ESERCIZIO

I
I

im B C
A
-
-
T

- ~ -

e e

1) Diagramma di corpo libero

m B B C
A

1 -

-
Hai +3) + dai 135
-
+
T

9 14 15 %
+

te Mak

2) ECS in forma vettoriale e scalare

I :

S ↓i

Polo A
-

(2i 13y) +

Ma ma
:
= 0

+ (B -

A)x[ (125 13))

-
+ = 0
II :

S ↓ 24 135 14

PoloC
+ +

Mc Mak
:
+
15
+
=
0

(B C) x -

(ai 135)
+ =
0
e e -

S S
11 12- =
0 (2 14+ =
0

I : -
13 = 0 #I : 13 15+ =
0

m -
213 = 0 Mc- 213 =
0

3) ECS in forma matriciale e riduzione a scala

SFi
&
1 -
1 000 O ↓1

& 0 -
100 O

00-200 &

010108

001010

& 0 -
2001

4) Discussione sull'esistenza della soluzione

10000 1 10000
1
eg[E]
=
5 &
rg[Elf] =
6
- -

& 1018 & & 1018 & &

e 0 O 0 -200 0
& O 0 & m
rglEJerglElf]
00001 & 000010 O non sono ammesse soluzioni

0 0 0 0 0 1 & 0 0 0 0 1 o la struttura NON è in equilibrio

& 0 0 0 0 O & & O & O & m

1
 ESERCIZIO (tema 2)

F
,
Corpi rigidi Vincoli

I : C D
- A :
cerniera interna (1-III)

#I :
C D B Cerniera interna (I-III)
e
-
:

# : A-B C: doppio doppio pendo lo interno (I-II)

D :
pendolo interno /I-II)

G :
pendolo esterno (1)

Sie
t =
3 numero tratti
rigidi
FO delle molteplicità statiche
(forza S =
vincoliM S . .
=
2 + 2+1 + 1+ 1 = 7 Somma

di tutti i vincoli presenti nella

2 Coppiaapplicata
ANTIRA 3t S -
=
9 7
- =
2 > 0
struttura .

MEMO :
aspetticinematici dei vincoli

AFF =
0

YFF = O

F. = 0 =
-
T = 0 pendolo orizzontale)

1) Diagramma di corpo libero

-
(65 + 17y)/
Elimino tutti i vincoli e allontano i corpi rigidi.
(si + + + /
Si i versori dei vincoli
mantengono .

-
13j
-
La * -
~

a Is

1105 +55
(h
+

1 (ei
-
+
15])
2FCk

2) Equazioni cardinali della statica

S
RF D

S
RF 0

Si
= =

I: I:

poloB MB = 0 polo A M = 0 A M =
O

Gts-tc -F
-

1s(
X2k (D B) x + -
-

) =
0
# :

S (i

12k
+
/ 15
+
+

(D A) x
-
+
1s/)
(s) - )
=

+
0

2F2k =
0
#( -

(B
Asi +a) Ne (55)
-
+ -

A) x[- (si 175)] 02

+
+

=
= e
 S = 7 INCOGNITE

3t =
9 EQUAZIONI SCALARI

Biella o pendolo interno di lunghezza finita

Una BIELLA è un'asta rettilinea incernierata internamente nei suoi estremi ,
se e solo se l'asta

non è soggetta ad altre forze oltre a

quelle provenienti dai suoi estremi .

Una biella è in equilibrio se le reazioni vincolari delle due cerniere interne sono :

applicate rispettivamente in A e Bi

uguali e opposte :
-
aventi la medesima retta di applicazione
.

Le reazioni vincolari. la direzione della

se esistono devono ,
avere
congiungente degli estremi A e B .

la stessa direzione della

f versone che ha
congiungente di A e B
.
=

Foto) ec t Si

Questo
oggetto non viene trattato come
gli altri due corpi rigidi ,
ma come se
fosse un vincolo

particolare : il pendolo interno di lunghezza finita

.

Quindi le equazioni cardinali della statica sono

I :

E -

-
La a) ↓s
1

X2k (D B) x + -
-

1s( )
F

=
0
Il :

S Da
1
⑮ (i
12k (D A) x +
+
ay)

-
+ 151s/ ) 0
+

Xs( - ) 2F2k +
=

=
0

D B -
=
/Sei 2y) (2i + -
+
22y) =
2ei -

es t 2
=
numero dei corpi
rigidi EQUAZIONI

D A
- =
13 ei 2y) + -

(0 05) e 25
+ = +
S & /3 vincoli escluse le cerniere e la biella ha M S =
.
1) INCOGNITE

3t S - = 6 -
4 = 2

3
3) ECS in
forma scalare

#GastSe
-

S
- + F

I : -

2 =

-k -

22 + 3 =
0 12 -
5
2(32 + 2Fe =
0

4) ECs
in forma matriciale
00-

il
&

&

10
& O -
& 1 -

50
E [x3 583 503
+ =

E =
matrice di Equilibrio
Ex 3 = Vettore delle reazioni vincolari

Ef3 = vettore dei descrittori statici dei carichi esterni.

