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Encoder

Tecnologie dei sistemi di controllo 2017/2018

Sensori di spostamento,
posizione prossimità
• I sensori di spostamento riguardano la misurazione della quantità di spostamento
dell'oggetto

• I sensori di posizione riguardano la determinazione del posizione di qualche oggetto


rispetto ad punto

• I sensori di prossimità sono una forma di sensori di posizione. Essi vengono


utilizzati per determinare quando un oggetto è stato spostato entro una certa
distanza critica dal sensore

Sensore di spostamento…

Sensore a contatto: Il movimento Sensore contatless: la presenza


causa un cambiamento di resistenza, dell’oggetto nelle vicinanze del
tensione, capacità o induttanza sensore cambia l’uscita di
all’uscita del sensore quest’ultimo

Introduzione
• Gli encoder fanno parte dei sensori utilizzati tipicamente per misurare la
posizione di un dispositivo in movimento e/o la sua velocità.

• Si basano sull’emissione ed acquisizione di intensità luminose

• Possono essere utilizzati per misurare movimenti sia lineari che rotativi.

• Hanno uscita generalmente “digitale”

• Possono essere di 3 tipi:

• Assoluto

• Incrementale

• Sin/Cos
Misurare la luce
• Una candela è pari all'intensità luminosa, in una data direzione, di una
sorgente emittente una radiazione monocromatica di frequenza pari a
540 · 1012 Hz e di intensità radiante in quella direzione di 1/683 di watt
per steradiante.

• Il lumen è il flusso luminoso rilevabile in un angolo solido di 1 sr


emesso da una sorgente isotropica con intensità luminosa di 1 cd
(flusso incidente su una sezione di sfera).

• L’illuminamento è il flusso luminoso totale incidente su una superficie


(piana tangente alla sfera) per unità di area. Si misura in lux: 1 lx = 1 lm/
m2 = 1 cd·sr·m–2

• L’irradianza è la potenza della radiazione elettromagnetica incidente


per unità di area. Si misura in W/m2.

Fotorilevatori
• I fotorivelatori producono una grandezza elettrica proporzionale alla potenza
della radiazione luminosa incidente.

• Questi dispositivi sono molto sensibili alla temperatura e la risposta è lineare


solo se sono polarizzati opportunamente.

• Con questi sistemi si possono realizzare semplici dispositivi anti-intrusione


e conta persone, tachimetri ottici a ruota fonica, encoder ottici, ecc.

• I pregi sono il basso costo e la notevole semplicità, i difetti sono legati alla
necessità di garantire la pulizia del sistema ottico (lenti, diaframmi, ecc.) e la
impossibilità di lavorare in ambienti estremamente polverosi e con bersagli
trasparenti.

• I sensori tipicamente utilizzati si basano su fenomeni Fotoconduttivi o


Fotovoltaici

Effetto fotoconduttivo
• Sensori passivi

• Determina un passaggio di corrente elettrica in materiali investiti da


radiazioni di varia lunghezza d’onda.

• Dovuto alla variazione della conduttività di materiali isolanti e


semiconduttori.

• La radiazione incidente consente il passaggio di elettroni da uno stato di


legame ad uno libero, questi non hanno energia sufficiente per uscire dal
materiale (fotoemissione) ma contribuiscono alla conduzione facendo
diminuire la resistività.

• E’ necessario collegare il sensore ad un generatore di tensione per avere


un flusso di corrente elettrica variabile con la radiazione incidente.
Effetto Fotovoltaico
• Conseguente alla conversione dell’energia radiante in energia
elettrica che consente la realizzazione di celle solari.

• Si presenta nelle giunzioni p-n dei semiconduttori, sottoposte


a radiazioni che danno luogo alla comparsa di una f.e.m.
Illuminando la giunzione si producono coppie elettroni-lacune.

• Materiali tipici sono selenio-ferro e rame-(ossido di rame)

• Fotodiodi o fototransitor sono elementi fotovoltaici usati come


interruttori nei quali piccole quantità di luce sono in grado di
produrre la commutazione del circuito dalla condizione di
minima corrente a quella di corrente elevata

Celle fotovoltaiche
• Una cella fotovoltaica è un
diodo con giunzione diffusa di
materiale semiconduttore
(selenio, silicio e arseniuro di
gallio).

• L’efficienza delle celle è


proporzionale alla superficie
esposta ed all’energia assorbita.
I tempi di risposta sono
generalmente lunghi.

• Le celle al selenio presentano


una risposta assai simile a
quella dell’occhio umano.

Fotoresistenze
• Light dependant resistors (LDR)

• Sfruttano la proprietà di alcuni semiconduttori di ridurre la propria resistenza all’aumentare delle radiazioni luminose
incidenti.

• L’energia associata alla radiazione luminosa scinde una coppia lacuna-elettrone, e sposta l’elettrone dalla banda di
valenza a quella di conduzione, aumentando quindi la conducibilità.

