SINTESI:

ottenimento del comportamento desiderato mediante

l’aggiunta di un dispositivo controllante.

• Definizione del comportamento desiderato.

• Definizione del controllore.

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Sintesi con reazione dallo stato.

•Problema. Dato il sistema:

(stato misurabile)

sotto quali condizioni esiste una matrice tale che, ponendo

, il sistema a ciclo chiuso così ottenuto:

abbia autovalori assegnati?

N.B. Si assume per semplicità che i disturbi siano assenti.

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La situazione è rappresentata nella figura seguente:

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•Teorema. Condizione necessaria e sufficiente perché il

problema precedente abbia soluzione per qualunque insieme di
autovalori assegnato è che il sistema sia controllabile.

Di seguito sarà illustrato il procedimento per trovare la matrice ,

nel caso di sistemi con ingresso scalare ( ). La matrice ,
che ha in generale dimensioni , in questo caso è un vettore
riga (dimensioni ).

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 Calcolo della matrice K.
•Sia:
il polinomio caratteristico della matrice .

•Dato che l’ingresso è scalare, i blocchi che compongono la

matrice di controllabilità:

sono vettori. Inoltre, poiché il sistema è controllabile per ipotesi,

tali vettori sono linearmente indipendenti tra loro.

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•Anche i seguenti vettori:

sono linearmente indipendenti tra loro, e costituiscono una base

dello spazio di stato.

•Si consideri quindi la trasformazione di coordinate: , in

cui:

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•In tale base si ha:

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•Sia il polinomio caratteristico desiderato:

le cui radici sono cioè gli autovalori desiderati.

•Si introduca la matrice così definita:

•Si può facilmente verificare che:

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 il cui polinomio caratteristico è proprio .

Quindi l’ingresso cercato è:

cioè:

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Sintesi con reazione dall’uscita.

•La sintesi con reazione dallo stato presuppone che tutte le
variabili di stato siano misurabili.

•Ciò spesso non si verifica, essendo disponibile per la misura

solo l’uscita.

•Problema. È possibile costruire un sistema dinamico in grado di

stimare lo stato del sistema, sulla base di misure ingresso-uscita?

• Tale problema ha soluzione se e solo se il sistema è osserva-

bile. Il sistema dinamico che stima lo stato è detto osservatore
asintotico dello stato. 86/88

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•Problema. È possibile assegnare gli autovalori del sistema
utilizzando un ingresso dipendente dallo stato stimato, e non
dallo stato vero, che non è misurabile?

• Tale problema ha soluzione per qualunque insieme di autovalori

assegnato se e solo se il sistema è controllabile ed osservabile.

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Sintesi con reazione dall’uscita.

Osservatore asintotico
dello stato

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