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Perché la simulazione è importante

nell’automazione?
Sviluppare applicazioni di movimentazione speciali con
strumenti software configurabili e dispositivi hardware
distribuiti

Marco Quaglia
System Engineer Motion control
Movimentazione Assi e Controllo

Macchine TRADIZIONALI Macchine SPECIALI


Macchine TRADIZIONALI
T
R Bassi Costi
Meccanici
COMPONENTI

A Grande Disponibilità
Elettronici D Grande Offerta
Elettrici I
Facile Replacement
Ottici (Encoder) Z
I Facile Manutenzione
Toolkit
O Bassi Tempi di Intervento
Software N Facile Integrazione
..... A
L ......
.....
I ......

RISCHI RIDOTTI
Macchine TRADIZIONALI

Costi RIDOTTI:
Investimenti Contenuti
Offerta dal mercato maggiore
Facilmente Time-to-Market
Tempi RIDOTTI: Proponibile (ritorno investimenti)
Integrazioni immediate
Soluzioni Molteplici
Riduzione dei Problemi
Soluzione ai problemi eventuali
.....
.....
Macchine SPECIALI
Alti Costi
Meccanici
COMPONENTI

S Poca Disponibilità
Elettronici
P Poca Offerta
Elettrici E Special Replacement
Ottici (Encoder) C
I Non Facile Manutenzione
Toolkit
A Tempi Medi di Intervento
Software L Integrazione Specializzata
..... I
......
.....
......

ELEVATI RISCHI
Macchine SPECIALI

ELEVATI RISCHI :
Costi ELEVATI:
Investimenti Alti
Offerta dal mercato minore Difficilmente
Proponibile Time-to-Market
Tempi ELEVATI: (ritorno investimenti)
E
ELEVATO!!!!
Integrazioni NON immediate Riproducibili
Soluzioni Limitate, meno fornitori
Più Problemi
Problemi eventuali
.....
.....
Movimentazione Assi & Controllo
Macchine SPECIALI Macchine SPECIALI
Macchine TRADIZIONALI

T
R S
Funzionalità Funzionalità P
A
Prestazioni D Prestazioni E
Precisioni I Precisioni C
I
Velocità Z Velocità
I A
..... Macchine .....
TRADIZIONALI L
O
..... N ..... I
A
L
I
Movimentazione Assi & Controllo
Macchine SPECIALI
Funzionalità Funzionalità SPECIALI
Prestazioni Prestazioni SPECIALI
Precisioni Precisioni SPECIALI
Velocità Velocità SPECIALI
..... .....
..... .....

Macchine TRADIZIONALI
REATTIVA: Funzionalità Richieste
Funzionalità ATTIVA: Concorrenza
Prestazioni
Precisioni
Velocità
.....
.....
Macchine SPECIALI
WIKIPEDIA
“PROTOTIPO”

ELEVATI RISCHI ... Permette inoltre


la sperimentazione
sul disegno dei
nuovi prodotti
prima che vengano
Time-to-Market messi in
PROTOTIPO (ritorno investimenti)
produzione.
ELEVATO!!!!
Problemi o
deficienze nel
disegno dei
prodotti possono
così essere
scoperti e corretti ...
Fasi di Sviluppo: integrazione
ANALISI. Fase che consiste nel rendersi conto di
quali siano le necessità dell’applicazione e di quelle
che sono le problematiche da risolvere.

PROGETTAZIONE. Specifica le caratteristiche


della macchina più idonee a soddisfare le
problematiche, come sono state identificate durante
l’analisi. Eventuali simulazioni per verifica.

SVILUPPO. Identificazione delle componenti


hardware e software, eventuali test e studi di
fattibilità e Creazione/Integrazione.

TEST E REVISIONE. Installazione e test funzionale


della macchina per verificare che soddisfi i requisiti
e funzioni correttamente.
Fasi di Sviluppo
ANALISI. Fase che consiste nel rendersi conto di
quali siano le necessità dell’applicazione e di quelle
che sono le problematiche da risolvere.

PROGETTAZIONE. Specifica le caratteristiche


della macchina più idonee a soddisfare le
problematiche, come sono state identificate durante
l’analisi. Eventuali simulazioni per verifica.

SVILUPPO. Identificazione delle componenti


hardware e software, eventuali test e studi di
fattibilità e Creazione/Integrazione.

