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Sensori e trasduttori

Schema di un sistema di acquisizione


dati

l Un sistema di acquisizione dati serve a


trasformare una grandezza fisica in modo
tale da poter essere interpretata da un
sistema di elaborazione

Definizione di trasduttore e sensore

• I trasduttori sono dispositivi che hanno la proprietà di


convertire una forma di energia in un'altra.

• Un sensore è un trasduttore che rileva il valore di una


grandezza in ingresso e la trasforma nel valore di un altra
grandezza misurabile.
Trasduttore
Ingresso Uscita
f(x)
Cosa è un sensore o un trasduttore?

• Una definizione standard di sensore è:


– Un dispositivo in grado di fornire un uscita
utile in risposta ad uno specifico misurando.
• Un sensore rileva un parametro fisico e
lo converte in un segnale utile per
l’elaborazione:
– Ottico, elettrico, meccanico………
• Un trasduttore è qualsiasi dispositivo che
trasduce una grandezza in ingresso

SENSORE (APPROCCIO IEC TC65)


Sensore Variabile di
Variabile di
Processo Uscita

Apparato che, in particolari condizioni operative, fornisce in uscita una


grandezza U, adatta per la misura, funzione della grandezza d’interesse M,
quest’ultima detta MISURANDO

F Forza Sensore Spostamento sensore meccanico


S S=
K
F S di forza

ΔC
Distanza Sensore Capacità sensore elettrico
d d C di spostamento
"0 "r A
C=
<latexit sha1_base64="Qg0nsYjNlypZMf7p2wHHQv5RTag=">AAACGnicbVC7TgJREL2LL8QXamlzIzFakV0btTBBaSwxESFhCZm9DHjD3UfunSUhm/0EP8GvsNXKytjaWPgvLkiB4KnOnDOTmTlepKQh2/6yckvLK6tr+fXCxubW9k5xd+/ehLEWWBehCnXTA4NKBlgnSQqbkUbwPYUNb1Ad+40haiPD4I5GEbZ96AeyJwVQJnWKx9VLt6dBJO4QNEZGqky1Zwt9lSbdtFMs2WV7Ar5InCkpsSlqneK32w1F7GNAQoExLceOqJ2AJikUpgU3NhiBGEAfWxkNwEfTTiYPpfwoNkAhj1BzqfhExNmJBHxjRr6XdfpAD2beG4v/ea2YeuftRAZRTBiI8SKSCieLjNAySwp5V2okgvHlyGXABWggQi05CJGJcRZdIcvDmf9+kdRPyxdl59YuVa6nweTZATtkJ8xhZ6zCbliN1Zlgj+yZvbBX68l6s96tj9/WnDWd2Wd/YH3+ALCcojE=</latexit>
sha1_base64="+mpp/dzafIrYayTzVxL3KgMRC5s=">AAACGnicbVC7TgNBDPTxDOEVoKRZgRBU0R0NUCAF0lCCRCBSEkW+jQMr9h7a9SFFp3wCn8BX0EJFhWgoaCgQv8ImUABhqvGMLdsTplpZ9v03b2x8YnJqujBTnJ2bX1gsLS2f2SQzkmoy0Ymph2hJq5hqrFhTPTWEUajpPLyqDvzzazJWJfEp91JqRXgRq66SyE5qlzar+82uQZk3r9FQapV2qv+zMAf9vNNvl9b9sj+EGCXBN1mv7H68CAA4bpfem51EZhHFLDVa2wj8lFs5GlZSU7/YzCylKK/wghqOxhiRbeXDh/piI7PIiUjJCKXFUKSfEzlG1vai0HVGyJf2rzcQ//MaGXd3W7mK04wploNFrDQNF1lplEuKREcZYsbB5SRULCQaZCajBErpxMxFV3R5BH+/HyW17fJeOThxuRzCFwqwCmuwBQHsQAWO4BhqIOEG7uAeHrxb79F78p6/Wse875kV+AXv9RPbLaR4</latexit>
sha1_base64="+fqwYzJgro0xhrZQ9iQbUXpmZV8=">AAACGnicbVC7SkNBEN0b3/EVtRCxWQyiVbjXxlgIPhrLCEaFJIS5m4ku2ftgd25ALvkEP8GvsNXKSmwsbBTE1s9wk1jExFOdOWeGmTl+rKQh1313MmPjE5NT0zPZ2bn5hcXc0vK5iRItsCwiFelLHwwqGWKZJCm8jDVC4Cu88FvHXf+ijdrIKDyjmxhrAVyFsikFkJXqua3j/WpTg0irbdAYG6ms6g4W+rCTNjr1XN4tuD3wUeL9kvxB8et19eN7rVTPfVYbkUgCDEkoMKbiuTHVUtAkhcJOtpoYjEG04AorloYQoKmlvYc6fDMxQBGPUXOpeE/EwYkUAmNuAt92BkDXZtjriv95lYSaxVoqwzghDEV3EUmFvUVGaGmTQt6QGomgezlyGXIBGohQSw5CWDGx0WVtHt7w96OkvFPYK3inNpcj1sc0W2cbbJt5bJcdsBNWYmUm2C27Zw/s0blznpxn56XfmnF+Z1bYHzhvP1zJpko=</latexit>
d 2

Definizione di sensore
Fenomeno
Fisico Segnale

Sensore

• Un sensore converte un fenomeno fisico in


un segnale elettrico misurabile
Stimoli per i sensori

• Termico
• Meccanico • Radiazioni

• Elettrico • Chimico

• Magnetico • Sensore • Ottico

Tipi di trasduttore
Fenomeno trasduttori
Temperatura Termocoppie
Resistive Temperature Devices (RTD)
Sensori in circuiti integrati
Luce Vacuum tube photosensors
Cella fotoconduttiva
Suono microfono
Posizione/spostamento Potenziometri
Trasformatori di tensione differenziale
lineare
Codificatori ottici
Forza/pressione Estensimetri
Trasduttori piezoelettrici
Celle di carico
Flusso di fluido Head flow meters
Rotational flowmeters
Ultrasonic flowmeters
pH pH electrodes

Principi fisici utilizzati nei sensori -


parte 1Sensori di tipo induttivo a singolo avvolgimento Marcello Bonfè - Pag. 37

• Sensori resistivi: l I sensori a singolo avvolgimento sono dei circuiti elettrici per cui l’induttanza
vale:
R=⇢
<latexit sha1_base64="zqKWUR0wdg3sFmq5gpra89/ydys=">AAACBHicbVA9TwJBEN3DL8Qv0NJmIzGxInc2amGC2lii8YQECJlbBtiw95HdOQ25XO2vsNXKytj6Pyz8Lx54haKvenlvJvPmeZGShmz7wyosLC4trxRXS2vrG5tb5cr2rQljLdAVoQp1ywODSgbokiSFrUgj+J7Cpje+mPrNO9RGhsENTSLs+jAM5EAKoEzqlSvXpx09CjsDDSJRaXKW9spVu2bPwP8SJydVlqPRK392+qGIfQxIKDCm7dgRdRPQJIXCtNSJDUYgxjDEdkYD8NF0k1n0lO/HBijkEWouFZ+J+HMjAd+Yie9lkz7QyMx7U/E/rx3T4LibyCCKCQMxPURS4eyQEVpmnSDvS41EME2OXAZcgAYi1JKDEJkYZyWVsj6c+e//EvewdlJzruxq/Twvpsh22R47YA47YnV2yRrMZYLds0f2xJ6tB+vFerXevkcLVr6zw37Bev8CvqKYcw==</latexit>
sha1_base64="pNCGM9F1hiNpcD712IDOHzMxSd8=">AAACBHicbVC7SgNREJ31GeMr0dLmoghWYdfGWAhRG8soxgSSEGavE71498G9s0pYUvsVtlpZia3fYGsh/oqbR6HGUx3OmWHOHD/WyrLrfjhT0zOzc/O5hfzi0vLKaqG4dmGjxEiqyUhHpuGjJa1CqrFiTY3YEAa+prp/czzw67dkrIrCc+7F1A7wKlRdJZEzqVMonh20zHXU6hqUqe6nh/1OYcstuUOISeKNyVal/PUuAKDaKXy2LiOZBBSy1Ght03NjbqdoWElN/XwrsRSjvMEramY0xIBsOx1G74vtxCJHIiYjlBZDkX5upBhY2wv8bDJAvrZ/vYH4n9dMuFtupyqME6ZQDg6x0jQ8ZKVRWSckLpUhZhwkJ6FCIdEgMxklUMpMTLKS8lkf3t/vJ0ltt7Rf8k6zXo5ghBxswCbsgAd7UIETqEINJNzBAzzCk3PvPDsvzutodMoZ76zDLzhv3+kzmro=</latexit>
sha1_base64="UWqkzuflZ0gRpfJCCUsgzIpLGOs=">AAACBHicbVC7SgNBFJ31GeMr0ULEZjAIVmHXxlgIPhpLFWMCyRLuTm6SwdkHM3cVWVL7FbZaWYmt32CrILZ+hpvVQhNPdTjnXu65x4uUNGTbr9bY+MTk1HRuJj87N7+wWCgunZsw1gKrIlShrntgUMkAqyRJYT3SCL6nsOZdHA782iVqI8PgjK4jdH3oBrIjBVAqtQrF092m7oXNjgaRqH6y328VSnbZzsBHifNDSnuVj5eVt8/V41bhvdkORexjQEKBMQ3HjshNQJMUCvv5ZmwwAnEBXWykNAAfjZtk0ft8IzZAIY9Qc6l4JuLvjQR8Y659L530gXpm2BuI/3mNmDoVN5FBFBMGYnCIpMLskBFapp0gb0uNRDBIjlwGXIAGItSSgxCpGKcl5dM+nOHvR0l1q7xTdk7SXg7YN3Jsja2zTeawbbbHjtgxqzLBrtgtu2P31o31YD1aT9+jY9bPzjL7A+v5C2rPnIw=</latexit>
A Ls = µF N 2

