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CATENE
E CINEM
MATICHE
E

Lo studio dellefficaccia dei vin

ncoli in sisttemi di traavi rigide pu
p essere condotto andando
a
add
esaminare i centri di rotazione
r
ch
he, rispetto aalla singola trave, sono
o sia assolutiti sia relativi.
A tal fine ppossono esssere utilizzaati i due teooremi delle catene cineematiche baasati sullalllineamentoo
dei centri ddi rotazionee assoluta e relativa:
r

prim
mo teoremaa: in un atto di moto di un sistema rigido pian
no costituitoo da due solii tratti (i, j),,
i ceentri delle rootazioni asssolute sono allineati co
on il centro della rotaziione relativaa: Ci Cij
Cj.

Seccondo teorema: in un atto di moto di un sistem

ma rigido piiano costituuito da tre trratti (i, j, k),,
i ceentri delle rootazioni relaative sono aallineati: Cijj Cik Cjk.

Questi duee teoremi poossono dunq

que essere uutilizzati prroprio per in
ndividuare eeventuali laabilit di unn
sistema seenza ricorreere al mettodo analitiico. Infatti, i due teoremi dellle catene cinematiche
c
e
rappresentaano ognunoo una condiizione neceessaria affin
nch un sisttema sia labbile, ovvero
o capace dii
subire unoo spostamennto rigido in
nfinitesimo congruentee con i vincoli. In partiicolare, se il
i sistema
costituito solo da duue tratti, alllora il prim
mo teorema rappresen
nta una con
ondizione necessaria e
sufficiente di labilit. Al contrario
o, nel caso di sistemi costituiti
c
da pi di due ttratti, solo il verificarsii
contemporraneo dei duue teoremi assicura
a
la laabilit del sistema.
s
ESEMPI
Il sistema di figura 1 costituitto da tre trravi: 3nt=9 gradi di lib
bert. La m
molteplicit dei vincolii
interni ed eesterni parri a 8.
Quindi si hha un numerro insufficieente di vinccoli a bloccaare cinematiicamente il sistema.
Vediamo sse ci conffermato utillizzando i teeoremi dellee catene cin
nematiche, oovvero:
la prima coondizione di
d allineameento dei cenntri, preved
de le tre relazioni riporrtate in figu
ura 1: dallee
prime due si individua la posizio
one del centtro assoluto
o C2; la terzaa relazione assieme allla relazionee
1

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derivata daalla secondda condizio

one di allinneamento deei centri reelativi conssente di ind
dividuare ill
centro relaativo C13 chhe improp
prio nella ddirezione in
ndividuata sia
s dalla rettta congiung
gente i duee
centri assoluti sia di quella
q
congiu
ungente i duue centri rellativi (questte due rette sono infattii parallele).

Figura 1

Se uno deii vincoli estterni si trov

vava pi in basso o pi in alto risspetto allalltro vincolo
o esterno, ill
centro di rootazione rellativa C13 sarebbe
s
statoo proprio (ffigura 2).

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Figura 2

In entrambbi i casi susssistono le due condizzioni di allin

neamento alla
a base deei teoremi delle
d
catenee
cinematichhe che confeermano la laabilit dellaa struttura.
La conosceenza dei cenntri consentte di esaminnare le com
mponenti delllo spostam
mento dei traatti lungo laa
direzione oorizzontale e quella verrticale (ovveero lungo gli
g assi del sistema di riiferimento adottato).
a
Inn
particolaree, in accorddo a quanto riscontratoo in terminii di grado di
d labilit (ppari a 1) si vede dallaa
figura 3 e dalla figurra 4 come lo
l spostameento rigido congruentee del sistem
ma di travi pu esseree
mente definiito considerando un uniico paramettro (ad esem
mpio la rotazzione di un tratto).
compiutam

Figura 3

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Figura 4

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In questo esempio viiene eviden

nziato comee il non co
ontemporaneeo verificarrsi delle co
ondizioni dii
allineamennto dei centtri previste dai due teooremi delle catene cineematiche noon comportti la labilit
del sistemaa.

tutte

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Al contrariio il verificaarsi di entraambe compoorta la labiliit del sistem

ma.