata lequazione della
retta y = mx + q. In uscita dal blocco si rende
disponibile allutente il valore della velocit di ro-
14 - Firmware
tazione del motore (rpm), corrispondente al duty
cycle corrente.
La condizione di uscita dal ciclo dettata dalla-
zionamento del pulsante di STOP da parte
delloperatore. Infine, vi la
parte del Block Diagram re-
lativa alla chiusura dei task.
PANNELLO FRONTALE
DEL TACHIMETRO
Nella Figura 3.2.1 mostra-
to il Pannello frontale del ta-
chimetro destinato allutente
finale. A sinistra vi il knob,
con il quale lutente pu se-
lezionare il valore del duty cycle in un range
compreso tra 0.15 e 0.95, con un passo di 0.05,
e leggerlo nellapposito indicatore. Vi poi il pul-
sante di STOP. A destra vi leffettivo tachime-
tro che mostra allutente, attraverso il posizio-
namento di una lancetta, il valore della velocit
di rotazione in giri al minuto per quel valore di
duty cycle selezionato. Allo stesso tempo luten-
te pu conoscere anche il valore medio della
tensione, ai capi del motore, per quella velocit.
Figura 3.2.1: Pannello frontale del Tachimetro
 ANALOG
CONCLUSIONI
Larticolo ha consentito di illustrare, passando
attraverso la realizzazione di un progetto, quan-
to sia importante il processo di taratura, e della
sua automatizzazione (loperatore potrebbe in-
trodurre errori di misura), le accortezze da te-
nere a mente durante la sua realizzazione, e
quanto sia fondamentale la conoscenza di mi-
sure elettroniche. Infatti, unerrata valutazione
dei dati a disposizione pu comportare unerrato
processo di taratura, conseguentemente valori
di giri/minuto (nel caso in esame) che possono
provare danni allinterno di un processo indu-
striale, cosa non da poco per chi vuole fare di
questa passione una professione.
prima fase stabilisce una relazione tra i valori di
una grandezza, con le rispettive incertezze di
misura, forniti da campioni di misura, e le cor-
rispondenti indicazioni, comprensive delle in-
certezze di misura associate, e in una seconda
fase usa queste informazioni per stabilire una
relazione che consente di ottenere un risulta-
to di misura a partire da unindicazione. Lesito
di una taratura pu essere espresso mediante
una dichiarazione, una funzione di taratura, un
diagramma di taratura, una curva di taratura, o
una tabella di taratura. In alcuni casi esso pu
consistere in un semplice fattore additivo o mol-
tiplicativo, utilizzabile per la correzione, accom-
pagnato dallincertezza di misura associata.

Precisione: Definizione di Precisione di misura

NOTE
Bootstrap: Quando il carico collegato tra
source e massa (high side), applicando il se-
gnale di pilotaggio, il mosfet non entra in condu-
zione, in quanto, il source non a massa, bens
segue la tensione sul carico. Per assicurare la
conduzione di tale mosfet si rende, pertanto,
necessario un apposito circuito di bootstrap che
innalza la tensione sulla gate del transistor ad
un valore superiore a quello di alimentazione.
dal VIM: grado di concordanza tra indicazioni o
valori misurati ottenuti da un certo numero di mi-
surazioni ripetute dello stesso oggetto o di og-
getti similari, eseguite in condizioni specificate.
ALLEGATI
Pannello_Utente_Project with flat sequence e
Project with flat sequence

Taratura: Definizione di taratura dal VIM (Voca-

bolario Internazionale di Metrologia): operazio-
ne eseguita in condizioni specificate, che in una

Lautore e a disposizione nei commenti per eventuali approfondimenti sul tema dellArticolo.
Di seguito il link per accedere direttamente allarticolo sul Blog e partecipare alla discussione:
http://it.emcelettronica.com/automatizzazione-del-processo-di-taratura-di-un-motore-a-cor-
rente-continua
15 - Firmware
 DESI GN

Implementare il GSR
(Galvanic Skin Response)
a microcontrollore nei
dispositivi indossabili
di Maurizio
05 Novembre 2015

La risposta galvanica della pelle (GSR) definita come un cambiamento delle pro-
priet elettriche in seguito ad eventi quali lo stress o sudorazione da esercizi fisici. Le
misurazione GSR rilevano limpedenza della pelle umana e la temperatura corporea
in situazioni diverse e possono essere utilizzate nel trattamento medico, benessere e
nella rivelazione del falso (macchina della verit). GSR anche conosciuto come EDA
(Electrodermal Activity) che la propriet del corpo umano che provoca una variazio-
ne continua delle caratteristiche elettriche della pelle. Un sistema di questo tipo pu
essere implementato con un sistema mobile, al fine di provvedere al monitoring in
real time delle condizioni di salute attraverso linterfaccia bluetooth a basso consumo
energetico (BLE). In questo articolo analizzeremo un design con il microcontrollore
MAX32600 della Maxim evidenziando i suoi utilizzi in vari campi applicativi.

1. INTRODUZIONE tali e dallo stato psicologico dellindividuo. La

L
a risposta galvanica della pelle (GSR) una
variazione in termini di energia cinetica tra-
smessa dai nervi e dal sudore della pelle, de-
finita come una delle diverse risposte elettro-
dermiche (EDR) relative a cambiamenti nelle
propriet elettriche della pelle di una persona,
causati da uninterazione tra gli eventi ambien-
pelle umana un buon conduttore di elettrici-
t e quando una debole corrente elettrica vie-
ne erogata alla pelle, possono essere misurati
cambiamenti nella conduzione. La variabile che
si misura la resistenza della pelle o il suo reci-
proco, la conduttanza cutanea. Secondo la leg-
ge di Ohm, la resistenza della pelle (R) uguale

17 - Firmware
 DESI GN
alla tensione (V) applicata tra due elettrodi sulla
pelle divisa per la corrente che la attraversa (I).
La legge pu essere espressa come R = V /
I. Un amplificatore GSR applica una tensione
costante sulla pelle attraverso dei mini-elettrodi.
La tensione cos piccola che non pu esse- o meno. Un altro parametro il tempo di salita,
re percepita. La corrente che fluisce attraverso
la pelle pu essere rilevata e visualizzata per
mezzo di eventuali display. Poich la tensione
costante applicata alla pelle nota e il flusso
di corrente pu essere misurato, la conduttanza
della pelle, espressa in microSiemens (S), pu
essere determinata dalla legge di ohm. La con-
duttanza caratterizzata da due tipi: tonica e
fasica. La conduttanza cutanea tonica il livello
di base in assenza di qualsiasi particolare even-
to ambientale, ed generalmente indicato come
Skin Conductance Level (SCL). La conduttanza
cutanea fasica, invece, cambia in funzione de-
gli eventi. Eventuali stimoli discreti ambientali
(suoni, odori, ecc) evocheranno cambiamenti
connessi alla conduttanza cutanea. Questi sono
generalmente indicati come risposte di condut-
tanza cutanea (SCR). Le variazioni di SCR pos-
sono durare circa 10-20 secondi e sono spesso
denominate GSR.
La frequenza tipica di GSR spontanei com-
preso tra uno e tre per minuto. Alcune per-
sone sono molto reattive con notevole genera-
zione spontanea di GSR, mentre altri hanno un
livello tonico relativamente costante di condut-
tanza cutanea, senza segnali GSR spontanei. I
parametri che possono essere definiti per la mi-
sura sono: lampiezza, in microSiemens (S),
e la latenza. Lampiezza di un evento GSR la ghiandole sudoripare che sono state attivate.
18 - Firmware
differenza tra il livello di conduttanza della pel-
le al momento della risposta, e quella al picco
della risposta stessa. La latenza il tempo che
intercorre tra lo stimolo e linizio del GSR; valori
di latenza dovrebbe essere di circa tre secondi
ovvero il tempo tra linizio dellevento GSR e il
picco della risposta; valori tipici per il tempo di
salita sono da uno a tre secondi.
2. IL SISTEMA ELETTRODERMICO
La pelle essenzialmente formata da tre stra-
ti (epidermide, derma, subdermis) che aiutano
nella manutenzione del bilancio idrico e nella re-
golazione della temperatura del corpo. Queste
funzioni sono svolte da vasi sanguigni e ghian-
dole sudoripare eccrine. I vasi sanguigni si re-
stringono e si dilatano per fornire il flusso
di sangue sulla superficie del corpo per la
conservazione o rilascio di calore. Le ghian-
dole eccrine raffreddano il corpo depositando
umidit sulla superficie della pelle attraverso dei
condotti. Le ghiandole, che si trovano nelle sub-
dermis su gran parte del corpo, sono circa dieci
volte pi dense sulla superficie palmare delle
mani e delle piante dei piedi. Il modello pi am-
piamente accettato di conduttanza cutanea
quello proposto da Edelberg nel 1972. Nel mo-
dello di Edelberg, i condotti di sudore si compor-
tano come resistenze variabili; la loro resistenza
diminuisce (aumenta conduttanza) in quanto si
riempiono di sudore. Lampiezza della variazio-
ne della conduttanza dipende dalla quantit di
sudore consegnata ai condotti e dal numero di
 DESI GN
Lattivazione della ghiandola di sudore un
semplice meccanismo di sopravvivenza fi-
siologica che di interesse per la psicologia
perch una risposta neurale. Questa attiva-
zione controllata dal cervello attraverso la divi-
sione simpatica del sistema nervoso autonomo.
3. IL DESIGN
Lelemento principale il microcontrollore
MAX32600 che integra le periferiche front-end
analogiche per le misure di impedenza, in par-
ticolare un ADC a 16 bit con un MUX in ingres-
so e quattro DAC da 12 bit e 8 bit. La figura 1
visualizza un esempio di schema a blocchi per
limplementazione di un rivelatore GSR a basso
costo, flessibile per lo sviluppo di dispositivi in-
dossabili. Lo schema a blocchi di misura dellim-
pedenza riportato in figura 2.
Figura 1: Schema a blocchi per limplementazione di un
rivelatore GSR
Figura 2: Misura dellImpedenza
19 - Firmware
La zona di misura interessata (la pelle del
polso) linput della impedenza di un ampli-
ficatore invertente opportunamente designato
con gli operazionali disponibili nel microcontrol-
lore. Un segnale sinusoidale stimola la risposta
dellimpedenza ad una frequenza desiderata Fc
che viene rilevata in termini di ampiezza. Espri-
miamo la tensione di prova come:
x (t) = cos (2 Fc t)
Il segnale in uscita dellADC pu essere espres-
so mediante la seguente relazione:
y (t) = VL cos (2 Fc t + )
scalata e shiftata di fase rispetto allinput. Per
estrarre la fase del segnale ricevuto, neces-
saria una rivelazione coerente.
I sistemi coerenti hanno bisogno
delle informazioni di fase e usa-
no filtri adattati per rilevare e de-
cidere quali dati sono stati inviati.
Considerando che:
TS = 1/(4 Fc)
 DESI GN
Allora:

y(k) = VL cos(/2 k + )

con k = {0, 1, 2, ... N - 1} ed N = campioni ADC

Utilizzando le formule delle trigonometria pos-

siamo esprimere la relazione sopra nel seguen-
te modo:
La fase e ampiezza possono essere espressi
nelle seguenti equazioni:
y(k) = VL[cos, cos(/2 + ), cos( + ),
cos(3/2 + ), ...]
Fase = = atan2(Q,I)
y(k) = VL[cos, - sin, - cos, sin, ...] Ampiezza= VL = (I2 + Q2)

Ricordando che: Il carico di impedenza complessa (Z (s)) mi-

surata con un carico di calibrazione (Ycal (s)) e
VLej = VLcos() + jVLsin() = I + JQ con il campione di prova (Ysys (s)) ad una fre-
quenza di interesse. Sulla base del rapporto tra
le risposte e le due resistenze esterne Ri e Rcal,
Ci calcoliamo i fattori I e Q analizzando i primi
calcolata limpendenza di prova:
due campioni dellADC:

(Ri + Z (s)) / Rcal = Ycal (s) / Ysys (s)

I = VLcos() = y(0)
Q = VLsin() = y(1)
Splittiamo i campioni (N) ADC in pari e dispari.
Poich stiamo elaborando una singola frequen-
za, possiamo mediare i valori per aumentare
Lampiezza e la fase impedenza di carico pos-
sono essere espresse nel seguente modo:
Z (s)ampiezza = Rcal (Ycal (s)ampiezza / Ysys (s)
ampiezza) - Ri

il rapporto segnale rumore. E quindi possiamo

Z (s)fase = Ycal (s)fase - Ysys (s)fase
esprimere I e Q nel seguente modo andando ad
osservare lo schema di figura 2:
Il progetto prevede una batteria ricaricabile agli
ioni di litio con una tensione nominale di 3,6 V
e capacit massima di 45mAH. La batteria re-

