Formulario Scienza delle Costruzioni

VINCOLI ESTERNI
Vincoli semplici eliminano 1 grado di libertà quindi impongono una equazione di vincolo V=1
Carrello Definizione cinematica 𝒏 ⃗ 𝑣𝑒𝑟𝑠𝑜𝑟𝑒 𝑜𝑟𝑡𝑜𝑔𝑜𝑛𝑎𝑙𝑒 𝑎𝑙 𝑝𝑖𝑎𝑛𝑜 𝑑𝑖 𝑠𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑒𝑙𝑙𝑜
⃗ 𝑣𝑒𝑟𝑠𝑜𝑟𝑒 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑙𝑙𝑒𝑙𝑜 𝑎𝑙 𝑝𝑖𝑎𝑛𝑜 𝑑𝑖 𝑠𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑒𝑙𝑙𝑜 𝑠𝑝𝑜𝑠𝑡𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑖𝑛𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑒𝑠𝑖𝑚𝑜 𝑑𝑖 𝑃
𝒒
𝑢
𝑑𝑆⃗⃗⃗⃗𝑃 = { 𝑃 } 𝑑𝑆
⃗⃗⃗⃗𝑃 ∙ 𝒏 ⃗⃗⃗⃗𝑃 ∙ 𝒒
⃗ = 0 𝑑𝑆 ⃗ ≠ 0 𝜑𝑃 ≠ 0
𝑣𝑝
Definizione statica 𝑅⃗ ∙ 𝒏 ⃗ ≠ 0 𝑅⃗ ∙ 𝒒 ⃗ = 0 𝑀𝑃 = 0
Biella Definizione cinematica ⃗ 𝑣𝑒𝑟𝑠𝑜𝑟𝑒 𝑜𝑟𝑡𝑜𝑔𝑜𝑛𝑎𝑙𝑒 𝑎𝑙 𝑝𝑖𝑎𝑛𝑜 𝑑𝑖 𝑠𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑒𝑙𝑙𝑜
𝒏
⃗ 𝑣𝑒𝑟𝑠𝑜𝑟𝑒 𝑝𝑎𝑟𝑎𝑙𝑙𝑒𝑙𝑜 𝑎𝑙 𝑝𝑖𝑎𝑛𝑜 𝑑𝑖 𝑠𝑐𝑜𝑟𝑟𝑖𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑑𝑒𝑙 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑒𝑙𝑙𝑜 𝑠𝑝𝑜𝑠𝑡𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑜 𝑖𝑛𝑓𝑖𝑛𝑖𝑡𝑒𝑠𝑖𝑚𝑜 𝑑𝑖 𝑃
𝒒
𝑢
⃗⃗⃗⃗𝑃 = { 𝑃 } 𝑑𝑆
𝑑𝑆 ⃗⃗⃗⃗𝑃 ∙ 𝒏 ⃗⃗⃗⃗𝑃 ∙ 𝒒
⃗ = 0 𝑑𝑆 ⃗ ≠ 0 𝜑𝑃 ≠ 0
𝑣𝑝
Definizione statica 𝑅⃗ ∙ 𝒏 ⃗ ≠ 0 𝑅⃗ ∙ 𝒒 ⃗ = 0 𝑀𝑃 = 0
Doppio-doppio pendolo
𝑢 ≠0
Definizione cinematica 𝑑𝑆⃗⃗⃗⃗𝑃 = { 𝑃
𝑣𝑝 ≠ 0 } 𝜑𝑃 = 0
𝐻𝑃 = 0
Definizione statica ⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑃 = { 𝑉 = 0 } 𝑀𝑃 ≠ 0
𝑝

Vincoli doppi eliminano 2 gradi di libertà quindi impongono 2 equazioni di vincolo V=2
Cerniera
𝑢 𝐻𝑃 ≠ 0
⃗⃗⃗⃗𝑃 = { 𝑃 } = ⃗0 𝜑𝑃 ≠ 0 Definizione statica ⃗⃗⃗⃗
Definizione cinematica 𝑑𝑆 𝑅𝑃 = { 𝑉 ≠ 0 } 𝑀𝑃 = 0
𝑣𝑝 𝑝
Doppio pendolo o bipendolo

