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Macchine meccatroniche e robotiche per la riabilitazione

Macchine riabilitative: presupposti neurosiologici


Macchine per la neuroriabilitazione dell'arto inferiore
Macchine per la riabilitazione dell'arto superiore
Sistemi per la riabilitazione a distanza

Sistemi robotici e meccatronici per la


neuroriabilitazione
-

Corso di laurea in Educazione motoria preventiva ed adattata

Tecn. e strum. per il mantenimento e il recupero motorio

Sistemi robotici e meccatronici per la neuroriabilitazione

Macchine meccatroniche e robotiche per la riabilitazione


Macchine riabilitative: presupposti neurosiologici
Macchine per la neuroriabilitazione dell'arto inferiore
Macchine per la riabilitazione dell'arto superiore
Sistemi per la riabilitazione a distanza

Sommario
1

Macchine meccatroniche e robotiche per la riabilitazione


Denizione

Macchine riabilitative: presupposti neurosiologici


Criteri di classicazione

Macchine per la neuroriabilitazione dell'arto inferiore


Esoscheletriche
Operative

Macchine per la riabilitazione dell'arto superiore


Esoscheletriche
Operative
Sistemi robotici per la riabilitazione della mano
Il sistema MIT-MANUS

Sistemi per la riabilitazione a distanza

Tecn. e strum. per il mantenimento e il recupero motorio

Sistemi robotici e meccatronici per la neuroriabilitazione

Macchine meccatroniche e robotiche per la riabilitazione


Macchine riabilitative: presupposti neurosiologici
Macchine per la neuroriabilitazione dell'arto inferiore
Macchine per la riabilitazione dell'arto superiore
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Denizione

Sommario
1

Macchine meccatroniche e robotiche per la riabilitazione


Denizione

Macchine riabilitative: presupposti neurosiologici


Criteri di classicazione

Macchine per la neuroriabilitazione dell'arto inferiore


Esoscheletriche
Operative

Macchine per la riabilitazione dell'arto superiore


Esoscheletriche
Operative
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Denizione

Macchina riabilitativa

Macchina riabilitativa = sistema robotico o meccatronico in


grado di coadiuvare il terapista nella somministrazione di
procedure riabilitative programmabili e personalizzabili in
funzione
del tipo di trattamento necessario
delle delle abilit residue del paziente valutate prima e durante
il percorso riabilitativo.

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Macchine riabilitative: presupposti neurosiologici
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Denizione

Sistemi robotici e sistemi meccatronici

In robotica riabilitativa vengono tipicamente utilizzati:


sistemi di tipo robotico: basati su

manipolatori industriali adattati ad applicazioni mediche


o bracci robotici appositamente progettati

sistemi meccatronici (ad esempio sistemi di tipo esoscheletrico


costituiti da strutture indossabili)

La macchina robotica o meccatronica ha una parte della


propria struttura e/o l'eettore a diretto contatto con l'arto
del paziente.

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Criteri di classicazione

Plasticit

Plasticit = caratteristica del cervello dei mammiferi che


permette l'adattamento a nuove situazioni, anche grazie alla
riorganizzazione neurale.
Esiste una nutrita produzione scientica che ipotizza che
gruppi di neuroni vicini ad una lesione in un'area
sensorimotoria siano in grado di riprodurre la funzione delle
cellule danneggiate.

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Criteri di classicazione

Plasticit

Esperimenti su animali hanno dimostrato che un particolare


atto motorio pu essere eettuato con la stimolazione non di
una sola area motoria encefalica, ma di molteplici zone, spesso
distanti fra loro parecchi millimetri

movimenti identici

possono essere elicitati da siti multipli non contigui.


L'organizzazione dell'output motorio

essibile:

l'apprendimento motorio e la riorganizzazione plastica sono


fondamentali per il recupero e/o la compensazione di una
funzione motoria conseguente ad una lesione.

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Criteri di classicazione

Ruolo del paziente

Nella riabilitazione mediante macchine robotiche il ruolo del


paziente fondamentale.
Al paziente viene chiesto di eseguire un atto motorio.
Se egli non in grado di completare il movimento

interviene il robot che porta a compimento l'esercizio con


velocit tarata sulle capacit residue del soggetto.

