3.

IL PROBLEMA ELASTICO
Il problema elastico consiste nella determinazione del campo tensionale e degli spostamenti di un solido costituito di
dal comportamento elastico lineare, vincolato su porzioni della superficie, soggetto a carichi esterni di massa F e di
superficie f.
Proprietà del materiale, incognite ed equazioni
Nell’ipotesi di materiale omogeneo, isotropo, elastico lineare le proprietà elastiche sono espresse mediante le
costanti ingegneristiche E (modulo di Young) e ν (coefficiente di Poisson), oppure mediante le costanti di Lamè G e
λ legate ad E, e ν mediante le relazioni:

E , ν
G= λ= E (3.1,2)
2(1 +ν ) ( 1 + ν )(1 − 2ν )
G è il noto modulo di elasticità tangenziale. Le relazioni inverse delle (1-2) sono le seguenti:
3λ + 2G λ
E=G , ν =G . (3.3,4)
λ+G 2( λ + G )
Le incognite del problema elastico sono 15 funzioni dello spazio: le tensioni σx, σy, σz, τxy, τyz, τzx, le
deformazioni εx, εy, εz, γxy, γyz, γzx e gli spostamenti u, v, w. Nell’ipotesi semplificativa di piccoli spostamenti le
equazioni a disposizione sono le seguenti:
• le equazioni di equilibrio

∂ σ x ∂ τ yx ∂ τ zx ∂ τ xy ∂ σ y ∂ τ xz ∂ τ xz ∂ τ yz ∂ σ z
+ + + Fx = 0 , + + + Fy = 0 , + + + Fz = 0 . (3.5)
∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z ∂x ∂y ∂z
• le equazioni di compatibilità
∂u ∂v ∂w ∂u ∂v ∂v ∂w ∂w ∂u
εx = , εy = , εz = , γ xy = + , γ yz = + , γ zx = + . (3.6)
∂x ∂y ∂z ∂y ∂x ∂z ∂y ∂x ∂z
• le equazioni costitutive

εx =
1
(
σ − νσ y − νσ z ,
E x
) εy =
1
(
σ − νσ x − νσ z ,
E y
) εz =
1
(
σ − νσ y − νσ x ,
E z
)
1 1 1
γ xy = τ , γ yz = τ , γ zx = τ . (3.7)
G xy G yz G zx
Le equazioni costitutive possono essere esplicitate rispetto alle tensioni:

σx =
[
E ( 1 − ν )ε x + νε y + νε z ] σy =
[
E ( 1 − ν )ε y + νε x + νε z ] σz =
[
E ( 1 − ν )ε z + νε x + νε y ]
(1 + ν )(1 − 2ν ) (1 + ν )(1 − 2ν ) (1 + ν )(1 − 2ν )
τ xy = Gγ xy , τ yz = Gγ yz , τ zx = Gγ zx . (3.7b)

Le prime 3 delle (7.b) possono essere riscritte utilizzando le costanti di Lamè:

σ x = (λ + 2G )ε x + λε y + λε z , σ y = (λ + 2G )ε y + λε x + λε z , σ z = (λ + 2G )ε z + λε x + λε y .
(3.7c)
Equazioni di congruenza interna

∂ 2ε x ∂ ε y ∂ γ xy ∂ 2ε y ∂ 2ε z ∂ 2γ yz
2 2
∂ 2ε z ∂ 2ε x ∂ 2γ xz
+ = , + 2 = , + 2 = . (3.8)
∂y 2 ∂x 2 ∂x∂y ∂z 2 ∂y ∂y∂z ∂x 2 ∂z ∂x∂z
Le equazioni di congruenza interna (8) mettono in relazione tra loro le componenti di deformazione
indipendentemente dagli spostamenti e si ottengono dalle equazioni di compatibilità (6) eliminando gli spostamenti
stessi. In particolare, derivando due volte la prima delle (6) rispetto a y e la seconda rispetto a x e sommando si
ottiene

∂ 2ε x ∂ ε y
2
∂ 3u ∂ 3v
+ = + (3.9)
∂y 2 ∂x 2 ∂x∂y 2 ∂x 2∂y

3.1
derivando la quarta una volta rispetto ad x e una volta rispetto ad y si ottiene

