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Sensori di spostamento,
posizione prossimità
• I sensori di spostamento riguardano la misurazione della quantità di spostamento
dell'oggetto
Sensore di spostamento…
Introduzione
• Gli encoder fanno parte dei sensori utilizzati tipicamente per misurare la
posizione di un dispositivo in movimento e/o la sua velocità.
• Possono essere utilizzati per misurare movimenti sia lineari che rotativi.
• Assoluto
• Incrementale
• Sin/Cos
Misurare la luce
• Una candela è pari all'intensità luminosa, in una data direzione, di una
sorgente emittente una radiazione monocromatica di frequenza pari a
540 · 1012 Hz e di intensità radiante in quella direzione di 1/683 di watt
per steradiante.
Fotorilevatori
• I fotorivelatori producono una grandezza elettrica proporzionale alla potenza
della radiazione luminosa incidente.
• I pregi sono il basso costo e la notevole semplicità, i difetti sono legati alla
necessità di garantire la pulizia del sistema ottico (lenti, diaframmi, ecc.) e la
impossibilità di lavorare in ambienti estremamente polverosi e con bersagli
trasparenti.
Effetto fotoconduttivo
• Sensori passivi
Celle fotovoltaiche
• Una cella fotovoltaica è un
diodo con giunzione diffusa di
materiale semiconduttore
(selenio, silicio e arseniuro di
gallio).
Fotoresistenze
• Light dependant resistors (LDR)
• Sfruttano la proprietà di alcuni semiconduttori di ridurre la propria resistenza all’aumentare delle radiazioni luminose
incidenti.
• L’energia associata alla radiazione luminosa scinde una coppia lacuna-elettrone, e sposta l’elettrone dalla banda di
valenza a quella di conduzione, aumentando quindi la conducibilità.
• Sono disponibili sia dispositivi sensibili alle frequenze luminose comprese nel campo ottico (al solfuro di cadmio), sia
dispositivi sensibili a frequenze non visibili, come ad esempio quelle comprese nell’ultravioletto (al solfuro di piombo).
Caratteristica di
trasferimento fotoresistenza
• Le fotoresistenze commerciali
presentano una resistenza di
buio dell’ordine del MΩ
(resistenza elettrica in
condizioni di oscurità) ed un
valore dell’ordine di 100 Ω
quando sottoposta a forti flussi
luminosi (intorno a 1000 lux).
Parametri fotoresistenze
• Possono dissipare potenze dell’ordine di 1-2 W.
Fotodiodi
Materiale λ(nm) Banda
• Sono dispositivi a giunzione PN
(silicio) polarizzata inversamente.
Ultravioletto-
Silicio 190-1100
visibile-infrarossi
• Normalmente la Io è molto piccola
(nA). Se la giunzione è sottoposta Germanio 400-1700 Visibile-infrarosso
ad un’energia radiante, si generano
coppie elettrone-lacuna, Arseniuro di
incrementando quindi i portatori 800-2600 Infrarosso
gallio
che costituiscono la Io, che diventa
proporzionale all’intensità luminosa Solfuro di <1000-3500 Infrarosso
piombo
che colpisce la giunzione.
Fototransistor
• Un fototransistor è un BJT con la base
lasciata non connessa inserito in un
contenitore trasparente in modo che la
luce possa raggiungere la giunzione
base-collettore.
Esempio di utilizzo
Convertitore corrente-tensione
TRASDUTTORI OTTICI DI PRESENZA
• Usano un fascio luminoso per rilevare la presenza di
oggetti che lo bloccano o lo riflettono
TRASDUTTORI OTTICI
MULTISENSORE
TRASDUTTORI OTTICI CON USCITA
NUMERICA
Trasformano la posizione di un corpo mobile in un segnale elettrico digitale,
mediante un fotoaccoppiatore.
Encoder ottici
• Sfruttano i sensori di luminosità, degli emettitori luminosi
e dei supporti lineari o circolari opportunamente codificati
con strisce opache e trasparenti per acquisire la posizione
di un dispositivo.
Encoder assoluti
• Nel caso di misure angolari le strisce opache sono disposte su
corone circolari concentriche. In ogni corona le strisce opache e
trasparenti codificano in maniera univoca una posizione angolare.
