Sei sulla pagina 1di 44

1

Indice

POLITECNICO DI TORINO
Facolt di Ingegneria dellInformazione
Corso di laurea in Ingegneria Meccatronica

Prototipazione dei sistemi meccatronici

Dinamica dei sistemi


Un approccio unificato: i Bond-Graph

Fabio Fornaca
(m. 121707)

22/02/2005

Indice

DINAMICA DEI SISTEMI


UN APPROCCIO UNIFICATO: I BOND-GRAPH
1.

INTRODUZIONE......................................................................................................................1
1.1
MODELLI DEI SISTEMI..................................................................................................1
1.2
SISTEMI, SOTTOSISTEMI E COMPONENTI...............................................................2
1.3
SISTEMI A STATI DETERMINATI ................................................................................2
1.4
USO DEI MODELLI DINAMICI......................................................................................2
2. SISTEMI MULTIPORTA E BOND GRAPH.........................................................................3
2.1
MULTIPORTA INGEGNERISTICI .................................................................................3
2.2
PORTE, VINCOLI E POTENZA.......................................................................................6
2.3
BOND GRAPH....................................................................................................................7
2.4
INGRESSI, USCITE E SEGNALI ....................................................................................7
3. MODELLI DEI COMPONENTI BASE..................................................................................8
3.1
ELEMENTI 1-PORT ..........................................................................................................8
3.1.1
Elemento R ..................................................................................................................8
3.1.2
Elemento C ..................................................................................................................9
3.1.3
Elemento I .................................................................................................................10
3.1.4
Sorgenti......................................................................................................................12
3.1.5
Causalit degli elementi............................................................................................13
3.2
ELEMENTI 2-PORT ........................................................................................................14
3.2.1
Trasformatore............................................................................................................14
3.2.2
Giratore......................................................................................................................15
3.2.3
Causalit degli elementi............................................................................................16
3.3
ELEMENTI DI GIUNZIONE 3-PORT...........................................................................17
3.3.1
Giunzione parallelo (common effort 0).................................................................17
3.3.2
Giunzione serie (common flow 1)..........................................................................18
3.3.3
Causalit delle giunzioni ..........................................................................................19
3.4
CAUSALIT E DIAGRAMMI A BLOCCHI ..................................................................20
4. MODELLI DEI SISTEMI ......................................................................................................21
4.1
SISTEMI ELETTRICI .....................................................................................................21
4.1.1
Circuiti elettrici..........................................................................................................21
4.1.2
Reti elettriche.............................................................................................................23
4.1.3
Causalit....................................................................................................................23
4.2
SISTEMI MECCANICI DI TRASLAZIONE .................................................................24
4.3
SISTEMI MECCANICI DI ROTAZIONE (ASSE FISSO) ............................................25
4.4
SISTEMI IDRAULICI .....................................................................................................25
4.5
MODELLI DI SEMPLICI TRASDUTTORI...................................................................25
5. EQUAZIONI DI STATO ........................................................................................................26
5.1
FORMA STANDARD PER LE EQUAZIONI DEI SISTEMI .......................................26
5.2
RIFINITURA DEL BOND-GRAPH................................................................................27
5.3
FORMULAZIONE DI BASE E RIDUZIONE................................................................28
5.4
FORMULAZIONE DELLE VARIABILI DI USCITA ...................................................28
6. I CAMPI....................................................................................................................................29
6.1
ELEMENTI E CAMPI C .............................................................................................29
6.1.1
Esempio di campo C: trasduttore elettromeccanico ............................................31
6.2
ELEMENTI E CAMPI I...............................................................................................32
6.3
CAMPI MISTI IC E CI ............................................................................................33
6.3.1
Esempio di campo IC: elettromagnete .................................................................34
6.3.2
Esempio di campo IC: generatore di tensione .....................................................35
6.3.3
Esempio di campo IC: Voice Coil.........................................................................36

Indice
7.

II

BONDGRAPH DI SISTEMI DINAMICI..............................................................................37


7.1
ESEMPIO 1: PENDOLO ESTENSIBILE ......................................................................37
7.2
ESEMPIO 2: CARRELLO CON PENDOLO INVERSO ...............................................39
7.3
ESEMPIO 3: BRACCIO ROBOTICO.............................................................................40

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

1. INTRODUZIONE
Luso della parola sistema implica due assunzioni basilari:
-

un sistema assunto come entit separabile dal resto dell'


universo (lambiente del sistema) per mezzo di un confine fisico o concettuale;
un sistema composto di parti interagenti.

Questi due aspetti dei sistemi possono essere riconosciuti nelle situazioni di ogni giorno cos come
in applicazioni pi specifiche e tecniche.
Lessenza di quello che pu definirsi il punto di vista del sistema riconoscere s stesso con
loperazione di un sistema completo piuttosto che solo loperazione delle parti componenti.
In ingegneria, come in verit virtualmente in tutti gli altri tipi di sforzi umani, i compiti associati al
progetto o alloperazione di un sistema sono divisi in parti che possono lavorare isolatamente verso
qualche estensione. Tutti i gruppi separati che lavorano a compiti globali devono interagire in qualche maniera per fare in modo che non lavorino solo le parti del sistema ma anche lintero sistema
svolga le funzioni desiderate.
Molti sistemi possono essere progettati con maggiore attenzione alle operazioni statiche o a stato
consolidato, nelle quali le variabili del sistema si presume rimangano costanti nel tempo. In generale per nessun sistema pu lavorare in veri stati statici o consolidati e sia i cambiamenti
nellevoluzione del sistema, sia gli effetti transitori a breve termine associati sono importanti. I sistemi possono in realt non raggiungere mai uno stato consolidato, a causa di disturbi esterni e instabilit che appaiono quando si tiene conto delle dinamiche del sistema.
1.1 MODELLI DEI SISTEMI
Lidea centrale alla base dello studio delle dinamiche dei sistemi reali quella di un modello del sistema. I modelli dei sistemi sono costrutti semplificati e astratti usati per predire i loro comportamenti. La propriet caratteristica di questi modelli che alcuni, ma non tutti, aspetti del sistema reale si riflettono nel modello.
Il modello matematico potrebbe sembrare ancor pi astratto rispetto al modello fisico, ma ci sono
aspetti simili tra i due. Il modello matematico anche utilizzato per predire solo certi aspetti della
risposta del sistema agli ingressi.
E importante precisare che nessun sistema pu essere modellizzato esattamente e che ogni progettista competente necessita di una procedura per costruire una variet di modelli di sistemi di diversa
complessit in modo tra trovare il modello pi semplice capace di rispondere alle caratteristiche del
sistema studiato.
I modelli dei sistemi meglio che siano costruiti usando una notazione uniforme per tutti i tipi di
sistemi fisici. E un fatto importante che i modelli apparentemente basati su diverse branchie
dellingegneria possano tutti esprimersi usando la notazione dei bond graph, basata sullenergia e
sul flusso di informazione. Questo permette di studiare la struttura di un modello di un sistema. La
natura delle parti del modello e la maniera in cui le parti interagiscono si pu evidenziare in un formato grafico. In questo modo, le analogie tra i vari tipi di sistemi si evidenziano, e lesperienza in
un campo pu essere estesa agli altri campi.
Usando il linguaggio bond graph possibile costruire modelli di sistemi elettrici, magnetici, meccanici, idraulici, pneumatici, termici e altri, usando solo un piccolo set di elementi ideali. Tecniche
standard permettono ai modelli di essere tradotte in equazioni differenziali o schemi di simulazione
computerizzata.

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

1.2 SISTEMI, SOTTOSISTEMI E COMPONENTI


Al fine di modellizzare un sistema, di solito necessario scomporlo innanzitutto in parti pi piccole
che possono essere modellizzate e forse studiate sperimentalmente, e quindi assemblare il modello
del sistema dalle parti. Spesso, la divisione del sistema convenientemente completata in pi stadi.
Le parti pi grandi vengono chiamate sottosistemi e le parti primitive del sottosistema vengono
chiamate componenti. Naturalmente, la gerarchia dei componenti, sottosistemi e sistemi non pu
mai essere assoluta, poich perfino le parti del sistema pi primitive possono essere modellizzate in
tale dettaglio che sarebbe un sottosistema troppo complesso. Da un altro punto di vista, in molte applicazioni ingegneristiche le categorie di sottosistemi e componenti sono chiaramente ovvie.
Di base, un sottosistema una parte di un sistema che verr modellizzato come un vero proprio sistema; cio il sottosistema sar diviso in parti interagenti. Un componente, daltra parte, modellizzato come ununit e non pensato come composto di parti pi semplici. Bisogna conoscere come
il componente interagisce con gli altri componenti e avere una caratterizzazione del componente,
ma altre volte un componente pu essere trattato come una scatola nera senza nessun bisogno di
sapere cosa la fa agire e cosa fa.
1.3 SISTEMI A STATI DETERMINATI
Il tipo di modello pi frequente quello a stati determinati. Nella notazione matematica si intende
un modello di sistema che spesso descritto da un set di equazioni differenziali ordinarie in termini
delle cosiddette variabili di stato e un set di equazioni algebriche che mettono in relazione le altre
variabili con le variabili di stati.
Anche se alcune tecniche di analisi e simulazione computerizzata non hanno bisogno che le equazioni di stato vengano scritte, da un punto di vista matematico tutti i modelli di sistemi sono a stati
determinati.
Il futuro di tutte le variabili associate a un sistema a stati determinati pu essere predetto se:
-

le variabili di stato sono conosciute in qualche istante iniziale;


la storia futura degli ingressi esterni conosciuta.

Tali modelli, che sono virtualmente gli unici usati in ingegneria hanno alcune implicazioni costruttive. Per esempio gli eventi nel futuro non hanno effetto sullo stato presente del sistema.
Limplementazione correlata con lassunzione che il tempo scorre solo in una direzione dal passato al futuro.
Chiaramente, la storia passata potrebbe avere un effetto sul sistema; linfluenza del passato esibita
in un modo speciale nei sistemi a stati determinati. Tutta la storia passata di un sistema a stati determinati raccolta nei valori presenti delle variabili di stato.
1.4 USO DEI MODELLI DINAMICI
Un generale modello dinamico pu essere schematicamente rappresentato come in figura. Il sistema
S caratterizzato da un set di variabili di stato X che sono influenzate da un set di variabili di ingresso U, che rappresentano lazione dellambiente sul sistema.

Input
U

Sistema dinamico S
Variabili di stato X

Output
Y

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

Il set di variabili di uscita Y laspetto osservabile della risposta del sistema o leffetto di ristorno
da sistema allambiente. Questo tipo di modello dinamico pu essere usato in tre diversi modi:
-

analisi; dato U per il futuro, X al presente e il modello S si deve predire il futuro di


Y. Assumendo che il modello del sistema una rappresentazione accurata del sistema reale, le tecniche di analisi premettono di predire il comportamento del sistema;
identificazione; data la storia temporale di U e Y, di solito da esperimenti sul sistema
reale, si deve trovare un modello S e le variabili di stato X che sono consistenti con
U e Y. Questa lessenza della sperimentazione scientifica. Chiaramente un buon
modello uno che consistente con una grande variet di set di U e Y;
sintesi; dato U e qualche Y desiderata si deve trovare S tale che U agente su S produca Y. La maggior parte dellingegneria ha a che fare con la sintesi, ma solo in limitati
contesti ci sono metodi di sintesi diretti. Spesso ci dobbiamo accontentare di sintetizzare sistemi attraverso un processo a tentativi di analisi ripetitive di una serie di sistemi candidati.

