1

Breve dispensa di sintesi: Introduzione ai contenuti essenziali di teoria dei sistemi in generale
e in particolare dei sistemi informatici (ma può contenere anche alcune parti non trattate in classe)

ARGOMENTI (dal programma della materia TPS ma i concetti fondamentali devono essere noti anche per altre materie in particolare SR)
- Terminologia, classificazione di sistemi (astratti/reali, naturali/artificiali, statici/dinamici, aperti/chiusi,
probabilistici/deterministici, continui-analogici/discreti-digitali, combinatori[senza stato interno ovvero senza
“memoria”]/sequenziali[con stato interno o “memoria], varianti/invarianti), modelli, fasi di analisi e
sintesi[progetto] di sistemi, simulazione, “funzione di trasferimento” e relazione in/out.
- Cenni di analisi qualitativa della risposta di sistemi a sollecitazioni (velocità, precisione, stabilità), concetti di
comando e di controllo dei sistemi, retroazione o feedback.
- Concetto generale di segnale (in particolare elettrico) nel dominio del tempo e introduzione alle problematiche di
acquisizione di segnali analogici in sistemi digitali (campionamento e quantizzazione).
- Introduzione all'algebra degli schemi a blocchi ed alla teoria degli automi con esempi di semplici automi, concetti
di logica cablata e di logica programmata, limiti e potenzialità delle tecnologie informatiche.
OBIETTIVI MINIMI (specifici per modulo teoria dei sistemi):
- Conoscere la terminologia relativa agli argomenti trattati e dimostrare di comprendere i concetti essenziali
connessi riuscendo a descriverla/spiegarli con un lessico sufficientemente corretto e comprensibile.
- Saper analizzare semplici sistemi e costruirne modelli esprimendoli anche in forma grafica.
- Comprendere i limiti e le potenzialità delle tecnologie informatiche.

Def: Sistema
Cit. WIKI “Un sistema può essere definito come l'unità fisica e funzionale, costituita da più parti o
sottosistemi interagenti tra loro (e con altri sistemi), che formano un tutt'uno in cui ogni parte dà il proprio
contributo per una finalità comune (o un obiettivo identificativo)”
Cit. TRECCANI “Nell’ambito scientifico, qualsiasi oggetto di studio che, pur essendo costituito da diversi
elementi reciprocamente interconnessi e interagenti tra loro e con l’ambiente esterno, reagisce o evolve
come un tutto, con proprie leggi generali”
Esempi (di Sistemi): S. respiratorio, S. monetario internazionale, S. solare, S. Informatico, S. ottico, S. educativo, S. di
equazioni, S. elettorale. NB: un Computer è un S., un uomo è un S, Un albero è un S., una automobile è un S., etc.

Scienza dei Sistemi: Disciplina che studia con la massima generalità i sistemi complessi, in particolare i procedimenti
matematici che li riguardano, proponendosi di elaborare modelli matematici, specialmente numerici, atti a
rappresentare il comportamento di qualunque s., da quelli di interesse tecnologico a quelli di interesse biologico e
anche a s. sociali, sulla base, per questi ultimi, dell’analogia funzionale tra s. sociali e s. di comunicazione, di controllo
e di autoregolazione (in questo ampio significato si parla anche di teoria generale dei s.).

La teoria dei Sistemi (detta anche scienza dei s.) studia il comportamento di insieme di elementi interconnessi
(funzionali o concreti), detti entità; ogni entità è caratterizzata da: a) grandezze (dette anche variabili) di ingresso
provenienti da altre entità del s. o dall’esterno; b) grandezze di stato che descrivono la situazione in cui si trova l’entità;
c) grandezze di uscita, il cui valore dipende da ingressi e stato, indirizzate verso altre entità del s. o verso l’esterno. Le
grandezze di ingresso provenienti dall’esterno sono dette anche esogene, quelle interne al sistema endogene.
Ludwig von Bertalanffy (Vienna, 19 settembre 1901 – New York, 12 giugno 1972) è stato un biologo austriaco, noto soprattutto
per aver dato il via alla teoria generale dei sistemi. La teoria generale dei sistemi generalizzata in sistemica (systemics in inglese e
systémique in francese), è un settore di studi spesso interdisciplinare, a cavallo tra matematica e scienze naturali, che si occupa
dell'analisi delle proprietà e della costituzione di un sistema in quanto tale. La teoria si compone essenzialmente della teoria dei
sistemi dinamici (semplici e complessi) e della teoria del controllo ed è alla base di diverse discipline come l'automatica, la robotica
e la fisica cibernetica nonché lo studio tecnico-scientifico dei sistemi in generale.
 2

Approccio sistemico: Un approccio sistemico al processo decisionale si basa su una visione complessiva ed
integrata della realtà che viene vista come un sistema, cioè un insieme di parti(componenti) fra di loro
interagenti in modo tale che il tutto, cioè il sistema stesso, è qualcosa di più che la somma o giustapposizione
delle parti che lo compongono. Il sistema ha proprietà che non sono direttamente derivabili dalle proprietà
delle sue parti prese singolarmente.

