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Universit degli Studi di Salerno

P.O.R. Campania 2000-2006 misura 3.22


Percorsi di formazione a distanza e-learning
Facolt di Ingegneria
Corso di Laurea in Ingegneria Chimica

Insegnamento:
Dinamica e Controllo dei Processi Chimici

Learning Object N. 6:
Il controllo automatico in retroazione

Unit didattica N. 4:
Tuning e prestazioni dei controllori PID

Progettista dei contenuti: prof. Libero SESTI OSSO


Realizzatore Multimediale: ing. Michela FRAGANZA

Rev. 2.12 del 28 giugno 2011

Universit degli Studi


Unione Europea Fondo Sociale Europeo Ministero del Lavoro e delle Politiche Sociali Regione Campania
di Salerno

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PROGETTO DEL CONTROLLORE


Domande

1. Quale tipo di controllore feedback scegliere ?


2. Il controllore deve essere ad azione diretta o inversa ?
3. Quale criterio adottare per giudicare la prestazione del controllore
feedback e quindi orientare la scelta fatta sia per il tipo sia per i
parametri ?
4. Come fissare in maniera ottimale i parametri del controllore?

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PROGETTO DEL CONTROLLORE


Risposte

1. Quale tipo di controllore feedback scegliere ?

Di solito, per il caso pi semplice di controllo industriale


(SISO or DISO system)
si sceglie un controllore continuo PID

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REGOLE EMPIRICHE (RULES OF THUMB)


1. Quando possibile utilizzare un semplice controllore proporzionale
Un controllore proporzionale semplice pu essere usato:
a) Un valore di offset accettabile con un Kc moderato;
b) Il processo ha unazione integrativa per cui il controllo proporzionale non da offset;
c) Un controllore P viene utilizzato solo per il controllo della pressione di un gas o il livello di un liquido.

2. Se un semplice controllore proporzionale inaccettabile, si usa un PI:


a) Un controllore PI dovrebbe essere usato quando un controllo proporzionale non pu provvedere
sufficientemente all offset;
b) Un PI sar usato nel controllo del livello del liquido o pressione di un gas, ma molto spesso per il
controllo della portata, la sua risposta piuttosto veloce di conseguenza la risposta di un sistema a
loop-chiuso resta soddisfacente a dispetto del rallentamento causato dal controllo integrale.

3. Si usa un controllore PID per aumentare la velocit della risposta di un


loop-chiuso
a. Un PI elimina loffset ma riduce la velocit della risposta a loop-chiuso, per un processo multicapacitivo,
mentre la risposta molto lenta, laddizione di un controllore PI ancora pi lenta, in tal caso
laddizione dellazione di un controllo derivativo con esso stabilizzando leffetto, consente luso di un
gain pi ampio dove dare risposte sicure senza eccessive oscillazioni.
b. Lazione derivativa raccomandata per il controllo di temperatura e composizione .
vedi:
16.4 - Stephanopoulos, Chemical process control: an Introduction to theory and practice, Prentice Hall, 1984

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PROGETTO DEL CONTROLLORE


Risposte

2. Il controllore deve essere ad azione diretta o inversa ?

Guardare al guadagno del processo

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What is Process Action ?


Process action is how the process variable changes with respect to a
change in the controller output (or manipulated variable). Process
action is either direct acting or reverse acting.
The action of a process is defined by the sign of the process gain.
 A process with a positive gain is said to be direct acting.
 A process with a negative gain is said to be reverse acting.

adapted from:
D. Cooper (2208), "Practical Process Control ", PDF textbook
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Process and Controller Action

The action of a process is important because it will determine the


action of the controller:

 A direct acting process requires a reverse


acting controller.
 Conversely, a reverse acting process
requires a direct acting controller.

adapted from:
D. Cooper (2208), "Practical Process Control ", PDF textbook
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PROGETTO DEL CONTROLLORE


Risposte

3. Quale criterio adottare per giudicare la prestazione del controllore


feedback e quindi orientare la scelta fatta sia per il tipo sia per i
parametri ?

