Procedure Per Lo Scaricamento Del Programma Serie C

CONTROLLORE SERIE C
PROCEDURE PER LO SCARICAMENTO DEL

PROGRAMMA
MROCCONTSW78E
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autorizzato o concesso senza un esplicito permesso scritto della Kawasaki Robotics UK
Ltd. Il contenuto di questo manuale non può essere riprodotto, né trasmesso con
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Le descrizioni e caratteristiche in questo manuale erano in vigore quando fu presentato
per la pubblicazione. La Kawasaki Robotics UK Ltd. si riserva il diritto di modificare o
sospendere modelli specifici di robot ed i relativi hardware (complesso dei componenti
fisici costituenti l’impianto) e programmi, disegni, descrizioni, caratteristiche, o parametri
di prestazione in qualunque momento e senza preavviso, senza incorrere in nessun tipo
di obbligazione.
Questo manuale presenta informazioni specifiche del modello di robot indicato sulla
pagina del titolo di questo documento. Prima di eseguire la manutenzione,
l’utilizzazione, o le procedure di programmazione, si raccomanda che tutto il personale
segua un corso di addestramento approvato dalla Kawasaki Robotics UK Ltd.
ADDESTRAMENTO KAWASAKI ROBOTICS UK Ltd.
L’addestramento è offerto dalla Kawasaki Robotics UK Ltd. in corsi che riguardano il

funzionamento, la programmazione, la manutenzione elettrica e meccanica. Questi corsi
sono condotti sia sul posto presso il cliente, che presso il nostro servizio di
addestramento a Manchester.
Per ulteriori informazioni vogliate contattare:
Kawasaki Robotics UK Ltd.

Training and Documentation Dept.
Greengate
Middleton
Manchester M24 1SA
Kawasaki CONTROLLORE SERIE C
PROCEDURE PER LO SCARICAMENTO DEL PROGRAMMA
REVISIONI
Numero di
Revision RData
eleadise
Descrizione dei cambiamenti
revisione
Number pubDateone
blicazi Description of Change InIniziali
itials
-0 7/1/98 Pubblicazione iniziale
Initial Release. JRS
1.0 PROCEDURE PER LO SCARICAMENTO DEL PROGRAMMA .............. 1-3

1.1 Programma AS ............................................................................................ 1-4
1.1.1 Preparazione della Scheda PC SRAM ....................................................... 1-4
1.1.1.1 File (archivio) di Comando .......................................................................... 1-7
1.1.2 Esecuzione ................................................................................................ 1-12
1.1.3 Messaggi Visualizzati durante lo Scaricamento ....................................... 1-21
1.1.3.1 Scaricamento Normale .............................................................................. 1-21
1.1.3.2 Messaggi di Errore .................................................................................... 1-22
1.2 Programma Servo ..................................................................................... 1-23
1.2.1 Preparazione ............................................................................................. 1-23
1.2.1.1 File (archivio) di Comando ........................................................................ 1-24
1.2.2 Esecuzione ................................................................................................ 1-27
1.3 Programma del Pannello Multi-Funzioni ................................................... 1-27
1.3.1 Preparazione ............................................................................................. 1-27
1.3.1.1 File (archivio) di Comando ........................................................................ 1-27
1.3.2 Esecuzione ................................................................................................ 1-27
1.3.3 Messaggi Visualizzati durante lo Scaricamento ....................................... 1-30
1.3.3.1 Scaricamento Normale .............................................................................. 1-30
1.3.3.2 Messaggi di Errore ................................................................................... 1-30
1 Luglio 1998 1-1

LISTA DELLE FIGURE
Figura 1-1 Scheda PC SRAM (Dimensioni reali) ....................................................... 1-3

Figura 1-2 Directory (indirizzario) del Programma del Controllore C .......................... 1-6
Figura 1-3 Contenuto della Directory (indirizzario) Sdcnet ......................................... 1-8
Figura 1-4 Contenuto della Directory (indirizzario) Sdrio ............................................ 1-9
Figura 1-5 Contenuto della Directory (indirizzario) Swcnet ....................................... 1-10
Figura 1-6 Contenuto della Directory (indirizzario) Swrio ......................................... 1-11
Figura 1-7 Pannello Multi-Funzioni ........................................................................... 1-13
Figura 1-8 AUX10 Memoria verso la Scheda PC (Salvataggio) ................................ 1-14
Figura 1-9 Scheda 1GA ............................................................................................ 1-15
Figura 1-10 Aree del Pannello Sensibile del MFP da premere per Iniziare lo
Scaricamento di un Programma AS ...................................................... 1-16
Figura 1-11 Directory (indirizzario) del Programma Servo........................................ 1-23
Scaricamento di un Programma Servo .................................................. 1-26
Scaricamento di un Programma TP....................................................... 1-28
Figura 1-14 Schermo per l’Utilizzatore del Visualizzatore del Pannello Multi-funzioni
.............................................................................................................. 1-29
1-2 1 Luglio 1998