2. SISTEMI MULTIPORTA E BOND GRAPH


2.1 MULTIPORTA INGEGNERISTICI
Nella figura seguente rappresentata una collezione di sottosistemi e componenti di sistemi ingegneristici. Anche se i sottosistemi visualizzati sono abbastanza elementari, serviranno a introdurre il
concetto di multiporta ingegneristico.
Le variabili esplicitate nel disegno, come coppie, velocit angolari, forze, velocit, tensioni, correnti, pressioni e portate, compaiono a coppie associate con punti ai quali i sottosistemi possono essere
connessi con altri per formare un sistema.

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

Le parti a cui i sottosistemi possono essere interconnessi sono le parti attraverso le quali la potenza
pu fluire attraverso i sottosistemi. Queste parti vengono chiamate porte e i sottosistemi fisici con
una o pi porte sono chiamati multiporta. Un sistema con una singola porta chiamato 1-port, un
sistema con due porte chiamato 2-ports e cos via. In figura i sottosistemi dalla a alla h sono 2ports, il sottosistema f 1-port (se non si considera la parte acustica), mentre il sottosistema i 3ports.
Le variabili elencate nelle multiporta in figura e le variabili che sono forzate a essere identiche
quando due multiporta sono connesse sono chiamate variabili di potenza, perch il prodotto delle
due variabili considerate come funzione del tempo istantaneamente pari alla potenza che fluisce
tra i due multiporta.
Poich le interazioni di potenza sono sempre presenti quando due multiporta sono connessi, comodo classificare le variabili di potenza in uno schema universale e descrivere tutti i tipi di multiporta in un linguaggio comune. Per questo si parla di effort (intensit, sforzo) e flow (flusso).
Nella seguente tabella vengono mostrate le variabili effort e flow per diversi tipi di scambi di potenza. In generale i simboli e(t) e f(t) sono usati per riferirsi alle quantit effort e flow in funzione del
tempo. Per questo motivo non bisogna confondere alcune grandezze per le quali spesso vengono utilizzati questi simboli. Per esempio la forza, spesso indicata con la lettera F una variabile di tipo
effort.
Dominio
Effort e(t)
Flow f(t)
Traslazione meccanica Forza, F(t)
Velocit, v(t)
Rotazione meccanica Coppia, (t) Velocit angolare, (t)
Idraulica
Pressione, P(t)
Portata, Q(t)
Elettrica
Tensione, e(t)
Corrente, i(t)
La potenza P(t) che fluisce dentro o fuori da una porta pu essere espressa come il prodotto tra una
variabile di effort e una di flow, ed quindi data da:

P(t ) = e(t ) f (t )
In un sistema dinamico le variabili di effort e flow variano nel tempo. Due altri tipi di variabili importanti sono le variabili di energia, chiamate momento p(t) e spostamento generalizzato q(t).
Il momento definito come lintegrale nel tempo di una variabile effort, avendo il momento iniziale
p0 e nello stesso modo lo spostamento generalizzato definito come lintegrale nel tempo di una variabile flow, assegnato uno spostamento iniziale p0:
t

p (t ) = p0 + e(t )dt

q (t ) = q0 + f (t )dt

t0

t0

Altri modi di scrivere le definizioni di momento e spostamento generalizzato segue da un approccio


differenziale anzich integrale:

dp(t )
= p(t ) = e(t )
dt

dq(t )
= q(t ) = f (t )
dt

Lenergia E(t), che viene passata dentro o fuori da una porta, lintegrale nel tempo della potenza:
t

E (t ) P(t )dt = e(t ) f (t )dt

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

Grazie alle definizioni differenziali di momento e spostamento generalizzato si pu scrivere:


q

E (t ) = e(t )dq (t )

E (q ) = e(t )dq

E (t ) = f (t )dp (t )

E ( p ) = f (t )dp

Per collegare le 4 grandezze fondamentali si usa una figura mnemonica chiamata tetraedro di stato, mostrato nella figura seguente. Le variabili di tipo e, f, p e q sono associate ai quattro vertici del
tetraedro. Lungo due spigoli del tetraedro sono indicate le relazioni tra effort e momento e tra flusso
e spostamento generalizzato.
e
d
dt

dt

q
f

dt

d
dt

La tabella seguente mostra le variabili di potenze e energia per i sistemi meccanici di traslazione.
Poich le variabili di potenza forza e velocit cono considerate primitive, le unit delle rimanenti
variabili seguono di conseguenza. Le unit sono i banchi sui quali sono fondati molti sistemi di analisi e il problema maggiore il passaggio tra i vari sistemi di misura.
Variabili
Traslazione
SI
Ingegneria
generalizzate
meccanica
Effort, e
Forza, F
Newton [N] Kg forza [Kgf]
Flow, f
Velocit, v Metri/sec [m/s]
[m/s]
Momento, p
Momento, p
[Kgfs]
[Ns]
Spostamento, q Spostamento, x
[m]
[m]
Potenza, P
F(t)v(t)
[Nm/s]
[Kgfm/s]
x

Energia, E

Fdx = vdp

[Nm]

[Kgfm]

Il Newton ununit di misura derivata che segue la legge di Newton: un Newton la forza che d
alla massa di un kilogrammo laccelerazione di un metro al secondo quadrato. Spesso in ingegneria
si usa indicare la forza in Kg forza, perch questa unit pi vicina allesperienza di tutti i giorni.
La relazione tra Newton e Kilogrammi forza si ricava usando la legge di Newton e laccelerazione
di gravit standard g=9.80665 m/s2. Un Newton d a un Kg unaccelerazione di 1 m/s2 e un Kg forza d a un Kg unaccelerazione di 9.80665 m/s2, quindi:

1Kgf = 9.80665N
Le tabelle successive mostrano le variabili di potenza e energia per le porte di sistemi meccanici di
rotazione (alberi di motori, pompe, cambi ecc), di sistemi idraulici e di sistemi elettrici. Nei sistemi idraulici sono definite alcune quantit inusuali, come il momento di pressione.
Le tabelle presentate mostrano che possibile inserire nel tetraedro di stato le variabili illustrate per
i vari tipi di sistemi.

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

Variabili
Rotazione
SI
Ingegneria
generalizzate
Meccanica
Effort, e
Coppia,
Newtonmetro [Nm] Kg forzametro [Kgfm]
Flow, f
[rad/s]
Velocit angolare, Radianti/sec [rad/s]
Momento, p Momento angolare, p
[Nms]
[Kgfms]
Spostamento, q
[rad]
[rad]
Rotazione,
Potenza, P
(t)(t)
[Nm/s]
[Kgfm/s]

Energia, E

d = dp

[Nm]

[Kgfm]

Variabili
Variabili
SI
Ingegneria
generalizzate
Idrauliche
Effort, e
Pressione, P
Newton/metro2 [N/m2] Kg forza/m2 [Kgf/m2]
Flow, f
Portata, Q
[m3/s]
Metri3/sec [m3/s]
Momento, p Momento di pressione, pp
[Ns/m2]
[Kgfs/m2]
3
Spostamento, q
Volume, V
[m ]
[m3]
Potenza, P
P(t)Q(t)
[Nm/s]
[Kgfm/s]
V

Energia, E

pp

PdV = Qdp p

[Nm]

[Kgfm]

Variabili
Variabili
SI
generalizzate
Elettriche
Effort, e
Tensione, e
Volt [V]=[Nm/C]
Flow, f
Corrente, i
Ampere [A]=[C/s]
Momento, p Flusso magnetico concatenato,
[Vs]
Spostamento, q
Carica, q
Coulomb [C]=[As]
Potenza, P
e(t)i(t)
Watt [W]=[VA]=[Nm/s]
q

Energia, E

e dq = i d

[VAs]= [Ws]=[Nm]

2.2 PORTE, VINCOLI E POTENZA


Quando due multiporta vengono connessi la potenza pu fluire attraverso le porte connesse pu
essere espressa come il prodotto di unintensit per un flusso, come mostrato nelle tabelle precedenti. Si vuole ora sviluppare un modo universale per rappresentare i multiporta e le loro connessioni,
basato sulle classificazioni di variabili nelle tabelle.
La figura mostra una rappresentazione semplificata di un motore DC. Il
ef if
nome usato per rappresentare il dispositivo e le porte sono semplicemente
ea indicate da linee sottili uscenti dal nome. Per convenzione, le variabili di

Motore DC
effort e flow sono scritte vicine a queste linee. Poich le linee possono esia

sere sia verticali che orizzontali, viene usata la seguente convenzione:


-

gli effort sono messi sopra oppure a sinistra della linea;


i flow sono messi sotto o a destra della linea.

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

Inoltre viene aggiunto un segno convenzionale: la mezza freccia sulla linea della porta indica la
direzione del flusso di potenza a ogni istante di tempo quando le variabili di effort e flow sono entrambe positive.
Quando due multiporta sono accoppiati in modo che effort e flow diventano identici, i due multiporta si dice che hanno un vincolo (bond) comune.
Le quantit intensit (effort) e flusso (flow) non possono essere imposte contemporaneamente.
2.3 BOND GRAPH
Un Bond Graph consiste semplicemente di sottosistemi collegati tra di loro da linee che rappresentano i vincoli di potenza.
I Bond Graph vengono usati per modellizzare sottosistemi nei dettagli interni. Per questo, vengono
introdotti dei set di elementi base indicati con lettere e numeri, anzich con parole.
Se un Bond Graph sufficientemente dettagliato, si possono derivare le equazioni di stato usando
tecniche standard oppure si possono realizzare simulazioni computerizzate.
2.4 INGRESSI, USCITE E SEGNALI
La figura mostra un semplice esempio di diagramma a blocchi, in cui le frecce indicano la direzione
del flusso dei segnali. Per i multiporta, ogni porta o vincolo ha sia un effort che un flow, e quando
questi due tipi di variabile sono rappresentati come segnali accoppiati, solo possibile per uno di
questi segnali di essere un ingresso, laltro obbligatoriamente unuscita.
ef

if

ea
Motore
DC
ia

Per sapere quale tra i segnali di effort e flow a una porta lingresso della
multiporta, necessario aggiungere un segno alla linea che rappresenta la
ea porta. Nei Bond Graph il modo in cui sono specificati gli ingressi e le u
Motore DC
scite viene definito legame di causalit, e rappresentato attraverso un
ia

segmento perpendicolare alla linea della porta, messo a una delle due estremit, come mostrato in figura. Il segmento indica il verso in cui diretto il segnale di effort.
La convenzione per il flusso di potenza e quella per la causalit sono completamente indipendenti. Quindi tutte le combinazioni tra frecce e segmenti sono possibili.
I sistemi sono interconnessi da una corrispondenza di una coppia di segnali che rappresentano le variabili di potenza.
Nella figura seguente visualizzato il significato dei legami di causalit tra due sistemi A e B.
ef