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Criteri di classicazione

Input

Il paziente pu usufruire di input sensori-motori e cognitivi:


il proprio movimento volontario
gli stimoli sensitivi superciali
gli stimoli propriocettivi statici e dinamici
stimoli visivi

osservazione del proprio gesto


osservazione del target da raggiungere
osservazione degli eventuali miglioramenti

spinte motivazionali

consapevolezza di praticare la terapia autonomamente


consapevolezza di essere sottoposto a trattamento
tecnologicamente avanzato e potenzialmente pi ecace

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Criteri di classicazione

Performance

stato dimostrato che la

performance

di compiti motori pu

essere migliorata in termini di velocit e precisione dalla


ripetizione volontaria di questi atti.
Il processo di acquisizione di nuovi compiti motori attraverso
l'esecuzione ripetuta di movimenti volontari riconducibile ai
meccanismi legati alla plasticit neurale.
L'esercizio sico frutto di movimenti volontari produce risultati
molto positivi:
promuove il recupero funzionale dopo lesioni al sistema
nervoso centrale
stimola un meccanismo che promuove la plasticit neurale.

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Criteri di classicazione

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Denizione

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Criteri di classicazione

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Esoscheletriche
Operative

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Esoscheletriche
Operative
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Criteri di classicazione

Il principio di funzionamento delle macchine robotiche e


meccatroniche per neuroriabilitazione cerca di replicare le
strategie riabilitative adottate dai sioterapisti durante la
manipolazione dei pazienti.
Le macchine possono essere divise in due classi:

macchine riabilitative

a esoscheletro

esoscheletriche

sistemi meccatronici indossabili che eseguono lo stesso tipo di


movimento svolto dal paziente e nei quali l'interfaccia
uomo-macchina estesa a tutto l'arto (o alla parte di esso) di
interesse clinico). Il numero di gradi di libert uguale a
quello delle articolazioni sulle quali la terapia ha l'obiettivo di
intervenire;

macchine riabilitative

operative

cartesiane

= macchine in cui

il contatto fra la struttura meccanica ed il paziente limitato


all'eettore a cui il soggetto collegato tramite un'apposita
interfaccia meccanica, ad es.una maniglia o un pedale.

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Criteri di classicazione

Vantaggi e svantaggi m.r. operative

Vantaggi:
sono meno complesse
sono pi facilmente realizzabili mediante tecnologie robotiche
gi disponibili
consentono un'agevole programmazione di compiti descritti
direttamente nel mondo reale (ad es. spostare un oggetto tra
due punti predeniti)

Svantaggi:
sfruttano per l'arto da riabilitare esclusivamente le naturali
sinergie implementate a livello di controllo motorio: questo
pu ridurre l'ecacia della terapia riabilitativa all'aumentare
del grado di disabilit.

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Criteri di classicazione

Sembra quindi essere preferibile l'impiego di m. esoscheletriche


per il trattamento di pazienti che presentino abilit residue
molto basse all'inizio della terapia. Man mano che il paziente
recupera la capacit di svolgere compiti complessi e a
coordinare il movimento di pi articolazioni, si pu ipotizzare
l'impiego di m. operative per accelerare il conseguimento del
miglior risultato possibile.

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Criteri di classicazione

Vantaggi e svantaggi m.r. esoscheletriche

Vantaggi:
controllano pi articolazioni separatamente

Svantaggi:
complessit tecnologica

forti limitazioni nell'utilizzo in

pratica clinica.

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Esoscheletriche
Operative

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Esoscheletriche
Operative

Sistema Master-slave
Uno dei primi sviluppati al mondo
Realizzato in Francia negli anni '80
Basato sul principio del controllo tele-operato della macchina
(master-slave): il terapista compie dei movimenti in una
macchina esoscheletrica passiva che invia i comandi motori ad
un esoscheletro attivo indossato dal paziente.

