Man11008 2

ROBOX S.P.A. Scheda CPU P2020 per RBXM (AS5023.
041)
MANUALE scheda CPU P2020

per RBXM (AS5023.041)
Seconda release
MAN_11008_2 - 14/03/2012 1 / 54
mod. 1g
ROBOX S.P.A. Scheda CPU P2020 per RBXM (AS5023.041)
INDICE
INDICE.............................................................................................................................................................................. 2
REVISIONI....................................................................................................................................................................... 4
PREMESSA: ..................................................................................................................................................................... 5
1. DESCRIZIONE HARDWARE ................................................................................................................................... 8

1.1 GENERALITA’ ....................................................................................................................................................... 8
1.2 CONFIGURAZIONE HARDWARE....................................................................................................................... 9
1.3 SD MEMORY (AS3024.1NN)................................................................................................................................... 10
1.4 MEMORIA RITENTIVA ...................................................................................................................................... 11
1.5 DESCRIZIONE CONNETTORI E LED DIAGNOSTICI..................................................................................... 12
1.5.1 SIGNIFICATO DEL CODICE NUMERICO PRESENTE SUL DISPLAY ...................................................... 13
2 PROCEDURA DI START UP.................................................................................................................................... 18
2.1 PREMESSA:.............................................................................................................................................................. 18
2.2 PREPARARSI AD INTERAGIRE CON IL SISTEMA ......................................................................................................... 19
2.3 COMANDI PRINCIPALI .............................................................................................................................................. 22
2.3.1 SYSINFO [help sysinfo] .................................................................................................................................. 22
2.3.2 FDIR [help fdir].............................................................................................................................................. 22
2.3.3 MODE [help mode] ........................................................................................................................................ 23
2.3.4 TASKLIST [help dir] o RDIR [help dir] ........................................................................................................ 23
2.3.5 ALH [help alh]................................................................................................................................................ 23
2.3.6. ALS [help als] D AL [help d al]..................................................................................................................... 23
2.3.7 REPORT [help report] MREPORT [help mreport] ........................................................................................ 24
2.3.8 DV (help dv).................................................................................................................................................... 25
2.3.9 ADV (help adv) ............................................................................................................................................... 26
2.3.10 LICENSE (help license) ................................................................................................................................ 26
2.3.11 INFO POS_REF (help info pos_ref) ............................................................................................................. 26
2.3.12 INFO SP_REF (help info sp_ref).................................................................................................................. 26
2.3.13 INFO TRD (help info trd) ............................................................................................................................. 26
2.3.14 SITUAZIONE DEL POWER SET.................................................................................................................. 27
3 MISCELLANEE.......................................................................................................................................................... 29
3.1 UTILIZZO DISPAN / µVISPAN (AS6005.101/102, AS6006.002) ...................................................................... 29
3.2 FIRMWARE DI BASE OSEP ............................................................................................................................... 30
3.2.1 AGGIORNAMENTO DEL BIOS ..................................................................................................................... 30
3.2.2 AGGIORNAMENTO DI OSEP ....................................................................................................................... 31
3.2.3 AGGIORNAMENTO DI RTE.......................................................................................................................... 31
3.3 REINIZIALIZZAZIONE DELLA SD MEMORY ................................................................................................ 32
3.4 INSTALLAZIONE DEL FILE DI LICENZA ....................................................................................................... 34
3.5 AUTOCONFIGURAZIONE ED ESITO (FILE RHW.CFG/RSW.CFG) .................................................................. 35
3.6 AZZERAMENTO DELLA RAM CMOS.............................................................................................................. 37
3.7 ACCESSO ALLO STORICO ALLARMI ............................................................................................................. 38
3.8 CONNESSIONE MEDIANTE PORTA ETHX ..................................................................................................... 45
3.9 CONFIGURAZIONE RETE ETHERCAT (FILE: ETH1.CFGX) ............................................................................ 46
3.10 ISTRUZIONI PER GESTIONE DEGLI INDIRIZZI IP...................................................................................... 47
3.10.1 Definizione in RDE ....................................................................................................................................... 48
3.10.1.1 Definizione degli indirizzi IP delle porte Ethernet della CPU P2020........................................................................48
3.10.1.2 Impostazione in RFBCED dell'indirizzo IP di dispositivo EtherCAT che utilizza EoE per comunicare via TCP/IP49
3.10.2 Operazioni (di massima) da effettuare su PC o dispositivo equivalente....................................................... 49
3.10.3 Visualizzazione stato tabella di routing ........................................................................................................ 50
3.10.4 Impostazione route entry in tabella di routing.............................................................................................. 51
3.11 IMPOSTAZIONE DEL TIPO DI CPU/COMPILATORE IN RDE..................................................................... 52
MAN_11008_2 - 14/03/2012 2 / 54
mod. 1g
3.12 CONFIGURATORE DI PROGETTO RTE (FILE RTE.CFG)................................................................................. 53
3.13 LANCIARE RDE IN LINGUA INGLESE.......................................................................................................... 54
Revisioni
Versione Data Differenze

Man_11008_1 21/07/2011 Rilascio
Man_11008_2 14/02/2012 Aggiunti “Messaggi da sistema operativo residente in flash
eprom” dal numero 52
Premessa:
E’ possibile inserire/disinserire la SD MEMORY solo se il led SDA è spento.
Sigle utilizzate:
RDE3 Robox Development Environment Ambiente di sviluppo da installare su personal

computer
RTE Real Time Extended Firmware hard real time
OSEP Operative system eprom Firmware di base
BIOS Basic i/o system Bios
RPE Robox path executor Estensione linguaggio R3 per gestione
strutture robotiche
BCC Binary coded communication Protocollo di comunicazione tra ambiente
RDE e firmware OSEP/RTE
DISPAN Terminale palmare (display 4*20 + AS6005.101
tastiera alfanumerica)
µVISPAN Terminale da pannello (display 4*20 + AS6006.002
8 tasti funzione)
Tipi di file di licenza per RDE (directory di installazione c:\robox\rde3\versione\):
Demo.lic Licenza FULL - versione Demo (connessioni disabilitate)

Basic.lic Licenza BASIC – consente la creazione di shell, monitor e
oscilloscopi tramite connessione seriale
Nome.lic Licenza FULL – versione Developer (piene prestazioni)
N.B. Per informazioni contattare sales@robox.it
Tipi di file di licenza per firmware RTE (SD Memory cartella /KEY/):
As3024_103_signature.lic <= 32 assi

As3024_106_signature.lic < 4 assi
Tipi di files (gestiti da RTE) che possono essere presenti sulla SD Memory:
Cartella: S=suggerita A=ammessa X=Obbligatorio T=Tipico
Dir Nome file Mand Descrizione:

