Appunti di Elettronica

Franco Fiori

Sept. 2017
La retroazione

Nel capitolo precedente abbiamo visto alcuni circuiti che permettono di am-
plificare i segnali analogici provenienti da sensori e trasduttori. Essi prendono
energia elettrica dall’alimentazione e la forniscono al carico, modulata secondo
il segnale di ingresso. La potenza del segnale d’ingresso, cioé l’infomazione ana-
logica da amplificare, é molto minore di quella fornita al carico.
Se ci si limita a osservare i segnali alla porta di ingresso e di uscita dell’amplifica-
tore, senza badare al funzionamento del circuito, si ha che il segnale di uscita é
una replica amplificata e traslata di quello d’ingresso, infatti
x0 (t) = Axin (t) + xof f , (1)
dove A é l’amplificazione e xof f é l’offset di uscita. Fintanto che l’amplificatore
opera in linearitá puó essere rappresentato mediante il circuito equivalente
mostrato in Fig. 1 dove Y11 (Y22 ) é l’ammettenza alla porta di ingresso (us-

i1 i2

v1 Y11 Gm12v2 Gm21v1 Y22 v2

Figure 1: Equivalente di Norton dell’amplificatore.

cita), Gm21 (Gm12 ) é la transconduttanza diretta (inversa) che lega la corrente

di uscita (ingresso) alla tensione di ingresso (uscita). Negli amplificatori reali
il segnale si p̈ropaga” dalla porta di ingresso a quella di uscita e non viceversa,
perció Gm12 = 0 e il circuito equivalente di Norton é quello mostrato in Fig. 2,
dove R0 = (Y22 )−1 é la resistenza di uscita, Rin = (Y11 )−1 é quella di ingresso e
Gm = Gm21 é la transconduttanza dell’amplificatore. A questo circuito equiv-
alente talvolta si preferisce quello di Thevenin in mostrato in Fig. 3 dove Av é
l’amplificazione dell’amplificatore a vuoto, cioé non caricato alla porta di uscita.
Se dunque si considera un amplificatore pilotato alla porta di ingresso da una
sorgente reale di tensione (vg , Rg ) e caricato alla porta di uscita da un resistore
RL (vedi Fig. 4), é possibile ricavare l’espressione che lega la tensione di uscita
vo alla tensione di sorgente vg , cioé il guadagno dell’amplificatore, come segue:
RL
v o = Av vin , (2)
RL + Rout

1
 2

iin io

vin Rin Gmvin Rout vo

Figure 2: Equivalente di Norton semplificato dell’amplificatore.

iin Rout io

vin Rin +
_ Avvin vo

Figure 3: Equivalente di Thevenin semplificato.

Rg Rout

vg vin Rin +
_ Avvin RL v o

Figure 4: Amplificatore pilotato da sorgente reale e caricato alla porta di uscita.

dove
Rin
vin = vg , (3)
Rg + Rin
da cui si ottiene
vo Rin RL
= Av . (4)
vin Rg + Rin RL + Rout
In base a questa espressione, il guadagno dipende da tutti i parametri dell’amplifi-
catore e in particolare dalle resistenze d’ingresso e d’uscita e anche dalle re-
sistenze di sorgente Rg e RL . Volendo evitare questo inconveniente, si progetta
l’amplifica-tore in modo che il contributo dei partitori d’ingresso e di uscita sia
trascurabile, cioé con Rin  Rg e Rout  RL . A tale scopo sarebbe utile dis-
porre di amplificatori simili a quelli ideali, che presentano resistenze d’ingresso
e d’uscita di valore nullo o infinito. Le caratteristiche degli amplificatori ideali
 3

Table 1: Amplificatori Ideali

Rin Rout
Av ∞ 0
Rm 0 0
Gm ∞ ∞
Ai 0 ∞

sono elencare in Tab. 1 e i relativi circuiti equivalenti sono mostrati in Figs. 5,

6, 7, 8.

vin Avvin +
_
vo

Figure 5: Amplificatore ideale di tensione.

iin Rmiin +
_
vo

Figure 6: Amplificatore ideale di transresistenza.