if

e
f

Sistema
A

e
f

Sistema
A

e
f
e
f

Sistema
B

Sistema
B

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

Un Bond Graph in cui ogni vincolo implica lesistenza sia di un effort che di un flow un modo pi
efficiente di descrivere sistemi multiporta, rispetto a diagrammi a blocchi. Tuttavia quando un sistema dominato da un segnale di effort o flow (ad esempio strumenti di misura, amplificatori di
isolamento) laltro segnale pu essere prelevato a molti punti di interconnessione. In questo caso, un
vincolo degenera in un segnale singolo e pu essere visualizzato come un vincolo attivo. La notazione di un vincolo attivo identica a quella di un segnale in un diagramma a blocchi: ad esempio
in figura il segnale di effort e determinato dal sistema A ed lingresso del sistema
B. Quando il segnale di effort e segnato come un segnale (freccia intera sul vinco- A e B
lo), o in altre parole come un vincolo attivo, limplicazione che il flusso f ha un effetto trascurabile sul sistema A.
3. MODELLI DEI COMPONENTI BASE
E possibile definire un set di multiporta da utilizzare per modellizzare in dettaglio i sottosistemi.
Questi multiporta funzionano come componenti di sottosistemi e modelli di sistema e sono, in molti
casi, versioni matematiche idealizzate di componenti reali come resistori, condensatori, masse, molle, condotti e cos via.
Usando i Bond Graph e la classificazione delle variabili di potenza e energia, si ha che solo pochi
tipi di elementi multiporta sono necessari per rappresentare modelli nei vari domini. La notazione
dei Bond Graph permette spesso di visualizzare aspetti del sistema pi facilmente di quanto sarebbe
possibile con le sole equazioni di stato o con altre notazioni grafiche indicate per un solo dominio.
3.1 ELEMENTI 1-PORT
Un elemento a singola porta (1-port) indirizzato attraverso una singola porta energetica e ad essa
esiste un unico paio di variabili intensit e flusso.
Consideriamo nellordine elementi che dissipano potenza, che immagazzinano energia e che forniscono potenza.
3.1.1

Elemento R

Il resistore 1-port un elemento in cui le variabili di effort e flow alla unica porta sono collegate da
una funzione statica. La figura seguente mostra la simbologia Bond Graph per il resistore (a), un tipo grafico del legame tra e e f (b) e vari domini in cui usato il resistore (c).

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

Di solito i resistori dissipano energia. Questo deve essere vero per semplici resistori elettrici, smorzatori meccanici e altri elementi passivi.
La potenza fluisce nella porta quando il prodotto di effort per flow positivo, in accordo con la
convenzione dei segni utilizzata in figura. Possiamo quindi dedurre che la potenza viene sempre
dissipata se la definizione delle relazioni costitutive tra effort e flow giace nel primo e terzo quadrante del piano e-f, poich il prodotto ef positivo.
Quando la relazione tra effort e flow tracciata come una curva, il resistore un elemento non lineare; se invece la relazione una linea retta si ha un resistore lineare.
Nel caso specifico di resistore lineare si introduce un coefficiente, la resistenza, o il suo inverso, la
conduttanza. Le relazioni di resistenza sono sintetizzate nella tabella seguente.
Dominio
Variabili
generalizzate
Traslazione
meccanica
Rotazione
meccanica
Sistemi
idraulici
Sistemi
elettrici

Relazione
Generale
e = R( f )
1

f = R (e)
F = R (v)
1

v = R (F )
= R ( )
1

= R ( )
P = R (Q)

Relazione
Lineare
e = R f
f = Ge = e / R

F = v

= c
P = RQ

Q = R ( P)
e = R (i )
1

i = R ( e)

e = R i
i = Ge = e / R

SI

Ingegneria

[R]=[e]/[f]

[R]=[e]/[f]

[]=[Ns/m]

[]=[Kgfs/m]

[c]=[Nms]

[c]=[Kgfms]

[R]=[Ns/m5]

[R]=[Kgfs/m5]

[R]=[V/A]=[] [R]=[V/A]=[]

Per convenzione si pu stabilire la seguente regola: per i resistori passivi, si stabilisce la convenzione di segno di potenza per mezzo di una mezza freccia che punta verso il resistore. I parametri
di resistenza lineare saranno positivi, e le reazioni non lineari cadranno nel primo e terzo quadrante
del piano e-f.
Il simbolo indica una relazione generale tra due variabili, che pu essere letta in due modi:
leffort pu essere trovato se dato un flow oppure il flow pu essere trovato se dato un effort.
Questo necessita della definizione sia della funzione diretta che della sua inversa -1.

3.1.2

Elemento C

Il condensatore 1-port un elemento che stabilisce un legame tra effort e spostamento generalizzato. Questo dispositivo immagazzina e rilascia energia senza perdite. In termini fisici, un condensatore unidealizzazione di elementi come molle, barre di torsione, condensatori elettrici, vasche gravitazionali e accumulatori.
Il simbolo del Bond Graph, la relazione costitutiva e alcuni esempi fisici nei vari domini sono mostrati nella successiva figura. C da notare che se la convenzione di segno simile a quella usata
per i resistori, il prodotto ef rappresenta la potenza che fluisce verso il condensatore e lenergia immagazzinata allistante t :
t

E (t ) = e(t ) f (t )dt + E 0
0

Lenergia immagazzinata inizialmente allistante t=0 E0.

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

10

Dalla definizione di spostamento generalizzato q, si pu ricavare che e funzione di q e quindi


lenergia pu essere riscritta come:
q

E (q ) = e(q )dq + E 0

E (q ) = e(q )dq

q0

q0

In questo caso E0 lenergia immagazzinata inizialmente per q=q0. Di solito si stabilisce che il termine E0 nullo.

Loperazione indicata nella figura (a) pu essere interpretata nel modo seguente: al variare di q
larea sotto la curva e-q varia e questa area pari a E. La conservazione di energia per lelemento C
abbastanza ovvio. Se q va da q0 a q lenergia immagazzinata; se q ritorna a q0 lenergia immagazzinata sparisce. Il flusso di potenza nella porta, dopo limmagazzinamento di energia, cambia
verso e la potenza fluisce fuori dalla porta. Durante il processo non c perdita di energia.
Nella tabella seguente sono sintetizzate le relazioni che caratterizzano i condensatori. Per i sistemi
meccanici usata anche la costante di elasticit k, oltre alla deformabilit C=1/k, che lanalogo
della capacit elettrica.

Relazione
Lineare
q = C e
Variabili
1
generalizzate e = C (q ) e = q / C
Dominio

Traslazione
meccanica
Rotazione
meccanica

3.1.3

Relazione
Generale
q = C (e)

x = C (F )
1
C

F = ( x)

= C ( )

= ( )
1
C

Sistemi
idraulici

V = C (P )

Sistemi
elettrici

q = C (e)

SI

Ingegneria

[C]=[q]/[e]
[1/C]=[e]/[q]

[C]=[q]/[e]
[1/C]=[e]/[q]

x =C f
f = kx

[C]=[m/N]
[k]=[N/m]

[C]=[m/Kgf]
[k]=[Kgf/m]

= C
= k

[C]=[rad/Nm]
[k]=[Nm/rad]

[C]=[rad/Kgfm]
[k]=[Kgfm/rad]

[C]=[m5/N]

[C]=[m5/Kgf]

V = CP
P = (V ) P = V / C
1
C

1
C

e = (q)

q = C e
[R]=[As/V]=[F] [R]=[As/V]=[F]
e = q/C

Elemento I

Linerzia generalizzata 1-port un elemento che stabilisce un legame tra momento generalizzato p e
flusso f. Il simbolo Bond Graph dellinerzia, la relazione costitutiva e alcuni esempi nei vari domini

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

11

sono visualizzati nella figura seguente. Linerzia utilizzata per modellizzare gli effetti induttivi nei
sistemi elettrici e la massa o gli effetti inerziali nei sistemi meccanici e idraulici.

Usando la convenzione come in figura (a), la potenza fluisce nellelemento I secondo lespressione
seguente, utilizzando la definizione di momento generalizzato:
p

E ( p) =

f ( p )dp + E 0

E ( p) =

p0

f ( p )dp
p0

se lenergia svanisce quando si azzera f e se p0 corrisponde al punto del diagramma f-p in cui f=0.
Lenergia larea sotto la caratteristica f-p tra p0 e p.

Dominio
Variabili
generalizzate
Traslazione
meccanica
Rotazione
meccanica
Sistemi
idraulici

Sistemi
elettrici

Relazione
Generale
p = I ( f )
f = I 1 ( p )
p = I (v)
1
I

v = ( p)
p = I ( )

Relazione
Lineare
p=I f
f = p/I

p = mv
v = p/m
p = J

= I 1 ( p ) = p / J
p p = I (Q)

p p = IQ

Q = ( pp ) Q = pp / I
1
I

= I (i )
i = I 1 ( )

= Li
i =/L

SI

Ingegneria

[I]=[p]/[f]

[I]=[p]/[f]

[m]=[Ns2/m]

[m]=[Kgfs2/m]=[Kg]

[J]=[Nms2]

[J]=[Kgfms2]

[C]=[N s2/m5]

[C]=[Kgf s2/m5]

[L]=[V s/A]=[H]

[L]=[V s/A]=[H]

Nella precedente tabella sono mostrate le relazioni constitutive per linerzia.

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

12

Spesso lenergia associata al condensatore chiamata energia potenziale, mentre quella associata
allinerzia generalizzata chiamata energia cinetica. Questi nomi sono prevalentemente riferiti ai
sistemi meccanici. Nei sistemi elettrici le due forme di energia di solito prendono il nome rispettivamente di energia elettrica e energia magnetica.
Ricordando i tre elementi R, C e I 1-port, il tetraedro presentato precedentemente si arricchisce di
nuove grandezze. Osservando la figura, notiamo che abbiamo le relazioni su 5 dei 6 lati del tetraedro. Il sesto lato, quello che legherebbe p e q nascosto, infatti non c nessuna relazione esplicita
tra momento generalizzato e spostamento generalizzato.

e
d
dt

dt

I
f

3.1.4

dt

d
dt

Sorgenti

Infine comodo introdurre altri due elementi: la sorgente di effort e la sorgente di flow. Le sorgenti
1-port sono versioni idealizzate di batterie, sorgenti di pressione, shaker, sistemi a flusso costante e
cos via. In ogni caso, la grandezza di effort oppure di flow mantenuta sensibilmente costante, indipendentemente dalla potenza fornita o assorbita dalla sorgente, oppure una funzione definita nel
tempo.
La tabella seguente mostra i simboli e le relazioni costitutive delle sorgenti. Tipicamente le sorgenti
forniscono potenza al sistema. Questo in accordo con la convenzione di segno della mezza freccia
mostrata, che implica che quando il prodotto e(t)f(t) positivo, la potenza fluisce dalla sorgente al
sistema a cui collegata. Poich la sorgente mantiene una delle variabili di potenza costante, non
importa quanto valga laltra variabile.

