Biomeccanica Per SM e FIsio - Le Basi PDF

Paolo Evangelista
Biomeccanica
Le basi
Per Scienze Motorie e Fisioterapia

SOMMARIO
Sommario.............................................................................................................................. 5
Introduzione ......................................................................................................................... 9
Biomeccanica, cos’è e perché è fondamentale .............................................................. 10
Non la capisco, perciò non serve .................................................................................... 11
“Ma tanto non mi serve…” ............................................................................................. 13
Modelli ............................................................................................................................ 15
Prerequisiti...................................................................................................................... 16
Capitolo 1 – Le basi ............................................................................................................. 19
Sistemi di riferimento ..................................................................................................... 19
Capitolo 2 – I vettori ........................................................................................................... 27
Definizione di vettore ..................................................................................................... 28
Somma di vettori ............................................................................................................ 29
Differenza di vettori ........................................................................................................ 31
Moltiplicazione di un vettore per un numero ................................................................ 31
Scomposizione di un vettore .......................................................................................... 32
Momento di un vettore rispetto ad un punto ................................................................ 34
Prodotto scalare di due vettori ....................................................................................... 41
Vettori in forma cartesiana e polare............................................................................... 43
Versori............................................................................................................................. 45
Caso studio – Scomposizione di un vettore sul piano cartesiano .................................. 46
Capitolo 3 – La descrizione del movimento umano ........................................................... 51
Catena cinematica .......................................................................................................... 51
Gradi di libertà ................................................................................................................ 52
Catena cinematica di 2 link ............................................................................................. 62
Catena cinematica di n-link ............................................................................................ 66
Complessità contro accuratezza ..................................................................................... 68
Caso studio – Flessione dell’avambraccio ...................................................................... 70
Appendice – Catena cinematica a 2 link, soluzione al problema inverso ....................... 79
Capitolo 4 - Moto di un corpo............................................................................................. 83
Spostamento ................................................................................................................... 83
Velocità ........................................................................................................................... 83
Accelerazione .................................................................................................................. 86
Una visione d’insieme ..................................................................................................... 87
Accelerazione di Gravità ................................................................................................. 92
Moto circolare uniforme................................................................................................. 97
Accelerazione radiale e tangenziale ............................................................................... 99
Sommario | 5
Capitolo 5 – Le leggi del moto ........................................................................................... 103
Forze .............................................................................................................................. 103
La prima legge di Newton .............................................................................................. 104
La seconda legge di Newton .......................................................................................... 106
La terza legge di Newton ............................................................................................... 111
La forza peso .................................................................................................................. 113
Reazioni vincolari ........................................................................................................... 119
Forze d’attrito ................................................................................................................ 121
Pressione ....................................................................................................................... 124
Casi studio ..................................................................................................................... 126
Capitolo 6 – Lavoro, energia e potenza ............................................................................. 145
Lavoro meccanico .......................................................................................................... 145
Teorema dell’energia cinetica ....................................................................................... 149
Potenza .......................................................................................................................... 152
Caso studio – La frenata ................................................................................................ 153
Capitolo 7 – Tracking the squat ......................................................................................... 155
Lo squat ......................................................................................................................... 155
Un “cardio” per lo squat? .............................................................................................. 159
La motion analisys con il bilanciere ............................................................................... 160
Il paradosso della massima potenza.............................................................................. 168
Conclusioni .................................................................................................................... 175
Appendice - Un laboratorio sul campo .......................................................................... 176
Capitolo 8 – Rotazioni e momenti meccanici .................................................................... 181
Spostamento angolare .................................................................................................. 181
Velocità angolare ........................................................................................................... 182
Accelerazione angolare ................................................................................................. 183
Relazione fra grandezze angolari e lineari..................................................................... 184
Momento meccanico di una forza................................................................................. 188
Lavoro, potenza e energia nelle rotazioni ..................................................................... 193
Conclusioni - Confronto fra traslazioni e rotazioni ........................................................ 195
