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Sistema per l'analisi biomeccanica della pedalata

Article · January 1999

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Giovanni Mimmi Paolo Pennacchi

University of Pavia Politecnico di Milano
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 SISTEMA PER L’ANALISI BIOMECCANICA DELLA PEDALATA

G. MIMMI1, P. PENNACCHI2
1
Dipartimento di Meccanica Strutturale, Università degli studi di Pavia
2
Dipartimento di Meccanica, Politecnico di Milano

SOMMARIO
Nel presente lavoro viene descritto il progetto di una macchina per l’analisi biomeccanica
della pedalata. Le motivazioni della ricerca vanno ritrovate nel settore della riabilitazione in
campo medico, dove è necessario disporre di uno strumento quantitativo per la valutazione
del grado di riabilitazione degli arti inferiori. La macchina descritta tuttavia ha suscitato un
notevole interesse anche nel settore della medicina sportiva e dello sport più in generale.

ABSTRACT
The design of a machine for the biomechanical analysis of the pedaling is described in this
paper. The motivations of the research consist of the rehabilitation branch of the medical
field, where it is necessary the availability of a quantitative diagnostic tool for the evaluation
of the rehabilitation degree of the lower limbs. However the machine described has raised a
deep interest also in the sportive medicine and in the sport fields in general.

1. INTRODUZIONE

L’interesse nei confronti di un dispositivo che permetta la valutazione dell’efficienza

muscolare degli arti inferiori è un’esigenza che si presenta in due settori differenti della
medicina, quella sportiva e quella riabilitativa. Nel primo caso, che nella fattispecie riguarda
una tipologia di atleta ciclista, la ricerca è rivolta alla possibilità di migliorare le prestazioni
mediante speciali “posizioni” (Figura 1) nei limiti dei regolamenti vigenti. Nel secondo caso,
si è invece interessati ad uno strumento che permetta di valutare quantitativamente il grado di
invalidità ovvero il percorso riabilitativo del paziente. Tale applicazione rappresenta
comunque uno “spill-over” del primo caso al quale si farà prevalentemente riferimento per
quanto riguarda la bibliografia esistente sull’argomento.
Il lavoro di progettazione si è articolato su due differenti direttrici: nella prima è stato
realizzato un modello di prima approssimazione del complesso arti inferiori-pedivella,
mediante uno schema elementare di sistema articolato ad aste rigide. Tale modello consente,
attraverso la realizzazione di uno specifico schema articolato del sistema biomeccanico della
macchina/uomo di giungere alla determinazione analitica delle azioni complessive ed in
particolare dei momenti agenti sulle articolazioni principali di interesse: anca, ginocchio e
caviglia. Parallelamente si è quindi proceduto alla realizzazione del dispositivo sperimentale,
composto da un cicloergometro con pedali strumentati mediante celle di carico. La posizione
angolare della pedivella viene rilevata mediante encoder. I segnali acquisiti ai pedali, insieme
con la posizione angolare della pedivella, permettono di risalire ai valori istantanei dei
momenti agenti in corrispondenza delle articolazioni. Alcune serie di prove sono state
effettuate su soggetti diversi.

Figura 1 – Posizione “Atlanta” per gare di ciclismo su pista.