∂ 2γ xy ∂ 3u ∂ 3v
= + ; (3.10)
∂x∂y ∂x∂y 2 ∂x 2∂y
i secondi membri delle (9) e (10) risultano uguali, di conseguenza lo sono i primi. L’uguaglianza tra questi termini
fornisce la prima delle (8); operando analogamente con le altre componenti si ottengono le altre due equazioni di
congruenza. In letteratura sono riportate altre 3 equazioni di congruenza interna, che, tuttavia, sono direttamente
ottenibili dalle (8). Infatti le deformazioni (6) dipendono da 3 sole funzioni di spostamento (u, v e w). Il fatto che le
componenti di deformazione rispettino le equazioni di compatibilità interna assicura la congruità della
deformazione, garantendo che nel solido, a seguito della deformazione, non si verifichino compenetrazioni o
lacerazioni. La garanzia della compatibilità dipende dal fatto che le (8) sono dedotte dalle (6).

Soluzione del problema elastico

Tipicamente il problema elastico può essere risolto, nel caso di solidi vincolati all’esterno, mediante le equazioni di
Navier, ottenendo le funzioni u, v e w che rispettano le condizioni al contorno e, nel caso di solidi non vincolati, ma
soggetti a carichi esterni in equilibrio, mediante le equazioni Mitchell-Beltrami ottenendo le tensioni.
Formulazione agli spostamenti - Equazioni di Navier
Questa formulazione è indicata nei casi in cui, come condizioni al contorno, sono prefissati gli spostamenti. Le
equazioni costitutive (7b) vengono riscritte introducendo al posto delle deformazioni gli spostamenti dedotti dalle
equazioni di compatibilità (6) ottenendo, nel caso della σx e della τxy,

∂u  ∂u ∂v ∂w   ∂u ∂v 
σ x = 2G + λ + +  , τ xy = G + . (3.11)
∂x  ∂x ∂y ∂z   ∂y ∂x 
Mediante le (11) si riscrivono le equazioni di equilibrio (5) in termini di spostamenti. Ad esempio in direzione x
si ottiene:

∂ σ x ∂ τ yx ∂ τ zx
+ + + Fx =
∂x ∂y ∂z
∂ 2u ∂ 2u ∂ 2u  ∂  ∂u ∂v ∂w 
= G 2 + 2 + 2  + ( λ + G )  + + + F = (3.12)
 ∂x ∂y ∂z  ∂x  ∂x ∂y ∂z  x
∂Θ
= G∇ 2 u + 3( λ + G ) + Fx = 0.
∂x
L’espressione finale è la seguente:

G ∇2u + 3 ∂Θ  + Fx = 0 (3.13)
 1 − 2ν ∂x 
nella quale l'operatore di Laplace e la variazione di volume così definiti:

∂ 2( ) ∂ 2( ) ∂ 2( )  ∂u ∂v ∂w 
∇2 ( ) = ∂x 2 + ∂y 2 + ∂z 2 3Θ =  + + . (3.14,15)
 ∂x ∂y ∂z 
Al contorno, sostituendo le (7b) espresse in funzione degli spostamenti, nelle equazioni di equilibrio, si ottiene:

σ x n x + τ yx n y + τ zx n z = f x
 ∂u  ∂u ∂v   ∂u ∂w  
= G 2 nx +  + ny +  + nz  + 3λΘnx = f x (3.16)
 ∂x  ∂y ∂x   ∂z ∂x  
Il problema è ricondotto alla determinazione delle tre componenti di spostamento che soddisfano le equazioni
precedenti (tipo 13) più le equazioni di congruenza al contorno (16).

3.2
Formulazione alle tensioni - Equazioni di Mitchell-Beltrami
Questa formulazione è indicata nei casi in cui come condizioni al contorno sono prefissati i valori delle tensioni. In
particolare nel caso di corpo privo di vincoli, soggetto a forze equilibrate, come nel caso dei cilindri in pressione.
Le equazioni di congruenza interna (8) vengono riscritte sostituendo alle deformazioni le tensioni sfruttando le
equazioni costitutive (7). Utilizzando la prima delle (8) si ottiene:

∂ 2σ x ∂ 2σ x ∂ 2σ x 1 ∂2
+ + + (σ + σ y + σ z ) = 0 (3.17a)
∂x 2 ∂y 2 ∂z 2 1 + ν ∂x 2 x
Introducendo l’operatore di Laplace (14) e l’invariante primo delle tensioni θ=σx+σy+σz e utilizzando tutte e 6 le
equazioni di congruenza interna, si ottengono tutte le equazioni di Mitchell-Beltrami:

1 ∂ 2θ 1 ∂ 2θ 1 ∂ 2θ
∇ 2σ x + =0 ∇ 2σ y + =0 ∇ 2σ z + =0
1 + ν ∂x 2 1 + ν ∂y 2 1 + ν ∂z 2

1 ∂ 2θ 1 ∂ 2θ 1 ∂ 2θ
∇ 2τ xy + =0 ∇ 2τ xz + =0 ∇ 2τ yz + =0 (3.17b)
1 + ν ∂x∂y 1 + ν ∂x∂z 1 + ν ∂y∂z
che possono essere sintetizzate nella seguente espressione
1
∇ 2σij + σ =0 (3.17.c)
1 + ν kk ,ij
Problema piano
Il problema elastico è definito piano se:
• il continuo (fig.1) è di forma cilindrica di spessore h, con la sezione trasversale (di area A e contorno C) disposta
parallelamente al piano xy,
• le forze esterne f agiscono parallelamente al piano xy e sono indipendenti da z (cioè costanti lungo z).
y
C
C x
z
σy f

A y A σx

x y f
h/2 s=s
fy
h/2 fx s=s
h
z

Fig.3.1 – Il continuo elastico nel caso piano.

Variabili
Anche nel caso piano, in generale, tutte le componenti di tensione, deformazione e spostamento sono diverse da
zero, ma le variabili primarie del problema, tutte indipendenti da z, sono le seguenti:

σ (x, y) = [σ x σ y τ xy ]T , ε (x, y) = [ε x ε y γ xy ] T , s(x, y ) = [u v] . (3.18)

Equazioni disponibili
Le variabili primarie sono legate fra loro e alle condizioni meccaniche e cinematiche esterne dalle seguenti
equazioni nel dominio A e sul contorno C:
equilibrio:

∂ σ x ∂ τ yx ∂ τ xy ∂ σ y
+ + Fx = 0 , + + Fy = 0 in A (3.19a,b)
∂ x ∂ y ∂x ∂y

σ x n x + τ yx n y = f x , τ xy nx + σ y n y = f y su C (3.20)

3.3
 congruenza:
∂u ∂v ∂u ∂v
εx = , εy = , γ xy = + , in A (3.21)
∂x ∂y ∂y ∂x

sx = sx , sy = sy su C (3.22)

costitutive:
σ= d ε ε=aσ (3.23, 24)
• d è la matrice di rigidezza, di dimensioni matrice 3*3, simmetrica, definita positiva
• a è la matrice di cedevolezza, inversa di d.
La forma definitiva delle equazioni costitutive dipende dalle ipotesi semplificative che è possibile fare su σz ed εz.
Ipotesi e semplificazioni
Le equazioni complete di equilibrio vengono rispettate se si assume che:

τ zx = τ zy = 0 σz = σ z ( x , y ) (3.25)

Per l'isotropia del materiale e per la prima delle (25), si ha che:

γ zx = γ zy = 0 (3.26)

In base all'indipendenza da z delle componenti di spostamento u e v, le equazioni di compatibilità (6) forniscono:

∂w = ∂w = 0 w = w(z) (3.27)
∂x ∂y
da cui è possibile la presenza di una εz=dw/dz diversa da 0, ma, poiché le σ non dipendono da z, εz, per la terza delle
(7), non vi può dipendere. Allora deve essere:
εz = C w = Cz (3.28,29)
Fisicamente le (28-29) affermano che tutti i punti della sezione che si trovano alla stessa quota z si spostano della
stessa quantità e le sezioni nel piano xy si mantengono piane.
Sulle sezioni estreme z=±h/2 le forze esterne in direzione xy devono essere nulle, per la definizione di problema
piano data all’inizio del paragrafo, mentre in direzione z può esistere una distribuite di forze costante, cioè:

f x = f y = 0; f z = ±σ z ; z = ±h 2 (3.30)

Le equazioni di congruenza interna (8) diventano:

∂ 2ε x ∂ ε y ∂ γ xy
2 2
∂ 2ε z ∂ 2ε z ∂ 2ε z
+ = = = =0 (3.31)
∂y 2 ∂x 2 ∂x∂y ∂x 2 ∂y 2 ∂x∂y
Il legame elastico aggiunge al problema piano una (sola) incognita ed il problema è definito solo se il valore di
σz o di εz è determinabile o ipotizzabile a priori. I casi più importanti sono quelli nei quali si può ipotizzare
rispettivamente εz=0 e σz=0.