⃗⃗⃗⃗𝑃 ∙ 𝒏
Definizione cinematica 𝑑𝑆 ⃗⃗⃗⃗𝑃 ∙ 𝒒
⃗ = 0 𝑑𝑆 ⃗ ≠ 0 𝜑𝑃 = 0

𝐻𝑃 = 0
Definizione statica ⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑃 = { 𝑉 ≠ 0 } 𝑀𝑃 ≠ 0
𝑝

Vincoli tripli eliminano 3 gradi di libertà quindi impongono 3 equazioni di vincolo V=3
𝑢
⃗⃗⃗⃗𝑃 = { 𝑃 } = ⃗0 𝜑𝑃 = 0
Definizione cinematica 𝑑𝑆 𝑣𝑝

𝐻𝑃 ≠ 0
Definizione statica ⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑃 = { 𝑉 ≠ 0 } 𝑀𝑃 ≠ 0
𝑝

VINCOLI INTERNI V+S=3 S movimenti consentiti

Vincoli semplici V=1 S=2
Biella interna
Definizione cinematica (𝑑𝑆⃗⃗⃗⃗𝐴 − 𝑑𝑆
⃗⃗⃗⃗𝐵 ) ∙ 𝒏 ⃗⃗⃗⃗𝐴 − 𝑑𝑆
⃗ = 0 (𝑑𝑆 ⃗⃗⃗⃗𝐵 ) ∙ 𝒑
⃗ ≠ 0 𝜑𝐴 − 𝜑𝐵 ≠ 0
𝐻𝑃 ≠ 0
Definizione statica ⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑃 = { 𝑉 = 0 } 𝑀𝑃 = 0
𝑝
Doppio-doppio pendolo interno
𝑢 − 𝑢𝐵 0
Definizione cinematica 𝑑𝑆 ⃗⃗⃗⃗𝐵 = { 𝐴
⃗⃗⃗⃗𝐴 − 𝑑𝑆
𝑣𝐴 − 𝑣𝐵 } ≠ {0} 𝜑𝐴 − 𝜑𝐵 = 0
𝐻𝑃 = 0
Definizione statica ⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑃 = { 𝑉 = 0 } 𝑀𝑃 ≠ 0
𝑝
Vincoli doppi V=2 S=1
Cerniera interna
𝑢 − 𝑢𝐵 0
⃗⃗⃗⃗𝐵 = { 𝐴
⃗⃗⃗⃗𝐴 − 𝑑𝑆
Definizione cinematica 𝑑𝑆 𝑣𝐴 − 𝑣𝐵 } = {0} 𝜑𝐴 − 𝜑𝐵 ≠ 0
𝐻𝑃 ≠ 0
Definizione statica ⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑃 = { 𝑉 ≠ 0 } 𝑀𝑃 = 0
𝑝
Doppio pendolo interno
Definizione cinematica 𝑑𝑆 ⃗⃗⃗⃗𝐵 = {𝑢𝐴 − 𝑢𝐵 = 0} 𝜑𝐴 − 𝜑𝐵 = 0
⃗⃗⃗⃗𝐴 − 𝑑𝑆
𝑣𝐴 − 𝑣𝐵 ≠ 0
𝐻𝑃 ≠ 0
Definizione statica ⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑃 = { 𝑉 = 0 } 𝑀𝑃 ≠ 0
𝑝
Vicoli tripli V=3 S=0
Incastro interno
𝑢 − 𝑢𝐵 0
Definizione cinematica 𝑑𝑆 ⃗⃗⃗⃗𝐵 = { 𝐴
⃗⃗⃗⃗𝐴 − 𝑑𝑆
𝑣𝐴 − 𝑣𝐵 } = {0} 𝜑𝐴 − 𝜑𝐵 = 0
𝐻𝑃 ≠ 0
Definizione statica ⃗⃗⃗⃗
𝑅𝑃 = { 𝑉 ≠ 0 } 𝑀𝑃 ≠ 0
𝑝

Determinazione delle reazioni vincolari

1° Metodo sistema 3n x 3n
Scrivo le equazioni cardinali della statica per ogni trave comprese forze interne
2°Metodo grafico

