appunti 

delle lezioni del ccorso di Statica

CINEM
MATICA
A DELLA TRAVE RIGIDA
A PIANA AD
A ASSE
E RETTIL
LINEO

Gli elemennti strutturaali costitueenti molte ccostruzioni sono caratterizzati ddal fatto di avere unaa
dimensionee predominnate rispetto alle altre. S
Si pensi ad esempio alle colonne costituenti un telaio inn
cemento arrmato, alle travi oppurre agli archhi di una strruttura in muratura:
m la loro lunghezza risultaa
prevalente rispetto allee dimension
ni caratterizzzanti la sezzione trasverrsale.
La trattazioone cinemaatica e staticca di questi elementi viene
v generaalmente affrrontata assimilandoli a
corpi la cuui geometriaa è descritta da un soliddo cilindrico
o generato dal
d movimeento nello sp
pazio lungoo
una linea L di una supperficie piaana A ad esssa ortogonale. Quello che
c si ottienne è appuntto un solidoo
che ha unaa dimensionne predomin
nante, ovverro la lunghezza del segmento inddividuato daalla linea L,,
rispetto le dimensioni che carattterizzano laa superficiee piana A. Il
I solido coosì ottenuto (Figura 1))
prende il nnome di modello solido
o di trave, lla linea L viene denom
minata linea d’asse dellla trave e laa
superficie A sezione trasversale della travee (in quanto
o essa può essere otteenuta tramitte un pianoo
ortogonalee alla linea d’asse).
d

Figura 1. M
Modello solido di travee

Introducenndo anche per

p il modeello solido di trave l’ipotesi di spostamenti
s i rigidi infi
finitesimi, è
possibile ddedurre le stesse
s relaziioni ottenutee in preced
denza per i sistemi conntinui generrici. Inoltre,,
nel seguitoo si assumerrà che la lin
nea d’asse L del modeello solido di
d trave sia rettilinea (p
passando all
modello soolido di travve ad asse rettilineo) e che la steessa linea d’asse sia coontenuta in un piano 
rispetto al quale la sezione
s trassversale risuulti simmettrica (passaando dunquue al modelllo di travee
rigida pianna ad asse rettilineo.
r Figura 2).

1
 appunti delle lezioni del ccorso di Statica

Figura 2. Modello
M di trrave rigida piana
p ad assse rettilineoo.

Un’ulteriorre semplificcazione che si effettua nello studio

o della cineematica di qquesti solidii è quella dii

consideraree un modello monodim

mensionale rappresentaato proprio dalla linea d’asse L ch
he prende ill

nome di m
modello struttturale di trrave o sempplicemente trave
t (Figurra 3). In praatica, si con
nsidera soloo

la cinematiica dei punnti apparteneenti alla linnea d’asse trrascurando gli spostam
menti dei pu
unti dispostii

lungo la ssezione trassversale dell corpo travve, ricordan

ndo comunque che, trrattandosi di
d un corpoo

rigido, lo spostamento di un quaalunque puunto P non appartenentte all’asse ddella trave può esseree

dedotto in funzione dii uno spostaamento di unn punto Q appartenente

a e all’asse deella trave:

u P  uQ  W x P  xQ  [ 1]

E’ importante osservvare che, mentre

m gli spostamen
nti sono direttamente associabilli ai puntoo

costituenti la linea d’aasse della trrave, la rotaazione  è un parameetro che va associato alla
a sezione,,

ovvero di qquanto ruotaa la sezionee trasversalee della travee contenentee quel puntoo della lineaa d’asse.

2
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Fiigura 3. Moodello struttu

urale di trav
ve.

Con riferim
mento al modello
m di trave
t s possono utilizzare le
rappreesentato in figura 4, si l relazionii

dedotte in precedenzaa per i corpii rigidi pianni nell’ipoteesi di spostaamenti infinnitesimi. In particolare,,

per la travee viene connsiderato in genere un ssistema di riferimento

r locale soliddale ad essaa con asse z

lungo l’assse della traave e asse y diretto veerso il bassso, e un sisstema di rifferimento globale,
g chee

individua iil piano in cui

c avvengo
ono gli sposstamenti deella trave, in gli assi x3 e
ndividuato sstavolta dag

x2, e dunquue dai versoori e , e co

3 2
ontrariamennte a quanto
o fatto per lo
l studio deei corpi rigiidi in cui sii

consideravva il piano x1x2.

Figura 4

3
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Segue dunque che, puur valendo le relazioni dedotte perr i corpi rigiidi, esse devvono esseree modificatee

mini di com
solo in term mponenti risp
petto al nuoovo sistema di riferimen
nto introdottto.

Infatti, lo sspostamentoo di un pun

nto P apparttenente all’asse della trave,
t valutaato con rifeerimento add

un genericoo punto Q (rototraslazi

( ione rigida aattorno a Q)), risulta:


u P  u Q   e  x P  xQ
1
 [ 2]

1
dove la rootazione stavvolta avviene attorno all’asse con
n versore e , ovvero il vettore di
d rotazionee

   e1 , m
mentre gli altri
a terminii devono esssere espresssi considerrando le com
mponenti rispetto
r aglii

u 2  uQ2   x2   xQ2 
obale considderato: u P   P3  , u Q   3  , x PP   P3  , xQ   3  .
assi del sisstema di rifeerimento glo
uP  uQ   xP   xQ 

Segue dunqque:

 
 e1  x P  x Q    xP3  xQ3  e 2    xP2  xQ2  e3 [ 3]


  xP3  xQ3  
Ovvero in termini di ccoordinate:  .
 P 
  x2  x2
Q  
Si ottiene:

3
3

u P2   uQ2    xP  xQ   uQ  xP  xQQ  
2 3 33
 

u P  u Q   e  x P  xQ
1
   3   3   [ 4]
2
 2

u P   uQ   xP  xQ   uQ  xP  xQQ  
3 2 22
 
Che è lo stesso risuultato a cuii si pervienne scrivend
do lo spostamento nelll’altra form
ma, ovveroo

ne W :
utilizzandoo la matrice di rotazion

uP2  uQ2   0    xP2  xQ2   uQ2  ( xP3  xQ3 ) 

 3  3  3 3 
 3  [ 5]
uP  uQ   0   xP  xQ  uQ  ( xP  xQ ) 
2 2

Ovvero se si utilizza la matrice ciinematica D ( x P , x Q ) :

u 2 
 u P2 
2 3

1 0  ( xP3  xQ3 )   Q3   uQ  xP  xQ  
3

 3   D( x P , xQ )q     uQ    3  [ 6]
    
2 2
 P
u 
 0 1 ( x P xQ ) 
   Q u  x 2
 x 2
 
 
P Q