Ulteriori considerazioni da un punto di vista medico, riguardanti la prestazione sportiva
sono divenute possibili grazie all’équipe del Dipartimento di Ergonomia della Clinica del
Lavoro di Montescano (PV). Ciò ha permesso di verificare la validità del modello matematico
elaborato evidenziando aspetti specifici per l’analisi medica e l’utilizzabilità dello strumento
in ambito riabilitativo oltre che sportivo.
Lo studio proposto è di tipo puramente meccanico-ingegneristico e non si fa ricorso in
questa fase a strumenti medici quali l’elettromiografia di superficie o l’elettrocardiogramma
che potranno essere eventualmente implementati in un’eventuale sviluppo futuro con una più
stretta collaborazione medica.
Per quanto riguarda gli studi reperibili in letteratura, questi si riferiscono principalmente al
settore sportivo e fanno capo a tre approcci:
• ottimizzazione dell’efficienza del mezzo: ricerca l’ottimizzazione dei parametri
progettuali relativi all’assetto sul mezzo in modo sistematico per massimizzare
l’efficienza, definita come il rapporto tra la potenza meccanica utile e la potenza
metabolica spesa. In [1] si mostra che per alte quantità di lavoro la posizione “allungata”,
con l’utilizzo di un manubrio modificato, comporta un battito cardiaco inferiore ed un
consumo di ossigeno ridotto rispetto alla posizione “eretta”. In [2] si studia la correlazione
tra i carichi di lavoro e l’altezza della sella e si mostra come si ottenga un consumo di
ossigeno minimo quando la sella è posizionata ad un’altezza pari al 105% della lunghezza
trocanteri della gamba. In [3, 4, 5] si analizza l’influenza del ritmo di pedalata sul
consumo dell’ossigeno e sul battito cardiaco;
• ottimizzazione della geometria del mezzo: in [6] l’obiettivo è la minimizzazione della
forza sui pedali variando la geometria del sistema ed il ritmo di pedalata. In [7] viene
fissata la potenza meccanica in output per analizzare lo sforzo muscolare agli arti inferiori
durante la pedalata. I risultati hanno dimostrato come lo sforzo sia minimizzato per un
ritmo di pedalata tra 95 e 100 giri al minuto. Dal punto di vista pratico, in [8], con la
collaborazione della Nazionale ciclistica Italiana, si determina sperimentalmente la
posizione del ciclista che minimizza la resistenza dell'aria in corsa.
• ricerca della massima potenza: in [1] si mostra come l’altezza della sella influenzi il
tempo necessario per esprimere una prefissata quantità di lavoro. Secondo i risultati
reperibili in bibliografia il tempo è minimo quando la distanza tra la sella e il pedale è pari
al 109% della lunghezza della gamba. In [9] si progetta un cicloergometro che massimizza
 la potenza erogabile dall’atleta, tenendo in considerazione diverse proprietà meccaniche
dei muscoli e la geometria e cinematica del movimento articolare. A tale scopo si utilizza
plateau normale ed ellittico e lunghezze di pedivella di 7″ e 8″, ma non emergono da tale
ricerca differenze significative tra i due tipi di plateau e le due lunghezze. Per quanto
riguarda il plateau ellittico, [8] conclude che il suo utilizzo in campo agonistico non ha
sbocchi perché rivoluziona il modo di pedalare e richiede un lungo periodo di adattamento
da parte del ciclista.

2. MODELLO BIOMECCANICO DELL’ARTO INFERIORE

Per la realizzazione di un modello seppur semplificato degli arti inferiori, è necessario