3° Metodo eq ausiliarie sistema 3+s x 3+s

Scrivo le equazioni cardinali della statica globali per l’intero sistema senza considerare vincoli/forze
interne. Aggiungo s equazioni ausiliarie parziali di un solo corpo facendo in modo di non inserire le
reazioni vincolari interne .
4°Metodo semigrafico basato sulle catene cinematiche e PLV (verifica dei primi 3 metodi)
Modifico un vincolo declassandolo e inserendo la relativa rezione vincolare tolta . Così il sistema diventa
1 volta labile e considerando gli spostamenti vado a imporre L=0

Teoremi sulle catene cinematiche

1° Teorema catene cinematiche
Condizione necessaria e sufficiente affinché un sistema meccanico di almeno 2 corpi sia una catena cinematica e
che per ogni coppia di corpi i , j, i centri assoluti 𝐶𝑖 𝐶𝑗 e centro relativo 𝐶𝑖𝑗 siano allineati.
2° Teorema catene cinematiche
Condizione necessaria e sufficiente affinché un sistema meccanico di almeno 3 corpi sia una catena cinematica e
che i centri relativi 𝐶𝑖𝑗 𝐶𝑖𝑘 𝐶𝑗𝑘 siano allineati.
1° corollario
Dato un sistema meccanico costituito da 2 corpi i j se 𝐶𝑖 ≡ 𝐶𝑖𝑗 ≠ 𝐶𝑗 il corpo j non subisce spostamenti.
2° corollario
Dato un sistema meccanico costituito da 2 corpi i j se 𝐶𝑖 ≡ 𝐶𝑗 ≠ 𝐶𝑖𝑗 i corpi i j subiscono spostamenti solidali tra
loro
Geometria delle aree
Leggi di trasformazione del vettore di posizione
Da sistema XY a sistema traslato ̅̅̅̅
𝑋𝑌 𝑥̅ = 𝑥 − 𝑥0 𝑦̅ = 𝑦 − 𝑦0 𝑑𝑜𝑣𝑒 𝑥0 𝑦0 è l’origine del sistema ̅̅̅̅ 𝑋𝑌
In forma vettoriale {𝑟̅ } = {𝑟} − {𝑟0 }
̅̅̅̅̅̅ 𝑥̅ ′ = 𝑥̅ cos 𝜗 + 𝑦̅ sin 𝜗 𝑦̅ ′ = −𝑥̅ sin 𝜗 + 𝑦̅ cos 𝜗
̅̅̅̅al sistema ruotato di ϑ 𝑋′𝑌′
Da sistema 𝑋𝑌
cos 𝜗 sin 𝜗
In forma vettoriale {𝑟̅ ′} = [𝑁]{𝑟̅ } 𝑑𝑜𝑣𝑒 [𝑁] = [ ]
−sin 𝜗 cos 𝜗
Leggi di trasformazione del vettore dei momenti statici
Si considera l’area A nel sistema XY , il vettore dei momenti statici
∫ 𝑥𝑑𝐴 ∫ 𝑥̅ 𝑑𝐴
𝑆 𝑆𝑦̅
{𝑆} = [ 𝑦 ] = 𝐴
= ∫ {𝑟}𝑑𝐴 {𝑆̅} = [ ] = 𝐴
= ∫ {𝑟̅}𝑑𝐴 = ∫ {𝑟}𝑑𝐴 − {𝑟0 } ∫ 𝑑𝐴
𝑆𝑥 𝐴 𝑆𝑥̅ 𝐴 𝐴 𝐴
∫ 𝑦𝑑𝐴 ∫ 𝑦̅𝑑𝐴
[ 𝐴 ] [ 𝐴 ]
̅
{𝑆} = {𝑆} − 𝐴{𝑟0 } 𝑆𝑦̅ = 𝑆𝑦 − 𝐴𝑥0 𝑆𝑥̅ = 𝑆𝑥 − 𝐴𝑦0
Baricentro
𝑆𝑦 𝑆𝑥
Il sistema traslato tale per cui i momenti statici si annullano ha origine in 𝑥𝐺 = 𝑦𝐺 = ed è il
𝐴 𝐴
baricentro di A
̅̅̅̅̅ {𝑆̅′} = ∫ {𝑟̅′} = [𝑁] ∫ {𝑟̅}𝑑𝐴 {𝑆̅′} = [𝑁]{𝑆̅}
𝑃𝑒𝑟 𝑖𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑟𝑢𝑜𝑡𝑎𝑡𝑜 𝑋′𝑌′ 𝐴 𝐴
Si annullano per qualsiasi coppia di assi ortogonali baricentrici
𝑆𝑦
̅ 𝑆
Al variare di ϑ 𝑆𝑦̅′ = 0 𝑝𝑒𝑟 𝜗 = tan−1 (− ) 𝑆𝑥̅ ′ = 0 𝑝𝑒𝑟 𝜗 = tan−1 (− 𝑥̅ )
𝑆𝑥̅ 𝑆 ̅
𝑦