20 - Firmware
 DESI GN
golata dal LDO MAX8880 che offre una combi-
nazione ottimale di bassa tensione di dropout,
bassa corrente di riposo, rapida risposta ai tran-
sienti, basso rumore e buona reiezione ai ripple.
In generale un LDO costituito da un riferi-
mento di tensione, un amplificatore di errore
e un partitore di tensione di retroazione. La
sua tensione di gate del transistor che fornisce
la corrente in uscita controllato dallamplifica-
tore che confronta la tensione di riferimento con
la tensione di retroazione e amplifica la differen-
za in modo da ridurre la tensione di errore. Se la
tensione di reazione inferiore alla tensione di
riferimento, il gate del transistore si comporta op-
portunamente per consentire una maggiore cor-
rente con un aumento della tensione di uscita.
Viceversa, se la tensione di retroazione supe-
riore alla tensione di riferimento. Inoltre, gli LDO
richiedono condensatori di ingresso e uscita per
filtrare transitori di carico di rumore e di control-
lo. La batteria pu essere comodamente ca-
ricata da una connessione USB di un PC at-
traverso il controller MAX8814 che integra un
MOSFET ed elimina il diodo Schottky-reverse
di blocco per una semplice soluzione offrendo
una rapida carica con una corrente impostata a
32 mA. Un sensore di temperatura utilizzato
per valutare lescursione termica della pelle, il
microcontrollore dispone di un sensore interno
e di pin per la disposizione di uno esterno. Nel
design utilizzato un termistore NTC con resi-
stenza nominale di 30.15 k a 37 C. I Termi-
stori sono elementi temperatura di rilevamento
di materiale semiconduttore adatti a visualizza-
re grandi variazioni di resistenza in proporzione
21 - Firmware
alle piccole variazioni di temperatura. I parame-
tri Steinhart-Hart del sensore sono i seguenti:
a = 824.970719, b = 222.454876, c =
0,095600.
Sulla base dellapprossimazione al terzo ordine
dellequazione Steinhart-Hart, la temperatura
espressa in kelvin data da
b ln (RNTC) + c (ln (RNTC)) 3
T = 1 / (a +
Dove RNTC la resistenza del sensore misu-
rata dallADC. Attraverso il controller Bluetooth
Low Energy EM9301 della EM Microelectronics,
il circuito in grado di funzionare attraverso un
dispositivo mobile (App. Android) per controllare
e comandare le operazioni di lettura. LEM9301
dotato di un Host Controller Interface (HCI)
e una potente gestione dellalimentazione.
Questa caratteristica ottenuta grazie allele-
vata efficienza di un convertitore up DC / DC
che fornisce la tensione richiesta per il circuito.
Bluetooth Low Energy (BLE), a volte indicato
come Bluetooth intelligenti, un sottoinsieme
del classico Bluetooth, introdotto come parte
della specifica Bluetooth 4.0. Mentre vi una
certa sovrapposizione con il classico Bluetooth,
BLE ha in realt una stirpe completamente di-
versa ed stato avviato da Nokia come un pro-
getto in-house chiamata Wibree prima di esse-
re adottato dalla Bluetooth SIG. Ci che rende
BLE interessante e applicabile in molti progetti
la semplice modalit di progettare sistemi che
possono interloquiare con qualsiasi piattaforma
 DESI GN
mobile moderna (telefoni iOS, Android, Win-
dows, ecc .).

4. FIRMWARE
Il firmware del progetto abbastanza semplice,
basato essenzialmente su un modello interrupt-
driven. Ogni volta che un trasferimento di dati
da o verso lhardware deve essere ritardato per
qualsiasi motivo, necessario attuare dei buf-
fering. I Buffer di dati aiutano a staccare la tra-
smissione e ricezione dati dalla scrittura e lettu-
ra di sistema. Un buon meccanismo di buffer ci
Figura 3: Diagramma a blocchi del firmware
conduce verso il modello interrupt-driven I/O,
in cui un buffer di ingresso viene riempito duran-
te un interrupt e viene svuotato da processi che
leggono il dispositivo; un buffer di uscita viene
riempito da processi che scrivono al dispositivo
e viene svuotato per mezzo di interrupt. In par-
ticolare, dopo aver definito le impostazioni quali
alimentazione e clock, il dispositivo si connette
con il primo mobile BLE che trova nella zona,
passando nella modalit di sospensione qualo-
ra nessun dispositivo presente (Figura 3). Ap-
pena la connessione stata stabilita, il circuito
misura limpedenza ogni secondo e trasferisce
i dati allhost (Figura 4). Il firmware sviluppa-
to utilizzando lARM Cortex Toolchain per il Figura 4: Diagramma a blocchi del Interrupt Service
Routine (ISR)
pacchetto di microcontrollori medici Maxim
Integrated.
5. CONCLUSIONI
Il progetto qui descritto (MAXREFDES73#) di-

22 - Firmware
 DESI GN
sponibile dalla Maxim Integrated, si rivolge a
qualsiasi sviluppatore che abbia interesse a
sviluppare dispositivi di misura di impedenza e
temperatura con il microcontrollore MAX32600.
EDA ampiamente utilizzato nella ricerca psi-
cologica a causa del suo basso costo e lalta
utilit. Molti dispositivi di terapia di biofeedback
utilizzano EDA come indicatori della risposta
allo stress con lobiettivo di aiutare lutente a
controllare lansia. Spesso, il monitoraggio
EDA combinato con la registrazione della fre-
quenza cardiaca, la frequenza respiratoria e la
pressione sanguigna. Inoltre, la misurazione
EDA un componente dei moderni dispositivi
utilizzati come macchine della verit (poligrafi).
Figura 5: Screenshot della App android della Maxim per
La conducibilit della nostra pelle cambia a se- il progetto MAXREFDES73#
conda degli effetti di emozione inconsci come
il rumore improvviso, lo stress, il tatto, dolore La misura della conducibilit della pelle una
o vista. I dispositivi GSR consentono di in- sfida, perch i progettisti hanno bisogno di ma-
nipolare diversi chip discreti e software di cali-
dividuare emozioni forti dal semplice colle-
brazione prima di completare il design del sen-
gamento di sensori sulla nostra pelle. Sem-
sore. Il MAXREFDES73# integra una serie di
plicemente misurando la conduttanza cutanea
periferiche e una facile App da usare in An-
(che controllata da una parte speciale del no-
droid (figura 5). E disponibile sotto forma di un
stro cervello) possiamo individuare e rilevare le braccialetto ed include misure di superficie della
emozioni umane e lo stress...non vi pare molto temperatura, le comunicazioni Bluetooth e una
interessante ? batteria ricaricabile che dura fino a una settima-
na con una singola carica.

Lautore e a disposizione nei commenti per eventuali approfondimenti sul tema dellArticolo.
Di seguito il link per accedere direttamente allarticolo sul Blog e partecipare alla discussione:
http://it.emcelettronica.com/implementare-il-gsr-galvanic-skin-response-a-microcontrollore-
nei-dispositivi-indossabili
23 - Firmware
 DESI GN

Progetto di una libreria per

LCD 162 compatibile
con Arduino M0 PRO di Mario Mottula
10 Novembre 2015

Questo articolo stato scritto con lo scopo di provare a dare le nozioni fondamen-
tali per la creazione di una libreria Arduino, in particolare analizzeremo una libreria
da me creata e non ancora esistente che permette di gestire un display LCD 16x2
con controller Hitachi HD44780 compatibile. Le librerie vengono pi volte usate in
file sorgente, ed hanno lo scopo di semplificare di molto il listato di un programma
rendendolo pi snello e comprensibile, queste sono costituite da funzioni o strutture
di dati ed hanno la caratteristica fondamentale di essere riutilizzabili evitando cos
al programmatore di riscrivere il codice ogni qualvolta si ha la necessit di eseguire
quelle determinate operazioni.

L
idea di sviluppare la libreria nata da una
mia esigenza di progettazione, visto che
quella messa a disposizione dallIDE di Ar-
duino non era ancora stata resa compatibile con
il controller di Arduino M0 Pro, avendo la neces-
sit di controllare un display di questo tipo ho
deciso di crearla da zero.
Componenti utilizzati
Board Arduino M0 Pro
LCD Data Vision DV-16275 compatibile con
i segnali di dato a 3.3 Volt provenienti dalla
M0 Pro (da notare che il display va comun-
que alimentato a 5 Volt, ma riconosce perfet-
tamente i segnali dingresso a 3.3 Volt come
visibile a pagina 21 del datasheet scaricabile
dal link seguente Datasheet dv-12765.
Resistenza 220 Ohm 1/4 Watt per imposta-
zione contrasto standard LCD tra pin 3 e
GND
PREPARAZIONE DI UNA NUOVA
LIBRERIA
Una libreria per Arduino costituita da due file
fondamentali che sono un file .h ed un file .cpp,
ed un file opzionale che il keywords.txt.
Il file .h o header file contiene la dichiarazione
della classe, tutte le funzioni usate nella stes-
sa e le definizioni delle variabili necessarie, il
file .cpp contiene il codice vero e proprio di ogni

24 - Firmware
 DESI GN
funzione , mentre il file keywords.txt, che ripeto libreria sviluppata che vengono messi a dispo-
opzionale, contiene le parole chiave e permet- sizone da chi la progetta, per facilitare la com-
te di visualizzare le chiamate alla libreria di co- prensione dutilizzo della stessa.
lore diverso ogni qualvolta si invoca una singola
funzione nello sketch. FILE LCD_M0.H
Di fondamentale importanza che sia la car- Entriamo a questo punto in merito al file LCD_
tella che il file .h ed il file .ccp abbiano lo stes- m0.h e vediamo come strutturato (Fig.2).
so nome, come vedremo di seguito, quindi do-
vremo innanzitutto creare una cartella con un
nome che descriva intuitivamente per questione
di comodit il nome della libreria, che conten-
ga sia il file .h che il file .cpp ed eventualmente
anche il keyword.txt tutti con lo stesso nome.
Nel mio caso ho nominato libreria LCD_m0
e di conseguenza, come accennato preceden-
temente, ho creato una cartella con lo stesso
nome e con allinterno i tre file di cui abbiamo
discusso prima, ottenendo il risultato seguente
(Fig.1):

Fig.2

Come si pu vedere ogni file header che de-

Fig.1
Nella cartella si nota una sottocartella con nome
examples, della quale parleremo in seguito e
che sostanzialmente contiene gli esempi della
finisce una classe, delimitato dalle direttive
#ifndef (Con al seguito il nome della libreria e
lidentificativo _h) e #endif che devono sempre
essere presenti.
Va inoltre usato sempre il #define seguito dal
nome della libreria, in questo caso LCD_m0_h,
che definisce la costante LCD_m0_h.
Detto questo vediamo cosa bisogna inserire
allinterno della classe, che chiameremo sem-
pre con il nome assegnato alla libreria, in que-

