03 - Introduzione Ai Sistemi Di Controllo - Sistemi Di Controllo Complessi - Progettare e Descrivere Un Sistema Di Controllo

I SISTEMI DI CONTROLLO:
PRIME DEFINIZIONI
Dario Masucci
Dario Masucci “I sistemi di controllo: prime definizioni”
Indice
1. INTRODUZIONE AI SISTEMI DI CONTROLLO .......................................... 3
2. SISTEMI DI CONTROLLO COMPLESSI ..................................................... 13
3. PROGETTARE E DESCRIVERE UN SISTEMA DI CONTROLLO ......... 17
BIBLIOGRAFIA ......................................................................................................... 19
Attenzione! Questo materiale didattico è per uso personale dello studente ed è

coperto da copyright. Ne è severamente vietata la riproduzione o il riutilizzo anche
parziale, ai sensi e per gli effetti della legge sul diritto d’autore (L. 22.04.1941/n.
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1. INTRODUZIONE AI SISTEMI DI CONTROLLO

Grazie al rinnovamento continuo delle tecnologie esistenti e
quindi all’introduzione di strumenti sempre più performati, i Sistemi
di Controllo Automatico sono largamente diffusi sia in ambito
industriale che in ambito urbano.
I sistemi di controllo sono dispositivi in grado di far sì che una
data grandezza, da essi controllata, segua una predefinita evoluzione
temporale indipendentemente da tutte le possibili interferenze dovute
ad agenti esterni.
Da un punto di vista formale, quindi, l’obiettivo base di un
sistema di controllo è fare in modo che l’andamento temporale delle
variabili da controllare sia più simile possibile
all’andamento dei segnali di riferimento, che rappresentano ciò
che il sistema deve eseguire.
Figura 1 - a) sistema di controllo mediocre b) sistema di controllo

ottimo
In generale, si può definire un sistema come un insieme

complesso, e organizzato, di componenti legati tra loro da una
relazione di causa-effetto.

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La prima importante suddivisione che può essere fatta dei

sistemi di controllo riguarda la possibilità, da parte del controllore, di
monitorare la grandezza in uscita e prenderla come riferimento per
l’azione di controllo.
Quindi si possono distinguere:
 Sistemi a catena aperta:
In un sistema di questo tipo se l'uscita non è quella desiderata
per una serie di motivi, il sistema non può in alcun modo accorgersi
dell'errore, né tanto meno modificare l'ingresso. In questo sistema, la
garanzia del risultato è affidata alle impostazioni iniziali e all'assenza
di situazioni anomale (disturbi).
Figura 2 - Sistema di Controllo a catena aperta
I sistemi a catena aperta vengono utilizzati quando il

funzionamento è abbastanza prevedibile e non è richiesta una
particolare precisione dei valori in uscita.
Questi sistemi sono caratterizzati da un importante processo
preliminare, la calibratura, al fine di ottenere un’adeguata
accuratezza del sistema e stabilire il legame fra ingresso e uscita.
Sono sistemi che, in generale, non presentano problemi di stabilità.
Un esempio di catena aperta potrebbe anche essere il
funzionamento dell'irrigatore, dove l'utente imposta il tempo di
irrigazione dalla centralina (e solo l'utente può cambiare questi
parametri).

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Indipendentemente dal fatto che il terreno sia troppo secco o

troppo umido, l'irrigatore non aumenta/diminuisce la quantità
d'acqua: esso rispetta i parametri di programmazione della centralina
forniti dall'utente.
 Sistema a controreazione:
In un sistema di questo tipo viene impiegata la tecnica di
confrontare il valore della grandezza in uscita con quello della
grandezza in ingresso per poter definire l’errore e variare l’azione di
controllo di conseguenza.
I sistemi a catena chiusa si utilizzano quando c'è necessità di
regolare l'uscita in funzione delle condizioni esterne o di altre
condizioni che possono influire sul risultato del sistema.
Figura 3 - Sistema di Controllo a controreazione
Infatti, questa metodologia permette al sistema di controllo di

opporsi anche all’azione di disturbi esterni, i quali vengono trattati
come ingressi indesiderati.
L’esempio di controllo a catena chiusa potrebbe essere il
funzionamento dell'irrigatore dell’esempio precedente, dove l'utente
imposta il tempo di irrigazione dalla centralina. Ma questa volta il
controllore può cambiare questi parametri in base alle informazioni
provenienti da un sensore di umidità nel terreno e quindi
aumentare/diminuire la quantità d'acqua.

