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.Matrici D Inerzia123456789
.Matrici D Inerzia123456789
IL CORPO RIGIDO
Infatti
!
B
IO (!u) = ρ(P ) (P − O)∧ [!u∧(P − O)] dτ (P )
!B
= ρ(P ) (P − O)∧ [!u∧(P − O)] dτ (P )
B1
!
+ ρ(P ) (P − O)∧ [!u∧(P − O)] dτ (P )
B2
B1
= I O + B2 I O
(IG )22 = 0
! !
2
x! x (IG )11 = ρ y 2 dy
− 2!
ρ $3
=
3 4
m$2
=
12
Quindi
m!2
12 0 0
IG = 0 0 0
m!2
0 0 12
Questo è l’unico sistema per cui un momento principale è nullo. Utilizzando l’Eq.(8.9), poichè
$
(G − O) = (0, , 0)
2
si trova:
!2
4 0 0
IO = IG + m 0 0 0
!2
0 0 4
8.4. CALCOLO DI TENSORI DI INERZIA 121
2
m !3 0 0
= 0 0 0
2
0 0 m !3
e poichè (IG )33 = (IG )11 + (IG )22 = 2(IG )11 , è sufficiente calcolare (IG )33 .
!
y ≡ y! 2π
(IG )33 = R R2 dθ
0
= 2πR3
= mR2
G x!
Quindi
mR2
2 0 0
O x mR2
IG = 0 2 0
0 0 mR2
Esempio 8.27 (Lamina rettangolare omogenea). Consideriamo una lamina rettangolare di lati
a e b. Scegliamo assi coordinati allineati ai lati della lamina come in figura. Abbiamo:
! b ! a
y y! (IG )11 =
2 2
ρy 2 dxdy
− 2b − a2
b3
= ρa
12
b mb2
=
12
G x! e analogamente
! b ! a
2 2
(IG )22 = ρx2 dxdy
O O a x − 2b − a2
ma2
=
12
Ricordando che il sistema è piano e gli assi sono principali di inerzia in quanto perpendicolari ad
assi di simmetria materiale possiamo scrivere la matrice di inerzia
mb2
12 0 0
ma2
IG = 0 12 0
m(a2 +b2 )
0 0 12
b2
4 − ab
4 0
a2
IO = IG + m − ab
4 4 0
a2 +b2
0 0 4
b2
m3 −m ab4 0
2
= −m ab
4 m a3 0
a2 +b2
0 0 m 3
Possiamo ora chiederci, a titolo esemplificativo, come cambia la matrice di inerzia della lamina
rettangolare appena vista, mantenendo fisso il polo, ma ruotando la base. Consideriamo quindi la
situazione in figura.
Indichiamo con e = { !e1 , !e2 } la base associata agli
*
assi x! e y ! , e con f = { f!1 , f!2 } la base associata
*
agli assi x e y. Indichiamo con IO,f la matrice di
y *
! !
inerzia nella base { f1 , f2 }, e con IO,e la matrice di
y! * la formula
inerzia nella base { !e1 , !e2 }. Ricordando
x!
(2.25), possiamo scrivere:
a IO,f = RIO,e R!
b * *
θ dove R è la matrice di rotazione che fa passare
x
dalla base e alla base f:
O * *
Rij := f!i · !ej
( m
, - m
, - )
b2 cos2 θ -+ a2 sin2 θ
12 ,
2
12, b − a
2 cos θ sin θ-
IO,f = m m
*
2 2
12 b − a cos θ sin θ
2 2
12 a cos θ + b2 sin2 θ
È interessante notare che, se la lamina è quadrata, allora tutti gli assi nel piano x − y sono principali
di inerzia.
Esempio 8.28 (Lamina triangolare rettangolare). Consideriamo una lamina triangolare di lati
a e b. Scegliamo assi coordinati allineati ai lati della lamina come in figura. Abbiamo:
8.4. CALCOLO DI TENSORI DI INERZIA 123
y y!
! a ! b− ab x
(IO )11 = dx dy ρy 2
b 0 0
mb2
=
6
e analogamente
G x! ! a ! b− ab x
2
(IO )11 = ρx dx dy
0 0
O O a x ma2
=
6
L’asse perpendicolare alla lamina (asse z) è principale di inerzia. Quindi:
I13 = I23 = 0 .