1.0 PROCEDURE PER LO SCARICAMENTO DEL PROGRAMMA
Questa unità descrive le procedure per scaricare i programmi AS (sistema operativo del
controllore) e servo nella scheda 1GA, il programma TP (pannello multi-funzioni) nella
scheda 1FT del pannello multi-funzioni (MFP), e il programma FS (programma del
sistema I/O) nella scheda 1FS utilizzando un computer portatile e una Scheda PC
SRAM (static random access memory - memoria statica ad accesso casuale) (Figura 1-
1). Siccome il controllore viene spedito con tutti i programmi installati, questa unità
descrive i processi per migliorare il programma esistente o per installare programmi per
un’applicazione o un tipo di I/O differenti (remote I/O o ControlNet). Questa unità
descrive anche le procedure per configurare il programma ControlNet e caricare i dati
dal dischetto e dal disco fisso di un computer portatile.
Figura 1-1 Scheda PC SRAM (dimensioni reali)
1 Luglio 1998 1-3

1.1 PROGRAMMA AS
Questa sezione descrive la procedura per scaricare il programma AS nella memoria

flash della scheda 1GA .
1.1.1 PREPARAZIONE DELLA SCHEDA PC SRAM
Per scaricare i programmi AS, servo, e TP nel controllore C, il programma deve prima
essere scaricato in una scheda PC SRAM, utilizzando un computer portatile con un
alloggiamento PCMCIA (Personal Computer Memory Card International Association -
Associazione Internazionale Carte di Memoria per Personal Computer). Per installare
su un computer portatile con Windows 95 il supporto per schede PC SRAM e copiare il
programma del controllore C nella scheda PC SRAM, eseguite quanto segue:
1. Utilizzando un programma di gestione testi (ad esempio Notepad), aprite il file

C:\config.sys e aggiungete le seguenti righe (in questo ordine) alla fine del file:
device=c:\windows\system\csmapper.sys
device=c:\windows\system\carddrv.exe/slot=n
NOTA
Al posto di n, immettete il numero di alloggiamenti per

schede PC. Per la maggior parte dei portatili, n=2.
Assicuratevi che i file Csmapper.sys e Carddrv.exe
siano stati installati nella directory Windows\System.
2. Salvate i cambiamenti.
3. Riavviate il computer.
4. Entrate in Windows Explorer e verificate che ci siano due nuove lettere di drive
(unità) (E: e F: per la maggior parte dei portatili). Ogni lettera di drive (unità)
rappresenta un alloggiamento PCMCIA.
1-4 1 Luglio 1998

NOTA
Se il portatile è connesso alla rete, ci potrebbe essere

un conflitto tra le unità della rete (E: o F:) e gli
alloggiamenti PCMCIA. Potrebbe succedere che i file
da caricare debbano essere copiati nell’unità fissa del
portatile e il portatile debba essere scollegato dalla rete
prima di accedere agli alloggiamenti PCMCIA e salvare
i file da caricare nella scheda PC SRAM.
NOTA
Assicuratevi che nella scheda PC SRAM sia installata

una batteria; i dati non possono essere memorizzati
nella scheda se la batteria non è installata.
5. Inserite una scheda PC SRAM vuota nell’alloggiamento PCMCIA del computer

portatile.
6. Copiate il contenuto della directory appropriata dalla rete nella unità E: o F: (scheda
PC SRAM). La directory H:\Ford\C-Controller\Software e la struttura dei files (Figura
1-2) sono sistemate in base all’applicazione del controllore e al tipo I/O (ad esempio,
la directory “Sdcnet” contiene tutti i file necessari per caricare il programma
sigillatura/distribuzione per ControlNet I/O). La tabella 1-1 elenca i comandi e i file
eseguibili necessari per scaricare i programmi AS, TP, e FS.
1 Luglio 1998 1-5

Figura 1-2 Directory (Indirizzario) del Programma per il Controllore C
1-6 1 Luglio 1998

1.1.1.1 FILE DI COMANDO
Il file di comando “as_load.cmd” (figure da 1-3 a 1-6) contiene un gruppo di comandi che
controllano il processo di scaricamento del programma AS. Il file di comando può
essere redatto utilizzando un programma di gestione testi (ad esempio, Notepad). Ciò
che segue è la descrizione dei comandi contenuti in un file as_load.cmd.
Comandi Descrizione
test à Prova di comunicazione.