Marcello Bonfè
• Sensori di tipo induttivo: L = µF N 2
<latexit sha1_base64="lzGZSBw8l7tubm4SMnOXyXUPnl4=">AAAB+3icbVBNS8NAFNzUr1q/qh69LBbBU0l6UQ9CURAPIhWMLbaxbLavdelmE3ZfhBLqr/CqJ0/i1R/jwf9iEnvQ1jkNM+/x5o0fSWHQtj+twtz8wuJScbm0srq2vlHe3LoxYaw5uDyUoW75zIAUClwUKKEVaWCBL6HpD08zv/kA2ohQXeMoAi9gAyX6gjNMpduL404Q07PLu1q3XLGrdg46S5wJqZAJGt3yV6cX8jgAhVwyY9qOHaGXMI2CSxiXOrGBiPEhG0A7pYoFYLwkTzyme7FhGNIINBWS5iL83khYYMwo8NPJgOG9mfYy8T+vHWP/0EuEimIExbNDKCTkhwzXIq0CaE9oQGRZcqBCUc40QwQtKOM8FeO0m1LahzP9/Sxxa9WjqnNlV+onk2KKZIfskn3ikANSJ+ekQVzCiSJP5Jm8WI/Wq/Vmvf+MFqzJzjb5A+vjG0sXlD4=</latexit>
sha1_base64="Gv4kAoW8/swJH/UlG9/kiNAD/3Q=">AAAB+3icbVA9SwNBEJ3z2/gVtdRiMQhW4S6NWghBQSxEFIwJJjHsbSZxyd7esTsnhEN/ha1WVmIr+FcsBH+Kl49CE1/1eG+GefP8SElLrvvpTExOTc/Mzs1nFhaXlleyq2tXNoyNwJIIVWgqPreopMYSSVJYiQzywFdY9jtHPb98h8bKUF9SN8J6wNtatqTglErXpwe1IGbHZzeFRjbn5t0+2DjxhiRX3Py4+AaA80b2q9YMRRygJqG4tVXPjaiecENSKLzP1GKLERcd3sZqSjUP0NaTfuJ7th1bTiGL0DCpWF/E3xsJD6ztBn46GXC6taNeT/zPq8bU2qsnUkcxoRa9QyQV9g9ZYWRaBbKmNEjEe8mRSc0EN5wIjWRciFSM024yaR/e6PfjpFTI7+e9i7SXQxhgDjZgC3bAg10owgmcQwkEaHiEJ3h2HpwX59V5G4xOOMOddfgD5/0HccOWgw==</latexit>
sha1_base64="OsCB99OA4tQoBWEf0WqtBVm/q00=">AAAB+3icbVBNSwJRFH1jX2ZfVssiHknQSmbcVItACqJFhEKmpCZvnld7+ObN8N6dQMR2/YO2tWoVbQP/Sot+QX+icXRR2lkdzrmXe+5xAykM2vanlZiZnZtfSC6mlpZXVtfS6xvXxg81hxL3pa8rLjMghYISCpRQCTQwz5VQdjunQ798D9oIX11hN4C6x9pKtARnGEk3F8c1L6Rnl7e5RjpjZ+0YdJo4Y5LJbw+K3487g0Ij/VVr+jz0QCGXzJiqYwdY7zGNgkvop2qhgYDxDmtDNaKKeWDqvThxn+6FhqFPA9BUSBqL8Hujxzxjup4bTXoM78ykNxT/86ohtg7rPaGCEEHx4SEUEuJDhmsRVQG0KTQgsmFyoEJRzjRDBC0o4zwSw6ibVNSHM/n9NCnlskdZpxj1ckJGSJItskv2iUMOSJ6ckwIpEU4UeSLP5MV6sF6tN+t9NJqwxjub5A+sjx9eBJfp</latexit>

- Pag. 37
Movimento
del nucleo
A A0

µ è la
Sensori permeabilità
di tipo induttivo a magnetica del nucleo su cui si avvolgono le spire,
singolo avvolgimento
F è una costante che dipende dalla geometria e NSensore
Figura A.1.19: è ilinduttivo
numero diavvolgimento
a singolo spire. con nucleo ferromagnetico mobile.
Marcello Bonfè - Pag. 39

I sensori a singolo avvolgimento sono dei circuiti elettrici per cui l’induttanza
vale:
µ Eo
Università di Ferrara
Ls = µF N 2 Dipartimento di Ingegneria Ingegneria e Tecnologie dei Sistemi di Controllo 19 novembre 2002

Es ~
µ

Movimento
A A0
del nucleo

Movimento del
nucleo
Figura A.1.19: Sensore induttivo a singolo avvolgimento con nucleo ferromagnetico mobile.
Marcello Bonfè - Pag. 39

Figura A.1.20: Schema del LVDT


µ Eo
Università di Ferrara Consideriamo ad esempio il dispositivo LVDT (Linear Variable Di↵erential Transformer). Que-
Dipartimento di Ingegneria Ingegneria e Tecnologie dei Sistemi di Controllo 19 novembre 2002
sto dispositivo consiste in un avvolgimento primario, due avvolgimenti secondari e un nucleo
Es ~ ferromagnetico mobile (Figura A.1.20).
Quando il nucleo del LVDT è centrato sui due avvolgimenti del secondario appare la stessa
Università di Ferrara
tensione, e quindi, a causa dell’orientamento antisimmetrico del circuito, la tensione di uscita
Dipartimento di Ingegneria Ingegneria e Tecnologie dei Sistemi di Controllo 19 novembre 2002
Vo è nulla. Se il nucleo si sposta uno dei due secondari prevale sull’altro e quindi si registra
una tensione di uscita proporzionale allo spostamento.
• Sensori di tipo capacitivo. Per un condensatore a facce piane parallele, la capacità vale:
Movimento del
nucleo A
Cs = ✏
d
dove ✏ è la costante dielettrica, A l’area delle facce e d la distanza tra le due facce. Il sensore
Figura A.1.20: Schema del LVDT capacitivo converte la variazione della grandezza da misurare in una variazione di uno di questi
Principi fisici utilizzati nei sensori -
parte 2

