PROPRIETÀ DEL MODELLO:

comportamento di regime
permanente e nel transitorio.

1/4

Risposta a regime permanente.

•Nell’analisi del comportamento di un sistema presenta notevole
interesse considerare classi particolari di funzioni di ingresso.

• In corrispondenza ad esse, è importante individuare in quali

circostanze la risposta in uscita, nel suo comportamento
asintotico, riproduca determinate caratteristiche dell’ingresso.

•La possibilità di individuare un comportamento asintotico della

risposta che sia legato soltanto alle caratteristiche dell’ingresso
corrisponde all’indipendenza della risposta dal valore dello stato
iniziale, almeno per istanti di tempo sufficientemente elevati.
2/4

1
• Si svolge una valutazione convenzionale della risposta, cioè si
considerano:

9 classi particolari di ingressi;

9 particolari stati iniziali;
9 caratteristiche parziali della risposta, facilmente calcolabili.

• Tale valutazione è comunque rappresentativa della realtà

(generalizzabilità, legame diretto).

3/4

•Si definisce comportamento asintotico della risposta, in

corrispondenza ad una funzione di ingresso , una funzione
tale che, comunque si scelgano lo stato iniziale e un numero
reale , esista un valore per il quale sia soddisfatta
la condizione:

essendo la risposta nell’uscita a partire dallo stato iniziale,

in corrispondenza dell’ingresso .

•La precedente condizione equivale ad imporre che, qualunque

sia lo stato iniziale, si abbia:

4/4

2
•Se il sistema è stazionario, i valori della risposta dipendono solo
dalla differenza , ed è quindi possibile scambiare nel
processo al limite il ruolo di e di , tenendo fisso , e facendo
tendere a .

•Nasce così la seguente definizione:

Sia dato un sistema lineare, stazionario, a dimensione finita, e sia

un elemento dello spazio delle funzioni di ingresso. Se,
, esiste finito e indipendente dallo stato iniziale il limite:

la funzione è detta risposta in regime permanente (o rispo-

sta permanente) all’ingresso . 5/4

•Nel caso in cui sia assente il legame diretto ingresso-uscita, cioè

, cioè , cioè la matrice di trasferimento
sia strettamente propria, il limite precedente diviene:

•Affinché tale limite sia indipendente dallo stato iniziale, deve

aversi:

•Di conseguenza:

6/4

3
•La condizione:

è soddisfatta se e solo se sono a parte reale negativa i soli

autovalori relativi ai modi osservabili in uscita.

7/4

•Le due condizioni precedenti sono condizioni necessarie, indipen-

denti dalla particolare funzione di ingresso .

•Si possono perciò dividere i sistemi in due classi: quelli per cui, in
nessun caso, può esistere la risposta permanente (cioè quelli per
cui le due precedenti condizioni non sono verificate), e gli altri.

•Quando la condizione: è verificata, si ha:

8/4

4
 Risposta transitoria.

Sia dato un sistema lineare, stazionario, a dimensione finita, e sia

la risposta permanente all’ingresso . La funzione
definita da:

è detta risposta in regime transitorio (o risposta transitoria)

all’ingresso , nello stato iniziale .

9/4

•È interessante confrontare la decomposizione della risposta di un

sistema in risposta libera e risposta forzata, con quella in risposta
permanente e risposta transitoria.

•La prima decomposizione, nell’ipotesi di linearità, è sempre

valida.

•Inoltre, i due termini di essa corrispondono, almeno in linea di

principio, a due esperimenti ben definiti (risposta con ingresso
nullo e risposta nello stato zero).

10/4

5
•La validità della seconda è invece condizionata dall’esistenza del
regime permanente, e quindi, in particolare, è legata all’ingresso.

•Inoltre, i due termini non corrispondono a esperimenti distinti, ma

alla decomposizione del risultato di un singolo esperimento.

•Molto spesso la decomposizione in risposta permanente e rispo-

sta transitoria è considerata nel caso di stato iniziale nullo, e cioè
come decomposizione della sola risposta forzata.

11/4

Calcolo della risposta permanente.

•Per effettuare il calcolo della risposta permanente, bisogna
innanzitutto verificare la condizione di decadimento asintotico
delle risposte libere in uscita, cioè:

•Successivamente, si deve calcolare il limite seguente:

che dipende dall’ingresso considerato. 12/4

6
•Di seguito saranno analizzate
9 la risposta permanente ad ingressi polinomiali;
9 la risposta permanente ad ingressi esponenziali e
sinusoidali.