open xxxxxxxx.xxx à Apre il file. xxxxxxxx.xxx è un file eseguibile definito
dall’utilizzatore. Ci sono file per ogni applicazione
del controllore (ad esempio, saldatura a punti/
movimentazione dei materiali e sigillatura/
distribuzione).
mfera xxxxxxxx xxxxxxxx à Cancella la locazione della memoria flash della 1GA
xxxxxxxx xxxxxxxx.
fload -b à Carica il file binario nella locazione della memoria
flash della 1GA xxxxxxxx xxxxxxxx.
fchk xxxxxxxx xxxxxxxx à Esegue la somma di controllo della locazione della
memoria flash della 1GA xxxxxxxx xxxxxxxx. Questo
conferma che il file binario è stato copiato
correttamente dalla scheda PC SRAM alla locazione
della memoria flash della 1GA xxxxxxxx xxxxxxxx.
1 Luglio 1998 1-7

Figura 1-3 Contenuto della Directory (Indirizzario) Sdcnet
1-8 1 Luglio 1998

Figura 1-4 Contenuto della Directory (Indirizzario) Sdrio
1 Luglio 1998 1-9

Figura 1-5 Contenuto della Directory (Indirizzario) Swcnet
1-10 1 Luglio 1998

Figura 1-6 Contenuto della Directory (Indirizzario) Swrio
1 Luglio 1998 1-11

1.1.2 ESECUZIONE
Quando vengono scaricati entrambi i programmi AS e TP, il programma TP deve essere

scaricato per primo (vedi la sezione 1.3).
NOTA
Assicuratevi che le versioni dei programmi AS e TP

siano compatibili (tabella 1-1). I programmi AS e Servo
possono essere caricati contemporaneamente (vedi la
sezione 1.2.1.1). Quando viene usata la funzione
spinning, non appena è completato lo scaricamento del
programma AS, sono necessari lo ZEROING e
l’esecuzione del comando ZENDLESS.
1-12 1 Luglio 1998

Prima di eseguire lo scaricamento del programma AS, salvate i dati del robot ed il
programma dell’utilizzatore in una scheda PC SRAM (passi 1-3 qui sotto).
1. Inserite una scheda PC SRAM vuota nell’alloggio per schede PC del pannello
multi-funzioni (Figura 1-7).
2. Portate ad ON l’interruttore del controllore.
3. Salvate i dati del robot e il programma dell’utilizzatore in una scheda PC SRAM

utilizzando AUX 10 MEMORYàPC CARD(SAVE) opzione 1, ALL DATA (Figura 1-
8), o il comando SAVE del Linguaggio AS.
Interruttore accensione TP
Pulsante di emergenza
Teach Lock Switch
Emergency Stop Switch
Interruttore Interruttore a scatto

TriggeraSwitch
scatto ON OFF
Trigger Switch
TEACH LOCK
X X
LCD Display
Visualizzatore LCD
X X
Penna del pannello
sensibile
Touch Panel Pen
Contrast Adjustment
Regolazione del
PC Card della
Alloggiamento Slot contrasto
scheda PC
X - Areas of the
Aree del touch panel
pannello thatche
sensibile aredevono
pressedessere
to initiate per
premute downloads.
iniziare lo scaricamento
Figura 1-7 Pannello Multi-Funzioni
1 Luglio 1998 1-13

NOTA
Come precauzione, prendete nota dell’azzeramento

(impostando solo, AUX 41), gli interruttori di sistema
(AUX 75), e i dati dei segnali dedicati (AUX 111 e 112).
Se la capacità della memoria della scheda 1GA non è
indicata sul foglio dei dati del robot (che si trova nella
tasca all’interno della porta del controllore), determinate
la capacità della memoria utilizzando AUX 70 o il
comando FREE del linguaggio AS e prendete nota del
suo valore.
PROGRAM STEP PC SPEED 10% '97-03-18

17:30
TEACH
TEACHING FUNCTION NEXT MENU
8 9
AUX 10 MEMORY PC CARD(SAVE)
1 ALL DATA
2 PROGRAM
3 AUXILIARY DATA 6 7
4 ALL DATA(selected program only)
10 ROBOT DATA
11 ERROR LOGGING
4 5 - EXIT
2 3 . BS
FUNCTION NUMBER:
F1 F2 F3 F4
0 1 CLEAR
RETURN
Figura 1-8 AUX10 Memoria verso la scheda PC (Salvataggio)
4. Portate ad OFF l’interruttore del controllore.
5. Inserite la scheda SRAM contenente i file da caricare appropriati (vedi 1.1.1 passo
6) nell’alloggiamento per schede PC del pannello multi-funzioni (Figura 1-7).
1-14 1 Luglio 1998