25 - Firmware
 DESI GN
sto caso LCD_m0.
La dichiarazione public: In questa zona del
programma si inseriranno tutte le funzioni della
libreria che ovviamente dovranno essere rese
pubbliche dalla classe, per poter essere richia-
mate in qualunque punto dellapplicazione.
Aprendo ad esempio il file LCD_m0.h da me
creato, si pu notare come in public vengono
definite le funzioni :
void Inizializza_LCD(int pin_RS,int pin_
EN,int pin_D4,int pin_D5,int pin_D6,int pin_
D7);
void Cursore_ON();
void Cursore_OFF();
void Scrivi_Car_PC(char c);
void Scrivi_Car_PS(char c, int rig, int pos);
void Scrivi_Testo(String stringa, int rig);
void Pulisci();
N.B:Ho voluto appositamente riportare le fun-
zioni pi interessanti, tralasciando quelle ad uso
interno della libreria.
La prima funzione Inizializza_LCD(int pin_
RS,int pin_EN,int pin_D4,int pin_D5,int pin_
D6,int pin_D7), come si intuisce dallo stesso
nome, quella di inizializzazione ovvero quella
che permette di avviare il controller del display
specificando al momento della chiamata, come
vedremo in seguito, i pin di RS di Enable ed i 4
bit di dato.
Subito dopo troviamo le funzioni Cursore_ON()
e Cursore_OFF() che permettono rispettiva-
mente laccensione e lo spegnimento del curso-
re al disotto del carattere.
26 - Firmware
La funzione Scrivi_Car_PC(char c), permette
linserimento di un singolo carattere nella posi-
zione corrente del display, ovvero alla prima po-
sizione successiva a quella in cui si fermata la
data ram del display.
La funzione Scrivi_Car_PS(char c, int rig, int
pos) , permette di scrivere un singolo carattere
in una posizione specifica del display, passando
alla stessa il numero di riga e la posizione co-
lonna alla quale si vuole scrivere.
La funzione Scrivi_Testo(String stringa, int
rig), permette invece di scrivere del testo rac-
chiuso tra virgolette nella riga specificata.
Ed in fine la funzione void Pulisci() , la quale
ha il compito di svuotare la memoria interna del
display e quindi di pulire le due righe.
Da notare che tutte queste funzioni sono di tipo
void, ovvero non restituiscono alcun valore al
programma chiamante, quindi eseguono dei
comandi specifici e ma non invieranno nessun
risultato verso il programma principale.
Di queste funzioni cercher di dare illustrazio-
ne pi approfondita nel seguito, tentando di far
comprendere in modo semplice qual il mecca-
nismo che permette di interfacciare il software
della libreria allhardware del display studiando
per sommi capi il datasheet dello stesso.
La dichiarazione private :in questa zona del
programma si inseriscono invece tutte le di-
chiarazioni di variabili che verranno usate nel-
la libreria. Queste potranno essere visibili solo
allinterno di questultima e non utilizzabili allin-
terno del programma principale perch appunto
dichiarate come private.
Nel nostro caso, ne elenco solo alcune, si pos-
 DESI GN
sono notare le variabili di dato D7,D6,D5,D4 di
tipo int, le variabili carattere e c di tipo char etc
etc queste come vedremo in seguito sono uti-
lizzate tutte nel file .cpp.
FILE LCD_M0.CPP
Il file .cpp quello a mio avviso pi importan-
te della libreria, ovvero quello che permette di
dare vita alle funzioni essenziali che permettono
il dialogo tra software ed hardware.
Nel nostro caso questo file denominato LCD_
m0.cpp.
Nella descrizione delle funzioni pi importanti di
questa libreria, impareremo anche come come
di fondamentale importanza la consultazione
del datasheet del componente da interfacciare,
in modo da rispettare il pi possibile i parametri
descritti dalla casa produttrice.
Aprendo tramite un editor di testo il file LCD_
mo.cpp ci imbatteremo nella funzione fondamen-
tale della libreria ovvero LCD_m0::Inizializza_
LCD(int pin_RS, int pin_EN,int pin_D4,int
pin_D5, int pin_D6, int pin_D7).
Da notare che il pin R/W non utilizzato ed
posto a GND inquanto nel nostro caso provve-
deremo solo ed esclusivamente alla scrittura
verso il display e mai alla lettura della sua linea
dati, anche perch essendo il display alimentato
a 5Vdc, per leggere i dati sul suo Bus dovrei
utilizzare un traslatore di livello, inquanto que-
sti avrebbero valore alto di tensione pari a 5Volt
non compatibile con quelli della board M0 Pro.
Siccome la board M0 Pro lavora con segna-
27 - Firmware
li a livello altro di 3.3 Volt, leggendo dei dati
provenienti dal display senza un traslatore di
livello finirei per danneggiare microcontrollore
ATSAMD21G18 a bordo.
Dovendo invece solo scrivere dei dati verso il
display a 3.3 Volt, questi saranno correttamente
riconosciuti dal dispositivo.
Tornando alla funzione vi invito a notare come
prima di questultima si inserisce la scritta
LCD_m0::, che indica lappartenenza della
funzione Inizializza_LCD alla libreria LCD_m0.
Ogniqualvolta quindi si crea un file .cpp da te-
nere presente questa caratteristica, ovvero tutte
le funzioni scritte nel file dovranno essere pre-
cedute dalla sintassi:
NomeDellaLibreria::NomeDellaFunzione
Vediamo dunque che questa prende in ingresso
6 variabili intere che rappresentano i PIN che
assegneremo rispettivamente al RS allEnable
ed ai bit di dato che vanno da D4 a D7.
La libreria stata resa pi generica possibile e
la scelta dei pin del micro dedicati alla comuni-
cazione con il display praticamente arbitraria
compatibilmente con lhardware in uso.
Nel momento in cui si richiama la funzione di
inizializzazione, questa esegue i seguenti pas-
saggi:
1. Causa un ritardo di 250 ms (pi che suffi-
ciente per la stabilizzazione delle tensioni di
alimentazione)
2. Definisce tutti i pin scelti della scheda come
Output con la funzione pinMode(..........,
 DESI GN
OUTPUT);
3. Come da datasheet invia i comandi di inizia-
lizzazione mediante la funzione SetCom-
mandPin(.....)
4. Prepara il display a lavorare con interfaccia
a 4 bit font 5x8 e scrittura da destra a sini-
stra (leggere approfondimenti punto 3 per
comprendere meglio largomento).
Approfondimenti del punto 3 :
Come suggerito dai datasheet dei costruttori
di display con controller HD44780, per inviare
dei dati a questultimi bisogna rispettare una
sequenza ben precisa di segnali come visibile
nella figura seguente (Fig.3):
Fig.3 image credits: datasheet
tralasciando il segnale R/W, si nota come innan-
zitutto il segnale RS deve essere posto basso
per specificare che si stanno per inviare dei co-
mandi.
Il controller infatti a seconda del valore del pin di
RS, discrimina tra comandi e dati, cio capisce
se voglio impartire un comando come ad esem-
pio pulire lo schermo quando RS=0, oppure leg-
gere un dato dalla sua DDRam con RS=1.
Queste due funzioni devono essere sempre va-
lidate da un impulso di Enable che dovr subire
28 - Firmware
una transizione L-H- L con durata minima di 230
ns , quando sia il bit di RS che i bit di dato assu-
mono un valore stabile sul bus.
Per inviare un comando verso il controller ho uti-
lizzato la funzione SetCommandPin(), la quale
manda i valori booleani dei bit da D7, D6, D5 e
D4 mediante la funzione digitalWrite(_pin_D7,
D7) seguendo il protocollo di Fig.3.
Di seguito il codice della funzione SetCom-
mandPin:
Infatti come prima operazione la funzione ab-
bassa il pin RS con il comando digitalWrite(_
pin_RS, L), dopo questo invia i comandi sul bus
da D7 a D4 e poi per validare il tutto genera un
impulso di Enable della durata di 1 msec che
ben pi ampio di quello richiesto dal datasheet,
quindi assolutamente idoneo.
Le funzioni SetCommandPin e SetDataPin no-
nostante molto semplici sono di fondamentale
importanza per il corretto funzionamento del-
la libreria, infatti vengono invocate pi volte e
provvedono allinvio ed alla corretta validazione
dei comandi sul Bus.
Detto questo e tenendo presente il funziona-
mento di SetCommandPin, andiamo avanti nel-
la descrizione della funzione di inizializzazione
dellLCD, procedendo con il punto 4 ed analiz-
 DESI GN
zando quali sono i dati da inviare in sequenza
per fare in modo da poter utilizzare il display con
configurazione 4 bit e font 5x8.
Sempre guardando i datasheet troviamo che
per inizializzare il display con le caratteristiche
scritte pocanzi, i passi sono i seguenti : (Fig.4)
Fig.4 image credits: sparkfun.com
da come si evince dal diagramma di Fig.4, per
prima cosa viene richiesto di attendere circa
40ms per la stabilizzazione della tensione di ali-
mentazione (la nostra libreria attende 250 ms)
e poi ad intervalli ben precisi di inviare il dato
(0,0,1,1) sui pin D7...D4, cosa che noi facciamo
con la solita funzione SetCommandPin(0,0,1,1)
per 3 volte consecutivamente, inserendo dei
ritardi abbastanza elevati per non incorrere in
problemi di temporizzazione (Fig.5).
29 - Firmware
Fig.5 Inizializzazione
Inviate queste 3 sequenze di dati il passo suc-
cessivo sar quello di specificare al controller
che abbiamo intenzione di lavorare con interfac-
cia a 4 bit anzich ad 8 bit e lo facciamo con
linvio del comando:
SetCommandPin(0,0,1,0);
Da questo momento in poi ogni comando da
inviare verso il display dovr essere suddivi-
so in due pacchetti da 4 bit ciascuno.
Di seguito avremo limpostazione del font che
sar la standard 5x8 su due righe :
SetCommandPin(0,0,1,0);
SetCommandPin(1,0,0,0);
e successivamente le istruzioni relative a: spe-
gnimento, riaccensione del display, pulizia dello
schermo e shift a sinistra dei caratteri (Fig.6):
 DESI GN
Fig.6 Inizializzazione
per analizzare nello specifico le varie sequenze
di 8 bit (4 + 4) inviate al dispositivo, fare riferi-
mento alla tabella seguente (Tab.1.).
Dove si indicano con:
I/D Incremento o Decremento DDRAM ==>
I/D =0 ho un decremento della DDRAM e le
30 - Firmware
scritte vengono eseguite alla rovescia, se I/
D=1 le scritte vengono visualizzate normal-
mente
S Shift caratteri ==> se S=0 Allora scri-
vo da Destra a Sinistra mentre se S=1 ho il
contrario
S/C Spostamento del cursore
R/L Spostamento dellintero contenuto del
display senza variare il contenuto della
DDRAM
DL Indica in che modo verranno inviati i
dati se in 2 pacchetti da 4 o in uno da 8 bit
nel nostro caso DL=0 , interfaccia a 4 + 4
bit
N Numero di righe N = 0 una sola riga N
= 1 pi di una riga
F Font Display F = 0 5x8 mentre
F = 1 5x10
Fino ad ora abbiamo analizzato linizializzazione
del display, senza la quale questultimo non sar
in grado di visualizzare alcun carattere, studian-
do la funzione SetCommandPin che provvede
ad inviare i dati a pacchetti da 4 + 4 bit.
Ogni comando inviato verso il controller costi-
tuito dunque dai primi 4 bit pi significativi, se-
guito dai 4 bit meno significativi.
Successivamente vedremo come far scrivere
un carattere al display, adoperando due funzioni
tra loro uguali e simili alla SetCommandPin, che
questa volta ho chiamato SetDataPin1 e SetDa-
taPin2.
I pi attenti a questo punto noteranno che, men-
tre nellinvio di un comando adoperavo per due
volte la stessa funzione, adesso invece, per la
richiesta di un dato uso due funzioni diverse.
 DESI GN
Tutto ci dovuto al fatto che oltre alla transizio-
ne L-H-L del pin di Enable deve verificarsi una
transizione anche sul pin di RS ogni 4 bit inviati.
LINVIO DEI DATI E RICHIESTA DI
SCRITTURA CARATTERE
Analizziamo quindi unaltra funzione importante
della libreria che permette di inviare un testo e vi-
sualizzarlo sul display, che LCD_m0::Scrivi_
Testo(String stringa,int rig) , la quale prende
in ingresso come parametri una stringa con il
testo da scrivere immesso tra virgolette , ed il
numero della riga sulla quale scriverlo.
La funzione non fa altro che calcolare la lun-
ghezza della stringa e memorizzare questa in
una variabile numerica n, dopodich a secon-
da che abbia selezionato la prima o la seconda
riga, dico al display tramite la solita SetCom-
madPin che voglio iniziare a scrivere sulla prima
o sulla seconda riga, mediante la sequenza di
comandi :
SetCommandPin(1,0,0,0) e SetCom-
mandPin(0,0,0,0) per la riga 1
SetCommandPin(1,1,0,0) e SetCom-
mandPin(0,0,0,0) per la riga 2.
Impostato il display, la funzione provvede ad
estrapolare bit dopo bite tutti i caratteri presenti
nella stringa tramite il ciclo for e provvede a scri-
verli uno ad uno tramite laltra importantissima
funzione Scrivi_Car_PC(c) che analizzeremo
tra un attimo.
Come si pu vedere dal listato, la funzione pren-
31 - Firmware
de in ingresso un carattere e mediante il ciclo
for, shifta uno ad uno tutti i bit che compongono
lo stesso.
Questi verranno moltiplicati mediante la funzio-
ne AND con il valore uno booleano e memo-
rizzati uno per volta nel vettore bin[i]. Di con-
seguenza alla fine del ciclo for, il vettore bin[i]
conterr i vari bit che rappresentano il codice
ASCII del carattere inviato.
Lunico problema che per questo codice
ASCII memorizzato in bin[i] disposto al con-
trario, quindi mediante un altro ciclo for riallineo
correttamente tutti i bit del carattere e li invio
uno ad uno al controller del display mediante le
funzioni:
SetDataPin1(bin_inv[0],bin_inv[1],bin_
inv[2],bin_inv[3]) SetDataPin2(bin_
inv[4],bin_inv[5],bin_inv[6],bin_inv[7])
a questo punto vedremo finalmente visualizzato
il carattere o i caratteri prescelti.
A seguito dellanalisi fatte sulle principali funzio-
ni della libreria, ritengo non necessaria la spie-
gazione delle altre funzioni, in quanto una volta
comprese quelle analizzate finora le altre risul-
tano di facile comprensione.
Mi soffermer solo per qualche altro rigo, spie-
gando per chi ancora non lo sapesse, come fare
ad inserire nellide la libreria e lesempio svilup-
pato.
Per inserire la libreria nellIDE di Arduino, con-
veniente scaricare il file Zip e memorizzarlo nel-
 DESI GN
la cartella Documenti =>Arduino=>Libraries.
Fatto ci basta entrare nellIDE e nella barra de-
gli strumenti sotto la voce Sketch selezionare
Aggiungi Libreria, andando ad aggiungere dun-
que il file zip che poco fa abbiamo inserito nel
percorso precedente.
Detto questo non ci rimane che aprire il file nella
cartella Example e testare il file di esempio.
Spero che il lavoro da me eseguito possa esse-
re utile per due aspetti fondamentali, il primo
quello di aver provato a dare delle nozioni sulla
creazione di una libreria Arduino partendo dal
software e scendendo fino allo studio dellhar-
dware del dispositivo da interfacciare, con lau-
spicio di poter essere stato di aiuto a tutti coloro
che volessero crearne una personalizzata.
Il secondo aspetto riguarda laver creato una li-
breria funzionante non ancora sviluppata per la
board Arduino M0 Pro, che potr essere utile a
tutti coloro che come me hanno preferito partire
da questo dispositivo per iniziare una nuova e
affascinante avventura.
Segue il link per il download dei file della li-
breria LCD_m0.
Buon Lavoro!

Lautore e a disposizione nei commenti per eventuali approfondimenti sul tema dellArticolo.
Di seguito il link per accedere direttamente allarticolo sul Blog e partecipare alla discussione:
http://it.emcelettronica.com/progetto-di-una-libreria-per-lcd-16x2-compatibile-con-ardu-
ino-m0-pro

32 - Firmware
 ANALOG

Le tecnologie per lenergy

harvesting si diffondono
sempre di pi di Emanuele Bonanni
12 Novembre 2015

Nel passato, vari tipi di sensori venivano ordinariamente collegati agli alimentatori
mediante cavi, mentre oggi, anzich dover far fronte al problema e al costo della posa
di cavi in vari punti di un edificio o di un impianto, possibile installare robusti e af-
fidabili sensori wireless di qualit industriale in grado di funzionare per anni alimen-
tati da una piccola batteria o anche accumulando lenergia generata da sorgenti che
assicurino gradienti di luce, vibrazioni o temperatura. possibile anche utilizzare la
combinazione di una batteria ricaricabile e di pi sorgenti di energia ambiente. Inoltre,
a causa di problemi di sicurezza intrinseci, alcune batterie ricaricabili non possono
essere caricate mediante cavi ma richiedono limpiego di tecniche di trasferimento
wireless della potenza.

