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ZTrasf, 1

ZTrasf, 2

Motivazioni

La teoria dei sistemi dinamici a tempo discreto basata sulle equazioni alle differenze finite, cos come per i sistemi dinamici a tempo continuo si ricorre alle equazioni differenziali.

Trasformata Zeta
In maniera analoga alla Trasformata di Laplace, si vorrebbe avere a disposizione uno strumento matematico che trasformi queste equazioni alle differenze in equazioni puramente algebriche (sotto opportune condizioni), molto pi agevoli da trattare.

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Equazioni alle differenze, lineari, a coefficienti costanti

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Consideriamo unequazione alle differenze di ordine n, che esprima levoluzione di una successione incognita a partire dalla sequenza nota ed opportune condizioni iniziali.

In definitiva una equazione alle differenze di ordine n, lineare ed a coefficienti costanti si presenta come segue

Lequazione alle differenze si dice lineare se risulta lineare in la funzione Lequazione si dice a coefficienti costanti (o tempoinvariante) se la funzione non dipende esplicitamente dal tempo.

Considereremo solamente equazioni alle differenze di questo tipo, durante tutto il corso!

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Schema di risoluzione di equazioni alle differenze, lineari ed a coefficienti costanti


trasformazione

La Z-trasformata: definizione
La Z-trasformata della successione

Problema

Problema immagine la funzione di variabile complessa

trasformazione

Soluzione
inversa

Soluzione immagine Raggio di convergenza: tipicamente la serie che definisce la trasformata converge al di fuori di un cerchio nel piano della variabile complessa :

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Notazioni ed osservazioni
Nel caso di segnali campionati:
Se il segnale a tempo discreto stato generato per campionamento, si definisce la Z-trasformata della successione in maniera analoga : In generale non campionamento sequenza viene esplicitamente indicato lintervallo di con il quale stata eventualmente ottenuta la , ma semplicemente la si indica con

Nella maggioranza dei casi, le Z-trasformate che considereremo saranno funzioni polinomiali fratte. Lespressione di una Z-trasformata (nei casi di nostro interesse) pu essere espressa tramite potenze di oppure di

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Esempio
Dal punto di vista algebrico sono equivalenti. Lunica difficolt sta nel definire zeri e poli di , perch nelle due notazioni sono differenti [zeri e poli sono le radici dei polinomi a numeratore ed a denominatore]. Per poli e zeri useremo sempre la notazione con potenze di Consideriamo la Z-trasformata

Zeri: radici di Poli: radici di


Per ammettere Z-trasformata nel modo in cui stata definita, le sequenze che consideriamo devono essere causali, ovvero

immediato determinare zeri e poli dellespressione analizzata.

Se la Z-trasformata fosse espressa tramite potenze di , lo zero in non sarebbe pi cos facilmente individuabile

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Propriet della Z-trasformata


Traslazione nel tempo: anticipo di 1 campione Linearit

Traslazione nel tempo: anticipo di Dimostrazione

campioni

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Cenni di dimostrazione Traslazione nel tempo: ritardo di 1 campione

Traslazione nel tempo: ritardo di

campioni

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Cenni di dimostrazione

Traslazione in frequenza

Dimostrazione

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Differenziazione complessa

Prodotto di convoluzione I segnali sono causali.

Dimostrazione

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Cenni di dimostrazione
Teorema del valore iniziale

Data una sequenza la Z-trasformata,

per la quale esista

se esiste finito

allora

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Cenni di dimostrazione Teorema del valore finale


Dalla definizione di Z-trasformata

Data una sequenza la Z-trasformata,

per la quale esista

se tutti i poli di hanno modulo minore di 1, escluso al pi un polo di modulo unitario, allora esiste finito e
facile verificare allora che

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Cenni di dimostrazione

Nelle ipotesi fatte di sequenza causale e poli della Z-trasformata di modulo inferiore allunit (od al pi uno semplice di modulo unitario) si pu scrivere che [giustificheremo pi avanti le condizioni sui poli]