Per ottenere amplificatori caratterizzati da resistenze di ingresso e di us-

cita di valore prossimo a quello degli amplificatori ideali e coefficienti di am-
plificazione pressoché indipendenti dalle tolleranze di fabbricazione, si fa rifer-
imento al principio della retroazione che consiste nell’osservare la grandezza
d’uscita (xo ) dell’amplificatore, confrontare l’ingresso da amplificare (xin ) con
una grandezza proporzionale a quella di uscita (xf ) e pilotare l’amplificatore
con la loro differenza piuttosto che col segnale d’ingresso.
Il metodo della retroazione o controreazione puó essere presentato riferendosi
allo schema a blocchi mostrato in Fig. 9, che comprende l’amplificatore A, un
circuito di retroazione β, oltre a un sommatore che permette di calcolare l’errore
 4

iout

iin Aiiin

Figure 7: Amplificatore ideale di corrente.

iout

vin Gmvin

Figure 8: Amplificatore ideale di transconduttanza.

confronto misura
xin + e xout
+ A
_

xf
b
Figure 9: Schema a blocchi dell’amplificatore retroazionato.

 = xin − xf .
L’espressione del guadagno dell’amplificatore retroazionato, definito come
xo
Af = , (5)
xin
 5

puó essere ricavata da

xo = A = A (xin − xf ) , (6)
ma
xf = βxo , (7)
quindi, sostituendo
xo A
Af = = , (8)
xin 1 + βA
che puó essere anche scritta nella forma
1 T
Af = , (9)
β 1+T

dove T = βA é il guadagno d’anello. Se |T |  1 allora Af ' 1/β, cioé il

guadagno dell’amplificatore retroazionato, non dipende da quello dell’amplificatore
di base (A).
Il segnale applicato all’ingresso dell’amplificatore di base puó essere scritto come
 
A 1
 = xin − βxo = xin − β xin = xin . (10)
1 + βA 1+T

Per |T | → ∞,  → 0.
Volendo valutare la variazione percentuale di Af dovuto a A si definisce la
sensibilitá di Af ad A come
 
∆Af    
Af Af A ∆Af A ∂Af
SA = ∆A
= = , (11)
A
Af ∆A Af ∂A

quindi mediante la (8) si ha che

A 1
SA f = . (12)
1+T

Se ad esempio si considera un circuito caratterizzato da |T | = 104 e ∆A A = 100%

∆Af
in base alla (12) si ha che Af ' 0.01%. Per dimostrare che la retroazione é an-
che utile per definire la resistenza d’ingresso e quella d’uscita dell’amplificatore,
é necessario passare dagli schemi a blocchi ai circuiti, quindi definire i circuiti
di misura dell’uscita e di confronto del segnale di retroazione (xf ) con il segnale
d’ingresso.

0.0.1 Confronto di tensione

Se l’ingresso da amplificare é una tensione (vg ) e il circuito di retroazione β
si comporta come un generatore di tensione pilotato dal segnale d’ingresso
vf = βxo , allora si puó fare riferimento allo schema mostrato in Fig. 10 in
cui l’amplificatore A é pilotato alla porta d’ingresso dalla tensione di errore.

v = vg − vf , (13)

Perció
vg = v + vf = (1 + βA)v , (14)
 6

ig
xo
ve Rin A

vg

+
vf _ b

Figure 10: Confronto di tensione.

e essendo
v = Rin ig , (15)
si ottiene
Rin,f = Rin (1 + T ). (16)
Quindi, se |T |  1 si ha che Rin,f  Rin . Il confronto di tensione permette di
ottenere una resistenza d’ingresso molto maggiore di quella dell’amplificatore di
base, perció esso é adatto per realizzare amplificatori di tensione o di transcon-
duttanza.