L
e tecnologie per lenergy harvesting avanza-
te e immediatamente disponibili, ad esem-
pio in trasduttori piezoelettrici che sfruttano
lenergia generata da vibrazioni e in celle foto-
voltaiche per locali chiusi, producono livelli di
potenza dellordine dei milliwatt in condizioni di
funzionamento tipiche. Sebbene questi livelli di
potenza possano inizialmente apparire limitati-
vi, il funzionamento di elementi di energy har-
vesting nel corso di vari anni pu far s che le
tecnologie siano in gran parte comparabili con
batterie principali di lunga durata, sia per quan-
to riguarda lerogazione di energia che in termi-
ni del costo unitario di energia fornita. Inoltre, i
sistemi che incorporano soluzioni per lenergy
harvesting in genere sono in grado di ricaricarsi
quando la carica si esaurisce, un vantaggio che
manca nei sistemi alimentati da batterie prin-
cipali. Quindi, il costo aggiuntivo dellutilizzo di
un sistema per lenergy harvesting allo scopo di
alimentare un sensore pu essere compensato
dal ridotto costo di manutenzione, poich sar
necessario sostituire le batterie principali ogni
7 10 anni circa.
SUPERARE LE BARRIERE
I sistemi di sensori, sia wireless che cablati,
spesso sono presenti in ambienti ricchi di ener-

33 - Firmware
 ANALOG
gia naturale, ideali per alimentare i sensori stes-
si. Oggi, unidea generalmente accettata che
lenergy harvesting pu prolungare notevolmen-
te la durata di batterie installate, specialmente
quando i requisiti di alimentazione sono bassi,
riducendo sia i tempi di fermo che i costi di ma-
nutenzione a lungo termine. Nonostante questi
vantaggi, esistono ancora vari ostacoli allado-
zione di queste tecnologie; quello pi grave
che le fonti di energia ambientale sono spesso
intermittenti oppure sono insufficienti per alimen-
tare continuamente il sistema di sensori, mentre
lalimentazione ottenuta con batterie principali
estremamente affidabile per lintera durata no-
minale delle batterie. Quindi, alcuni progettisti di
sistemi potrebbero essere riluttanti allaggiorna-
mento dei loro sistemi ai fini dellenergy harve-
sting di fonti ambientali, specialmente quando
una perfetta integrazione fondamentale.
Ci nonostante, nella maggior parte delle imple-
mentazioni si impiega una sorgente di energia
ambiente come generatore di energia principa-
le, ma integrandola con una batteria che pu
essere inserita se tale sorgente non pi di-
sponibile o viene interrotta. Questa batteria pu
essere ricaricabile o monouso e la scelta nor-
malmente dipende dallapplicazione finale. Ne
consegue che se linstallazione finale consente
un accesso agevole per sostituire una batteria
non ricaricabile e questa operazione pu essere
eseguita velocemente e a un costo contenuto
dagli addetti alla manutenzione, tale soluzione
economicamente conveniente. Se invece sosti-
tuire la batteria scomodo e costoso, dal punto
di vista economico pi conveniente lutilizzo di
34 - Firmware
una batteria ricaricabile.
Anche se si seleziona una batteria ricaricabile,
rimane aperta la questione di quale sia il meto-
do ottimale di ricarica. Alcuni dei fattori che influ-
iscono su tale decisione sono:
1) disponibile una sorgente di energia cablata
per caricare la batteria?
2) disponibile potenza sufficiente dalle sor-
genti di energia ambiente per alimentare la rete
di sensori wireless (WSN, wireless sensor net-
work) e inoltre caricare la batteria?
3) necessario un trasferimento di potenza
wireless per caricare la batteria a causa di re-
quisiti di sicurezza intrinseci dovuti alla natura
pericolosa della sua installazione?
Indipendentemente dalla soluzione richiesta
dalla specifica implementazione del processo di
energy harvesting, sono disponibili molti circuiti
integrati che risolvono il problema di assicurare
al progettista del sistema le caratteristiche pre-
stazionali necessarie per soddisfarne semplice-
mente e agevolmente le necessit.
SOLUZIONI SEMPLICI ED EFFICACI
LLTC3107 di Linear Technology un conver-
titore CC/CC a elevato livello di integrazione,
progettato per prolungare la durata di una batte-
ria principale in sistemi wireless a bassa poten-
za, sfruttando il processo di energy harvesting
e gestendo il surplus di energia disponibile da
fonti a bassa tensione dingresso come genera-
tori termoelettrici e termopile.
Impiegando lLTC3107, un sistema per lenergy
 ANALOG
harvesting al punto di carico richiede uno spazio una singola uscita di continuit per applicazioni
ridotto quello sufficiente per il package DFN di energy harvesting come quelle di dispositivi
da 3mm x 3mm dellLTC3107 e alcuni compo- IoT e dei nodi sensori wireless.
nenti esterni. Generando una tensio-
ne di uscita che segue quella della
batteria principale installata, possi-
bile adottare senza alcun problema
lLTC3107 per ottenere il conteni-
mento dei costi possibile con lener-
gy harvesting di sorgenti di energia
termica gratuita, in sistemi alimentati
a batteria nuovi o preesistenti. Inol-
tre, lLTC3107, unitamente a una
piccola fonte di energia termica, pu
prolungare la durata della batteria,
in alcuni casi fino alla sua scadenza,
riducendo cos i costi di manutenzio-
ne periodica dovuti alla sostituzione della bat- Figura 1. LLTC3331 converte lenergia di pi
teria stessa. LLTC3107 stato concepito per sorgenti e pu utilizzare una batteria princi-
completare la batteria o anche alimentare il ca- pale ricaricabile
rico autonomamente, secondo le sue condizioni
e lenergia ottenibile con lenergy harvesting. Lalimentatore EH dellLTC3331, consistente di
Un altro esempio lLTC3331: una soluzione un raddrizzatore a ponte a onda intera che ac-
completa, dotata di circuito di regolazione, che cetta ingressi CA o CC e di un convertitore buck
genera fino a 50mA di corrente di uscita con- sincrono ad alta efficienza, accumula lenergia
tinua per prolungare la durata della batteria generata da sorgenti piezoelettriche (CA), solari
quando disponibile una fonte di energia per (CC) o magnetiche (CA). Uno shunt da 10mA
lenergy harvesting (EH). Non assorbe corren- consente di caricare la batteria con lenergia cos
te di alimentazione dalla batteria quando tra- ottenuta, mentre una funzione di scollegamen-
sferisce potenza regolata al carico utilizzando to della batteria quando questa quasi scarica
lenergia accumulata e solo 950nA quando la protegge dagli effetti della scarica profonda.
alimentato dalla batteria a vuoto. Integra un ali- La batteria ricaricabile alimenta un convertitore
mentatore EH ad alta tensione oltre a un con- buck-boost sincrono che funziona con tensione
vertitore CC/CC buck-boost sincrono alimentato dingresso compresa tra 1,8V e 5,5V e sinseri-
da una batteria principale ricaricabile per creare sce quando lenergia accumulata non dispo-

35 - Firmware
 ANALOG
nibile, per regolare luscita indipendentemente ma di applicazioni, nuove e preesistenti, che im-
dal livello a cui si trova lingresso: superiore, piegano una batteria principale per lalimenta-
inferiore o uguale a quello di uscita. Il carica- zione, Linear Technology ha introdotto appositi
batteria dellLTC3331 dotato di una funzione circuiti integrati, progettati per funzionare con
di gestione della potenza molto importante, che batterie a varie tensioni, comprese la maggior
non pu essere trascurata quando si impiegano parte delle pi diffuse batterie principali di lunga
sorgenti di micropotenza. LLTC3331 incorpora durata utilizzate in applicazioni a potenza infe-
una funzione di controllo logico del circuito di riore, come le batterie a bottone al litio da 3V
carica della batteria tale che questa viene cari- e quelle al litio-cloruro di tionile da 3V. Questi
cata solo quando lalimentatore che accumula prodotti offrono entrambi i vantaggi laffidabi-
lenergia ne ha una quantit in eccesso; sen- lit dellalimentazione a batteria e la riduzione
za questa funzione logica, allavvio la sorgente dei costi di manutenzione assicurata dallener-
di energia accumulata rimarrebbe bloccata in gy harvesting senza bisogno di un impegno di
qualche punto di funzionamento non ottimale e progettazione gravoso.
non sarebbe in grado di alimentare il disposi-
tivo previsto. LLTC3331 inserisce automatica-
mente la batteria quando la sorgente per energy
harvesting non pi disponibile. Si ottiene cos
lulteriore vantaggio di consentire alla WSN ali-
mentata dalla batteria di prolungarne la durata
operativa da 10 a oltre 20 anni se per almeno
met del tempo disponibile una sorgente di
alimentazione EH adatta; la durata sar ancora
maggiore se tale sorgente disponibile per un
intervallo pi lungo. stato integrato anche un
circuito di bilanciamento a supercondensatore,
che consente di accumulare una quantit mag-
giore di energia alluscita.

CONCLUSIONE
Per facilitare ladozione del processo di energy
harvesting da fonti ambientali in unampia gam-

Lautore e a disposizione nei commenti per eventuali approfondimenti sul tema dellArticolo.
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36 - Firmware
 DESI GN

EMG superficiale per

sport performance
con Arduino M0 Pro di Domenico Canepa
17 Novembre 2015

In quest articolo verr impiegata la sEMG per studiare la risposta muscolare degli arti
superiori al sollevamento di pesi calibrati. Sar messa in evidenza la differenza che
esiste tra il braccio di destra e quello di sinistra. Per acquisire i dati, sar utilizzata la
board Arduino M0 Pro, che grazie alla sua potenza di calcolo permetter lelaborazio-
ne dei dati in tempo reale per poi essere graficati su Pc.

INTRODUZIONE zioni di prelievo del segnale e, unitamente alla

L
Elettromiografia Superficiale (SEMG)
una tecnica che misura lattivit elettrica du-
rante la contrazione dei muscoli. Opera in
maniera simile allelettrocardiogramma che in-
vece misura lattivit del cuore. Lesame in-
dolore. E totalmente non invasivo e non causa
irritazioni. assolutamente sicuro per bambini e
neonati, donne incinte e persone anziane.
Lanalisi elettromiografica rappresenta la ma-
nifestazione elettrica della contrazione musco-
lare. Se sulla superficie della cute vengono
applicati due elettrodi bipolari possibile os-
servare durante la contrazione muscolare una
variazione della distribuzione di potenziale. Re-
gistrando questa variazione si ottiene un segna-
le indicativo dellattivit muscolare in funzione
del movimento effettuato. Lutilizzo di elettrodi
di superficie semplifica sensibilmente le opera-
non-invasivit della tecnica, rende possibile lef-
fettuazione di registrazioni sia in condizioni di
contrazione isometrica sia in sforzo dinamico,
ad esempio durante lesecuzione di esercizi o
gesti funzionali (1).
CONCETTI BASE
Il muscolo un organo costituito da tessuto mu-
scolare con propriet contrattili. Ci sono diver-
si tipi di muscoli, distinti in base alle propriet
del tipo di tessuto muscolare che lo costituisce,
quello che prenderemo in considerazione ap-
partiene alla categoria dei muscoli striati sche-
letrici.
Questo tipo di muscoli costituito da unit di
fibre muscolari di forma allungata, detti sarco-
meri, che si contraggono in seguito agli impulsi
nervosi inviati dai motoneuroni.

37 - Firmware
 DESI GN
La contrazione muscolare si pu dividere in tre
fasi principali:
Contrazione;
Rilassamento;
Fase latente.
La contrazione avviene quando uno stimolo
elettrico, proveniente dai motoneuroni, arriva ai
bottoni sinaptici, i quali liberano il neurotrasmet-
titore acetilcolina che apre i canali del sodio e
depolarizza la membrana plasmatica delle fibre
muscolari. Questa prima depolarizzazione d
origine ad un potenziale dazione di 70mV che,
propagandosi lungo la fibra, permette la diffu-
sione di ioni calcio e quindi lunione di actina e
miosina con una precisione di 45.
Nella fase di rilassamento il procedimento
sostanzialmente eseguito al contrario. Ci che
varia sono i neurotrasmettitori coinvolti, specifici
nellinibire il rilascio di acetilcolina.
La fase latente la fase successiva allo stimolo
in cui il muscolo deve riadattarsi al potenziale
di origine. In questa fase, le fibre muscolari non
sono in grado di ricevere un nuovo stimolo se
non un nuovo impulso che non sia superiore a
quello ricevuto precedentemente. In alcuni casi,
il muscolo sottoposto anche ad un periodo
refrattario durante il quale le fibre muscolari
non sono in grado di rispondere a nessun tipo di
stimolo, anche di forte entit (2).
La fase di contrazione pu essere monitorata
tramite tracciato EMG (elettromiogramma).
Lelettromiografia misura i potenziali dazione
38 - Firmware
che si generano durante la contrazione volon-
taria di un muscolo. Questo esame viene effet-
tuato normalmente grazie alluso di elettrodi su-
perficiali che amplificano e registrano limpulso
nervoso.
Essendo depolarizzazioni della membrana cel-
lulare, un singolo potenziale dazione corrispon-
de, nel caso delluso di elettrodi interni, allatti-
vit di una singola unit motoria (ununica fibra
muscolare collegata ad una terminazione ner-
vosa) oppure, nel caso di elettrodi superficiali,
ad un gruppo di unit motorie, come nel nostro
caso.
Dalla letteratura, emerge che il segnale mioe-
lettrico per essere comprensibile, deve essere
opportunamente elaborato, in particolare filtrato
, raddrizzato e calcolato il valore RMS (valore
quadratico medio) nel dominio del tempo; men-
tre nel dominio della frequenza si deve calcola-
re lo spettro in frequenza, la frequenza media e
la frequenza mediana.
ARCHITETTURA DEL SISTEMA
Il sistema composto di un unit di controllo
ed elaborazione costituita da Arduino M0 Pro, la
quale campiona il segnale amplificato e filtrato
da un circuito di condizionamento, effettua del-
le elaborazioni numeriche per poi inviare i dati
attraverso un modulo Bluetooth RN42. possi-
bile osservare in figura 1 che si ha la possibilit
di acquisire 5 coppie di elettrodi (canali), ga-
rantendo la massima efficienza, senza perdere
 DESI GN
prestazioni, grazie al potente microcontrollore
ARM 32bit montato su Arduino.