Def: Modello (di un sistema)

Un modello è una rappresentazione (Grafica, Simbolica, Matematica, etc.) di un sistema che ha lo scopo di
raffigurarlo o agevolarne lo studio ovvero la comprensione. Questa rappresentazione è generalmente
semplificata, ovvero trascura alcuni dettagli o aspetti del sistema, sia perché questo evita di considerare
elementi poco rilevanti per gli obiettivi che ci siamo posti nello studiare il sistema oppure anche perché
sarebbe troppo difficile costruire un modello perfettamente aderente al sistema considerato.
I modelli possono avere scopo descrittivo e/o predittivo: ovvero avere la funzione di descrivere l’aspetto o
il comportamento di un sistema oppure entrambi.
I modelli Matematici sono preminentemente predittivi; ad esempio una formula come S(t)=½At 2+V0t+S0
indica lo spazio percorso da un oggetto in moto rettilineo uniformemente accelerato (come una palla che
rotola lungo un piano inclinato trascurando l’attrito). Trascurare l’attrito è un esempio di semplificazione nel
modello rispetto alla realtà del sistema considerato.
Il disegno con appropriata simbologia (vedi a lato) di un circuito elettronico è un
modello che ne fornisce sia una stilizzata rappresentazione grafica che la
possibilità di analizzarne il comportamento. Anche questo modello trascura molti
elementi della realtà come la resistenza dei fili di collegamento che è
generalmente approssimata a zero.

Una Icona che rappresenta ad esempio un computer, una stampante oppure una resistenza elettrica li
descrive graficamente in maniera molto semplificata. Allo scopo di descriverne l’aspetto oppure richiamare
dei concetti a loro connessi.
Una Fotografia di un sistema ha sicuramente scopo descrittivo.
A lato vi è una piccola foto del circuito schematizzato sopra. In questo caso non aiuta
molto a comprenderne la struttura. Si comprende solo che utilizza una breadboard.

Il modellino in scala di una automobile ne raffigura l’aspetto esteriore in maniera analogica e ridotta.
Possono esistere modelli matematici validi per più sistemi fra loro molto differenti: ad esempio potremmo
trovare dei modelli matematici (formule) in grado di descrivere il comportamento di sistemi fra loro
differenti (meccanici, elettronici, idraulici, etc.), in questo caso si parla di analogie fra tali sistemi.
E così via…
I modelli possono avere dei limiti di validità: ad esempio se considero che un muratore riesce a costruire 1
mq di un muro in un’ora posso pensare che N muratori costruiscano N mq in un’ora; ma se devono operare
sullo stesso muro probabilmente potrebbero ostacolarsi a vicenda e se il modello mantiene validità per N
ridotto (2-3 muratori) sicuramente risulta falsato per N elevato.
 3

Classificazione dei Sistemi

Un sistema può essere classificato come Astratto oppure Reale
Non servono particolari abilità per questa classificazione, per fare due esempi estremi: un S. Filosofico è
astratto, un Computer è un S. Reale. Ma potremmo pensare ad una via di mezzo, ad esempio un S. Monetario
è una costruzione astratta per gestire l’economia ma utilizza anche componenti reali come le banconote.
Un sistema può essere classificato come Naturale oppure Artificiale (oppure Misto)
Sono esempi di Sistemi Naturali dei sistemi inanimati, come il sistema solare, oppure sistemi viventi, come
un organismo (ad esempio una pianta di pomodori) o una colonia di formiche.
Un sistema artificiale è invece un sistema progettato e costruito dall’uomo: il motore di una automobile, una
rete di comunicazioni (ad esempio internet), un computer
Molti testi propongono anche una classificazione di sistemi Misti: ad esempio una serra dove coltivare
pomodori è artificiale ma con parti naturali. Come per la classificazione astratto/reale si tratta di una “via di
mezzo”.
Tutte queste classificazioni, comprese quelle successive, che magari sono meno intuibili di quelle appena
trattate, potremmo dire che sono ortogonali fra loro, ad esempio un sistema può essere Reale e Naturale,
Astratto e Artificiale o Reale ed Artificiale. In sostanza potrebbe capitare di classificare un sistema in base a
queste classificazioni con qualsiasi combinazione possibile, anche se alcune combinazioni sono spesso più
plausibili e comuni di altre.
Un sistema può essere classificato come Statico oppure Dinamico
Mi risulta abbastanza difficile esprimere una definizione di questa caratteristica, riporto pertanto alcune
possibili definizioni che ho tratto da varie fonti:
“Un sistema fisico si dice statico se non possiede alcuna grandezza variabile. Viceversa, se possiede almeno
una grandezza variabile, tale sistema viene detto dinamico”
“S. Statico: Riferito a un sistema in stato di quiete. In un sistema statico le caratteristiche e le grandezze
rimangono costanti nel tempo”
(*)“Un sistema statico è un sistema con un modello matematico statico ovvero se è costante la relazione tra
le variabili in uscita e in entrata si trova in regime stazionario tutti i segnali sono costanti”
(*)“Per sistema statico si intende un sistema in cui il legame ingresso-uscita è istantaneo o statico: cioè il
valore dell’uscita all’istante t dipende solo dal valore dell’ingresso allo stesso istante t”
Risulta più semplice chiarire che i sistemi che ci interessano sono solitamente quelli dinamici. Sono Dinamici
i S. che ricevono degli input (eventualmente variabili nel tempo) ed in base a questi ingressi producono degli
output o modificano lo stato del sistema stesso.
Si noti che le due definizioni precedute da (*) come altre che si possono trovare in rete forniscono definizioni
che si sovrappongono ovvero confondono il concetto di S. statico/dinamico con quelli di S.
Combinatorio/Sequenziale e di S. Tempo-Variante/Tempo-Invariante, che vedremo fra poco.
Per fare un esempio in genere parliamo di “statica” per sistemi che hanno lo scopo di permanere sempre
nello stesso stato come ad esempio un edificio o un ponte (che non devono crollare). In realtà anche questi
sistemi hanno delle sollecitazioni (es. il vento) ma il loro obiettivo è di non esserne influenzati.
 4