6. Sulla scheda 1GA (Figura 1-9), impostate gli interruttori DIP SW2 come segue:
Default (Standard) Impostazione per lo scaricamento

G
G SW2
R
1 2 3 4 5 6 7 8
DSP
OFF
Figura 1-9 Scheda 1GA
1 Luglio 1998 1-15

8. Quando lo schermo di visualizzazione LCD del pannello multi-funzioni è retro-

illuminato (tutto bianco), premete il pannello sensibile contemporaneamente negli
angoli opposti (o il superiore sinistro e l’inferiore destro, o l’inferiore sinistro e il
superiore destro) (Figura 1-10) fino a quando non inizia lo scaricamento (lo stato
dell’esecuzione è visualizzato sullo schermo del pannello multi-funzioni).
ON OFF ON OFF
TEACH LOCK TEACH LOCK
x x
Oppure
or
x x
Figura 1-10 Aree del Pannello Sensibile MFP da premere

per Iniziare lo Scaricamento del Programma AS
NOTA
Se lo schermo di visualizzazione LCD non è retro-
illuminato, portate ad OFF l’interruttore del controllore e
ripetete questa procedura a partire dal passo 5. Se lo
schermo è retro-illuminato, ma dopo aver premuto il
pannello a tocco non viene eseguito lo scaricamento,
portate ad OFF l’interruttore del controllore, ripetete
questa procedura a partire dal passo 5, e al passo 6
utilizzate gli angoli opposti rispetto a quelli utilizzati
precedentemente. Se dopo molti tentativi lo
scaricamento non avviene, sostituite il pannello multi-
funzioni e ripetete questa procedura.
Quando inizia lo scaricamento, lo stato di esecuzione è visualizzato sullo schermo

del pannello multi-funzioni. Il caricamento del programma AS richiede
approssimativamente quattro minuti. Quando è visualizzato “OK!,OK!,OK!” lo
scaricamento è stato completato.
9. Se il caricamento non è riuscito, vedi i codici di errore nella sezione 1.1.3.2.
1-16 1 Luglio 1998

11. Dopo aver scaricato il programma AS, il sistema deve essere inizializzato.
(1) Impostate gli SW2 della scheda 1GA (Figura 1-9) come segue:
1 2 3 4 5 6 7 8
DSP
OFF
(2) Portate ad ON l’interruttore del controllore.

(3) OK to initialize?…(OK per inizializzare?...) <1> <ENTER>
(4) Are you sure?... (Sei sicuro?...) <9894> <ENTER>
Immettendo 9894 si cancella tutta la memoria.
12. Dopo l’inizializzazione, immettete il valore appropriato in risposta ad ogni domanda.
(1) Dimensione della memoria della scheda 1GA (indicata suil foglio dei dati del
robot o memorizzata prima di eseguire lo scaricamento). Se la capacità della
memoria è superiore a 1MB, si deve selezionare 4MB.
1GA memory size. Enter 1Mbyte:0 4Mbyte:1. <0> or <1> <ENTER>

(1GA dimensione della memoria. Inserire 1Mbyte:0 4Mbyte:1. <0> o <1>)
(2) CHSUM broken items.

...Confirm! Enter <ENTER> (...Confermare! Enter <ENTER>)
13. Impostate i dati TIME, (comando TIME o AUX110)

15. Inserite la scheda PC SRAM contenente i dati del robot e il programma
dell’utilizzatore (vedi passo 3) nell’alloggiamento della scheda PC.
16. Impostate gli interruttori DIP SW2 della scheda 1GA sulla impostazione default
(standard) (vedi passo 6).
NOTA
L’errore (-1019) “CHECKSUM ERROR in system data”

(“Errore della somma di controllo nei dati di sistema”) è
indicato quando si esegue lo scaricamento di un
programma o si installa una nuova scheda 1GA. Per
cancellare questo errore, eseguite il passo 17.
1 Luglio 1998 1-17