In generale vale {𝑆̅′} = [𝑁] ({𝑆} − 𝐴{𝑟0 })

Leggi di trasformazione del tensore dei momenti di inerzia
∫ 𝑥 2 𝑑𝐴 ∫ 𝑥𝑦 𝑑𝐴
𝑥2 𝑥𝑦 𝐼𝑦𝑦 𝐼𝑦𝑥 𝐴 𝐴
𝑝𝑟𝑜𝑑𝑜𝑡𝑡𝑜 𝑑𝑖𝑎𝑑𝑖𝑐𝑜 {𝑟}{𝑟}𝑇 = [ [ ]
2 ] 𝑡𝑒𝑛𝑠𝑜𝑟𝑒 𝐼 = [𝐼 ]= = ∫ {𝑟}{𝑟}𝑇 𝑑𝐴
𝑥𝑦 𝑦 𝑦𝑥 𝐼𝑥𝑥 2 𝐴
∫ 𝑥𝑦 𝑑𝐴 ∫ 𝑦 𝑑𝐴
[ 𝐴 𝐴 ]
[𝐼 ]̅ = ∫ {𝑟̅ }{𝑟̅ }𝑇 𝑑𝐴 = ∫ {𝑟}{𝑟}𝑇 𝑑𝐴 − {𝑟0 }𝑇 ∫ {𝑟}𝑑𝐴 − {𝑟0 } ∫ {𝑟}𝑇 𝑑𝐴 + {𝑟0 }{𝑟0 }𝑇 ∫ 𝑑𝐴
𝐴 𝐴 𝐴 𝐴 𝐴
[𝐼 ]̅ = [𝐼 ] + 𝐴{𝑟0 }{𝑟0 }𝑇 − {𝑟0 }{𝑆}𝑇 − {𝑆}{𝑟0 }𝑇
2 2
𝐼𝑥𝑥
̅̅̅̅ = 𝐼𝑥𝑥 + 𝐴𝑦0 − 2𝑦0 𝑆𝑥 𝐼𝑦𝑦 ̅̅̅̅ = 𝐼𝑦𝑦 + 𝐴𝑥0 − 2𝑥0 𝑆𝑦 𝐼𝑥𝑦
̅̅̅̅ = 𝐼𝑥𝑦 + 𝐴𝑥0 𝑦0 − 𝑥0 𝑆𝑥 − 𝑦0 𝑆𝑦
2 2
Se 𝑆𝑥 = 𝑆𝑦 = 0 𝐼𝑥𝑥
̅̅̅̅ = 𝐼𝑥𝐺 𝑥𝐺 + 𝐴𝑦𝐺 0 𝐼𝑦𝑦
̅̅̅̅ = 𝐼𝑦𝐺 𝑦𝐺 + 𝐴𝑥𝐺 0 𝐼𝑦𝑥
̅̅̅̅ = 𝐼𝑥𝐺 𝑦𝐺 + 𝐴𝑥𝐺 𝑦𝐺