Classificazione Sistemi: Aperti/Chiusi

Una definizione errata è che i sistemi vengono detti aperti se vi sono interazioni con l’esterno (attraverso
ingressi e uscite), mentre si dicono chiusi se la loro evoluzione non dipende da grandezze esterne (ovvero
non vi sono ingressi).
Visto che ci interessiamo di sistemi dinamici (che quindi sicuramente hanno ingressi o sollecitazioni) con
sistemi Chiusi intendiamo sistemi che non hanno interazioni con l’esterno a parte quelle considerate come
ingressi o parametri di ingresso. Al contrario sono sistemi Aperti quelli che subiscono (oltre ai canonici IN ed
OUT previsti) anche un ulteriore scambio di sollecitazioni con l’ambiente esterno che potremmo anche
definire “disturbi”.
Esempi: Un computer è chiuso in quanto la temperatura o la luminosità esterne non influiscono sul suo
comportamento. Una pianta di pomodori è un sistema aperto in quanto oltre all’irrigazione (input) anche le
piogge influiscono sulla sua capacità produttiva. Si noti che se considero Pioggia o Sole o Temperatura come
Input o Parametri di Ingresso potremmo pensare come sistema chiuso la pianta di pomodori mentre se
consideriamo che in un forno un PC cessa di funzionare perché si fondono i circuiti interni, il computer può
essere considerato aperto a disturbi estremi. Torneremo più avanti su queste apparenti contraddizioni.

Classificazione Sistemi Probabilistici/Deterministici

Un sistema Deterministico ha un comportamento che collega gli Input agli Output in base ad una precisa
legge deterministica, mentre un sistema Probabilistico ha un comportamento non perfettamente certo
(anche se segue con una certa probabilità delle leggi).
Esempi: Un computer è Deterministico, La legge della attrazione gravitazionale fra i pianeti del sistema solare
è deterministica. La crescita di un albero Probabilistica. La risposta del nostro corpo ad una medicina è
probabilistica. Quando incontro un amico è probabile (ma non certo) che mi saluti, e così via. In genere è
molto più semplice costruire modelli per dei sistemi deterministici. Si noti che a volte un computer può avere
dei comportamenti che appaiono non deterministici, ma in questo caso è dovuto all’enorme complessità di
tali sistemi che può nascondere la causa (deterministica) del comportamento, oppure si tratta di un
malfunzionamento che ne altera il comportamento.

Classificazione Sistemi continui-analogici/discreti-digitali

In un sistema Continuo le grandezze o i segnali in gioco (di Input, Output, ecc.) variano con continuità,
evitando “salti” ovvero discontinuità fra i valori. In un sistema Discreto i valori possibili sono ristretti ad un
numero finito o se infinito sono comunque “distaccati” fra di loro (come i numeri Naturali rispetto ai Reali).
Un orologio a lancette si dice analogico nel senso che le lancette si muovono con continuità (anche se a
“scatti”). Al contrario si passa istantaneamente da una cifra alla successiva in un orologio con display digitale.
Si noti che in natura i sistemi sono sempre continui (ed anche i sistemi artificiali, se sono reali sono continui).
Esempi: Un computer è un sistema discreto (o digitale). La
crescita di un organismo continua. Una funzione matematica
come Y=X2 è continua, ma esistono funzioni discontinue (con
punti di discontinuità) o discrete (con valori X o Y solo
appartenenti ad un certo sottoinsieme).
 5

Classificazione Sistemi Combinatori[senza stato interno]/ Sequenziali[con stato interno o “memoria]