ENCODER ASSOLUTI
Forniscono in uscita un
segnale digitale diverso
per ciascuna delle
posizioni che può
assumere la parte
mobile.
ENCODER ASSOLUTI
Uno svantaggio di questi
sistemi è la sensibilità ai
disallineamenti tra i
fotoaccoppiatori ed ai
diversi tempi di risposta.
Da n dipende la Risoluzione
A ng o l a r e Δθ = 36 0°/ 2n
Codifica dell’encoder
assoluto
• Il problemi di lettura del codice durante i movimenti del
corpo, dovuti alle latenze dell’elettronica, si utilizza il
codice Gray per la codifica.
Encoder assoluto:
Nel caso dell' encoder assoluto il disco è suddiviso in settori che andranno a comporre un codice
(binario oppure Gray).
Il disco è diviso in n corone circolari e in 2 n spicchi. Ogni settore (spicchio) avrà n areole che a
seconda se opacizzate o trasparenti corrisponderanno a 1 logico o 0 logico. Ogni areola avrà quindi
il valore di un bit. Il bit meno significativo sarà quello della corona più interna.
Per evitare errori di lettura invece del codice binario puro vengono utilizzati altri codici, tra i quali il
più importante e il codice Gray. Nel codice Gray il passaggio da un numero al successivo avviene
sempre variando un'unica cifra binaria, evitando così che nel passaggio tra la lettura di un numero e
del successivo possano aversi letture casuali.
In questo caso ci sarà un fotoemettitore e un corrispondente fotorilevatore per ogni corona circolare
del disco.
Il codice Gray è il codice più utilizzato per la decodificazione del segnale; questo codice presenta la
variazione di 1 bit da un numero al suo successivo assicurando un elevato tasso di sicurezza e
affidabilità per quanto riguarda la generazione e la decodificazione del codice.
Caratteristiche dell’encoder
assoluto
L'encoder assoluto ha il vantaggio di dare informazioni che non vengono perdute in caso di
mancanza di alimentazione, ma richiede una particolare cura nella collimazione dello zero logico
con lo zero macchina, è più costoso di quello incrementalee non è in grado di effettuare delle misure
della velocità.
•
Gli encoder assoluti monogiro sono realizzati per impieghi industriali e professionali. Le
Le informazioni non vengono perduti caso di mancanza di
meccaniche realizzate interamente in metallo offrono una buona tenuta agli agenti esterni. Gli alberi
alimentazione.
ENCODER INCREMENTALI
Schema di funzionamento
L’uscita del fotosensore
in base al moto relativo è
una funzione periodica di
SA ( x ) SD ( x )
forma variabile tra una
armonica pura ed una
Vr
funzione a dente di sega
con valore minimo
maggiore di zero. Il
+
massimo corrisponde
all’allineamento della SA ( x ) - Contatore
coppia sorgente- ( x)
S DCk
ricevitore con il settore
trasparente, il minimo con
.
.
.
quello opaco.
Fotosensore
Vr
Disco semitrasparente x+
Sorgente luminosa
Il comparatore ha isteresi
ENCODER INCREMENTALI
Monodirezionale
uscita A (1=up/0=down)
uscita B (clock)
uscita Z (reset)
1. il conteggio degli impulsi encoder in un periodo di tempo prefissato (v. Figura A.2.37;
2. la misura tramite clock ad alta frequenza del periodo tra un impulso dell’encoder e il successivo
(v. Figura A.2.38.