Le ipotesi di causalit e sui poli di permettono di affermare che il limite esiste finito.
In definitiva

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Per il teorema del valore iniziale:

Esempio: applicazione dei teoremi


Si consideri la Z-trasformata Applicando la regola dellanticipo ed ancora il teorema del valore iniziale si ottiene poi: Sfruttando i teoremi del valore iniziale e del valore finale, determinare: Applicando infine il teorema del valore finale si ottiene:

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Esempio: soluzione di una equazione alle differenze


Si consideri lequazione alle differenze

Trasformate notevoli
Impulso unitario

Operando la Z-trasformata ad ambo i membri, utilizzando le propriet ora viste si ottiene

Scalino unitario

Dimostrazione dipende dalle condizioni iniziali (soluzione libera) dipende dalla sequenza dingresso (soluzione forzata)

Serie geometrica

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Rampa

Segnale polinomiale

Dimostrazione

Differenziazione complessa

Dimostrazione
Differenziazione complessa n volte

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Potenza con esponente intero

Segnali sinusoidali

Dimostrazione

Esponenziale

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Segnali composti

Polinomio fattoriale di ordine n

con

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Altra notazione possibile: i coefficienti binomiali

Cenni di dimostrazione Lo si vuole dimostrare per induzione:

con
Supponiamo che sia vero per n generico e vediamo se da ci si riesce a dimostrare che valga anche per (n+1)

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Si pu scrivere allora

Per n=1 lespressione vera. Labbiamo supposta valere per n generico:

Allora vale anche per n+1 :

Per n+1 allora: Per il principio dinduzione in definitiva

Differenziazione complessa
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Polinomio fattoriale di ordine n pesato da potenza con esponente intero

La Z-antitrasformata
La Z-antitrasformata della funzione

Cenni di dimostrazione Traslazione in frequenza Polinomio fattoriale

definita come la sequenza

in cui una curva chiusa contenuta nella regione di convergenza.

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Si consideri una classe particolare di funzioni funzioni razionali fratte della forma

, ovvero le

Tecniche di Z anti-trasformazione
Tecniche numeriche:
dove assumiamo ovvero

long-division metodo computazionale

Tecniche analitiche espansione in fratti semplici

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Tecnica della Long-division o divisione ripetuta


Si tratta di una tecnica semplice che permette di determinare termine a termine gli elementi della sequenza

Esempio

Si esegue la divisione ripetuta del polinomio al numeratore per il polinomio al denominatore:

opportuno esprimere potenze negative

in funzione di

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Il risultato una combinazione lineare di potenze negative ovvero

Long division: riassumendo


Metodo numerico e ricorsivo: fornisce i valori numerici della successione termine a termine, non la forma chiusa della soluzione. Questo pu essere uno svantaggio, a volte.

Ricordando che, per definizione, si ha

per semplice confronto si ottiene la sequenza

Si basa su operazioni di divisione di polinomi: una tecnica semplice dal punto di vista computazionale (vantaggio).

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Metodo computazionale
Si tratta di unaltra tecnica semplice che permette di determinare termine a termine gli elementi della sequenza
Idea: metto in evidenza il termine 1, che la Z-trasformata di

Utilizzando le propriet viste per la Z-trasformata si perviene allequazione alle differenze:

Non rimane che determinare le condizioni iniziali per risolvere termine a termine lequazione alle differenze. I campioni cos determinati sono i valori della successione che la Z-antitrasformata cercata.

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Esempio

Metodo computazionale: riassumendo


Metodo numerico e ricorsivo: fornisce i valori della successione termine a termine, non la forma chiusa della soluzione. Questo pu essere uno svantaggio, a volte.

Si basa sulla supposizione che la Z-trasformata oggetto di studio rappresenti unequazione alle differenze con come ingresso un segnale ad impulso discreto, centrato nellorigine: una tecnica semplice dal punto di vista computazionale (vantaggio).

