ITS - “Tecnico Superiore per la logistica 4.

0 e la smart mobility”
Rif. PA 2022-17244/RER - Approvato con Determinazione Dirigenziale n. 1260/2022 del 25/07/2022

Ente Gestore:
Fondazione ITS Piacenza per la Mobilità sostenibile e la Logistica, Mobilità delle persone e delle merci

MODULO n° : 7
PROGETTAZIONE E GESTIONE DEL MAGAZZINO

DOCENTE: FRANCESCA CALABRESE

DATA: 21/03/2023
e. Dimensionamento di una flotta di AGV

La progettazione di un sistema di trasporto flessibile realizzato mediante carrelli AGV richiede nella fase iniziale
di definire la posizione delle stazioni di carico e scarico e la rete di percorsi (con le relative direzioni possibili).
Successivamente si procede alla determinazione del numero di carrelli necessari per le attività di trasporto,
compresi i viaggi a vuoto per ragioni di bilanciamento del sistema. Infine si tratta di verificare il sistema così
generato nel suo comportamento dinamico, in modo da eliminare eventuali problemi di congestione del
traffico. L’input del problema è rappresentato dalla matrice dei flussi, anche chiamata from/to chart, che
contiene tutte le movimentazioni che devono essere realizzate dalla flotta di AGV che si sta dimensionando in
un certo periodo temporale. Infatti, conoscendo i flussi di materiale (ovvero il numero di viaggi) tra le varie
stazioni e le distanze corrispondenti, è possibile calcolare il tempo complessivo necessario per la loro
realizzazione e, quindi, il numero di carrelli.

1. Definizione del layout e scelta delle stazioni. Il primo passo per il dimensionamento di una flotta di AGV è
quello di definire la posizione delle stazioni di carico/scarico e dei percorsi che i carrelli possono seguire.
In particolare, i percorsi devono essere il più rettilinei possibile e devono essere indicate le direzioni di
percorrenza di ogni tragitto. Si consideri l’esempio di layout
mostrato in figura, dove sono state posizionate 4 stazioni di
carico e scarico. I percorsi sono definiti dai tratti di
collegamento tra le stazioni, mentre le direzioni dalle frecce.
Quindi, un carrello che deve portare del materiale dalla
stazione 2 alla stazione 13, deve necessariamente passare
attraverso la stazione 1, in quanto non esiste un percorso
diretto tra le due stazioni e il tratto al contrario (per la stazione
12) non può essere percorso.

2. Calcolo delle distanze tra le stazioni di carico/scarico. Una volta stabilite le posizioni delle stazioni di
carico/scarico e i percorsi che possono essere seguiti dagli AGV, occorre calcolare la distanza tra le stazioni,
ricavabile dal layout. Indicando con i e j due generiche stazioni, la matrice delle distanze conterrà le
distanze 𝑑 tra tutte le stazioni i e j.

Esempio. Sia dato il seguente layout. La matrice delle distanze è uguale

3. Calcolo dei viaggi a vuoto. Per poter soddisfare il sistema produttivo, il sistema deve essere bilanciato,
ovvero ogni stazione deve avere esattamente lo stesso numero di carrelli in entrata e in uscita. Se si
considerano soltanto i viaggi carichi, questa condizione può non essere verificata e, pertanto, si richiede
un bilanciamento del sistema, che significa calcolare il numero di viaggi a vuoto tra due stazioni affinchè i
carrelli in esubero in una stazione possano andare nella stazione in cui mancano. In generale, per il
bilanciamento del sistema, si utilizza il metodo dei flussi netti. Per ogni stazione, quindi viene calcolato il
flusso netto, indicato con FN, uguale alla somma dei viaggi in ingresso (preceduti dal segno +) e dei viaggi
in uscita (preceduti dal segno -).

Per la generica stazione i:

- Se 𝐹𝑁 < 0, vuol dire che la stazione ha carenza di carrelli

- Se 𝐹𝑁 > 0, vuol dire che la stazione ha carrelli in esubero

Esempio. Sia data la seguente matrice dei flussi (numero di viaggi con carico):

La stazione A

- Ha 5 viaggi in uscita verso B e 2 viaggi in uscita verso C

- 1 solo viaggio in entrata da B
Il flusso netto della stazione A è +1 (in ingresso) -7 (in uscita) -> -6. Vuol dire che alla
stazione A mancano 6 carrelli.