considerare che vanno presi in esame due differenti strutture, ossia l’apparato muscolare e
quello scheletrico. Sebbene per ognuno di questi possano essere introdotti modelli a differente
livello di sofisticazione, che tengano ad esempio conto del meccanismo fisiologico di
generazione della forza muscolare e dell’interazione fra apparati muscolari estensori-adduttori
e componenti ossee, in questo caso va ricercato un modello semplice e affidabile che permetta
la considerazione simultanea dei due apparati.
D’altra parte in [10] si mostra come per individuare la causa di ogni movimento degli arti
inferiori, si possono impiantare chirurgicamente dei trasduttori in grado di misurare la forza
esercitata dai muscoli sui tendini. Tuttavia questo tipo di esperimento comporta interventi di
tipo invasivo.
Le misure sperimentali di tipo elettromiografico risultano pure complesse e di scarsa
affidabilità. Un procedimento alternativo, qui impiegato, fa ricorso al calcolo indiretto di
queste forze usando dati antropometrici opportuni. Il procedimento per il calcolo delle azioni
interne dei muscoli è chiamato “Link-segment modeling” (modello a segmenti vincolati) e
porta ad ottenere una soluzione inversa basandosi su misure di forze esterne. Se si possiedono
una completa descrizione cinematica dell’articolazione, misure antropometriche accurate
relative a massa dei segmenti, momento d’inerzia, posizione dei centri delle articolazioni e dei
centri di massa (dati reperibili anche attraverso tabelle antropometriche basate sull’altezza, il
peso e il sesso dei soggetti) e l’entità delle forze esterne, si possono determinare le azioni
interne muscolari ed i momenti corrispondenti alle articolazioni.
Nel modello si assume che:
1. ogni segmento articolare ha massa localizzata nel centro di massa;
2. la posizione del centro di massa è fissa;
3. le articolazioni sono assimilate a cerniere;
4. il momento di inerzia rispetto al suo centro di massa è costante durante il movimento;
5. le dimensioni geometriche dei segmenti sono costanti (ovvero rimane costante la distanza
tra le cerniere);
L’equivalenza tra il modello anatomico e il modello a segmenti vincolati utilizzato per gli
arti inferiori è mostrato in Figura 2. Per quanto riguarda la modellazione delle forze agenti sul
modello, andranno considerate:
1. forze gravitazionali;
2. reazioni vincolari e forze interne: agenti sul centro di pressione e misurate mediante celle
di carico nel dispositivo sperimentale;
3. forze esercitate dai muscoli e dai legamenti: l’effetto dell’attività dei muscoli può essere
calcolato in termini di momenti esercitati in corrispondenza alle articolazioni dall’azione
dei muscoli, agonisti e antagonisti, al netto dell’attrito nelle articolazioni;
4. azioni aerodinamiche: vengono considerate trascurabili nell’ambito delle prove indoor.
Figura 2 – Schema di modello anatomico e di Figura 3 – Effetto di accostamento tra le ossa in
modello a segmenti articolati. conseguenza dell’azione di carico sull’arto.

Il considerare solamente il momento come effetto dell’azione dei muscoli permette di dare
una valutazione diretta e di superare alcuni problemi quali la discriminazione tra le forze di
reazione dell’articolazione e le forze “bone-on-bone”(vedi Figura 3), ossia di contatto tra le
ossa. Queste ultime sono le forze effettive che attraversano la superficie dell’articolazione e
includono l’effetto dell’attività del muscolo. I muscoli che si contraggono, premono le
superfici delle articolazioni le une contro le altre, creando forze di compressione e di taglio.
Gli apparati muscolo-tendinei risultano alquanto più complessi e l’anatomia non è così
semplice come viene descritta in questo modello: normalmente più di un muscolo è attivo su
ciascun lato dell’articolazione, quindi è alquanto complesso costruire l’effettivo stato di
distribuzione delle forze tra i muscoli e inoltre l’angolo esatto di azione di ciascun tendine e la
geometria della superficie dell’articolazione non sono sempre disponibili in maniera
immediata. Inoltre i muscoli andrebbero considerati in gruppi funzionali. Il numero dei gruppi
considerato viene preso pari al numero di gradi di libertà del modello realizzato. Tramite
rilevazioni con l’EMG, in [11] si nota che durante la pedalata l’attività simultanea dei gruppi
di muscoli agonisti e antagonisti risulta minima. Infatti, fissato lo 0° della pedivella quando
questa è verticale risulta che, nella caviglia, il tibiale anteriore è attivo tra i 45° e i 270°,
mentre il gastrocnemio è attivo tra i 270° e i 45°. Nel ginocchio, i muscoli vasti sono attivi tra
i 315° e i 90°, mentre sia il bicipite del femore sia il semimembranoso sono attivi tra i 60° e i
270°. Infine, nell’anca, il grande gluteo è attivo tra i 0° e i 135°, mentre il retto del femore è
attivo tra i 270° e i 360°.
In definitiva, l’arto inferiore verrà schematizzato mediante un pentalatero composto da aste
rigide (Figura 4) ed i momenti muscolari incogniti verranno considerati come esterni ed
agenti su singoli elementi articolari.
Prima di passare all’analisi cinematica effettuata con i numeri complessi, per comodità il
modello in Figura 4 verrà ruotato di 90° in maniera tale che la verticale della sella poggerà
sull’asse reale (Figura 5). Così facendo l’angolo di rotazione della pedivella a2 avrà lo “zero”
corrispondente alla posizione più bassa del pedale.
I dati in input del modello sono: la lunghezza delle aste (dalle tabelle antropometriche) e
l’angolo di rotazione della pedivella ε3 (che verrà fornito tramite encoder). In uscita si
ottengono gli angoli θ e ε1. Per quanto riguarda ε4 rimarrà costante e uguale a 180°, mentre
per determinare cinematicamente il sistema sono stati utilizzati dei dati bibliografici [12]
sull’inclinazione del pedale rispetto alla caviglia durante una rotazione intera della pedivella
che permettono la determinazione di ε2. L’equazione di chiusura del modello in Figura 5 è:
a 3 + a 4 + b1 + b 2 + b 3 = a 2 (1)
 O
b1 Im
θ
θ
A
ε1
ε1 a4 b2
b3
B ε2
ε2 C
a2
a3
E D ε4 ε3
ε3
Figura 4 – Schema meccanico dell’arto inferiore.
Re
Figura 5 – Modello per l’analisi cinematica nel piano
complesso.