atory
/F@/ X RTE_PPC-P2020_vv-r-b.BIN Si Firmware RTE
/F@/ X RHW.CFG Si Configurazione hardware della scheda
/F@/ X RSW.CFG No Configurazione software dei canali della
scheda (non utilizzato)
/F@/ X RPE_PPC-P2020_v-r-b.ELF No Gestore estensione RPE.
/FA/ X AUTOEXEC.STP Si Batch file eseguito al boot up
/FA/ S DNSn.CFG No File configurazione scambio dati
/F@/ A protocollo device net su un eventuale
canale CAN presente nel cesto. “n” deve
essere sostituito dal numero del canale
CAN.
/FA/ S RBXCNET.CFG No File di configurazione scambio dati
/F@/ A canbus tra più schede assi (rbxcnet).
/FA/ S RBXCNET.WSN No Numero della stazione della rete rbxcnet
/F@/ A
/FA/ S DF1.CFG No File configurazione scambio dati
/F@/ A protocollo DF1
/FA/ S RTE.CFG Si Configurazione RTE (generato in
/F@/ A automatico dal configuratore di progetto)
/FA/ S COCn.CFG No Configurazione della rete canbus su un
/F@/ A eventuale canale CAN presente nel cesto
(generato in automatico dal configuratore
di rete canbus). “n” deve essere sostituito
dal numero del canale CAN.
/FA/ X ECATn.CFGX No Configurazione rete etherCAT. “n” deve
essere sostituito dal numero del canale
(da 1 a 3).
/FA/ X FB.CFG No Configurazione delle associazioni tra dati
dei FieldBus e le variabili RTE
/FA/ S IPADDR.DEF No Indirizzi TCP/IP canali ethernet
/F@/ A
/FA/ X LOSTREG.STP No Se presente viene eseguito in caso di
perdita memoria ritentiva dei registri dopo
il reset dell’allarme relativo (allarme di
sistema 1)
/FA/ X LOSTRNA.STP No Eseguito in automatico in caso di perdita
di memoria ritentiva dei registri.
/FA/ X LOSTPAR.STP No Se presente viene eseguito in caso di
perdita memoria ritentiva dei parametri
dopo il reset dell’allarme relativo (allarme
di sistema 2)
/FA/ X LOSTPANA.STP No Eseguito in automatico in caso di perdita
di memoria ritentiva area parametri
(allarme di sistema 2)
Dir Nome file Mand Descrizione:
atory
/FA/ T nome.ELF Si ID Descrizione
1 Task 1 - entry point del programma -
(priorità 6) scritto in linguaggio R3
0 task a frequenza fissa nel quale
l’utente può far girare fino a 32
esecutori di regole “RULES” (priorità
2). Scritto in linguaggio R3/RPE
2-8 Task 2-8 (priorità 6) scritto in
linguaggio R3/RPE
29 Regola a periodo (priorità 4) scritta in
linguaggio R3/RPE
30 Regola a tempo/frequenza asincrona
rispetto a rule (priorità 1) scritta in
linguaggio R3/RPE
31 Regole su evento (priorità 1) scritta in
linguaggio R3/RPE
/FA/ T nome.LAD No 25 Task Ladder ad alta priorità (priorità 1)
26 Task Ladder sincrono alle rules
(priorità 2)
27 Task ladder a priorità Normale
(priorità 3)
28 Task ladder a bassa Priorità (priorità
5)
/OB/ X Nomeob.OBB No 51 Se hooking 1
52 Se hooking 2
53 Se hooking 3
54 Se hooking 4
/KEY/ X AS3024_1nn_nnnnaaaa.LIC Si File di licenza associata alla SD Memory
per abilitare le prestazioni della CPU
P2020 (usare il comando “license” da
shell per visionare le prestazioni abilitate)
/FA/ A PFB.CFG No Configuratore per l’eventuale porta
/F@/ S Profibus DP-SLAVE
/FA/ X NOT_PRESENT_AXES.DEF No Definizione della maschera degli assi non
presenti
/LOG/ X SYSTEM_LOG.TXT No File log di sistema (vedi storico allarmi)
/LOG/ X USERLOG.STP No Comandi utente da inserire nel log
/LOG/STP/ X No Cartella destinata a contenere file batch
per comandi utente da inserire nel log
1. DESCRIZIONE HARDWARE
1.1 GENERALITA’
La CPU P2020 per RBXM è in grado di gestire, attraverso le opportune schede di espansione del
modulo RBXM:
•Motori in modo interpolato (Can standard CIA DS402 – EtherCAT CoE SoE) mediante invio a
cadenza fissa di ennuple di quote/velocità/coppie agli azionamenti/Inverter vettoriali (Sync
message o Distributed Clock)
•nodi di I/O (Can standard CIA DS401 – EtherCAT CoE) remotato (DI, DO, AI, AO,
termocoppie/termoresistenze, ecc..)
•Comunicazioni verso altri dispositivi (Scada, videoterminali etc) per scambio di informazioni
relative al processo controllato (seriale/ethernet tramite OPC-Server o activeX di
comunicazione)
La programmazione viene effettuata utilizzando l’ambiente di sviluppo RDE.
Il sistema operativo RTE mette a disposizione del programmatore i seguenti task:
N.B. Consultare manualistica del firmware RTE accessibile da RDE, menu visualizza Æ finestra di
documentazione Æ documentazione firmware Æ firmware RTE Æ gestione multitasking.
I linguaggi a disposizione per la programmazione sono:
•R3 Testo strutturato (motion)
•Ladder IEC1131 (logica)
•RPE testo strutturato (robotica)
•C++ Object Block (classi) che possono essere utilizzate dagli altri linguaggi
•ISO (set limitato di istruzioni)
La manualistica relativa è inglobata in modo organico nell’ambiente di sviluppo RDE
1.2 CONFIGURAZIONE HARDWARE
La CPU P2020 AS5023.041 possiede le seguenti risorse hardware:
•Microprocessore Power PC Freescale P2020 1,2GHz dual-core.
•Boot up (OSEP) e software diagnostici di base, residente in banco flash eprom.
•512 Mbyte di memoria dinamica DDR3.
•SD Memory card rimovibile (450 Mbytes) per l'archiviazione su supporto non volatile dei
sistemi operativi e dei programmi utente.
•128 Kbyte di memoria ritentiva magnetica usata per registri non volatili, parametri e storico
allarmi.
•2 canali seriali RS232 full duplex con velocità di trasmissione/ricezione programmabile da
9600 baud a 115.2 Kbaud. Di default la porta è programmata per comunicare con l’ambiente di
sviluppo RDE mediante il protocollo BCC3.
•2 canali seriali asincroni RS422/RS485.
•1 canale seriale asincrono RS422 per la connessione ai terminali operatore Robox
DISPAN/µVISPAN.
•Circuiteria di watch dog con relè di sicurezza approvato (norma ZH1/457), alimentato con
tensione 5VDC interna. Il relè dinamico a sicurezza intrinseca permette di prevenire
comportamenti errati del sistema, in particolare in caso di errori non recuperabili. Il relè si
diseccita se, per qualunque ragione, il microprocessore non esegue i blocchi di istruzioni
previsti, con le modalità temporali stabilite. Per ragioni di sicurezza del sistema, un contatto
normalmente aperto del relè di watch dog dovrà essere collegato in serie alla catena di
eccitazione dei teleruttori di alimentazione degli azionamenti.
•3 canali Ethernet 10/100 Mbit/s.
•Display di monitoraggio stato CPU a due digit.
•Orologio/calendario real-time.
1.3 SD Memory (AS3024.1nn)
Essa ha una dimensione di 450 Mbyte e viene fornita già inizializzata con un file system standard
FAT32 e con la seguente struttura:
File contenuti: Descrizione:

/F@/ rte_PPC-P2020_vv-r-b.bin Firmware RTE
Rpe_ppc-P2020_v-r-b.elf Esecutore linguaggio RPE
/FA/ Cartella file applicativo utente
/KEY/ As3024_1nn_nnnnaaaa.lic File di licenza che contiene le prestazioni abilitate per

questa SD Memory (usare il comando “license” da
shell per visionare le prestazioni abilitate)
Essa dispone di una partizione di back-up nella quale viene eseguita una immagine della predetta
struttura al fine di permettere, in caso di perdita dei files o di cartelle, un suo ripristino. (cap 3.3)
È a cura dell’utente eseguire eventualmente una nuova immagine di back-up della SD Memory ad
applicativo definitivo.
È a cura dell’utente caricare nella cartella /FA/ i file relativi al software di gestione della macchina
automatica controllata.
Tramite lo strumento shell dell’ambiente RDE è possibile inviare comandi di upload, download,
rename, makedir, etc (ciò comporta che la scheda CPU sia connessa tramite linea seriale o
ethernet a un personal computer dove sia installato il programma RDE).
Per caricare/scaricare files nella/dalla SD Memory è altresì possibile utilizzare un lettore di SD

Memory card esterno o integrato nel personal computer stesso (il file system è di tipo FAT32).
1.4 MEMORIA RITENTIVA
Essa ha una dimensione di 128 Kbyte così suddivisi:
Dimensione: Diagnostica al boot up
Area registri Dipende dal numero di registri di Allarme 1 quando RTE riscontra la
utente: tipo non volatile dichiarati nel perdita di ritentività di tale area
NVR,NVRR,NVSR configuratore di progetto. Essa Allarme 9000 quando RTE limita il
comunque viene limitata a 50 numero di registri definiti
Kbyte. Allarme 9001 quando RTE si accorge
che l’utente ha cambiato il numero di
registri
Area registri Area riservata alle variabili Allarme 2 quando RTE riscontra la
parametro predefinite. perdita di ritentività di tale area
(Vedi manuale linguaggio R3 Æ Allarme 9003 quando viene aggiornata
variabili predefinite) la versione di RTE con una avente
numero di parametri diverso
Storico allarmi Dipende dal numero di item Allarme 3 quando RTE riscontra la
programmati nel configuratore di perdita di ritentività di tale area
progetto Allarme 9004 quando RTE limita il
numero di item definiti
N.B. Consultare manualistica del firmware RTE accessibile dal menu visualizza Æ finestra di
documentazione Æ documentazione firmware Æ firmware RTE Æ elenco allarmi di sistema
1.5 DESCRIZIONE CONNETTORI E LED DIAGNOSTICI
Le connessioni elettriche sono realizzate tramite connettori industriali, situati sulla parte frontale
dell’involucro e sono contraddistinte dalla seguente serigrafia
Sigla Descrizione
P.GUN Porta per la connessione ai terminali operatore Robox
DISPAN/µVISPAN.
MESSAG CODE Display a due digit di informazione.
In fase di inizializzazione viene gestito da RTE (vedi sotto). In seguito la
gestione può essere a cura dell’utente.
L7 Led segnalazione allarme minore presente (se lampeggiante)
L8 Led segnalazione allarme maggiore presente (se lampeggiante)
FEED+ Pulsante FEED+
FEED- Pulsante FEED-
SDA Led di segnalazione attività sulla SD Memory
SD MEMORY Memoria di massa. Essa può essere letta/scritta anche da PC.
ADV Pulsante di advance.
Durante il funzionamento la sua pressione genera un comando di reset
allarme.
Se tenuto premuto all’accensione consente di accedere al sistema
operativo di base OSEP
MODE Pulsante MODE
WD Led di stato relè di watch dog. Esso deve essere sempre in stato ON
(acceso).
MODE Led segnalazione programmi in RUN (lampeggiante) / STOP (spento)
ETH1 Porta Eth 10/100 Mbaud
P.SER 1 Primo canale seriale RS 232. Di default la sua programmazione è
settata per comunicare con l’ambiente di programmazione RDE.
(Protocollo BCC 115200,n,8,1)
P.SER 2 Secondo canale seriale RS 232. Di default la sua programmazione è
P.SER 3 Primo canale seriale RS 422/485 o terminali µVISPAN/DISPAN. Questi
ultimi, per essere gestiti da RTE, necessitano di un apposito comando
nel file rhw.cfg. (Vedi cap 3.1). Di default la sua programmazione è
P.SER 4 Secondo canale seriale RS 422/485 o terminali µVISPAN/DISPAN.
Questi ultimi, per essere gestiti da RTE, necessitano di un apposito
comando nel file rhw.cfg. (Vedi cap 3.1). Di default la sua
programmazione è settata per comunicare con l’ambiente di
programmazione RDE. (Protocollo BCC 115200,n,8,1)
WD Connettore dei segnali di Watch-Dog
1.5.1 SIGNIFICATO DEL CODICE NUMERICO PRESENTE SUL DISPLAY
Per l’interpretazione corretta del codice numerico visualizzato in fase di boot da RTE occorre
conoscere anche lo stato dei led L7 ed L8.
L7 L8 Significato
Spento o Spento o Messaggio da software applicativo (Il display viene gestito dal
lampeggiante lampeggiante software applicativo)
Acceso Spento Messaggio da sistema operativo residente in flash eprom OSE
Spento Acceso Messaggio da sistema operativo RTE residente in SD Memory
Acceso Acceso Interrupt
Lampeggianti alternati Da RTE v33.11.3: gestione blocco caricamento dei programmi

utente in corso
A questo punto è possibile verificare il significato del codice facendo riferimento alla tabella
corrispondente
Messaggi da software applicativo (L7 = spento o lampeggiante, L8 = spento o lampeggiante)

In questa fase i codici vengono generati direttamente dall'applicativo dell'utente
N.B.
RTE comanda lo stato di lampeggio al led L7 se nello stack allarmi è presente un allarme minore
RTE comanda lo stato di lampeggio al led L8 se nello stack allarmi è presente un allarme grave
Messaggi da sistema operativo residente in flash eprom (L7 = acceso, L8 = spento)

