Sistemi Robotici e Meccatronici Per La Neuroriabilitazione

Macchine meccatroniche e robotiche per la riabilitazione
Macchine riabilitative: presupposti neurosiologici

Macchine per la neuroriabilitazione dell'arto inferiore
Macchine per la riabilitazione dell'arto superiore
Sistemi per la riabilitazione a distanza
Sistemi robotici e meccatronici per la

neuroriabilitazione
-
Corso di laurea in Educazione motoria preventiva ed adattata
Tecn. e strum. per il mantenimento e il recupero motorio
Sistemi robotici e meccatronici per la neuroriabilitazione

Sommario
1

Denizione

Criteri di classicazione

Esoscheletriche
Operative

Esoscheletriche
Operative
Sistemi robotici per la riabilitazione della mano
Il sistema MIT-MANUS

Denizione
Sommario
1

Denizione


Esoscheletriche
Operative

Esoscheletriche
Operative

Denizione
Macchina riabilitativa
Macchina riabilitativa = sistema robotico o meccatronico in

grado di coadiuvare il terapista nella somministrazione di
procedure riabilitative programmabili e personalizzabili in
funzione
del tipo di trattamento necessario
delle delle abilit residue del paziente valutate prima e durante
il percorso riabilitativo.

Denizione
Sistemi robotici e sistemi meccatronici
In robotica riabilitativa vengono tipicamente utilizzati:

sistemi di tipo robotico: basati su
manipolatori industriali adattati ad applicazioni mediche

o bracci robotici appositamente progettati
sistemi meccatronici (ad esempio sistemi di tipo esoscheletrico

costituiti da strutture indossabili)
La macchina robotica o meccatronica ha una parte della

propria struttura e/o l'eettore a diretto contatto con l'arto
del paziente.

Plasticit
Plasticit = caratteristica del cervello dei mammiferi che

permette l'adattamento a nuove situazioni, anche grazie alla
riorganizzazione neurale.
Esiste una nutrita produzione scientica che ipotizza che
gruppi di neuroni vicini ad una lesione in un'area
sensorimotoria siano in grado di riprodurre la funzione delle
cellule danneggiate.

Plasticit
Esperimenti su animali hanno dimostrato che un particolare

atto motorio pu essere eettuato con la stimolazione non di
una sola area motoria encefalica, ma di molteplici zone, spesso
distanti fra loro parecchi millimetri
movimenti identici
possono essere elicitati da siti multipli non contigui.

L'organizzazione dell'output motorio
essibile:
l'apprendimento motorio e la riorganizzazione plastica sono

fondamentali per il recupero e/o la compensazione di una
funzione motoria conseguente ad una lesione.

Ruolo del paziente
Nella riabilitazione mediante macchine robotiche il ruolo del

paziente fondamentale.
Al paziente viene chiesto di eseguire un atto motorio.
Se egli non in grado di completare il movimento
interviene il robot che porta a compimento l'esercizio con

velocit tarata sulle capacit residue del soggetto.

Input
Il paziente pu usufruire di input sensori-motori e cognitivi:

il proprio movimento volontario
gli stimoli sensitivi superciali
gli stimoli propriocettivi statici e dinamici
stimoli visivi
osservazione del proprio gesto

osservazione del target da raggiungere
osservazione degli eventuali miglioramenti
spinte motivazionali
consapevolezza di praticare la terapia autonomamente

consapevolezza di essere sottoposto a trattamento
tecnologicamente avanzato e potenzialmente pi ecace

Performance
stato dimostrato che la
performance
di compiti motori pu
essere migliorata in termini di velocit e precisione dalla

ripetizione volontaria di questi atti.
Il processo di acquisizione di nuovi compiti motori attraverso
l'esecuzione ripetuta di movimenti volontari riconducibile ai
meccanismi legati alla plasticit neurale.
L'esercizio sico frutto di movimenti volontari produce risultati
molto positivi:
promuove il recupero funzionale dopo lesioni al sistema
nervoso centrale
stimola un meccanismo che promuove la plasticit neurale.