• Sono disponibili sia dispositivi sensibili alle frequenze luminose comprese nel campo ottico (al solfuro di cadmio), sia
dispositivi sensibili a frequenze non visibili, come ad esempio quelle comprese nell’ultravioletto (al solfuro di piombo).
Caratteristica di
trasferimento fotoresistenza
• Le fotoresistenze commerciali
presentano una resistenza di
buio dell’ordine del MΩ
(resistenza elettrica in
condizioni di oscurità) ed un
valore dell’ordine di 100 Ω
quando sottoposta a forti flussi
luminosi (intorno a 1000 lux).

• Notte senza luna, cielo


coperto: flusso ≈ 10-4 lux

• Luce solare diretta: flusso ≈


[32-130] 103 lux

Parametri fotoresistenze
• Possono dissipare potenze dell’ordine di 1-2 W.

• I tempi di salita e di discesa risultano superiori a 50-100 ms ed aumentano al


diminuire dell’intensità della luce incidente.

• Particolarmente lento è il tempo di ripristino dopo una sollecitazione con una


forte intensità luminosa.

Fotodiodi
Materiale λ(nm) Banda
• Sono dispositivi a giunzione PN
(silicio) polarizzata inversamente.
Ultravioletto-
Silicio 190-1100
visibile-infrarossi
• Normalmente la Io è molto piccola
(nA). Se la giunzione è sottoposta Germanio 400-1700 Visibile-infrarosso
ad un’energia radiante, si generano
coppie elettrone-lacuna, Arseniuro di
incrementando quindi i portatori 800-2600 Infrarosso
gallio
che costituiscono la Io, che diventa
proporzionale all’intensità luminosa Solfuro di <1000-3500 Infrarosso
piombo
che colpisce la giunzione.

• I fotodiodi hanno tempi di risposta


più brevi, se confrontati con le
fotoresistenze e le celle
fotovoltaiche.
Fotodiodi principio di
funzionamento
• Un fotodiodo è una giunzione PN
drogata asimmetricamente. La zona
P, infatti, è molto più drogata della
zona N, è molto sottile, ed è
disposta molto vicino alla struttura
esterna.

• Nel momento in cui un fotone incide


sulla superficie del fotodiodo, cede
una quantità di energia pari a: Eg =
hc/λ .

• L’intensità della corrente inversa


generata per effetto fotoelettrico
dipende dall’intensità della
radiazione luminosa e dalla tensione
presente ai capi del fotodiodo.
1 fc ≈ 10,764 lux.

Fototransistor
• Un fototransistor è un BJT con la base
lasciata non connessa inserito in un
contenitore trasparente in modo che la
luce possa raggiungere la giunzione
base-collettore.

• La fotocorrente primaria agisce come


corrente di base Ic=βIph

• Ha prestazioni simili a quelle del


fotodiodo, ma con una sensibilità alla
luce molto maggiore. Per contro un
fototransistor ha una risposta nel tempo
molto meno rapida del fotodiodo.

• Può essere visto come l’insieme di un


fotodiodo e di un transistor che amplifica
il segnale, migliorando quindi la
sensibilità del trasduttore.

Esempio di utilizzo
Convertitore corrente-tensione
TRASDUTTORI OTTICI DI PRESENZA
• Usano un fascio luminoso per rilevare la presenza di
oggetti che lo bloccano o lo riflettono

• Sono costituiti da un emettitore di luce nel visibile o nel


infrarosso e da un ricevitore

• Il fascio luminoso può essere modulato in modo da


incrementare l’immunità ai rumori rigettando luce
non modulata

TRASDUTTORI OTTICI DI PRESENZA

Interruttori di presenza, contapezzi

TRASDUTTORI OTTICI
MULTISENSORE
TRASDUTTORI OTTICI CON USCITA
NUMERICA
Trasformano la posizione di un corpo mobile in un segnale elettrico digitale,
mediante un fotoaccoppiatore.

I fotoaccoppiatori sono di due tipi:

a forcella, in cui la radiazione emessa da un diodo emettitore (led) è inviata ad un


fotorivelatore mediante un supporto a forma di forcella. Se lo spazio tra la
forcella è libero la luce colpisce il fototransistor e lo pone in stato di
saturazione (uscita “0”). Viceversa si pone in stato d’interdizione (uscita “1”).

a riflessione, il cui principio è analogo al precedente, con la differenza che in


questo caso il corpo in moto deve avere una zona riflettente ed una
assorbente (tacche) per modificare l’accoppiamento ottico tra il led ed il
fotoricevitore

TRASDUTTORI OTTICI CON USCITA


NUMERICA

Encoder ottici
• Sfruttano i sensori di luminosità, degli emettitori luminosi
e dei supporti lineari o circolari opportunamente codificati
con strisce opache e trasparenti per acquisire la posizione
di un dispositivo.