•Saranno considerati sistemi ad un solo ingresso ed una sola

uscita, cioè sistemi S.I.S.O. (Single Input Single Output), cioè:

Si noti che in questo caso W(s) è una funzione

scalare, e non una matrice di funzioni.

13/4

La risposta permanente ad ingressi polinomiali.

•Dato che si parla di sistemi lineari, si può considerare come
ingresso polinomiale il seguente:

la cui trasformata di Laplace, come è noto, è data da:

14/4

7
•Nell’ipotesi che sia verificata la condizione necessaria di esisten-
za della risposta permanente, cioè che:

si deve calcolare:

Ponendo: , il limite precedente diviene:

15/4

Con l’ulteriore cambio di variabile: , si ha:

16/4

8
 avendo posto:

Si può verificare che:

17/4

Riassumendo:

in cui:

Cioè: la risposta permanente all’ingresso polinomiale

è un polinomio completo dello stesso grado, con coefficienti che

dipendono dalla funzione di trasferimento

18/4

9
 La risposta permanente ad ingressi
esponenziali e sinusoidali.
•Si consideri l’ingresso esponenziale: , essendo
un numero complesso.

•Nell’ipotesi che sia verificata la condizione necessaria di esisten-

za della risposta permanente, cioè che:

si deve calcolare:

19/4

Ponendo: , il limite precedente diviene:

La quantità: coincide con la trasformata

di Laplace di e quindi il limite esiste se la parte reale di

è maggiore dell’ascissa di convergenza di

Quindi:

20/4

10
 Dal momento che:

risulta: . Dunque è possibile scegliere: con

Ciò consente di calcolare la risposta permanente
ad ingressi sinusoidali, in quanto:

Si ha:

21/4

Ponendo:

si ha:

Cioè: la risposta permanente a un ingresso sinusoidale di pulsa-

zione è ancora una funzione sinusoidale, della stessa
pulsazione dell’ingresso, modificata nell’ampiezza secondo il
fattore , e sfasata della quantità , essendo
e i valori del modulo e della fase della funzione di
trasferimento , calcolati per .

22/4

11
 23/4

Risposta armonica.

•Da questo risultato emerge l’interesse a considerare la restrizio-

ne della funzione di trasferimento all’asse immaginario.

•Alla funzione della variabile reale che risulta così

definita, si dà il nome di risposta armonica.

24/4

12
 Rappresentazioni della risposta armonica.

•Diagrammi di Bode.

•Diagramma di Nyquist.

•Diagramma di Nichols.

25/4

Calcolo della risposta transitoria (per sistemi SISO).

•Per lo studio della risposta transitoria è abituale prendere in
considerazione condizioni di eccitazione particolari:
9 ingresso a gradino;
9 stato iniziale nullo.
•Si ricordi che per sistemi SISO che W(s) è una funzione
scalare, e non una matrice di funzioni.
•Tenendo presente che in queste condizioni:

e che, per un ingresso a gradino, la risposta permanente vale:

, si ha:
26/4

13
Se si considera lo sviluppo in fratti semplici della funzione ,

si può facilmente constatare che tra i termini di questo sviluppo è

compresa anche la frazione , corrispondente al polo

semplice che la funzione ha in

27/4

Quindi lo sviluppo in frazioni parziali della risposta transitoria

è deducibile direttamente da quello di , sopprimendo il

termine relativo al polo in

28/4

14
 Caratterizzazione della risposta transitoria:
posizione dei poli nel piano di Gauss.
t
−
τ
Poli reali: modi aperiodici e
Poli complessi coniugati: modi pseudoperiodici
Im[s]
e −ζω nt cos 1 − ζ 2 ω n t ( )
ωi pi = α i + jω i
pi = α i − jω i
*
ωn ψ

αi −
1
τ Re s
− ωi
−α i −α i
ζ= =
ωn αi + ωi
2 2

⎛ −αi ⎞
ψ i = arcsin (ζ i ) = arc tan ⎜⎜ ⎟⎟
ω ω n = αi + ωi
2 2
⎝ i ⎠ 29/4

Termini aperiodici: decadimento più rapido al diminuire del

valore di τ
Termini pseudoperiodici: decadimento più rapido al crescere
di αi con oscillazioni più forti al diminuire di ζi
Im s

max(τ ) <
1
OA
ψ0
min(ω n ) > O A '
A O
min(ψ ) > ψ 0
A' Re s

30/4

15