Sommario
1

Denizione


Esoscheletriche
Operative

Esoscheletriche
Operative

Il principio di funzionamento delle macchine robotiche e

meccatroniche per neuroriabilitazione cerca di replicare le
strategie riabilitative adottate dai sioterapisti durante la
manipolazione dei pazienti.
Le macchine possono essere divise in due classi:
macchine riabilitative
a esoscheletro
esoscheletriche
sistemi meccatronici indossabili che eseguono lo stesso tipo di

movimento svolto dal paziente e nei quali l'interfaccia
uomo-macchina estesa a tutto l'arto (o alla parte di esso) di
interesse clinico). Il numero di gradi di libert uguale a
quello delle articolazioni sulle quali la terapia ha l'obiettivo di
intervenire;
macchine riabilitative
operative
cartesiane
= macchine in cui
il contatto fra la struttura meccanica ed il paziente limitato

all'eettore a cui il soggetto collegato tramite un'apposita
interfaccia meccanica, ad es.una maniglia o un pedale.

Vantaggi e svantaggi m.r. operative
Vantaggi:
sono meno complesse
sono pi facilmente realizzabili mediante tecnologie robotiche
gi disponibili
consentono un'agevole programmazione di compiti descritti
direttamente nel mondo reale (ad es. spostare un oggetto tra
due punti predeniti)
Svantaggi:
sfruttano per l'arto da riabilitare esclusivamente le naturali
sinergie implementate a livello di controllo motorio: questo
pu ridurre l'ecacia della terapia riabilitativa all'aumentare
del grado di disabilit.

Sembra quindi essere preferibile l'impiego di m. esoscheletriche

per il trattamento di pazienti che presentino abilit residue
molto basse all'inizio della terapia. Man mano che il paziente
recupera la capacit di svolgere compiti complessi e a
coordinare il movimento di pi articolazioni, si pu ipotizzare
l'impiego di m. operative per accelerare il conseguimento del
miglior risultato possibile.

Vantaggi e svantaggi m.r. esoscheletriche
Vantaggi:
controllano pi articolazioni separatamente
Svantaggi:
complessit tecnologica
forti limitazioni nell'utilizzo in
pratica clinica.

Esoscheletriche
Operative
Sommario
1

Denizione


Esoscheletriche
Operative

Esoscheletriche
Operative

Esoscheletriche
Operative
Sistema Master-slave
Uno dei primi sviluppati al mondo
Realizzato in Francia negli anni '80
Basato sul principio del controllo tele-operato della macchina
(master-slave): il terapista compie dei movimenti in una
macchina esoscheletrica passiva che invia i comandi motori ad
un esoscheletro attivo indossato dal paziente.

Esoscheletriche
Operative
Lokomat
Macchina realizzata e
sperimentata presso
l'Ospedale Balgrist di Zurigo
Consente la locomozione
servo-controllata del
paziente su tappeto mobile
Sistema basato sull'ipotesi
che la locomozione in
assenza di peso corporeo
possa permettere il recupero
funzionale
Pu favorire il movimento dell'arto inferiore in soggetti con lesioni
incomplete del midollo spinale o con emiplegia dovuta ad esiti
post-ictus. http://www.youtube.com/watch?v=-zTgLyqQ3xc

Esoscheletriche
Operative
Sommario
1

Denizione


Esoscheletriche
Operative

Esoscheletriche
Operative

Esoscheletriche
Operative
Le macchine operative per la riabilitazione dell'arto inferiore

sono prevalentemente utilizzate per terapie di tipo siatrico in
trattamenti riabilitativi post-traumatici piuttosto che per il
trattamento di pazienti con decit motori derivanti da
patologie neurologiche.
Una tipologia abbastanza diusa quella dei sistemi a pedale,
in cui l'esercizio pu essere svolto mantenendo costante:
la forza di interazione piede-pedale (pedale isotonico)
la velocit della pedalata (pedale isocinetico).

Esoscheletriche
Operative
Walking Aid
Altre tipologie di macchine per la riabilitazione dell'arto

inferiore sono basate sull'utilizzo di sistemi di ausilio alla
locomozione (es. tappeti mobili)
Un esempio la Walking Aid, prodotta dalla Hitachi Ltd e
commercializzata presso centri di riabilitazione giapponesi.