5) Quesito di esistenza /Rouché-Capelli)

[E] deve essere ridotta a scola
-

1 o 1 & 2 O
regie) egtelf]
= = 1 7 soluzioni struttura in equilibrio

& 1 -

50 & 1 -

50 2Fl
3
2e Se
O-2
3
& & & .

& & & 35e & & & 65e-2F2

& & & & & & & & &

& & D & & & D & D

6) Quesito di unicità
i dimker[E] 1-4
= = = 0 = unica soluzione

Soluzione

S S S [13]
11 + 3 + E =
0 11 + E + 5 = 0 ↓1 = -
F

↓a -5213 + 2F2 = 0 ↓a -5213 + 2F2 = 0 = -

bre
ets-G
3V2 3V2
CXs 2 Fl-
= 0 13 = 2F
a 2 3

6 ex1- 2 Fl = 0 tr
=F tr
=F
&
Rappresentazione della soluzione

7) Verifica dell'equilibrio per la soluzione trovata

S
-

- +

S
- + F =
+ s + 12

I : -

2 = I: 255 11 -
-k -

22 + 3 =
0 12 -
5
2(32 + 2Fe =
0

Sostituisce i valori di X trovati e vede se le equazioni sono verificate)

5
 ESERCIZIO con carichi distribuiti

adddddddddddddddd ·
addddd ↑ Nim la stesa di carico è distribuito

⑰ ⑪ D ⑪ F
lungo una linea
B C E
d 08 ·
A

d
i - - i -

C C C l C

Def .
CARICO DISTRIBUITO

Vedi 10
pg .

larico
uniformemente distribuito
C
I
-
G intensità densità lineare di
↓ dddddddd
~
funzione "carico a 91z1 =

forzal
fondamentale q è costante
N/m]
C

H=& [F (-1
.
=

&
I I I

I I
Z

grz) = intensità del carico

9(z) i = = costante

Carico
triangolare
I &

C 9/z) : z e sproporzione
anddddd
= :

H=&
&
9(z) =
9z
I I I

I I
Z

9(z)

La
risultante dei carichi distribuiti vale :

·
q l rearico
.

uniformemente distribuito

· 922 scarico triangolare)

Si procede al calcolo dei descrittori statici delle dF corrispondenti distribuito uniformemente

forze elementari al carico

Si consideri carico uniformemente distribuito

su un unico corpo
rigido . un :

C
G intensità densità lineare di
a 91z1 forzal
I =
&F

ddddddddd [F (-1.
= N/m]
H=&
&
I
M
P
.
11

I 1z + dz
Z

Consideriamo l'azione del carico sul concio che da z dz Si può dire quel concio della di carico
va a z+ . che su stesa
agisce
elementare dF
una
forza .

dF =
a(z) .
dz( y) -

arz) =
intensità [N/m]

dz =
lunghezza del concio [m] 6
B =
el -5)

Scelgo un polo per determinare il descrittore statico di tipo coppia

.

Il polo ideale da
scegliere in un carico uniformemente distribuito si trova alla stessa distanza dai due estremi del carico
.

Polo M Mr = O perché a
ogni forza alla destra di M corrisponde una
forza uguale e opposta alla sua sinistral

Dim .

Risultante : &= Fi = (aF 1 +

dzry) =
+5) e · =
gefy) forza verso il basso)
Momento :Tu = /
,
(i -M) x Fi) =
( : (P -
M) xdF =

kq) ( 2)dz -Kal? zdz +E -2 z ? K ? -=

l

= (t 2) xry)dz - = = - -
= dz = z =

C C
I & I &

ddddddddda
H=&
&
=
H=& Jae &
I I I -

I
M

Si consideri
C
un carico
triangolare :

I &

dF intensità max
~

anddddd9 dF =
g(z)dz) y) -

H=&
I
P

+ dz
&
I
dove quz) =

Risultante : E = SodF =. azidery) =. zdzr =E da rete) forza verso is basso)

Momento :
sceglie un polo arbitrazio. per esempio He
si

Poloo Mo (1-0xdF =ozxz)dz -dz

= = =
- oppia insensori e

a
anddddd =>
V
=> a
H=& H=& H=&
& & &
V
T baricentro
ge
=

I I I I
t
↑ ↑ ~
2/3C er3

Dim (Verifica .