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E’ chiaro, quindi, che lo scopo di un controllo automatico è

quello di definire le strategie, le leggi di controllo, affinché un sistema
svolga i suoi compiti con ridotto o nullo intervento umano, dotando il
controllo di essenziali capacità decisionali.
Un sistema, infatti, può essere visto come un insieme complesso
e organizzato di componenti legati l’uno all’altro da relazioni di causa-
effetto.
Di conseguenza, l’automatica consiste nell’analisi e controllo dei
sistemi dinamici, ed è divisa nelle tre principali operazioni riportate
di seguito:
 Modellazione, ossia ottenere una rappresentazione
matematica basata sulla fisica del sistema;
 Studio delle soluzioni, che può avvenire in modo analitico
oppure computazionale grazie all’utilizzo di simulazioni;
 Esplorazione, per approfondire l’analisi sul
comportamento del sistema e ricercare le relazioni tra la
struttura logica del sistema e il suo comportamento;
 Modifica e controllo, che consiste nella ricerca di metodi
per controllare il comportamento del sistema senza
l’intervento umano.
Più formalmente “In scienza dell'automazione, il controllo
automatico di un dato sistema dinamico, ad esempio un motore o un
impianto industriale, si prefigge di modificare il comportamento del
sistema da controllare, ovvero delle sue uscite, attraverso la
manipolazione di opportune grandezze d'ingresso”.
In particolare, si può richiedere che:

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 l'uscita rimanga costante ad un valore prefissato al

variare dell'ingresso. Si parla quindi di controllo semplice
o regolazione;
 l’uscita segua fedelmente la dinamica dell'ingresso stesso
a meno di amplificazioni e ritardi. Si ha quindi un sistema
di asservimento o comando.
Quindi, il controllo viene realizzato da un altro sistema
costruito appositamente, il sistema di controllo, e progettato dopo uno
studio preliminare del sistema da controllare per individuarne il
modello matematico sufficientemente preciso.
Nel problema del controllo si possono distinguere diversi

sottosistemi che coesistono tra loro come: il comparatore, il
controllore, l’attuatore, il trasduttore, e il sistema analizzato.
In particolare:
 Sistema: è la realtà che si vuole analizzare e controllare.
Solitamente il valore della grandezza controllata deve
essere misurato e trasformato per essere compatibile con
l'ingresso del comparatore;
 Riferimento è il segnale che corrisponde all'uscita che si
desidera ottenere dal sistema;
 Comparatore: confronta il segnale di riferimento con
l'uscita del sistema valutando l'errore che misura quanto
l'uscita del sistema si discosta dal valore di riferimento;
 Controllore: in base all'errore elabora un valore
corrispondente all'ingresso del sistema da controllare;
 Attuatore: trasforma e amplifica il segnale in uscita per
effettuare il controllo;

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 Trasduttore: trasforma l'uscita del sistema in un segnale

compatibile con il comparatore, che lo confronterà con il
riferimento in modo da valutare gli opportuni interventi di
correzione sul sistema;
 Disturbi: fenomeni che alterano il corretto funzionamento
del sistema.
Esistono diversi modi per descrivere graficamente i sistemi di
controllo, il più utilizzato viene detto rappresentazione mediante
schemi a blocchi, in cui ogni componente del processo analizzato viene
rappresentato tramite un blocco che contiene al suo interno tutte le
proprietà e caratteristiche matematiche proprie dell’elemento in
questione.
Di seguito viene riproposta la rappresentazione essenziale di
un blocco, in cui:
 Ingressi, elementi che è possibile imporre;
 Disturbi, elementi che agiscono indipendentemente
tramite la propria legge fisica;
 Uscite, elementi di interesse per effettuare il controllo;
 Misure, grandezze derivate da alcune delle grandezze del
sistema;
 Parametri, le grandezze costanti che appaiono nel modello
del sistema.
Figura 4 - Blocco fondamentale