• Encoder assoluti: danno la posizione angolare in un


determinato istante di tempo

• Encoder incrementali: indicano la variazione di posizione


istante dopo istante.
Encoder assoluti

Encoder assoluti
• Nel caso di misure angolari le strisce opache sono disposte su
corone circolari concentriche. In ogni corona le strisce opache e
trasparenti codificano in maniera univoca una posizione angolare.

• Ogni corona corrisponde ad un bit di risoluzione del sensore.

• La posizione corrente viene acquisita mediante una batteria di


sensori fotovoltaici pari al numero di bit di risoluzione dell’encoder.
Tali sensori sono in corrispondenza ad un uguale numero di
sorgenti luminose, da cui sono separati dal disco dell’encoder.

ENCODER ASSOLUTI

Forniscono in uscita un
segnale digitale diverso
per ciascuna delle
posizioni che può
assumere la parte
mobile.
ENCODER ASSOLUTI
Uno svantaggio di questi
sistemi è la sensibilità ai
disallineamenti tra i
fotoaccoppiatori ed ai
diversi tempi di risposta.

Dal diametro del disco


dipende il numero di piste n
(numero di bit = 2 ÷ 21)

Con un solo disco il numero


di settori angolari N è pari a:
N = 2n

Da n dipende la Risoluzione
A ng o l a r e Δθ = 36 0°/ 2n

Codifica dell’encoder
assoluto
• Il problemi di lettura del codice durante i movimenti del
corpo, dovuti alle latenze dell’elettronica, si utilizza il
codice Gray per la codifica.

• Nel codice Gray il passaggio da un numero al successivo


avviene sempre variando un'unica cifra binaria, evitando
così che nel passaggio tra la lettura di un numero e del
successivo possano aversi letture casuali.
Appunti sugli Encoder

Encoder assoluto:

Le zone in colore nero indicano le areole che producono 0, mentre quelle di


colore bianco indicano quelle che producono 1.

Nel caso dell' encoder assoluto il disco è suddiviso in settori che andranno a comporre un codice
(binario oppure Gray).
Il disco è diviso in n corone circolari e in 2 n spicchi. Ogni settore (spicchio) avrà n areole che a
seconda se opacizzate o trasparenti corrisponderanno a 1 logico o 0 logico. Ogni areola avrà quindi
il valore di un bit. Il bit meno significativo sarà quello della corona più interna.
Per evitare errori di lettura invece del codice binario puro vengono utilizzati altri codici, tra i quali il
più importante e il codice Gray. Nel codice Gray il passaggio da un numero al successivo avviene
sempre variando un'unica cifra binaria, evitando così che nel passaggio tra la lettura di un numero e
del successivo possano aversi letture casuali.
In questo caso ci sarà un fotoemettitore e un corrispondente fotorilevatore per ogni corona circolare
del disco.
Il codice Gray è il codice più utilizzato per la decodificazione del segnale; questo codice presenta la
variazione di 1 bit da un numero al suo successivo assicurando un elevato tasso di sicurezza e
affidabilità per quanto riguarda la generazione e la decodificazione del codice.

Caratteristiche dell’encoder
assoluto
L'encoder assoluto ha il vantaggio di dare informazioni che non vengono perdute in caso di
mancanza di alimentazione, ma richiede una particolare cura nella collimazione dello zero logico
con lo zero macchina, è più costoso di quello incrementalee non è in grado di effettuare delle misure
della velocità.


Gli encoder assoluti monogiro sono realizzati per impieghi industriali e professionali. Le
Le informazioni non vengono perduti caso di mancanza di
meccaniche realizzate interamente in metallo offrono una buona tenuta agli agenti esterni. Gli alberi

alimentazione.

p.i. Tudisco Giuseppe Pag. 4 di 6

• Richiede maggiore costo computazionale per effettuare misurazioni


di velocità.

• Il numero massimo di suddivisioni è circa 14 bit (16384)

• Con opportuni accorgimenti si arriva a 22 bit

• Sono molto costosi rispetto ad altre soluzioni

• Richiedono sia implementazioni hardware che software per poter


interagire con l’atra elettronica del sistema.
Encoder incrementali

ENCODER INCREMENTALI

• Lo spostamento viene rilevato per via incrementale rispetto


ad una posizione di riferimento .
• Forniscono la posizione contando il numero di impulsi che si
sono verificati a partire da una posizione di riferimento
(zero).
• La forma del segnale digitale è indipendente dalla posizione.
• Un contatore provvede al conteggio degli impulsi (CK)
generati dal fotoaccoppiatore. Un altro fotoaccoppiatore
individua il riferimento di zero, ed abilita il contatore.

Schema di funzionamento
L’uscita del fotosensore
in base al moto relativo è
una funzione periodica di
SA ( x ) SD ( x )
forma variabile tra una
armonica pura ed una
Vr
funzione a dente di sega
con valore minimo
maggiore di zero. Il
+
massimo corrisponde
all’allineamento della SA ( x ) - Contatore
coppia sorgente- ( x)
S DCk
ricevitore con il settore
trasparente, il minimo con
.
.
.

quello opaco.
Fotosensore
Vr

Disco semitrasparente x+

Sorgente luminosa
Il comparatore ha isteresi
ENCODER INCREMENTALI
Monodirezionale

uscita A: N impulsi per giro

uscita Z: 1 impulso per giro

Non permette di ricavare il verso di rotazione dell’albero.