Capitolo 9 – Il centro di massa .......................................................................................... 197
Corpo rigido ................................................................................................................... 197
Il centro di massa........................................................................................................... 201
Momento d’inerzia di un corpo rigido........................................................................... 212
Caso studio - CoM e momento d’inerzia di una barretta .............................................. 215
Una visione d’insieme.................................................................................................... 218
Centro di massa del corpo umano................................................................................. 219
6 | Sommario
Equazioni del moto di un corpo rigido.......................................................................... 223
Caso studio – Carrucola con massa .............................................................................. 228
Centro di massa e centro di pressione ......................................................................... 231
Conclusioni.................................................................................................................... 238
Capitolo 10 – (Quasi)statica .............................................................................................. 239
L’ipotesi di quasi-staticità ............................................................................................. 239
Le condizioni di equilibrio ............................................................................................. 244
Le equazioni cardinali della Statica ............................................................................... 247
Caso studio – Il cane e l’osso ........................................................................................ 247
Caso studio – La sbarra nella porta............................................................................... 250
Capitolo 11 – Le (bio)leve ................................................................................................. 257
La leva di Archimede ..................................................................................................... 257
Caso studio – La leva del crash ..................................................................................... 259
Classificazione delle leve .............................................................................................. 262
Una leva muscolare ...................................................................................................... 272
Caso studio – Il gomito e lo skull crasher...................................................................... 277
Caso studio – Il gomito e il curl con manubrio ............................................................. 283
Perché le leve del corpo umano sono fatte così? ......................................................... 294
Caso studio – Il robot .................................................................................................... 298
Appendice – Il modello di flessione dell’avambraccio.................................................. 307
Appendice – Accelerazione della carrucola a doppia puleggia .................................... 310
Capitolo 12 – Calisthenics, il dominio del centro di massa............................................... 311
La planche ..................................................................................................................... 311
Dominare il centro di massa ......................................................................................... 319
Chi è adatto a fare il calisthenics .................................................................................. 321
Conclusioni.................................................................................................................... 324
Capitolo 13 – Il mistero della frattura del collo del femore ............................................. 325
Il problema .................................................................................................................... 325
La soluzione .................................................................................................................. 326
Il modello ...................................................................................................................... 327
Risolvere il modello ...................................................................................................... 330
Utilizzare il modello ...................................................................................................... 333
Ulteriori conseguenze ................................................................................................... 338
Conclusioni.................................................................................................................... 339
Capitolo 14 – Flettere, addurre e intraruotare ................................................................. 341
Addurre ma anche flettere ........................................................................................... 342
Addurre senza flettere .................................................................................................. 346
Sommario | 7
Addurre senza flettere, vero, ma intraruotando ........................................................... 347
Addurre e basta, finalmente! ........................................................................................ 349
Conclusioni .................................................................................................................... 351
Capitolo 15 – La potenza meccanica del salto ................................................................... 353
Salti sulla pedana ........................................................................................................... 353
Calcolo dell’altezza del salto .......................................................................................... 357
Lavoro e potenza meccanica ......................................................................................... 360
Test su 60” ..................................................................................................................... 361
Conclusioni .................................................................................................................... 361
8 | Sommario
INTRODUZIONE
Il termine biomeccanica è quanto di più stra-abusato ci possa essere nel campo delle Scienze che
riguardano il movimento. Frasi come “è biomeccanicamente errato/corretto”, “la biomeccanica ci
dice che…” sembrano assumere maggior valore se si usa questa parola.
Il problema della Biomeccanica è che questa è una disciplina ibrida, bastarda, dove servirebbero
competenze ad ampio spettro che in realtà ben pochi hanno.
✓ Gli esperti del “bio” reclamano la loro competenza, spostando la barra verso Biologia, Ana-
tomia e Fisiologia minimizzando tutta la parte di Fisica fondamentale per la piena compe-
tenza, tipicamente con “tu vuoi relegare il corpo umano ad una mera macchina definibile
da meri calcoli”, il romanticismo della variabilità umana contro l’omologazione dei numeri.
Ma un biologo o un fisiologo non sono esperti di biomeccanica, così come non lo è un chi-
rurgo ortopedico.
✓ Gli esperti della “meccanica”, conoscendo la Fisica e la Matematica pensano che in fondo
basti studiare un po’ di anatomia per avere i dettagli per applicare le loro leggi, una specie
di “in fondo è semplice, le ossa sono leve, le articolazioni giunti”. Ma un ingegnere non è un
esperto di biomeccanica
Servirebbero, invece, tutte queste competenze insieme con l’umiltà di ammettere di non essere un
esperto in nessuna ma con la capacità di comprendere come tutte si compenetrano.
Questo corso non vuole rendervi esperti di Biomeccanica, sarebbe impossibile, ma ha la pretesa di
farvi capire che quello che leggerete e studierete non sia un insieme di cose inutili e avulse dalla
realtà, ma invece fondamentali per la vostra professione. E ad averne rispetto.
Introduzione | 9
BIOMECCANICA, COS’È E PERCHÉ È FONDAMENTALE
Il corpo umano interagisce con l’ambiente che lo circonda, possiamo dire che lotta per sopravvivere
agli stimoli a cui l’ambiente lo sottopone con una serie di strategia sviluppate nel corso dell’Evolu-
zione.