Il ha i descrittori statici
sistema seguenti :

Risultante : E =e)
Momento : Mo (T-0) x
=
= ex) =-

. Un carico distribuito su un unico corpo

rigido è equivalente a una Isola) forza pari all'area della stesa di carico

applicata nel baricentro della stesa di carico

.

7
Esecuzione dell'esercizio :

adddddddddddddddd ·
addddd
⑰ ⑪
-

D ⑪ F
B C E
d 08 ·
A

d
i - - i -

C C C l C

1) Diagramma di corpo libero

I ⑪ ⑪
292 gl
1xi + 15
de
V
tak D D F
CC G
164164/
B E
( ↓ ·
%
-

I -
i
&&
13
d -
17k
1

17k - lor
IIIIII -Has) IIIIII
192 +
110]
B= 2

2) ECS in
forma vettoriale e scalare

S S
↓ 2 [ + +35 (12T +
15) 22/ 5) + =
0 11 14 = 0
I:
-
-

(Mc /A-c(x +24 flak

I :

Polo : + /B c) x (3y
-
+
2215) =
0 13 15 - -

22 =
0
-
C
(A ((x(zy
- = -
2(Yx(15 = 0 12 2x3 - + 22 =
0

II :

S ↓ i 15 16i

Polo c
+ -

Mc : -
+
q2( y)
17k +
-

(D -
=

c)
0

x ( +si)
&
+ 14 c) xqe( y) 0
-
=
# :

S
( 16

15
-

gl
= 0

= 0 3t = 9 equazioni scalari

2 -

17-9 S = 2 + 1+ 2 + 2 + 1 + 2 =
10
incognite

Sti S
# : +
top Xi 40+ + +
Se 5) = 0 16 19
+ = 0
#I :
92
PoloF MF lak : +
(E -

l
F)x(8Y (N + -

F)x9 y) =
0 10 120 + -

2
= 0

-
9
-

17 ex +
-

4) ECS in
forma matriciale

l
[E]s + xs[X3s +
Sf3st 503st =
100 -
1000000 ↓2 &
-
↑ contiene i descrittori statici 12
descrittori statici 0010 1008 & &
dei carichi applicati
-

delle reazioni
su ciascun corpo 13
vincolari agenti su O 1 -
20000000
Ciascun corpo
↓
00010 -
1000O
t
& 0001000O &

000000 -
1000

& 0 0 0 0 1 0 0 1 & to

i
& 0 0 0 0 0 0 101 &

O 0 0 0 0 0 1 -
20 8
5) Riduzione a scala

& O [E] 1000000

100 -
1000 O
ug
= 9 100 -
&
Vg[Elf] = 9

O 1 -
20000000 O 1 -
2 0 0 o
o o
o 0 age
0 0 1 0 -
100888 0010 -
100000 -

22
00010 -
1000O 00010 -
1000 & &

0000100000 0000100000 -
l

& 0 0 0 0 1 0 0 1 & & 0 0 0 0 1 0 0 1 0 &

22
000000 -
1000 000000 -
1000
2

O 000000 -

108 0000000101-9
D 0 O D 0 0 0 0 & 1 00000000
& 1-gl

6) Discussione dell'esistenza della soluzione delle ECS , cioè sull'equilibrio

rgle] eglElf] =
= 7 soluzioni, quindi il sistema è in equilibrio

7) Discussione sull'unicità :
grado di iperstaticità (i dimker[Es) =

Se is o si la scelta di "i" parametri liberi

esegue
i = dim KertE] =
10 -

9 = 1

1 parametro libero

EX30 : soluzione particolare , quindi in equilibrio

Soluzione : ↑ con i cazichi applicati

I I I Si
11 14 - = 0 11 = -
19 t -
= 19 D 1

12 213 +-

2922 =
0 ta =
geh 19 = -
t ge &

13 15 - -

292 =
0 13 32=
se &

14 16 - = 0 1 = -
19 &
+
t5 -

al =
0 15 =
gl [X3 =
al t
16 + 19 =
0 16 = -
19 &

922
-
17 -

2
= 0 + = -

12 -Ege
to + 100 - = 0 to =
-l -3 gl &

110 -

gl = 0 ↓ 10 =
ge & -
1

Sal &

-
[X31 :
elemento di base di Ker[E] .

cioè soluzione di [E][13 [03 =

.