Parametri caratteristici degli encoder


incrementali
• Il numero massimo di incisioni N che si può realizzare
dipende dal diametro del disco: N (typ) = 1 ÷ 105
• Da N dipende la risoluzione angolare Δθ =360°/N
• L’angolo di rotazione di un albero può essere ricavato
contando gli impulsi k dal riferimento Z: θ = k Δθ
• La velocità angolare di rotazione dell’albero si può
ottenere come Δθ/ λ

Limiti della configurazione


monodirezionale
• il sistema è sensibile ad ingressi di disturbo quali
temperatura, invecchiamento, dose totale di radiazioni,
assestamenti meccanici che modificano l’allineamento

• la luce emessa deve essere estremamente collimata per


aumentare la risoluzione. Se il fascio emesso dalla
sorgente interessa più di una fenditura si potrebbe non
rilevare variazione di potenza luminosa incidente;

• la risoluzione è pari ad un ciclo λ delle fenditure fotoincise


sulla maschera, dove per ciclo si intende la sequenza
fenditura chiara - fenditura scura corrispondente a 360° /N
Encoder incrementale
bidirezionale - soluzione 1
• Per riconoscere il verso
di rotazione vengono
poste due coppie
sorgente–ricevitore
sfasate di λ/4 ovvero
90°, comunemente
identificate come canale
A e canale B.

• Rilevando la fase tra i


due canali si riconosce il
verso del moto.

Encoder incrementale bidirezionale -


soluzione 2
Per riconoscere il verso di rotazione
vengono poste due griglie sfasate di λ/4,.
Opportunamente illuminate, in ricezione si
hanno i canali A e B.

uscita A (1=up/0=down)

uscita B (clock)

uscita Z (reset)

Utilizzo Up/down counter


Canale A Ck
Posizione in N
Up Down Counter
Canale B
Up/Down

• Il segnale risultante ha un fronte di salita di A con B


positivo incrementando il conteggio. Senso orario

• Il segnale risultante ha un fronte di salita di A con B


negativo decrementando il conteggio. Senso antiorario
Relazioni fondamentali converta la velocità in un segnale analogico è una inutile complicazione. Per calcolare direttamente
la velocità di rotazione tramite elaborazione digitale si possono considerare due metodi alternativi:

1. il conteggio degli impulsi encoder in un periodo di tempo prefissato (v. Figura A.2.37;
2. la misura tramite clock ad alta frequenza del periodo tra un impulso dell’encoder e il successivo
(v. Figura A.2.38.

Primo metodo: conteggio impulsi in un periodo


Tempo minimo di osservazione:
N impulsi

⇥ A

Tmin =
or
t
B

<latexit sha1_base64="86WgVKxoO3o988noIsspaz5PNR0=">AAACHHicbVDLSgNBEJz1bXxFPXoZDIJewq4I6kEQ9eAxQmKEbAi9YycOzswuM71iWPYb/AS/wquePIlXwYP/4ibm4KtORVU13V1RoqQj33/3xsYnJqemZ2ZLc/MLi0vl5ZVzF6dWYEPEKrYXEThU0mCDJCm8SCyCjhQ2o+vjgd+8QetkbOrUT7CtoWdkVwqgQuqUt+qdTEuTH4RdCyILT1ARhPUrJMizMNbYgyIAt3neKVf8qj8E/0uCEamwEWqd8kd4GYtUoyGhwLlW4CfUzsCSFArzUpg6TEBcQw9bBTWg0bWz4Us530gdUMwTtFwqPhTx+0QG2rm+joqkBrpyv72B+J/XSqm7186kSVJCIwaLSCocLnLCyqIr5JfSIhEMLkcuDRdggQit5CBEIaZFeaWij+D3939JY7u6Xw3OdiqHR6NiZtgaW2ebLGC77JCdshprMMHu2AN7ZE/evffsvXivX9ExbzSzyn7Ae/sEs+GjTA==</latexit>
!max T
periodo di misura

Figura A.2.37: Stima della velocità di rotazione da un encoder incrementale: conteggio impulsi in
un periodo.

La problematica principale della stima della velocità di rotazione di un encoder incrementale

Velocità angolare:
ottenuta dividendo il numero di impulsi di conteggio per l’unità di tempo in cui vengono acquisiti
è il cosiddetto rumore di quantizzazione, dovuto alla discretizzazione del segnale acquisito. Con
il diminuire della velocità dell’encoder, l’e↵etto del rumore di quantizzazione prevale sulla misura

2⇡
utile, in quanto il numero di impulsi che vengono rilevati per unità di tempo diminuiscono fino ad

⇥ un limite oltre il quale si ha una misura nulla anche se il sensore in realtà si muove.