Definire un appropriato criterio di prestazione


e quantificarne il risultato usando
un controllore P o PI o PID con un set di valori: Kc, l, D

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SIMPLE PERFORMANCE CRITERIA


(CLOSED LOOP SYSTEMS with UNDERDAMPED RESPONSE)

Semplici criteri di PRESTAZIONE sono basati su alcune caratteristiche della


risposta di un sistema underdamped a loop chiuso.
I maggiori guardano a:
OVERSHOOT
DECAY RATIO
FREQUENCY OF OSCILLATION OF THE TRANSIENT RESPONSE
RISE TIME
SETTLING TIME

vedi:
Par. 16.2 in Stephanopoulos, Chemical process control:
an Introduction to theory and practice, Prentice Hall,
1984

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CRITERI GENERALI
BASATI SULLA MINIMIZZAZIONE DELLERRORE (t)

IAE = e dt int egrale del mod ulo dell' errore
0

ISE = e 2 dt int egrale del quadrato dell' errore
0

ITAE = t e dt int egrale del mod ulo dell' errore pesato con il tempo
0

ITSE = te 2 dt int egrale del quadrato dell' errore pesato con il tempo
0
Ogni integrale enfatizza un aspetto diverso della risposta ad anello chiuso:
ISE e ITSE penalizzano maggiormente gli errori pi elevati, dando luogo a risposte pi
pronte ed oscillanti,
ITAE ed ITSE pesano di pi gli errori nella parte finale del transitorio di quelli allinizio,
dando luogo ad un errore pi elevato nella parte iniziale.
vedi:
Cap. 7 in Magnani, Ferretti e Rocco (2007)
Par. 16.3 in Stephanopoulos, Chemical process control: an
Introduction to theory and practice, Prentice Hall, 1984
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RISPOSTA AD ANELLO CHIUSO


usando un criterio generale di prestazione

vedi:
par. 16.3 - Stephanopoulos, Chemical process control:
an Introduction to theory and practice, Prentice Hall
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PROGETTO DEL CONTROLLORE


Risposte

4. Come fissare in maniera ottimale i parametri del controllore?

Usare le regole di tuning (sintonizzazione)

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OPEN LOOP TUNING


for
Self Regulating Systems
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MODELLO First Order Plus Dead Time (FOPDT)

f(t) y(t)
Complex or unknown
process

f(t) y(t) y(t-td)


First order process Dead time

L [f(t)]
e t s
Kp d
L[y(t-td)]
ps + 1

L
f (s ) y d (s )

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FORMULE DI COHEN E COON


Cohen e Coon (1953) hanno usato il metodo della Process Reaction Curve.

output (at steady state) B


K= = B for unit step in f (t )
input (at steady state) A
B
= dove S l ' inclinazione della risposta sigmoidale al punto di inf lessione S RR
S
t d = tempo trascorso mentre il sistema risponde

I criteri di prestazione per il controllore consistevano nellottenere per la risposta closed loop:
Decay ratio =
vedi:
Offset minimo possibile Ch.16 - Stephanopoulos, Chemical process control: an
Minimo valore ISE Introduction to theory and practice, Prentice Hall
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COHEN and COON FORMULAS

KKp

PB=100/Kc

NB:
Really good for first-order
processes
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PRIMO METODO di ZIEGLER e NICHOLS

Tabella di taratura
Kc I D
NB:
in Magnani, Ferretti e
Rocco (2007) rispetto a
P 1 (R) Kp
Stephanopoulos (1984):
PI 0.9 (R) 3 R=
td T
T PID 1.2 (R) 2 0.5
Nota: la tabella ricavata mediante simulazione su un processo
effettivamente del primordine, con ritardo al variare di /T per
ottenere risposte con = 0.21

