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CALCOLO DELLA RISPOSTA

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Calcolo della risposta


• È dato il sistema lineare e stazionario a dimensione finita
(rappresentazione implicita):

in cui: le matrici

hanno dimensioni opportune, l’istante iniziale è


con condizione iniziale:

• Si può dimostrare che la soluzione del precedente sistema è


(rappresentazione esplicita):
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in cui:

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• Le formule precedenti non sono state dimostrate. Si può però


verificare per sostituzione diretta che:

è soluzione di:

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Si consideri infatti che:

e che, per la regola di Leibniz:

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Quindi:

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Inoltre:

Dalla relazione:

segue che:

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Risposta Libera

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I modi naturali nell’evoluzione libera dello stato.
a) Gli autovalori della matrice sono distinti.
Siano gli autovalori di Si considerino
autovettori destri linearmente indipendenti e gli
autovettori sinistri tali che:

Vale il seguente teorema:


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Teorema. La matrice ammette la seguente rappresentazione:

che prende il nome di rappresentazione spettrale.

Di conseguenza la risposta libera è la seguente:

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Ponendo:

si ha:

•La risposta libera, quindi, appare decomposta nella somma di


termini esponenziali, detti modi naturali.

•Ogni modo naturale, relativo ad un certo autovalore, evolve


nella direzione dell’autovettore corrispondente.

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•Se sono presenti autovalori complessi coniugati, conviene


dividere la somma in due parti, una relativa agli autovalori reali, e
l’altra relativa agli autovalori complessi coniugati.

•Si supponga che siano presenti autovalori reali, e coppie


di autovalori complessi coniugati . Poiché il
sistema è stazionario, si può assumere, senza perdità di
generalità, .

•Si indichi con il coniugato di .

•Si ha:

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•Si può facilmente dimostrare che:

•Ponendo inoltre:

si ottiene:

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Riassumendo
•La risposta in evoluzione libera dello stato è costituita da
termini del tipo:

modi naturali aperiodici

o del tipo:

modi naturali pseudoperiodici

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•La decomposizione della risposta libera in modi naturali è


univoca, e dipende solo dallo stato iniziale.

•In particolare, quest’ultimo può essere scelto in modo che la


risposta libera coincida con uno solo, peraltro arbitrario, dei
modi.

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Modi naturali aperiodici.

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Modi naturali aperiodici (traiettorie).

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Modi naturali pseudoperiodici.

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Modi naturali pseudoperiodici (traiettorie).

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Andamento dei modi naturali ⇔ Posizione degli
autovalori nel piano complesso.

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I modi naturali nell’evoluzione libera dello stato.


b) Gli autovalori della matrice non sono distinti.

Siano gli autovalori distinti di


e siano le molteplicità geometriche di questi
autovalori.

In questo caso, vale la seguente proposizione:

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Proposizione
•La risposta in evoluzione libera dello stato vale:

cioè è costituita da termini del tipo:

in cui il vettore dipende dallo stato iniziale

Tali termini sono detti modi naturali anch’essi.


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•La decomposizione della risposta libera in modi naturali è


univoca, e dipende solo dallo stato iniziale.

•In particolare, quest’ultimo può essere scelto in modo che la


risposta libera coincida con uno solo, peraltro arbitrario, dei
modi stessi, e che, nella formula precedente, assuma un
qualsiasi valore prefissato compreso tra

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I modi naturali nella risposta forzata
(caso di autovalori distinti).

•I modi naturali intervengono sia nell’evoluzione forzata dello


stato che nella risposta in uscita (libera e forzata).

•Per quanto riguarda l’evoluzione forzata dello stato, tenendo


presente la relazione:

è evidente che tutte le colonne di (matrice delle risposte


impulsive nello stato) sono costituite da modi naturali.

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•Più precisamente, colonna i-esima di è la somma


dei modi naturali eccitati da uno stato iniziale pari a colonna
i-esima di

•Se un modo assegnato è presente in almeno una colonna di


può essere eccitato con impulsi in ingresso.

•Il modo associato all’autovalore è eccitabile con impulsi di


ingresso se e solo se:

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I modi naturali nell’uscita
(caso di autovalori distinti).
•La risposta libera in uscita è data da:

•Quindi un modo naturale aperiodico è presente nella risposta


libera in uscita se:

•Se ciò si verifica, il modo è detto osservabile in uscita.

•Considerazioni analoghe valgono per i modi pseudoperiodici.


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•Per quanto riguarda la presenza dei modi naturali nella risposta


forzata in uscita, si deve fare riferimento alla matrice .

•È facile concludere che nelle colonne di si riflettono


tutti e soli i modi naturali che sono contemporaneamente
eccitabili con impulsi in ingresso e osservabili in uscita.

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