quindi in equilibrio da solo

rautoequilibrato ,
senza carichi

estezmi) 9
8) Verifica dell'equilibrio
.
1 Ex30 con carichi
I ⑪ ⑪
292
de
gl sal
ge V
v gl
F
D D 2
CC G
:
B M 1 E
I 1) (1 Q
*
d
-

v N
A e e
&&
ge i
~
IIIIII
je
B= 2

"sãe

2 .
[x31 /senza carichi
I ⑪ ⑪

+
D

+ -i
E

A &&
>
Net
IIIIII i
B= 2

10
ESERCIZIO / problema di compatibilità cinematical

I tratti
rigidi sono entrambi inclinati di
un
angolo di 45o rispetto all'orizzontale

&O LUNGHEZZA

t
ud 2 tratti
rigidi
=

S =
vincoli M C . .
= 1+ 1 + 1+ 1= 4
20
L
3t -

S = 2 1 -
= 6 -
4 =
2 > 0

* In B è presente un pendolo esterno ad asse verticale di cedimento impresso d secondo il verso opposto
del del vincolo
a
quello versore .

Si dice anche che il pendolo esterno in B cede nella direzione del suo asse versore di una quantità d

il basso (in del del vincolo)

verso verso opposto a
quello versore .

* InD è presente un carrello esterno ad asse inclinato di 150 di cedimento impresso 2 d secondo il verso opposto
del del vincolo
a
quello versore .

Si dice anche che il carrello esterno in D cede nella direzione del suo asse versore di una quantità 120
il #I quadrante (in del del vincolo)
verso verso opposto a
quello versore .

1) Equazioni di compatibilità cinematica

I
%. = 0

53 y . = -
d

F I
F y =y
= =
.
=
0 = - = 0 =
>
-
I
Sp . -2d = v =
2( +
y)

N CSRI
incogniti = N
trattirigidi

(SSY
II
ve
A :
polo cinematico p =+ -a)

[53 PzF

& Sy SySE-Y/yp -yc

=

#F =+ Yx/p- c) Sa Sc
C polo cinematico
=
:

=
= +
4z (Xp Xc) -

Scyt
4 11
Sostituiamo i CSRI incogniti nelle equazioni dei vincoli .

I I
%. = 0 %. = 0

53 y . = -
d SBF Saf + =x(B
= -

A) Si + F =x(B -

A) -

y = -
d
=>

YF = = 5c = + x (D c-

YF =
= -
2d c = + x (D c)
- -
v = -
2d

&
SaxF = O (B A) = (xB
-
-
Xa) +
(YB -

ya)]
Sa DeryB ya) + - = -
d (D c) (xx Xc)4
-
= - +
(yx yc)]
-

YzF ye =

ScE-ye(yx -

yc) Sc y(x
+ + -
Xc) .

/T 2) + = 2d = Se (yx y -
- +
(x x) - = -

20

(yB ya) e(yx yc) 29 (xx Xc) 22

- = - = - - =

& &
SaxF = O SaxF = O Equazioni di compatibilità
F F

Say + l = -
d
= Say + l = -
d cinematica

YzF ye =
YzF ye =
Oss .
& equazioni (s = 4)

SS22 + 2 = S +
22 = 6
incognite (3t = 6)

2) Equazioni di compatibilità cinematica forma matziciale)

[C] sxst[S]s+= [0]s
[C]sxst =
matrice operatore) di compatibilità
ESSst =
Vettore delle componenti cartesiane dei descrittori cinematici

Eds =
vettore dei cedimenti vincolari

GI
SaI
1 O 0 0 0 O

01 200 &

0010 &

2 2
& & & 229
2 2

Nz
3) Discussione sull'esistenza delle soluzioni

1 0 0 0 0 0
rgic) =
1 1 O 0 0 0 O &
2g[C18] = 4

O 1 2 0 O & 01 2000 -
d

0 0100 -
1 0010 O -
1 &
2g[C] eg[cid]= = 4

& 0 &
2

22
2229 & 0 &
2

22
2
22l- 28 il sistema ammette soluzioni

la struttura è compatibile 12
4) Discussione sull'unicità della soluzione
C dimkertc] l= labilità
= =
no colonne-rgtc) =
6-1 =
2O con
grado di
2 parametri liberi

Soluzione [S3 553 te[Son3 taESon]

= + +

& &
SaxF SaxF

E
= O = O &

Sa Ul + = -d
Sa = -d-lte

YzF ye =
DEF ta =

S +
22l -2 =
Sc-2ad-alta

Si esplicita la soluzione relativa al solo vettore taso23 : & 1

S Sy
↑
SEx Six-NEryp -ya) *
↑
I: = = -

t2y [53 SSon3 ESoa3

=
SEy Ye(Xp + -
Xa) = -
etc + tax = ta(x 2) -

#:

& Sy SySE-DE(yp -yc)

Sa =

= +
4z
=
(Xp Xc) ta(x 2e)
-
=
= -
seta

-
-

tery -

2e)

Si ripete per la soluzione

gli altri due vettori che
compongono .