Ovvero, in forma esponenziale:

b1 e i θ + b2 ei ε1 + b3 e i ε2 − a2 ei ε3 + a3 ei 3 2 π + a4 ei π = 0 (2)

ed in forma cartesiana:
b1 (cosθ + i sin θ ) + b2 (cos ε1 + i sin ε1 ) + b3 (cos ε2 + i sin ε2 ) − a2 (cos ε3 + i sin ε3 ) +
(3)
− i a3 − a4 = 0
Considerando separatamente la parte reale e quella immaginaria della (3) si ottengono gli
angoli θ e ε1:
b1 cosθ + b2 cos ε1 + b3 cos ε2 − a2 cos ε3 − a4 = 0
 (4)
b1 sin θ + b2 sin ε1 + b3 sin ε2 − a2 sin ε3 − a3 = 0
Derivando successivamente la (4) rispetto al tempo, si ottengono le velocità θ& e ε&1 e le
accelerazioni θ&& e ε&&1 :

b1 θ&sin θ + b2 ε&1 sin ε1 + b3 ε&2 sin ε 2 − a2 ε&3 sin ε3 = 0

 & (5)
b1 θ cosθ + b2 ε&1 cos ε1 + b3 ε&2 cos ε2 − a2 ε&3 cos ε3 = 0

b1 θ&&sin θ + b1 θ&2 cosθ + b2 ε&&1 sin ε1 + b2 ε&12 cos ε1 + b3 ε&&2 sin ε2 + b3 ε&22 cos ε2 − a2 ε&&3 sin ε3 +

− a2 ε&32 cos ε3 = 0
 && &2 (6)
b1 θ cosθ − b1 θ sin θ + b2 ε&&1 cos ε1 − b2 ε&1 sin ε1 + b3 ε&&2 cos ε2 − b3 ε&2 sin ε2 − a2 ε&&3 sin ε3 +
2 2

+ a ε&2 cos ε = 0
 2 3 3

Possono poi essere calcolate le accelerazioni dei centri di massa Gc, Gs e Gf di ognuno dei
segmenti articolari (Figura 6) coscia, gamba e piede:
 O O O
d Gc Im b1 Im b1 Im
θ A θ A θ A

e ε1 ε1
Gs b2
B B f G
ε2 f

Re Re Re
Figura 6 – Calcolo delle accelerazioni dei centri di massa relativi a coscia, gamba e piede.