! a ! b− ab x
(IO )12 = −ρ ρx dx y dy
0 0
mab
=−
12
Quindi
mb2
6 − mab
12 0
ma2
IO = − mab
12 6 0
m(a2 +b2 )
0 0 6
Per determinare la matrice di inerzia rispetto al baricentro basta usare la formula (8.9), ricordando
che d! = G − O = ( a3 , 3b ) (vedi l’esempio 7.29):
mb2 mb2
6 − mab
12 0 9 + mab
9 0
ma2 ma2
IG = − mab
12 6 0 − − mab
9 9 0
m(a2 +b2 ) m(a2 +b2 )
0 0 6 0 0 9
mb2 mab
18 36 0
mab ma2
= 36 18 0
m(a2 +b2 )
0 0 18
! 2π ! R
y ≡ y! (IG )33 = ρ dθ dr r3
0 0
R4 mR2
= 2πρ =
4 2
G x! Poichè (IG )33 = (IG )11 + (IG )22 = 2(IG )11 =
2(IG )22 , troviamo
mR2
O x 4 0 0
mR2
IG = 0 4 0
mR2
0 0 2
Esempio 8.30 (Lamina semicircolare). Calcoliamo la matrice della lamina rispetto al polo O
in figura. Otteniamo
y ≡ y!
! π ! R
(IO )11 = ρ dr r(r sin θ)2
dθ
0 0
! π ! R
=ρ sin2 θdθ r3 dr
G x! 0 0
mR2
=
O x 4
Analogamente
! π ! R
(IO )22 = ρ dr r(r cos θ)2
dθ
0 0
! π ! R
2
=ρ cos θdθ r3 dr
0 0
mR2
=
4
Quindi
mR2
(IO )33 = (IO )11 + (IO )22 =
2
Essendo l’asse perpendicolare alla lamina principale di inerzia si ha (IO )13 = (IO )23 = 0. Quindi
rimane da calcolare
! π ! R
(IO )12 = ρ dθ dr r3 sin θ cos θ
0 0
! ! R
ρ π
= sin 2θdθ r3 dr
2 0 0
=0
Questo risultato è in realtà ovvio se si nota che !e1 e !e3 sono perpendicolari ad assi principali di
inerzia.
Esempio 8.31 (Settore circolare). Calcoliamo la matrice della lamina rispetto al polo O in
figura.
8.4. CALCOLO DI TENSORI DI INERZIA 125
! !
2
(IO )11 = ρ y dxdy (IO )22 = ρ x2 dxdy
SR SR
! π
+α ! R ! π
+α ! R
2 2
2 3 2
=ρ sin θdθ r dr =ρ cos θdθ r3 dr
π π
2
−α 0 2
−α 0
! π
+α ! π
+α
ρR4 2 1 − cos 2θ ρR4 1 + cos 2θ
2
= dθ = dθ
4 π
−α 2 4 2π
−α
2 2
( )
ρR4 mR2 sin 2α
= [2α + sin 2α] = 1−
8 4 2α
( )
mR2 sin 2α
= 1+
4 2α
Quindi:
, -
mR2 sin 2α
1+ 0 0
4 2α
mR2
, sin 2α
-
IO = 0 4 1− 2α 0
mR2
0 0 2
Esempio 8.32 (Corona circolare). Consideriamo una corona circolare di raggio interno R1 e
raggio esterno R2 , densità di massa uniforme ρ e massa m.
y Allora
2m
ρ=
π(R22 − R12 )
Chiaramente
R2 B = C R2 \ C R1
in cui i due cerchi hanno masse:
R1 x mR22 mR12
m2 = m1 =
(R22 − R12 ) (R22 − R12 )
Quindi:
B C R2 C R1
IO = IO − IO
m2 R22
m1 R12
4 0 0 4 0 0
m2 R22 m1 R12
= 0 4 0 − 0 4 0
m2 R22 m1 R12
0 0 2 0 0 2
m(R22 +R12 )
4 0 0
m(R22 +R12 )
= 0 4 0
m(R22 +R12 )
0 0 2