Figura III.1 – Ripartizione percentuale media del peso dei vari organi (da “The Design of Mammals (A Scaling Approach) 1st
Edition”)
Il movimento è una forma di interazione con l’ambiente ed è banale asserire che il movimento sia
fondamentale proprio per la sopravvivenza: il 55% del peso degli organi e dei tessuti del corpo
umano, Figura III.1, è deputato al movimento. Certo, è un conto grossolano perché l’importanza di
un organo non è data dal suo peso (il grasso non è più importante del cuore ad esempio) ma il dato
è comunque importante e fa riflettere.
È intuitivo, a questo punto, pensare che il movimento porti ad una interazione con l’ambiente che
si esplica con delle forze che tutti noi sperimentiamo sia subendole, ad esempio quando un oggetto
ci schiaccia o all’impatto de terreno atterrando da un salto oppure andando contro lo stesso peso
dei nostri arti quando dobbiamo alzarci dal letto, sia creandole noi stessi contraendo i nostri muscoli.
Una forza è infatti una interazione fra oggetti, cose, corpi come si definiscono in Fisica, cioè entità
dotate di certe proprietà come la massa: una forza è così una interazione che ha la capacità di alte-
rare lo stato di moto di un corpo, ad esempio di fermarlo se si muove o metterlo in movimento se è
fermo o in generale fargli cambiare il suo percorso.
Muoversi significa così reagisce alle forze dell’ambiente generandole altre. Attenzione a non identi-
ficare il movimento con degli atti o gesti particolari: movimento è, per esempio, la respirazione dove
i muscoli respiratori contraendosi (cioè generando forze) espandono la cassa toracica vincendo la
resistenza delle ossa e dei polmoni ad essere sollevati. Il movimento è pervasivo nell’essere umano,
ed è basato sulle forze.
La disciplina scientifica che studia le interazioni con l’ambiente mediate dalle forze, e così studia il
movimento dei corpi, è la Meccanica. Di conseguenza, la Biomeccanica è l'applicazione della Mec-
canica agli organismi viventi, biologici. Si comprende, pertanto, il significato che si trova su Wikipe-
dia: “la Biomeccanica analizza il comportamento delle strutture fisiologiche quando sono sottoposte
a sollecitazioni statiche o dinamiche”.
Poiché il movimento è così importante per il corpo umano, segue che la Biomeccanica è la base
fondante per la comprensione di questo, sia in condizioni fisiologiche che patologiche: l’ambiente
applica delle forze al corpo, il corpo reagisce con delle forze e viceversa.
10 | Introduzione
NON LA CAPISCO, PERCIÒ NON SERVE
Al primo anno di Università il prof di Analisi I entrava nell’aula da 250 persone con 11 lavagne, si
avvicinava alla prima a sinistra, cancellava e iniziava a scrivere. Non c’era bisogno di chiedere il si-
lenzio. Da lui ho imparato la compattezza del linguaggio della Matematica e di come le formule di
fatto parlino in maniera asciutta e precisa, non una virgola fuori posto.
Una mattina, invece, cancellò le scritte sulla lavagna centrale e poi disse: “ho ricevuto richieste di un
approfondimento di Trigonometria perché molti si trovano in difficoltà”. Si girò e scrisse con il gesso
sin2 𝑥 + cos 2 𝑥 = 1
Poi: “Ecco fatto, questo è l’approfondimento: l’equazione di base della Trigonometria, il teorema di
Pitagora applicato ad un triangolo rettangolo che ha l’ipotenusa di lunghezza unitaria. Il resto viene
di conseguenza e la Trigonometria non può che essere un requisito di base, come le tabelline delle
moltiplicazioni.”
Fine.
La Biomeccanica non viene compresa perché gli studenti non hanno le basi matematiche per farlo.
È vero, concordo assolutamente con lui.
In quasi tutte le facoltà di Scienze Motorie la Biomeccanica è relegata alle leve: primo, secondo,
terzo genere con la dannosissima conseguenza di ficcare un modello semplicistico nella testa dello
studente che poi non riesce più a ragionare. Ne è la riprova il pensare che la caviglia sia una leva di
secondo genere perciò vantaggiosa, da cui deriva che ad ogni tendine di Achille è applicata una forza
inferiore a quella della metà della forza peso data dalla massa corporea. Non so la situazione di
Fisioterapia ma alla fine sia simile ma penso che sia proprio così.
“Biomeccanica” diventa una sorta di “anatomia funzionale applicata” quando non è così. Il problema
però è didattico: in Italia non c’è una vera cultura scientifica e possiamo far risalire tutto questo fino
a Benedetto Croce, così lo studente viene forzato a ficcarsi nella mente concetti senza vederne una
applicazione pratica.