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Esoscheletriche
Operative

Lokomat

Macchina realizzata e
sperimentata presso
l'Ospedale Balgrist di Zurigo
Consente la locomozione
servo-controllata del
paziente su tappeto mobile
Sistema basato sull'ipotesi
che la locomozione in
assenza di peso corporeo
possa permettere il recupero
funzionale
Pu favorire il movimento dell'arto inferiore in soggetti con lesioni
incomplete del midollo spinale o con emiplegia dovuta ad esiti
post-ictus. http://www.youtube.com/watch?v=-zTgLyqQ3xc

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Esoscheletriche
Operative

Le macchine operative per la riabilitazione dell'arto inferiore


sono prevalentemente utilizzate per terapie di tipo siatrico in
trattamenti riabilitativi post-traumatici piuttosto che per il
trattamento di pazienti con decit motori derivanti da
patologie neurologiche.
Una tipologia abbastanza diusa quella dei sistemi a pedale,
in cui l'esercizio pu essere svolto mantenendo costante:
la forza di interazione piede-pedale (pedale isotonico)
la velocit della pedalata (pedale isocinetico).

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Esoscheletriche
Operative

Walking Aid

Altre tipologie di macchine per la riabilitazione dell'arto


inferiore sono basate sull'utilizzo di sistemi di ausilio alla
locomozione (es. tappeti mobili)
Un esempio la Walking Aid, prodotta dalla Hitachi Ltd e
commercializzata presso centri di riabilitazione giapponesi.

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Esoscheletriche
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Principali macchine robotiche e meccatroniche esoscheletriche:


sistema MULOS, realizzato presso la Scuola Superiore
Sant'Anna (Pisa)
sistema realizzato dall'Universit di Salford, Gran Bretagna
sistema GENTLE, Universit di Reading, Gran Bretagna
sistema realizzato presso l'Universit di Nagoya, Giappone

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Esoscheletriche
Operative
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Le diverse macchine dieriscono per:


numero di articolazioni controllabili
numero di gradi di libert attivi e passivi
soluzione realizzative dal punto di vista della struttura e del
sistema di controllo

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Schema di funzionamento generale della m.r. esoscheletrica


giapponese

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Prototipi di macchine operative bimanuali


ARM-Guide, Reabilitation Institute of Chicago, USA
MIME (Mirror Image Movement Enhancer) realizzato presso il
Veterans Administrations Research & Development Center,
Palo Alto, CA, USA
MIT-Manus, Massachussets Institute of Technology, USA
MEMOS, Scuola Superiore Sant'Anna, Pisa e Fondazione
Salvatore Maugeri

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Esoscheletriche
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sistema MIME

Mirror Image Movement Enhancer


Pu erogare due tipi di terapia riabilitativa:

terapia passiva

terapia attiva

La macchina guida il movimento di entrambe le braccia del


paziente lungo le traiettorie impostate dal terapista, mentre la
generazione del movimento lasciata alla capacit motoria del
paziente

La macchina pu fornire supporto al paziente anche per il


movimento dell'arto paretico.

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sistema MIME

schema di funzionamento

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sistema MIME

schema di funzionamento

Due sottosistemi principali:


2 supporti articolati a due gradi di libert passivi che hanno
un'interfaccia meccanica per alloggiare le braccia del paziente
e che servono per limitare il movimento nel piano orizzontale,
facilitando l'esecuzione dell'esercizio riabilitativo lungo la
traiettoria denita dal terapista
1 braccio robotico a 6 gradi di libert che applica forze e
coppie all'avambraccio paretico attraverso un'apposita ulteriore
interfaccia meccanica collegata al supporto passivo

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sistema MIME

Terapia

terapia realizzata attraverso posizioni e traiettorie


pre-programmate per il robot.

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Esoscheletriche
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sistema MIME

I giunti dei supporti per le braccia sono equipaggiati con:


encoder ottici (trasduttori di posizione angolare) che misurano
la posizione e l'orientazione degli avambracci
1 trasduttore di forza/coppia a 6 assi che misura le forze e le
coppie associate al braccio paretico.