𝑃𝑒𝑟 𝑖𝑙 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑟𝑢𝑜𝑡𝑎𝑡𝑜 𝑑𝑖 𝜗 ̅̅̅̅̅̅

𝑋′𝑌′ [𝐼 ′̅ ] = ∫ {𝑟̅ ′}{𝑟̅ ′}𝑇 𝑑𝐴 = ∫ [𝑁]{𝑟̅ }([𝑁]{𝑟̅ })𝑇 𝑑𝐴 = [𝑁] ∫ {𝑟̅ }{𝑟̅ }𝑇 𝑑𝐴 [𝑁]𝑇
𝐴 𝐴 𝐴
2 2
𝐼𝑥′𝑥′
̅̅̅̅̅̅ = 𝐼𝑥𝑥
̅̅̅̅ cos 𝜗 + 𝐼𝑦𝑦
̅̅̅̅ sin 𝜗 − 2𝐼𝑦𝑥 ̅̅̅̅ sin 𝜗 cos 𝜗
2 2
𝐼̅̅̅̅̅̅
𝑦′𝑦′ = 𝐼𝑥𝑥̅̅̅̅ sin 𝜗 + 𝐼̅̅̅̅
𝑦𝑦 cos 𝜗 + 2𝐼̅̅̅̅ 𝑦𝑥 sin 𝜗 cos 𝜗
1
𝐼̅̅̅̅̅̅
𝑥′𝑦′ = 𝐼𝑦𝑥̅̅̅̅ cos 2𝜗 + (𝐼𝑥𝑥 − 𝐼𝑦𝑦
̅̅̅̅ ) sin 2𝜗
2 ̅̅̅̅
1 2𝐼𝑦𝑥
̅̅̅̅
𝑆𝑖 𝑣𝑒𝑑𝑒 𝑐ℎ𝑒 𝐼𝑥′𝑥′
̅̅̅̅̅̅ + 𝐼̅̅̅̅̅̅
𝑦′𝑦′ = 𝐼𝑥𝑥
̅̅̅̅ + 𝐼𝑦𝑦
̅̅̅̅ 𝑒 𝐼̅̅̅̅̅̅
𝑥′𝑦′ = 0 𝑝𝑒𝑟 𝜗0 = tan−1 ( )
2 𝐼𝑦𝑦
̅̅̅̅ − 𝐼𝑥𝑥̅̅̅̅
𝑰𝑛 𝑔𝑒𝑛𝑒𝑟𝑎𝑙𝑒 [𝐼 ′̅ ] = [𝑁] ([𝐼] + 𝐴{𝑟0 }{𝑟0 }𝑇 − {𝑟0 }{𝑆}𝑇 − {𝑆}{𝑟0 }𝑇 )[𝑁]𝑇
Aree a geometria elementare
Rettangolo base b altezza h
Nel sistema XY 𝑆𝑥 = 𝐴𝑦𝐺 = 1⁄2 𝑏ℎ2 𝑆𝑦 = 𝐴𝑥𝐺 = 1⁄2 ℎ𝑏 2
I momenti centrali di inerzia
2 2
𝑏ℎ3 ℎ𝑏 3 𝑏 ℎ
𝐼𝑥𝐺 𝑥𝐺 = 𝐼𝑦𝐺 𝑦𝐺 = 𝐼𝑥𝑦 = 𝐼𝑥𝐺 𝑦𝐺 + 𝐴 𝑥0 𝑦0 =
12 12 4
Triangolo rettangolo base b altezza h
 𝑏ℎ3 𝑏ℎ3 𝑏ℎ3 𝑏ℎ3 ℎ𝑏 3
𝐼𝑥𝐶 𝑥𝐶 = 𝐼𝑥𝐺 𝑥𝐺 = 𝐼𝑦𝐺 𝑦𝐺 = 𝐼𝑥𝑥 = 𝐼𝑦𝑦 =
24 36 36 12 12
𝑏2 ℎ 2 𝑏2 ℎ2
𝐼𝑥𝑦 = 𝐼𝑥𝐺 𝑦𝐺 = −
24 72
Settore di corona circolare raggio internoR1 raggio esterno R2
1 1
𝑆𝑥 = (1 − cos 𝜑)(𝑅23 − 𝑅13 ) 𝑆𝑦 = sin 𝜑 (𝑅23 − 𝑅13 )
3 3
1 1
𝐼𝑥𝑥 = (𝜑 − sin 𝜑 cos 𝜑)(𝑅42 − 𝑅41 ) 𝐼𝑦𝑦 = (𝜑 + sin 𝜑 cos 𝜑)(𝑅42 − 𝑅41 )
8 8
1 4 4
𝐼𝑥𝑦 = (1 − cos 2𝜑)(𝑅2 − 𝑅1 )
16
Sezioni sottili