⇥ A
Tmin =
or
t
B
<latexit sha1_base64="86WgVKxoO3o988noIsspaz5PNR0=">AAACHHicbVDLSgNBEJz1bXxFPXoZDIJewq4I6kEQ9eAxQmKEbAi9YycOzswuM71iWPYb/AS/wquePIlXwYP/4ibm4KtORVU13V1RoqQj33/3xsYnJqemZ2ZLc/MLi0vl5ZVzF6dWYEPEKrYXEThU0mCDJCm8SCyCjhQ2o+vjgd+8QetkbOrUT7CtoWdkVwqgQuqUt+qdTEuTH4RdCyILT1ARhPUrJMizMNbYgyIAt3neKVf8qj8E/0uCEamwEWqd8kd4GYtUoyGhwLlW4CfUzsCSFArzUpg6TEBcQw9bBTWg0bWz4Us530gdUMwTtFwqPhTx+0QG2rm+joqkBrpyv72B+J/XSqm7186kSVJCIwaLSCocLnLCyqIr5JfSIhEMLkcuDRdggQit5CBEIaZFeaWij+D3939JY7u6Xw3OdiqHR6NiZtgaW2ebLGC77JCdshprMMHu2AN7ZE/evffsvXivX9ExbzSzyn7Ae/sEs+GjTA==</latexit>
!max T
periodo di misura
Figura A.2.37: Stima della velocità di rotazione da un encoder incrementale: conteggio impulsi in
un periodo.
Velocità angolare:
ottenuta dividendo il numero di impulsi di conteggio per l’unità di tempo in cui vengono acquisiti
è il cosiddetto rumore di quantizzazione, dovuto alla discretizzazione del segnale acquisito. Con
il diminuire della velocità dell’encoder, l’e↵etto del rumore di quantizzazione prevale sulla misura
2⇡
utile, in quanto il numero di impulsi che vengono rilevati per unità di tempo diminuiscono fino ad
⇥ un limite oltre il quale si ha una misura nulla anche se il sensore in realtà si muove.
⇥= N
La velocità limite dipende dalla base dei tempi usata per il conteggio e dal passo dell’encoder:
!' Dove la velocità limite è tanto più bassa quanto più è ampia la base dei tempi ed elevata la risoluzione
dell’encoder. Infatti, la velocità misurata con questo metodo approssima la velocità reale secondo la
<latexit sha1_base64="TKS6cjtGWkUjuS1+8gRdetVgI7Q=">AAACHnicbVBNS8NAEN34bf2qevSyWARBKIkI6q2oB48VWi00oUzWaV3cTeLuRJDQH+FP8Fd41ZMn8aoH/4tpzEGt7/TmvRlm5oWJkpZc98OZmJyanpmdm68sLC4tr1RX185tnBqBbRGr2HRCsKhkhG2SpLCTGAQdKrwIr49H/sUtGivjqEV3CQYaBpHsSwGUS73qjh9rHAD3rdR4w/2+AZH5J6gI/NYVEgzLitOwV625dbcAHydeSWqsRLNX/fQvY5FqjEgosLbruQkFGRiSQuGw4qcWExDXMMBuTiPQaIOseGrIt1ILFPMEDZeKFyL+nMhAW3unw7xTA13Zv95I/M/rptQ/CDIZJSlhJEaLSCosFllhZJ4W8ktpkAhGlyOXERdggAiN5CBELqZ5fJU8D+/v9+OkvVs/rHtne7XGURnMHNtgm2ybeWyfNdgpa7I2E+yePbIn9uw8OC/Oq/P23TrhlDPr7Bec9y++QqMs</latexit>
t formula:
✓
<latexit sha1_base64="cBLkETH+R+b+CgLdMKqs2waAK9c=">AAACFXicbVC7SgNBFJ2NrxhfUUubIUGwCrtBUAshqIWVKGSNkA3h7nijQ2YfzNwVw7K9n+BX2GplJbbWFv6Lm7iFr1MdzrmXe8/xYyUN2fa7VZqanpmdK89XFhaXlleqq2vnJkq0QFdEKtIXPhhUMkSXJCm8iDVC4Cvs+MPDsd+5QW1kFLZpFGMvgKtQDqQAyqV+teYdoSLw2tdIsO8NNIi06cUyS0/6aQC3WXbSr9bthj0B/0ucgtRZgdN+9cO7jEQSYEhCgTFdx46pl4ImKRRmFS8xGIMYwhV2cxpCgKaXTrJkfDMxQBGPUXOp+ETE7xspBMaMAj+fDICuzW9vLP7ndRMa7PZSGcYJYSjGh0gqnBwyQsu8JOSXUiMRjD9HLkMuQAMRaslBiFxM8tYqeR/O7/R/idts7DWcs+1666Aopsw2WI1tMYftsBY7ZqfMZYLdsQf2yJ6se+vZerFev0ZLVrGzzn7AevsEFjyftQ==</latexit>
Nmax
!⇡
t
la quale può essere calcolata fissando una finestra temporale, di durata T e contando il numero di
impulsi N provenienti dall’encoder in tale tempo. In tal modo, t = T , mentre:
2⇡
✓= ·N
Nenc
!' troppo le prestazioni di un eventuale sistema di controllo in retroazione che utilizzi tale misura.