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Operative
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sistema MIME

Peculiarit

Le peculiarit del sistema sono due:


dal punto di vista clinico, esso predisposto per l'esecuzione
degli esercizi riabilitativi con entrambe le braccia e non con il
solo braccio paretico. Tale strategia di intervento ritenuta
maggiormente ecace rispetto allo svolgimento di esercizi con
il solo braccio paretico.
dal punto di vista tecnologico, le parti che lo compongono
sono gi disponibili sul mercato e non richiedono particolari
sviluppi, ma solo l'integrazione con il sistema di controllo e di
interfaccia. Il sottosistema per svolgere l'azione attiva richiesta
sul paziente un robot industriale (PUMA); i supporti per le
braccia che fungono da interfaccia meccanica tra paziente e
robot sono strumenti ortesici gi comunemente usati in pratica
clinica.

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Operative
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sistema MEMOS

Sistema MEccatronico per la riabilitazione MOtoria post ictuS.


Permette la realizzazione di movimenti di reaching in
coordinate planari e sfrutta un semplice sistema di guide lineari
che permettono di raggiungere uno spazio di lavoro aventi
dimensioni max di 700 mm x 700 mm.
Prima dell'inizio della seduta di terapia, il piano di lavoro pu
essere opportunamente inclinato in funzione delle esigenze del
terapista mediante una regolazione manuale.

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Esoscheletriche
Operative
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sistema MEMOS

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Esoscheletriche
Operative
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sistema MEMOS
Il sistema permette al paziente di impugnare e spostare
l'eettore a maniglia da un qualsiasi punto P1 ad un qualsiasi
punto P2 dello spazio di lavoro planare senza alcun vincolo di
traiettoria.
La maniglia impugnata dal paziente dotata di un sensore di
forza ad estensimetri.
Se durante l'esecuzione del compito motorio la forza applicata
dal paziente sulla maniglia in direzione normale all'asse della
maniglia stessa diventa inferiore ad una soglia predeterminata
Ft, programmata prima della seduta dal terapista, e rimane
tale per un tempo Wt, il sistema di controllo interviene
spostando la maniglia lungo la traiettoria pi breve in linea
retta tra la posizione attuale e P2

Tecn. e strum. per il mantenimento e il recupero motorio

Sistemi robotici e meccatronici per la neuroriabilitazione

Macchine meccatroniche e robotiche per la riabilitazione


Macchine riabilitative: presupposti neurosiologici
Macchine per la neuroriabilitazione dell'arto inferiore
Macchine per la riabilitazione dell'arto superiore
Sistemi per la riabilitazione a distanza

Esoscheletriche
Operative
Sistemi robotici per la riabilitazione della mano
Il sistema MIT-MANUS

sistema MEMOS

Tecn. e strum. per il mantenimento e il recupero motorio

Sistemi robotici e meccatronici per la neuroriabilitazione

Macchine meccatroniche e robotiche per la riabilitazione


Macchine riabilitative: presupposti neurosiologici
Macchine per la neuroriabilitazione dell'arto inferiore
Macchine per la riabilitazione dell'arto superiore
Sistemi per la riabilitazione a distanza

Esoscheletriche
Operative
Sistemi robotici per la riabilitazione della mano
Il sistema MIT-MANUS

Sommario
1

Macchine meccatroniche e robotiche per la riabilitazione


Denizione

Macchine riabilitative: presupposti neurosiologici


Criteri di classicazione

Macchine per la neuroriabilitazione dell'arto inferiore


Esoscheletriche
Operative

Macchine per la riabilitazione dell'arto superiore


Esoscheletriche
Operative
Sistemi robotici per la riabilitazione della mano
Il sistema MIT-MANUS

Sistemi per la riabilitazione a distanza

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Sistemi robotici e meccatronici per la neuroriabilitazione

Macchine meccatroniche e robotiche per la riabilitazione


Macchine riabilitative: presupposti neurosiologici
Macchine per la neuroriabilitazione dell'arto inferiore
Macchine per la riabilitazione dell'arto superiore
Sistemi per la riabilitazione a distanza