Stato di deformazione piano

Lo stato di deformazione piano implica che le deformazioni e, di conseguenza, gli spostamenti in direzione z siano
nulli:
εz=0, w=0; (3.33)
Ovviamente questa condizione rispetta le (28-29). La formulazione è corretta se vi sono vincoli nelle sezioni
estreme che, esplicitando reazioni come in (30), impediscono gli spostamenti lungo z, da cui w=0. Si noti che si
considera stato di deformazione piano anche il caso in cui la εz é costante rispetto ad x ed y, ipotesi che, secondo
quanto espresso dalla (28), dovrebbe essere sempre verificata nei problemi piani.
Spesso l’ipotesi di stato piano di deformazione è utilizzabile nel caso di elementi di grosso spessore nei quali
zone soggette a modeste tensioni nel piano impediscono la deformazione in direzione z dovuta all’effetto Poisson
delle zone soggette a tensioni maggiori.
Le equazioni costitutive (7b) si semplificano in:

3.4
σx =
E
( 1 + ν )( 1 − 2ν ) [
( 1 − ν )ε x + νε y ] σy =
E
[
νε + ( 1 − ν )ε y
( 1 + ν )( 1 − 2ν ) x ]
E
τ xy = γ (3.34)
2( 1 + ν ) xy
La posizione εz=0 nella terza delle (7) dà luogo alla seguente equazione indipendente
νE
σz =
(1 + ν )( 1 − 2ν ) (ε x ) (
+ ε y = ν σx + σy ) (3.35)

Queste sono le tensioni che si generano a causa dell’effetto Poisson. Le matrici d ed a assumono la seguente
forma:

(1 − ν ) ν 0  
( 1 + ν ) ( 1 − ν ) − ν 0 

d= E  ν (1 − ν ) 0  a= −ν ( 1 − ν ) 0 (3.36,37)
(1 + ν )(1 − 2ν )  0 0 (1 − 2ν ) 2
E 
 0 0

2

In particolare i termini della matrice a si ottengono in base alla (24) sostituendo la (35) nelle (7). Le soluzioni
ottenute risultano indipendenti da z; si noti che per z=0, cioè nella sezione di simmetria, w=0 comunque. Nel caso di
solido di spessore infinitamente lungo, ogni sezione può considerarsi di simmetria e la condizione w=0 risulta
rispettata ovunque.

Stato di tensione piano

Lo stato di tensione piano implica che le tensioni in direzione z siano nulle:

σ z = τ xz = τ yz = 0 (3.38)

Le equazioni costitutive si semplificano in:

2( 1+ ν )
εx =
1
(
σ − νσ y
E x
) εy =
1
E
(
−νσ x + σ y ) γ xy =
E
τ xy

ν ν
εz = −
E
(σ x )
+ σy = −
1− ν
(ε x +εy ) (3.39a-d)

da cui le matrici d ed a assumono le seguenti espressioni:

1 ν 0  1 −ν 0 
d= E ν 1 0  1
a = − ν 1 0  (3.40)
(
1 − ν 2 0 0

) (1 − ν ) 2 E 0
 0 2(1 + ν )
In generale l'espressione di εz (39d), non verifica l'espressione (28), cioè εz=C. Si vedrà che nel caso particolare
dei cilindri assialsimmetrici soggetti a pressione interna o esterna la (39d) risulta costante perché le tensioni variano
rispetto ad x ed y, ma non la loro somma e la condizione (28) è verificata. In questo caso l’ipotesi di stato piano di
deformazione e di tensione portano a risultati coincidenti. In generale l’ipotesi di stato di tensione piano fornisce una
soluzione approssimata che soddisfa l'equilibro, ma non la congruenza. In realtà si può avere σz=τyz=τzx=0 solo sulle
superfici esterne del solido scariche, cioè per z=±h/2, e i valori effettivi lungo z vengono trascurati. In questa ipotesi
si trascurano anche le variazioni lungo z delle altre componenti di tensione considerandone il valore medio.
L’ipotesi di stato piano di tensione approssima bene il comportamento di lastre sottili caricate nel loro piano. In
questo caso, infatti, la condizione σz=τyz=τzx=0 per z=±h/2 può essere estesa a tutto lo spessore vista la sua
piccolezza.