S SP
Oss .
,
sono lineari in
'y" =
forniscono sette nel piano (SPX , y)
Sy Se .
sono lineari vi
"y" forniscono rette nel piano (X Spy)
.

5) Tracciamento delle CATENE CINEMATICHE / dei diagrammi delle componenti cartesiane dei CC S R
. 1 . . . )

-
caso ta [S023 (ta-o Questo diagramma delle catene cinematiche

La parte della "soluzione omogenea"

-e cioè rappresenta un CSRI con i vincoli

I
#I
I
perfetti/ non cedevoi) .

th
diagramma non figurano
C
Infatti, nel
-

i termini di tipo d. cioè i cedimenti vincolari

&
I >
SPX

Gaeta
eth

↓
ai vincoli in BeD
-

assegati .

-
Iltz t2
spe ↓

SaxF
2ltz -- 2l
=

-taY
e -se to te
SayF = -
eta + tax = ta(x e) -

se
tal
Sp *
--
=

-deta-tary-2e)
#
Spy = tz(x 22) -

OSS .
Sp Spy* .
sono Ortogonali

Sax# Spy
#
sono Ortogonali 13
Per ogni retta si trovano :

.
1 Intercetta

Coefficiente
.
2
angolare

SaxF =

-taY Sp = =

-deta-ta(y-22) 2eta-ytz = -

.
1
tzy 0 =
y 0 1 tal y 22) 0 =
y 2
-
= = - - = = -

.
2 -
ta (coefficiente del termine lineare) .
2 -
t2

SayF = ta (x-e) = tax-tal Spy

*
= ta(x- 2e)

1
. terx e) -
= 0 = X = 2 1
. ta(x- 22) =
0 = X = 2l

2 .
ta 2 .
t2

6) Calcolo degli s r . .
i dei punti vincolati e
verifica di compatibilità ai vincoli

P= A = (Xa ,
ya)
=
(0 0) .

Si sostituisce nelle equazioni cartesiane

SSayF
SaxF
-taY
&SE o espostamento orizzontale)
= =

=
=
-eta + tax S = -tal /spostamento verticale)

P= B = (xB .
yB) =
(2 e) .

ES SBE
=
= -Ita

-Ita + etz 0 =
espostamento orizzontale)

(spostamento verticale)

P= C =
>(xcyc) =
(22 22) .

I S
F
Sex = -
2eta Sc = -deta (spostamento orizzontale)

ScyF = -
etc + 2ltz = eta oppure ScyF = O /spostamento Verticale)

N = t2
U = ta Protazionel

P= D = (xx , yx) =
(42 0) ,

S
Sp * = -
Alta 2etz + = -2lta

Sig* = 22 ta

Ora mi interessa trovare un punto fisso di IC) o di I Ca) con spostamento mullo .

74 : SpF =
0 ? P = C(x( ya) (2 0) .
=
.
74 SpF : = 0 ? P = (a (xca .
Yc) =
(2e 22)
.
-

&
Sp -deta-taly-22)
F
Spx = -

t2y = 0
y=
= =
0 take y -4e) - =
0
y
= -
22
I *
Spy =
-etc + tax =
0 ta(x e)
- =
0 x = 2
Say =
tarx-22) = 0 X 22 = 14
ESERCIZIO / problema di compatibilità cinematical

=f) %30 Angolo di rotazione

t 2 =

S = 2 + 1 + 1 = 4

3t -
S = 2 > I

Ye
,
↑ ~ cedimento vincolare di tipo rotazionale 4
Y2
, cedimento vincolare di tipo traslazionale

1) Equazioni dei vincoli

S
SiF . = 0 A :
polo cinematico pF

↑ =k cinematico
F
C :
polo
>
-

SBF Y .
= 0 = /B *
-
3) =
0 = Fy 5 % = .

. 42 =

2) CSRI
incogniti

=>
S Sax
componenti cartesiane
Sp Sa = +
y
=
x(p A) -
>
=

Si-NzF/yp-ya)
Sa Say N(Xp-Xa) = +

componenti cartesiane
S Sc * -Uz
*

p 5 = x(p +
c)
Sp =
/yp-yc
Scy
= -

* * *
Spy Scy = +
Ne (Xp Xc)
-

Nat
3) Equazioni dei vincoli per i CSRI
incogniti

S &
F .

[ri is] + = 0 Sa* Say

↑ =k
F =

4z =
5
[1 j +
=
x (B -
Al] j [5= y - = +
=
x (B -
c] .