Esoscheletriche
Operative
Sistemi robotici per la riabilitazione della mano
Il sistema MIT-MANUS

Dicolt di realizzazione legate alla complessit della struttura


mano:
in termini meccanici
in termini di controllo motorio

I sistemi pi avanzati propongono ambienti di realt virtuale e


utilizzo di sistemi esoscheletrici o guanti aptici
Alcuni sistemi:
Sistema della Rutgers University di Piscataway, NJ, USA
Sistema della Scuola Superiore Sant'Anna di Pisa

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Sistemi robotici e meccatronici per la neuroriabilitazione

Macchine meccatroniche e robotiche per la riabilitazione


Macchine riabilitative: presupposti neurosiologici
Macchine per la neuroriabilitazione dell'arto inferiore
Macchine per la riabilitazione dell'arto superiore
Sistemi per la riabilitazione a distanza

Esoscheletriche
Operative
Sistemi robotici per la riabilitazione della mano
Il sistema MIT-MANUS

Esempio
Il sistema Rutgers University composto da:

modulo per diagnosi

modulo per riabilitazione

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Sistemi robotici e meccatronici per la neuroriabilitazione

Macchine meccatroniche e robotiche per la riabilitazione


Macchine riabilitative: presupposti neurosiologici
Macchine per la neuroriabilitazione dell'arto inferiore
Macchine per la riabilitazione dell'arto superiore
Sistemi per la riabilitazione a distanza

Esoscheletriche
Operative
Sistemi robotici per la riabilitazione della mano
Il sistema MIT-MANUS

Modulo per diagnosi costituito da


un guanto con 16 sensori ottici di posizione e 16 sensori di
forza
un dinamometro
un goniometro
un PC per registrazione dati movimento della mano del
paziente

Modulo per riabilitazione:


guanto aptico che fornisce un ritorno di forza alle dita

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Macchine meccatroniche e robotiche per la riabilitazione


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Macchine per la neuroriabilitazione dell'arto inferiore
Macchine per la riabilitazione dell'arto superiore
Sistemi per la riabilitazione a distanza

Esoscheletriche
Operative
Sistemi robotici per la riabilitazione della mano
Il sistema MIT-MANUS

Esercizi di riabilitazione implementati in ambiente virtuale


Esercizio tipico: peg-in-hole (inserzione)
Dati cinematici e di forza della mano vengono registrati
Grado di dicolt degli esercizi varia in funzione delle
prestazioni che il soggetto in grado di ottenere.

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Macchine meccatroniche e robotiche per la riabilitazione


Macchine riabilitative: presupposti neurosiologici
Macchine per la neuroriabilitazione dell'arto inferiore
Macchine per la riabilitazione dell'arto superiore
Sistemi per la riabilitazione a distanza

Esoscheletriche
Operative
Sistemi robotici per la riabilitazione della mano
Il sistema MIT-MANUS

Sommario
1

Macchine meccatroniche e robotiche per la riabilitazione


Denizione

Macchine riabilitative: presupposti neurosiologici


Criteri di classicazione

Macchine per la neuroriabilitazione dell'arto inferiore


Esoscheletriche
Operative

Macchine per la riabilitazione dell'arto superiore


Esoscheletriche
Operative
Sistemi robotici per la riabilitazione della mano
Il sistema MIT-MANUS

Sistemi per la riabilitazione a distanza

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Macchine meccatroniche e robotiche per la riabilitazione


Macchine riabilitative: presupposti neurosiologici
Macchine per la neuroriabilitazione dell'arto inferiore
Macchine per la riabilitazione dell'arto superiore
Sistemi per la riabilitazione a distanza

Esoscheletriche
Operative
Sistemi robotici per la riabilitazione della mano
Il sistema MIT-MANUS

Il sistema MIT-MANUS

Utilizzato per la neuroriabilitazione post ictus dell'arto


superiore
Progettato specicamente per interagire con il paziente in
modo sicuro

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Macchine per la neuroriabilitazione dell'arto inferiore
Macchine per la riabilitazione dell'arto superiore
Sistemi per la riabilitazione a distanza