Dominio
Variabili
generalizzate
Traslazione
meccanica

Simbolo Bond Graph


Se
Sf
SF
Sv

Rotazione
meccanica

Sistemi
idraulici

SP

Sistemi
elettrici

Se

SQ

Si

Relazione
e(t) imposta; f(t) qualunque
f(t) imposta; e(t) qualunque
F(t) imposta; v(t) qualunque
v(t) imposta; F(t) qualunque

(t) imposta; (t) qualunque


(t) imposta; (t) qualunque
P(t) imposta; Q(t) qualunque
Q(t) imposta; P(t) qualunque
e(t) imposta; i(t) qualunque
i(t) imposta; e(t) qualunque

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

3.1.5

13

Causalit degli elementi

Le sorgenti di effort e flow sono le pi facili da discutere da un punto di vista causale, visto che, per
definizione, una sorgente imprime o un effort oppure un flow qualsiasi sia il sistema connesso. Per
questo motivo la causalit gi stata inserita precedentemente descrivendo le sorgenti.
In contrapposizione alle sorgenti, i resistori 1-port sono normalmente indifferenti alla causalit imposta ad essi. Le due possibilit possono essere rappresentate come:
e = R( f );

f = R (e)

nelle quali la grandezza a sinistra delluguale corrisponde alla grandezza di uscita (dipendente) e
quella a destra delluguale la grandezza di ingresso (indipendente). Per questo motivo i due simboli
causali sono interscambiabili.
Le leggi costitutive degli elementi C e I sono espresse come relazioni statiche tra e e q e tra f e p rispettivamente. Esprimendo le relazioni causali tra gli effort e i flow, troviamo che la scelta della
causalit ha un importante effetto. In relazione al condensatore possiamo scrivere:

e = C1

fdt ;

f =

d
C (e )
dt

in cui la causalit impressa dalla forma dellequazione. I due tipi di causalit vengono chiamati rispettivamente causalit integrativa e causalit derivativa. Per motivi di calcolo numerico, preferibile usare la causalit integrativa, cio quando lingresso costituito dalla variabile flusso e
luscita dalla variabile intensit.

Elemento

Forma causale Bond Graph Relazione causale Relazione lineare

Sorgente di effort

Se

e(t) = E(t)

e(t) = E(t)

Sorgente di flow

Sf

f(t) = F(t)

f(t) = F(t)

e = R( f )

e = R f
f = e/ R

Resistore R

Condensatore C

Inerzia gen. I

f = R (e)

e = C1

C
C

f =

fdt

fdt
t

d
C (e )
dt

f =C

f = I 1

e=

edt

d
e = I ( f )
dt

de
dt

f = I edt
t

e=I

df
dt

Poich linerzia generalizzata il duale del condensatore, si hanno effetti simili nella scelta della
causalit. Riscrivendo le relazioni dellelemento si ha:

f = I 1

edt ;
t

e=

d
I ( f )
dt

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

14

Anche in questo caso si hanno due tipi di causalit chiamati rispettivamente causalit integrativa e
causalit derivativa. Per motivi di calcolo numerico, preferibile usare la causalit integrativa,
cio quando lingresso costituito dalla variabile intensit e luscita dalla variabile flusso.
Tutte le osservazioni appena fatte sono descritte nella tabella precedente.

3.2 ELEMENTI 2-PORT


Un elemento a doppia porta (2-port) indirizzato attraverso due porte energetiche e ad esse esistono
due paia di variabili intensit e flusso. Attraverso questi elementi avvengono scambi di energia tra
sistemi di domini diversi. Di fatto sono necessarie solo due tipi di elementi base 2-port. Esisterebbero di certo un numero infinito di sottosistemi 2-port, ma discutiamo solo quelli base.
Le 2-port di cui parliamo sono ideali nel senso specifico che la potenza viene conservata. Il simbolo
generale per un elemento 2-port il seguente:
e1
f1

TP

e2
f2

La conservazione di potenza impone che a ogni istante di tempo si abbia:

e1 (t ) f 1 (t ) = e2 (t ) f 2 (t )
La convenzione di segno utilizzata nellequazione e mostrata nel Bond Graph una convenzione di
attraversamento di potenza, nel senso che la potenza ha un flusso attraverso lelemento 2-port.

3.2.1

Trasformatore

Un modo di soddisfare il bilanciamento di potenza utilizzare le seguenti leggi costitutive, per realizzare un elemento chiamato trasformatore:
e1 = k e2 ;

kf1 = f 2

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

15

Il simbolo k la costante di trasformazione e i numeri 1 e 2 si riferiscono alle due porte del trasformatore.
Nella precedente figura sono mostrati degli elementi che possono essere modellizzati come trasformatori, in vari domini, come la leva rigida ideale (b), il motoriduttore (c), il trasformatore elettrico
(d) e il pistone idraulico (e).
Naturalmente, nessun dispositivo fisico combacia perfettamente con il trasformatore, se non con alcune restrizioni. Quindi i modelli reali dei dispositivi possono essere realizzati usando il trasformatore ideale e altri multiporta per tener conto degli effetti non ideali, se essi sono rilevanti.

3.2.2

Giratore

Un altro modo di soddisfare il bilanciamento di potenza utilizzare le seguenti leggi costitutive, per
realizzare un elemento chiamato giratore:

e1 = r f 2 ;

r f1 = e2

Il giratore non accumula n dissipa energia e converte un ingresso in flusso in unuscita in intensit
e viceversa.
Il simbolo r il modulo del giratore e la convenzione di segno di attraversamento si deduce dal simbolo grafico.

La figura mostra alcuni dispositivi fisici che sono approssimativamente dei giratori, come il giratore
elettrico (b), il giratore meccanico (c) e il voice coil (attuatore a bobina mobile d).
Un giratore un elemento ancora pi fondamentale di un trasformatore, infatti due giratori in cascata sono equivalenti a un trasformatore:
e1
f1

GY1

e2
f2

GY2

e3

e1

f3

f1

e3

TF

f3

e1 = r1 f 2 ;

r2 f 2 = e3

e1 = (r1 / r2 )e3

r1 f 1 = e2 ;

e2 = r2 f 3

(r1 / r2 ) f1 =

f3

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

16

In contrasto ai giratori, pi trasformatori in cascata sono equivalenti a un altro trasformatore:


e1
f1

TF1

e2

TF2

f2

e3

e1

f3

f1

e3

TF3

f3

e1 = k1 e2 ;

e 2 = k 2 e3

e1 = k1 k 2 e3

k1 f 1 = f 2 ;

k2 f 2 = f3

k1 k 2 f 1 = f 3

E inoltre importante notare che il giratore scambia essenzialmente le relazioni di effort e flow,
quindi leffort a una porta del giratore corrisponde al flow allaltra porta e viceversa. Quindi una
combinazione di un giratore con una inerzia generalizzata equivalente a un elemento C; allo stesso
modo la cascata di un giratore e un condensatore equivalente a un elemento I.
e1
f1

GY

e2

f2

e1
f1

e1

GY

f1

r
r
p2 =
e2 dt =
I
I
r
r2
=
q1
rf 1 dt =
I
I

e2
f2

e1
f1

e2
1
1
=
q2 =
f 2 dt =
r Cr
Cr
1 e1
1
=
dt =
p1
Cr r
Cr 2

e1 = r f 2 =

f1 =

Se le grandezze k e r non sono costanti, si ottengono il trasformatore modulato e il giratore modulato, che continuano a mantenere la propriet di conservazione della potenza.
Le grandezze k e r sono mostrate come segnali su un vincolo attivo. Questo vuol dire che nessuna
potenza associata ai cambi di k e r.

3.2.3

Causalit degli elementi

Secondo le relazioni costitutive degli elementi 2-port, esistono solo due possibili causalit per ciascuno di essi, sintetizzate nella tabella seguente.

Elemento
Trasformatore, TF

Forma causale Bond Graph Relazione causale


e1
e2
e1(t) = ke2(t)
TF
f2(t) = kf1(t)
f1
f2
e1
f1
e1

Giratore, GY

f1
e1
f1

TF
GY

GY

e2
f2
e2
f2
e2
f2

f1(t) = f2(t)/k
e2(t) = e1(t)/k
e1(t) = rf2(t)
e2(t) = rf1(t)
f1(t) = e2(t)/r
f2(t) = e1(t)/r

Quando un effort o un flow assegnato come ingresso nel trasformatore, corrispondentemente un


flow o un effort costretto ad essere luscita. Quindi nel trasformatore si ha sempre un effort in
ingresso in una porta e un flow in uscita dallaltra porta o viceversa.

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

17

Quando un effort o un flow assegnato come ingresso nel giratore, corrispondentemente un effort o
un flow costretto ad essere luscita. Quindi nel giratore si ha sempre un effort in ingresso in una
porta e un effort in uscita dallaltra porta o un flow in ingresso in una porta e un flow in uscita
dallaltra porta.

3.3 ELEMENTI DI GIUNZIONE 3-PORT


Introduciamo ora 2 componenti 3-port che, come i 2-port, non consumano potenza. Questi 3-port
sono chiamati giunzioni, visto che servono a interconnettere altri multiporta nei modelli di sistemi e
sottosistemi. Le giunzioni rappresentano una delle pi fondamentali idee dietro al formalismo dei
Bond Graph. Lidea rappresentare sotto forma di multiporta i due tipi di connessione che, in termini elettrici, sono chiamati serie e parallelo.

3.3.1

Giunzione parallelo (common effort 0)

Il simbolo di questa giunzione uno 0 con 3 (o pi) linee di vincolo su di esso.


2
1

e2
0

e1
3

f1

f2
0

e3
f3

Osservando la seconda figura, con la convenzione dei segni della potenza, si pu scrivere:

e1 (t ) = e2 (t ) = e3 (t );

f1 (t ) + f 2 (t ) + f 3 (t ) = 0

In pratica, per una giunzione 0, gli effort sono tutti identici e la somma algebrica dei flow 0.
Messe insieme le due relazioni otteniamo che la potenza globale 0:

e1 (t ) f 1 (t ) + e2 (t ) f 2 (t ) + e3 (t ) f 3 (t ) = 0
Questo vuol dire che se la potenza entra nella giunzione da due delle porte, deve per forza uscire
dalla terza porta.
La figura seguente mostra luso della giunzione 0 nei vari domini.

Lesempio pi ovvio riguarda i sistemi elettrici in cui, come si vede nella figura, si realizza un vero
e proprio parallelo.

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

18

Per comprendere meglio il significato e luso della giunzione 0, osserviamo la seguente tabella:

Dominio
Rappresentazione
Circuiti
Legge di Kirchoff delle correnti per un nodo di connessione
elettrici
Sistemi
Compatibilit geometrica per una situazione che comprende
meccanici
una forza e pi velocit la cui somma algebrica nulla
Sistemi
Conservazione della portata a un punto dove si connettono pi condotte
idraulici
La propriet della giunzione 0 a 3 porte pu essere estesa a n porte: le giunzioni n-port hanno un effort comune e la somma algebrica dei flow nulla.
Due giunzioni 0 consecutive possono essere trasformate in ununica giunzione 0 e inoltre una giunzione 0 con due sole porte (flusso di potenza concorde), la cosiddetta giunzione passante, equivale a
una porta unica, come descritto nelle figure seguenti.
e2
e1
f1

f2

e2
e3

f3

0
e4

e1

f1

3.3.2

f4

f2

e5

e1

f5

f1

e2

e1=e2

f2

f1=f2

e5

0
e4

f4

f5

Giunzione serie (common flow 1)

La giunzione duale rispetto alla parallelo, la giunzione serie, in cui i flow sono tutti identici, mentre la somma algebrica degli effort nulla.
Il simbolo di questa giunzione un 1 con 3 (o pi) linee di vincolo su di esso.
2
1

e2
1

e1
3

f1

f2
1

e3
f3

Osservando la seconda figura, con la convenzione dei segni della potenza, si pu scrivere:

e1 (t ) + e2 (t ) + e3 (t ) = 0;

f 1 (t ) = f 2 (t ) = f 3 (t )

Messe insieme le due relazioni otteniamo che la potenza globale 0:

e1 (t ) f 1 (t ) + e2 (t ) f 2 (t ) + e3 (t ) f 3 (t ) = 0
Anche in questo caso, se la potenza entra nella giunzione da due delle porte, deve per forza uscire
dalla terza porta.
La figura seguente mostra luso della giunzione 1 nei vari domini.