- SayF +
He
=
(XB Xa) - =
Scy Ne (XB+ -
Xc)

. 42 = Sa
*
=
Te

& &
Sa* Say Sa* Say
= =

4z =
5 4z =
5
SayF Hel Scy -Nel SayF HeFl-Scy* Nel
*
+ = + + =
O
* *
Sa =
Te Sa =
Te

15
4) Equazioni di compatibilità cinematica
[C]sxst[S3st [03s =

I ·
E ⑫ 08

& & 10 &

& 128 -
1 2

& & I
& &

5) Esistenza delle soluzioni

I I I I
E ⑫ & & & &
rg[C) = 4 E ⑫ 000 & O
rg[CId)
=
4

& 128 -
1 2 & 12 8 -
1 2 &
-

10 & 10 &
& & & & & O &
& & 01 & & & & & 10 O Te
7 soluzioni la struttura è compatibile
rg[c] eg[(16] = = =

6) Unicità della soluzione

C dimker[C]
= =
6-4 = 2 = 2 parametri liberi

Soluzione

& S
S
Sa* Say
Sig-S
SaxF =
Gl-tz + eta

SayF Gl
=
5 te Ita MEMO :
4z = = -
+ -

S
SayF HeFl-Scy* Nel
+ + =
O -
SaxF il + - te + tal 0
=
4zF 5= Sax* =

SE-NzF(yp -

ya)
*
Sa Say N(Xp-Xa)
* =
Sa =
Te Sc =
Te Sc =
Gl = +

Scy* ScE-Uz /yp yc)

*
= te SPE = -

-se
* * *
4zF = t2 Spy Scy = +
Ne (Xp Xc)
-

&I S S S
SpxF eta
So
SixF =
e-Yy =

S [S023 =
SpyF =
-etz

Spx
F
Spx# Spx# tay
Gl =
Gl = 0 =

# # *
& Spy = O Spy = te Spy =
ta(X-2e)

&

&
S .

#
SexF Sex al più lineari in lo costanti)
.
y
*
SpyF Spy ,
al più lineari mix lo costanti) 16
7) Tracciamento delle CATENE CINEMATICHE / dei diagrammi delle componenti cartesiane dei CC S R
. 1 . . . )
-
caso [5]
N B
.
. con i cedimenti vincolari

S
1Y SixF =
e-Yy
553 = SpyF -Ge Ex = +

I It
i F
E Spx =
Gl
#

&
Spy = O

Ye
,
↑

se "SPX

SPY
T

↑ X T
<

- #

SixF e-Yy SpyF -Ge Ex

*
= = +
Spx 1
SpyF
Te-Ty Te 5 X 1 Spy#
#
Intercetta =
0 Intercetta - + = 0 Sex

y = 2 #x Ge =

l X l
y
= =

coefficiente angolare -

i coefficiente angolare if
- Caso [S013(t1)

S
SpxF = -
te
1Y
[S02] =
Sey
F
= ts
It
Spx#

+.
I = 0

#
Spy = te

Spx*1 SpyF
#
Sex 1 Spy#
"SPX

I TT

17
- Caso [S023(t2)

1Y

S
SpxF eta =

[S02] =
SpyF =
-etz
t2
- Spx =
t2y
*
Spy =
ta(X-2e)

Spx*1 SpyF
"SPX
D /

#
Sex 1 Spy#
SPY

St
+

I I I T

di compatibilità aivincoliccedevoli)-[S3
Verifica
PEA (xa .
Ya) =
10 0).
(vincolo cedevole MEMO : MEMO :

& S S
SaxF ge SixF e-Yy Sax* SE-NzF(yp
= =
= -

ya)
SayF =
-Ge 553 = SpyF -Ge Ex
= +
Sa Say N(Xp-Xa)
= +

N i
*
Spx Te ScE-Uz /yp yc)
*
= =
SPE = -

#
Spy = O *

Spy Scy =
*
+
*
Ne (Xp Xc)
-

P = BI (XB .
yB) =
(2 2e) ,
P = BI (XB .
yB) =
(2 22)
.

S S
SBxF il 25e = -
= -

Te SBX
*
Te
=

#
SByF = -

Gl il + = 0 SBY =
0

4zF 5 =
4zF =
0

P = C (xc .
yc) =
(22 0) .

I
#
ScX =
Gl
#
Scy =
0

=
42 0

&S .