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Un altro tipo di rappresentazione consiste nel riportare le

relazioni matematiche esistenti tra gli elementi del sistema. Questa
tecnica verrà illustrata in seguito.
Un importante aspetto che deve essere analizzato durante lo
studio di un sistema è la stabilità, ossia il comportamento del sistema
a fronte di disturbi esterni.
In particolare, un sistema, quando è soggetto ad un segnale
perturbatore, può evolvere il proprio assetto e in base al
comportamento del sistema una volta cessato il disturbo, si può
definire se è stabile o non stabile:
 se al cessare del segnale perturbatore il sistema torna
nelle sue condizioni inziali Il sistema viene detto stabile;
 Il sistema di dice instabile quando si allontana
definitivamente dalle condizioni iniziali.
Questo concetto verrà ampiamente discusso durante il corso.
1. Sistemi di Controllo basilari
Le continue innovazioni tecnologiche e la disponibilità di
circuiti integrati sempre più complessi, consentono oggi un impiego
diffuso dei sistemi di controllo che vengono utilizzati, ad esempio,
nelle centrali di produzione dell'energia elettrica, nella guida dei
veicoli, nei frigoriferi e nei forni per regolare la temperatura.
In particolare, si possono distinguere tre principali tipi di
sistemi di controllo:
 Sistemi di controllo costruiti dall’uomo;
 Sistemi di controllo naturali, come ad esempio il controllo
dei processi biologici;
 Sistemi di controllo misti, ossia costituiti da componenti
naturali e componenti costruite dall’uomo.

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Di seguito verranno presentati alcuni esempi di sistema di

controllo, dai più semplici ai più complessi, estremamente diffusi sia
in ambito domestico che in ambito industriale, con le dovute
proporzioni.
 Interruttore elettrico:
Nella forma più elementare l'interruttore è costituito da due
contatti metallici che possono essere mossi per entrare in contatto o
per essere separati.
Come input si può considerare l’apertura o chiusura
dell’interruttore, perciò l’ingresso al sistema può essere in uno dei due
stati previsti, aperto o chiuso.
L’ouput che osserviamo quindi può essere di due tipi:
o flusso di corrente, lampadina accesa;
o interruzione di corrente, lampadina spenta.
Figura 5 - a) interruttore chiuso b) interruttore aperto
 Controllo automatico di temperatura di un fluido:

Uno scaldabagno domestico provvede a mantenere ad una
determinata temperatura l’acqua in esso contenuta tramite l’impiego
di un elemento riscaldatore.
Per fare ciò si devono tenere in considerazione diversi aspetti:

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o Lo scambio termico tra l’acqua contenuta nel boiler

e le sue pareti che essendo più fredde tendono ad
abbassare la temperatura;
o La possibilità che l’acqua venga spillata provocando
l’ingresso di altra acqua a temperatura più bassa;
o La possibilità che l’elemento riscaldatore non sia
adeguatamente alimentato in termini di tensione e
potenza elettrica entrante.
Figura 6 - Sistema di controllo della temperatura
In questo caso, come input si può considerare la temperatura

dell’acqua che si desidera mantenere, mentre l’output che osserviamo
riguarda l’effettiva temperatura dell’acqua misurata attraverso un
sensore.
 Controllo automatico di livello di un liquido:

Lo sciacquone del bagno di casa è un tipico esempio del
processo di svuotamento e riempimento di un serbatoio. L’operazione
può essere descritta attraverso tre variabili:
o Volume di liquido contenuto nel serbatoio;
o Portata di liquido in ingresso;

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o Portata di liquido in uscita.

La variabile controllata è quindi il volume del liquido che deve
rimanere costante all’interno del serbatoio.
Il disturbo corrisponde alla portata in uscita che
istantaneamente può passare dal valore zero al valore massimo che
determina lo svuotamento del serbatoio. La variabile su cui è possibile
intervenire è quindi la portata in ingresso, attraverso l’apertura
automatica della valvola, che permette di riempire nuovamente il
serbatoio riportando il volume al valore originario.
Allo stesso modo, quando il volume del liquido raggiunge il
livello desiderato, il galleggiante, attraverso la leva, chiude la valvola
e ferma il flusso di liquido in ingresso.
Figura 7 - Sistema di controllo di livello

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2. SISTEMI DI CONTROLLO COMPLESSI