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

19

Lesempio pi ovvio riguarda i sistemi elettrici in cui, come si vede nella figura, si realizza una vera
e propria serie.
Per comprendere meglio il significato e luso della giunzione 1, osserviamo la seguente tabella:

Dominio
Rappresentazione
Circuiti
Legge di Kirchoff delle tensioni per una maglia con una corrente
elettrici
Sistemi
Equilibrio dinamico delle forze associate a una singola velocit
meccanici
se presente una massa si ha la legge di Newton
Sistemi
Requisito che la somma delle pressioni in un circuito con un solo flusso sia nulla
idraulici
La propriet della giunzione 1 a 3 porte pu essere estesa a n porte: le giunzioni n-port hanno un
flow comune e la somma algebrica degli effort nulla.
Due giunzioni 1 consecutive possono essere trasformate in ununica giunzione 1 e inoltre una giunzione 1 con due sole porte (flusso di potenza concorde), la cosiddetta giunzione passante, equivale a
una porta unica, come descritto nelle figure seguenti.
e2
e1
f1

f2

e2
e3

f3

e1
f1

3.3.3

1
e4

f4

e5

e1

f5

f1

f2
e5

1
e4

e2

e1=e2

f2

f1=f2

f4

f5

Causalit delle giunzioni

Le relazioni costitutive della giunzione 0 indicano che tutti gli effort sui vincoli sono uguali e la
somma algebrica dei flow deve essere nulla. Quindi, se su un vincolo leffort un ingresso, di una
giunzione 0, tutti gli altri effort si determinano di conseguenza, e devono essere quindi delle uscite
della giunzione. Dualmente, se tutti i flussi sui vincoli, eccetto uno, sono degli ingressi, il flusso sul
rimanente vincolo determinato e deve essere in uscita. Quindi, per quanto riguarda la giunzione 0,
la causalit impone un solo effort in ingresso e tutti gli altri in uscita, estendendo il concetto a una
giunzione n-port.
Le relazioni costitutive della giunzione 1 indicano invece che tutti i flow sui vincoli sono uguali e la
somma algebrica degli effort deve essere nulla. Quindi, se su un vincolo il flow un ingresso, di
una giunzione 1, tutti gli altri flow si determinano di conseguenza, e devono essere quindi delle uscite della giunzione. Dualmente, se tutte le intensit sui vincoli, eccetto uno, sono degli ingressi,

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

20

lintensit sul rimanente vincolo determinata e deve essere in uscita. Quindi, per quanto riguarda
la giunzione 1, la causalit impone un solo flow in ingresso e tutti gli altri in uscita, estendendo il
concetto a una giunzione n-port.
Queste considerazioni sono riassunte nella tabella seguente.

Elemento

Forma causale Bond Graph Relazione causale


e2

Giunzione 0

e1

f2

e2

Giunzione 1

e1
f1

e3

f1

e2(t) = e1(t)
e3(t) = e1(t)
f1(t) = -(f2(t)+f3(t))

f3

f2(t) = f1(t)
f3(t) = f1(t)
e1(t) = -(e2(t)+e3(t))

f2
1

e3
f3

3.4 CAUSALIT E DIAGRAMMI A BLOCCHI

e
f
e
f

Elementi 2-port

I diagrammi a blocchi indicano le quantit in ingresso e in uscita per ciascun blocco e quindi si riferiscono alla causalit. Quando i segmenti di causalit sono inseriti nel Bond Graph, possibile rappresentare questa informazione attraverso un diagramma a blocchi. Nella figura seguente sono riportati i diagrammi a blocchi corrispondenti agli elementi base.
R

e
R

-1
R

f1
e1
f1

e1

f=q

e
e
e
f=q

C-1

f
f
e=p
f

Elementi 1-port

e2

I
d/dt

e2
f2

e1

e2
f2

p
e1

I
e

GY

f1

I-1

f1

e1
e1

f2

Giunzioni 3-port

GY

f1

e
e=p

e2

f1

C
d/dt

e1

q
e1

f2

TF

f1

e2

e1

f
f

TF

f2
0

f1
e2
e1
f1

e3
f3

e1

e3
f3

e1

e2
e2

1/k
1/k

f2
f2

r
r

e2
e2

1/r
1/r

f2
f2

e2

f1
f1

f2
1

f1

f2

e2

f2

e3
f3
f3

- e3

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

21

E possibile correlare i segnali nei diagrammi a blocchi con le equazioni nelle tabelle e con la rappresentazione dei Bond-Graph.
Quando si mantiene rigorosamente la disposizione spaziale con gli effort sopra o a sinistra dei vincoli e i flow sotto o a destra, i diagrammi a blocchi hanno forme standard.
Un diagramma a blocchi pi complicato graficamente di un Bond-Graph perch un singolo vincolo implica due flussi di segnali. Inizialmente di diagrammi a blocchi sono pi facili da capire perch
contengono informazioni ridondanti. Per sistemi gi pi complessi, comunque, i diagrammi a blocchi diventano rapidamente cos complessi che la concisione dei Bond-Graph un vantaggio.

4. MODELLI DEI SISTEMI


Ora siamo pronti a modellizzare qualunque sistema, con i componenti base multiporta. Tutto ci
che bisogna fare armarsi dei componenti base C, I, R, Se, Sf, 0, 1, TF, GY, per rappresentare tramite un Bond-Graph qualsiasi sistema fisico. In verit non sempre ver che qualunque sistema pu
essere riducibile a un semplice Bond-Graph.
In questo capitolo vediamo come rappresentare circuiti elettrici, sistemi meccanici di traslazione e
di rotazione e circuiti idraulici tramite un Bond-Graph, generalizzando il metodo.
Tutti i sistemi menzionati coinvolgono solo un tipo di potenza e per questo vengono chiamati sistemi a singolo dominio di energia (single-energy-domain systems). Ci sono per sistemi che coinvolgono due o pi domini energetici, come motori e pompe.

4.1 SISTEMI ELETTRICI


Iniziamo a osservare che un circuito elettrico pu essere modellizzato da un Bond-Graph contenente
tutti gli elementi base tranne il trasformatore e il giratore, perch questi sono usati per rappresentare
reti elettriche, o comunque classi pi generali di dei circuiti.

4.1.1

Circuiti elettrici

In riferimento alle tabelle degli elementi 1-port, identificare e rappresentare questi elementi semplice, ma pi difficile identificare i due terminali di un elemento appaiati come una porta. Il problema di identificare le forme di connessione (topologia) in termini di collegamenti serie e parallelo
non facile da risolvere con la sola ispezione.
c

a
C
c

b
C:C

vac iabc

R1
c

vac
0

iabc
1

R:R1

R:R2

I:L

R2
c

La figura mostra un semplice circuito passivo in cui ogni nodo indicato da una lettera. I terminali
allo stesso potenziale hanno la stessa lettera. Analizzando il circuito possiamo notare che: gli elementi C e R1 hanno la stessa tensione vac, quindi sono in parallelo (nodo 0); gli elementi L e R2 hanno la stessa corrente iabc, quindi sono in serie (nodo 1). Il Bond-Graph risultante si ottiene unendo
queste due osservazioni e collegando i due nodi. Poich nel circuito sono specificati i versi della
tensione vac e della corrente iabc, il collegamento tra i nodi 0 e 1 ha una ben specifica direzione di
potenza.

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

22

Nei vari casi sono possibili 3 situazioni: le variabili dirette di un circuito possono imporre tutte le
direzioni della potenza, imporne alcune, o non imporne nessuna. Nel secondo caso, le restanti direzioni possono essere scelte a seconda della convenienza sul Bond-Graph.
Molti circuiti che appaiono complessi a prima vista, possono essere ridotti a Bond-Graph molto facilmente. Ad esempio, nella figura seguente, ci sono molti nodi segnati. Gli elementi E e R1 sono in
serie (nodo 1); gli elementi L1 e C2 sono in parallelo (nodo 0), ma questa sezione in serie con le
altre parti del circuito; L2 e C3 sono in parallelo e questa sezione in serie con R2 e il tutto pu essere considerato un elemento 2-port in parallelo ai terminali cd e ef; la condizione di circuito aperto
pu essere aggiunta inserendo lelemento Sf (i=0). Lintero modello si ricava unendo i vari elementi
costituiti in modo appropriato.
R1

Se:E

ab

E
L1
R1

C1

C2

L1

e
a

R2

I:L1

C:C2
0

eout
C2

L2

C3
b

R:R1

ab

cd

1
R:R2

I:L2

R2
1
L2

C3
d

cd

0
C:C3
ef

R:R2
I:L1

C:C2
0

Se:E

R:R1

ab

ab

I:L2
1

cd

0
ef

C:C3
Sf : 0

C:C1

Successivamente necessario determinare il flusso di potenza, come visualizzato della figura successiva, ricordando le seguenti propriet:
- il flusso di potenza esce da ogni sorgente;
- il flusso di potenza entra negli elementi C, I e R;
- il flusso di potenza attraversa gli elementi GY e TF;
- il flusso di potenza attraversa le giunzioni 0 e 1.

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

23
R:R2

I:L1

C:C2
0

Se:E

R:R1

ab

ab

I:L2
1

cd

0
C:C3
Sf : 0

ef

C:C1

Il metodo di costruzione pu essere riassunto come segue:


1- per ogni nodo nel circuito con diverso potenziale indipendente scrivere una giunzione 0;
2- inserire gli elementi 1-port collegandoli a una giunzione 1 e inserendo questa tra le due giuste giunzioni 0;
3- assegnare la direzione del flusso di potenza usando la convenzione di attraversamento per le
giunzioni;
4- se il circuito ha un potenziale di massa esplicito, eliminare la giunzione 0 a cui collegato e
il relativo vincolo; se nessun potenziale di massa esplicito, scegliere una giunzione 0 e eliminarla;
5- semplificare il Bond-Graph risultante sostituendo le giunzioni 0 e 1 che hanno potenze passanti tramite due soli vincoli; ad esempio:
1

4.1.2

Reti elettriche

Per estendere la trattazione, bisogna considerare anche gli elementi TF e GY e linterazione rappresentata dalle sorgenti controllate.
Il pi semplice esempio riguarda il trasformatore ideale, rappresentato nella figura seguente.
i1
v1

i2
v2

i1 1

0
v1

TF
k=1

v2

1 i2

Nel caso di sorgenti controllate, come il generatore dipendente allinterno di un amplificatore operazionale, nel Bond Graph si fa comparire una freccia del tipo che collega la variabile indipendente al generatore dipendente, ricordando che non si ha uno scambio di potenza ma solo di informazione.

4.1.3

Causalit

Per assegnare le causalit dei sistemi elettrici, possibile seguire la seguente procedura:
6- assegnare le causalit obbligate dei generatori;
7- propagare le causalit sugli elementi sfruttando le propriet delle giunzioni 0 e 1;
8- assegnare una causalit integrativa agli elementi I e C e ritornare al punto 7.