Figura III.2 – Le relazioni fra Anatomia, Fisiologia e Biomeccanica rispetto all’ambiente che ci circonda
Derivate, integrali… roba avulsa da qualsiasi contesto pratico in modo nozionistico quando, invece,
si dovrebbe far capire che nell’attraversare una strada facciamo una stima della derivata della posi-
zione delle macchine che ci vengono incontro per capire se sono veloci o meno rispetto a noi.
Non c’è in Italia una cultura della Fisica e questo è colpa dei docenti, non dei discenti. Ragazzi che
sanno studiare tomi e tomi per anni e anni di esami di Anatomia, Fisiologia, Biologia e che poi per
forma mentis pensano che la Matematica e la Fisica siano complicate quando potrebbero eccellere.
Introduzione | 11
Questo ha una conseguenza nefasta perché si viene a creare, nella mente dello studente, un per-
corso dicotomico dove da una parte ci sono l’Anatomia e la Fisiologia e dall’altro la Biomeccanica.
Spessissimo nelle discussioni salta fuori una frase come: “tu vedi le cose da un punto di vista bio-
meccanico, ma questo si spiega con l’anatomia!”
Ecco, no. Questo approccio è sbagliato e fallimentare.
L’Anatomia è lo studio della struttura degli organismi viventi, come sono fatti al massimo dettaglio
descrittivo nelle loro parti, la Fisiologia è lo studio del funzionamento degli esseri viventi, cioè come
quelle parti funzionano. Come già detto, buona parte del corpo umano è votato al movimento che
è la principale interazione con l’ambiente.
Poiché questa interazione avviene tramite forze, la Biomeccanica descrive come le parti in movi-
mento del corpo umano interagiscono con l’ambiente! Non c’è separazione, ma assoluta integra-
zione.
Per rendersi conto di quanto l’approccio anatomico-fisiologico sia parziale e riduttivo si provi questo
banale esperimento:
✓ Stesi supini su un letto, braccio destro abdotto a 45° e palmo della mano in avanti.
✓ A questo simulate il movimento delle croci a braccia tese con manubri, senza intraruotare
l’omero. Portate il braccio ad essere perpendicolare al letto.
✓ Tornate alla posizione di partenza.
✓ Adesso di nuovo, intraruotando l’omero.
Ora, il muscolo grande pettorale è un flessore, adduttore ed intrarotatore dell’omero: flessione e
adduzione sono avvenute in entrambi i casi, l’intrarotazione solo nel secondo caso. La domanda è:
con quale modalità il pettorale intraruota o meno l’omero?
L’Anatomia ci fornisce la descrizione di questa possibilità perché l’inserzione del pettorale
sull’omero permette questi 3 movimenti, la Fisiologia ci fornisce la descrizione di come avvengono
questi movimenti grazie alla teoria dei filamenti scorrevoli di actina e miosina. Allora, come si
spiega?
Lo vedremo nel dettaglio, per adesso una sintesi della spiegazione: il pettorale non intraruota perché
altri muscoli bloccano questa possibilità. Ovviamente si potrebbe contestare che la Fisiologia del
Sistema Nervoso spiega tutto questo, ma non ne giustificherebbe il motivo: la struttura anatomica
del corpo umano è assolutamente ridondata, ci sono più muscoli di quanto non ne servano per qual-
siasi movimento e l’Anatomia e la Fisiologia da sole non bastano a giustificarne il motivo.
Il corpo umano, infatti, interagisce con l’ambiente reagendo e generando forze e il modo migliore
per generarle in maniera ottimale nei movimenti è avere a disposizione muscoli che permettono di
ottenere la miglior generazione di forza in ogni angolo di movimento: molti muscoli, molte possibi-
lità di avere la miglior generazione di forza, pochi muscoli e forze ottimali solo in certi angoli di mo-
vimento.
Ma come comprendere tutto questo se non si conoscono i concetti di linea d’azione, braccio di leva,
momento meccanico di una forza rispetto ad un centro di rotazione? È impossibile. Nel secondo mo-
vimento proposto sono i muscoli sovraspinato e sottospinato (o infraspinato) che impediscono al
pettorale di intraruotare l’omero, essendo degli extrarotatori.
“Visto? È sufficiente l’Anatomia!”
Bzzzz
“Risposta sbagliata, prego si accomodi”
Come è possibile, allora, che due muscolini così piccoli possano contrastare la forza generata da un
mostruoso muscolo triangolare con una inserzione distale di 5 cm di lunghezza e a lamina ripiegata?