Vale solo per rapporti di controllabilit: 0.15 0.6
T
vedi:
Cap. 7 in Magnani, Ferretti e Rocco (2007)
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Internal Model Control (IMC) FORMULAS

LOOP-PRO uses IMC formulas


adapted from:
D. Cooper (2208), "Practical Process Control ", PDF textbook
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OPEN LOOP TUNING


for
Non-Self Regulating Systems
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Modello FOPDT integrating

Non possibile applicare a questo caso la procedura per la determinazione di un


modello del tipo FOPDT in quanto la risposta dinamica non raggiunge un nuovo
valore di stato stazionario.

 adottare un modello FOPDT integrating

dy K *p
= K *p f (t - t d ) G FOPDT I (s ) = e t ds
dt s

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PROCESS REACTION CURVE


for Non-Self Regulating Processes
La curva di risposta al gradino una retta
Il coefficiente angolare della retta di risposta proprio Kp*
Esempio di risposta a gradino del serbatoio con prelievo tramite
pompa
4
Tank level, m

1
80
Manipulated Variable, %

70

0 4 8 12 16 20 24 28
Time

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Internal Model Control (IMC) FORMULAS


for Non-Self Regulating Processes

Standard Tuning: c = p 10
Conservative Tuning: c = 5 p 10

p t d

LOOP-PRO uses IMC relations


adapted from:
D. Cooper (2208), "Practical Process Control ", PDF textbook
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CLOSED LOOP TUNING


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DIAGRAMMA A BLOCCHI
PER IL CONTROLLO IN RETROAZIONE

d(t)

ySP(t) + (t) o(t)


ELEMENTO
m(t) y(t)
FINALE
CONTROLLORE DI PROCESSO
- CONTROLLO

ym(t)
MISURATORE

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METODI AD ANELLO CHIUSO


I METODI AD ANELLO CHIUSO sono
popolari per 2 ragioni: ySP
Si determina un sol parametro (il
periodo naturale di oscillazione)
Esiste molta letteratura in materia nel
settore elettrico
t
y(t)


A seguito di un gradino
nel set-point, si porta il
sist. dinamico nella Kc=Ku SET POINT ySP

condizione di una risposta


autosostenuta nel tempo
nell'anello chiuso

Kc<Ku Kc>Ku
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2METODO DI ZIEGLER E NICHOLS

ySP CARICO
(LOAD)

t
ELEMENTO
SET POINT (t) o(t) FINALE
VAR.
MANIP.
VAR.
CONTR.
Kc DI PROCESSO
CONTROLLO

VAR.
MISURATA MISURATORE

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2METODO DI ZIEGLER E NICHOLS

Il metodo agisce sul controllore proporzionale con B.P. prefissata.


Le azioni integrali e derivative sono disattivate.
Si parte da un processo stabile in stazionario.
per tentativi

Si impone una perturbazione a gradino nel set point e monitoriamo la


risposta y(t)
Si riduce la B.P. fino a raggiungere un ciclo stabile (oscillazione di y(t)
ad ampiezza costante) (con la valvola non vicina alla saturazione)
Si annota il particolare valore Ku di Kc per il quale si ottenuta
unoscillazione stabile (ad anello chiuso) di y(t)
Si misura la distanza tra picco a picco (periodo naturale di oscillazione
0 o Pu o T)
 La frequenza naturale di oscillazione (crossover) f0=1/ 0
 La pulsazione di crossover co =2/ 0

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2METODO DI ZIEGLER E NICHOLS


Tabella di taratura
Kc I D
P 0.5K u
T , Ku
PI 0.45K u T 1.2
PID 0.6K u T 2 T8

Sono state ottenute imponendo: = 0.25


Campo di validit: 2 < KuKp < 20
Nota:
si porta il processo al limite di stabilit.
Quali rischi pu comportare?
vedi:
Cap. 7 in Magnani, Ferretti e Rocco (2007)

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