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

24

4.2 SISTEMI MECCANICI DI TRASLAZIONE


Come per i sistemi elettrici, proviamo a ricavare il Bond-Graph di un semplice sistema meccanico
tramite osservazione. In figura visualizzato un oscillatore massa molla smorzatore in un campo gravitazionale. La velocit di riferimento, data dal pieno superiore fisso, nulla e tutte le velocit relative sono espresse in relazione a questo riferimento. Possiamo considerare separatamente ogni
elemento: la velocit di riferimento data da una sorgente di flusso; la molla genera una forza proporzionale allintegrale della differenza di velocit tra vrif e v1; lo smorzatore genera una forza proporzionale alla stessa differenza di velocit; la massa si muove con la velocit v1 diretta nello stesso
verso della forza di gravit.
vrif=0
g

Sf:0

vrif 1

v1 1

v1 1

vrif 1

C:K

R:

I:M

Se:Mg

v1

v1 1
Sf:0

R:

vrif 1

C:K

R:

v1 1

C:K

Se:Mg

Se:Mg

I:M

I:M

Molti sistemi meccanici non richiedono altro che unestensione del metodo citato per i sistemi elettrici, che consiste nei seguenti passi:
1- per ogni velocit indipendente scrivere una giunzione 1; alcune rappresentano velocit relative, altre velocit assolute;
2- inserire gli elementi 1-port collegandoli a una giunzione 0 e inserendo questa tra le due giuste giunzioni 1; le inerzie vanno collegate alla rispettiva giunzione 1;
3- assegnare la direzione del flusso di potenza usando la convenzione di attraversamento per le
giunzioni;
4- se il circuito ha velocit nulle, eliminare la giunzione 1 a cui sono collegate e i relativi vincoli;
5- semplificare il Bond-Graph risultante sostituendo le giunzioni 0 e 1 che hanno potenze passanti tramite due soli vincoli; ad esempio:
0

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

25

6- assegnare le causalit obbligate dei generatori di velocit e forza;


7- propagare le causalit sugli elementi sfruttando le propriet delle giunzioni 0 e 1;
8- assegnare una causalit integrativa agli elementi I e C e ritornare al punto 7.

4.3 SISTEMI MECCANICI DI ROTAZIONE (ASSE FISSO)


Sistemi meccanici rotativi compaiono in varie macchine e hanno grande importanza pratica. Fortunatamente la loro modellizzazione non troppo difficile. Si pu utilizzare la stessa procedura valida
per i sistemi meccanici di traslazione con piccole modifiche per adattarli alla rotazione. Il metodo di
costruzione dei Bond-Graph pu essere il seguente:
1- per ogni velocit angolare indipendente scrivere una giunzione 1; alcune rappresentano velocit angolari relative, altre velocit angolari assolute;
2- inserire gli elementi 1-port collegandoli a una giunzione 0 e inserendo questa tra le due giuste giunzioni 1; le inerzie e i vincoli di velocit vanno collegati alla rispettiva giunzione 1;
3- assegnare la direzione del flusso di potenza usando la convenzione di attraversamento per le
giunzioni;
4- se il circuito ha velocit nulle, eliminare la giunzione 1 a cui sono collegate e i vincoli;
5- semplificare il Bond-Graph risultante sostituendo le giunzioni 0 e 1 che hanno potenze passanti tramite due soli vincoli;
6- assegnare le causalit obbligate dei generatori di coppia e velocit angolare;
7- propagare le causalit sugli elementi sfruttando le propriet delle giunzioni 0 e 1;
8- assegnare una causalit integrativa agli elementi I e C e ritornare al punto 7.

4.4 SISTEMI IDRAULICI


I sistemi meccanici fluidi sono tra i pi difficili da modellizzare, analizzare e predire nel comportamento dinamico. Un sottoinsieme di essi sono i sistemi idraulici, che sono abbastanza facili da trattare con i Bond-Graph. Essi sono caratterizzati da alte pressioni, flussi a bassa velocit, e i modelli
che facciamo sono basati sullipotesi che tutta la potenza del fluido il prodotto di una pressione e
una portata. Per modellizzare i sistemi idraulici utilizziamo la seguente procedura:
1- per ogni pressione indipendente scrivere una giunzione 0;
2- inserire gli elementi 1-port collegandoli a una giunzione 1 e inserendo questa tra le due giuste giunzioni 0; aggiungere le sorgenti di pressione e flusso;
3- assegnare la direzione del flusso di potenza usando la convenzione di attraversamento per le
giunzioni;
4- definire tutte le pressioni relative al riferimento (di solito la pressione atmosferica) e eliminare la giunzione 0 di riferimento e il relativo vincolo;
5- semplificare il Bond-Graph risultante sostituendo le giunzioni 0 e 1 che hanno potenze passanti tramite due soli vincoli;
6- assegnare le causalit obbligate dei generatori di coppia e velocit angolare;
7- propagare le causalit sugli elementi sfruttando le propriet delle giunzioni 0 e 1;
8- assegnare una causalit integrativa agli elementi I e C e ritornare al punto 7.

4.5 MODELLI DI SEMPLICI TRASDUTTORI


I trasduttori sono dispositivi che accoppiano domini diversi di energia. Possono avere due o pi porte e possono essere attivi o passivi.
Nella figura successiva vengono mostrati alcuni trasduttori molto utilizzati.

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

26

Laccoppiamento a giratore molto comune nei dispositivi elettromeccanici come generatori, motori e altoparlanti elettrodinamici.

5. EQUAZIONI DI STATO
5.1 FORMA STANDARD PER LE EQUAZIONI DEI SISTEMI
Ci sono due forme limite di rappresentazione per i sistemi di equazioni differenziali, pi una lunga
serie di possibilit intermedie. Un sistema di ordine n pu essere rappresentato da:
1- una singola equazione di ordine n in termini di una sola incognita;
2- varie combinazioni di incognite e equazioni di ordine appropriato;
3- n equazioni del primo ordine accoppiate in termini di n incognite.
Nello studio dei sistemi ingegneristici tramite i Bond-Graph, c lopportunit ideale di iniziare la
formulazione in termini di variabili fisiche significative e generare simultaneamente set di equazioni
del primo ordine dal Bond-Graph.
Quando il sistema che viene studiato, non lineare, la sua forma data da:

x1 (t ) = 1 ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,..., u r )
x 2 (t ) = 2 ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,..., u r )

x(t ) = ( x(t ), u (t ))

x n (t ) = n ( x1 , x 2 ,..., x n ; u1 , u 2 ,..., u r )
dove xi sono le variabili di stato, xi le derivate nel tempo, ui gli ingressi del sistema e i sono un set
di funzioni.

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

27

Se invece il sistema lineare, le precedenti equazioni prendono una forma pi semplice:


x1 (t ) = a11 x1 + a12 x 2 + ... + a1n x n + b11u1 + b12 u 2 + ... + b1r u r
x 2 (t ) = a 21 x1 + a 22 x 2 + ... + a 2 n x n + b21u1 + b22 u 2 + ... + b2 r u r

x(t ) n1 = Ann x(t ) n1 + Bnr u (t ) r1

x n (t ) = a n1 x1 + a n 2 x 2 + ... + a nn x n + bn1u1 + bn 2 u 2 + ... + bnr u r


dove i termini aij e bij sono costanti in molti casi. Per i sistemi lineari tempo-varianti aij e bij possono
dipendere dal tempo, ma non devono dipendere dalle variabili xi di stato.

5.2 RIFINITURA DEL BOND-GRAPH


Prima di scrivere le equazioni meglio preparare il Bond-Graph con informazioni addizionali che
renderanno pi facile la scrittura delle equazioni. I passi pi importanti sono:
1- numerare consecutivamente tutti i vincoli;
2- assegnare a ogni vincolo una direzione della potenza come riferimento;
3- assegnare a ogni vincolo una causalit per la variabili di effort e flow.
Numerare i vincoli significa che possibile riferirsi a ogni variabile del sistema direttamente e univocamente (ad esempio e4, f7, p3, q11).
Assegnare le direzioni del flusso di potenza pu essere fatto in due modi: si pu scegliere una direzione di riferimento nel sistema originale per ogni variabile di potenza e trasferire al Bond-Graph le
direzioni di riferimento implicite, oppure mettere le direzioni sul Bond-Graph direttamente e interpretare le implicazioni nel sistema originale.
A questo punto dovrebbe essere possibile scrivere le equazioni del sistema, se il Bond-Graph etichettato e diretto. Per un Bond-Graph a N vincoli ci sono 2N variabili di vincolo (N effort e N flow).
Ogni n-port implica n vincoli tra le variabili associate. Ogni vincolo adiacente a due multiporta. Il
numero di variabili vincolari e di vincoli sono sempre uguali (non ci sono vincoli aperti). E possibile scrivere tutte le relazioni della multiporta e arrivare a una serie di equazioni del sistema, essenzialmente non ordinate e non organizzate, ma corrette.
Il terzo passo del processo di rifinitura lassegnamento delle causalit. Per questo passo basta applicare le regole gi discusse in precedenza. Nel senso causale esistono due tipi diversi di elementi
del Bond-Graph: le sorgenti (elementi Se e Sf) e le giunzioni (0, 1, TF e GY), che devono rispettare
certe condizioni causali della definizione base. Conseguentemente possiamo asserire che ogni TF e
GY deve avere una delle due possibili forme causali assegnate ad esso. La scelta della forma generalmente indicata dallaggiunta di esso al sistema.
In modo simile, diciamo che ogni giunzione 0 e 1 deve avere una delle sue forme causali assegnate
per la definizione base.
Le variabili energetiche degli elementi C e I (p sugli elementi I e q sugli elementi C) sono le basi
delle variabili di stato del sistema. Come si vedr, non sempre possibile fare in modo che questi
elementi abbiano causalit integrativa. Se forzata una causalit derivativa vuol dire che la variabile energetica non algebricamente indipendente dalle altre variabili energetiche e dai vincoli delle
sorgenti. Quindi le variabili energetiche degli elementi con causalit derivativa non sono variabili
di stato indipendenti e possono essere eliminate dalle equazioni finali di stato.
A livello di sistema, la causalit associata agli elementi R ininfluente. Leccezione si ha nel caso
di leggi costitutive non lineari che non sono biunivoche (come la frizione Coulombiana).

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

28

La procedura base per lassegnazione delle causalit pu essere riassunta come segue:
1- scegliere una sorgente (Se e Sf) e assegnare la causalit richiesta; estendere immediatamente
le implicazioni di causalit attraverso il Bond-Graph il pi possibile, utilizzando le imposizioni degli elementi di giunzione (0, 1, TF e GY);
2- ripetere il passo 1 per tutte le sorgenti;
3- scegliere un elemento C o I e assegnare una causalit integrativa; estendere immediatamente
le implicazioni di causalit attraverso il Bond-Graph il pi possibile, utilizzando le imposizioni degli elementi di giunzione (0, 1, TF e GY);
4- ripetere il passo 3 fino a esaurire gli elementi C e I; di solito a questo punto tutte le causalit
sono state assegnate, ma se cos non fosse procedere ai seguenti passi;
5- scegliere un elemento R senza causalit e assegnare una causalit arbitraria; estendere immediatamente le implicazioni di causalit attraverso il Bond-Graph il pi possibile, utilizzando le imposizioni degli elementi di giunzione (0, 1, TF e GY);
6- ripetere il passo 5 fino ad esaurire gli elementi R;
7- scegliere i rimanenti vincoli senza causalit e assegnare una causalit arbitraria; estendere
immediatamente le implicazioni di causalit attraverso il Bond-Graph il pi possibile, utilizzando le imposizioni degli elementi di giunzione (0, 1, TF e GY);
8- ripetere il passo 7 fino a esaurire tutti i rimanenti vincoli.
Ci sono diverse situazioni che possono venir fuori nellapplicare le causalit secondo la procedura
data:
1- tutti gli elementi C e I hanno causalit integrativa e il Bond-Graph completo al passo 4;
2- la causalit completata usando gli elementi R o i vincoli, come indicato ai passi 5-8;
3- alcuni elementi C o I hanno causalit derivativa.