0.0.2 Confronto di corrente

Se viceversa il segnale da amplificare é una corrente (ig ) e il circuito di retroazione
β si comporta alla porta di uscita come un generatore di corrente pilotato dal
segnale d’ingresso if = βxo , allora si puó fare riferimento allo schema mostrato
in Fig. 11 in cui l’amplificatore A é pilotato alla porta d’ingresso dalla corrente
di errore. Analogamente a quanto visto per il confronto di tensione, si ha
ig = i + if = (1 + βA)i , (17)
e essendo
vg
i = , (18)
Rin
si ottiene
Rin
Rin,f = . (19)
(1 + T )
Quindi, per |T |  1 si ha che Rin,f  Rin . In conclusione, il confronto di
tensione permette di ottenere una resistenza d’ingresso molto minore di quella
dell’amplificatore di base, perció esso é adatto per realizzare amplificatori di
corrente o di transresistenza.
 7

ie
xo
ve Rin A
ig vT

if =bxo b

Figure 11: Confronto di corrente.

0.0.3 Misura di tensione

L’espressione della resistenza di uscita di un amplificatore retroazionato, in cui
la rete β misura la tensione di uscita, puó essere ricavata facendo riferimento
al circuito equivalente mostrato in Fig. 12. Esso comprende un generatore

Rout iT
xin= 0 + e
+ +
_ _ Ae
vT

xf
b

Figure 12: Misura di tensione all’uscita.

di tensione prova (vt ) collegato alla porta di uscita, che serve per valutare la
 8

corrente indotta alla porta di uscita con xin = 0. Dall’analisi della rete si ha
che
−(A − vt )
it = , (20)
Rout
ed essendo
 = −βvt , (21)
si ottiene
(1 + Aβ)vt
it = , (22)
Rout
per cui
vi Rout
Rout,f = = . (23)
it (1 + T )
Quindi per |T |  1 si ha Rout,f  Rout . In conclusione, la misura di tensione
si utilizza negli amplificatori di tensione e in quelli di transresistenza.

0.0.4 Misura di corrente

Viceversa, per ottenere una resistenza di uscita molto maggiore di quella dell’am-
plificatore di base si fa riferimento alla misura della corrente di uscita. Per
mostrare la sua efficacia possiamo fare riferimento al circuito mostrato in Fig.
13. In questo caso la porta di uscita é eccitata da un generatore di corrente di

iRo
xin= 0 + e
+ Ae Rout
_
vT iT

b
xf =biT
Ro,f
Figure 13: Misura di corrente all’uscita.

prova it che serve proprio per valutare la tensione indotta alla porta di uscita
per xin = 0, cioé la resistenza di uscita. Dall’analisi della rete si ha che
vt
it (1 + βA) = , (24)
Rout
perció
Rout,f = Rout (1 + T ). (25)
 9

0.0.5 Amplificatore Operazionale

L’amplificatore operazionale é un dispositivo elettronico adatto a realizzare am-
plificatori retroazionati. Esso presenta due terminali d’ingresso e uno d’uscita,
oltre ai terminali di alimentazione. In generale, la tensione di uscita dipende da
quella degli ingressi attraverso la relazione

v o = A+ v + + A− v − , (26)

dove
- v + é la tensione all’ingresso non invertente,
- v − é la tensione all’ingresso invertente
- vo é la tensione di uscita,
- A+ é l’amplificazione dell’ingresso non invertente,
- A− é l’amplificazione dell’ingresso invertente.
Negli schemi elettrici lo si indica col simbolo riportato in Fig. 14, in cui sono pre-
senti i terminali dell’alimentazione positiva e negativa. Dato che l’amplificatore

VAL

- vo
v+
v-
-VAL

Figure 14: Simbolo dell’amplificatore operazionale.