I sistemi Combinatori possono anche essere definiti come sistemi senza stato interno ovvero senza
“memoria”.
I sistemi Sequenziali possono anche essere definiti come sistemi con stato interno ovvero con “memoria”.
In base al contesto è opportuno scegliere la terminologia più appropriata. La definizione originale deriva dal
fatto che i sistemi combinatori, combinano solo gli ingressi generando di conseguenza le uscite, mentre quelli
sequenziali nel generare le uscite tengono conto della loro sequenza completa nel tempo (che ha generato
una memoria ovvero uno stato interno al sistema) per determinare l’uscita. In particolare in elettronica si
parla di sistemi o reti combinatorie (ad esempio una porta AND) o sequenziali (ad esempio un contatore o
un Flip-Flop, che è la struttura base di memorizzazione di un bit).
Esempi: è evidente come un computer è un sistema sequenziale (possedendo una memoria), come pure un
essere umano per la sua fisiologia (che ha sicuramente uno stato interno ed una memoria, quindi ad esempio
se ha appena bevuto per un po’ non avverte sete oppure se ha scoperto in passato che il fuoco brucia non
mette le dita sui fornelli accesi). Al contrario esistono molti sistemi che possiamo definire combinatori come
ad esempio un amplificatore di segnali elettrici (supponiamo che riceve un segnale di ingresso e lo restituisce
in uscita raddoppiato).

Classificazione Sistemi Tempo-Varianti/Tempo-Invarianti

Un sistema Tempo-Variante è un sistema che ha delle caratteristiche di comportamento che variano con il
trascorrere del tempo. Al contrario è Tempo-Invariante se il comportamento non cambia con lo scorrere del
tempo. A volte, come accennato prima, tale caratteristica viene confusa con il comportamento dinamico,
contrapposto alla stazionarietà, ma dal mio punto di vista sono due concetti differenti.
Esempi: Un computer è Tempo-Invariante, nel senso che la pressione di un tasto oggi (a parità di tutte le
altre condizioni) deve dare gli stessi risultati del giorno prima. I sistemi naturali o anche quelli artificiali di
tipo meccanico sono invece spesso Tempo-Varianti, sia perché “invecchiano” (mi piacerebbe riuscire a
correre, saltare o digerire come 30 anni fa) o perché si “usurano” (una automobile vecchia potrebbe
consumare di più di quando è nuova, i freni potrebbero funzionare peggio, ecc.). In genere si è più interessati
a disporre di sistemi Tempo-Invarianti, magari trascurando i sintomi di varianza che sono minimi. Ci sono
delle situazioni in cui si possono trascurare (chi si preoccuperebbe delle diverse prestazioni di accelerazione
di un’auto se ha il serbatoio pieno oppure vuoto? Se invece ci si occupa di una corsa di moto GP o di un razzo
che deve salire in orbita questo elemento è sicuramente da considerare).

Principio di soggettività delle scelte in base al contesto

Non troverete questa definizione in rete perché è una mia “invenzione” ma il concetto è questo: quando si
classifica un sistema, se non vi sono elementi particolari da valutare (in base al contesto) si sceglie la
classificazione più ovvia. Ad esempio un Computer è un sistema Reale, Artificiale, Dinamico, Chiuso,
Deterministico, Digitale, Sequenziale, Tempo-Invariante. Oppure un albero che viene coltivato per il legno è
Reale, Naturale, Dinamico, Aperto, Continuo, Probabilistico, Sequenziale, Tempo-Variante. Ma se il contesto
lo richiede occorre considerarlo: se il computer deve essere usato in ambienti estremi occorre considerare
ad esempio quanto è “aperto” rispetto al range della temperatura esterna (rischiando di modificare le sue
caratteristiche, in particolare di “rompersi”).
 6

In genere quando si progettano sistemi si tiene conto del contesto di utilizzo e si parte da modelli semplificati
delle specifiche che evitano caratteristiche “sgradite”. Come la presenza di disturbi, etc.

La definizione delle prossime classificazioni è molto difficile da affrontare a questo livello nello stile
semplificato qui adottato, ma proverò comunque a proporle.

Classificazione Sistemi lineari e non lineari

In matematica e in fisica, il principio di sovrapposizione stabilisce che per un sistema dinamico lineare
l'effetto di una somma di perturbazioni in ingresso è uguale alla somma degli effetti prodotti da ogni singola
perturbazione. Ovvero in un sistema lineare vige il principio di sovrapposizione degli effetti.
Un altro esempio in matematica di linearità è un sistema di equazioni con tutte incognite di grado 1.
Risulta più semplice proporre un esempio grafico: le funzioni lineari sono delle rette, quelle non-lineari
delle curve. Oppure in elettronica, semplificando, un circuito composto solo da Resistenze ha
comportamento lineare, se contiene Condensatori o Induttanze no.
Gestire sistemi lineari è sicuramente più semplice e sono stati pensati strumenti matematici complessi per
“trasformare” sistemi non lineari in sistemi lineari e viceversa o pensato modelli (si veda la successiva Algebra
degli schemi a Blocchi) che rappresentano analogie in forma lineare di sistemi non lineari.
Classificazione Sistemi Stabili ed Instabili
L’unico modo che mi
sembra possibile usare
per formulare delle
definizioni semplicistiche
di stabilità di un sistema
è tramite questi grafici
(un esempio di modello
che semplifica la
“Quando un sistema è soggetto ad un
comprensione) e le
segnale perturbatore, esso, può veder
definizioni citate.
evolvere il proprio assetto; se al
cessare del segnale perturbatore il
“Un sistema è stabile se,
sistema torna nelle sue condizioni
in conseguenza di una
iniziali il sistema viene detto stabile.
sollecitazione esterna
Altrimenti ... è instabile”.
limitata, la sua risposta
(variazione dell’uscita) è
limitata” (Bounded Input
Bounded Output).