5.3 FORMULAZIONE DI BASE E RIDUZIONE


Per realizzare una forma base di equazioni, applicabile alla maggior parte dei sistemi, si pu utilizzare la seguente procedura:
1- selezionare le variabili di ingresso, energia e coenergia;
2- formulare il set iniziale di equazioni del sistema;
3- ridurre le equazioni iniziali nella forma dello spazio degli stati.
La selezione degli ingressi univoca: per ogni elemento di sorgente scrivere sul Bond-Graph la variabile di ingresso del sistema. Queste variabili appariranno nelle equazioni di stato finali se hanno
effetto sul comportamento del sistema. Il vettore delle variabili di ingresso viene chiamata U.
La selezione delle variabili di stato compiuta con la scelta delle variabili di energia degli elementi
C e I con causalit integrativa, poich in questo caso le variabili sono indipendenti da tutte le altre.
Scegliamo come variabili di stato le variabili p sugli elementi I e le variabili q sugli elementi C. Il
vettore delle variabili di stato viene chiamato X. Sul Bond-Graph scriviamo p e q sui vincoli appropriati, rappresentando gli effort e i flow corrispondenti di ogni p e q.
Oltre alle variabili di ingresso e di stato, utile scrivere il set di variabili coenergetiche, cio i f sugli elementi I e gli e sugli elementi C. Queste variabili verranno eliminate nel corso della formulazione nel processo di riduzione.

5.4 FORMULAZIONE DELLE VARIABILI DI USCITA


Frequentemente c bisogno di ricavare lespressione di particolari variabili di uscita che possono
non essere delle variabili di stato.

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

29

Il vettore delle variabili di uscita di solito chiamato Y. Per sistemi lineari le equazioni di uscita sono di solito scritte come:

y1 (t ) = c11 x1 + c12 x2 + ... + c1n xn + d11u1 + d12u2 + ... + d1r u r


y2 (t ) = c21 x1 + c22 x2 + ... + c2n xn + d 21u1 + d 22u2 + ... + d 2r ur

y(t ) m1 = Cmn x(t ) n1 + Dmr u(t ) r1

ym (t ) = cm1 x1 + cm2 x2 + ... + cmn xn + d m1u1 + d m2 u2 + ... + d mr ur


dove ci sono n variabili di stato, r variabili di ingresso e m variabili di uscita. In altre parole ogni
uscita la combinazione lineare di variabili di stato e di ingresso.

6. I CAMPI
6.1 ELEMENTI E CAMPI C
La caratteristica di un elemento C (molla, condensatore) descritta nel seguente grafico (caso lineare).

e=

1
q = kq
C

Ep
q=

fdt

Larea tratteggiata corrisponde allenergia che viene passata dentro o fuori da una porta, che corrisponde allintegrale nel tempo della potenza ed di tipo potenziale:
t

E P (t ) P(t )dt = e(t ) f (t )dt = e(t )dq


Nel caso specifico di una molla (q x) e di un condensatore (q q) si hanno le relazioni:
q

E P ( x) = F (t )dx

E P (q ) = V (t )dq

Questa analisi corretta se si considera un sistema in cui i coefficienti C (o k) sono unidimensionali, ma se si considera un sistema in cui C (o k) sono delle matrici n x n, si avranno n x n caratteristiche e lelemento C risultante avr n interfacce verso lesterno. Questo elemento viene detto campo
C. Lenergia immagazzinata dal campo C esprimibile come:
q

E P (t ) =

ei (t )dq i
i

E P (t ) =

Fi (t )dxi ; E P (t ) =
i

Vi (t )dq i
i

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

30

Il simbolo del campo C visualizzato nella figura seguente, in cui si nota che tutti i flussi di potenza
entrano nel campo, mentre le causalit dipendono da dove il campo viene inserito.
e2
e1
f1

f2
e3

C
en

fn

f3

La i-esima grandezza di effort data dalla riga i-esima del prodotto Knnn qnx1, cio equivale a:
ei = k i1 q1 + k i 2 q 2 + ... + k ij q j + ... + k in q n
Fi (t ) = k i1 x1 + k i 2 x 2 + ... + k ij x j + ... + k in x n
Vi (t ) =

1
1
1
1
q1 +
q 2 + ... +
q j + ... +
qn
C i1
C i2
C ij
C in

Poich la matrice K simmetrica si ha che:

k ij =

ei
q j

= k ji =

e j
qi

Poich lenergia potenziale data da:


q

E P (t ) =

ei (t )dqi =

(e (t )dq
1

+ e2 (t )dq 2 + ... + e j (t )dq j + ... + en (t )dq n ) =

1 T
q Kq
2

le grandezze di effort possono essere quindi ricavate dallenergia con la seguente espressione:
ei =

E P
E
; ej = P
qi
q j

e i coefficienti kij risultano:


E P
ei
q i
2 EP
k ij =
=
=
q j
q j
qi q j

= k ji =

e j
qi

E P
q j
qi

2 EP
=
q j qi

Per quanto riguarda i campi C, quindi, si deve avere la seguente equivalenza:

2 EP
2 EP
=
qi q j q j qi

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

6.1.1

31

Esempio di campo C: trasduttore elettromeccanico

Il trasduttore elettromeccanico in figura pu essere visto come un campo C a due porte.


v

Porta
meccanica

V
i

porta elettrica

Lenergia (potenziale) associata al trasduttore infatti:


t

E P = [V (t )i (t ) + F (t )v(t )]dt =

V (t )

dq (t )
dx(t )
+ F (t )
dt = V (t )dq + F (t )dx
dt
dt

che corrisponde alla somma delle energie di un elemento C elettrico e di un elemento C meccanico.
Le grandezze di intensit possono essere ricavate come:

ee =

E P
E
= V (t ); em = P = F (t )
q
x

Se imponiamo x costante per calcolare lenergia EP, il trasduttore diventa un condensatore:

q = CV =

Ep

A
x

q
Lespressione dellenergia potenziale diventa cos:
q

qx
1 q2x
dq =
A
2 A
0

E P = V (t )dq '=
0

Dallespressione dellenergia potenziale si possono ricavare le espressioni di V(t) e F(t):

E P ( q, x ) =

1q x
2 A

V (t ) =

E P qx
=
q
A

F (t ) =

E P 1 q 2
=
2 A
x

Si ha quindi un campo C infatti verificato che:


2 EP
q
=
xq A

2 EP
q
=
qx A

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

32

6.2 ELEMENTI E CAMPI I


La caratteristica di un elemento I (inerzia, induttanza) descritta nel seguente grafico (caso lineare).

EC*

f =

1
p
I

p = edt
Larea tratteggiata corrisponde alla coenergia cinetica che viene passata dentro o fuori da una porta,
che corrisponde allenergia totale meno lenergia cinetica:
f

EC* (t ) f (t ) p (t ) EC (t ) = pdf = pdq

Nel caso specifico di una massa (p p) e di uninduttanza (p ) si hanno le relazioni:


v

E P (i ) = di = dq

E P (v) = pdv = pdx

Questa analisi corretta se si considera un sistema in cui i coefficienti I sono unidimensionali, ma


se si considera un sistema in cui I (M o L) sono delle matrici n x n, si avranno n x n caratteristiche e
lelemento I risultante avr n interfacce verso lesterno. Questo elemento viene detto campo I. La
coenergia immagazzinata dal campo I esprimibile come:
f

EC* (t ) =

pi (t )df i

EC* (t ) =

pi (t )dvi ; EC* (t ) =
i

(t )dii
i

Il simbolo del campo I visualizzato nella figura seguente, in cui si nota che tutti i flussi di potenza
entrano nel campo, mentre le causalit dipendono da dove il campo viene inserito.
e2
e1
f1

f2
e3

I
en

fn

f3

La i-esima grandezza di momento generalizzato data dalla riga i-esima del prodotto Innn qnx1,
cio equivale a:
pi = ii1 q1 + ii 2 q 2 + ... + iij q j + ... + iin q n

pi = mi1 x1 + mi 2 x 2 + ... + mij x j + ... + min x n

i = Li1 q1 + Li 2 q 2 + ... + Lij q j + ... + Lin q n

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

33

Poich la matrice I simmetrica si ha che:

iij =

pi
q j

= i ji =

p j
qi

Poich lenergia potenziale data da:


q

EC* (t ) =

p i (t )dqi =
i

( p (t )dq
1

+ p 2 (t )dq 2 + ... + p j (t )dq j + ... + p n (t )dq n ) =

1 T
q Iq
2

le grandezze di momento generalizzato possono essere quindi ricavate dallenergia con la seguente
espressione:
E *
E *
pi = C ; p j = C
qi
q j
e i coefficienti iij risultano:
E *
C
p
qi
2 EC*
=
iij = i =
q j
q j
qi q j

= i ji =

p j
qi

EC*

q j

qi

2 EC*
q j qi

Per quanto riguarda i campi I, quindi, si deve avere la seguente equivalenza:

E *
C
p
qi
2 EC*
=
iij = i =
q j
q j
qi q j

= i ji =

p j
qi

EC*

q j

qi

2 EC*
q j qi

6.3 CAMPI MISTI IC E CI


Se le interfacce di un campo si comportano diversamente tra di loro, una come un elemento I e
laltra come un elemento C, possibile introdurre dei campi misti. Il discorso pu essere naturalmente esteso per campi misti a n interfacce.
I simboli di un campo IC e di un campo CI a n porte sono rispettivamente:
e1

ei

f1

IC

e2

fi

f2

e1
f1
en

e2

fn

f2

ei
fi

CI

en
fn

Lenergia pu di solito essere espressa come:


t

E (t ) = P(t )dt =

[e1 (t ) f1 (t ) + e2 (t ) f 2 (t )]dt =

f1 dp1 + e2 dq 2

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

6.3.1

34

Esempio di campo IC: elettromagnete

Lelettromagnete in figura pu essere visto come un campo IC a due porte.


i

porta
elettrica
V

IC

F
v

x
v

Porta meccanica

Lenergia associata allelettromagnete infatti:


t

EC = [V (t )i (t ) + F (t )v(t )]dt =

i (t )

d (t )
dx(t )
+ F (t )
dt = i (t )d + F (t )dx
dt
dt
x

che corrisponde alla somma delle energie di un elemento I elettrico e di un elemento C meccanico.
Le grandezze di flow e effort possono essere ricavate come:
fe =

EC
E
= i (t ); em = C = F (t )

Se imponiamo x costante per calcolare lenergia EC, lelettromagnete diventa uninduttanza:

i
i=

EC

1
2x
= 2
L
N A 0

( 0 << Fe )