Numero Descrizione
01 Configurazione Chip select e interrupt completata
02 Configurazione SDRAM completata
03 Scrittura pattern di test in SDRAM completata
04 Test SDRAM completato
05 Errore test SDRAM
06 Azzeramento SDRAM completato
07 Verifica Header Eprom completata
08 Errore formato Eprom, Header non valido
09 Checksum Eprom errato
10 Copia Eprom in SDRAM completata
11 Verifica copia Eprom in SDRAM completata

Numero Descrizione
12 Errore verifica copia Eprom in SDRAM
14 Zompo in SDRAM atterrato bene
15 Inizializzazione Stack e eccezioni in RAM completata
16 Cache abilitate
17 Inizializzazione Time Base fallita
18 Inizializzazione Time Base completata
19 Inizializzazione completata, lancia il Main
20 Main lanciato con successo
25 Periferiche P2020 inizializzate
26 Periferiche sulla board inizializzate
27 Inizializzazione Core 1 completata
28 Errore inizializzazione Core 1
29 Test di collaudo lanciati
30 Lettura info da E2prom completata
31 Errore lettura info da E2prom
32 Inizializzazione display e SD Card completata
33 Interrupt abilitati
34 Inizio caricamento BIOS
35 BIOS caricato con successo
36 BIOS inesistente o errore in fase di caricamento
37 Abilitazione diagnostici, attesa rilascio dei tasti FEED
42 Waiting for a command ...(ose)
43 Restore SD Card
44 Save SD Card
45 Default serial number (XXXXXXXX), attende ADV per continuare
46 Inizio caricamento OSF dalla SD Card
47 OSF caricato con successo, lo si lancia
48 OSF non trovato errore in fase di caricamento
49 Sistema operativo in eprom non valido per checksum non corretto
50 Formalismi errati su sistema operativo in eprom

Numero Descrizione
51 Sistema operativo in eprom non esistente
52 Configurazione modulo in e2prom non valida (con CPU 586: Power Failure)
53 Bit di configurazione hardware non validi in e2prom
54 Bit di configurazione test e2prom attivo
55 Bit di configurazione test hardware attivo
Messaggi da sistema operativo RTE residente in SD Memory (L7 = spento, L8 = acceso)

Numero Descrizione
00 Spegnimento led della fase gestita da sistema operativo in eprom
01 Abilitazione cache sistema operativo residente in flash eprom
02 Inizializzazione real math unit
03 Azzeramento ram dinamica sistema operativo flash eprom
04 Inizializzazione vettori di interrupts
05 Inizializzazione interrupt controller
06 Inizializzazione timer tempo micro
07 Inizializzazione real time clock controller
08 Abilitazione NMI
09 Test e inizializzazione display interno
10 Inizializzazione input/ output
11 Attesa abilitazione esecuzione passo passo
12 Esecuzione passo passo abilitata
13 Clear display interno
14 Inizializzazione heap
15 Inizializzazione seriali
16 Abilitazione interrupts
17 Verifica relè di watch dog
18 Relè di watch dog sempre chiuso
19 Start multitasking
20 Attesa start multitasking
21 Verifica chiusura del relè di watch dog
22 Relè di watch dog sempre aperto

Numero Descrizione
23 Relè di watch dog ok
24 Mancanza 24VDC al relè di watch dog
25 Lettura stato slot
26 Mancanza del file di configurazione RHW.CFG
27 Errori sintattici nel file di configurazione RHW.CFG
28 Verifica configurazione reale rispetto al file RHW.CFG
29 Configurazione reale differente rispetto al file RHW.CFG
30 Compilazione tabella I/O del sistema operativo su flash card
31 Inizializzazione interfacce interrupt
32 Inizializzazione interfacce analogiche
33 Impostazione parametri output di enable power, input di chopper ok
34 Start task minigun
35 Verifica connessione minigun
36
37
38 Nessuna minigun riconosciuta
39 Nessuna minigun desiderata
40 Richiesta command interpreter flash, attesa rilascio tasti MODE e ADV
41 Start command interpreter sistema operativo su flash card
42 Start software main
43 Start software di test
44 Start command interpreter del sistema operativo in flash poiché i software di main e di
test non sono presenti
45 Gestore linguaggio di programmazione non trovato
46 Gestore linguaggio di programmazione non valido per checksum non corretto
47 Formalismi errati su gestore linguaggio di programmazione
48 Gestore linguaggio di programmazione non trovato o presente in doppia copia con lo

stesso nome
49 Autoconfigurazione selezionata (tasto FEED+ premuto)
50 Autoconfigurazione in corso
51 fallita allocazione RAM dinamica (funzione malloc); memory full.

Numero Descrizione
52 bios non compatibile con la versione OSF/RTE in uso; aggiornare BIOS
53 errore programmazione tim_sys nella funzione interrupt do_system.

Internal software error.
54 fallito avvio multitasking. Internal software error.
55 Free
56 Free
57 Free
58 Free
59 Reserved
60 Reserved
61 Il software di "loader" non ha trovato "firmware" (RTE o TEST).

Sistema bloccato. Riavviare e fermarsi in eprom per caricare il firmware.
62 Avviata inizializzazione BIOS
63 Inizializzazione BIOS terminata con errore. Internal software error.
Interrupts (L7 = acceso, L8 = acceso)

Numero Descrizione
02 Power Failure
03 Debug
16 Floating-point exception
17 Alignment
18 Machine check
19 Data storage
20 Instruction storage
21 Program
22 Instruction TLB error
23 Data TLB error
88 CPU bloccata in stato di reset

2 PROCEDURA DI START UP
2.1 Premessa:
La scheda CPU P2020 utilizza 3 diversi firmware di sistema:

OSEP supportato da memoria ROM interna Pre-caricato in ROBOX
BIOS supportato da memoria ROM interna (nome file: Pre-caricato in ROBOX
osbm_p2020_v-r-b.bin)
RTE caricato sulla SD Memory rimovibile cartella /F@/ Fornito insieme alla SD Memory
(AS3024.1nn) (nome file: rte_PPC-P2020_v-r-b.bin)
In condizioni normali di funzionamento la scheda assi è gestita da RTE.
n.b. Usare il comando “sysinfo” (vedi capitolo 2.3.1) per avere informazioni al riguardo.
2.2 Prepararsi ad interagire con il sistema
In questa sezione viene descritto a grandi linee l’utilizzo dell’ambiente di sviluppo ROBOX RDE.
Per gestire la scheda CPU P2020 è necessario utilizzare RDE versione 3.10.0 o superiore. Per
ulteriori dettagli fare riferimento al relativo manuale MAN07016 e al relativo help in linea.
1 Come prima operazione occorre installare sul proprio Personal computer l’ambiente di
sviluppo RDE.
N.B. Se si utilizzano i percorsi di default la struttura che viene creata è la seguente:
Cartella di installazione
Cartella compilatore linguaggio R3 (processore PPC)
Versione compilatore linguaggio R3 (genera ELF)
Cartella RDE
Versione RDE (copiare qui il file di licenza)
Cartella eseguibile rde3.exe
Cartella eccetera (manuali, samples, eds, cot, object block etc …)
2 A fine procedura ricordarsi di copiare il file di licenza dell’ambiente RDE (nomeuser.lic)

nella direttrice di installazione di RDE stesso prima di lanciare il programma.
N.B. Il file rde3.dat contiene tutte le impostazioni personalizzabili dell’utente (es.: colore di sfondo
dell’oscilloscopio piuttosto che il font dell’editor, progetti recenti etc…). In caso di aggiornamento di
versione RDE basterà copiarlo ed incollarlo nella nuova direttrice di installazione.
3 Collegare il cavo seriale alla P.SER 1 della CPU P2020 AS5023.041, e ad una COM
RS232 lato personal computer. Per lo schema di cablaggio consultare le IU5023.041
allegate.
4 Inserire la SD Memory (AS3024.1xx) . Alimentare quindi il sistema.
5 Lanciare il programma RDE
6 Creare uno strumento di tipo SHELL (workspace Æ crea oggetto Æ strumenti Æ shell
comandi)
7 Dare un nome alla shell e selezionare “Crea”.

8 Selezionare le proprietà della shell comandi. Sarà visualizzata la finestra seguente.
8 Scegliere nel menù sorgente dati connessione bcc1 se si utilizza la COM1, bcc2 se COM2
e via discorrendo.
9 Selezionare quindi “Conferma”
10 Sulla linea di comando è ora possibile inviare una serie di comandi alla scheda CPU P2020
(vedi capitolo 2.3. principali comandi)
2.3 Comandi principali
(per la lista completa consultare il manuale RTE) oppure cliccare sulla freccia in basso a sinistra
sulla finestra di shell:
2.3.1 SYSINFO [help sysinfo]

Risposta in condizioni NORMALI del sistema. In presenza del firmware RTE nella cartella /F@/
della SD Memory rimovibile la risposta è del tipo sotto illustrato:
2.3.2 FDIR [help fdir]

Visualizza l’intero contenuto della SD Memory.
Esempio:
2.3.3 MODE [help mode]
Visualizza lo stato dei programmi del controllo assi.
Quando i programmi stanno girando (RUN) il modo è “EXECUTION”.
Se la risposta è PROGRAMMAZIONE (STOP) le cause sono:

Assenza del task1.elf nella cartella /fa/ della SD Memory rimuovibile
Assenza del file autoexec.stp nella cartella /fa/ della SD Memory rimuovibile
Assenza del comando LOAD /FA/task1.elf nel file autoexec.stp
Assenza del comando LOAD /FA/task1.elf nel file rte.cfg (se utilizzati i caricamenti automatici in
Memoria)
Se la risposta è MODO UTENTE N.5 le cause sono:

Ridefinizione da parte dell’utente delle aree ritentive (configuratore di progetto).
Perdita di memoria ritentiva
Usare i comandi “als” e “report” per maggiori informazioni.
2.3.4 TASKLIST [help dir] o RDIR [help dir]

Visualizza l’intero contenuto della DRAM.
Da qui l’utente può verificare quali sono i task che al momento sono caricati in DRAM e se sono in
esecuzione
2.3.5 ALH [help alh]