18. Cancellate l’errore check sum (somma di controllo ) (comando CHSUM o AUX 78).
19. Caricate i dati del robot e il programma dell’utilizzatore dalla scheda PC SRAM o
dall’unità del dischetto/disco fisso del computer portatile (comando LOAD o AUX
11).
NOTA
Se i Dati del Robot non possono essere caricati dalla
scheda PC SRAM o dal computer, tutti i dati del passo
20 devono essere inseriti manualmente. Il tipo di
macchina default (standard) è JS005,UX070 o FS006N
20. Verificate che i dati del robot corrispondano a quelli riportati sul Foglio dei Dati del
Robot.
(1) TIPO DI ROBOT (robot type) (comando ZROBOT o AUX 900)
(2) CONFIGURAZIONE DEGLI ASSI ESTERNI (external axis

configuration)(comando ZAXCONFIG o AUX 909)
(3) ASSI ESTERNI (external axis)(comando ZAXIS o AUX 901)
(4) IMPOSTAZIONE E VISUALIZZAZIONE DEI DATI DI AZZERAMENTO (zeroing

data disaplay set)(comando ZZERO o AUX 44)
(5) LIMITI DA PROGRAMMA (software limit)(comando ULIMIT/LLIMIT o AUX 51)
(6) INTERRUTTORI DI SISTEMA (system switch)(comando SWITCH o AUX 75)
(7) DATI AMBIENTE (environment data)(comando ENV-DATA o AUX 91)
(8) DATI AMBIENTE 2 (environment data 2)(comando ENV2-DATA o AUX95)
1-18 1 Luglio 1998

(9) DATI AMBIENTE DEL PANNELLO (panel environment data) (AUX 96)
(10) NUMERO DI SEGNALI I/O (number of I/O signals)(comando ZSIG o AUX 905)
(11) APPLICAZIONE (application)(comando ZSETAPPLI o AUX 907)
(12) SPEC1 (comando ZSPEC1 o AUX 920)
(13) IMPOSTAZIONI OPZIONALI 1(impostazioni opzionali 1)(comando ZOPTION1 o

AUX921)
(14) IMPOSTAZIONI OPZIONALI 2 (impostazioni opzionali 2)(comando ZOPTION2

o AUX922)

o AUX924)

o AUX925)

o AUX926)

o AUX927)
(19) SPEC2 (comando ZSPEC2 o AUX 930)
(20) LIMITE MECCANICO DA PROGRAMMA (mechanical software limit)(comando

ZLIMIT o AUX 971)
(21) PARAMETRI DI ACCELERAZIONE/DECELERAZIONE (accel/decel

parameter)(comando ZSETACCEL/ZSETDECEL o AUX 972)
(22) SEGNALI IN ENTRATA DEDICATI (dedicated input signals)(comando DEFSIG

I o AUX 111)
(23) SEGNALI IN USCITA DEDICATI (dedicated output signals)(comando DEFSIG

O o AUX 112)
(24) IMPOSTAZIONE DELLE PINZE (impostazione delle pinze)(HSETCLAMP o

AUX 114)
1 Luglio 1998 1-19

21. Verificate il movimento di tutti gli assi nel modo TEACH (programmazione).
22. Utilizzando la programmazione di istruzioni per blocchi, registrate diversi punti e

confermate il movimento del robot nel modo CHECK. Salvate questo programma di
prova.
23. Selezionate il programma di prova creato nel passo 22. Fate partire il programma
nel modo “repeat” (ripetizione) per verificarne il corretto funzionamento.
1-20 1 Luglio 1998

1.1.3 MESSAGGI VISUALIZZATI DURANTE LO SCARICAMENTO
1.1.3.1 SCARICAMENTO NORMALE
Messaggio visualizzato Descrizione
“AS Down Loader Start!!!” à Messaggio di inizio
“File Open OK[xxx] size = 999 bytes” à Visualizzato quando viene aperto un file
“Command [xxxxx]” à Indica il comando che viene eseguito in quel

momento
“|------+------|” à Indica il procedere dello scaricamento
“*****” à Avanza sotto il visualizzatore mentre il file

viene scaricato
“OK! OK! OK!” à Lo scaricamento è stato completato
1 Luglio 1998 1-21

1.1.3.2 MESSAGGI DI ERRORE
Il processo di scaricamento si blocca immediatamente quando si verifica uno qualsiasi

dei seguenti errori:
Messaggio di errore Descrizione
“CardCheck Error = 99” à Visualizzato quando lo stato dell’ingresso

della scheda PC viene confermato
“File Open Error [xxxx.xxx]” à Errore di apertura di un file
“File Gets Error = 99 [xxxx.xxx]” à Errore di accesso al contenuto del file
“Error [File OPEN before Write]” à L’istruzione “open” non viene eseguita
prima dell’istruzione “fload”
“File Close Error = 99 [xxxx.xxx]” à Errore di chiusura del file
“File Read Error = 99 [xxxx.xxx]” à Errore di lettura del file
“Error [Main CPU Non Response]” à La risposta dalla CPU della 1GA non è
arrivata entro 20 secondi
“Error [Main CPU Too many Responses]” à Eccesso di risposte dalla CPU della 1GA
“Main CPU Response Error = xx” à Errore di ricezione del codice dalla CPU
della 1GA
01 à I dati di ricezione della

comunicazione del comando sono
anomali
02 à Il comando specificato non è corretto
03 à L’indirizzo specificato dall’istruzione
di accesso flash non è un’area flash
04 à Errore di cancellazione della
memoria flash
05 à Errore della somma di controllo
quando il file viene ricevuto
1-22 1 Luglio 1998