È abbastanza chiaro che normalmente si è interessati a sistemi stabili. Sempre che non si voglia creare una
reazione “esplosiva” (pensiamo all’innesco di una bomba atomica all’idrogeno causato da un bomba atomica
a fissione. Vedremo che il rischio di creare sistemi instabile è anche connessa ai ritardi di attuazione dei
comandi su di un sistema controllato in retroazione. In classe ho proposto l’esempio della regolazione della
temperatura in una doccia con 2 rubinetti caldo-freddo separati e dei tempi di reazione elevati; stabilizzare
la temperatura risulta molto più difficile che con un miscelatore e con tubi più corti che accorciano i tempi
di reazione ai comandi.
 7

Fasi di analisi e sintesi[progetto] di sistemi

Con Analisi (di un sistema) si intende l’esame del sistema stesso (che quindi deve essere disponibile per
analizzarlo), valutandone le caratteristiche e funzionalità. Può consistere nella misura delle dimensioni come
nella verifica della relazione Ingresso-Uscita, stimolandolo con opportuni Input e verificando quali Output
produce di conseguenza. L’analisi di un composto chimica ad esempio mira a stabilirne i componenti etc.
Con Sintesi (di un sistema) si intende al contrario il “progetto” che mira a realizzare un sistema che abbia le
caratteristiche desiderate (quindi il sistema non è disponibile e dobbiamo “crearlo”). Questa attività è in
genere più complessa da realizzare dell’analisi, perché richiede conoscenze, abilità e capacità progettuali,
mentre a volte l’analisi può seguire delle procedure “standard” valide per tutti i sistemi di una certa
categoria. Potremmo sintetizzare un sistema con diversi approcci ed ottenere risultati equivalenti a livelli
funzionali ma magari con diversa efficienza. Ad esempio potremmo riuscire a progettare una automobile
con certe caratteristiche di velocità etc. ma che ha un costo produttivo maggiore o minore a seconda della
nostra abilità nel progettarla. Anche la sintesi di un elemento chimico si può realizzare con diverse tecnologie
più o meno efficienti che la ricerca scientifica/tecnologica mira a migliorare.

Def: Simulazione
Con Simulazione intendiamo una attività di analisi svolta non su di un sistema ma su di un suo modello (più
o meno accurato). La simulazione quindi richiede la realizzazione (sintesi) del modello ed un procedimento
di progettazione di un sistema (ad esempio di una automobile), passa da varie fasi di analisi e sintesi molto
spesso realizzate tramite modelli, perché il sistema potrebbe essere troppo costoso o pericoloso da
realizzare senza prima averne affinato le specifiche tramite simulazioni. Pensate ad un progetto complesso
come le missioni Apollo per inviare delle persone sulla luna ed a quante attività di simulazione hanno
richiesto prima di realizzare la missione con successo. Ma anche il progetto di un sistema elettronico anche
semplice passa prima da una fase di simulazione che parte dal progetto (sintesi) dei circuiti elettrici da
utilizzare, da una verifica sul modello (analisi con simulazione) in base alle leggi dell’elettronica, poi dalla
realizzazione di un prototipo (sintesi) e dalla analisi della sua rispondenza effettiva alle specifiche e si
conclude con l’ottimizzazione ingegneristica (altre fasi) del processo produttivo per una eventuale
produzione in quantità.

Rappresentazione di Sistemi Grafica/“funzione di trasferimento” e relazione in/out.

Il seguente modello esprime le

tipiche sollecitazioni di un
generico sistema.
Ovviamente non è detto che siano
tutte presenti: nell’esempio banale
dove la funzione che esprime
l’uscita è il doppio dell’Ingresso si
tratterebbe di un sistema Chiuso,
Combinatorio, Tempo-Invariante e
con un solo segnale di Ingresso ed
un solo segnale di Uscita).
 8

Nei testi di teoria di sistemi (specialmente di ambito elettronico/elettrotecnico o meccanico) si parla spesso
di funzione di trasferimento di un sistema: è un modo di definire la relazione Ingresso-Uscita definendola
come rapporto OUT/IN (se è possibile farlo). Nell’esempio banale precedente avrebbe valore 2.