Figura 1: composizione del sistema

39 - Firmware
 DESI GN
Il circuito di condizionamento formato da un
amplificatore per strumentazione INA122 che
amplifica il segnale di 30db, avente un CMRR di
90db; in cascata, un filtro passa banda con fre-
quenze di taglio 20Hz-600Hz elimina la compo-
nente continua e frequenze superiori alla banda
di interesse.

Figura 2: schema elettrico del circuito di condizionamento

Il circuito di condizionamento connesso alla

board Arduino mediante uno shield che equi-
paggia a bordo anche un carica batterie a litio,
permettendone lutilizzo senza la rete elettrica.

40 - Firmware
 DESI GN
Figura 3: schema elettrico shield carica batteria
Lo schema dello shield mostrato in figura3, per-
mette di alimentare Arduino M0 Pro senza dover
connettere altri fili o quantaltro, consentendo di
caricare una batteria al litio quando Arduino
connesso al pc tramite porta usb o connesso
al proprio alimentatore. La carica della batteria
affidata a due operazionali, dove il primo, in
configurazione voltage follower mantiene la ten-
sione costante, mentre laltro amplificatore in
configurazione di convertitore corrente tensio-
ne, fa si che scorra una corrente costante sulla
batteria sino al raggiungimento di una tensione
di 4.1V, per poi essere mantenuta costante me-
41 - Firmware
diante il voltage follower. Per alzare la tensione
della batteria a 5V stato utilizzato il convertito-
re DC-DC TLC499A
Durante il funzionamento, il sistema dovr esse-
re alimentato esclusivamente dalla batteria, poi-
ch una connessione con la rete elettrica pu
provoca disturbi elettromagneti non trascurabili
che altererebbero i segnali elettromiografici.
Per risolvere il problema disolamento elettrico
nella comunicazione dei dati, stata utilizzata
un connessione wireless. In particolare, il siste-
ma in grado di comunicare con un pc o con
uno smartphone che hanno un modulo Blueto-
 DESI GN
oth. Il passo successivo stato la conversione del
Il modulo Bluetooth utilizzato il famoso RN42, sistema in figura 4 nel codice per Arduino.
con il quale possibile stabilire facilmente una
connessione ed possibile trasmettere dati const float b0=0.0954,b2=-0.0954,a1=-
come una normale comunicazione seriale pun- 1.729,a2=0.787;
to punto.
float filter_IIR(void)
ELABORAZIONE NUMERICA SEGNALI
Il compito pi importante affidato ad Arduino {
che tramite unelaborazione numerica permette
di filtrare e ricavare il valore true RMS del se- u2=u1;
gnale acquisito.
Il filtro digitale realizzato un IIR (infinite impulse u1=u0;
response) del 6 ordine con approssimazione di
butterworth frequenze di taglio 20Hz e 500Hz. u0=in(i);
Senza entrare molto nel dettaglio, vediamo la
struttura del filtro IIR. y2=y1;

y1=y0;

y0=b0*u0+ b2*u2 -a1*y1 -a2*y2;

return y0;

Essendo Arduino M0 pro un micro a 32 bit,

Figura 4: filtro digitale IIR 2 ordine
La figura 4 rappresenta un filtro IIR del secondo
ordine che collegato in cascata con altri due filtri
identici, costituiscono un filtro del sesto ordine.
I coefficienti A0,A1,A2,B0,B1,B2 sono stati cal-
colati con il software Matlab, garantendo le spe-
cifiche in frequenza.
permette facilmente di operare con numeri float
a 32 bit. Ogni campione IN(i) acquisito dallADC
con una frequenza di campionamento di 5KHz,
viene dato in pasto alla funzione filter_IIR che
effettua un filtraggio e ne ritorna il valore.
A questo punto viene calcolato il valore true
RMS con il seguente algoritmo:

42 - Firmware
 DESI GN
un sistema di visualizzazione dati sia tramite
pc sia smartphone. Grazie al canale Bluetooth
non dobbiamo preoccuparci del protocollo di
comunicazione, poich il modulo RN42 preve-
de allincapsulamento dei dati secondo lo stack
Dove N la finestra dei campioni, nel nostro Bluetooth. Il massimo baud-rate ammesso di
caso N= 100. circa 1Mb/s il che permette uno scambio dati
agevole, considerando poi che tutta lelabora-
float true_RMS(void) zione interna allArduino, i dati da fornire in
uscita hanno una baud rate di pochi Kb/s.
{

For( i=0;i<100;i++)

Somma=(Y[i]^2)/100;

return somma;

Dopo essere stato elaborato, il segnale invia-

to tramite Bluetooth allutente finale. Essendo in
questo caso il dato in uscita a 32 bit, esso viene
spezzato in 4 byte. Alla ricezione, viene ricostru-
ita lintera parola e vengono visualizzati su un
grafico i dati finali.
SOFTWARE
Com stato accennato nei capitoli precedenti,
non presente uno shield che fa da interfac-
cia visiva, per questo motivo stato studiato
Figura 5: applicazione android
Lapplicazione stata sviluppata per Android
con il software Eclipse in java, ricorrendo alle
numerose API che il mondo android mette a
disposizione. Con lapplicazione per smartpho-
ne possibile visualizzare esclusivamente un

43 - Firmware
 DESI GN
canale alla volta, per allo stesso tempo il pro-
gramma immagazzina anche i dati degli altri ca-
nali.
Il software per il pc stato sviluppato in visual
C# con lambiente visual studio della Microsoft.
Com possibile notare dalla figura 6 il sistema
stato progettato per acquisire un massimo di 5
coppie di elettrodi. I sensori (elettrodi) vengono
acquisiti sequenzialmente, elaborati e inviati in
maniera seriale al pc e agendo sui tab presen-
ti nel software possibile visualizzarne landa-
mento nel tempo.

Figura 7: dati braccio destro

Figura 6: software pc

RISULTATI
Per verificare il funzionamento dellintero siste-
ma, sono state fatte due misure elettromiografi-
che sollevando un peso calibrato da 2Kg, con il
braccio destro e con il braccio sinistro. Di segui-
to sono riportati i risultati ottenuti.
Figura 8: dati braccio sinistro

44 - Firmware
 DESI GN
Dai grafici esportati con il software Pc pos- canica posturale. [Online] www.kisshealth.it.
sibile riscontrare come lattivit muscolare del 2. Bentivoglio, M. Anatomia umana e Istologia
braccio destro non sia identica a quello sinistro . torino : Minerva Medica, 2010.
come ampiezza e come valore RMS. Tra le linee 3. thought technology ltd. thoughttechno-
rosse verticali, possiamo vedere la contrazione logy. thoughttechnology.com. [Online]
del muscolo quando solleviamo il peso. Per evi-
denziare meglio questa differenza si potrebbe ALLEGATI
effettuare una trasformata di Fourier in digitale
(FFT) del segnale mioelettrico quantificando il AllegatiEMG
contenuto in frequenza e la densit spettrale di
potenza.

SVILUPPI FUTURI
Il seguente sistema da intendersi come un
prototipo di test per tutte quelle persone che
vogliono conoscere lattiva muscolare quando
svolgono unattivit fisica, senza dover ricorre-
re a complicati mezzi che costano centinaia di
euro. Il prototipo pu essere modificato a pro-
prio piacimento secondo quello che si vuole
analizzare; unidea basilare da cui partire e
sviluppare qualcosa di pi interessante, utiliz-
zabile in altre circostanze come ad esempio:
motion control, protesi artificiali e quantaltro
possiamo immaginare. Com stato accennato
nel capitolo precedente, un altro parametro che
andrebbe misurato la composizione armonica
del segnale mioelettrico per quantificare e qua-
lificare al meglio lattivit muscolare.

BIBLIOGRAFIA
1. kisshealth. kisshealth laboratorio di biomec-

Lautore e a disposizione nei commenti per eventuali approfondimenti sul tema dellArticolo.
Di seguito il link per accedere direttamente allarticolo sul Blog e partecipare alla discussione:
http://it.emcelettronica.com/emg-superficiale-per-sport-performance
45 - Firmware
Ti occorre Potenza Digitale con
funzionalit di prossima generazione?
I nuovi DSC dsPIC fissano nuovi benchmark per dimensioni,
latenza e consumo di potenza

Grazie a sofisticati algoritmi di controllo funzionanti a frequenze switching superiori e a

Live Update Flash, i Digital Signal Controller 16-bit dsPIC33EP GS di Microchip offrono
prestazioni di digital-power di prossima generazione.

Questi DSC consumano fino all80% di potenza in meno in qualsiasi applicazione e

offrono una latenza pari a meno della met di quella delle precedente generazione
nellutilizzo in un compensatore three-pole three-zero.

Oltre alle eccezionali performance grazie ad algoritmi di controllo predittivi ed adattivi

non-lineari la famiglia dsPIC33EP GS offre maggiore integrazione e pi funzionalit in
package che includono il pi piccolo digital-power-optimised DSC sul mercato,
4 x 4 mm UQFN.

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Il nome e logo Microchip un marcho industriale registrato di Microchip Technology Incorporated negli U.S.A. e altri Stati. Tutti gli altri marchi industriai menzionati nel presente documento appartengono ai rispettivi titolari.
2015 Microchip Technology Inc. Tutti i diritti riservati. DS70005225A. MEC2015Ita08/15
 DESI GN

Power Line Monitor

Open Source
[Progetto Completo] di Maurizio
19 Novembre 2015

Limplementazione hardware dellAtmel 90E24 permette di avere a disposizione una

soluzione completa energy meter per la misura di tensione, corrente, potenza reale,
apparente e reattiva, fattore di potenza, angolo di fase e frequenza di linea. Il tutto mi-
surato con unaccurata precisione in una semplice soluzione di energy management
on-chip. La scheda si basa essenzialmente su un modulo ESP12 per il trasferimento
dati Wi-Fi e il chip Atmel 90E24 Energy monitor, un dispositivo di misurazione di ener-
gia per linea monofase a due e a tre fili, pienamente compatibile con IEC62052-11,
IEC62053-21 e IEC62053-23. In questo articolo analizzeremo un progetto di power line
monitor, mettendo in risalto gli aspetti hardware e software.

1. INTRODUZIONE rantiscono una stabilit a lungo termine in

L
a board contiene essenzialmente un modu-
lo Wi-Fi ESP12 e un chip monitor di Atmel
90E24 (Figura 1). I dati seriali sul modulo
ESP8266 non sono isolati e sono al potenziale
della linea. Una scheda utilizzata per isolare
i segnali dei dati seriali del ESP8266 (Figura 2)
e proteggere nello stesso tempo il computer dal
potenziale di rete. E assolutamente necessario
utilizzare uninterfaccia seriale-USB per isolare
e impedire al computer (o ad un altro sistema)
di ricevere segnali spuri che possono provoca-
re disturbi ma nello stesso tempo anche difetti
irreversibili.
Le tecnologie ADC e DSP del chip Atmel ga-
funzione dei fattori ambientali e per variazio-
ni di rete. Il chip 90E24 fornisce in uscita due
segnali proporzionali alle energie attive e re-
attive, con registri di sistema per il controllo e la
condivisione dei dati.
2. ISOLATORE USB
La scheda isolatore USB (Figura 3 e 4), come
descritto in precedenza, fa parte del progetto
di power line monitoring. E realizzato con un
CH340G e 4 isolatori digitali Silicon Labs
SI8410. In una interfaccia USB standard, la con-
nessione di terra proveniente dal PC collegata
a quella USB e, quindi, con il dispositivo in

47 - Firmware
 DESI GN

Figura 1: Schema a blocchi dellAtmel 90E24

per evitare che una corrente di guasto possa

fluire e danneggiare il sistema. CH340G un
dispositivo USB full-speed che emula uninter-
faccia seriale standard, con velocit da 50bps
a 2Mpbs.