Non adatta a basse velocità di rotazione
<latexit sha1_base64="AK3W98OCRt5vrSt47fzLdJj3VEM=">AAACF3icbVC7TsNAEDyHd3gFKGlOBCSqyI6QgA5BQ4VAIiRSHEXryyaccmebuzUCWf4BPoGvoIWKCtFSUvAvOCEFJEw1mtnV7kwQK2nJdT+dwtT0zOzc/EJxcWl5ZbW0tn5lo8QIrIlIRaYRgEUlQ6yRJIWN2CDoQGE96J8M/PotGiuj8JLuY2xp6IWyKwVQLrVL236ksQe+lRpvuN81INKqH0t+lqVn7VTDXXaZtUtlt+IOwSeJNyJlNsJ5u/TldyKRaAxJKLC26bkxtVIwJIXCrOgnFmMQfehhM6chaLStdJgm4zuJBYp4jIZLxYci/t5IQVt7r4N8UgNd23FvIP7nNRPqHrRSGcYJYSgGh0gqHB6ywsi8JuQdaZAIBp8jlyEXYIAIjeQgRC4meW/FvA9vPP0kqVUrhxXvYq98dDwqZp5tsi22yzy2z47YKTtnNSbYA3tiz+zFeXRenTfn/We04Ix2NtgfOB/fdDSgaA==</latexit>
Nmax T Secondo metodo: misura del periodo tra due impulsi
Una soluzione alternativa, per ovviare al problema della velocità minima misurabile, potrebbe essere
quella di misurare, anzichè il numero di impulsi in un tempo fissato, il tempo che intercorre fra
58
Clock Ck
Posizione in N
Counter
Canale A/B
Enable
A
or
<latexit sha1_base64="zl5gCOwUnuihEaot2KDQ83CkH2Q=">AAACAnicbVA9SwNBEN3zM8aPnFraLAbBKtyJoBZCUAsriZCYQBLC3GYSl+ztHbtzQggp/RW2WlmJrX/Ewv/iXUyhia96vDfDvHlBrKQlz/t0FhaXlldWc2v59Y3NrYK7vXNno8QIrIlIRaYRgEUlNdZIksJGbBDCQGE9GFxmfv0BjZWRrtIwxnYIfS17UgClUscttK5QEXDi5/yGV0XHLXolbwI+T/wpKbIpKh33q9WNRBKiJqHA2qbvxdQegSEpFI7zrcRiDGIAfWymVEOItj2aBB/zg8QCRTxGw6XiExF/b4wgtHYYBulkCHRvZ71M/M9rJtQ7bY+kjhNCLbJDJBVODllhZNoI8q40SARZcuRScwEGiNBIDkKkYpJWlE/78Ge/nye1o9JZyb89LpYvpsXk2B7bZ4fMZyeszK5ZhdWYYAl7Ys/sxXl0Xp035/1ndMGZ7uyyP3A+vgHP3pYW</latexit>
t = NTc B
t
Clock t
t clock
N cicli
!' un impulso dell’encoder ed il successivo. In questo caso, ipotizzando che il tempo venga misurato
<latexit sha1_base64="AALFwbH7v9qmvWXjqESdW465QU0=">AAACGHicbVC7TsNAEDzzJrwMlDQnIiSqyEZIQBdBQxUFKSFIcRStL5twyp1t7tYIZPkL+AS+ghYqKkRLR8G/4IQUvKYazexqdyZMlLTkee/O1PTM7Nz8wmJpaXlldc1d3zi3cWoENkWsYnMRgkUlI2ySJIUXiUHQocJWODwZ+a1rNFbGUYNuE+xoGESyLwVQIXXdnSDWOAAeWKnxigd9AyLbCxKZZ7VupuEmrzVE3nXLXsUbg/8l/oSU2QT1rvsR9GKRaoxIKLC27XsJdTIwJIXCvBSkFhMQQxhgu6ARaLSdbBwn5zupBYp5goZLxccift/IQFt7q8NiUgNd2t/eSPzPa6fUP+xkMkpSwkiMDpFUOD5khZFFT8h70iARjD5HLiMuwAARGslBiEJMi+JKRR/+7/R/SXOvclTxz/bL1eNJMQtsi22zXeazA1Zlp6zOmkywO/bAHtmTc+88Oy/O69folDPZ2WQ/4Lx9Aj4yoNU=</latexit>