Segnali (esame dei segnali visti come ingressi o uscite di sistemi)

In generale (fisica) un segnale rappresenta una qualsiasi grandezza fisica che varia nel tempo in maniera
deterministica o aleatoria (ovvero in maniera probabilistica o casuale), descritto generalmente in funzione
del tempo. Può essere un segnale acustico, elettrico o elettromagnetico (ottico, a frequenze radio o
microonde). Si propaga tipicamente in un mezzo trasmissivo che può essere lo spazio libero, un cavo o altro.
Un segnale elettrico è un particolare tipo di segnale caratterizzato da una variazione di corrente elettrica o
di tensione all'interno di un conduttore o in un punto di un circuito elettrico o elettronico. È esso stesso o
rappresenta una grandezza fisica la cui variazione nel tempo trasmette un'informazione (il segnale
potremmo dire che è il “dato”, la sua interpretazione diviene una informazione).
Ci occuperemo maggiormente di segnali
elettrici espressi come un potenziale in
Volt (o frazioni come i mV) in funzione del
tempo (Secondi o loro frazioni).

A lato vi sono delle rappresentazioni su

assi cartesiani di possibili segnali.

Erano già stati utilizzati grafici simili in precedenza quando si tentava di spiegare il concetto di stabilità di un
sistema. Ora esaminiamo altre caratteristiche come la Velocità e Precisione nel caso dei segnali di risposta
(uscita) di un sistema sollecitato da uno segnale di ingresso a gradino.
Ipotizzando che si abbia un sistema (dinamico,
chiuso, deterministico, etc.) con la seguente
relazione In-Out: Out = ¾ In. In teoria tale sistema
se sollecitato da un ingresso con una discontinuità
(gradino) dovrebbe comportarsi come nel grafico
a lato.
Ma frequentemente i sistemi fisici, soprattutto se
operano con grandezze che hanno “inerzia” (che
cioè si oppongono ai cambiamenti di stato come
ad esempio la temperatura), si comportano come
i grafici proposti sotto, presentando dei ritardi di
risposta (velocità) o delle imprecisioni in seguito
allo stimolo di ingresso “perturbante” come la
discontinuità imposta dallo scalino in ingresso. A
tal proposito ricordiamo che in natura i segnali
fisici non sono mai discontinui, possiamo solo
produrre segnali che si avvicinano a tale effetto.
 9

Abbiamo quindi introdotto in maniera semplificata i termini (e relativi concetti) di velocità ovvero ritardo di
risposta, (im)precisione della risposta, regime transitorio e regime permanente.

Comando e Controllo dei sistemi

Analizzando un sistema deterministico, avendo nota la sua relazione In-Out, possiamo comandarlo, ovvero
imporre degli ingressi che generino la risposta desiderata.
Ma il sistema potrebbe essere aperto e subire dei
disturbi non previsti in ingresso, in tal caso c’è il
rischio che l’uscita non sia quella voluta anche
inserendo i giusti “comandi” di ingresso. In tal
caso possiamo utilizzare un altro approccio
ovvero ottenere le uscite desiderate dal sistema
tramite un meccanismo detto controllo che
utilizza una retroazione (o feedback). Questa
consiste nel verificare se le uscite corrispondono
a quelle volute ed in caso contrario agire sugli
ingressi modificandoli sino a che si ottiene
l’uscita che ci interessa. Si viene quindi a creare Occorre fare molta attenzione perché un controllo mal
un anello, come indicato nel modello generale fatto potrebbe creare sistemi instabili (esempio citato in
qui a lato. Il riferimento al sistema controllore (oggi classe della regolazione temperatura nella doccia con 2 rubinetti
spesso un computer) può essere espresso in vari modi. calda-fredda separati che hanno ritardo nella risposta)
 10

Catena di acquisizione di segnali analogici in sistemi digitali

Sapendo che i segnali del mondo reale che esprimono informazioni sono in genere continui (e nel dettaglio
lo sono sempre), mentre i dati all’interno di un computer sono digitali (sempre espressi tramite bit 0 o 1),
occorre comprendere come è possibile trasformare le informazioni fra queste due modalità di
rappresentazione. Esaminiamo quindi brevemente quali sottosistemi sono coinvolti nella acquisizione di
segnali fisici dal mondo esterno all’interno di un computer e viceversa nella distribuzione degli stessi quando
vengono riprodotti segnali fisici partendo da dati digitali.

Il trasduttore è un sistema che trasforma una grandezza fisica in un’altra grandezza fisica (tipicamente Volt)
cambiando la modalità di rappresentazione dell’informazione mantenendola sempre continua/analogica.
Frequentemente si parla di sensori (ma a volte con questo termine si indicano trasduttori che percepiscono
soltanto una informazione di tipo On-Off). Nell’esempio di acquisizione di segnali audio il trasduttore in
questione è un microfono. SampleHold e convertitore AD svolgono rispettivamente le fasi di
campionamento e quantizzazione (“discretizzazione” dell’asse X dei tempi e Y dei valori). Non spiego qui gli
altri componenti di cui ho già parlato in classe ma se volete possiamo approfondire in classe partendo da
questo schema i sottosistemi di cui non ho parlato estesamente.