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Espansione in fratti semplici


Si tratta di una tecnica analitica per determinare la sequenza

In generale:

Si esprime termini elementari antitrasformata

di

come somma di un numero finito di cui si sa determinare la Z-

Il primo passo consiste nellaggiungere un termine denominatore (ci si pu sempre fare):

al

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NB

NB

Caso in cui tutti i poli sono distinti:

NB

NB

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Esempio: poli tutti distinti

Esempio: poli multipli

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Espansione in fratti semplici: riassumendo


Metodo analitico: fornisce direttamente la forma chiusa della soluzione (vantaggio)

Si basa su tecniche danalisi e propriet di funzioni di variabile complessa: una tecnica pesante dal punto di vista computazionale (svantaggio).

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Analisi qualitativa di una Z-Trasformata


Assegnata una trasformata , che cosa si pu affermare, in maniera qualitativa, in merito allandamento del segnale ?

Analisi qualitativa: poli semplici


Verranno considerate le trasformate elementari:

Ad esempio: in quali condizioni sar un segnale costante, oppure divergente, oppure tender a 0?

Levoluzione temporale del segnale pu essere ricavata, in modo qualitativo, analizzando i poli della corrispondente trasformata .
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Poli reali semplici:


Il termine elementare

Poli reali semplici:

al quale corrisponde la sequenza elementare

Consideriamo sei possibili posizioni per il polo p. A ciascuna di esse corrisponde un diverso comportamento della successione

Come varia il comportamento della sequenza elementare variare della posizione del polo ?

al

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ZTrasf, 64

Poli reali semplici:

Poli reali semplici:


In definitiva: Vale anche per poli multipli!

Nel caso di poli multipli, la successione diverge!

Vale anche per poli multipli!

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Poli complessi coniugati (semplici):


Il termine elementare

Poli complessi coniugati (semplici):

Consideriamo sei possibili posizioni per la coppia di poli. al quale corrisponde la sequenza elementare A ciascuna di esse corrisponde un diverso comportamento della successione

Come

varia il comportamento della al variare della posizione dei poli complesso?

sequenza

elementare nel piano

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Poli complessi coniugati (semplici):

Poli complessi coniugati (semplici):


In definitiva: Vale anche per poli multipli!

Nel caso di poli multipli, la successione diverge!

Vale anche per poli multipli!

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Poli multipli: poli reali


Il termine elementare

Ricordando lespressione del polinomio fattoriale possibile scrivere

al quale corrisponde la sequenza elementare

ovvero

Come varia il comportamento della sequenza elementare al variare della posizione del polo ?

Polinomio di grado (n-1) in k

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Poli reali multipli:


In definitiva:

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Poli multipli: poli complessi coniugati


Il termine elementare

con

Come varia il comportamento della sequenza elementare al variare della posizione del polo ?

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Poli complessi multipli:


In definitiva:

Ponendo

si ottiene infine

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Analisi qualitativa: conclusioni


Per poli con modulo inferiore ad 1: la successione elementare corrispondente converge sempre a 0. Per poli di modulo unitario: se poli semplici, la successione elementare si mantiene limitata, altrimenti diverge. Per poli di modulo maggiore di 1: la successione elementare corrispondente diverge sempre.

Interpretazione operatoriale di
Sia data la sequenza La sequenza con trasformata (sequenza

ritardata di un passo) ha trasformata Infatti:

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Analogamente ritardata di due passi) ha trasformata La sequenza anticipata di un passo) ha trasformata Infatti:

(sequenza

Quindi:

(sequenza Gli operatori e possono essere visti come

operatori di anticipo e ritardo rispettivamente In generale e possono essere visti come passi

operatori di anticipo e ritardo rispettivamente di

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Esempio
Si consideri il segnale

Ulteriori considerazioni su

vs

Torniamo alle possibili notazioni per una Z-Trasformata: a potenze di oppure a potenze di .