Permette di accedere allo storico allarmi della scheda assi.
Data ed ora sono relative all’orologio interno. Per visionare data ed ora usare i comandi “date” e
“time”.
2.3.6. ALS [help als] D AL [help d al]

Permette di accedere allo stack allarmi.
Consultare dall’ambiente RDE la relativa manualistica accessibile dal menu visualizza Æ finestra
di documentazione Æ documentazione firmware Æ firmware RTE Æ elenco allarmi di sistema
2.3.7 REPORT [help report] MREPORT [help mreport]
Visualizza tutte le operazioni svolte da RTE dall’accensione. Questo comando è fondamentale per
avere informazioni diagnostiche su eventuali malfunzionamenti. [tipo 1/2].
N.B. Utilizzare report –s per avere lo stesso report da parte del sistema operativo di base [tipo 2]
2.3.8 DV (help dv)
Mostra la finestra di selezione generica delle variabili. Tramite questa finestra è possibile
ispezionare i seguenti gruppi di variabili:
Assi controllati (AXE) Variabili relative agli assi max_str, min_str, etc…
Gestione potenza (POWER) Variabili relative ai gruppi di Gruppi in potenza, potenza
potenza (vedere LOV per ulteriori generale abilitata
informazioni)
Gestione programmi (TASK) Variabili relative ai task Tempi, regole attive, etc
Miscellanee (MISC) Variabili miscellanee TFB, date, etc..
RTE TASKn (nome task) Variabili locali dei task Tutte le variabili utente definite
locali ai task
Variabili di sistema (SYS) Variabili di sistema canali di input, inp_word, registri,
etc…
Variabili hardware (HW) Riservate
LIT Dà accesso alle definizioni dei Es:
literally utente. Tipicamente nomi Lit manualSpeed rr(1)
simbolici assegnati a registri e Lit inputStart inp(1)
canali di i/o
LOV (Logical Variables) Dà accesso alle variabile logiche
definite nel configuratore di
progetto (power set, gruppi di assi,
object block, etc …)
N.B. Consultare i manuali RTE e R3 per maggiori informazioni

2.3.9 ADV (help adv)
Esegue un comando di reset allarme.
N.B.: il comando può essere dato anche premendo il pulsante rosso ADV posto sul pannello
frontale
2.3.10 LICENSE (help license)

Rende informazioni sulle abilitazioni associate alla SD Memory
2.3.11 INFO POS_REF (help info pos_ref)

Rende informazioni sui riferimenti di posizione configurati per gli assi (configuratore grafico-file
RTE.cfg)
2.3.12 INFO SP_REF (help info sp_ref)

Rende informazioni sui riferimenti di velocità configurati per gli assi (configuratore grafico-file
RTE.cfg)
2.3.13 INFO TRD (help info trd)

Rende informazioni sui trasduttori di posizione configurati per gli assi (configuratore grafico-file
RTE.cfg)
2.3.14 SITUAZIONE DEL POWER SET
Rende informazioni sul/i Power Set. Il Power Set gestisce lo scambio di segnali tra controllo e
azionamenti al fine di gestire la messa in potenza della macchina controllata.
Utilizzare il comando “DV” da shell, quindi selezionare il gruppo RTE LOGical variables (LOV) e
poi la variabile di tipo power set di cui si vogliono le informazioni.
La risposta sarà la seguente:
Significato:
Grandezze: Significato:
LOV:POWER.POWER_ENABLE = vero Mostra lo stato dell’abilitazione del Comandabile da
power set. (istruzione istruzione e da shell
PS_POWER_ENABLE).
LOV:POWER.EBA = falso consenso alla messa in potenza da Solo lettura
parte della gestione degli allarmi
LOV:POWER.PRQ = falso Stato della presenza del segnale di Solo lettura
andata in potenza
LOV:POWER.STATUS = 0 (0x00000000) Mostra lo stato del power set Solo lettura
0x00000001 uno o più drive in fault
0x00000002 Powered
0x00000004 uno o più drive abilitati
0x00000008 tutti i drive sono abilitati
0x00000010 stato (eventualmente)
ritardato del feedback
0x00000020 reserved
0x00000040 conteggio in corso
0x00000080 conteggio in corso
0x00000100 stato effettivo del feedback
0x00000200 sono presenti i feedback di
tutti i drive del power_set
0x00000400 sono presenti i feedback di
tutti i drive del power_set ai quali è stata
comandata l'abilitazione (istruzione
PS_CHANNEL_ENABLE)
LOV:POWER.GPFB = falso Segnala la presenza della serie dei Solo lettura

segnali di feedback dichiarati.
LOV:POWER.GPFM = 0 (0x00000000) Maschera dello stato dei singoli segnali Solo lettura
di feedback definiti nel configuratore.
L’ordine è quello di elenco.
Es: Se sono definiti 4 assi ed è presente
il segnale di feedback di tutti il valore
sarà 0x…F
LOV:POWER.GPFC = 0 (0x00000000) Maschera dello stato dei singoli segnali Solo lettura
di feedback degli assi gestiti in can402.
L’ordine è quello degli assi fisici (PAM)
LOV:POWER.CHANNEL_ENABLE = 3 (0x00000003) Mostra lo stato delle abilitazioni Comandabile da
Grandezze: Significato:
comandate agli azionamenti (tramite istruzione e da shell
l’istruzione PS_CHANNEL_ENABLE)
LOV:POWER.CHANNEL_ENABLE_FEEDBACK=2 (0x00000002) Mostra la maschera degli stati dei Solo lettura
segnali di feedback dei singoli drives.
LOV:POWER.CHANNEL_ENABLED = 0 (0x00000000) Mostra lo stato delle abilitazioni effettive Solo lettura
ai driver.
LOV:POWER.CHANNEL_FAULT = 0 (0x00000000) Mostra la maschera degli stati dei Solo lettura
segnali di fault (drive in fault)
LOV:POWER.CHANNEL_RESET_FAULT = 0 (0x00000000) Mostra la maschera degli stati dei Comandabile da
segnali di richiesta reset (istruzione istruzione e da shell
PS_CHANNEL_RESET_FAULT)
LOV:POWER.DRIVE_RESET = 0 (0x00000000) Mostra la maschera dei drive che sono Comandabile da
in fase di reset. (istruzione istruzione e da shell
PS_DRIVE_RESET)
N.B.: Consultare il manuale del firmware RTE capitolo gestione potenza per maggiori informazioni
3 MISCELLANEE
3.1 UTILIZZO DISPAN / µVISPAN (AS6005.101/102, AS6006.002)

Per utilizzare i terminali DISPAN/µVISPAN è necessario collegarli alla porta dedicata P.GUN.
Menu disponibili:
Visualizzazione standard Eventuali allarmi oppure informazioni da parte

dell’applicativo utente
Select Operating Modality Comando “mode”
Reset Retentive Memory Comando “cmos_reset”
Display Input / Output Visualizza stato DI, DO, INP_W, OUT_W
Display Alarms Stack/History Visualizza stack allarmi
Comando “d al”
Display / Set Registers Visualizza/imposta I registri
Comandi “dv” e “sv”
Display O.S. Information Comando “sysnfo”
Display Task Information Visualizza i task in esecuzione
Comando “rdir”
Display SD Memory Information Visualizza in contenuto della SD Memory
Comando “fdir”
Autoconfiguration Menu Permette di creare il file rhw.cfg
Comando “autoconfig”
Display Configurat. Slot Information Visualizza la configurazione hardware
Date and Time Menu Visualizza/imposta data ed ora
Password Setting Menu Imposta la password
Report Inspection Visualizza il report
Comando “report”
N.B. Consultare la manualistica del firmware RTE accessibile dal menu visualizza Æ finestra di
documentazione Æ documentazione firmware Æ firmware RTE Æ utilizzo dispositivi di
programmazione DISPAN/µVISPAN
3.2 FIRMWARE DI BASE OSEP
La CPU rimane controllata dal firmware di base OSEP se al boot up:
•La SD Memory non è inserita
•La SD Memory è inserita ma nella cartella /F@/ non è presente il firmware RTE (file: rte_PPC-
P2020_vv-r-b.bin)
•La SD Memroy è inserita , nella cartella /F@/ è presente il firmware RTE (file: rte_PPC-
P2020_vv-r-b.bin) ma vengono tenuti premuti per 10 secondi i tasti “FEED+” e “FEED-”
presenti sul pannello frontale.
In queste condizioni la risposta al comando “sysinfo” è la seguente:
Le operazioni effettuabili da firmware OSEP sono le seguenti:

Da shell RDE:
•Aggiornamento dello stesso firmware OSEP (vedi punto 3.2.2)
•Aggiornamento del BIOS (vedi punto 3.2.1)
•Caricamento del firmware RTE in DRAM e sua automatica esecuzione (vedi punto 3.2.3)
Da terminali di programmazione DISPAN/µVISPAN vengono gestiti i seguenti menu:
Enable P.C. Communication Abilita la comunicazione verso RDE

Show SD Card Signature Visualizza la signature della SD Memory
Restore SD Card Ripristina l’ultima immagine salvata della SD Memory
Save SD Card Crea un immagine della SD Memory (sempre
all’interno della SD Memory stessa)
3.2.1 AGGIORNAMENTO DEL BIOS

Collegare il cavo seriale del pc alla porta P.SER1 della CPU P2020.
Accendere il cesto RBXM SENZA la SD Memory inserita nella CPU P2020.
Lanciare l’ambiente di sviluppo RDE ed inviare dallo strumento shell il seguente comando:
FLOAD –BIOS drive:\percorso\osbm_P2020_v-r-b.bin
Attendere la fine del caricamento verificando che l’operazione venga portata a termine
correttamente, in caso contrario inviare nuovamente il comando
N.B. Per avere informazioni circa la versione BIOS è necessario inviare il comando “sysinfo” ed
ottenere la risposta da RTE (vedi par. 2.3.1.)
3.2.2 AGGIORNAMENTO DI OSEP
Accendere il cesto RBXM con la CPU P2020 da aggiornare SENZA la SD Memory inserita
Lanciare il programma RDE ed inviare dallo strumento shell il seguente comando:
FLOAD –BOOT drive:\percorso\ osem_P2020_v-r-b.bin

correttamente, in caso contrario inviare nuovamente il comando.
Dato che la precedente operazione provoca la cancellazione del BIOS, è necessario procedere al
suo caricamento inviando da shell RDE il comando:
FLOAD –BIOS drive:\percorso\osbm_P2020_v-r-b.bin

correttamente, in caso contrario inviare nuovamente il comando.
3.2.3 AGGIORNAMENTO DI RTE