⇥= N
La velocità limite dipende dalla base dei tempi usata per il conteggio e dal passo dell’encoder:

!' Dove la velocità limite è tanto più bassa quanto più è ampia la base dei tempi ed elevata la risoluzione
dell’encoder. Infatti, la velocità misurata con questo metodo approssima la velocità reale secondo la

<latexit sha1_base64="TKS6cjtGWkUjuS1+8gRdetVgI7Q=">AAACHnicbVBNS8NAEN34bf2qevSyWARBKIkI6q2oB48VWi00oUzWaV3cTeLuRJDQH+FP8Fd41ZMn8aoH/4tpzEGt7/TmvRlm5oWJkpZc98OZmJyanpmdm68sLC4tr1RX185tnBqBbRGr2HRCsKhkhG2SpLCTGAQdKrwIr49H/sUtGivjqEV3CQYaBpHsSwGUS73qjh9rHAD3rdR4w/2+AZH5J6gI/NYVEgzLitOwV625dbcAHydeSWqsRLNX/fQvY5FqjEgosLbruQkFGRiSQuGw4qcWExDXMMBuTiPQaIOseGrIt1ILFPMEDZeKFyL+nMhAW3unw7xTA13Zv95I/M/rptQ/CDIZJSlhJEaLSCosFllhZJ4W8ktpkAhGlyOXERdggAiN5CBELqZ5fJU8D+/v9+OkvVs/rHtne7XGURnMHNtgm2ybeWyfNdgpa7I2E+yePbIn9uw8OC/Oq/P23TrhlDPr7Bec9y++QqMs</latexit>
t formula:

<latexit sha1_base64="cBLkETH+R+b+CgLdMKqs2waAK9c=">AAACFXicbVC7SgNBFJ2NrxhfUUubIUGwCrtBUAshqIWVKGSNkA3h7nijQ2YfzNwVw7K9n+BX2GplJbbWFv6Lm7iFr1MdzrmXe8/xYyUN2fa7VZqanpmdK89XFhaXlleqq2vnJkq0QFdEKtIXPhhUMkSXJCm8iDVC4Cvs+MPDsd+5QW1kFLZpFGMvgKtQDqQAyqV+teYdoSLw2tdIsO8NNIi06cUyS0/6aQC3WXbSr9bthj0B/0ucgtRZgdN+9cO7jEQSYEhCgTFdx46pl4ImKRRmFS8xGIMYwhV2cxpCgKaXTrJkfDMxQBGPUXOp+ETE7xspBMaMAj+fDICuzW9vLP7ndRMa7PZSGcYJYSjGh0gqnBwyQsu8JOSXUiMRjD9HLkMuQAMRaslBiFxM8tYqeR/O7/R/idts7DWcs+1666Aopsw2WI1tMYftsBY7ZqfMZYLdsQf2yJ6se+vZerFev0ZLVrGzzn7AevsEFjyftQ==</latexit>
Nmax
!⇡
t
la quale può essere calcolata fissando una finestra temporale, di durata T e contando il numero di
impulsi N provenienti dall’encoder in tale tempo. In tal modo, t = T , mentre:
2⇡
✓= ·N
Nenc

Con N=1 si ha la minima velocità


nella quale Nenc è il numero totale di impulsi per giro dell’encoder. Si ottiene quindi:
2⇡ N
misurabile N T
!⇡ ·
enc

2⇡Nviene aggiornataLa risoluzione dipende anche osservare che Tda T e conNcuimax


Come si può notare, la velocità minima misurabile è quella ottenuta con N = 1 ed è tanto più piccola
quanto più sono grandi N e T . Tuttavia, occorre è il “ritardo” enc
la misura, pertanto non può essere incrementato a dismisura, per non penalizzare

!' troppo le prestazioni di un eventuale sistema di controllo in retroazione che utilizzi tale misura.
Non adatta a basse velocità di rotazione
<latexit sha1_base64="AK3W98OCRt5vrSt47fzLdJj3VEM=">AAACF3icbVC7TsNAEDyHd3gFKGlOBCSqyI6QgA5BQ4VAIiRSHEXryyaccmebuzUCWf4BPoGvoIWKCtFSUvAvOCEFJEw1mtnV7kwQK2nJdT+dwtT0zOzc/EJxcWl5ZbW0tn5lo8QIrIlIRaYRgEUlQ6yRJIWN2CDoQGE96J8M/PotGiuj8JLuY2xp6IWyKwVQLrVL236ksQe+lRpvuN81INKqH0t+lqVn7VTDXXaZtUtlt+IOwSeJNyJlNsJ5u/TldyKRaAxJKLC26bkxtVIwJIXCrOgnFmMQfehhM6chaLStdJgm4zuJBYp4jIZLxYci/t5IQVt7r4N8UgNd23FvIP7nNRPqHrRSGcYJYSgGh0gqHB6ywsi8JuQdaZAIBp8jlyEXYIAIjeQgRC4meW/FvA9vPP0kqVUrhxXvYq98dDwqZp5tsi22yzy2z47YKTtnNSbYA3tiz+zFeXRenTfn/We04Ix2NtgfOB/fdDSgaA==</latexit>
Nmax T Secondo metodo: misura del periodo tra due impulsi
Una soluzione alternativa, per ovviare al problema della velocità minima misurabile, potrebbe essere
quella di misurare, anzichè il numero di impulsi in un tempo fissato, il tempo che intercorre fra