12 | Introduzione
Questo perché il braccio di leva (gli anglosassoni usano un più corretto moment arm) del grande
pettorale rispetto all’asse longitudinale dell’omero è piccolo rispetto ai bracci di leva degli altri due
muscoli: i momenti meccanici che vengono a generarsi sono così equivalenti, anche se il pettorale
genera molta più forza.
Questo ce lo dice la Biomeccanica che però non è solo “meccanica”, ma anche “bio” modellando a
pieno quanto l’Anatomia e la Fisiologia asseriscono: per questo non esiste alcuna contrapposizione
e chi lo pensa è semplicemente stato educato male.
Perciò, ragazzi, se siete studenti capaci di sciropparvi migliaia di pagine di Anatomia e di Fisiologia
siete assolutamente in grado di capire la Biomeccanica.
Sta a voi scegliere la pillola rossa che vi porterà all’immane sforzo di uscire dalla vostra zona di con-
fort, la più difficile delle prove, ma arriverete alla tana del Bianconiglio e vedrete la verità, oppure la
pillola blu e domani sarà tutto come prima continuando a ripetere come dei dischi rotti che la Bio-
meccanica non serve... solo perché voi non la capite.
“MA TANTO NON MI SERVE…”

Il problema è che lo specialista del movimento, sia fisiologico (il chinesiologo) che patologico (il fi-
sioterapista) ha una base “medica” che a sua volta è di tipo “umanistico” con una scarsa attitudine
per materie di tipo “scientifico” e questo si scontra con il fatto che la Biomeccanica è una branca
della Fisica, la Scienza che studia la realtà oggettiva il cui linguaggio è la Matematica. Tipicamente,
questo porta lo studente alla minimizzazione e al rifiuto perché “tanto per il mio lavoro è roba inutile,
non mi serve”.
Lo specialista del movimento è però sicuramente affascinato dalla Biomeccanica perché prova co-
stantemente sulla propria pelle il significato di forza, massa, inerzia, leva. Ne è affascinato ma allo
stesso tempo intimorito. Spesso si trova di fronte a spiegazioni errate perché i concetti sono sempli-
ficati all’eccesso per creare qualcosa di spendibile facilmente, perpetrando nel tempo modelli sba-
gliati. In Figura III.3 vengono presentati due casi tipici:
✓ A sinistra il classico disegnino che trovate in tutte le dispense che parlano del lavoro dei
muscoli: immancabilmente c’è un omino che fa il curl con un manubrio ad avambraccio
perfettamente orizzonta-le, nelle didascalie frasi criptiche del tipo “il braccio è come una
leva”, semplificando l’arto superiore come nel disegno.
La leva, analizzata più avanti, è praticamente l’unico elemento di Meccanica che viene spie-
gato nei corsi di Scienze Motorie e Fisioterapia e lo studente assegna ad essa un significato
Introduzione | 13
assoluto, totale. E se il braccio è inclinato rispetto all’avambraccio? E se si inseriscono
quanto meno il brachiale e il brachioradiale? Niente. Sempre e solo l’omino che fa il curl,
che “è come una leva”.
✓ A destra una grossa idiozia che però echeggia spesso. Ad esempio, c’è chi dice: “il lavoro è
la forza per lo spostamento, perciò la panca inclinata è più impegnativa di quella piana
perché la traiettoria è più lunga”. Bene, nel disegno l’omino è immobile con 470 kg piazzati
sulle spalle: lo spostamento del carico è pari a zero, pertanto il lavoro è nullo. Provate, un
attimo prima di disintegrarvi al suolo pensate al particolare che vi è sfuggito…
In questo caso l’errore è l’applicazione del concetto di lavoro alla forza sbagliata: la forza
peso del bilanciere non compie alcun lavoro meccanico, è vero, ma perché è controbilan-
ciata dalla forza del soggetto che per generarla deve invece spendere lavoro biochimico per
produrre energia per mantenere i muscoli contratti!
Figura III.3 – Due classiche interpretazioni di chi non conosce la Biomeccanica
Niente è più pericoloso di conoscenze così semplificate da essere semplicistiche, per questo motivo
errate. Risulta evidente che non si può dire che questa roba “non serve” perché spiega situazioni
talmente ricorrenti da essere praticamente usuali nella pratica lavorativa del laureato in Scienze
Motorie (d’ora in poi LSM) e dal fisioterapista (d’ora in poi fisio).
In Figura III.4 una simulazione di camminata con OpenSim, un software che modella i movimenti del
corpo umano. Si potrebbe pensare che la trattazione seguente sia inutile perché soppiantata da
strumenti di questo tipo: si imposta la simulazione, si leggono i risultati.