Nmax N T c contando i cicli di un clock di riferimento, è ✓ ad essere fissato, pari a 2 ⇡/Nenc , mentre:
t = N · tclock
con N pari al numero di cicli di clock rilevati e tclock l’intervallo temporale tra di essi. Si ottiene
quindi che:
2⇡ 1
!⇡ ·
Nenc N · tclock
Si noti che alle basse velocità si avrà N molto grande, per cui non ci saranno problemi. Tuttavia, si
avrà un limite alle alte velocità dovuto alla risoluzione del temporizzatore, in quanto all’aumentare
della velocità N diminuisce, fino ad annullarsi quando la frequenza degli impulsi dell’encoder diventa
maggiore di quella del clock.
In base a queste considerazioni, la soluzione ideale risulta essere un compromesso fra le due, vale
a dire utilizzare il primo metodo se la velocità supera un certo valore di soglia ed il secondo metodo
se invece si mantiene al di sotto di tale valore.
MASSIMA VELOCITA’ ANGOLARE Figura A.2.39: Schema di funzionamento di una dinamo tachimetrica
La dinamo tachimetrica è un sensore di basso costo, fornisce una informazione assoluta e non
necessita di una tensione di alimentazione. Di contro la presenza di spazzole striscianti sul circuito
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Sorgenti dei disturbi
• Sorgenti di disturbo:
• Polvere
• Temperatura
t
• Invecchiamento
• Disallineamento
meccanico
• Effetto:
t
• variazione del livello
medio del segnale
(offset)
• Variazione del t
risultato della
Vr livello di squadratura
Modello per la
compensazione del disturbo
• Al fine di compensare gli effetti dei disturbi all’uscita del encoder si
utilizzano 2 emettitori e due ricevitori posizionati ad una distanza
pari alla metà più uno di due tacche della griglia (3λ/2).
sig1 (!t)
<latexit sha1_base64="g3ZRTE67AjqMC94jkD6xEPjxpBE=">AAACU3icbVBNS8NAFNzG7/pV9ehlsQiKWBIR1INgtQePClaFpsSX9VkXN5uw+yJI6N/zJwge/Ade9eTBJBbU6pxmZ+bt250wUdKS6z5XnJHRsfGJyanq9Mzs3HxtYfHcxqkR2Baxis1lCBaV1NgmSQovE4MQhQovwrujwr+4R2NlrM/oIcFuBD0tb6QAyqWgdmVlL/DW/DjCHnBa3/TjPF7clpVO/9vab/pW6u/zRito8g3uh2D4kLXZCrIvvR/U6m7DLcH/Em9A6myAk6D24l/HIo1Qk1BgbcdzE+pmYEgKhf2qn1pMQNxBDzs51RCh7WZlE32+mlqgmCdouFS8FPHnRAaRtQ9RmCcjoFs77BXif14npZvdbiZ1khJqUSwiqbBcZIWReWfIr6VBIihejlxqLsAAERrJQYhcTPPOq3kf3vDv/5L2VmOv4Z1u1w8OB8VMsmW2wtaYx3bYATtmJ6zNBHtkr+yNvVeeKh+O44x+RZ3KYGaJ/YIz+wk/a7Jq</latexit>