Ovviamente il DAC converte da digitale ad analogico riportando insieme al filtro i segnali allo stato originale
ed anche per questi sottosistemi possiamo approfondire i dettagli in classe (trovando il tempo).
 11

Alcune osservazioni essenziali:

- i segnali analogici hanno una potenzialità informativa infinita (ovvero possono esprimere infiniti valori come
sono infiniti i numeri reali) ma limitata in pratica da problemi come i disturbi ed altro.
- i segnali digitali hanno una potenzialità informativa limitata (in quanto si esprimono tramite la memoria
binaria organizzata in byte e questa non è mai infinita) ma praticamente oggi estensibile a piacere
aggiungendo memoria (pensate al costo di pochi euro per una chiavetta USB con molti GigaByte).
Da queste due osservazioni oltre che dal costo e dimensioni sempre più ridotte e dall’ancora più vistoso
incremento delle prestazioni delle tecnologie informatiche discende il sempre più elevato utilizzo della
memorizzazione e trasporto in forma di dati digitali delle informazioni. Si pensi alla musica che è passata dai
dischi in vinile (analogici) ai CD (digitali) ed ora sempre più spesso a file compressi disponibili in “cloud” online
o su supporti come le chiavette USB. Oppure al segnale TV che fino ad alcuni anni fa era trasmesso in forma
analogica mentre ora è trasmesso in forma digitale.

Esempi di particolari modelli di sistemi

Algebra degli schemi a blocchi
Verrà qui svolta solo una brevissima introduzione all'algebra degli schemi a blocchi!
Partiamo dalla definizione di Algebra: da Garzanti “parte della matematica che riguarda la definizione delle operazioni di
composizione tra enti e le relative proprietà, indipendentemente dalle particolari caratteristiche degli enti stessi (numeri, vettori,
funzioni ecc.)”; è una definizione che aiuta poco a comprendere, per semplificare potremmo definirla un sistema di Operandi ed
Operazioni fra questi, ma è meglio fare qualche esempio:
Conosciamo tutti l’algebra che tratta i numeri (aritmetica, utilizzando simboli si consente la costruzione di equazioni algebriche),
ma un informatico deve conoscere anche l’algebra di Boole (molto semplice: 2 soli possibili valori e pochi operatori essenziali), ed
in matematica avanzata è possibile “costruire” algebre astratte.
L'algebra degli schemi a blocchi è basata su varie ipotesi ed opera su modelli molto semplici di sistemi e gli
elementi principali da prendere in considerazione sono i seguenti:

Blocco di trasferimento o Blocco Base dove vale la relazione

e la costante A rappresenta
la funzione di trasferimento
del blocco, detta
GUADAGNO.

Nodo Sommatore o Punto di Somma fornisce in uscita la somma

algebrica dei 2 o più segnali
ingresso: nell’esempio a
lato:
h=x+y+z
Nodo o Punto di diramazione È un nodo particolare in cui
esiste una singola entrata e
più uscite legate dalla
relazione:
h=x=y=z
 12

Collegamento in serie fra Valgono le relazioni:

blocchi.
Si ha un collegamento in
serie quando il segnale di
uscita di un blocco è il
segnale di ingresso del Che equivale a
blocco successivo.

Collegamento in parallelo Valgono le relazioni:

(Più blocchi sono collegati

in parallelo, quando hanno
lo stesso segnale di
ingresso, mentre le uscite
convergono verso lo stesso
nodo sommatore)
Equivale a

A cosa serve l’algebra degli Nell’esempio il blocco

schemi a blocchi? Intanto
consente di realizzare
semplificazioni di composizioni di
blocchi base connessi da punti di
somma o di diramazione come
per lo schema a lato.
equivalente (in azzurro)
X
A
Y Ha guadagno equivalente
B A*(1+B) ovvero Y= [A*(1+B)]*X

In passato veniva utilizzare per trasformare sistemi complessi formati da più blocchi in blocchi equivalenti
(si noti che i sistemi descritti da questo modello sono dinamici, chiusi, combinatori, e … Lineari), ma non è
qui possibile approfondire maggiormente.

Aggiungo che è possibile creare anche degli anelli in retroazione (complicando molto le cose)

Blocchi in Retroazione Positiva Blocchi in Retroazione Negativa

 13

Automi (a Stati Finiti)

La teoria degli automi tratta dei modelli di sistemi che sono molto interessanti per un informatico in quanto
i sistemi descritti da questo modello sono Artificiali e Dinamici, Chiusi, Sequenziali, Deterministici, Discreti,
Tempo-Invarianti. Tutte caratteristiche che hanno i Computer ed i SoftWare (programmi dei computer).
Partiamo brevemente con il significato del termine AUTOMA: “Macchina che riproduce i movimenti (e talvolta
anche l'aspetto) dell'uomo e degli animali” o figurativo “Di persona che si muove o agisce macchinalmente, quasi fosse
priva di riflessi o di volontà”. Esempio "avanzava come un a.". Tutti però tendiamo tendenzialmente a pensare ad
un automa come una sorta di Robot, che ha un comportamento anche complesso o apparentemente
intelligente ma guidato da regole predefinite, ad esempio un distributore automatico di caffè e bevande è
sicuramente un automa (rappresentabile con i modelli che stiamo esaminando).
Si possono descrivere gli automi con un approccio grafico, abbastanza intuitivo, basato su cerchietti che
rappresentano uno stato del sistema rappresentato e frecce che rappresentano le possibili transizioni fra
questi stati, con l’aggiunta di qualche altro simbolo che esprima le varie possibilità alternative sugli ingressi
e sulle uscite previste.
Ecco due esempi dello stesso automa in forma grafica usando due differenti simbologie, quella detta di
Moore (automi propri, le uscite sono associate allo stato) e quella detta di Mealy (automi impropri, le uscite
sono associate alle transizioni di stato), si noti che di solito lo stato “iniziale” è raffigurato con 2 cerchi:

Ma ovviamente non è affatto chiara la simbologia utilizzata senza una breve spiegazione: occupiamoci degli
automi di Mealy (quelli di Moore possono esprimere le stesse cose utilizzando più stati - come es. sopra).
Esiste anche la possibilità di una rappresentazione tabellare che utilizza una tabella (matrice) che per gli automi di
Mealy ha la seguente struttura: come righe gli stati S={S1, S2 , …, SN} che il sistema può assumere e come colonne i
valori degli ingressi: I={I1, I2 , …, IM} che il sistema può assumere, in ogni casella descrive quale sarà lo stato Sn,m che il
sistema assumerà all’istante t+1 (in base alla combinazione riga=stato n e colonna= ingresso m corrispondenti che
rappresentano la situazione all’istante t) e dividendo in due la “cella” si può inserire anche l’uscita corrispondente.
Decisamente meno intuitiva della forma grafica, è vantaggiosa per una rappresentazione di automi complessi.

L’esempio sopra rappresenta degli Automi Riconoscitori, ovvero un automa capace di determinare se una
certa sequenza in ingresso appartiene o no ad una o più sequenze assegnate dette sequenze accettabili. Essi
hanno una notevole importanza in informatica poiché vengono usati dai compilatori di un linguaggio di
programmazione per verificare se una certa stringa di caratteri appartiene ad una certa categoria sintattica
del linguaggio (cioè ad esempio se è in presenza di una parola chiave [per es. if, while, write, etc] o una
variabile o una costante o un operatore…). Tali automi esprimono quindi le funzionalità di un sistema SW.
 14

Un automa è definito formalmente da 5 elementi: Insieme dei possibili stati S (nell’esempio [S0, S1, S2]);
Insieme dei possibili ingressi I (nell’esempio [S0, S1, S2]); Insieme delle possibili uscite U (nell’esempio [0,
1]); Funzione di transizione di stato F (nell’esempio descritta dalle frecce, considerando gli stati di partenza
e gli ingressi che le provocano, il simbolo prima della barra); Funzione di trasformazione di uscita G
(nell’esempio descritta dai simboli dopo la barra in ogni freccia).
A cosa servono gli automi?
Con un automa è possibile progettare un semplice sistema automatico (un distributore di bevande, come
visto in classe) ed in passato il progetto di sistemi elettronici/meccanici di questo tipo era realizzato partendo
dagli automi, creando poi con una serie di passaggi abbastanza schematici delle reti elettroniche sequenziali
che seguivano le regole imposte dal progetto che poi comandavano i vari dispositivi di Input/Output
(approccio in logica cablata). È da notare come un automa con ad esempio 4 stati richieda 2 bit di memoria
interna per funzionare (in generale N° bit >= logaritmo in base 2 del numero di stati. – per chi non lo sa il
log2(N) è definito come l’esponente da dare a 2 per ottenere N). Oggi si segue un altro approccio (logica
programmata) che evita di partire con il progetto da un automa (modelli visti sopra) ma semplicemente
utilizza un computer (generalmente un single-chip o una scheda tipo Arduino) che comanda gli I/O. Poi si
scrive il SW che ne gestisce il funzionamento e questo procura enormi vantaggi:
1) Sintetizzare un automa complesso in logica cablata era un processo complicato e lungo.
2) Oggigiorno (da almeno alcuni decenni) le tecnologie informatiche costano pochissimo.
3) Last But Not Least (ultimo ma non per ultimo) Se devo modificare il sistema costruito con la logica
programmata basta riprogrammare il SW con un costo molto basso (in logica cablata occorreva buttare
tutti i circuiti elettronici e ricominciare da capo). Questo è il motivo per cui sistemi automatici complessi
(tipo le casse automatiche per la spesa al supermercato) sono oggi così diffusi mentre anche solo 10-20
anni fa non era così. Pensate che una memoria minimale da 1KB (=8192 bit) consente di gestire
l’equivalente di un automa con 28192 stati (numero mostruoso). Chiaramente poi lo spazio di memoria
per il SW sprecherà molto più spazio che nella logica cablata ma il costo è irrisorio.

Buona lettura ed ovviamente possiamo chiarire eventuali dubbi in classe!

Mi scuso anticipatamente per eventuali imperfezioni (si tratta di una prima stesura) o superficialità di
trattazione (ma è lo spirito di questa dispensa), ringrazio anticipatamente chi mi segnalerà errori.
Claudio Longanesi 13 ottobre 2020