Esistono tre procedure:
Prima (consigliata e più veloce)

Se si dispone di uno scrittore di SD Memory card basta semplicemente sostituire il file rte_PPC-
P2020_vv-r-b.bin presente nella cartella /F@/ con quello contenente la versione aggiornata.
Seconda (consigliata ma lenta) che presuppone che sulla CPU P2020 sia attivo il firmware
RTE da aggiornare
Da shell RDE:
cancellare il firmware usando il comando fdel /f@/ rte_PPC-P2020_vv-r-b.bin
caricare il nuovo firmware usando il comando fload drive:\percorso\ rte_PPC-P2020_vv-r-b.bin
/f@/
(il comando verrà onorato perché in Dram è ancora presente il precedente RTE)
Terza (di emergenza eseguibile solo da firmware di base OSEP)
Accendere il cesto RBXM con la CPU P2020 da aggiornare CON la SD Memory inserita tenendo
premuti i tasti “FEED+” e “FEED-” per 10 secondi.
Premere il tasto ADV.
Lanciare il programma RDE ed inviare dallo strumento shell il seguente comando:
FLOAD –MAIN drive:\percorso\ rte_PPC-P2020_vv-r-b.bin
correttamente, in caso contrario inviare nuovamente il comando
A fine procedura, RTE sarà in esecuzione in memoria DRAM, di conseguenza sarà necessario
copiare il file sulla SD Memory tramite il comando
FLOAD drive:\percorso\ rte_PPC-P2020_vv-r-b.bin /F@/
A questo punto alla prossima accensione verrà caricato il sistema operativo RTE.
N.B. Usare il comando “sysinfo” oppure “d ve” da shell rde per visionare la versione corrente di
RTE
3.3 REINIZIALIZZAZIONE DELLA SD MEMORY
N.B. Questa operazione deve essere effettuata solamente in casi estremi e seguendo
scrupolosamente la sequenza di operazioni sotto riportate.
FASE 1: Preparazione
1) Munirsi di un lettore/scrittore di SD Memory card

2) Eseguire una copia dei files presenti sulla SD Memory sul proprio personal computer (dare
la precedenza al file di licenza presente nella cartella /KEY/)
FASE 2: Formattazione SD Memory tramite personal computer
3) Formattare tramite PC la SD Memory card secondo la modalità FAT 32
4) Attendere la fine dell’operazione

5) Creare la cartella F@
6) Copiare in tale cartella il file RTE_PPC-P2020_vv-rr-bb.BIN
7) Eseguire rimozione sicura del dispositivo di sistema usato per leggere/scrivere la SD
Memory card, quindi rimuoverla fisicamente
FASE 3: Formattazione SD Memory card tramite firmware RTE
8) Togliere alimentazione al cesto RBXM contenente la CPU P2020

9) Inserire la SD Memory
10) Alimentare il cesto RBXM contenente la CPU P2020
11) Lanciare il programma RDE
12) Collegare tramite un cavo seriale RS232 (per il suo cablaggio vedere IU5023.041) la porta
COM del PC con la porta P.SER1 presente sul pannello frontale della CPU P2020, oppure con
un cavo ethernet collegato a una delle tre porte ETHx
13) Creare una shell di comunicazione (cap 2.2)
14) Digitare il comando “FDISK create /diskA1 460800”
N.B. Questo comando è valido per le SD Memory codice AS3024.1nn
15) Attendere che il comando venga eseguito
16) Spegnere il cesto RBXM contenente la CPU P2020 e rimuovere la SD Memory
FASE 4: Ripristino contenuto della SD Memory
17) Inserire la SD Memory nello scrittore collegato al personal computer

18) Ripristinare il contenuto della SD Memory con i files salvati in fase 1
19) Eseguire rimozione sicura del dispositivo di sistema usato per leggere/scrivere la SD
Memory card, quindi rimuoverla fisicamente
20) Togliere alimentazione al cesto RBXM contenente la CPU P2020
21) Inserire la SD Memory
22) Alimentare il cesto RBXM contenente la CPU P2020
FASE 5: Eventuali verifiche
23) La risposta al comando “sysinfo” da shell RDE deve essere quella al capitolo
2.3.1(firmware RTE attivo)
24) La risposta al comando “fdir” da shell RDE deve essere l’elenco esatto dei files
precedentemente caricati
25) Sull’eventuale Display Dispan/µVispan devono essere attivi i menu descritti al capitolo 3.1
3.4 INSTALLAZIONE DEL FILE DI LICENZA
La SD Memory di cui è dotata la CPU P2020 è già precaricata con il file di licenza relativo.
In linea di principio la procedura sotto illustrata non dovrà mai essere utilizzata.
Nel caso in cui per qualsiasi ragione tale file non dovesse essere presente, bisognerà copiarlo
nella partizione /KEY/ della SD Memory.
Questo file è generato direttamente da ROBOX ed è legato ad un codice univoco identificativo
della SD Memory (AS3024.1xx); ciò significa che verrà riconosciuto correttamente solo sul
supporto originale. Nel caso ci fosse la necessità di cambiare SD Memory, bisognerà contattare
ROBOX (sales@robox.it) che provvederà alla generazione del nuovo file.
N.B.: Per verificare le prestazioni abilitate utilizzare il comando “license” da strumento shell RDE.
3.5 AUTOCONFIGURAZIONE ED ESITO (File RHW.cfg/RSW.cfg)
La SD Memory di cui è dotata la CPU P2020 è fornita già precaricata con il file rhw.cfg e rsw.cfg.
Il file Rhw.cfg deve essere presente nella cartella /f@/ della SD Memory. In caso contrario in
accensione RTE genera l’allarme:
988 Bad RHW.CFG code = code (allarme visibile con il comando D AL (par 2.3.6))
dove “code” vale:
4 = Problemi durante la scrittura del file RHW.CFG
5 = File RHW.CFG mancante
6 = File RHW.CFG con errori sintattici
Esso viene precaricato sulla SD Memory cartella /F@/ .
Il file RSW.cfg viene anch’esso generato in seguito ai comandi di autoconfigurazione ma viene

utilizzato per usi futuri (può anche non essere presente).
In caso il file RHW.cfg non fosse presente sulla SD Memory l’utente può:
1. Copiarlo con uno scrittore di SD Memory card (se il file è presente sul proprio personal
computer).
2. Generarlo dando il comando “autoconfig” dallo strumento shell dell’ambiente RDE (il file
viene auto generato dal firmware RTE e scritto nella cartella /F@/ della SD Memory.
L’eventuale µVispan/Dispan collegato non viene visto e, se necessario, il file RHW.CFG dovrà
essere modificato (vedi par 3.1).
3.Generarlo con l’apposito menu del dispositivo di programmazione DISPAN/µVISPAN se
presente.
(il file viene auto generato dal firmware RTE e scritto nella cartella /F@/ della SD Memory)
P.S. Il file RHW.CFG viene generato dal configuratore RDE in accordo ai “desiderata” del
programmatore. Appare quindi evidente che la soluzione 1 sia la migliore in quanto carica il file
RHW.CFG relativo al progetto originale
File rhw.cfg relativo alla scheda AS5023.041(autogenerato dal comando “autoconfig”)
; ROBOX Cpu PN AS5023.041 - self created /F@/RHW.CFG file

; Date 07/13/11 Time 08:36:06
; OSF Version Robox OSF_PPC_P2020 OSF 32bit<V 14.01 >, BIOS Version 2.0.1
[MCPU]
SLOT 0 CPURBX ; First Iw/Ow 1
; Fast Autoconfiguration
; PSER serial channels
; PSER n {RS232 | RS422 | RS485 | GUN}
PSER 1 RS232
PSER 2 RS232
PSER 3 RS485
PSER 4 RS485
PSER 5 GUN
; ETH Ethernet channels
; ETH n {Unused}; n = eth interface (1 = main)
ETH 1
ETH 2
ETH 3
.....
.....
.....
.....
.
; Input words map
IW 1 SLOT 0.01 ; CPURBX (User Cpu keys )
IW 2 SLOT 0.02 ; CPURBX (Cpu Jumpers )
IW 3 SLOT 0.03 ; CPURBX (Robox RBXGUN keys #1)
IW 4 SLOT 0.04 ; CPURBX (Robox RBXGUN Keys #2)
IW 5 SLOT 0.05 ; CPURBX (Robox RBXPAN Keys #1)
IW 8 SLOT 0.08 ; CPURBX (Robox DISPAN Keys #1)
IW 9 SLOT 0.09 ; CPURBX (Robox DISPAN Keys #2)
IW 10 SLOT 0.10 ; CPURBX (First 16 inp)
IW 11 SLOT 0.11 ; CPURBX (Second 16 inp)
IW 12 SLOT 0.12 ; CPURBX (Board Status)
IW 13 SLOT 0.13 ; CPURBX (First 16 latched on Int.)
IW 14 SLOT 0.14 ; CPURBX (Second 16 latched on Int.)
IW 15 SLOT 0.15 ; CPURBX (Robox Reserved #1)
IW 16 SLOT 0.16 ; CPURBX (Robox Reserved #2)
.....
.....
.....
; Output words map

OW 1 SLOT 0.01 ; CPURBX (Display Leds )
OW 2 SLOT 0.02 ; CPURBX (Cpu User Leds )
OW 3 SLOT 0.03 ; CPURBX (Robox minigun leds )
OW 4 SLOT 0.04 ; CPURBX (Robox RBXPAN Ascii key)
OW 5 SLOT 0.05 ; CPURBX (Robox RBXPAN Edges #1)
OW 8 SLOT 0.08 ; CPURBX (Robox DISPAN leds )
OW 9 SLOT 0.09 ; CPURBX (Robox Reserved #1)
OW 10 SLOT 0.10 ; CPURBX (First 16 out)
OW 11 SLOT 0.11 ; CPURBX (Second 16 out)
.....
.....
.....
3.6 AZZERAMENTO DELLA RAM CMOS
Ogni volta che viene a mancare l’alimentazione del cesto RBXM, tutte le variabili di tipo ritentivo
definite nel configuratore di progetto (nvr, nvrr, nvsr), le variabili predefinite (registri parametro) e lo
storico allarmi vengono memorizzati in una apposita memoria ritentiva CMOS.
Per comandare l’azzeramento di questa area di memoria ci sono due modi:
1.Tramite il comando “cmos_reset” da strumento shell, ambiente RDE
2.Tramite l’apposito menu messo a disposizione da RTE sui dispositivi DISPAN/µVISPAN