 Controllo di temperatura del corpo umano:
In natura esistono dei sistemi di controllo che spesso risultano
molto complessi come, ad esempio, il processo di controllo della
temperatura del corpo umano.
Questo sistema è in grado di mantenere costante la
temperatura corporea entro un intervallo di pochi decimi di grado,
indipendentemente dalle variazioni della temperatura esterna e del
calore prodotto dal corpo umano stesso.
Figura 8 - Scambio termico tra corpo e ambiente
L’ipotalamo tiene continuamente sotto controllo la temperatura

del sangue che scorre all’interno del corpo e quando rileva un
aumento della temperatura invia impulsi a diverse parti
dell’organismo per contrastare questo innalzamento.
Ad esempio, viene attivato il processo di sudorazione per
riportare la temperatura entro i limiti accettabili.
 Controllo del passo della turbina eolica

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Il sistema di controllo passo della turbina eolica può modificare

l'incidenza delle pale del rotore in un generatore di energia eolica in
base alla velocità del vento rilevata in tempo reale in modo da
regolare la potenza di uscita.
In questo modo si può ottenere un maggiore rendimento
dell'energia eolica e fornire protezione alle pale. Quando la velocità
del vento non supera la velocità nominale, l'incidenza della pala resta
prossima a 0°, punto di massima potenza. Quando la velocità del
vento supera la velocità nominale, il meccanismo di controllo del
passo modifica l'incidenza della pala in modo che la potenza di uscita
del generatore rientri nella gamma ammessa.
Figura 9 - Sistema di controllo del passo della pala eolica
 Controllo del moto di un velivolo:

Il controllo in volo di un aereo è solitamente svolto dal sistema
pilota automatico, tramite il quale vengono mantenuti costanti i
parametri cinematici e geometrici, ossia la rotta, indipendentemente
da tutti i possibili disturbi ed interferenze esterni.
L’obiettivo è quindi quello di acquisire, attraverso i sensori
dislocati all’interno e all’esterno del velivolo, tutte le informazioni
necessarie per costruire una conoscenza istantanea dello stato del

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sistema e contrastare le eventuali azioni di disturbo, come ad esempio

il vento.
Si vogliono mantenere entro limiti accettabili i parametri che
definiscono il processo come la direzione, la velocità e l’altitudine
rispetto al suolo.
Figura 10 - Forze agenti in volo
 Controllo della temperatura ambientale:

Questo sistema di controllo ha l’obiettivo di mantenere la
temperatura di una stanza a 20-22 °C, questo valore viene detto set-
point. Un termostato controlla la temperatura e comanda l'afflusso di
acqua ai caloriferi della stanza e, a seconda della temperatura letta
dal sensore, aumenta o diminuisce l'afflusso dell'acqua al calorifero.
La temperatura della stanza oscillerà attorno ai 20 °C a seconda della
dissipazione del calore, della capacità dei caloriferi e delle condizioni a
cui il regolatore apre o chiude la valvola.

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Figura 11 - Sistema di regolazione termica di una stanza

Quindi, volendo schematizzare si ha che in ingresso saranno
presenti:
o Potenza termica immessa dai radiatori
(controllabile);
o Potenza termica generata dalle persone;
o Temperatura esterna;
o Irraggiamento solare.
Mentre l’uscita del sistema è rappresentata dalla temperatura
della stanza.
Questo sistema di regolazione del riscaldamento può essere
applicato ad una stanza di un'abitazione dove oscillazioni di 1 °C sono
tollerate da chi la dovrà utilizzare.

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3. PROGETTARE E DESCRIVERE UN SISTEMA DI

CONTROLLO
Progettare un sistema di controllo vuol dire determinare le

proprietà del sistema, definire quali elementi lo compongono e come
essi possono interagire tra loro.
Ma prima di poter progettare in maniera esaustiva un sistema
di controllo è necessario definire le regole mediante le quali è possibile
realizzare una descrizione del sistema stesso.
Esistono principalmente due metodi di descrizione:
 Relazioni matematiche;
è una descrizione quantitativa e sufficientemente dettagliata
del comportamento di un sistema tramite l’utilizzo di opportune
equazioni matematiche. Solitamente, in questo caso, si parla di
equazioni differenziali.
 Schemi a blocchi:
i singoli concetti vengono rappresentati con testi descrittivi
all'interno di sagome geometriche, ad esempio rettangoli, collegati tra
loro per mezzo di frecce. Si tratta di una forma piuttosto generica di
rappresentazione, utilizzabile in molti contesti differenti e nella quale
spesso ci si ferma a un livello di dettaglio non approfondito.
Entrambe le modalità verranno descritte in modo approfondito
durante il corso.
A questo punto è possibile introdurre le linee guida per la
progettazione di un sistema di controllo.
Le azioni da intraprendere sono descritte di seguito in modo
sequenziale.