1.2 PROGRAMMA SERVO
1.2.1 PREPARAZIONE
Copiate il programma servo e il file as_load.cmd dalla rete (Figura 1-11) nella carta PC
SRAM. Assicuratevi che la versione del programma sia corretta per il modello del robot
(Tabella 1-2).
Figura 1-11 Directory (Indirizzario) del Programma Servo
1 Luglio 1998 1-23

Il nome del file di comando è “as_load.cmd” (lo stesso che per il programma AS). I
programmi AS e servo possono essere scaricati contemporaneamente se la procedura
di caricamento è descritta in modo continuo (senza interruzioni di linee nel file, vedi
l’esempio 2 qui sotto) per entrambi i programmi AS e servo nel file di comando.
NOTA
Assicuratevi che il nome del file che segue l’istruzione

“open” (apri) sia uguale al nome del file del programma
servo che viene caricato. Se non è così, il file di
comando deve essere redatto utilizzando un programma
di gestione testi (ad esempio, Notepad).
Esempio 1:
Contenuto del file “as_load.cmd” file quando il programma servo viene scaricato nella
scheda 1GA.
test
open a0jjc08.bin à Apre il programma servo. Questo file è unico
mfera e03e0000 e03e8000 per ciascuna applicazione.

mfera e03e0000 e03e8000fload -b
fchk e03e000 e03e8000
Esempio 2:
Contenuto del file “as_load.cmd” quando entrambi i programmi AS e servo sono scaricati
nella scheda 1GA contemporaneamente.
test
open 000003.303
mfera e0200000 e0380000 AS
fload -b
fchk e0200000 e0380000
open a0jjc08.bin
mfera e03e0000 e03e8000 Servo
fload -b
fchk e03e0000 e03e8000
1-24 1 Luglio 1998

1.2.2 ESECUZIONE
NOTA
La seguente procedura descrive lo scaricamento del

solo programma servo. Quando i programmi servo e AS
vengono scaricati contemporaneamente (sezione 1.1),
assicuratevi che tutti i file necessari si trovino sulla carta
PC SRAM, e che il file “as_load.cmd” sia formattato
correttamente (per esempio, sezione 1.2.1.1, esempio
2).
1. Inserite la scheda PC SRAM contenente il programma servo e il file di comando

(Figura 1-11, Tabella 1-2) nell’alloggiamento per schede PC del pannello multi-
funzioni (Figura 1-7).
2. Sulla scheda 1GA (Figura 1-9), impostate l’interruttore DIP SW2 come segue:
Default (Standard) Impostazione per lo scaricamento

1 Luglio 1998 1-25

4. Quando lo schermo del visualizzatore LCD del pannello multi-funzioni è retro-

illuminato (tutto bianco), premete il pannello sensibile negli angoli opposti
contemporaneamente (o il superiore sinistro e l’inferiore destro, o l’inferiore sinistro
e il superiore destro) (Figura 1-12) fino a quando non inizia lo scaricamento (lo stato
si esecuzione è visualizzato sullo schermo del pannello multi-funzioni).
ON OFF ON OFF
TEACH LOCK TEACH LOCK
x x
or
Oppure
x x
Figura 1-12 Aree del Pannello Sensibile MFP da premere

per Iniziare lo Scaricamento del Programma Servo
NOTA
Se lo schermo del visualizzatore LCD non è retro-

pannello sensibile lo scaricamento non avviene, portate
ad OFF l’interruttore del controllore, ripetete questa
procedura a partire dal passo 3, e al passo 4 utilizzate
gli angoli opposti rispetto a quelli utilizzati
precedentemente. Se dopo molti tentativi lo
scaricamento non avviene, sostituite il pannello multi-
Quando inizia lo scaricamento, lo stato di esecuzione è visualizzato sullo schermo

del pannello multi-funzioni. Quando è visualizzato “OK!,OK!,OK!”, lo scaricamento è
stato completato.
6. Impostate gli interruttori DIP SW2 della scheda 1GA alla loro impostazione default
(standard) (vedi passo 2).
1-26 1 Luglio 1998

1.3 PROGRAMMA DEL PANNELLO MULTI-FUNZIONI
1.3.1 PREPARAZIONE
Copiate il programma TP (tabella 1-1, figure da 1-3 a 1-6) nella scheda PC SRAM,
incluso il file “tp_load.cmd”. Assicuratevi che l’interruttore di protezione della scrittura su
scheda PC SRAM sia impostato su OFF.
Il file di comando “tp_load.cmd” definisce i parametri di scaricamento del programma del

pannello multi-funzioni.
“mfera xxxx xxxx” à Istruzione di cancellazione della memoria flash