(AS6005.101/102, AS6006.002)
Ad ogni accensione del sistema RTE esegue una verifica di congruenza dei dati di tale area.
In caso di errori vengono generati gli allarmi
1 User Registers loss, se:
-controllo ritentività dei registri nvr, nvrr, nvsr fallisce
2 Parameter Registers loss , se:
-Controllo ritentività dei parametri fallito (max_spe , max_acc , etc)
-Aggiornamento di RTE con una release con differente numero di parametri
3 Alarm History loss , se:
-controllo ritentività dello storico allarmi fallisce
Se viene comandato il reset della memoria ritentiva, il valore di tutti i registri viene azzerato, le
variabili predefinite (parameters registers) assumono il valore di default (vedi manuale linguaggio
R3) e lo storico allarmi viene svuotato.
3.7 ACCESSO ALLO STORICO ALLARMI
Il sistema operativo gestisce di default uno storico allarmi di 100 posizioni. Esso viene gestito
come un buffer circolare.
Il numero di posizioni dello storico viene definito tramite il configuratore di progetto dall’ambiente
RDE.
Per accedere a tale storico ci sono due modi:

1.Tramite il comando “alh” da strumento shell, ambiente RDE
2.Tramite l’apposito menu messo a disposizione da RTE sui dispositivi DISPAN/µVISPAN
(AS6005.101/102, AS6006.002)
N.B Se si desidera esportare il contenuto della shell in un file di testo utilizzare il menu strumenti Æ
esporta testo.
È possibile inoltre agire sulla variabile predefinita SYS_LOG (vedi manuale R3)
Questa Variabile permette di creare un file di report sulla SD Memory.
Il file generato ha il nome SYSTEM_LOG.TXT e viene inserito nella direttrice /LOG/
Nel caso la direttrice /log/ non dovesse esistere viene auto creata da RTE
Fare riferimento al manuale del linguaggio R3 per ulteriori informazioni
Esempio:
Da SHELL RDE
SYS_LOG 0xfff01 ; tutti i bit in 1 (ogni bit esegue un opzione)
Il file generato SYSTEM_LOG.TXT sarà il seguente:
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
System Log - created on(d/m/y) 13/7/2011 at 13:10:46
--- VERSION ---

ROBOX ** RTE **<V 34.1.0> Jul 12 2011 18:57:18
RTE v34.1.0 OSF v14.1.0 Rlib v4.0.0 RPE v0.0.0 User v0.0.0
--- PRODUCT INFO ---

AS5023.041 SN:A015156 CPU P2020
dram 512MB conf=0x00010000.
mac(1)=00-0F-47-00-24-1A
--- RAM DIR ---

# Name Date Time Kind Mem.Len. Line ext/unr Rc
Memory - total: 533127168 available: 516016864 used: 0 by 0 task(s)
--- TM2DATE ---

reference time tm2date < 6.530926> (d/m/y) 13/7/11 13:6:59.0
current time tm2date < 234.418804> (d/m/y) 13/7/11 13:10:46.887878
--- REPORT MIX ---

OS 1 <4.341489> [2] 'FAT32 1-1 Free cluster : 247165(found 247165) Different Fat Sector : 0'
OS 2 <4.346621> [2] ' Volume name : 'ROBOX_02 ''
OS 3 <4.346626> [2] 'C.F. 1 Partition 1 type 0x0B (FAT32) supported'
OS 4 <4.347766> [2] 'Found /F@/RHW.CFG config file'
OS 5 <4.348912> [2] 'sbrslo.cpp Executed dispan_create(5)'
OS 6 <4.354386> [2] 'Ethernet channel 1 enabled'
OS 9 <4.357635> [2] 'Rack config file CfgOk'
OS 10 <5.758965> [2] 'profibus.c:InitProfibus()'
OS 11 <5.758980> [2] 'RBus.cpp Begin InitRack()'
OS 12 <5.758995> [2] 'TcRack.cpp CTcRack::MasterStop() m_pSyncRuleTimer->Stop()'
OS 13 <5.758999> [2] 'TcRack.cpp CTcRack::MasterStop() m_pBeginRuleTimer->Stop()'
OS 14 <5.759003> [2] 'TcRack.cpp CTcRack::MasterStop() m_pEndRefRuleTimer->Stop()'
OS 15 <5.759006> [2] 'TcRack.cpp CTcRack::MasterStop() m_pEndRuleTimer->Stop()'
OS 16 <5.759137> [2] '</fa/rbus1.cfgx> XML document load Error <No such file or directory>'
OS 17 <5.759154> [2] 'Failed to create Rack device (error = 0x80004005).'
OS 18 <5.759166> [2] 'Rack load configuration </fa/rbus1.cfgx> failed on channel 1,
code=0x00000001'
OS 19 <5.759171> [2] 'RBus.cpp InitRack() channels pre-configuration KO ( XML file(s) error(s) )'
OS 20 <5.759176> [2] 'ethercat.cpp Begin InitEtherCAT()'
OS 21 <5.759279> [2] 'TcEtherCAT.cpp:192 begin LoadECATConfiguration(/fa/ecat1.cfgx,1)'
OS 22 <5.759371> [2] '</fa/ecat1.cfgx> XML document load Error <No such file or directory>'
OS 23 <5.759397> [2] 'Failed to create ethercat device (error = 0x80004005).'
OS 24 <5.759402> [2] 'TcEtherCAT.cpp:406 end LoadECATConfiguration(/fa/ecat1.cfgx)'
OS 25 <5.759412> [2] 'EtherCAT load configuration </fa/ecat1.cfgx> failed on channel 1,
code=0x00000001'
OS 26 <5.759418> [2] 'ethercat.cpp InitEtherCAT() channels pre-configuration KO ( XML file(s)
error(s) )'
OS 27 <5.759464> [2] 'CONFIG. ERROR: '/FA/FB.CFG' file not found '
OS 28 <5.759506> [2] 'Found /F@/RSW.CFGX config file'
OS 29 <5.759509> [2] 'Software config file reading...'
OS 30 <5.763824> [2] 'sbrslo.cpp SwConfigFile, </F@/RSW.CFGX> loaded.'
OS 31 <5.764565> [2] '...Software config file ended'
RTE 1 <5.764917> [1] 'Report initialized with 2048 item'
OS 32 <5.764920> [2] 'RTClock - ACKNOLEDGEMENT OK'
RTE 2 <6.530931> [1] 'System Awakening Time:(dmy):13/07/2011 (hms):13:06:59'
RTE 3 <6.530938> [1] 'Product: PNAS5023.041, SNA015156, CPU P2020'
RTE 4 <6.530941> [1] 'Product: dram 512MB conf=0x00010000.'
RTE 5 <6.530943> [1] 'Product: mac(1)=00-0F-47-00-24-1A'
RTE 6 <6.530950> [1] 'RTE v34.1.0 OSF v14.1.0 Rlib v4.0.0 RPE v0.0.0 User v0.0.0 '
RTE 7 <6.533221> [1] 'Reading '/key/AS3024_999_192a4852.lic' ..........................'
RTE 8 <6.535412> [1] 'LICENSED LIST ELEMENTS - CF signature <0x192a4852>'
RTE 9 <6.535417> [1] ' PN<AS5023.041> has been qualified to operate'
RTE 10 <6.535420> [1] ' LICENSE : TRANSDUCER number ... <32>'
RTE 11 <6.535425> [1] ' LICENSE : AXES number ........ <32> Any kind of axes'
RTE 12 <6.535428> [1] ' LICENSE : LADDER ............. <ENABLED>'
RTE 13 <6.535431> [1] ' LICENSE : PATH EXECUTOR ...... <ENABLED>'
RTE 14 <6.535435> [1] ' LICENSE : OB EXECUTOR ........ <Factory OB user>'
RTE 15 <6.535480> [41] 'NO RPE extension file found!'
RTE 16 <6.538767> [1] 'Reading '/FA/rte.cfg' ..........................'
RTE 17 <6.538770> [1] 'RTE.CFG analysis : Phase 0 in progress... '
RTE 18 <6.538942> [1] 'Installed POWER_SET 'sys' code<5462355> axP<0x0> axL<0x0>'
RTE 19 <6.538945> [1] ' POWER_SET 'sys' POFFMA<0x0> CDMA<0x0> CDMI<0x0>'
RTE 20 <6.543320> [1] 'USER REGISTERS succefully read : nvr[2500] nvrr[2500] nvsr[24]
user[0]'
RTE 21 <6.546233> [1] 'Estimated retentive storage save time <2899> [uSec]'
RTE 22 <6.546276> [1] 'VOLATILE REGISTERS defined: r[5000] rr[5000] sr[10]'
RTE 23 <6.546829> [1] 'PARAMETER REGISTERS succefully read:(area size [3012]) apr[10]
api[3] pr[2] pi[7]'
RTE 24 <6.546838> [1] 'Neutral language selected (0)'
RTE 25 <7.547885> [21] 'Prominent parameters in alarm disabled'
RTE 26 <7.547951> [1] 'RTE alarms default configuration - add 142 alarms'
RTE 27 <7.547954> [1] 'Emergency alarms are SHORT'
RTE 28 <7.547977> [1] 'Alarm History initialized : 100/100 item'
RTE 29 <7.551760> [1] 'P.Ser1: DLE-BCC3 communication Baud:115200 Parity:N Bit:8 Stop:1'
RTE 33 <7.553511> [21] 'Watch Dog ON'
OS 33 <7.554876> [2] 'AddNetInt(0,0), iNI=0'
OS 34 <7.554882> [2] 'NETINT started into slot 0'
RTE 34 <7.554899> [1] ''start_netint2srv' executed.'
RTE 35 <7.654910> [1] 'NET.INT.0: NULL-BCC3 communication <192.168.1.99 255.255.0.0>'
OS 35 <7.756405> [2] 'IPV4P: Set GATEWAY 0.0.0.0 to IF 1 <ETH1> interface.'
OS 36 <7.756410> [2] 'IPV4P: Set NETMASK 255.255.0.0 to IF 1 <ETH1> interface.'
OS 37 <7.756416> [2] 'IPV4P: Set IP 192.168.1.99 to IF 1 <ETH1> interface.'
OS 44 <7.757005> [2] 'IPV4P: Set IP 192.168.1.99 to IF 1 interface.'
OS 45 <7.757011> [2] 'IPV4P: Set NETMASK 255.255.0.0 to IF 1 interface.'
OS 46 <7.760637> [2] 'BCC3 server started on port 8000'
OS 47 <7.760645> [2] 'BCC3 Single Socket server started on port 8100'
RTE 36 <9.000008> [1] 'RHW.CFG Valid configuration found'
RTE 40 <9.000453> [45] 'FB int started with some problem'
RTE 41 <11.000004> [1] '- Transducer Ready Wait (expected 0x00000000) -'
RTE 42 <11.000006> [1] '- Transducer Ready -'
RTE 43 <11.000010> [21] '** LOADING MODE selected'
--- ALARMS STACK ---
ALN( 1): 0 no alarm
--- ALARMS HISTORY (d/m/y h:m:s) ---

472- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <1> <5> <0>
473- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <3> <5> <0>
474- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <4> <5> <0>
475- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <5> <5> <0>
476- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <6> <5> <0>
477- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <30> <2> <0>
478- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <31> <2> <0>
479- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <32> <2> <0>
480- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <33> <2> <0>
481- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <34> <2> <0>
482- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <35> <2> <0>
483- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <36> <2> <0>
484- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <7> <5> <0>
485- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <8> <5> <0>
486- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <9> <5> <0>
487- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <10> <5> <0>
488- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <13> <5> <0>
489- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <14> <5> <0>
490- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <15> <5> <0>
491- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <16> <5> <0>
492- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <17> <5> <0>
493- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <18> <5> <0>
494- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <40> <6> <0>
495- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <41> <6> <0>
496- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <42> <4> <0>
497- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <43> <4> <0>
498- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <44> <4> <0>
499- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <45> <4> <0>
500- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <46> <4> <0>
501- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <47> <4> <0>
502- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <48> <4> <0>
503- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <49> <4> <0>
504- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <50> <4> <0>
505- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <51> <4> <0>
506- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <44> <8> <0>
507- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <45> <8> <0>
508- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <46> <8> <0>
509- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <47> <8> <0>
510- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <48> <8> <0>
511- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <49> <8> <0>
512- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <50> <8> <0>
513- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <51> <8> <0>
514- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <52> <8> <0>
515- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <60> <8> <0>
516- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <54> <8> <0>
517- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <52> <4> <0>
518- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <53> <4> <0>
519- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <54> <4> <0>
520- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <55> <4> <0>
521- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <56> <4> <0>
522- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <57> <4> <0>
523- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <58> <4> <0>
524- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <59> <4> <0>
525- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <60> <4> <0>
526- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <61> <4> <0>
527- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <62> <4> <0>
528- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <63> <4> <0>
529- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <33> <7> <0>
530- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <34> <7> <0>
531- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <35> <7> <0>
532- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <12> <4> <0>
533- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <11> <4> <0>
534- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <19> <5> <0>
535- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <20> <5> <0>
536- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <21> <5> <0>
537- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <22> <5> <0>
538- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <23> <5> <0>
539- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <52> <3> <0>
540- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <53> <3> <0>
541- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <54> <3> <0>
542- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <55> <3> <0>
543- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <26> <1> <0>
544- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <27> <1> <0>
545- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <28> <1> <0>
546- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <29> <1> <0>
547- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <30> <1> <0>
548- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <31> <1> <0>
549- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <32> <1> <0>
550- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <33> <1> <0>
551- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <34> <1> <0>
552- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <30> <2> <0>
553- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <31> <2> <0>
554- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <32> <2> <0>
555- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:00 9996 StartUp <36> <2> <0>
556- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:01 9996 StartUp <35> <1> <0>
557- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:01 9996 StartUp <37> <1> <0>
558- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:01 9996 StartUp <38> <1> <0>
559- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:01 9996 StartUp <39> <1> <0>
560- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:01 9996 StartUp <40> <1> <0>
561- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:01 9996 StartUp <41> <1> <0>
562- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:01 9996 StartUp <42> <1> <0>
563- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:01 9996 StartUp <43> <1> <0>
564- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:01 9209 FB.CFG configuration fault (0-0)
565- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:01 9996 StartUp <44> <1> <0>
566- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:01 9996 StartUp <45> <1> <0>
567- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:01 9996 StartUp <46> <1> <0>
568- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:03 9996 StartUp <55> <3> <0>
569- d(13) m( 7) y(2011) 10:29:03 9996 StartUp <47> <1> <0>
--- USER BATCH FILE ---

'/LOG/userlog.stp' - Not existing file
--- USER BATCH FILE(s) IN '/LOG/STP/' ---

/LOG/STP/ - Ù‰ ïˆC'
--- OB ---
Defined OB: 0 instanze:0 occurence:0
--- ATTACHED FUNCTIONS ---

Hooking : 1 'Before REF execution' - 0 function(s) attached
Hooking : 2 'Between REF and MOTION/AUX ' - 0 function(s) attached
Hooking : 3 'After MOTION/AUX-Sync. Ladder' - 0 function(s) attached
Hooking : 4 'Service Task' - 0 function(s) attached
--- END OF LOG ---

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
Presenza del file userlog.stp in /log/

file userlog.stp
d nvr 1,20 ; value of the first 20 non volatile integer register

d nvsr 1 ; content of the sing register
tfb ; value og the predefined variable time from begin
ps_list ; lista dei power set installati
ps_status sys ; status of the sys power set
license ; kind of license present
Da SHELL RDE
SYS_LOG 0x3ff01 ; tutti i bit in 1
Il file generato SYSTEM_LOG.TXT sarà quello dell'esempio precedente più:

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
--- USER BATCH FILE ---
execution of '/LOG/userlog.stp'
>d nvr 1,20

0 0x00000000
0 0x00000000
0 0x00000000
0 0x00000000
0 0x00000000
0 0x00000000
0 0x00000000
0 0x00000000
0 0x00000000
0 0x00000000
0 0x00000000
0 0x00000000
0 0x00000000
0 0x00000000
0 0x00000000
0 0x00000000
0 0x00000000
0 0x00000000
0 0x00000000
0 0x00000000
>d nvsr 1
""
>ps_list
'sys' code <5462355>
>ps_status sys
Enable By Alarms<TRUE > PowerAllowed<false> 'sys'.PowerEnable<TRUE >
PowerRequest(E)<false> ST_power.enable<false> ST_power.q<false><100.000>
G.P.Fb.(1)<false><0x0> G.P.Fb.CAN (PAM)<0x0> GlobalPower<false>
POffOnNoFb(false)<0.000> POffOnAlarm(false)<0.000>
Prog.Ch.Enab<0x0> Act.Ch.Enab<0x0> Ch.FeedBack<0x0>
Channels in Reset(LAM)<0x0> Inihbit Time Active(LAM)<0x0>
Channels in Fault(LAM)<0x0> Channel in Fault Reset(LAM)<0x0>
>license
LICENSED LIST ELEMENTS - CF signature <0x192a4852>
PN<AS5023.041> has been qualified to operate
LICENSE : TRANSDUCER number ... <32>
LICENSE : AXES number ........ <32> Any kind of axes
LICENSE : LADDER ............. <ENABLED>
LICENSE : PATH EXECUTOR ...... <ENABLED>
LICENSE : OB EXECUTOR ........ <Factory OB user>
--- USER BATCH FILE(s) IN '/LOG/STP/' ---

/LOG/STP/ - Ù‰ ïˆC'
--- OB ---
--- ATTACHED FUNCTIONS ---

Hooking : 1 'Before REF execution' - 0 function(s) attached
Hooking : 2 'Between REF and MOTION/AUX ' - 0 function(s) attached
Hooking : 3 'After MOTION/AUX-Sync. Ladder' - 0 function(s) attached
Hooking : 4 'Service Task' - 0 function(s) attached
--- END OF LOG ---

---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
3.8 CONNESSIONE MEDIANTE PORTA ETHx
Per assegnare un indirizzo TCP/IP alle porte ethernet della scheda CPU P2020 occorre utilizzare il
file IPADDR.def, che può essere generato in automatico dal configuratore di progetto.
Altrimenti il file può essere modificato editando con un editor ascii il file ipaddr.def
Al suo interno, nella prima riga, specificare l’indirizzo come segue:
Sintassi:
“ETHn” aaa.aaa.aaa.aaa mmm.mmm.mmm.mmm [ggg.ggg.ggg.ggg [-Pnnnn]]
n = 1-3 Indice canale
aaa.aaa.aaa.aaa: = indirizzo IP
mmm.mmm.mmm.mmm: = netmask
ggg.ggg.ggg.ggg: = gateway (opzionale)
-Pnnnn:= porta (opzionale default 8000)
Esempio:
10.0.33.1 255.0.0.0
; Generated IP network configuration file. DO NOT EDIT THIS FILE MANUALLY
; 12/07/2011 9.19.35 by Robox Development Environment, v3.10.1, source (2 dirve
sercos (p2020_tpdm_imd))
"ETH1" 10.0.33.1 255.0.0.0
"ETH3" 192.168.1.99 255.255.0.0 0.0.0.0
Per conoscere l’indirizzo tcp/Ip corrente, utilizzare il comando “ETH_INFO n” da strumento shell
ambiente RDE
N.B. Consultare manualistica del firmware RTE accessibile dal menu visualizza Æ finestra di
documentazione.
3.9 CONFIGURAZIONE RETE ETHERCAT (file: ETH1.cfgx)