a Gc = d (− θ&+ i θ&&) ei θ
a Gs = b1 (− θ&+ i θ&&) e i θ + e (− ε&1 + i ε&&1 ) e i ε1 (7)
a Gf = b1 (− θ&+ iθ&&) e i θ + b2 (− ε&1 + i ε&&1 ) ei ε1 + f (− ε&2 + i ε&&2 ) ei ε2
Passando ora all’analisi dinamica, l’azione dei gruppi muscolari, che permette il
movimento dell’arto, è stata rappresentata con tre momenti motori agenti su ciascun
segmento. Con la scomposizione di tale sistema, è possibile determinare le azioni interne e i
momenti motori stessi imponendo l’equilibrio su ciascun segmento, tenendo in
considerazione anche l’azione delle forze peso, delle forze d’inerzia e delle reazioni R
misurate sui pedali mediante le celle di carico.
Partendo dal piede (Figura 7) e detto β l’angolo tra l’orizzontale e l’asse del pedale, si può
determinare il momento motore Mmf agente sulla caviglia come:
Rx = R sin β
Ry = R cos β
H B = Rx − mf (aG f x + g ) (8)
VB = − mf aG f y − Ry
M mf = J f ε&&2 + b3 Rx sin ε2 + b3 Ry cos ε2 + f mf aG f y cos ε2 − f mf (aG f x + g ) sin ε2

Mmf Mms HA
VB mf a G x VA
B f
A Mmc HO
Mi f ms aG x Mi s O
s VO
mf aG ms aG mca G x Mi c
y y c
HB Gf f Gs s
mcaG y
mf g ms g Gc c

C B A VA
VB ms g
Ry
HB HA
Rx
Piede Gamba Coscia
Figura 7 – Schemi per il calcolo dei momenti motori su caviglia, ginocchio e anca.
Passando alla gamba, il momento motore Mms agente sul ginocchio sarà:
 H A = H B − ms (aG s x + g )
VA = VB − ms aG s y (9)
M ms = J s ε&&1 − b2 VB cos ε1 + b2 H B sin ε1 + e ms aG s y cos ε1 + e ms (aG s x + g ) sin ε1
Infine, sulla coscia, interessa solamente il momento motore Mmc agente sull’anca:
M mc = J c θ&&− b1 VA cosθ + b1 H A sin θ + d mc aG c y cosθ − d mc (aG c x + g ) sin θ (10)

2. DISPOSITIVO SPERIMENTALE

Da quanto espresso nel paragrafo precedente riguardo alla modellazione del sistema
biomeccanico, risulta la necessità di determinare la forza scambiata tra piede e pedale e le
grandezze cinematiche legate alla rotazione della pedivella ( ε3 , ε&3 e ε&&3 ). Il dispositivo
sperimentale messo a punto consiste in un cicloergometro derivato da un prodotto
commerciale, per impiego indoor, appositamente modificato (Figura 8) mediante
l’installazione di un encoder collegato mediante cinghia dentata e pulegge al movimento
centrale (Figura 9) e di celle di carico installate sui pedali (Figura 10).

Figura 8 – Cicloergometro modificato. Figura 9 – Installazione dell’encoder.

Figura 10 – Pedale strumentato con cella di carico. Figura 11 – Particolari delle componenti del pedale
strumentato.
I sensori di misura hanno richiesto una modifica del carter ed una radicale riprogettazione
dei pedali (Figura 11) con la realizzazione di una culla ad U per sostenere la nuova basetta di
appoggio. Le celle di carico utilizzate sono delle DS Europe 546 QD-A5 con fondo scala di
1100 N, mentre l’encoder è un Gefran EG02 monodirezionale dotato di tacca di zero. La
scheda di acquisizione utilizzata è una AT-Codas a 16 canali e risoluzione di 12 bit con
frequenza di campionamento di 1 kHz.
 Prima di ogni prova si è provveduto alla taratura delle celle di carico ed anche del freno a
nastro applicato al volano del cicloergometro sia per applicare un carico resistente noto, sia
per poter confrontare la potenza dissipata con quella sviluppata durante la pedalata e calcolata
mediante i momenti motori sulle articolazioni.

