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3b - Cinematica Del Corpo Rigido+Cinem Rel Corpi Rig - 211116 - 115613
3b - Cinematica Del Corpo Rigido+Cinem Rel Corpi Rig - 211116 - 115613
C. Sbarufatti
Cinematica di un corpo rigido 7
il centro di rotazione
C. Sbarufatti
Cinematica di un corpo rigido 8
il centro di rotazione
A′
B
B′ A
C. Sbarufatti
Cinematica di un corpo rigido 9
il centro di rotazione
b a
C
A′
B
MB
MA
B′ A
C. Sbarufatti
Cinematica di un corpo rigido 10
il centro di rotazione
b a
C
A′
B
MB
MA
B′ A
CA = CA′ e CB = CB′
Poichè AB = A′B′ I triangoli sono uguali
C. Sbarufatti
Cinematica di un corpo rigido 11
il centro di rotazione
B
A′ D
MA MD
B′
A
D′
C. Sbarufatti
Cinematica di un corpo rigido 13
linearizzazione del moto rigido (Esempio 1)
Disco circolare ruotato di un
angolo finito ϑ (considero
solo la rotazione)
z
x y
No linearità tra u,v,w e l’angolo ϑ
LINEARIZZIAMO!!!
C. Sbarufatti
Cinematica di un corpo rigido 14
linearizzazione del moto rigido (Esempio 1)
Disco circolare ruotato di un
angolo infinitesimo dϑ
(considero solo la rotazione)
z
x y check
C. Sbarufatti
Cinematica di un corpo rigido 15
linearizzazione del moto rigido (Esempio 2)
Considero inizialmente solo la
cerniera In grande (non lineare)
x
ϑ (o dϑ)
O P
C. Sbarufatti
Cinematica di un corpo rigido 16
linearizzazione del moto rigido (Esempio 2)
Considero inizialmente solo la
cerniera In grande (non lineare)
x
ϑ (o dϑ)
O P
C. Sbarufatti
Cinematica di un corpo rigido 18
Centro di istantanea rotazione (CIR)
3 GDL