A
• Sensori capacitivi: C="
<latexit sha1_base64="NERODM2zbvosMh2elErThpbY1jc=">AAACC3icbVA9TwJBEN3zE/ELtTGx2UhMrMidjVqYoDSWmIiQACFzy4Ab9vYuu3Mk5HL+BH+FrVZWxtYfYeF/8UAKBV/18t5MZt7zIyUtue6ns7C4tLyymlvLr29sbm0XdnbvbBgbgTURqtA0fLCopMYaSVLYiAxC4Cus+4PK2K8P0VgZ6lsaRdgOoK9lTwqgTOoU9isXrSEYjKxUoW71DIjkMk26aadQdEvuBHyeeFNSZFNUO4WvVjcUcYCahAJrm54bUTsBQ1IoTPOt2GIEYgB9bGZUQ4C2nUwSpPwotkAhj9BwqfhExN8bCQTWjgI/mwyA7u2sNxb/85ox9c7aidRRTKjF+BBJhZNDVhiZVYO8Kw0Swfhz5FJzAQaI0EgOQmRinHWVz/rwZtPPk9pJ6bzk3bjF8tW0mBw7YIfsmHnslJXZNauyGhPsgT2xZ/biPDqvzpvz/jO64Ex39tgfOB/fd3CbnA==</latexit>
sha1_base64="FFSYnvoEkSLTanyL7NMZO/OqORs=">AAACC3icbVA9SwNBEJ3zM8avqI1gsxgEq3BnoxaCmsZSwZhAEsLcZqKLe3vH7pwgR/wJ/gpbrazE1t7WQvwrXqKFGl/1eG+GmffCRCvHvv/mjY1PTE5NF2aKs3PzC4ulpeUzF6dWUk3GOraNEB1pZajGijU1EksYhZrq4WV14NevyDoVm1O+Tqgd4blRPSWRc6lTWq3uta7QUuKUjk2rZ1FmB/2s2++Uyn7FH0KMkuCblPd3Pl4FABx3Su+tbizTiAxLjc41Az/hdoaWldTUL7ZSRwnKSzynZk4NRuTa2TBBX2ykDjkWCVmhtBiK9HMjw8i56yjMJyPkC/fXG4j/ec2UezvtTJkkZTJycIiVpuEhJ63KqyHRVZaYcfA5CWWERIvMZJVAKXMxzbsq5n0Ef9OPktpWZbcSnOS9HMIXCrAG67AJAWzDPhzBMdRAwg3cwT08eLfeo/fkPX+NjnnfOyvwC97LJ6IBneM=</latexit>
sha1_base64="k5OQ9FneIQtgxIZCNM6KxlZuYB8=">AAACC3icbVA9SwNBEN3zM8avqIWKzWIQrMKdjVoI0TSWEYwRkhDmNpO4uLd37M4J4Yg/wV9hq5WV2NrbKoitP8NLTKHGVz3em2HmPT9S0pLrvjpj4xOTU9OZmezs3PzCYm5p+cyGsRFYEaEKzbkPFpXUWCFJCs8jgxD4Cqv+ZanvV6/QWBnqU+pG2Aigo2VbCqBUaubWSgf1KzAYWalCXW8bEMlhL2n1mrm8W3AH4KPEG5J8ce/jZfXtc73czL3XW6GIA9QkFFhb89yIGgkYkkJhL1uPLUYgLqGDtZRqCNA2kkGCHt+KLVDIIzRcKj4Q8edGAoG13cBPJwOgC/vX64v/ebWY2nuNROooJtSif4ikwsEhK4xMq0HekgaJoP85cqm5AANEaCQHIVIxTrvKpn14f9OPkspOYb/gnaS9HLFvZNgG22TbzGO7rMiOWZlVmGDX7JbdsXvnxnlwHp2n79ExZ7izwn7Bef4CI52ftQ==</latexit>
d
cariche elettriche sulla loro superficie quando sono sottoposti ad una certa forza, secondo la
relazione:
• Sensori piezoelettrici:
=
Q
= KF Q
S
nella quale rappresenta la densità di carica superficiale e K viene detta costante piezoelet- ⇢= = KF
trica. L’e↵etto piezoelettrico è schematicamente descritto in Figura A.1.21. Evidentemente,
le superfici del cristallo di materiale piezoelettrico si comportano quindi come le facce di un
condensatore.
<latexit sha1_base64="c5bO2jEKOCrN2jr7AZQh73eYVJI=">AAACBnicbVDLSgNBEJyNrxhf0Ry9DAbBU9j1oh4CQUEELwm6JpCE0DvpJENmH8z0CmHJB/gVXvXkSbz6Gx78FzdxDxqtU1HVTVeXFylpyLY/rNzS8srqWn69sLG5tb1T3N27M2GsBboiVKFueWBQyQBdkqSwFWkE31PY9MYXM795j9rIMLilSYRdH4aBHEgBlEq9YqmjR2G1M9AgksY0uZlWry97xbJdsefgf4mTkTLLUO8VPzv9UMQ+BiQUGNN27Ii6CWiSQuG00IkNRiDGMMR2SgPw0XSTefgpP4wNUMgj1FwqPhfx50YCvjET30snfaCRWfRm4n9eO6bBaTeRQRQTBmJ2iKTC+SEjtExbQd6XGolglhy5DLgADUSoJQchUjFOayqkfTiL3/8l7nHlrOI07HLtPCsmz/bZATtiDjthNXbF6sxlgk3YI3tiz9aD9WK9Wm/fozkr2ymxX7DevwDLHZj6</latexit>
sha1_base64="l1aTdmFBWckEtln9NPCaanRLzzw=">AAACBnicbVC7SgNREJ2Nrxhf0ZQ2F0WwCrs2xiIQFESwiWiMkIQwe53oJXcf3DsrhCUf4FfYamUltn6CrYX4K25iCl+nOpwzw5w5fqyVZdd9c3JT0zOzc/n5wsLi0vJKcXXt3EaJkdSQkY7MhY+WtAqpwYo1XcSGMPA1Nf3+wchv3pCxKgrPeBBTJ8CrUPWURM6kbrHUNtdRtd0zKNOTYXo6rB4fdoubbtkdQ/wl3oRs1iofrwIA6t3ie/sykklAIUuN1rY8N+ZOioaV1DQstBNLMco+XlEroyEGZDvpOPxQbCUWORIxGaG0GIv0fSPFwNpB4GeTAfK1/e2NxP+8VsK9SidVYZwwhXJ0iJWm8SErjcpaIXGpDDHjKDkJFQqJBpnJKIFSZmKS1VTI+vB+f/+XNHbKe2XvJOtlH76Qh3XYgG3wYBdqcAR1aICEAdzBPTw4t86j8+Q8f43mnMlOCX7AefkE9a6bQQ==</latexit>
sha1_base64="/js3xVK5I2ZCaeDIOfUk0OgsY7w=">AAACBnicbVC7SgNBFJ31GeMrmkLEZjAIVmHXRi0CQUEEmwSNCSQh3J3c6ODsg5m7QljyAX6FrVZWYusn2CqIrZ/h5lFo4qkO59zLPfe4oZKGbPvdmpqemZ2bTy2kF5eWV1Yza+uXJoi0wIoIVKBrLhhU0scKSVJYCzWC5yqsujfHfb96i9rIwL+gbohND6582ZECKJFamWxDXweFRkeDiMu9+LxXODtpZXJ23h6ATxJnRHLFg6+3jY/vzVIr89loByLy0CehwJi6Y4fUjEGTFAp76UZkMARxA1dYT6gPHppmPAjf4zuRAQp4iJpLxQci/t6IwTOm67nJpAd0bca9vvifV4+oc9CMpR9GhL7oHyKpcHDICC2TVpC3pUYi6CdHLn0uQAMRaslBiESMkprSSR/O+PeTpLKXP8w75aSXIzZEim2xbbbLHLbPiuyUlViFCdZl9+yBPVp31pP1bL0MR6es0U6W/YH1+gN3Sp0T</latexit>
S
F
- - - - - - -
O- O- O- O-
σ: densità di carica superficiale
Si
Si
K costante piezoelettrica
O- O-
O- O-
Si Si
Si O- Si
O-
+ + + + + + +
F
Marcello Bonfè - Pag. 41

Principi
Figura fisici
A.1.21: utilizzati nella
Schematizzazione costruzione
del principio dei
piezoelettrico
sensori - 4 .
• Sensori di tipo termoelettrico. Questo sensore converte un flusso di calore (di↵erenziale
di temperatura) in una di↵erenza di potenziale. Il sensore più comune di questo tipo è la
termocoppia (e↵etto Seebeck).
• Sensori di tipo termoelettrico (Termocoppia)
La termocoppia è costituita da una giunzione fra due metalli di↵erenti. Quando la giunzione si
trova ad
Questo essere ad
sensore una temperatura
converte un flussodi↵erente da(di↵erenziale
di calore quella delle estremità libere, si creain
di temperatura) una di↵e-
una
renza di potenziale a tali estremità legata in modo non lineare dalla di↵erenza di temperatura
di↵erenza di potenziale.
(vedi Figura A.1.22).