54 SpF: = o ?
& SaxF ge =
y =
0
y
= e -P SpF: = 0

?SS
NOT
-

SpyF -Ge Gx = + = 0 x= 2 18
ESERCIZIO : tracciamento Grafico di catena Cinematica
Ca
Yyc
-
B
R C1 = l SBX = O
-
X ⑨ ⑨

S
7C1
Sax -Very-e) parametro libero
=
4zO
C
= NE
Spy 4z(x
= -

2)

I
A Sax =
24z SPX
>

#
-
&

I
&
T &

Spy 1

perpendicolari !
I
----
-----
↓
X
<

---
⑧

Xc1 = C Z
sisy -exz =

Say =
O

Procediamo applicando :

*Condizioni sui centri rassoluti o relativi) imposte dai nincoli :

Vincolo A - centro C se esiste . ,

appartenente alla retta per A parallela a J .

T
Vincolo B - centro C1 , se esiste ,
appartenente alla retta per B parallela a .

Combinando queste informazioni si trova la come intersezione delle 2 rette .

C è un punto proprio ,
dunque può essere assunto come polo cinematico e ,
in tal caso . Sc = 0 :

CSRI Sp =
Seix(p-()
Sp (x(P = -
()

↑ Y
I
T ↑
& =
(p (2)
- =
det & & =
(SPx Spy) [ 4z(y y() 4z(X Xx)]
.
= - -

,
-

X XC1
y yO
- -

S Sax =
-NE/y-Yc)
Spy 4z/X-Xc1)
=
lineaze in
y
lineare in x si annulla per
.
.
si annulla per
y ye
=

X = Xc

26
ESERCIZIO

-
·chee
(3 -

Sa
=
0 t 3
--
= =
(23 = D

ci
YC300 F =
# S = [vincoli M C
. .
=
2 + 1 + 1+ 1 + 2 + 1 =
&

C1 = A =. = =
0 3t -
S = 1- 0
---
SpF # =

2300
% Ca -
4 = O

(Pa-Pa)
5 pr . p = Ser Ep =

IlP2-Pell
1) condizioni imposte dai vincoli sui centri di spostamento - condizioni di allineamento

-
Cerniera esterna A

Se]C1 ,
allora Cr = A If fissato
=

I
-
Biella P

Se7C12 allora C12 ,

e retta per Pr Pa (r .
=
appartenente alla retta Biella P & doppio pendolo B

Doppio doppio pendolo B Se 7 C2 allora Ce2 è,

un punto improprio

Se 7 C2 .
allora C12 è un punto improprio in appartenente alla retta per PrePa (f)

-
Cerniera interna D

Se](23 allora (23 = D (f) .

Doppio doppio pendolo esterno E

Se7Cs allora (3 è
.
un punto improprio r

-
Carrello esterno F

Se 7 Cz allora Ceretta per F parallela

,
a EF . (r)

(f)(r)(8)
-
SefC Ca Ca2 . .
,
allora Ca Ca Cla
. .
sono allineati v lezco le terne costituite da almeno 2 etichette
(f)
(r)(r)(f)
-
Se 7 Cz Cs Cas . .
,
allora Ca C3 Cas
. .
sono allineati X
(f) (r)( ? )
-
Se 7 Cs Ca Cas , .
Ces sono allineati X
.
allora Ca .
Ca .

(f)r ? )(8)
-
Se f C12 Cas Cas allora C12 Cas Cas sono allineati v
. .
. .
,

(f)(r)(8)
Se 7 Cs Ca Ca2
. .
,
allora Ca Ca Cla
. .
sono allineati v

Se 7Ca(r) allora Ceretta per Ca

,
e Cazoo cioè la zetta per la parallela alla retta per Ps
,
e P2
.

Sez allora Ca C Cas sono allineativ

. .

Se 7 C13 allora C13

,
e retta per Caloo e Cas Cioè la retta per D parallela alla retta per Pe
.
e Pa

27
Ho determinato Ca , quindi la sua condizione diventa f)

(f)(r)(8)
Se 7 Cz Cs Cas . .
,
allora Ca C3 Cas
. .
sono allineati v

Se 7 C3 allora (se metta per Ca e Cas.

,

Ma inizialmente
, ,
abbiamo detto che Ca è un punto improprio , quindi Coo è la direzione della retta per Ca e C23 .

Ho determinato Co , quindi la sua condizione diventa f)

(f)(8)( ? )
Se 7 Ca Ca Cas . .
,
allora Ca .
Ca .
Ces sono allineativ

Se 7 C13 allora (13

.
E retta passante per Ca con direzione data da Cos

Si conclude che :

Cl = A proprio

C2 (1200(A) & (300 (D) proprio

=

Coo improprio

C120o improprio

C13 Carpold) / Coola)

=
proprio

C23 = D proprio

Soluzione

labile
Struttura con l 1
= a centri di spostamento univocamente determinati .