58

Misura del periodo tra due


impulsi
• Per ovviare il problema della frequenza minima si può modificare il
processo di misura considerando l’intervallo di tempo tra due impulsi:

Clock Ck
Posizione in N
Counter
Canale A/B
Enable

A
or

<latexit sha1_base64="zl5gCOwUnuihEaot2KDQ83CkH2Q=">AAACAnicbVA9SwNBEN3zM8aPnFraLAbBKtyJoBZCUAsriZCYQBLC3GYSl+ztHbtzQggp/RW2WlmJrX/Ewv/iXUyhia96vDfDvHlBrKQlz/t0FhaXlldWc2v59Y3NrYK7vXNno8QIrIlIRaYRgEUlNdZIksJGbBDCQGE9GFxmfv0BjZWRrtIwxnYIfS17UgClUscttK5QEXDi5/yGV0XHLXolbwI+T/wpKbIpKh33q9WNRBKiJqHA2qbvxdQegSEpFI7zrcRiDGIAfWymVEOItj2aBB/zg8QCRTxGw6XiExF/b4wgtHYYBulkCHRvZ71M/M9rJtQ7bY+kjhNCLbJDJBVODllhZNoI8q40SARZcuRScwEGiNBIDkKkYpJWlE/78Ge/nye1o9JZyb89LpYvpsXk2B7bZ4fMZyeszK5ZhdWYYAl7Ys/sxXl0Xp035/1ndMGZ7uyyP3A+vgHP3pYW</latexit>
t = NTc B
t

Clock t
t clock

N cicli

Tc: periodo di clock


2⇡
Figura A.2.38: Stima della velocità di rotazione da un encoder incrementale: misura periodo tra due
impulsi.

!' un impulso dell’encoder ed il successivo. In questo caso, ipotizzando che il tempo venga misurato

<latexit sha1_base64="AALFwbH7v9qmvWXjqESdW465QU0=">AAACGHicbVC7TsNAEDzzJrwMlDQnIiSqyEZIQBdBQxUFKSFIcRStL5twyp1t7tYIZPkL+AS+ghYqKkRLR8G/4IQUvKYazexqdyZMlLTkee/O1PTM7Nz8wmJpaXlldc1d3zi3cWoENkWsYnMRgkUlI2ySJIUXiUHQocJWODwZ+a1rNFbGUYNuE+xoGESyLwVQIXXdnSDWOAAeWKnxigd9AyLbCxKZZ7VupuEmrzVE3nXLXsUbg/8l/oSU2QT1rvsR9GKRaoxIKLC27XsJdTIwJIXCvBSkFhMQQxhgu6ARaLSdbBwn5zupBYp5goZLxccift/IQFt7q8NiUgNd2t/eSPzPa6fUP+xkMkpSwkiMDpFUOD5khZFFT8h70iARjD5HLiMuwAARGslBiEJMi+JKRR/+7/R/SXOvclTxz/bL1eNJMQtsi22zXeazA1Zlp6zOmkywO/bAHtmTc+88Oy/O69folDPZ2WQ/4Lx9Aj4yoNU=</latexit>
Nmax N T c contando i cicli di un clock di riferimento, è ✓ ad essere fissato, pari a 2 ⇡/Nenc , mentre:

t = N · tclock

con N pari al numero di cicli di clock rilevati e tclock l’intervallo temporale tra di essi. Si ottiene
quindi che:
2⇡ 1
!⇡ ·
Nenc N · tclock
Si noti che alle basse velocità si avrà N molto grande, per cui non ci saranno problemi. Tuttavia, si
avrà un limite alle alte velocità dovuto alla risoluzione del temporizzatore, in quanto all’aumentare
della velocità N diminuisce, fino ad annullarsi quando la frequenza degli impulsi dell’encoder diventa
maggiore di quella del clock.
In base a queste considerazioni, la soluzione ideale risulta essere un compromesso fra le due, vale
a dire utilizzare il primo metodo se la velocità supera un certo valore di soglia ed il secondo metodo
se invece si mantiene al di sotto di tale valore.

A.2.2.2 Dinamo tachimetrica


La dinamo tachimetrica fornisce una tensione di uscita proporzionale alla velocità di rotazione del
sensore. Il principio di funzionamento corrisponde a quello del motore elettrico a corrente continua:
la parte mobile del sensore è costituito da un circuito elettrico solidale alla parte di cui occorre
misurare la velocità. Il circuito elettrico è immerso in un campo magnetico fisso generato da un
magnete permanente. Quando il circuito elettrico ruota si viene a generare una tensione ai capi di
uscita proporzionale alla velocità di rotazione del sensore (Figura A.2.39).