Giunzione Giunzione
calda fredda

T2 V = f (T2 T1 )

Principi Fisici utilizzati nei sensori - T1 Tensione generata


per effetto Seebeck

Università di Ferrara
parte 3
Figura A.1.22: Schema del funzionamento della termocoppia.

• Sensori
Dipartimento di tipo
di Ingegneriafotovoltaico. I fotoni incidenti sue di
Ingegneria un reticolo
Tecnologie cristallino
dei Sistemi semiconduttore
di Controllo 19 novembre 2002
sono in grado di trasferire la loro energia cinetica agli elettroni di valenza del cristallo. Se
• Effetto Hall: Quando un campo magnetico viene applicato
l’energia fornita è superiore alla soglia di generazione dei portatori di carica (elettroni–lacune
libere):

perpendicolarmente ad una superficie conduttrice percorsa da


Eg =
hc
( = 1.2 eV nel silicio)
si ha la generazione di una di↵erenza di potenziale e quindi di una corrente elettrica. La risposta
corrente, si genera un campo elettrico perpendicolare sia al
più pronta allo stimolo luminoso si ottiene con giunzioni P-N polarizzate in inversa (Fotodiodi
o Fototransistori), nelle quali le coppie elettroni-lacune sono separate immediatamente per
e↵etto
Marcello Bonfè verso di scorrimento della corrente che alla direzione del
del campo elettrico che esiste nella regione
31 di svuotamento. - Pag. 42

campo fisicimagnetico.
conduttrice percorsa utilizzati
da corrente, sinella
La differenza
• Sensori ad e↵etto Hall. Quando un campo magnetico viene applicato perpendicolarmente
ad una superficiePrincipi costruzione
genera un dei
campo elettrico perpendicolare
di potenziale così generata
dipende
ra A.1.23). La di↵erenza dall’intensità
sensori
di potenziale cosı̀
-5. e edalla
generata dipende dall’intensità direzione
sia al verso di scorrimento della corrente che alla direzione del campo magnetico (vedi Figu-
dalla direzione del del campo magnetico e
della corrente:
campo magnetico e della corrente:

• Sensori ad e↵etto HallV = K B~ ⇥ I~ = K|H||


~ ⇥ I~ = K|H||
~ I|~ sin( )
~ I|~ sin( )

dove B
tra i – eK
V = K|H||
è una costante
spostamento
~ I|
V = KH
~ sin( )
~ e I~ rappresentano i vettori del campo magnetico e della corrente, mentre è l’angolo
loroMisura
versori,di che dipende
lineare dalla geometria
o angolare del sensore. In genere, K
(senza contatto).
<latexit sha1_base64="7QnCHeT4ivZ6wHkS6FgbuGL3xtk=">AAACJnicbVDLSgNBEJz1GeMr6tHLYBD0EnZVUA9C0EvEi4IxQjaE2bFNmszOLjO9AUnyIX6CX+FVT55EPAh+iptNDr7qMjVV3XR3BbFCS6777kxMTk3PzObm8vMLi0vLhZXVKxslRkJVRioy14GwoFBDlZAUXMcGRBgoqAWdk6Ff64KxGOlLuouhEYqWxluUglKpWdi9OjrzuyB5hfuEIVie/U6PzvojuT96T/u+Rb3lx23cbhaKbsnNwP8Sb0yKbIzzZuHDv4lkEoImqYS1dc+NqdEThlAqGOT9xEIsZEe0oJ5SLdI9Gr3suAHfTKygiMdgOCqeifC9oydCa+/CIK0MBbXtb28o/ufVE7o9aPRQxwmBlsNBhAqyQVYaTFMDfoMGiMRwc+CouRRGEIFBLqRMxSSNMZ/m4f2+/i+p7pQOS97FXrF8PA4mx9bZBttiHttnZVZh56zKJLtnj+yJPTsPzovz6ryNSieccc8a+wHn8wsqR6S0</latexit>

è inversamente proporzionale allo spessore del conduttore, per cui gli elementi sensibili dei

H e ⃗I vettori del campo magnetico e della
Misura di corrente.
sensori ad e↵etto Hall sono in genere piastrine conduttrici molto sottili.

H corrente,
φ angolo tra i loro versori,
I I
V K costante che dipende dalla geometria del
sensore.
Figura A.1.23: In un tratto di materiale conduttore attraversato da una corrente I e sottoposto ad
un campo magnetico H si viene a creare una di↵erenza di potenziale V (e↵etto Hall).
Università di Ferrara
In Dipartimento
genere questo Ingegneria
sensore viene utilizzato per misurare
di Ingegneria e Tecnologie
la corrente I, dei Sistemi l’angolo
oppure di Controllo 19 novembre
(sen- 2002
sore di posizione angolare senza contatto), oppure ancora il campo magnetico B. Si noti che
quest’ultimo può anche essere generato per induzione da una corrente che scorre in un altro
circuito in prossimità della piastrina sensibile. In e↵etti, in questo modo si possono realizzare
sensori di corrente intrinsecamente isolati (nessun contatto elettrico tra il circuito di misura ed
il percorso della corrente da misurare).

Principi Fisici utilizzati nei sensori -


parte 4
Effetto fotoconduttivo/fotovoltaico
32

generazione di cariche elettriche tramite fotoni

Effetto termoelettrico

forza elettromotrice generata dalla differenza di


temperatura
Termocoppia tipo K
Esempio:
Range [-200 +1250] °C
Sensibilità 40 µV/°C
Principi Fisici utilizzati nei sensori -
parte 5
Effetto termoresistivo

variazione della resistività di un materiale causata


dalla variazione di temperatura
Termistore NTC Termoresistenze
Esempio: RTD
R25 = 2250 Ω Esempio:
Sens. -100 Ω/°C R0= 100 Ω
Coef. = 0.38%/°C

Effetto piezoresistivo

variazione della resistività di un materiale causata dalla

deformazione

Parametri di scelta di un sensore


Fattori ambientali Fattori Caratteristiche del sensore
Economici
Intervallo di temperatura Costo Sensibilità
Effetto dell’umidità Disponibilità Intervallo operativo (Range)
Corrosione Tempo di vita Stabilità
Dimensione Ripetibilità
Protezione dal «overrange» Linearità
Suscettibilità alle interferenze Errore
elettromagnetiche
Consumo di potenza Risposta nel tempo
robustezza Risposta in frequenza
Capacità di self test

Classificazione dei trasduttori


• Un trasduttore può essere classificato come
attivo o passivo:
– Attivo: l’effetto fisico su cui è basato assicura la
trasformazione in energia elettrica dell’energia
propria del misurando (termica, meccanica,
d’irraggiamento, …):Termoelettrico (termocoppia),
Piroelettrico(cristalli la cui polarizzazione dipende
dalla temperatura), …
– Passivo: l’effetto del misurando si traduce in una
variazione d’impedenza dell’elemento sensibile:
estensimetri magnetici, …
Circuiti di condizionamento per sensori

• Un trasduttore è completato dal circuito di


condizionamento.
– Trasduttore attivo: il circuito di condizionamento
ha il compito di adattare i parametri dell’energia
elettrica, generata dal trasduttore, alle
caratteristiche d’ingresso del sistema di misura
(condizionamento del segnale).
– Trasduttore passivo: il circuito di condizionamento
è indispensabile per la generazione del segnale
elettrico (montaggio).

Circuiti equivalenti dei sensori

V = f(X)

R, L, C = f(X)
I = f(X)

Caratteristiche di un Sensore

Ingresso Uscita
Sensore

• Ingresso/uscita

• Statiche/dinamiche
Caratteristiche di un trasduttore
Ingresso

• Grandezza fisica in ingresso.


• Campo di misura (input range):
intervallo di valori del
misurando entro il quale il
sensore funziona secondo le
specifiche. Il suo limite
superiore è la portata.
• Campo di sicurezza del
misurando: intervallo di valori
del misurando al di fuori del
quale il sensore resta
danneggiato permanentemente.
I suoi valori estremi sono detti
di overload o overrange.