Esoscheletriche
Operative
Sistemi robotici per la riabilitazione della mano
Il sistema MIT-MANUS

Il sistema MIT-MANUS

Il sistema pu muovere, guidare o perturbare il movimento


dell'arto superiore di un soggetto, registrando le variabili
seguenti:
velocit
posizione
forze applicate

Produce all'eettore
forze comprese tra 0 N e 45 N
impedenze comprese tra 0 e 2 N/mm

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Esoscheletriche
Operative
Sistemi robotici per la riabilitazione della mano
Il sistema MIT-MANUS

Il sistema MIT-MANUS

Terapia

Al paziente vengono proposti compiti complessi, equivalenti a


giochi
Viene richiesto, per es., di muovere l'eettore del robot per
disegnare gure geometriche di base come cerchi e quadrati

Se il paziente non riesce a portare a termine il compito


proposto, il robot assiste e guida attivamente l'arto paretico
nel completarlo correttamente

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Il sistema MIT-MANUS

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Risultati

Il sistema risulta ecace per la riabilitazione di spalla e gomito


Studi eettuati dimostrano che il paziente mantiene i beneci
della terapia anche dopo 3 anni dalla ne della terapia stessa
Il sistema consente anche di acquisire dati cinematici che
possono essere usati per la caratterizzazione delle pressioni
motorie del paziente
Il sistema stato utilizzato per lo studiare la decomposizione
dei segnali cinematici di pazienti aetti da ictus in movimenti
elementari
I pazienti intervistati giudicano positivamente la terapia, ma
sostengono che la macchina non possa sostituire il terapista

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Esoscheletriche
Operative
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Il sistema MIT-MANUS

Il sistema MIT-MANUS

Risultati

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Macchine meccatroniche e robotiche per la riabilitazione


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Macchine per la riabilitazione dell'arto superiore
Sistemi per la riabilitazione a distanza

Teleriabilitazione

Vantaggio m.r.: possibilit di eettuare una connessione


remota (via Internet) tra paziente e riabilitatore
Il terapista, localizzato in localit remota, pu supervisionare
l'esercizio riabilitativo e, per es., variarne la dicolt a seconda
dei progressi fatti dal paziente

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Macchine meccatroniche e robotiche per la riabilitazione


Macchine riabilitative: presupposti neurosiologici
Macchine per la neuroriabilitazione dell'arto inferiore
Macchine per la riabilitazione dell'arto superiore
Sistemi per la riabilitazione a distanza

Teleriabilitazione con il sistema MIT-Manus


Tipico scenario sperimentale per la tele-riabilitazione: nella
stessa seduta un terapista segue una classe di pi pazienti

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Sistemi robotici e meccatronici per la neuroriabilitazione

Macchine meccatroniche e robotiche per la riabilitazione


Macchine riabilitative: presupposti neurosiologici
Macchine per la neuroriabilitazione dell'arto inferiore
Macchine per la riabilitazione dell'arto superiore
Sistemi per la riabilitazione a distanza

Tele-riabilitazione con joystick aptico commerciale


Sperimentazione di esercizi ripetitivi in ambiente remoto
utilizzando un joystick commerciale (Logitech Wingman
Forceback Pro)
Il joystick pu produrre una forza di intensit no a 10 N per
contrastare o assistere i movimenti dei pazienti
Il sistema pu fornire al paziente dierenti tipologie di
feedback aptici, quali per es. simulare elementi elastici, viscosi
e forze costanti e allo stesso tempo registrare i movimenti del
paziente.
L'arto superiore del paziente costretto dal sistema in uno
spazio di dimensioni 100 x 100 mm e i movimenti consentiti
sono la rotazione interna ed esterna della spalla e la essione
ed estensione di spalla e gomito

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Macchine meccatroniche e robotiche per la riabilitazione


Macchine riabilitative: presupposti neurosiologici
Macchine per la neuroriabilitazione dell'arto inferiore
Macchine per la riabilitazione dell'arto superiore
Sistemi per la riabilitazione a distanza

Tele-riabilitazione con joystick aptico commerciale

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