MASSIMA VELOCITA’ ANGOLARE Figura A.2.39: Schema di funzionamento di una dinamo tachimetrica

La dinamo tachimetrica è un sensore di basso costo, fornisce una informazione assoluta e non
necessita di una tensione di alimentazione. Di contro la presenza di spazzole striscianti sul circuito

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Sorgenti dei disturbi
• Sorgenti di disturbo:

• Polvere

• Temperatura
t
• Invecchiamento

• Disallineamento
meccanico

• Effetto:
t
• variazione del livello
medio del segnale
(offset)

• Variazione del t
risultato della
Vr livello di squadratura

squadratura SA2(x) uscita del sensore disturbata

SA1(x) uscita del sensore non disturbata

Modello per la
compensazione del disturbo
• Al fine di compensare gli effetti dei disturbi all’uscita del encoder si
utilizzano 2 emettitori e due ricevitori posizionati ad una distanza
pari alla metà più uno di due tacche della griglia (3λ/2).

• Considerando le due uscite una la negata dell’altra e


modellizandole con delle sinusoidi (per semplicità) si ha:

sig1 (!t) = A sin(!t) + DA


<latexit sha1_base64="Z3cOjvslJepNvntaJGlHvVwQQPQ=">AAACVXicbVDLSsNAFJ3GV62vqks3g0VQxJKIoC6E+li4VLAqNCXcjNc6dDIJMzeChP6fn6ALf8GtrsQkFnzUuzpzzj1zZk6YKGnJdZ8rztj4xORUdbo2Mzs3v1BfXLq0cWoEtkWsYnMdgkUlNbZJksLrxCBEocKrsH9c6Ff3aKyM9QU9JNiNoKflrRRAORXUQyt7gbfuxxH2gNPGwaFvpf4+b54Eh9z3a36c31KEZKVh8MOx5Ydg+Kgv++IHQb3hNt1y+CjwhqDBhnMW1F/8m1ikEWoSCqzteG5C3QwMSaFwUPNTiwmIPvSwk0MNEdpuVnYx4GupBYp5goZLxUsSfzoyiKx9iMJ8MwK6s3+1gvxP66R0u9fNpE5SQi2KIJIKyyArjMzrQX4jDRJB8XLkUnMBBojQSA5C5GSat17L+/D+/n4UtLeb+03vfKfROhoWU2UrbJWtM4/tshY7ZWeszQR7ZK/sjb1Xniofzrgz+bXqVIaeZfZrnIVPvtGzMA==</latexit>
sig1 (!t) = Ā sin(!t) + DĀ

sig1 (!t)
<latexit sha1_base64="g3ZRTE67AjqMC94jkD6xEPjxpBE=">AAACU3icbVBNS8NAFNzG7/pV9ehlsQiKWBIR1INgtQePClaFpsSX9VkXN5uw+yJI6N/zJwge/Ade9eTBJBbU6pxmZ+bt250wUdKS6z5XnJHRsfGJyanq9Mzs3HxtYfHcxqkR2Baxis1lCBaV1NgmSQovE4MQhQovwrujwr+4R2NlrM/oIcFuBD0tb6QAyqWgdmVlL/DW/DjCHnBa3/TjPF7clpVO/9vab/pW6u/zRito8g3uh2D4kLXZCrIvvR/U6m7DLcH/Em9A6myAk6D24l/HIo1Qk1BgbcdzE+pmYEgKhf2qn1pMQNxBDzs51RCh7WZlE32+mlqgmCdouFS8FPHnRAaRtQ9RmCcjoFs77BXif14npZvdbiZ1khJqUSwiqbBcZIWReWfIr6VBIihejlxqLsAAERrJQYhcTPPOq3kf3vDv/5L2VmOv4Z1u1w8OB8VMsmW2wtaYx3bYATtmJ6zNBHtkr+yNvVeeKh+O44x+RZ3KYGaJ/YIz+wk/a7Jq</latexit>
sig1 (!t) = A sin(!t) + DA + Ā sin(!t) DĀ

Compensazione dei disturbi


• Considerando che:

• le sorgenti che i fotosensori appartengono


allo stesso lotto di produzione

• hanno subito lo stesso invecchiamento


DA
<latexit sha1_base64="fBa1cxVQTJGQUut9HsZdlInONNw=">AAACBHicbVA9TwJBEN3DL8Qv0NJmIzGxkdwZE7UwAaWwxESEBMhlbhlww95Hduc05ELtr7DVysrY+j8s/C8eSKHgq17em8m8eV6kpCHb/rQyC4tLyyvZ1dza+sbmVr6wfWvCWAusi1CFuumBQSUDrJMkhc1II/iewoY3uBz7jXvURobBDQ0j7PjQD2RPCqBUcvOFqlvhh1U3aXugeWV0brv5ol2yJ+DzxJmSIpui5ua/2t1QxD4GJBQY03LsiDoJaJJC4SjXjg1GIAbQx1ZKA/DRdJJJ9BHfjw1QyCPUXCo+EfH3RgK+MUPfSyd9oDsz643F/7xWTL3TTiKDKCYMxPgQSYWTQ0ZomXaCvCs1EsE4OXIZcAEaiFBLDkKkYpyWlEv7cGa/nyf1o9JZybk+LpYvpsVk2S7bYwfMYSeszK5YjdWZYA/siT2zF+vRerXerPef0Yw13dlhf2B9fAMxEpbZ</latexit>
DĀ = 0
• sono stati sottoposti alle medesime
condizioni ambientali