Caratteristiche di un trasduttore
Ingresso Uscita
• natura della grandezza in uscita.
• Grandezza fisica in ingresso. • Campo di normale
• Campo di misura (input range): funzionamento (output range):
intervallo di valori del intervallo di valori dell’uscita
misurando entro il quale il quando l’ingresso varia
sensore funziona secondo le nell’input range.
specifiche. Il suo limite • Potenza erogabile: valore limite
superiore è la portata. della potenza che il sensore può
• Campo di sicurezza del fornire al sistema utilizzatore a
misurando: intervallo di valori valle. Se l’uscita è in corrente,
del misurando al di fuori del si precisa l’impedenza di carico.
quale il sensore resta • Impedenza di uscita
danneggiato permanentemente. • Incertezza di uscita
I suoi valori estremi sono detti
di overload o overrange. • Alimentazione ausiliaria

Incertezza d’uscita
• Larghezza della fascia comprendente tutti i valori
che potrebbero essere assunti, con una certa
probabilità (livello di confidenza) a rappresentare
il livello d’uscita corrispondente ad una certa
condizione di funzionamento.
• L’incertezza d’uscita deriva da:
• Incertezza del misurando
• Grandezze di influenza
• Modello di funzionamento
• Operazioni eseguite sul segnale d’uscita.
Modello del sensore

x(t) y(t) sistema


sistema Sensore
misurato utilizzatore

funzione (ideale) di

conversione y(t) = fd (x(t))


diretta:
funzione (ideale) di

conversione x( t ) = fi (y(t))
inversa:

Schema di interazione

Sistema
ambiente

Sistema Sistema
misurato Sensore utilizzatore

Sistema
ausiliario

Modelli matematici generali

modello diretto

y = fd (x,gA1 , . . . , gAi , gE1 , . . . , gEj ,


<latexit sha1_base64="5VwfI8OPpRmWCyunBZ01mPufTcA=">AAACVHicbVBNa9tAEF3LTZuqbaImx1yWmJYUjJFKoO0h4KQEegkkUDUB24jReuxsvfpgd1RihH5ffkLooT+h1/RUyErxoUo6l33z3pud3RfnShry/Z8dp/tk7emz9efui5evNja911vfTFZogaHIVKYvYjCoZIohSVJ4kWuEJFZ4Hi8+1/r5D9RGZulXWuY4SWCeypkUQJaKPFgezKLp3lX/7TwqD4OqP55mZPq87mTVt8dxizz+bruxW7vDlhAuGvdJizzR1bvI6/kDvyn+GAQr0GOrOo28X/YCUSSYklBgzCjwc5qUoEkKhZU7LgzmIBYwx5GFKSRoJmUTRcXfFAYo4zlqLhVvSPx3ooTEmGUSW2cCdGkeajX5P21U0OzjpJRpXhCmol5EUmGzyAgtbcbIp1IjEdQvRy5TLkADEWrJQQhLFjZ01+YRPPz9YxC+H3wa+Gf7veHRKph1tsN22R4L2Ac2ZF/YKQuZYNfsN7tlfzo3nb9O11m7tzqd1cw2a5WzcQd0JbMi</latexit>
g U 1 , . . . , g U k , gM 1 , . . . , g M r )
modello inverso

x = fi (y,gA1 , . . . , gAi , gE1 , . . . , gEj ,


<latexit sha1_base64="U735muMrb+mjYYuKsSNPm01RZPw=">AAACVHicbVBNSyNBEO1MdNWsunE9emkMKwohzMiCelhwXQQvgoKjQhKGmrYS2/R80F0jG4b5ff4E8eBP2KueBHvGHIxuXfrVe6+6ul+YKmnIdR9qTn1m9svc/ELj6+LS8rfmyvdzk2RaoC8SlejLEAwqGaNPkhRephohChVehKM/pX5xi9rIJD6jcYr9CIaxHEgBZKmgCX9/DQK5OW5vDIP8t1e0e1cJmTYvO1m07XE4RR7e2K7XKN3+lOCPKvfxFHmsi62g2XI7blX8M/AmoMUmdRI0H+0FIoswJqHAmK7nptTPQZMUCotGLzOYghjBELsWxhCh6edVFAX/kRmghKeouVS8IvH9RA6RMeMotM4I6Np81Eryf1o3o8FuP5dxmhHGolxEUmG1yAgtbcbIr6RGIihfjlzGXIAGItSSgxCWzGzoDZuH9/H3n4G/3dnruKc/W/sHk2Dm2RpbZ5vMYztsnx2xE+Yzwe7YP/bEnmv3tRen7sy+WZ3aZGaVTZWz/Ap9sbMn</latexit>
g U 1 , . . . , g U k , gM 1 , . . . , g M r )
Modello semplificato
• se x è indipendente da tutte le g nel determinare l’uscita y

• e tutte le g sono indipendenti da x nel determinare


l’uscita y

• e tutte le g sono indipendenti l’una dall’altra nel


determinare l’uscita y:

y(t) =fx (x(t)) + fA1 (gA1 (t)) + · · · + fAi (gAi (t))


fU 1 (gU 1 (t)) + · · · + fU k (gU k (t))
fE1 (gE1 (t)) + · · · + fEj (gEj (t))
<latexit sha1_base64="8vzjqaG5AQA5nApDncawUSi28EQ=">AAAC13icbZHPSxtBFIBn17batNpoj70MDUpECLtFUA+CVgKlELDQVWkSwuzkJY6Z/cHMWzEuAU/itX9eD731D+nszh7Ste8yj+9982bmTZhKodHzfjnuyouXr1bXXjfevF3feNfc3LrQSaY4BDyRiboKmQYpYghQoISrVAGLQgmX4eysqF/egtIiib/jPIVhxKaxmAjO0KBR88+g7JErGC/mbdw93qFLZDK6a98ZurtXwVAyPjM4P/UX7aldyvI4Qb1XcGG5KPlg0NgxMLByUJeDmeWzZblr5W5d7t5YfrMs96zcq8s9Zbkq+ajZ8jpeGfR54ldJi1RxPmr+Np14FkGMXDKt+76X4jBnCgWXsGgMMg2pmQSbQt+kMYtAD/NyRAu6nWmGCU1BUSFpCWF5R84iredRaMyI4bWu1wr4v1o/w8nhMBdxmiHEvDgIhYTyIM2VMN8MdCwUILLi5kBFTDlTDBGUoIxzAzPz7w0zD7/++udJ8Klz1PG+7bdOPleDWSMfyEfSJj45ICfkCzknAeHOVyd15s69+8N9cB/dJ6u6TrXnPfkn3J9/AasW3u8=</latexit>
fM 1 (gM 1 (t)) + · · · + fM r (gM r (t))

LE FUNZIONI DI INFLUENZA
Le funzioni di singola variabile

fij(gij(t) )
che esprimono il contributo che ciascuna
grandezza di influenza dà al segnale di uscita

y(t)
sono chiamate: funzioni di influenza

Regime stazionario e regime


dinamico
Un sensore opera in regime stazionario quando le
variazioni nel tempo del misurando sono tali che la
funzione di conversione del sensore non risulta alterata
in modo significativo rispetto a quella che si ha con
misurando costante nel tempo.

Quando non è possibile adottare la definizione sopra


riportata si dice che il trasduttore opera in regime dinamico

Occorre una caratterizzazione del sensore


nelle due condizioni
DIAGRAMMA DI TARATURA

Misurando

Uscita

Caratteristiche statiche
• Funzione di conversione: funzione che permette di ricavare
dall’ingresso il valore della uscita.
• Funzione di taratura: relazione che permette di ricavare da
ogni valore della grandezza in uscita il valore dell’ingresso e
la corrispondente fascia di incertezza.
– Curva di taratura: valore uscita => valore centrale ingresso;
– Costante di taratura: pendenza della curva di taratura, se è
lineare;
– Incertezza di taratura: ampiezza della fascia di valori.