“fpcload xxxxxxxx.xxx -b” à Istruzione di caricamento del file binario (file scaricato)
“fera XXXX” à Istruzione di cancellazione della memoria flash
“fchk à Istruzione di somma di controllo
Esempio
Descrizione del contenuto di “tp_load.cmd” quando il programma TP viene scaricato nel

pannello multi-funzioni.
mfera a0000 3d0000

fpcload t00003.203 -b à t00003.203 è il nome del file del programma TP. Il nome
fera 3e0000 di questo file è unico per ciascuna applicazione.
Fchk 03e0000
1.3.2 ESECUZIONE
2. Assicuratevi che gli interruttori DIP SW2 della scheda 1GA (figura 1-9) siano
impostati alla loro posizione di default (standard):
1 2 3 4 5 6 7 8
DSP
OFF
3. Inserite la scheda PC SRAM contenente il programma TP e il file di comando

“tp_load.cmd” nell’alloggiamento per scheda PC del pannello multi-funzioni (Figura
1-7).
1 Luglio 1998 1-27
4. Sul pannello multi-funzioni, impostate l’interruttore DIP SW1 (posizionato vicino

all’alloggiamento per scheda PC) come segue:
Per scaricare il
(Standard) programma per
Default MFP
12 12
xx à o x (o:ON, x:OFF)
5. Sul pannello multi-funzioni impostate l’interruttore TEACH su ON, sul pannello di

controllo impostate l’interruttore TEACH/REPEAT su TEACH.
7. Premete contemporaneamente tutti e quattro gli angoli del pannello sensibile

(Figura 1-13). Sullo schermo di visualizzazione dell’utilizzatore, mostrato nella
figura 1-14, viene visualizzato quando viene eseguito lo scaricamento. Quando lo
schermo di visualizzazione dell’utilizzatore viene mostrato, l’operatore può togliere
le dita dal pannello sensibile.
ON OFF
TEACH LOCK
x x
x x
Figura 1-13 Aree del Pannello Sensibile dell’MFP da premere

per Iniziare lo Scaricamento del Programma TP
1-28 1 Luglio 1998

! “ # $ % & ‘ ( ) =
BS
1 2 3 4 5 6 7 8 9 0 -
~ NEXT MENU
Q W E R T Y U I O P @
CTL+L
A S D F G H J K L ; :
< > ? |
Z X C V B N M , . /
*
{ } SHIFT
[ ] ^ -
ENTER
Figura 1-14 Schermo per l’utilizzatore del Visualizzatore del Pannello Multi-funzioni
NOTA
Se lo schermo del visualizzatore LCD non è retro-

pannello sensibile non avviene lo scaricamento, portate
ad OFF l’interruttore del controllore e ripetete questa
procedura a partire dal passo 2. Se dopo molti tentativi
lo scaricamento non avviene, sostituite il pannello multi-
8. Lo scaricamento viene completato approssimativamente in due minuti. Quando lo

scaricamento è stato completato, sullo schermo del visualizzatore LCD del pannello
multi-funzioni compare “Finished successfully” (Finito correttamente).
10. Riportate nuovamente l’interruttore DIP DSW1 del pannello multi-funzioni alla sua
impostazione default (standard) (vedi passo 4).
11. Se caricate i programmi AS/servo andate alla sezione 1.1.2.
12. Portate ad ON l’accensione del controllore.
1 Luglio 1998 1-29

1.3.3 MESSAGGI VISUALIZZATI DURANTE LO SCARICAMENTO
1.3.3.1 SCARICAMENTO NORMALE
Messaggio visualizzato Descrizione
“Now processing command file “TP-LOAD.CMD” à Messaggio di inizio
“>> xxxxx xxxxxx” à Comando di esecuzione della

descrizione del file di comando
“erased bank xx-xxx(xxxxxx-xxxxxx)”