sig1 (!t)
<latexit sha1_base64="58f5M6QJgC1XsjIbXg1sGqcGuGk=">AAACNHicbVC7TsNAEDzzDOEVoKQ5ESFBQWSnAToCDSVIBJDiKFofizlxvrPu1kjIyvfwCXwFLYiCCtHyDdgmEs+pRjOzt7cTpUo68v1nb2x8YnJqujZTn52bX1hsLC2fOpNZgV1hlLHnEThUUmOXJCk8Ty1CEik8i64PSv/sBq2TRp/QbYr9BGItL6UAKqRBo+NkPAg2QpNgDJw2t0JTxMvX8soZflk8FEbHvN0JndRf8qDR9Ft+Bf6XBCPSZCMcDRov4YURWYKahALneoGfUj8HS1IoHNbDzGEK4hpi7BVUQ4Kun1enDvl65oAMT9FyqXgl4veJHBLnbpOoSCZAV+63V4r/eb2MLnf6udRpRqhFuYikwmqRE1YWpSC/kBaJoPw5cqm5AAtEaCUHIQoxK0qtF30Ev6//S7rt1m4rOPabe/ujYmpsla2xDRawbbbHDtkR6zLB7tgDe2RP3r334r16b5/RMW80s8J+wHv/AE6Kqk8=</latexit>
sha1_base64="hh8igyfs+Dj29bKAX6gHoKQAXbI=">AAACNHicbVDLTtxAEGzzCGQDYUOOuYxASERRVvZegBuPS45Eygak9WrVHhozYjxjzbSRkLX/khufwFdwBXHgFOWab8jYIBEedSpVVU9PV1Zq5TmOb6Op6ZnZN3PzbzvvFhbfL3U/LP/0tnKSBtJq6w4z9KSVoQEr1nRYOsIi03SQne41/sEZOa+s+cHnJY0KzI06VhI5SOPujlf5OFlPbUE5Cv78NbUh3rxWt87k0RKptCYX/Z3UK/Moj7urcS9uIV6S5IGsbq+kX34BwP64e5ceWVkVZFhq9H6YxCWPanSspKZJJ608lShPMadhoAYL8qO6PXUi1iqPbEVJTigtWpH+n6ix8P68yEKyQD7xz71GfM0bVny8OaqVKSsmI5tFrDS1i7x0KpRC4kg5Ysbm5ySUERIdMpNTAqUMYhVK7YQ+kufXvySDfm+rl3wPvezCPebhE6zAOiSwAdvwDfZhABIu4Aqu4Sa6jO6i39Gf++hU9DDzEZ4g+vsPcGOr2A==</latexit>
sha1_base64="Tem0ih/AUYASnfP8Pkm/oD/tidA=">AAACNHicbVDLbtNAFB2HR9NAaYAlm1ErpCJEZGcD7BLYsAxSTSLFUXQ9uXFHHc9YM9eVIit/0X/oJ/AVbEFddIXY9hs6dioVGs7q6Jxz5849aaGkozC8DFoPHj56vNPe7Tx5uvdsv/v8xTdnSiswFkYZO0nBoZIaY5KkcFJYhDxVOE5PP9f++Aytk0Yf06rAWQ6ZlkspgLw07w6dzObRUWJyzIDTm3eJ8fH6tapx1ncWT4TRGe8PEyf1nTzvHoa9sAHfJtEtORwcJG/PLwer0bx7lSyMKHPUJBQ4N43CgmYVWJJC4bqTlA4LEKeQ4dRTDTm6WdWcuuavSwdkeIGWS8UbEf+eqCB3bpWnPpkDnbj7Xi3+z5uWtPwwq6QuSkIt6kUkFTaLnLDSl4J8IS0SQf1z5FJzARaI0EoOQnix9KV2fB/R/eu3SdzvfexFX30vn9gGbfaKHbAjFrH3bMC+sBGLmWAX7Af7yX4F34Or4HfwZxNtBbczL9k/CK5vAIkJrV4=</latexit>
sig1 (!t) ⇠
= 2A sin(!t)
Il valor medio è circa pari a zero, e comparandole con una soglia pari a zero si ottiene
un duty ciclo del 50%
L’ampiezze del segnale raddoppia, migliorando il SNR
APPLICAZIONI