Soluzione del problema piano

Le formulazioni relative a stato piano di deformazione e di tensione si basano sulle stesse equazioni di equilibrio e
di congruenza, mentre le equazioni costitutive (34,35) e (39a-d) sono differenti.
Nel caso della formulazione alle tensioni si considera l'equazione di congruenza interna (31) e vi si sostituiscono
le deformazioni con le tensioni ottenute dalle equazioni costitutive (45,35) e (39) per i due casi piani.
Per stato di deformazione piano si ottiene:

3.5
∂ 2σ y ∂ 2σ x  ∂ (σ x + σ y ) ∂ (σ x + σ y ) ∂ 2τ xy
+ − ν  +  = 2 (3.41)
∂x 2 ∂y 2  ∂x 2 ∂y 2  ∂x∂y
Sommando ad ambo i membri

∂ 2σ x ∂ σ y
2

+ (3.42)
∂x 2 ∂y 2
la relazione diviene:
1  ∂ 2σ x ∂ σ y ∂ 2τ xy 
2

(
∇2 σx + σ y = ) 
1 − ν  ∂x 2
+
∂y 2
+ 2
∂x∂y 
 (3.43)

Per stato di tensione piano invece si ottiene

 ∂ 2σ x ∂ 2σ y ∂ 2τ xy 
( )
∇ 2 σ x + σ y = ( 1 + ν ) 2 +
 ∂x ∂y 2
+2
∂x∂y 
 (3.44)

Derivando la (19a) rispetto ad x, la (19b) rispetto ad y e sommando si ottiene:

 ∂ 2σ x ∂ 2σ y ∂ 2τ xy   ∂Fx ∂Fy 
 2 + + =
 ∂x ∂ y 2 2
∂ x∂ y   ∂x + ∂y  (3.45)
 
Sostituendo la parte a destra della (45) nelle (43) e (44) si ottiene:
 ∂ F ∂ Fy 
∇ 2 (σ x + σ y ) = − k  x + 
 (3.46)
 ∂x ∂y 
con k nei due casi:
1
k= k = (1 + ν ) (3.47,48)
1− ν
Nel caso di forze di volume nulle o costanti il secondo membro della (46) si annulla e la soluzione è identica in
entrambi i casi. Si può parlare di problema piano governato dalle equazioni di equilibrio

∂ σ x ∂ τ yx ∂ τ xy ∂ σ y
+ + Fx = 0 + + Fy = 0 , (3.49)
∂x ∂y ∂x ∂y
dall’equazione di congruenza di Mitchell-Beltrami

( )
∇2 σx + σ y = 0, (3.50)
e dalle equazione di equilibrio al contorno
σ x n x + τ yx n y = f x τ xy nx + σ y n y = f y (3.51)

Le componenti trasversali εz e σz saranno differenti e date dalle eq.(33) e (35) per deformazione piana e (38) e
(39d) per tensione piana.
La funzione di Airy
Introducendo una funzione ϕ(x,y) detta funzione di sforzo o funzione di Airy, tale che

∂ 2ϕ ∂ 2ϕ ∂ 2ϕ
σx = , σy = , τ xy = − − Fx y − Fy x (3.52)
∂ y2 ∂ x2 ∂ y∂x
La (50) si trasforma in
∇ 4ϕ = 0 (3.53)

essendo l’operatore doppio di Laplace così definito:

)) = ∂ (4 ) + 2 ∂ 4( ) ∂ 4( )
4
∇ 4 ( ) = ∇ 2 (∇ 2 ( + (3.54)
∂x ∂x 2 ∂y 2 ∂y 4

3.6
 Una funzione ϕ(x,y) che soddisfi la (53) è detta biarmonica. La soluzione del problema, in questo caso, si
riconduce alla determinazione della funzione di Airy.

Tensioni termiche
Una variazione di temperatura provoca nei solidi elastici isotropi delle deformazioni in quanto ogni elementino che
lo costituisce si espande in tutte le direzioni in misura proporzionale alla variazione di temperatura secondo la
classica relazione εx,y,z=α(T-T0)= α∆T.
Se il corpo è libero da vincoli o vincolato in modo isostatico, una variazione uniforme di temperatura o una
variazione tale da creare un gradiente di temperatura lineare non provoca uno stato tensionale. In presenza di
variazioni di temperatura le prime tre equazioni costitutive (7), (39a,b,d) si modificano sommando il termine α∆T e
l’equazione di congruenza (50) si modifica in

∇2(σ x + σ y ) = ∇2E α ∆T (3.56)

3.7