Esoscheletriche
Operative
Sommario
1

Denizione


Esoscheletriche
Operative

Esoscheletriche
Operative

Esoscheletriche
Operative
Principali macchine robotiche e meccatroniche esoscheletriche:

sistema MULOS, realizzato presso la Scuola Superiore
Sant'Anna (Pisa)
sistema realizzato dall'Universit di Salford, Gran Bretagna
sistema GENTLE, Universit di Reading, Gran Bretagna
sistema realizzato presso l'Universit di Nagoya, Giappone

Esoscheletriche
Operative
Le diverse macchine dieriscono per:

numero di articolazioni controllabili
numero di gradi di libert attivi e passivi
soluzione realizzative dal punto di vista della struttura e del
sistema di controllo

Esoscheletriche
Operative
Schema di funzionamento generale della m.r. esoscheletrica

giapponese

Esoscheletriche
Operative
Sommario
1

Denizione


Esoscheletriche
Operative

Esoscheletriche
Operative

Esoscheletriche
Operative
Prototipi di macchine operative bimanuali

ARM-Guide, Reabilitation Institute of Chicago, USA
MIME (Mirror Image Movement Enhancer) realizzato presso il
Veterans Administrations Research & Development Center,
Palo Alto, CA, USA
MIT-Manus, Massachussets Institute of Technology, USA
MEMOS, Scuola Superiore Sant'Anna, Pisa e Fondazione
Salvatore Maugeri

Esoscheletriche
Operative
sistema MIME
Mirror Image Movement Enhancer

Pu erogare due tipi di terapia riabilitativa:
terapia passiva
terapia attiva
La macchina guida il movimento di entrambe le braccia del

paziente lungo le traiettorie impostate dal terapista, mentre la
generazione del movimento lasciata alla capacit motoria del
paziente
La macchina pu fornire supporto al paziente anche per il

movimento dell'arto paretico.

Esoscheletriche
Operative
sistema MIME
schema di funzionamento

Esoscheletriche
Operative
sistema MIME
schema di funzionamento
Due sottosistemi principali:

2 supporti articolati a due gradi di libert passivi che hanno
un'interfaccia meccanica per alloggiare le braccia del paziente
e che servono per limitare il movimento nel piano orizzontale,
facilitando l'esecuzione dell'esercizio riabilitativo lungo la
traiettoria denita dal terapista
1 braccio robotico a 6 gradi di libert che applica forze e
coppie all'avambraccio paretico attraverso un'apposita ulteriore
interfaccia meccanica collegata al supporto passivo

Esoscheletriche
Operative
sistema MIME

Esoscheletriche
Operative
sistema MIME
Terapia
terapia realizzata attraverso posizioni e traiettorie

pre-programmate per il robot.

Esoscheletriche
Operative
sistema MIME
I giunti dei supporti per le braccia sono equipaggiati con:

encoder ottici (trasduttori di posizione angolare) che misurano
la posizione e l'orientazione degli avambracci
1 trasduttore di forza/coppia a 6 assi che misura le forze e le
coppie associate al braccio paretico.

Esoscheletriche
Operative
sistema MIME
Peculiarit
Le peculiarit del sistema sono due:

dal punto di vista clinico, esso predisposto per l'esecuzione
degli esercizi riabilitativi con entrambe le braccia e non con il
solo braccio paretico. Tale strategia di intervento ritenuta
maggiormente ecace rispetto allo svolgimento di esercizi con
il solo braccio paretico.
dal punto di vista tecnologico, le parti che lo compongono
sono gi disponibili sul mercato e non richiedono particolari
sviluppi, ma solo l'integrazione con il sistema di controllo e di
interfaccia. Il sottosistema per svolgere l'azione attiva richiesta
sul paziente un robot industriale (PUMA); i supporti per le
braccia che fungono da interfaccia meccanica tra paziente e
robot sono strumenti ortesici gi comunemente usati in pratica
clinica.

Esoscheletriche
Operative
sistema MEMOS
Sistema MEccatronico per la riabilitazione MOtoria post ictuS.

Permette la realizzazione di movimenti di reaching in
coordinate planari e sfrutta un semplice sistema di guide lineari
che permettono di raggiungere uno spazio di lavoro aventi
dimensioni max di 700 mm x 700 mm.
Prima dell'inizio della seduta di terapia, il piano di lavoro pu
essere opportunamente inclinato in funzione delle esigenze del
terapista mediante una regolazione manuale.

Esoscheletriche
Operative
sistema MEMOS

Esoscheletriche
Operative
sistema MEMOS
Il sistema permette al paziente di impugnare e spostare
l'eettore a maniglia da un qualsiasi punto P1 ad un qualsiasi
punto P2 dello spazio di lavoro planare senza alcun vincolo di
traiettoria.
La maniglia impugnata dal paziente dotata di un sensore di
forza ad estensimetri.
Se durante l'esecuzione del compito motorio la forza applicata
dal paziente sulla maniglia in direzione normale all'asse della
maniglia stessa diventa inferiore ad una soglia predeterminata
Ft, programmata prima della seduta dal terapista, e rimane
tale per un tempo Wt, il sistema di controllo interviene
spostando la maniglia lungo la traiettoria pi breve in linea
retta tra la posizione attuale e P2