operazionale (opamp) é progettato per amplificare la componente differenziale

delle tensioni di ingresso e rigettare (non amplificare) quella comune, alle ten-
sioni v + e v − si preferiscono

vd = v + − v − , (27)

componente di modo differenziale, e

v+ + v−
vcm = , (28)
2
componente di modo comune. Quindi la (26) puó essere riscritta
 vd   vd 
vo = A+ vcm + + A− vcm − , (29)
2 2
 10

da cui
vo = Acm vcm + Ad vd , (30)
dove
A+ − A−
Ad = , (31)
2
é l’amplificazione di modo differenziale e
Acm = A+ + A− , (32)
é quella di modo comune.
Gli amplificatori sono progettati in modo da ottenere guadagno differenziale
molto elevato (104 < Ad < 106 ) e guadagno di modo comune il piú basso
possibile (1 < Acm < 10).
In realtá queste proprietá si hanno solo se la tensione vd appartiene all’intervallo
d’ingresso indicato nella caratteristica statica mostrata in Fig. 15. Infatti, il

vo
VAL
saturazione
lineare

intervallo Ad vd
d'ingresso

saturazione
VAL
Figure 15: Caratteristica statica dell’amplificatore operazionale.

guadagno di modo differenziale é molto elevato solo nella regione di linearitá,

mentre é nullo nelle regioni di saturazione. Il circuito equivalente dell’opamp in
regione di linearitá, in generale, é quello mostrato in Fig. 16 che, sotto l’ipotesi
Acm = 0, puó essere semplificato ottenendo quello mostrato in Fig. 17.
Per realizzare un amplificatore di tensione a partire da un opamp é sufficiente
collegare l’uscita all’ingresso mediante un partitore di tensione resistivo come
mostrato in Fig.18, che comprende il circuito equivalente dell’opamp stesso.
Dall’equazione alla maglia di uscita si ha che
 
R1 + R2
vo = Ad vd − Rout io = Ad vd + R2 + Rout = Ad1 vd ; (33)
R11
dove R11 = R1 ||Rin . Inoltre, essendo
vf R11
β= = , (34)
vo R11 + R2
si ottiene
vo Ad1 1 βAd1
Avf = = = . (35)
vin 1 + βAd1 β 1 + βAd1
 11

A d vd Rout
vd Rin

+
+

-
-
Acmvcm
- vo

Figure 16: Circuito equivalente dell’amplificatore operazionale.

A d vd Rout
vd Rin
+
-

- vo

Figure 17: Circuito equivalente semplificato dell’amplificatore operazionale.

Se |βAd1 |  1 allora
R1 + R2
Av f ' . (36)
R1
In realtá, l’analisi appena eseguita puó essere semplificata se si fa l’ipotesi |T | 
1 fin dal principio. In tal caso, si ha che

vd ' 0 ⇒ id ' 0, (37)

perció dall’analisi del circuito mostrato in Fig. 19

ve
iR1 = , (38)
R1
ed essendo id ' 0 si ha iR1 = iR2 , perció

vo = ve + R2 iR1 , (39)
 12

A d vd Rout
io
vin vd Rin

+
-
vo
-

R2

vf R1

Af

Figure 18: Amplificatore di tensione non invertente basato su opamp.

id +

ve vd Rin

vo
-
id
R2
iR2
iR1
ve R1

Figure 19: Amplificatore di tensione non invertente.

e quindi
vo R1 + R2
Av,f = = , (40)
ve R1
che é proprio l’espressione ottenuta in precedenza.