Incredibilmente, è proprio con questi nuovi strumenti che queste conoscenze diventano preziose,
proprio per impostare correttamente i parametri dei simulatori ed interpretare correttamente i dati
finali: meno si conosce ciò che c’è sotto il cofano, più è probabile rimanere a piedi se ci sono dei
problemi. A questo proposito verrà fatto un esempio reale di “grossa cantonata” proprio sugli ele-
menti di base spiegati in questo corso e che ha inficiato tutto il risultato finale.
Si prenda come esempio le tabelline delle elementari: impararle a memoria è stato decisamente
noioso, e al momento non se ne capiva il motivo. Però crescendo ci si accorge molto presto che non
si sopravvive al mondo se non si conoscono le tabelline.
14 | Introduzione
Come possiamo sapere se il resto al bar è corretto? O se la rata dell’assicurazione della macchina
non è una fregatura? Nessuno sano di mente direbbe “eh no, la divisione no eh… quella non la studio
perché è troppo difficile e non mi serve”. Ecco, se volete capire la Biomeccanica, queste sono le ta-
belline.
Figura III.4 – Una simulazione con OpenSim
MODELLI
Il concetto di modello è proprio di tutte le scienze: una rappresentazione semplificata, e così con-
cettuale, della parte di mondo reale di interesse. Un modello pertanto permette di affrontare i pro-
blemi eliminando i particolari non rilevanti per il livello di spiegazione richiesto.
Sembra tutto molto complicato ma non lo è, e per comprederlo si faccia riferimento al disegno nella
parte superiore della Figura III.5 che rappresenta la struttura dell’interno di una fibra muscolare. Per
comprendere la teoria dei filamenti scorrevoli non si fa riferimento alla fibra muscolare nel suo com-
plesso, cioè come è fatta in alto a sinistra, ma al modello di sarcomero come a destra.
Lo studente di Fisiologia non ha problemi a capire che è una semplificazione, perché per compren-
dere come scorrono i filamenti non è necessario introdurre la titina o le isoforme della miosina e
tutta una serie di elementi che renderebbero più realistica la rappresentazione ma non aggiunge-
rebbero nulla, se non complicazioni, alla comprensione di come la miosina scorra sull’actina.
Analogamente, in basso un modello biomeccanico: nessuno studia un dato movimento conside-
rando ogni muscolo o osso del corpo ma, tipicamente, lo scheletro viene, appunto, modellato come
una serie di segmenti collegati da dei giunti. Poiché moltissimi movimenti avvengono sul piano sa-
gittale, molti modelli sono planari cioè giacciono su un piano.
Certamente è una semplificazione ma, in fondo per spiegare come si sollevano delle borse della
spesa da terra è sicuramente sufficiente per avere una quantificazione delle forze che agiscono sulla
schiena, uno dei segmenti del modello.
Come il lettore accetta e utilizza modelli biochimici, fisologici, anatomici, allo stesso modo deve
prendere confidenza con i modelli biomeccanici che verranno presentati: il livello di complessità è
molte volte inferiore ai primi una volta che si sono comprese le tecniche di analisi
Il corpo umano è ovviamente tridimensionle, ma moltissimi movimenti avvengono prevalentemente
su un piano, pertanto la trattazione riguarderà solo modelli planari, cioè bidimensionali: questo per-
mette di semplificare drasticamente i modelli pur mantenendoli importanti per la comprensione dei
vari movimenti e migliaia di studi di Biomeccanica utilizzano questa metodica. Verranno poi mostrati
casi in cui l’ipotesi di planarità non è applicabile.
Introduzione | 15
Figura III.5 – Due modelli, in alto uno fisiologico, in basso uno biomeccanico.
Un’altra ipotesi che verrà ampliamente applicata è quella della quasi-staticità nell’analisi di un dato
movimento. In pratica, è come se l’intero movimento si venisse a comporre di una serie di “istanti
congelati”, come una sequenza di fotografie, immagini appunto statiche: come verrà mostrato, è
come se il movimento avvenisse a velocità costante, pertanto sono pari a zero tutte le accelerazioni
a cui è sottoposto il sistema, permettendo di ottenere una soluzione per le forze in gioco. L’ipotesi
di quasi-staticità si applica a tutti quei movimenti che avvengono in maniera sufficientemente
“lenta” ed è prassi applicarla a praticamente tutti gli esercizi classici svolti in palestra e alle attività
lavorative, pertanto è necessario studiarne tutte le implicazioni.
PREREQUISITI
Per comprendere la trattazione seguente è pertanto necessario avere conoscenze di Matematica
non elementari, ma nemmeno così trascendendali e cioè la Matematica delle scuole superiori in
termini di Trigonometria, Algebra e analisi. Queste verranno date per scontate, con dei richiami dove
necessario mentre tutti i concetti nuovi (di fatto parte di un esame di Fisica I) verranno spiegati.