3. DESCRIZIONE DELLE PROVE EFFETTUATE

Nelle tabelle 1 e 2 vengono riportate rispettivamente una breve descrizione e i dati

antropometrici relativi a cinque soggetti utilizzati per le prove, con caratteristiche diverse per
età, sesso e livello di pratica sportiva. Inoltre sono stati utilizzati due tipi differenti di
posizioni durante la pedalata, sia con un manubrio normale (Figura 12), sia con quello dei
giochi olimpici di Atlanta ’96 (Figura 13). Nel caso di manubrio normale sono state effettuate
due serie di prove, rispettivamente a 10 e 20 N di forza resistente sul nastro/freno. Ciascuna
serie era composta da tre velocità di pedalata distinte. Per la prima serie pari ad un valore
medio uguale a: 40 , 60 e 80 giri/min; per la seconda serie: 60 , 80 e 95 giri/min. Con il
manubrio speciale, le prove sono state condotte solamente dai soggetti più alti (C ed E), dato
che questo era stato realizzato per un atleta di 1.86 m. Solamente la prova a 80 giri/min è stata
effettuata con la forza resistente pari a 20 N, mentre le tre prove a 40, 60 e 95 giri/min sono
state effettuate con la forza resistente pari a 10 N.
Tabella 1 - Descrizione dei soggetti partecipanti alle prove
Soggetto Età Sesso Struttura fisica Pratica sportiva
A 20 F Esile Amatoriale
B 50 M Normale Limitata
C 30 M Robusta Amatoriale
D 25 F Robusta Limitata
E 30 M Normale Limitata

Tabella 2 - Dati antropometrici relativi ai soggetti

SOGGETTO A B C D E
Altezza [m] 1.63 1.65 1.84 1.7 1.77
Massa totale [kg] 51 61 94 66 72
Verticale sella (OB) [m] 0.7 0.68 0.8 0.715 0.75
Orizzontale sella (BD) [m] 0.27 0.27 0.28 0.28 0.28
Lungh. Pedivella (CD) [m] 0.17 0.17 0.17 0.17 0.17
COSCIA (OA)*
Lunghezza [m] 0.43 0.38 0.45 0.41 0.42
Massa [kg] 7.2216 8.6376 13.3104 9.3456 10.1952
Dist.baricentro [m] 0.1956 0.1728 0.2047 0.1865 0.1911
Mom.inerzia [kg⋅m 2] 0.0423 0.0469 0.1009 0.0602 0.069
GAMBA (AB)*
Lunghezza [m] 0.38 0.4 0.44 0.4 0.43
Massa [kg] 2.2389 2.6779 4.1266 2.8974 3.1608
Dist.baricentro [m] 0.1538 0.1618 0.1780 0.1619 0.1740
Mom. Inerzia [kg⋅m 2] 0.0252 0.0287 0.0614 0.0366 0.0422
PIEDE (BC)*
Lunghezza [m] 0.15 0.17 0.2 0.16 0.19
Massa [kg] 0.6987 0.8357 1.2878 0.9042 0.9864
Dist.baricentro [m] 0.0830 0.0940 0.1107 0.886 0.1051
Mom.inerzia [kg⋅m 2] 0.0014 0.0016 0.0032 0.0020 0.0023
 Figura 12 – Posizione normale. Figura 13 – Posizione utilizzata nei giochi olimpici di
Atlanta ’96 con manubrio avanzato.

4. ANALISI DEI DATI

La mole dei dati sperimentali acquisiti è piuttosto rilevante e la loro analisi sistematica su
base statistica non trova spazio in questa sede e sarà oggetto di successivi lavori. Tuttavia,
risulta interessante mostrare i risultati ottenuti mediante i programmi messi a punto per
l’analisi dei dati e basati sui modelli descritti in precedenza.
La potenza applicata ai pedali, calcolata come prodotto scalare tra la forza applicata ai
pedali e la velocità del punto di applicazione, e la potenza degli arti inferiori, calcolata come
prodotto scalare dei momenti motori articolari e delle velocità angolari dei segmenti stessi,
sono mostrate in Figura 14 e Figura 15 nel caso del soggetto C, posizione normale, forza
resistente di 20 N e velocità di 80 giri/min.