Vout

Grandezza Fisica

Caratteristiche statiche
• Sensibilità(sensitivity): pendenza della curva di
conversione in un certo punto:
dy
S=
dx

Bassa sensibilità Alta sensibilità

• Stabilità: capacità di conservare inalterate le


caratteristiche di funzionamento per un intervallo di
tempo relativamente lungo.
Caratteristiche statiche
• Linearità: indica di quanto la curva di taratura si
discosta dall’andamento rettilineo. È il massimo
scostamento rispetto ad una retta che può essere
calcolata in modi diversi:
– Retta che rende minimo il massimo scostamento.
– Retta ai minimi quadrati.
– Retta congiungente gli estremi.
Vout

y(t) = kx(t)
<latexit sha1_base64="kKsqJHqc7GFS/ytu1HkhlY6B5Zg=">AAAB+3icbVBNS8NAEN3Ur1q/qh69LBahXkoignoQil48VjC22Iay2U7r0s0m7E7EEuqv8KonT+LVH+PB/2ISc9DqOwyP92aYmedHUhi07Q+rNDe/sLhUXq6srK6tb1Q3t65NGGsOLg9lqDs+MyCFAhcFSuhEGljgS2j74/PMb9+BNiJUVziJwAvYSImh4AxT6WZSx/3T8X1a+9Wa3bBz0L/EKUiNFGj1q5+9QcjjABRyyYzpOnaEXsI0Ci5hWunFBiLGx2wE3ZQqFoDxkvziKd2LDcOQRqCpkDQX4edEwgJjJoGfdgYMb82sl4n/ed0Yh8deIlQUIyieLUIhIV9kuBZpFEAHQgMiyy4HKhTlTDNE0IIyzlMxTrOppHk4s9//Je5B46RhXx7WmmdFMGWyQ3ZJnTjkiDTJBWkRl3CiyCN5Is/Wg/VivVpv360lq5jZJr9gvX8BccaUWQ==</latexit>
sha1_base64="Y0WCs03Gg+J9qyBgbcBNzAHK9Qo=">AAAB43icbVC7TsNAEFyHVzABQk1zIkKiimwaoEOioQwSJpESK1pfNuGU80N3a6TIyg/QUlEhPouCf8E2KYAw1WhmVzs7UaaVZc/7cBobm1vbO81dd6/l7h8ctlsPNs2NpECmOjWDCC1plVDAijUNMkMYR5r60fym8vtPZKxKk3teZBTGOEvUVEnkUuqN2x2v69UQ68RfkQ6sMG5/jiapzGNKWGq0duh7GYcFGlZS09Id5ZYylHOc0bCkCcZkw6KOuRSnuUVORUZGKC1qkX5uFBhbu4ijcjJGfrR/vUr8zxvmPL0MC5VkOVMiq0OsNNWHrDSq/J/ERBlixio5CZUIiQaZySiBUpZiXhbilnX4f59fJ8F596rr3XnQhGM4gTPw4QKu4RZ6EICECTzDi2OdV+ftu7WGs6rvCH7Bef8CAxGOhg==</latexit>
sha1_base64="tg9gi1FuPsEJssA07b55/xwopQc=">AAAB8HicbZC9TsMwFIVvyl8pBQori0WFVJYqZQEGJCQWxiIRimijynFvi1XHiewbRBWVp2CFiQnxQgy8C0noAC1nsI7OsXWvvyBW0pLrfjqlpeWV1bXyemWjurm1Xdup3tgoMQI9EanI3AbcopIaPZKk8DY2yMNAYScYX+R95wGNlZG+pkmMfshHWg6l4JRFd5MGHZ6NH7OzX6u7TbcQWzStmanDTO1+7as3iEQSoiahuLXdlhuTn3JDUiicVnqJxZiLMR9hN7Oah2j9tNh4yg4SyyliMRomFStC/P0i5aG1kzDIboac7u18l4f/dd2Ehid+KnWcEGqRDyKpsBhkhZEZCmQDaZCI55sjk5oJbjgRGsm4EFmYZGwqGY/W/O8XjXfUPG26Vy6UYQ/2oQEtOIZzuIQ2eCBAwzO8wKvz5Lw57z/gSs6M4C78kfPxDQ41kvM=</latexit>
sha1_base64="CMdCg+ZKN7OVkVU7eNxM8alzTo4=">AAAB+3icbVC7TsNAEDyHVwivACXNiQgpNJFNAxRIETSUQcIkIrGi82UTTjmfrbs1IrLCV9BCRYVo+RgK/gXbuICEKVajmV3t7viRFAZt+9MqLSwuLa+UVytr6xubW9XtnRsTxpqDy0MZ6o7PDEihwEWBEjqRBhb4Etr++CLz2/egjQjVNU4i8AI2UmIoOMNUup3U8fBs/JDWfrVmN+wcdJ44BamRAq1+9as3CHkcgEIumTFdx47QS5hGwSVMK73YQMT4mI2gm1LFAjBekl88pQexYRjSCDQVkuYi/J5IWGDMJPDTzoDhnZn1MvE/rxvj8MRLhIpiBMWzRSgk5IsM1yKNAuhAaEBk2eVAhaKcaYYIWlDGeSrGaTaVNA9n9vt54h41Thv2lV1rnhfBlMke2Sd14pBj0iSXpEVcwokiT+SZvFiP1qv1Zr3/tJasYmaX/IH18Q1whpRV</latexit>

k guadagno del sensore

Grandezza Fisica Errore di linearità:


y
eL % =
<latexit sha1_base64="4UmBI7gsu+MyGIMTrpGs97krXPs=">AAACGXicbVC7TsNAEDzzDOEVoKQ5EYFoiByEBBRICCgoQAoS4aE4stbHBk6cz9bdGhFZ/gM+ga+ghYoK0VJR8C/YIQWvaXY0s6vdnSBW0pLrvjsDg0PDI6OlsfL4xOTUdGVm9sRGiRHYFJGKzFkAFpXU2CRJCs9igxAGCk+D693CP71BY2Wkj6kbYzuESy07UgDlkl9ZQv/AW9zyOgZE6u2hIuDdLD3300O4zVaKKnWW+ZWqW3N74H9JvU+qrI+GX/nwLiKRhKhJKLC2VXdjaqdgSAqFWdlLLMYgruESWznVEKJtp71/Mr6YWKCIx2i4VLwn4veJFEJru2GQd4ZAV/a3V4j/ea2EOhvtVOo4IdSiWERSYW+RFUbmQSG/kAaJoLgcudRcgAEiNJKDELmY5MmV8zzqv7//S5qrtc2ae7RW3d7pB1Ni82yBLbM6W2fbbJ81WJMJdsce2CN7cu6dZ+fFef1qHXD6M3PsB5y3T3qOoOs=</latexit>
YM ax YM in

CARATTERISTICHE STATICHE
Errore di fuori zero (offset error). É il valore che

assume l’uscita quando il misurando è nullo.

Errore di guadagno (gain error). È la differenza tra la


pendenza della caratteristica ideale del
trasduttore ( K) e la pendenza della retta (K1) che
approssima meglio la caratteristica reale del
trasduttore. L’errore di guadagno è solitamente
espresso in percentuale:

eG% = |K1−K|/K

Caratteristiche statiche
• Risoluzione: variazione del valore del misurando
che provoca una variazione apprezzabile del
valore della grandezza in uscita. Se il sensore
lavora vicino allo zero, si parla di soglia.
• Ripetibilità: attitudine dello strumento a fornire
valori della grandezza di uscita poco differenti
fra loro, quando è applicato all’ingresso lo
stesso misurando, nelle stesse condizioni
operative. Si esprime in modo simile
all’incertezza di taratura.
CARATTERISTICHE STATICHE
• Precisione (precisione, ripetibilità) : misura quanto l’uscita del sensore è
ripetibile: |eM ax |
eP % = 100
yM ax yM in
<latexit sha1_base64="f6WhZ31pCQnTICC9fHHWUY5QtB4=">AAACKHicbVC7TsNAEDzzJrwClDQnIiQaIhuBgAIJQUODFCQCSHFkrY9NOHE+W3drROT4S/gEvoIWKipEQcOXYIcUvKa52Zld7e2EiZKWXPfNGRkdG5+YnJquzMzOzS9UF5fObZwagU0Rq9hchmBRSY1NkqTwMjEIUajwIrw5Kv2LWzRWxvqMegm2I+hq2ZECqJCC6jYGDX9t3+8YEJmvsEN9DLITuMt9I7vX1M+z3le9Ub5S57nnukG15tbdAfhf4g1JjQ3RCKrv/lUs0gg1CQXWtjw3oXYGhqRQmFf81GIC4ga62CqohghtOxucl/O11ALFPEHDpeIDEb9PZBBZ24vCojMCura/vVL8z2ul1NltZ1InKaEW5SKSCgeLrDCyyA35lTRIBOXPkUvNBRggQiM5CFGIaRFkpcjD+339X9LcrO/V3dOt2sHhMJgptsJW2Trz2A47YMeswZpMsHv2yJ7Ys/PgvDivzttX64gznFlmP+B8fAKYhafS</latexit>