L’impegno deve essere duplice con il docente che si impegna nel fornire spiegazioni didatticamente
chiare e fruibili e lo studente si impegna a studiarle e non semplicemente leggerle superficialmente:
16 | Introduzione
senza “studio” si ha solo “incomprensione”. Attenzione, pertanto, che tutto verrà reso quanto più
semplice possibile ma questo non significa che non servirà impegno per la piena comprensione.
Il lettore non percepirà, inizialmente, l’importanza di dover “sprecare” tempo nell’apprendimento di
questi concetti, ma se correttamente assimilati, gli permetteranno di comprendere le spiegazioni
più avanzate.
È sempre difficile determinare un equilibrio fra rigore, completezza, semplicità d’esposizione, facilità
di comprensione su argomenti di una vastità immensa. Verranno descritti solo i gli elementi stretta-
mente utili alla comprensione, con metodi quanto più possibili grafici. Il lettore si aspetta sicura-
mente che siano date per scontate Anatomia, Biologia e Fisiologia perché fanno parte sicuramente
del suo background culturale, ma è importante comunque notare che, per quanto si possa semplifi-
care il tutto, deve avere nella sua valigia degli attrezzi anche le conoscenze di Algebra e di Trigono-
metria delle scuole superiori siano necessarie.
Si immagini una mano che deve prendere un oggetto su una mensola alta: braccio ed avambraccio
ruotano intorno alle rispettive articolazioni per far muovere: a fronte di rotazioni angolari dei due
segmenti ossei si ottiene un movimento lineare per la mano, l’estremità. È chiaro che nel modello
di movimento compariranno le funzioni trigonometriche… pertanto non conoscere la Trigonometria
impedisce una piena comprensione del movimento perché non sarà chiara la modellazione bimec-
canica.
Il lettore troverà molti esempi dove vengono svolti tutti i calcoli che sicuramente appesantiscono la
trattazione: questi calcoli non sono stati inseriti a caso ma servono a mostrare sia la necessità delle
conoscenze matematiche richieste, sia perché il classico “esercizio svolto” rappresenta l’applica-
zione pratica della teoria. Si invita il lettore a comprendere se non rifare i passaggi, perché lo arric-
chiscono dell’esperienza dello “sporcarsi le mani nel fare i conti”, la parte appunto pratica della Bio-
meccanica che assume un altro “sapore” rispetto alla semplice lettura degli studi.
Introduzione | 17
CAPITOLO 1 – LE BASI
Per descrivere ed utilizzare un modello biomeccanico per ottenere informazioni utili è necessario
padroneggiare alcuni strumenti che possono essere considerati alla stessa stregua di una bicicletta:
prima di poterci viaggiare per chilometri è stato necessario imparare a starci in equilibrio senza ca-
dere e sicuramente il processo di apprendimento non è stato indolore dato che chiunque di noi ha
pagato il prezzo di innumerevoli cadute. Però, a fronte di queste difficoltà nessuno di noi ha mollato
ma abbiamo insistito e alla fine andare in bicicletta è diventato qualcosa di naturale.
Analogamente per questo capitolo.
SISTEMI DI RIFERIMENTO
Figura III.1.1 – Il sistema di riferimento anatomico
In Figura III.1.1 il sistema di riferimento anatomico ben conosciuto nel campo del movimento e pro-
prio del LSM e del fisio. Brevemente:
✓ Il riferimento è la posizione anatomica standard con un soggetto in posizione eretta e i
palmi delle mani rivolti in avanti.
✓ Si definiscono i 3 piani di riferimento della figura e i 3 corrispondenti assi di riferimento,
perpendicolari ai rispettivi piani)
✓ Si definiscono delle direzioni su questi piani e questi assi, facendo riferimento all’asse lon-
gitudinale del corpo umano: direzione mediale indica avvicinarsi all’asse, verso l’interno del
corpo, direzione laterale indica allontanarsi dall’asse, verso l’esterno del corpo, direzione
craniale indica scorrere sull’asse longitudinale verso la testa, direzione caudale in senso op-
posto.
Capitolo 1 – Le basi | 19
Il sistema di riferimento è complesso e si articola e declina in tantissime caratterizzazioni, ma è im-
portante comprenderne lo scopo: avere un riferimento indipendente dalla posizione del corpo nello
spazio: i piani rimangono tali indipendentemente dal fatto che il soggetto sia disteso o in piedi, così
come “mediale” e “laterale” non dipendono dalla posizione di chi osserva il soggetto, a differenza di
“sinistra” e “destra” che necessitano di specificare “rispetto a cosa”.