sig1 (!t) = A sin(!t) + DA + Ā sin(!t) DĀ
sig1 (!t)
<latexit sha1_base64="58f5M6QJgC1XsjIbXg1sGqcGuGk=">AAACNHicbVC7TsNAEDzzDOEVoKQ5ESFBQWSnAToCDSVIBJDiKFofizlxvrPu1kjIyvfwCXwFLYiCCtHyDdgmEs+pRjOzt7cTpUo68v1nb2x8YnJqujZTn52bX1hsLC2fOpNZgV1hlLHnEThUUmOXJCk8Ty1CEik8i64PSv/sBq2TRp/QbYr9BGItL6UAKqRBo+NkPAg2QpNgDJw2t0JTxMvX8soZflk8FEbHvN0JndRf8qDR9Ft+Bf6XBCPSZCMcDRov4YURWYKahALneoGfUj8HS1IoHNbDzGEK4hpi7BVUQ4Kun1enDvl65oAMT9FyqXgl4veJHBLnbpOoSCZAV+63V4r/eb2MLnf6udRpRqhFuYikwmqRE1YWpSC/kBaJoPw5cqm5AAtEaCUHIQoxK0qtF30Ev6//S7rt1m4rOPabe/ujYmpsla2xDRawbbbHDtkR6zLB7tgDe2RP3r334r16b5/RMW80s8J+wHv/AE6Kqk8=</latexit>
sha1_base64="hh8igyfs+Dj29bKAX6gHoKQAXbI=">AAACNHicbVDLTtxAEGzzCGQDYUOOuYxASERRVvZegBuPS45Eygak9WrVHhozYjxjzbSRkLX/khufwFdwBXHgFOWab8jYIBEedSpVVU9PV1Zq5TmOb6Op6ZnZN3PzbzvvFhbfL3U/LP/0tnKSBtJq6w4z9KSVoQEr1nRYOsIi03SQne41/sEZOa+s+cHnJY0KzI06VhI5SOPujlf5OFlPbUE5Cv78NbUh3rxWt87k0RKptCYX/Z3UK/Moj7urcS9uIV6S5IGsbq+kX34BwP64e5ceWVkVZFhq9H6YxCWPanSspKZJJ608lShPMadhoAYL8qO6PXUi1iqPbEVJTigtWpH+n6ix8P68yEKyQD7xz71GfM0bVny8OaqVKSsmI5tFrDS1i7x0KpRC4kg5Ysbm5ySUERIdMpNTAqUMYhVK7YQ+kufXvySDfm+rl3wPvezCPebhE6zAOiSwAdvwDfZhABIu4Aqu4Sa6jO6i39Gf++hU9DDzEZ4g+vsPcGOr2A==</latexit>
sha1_base64="Tem0ih/AUYASnfP8Pkm/oD/tidA=">AAACNHicbVDLbtNAFB2HR9NAaYAlm1ErpCJEZGcD7BLYsAxSTSLFUXQ9uXFHHc9YM9eVIit/0X/oJ/AVbEFddIXY9hs6dioVGs7q6Jxz5849aaGkozC8DFoPHj56vNPe7Tx5uvdsv/v8xTdnSiswFkYZO0nBoZIaY5KkcFJYhDxVOE5PP9f++Aytk0Yf06rAWQ6ZlkspgLw07w6dzObRUWJyzIDTm3eJ8fH6tapx1ncWT4TRGe8PEyf1nTzvHoa9sAHfJtEtORwcJG/PLwer0bx7lSyMKHPUJBQ4N43CgmYVWJJC4bqTlA4LEKeQ4dRTDTm6WdWcuuavSwdkeIGWS8UbEf+eqCB3bpWnPpkDnbj7Xi3+z5uWtPwwq6QuSkIt6kUkFTaLnLDSl4J8IS0SQf1z5FJzARaI0EoOQnix9KV2fB/R/eu3SdzvfexFX30vn9gGbfaKHbAjFrH3bMC+sBGLmWAX7Af7yX4F34Or4HfwZxNtBbczL9k/CK5vAIkJrV4=</latexit>
sig1 (!t) ⇠
= 2A sin(!t)
Il valor medio è circa pari a zero, e comparandole con una soglia pari a zero si ottiene
un duty ciclo del 50%
L’ampiezze del segnale raddoppia, migliorando il SNR
APPLICAZIONI