Il file di configurazione della rete ETHERCAT risiede nel seguente file generato automaticamente,
da ambiente RDE, mediante l’apposito configuratore RFBCED.
ETH1.cfgx ETH1 File XML generato dal tool di configurazione grafico
presente nell’ambiente RDE (file con estensione *.fbc) che
descrive i terminali presenti sulla linea EtherCAT nonchè il
formato ed il contenuto dei pacchetti dati scambiati.
Esempio:
N.B.: per ulteriori informazioni, consultare la manualistica integrata nell’ambiente RDE, accessibile
dal menu visualizza Æ finestra di documentazione.
3.10 ISTRUZIONI PER GESTIONE DEGLI INDIRIZZI IP
Queste istruzioni sono valide in caso di utilizzo della CPU P2020 con una connessione EtherCAT
sulla porta ETH1 e comunicazione TCP/IP su ETH2.
Contesto visuale delle reti:

3.10.1 Definizione in RDE
3.10.1.1 Definizione degli indirizzi IP delle porte Ethernet della CPU P2020
In questo esempio non è possibile comunicare con il controllo mediante una rete esterna. Qualora
fosse necessario, abilitare default gateway e impostarne l'indirizzo nella finestra sottostante.
Impostazione indirizzo e netmask associato ad ETH1 che farà anche da gateway verso ETH2
(visto che è abilitato routing interno protocollo IP).
Impostazione indirizzo e netmask associato ad ETH2 che farà anche da gateway verso ETH1
(visto che è abilitato routing interno protocollo IP).
3.10.1.2 Impostazione in RFBCED dell'indirizzo IP di dispositivo EtherCAT che utilizza
EoE per comunicare via TCP/IP
3.10.2 Operazioni (di massima) da effettuare su PC o dispositivo equivalente

Tutte le seguenti operazioni, utilizzate nell'esempio, sono riferite al sistema operativo Microsoft
Windows.
Queste azioni sono atte a raggiungere la sottorete collegata alla porta ETH1 della CPU P2020.
I seguenti comandi sono da eseguire nel terminale eseguendo CMD.
3.10.3 Visualizzazione stato tabella di routing
Per visualizzare la tabella usare il comando:
ROUTE PRINT
il risultato sarà simile al seguente:

===========================================================================
Elenco interfacce
0x1 ........................... MS TCP Loopback interface
0x2 ...00 50 56 c0 00 08 ...... VMware Virtual Ethernet Adapter for VMnet8
0x4 ...00 1c 23 ab 65 5a ...... Broadcom NetXtreme 57xx Gigabit Controller - Miniport dell'Utilità di pianificazione pacchetti
0x5 ...00 1c bf 32 8c 85 ...... Intel(R) PRO/Wireless 3945ABG Network Connect – Miniport dell'Utilità di pianificazione pacchetti
===========================================================================
===========================================================================
Route attive:
Indirizzo rete Mask Gateway Interfac Metric
…...... …...... …...... …...... …......

…...... …...... …...... …...... …......
192.168.81.0 255.255.255.0 192.168.81.1 192.168.81.1 20
192.168.81.1 255.255.255.255 127.0.0.1 127.0.0.1 20
192.168.81.255 255.255.255.255 192.168.81.1 192.168.81.1 20
192.168.136.0 255.255.255.0 192.168.136.1 192.168.136.1 20
…...... …...... …...... …...... …......
===========================================================================
Route permanenti:
Nessuno
Verificare che non ci siano conflitti tra gli indirizzi presenti e quelli da voi impostati nella vostra rete
(il controllo va fatto sul valore risultante dell'AND binario del numero dell'IP e la Mask.
Esempio:
IP: 192.168.81.0
Mask: 255.255.255.0
identifica un sottorete con indirizzo compresi tra 192.168.81.0 e 192.168.81.255).
3.10.4 Impostazione route entry in tabella di routing
Per aggiungere la route entry in tabella usare il comando tipo:
ROUTE ADD 192.168.19.0 MASK 255.255.255.0 10.0.19.2 IF 0x4
dove:
192.168.19.0 e 255.255.255.0 indirizzo della rete da raggiungere

10.0.19.2 indirizzo di gateway sulla CPU P2020
Per visualizzare la tabella usare il comando:

ROUTE PRINT
il risultato sarà simile al seguente:
===========================================================================
Elenco interfacce
0x1 ........................... MS TCP Loopback interface
0x4 ...00 1c 23 ab 65 5a ...... Broadcom NetXtreme 57xx Gigabit Controller - Miniport dell'Utilità di pianificazione pacchetti
0x5 ...00 1c bf 32 8c 85 ...... Intel(R) PRO/Wireless 3945ABG Network Connect – Miniport dell'Utilità di pianificazione pacchetti
===========================================================================
===========================================================================
Route attive:
Indirizzo rete Mask Gateway Interfac Metric
…...... …...... …...... …...... …......

192.168.19.0 255.255.255.0 10.0.19.2 10.0.24.88 20
192.168.81.0 255.255.255.0 192.168.81.1 192.168.81.1 20
192.168.81.1 255.255.255.255 127.0.0.1 127.0.0.1 20
192.168.81.255 255.255.255.255 192.168.81.1 192.168.81.1 20
192.168.136.0 255.255.255.0 192.168.136.1 192.168.136.1 20
…...... …...... …...... …...... …......
===========================================================================
Route permanenti:
Nessuno
nota: 10.0.24.88 = indirizzo di gateway su PC

3.11 IMPOSTAZIONE DEL TIPO DI CPU/COMPILATORE IN RDE
Nelle proprietà della finestra di progetto dell’RDE è necessario selezionare il “Tipo di CPU” e il
“Firmware” nella sezione “Impostazioni destinazione”, come indicato dalla seguente figura. Il “Tipo
di CPU” deve essere “PowerPC P2020”, mentre il “Firmware” deve corrispondere alla versione di
RTE utilizzata.
Allo stesso modo è necessario selezionare il compilatore RC3E da utilizzare:

3.12 CONFIGURATORE DI PROGETTO RTE (file rte.cfg)
Il file di configurazione dell’applicazione risiede nel file rte.cfg, il quale viene generato
automaticamente da ambiente RDE mediante l’apposito configuratore e caricato sulla cartella /FA/
della SD Memory (valida anche /f@/):
n. b. Consultare il manuale del firmware RTE accessibile dal menu visualizza Æ finestra di
documentazione dell’ambiente RDE
.
3.13 LANCIARE RDE IN LINGUA INGLESE
Per utilizzare l’ambiente RDE in lingua inglese bisogna modificare il collegamento sul desktop
aggiungendo i caratteri “–us” sulla riga di comando:
n.b. Consultare dall’ambiente RDE la relativa manualistica accessibile dal menu visualizza Æ
finestra di documentazione
Ogni cura è stata posta nella raccolta e nella verifica della documentazione contenuta in questo manuale: tuttavia la ROBOX SPA non
può assumersi alcuna responsabilità derivante dall’utilizzo della stessa.

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ROBOX S.P.A. Scheda CPU P2020 per RBXM (AS5023.

MANUALE scheda CPU P2020

1. DESCRIZIONE HARDWARE ................................................................................................................................... 8

Versione Data Differenze

E’ possibile inserire/disinserire la SD MEMORY solo se il led SDA è spento.

RDE3 Robox Development Environment Ambiente di sviluppo da installare su personal

Tipi di file di licenza per RDE (directory di installazione c:\robox\rde3\versione\):

Demo.lic Licenza FULL - versione Demo (connessioni disabilitate)

N.B. Per informazioni contattare sales@robox.it

As3024_103_signature.lic <= 32 assi

Cartella: S=suggerita A=ammessa X=Obbligatorio T=Tipico

Dir Nome file Mand Descrizione:

File contenuti: Descrizione:

/FA/ Cartella file applicativo utente

/KEY/ As3024_1nn_nnnnaaaa.lic File di licenza che contiene le prestazioni abilitate per

Per caricare/scaricare files nella/dalla SD Memory è altresì possibile utilizzare un lettore di SD

Acceso Spento Messaggio da sistema operativo residente in flash eprom OSE

Spento Acceso Messaggio da sistema operativo RTE residente in SD Memory

Acceso Acceso Interrupt

Lampeggianti alternati Da RTE v33.11.3: gestione blocco caricamento dei programmi

Messaggi da software applicativo (L7 = spento o lampeggiante, L8 = spento o lampeggiante)

Messaggi da sistema operativo residente in flash eprom (L7 = acceso, L8 = spento)

01 Configurazione Chip select e interrupt completata

02 Configurazione SDRAM completata

03 Scrittura pattern di test in SDRAM completata

04 Test SDRAM completato

05 Errore test SDRAM

06 Azzeramento SDRAM completato

07 Verifica Header Eprom completata

08 Errore formato Eprom, Header non valido

09 Checksum Eprom errato

10 Copia Eprom in SDRAM completata

11 Verifica copia Eprom in SDRAM completata

12 Errore verifica copia Eprom in SDRAM

14 Zompo in SDRAM atterrato bene

15 Inizializzazione Stack e eccezioni in RAM completata

17 Inizializzazione Time Base fallita

18 Inizializzazione Time Base completata

19 Inizializzazione completata, lancia il Main

20 Main lanciato con successo

25 Periferiche P2020 inizializzate

26 Periferiche sulla board inizializzate

27 Inizializzazione Core 1 completata

28 Errore inizializzazione Core 1

29 Test di collaudo lanciati

30 Lettura info da E2prom completata

31 Errore lettura info da E2prom

32 Inizializzazione display e SD Card completata

34 Inizio caricamento BIOS

35 BIOS caricato con successo

36 BIOS inesistente o errore in fase di caricamento

37 Abilitazione diagnostici, attesa rilascio dei tasti FEED

42 Waiting for a command ...(ose)

45 Default serial number (XXXXXXXX), attende ADV per continuare

46 Inizio caricamento OSF dalla SD Card

47 OSF caricato con successo, lo si lancia

48 OSF non trovato errore in fase di caricamento

49 Sistema operativo in eprom non valido per checksum non corretto

50 Formalismi errati su sistema operativo in eprom

51 Sistema operativo in eprom non esistente

53 Bit di configurazione hardware non validi in e2prom

54 Bit di configurazione test e2prom attivo

55 Bit di configurazione test hardware attivo