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1. Definizione delle specifiche di progetto: gli obiettivi da

conseguire, la qualità desiderata e il costo previsto;
2. Modellazione del sistema: definendone il tipo di
rappresentazione, il dettaglio e gli elementi che intervengono
nel controllo;
3. Analisi del sistema: per studiarne le proprietà e verificare la
fattibilità delle specifiche di controllo;
4. Sintesi della legge di controllo: per valutarne la complessità e
il carico computazionale;
5. Simulazione del sistema controllato: testando il
comportamento del controllo sia in condizioni reali che in
condizioni ideali;
6. Introduzione degli elementi tecnologici: come sensori,
attuatori e dispositivi per l’elaborazione;
7. Sperimentazione: per la realizzazione di un prototipo in grado
di soddisfare le specifiche di controllo e valutarne il
comportamento;
8. Ingegnerizzazione e produzione: per la costruzione di un
prototipo definitivo.

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BIBLIOGRAFIA
 Marro, G., 2004. Controlli automatici. Zanichelli.
 Petternella, M., Vitelli, R., 2016. Fondamenti di automatica,
Edizioni Efesto. Edizioni Efesto.

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I SISTEMI DI CONTROLLO:

1. INTRODUZIONE AI SISTEMI DI CONTROLLO .......................................... 3

2. SISTEMI DI CONTROLLO COMPLESSI ..................................................... 13

3. PROGETTARE E DESCRIVERE UN SISTEMA DI CONTROLLO ......... 17

Attenzione! Questo materiale didattico è per uso personale dello studente ed è

1. INTRODUZIONE AI SISTEMI DI CONTROLLO

Figura 1 - a) sistema di controllo mediocre b) sistema di controllo

In generale, si può definire un sistema come un insieme

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La prima importante suddivisione che può essere fatta dei

Figura 2 - Sistema di Controllo a catena aperta

I sistemi a catena aperta vengono utilizzati quando il

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Indipendentemente dal fatto che il terreno sia troppo secco o

Figura 3 - Sistema di Controllo a controreazione

Infatti, questa metodologia permette al sistema di controllo di

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E’ chiaro, quindi, che lo scopo di un controllo automatico è

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 l'uscita rimanga costante ad un valore prefissato al

Nel problema del controllo si possono distinguere diversi

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 Trasduttore: trasforma l'uscita del sistema in un segnale

Figura 4 - Blocco fondamentale

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Un altro tipo di rappresentazione consiste nel riportare le

Attenzione! Questo materiale didattico è per uso personale dello studente ed è

Di seguito verranno presentati alcuni esempi di sistema di

Figura 5 - a) interruttore chiuso b) interruttore aperto

 Controllo automatico di temperatura di un fluido:

Attenzione! Questo materiale didattico è per uso personale dello studente ed è

o Lo scambio termico tra l’acqua contenuta nel boiler

Figura 6 - Sistema di controllo della temperatura

In questo caso, come input si può considerare la temperatura

 Controllo automatico di livello di un liquido:

Attenzione! Questo materiale didattico è per uso personale dello studente ed è

o Portata di liquido in uscita.

Figura 7 - Sistema di controllo di livello

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2. SISTEMI DI CONTROLLO COMPLESSI

Figura 8 - Scambio termico tra corpo e ambiente

L’ipotalamo tiene continuamente sotto controllo la temperatura

 Controllo del passo della turbina eolica

Attenzione! Questo materiale didattico è per uso personale dello studente ed è

Il sistema di controllo passo della turbina eolica può modificare

Figura 9 - Sistema di controllo del passo della pala eolica

 Controllo del moto di un velivolo:

Attenzione! Questo materiale didattico è per uso personale dello studente ed è

sistema e contrastare le eventuali azioni di disturbo, come ad esempio

Figura 10 - Forze agenti in volo

 Controllo della temperatura ambientale:

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Figura 11 - Sistema di regolazione termica di una stanza

Attenzione! Questo materiale didattico è per uso personale dello studente ed è

3. PROGETTARE E DESCRIVERE UN SISTEMA DI

Progettare un sistema di controllo vuol dire determinare le

Attenzione! Questo materiale didattico è per uso personale dello studente ed è

1. Definizione delle specifiche di progetto: gli obiettivi da

Attenzione! Questo materiale didattico è per uso personale dello studente ed è

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