Figura 2: Modulo ESP8266

comunicazione. Una
corrente di corto o so-
vraccarico potrebbe
generare un enorme
flusso di corrente tale
da danneggiare il com-
puter o altri sistemi col-
legati. E giusto, quindi,
utilizzare una qualche
forma di isolamento
Figura 3: Schema elettrico dellisolatore USB

48 - Firmware
 DESI GN
Figura 4: Vista 3D del PCB dellisolatore USB
Figura 5: Semplice schema a blocchi di funzionamento
del CH340
Figura 6: Schema a blocchi del SI8410
Il chip CH340 (figura 5) pu essere utilizzato per
realizzare un convertitore USB-seriale, USB-Ir-
DA infrarossi o USB-interfaccia stampante. La
scheda ha un tipo di connettore USB micro B
da un lato, e un connettore a 5 millimetri 6 pin
e il connettore 5 millimetri 2 pin sullaltra estre-
mit. Il connettore 2 pin pu essere utilizza-
49 - Firmware
to per alimentare con 3.3V o 5V il lato isolato
dellinterfaccia. Il lato isolato ha un LED rosso
per indicare che acceso. Il lato USB, invece,
ha un LED verde per indicare che il cavo USB
collegato. Quando il chip CH340 funziona
normalmente, lo stadio di oscillazione deve
fornire un segnale di clock a 12 MHz al pin
XI. In generale, il segnale di clock generato da
un oscillatore a cristallo e collegato tra il pin XI e
XO come visualizzato in figura 3. Il chip CH340
supporta 5V e 3.3V di alimentazione. Quando
si utilizza 5V, il pin VCC e V3 devono essere
collegati con una capacit di disaccoppiamento
di 4700 pF o 0.01 F. In modalit di interfaccia
seriale asincrona, i pin da prendere in esame
sono i seguenti: trasferimento dati e segnali di
controllo. I pin di trasferimento dati sono TXD
e RXD. Quando linterfaccia seriale inattiva,
RXD deve essere di alto livello. Quando luscita
di interfaccia seriale libera, il TXD
in CH340H e CH340T di alto livello,
mentre in CH340R di basso livello.
I pin riguardanti i segnali di control-
lo sono CTS, DSR, RI, DCD e RTS.
Lerrore della velocit di trasmissione
seriale inferiore allo 0,3%, e il tasso
di errore in ricezione seriale non inferiore allo
0,2%.
Il funzionamento di un Si84xx analogo a
quella di un accoppiatore optoelettronico
che fornisce unarchitettura robusta per il per-
corso dati. Uno schema a blocchi semplificato di
un singolo canale Si84xx mostrato nella figura
6. Essenzialmente costituito da un trasmetti-
tore e ricevitore RF separato da una barriera di
 DESI GN
isolamento a semiconduttore. Lingresso A mo-
dula il vettore dati fornito da un oscillatore RF, il
ricevitore contiene un demodulatore che deco-
difica lo stato dellingresso in base al suo conte-
nuto energetico e applica il risultato in B tramite
il driver di output. Il chip della Silicon fornisce
immunit al rumore, basso consumo energeti-
co e una migliore immunit ai campi magnetici.
In genere si richiede una capacit di 0,1 F di
bypass quando viene utilizzato in ambienti elet-
tricamente silenziosi.
Comunque, gli isolatori digitali sono utilizzati in
ambienti pericolosi con alimentatori eccessiva-
mente rumorosi. Per contrastare queste condi-
zioni, si raccomanda un ulteriore condensatore
di bypass di 1 F tra VDD e GND su entrambi i
lati del package. I condensatori devono essere
posizionati il pi vicino possibile al IC per mi-
nimizzare linduttanza parassita. Se il sistema
eccessivamente rumoroso, il progettista do-
vr prevedere laggiunta di resistori da 50 a 100
ohm in serie alla tensione di alimentazione e
da 50 a 300 ohm in serie agli ingressi / usci-
te digitali. Nella figura 7 visualizzato il layout
completo dellisolatore USB con i componenti
appena descritti.
Figura 7: Circuito Isolatore USB con vista su entrambe
le facce PCB
50 - Firmware
3. HARDWARE E FIRMWARE DEL
POWER MONITORING
La scheda si basa essenzialmente su due ele-
menti principali, il modulo ESP8266 e il chip
della Atmel come descritto nellintroduzione.
ESP8266 offre una soluzione completa per la
gestione di applicazioni Wi-Fi con una cache
allinterno per migliorare le prestazioni del siste-
ma. In alternativa, se si necessita di altri bus di
comunicazione, pu essere aggiunto qualsiasi
micro controller con la connettivit embedded
desiderata. ESP8266 integra i commutatori di
antenna, balun RF, amplificatore di potenza,
amplificatore a basso rumore e filtri, con un mi-
nimo di componenti esterni. E spesso integra-
ta con sensori esterni e altri dispositivi specifici
di applicazione attraverso le sue GPIO (Figura
8). Il modulo stato progettato per i telefoni,
elettronica indossabile e Internet delle cose
con lobiettivo di raggiungere il pi basso consu-
mo energetico, con una combinazione di diver-
se tecniche power management: active, sleep
e deep sleep. Il chip dispone dei seguenti stati
(Figura 9):
OFF: pin CHIP_PD basso. Il RTC (Real
Time Clock) disattivato. Tutti i registri ven-
gono cancellati.
DEEP_SLEEP: solo RTC ON. La memoria
di recupero del RTC pu mantenere le infor-
mazioni di base del collegamento Wi-Fi.
 DESI GN
SLEEP: Solo lRTC ON. Loscillatore a cri-
stallo disabilitato. Eventuali eventi di atti-
vazione (interrupt esterni: pin IRQ) metter il
chip nello stato WAKEUP.
WAKEUP: Il sistema passa dallo stato di
sospensione allo stato PWR. Loscillatore di
cristallo e PLL sono abilitati.
ON: il clock ad alta velocit operativo e in-
viato a ciascun blocco attivato dal registro di
controllo.
Ci sono fino a 17 pin GPIO (figura 10). Essi pos-
sono essere assegnati a diverse funzioni in ac-
cordo con il firmware. Ogni GPIO pu essere
configurato come ingresso, uscita, innescare un
interrupt, come sorgente di uscita da un registro Figura 9: Power management del ESP8266

software o un DAC sig-

ma-delta PWM. Questi
pin sono multiplexati
con altre funzioni come
I2C, I2S, UART, PWM.

Figura 10: Pin GPIO del ESP8266

ESP8266 WiFi SoC un integrato con controller

Figura 8: Layout PIN del ESP8266
di memoria, tra cui SRAM e ROM. Il microcon-
troller pu visitare le unit di memoria attraverso
interfacce iBus, dbus, e AHB. Tutte le unit di
memoria possono essere visitate su richiesta,
mentre un memory arbiter decider la sequenza
di tali richieste. Il firmware in python installato

51 - Firmware
 DESI GN
sotto linux consente ad un carico AC di essere
monitorato tramite Wi-Fi. I messaggi di control-
lo sono ricevuti da tutti i nodi del /node/control.
Questi sono destinati ad essere utilizzati per in-
terrogare i nodi connessi alla rete ed eseguire
altre funzioni di controllo a livello di sistema. I
messaggi relativi ai comandi vengono in-
viati utilizzando la codifica JSON come se-
gue:{command: comando da tabella di figura
10} per quelli senza parametri; {command:
$ COMMAND, param, $PARAM} per quelli ai clienti. I comandi vengono inviati a $device-
con un parametro. In figura 11 sono elencati i
comandi MQTT supportati (con il simbolo $ si
sta indicando una variabile).
Figura 11: Comandi MQTT
Figura 12: Schema di connessione per il modulo ESP8266
52 - Firmware
MQTT un protocollo di connettivit dellInter-
net delle cose. E stato progettato come un tra-
sporto estremamente leggero di messaggistica.
E utile per i collegamenti con localit remote
dove richiesto un codice di ingombro ridotto.
Ad esempio, stato utilizzato in sensori che co-
municano ad un broker di collegamento via sa-
tellite e in una serie di applicazioni domotiche.
Il modello richiede un message broker, re-
sponsabile per la distribuzione dei messaggi
path/command. Inoltre, tutti i messaggi di stato
vengono inviati dal nodo su $devicepath/status
tranne che per la configurazione del nodo che
viene inviato su /node/info. Lo
schema elettrico di collegamento
visualizzato in figura 12.
Costruire il proprio hardware per
misurare la corrente alternata,
non un compito semplice. Ci
sono un certo numero di cose da
misurare, tra tensione, corren-
te, potenza e fattore di potenza.
LAtmel 90E24 una soluzione single chip
progettata per questo sco-
po, con segnali di uscita ai pin
CFx proporzionali allenergia
attiva (CF1) e reattiva (CF2).
Il firmware (Figura 13) scrit-
to in C ed utilizza la gestione
dellenergia dellAtmel 90E24 e
dellAtmel ATMEGA328P. Sfrut-
ta u8glib per controllare un di-
splay nella visualizzazione dei
dati (Figura 14).
 DESI GN

Figura 16: Sequenza di lettura nella modalit a quattro

fili (four-wire mode) nel chip Atmel 90E24

Figura 13: Diagramma a blocchi del firmware della

power monitoring

Figura 17: Schema elettrico dellalimentazione e connes-

sione dei segnali V e I per lingresso al chip Atmel
Figura 14: Immagine del display del power monitoring

Lo schema elettrico di collegamento

dellatmel 90E24 visualizzato in figura 15.
SPI un full-duplex con due modalit di
connessione: la modalit SPI a quattro
fili e la modalit a tre fili. Nella modalit a
quattro fili, si utilizzano quattro pin (figura
15): CS, SCLK, SDI e SDO. Nella modalit
a tre fili, invece, vengono utilizzati tre pin:
SCLK, SDI e SDO. Nella modalit a quat-
tro fili, il pin CS viene abilitato per le varie
operazione di lettura o scrittura. Il primo
bit sulla SDI definisce il tipo di accesso e
Figura 15: Schema elettrico di connessione dellAtmel 90E24

53 - Firmware
 DESI GN
i restanti 7-bit sono decodificati come indirizzo.
Come mostrato in Figura 16, unoperazione
di lettura viene iniziata da un high SDI segui-
to da un indirizzo di registro a 7-bit. Unope-
razione di lettura completa contiene 24 cicli. I
segnali di input (Figura 17) corrispondente alla
linea, vengono immessi in modalit differenziale
(linea L e N) nei pin 10-11 per la corrente (input
range 120 Vrms~600mVrms), e 15-16 per la
tensione (input range 120 Vrms~600mVrms).
Il chip Atmel dispone di una funzione di diagnosi
dei parametri e luscita interrupt programmabile
del segnale IRQ e il segnale WarnOut. Lalimen-
tazione per Atmel 90E24 deve essere floating.
Non conveniente utilizzare un alimentatore da
laboratorio, ma un opportuno modulo power da
5 V (power module in figura 17).
4. CALIBRAZIONE
La calibrazione della scheda (Figura 18 e 19)
determina la messa a punto di alcune variabili
e in particolare la corretta lettura dellenergia. Il
firmware provveder al corretto salvataggio
della calibrazione nella memoria non volati-
le.
Con una sorgente AC collegata e nessun carico
allingresso, sar necessario calibrare la tensio-
ne RMS scrivendo valori di prova per il registro
UGAIN allindirizzo 0x31. Esempio di comando
MQTT il seguente: {command:register,ad
dr:31,value:XXXX} dove XXXX un nu-
mero esadecimale a 4 cifre. La lettura dei valori
di tensione dovr avvenire tramite il comando di
query e, successivamente, si dovr regolare il
guadagno UGAIN fino a raggiungere la correla-
zione ragionevole.
Passo successivo sar quello di leggere la cor-
54 - Firmware
rente con un carico scollegato, prima di questo
azzerare loffset: si avr bisogno di scrivere i
valori al registro IOFFSETL allindirizzo 0x35.
Collegare un carico resistivo e un accurato mi-
suratore di corrente a 1/2 digit. Regolare il va-
lore nel registro IGAIN in modo che la lettura
sul preciso misuratore di corrente corrisponda
al valore IRMS restituito dal comando di query.
Assicurarsi di impostare il PSTARTTH sul va-
lore predefinito 0x8BD nel registro 0x27. Scol-
legare qualsiasi carico e scrivere 0x400 nel
registro PNolTh allindirizzo 0x28 (questo impe-
disce la misura a correnti molto basse quando
per esempio non vi nessun carico collegato).
Assicurarsi che il registro LPHI allindirizzo 0x24
impostato a 0. Successivamente, collegare
un carico resistivo noto spento ed eseguire il
comando MQTT reset {comando: resetkwh}.
Accendere il carico per 6 minuti e acquisi-
re il valore kWh con il comando di query,
quindi spegnere il carico. Successivamente,
regolare il valore nel registro LGAIN allindirizzo
0x27, reimpostare resetkwh, e ripetere fino al
raggiungimento del valore desiderato.
Figura 18: Immagine in primo piano della scheda. A
destra una vista dellisolatore USB, in alto il modulo 5 V
power.
 DESI GN
zione di alcune funzioni.

ALLEGATI

FW-AC-Emeter-master

FW-AC-Emeter-ESP8266-master

Figura 19: Vista 3D del PCB del Power monitoring

5. CONCLUSIONI
Il power monitoring come lo abbiamo descritto
particolarmente adatto per una vasta gamma
di applicazioni come contatori elettrici, nella
domotica e sistemi di sub-metering. La famiglia
dei chip Atmel per misuratori di potenza intelli-
genti presentano una ampia gamma dinamica
del settore insieme ad altri fornitori quali la Te-
xas Instruments con il suo MSP430F677x.
Lobiettivo dei chip smart meter fornire una
elevata precisione nella misura, contribuendo a
migliorare le prestazioni dei contatori intelligen-
ti. Il circuito pu essere modificato introducen-
do altri bus di comunicazione. Una interessante
modifica lutilizzo di un modulo GSM/UMTS
per limplementazione della comunicazione mo-
bile e la condivisione dei dati con linvio dei co-
mandi via GSM per lattivazione o la disattiva-

Lautore e a disposizione nei commenti per eventuali approfondimenti sul tema dellArticolo.
Di seguito il link per accedere direttamente allarticolo sul Blog e partecipare alla discussione:
http://it.emcelettronica.com/power-line-monitor-open-source-progetto-completo
55 - Firmware
 TOOLS

STM32F4 Discovery:
Tasti, PWM, ADC
di Salvatore Armnia
26 Novembre 2015

Nella prima puntata siamo partiti dallintenzione di dare a tutti una buona infarinatu-
ra delle schede STM Discovery al fine di portare il generico neofita a padroneggiare
appieno questa eccezionale scheda. In questa seconda puntata, continuando nel
nostro intento, scopriremo le periferiche pi semplici da utilizzare per completare il
quadro generale di ingressi ed uscite, esplorando gli output analogici e gli ingressi
digitali e analogici, in modo tale che gi dopo questo secondo articolo chiunque pos-
sa iniziare a divertirsi con i sensori e gli attuatori pi comuni. Completeremo il no-
stro articolo con un paio di progetti pratici, realizzando dapprima un dispositivo che
previa attuazione in grado di regolare la luminosit di un LED in funzione della luce
ambientale, per poi concludere con il controllo di un motore in dc. Ma ora basta con
le chiacchiere, facciamo parlare le periferiche.

