Automatica ha diverse definizioni: Automatico=macchina o dispositivo che compie delle azioni senza azioni

di uomo. Dunque si ha un sistema che regolato (progettato) opportunamente dall’ingegnere che riesce a
compiere dei tasks senza L’INTERVENTO DELL’UOMO. Di conseguenza l’automatica studia gli strumenti per
lo più matematici ma non solo che permettono di svolgere un compito autonomamente senza intervento
umano. Gli strumenti che acquisiremo in questo corso sono trasversali al dominio di applicazione. Essi sono
alla base dei sistemi di controllo: un esempio è il controllo dei droni (Video).

Ambizione dell’automatica è la predizione del comportamento di un fenomeno conoscendo le cause e il

comportamento al contorno basandosi su relazioni matematiche (deterministiche e non). Ad esempio
previsioni del tempo, andamento di un’epidemia, velocità di un corpo soggetto a forze…

Il concetto che approfondiremo sarà quello di STABILITÀ. Studiare la stabilità di un sistema significa stabilire
se un sistema non evolve in una serie di processi incontrollati. La stabilità la diremo anche proprietà zero.

Altra proprietà desiderata di un sistema è la precisione, ossia fare in modo che il sistema di controllo operi
con quanta più precisione possibile.

Un qualsiasi progetto viene commissionato da un COMMITTENTE, che dà delle specifiche ossia il modo in
cui si desidera il sistema debba comportarsi. Queste specifiche vengono date in base a delle variabili di
interesse. In ingegneria queste specifiche si riferiscono o a vincoli/variabili a REGIME oppure riguardano il
TRANSITORIO della dinamica di un sistema. Quando si parla di specifiche a regime si parla di caratteristiche
statiche (valore della temperatura è 25°, senza alcun vincolo temporale). Le specifiche riguardanti il
transitorio sono dette caratteristiche dinamiche. Esse andranno a specificare l’andamento della
temperatura in base al tempo (come evolve la temperatura entro un minuto, ma non voglio (caratteristica
ulteriore) che superi i 25°):

DEFINIZIONI DI SISTEMA, VARIABILI e SEGNALI.

Un SISTEMA è un complesso di elementi, o parti o dispositivi, in cui è possibile distinguere alcune grandezze
soggette a variazioni nel tempo. Tali grandezze si dicono VARIABILI. Le variabili non vanno confuse con i
parametri. Il parametro è una caratteristica di un sistema ritenuta costante (ad esempio la massa di un
sistema oppure il valore dell’accelerazione di gravità).
Def. Una variabile può essere associata ad una funzione temporale f(t), ossia una funzione R —> R che
prende il nome di SEGNALE. Dunque quando si parla di segnale si fa riferimento ad una funzione che
descrive l’andamento temporale di una variabile.

Ogni fenomeno si può descrivere tramite le proprietà del sistema e quindi attraverso le proprietà
matematiche dello stesso. Dunque si parla di MODELLO MATEMATICO come descrizione tramite formule di
un fenomeno fisico/artificiale.

MODELLI MATEMATICI (concetti di base)

Per determinare il modello matematico di un sistema vanno individuate cause ed effetti del modello.
L’operazione di individuazione di cause ed effetti prende il nome di ORIENTAZIONE del modello. Dunque
dato un sistema da descrivere, devi definire le CAUSE e gli EFFETTI del sistema (ORIENTAZIONE DEL
MODELLO).
In questo corso le cause sono denominate INGRESSI e si denotano con la lettera U: u1(t), u2(t), … , um(t) nel
caso di presenza di m segnali. Dunque gli ingressi possono essere associati a segnali.
Gli effetti sono denominati USCITE e si descrivono tramite funzioni, e quindi segnali: y1(t), y2(t), …. ,Yn(t)
nel caso di presenza di n segnali.
L’operazione di orientazione del modello si può descrivere graficamente tramite il seguente schema:

INGRESSI MANIPOLABILI E NON MANIPOLABILI.

Gli ingressi, manipolabili e non, sono della CAUSE.

Si parla di ingressi o variabili MANIPOLABILI, quando il progettista può far variare a proprio piacimento
(entro certi range) le cause. E servono per modificare il comportamento del sistema a seconda delle
esigenze.
Si parla invece di ingressi NON MANIPOLABILI (cattivi), quando il progettista non può o non (vuole utilizzare)
per modificare il comportamento del sistema. Queste variabili sono anche dette DISTURBI proprio perché
non sono utilizzabili per far variare l’uscita dunque sono liberi di variare.

Quando si parla di ingresso, per abuso di notazione, si intende ingresso manipolabile, invece quelli non
manipolabili li chiameremo DISTURBI.
Esempio.
Temperatura in una stanza: Quali sono gli ingressi, uscite e disturbi?

L’orientazione del modello è parte del processo di progettazione di un sistema. Riprendendo l’esempio
precedente. In base alle variabili e alla possibilità di variarle esse vanno negli ingressi o nei disturbi. Ad
esempio la presenza di un condizionatore in una stanza adiacente, se è possibile modificarlo esso va negli
ingressi, se non è possibile modificarlo va considerato un disturbo.

Esempio SERBATOIO.