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ESERCIZIO SULLA RISPOSTA A REGIME PERMANENTE

Esercizio 0.1 Si consideri il seguente sistema

d1 d2
u +h
- - +?
- -G2 (s) -G3 (s) -+h ? -
G1 (s) h
+ +
−6

1/kd 

in cui:
1+s 2
G1 (s) = 30; G2 (s) = 0.2 ; G3 (s) = ; kd = 3.
1 + 0.2s s
Calcolare la risposta di regime permanente ai seguenti ingressi:

u(t) = (2t + 1)δ−1 (t); d1 (t) = 2δ−1 (t); d2 (t) = 3 sin(10t)

Usando l’ipotesi di linearità del sistema, per il teorema della sovrapposizione degli effet-
ti, conviene calcolare separatamente la risposta a ciascun ingresso, assumendo non agenti
(quindi nulli) tutti gli altri.

• Risposta a u(t)
L’ingresso u(t) può essere decomposto in 2 parti: u′ (t) = 2tδ−1 (t); e u′′ (t) = δ−1 (t).

– Risposta a u′ (t)
La risposta a regime permanente ad un ingresso di ordine 1 (u(t) = t) è ancora
un polinomio completo di ordine 1, quindi, moltiplicando per il fattore 2 si ha:
d
ỹu′ (t) = 2(c0 t + c1 ) c0 = W (0) c1 = [W (s)]s=0
ds
Ponendo:
G1 (s)G2 (s)G3 (s)
W (s) =
1
1 + G1 (s)G2 (s)G3 (s)
kd
si ottiene:
3 3
ỹu′ (t) = 2(3t − ) = 6t −
4 2
– Risposta a u′′ (t)
La risposta di regime permanente ad un ingresso di ordine 0 (una costante) è
ancora una costante pari a:

ỹu′ (t) = c1 = W (0) = 3

1
Complessivamente si ha:
3 3
ỹu (t) = 6t − + 3 = 6t +
2 2
I calcoli necessari per determinare la risposta secondo il metodo appena utilizzato
sono piuttosto laboriosi, soprattutto per ingressi polinomiali di ordine elevato. Un
modo più semplice di procedere consiste nell’usare la nozione di tipo, come descritto
di seguito.
Il sistema è di tipo 1 (ha un integratore in catena diretta), pertanto:
1. l’errore di regime commesso dal sistema in corrispondenza ad un ingresso di
ordine 0 è nullo, ovvero l’uscita di regime è pari a quella desiderata (ydes (t) =
kd u(t)). Quindi la risposta a u′′ (t) è pari a kd u′′ (t) = 3δ−1 (t).
2. l’errore di regime ẽ1 (t) commesso dal sistema in corrispondenza ad un ingresso
k2
di ordine 1 (ū(t) = t) è costante e pari a ẽ1 (t) = d . Pertanto l’uscita di regime
KF
è data da:
k2
ỹū (t) = kd ū(t) − ẽ1 (t) = kd ū(t) − d
KF
dove KF è il guadagno statico in catena diretta KF = KG1 KG2 KG3 = 12.
La risposta a u′ (t) è dunque pari a
3
ỹu′ (t) = 2(kd u′(t) − ẽ1 (t)) = 2(3t − )
4
Si ottiene ancora, con pochissimo calcoli, il risultato trovato precedentemente.
• Risposta a d1 (t)
La funzione di trasferimento disturbo-uscita è in questo caso:
G2 (s)G3 (s)
Wd1 (s) =
1
1+ G1 (s)G2 (s)G3 (s)
kd
e la risposta di regime al disturbo costante è ancora una costante di valore Wd1 (0).
Pertanto la risposta a regime è:
ỹd1 (t) = 2Wd1 (0) = 0.2
Il sistema di controllo, pertanto, non è astatico. A questo risultato si sarebbe potuto
giungere più semplicemente considerando che, rispetto a d1 (t), il sistema può essere
visto secondo il seguente schema a blocchi

d1 +h
- - - y-
G2 (s) G3 (s)
−6
G1 (s)
kd

2
da cui si nota che il sistema ha ancora un integratore in catena diretta. Inoltre ha in
1
retroazione un blocco di funzione di trasferimento G1 (s). Questo corrisponde alla
kd
1
presenza di una retroazione dinamica H(s) = G1 (s), il cui valore in s = 0 è:
kd
1 1
KH = G1 (0) = 10 = ∗
kd kd
Pertanto il sistema è di tipo 1, la risposta di regime a d1 (t) è:
2
ỹd1 (t) = kd∗ d1 (t) = = 0.2
10
• Risposta a d2 (t)
La funzione di trasferimento disturbo-uscita è in questo caso:
1
Wd2 (s) =
1
1 + G1 (s)G2 (s)G3 (s)
kd
pertanto la risposta di regime permanente ha la forma:
ỹd2 (t) = 3 · |Wd2 (ω̃)| sin(ω̃t + ∠Wd2 (ω̃))
dove ω̃ = 10. Si noti la presenza del fattore moltiplicativo 3 dovuto all’ampiezza non
unitaria del disturbo d2 (t).
Il valore, in modulo e fase, della funzione di trasferimento disturbo-uscita in corri-
spondenza alla pulsazione ω̃ può essere determinato sia per via analitica che per via
grafica. Nel primo caso (procedimento ’analitico’) è sufficiente calcolare la Wd2 (s):
0.25s(1 + 5s )
Wd2 (s) = s s
(1 + 24.17 )(1 + 0.83 )
effettuare la sostituzione s = jω, e valutare modulo e fase di Wd2 (jω) per ω = ω̃ =
10 rad s−1 . Nel nostro caso si trova, per il modulo:

0.25|jω| · 1 + jω


5 0.25 · 10 · 2.24
|Wd2 (jω)|ω=10 = jω
jω = = 0.4
1.08 · 12.9
1 + · 1 +

24.17 0.83 ω=10
e per la fase:

jω jω
∠(Wd2 (jω))ω=10 = ∠(0.25) + ∠(jω) + ∠(1 + ) − ∠(1 + )+
5 24.17

jω π ω̃ ω̃ ω̃
−∠(1 + ) = 0 + + arctan( ) − arctan( ) − arctan( )=
0.83 ω=10 2 5 24.17 0.83
= 0.8 rad
Quindi complessivamente si ha:
ỹd2 (t) = 3 · (0.4) sin(10t + 0.8) = 1.2 sin(10t + 0.8)
Il procedimento ’grafico’ consiste invece nel tracciare i diagrammi di Bode della fun-
zione di trasferimento in esame, e nel determinare i suoi valori di modulo e fase, nella
pulsazione considerata, dai diagrammi stessi. Nel nostro caso, i diagrammi di Bode
della Wd2 (s) sono riportati nella figura seguente:

3
0
|Wd2(jω)|[dB]

-10

-20 0 1 2
10 10 10
60
∠Wd2(jω)[gradi]
40

20

0
10
0
10
1
ω [rad/s] 10
2

Diagrammi di Bode della funzione di trasferimento Wd2 (s).

È facile vedere che, in corrispondenza della pulsazione ω̃ = 10 rad s−1 , i diagrammi


forniscono:

|Wd2 (jω)|ω=10 ≃ −8dB ≃ 0.4 ∠(Wd2 (jω))ω=10 ≃ 46◦ ≃ 0.8 rad

ed ovviamente si ha lo stesso risultato ottenuto in precedenza.

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