Figura 14 – Potenza sviluppata all’arto ed al pedale destro.

Figura 15 – Potenza sviluppata all’arto ed al pedale sinistro.

La media dei valori di potenza ottenuta sugli arti destro e sinistro e sui pedali per un giro di
pedivella, corrispondono tra loro e con la potenza dissipata dal freno con una approssimazione
pari al 5%.
Per quanto riguarda la forza applicata ai pedali, in questo caso, è possibile valutare
l’asimmetria di spinta nei soggetti tra parte destra e sinistra, nonché la diversa erogazione
della spinta durante un giro in funzione della potenza richiesta, come riportato ad esempio in
Figura 16 dove appare come le zone di spinta massima e minima coprano archi differenti in
funzione della velocità a parità di carico resistente. L’individuazione di tali zone risulta
particolarmente interessante dal punto di vista delle applicazioni sportive. In particolare
consente di ottimizzare l’assetto del mezzo con tarature tagliate direttamente sul soggetto
interessato.
Soggetto “c”, 40 giri/min, forza resistente 10N
200 Zona di
spinta 0°
160 minima
Forza [N]

120 270°
90°
80 Zona di
spinta
180° massima
40
0
0° 90° 180° 270° 360°
Soggetto “c”, 60 giri/min, forza resistente 10N
200 Zona di
spinta
160 minima 0°
Forza [N]

120
270°
90°
80

40 180° Zona di
spinta
0 massima
0° 90° 180° 270° 360°
Zona di
Soggetto “c”, 80 giri/min, forza resistente 10N
240 spinta
minima
0°
180
Forza [N]

270°
120 90°

60 180°
Zona di
spinta
0 massima
0° 90° 180° 270° 360°

Figura 16 – Variazione dell’arco di spinta in funzione della potenza richiesta.

La determinazione dei momenti articolari su caviglia, ginocchio ed anca, separatamente
per gamba destra e sinistra è il dato che risulta maggiormente interessante dal punto di vista
dell’aspetto riabilitativo, dato che permette ad esempio una correlazione quantitativa e
temporale dell’iter riabilitativo del paziente. Inoltre, una volta stabilito un protocollo di
riferimento per la definizione del “soggetto sano” permette una valutazione quantitativa del
grado di efficienza o invalidità. In Figura 17 e Figura 18 sono riportati i momenti determinati
per il soggetto C, posizione “Atlanta”, 80 giri/min e forza resistente 20 N sul nastro/freno.

Figura 17 – Momenti motori sulle articolazioni Figura 18 – Momenti motori sulle articolazioni
dell’arto sinistro. dell’arto destro.
 5. CONCLUSIONI

Nel presente articolo viene illustrata la realizzazione di un cicloergometro strumentato per

misure sperimentali quantitative, finalizzate alla valutazione da un lato del grado di
invalidità/riabilitazione del soggetto durante l’azione motoria dall’altro dell’efficienza
dell’assetto del mezzo nel settore delle applicazioni sportive; in quest’ultimo campo
applicativo, già dai primi risultati è apparsa evidente la possibilità di ottimizzare l’assetto del
mezzo con tarature tagliate direttamente sul soggetto interessato. In particolare le valutazioni
quantitative divengono possibili grazie ad un modello semplice della biomeccanica dell’arto
inferiore, che viene qui proposto e che consente di risalire ai valori delle azioni muscolari in
esercizio.

RINGRAZIAMENTI

Gli autori desiderano ringraziare il dott. Giacomo Bazzini, Primario del Dipartimento di
Ergonomia della Clinica del Lavoro di Montescano (PV), la IRCCS Fondazione Maugeri in
particolare per il supporto relativo all’acquisto dell’apparecchiatura, l’ing. Roberto Maestri
per la collaborazione relativa all’acquisizione dati. Inoltre i dott. Stefano Olivari e Cristiana
Valoppi per aver seguito la realizzazione sperimentale.

BIBLIOGRAFIA
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