TEST E REVISIONE. Installazione e test funzionale


della macchina per verificare che soddisfi i requisiti
e funzioni correttamente.
SIMULAZIONE (Wikipedia)

Le simulazioni sono uno strumento sperimentale molto


potente e si avvalgono delle possibilità di calcolo offerte
dall'informatica; la simulazione, infatti, non è altro che la
trasposizione in termini logico-matematica-procedurali di un
"modello concettuale" della realtà; tale modello concettuale
può essere definito come l'insieme di processi che hanno
luogo nel sistema valutato e il cui insieme permette di
comprendere le logiche di funzionamento del sistema stesso.
Simulazione ... Movimentazione e Controllo ... National Instruments

Simulazione:
modello concettuale della realtà

Movimentazione e Controllo:
CAD/CAM – Modelling

NATIONAL INSTRUMENTS:
“ The Software is the Instruments”
SIMULAZIONE

REALE
“Prototipo Digitale”
Control

Electronics

• Simulazioni meccaniche,
elettriche, aspetti relativi al sistema di Mechanics
controllo della macchina
• Valutazione di differenti aspetti progettuali
PRIMA di realizzare fisicamente la
macchina
Benefici da un Prototipo Digitale

Technical Business
• Visualizzazione delle • Possibilità di Demo
operazioni di macchine e • Communicazione con il
delle logiche cliente sul progetto
• Validazione delle • Scoprire quello che non si
cinematiche e dei profili di vede
movimentazione • Tempi e costi di modifica al
• Calcolo dei tempi ciclo della progetto ridotti (Time-To-
macchina Market)
• Dimensionamento delle • Tempi e costi progettuali
forze e delle coppie in gioco ridotti
• Dimensionamento Motori
Cosa potrebbe essere sbagliato?
Qual è la miglior sequenza di
E’ idoneo un nastro movimentazione? E’ la più idonea?
di basso costo?
Servo o stepper?
che dimensione?
Troppa frizione?
Coppia sufficiente?
Troppa coppia ? Accopiamento corretto?

E’ la posizione Che precisione?


adatta per i
limiti? E’ rigido a sufficienza?
Vibra?
Quali sono i tempi
ciclo?
Prototipo Digitale
Software Configurabile per Prototipo Digitale
LabVIEW Project Machine CAD Model

CompactRIO and NI Motion Hardware


NI CompactRIO

NI 951x Stepper or Servo


Drive Interface Modules
NI LabVIEW

CompactRIO Cable to Drive Stepper


Stepper
Motor
Cable to Encoders Drive
and Limit Switches
LabVIEW NI SoftMotion Module
Tools di Configurazione

• Configurazione Progetto LabVIEW


• Assi di Movimentazione
• Coordinate Spaziali
• Tabelle Interpolazioni
• Finestre di Configurazioni Grafiche
• Tools di Tuning per loop di CTRL
• Panneli di Test Interattivi
• Integrazione SolidWorks
Moduli Motion Control per CompactRIO
• NI 9512 stepper drive – Modulo di Interfaccia
– Algoritmi di generazione delle movimentazioni
– Interfacciamento facilitato per Drives serie NI P7000 o di
3rd parti
• NI 9514 servo drive – Modulo di Interfaccia
– 50 μs Ciclo di controllo
– Interpolazioni Spline On-board
– Loop di Posizione e Coppia
– Supporto encoder feedback
• NI 9516 servo drive – Modulo di Interfaccia(dual encoder)
– Come 9514 ma con dual-Encoder feedback
Moduli di Interfaccia della Serie C

• Interfacciamento a 100ia di
Drives Servo e Stepper
• Output Digitali General-purpose
• 50 μs Ciclo di Controllo
• Interpolazione Spline
• Algritmo di generazione
degli step di
movimentazione
• Encoder
• Fine Corsa ed Home
• Campionamento Posizione
• Input Digitali General-purpose
Sistemi di controllo assi distribuiti

Drive e Motori
LabVIEW NI SoftMotion Controller NI Real-Time Servo EtherCAT

Setup e Configurazione

EtherCAT

Sviluppo Software
AKD Series Drives
Grazie per la vostra attenzione

marco.quaglia@ni.com Tel. 02 41.309.1

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