• Accuratezza: misura di quanto l’uscita del sensore si discosta dal suo


valore ideale:
yReale yIdeale
eA % = 100
<latexit sha1_base64="Gq3gts1XYNGVkM0gPk8rgFTACCs=">AAACI3icbZC5TgMxEIa93IQrQEljESHREHkRElAgcTTQBUQAKYlWs84ErHgP2bNI0SqvwSPwFLRQUSEairwLzpKCa6pP/z/j8fxhqpUlIT68sfGJyanpmdnS3PzC4lJ5eeXKJpmRWJeJTsxNCBa1irFOijTepAYhCjVeh92ToX99j8aqJL6kXoqtCG5j1VESyElBWWBw1Nw4aHYMyLwX5BcIGvtbjs7aBfbzb+wLEZQroiqK4n/BH0GFjaoWlAfNdiKzCGOSGqxt+CKlVg6GlHRvlpqZxRRkF26x4TCGCG0rLy7r843MAiU8RcOV5oWI3ydyiKztRaHrjIDu7G9vKP7nNTLq7LVyFacZYSyHi0hpLBZZaZSLDHlbGSSC4c+Rq5hLMECERnGQ0omZy7Dk8vB/X/8X6tvV/ao436kcHo+CmWFrbJ1tMp/tskN2ymqsziR7YE/smb14j96r9+a9f7WOeaOZVfajvMEnnwelLQ==</latexit>
yIdeale

Caratteristiche statiche
• Isteresi: massima differenza tra i valori della
uscita corrispondenti al medesimo misurando,
quando si considerano tutti i valori del campo
di misura, ed ogni valore viene raggiunto con
misurando prima crescente e poi decrescente.

Vout

Grandezza Fisica

Condizione di non distorsione

x(t) y(t) sistema


sistema Sensore
misurato utilizzatore

il trasduttore è non distorcente se, per qualunque t:

y( t ) = A x( t - τ )

con Aeτ costanti


Condizione di non distorsione

sistema
x(t) y(t) sistema
Sensore
misurato utilizzatore

Caratteristiche dinamiche
Dominio della frequenza
• Risposta in frequenza:
curve del modulo e della
fase rispetto alla frequenza
(Diagrammi di Bode).
• Campo di frequenza:
intervallo di frequenze nel
quale la curva di risposta in
modulo non esce da una
fascia di tolleranza
prefissata.
• Eventuale frequenza di
risonanza

Trasduzione senza distorsione


H( f ) ∠H( f )

C o ndizione ideale nel dominio


della frequenza.

f f
|Vout (f )| = H0 |Vin (f )|
\Vout (f ) = \Vin (f )
<latexit sha1_base64="2VNTJm03iUcWxyRmrqtIo5hu1fw=">AAACVHicbVBNSyNBEO2M666bdTXq0UuzQXAPhokI7h4EcS8eFTaJkA5DTVsTG3t6hu7qBYn5ff6EZQ/+BK/rSbAnCRo/6vR47xVV76WlVo7i+F8tWviw+PHT0uf6l+WvK6uNtfWuK7yV2JGFLuxZCg61MtghRRrPSouQpxp76eWvSu/9QetUYX7TVYmDHIZGZUoCBSppgNCY0XU3GRWextvZd2HV8IKuD46T+ElSZk4Roi7ADDXy56WDZ2bq3dkVpeKZIPBJoxm34snwt6A9A002m5OkcSvOC+lzNCQ1ONdvxyUNRmBJSY3juvAOS5CXMMR+gAZydIPRpIox3/IOqOAlWq40n5A4vzGC3LmrPA3OHOjCvdYq8j2t7yn7MQjpSk9oZHWIVEhcHXLSqtAx8nNlkQiqz5ErwyVYIEKrOEgZSB9Kr4c+2q/TvwWd3dbPVny61zw8mhWzxDbZN7bN2myfHbJjdsI6TLIbdsf+s/va39pDtBAtTq1RbbazwV5MtPII4Gy1iQ==</latexit>
2⇡f ⌧

S i può approssimare un
comportamento non distorcente
all’interno di un intervallo di frequenze
soltanto (banda passante).
Effetto del ripple
Solitamente si prende come soglia la pulsazione !3dB in corrispondenza alla quale il sistema
risponde con una uscita che è inferiore di 3 dB alla risposta a pulsazione nulla:
• Risposta nella banda passante non è ideale, essendo
caratterizzata da ondulazioni Y (!3dB )
in ampiezza dette ripple
= 0.707
Y (0)
• Il rippleanche
Normalmente, modifica
la rispostala caratteristica
nella banda passante nonstatica del sensore
è ideale, essendo inda
caratterizzata
funzione
ondulazioni della
in ampiezza frequenza
(ripple). L’e↵etto di tali ondulazioni è quello di modificare anche la carat-
teristica statica del trasduttore, il cui guadagno infatti, come si può notare dalla Figura A.1.12, si
trova a dipendere dalla frequenza del segnale.
Solitamente si prende come soglia la pulsazione !3dB in corrispondenza alla quale il sistema
risponde con una uscita che è inferiore di 3 dB alla risposta a pulsazione
Caratteristica a nulla:
|X(j!)| YM frequenza 1
Y (!3dB )
= 0.707
Y (0) Caratteristica a
Normalmente, anche la risposta nella banda passante frequenza nulla essendo caratterizzata da
non è ideale,
X0 Ripple
ondulazioni
Widthin ampiezza (ripple). L’e↵etto di tali ondulazioni è quello
Caratteristica a di modificare anche la carat-
teristica statica del trasduttore, il cui guadagno infatti, come si2 può notare dalla Figura A.1.12, si
frequenza
trova a dipendere dalla frequenza del segnale.
Ym
!1 !2 !0 ! Caratteristica a
|X(j!)| Xm XM YM frequenza 1
Caratteristica a
frequenza nulla
Figura
Figura A.1.12: E↵etti X
A.1.12: E↵etti del
0 ripple
del ripple di
di ampiezza
ampiezzasulla Ripple
sullacaratteristica
caratteristicastatica.
statica.
Width Caratteristica a
frequenza 2
La non idealità della risposta in frequenza di un trasduttore può provocare non solo l’attenuazione
di un segnale, ma anche la sua distorsione. Ym
!1 !2 !0 !
Si supponga ad esempio di dover rilevare un segnale composto dalla somma diX mdue sinusoidi,X Muna
a frequenza
nte si prende come fs ,pulsazione
soglia la l’altra a frequenza 3fs (v. Figura alla
!3dB in corrispondenza A.1.13).
quale il sistema
n una uscita che è inferiore di 3 dB alla risposta a pulsazione nulla:
Figura
Figura A.1.12:
A.1.12: E↵etti
E↵etti del
del ripple
ripple di
di ampiezza
ampiezzasulla
sullacaratteristica
caratteristicastatica.
statica.
Y (!3dB )
= 0.707 La non idealità della risposta in frequenza di un trasduttore può provocare non solo l’attenuazione
Y (0)
di un segnale, ma anche la sua distorsione.
mente, anche la risposta nella banda passante nonSiè supponga
ideale, essendo caratterizzata
ad esempio da un segnale composto dalla somma di due sinusoidi, una
di dover rilevare
in ampiezza (ripple). L’e↵etto di tali ondulazioni è quello di
a frequenza fs ,modificare anche la3fcarat-
l’altra a frequenza s (v. Figura A.1.13).
tica del trasduttore, il cui guadagno infatti, come si può notare dalla Figura A.1.12, si
ndere dalla frequenza del segnale.