“erase check ...PASSED”
“read xxxx lines”
“Loaded 000a0000-xxxxxx” à Visualizzazione dello stato di
esecuzione“
“Start addr=000a0000”
“check sum bank 0-31”
“0—10—20—//—90—100%” à Visualizzazione a barre in base

alle dimensioni del file che viene
scaricato
“………….” à Avanza sotto la visualizzazione a

barre mentre il file viene scaricato
“Finished successfully.” à Lo scaricamento è stato

completato
1.3.3.2 MESSAGGI DI ERRORE
Il processo di scaricamento si blocca immediatamente quando si verifica uno qualsiasi

dei seguenti errori:
Messaggio di Errore Descrizione
“Can’t read this PC card (XX)” à Visualizzato quando c’è un errore di

comunicazione della carta PC, assicuratevi che la
carta PC sia stata inserita correttamente
“Flash ROM write protected!!” à Non può scrivere nell’area flash. L’impostazione
dell’interruttore DIP non è corretta, o l’interruttore è
difettoso
“Aborted!!” à Scaricamento interrotto
1-30 1 Luglio 1998

Procedure Per Lo Scaricamento Del Programma Serie C

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CONTROLLORE SERIE C

PROCEDURE PER LO SCARICAMENTO DEL

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Tutti i diritti sono riservati.

Copyright © 1998, Kawasaki Robotics (USA), Inc.

ADDESTRAMENTO KAWASAKI ROBOTICS UK Ltd.

L’addestramento è offerto dalla Kawasaki Robotics UK Ltd. in corsi che riguardano il

Per ulteriori informazioni vogliate contattare:

Kawasaki Robotics UK Ltd.

PROCEDURE PER LO SCARICAMENTO DEL PROGRAMMA

1.0 PROCEDURE PER LO SCARICAMENTO DEL PROGRAMMA .............. 1-3

1 Luglio 1998 1-1

PROCEDURE PER LO SCARICAMENTO DEL PROGRAMMA

LISTA DELLE FIGURE

Figura 1-1 Scheda PC SRAM (Dimensioni reali) ....................................................... 1-3

1-2 1 Luglio 1998

PROCEDURE PER LO SCARICAMENTO DEL PROGRAMMA

1.0 PROCEDURE PER LO SCARICAMENTO DEL PROGRAMMA

Figura 1-1 Scheda PC SRAM (dimensioni reali)

1 Luglio 1998 1-3

PROCEDURE PER LO SCARICAMENTO DEL PROGRAMMA

Questa sezione descrive la procedura per scaricare il programma AS nella memoria

1.1.1 PREPARAZIONE DELLA SCHEDA PC SRAM

1. Utilizzando un programma di gestione testi (ad esempio Notepad), aprite il file

Al posto di n, immettete il numero di alloggiamenti per

1-4 1 Luglio 1998

PROCEDURE PER LO SCARICAMENTO DEL PROGRAMMA

Se il portatile è connesso alla rete, ci potrebbe essere

Assicuratevi che nella scheda PC SRAM sia installata

5. Inserite una scheda PC SRAM vuota nell’alloggiamento PCMCIA del computer

1 Luglio 1998 1-5

PROCEDURE PER LO SCARICAMENTO DEL PROGRAMMA

Figura 1-2 Directory (Indirizzario) del Programma per il Controllore C

1-6 1 Luglio 1998

PROCEDURE PER LO SCARICAMENTO DEL PROGRAMMA

1.1.1.1 FILE DI COMANDO

test à Prova di comunicazione.

1 Luglio 1998 1-7

PROCEDURE PER LO SCARICAMENTO DEL PROGRAMMA

Figura 1-3 Contenuto della Directory (Indirizzario) Sdcnet

1-8 1 Luglio 1998

PROCEDURE PER LO SCARICAMENTO DEL PROGRAMMA

Figura 1-4 Contenuto della Directory (Indirizzario) Sdrio

1 Luglio 1998 1-9

PROCEDURE PER LO SCARICAMENTO DEL PROGRAMMA

Figura 1-5 Contenuto della Directory (Indirizzario) Swcnet

1-10 1 Luglio 1998

PROCEDURE PER LO SCARICAMENTO DEL PROGRAMMA

Figura 1-6 Contenuto della Directory (Indirizzario) Swrio

1 Luglio 1998 1-11

PROCEDURE PER LO SCARICAMENTO DEL PROGRAMMA

Quando vengono scaricati entrambi i programmi AS e TP, il programma TP deve essere

Assicuratevi che le versioni dei programmi AS e TP

1-12 1 Luglio 1998

PROCEDURE PER LO SCARICAMENTO DEL PROGRAMMA

2. Portate ad ON l’interruttore del controllore.

3. Salvate i dati del robot e il programma dell’utilizzatore in una scheda PC SRAM

Interruttore Interruttore a scatto

Figura 1-7 Pannello Multi-Funzioni

1 Luglio 1998 1-13

PROCEDURE PER LO SCARICAMENTO DEL PROGRAMMA

Come precauzione, prendete nota dell’azzeramento

PROGRAM STEP PC SPEED 10% '97-03-18

Figura 1-8 AUX10 Memoria verso la scheda PC (Salvataggio)