IL PWM dulation (Modulazione di larghezza di impulso),

T
ralasciando il concetto di uscita di un si-
stema, concetto che dovrebbe essere gi
abbastanza chiaro e per il quale nel caso
rimandiamo a testi specialistici, nel primo ap-
puntamento avevano visto come fosse facile
una volta assegnato ad un determinato pin, il
ruolo di GPIO, settarlo ad un livello logico alto
(3.3 Volt sul pin) o basso (0 Volt sul pin) tramite
la funzione HAL_GPIO_WritePin() ora invece
vedremo come impostare sul pin una tensione
variabile compresa tra i 0 e i 3.3 Volt, mediante
le periferiche PWM del microcontrollore.
Il termine PWM lacronimo di Pulse-Width Mo-
trascurando i dettagli di tale tecnica per i quali
rimandiamo a testi pi specialistici, nellottica
del semplice microcontrollore si tratta di un tre-
no di impulsi di durata variabile ad una data fre-
quenza. Ogni impulso non altro che un onda
quadra con un periodo fisso, dipendente dalla
frequenza del treno, composta da una parte alta
(3.3 Volt) che dura per un certo Ton e una par-
te bassa (0 Volt) che dura per un certo Toff
come mostrato in nella figura 1.
Se la frequenza del treno sufficientemente
alta rispetto alle frequenze dei device a valle
possibile far arrivare a questultimi una tensione

56 - Firmware
 TOOLS
variabile tra 0 e 3.3 Volt semplicemente cam-
biando i tempi di on ed off dellonda quadra. Il
tempo del treno, ovvero il tempo tra due impulsi
successivi, ovviamente sar linverso della fre-
quenza di questultimo o pi semplicemente la
somma dei tempi di on ed off, T = Ton + Toff.
Il rapporto tra il Ton e il tempo globale T, pren-
de il nome di duty cycle, pertanto se vogliamo
creare una tensione variabile ci baster agire su
questultimo, nel caso per esempio in cui voglia-
mo una tensione nulla, imporremo un duty cycle
del 0%, ovvero solo Toff, nel caso in cui voglia-
mo una tensione media di 3.3 Volt, useremo il
duty cycle massimo, ovvero solo Ton e nel caso
in cui ad esempio vogliamo una tensione di 0.33
Volt imporremo un duty cycle del 10% in quanto
0.33 volt esattamente il 10% della tensione
massima.
Figura 1 : Variazione della Tensione Media al Variare del
Duty Cycle
Rimanendo sempre su questultimo esempio
se abbiamo una frequenza del treno di 100 Hz,
ovvero un periodo di 10 ms tra due impulsi se-
guenti e vogliano una tensione di 0.33 Volt, il
Ton sar il 10% del totale e quindi 1 ms, mentre
londa star bassa per i restanti 9 ms, prima del
57 - Firmware
nuovo impulso.
Nelle STM32 Discovery boards un segnale di
tipo PWM viene generato mediante lutilizzo
dei timer interni al microcontrollore (gi incon-
trati nella puntata precedente) ricordiamoci
che il microcontrollore che stiamo utilizzando
monta a bordo ben 12 timers (fig. 2), che nel
nostro esempio useremo il timer 3 per la gene-
razione del segnale pwm e che lo faremo tra-
mite un apposita funzione che abbiamo scritto
WritePulse. Spiegheremo il funzionamento di
questultima pi avanti quando vedremo il codi-
ce completo del nostro esempio.
ADC
La periferica ADC, come da acronimo Analog-
Digital Converter, non altro che un converti-
tore analogico digitale. In questa
sede tralasceremo ancora un vol-
ta i dettagli un po pi tecnici per
i quali come sempre rimandiamo
a testi pi specialistici, e ci limite-
remo a dare un breve spiegazio-
ne dei concetti e delle grandezze
relative a questa periferica, come
la risoluzione, il sampling rate e
laliasing.
Un convertitore analogico digitale si occupa di
convertire un segnale analogico tempo costan-
te, teoricamente periodico, in un insieme di va-
lori digitali quantizzati da un certo numero di bit.
Il numero di bit usati per quantizzare il segnale,
non altro che la risoluzione del convertitore,
ad esempio supponiamo di avere un ADC con
 TOOLS
livelli logici del tipo TTL, dove quindi ad un bit di
valore 1 corrisponde quindi un valore di tensio-
ne di 5 Volt, mentre al valore 0 corrisponde un
valore di tensione di 0 Volt e un risoluzione di 10
bit, In queste condizioni possiamo campionare
un segnale analogico compreso in tensione tra
0 e 5 Volt tramite 1024 valori, ovvero due ele-
vato alla decima, ovvero lintervallo di tensioni
possibili tra i 0 e i 5 volt, viene suddiviso in 1024
intervalli pi piccoli di dimensione di circa 4.88
mVolt (5/1024) ognuno dei quali associato ad
ogni singolo bit, ovvero ad ogni variazione di
4.88 mV corrisponde la variazione di un bit del
segnale duscita del convertitore.
Figura 2 : Riepilogo dei Timer a bordo del microcontrollore
Ricapitolando se ad esempio il segnale analogi-
co vale 4.88 mV il segnale digitale vale 1, se il
segnale analogico vale 2.5 Volt il segnale digi-
58 - Firmware
tale vale 512, se il segnale analogico vale 5 Volt
il digitale vale 1023 e cos via.
In conclusione la risoluzione serve a fissare il
valore minimo di tensione rilevabile dal converti-
tore, ad essa di conseguenza legato lerrore di
quantizzazione, ovvero lerrore commesso dal
convertitore durante la conversione. Se come
nellesempio precedente associato ad ogni
bit un valore di tensione di 4.88 mVolt il con-
vertitore restituir il valore 1 sia che il segnale
analogico valga 4.88 mVolt sia che il segnale
analogico valga 7 mVolt, e ci accade proprio
perch la risoluzione pi alta della variazione
in questione.
Con il sampling rate si identi-
fica il tempo di campionamen-
to, ovvero il tempo minimo
tra la lettura di una campione
digitale e il successivo. Per il
teorema di Shannon per cam-
pionare bene un segnale pe-
riodico bisogna leggerlo con
un frequenza che sia almeno
il doppio di quella del segnale
stesso, pertanto quando si ha
intenzione di usare un con-
vertitore analogico digitale
sempre buona norma ave-
re una stima dalla frequenza
del segnale da convertire per
settare in modo opportuno il sampling rate di
questultimo.
Un tempo di campionamento errato genera il
fenomeno dellaliasing, infatti, come accen-
nato quando si campiona un segnale non si fa
 TOOLS
altro che leggere il valore
istantaneo di tensione del
segnale da campionare a
determinati tempi discreti
t1, t2, t3, ect Guardando
il segnale campionato quin-
di non possibile ricostrui-
re landamento del segnale
originale nel tempo com-
preso ad esempio tra t1 e
t2, se pertanto il tempo di
campionamento maggio-
re del tempo del segnale,
ovvero se la frequenza di
campionamento inferiore
alla frequenza del segnale,
nel segnale campionato po-
trebbero mancare pezzi importanti del segnale
Figura 3 : Riepilogo delle periferiche ADC a bordo del
originale che possono causare errore o strani microcontrollore
effetti. Ad esempio quasi sempre nei film sem-
bra che le pale degli elicotteri o le ruote delle Per luso dellADC nel nostro caso useremo la
automobili girino al contrario e questo avviene funzione ADC_Read() che vedremo in detta-
proprio per il fenomeno dellaliasing in quanto glio nella prossima sezione.
la frequenza di campionamento della cinepresa
inferiore rispetto alla frequenza di rotazione Linterruttore Crepuscolare
delle ruote. Chiariti un po velocemente i concetti di PWM ed
I microcontrollori STM32 e di conseguenza le ADC passiamo al nostro secondo progetto, che
Discovery board montano a bordo ben 16 pe- ci permetter di prendere confidenza con que-
riferiche ADC, ognuna delle quali ha un risolu- ste nuove periferiche e con gli ingressi digitali.
zione di 12 bit su una tensione campionabile di Lesempio che proponiamo come sempre
3.3 Volt, ottenendo quindi un risoluzione di 0.8 semplice ma esplicativo, realizzeremo un inter-
mVolt (3.3/4096). ruttore crepuscolare, ovvero un dispositivo che
una volta attivato (disattivato) tramite un tasto
regola tramite un onda PWM la luminosit di un
led al variare dei valori di luce letti tramite un