↑Y

-
⑨ C13

* I
It
-
C1200

I
-- C23 = D
-
yca3

2300 >
SPX

C1 = A ↑ #

---
YE
-

y
-

1
SPY

I F # YzF
↑ ↑ X
'x2 XC23
>

& = X(1

28
Sappiamo che in un CSRI con centro di Spostamento PROPRIO UzFO quindi assumiamo
,
come parametro libero :

4zF > 0

Il CSRI I ha centro proprio C1 E noto che : .

S SPE =
NEry -y() =

Nefy 4 ye+
Fy =
2
ya
-
-

Spy pe(X
I
= -

Xx) =
42 x yzxx yx - =

(xx =
0

Cazoe è un centro relativo improprio , quindi UzF = 0 =

ye-yet = o = YeF yet
=

Il CSRI Il ha centro proprio Ca E noto che : .

S Sa * =
NEry -y(2) 4zFy 4zFyc = +
-
-

Spy PerX
#
= -

X(2) =
yzFx - EX

Il CSRI #I ha centro relativo proprio Cas E noto che : .

Sca -
#
= 0

Scas-Scas# = O

Scast Sces =

S
# *
Scasx = Scas = cost
*

Scasy*= Scas cost =

Inoltre
. ha centro assoluto improprio 2300 , quindi UzF = 0
. cioe ca è una traslazione pura
.

29
 1Y
ESERCIZIO :
coincidenza dei centri
etA (12 = (1 = B T
-
C C12 I
-
D
H SPX
:

-
D
O S <

OO
I
i It

·
C2 = E
19
SPY

PzF
I
↑ XT
e

TRACCIAMENTO DELLE CATENE CINEMATICHE PER VIA GRAFICA

S
A : carzello esterno se 7 C1 .
allora Ceretta per a /A t 2 =

se 7C allora (1 = B
,

B : cazzello esterno se 7 allora (re retta pez By Es

,
S = 1+ 1 1+ 2 = 5
+

C :
pendolo interno se 7 Ca2 allora .
Caze retta per e /Ec 3t -
S= 6 -
5 =
1

E : Cerniera esterna Se 7 C2 allora (2 E

.
=

Condizioni di allineamento
(8)(8)()58)
C1 [2 Ce2 . .

SefC12 ,
allora Ca2 e retta per Ce Ca Ma Cere anche retta per 2
.
/Ec Quindi C12 corrisponde all'intersezione di
.

queste due rette

.

line B = Cr = (12(f)

a*
Oss Sia Cr = Craf(2 Allora
. .
= o (cioè il corpo Il
fermo
Lo spostamento relativo al corpo del centro "che sta da solo" (C2 in questo caso) è nullo
.

Dim Notiamo .
che Ca è un punto proprio = ca = o perché Ca è centro di Sa
MEMO : p ·
F
= SpF Sp7 =p =pF + pF
-

perché cia è centro di #.

C è punto proprio hp e
=+
perché C è centro di SpF

In p esistono due punti distinti (cioè (2e(c = (12) che hanno spostamento nullo /Sc = 0. Sc 0 =

MEMO : un CSRI non identicamente nullo ha il centro univocamente determinato

Ma questo CSRI # è identicamente nullo perché il suo centro non è univocamente determinato .

30
Se # è identicamente nullo .
si hai

S
=
Spx = O

#
Spy = 0

Ce è un centro assoluto proprio

S Sax =
4z(y y() Uz > O

S Sax 4z(y y()

- -

= - -

Spy 4z(X = -

Xx)
Spy 4z(X = -

Xx)
S

Oss .
Sia (1 = (12 = (2 = Sp =
= 0

Oss .
Sia Cr = (2 + (12 = #F =
0

Oss Sia Ca = (12 + (200

.
= p = D

.
D im = o (dimostrazione come sopra : =
C200 è un punto improprio = yeF = 0 = Sp è una traslazione cioè è costante
,
: p *= c
*
= O

& SS. C = Che (2200 = SpFF = O

Oss
. Croo = Caroof (2 = pF = 0

. Ca è
Dim un punto proprio = Sc = o perché Ca è centro di p.

Coo è un punto improprio = SpF è una traslazione (T

F
= 0. SpF =
cost)

C1200 è un punto improprio F è una traslazione (UF .

F
= 0 .
Sp .
F
=
cost)

Quindi :

pF =pF + p# .
F
= cost + cost = cost (0 , alternativamente. 4
F
=

y
=
+
yF
.
F
= 0+ 0= 0
Allora # è una traslazione e :

dimostrato sopra
=S

Oss. Se Cado = Ca200 # (200 = Sp# = 0

&
&S Ca2 = 223 + (13
.

(12 = 223 + (1300 => p .

F
= 0

C1200 = (2300 + (13

C1200 = C2300 # C1300

31