Ma Applichiamo il metodo computazionale per ottenere unequazione alle differenze che ci permetta di ricavare ricorsivamente, campione dopo campione, il segnale .

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Otterremo due equazioni alle differenti scritte in maniera diversa a seconda della Z-trasformata da cui partiamo

Una Z-trasformata in potenze di pu venire ricondotta ad unequazione alle differenze (metodo di antitrasformazione computazionale) che esprime una allindietro relazione ricorsiva

Partendo dallespressione in potenze di

si ottiene

antitrasformabile calcolando il valore allistante attuale della successione incognita in funzione di valori passati della successione stessa e di quella assegnata .

Il valore allistante corrente del segnale funzione di valori passati del segnale stesso , di valori allistante presente e nel passato dellingresso (che un impulso unitario nellorigine).

una formulazione utile ad esprimere algoritmi da eseguire in real time, quali elaborazione di segnali campionati (es. tramite DSP quali filtraggio, cancellazione deco ecc.) ed algoritmi di controllo.

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Partendo dallespressione in potenze di

si ottiene

Una Z-trasformata in potenze di pu venire ricondotta ad unequazione alle differenze (metodo di antitrasformazione computazionale) che esprime una avanti relazione ricorsiva in

Il valore nel futuro del segnale funzione di valori , di futuri ed allistante corrente del segnale stesso valori allistante presente e nel futuro dellingresso (che un impulso unitario nellorigine).

antitrasformabile calcolando un valore nel futuro della sequenza incognita [in particolare n passi nel futuro, se n lordine dellequazione alle differenze], in funzione di valori futuri ed allistante attuale sia della sequenza che di quella assegnata .

una formulazione utile a descrivere algoritmi di previsione, cio modelli matematici utilizzati per predire levoluzione futura di fenomeni e/o grandezze ecc.
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Teorema del valore iniziale: applicazione e propriet della Z-Trasformata

vs

: concludendo (per ora )

Data la Z-Trasformata

Si noti che le due Z-trasformate, cos come le due equazioni alle differenze a cui si arriva col metodo computazionale, descrivono il medesimo segnale. Analizzeremo ulteriori propriet caratteristiche della notazione e di quella quando studieremo i sistemi dinamici a tempo discreto (CD Parte2) ed in particolare le Funzioni di Trasferimento (CD Parte4).

con

vale la propriet

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Per dimostrare la propriet, si utilizza il teorema del valore iniziale:

2o caso:

1o caso:

Per determinare il secondo campione della sequenza utilizziamo il teorema del valore iniziale e la propriet di anticipo nel tempo

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Si continua in maniera analoga:

Finalmente:

Fino a quando? Sia

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Ancora considerazioni e propriet: sequenza ritardata e condizioni iniziali


Abbiamo gi visto che, data una sequenza

Traslazione nel tempo: ritardo di 1 campione

Traslazione nel tempo: ritardo di

campioni

la Z-trasformata della sequenza , ritardata di m istanti di tempo rispetto alla sequenza originaria, data da

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Traslazione nel tempo: ritardo di

campioni: caso generale

Traslazione nel tempo: ritardo di Data la sequenza

campioni: caso generale

che ammette campioni non nulli (IN NUMERO FINITO) anche per istanti di tempo negativi, si costruisce la sequenza ritardata

Tra le z-trasformate delle sequenze vale la relazione

Come si tiene conto di quei campioni aggiuntivi?


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La relazione appena trovata utile per trasformare le equazioni alle differenze allindietro

Un esempio
Consideriamo lequazione alle differenze

con condizioni iniziali date da

e con ingresso (sequenza forzante nota) pari a

Vogliamo risolvere lequazione facendo uso della Z-trasformata.

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La sequenza forzante pu essere riscritta nel modo seguente:

In base alla regola descritta nella slide #93. e segg., applicando la Z-trasformata allequazione alle differenze si ottiene

La sua Z-trasformata allora

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