59 - Firmware
 TOOLS
ADC da una banale fotoresistenza. I quattro led
a bordo della Discovery verranno utilizzati per
indicare laccensione o meno del crepuscolare.
Prima di andare sui dettagli del codice spendia-
mo due righe sullo schematico in questione.
Figura 4 : Componenti Esterni alla Scheda
Per quanto riguardo lo schema elettrico oltre a
quello che si trova gi a bordo della Discovery
per il nostro esempio ci serve una fotoresisten-
za, un LED e le resistenze necessarie per utiliz-
zare questultime (fig. 4).
Una fotoresistenza un componente passivo
capace di cambiare la propria resistenza elettri-
ca al variare della luce che la colpisce. General-
mente una fotoresistenza ha un valore di circa
10/15 KOhm al buio e di circa 150 KOhm in con-
dizioni di luce; per la corretta lettura di questo
sensore normalmente questultimo viene inse-
rito in un partitore resistivo e viene letto il valo-
re di tensione tra le due resistenze. Nel nostro
60 - Firmware
caso il centro delle due reistenze collegato
allADC del microcontrollore tramite il pin PA1,
mentre il partitore viene completato da una re-
sistenza da 47 KOhm, in questo modo il valore
di tensione sullingresso dellADC varia da circa
0.6 V ((10/(10+47))*3.3) in condizioni di buio a
circa 2.5 V ((150/(150+47)*3.3) in condizioni di
luce. Per quanto riguarda il LED connesso al
segnale pwm, si tratta di un normalissimo led
ad alta luminosit connesso in serie ad un resi-
stenza in modo da limitare la caduta di tensione
su questultimo.
Figura 5 : Esempio di Fotoresistenza
Firmware
Descritto lhardware finalmente possiamo
passare alla scrittura del firmware. Apriamo
STM32CubeMX e rifacendo gli stessi passi vi-
sti nel precedente articolo impostiamo i quattro
pin connessi ai led (PD12, PD13, PD14, PD15)
come uscite digitali (GPIO_Output),il pin con-
nesso al tasto PA0 come ingresso digitale col-
legato ad una interruzione (GPIO_EXTI0), il
pin dellADC PA1 (ADC1_IN1) e il pin del PWM
PA6 (TIM3_CH1), ricordando che tali pin di-
pendono dal microcontrollore utilizzato e che
nel nostro caso usiamo il microcontrollore della
serie STM32F407VGTx, su CubeMX otterremo
qualcosa di simile a ci che e mostrato nella
 TOOLS
figura 6.
Figura 6 : Configurazione su STM32CubeMX
A questo punto prima di compilare dobbiamo
configurare tutte le periferiche in modo opportu-
no, per questo basta cliccare su configuration
tra le tabs di CubeMX dovremmo vedere qual-
cosa di simile a quanto mostrato nella figura 7.
Figura 7 : Riepilogo delle periferiche inserite nel progetto
Clicchiamo su TIM3 e modifichiamo i parame-
tri dinizializzazione del timer in particolare il
counter period ponendolo uguale a 7999, (nel
codice fra i commenti vengono riportati i conti
fatti per ottenere questo numero) e settiamo la
61 - Firmware
periferica come mostrato nella figura 8.
Finito con il timer cliccando nella sezione GPIO
(fig. 7) controlliamo la configurazione dei pin
utilizzati ed in particolare apriamo la configura-
zione del GPIOA_Pin0 che corrisponde allu-
ser- button, settando la GPIO mode in External
Interrupt Mode with Falling Edge Trigger Detec-
tion.
Generato il codice tramite CubeMX per limpor-
tazione su CoIDE ripetiamo esattamente tutti i
passaggi visti nel precedente articolo e conclu-
diamo con la prima compilazione.
Adesso abbiamo tutte le periferiche che ci in-
teressano inizializzate ed inserite nel progetto,
passiamo alla scrittura del nostro codice.
Il codice completo scaricabile in allegato, in
questo secondo capitolo il codice ovviamente
un po pi complesso, ma esaminando le sin-
gole funzioni scopriremo che ognuna di queste
abbastanza semplice da scrivere e compren-
dere.
Partiamo dal controllo dellaccen-
sione / spegnimento del sistema
tramite la pressione delluser-but-
ton, per poi vedere come leggere
i valori di luminosit ambientale e
come variare lintensit del LED in
base ai valori letti.
In questa sede tralasceremo la gestione dei
LED per la quale rimandiamo allarticolo prece-
dente e vedremo soltanto le novit.
Gestione dellUser Button: Questultimo
connesso al pin PA0 e alla sua pressione viene
 TOOLS
Figura 8 : Configurazione del Timer
generata uninterruzione, in corrispondenza del-
la quale viene eseguita una funzione. Abbiamo
scelto questa strategia (generazione di un inter-
rupt) per ovviare in modo semplice al problema
dellantirimbalzo del tasto.
Operativamente bisogna dapprima abilitare la
funzione che controlla la pressione del tasto e
poi specificare cosa fare nel caso in cui il tasto
viene premuto e viene quindi generata lapposi-
ta interruzione.
Per il primo aspetto, ovvero labilitazione del
controllo del tasto, aggiungiamo allinterno della
funzione SysTick_Handler(void) contenuta nel
file stm32f4xx_it.c listruzione HAL_GPIO_
EXTI_IRQHandler(GPIO_PIN_0).
Adesso dobbiamo scrivere il codice da attivare
nel caso in cui venga premuto il tasto.
La callback che controlla la pressione del tasto
void HAL_GPIO_EXTI_Callback (uint16_t
GPIO_Pin) e il codice che scriviamo dentro
questultima molto semplice, ovvero non fac-
ciamo altro che incrementare una variabile sta-
tica mode che accende (ON) o spegne (OFF)
il controllo crepuscolare del LED. Inoltre per
avere anche un feedback visivo sullo stato del
62 - Firmware
controllo crepuscolare, quando mode uguale
a ON vengono accessi i 4 LED integrati della di-
scovery, viceversa nel caso in cui mode ugua-
le a OFF.
Gestione ADC: Capiamo ora come gesti-
re la lettura dei vari livelli di luminosit tramite
la periferica ADC. A tal scopo abbiamo scritto
la funzione unsigned int ADC_Read(ADC_
HandleTypeDef *hadc), questa viene richia-
mata allinterno del loop infinito prende come
argomento lADC che stiamo utilizzando. In
questo modo sar possibile nei prossimi proget-
ti riutilizzare la stessa funzione anche nel caso
in cui ci serviranno pi periferiche ADC. Nel no-
stro caso passeremo come parametro la strut-
tura precedentemente configurata dalle funzioni
di inizializzazione autogenerate da STMCube.
La funzione infine ritorna il valore letto dallADC,
che viene dapprima abilitato alla conversione
tramite la funzione HAL_ADC_Start(hadc),
dove hadc il parametro che indica quale ADC
utilizzare, e poi tramite la funzione HAL_ADC_
GetValue(hadc), il valore letto viene infine sal-
vato nella variabile sample.
 TOOLS
Gestione PWM: Infine vediamo come gestire il
PWM. Il pulse del PWM viene variato in base ai
valori letti dalla foto resistenza solo nel caso in
cui la variabile statica mode sia uguale a ON,
ovvero il controllo crepuscolare sia stato pre-
cedentemente acceso tramite la pressione del
tasto. Il convertitore analogico-digitale (ADC)
lavora a 12 bit ritornando quindi un valore com-
preso tra 0 e 4095, mentre il max pulse che
possiamo associare al PWM uguale a 7999,
cos come stabilito quando abbiamo configurato
il timer ad esso associato. Per avere una certa
uniformit di valori abbiamo pertanto deciso di
moltiplicare il valore letto dallADC per 1.95 (ot-
tenendo un range di valori da 0 a 7985) in modo
da ottenere variazioni di luminosit pi nette e di
sfruttare il pi possibile il range del PWM.
La gestione del pulse del PWM avviene tramite
lapposita funzione
WritePulse (TIM_HandleTypeDef* htimer,
TIM_OC_InitTypeDef sConfig, int pulse,
uint32_t channel). Anche in questo caso ab-
biamo cercato di scrivere una funzione che fos-
se il pi portabile possibile in modo da riciclarla
nei progetti futuri. La funzione pertanto prende
come parametri la struttura del timer di cui vo-
gliamo modificare il pulse, la struttura sConfig
utilizzata nella funzione di inizializzazione del
timer, il valore da associare alla variabile pulse
e il canale del timer da modificare.
Per la scrittura della funzione WritePulse par-
tendo dalla funzione dinizializzazione del timer
MX_TIM3_Init(void) abbiamo tagliato la strut-
tura utilizzata per linizializzazione del timer
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC e labbiamo simo in un verso, un valore di 0 V lo far girare
63 - Firmware
incollata fuori dalla funzione, facendola quindi
diventare una struttura globale visibile anche da
altre funzioni: in questo modo possiamo inserirla
come parametro della funzione WritePulse(...).
Va detto che, avendo reso la funzione quanto
pi generale possibile dando al programmato-
re la possibilit di specificare il canale del timer
come parametro, abbiamo dovuto inserire un
controllo sulla bont del canale passato come
parametro. In particolare avendo a disposizio-
ne 4 canali, i valori ammessi saranno uguali a
quelli delle define globali TIM_CHANNEL_1,
TIM_CHANNEL_2, TIM_CHANNEL_3 e TIM_
CHANNEL_4.
Fatto questo abbiamo modificato il campo pul-
se della struttura, passata come parametro,
assegnando sConfig.Pulse = pulse. Infine,
dopo aver modificato il pulse, allinterno della
WritePulse bisogna richiamare le funzioni per
la riconfigurazione dei parametri associati alla
struttura htimer. Nel nostro caso stiamo usando
il Timer 3 collegato alla struttura htimer, ot-
tenendo infine HAL_TIM_PWM_ConfigChan-
nel (htimer, &sConfig, channel) e HAL_TIM_
PWM_Start (htimer, channel).
e ora Controlliamo un Motore in Continua
In questo secondo progettino pratico ci occu-
peremo del controllo di un motore in continua
tramite un potenziometro, ovvero il nostro mi-
crocontrollore legger i valori in tensione su un
potenziometro e regoler la velocit a vuoto di
un motore in continua. In particolare un valore
di tensione di 3.3 V far girare il motore al mas-
 TOOLS
alla massima velocit nel verso opposto e un
valore di 1.65 V tender a far star fermo il mo-
tore.
In questo caso in firmware abbastanza simile
a quello precedentemente visto e ci limiteremo
pertanto a spiegare soltanto quello che voglia-
mo fare lasciando il resto ai commenti presenti
sul codice, ma prima di passare al firmware ci
sembra invece doveroso spendere qualche pa-
rola sui motori in continua e sui circuiti per il loro
controllo.
Un motore in dc offre elevate prestazioni, in
termini di robustezza meccanica, ridotte dimen-
sioni e bassi costi e consumi, per questi motivi
nel corso degli ultimi ventanni, ad eccezione
dei motori passo-passo usati per scopi diversi,
i motori in dc hanno spiazzato qualsiasi altra ti-
pologia di motore. Oggi quasi tutti i dispositivi di
media e piccola potenza montano un motore in
continua. Il principio fisico di funzionamento di
un motore in continua, come in tutti i motori elet-
trici si basa sul magnetismo, nel pi semplice
dei casi, un motore a magneti permanenti: si ha
uno statore attorno al quale sono avvolti dei fili
e un rotore composto da un nucleo ferromagne-
tico; quando scorre corrente sui fili dello statore
questo genera un campo magnetico che viene
inseguito dal magnete allinterno che costitui-
sce il rotore.
Lincontro di questi motori con i moderni disposi-
tivi di controllo come i driver rende il controllo in
coppia di questultimi semplice ed affidabile. Un
discorso a parte merita invece il controllo in po-
sizione, infatti, non potendo mai bloccare lalbe-
ro di un motore dc su una posizione fissa, luni-
64 - Firmware
ca strategia valida quella di far costantemente
oscillare questultimo attorno ad una posizione
desiderata. Per controllare quindi in posizio-
ne un motore in continua, come quelli presen-
ti allinterno dei servo motori bisogna fissare
dapprima una posizione desiderata, e partendo
dalla posizione attuale (letta tramite un apposito
sensore), far oscillare tramite un controllore (ba-
sta un semplice PID), lalbero duscita attorno a
quella posizione. Lintensit di tale oscillazione
ovviamente dipender dai parametri del control-
lore (nel caso del PID soprattutto dal fattore pro-
porzionale P).
Figura 9 : Esempio di Motore in DC
Il pilotaggio del motore un punto molto deli-
cato quando si controllano motori in continua
in posizione, bisogna infatti, avere un circuito
versatile capace di cambiare in modo semplice
il senso di rotazione del motore e di erogare a
questultimo una corrente in funzione dellerro-
re di posizione. La soluzione pi semplice e pi
diffusa a riguardo il circuito a ponte H (fig .10).
In questa sede daremo un breve descrizione di
questo circuito lasciando varianti, dimostrazioni
fisiche e matematiche a testi pi specialistici.
Un ponte H, proprio come la lettera composto
da due gambe ognuna delle quali a sua volta
composta da due interruttori in serie e il mo-
 TOOLS
tore viene attaccato tra le due gambe al centro
di queste. Nel caso in figura vengono usati due
transistor bjt come interruttori, questi possono
cambiare dimensioni e tipologia (mos ad esem-
pio) in funzione del motore da pilotare o della
corrente da erogare a questultimo. Il funziona-
mento molto semplice ad ogni istante vengo-
no accesi due interruttori diametralmente oppo-
sti, nel caso in figura ad esempio la coppia dei
transistor T1 e T4 che faranno ruotare in motore
in un senso e la coppia dei transistor T2 e T3
che lo faranno ruotare nel verso opposto. Non
possibile o quantomeno totalmente inutile
accendere i due transistor di una stessa gamba,
in quanto si creerebbe semplicemente un corto
circuito tra la tensione di alimentazione e mas-
sa che non avrebbe nessun effetto sul motore
ma che anzi potrebbe danneggiare il resto del
circuito. Allo stesso modo non ha senso accen-
dere contemporaneamente due transistor paral-
leli come T1 e T3 in quanto questi si trovano
gi allo stesso potenziale elettrico e quindi non
si avrebbe corrente sul motore. Riassumendo
accendendo in modo opportuno le due coppie
di interruttori un circuito a ponte H in grado di
pilotare un motore in dc in entrambi i versi di ro-
tazione. La velocit di rotazione nel caso in cui
luscita del motore sia libera di ruotare dipende
invece dai tempi di accensione e spegnimento
degli interruttori, pi tempo una coppia di inter-
ruttori resta accesa e maggiore sar la tensione
efficace che arriva al motore fino al suo massi-
mo valore possibile.
Un ultima considerazione va fatta suoi diodi pre-
senti nel circuito, ovvero i diodi di ricircolo. In-
65 - Firmware
fatti un motore normalmente composto da una
parte resistiva e da una parte reattiva sotto for-
ma di induttore. Quando passa corrente sul cir-
cuito tutti gli elementi induttivi presenti accumu-
lano corrente che poi normalmente rilasciano al
circuito nel momento in cui la corrente esterna
cessa di esistere, pertanto bisogna tener conto
che questi elementi in certi istanti possono fun-
gere da generatore di corrente, immettendo nel
resto del circuito correnti che potrebbero dan-
neggiare il circuito stesso. Per questo vengono
inseriti in antiparallelo ai transistor dei diodi che
nel caso di correnti indesiderate chiudono su se
stessi una piccola maglia circuitale e scaricano
le correnti parassite.
Figura 10 : Esempio di Full Brigde
Spese due parole su motore e controllo, tor-
niamo al nostro esempio, dove nello specifico
utilizzeremo un classico nel campo dei driver
ovvero: L293D.
Questo semplice integrato ci permette di con-
trollare contemporaneamente fino a due motori
con una corrente nominale di 600 mA o un picco
di 1.2 A, mentre la tensione massima con cui
 TOOLS
si pu pilotare i motori di 36 V. Nelle figure
11, 12 e 13 vengono riportati rispettivamente lo
schema a blocchi del driver, il pin-out della ver-
sione in DIP e la tabella di verit per un singolo
canale.
Figura 11 : Schema Interno del L293D
Figura 12: Pin-Out del L293D
Figura 13: Tavola delle Verit del L293D
66 - Firmware
Nella figura 14 viene mostrato lo schema cir-
cuitale del progetto. Per mantenere lo schema
il pi generico possibile non abbiamo indicato
le connessioni tra i pin della Discovery e il ri-
spettivo hardware. In particolare i tre pin di ali-
mentazione (5V, Gnd e Tensione-Motore) vanno
connessi rispettivamente a 5V, a Ground ed a
una tensione compatibile con la tensione del
motore. Nel nostro caso, per testare il circuito
abbiamo usato un motore di ridotte dimensioni
alimentandolo a 7V.
Figura 14: Schema Circuitale del Progetto
Per quanto riguarda gli altri pin, i due ingressi
del driver (Input 1 e Input 2) vanno collegati a
due uscite PWM della Discovery, in particolare
abbiamo usato il PA6 (collegato al Timer 3) ed
il PB6 (collegato al Timer 4). In funzione di que-
ste connessioni verr stabilito il verso di rotazio-
ne del motore (per esempio connettendo il PA6
allinput 1 con tensione di 0V sul potenziometro
il motore girer in verso orario, viceversa con-
nettendo il PA6 allinput 2). Per quanto riguar-
da il potenziometro questo andr collegato ad
 TOOLS
un canale ADC della Discovery, nello specifico non meno importante, per avermi spronato a ci-
abbiamo utilizzato ADC1 (IN1) collegato al pin mentarmi in questa nuova esperienza.
PA1.
Come gi detto il firmware (scaricabile in allega-
to) di questo secondo esempio molto simile a ALLEGATO
quello dellinterruttore crepuscolare, ovvero vie-
ne letto un valore tramite lADC del microntrol- FileSorgenti.zip
lore ed in funzione di questo vengono generate
due onde PWM che controlleranno poi il moto-
re, pertanto lasceremo al lettore il dettaglio delle
singole funzioni che lo compongono.
Anche il secondo appuntamento con le
STM32 Discovery finito. Nel prossimo
capitolo approfondiremo unaltra temati-
ca interessante quando si lavora con i mi-
crocontrollori, ovvero la comunicazione. Ci
soffermeremo in particolare sul protocollo
UART che ci permetter di far comunicare il
microcontrollore con un computer e sui pro-
tocolli SPI e I2C che quasi sempre sincon-
trano quando si lavora con sensori un po
pi complessi, come gli accelerometri. Infine
vedremo unapplicazione pratica creando un
piccolo dispositivo, che acquisendo le infor-
mazioni da un accelerometro sar capace di
inviarci, tramite porta seriale del computer,
la propria inclinazione rispetto al suolo.
Questo secondo articolo sulle STM Discovery
stato scritto con la collaborazione di Gaspare
Santaera, che colgo loccasione di ringraziare
per il tempo e la pazienza dedicatami e cosa

Lautore e a disposizione nei commenti per eventuali approfondimenti sul tema dellArticolo.
Di seguito il link per accedere direttamente allarticolo sul Blog e partecipare alla discussione:
http://it.emcelettronica.com/stm32f4-discovery-tasti-pwm-adc
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