=V
Lespressione dellenergia cinetica diventa cos:

EC = i (t )d =

1
x2
d = 2
L
N A 0

Dallespressione dellenergia cinetica si possono ricavare le espressioni di i(t) e F(t):

x2
E C ( , x ) = 2
N A 0

i (t ) =

EC
2 x
= 2

N A 0

EC
2
F (t ) =
= 2
x
N A 0

2 EC
2
= 2
x N A 0

2 EC
2
= 2
x N A 0

campo I
campo C

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

6.3.2

35

Esempio di campo IC: generatore di tensione

Il generatore rappresentato in figura pu essere visto come un campo IC a tre porte.

e1

ir

f1

Vr

e2

IC

f2

iS
VS

Per laccoppiamento elettrico si pu dire che:

r = Lr i r + Lm i S
S = Lm i r + L S i S

r
Lr
=
Lm 0 sin
S

con Lm = Lm 0 sin

Lm 0 sin
Lr

ir
iS

=L

ir
iS

Lenergia associata al generatore :


t

EC = [Vr ir + VS i S + ]dt =

x
d S
d r
d
ir
+ iS
+
dt = ir d r + i S d S + d
dt
dt
dt

che corrisponde alla somma delle energie di due elementi I elettrici e di un elemento C meccanico.
Le grandezze di flow e effort possono essere ricavate come:
f er =

EC
= ir (t );
r

f eS =

EC
E
= i S (t ); em = C = (t )
S

Per calcolare lenergia EC supponiamo langolo costante (=0):

E C = i r d r + i S d S =

ir
iS

(dr

d S ) =

r 1 T
[L ] (dr
S

d S ) =

[ ] {}

1 T 1
{} L
2

Bisogna ora verificare che tra tutte le variabili valga:


2 EC
2 EC
2 EC
2 EC
2 EC
2 EC
=
=
=
=
=
r S r
S
S r r S

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

6.3.3

36

Esempio di campo IC: Voice Coil

Il Voice Coil in figura, modellizzabile come giratore, pu essere anche visto come un campo IC a
due porte.
Porta meccanica

F v
B

porta
elettrica

GY

F
v

x
V

IC

Trascurando i flussi dispersi e la reale disposizione delle linee di flusso, lequazione magnetica del
Voice Coil :

= 0 ( x) + Lb i (t )

i (t ) =

0 ( x)

con 0 ( x) B S = 2rxB Lb autoind. bobina

Lb

Lenergia associata al Voice Coil :


t

E ( x, ) = [V (t )i (t ) + F (t )v(t )]dt =

i (t )

d (t )
dx(t )
+ F (t )
dt = i (t )d + F (t )dx
dt
dt

2 x=cost

1 i=0

f
0
x

=V

Lo stato magnetico del Voice Coil funzione della posizione x e del flusso . Nel tratto 1 la bobina
nel circuito magnetico, ma il circuito elettrico aperto e non scorre corrente; nel tratto 2 aumentiamo la corrente fino a ottenere il valore desiderato senza spostare la bobina (x=cost). Utilizzando
questa scelta di integrazione (che la pi furba), lespressione dellenergia diventa:

(1) E( x, ) = i(t )d + F (t )dx = 0


0

0
x

(2) E( x, ) = i(t )d + F (t )d x =
cost

'
0 ( x)

Lb

d'=

1
( 0 (x))2
2Lb

Le grandezze di flow e effort possono essere ricavate come:

f =

E
E
= i (t ); e =
= F (t )

E( x, ) =

1
( 0 (x))2
2Lb

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

37

Dallespressione dellenergia cinetica si possono ricavare le espressioni di i(t) e F(t):

1
( 0 ( x) )2
E ( x, ) =
2 Lb

i (t ) =

E ( 0 ( x) )
=

Lb

F (t ) =

2E
1 0
=
x
Lb x

campo I

( 0 ( x) ) 0
E
=
x
Lb
x

campo C

2 EC
1 0
=
x
Lb x

Possiamo osservare come lespressione della forza abbia segno negativo; questo perch
nellassegnare le porte del campo C si usata una convenzione degli utilizzatori. Infatti il verso della potenza della porta meccanica invertito tra Giratore e Campo IC.
La porta elettrica lega il flusso e corrente (elemento I); la porta meccanica lega la forza e lo spostamento (elemento C). Entrambe le porte hanno causalit integrativa.
Se la relazione di 0(x) lineare possibile ricavare la costante km del Voice Coil che lega forza e
corrente:

0 ( x) B S = 2rxB
F (t ) = i (t ) 0 = 2rBi (t ) = k m i (t )
x

7. BONDGRAPH DI SISTEMI DINAMICI


In questo capitolo si vuole introdurre un metodo standard per lanalisi di sistemi dinamici a pi gradi di libert attraverso luso dei BondGraph.
Per la trattazione di BondGraph di strutture mobili, si pu iniziare ad analizzare il caso di un pendo
e lo estensibile.

7.1 ESEMPIO 1: PENDOLO ESTENSIBILE

Si vuole ricavare un modello per grandi spostamenti del pendolo


estensibile rappresentato in figura, del quale si suppone concentrata la
massa m e la lunghezza a riposo R.

xm

kr
r

ym

Il primo passo consiste nello scegliere le coordinate generalizzate per


la configurazione. Secondo un approccio lagrangiano, la coenergia
cinetica e lenergia potenziale sono rispettivamente:

C=

m
mg

1 2 1 2
mx m + my m ;
2
2

P=

1
1
k 2 + k r ( r R ) 2
2
2

La componente mg viene considerata come forza esterna.

Come si vede dalle espressioni di coenergia cinetica e energia potenziale, le coordinate xm(t) e ym(t)
sono adatte per il calcolo della prima, mentre per la seconda sarebbe utile utilizzare le coordinate
(t ) e r(t).
Si pu comunque notare che esistono delle relazioni tra le varie coordinate:
x m = r sin ;

y m = r cos

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

38

Derivando queste ultime espressioni possibile ricavare una relazione diretta tra le velocit relative
ai due sistemi di coordinate:

x m = r sin + r cos ;

y m = r cos r sin

La costruzione del Bondgraph si basa sul fatto di mettere insieme dei componenti tramite le relative
velocit. Queste velocit vengono ottenute da relazioni cinematiche del sistema, grazie ai trasformatori modulati MTF.

k :C

r cos
MTF

1
xm

I:m

r sin
MTF
sin
MTF

kr:C

cos
MTF

ym
1

qC

I:m

qI
Se:mg

Nel Bondgraph si possono distinguere i due tipi di velocit generalizzate:


- le qC (t ) definiscono le energie potenziali;
-

le q I (t ) definiscono le coenergie cinetiche.

In generale si pu avere un terzo tipo di velocit generalizzate, che derivano dalle coordinate lagrangiane, e che si possono indicare con q K (t ) . Queste velocit possono essere di tipo misto.

C1

I1

C2

I2

1
qIn

In

MTFKC

Cm

1
qCm

qC

MTFKI

1
qKh

qK

qI

La figura mostra uno schema generale per la rappresentazione dei sistemi tramite Bondgraph.
La procedura per ricavare uno Bondgraph dato un sistema dinamico pu essere schematizzata come
segue:
1 Definire le coordinate lagrangiane ( q K (t ) );
2 Definire gli spostamenti generalizzati per calcolare le coenergie cinetiche ( q I (t ) );

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

39

3
4
5
6

Definire gli spostamenti generalizzati per calcolare le coenergie cinetiche ( qC (t ) );


Ricavare le relazioni cinematiche che legano i tre gruppi di coordinate;
Derivare le espressioni per determinare le modulazioni dei MTF;
Scrivere i nodi 1 relativi a ciascuna velocit generalizzata, possibilmente incolonnate come
nello schema precedente;
7 Collegare gli opportuni elementi I ai nodi 1 delle velocit q I (t ) e gli elementi C ai nodi 1
delle velocit qC (t ) ;
8 Ricostruire le velocit q I (t ) e qC (t ) dalle q K (t ) tramite lutilizzo di nodi 0 (somma di velocit) e di MTF (modulazione delle coordinate), secondo le relazioni cinematiche ricavate
al punto 5.

7.2 ESEMPIO 2: CARRELLO CON PENDOLO INVERSO

ym

Si vuole ricavare un modello per grandi spostamenti del sistema in


figura che consiste in un carrello sul quale incernierato un
pendolo.

mg
xm

Il primo passo consiste nello scegliere le coordinate generalizzate


per la configurazione. Secondo un approccio lagrangiano, la
coenergia cinetica e lenergia potenziale sono rispettivamente:

C=

xM

1 2 1 2 1
mx m + my m + Mx M2 ;
2
2
2

P=

1 2
kx M
2

La componente mg viene considerata come forza esterna.


Le relazioni cinematiche tra le varie coordinate sono:

x m = x M r sin
y m = r cos

x m = x M r cos
y m = r sin

1
xM

I:M

1
xm

I:m

MTFKI
k:C

1
xM

1
xM

0
r cos
MTF

MTFKC

qC

r sin
MTF

ym
1

qK

I:m

qI
Se: -mg

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

40

Lelemento I collegato alla velocit x m ha causalit derivativa, quindi non introduce una coordinata
generalizzata. In effetti i gradi di libert del sistema sono soltanto due, ad esempio xM e ym.

7.3 ESEMPIO 3: BRACCIO ROBOTICO

d GB
d AG

yA

xA

mb

Si vuole ricavare un modello per grandi spostamenti del sistema in figura che consiste in una catena
cinematica di bracci e giunti rotoidali. E possibile in questo caso separare i bracci costituenti la
catena cinematica, tenendo presente che il movimento di un braccio dipende anche dal movimento
del bracci a monte.
Il primo passo consiste nello scegliere le coordinate generalizzate per la configurazione. Secondo un
approccio lagrangiano, la coenergia cinetica :

C=

1 2 1 2 1
mxG + my G + J G 2
2
2
2

Le relazioni cinematiche tra le varie coordinate sono:

xG = x A + d AG cos

xG = x A d AG sin

y G = y A + d AG sin

y G = y A + d AG cos

La prima estremit del braccio successivo corrisponde allestremit B del braccio in esame, che ha
identiche caratteristiche. Le sue coordinate sono:

x B = xG + d GB cos

x B = xG d GB sin

y B = y G + d GB sin

y B = yG + d GB cos

Se si inserisce un motore al giunto compreso tra due bracci, esso compie lavoro con la differenza
delle velocit angolari dei due bracci, quindi le sorgenti di effort corrispondenti devono agire su una
differenza di velocit (nodo 0). Al contrario, la coordinata generalizzata assoluta. Questo problema non si avrebbe nel caso di analisi con il metodo di Lagrange, in quanto le coordinate generalizzate da utilizzare (secondo le convenzioni) sono proprio le velocit angolari di ciascun braccio
rispetto al precedente, che sono grandezze relative.
Nel caso del braccio robotica in esame vengono trascurate le grandezze elastiche, quindi non compaiono elementi C.

Dinamica dei sistemi un approccio unificato

41

I: m

1
xA

1
xG

0
d GB sin

d AG sin

MTF

MTF
1

I: JG

1
yA

1
xB

d AG cos

d GB cos

MTF

MTF
yG
1

qK

S e:
0

qI
I: m

1 2

1
yB

qK