Esoscheletriche
Operative
sistema MEMOS

Esoscheletriche
Operative
Sommario
1

Denizione


Esoscheletriche
Operative

Esoscheletriche
Operative

Esoscheletriche
Operative
Dicolt di realizzazione legate alla complessit della struttura

mano:
in termini meccanici
in termini di controllo motorio
I sistemi pi avanzati propongono ambienti di realt virtuale e

utilizzo di sistemi esoscheletrici o guanti aptici
Alcuni sistemi:
Sistema della Rutgers University di Piscataway, NJ, USA
Sistema della Scuola Superiore Sant'Anna di Pisa

Esoscheletriche
Operative
Esempio
Il sistema Rutgers University composto da:
modulo per diagnosi
modulo per riabilitazione

Esoscheletriche
Operative
Modulo per diagnosi costituito da

un guanto con 16 sensori ottici di posizione e 16 sensori di
forza
un dinamometro
un goniometro
un PC per registrazione dati movimento della mano del
paziente
Modulo per riabilitazione:

guanto aptico che fornisce un ritorno di forza alle dita

Esoscheletriche
Operative
Esercizi di riabilitazione implementati in ambiente virtuale

Esercizio tipico: peg-in-hole (inserzione)
Dati cinematici e di forza della mano vengono registrati
Grado di dicolt degli esercizi varia in funzione delle
prestazioni che il soggetto in grado di ottenere.

Esoscheletriche
Operative
Sommario
1

Denizione


Esoscheletriche
Operative

Esoscheletriche
Operative

Esoscheletriche
Operative
Utilizzato per la neuroriabilitazione post ictus dell'arto

superiore
Progettato specicamente per interagire con il paziente in
modo sicuro

Esoscheletriche
Operative
Il sistema pu muovere, guidare o perturbare il movimento

dell'arto superiore di un soggetto, registrando le variabili
seguenti:
velocit
posizione
forze applicate
Produce all'eettore
forze comprese tra 0 N e 45 N
impedenze comprese tra 0 e 2 N/mm

Esoscheletriche
Operative
Terapia
Al paziente vengono proposti compiti complessi, equivalenti a

giochi
Viene richiesto, per es., di muovere l'eettore del robot per
disegnare gure geometriche di base come cerchi e quadrati
Se il paziente non riesce a portare a termine il compito

proposto, il robot assiste e guida attivamente l'arto paretico
nel completarlo correttamente

Esoscheletriche
Operative
Risultati
Il sistema risulta ecace per la riabilitazione di spalla e gomito

Studi eettuati dimostrano che il paziente mantiene i beneci
della terapia anche dopo 3 anni dalla ne della terapia stessa
Il sistema consente anche di acquisire dati cinematici che
possono essere usati per la caratterizzazione delle pressioni
motorie del paziente
Il sistema stato utilizzato per lo studiare la decomposizione
dei segnali cinematici di pazienti aetti da ictus in movimenti
elementari
I pazienti intervistati giudicano positivamente la terapia, ma
sostengono che la macchina non possa sostituire il terapista

Esoscheletriche
Operative
Risultati

Teleriabilitazione
Vantaggio m.r.: possibilit di eettuare una connessione

remota (via Internet) tra paziente e riabilitatore
Il terapista, localizzato in localit remota, pu supervisionare
l'esercizio riabilitativo e, per es., variarne la dicolt a seconda
dei progressi fatti dal paziente

Teleriabilitazione con il sistema MIT-Manus

Tipico scenario sperimentale per la tele-riabilitazione: nella
stessa seduta un terapista segue una classe di pi pazienti

Tele-riabilitazione con joystick aptico commerciale

Sperimentazione di esercizi ripetitivi in ambiente remoto
utilizzando un joystick commerciale (Logitech Wingman
Forceback Pro)
Il joystick pu produrre una forza di intensit no a 10 N per
contrastare o assistere i movimenti dei pazienti
Il sistema pu fornire al paziente dierenti tipologie di
feedback aptici, quali per es. simulare elementi elastici, viscosi
e forze costanti e allo stesso tempo registrare i movimenti del
paziente.
L'arto superiore del paziente costretto dal sistema in uno
spazio di dimensioni 100 x 100 mm e i movimenti consentiti
sono la rotazione interna ed esterna della spalla e la essione
ed estensione di spalla e gomito

Tele-riabilitazione con joystick aptico commerciale

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