Amplificatore invertente
L’opamp retroazionato mostrato in Fig. 20 permette di ottenere amplificazione
negativa, cioé il segnale di uscita é sfasato di 180◦ rispetto all’ingresso.
Anche in questo circuito, sotto l’ipotesi che |T |  1, si ha vd ' 0 e
 13

vd Rin

- vo

id
R2
iR1 iR2

R1
ve

Figure 20: Amplificatore di tensione invertente.

ve vo
=− , (41)
R1 R2
perció
vo R2
Av,f = =− . (42)
ve R1
É utile notare che grazie alla retroazione, l’ingresso invertente si trova a tensione
nulla pur non essendo collegato al nodo di riferimento con un corto circuito. In
base a questa proprietá si ha che qualsiasi resistore collegato tra l’ingresso inver-
tente e il nodo di riferimento (detto anche ’massa’) del circuito non é percorso
da corrente e perció non contribuisce alla relazione ingresso uscita del circuito.
Sfruttando questa proprietá si possono realizzare sommatori di tensione come
quello mostrato in Fig. 21 la cui relazione ingresso-uscita é
Rf Rf
vo = − v1 − v2 . (43)
R1 R2
In generale il sommatore puó essere come quello mostrato in Fig. 22 che
presenta n ingressi, la cui relazione ingressi-uscita puó essere scritta come
n
X vi
vo = −Rf . (44)
i=1
R i

Con questi circuiti é possibile eseguire somme ma non differenze di segnali.

Tuttavia, se ci si riferisce al circuito di Fig. 23 si ha che
   
R2 R2
vo = − v1 + 1 + v2 = −γv1 + αv2 , (45)
R1 R1
 
R2 R2
dove γ = R 1
e α = 1 + R1 . In esso si ha che α = (γ + 1). Per ottenere
α < (γ + 1) si puó usare il circuito mostrato in Fig. 24, la cui relazione ingressi-
 14

R2

v1 R1
-
v2 R2
+
vo

Figure 21: Sommatore di tensione a due ingressi.

Rf

v1 R1
-
v2 R2
+
vo

v3 R3

vn Rn

Figure 22: Sommatore di tensione a n ingressi.

 15

R2

v1 R1
-

+
vo

v2

Figure 23: Circuito di amplificazione della differenza di due segnali.

R2

v1 R1
-

v2 R3
+
vo

R4

Figure 24: Circuito di amplificazione della differenza di due segnali. α < (γ + 1)

uscita puó essere scritta nella forma

    
R2 R2 R4
vo = − v1 + 1 + v2 . (46)
R1 R1 R4 + R3
Questa espressione mostra che α (coefficiente dell’ingresso non invertente) é
minore di (γ + 1). Tale circuito puó essere usato per ottenere un amplificatore
differenziale, la cui relazione ingressi-uscita puó essere scritta come

vo = A (v2 − v1 ) , (47)

che si ottiene imponendo α = (γ + 1). Uguagliando le espressioni dei coefficienti

di amplificazione della (49) si ha
R2 R4
= . (48)
R1 R3
 16

Infine, per ottenere α > (γ + 1) si puó usare il circuito mostrato in Fig. 25, la

R2

v1 R1
-
Rx
+
vo

v2

Figure 25: Circuito di amplificazione della differenza di due segnali. α > γ + 1

cui relazione ingressi-uscita puó essere scritta nella forma

   
R2 R2
vo = − v1 + 1 + v2 . (49)
R1 R1 ||Rx

Combinando opportunamente i sommatori visti sinora é possibile eseguire somme

e differenze di segnali analogici. Il sommatore generalizzato é mostrato in Fig.
26, la cui relazione ingressi-uscita puó essere scritta come
k
X n
X
vo = ai v i − bj vj . (50)
i=1 j=1

dove vi é l’i-esimo ingresso non-invertente e vj é il j-esimo ingresso invertente.

Definendo
Xk
A= ai (51)
i=1
e
n
X
B= bj , (52)
j=1

si dimostra ha che

- se A = B + 1 allora Rx e Ry possono essere omesse dal circuito,

- se A > B + 1 allora Rx é necessaria e Ry no,
- se A < B + 1 allora Ry é necessaria e Rx no.
 17

v1 R1

v2 R2

v3 R3

Rf

vn Rn
-
Rx
v1 R1
+
vo
Ry
v2 R2

v3 R3

vnk Rk

Figure 26: Sommatore generalizzato.