La stazione B

- Ha 1 viaggio in uscita verso A

- 5 viaggi in entrata da A
Il flusso netto della stazione B è +5 (in ingresso) -1 (in uscita) -> +4. Vuol dire che la
stazione B ha 4 carrelli in esubero

La stazione C

- Ha 0 viaggio in uscita
- 2 viaggi in entrata da A
Il flusso netto della stazione C è +2 (in ingresso) 0 (in uscita) -> +2. Vuol dire che la
stazione C ha 2 carrelli in esubero
 Essendoci delle stazioni con flusso netto diverso da zero, occorre ribilanciare il sistema, che
significa fare in modo che tutti i flussi netti siano uguale a 0.
Per bilanciare il sistema occorre spostare i carrelli da dove c’è un esubero a dove c’è carenza.
In questo caso, sia i carrelli in esubero in B che quelli in esubero in C devono andare in A.
Pertanto la matrice dei viaggi scarichi sarà uguale a:

4. Calcolo dei tempi orizzontali dei viaggi carichi. Per ogni viaggio bisogna considerare non solo i tempi di
percorrenza, ma anche i tempi per il carico e lo scarico dell’UdC. Quindi, il tempo necessario per prelevare
una UdC dalla stazione i e portarla nella stazione j sarà uguale a:

𝑑
𝑡 =𝑡 +𝑡 +𝑢 =𝑡 + +𝑢
𝑣
Dove:
- 𝑡 è il tempo di carico dell’UdC nella stazione i
- 𝑑 è la distanza tra la stazione i e la stazione j
- 𝑢 è il tempo di scarico nella stazione j
- 𝑣 è la velocità del mezzo con carico

In genere, 𝑡 e 𝑢 , uguali per ogni viaggio e per ogni stazione, sono compresi tra i 10 e i 30 secondi.

Considerando che tra la stazione i e la stazione j devono essere eseguiti 𝑓 viaggi con carico, il tempo
complessivo necessario per eseguire tutti i viaggi con carico tra le due stazioni sarà uguale a

𝑇 =𝑡 ∗𝑓

Concludendo, il tempo complessivo per eseguire tutti i viaggi carichi sarà uguale alla somma di tutti i tempi
𝑇 per ogni stazione.
5. Calcolo dei tempi orizzontali dei viaggi scarichi. Nel caso di viaggi scarichi, non dovendo prelevare e
depositare l’UdC, i tempi di viaggio includono solo i tempi di percorrenza. Pertanto, il tempo complessivo
per eseguire un viaggio senza carico tra la stazione i e la stazione j è uguale a:
𝑑
𝑡 =𝑡 =
𝑣
Dove:
- 𝑣 è la velocità del mezzo scarico

Considerando che tra la stazione i e la stazione j devono essere eseguiti 𝑛 viaggi scarichi, il tempo
complessivo necessario per eseguire tutti i viaggi senza carico tra le due stazioni sarà uguale a

𝑇 =𝑡 ∗𝑛

Concludendo, il tempo complessivo per eseguire tutti i viaggi scarichi sarà uguale alla somma di tutti i
tempi 𝑇 per ogni stazione.

6. Calcolo del tempo complessivo. Il tempo complessivo necessario per effettuare i viaggi, sia carichi che
scarichi, è dato dalla somma dei tempi necessari per effettuare i viaggi carichi e quelli necessari per
eseguire il ribilanciamento del sistema (viaggi senza carico). In formule:
𝑇= (𝑇 + 𝑇 )

Esempio. Si considerino i dati degli esempi precedenti (layout, matrice delle distanza
matrice dei flussi, matrice dei viaggi scarichi), riportati di seguito. Si consideri inoltre:

- La velocità del mezzo con carico 𝑣 = 0,6 𝑚/𝑠

- La velocità del mezzo senza scarico 𝑣 = 0,7 𝑚/𝑠
- Il tempo di carico 𝑡 = 22 𝑠𝑒𝑐
- Il tempo di scarico 𝑢 = 10 𝑠𝑒𝑐

Il tempo necessario per realizzare i viaggi con carico (𝑓 ) sarà uguale a:

𝑇 =𝑇 +𝑇 +𝑇 =𝑡 ∗𝑓 +𝑡 ∗𝑓 +𝑡 ∗𝑓
 Dove:
𝑑 8
𝑡 =𝑡 +𝑡 +𝑢 =𝑡 + + 𝑢 = 22 + + 10 = 45,3 𝑠𝑒𝑐
𝑣 0,6
𝑑 14
𝑡 =𝑡 +𝑡 +𝑢 =𝑡 + + 𝑢 = 22 + + 10 = 55,3 𝑠𝑒𝑐
𝑣 0,6
𝑑 20
𝑡 =𝑡 +𝑡 +𝑢 =𝑡 + + 𝑢 = 22 + + 10 = 65,3 𝑠𝑒𝑐
𝑣 0,6
Pertanto:

𝑇 = 45,3 ∗ 5 + 55,3 ∗ 2 + 65,3 ∗ 1 = 226,5 + 110,6 + 65,3 = 402,4 𝑠𝑒𝑐

Il tempo necessario per realizzare i viaggi senza carico (𝑛 ) sarà uguale a:

𝑇 =𝑇 +𝑇 =𝑡 ∗𝑛 +𝑡 ∗𝑛
Dove:
𝑑 20
𝑡 =𝑡 = = = 28,5 𝑠𝑒𝑐
𝑣 0,7
𝑑 22
𝑡 =𝑡 = = = 31,4 𝑠𝑒𝑐
𝑣 0,7
Pertanto:

𝑇 = 28,5 ∗ 4 + 31,4 ∗ 2 = 114,2 + 62,8 = 177,13 𝑠𝑒𝑐

Infine, il tempo complessivo per eseguire i viaggi carichi e ribilanciare il sistema è uguale a

𝑇 = 𝑇 + 𝑇 = 402,4 + 177,13 = 579,5 𝑠𝑒𝑐

7. Calcolo del numero di carrelli necessari. Il numero di carrelli necessari dipende dal tempo disponibile, cioè
dal tempo in cui i carrelli saranno in funzione. Questo dipende dagli orari scelti dall’azienda e, pertanto, è
un dato del problema. In dicando con 𝑇 la durata di un turno di lavoro, il numero minimo di carrelli di
AGV sarà uguale al rapporto tra il tempo necessario per eseguire le movimentazioni di materiale e
ribilanciare il sistema, e il tempo disponibile:
𝑇
𝑁 =
𝑇
Il numero minimo di carrelli va poi arrotondato per eccesso per ottenere il numero di carrelli necessari in
un turno.
Esempio. Nel caso dell’esempio precedente, in cui si era calcolato il tempo necessario per
effettuare le movimentazioni del materiale e ribilanciare il sistema, e ipotizzando che il
tempo disponibile sia 𝑇 = 2ℎ/𝑡, il numero di carrelli sarà uguale a:
𝑇 579,5 𝑠𝑒𝑐 579,5 𝑠𝑒𝑐
𝑁 = = = = 0,08 → 1 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑒𝑙𝑙𝑜/𝑡𝑢𝑟𝑛𝑜
𝑇 2ℎ 3600 sec 7200 𝑠𝑒𝑐/𝑡𝑢𝑟𝑛𝑜
𝑡𝑢𝑟𝑛𝑜 ∗
h
MATRICE DEI FLUSSI MATRICE DELLE DISTANZE

1 2 3 4 5 6 7 1 2 3 4 5 6 7
1 20 22 49 1 26 38 12 26 38 46
2 54 32 70 2 42 12 54 68 80 92
3 56 23 43 85 45 3 30 56 42 56 68 80
4 23 34 23 4 32 58 70 58 70 82
5 68 21 55 5 42 48 60 34 12 24
6 56 91 5 92 6 30 36 48 22 36 12
7 45 27 25 54 66 7 42 24 36 10 24 36

𝒕𝒊 22 sec 1 t/giorno
𝒖𝒋 10 sec 7,5 h/turno
𝒗𝒄 0,6 m/s
𝒗𝒔 0,7 m/s

MATRICE DEI TEMPI NECESSARI PER EFFETTUARE I VIAGGI CARICHI TRA OGNI COPPIA DI STAZIONE
𝒅𝒊𝒋
1 2 3 4 5 6 7 𝑻𝒊𝒋 = 𝒕𝒊 + + 𝒖𝒋 ∗ 𝒇𝒊𝒋
𝒗𝒄

1 1507 2097 0 0 4671 0

Il tempo complessivo per eseguire tutti i viaggi carichi sarà uguale a:
2 5508 0 0 3904 0 11573 0
𝑇 = 𝑻′′𝒊𝒋 = 123.684,67 s
3 4592 2883 0 0 5389 12353 7440

4 1963 0 5055 0 0 0 3879

5 0 7616 2772 0 0 2860 0

6 4592 0 10192 343,3 0 0 4784

7 4590 1944 0 1217 3888 6072 0

CALCOLO DEI FLUSSI NETTI MATRICE DEI VIAGGI SCARICHI

1 2 3 4 5 6 7 1 2 3 4 5 6 7
(+) 234 138 168 62 97 325 160 1 18 3 18 47 57
(-) 91 156 252 80 144 244 217 2
FN 143 -18 -84 -18 -47 81 -57 3
4
5
6 81
2 7

143 3
1 3
MATRICE DEI TEMPI NECESSARI PER EFFETTUARE 𝒅𝒊𝒋
𝑻𝒊𝒋 = ∗ 𝒏𝒊𝒋
I VIAGGI CARICHI TRA OGNI COPPIA DI STAZIONE 𝒗𝒔
4
81 1 2 3 4 5 6 7
6
1 669 163 309 1746 3746
5 2
3
4
7
5
6 5554
7

Il tempo complessivo per eseguire tutti i viaggi carichi sarà uguale a: 𝑇 = 𝑻′𝒊𝒋 = 12.185,71 s

Il complessivo per eseguire tutti i viaggi, sia carichi che di bilanciamento, è uguale a: 𝑇 =𝑇 +𝑇 = 135.870,38
𝑇 135870,38 𝑠 135870,38
Il numero di carrelli sarà infine uguale a: 𝑛 = = = = 5,03 → 6 𝑐𝑎𝑟𝑟𝑒𝑙𝑙𝑖
𝑇 1𝑡 7,5ℎ 𝑠𝑒𝑐 27000
∗
𝑔𝑖𝑜𝑟𝑛𝑜 𝑡𝑢𝑟𝑛𝑜 ∗ 3600
ℎ