X(j!)| Effetti dei ritardi di fase


YM
Caratteristica
Figura A.1.13: Segnale composto da sinusoidi a a frequenza di↵erente.
frequenza 1
Caratteristica a
Se il trasduttore ha una risposta in frequenza per la quale
frequenza nullai segnale alle due frequenze vengono
• Se le componenti spettrali della
Ripple
ritardati entrambi
Width
Figura A.1.14.
di una quantità costante, il segnale rilevato è distorto, come si può notare dalla
Se invece,
Figura come
A.1.13: sarebbe
Segnale con
composto Caratteristica
undatrasduttore
sinusoidi a dalla caratteristica ideale di Figura
a frequenza
Figura A.1.13:2Segnale compostodi↵erente.
da sinusoidi a frequenza di↵erente.
A.1.11, il segnale a frequenza 3fs viene ritardatofrequenza
nonSe grandezza in ingresso vengono ritardare di
è distorto (v. Figura
il trasduttore m
A.1.15).
haYuna
di una quantità tripla rispetto all’altro, il risultato
risposta in frequenza per la quale i segnale alle due frequenze vengono
una quantità costante si crea una
!1 !2 ritardati
!0 ! Se il trasduttore ha una risposta in frequenza per la quale i segnale alle due frequenze vengono
entrambi di una quantità costante,
X m ritardati X M il segnale rilevato è distorto, come si può notare dalla
entrambi di una quantità costante, il segnale rilevato è distorto, come si può notare dalla
Figura A.1.14. Se invece, come sarebbe conSeuninvece,
Figura A.1.14. Figura
trasduttore
come
dalla caratteristica
sarebbe
ideale di Figura
con undatrasduttore
sinusoidi a dalla caratteristica
di↵erente. ideale di Figura
distorsione nel segnale acquisito
A.1.13: Segnale composto frequenza
s vieneil ritardato
A.1.11, il segnale a frequenza 3fA.1.11, di una quantità
segnale a frequenza 3fs vienetripla rispetto
ritardato di unaall’altro,
quantitàiltripla
risultato
rispetto all’altro, il risultato
Figura non
Figura A.1.12:
A.1.12: è distorto
E↵etti
E↵etti del (v. Figura
del ripple
ripple di A.1.15).
di ampiezza
ampiezza sulla
sulla
nonSeècaratteristica
caratteristica
distorto statica.
statica.
(v. Figura
il trasduttore ha A.1.15).
una risposta in frequenza per la quale i segnale alle due frequenze vengono
ritardati entrambi di una quantità costante, il segnale rilevato è distorto, come si può notare dalla
5 Esempio:
dealità della risposta E↵etti
in frequenza della
di un caratteristica
trasduttore dinamica
può provocare
Figura A.1.14. di solo
Senon un trasduttore.
invece, l’attenuazione
come sarebbe con un trasduttore dalla caratteristica ideale di Figura
e, ma anche la sua distorsione. A.1.11, il segnale a frequenza 3fs viene ritardato di una quantità tripla rispetto all’altro, il risultato
nga ad esempio di dover rilevare un segnale non
compostoè distorto
dalla (v.
somma Figura
Si consideri il problema di progettare un controllore di A.1.15).
due sinusoidi, una asservire un sistema Gp(s) in
Gc(s) per
fs , l’altra a frequenza
base a 3f s (v. Figuraspecifiche
determinate A.1.13). di progetto. La presenza di un trasduttore nell’anello di controllo
5 Esempio: E↵etti della caratteristica dinamica di un trasduttore.
(Figura A.1.16) deve essere considerata nel progetto, specialmente se la sua dinamica, rappresentata
dalla funzione Gs(s), è comparabile con quella del sistema da controllare.
Si consideri il problema di progettare un controllore Gc(s) per asservire un sistema Gp(s) in
base a determinate specifiche di progetto. La presenza di un trasduttore nell’anello di controllo
(Figura A.1.16) deve essere considerata nel progetto, specialmente se la sua dinamica, rappresentata
26
dalla funzione Gs(s), è comparabile con quella del sistema da controllare.
Figura A.1.14: Segnale in uscita da un trasduttore non ideale (ritardo costante).

26
5 Esempio: E↵etti della caratteristica Figura A.1.14:
dinamica di unSegnale in uscita da un trasduttore non ideale (ritardo costante).
trasduttore.
Figura A.1.13: Segnale composto da sinusoidi a frequenza di↵erente.
Si consideri il problema di5progettare un controllore
Esempio: E↵etti Gc(s) per
della caratteristica asservire
dinamica di unun sistema Gp(s) in
trasduttore.
sduttore ha unabase a determinate
risposta in frequenzaspecifiche di progetto.
per la quale La due
i segnale alle presenza di un
frequenze trasduttore nell’anello di controllo
vengono
trambi di una quantità costante, il segnale rilevatoSiè consideri
distorto, ilcome si puòdinotare
problema dallaun controllore Gc(s) per asservire un sistema Gp(s) in
progettare
14. Figura
Se invece, come
A.1.13: sarebbe
Segnale con undatrasduttore
composto a dalla
base
sinusoidi caratteristica
a determinate
frequenza idealedi diprogetto.
specifiche
di↵erente. Figura La presenza di un trasduttore nell’anello di controllo
gnale a frequenza 3fs viene ritardato di una quantità tripla rispetto all’altro, il risultato
to (v. Figura
duttore A.1.15).
ha una risposta in frequenza per la quale i segnale alle due 26frequenze vengono
rambi di una quantità costante, il segnale rilevato è distorto, come si può notare dalla 26
14. Se invece, come sarebbe con un trasduttore dalla caratteristica ideale di Figura
gnale a frequenza 3fs viene ritardato di una quantità tripla rispetto all’altro, il risultato
to (v. Figura A.1.15).

E↵etti della caratteristica dinamica di un trasduttore.


TIPI DI DISTORSIONE
deri il problema di progettare un controllore Gc(s) per asservire un sistema Gp(s) in
rminate specifiche di progetto. La presenza di un trasduttore nell’anello di controllo
16) deve essere considerata nel progetto, specialmente se la sua dinamica, rappresentata
A seconda della condizione non rispettata
ne Gs(s), è comparabile con quella del sistema da controllare.

si parla26 di:

gura A.1.14: Segnale in uscita da un trasduttore non ideale (ritardo costante).


Distorsione da linearità quando la risposta in
frequenza non è costante in modulo o
E↵etti della caratteristica dinamica di un trasduttore.
taglia qualche frequenza del segnale in
deri il problema di progettare un controllore Gc(s) per asservire un sistema Gp(s) in
ingresso.

rminate specifiche di progetto. La presenza di un trasduttore nell’anello di controllo

Distorsione di fase quando la risposta in


frequenza 26 non è a fase lineare.

Distorsione armonica quando la caratteristica I/O


non è lineare -> In uscita si osservano più
armoniche che in ingresso.
DISTORSIONE ARMONICA
• La caratteristica ingresso/
uscita non è lineare.

• Dato un ingresso
sinusoidale, l’uscita avrà
una forma d’onda diversa.

• Il risultato nel dominio della


frequenza è la produzione
di righe spettrali inesistenti
nel segnale di ingresso.

Caratteristica di trasferimento lineare e non lineare

ALCUNI COMPONENTI CHE


INTRODUCONO DISTORSIONE
ARMONICA
Amplificatori – Generatori

Mixer / Modulatori / Demodulatori

Convertitori A/D e D/A

La distorsione armonica comporta :

• effetti audio sgradevoli

• perdite di potenza (efficienza di trasmissione)

• sollecitazioni fuori specifica ai sistemi a valle

CARATTERISTICHE DINAMICHE
Nel dominio del tempo:
Tempo morto
Tempo di salita
Tempo di risposta
Costante di tempo
Tempo di assestamento
Sovraelongazione

Frequenza delle
oscillazioni di
assestamento
Fattore di smorzamento
Caratteristiche dinamiche

Caratteristiche dinamiche

• Limite di velocità: massima velocità di


variazione del misurando oltre la quale
l’uscita non varia corrispondentemente.
• Tempo di recupero (recoverytime):
intervallo di tempo richiesto dopo un
evento specificato (ad es. un sovraccarico)
affinché il sensore riprenda a funzionare
secondo le caratteristiche specificate.

TRASDUTTORE IDEALE

• è dotato di elevata sensibilità e di bassa


impedenza di uscita (se con uscita in
tensione);
• è accurato, non distorce e non presenta isteresi;
• è lineare e veloce;
• è robusto, affidabile e possiede un ampio
campo di sicurezza;
• è poco ingombrante;
• costa poco
ESEMPIO: SPECIFICHE DI UN
TRASDUTTORE DI TENSIONE

•Descrizione del principio di funzionamento


•Il modello matematico
•Analisi e classificazione delle principali
grandezze di influenza
•Tecnologie realizzative (valori tipici, campi
operativi, architetture realizzative, ...)
•Circuiti di condizionamento