Il LSM e il fisio utilizzano pertanto un sistema di riferimento complesso, pertanto si chiede lo stesso
impegno per apprenderne uno nuovo.
Figura III.1.2 – Un sistema di riferimento su un tavolo
Si immagini di avere una moneta su un tavolo e di volerne definire la posizione su di questo: il primo
passaggio è definire una origine rispetto alla quale riferirsi, ad esempio il centro del tavolo o un
angolo come quello in basso a sinistra. Senza una origine è impossibile stabilire un “destra” o “alto”
perché va prima definito “rispetto a cosa”, Figura III.1.2.
Sarà poi necessario definire una direzione di riferimento, un asse, ad esempio il bordo inferiore del
tavolo se l’origine scelta è l’angolo in basso a sinistra. Poiché vogliamo misurare delle distanze, su
questo asse definiamo una distanza unitaria, ad esempio 1 cm. Infine, definiamo un verso sull’asse,
cioè da che parte rispetto all’origine le distanze aumentano, ad esempio da sinistra verso destra.
Dall’origine viene così tracciata una freccia il cui verso indica le distanze crescenti.
Adesso si sceglie una ulteriore direzione di riferimento, perpendicolare (o ortogonale) alla prima:
nell’esempio questa direzione sarà identificata dal bordo laterale sinistro del tavolo. Analogamente,
si definiscono una distanza unitaria (che per semplicità sarà identica a quella dell’asse già definito)
e un verso che sarà dal basso verso l’alto.
Adesso è possibile misurare con una riga la distanza della moneta lungo la retta di riferimento e
rispetto all’origine, ad esempio 50 cm, e poi la distanza lungo l’altra retta e sempre rispetto all’ori-
gine, ad esempio 35 cm. La posizione della moneta sul tavolo è così identificata, rispetto all’origine,
dalla coppia di numeri (50 cm, 35 cm): chiunque, avendo a disposizione lo stesso sistema di riferi-
mento, può replicare la posizione della moneta semplicemente conoscendo questa coppia di valori.
Questo procedimento permette di definire la posizione di qualsiasi punto sul tavolo, pertanto è op-
portuno generalizzarlo. In Figura III.1.3 quello che si definisce sistema di riferimento cartesiano pla-
nare:
✓ Si definisce un’origine del sistema di riferimento, indicata con 0.
✓ Si definisce una retta di riferimento, l’asse orizzontale, una unità di misura per le distanze
rispetto all’origine e un verso sull’asse che indica che queste distanze aumentano. Tutto ciò
che è a destra dell’origine è indicato da numeri positivi, tutto ciò che è a sinistra è indicato
20 | Capitolo 1 – Le basi
da numeri negativi. L’asse orizzontale è definito asse delle ascisse e si indica per conven-
zione con la lettera x.
✓ In un sistema di riferimento cartesiano si definisce poi una retta di riferimento perpendico-
lare all’asse delle ascisse, l’asse delle ordinate e si indica per convenzione con la lettera y.
✓ Il sistema è definito planare perché giace su un piano così come giacciono su un piano tutti
gli oggetti che va ad identificare.
Figura III.1.3 – Un sistema di riferimento cartesiano
Un generico punto su questo piano si identifica con una coppia di numeri, in figura il punto P è
identificato rispettivamente dalle distanze orizzontale xP e verticale yP rispetto all’origine, le coordi-
nate del punto sul piano. xP e yP sono un esempio della compattezza della notazione matematica che
verrà utilizzata:
✓ Sono due variabili che possono assumere qualsiasi valore: la x indica la variabile che con-
tiene la distanza orizzontale, la y quella verticale.
✓ I pedici, in questo caso la P indicano che quelle variabili sono riferite al punto P.
COORDINATE CARTESIANE
La posizione del P sul piano di riferimento è pertanto definita tramite due valori, detti coordinate.
Poiché questi rappresentano la distanza orizzontale e verticale dall’origine del sistema di riferi-
mento, si definiscono come coordinate cartesiane. D’ora in avanti con il grassetto si indicheranno
grandezze composte da coordinate. Il punto P rappresenta un generico punto libero di muoversi su
un piano, in due direzioni o dimensioni, da cui la dizione punto bidimensionale.
Un generico punto dello spazio può muoversi in una ulteriore dimensione perpendicolare al piano
di riferimento che è stato definito: facendo riferimento alla moneta sul tavolo dell’esempio iniziale,
in un sistema planare non è possibile rappresentare una distanza verticale rispetto all’origine, manca
cioè una terza dimensione.
Per semplicità di trattazione, però, si farà sempre riferimento a sistemi planari dato che in tantissimi
movimenti è sempre possibile identificare un piano dove questi prevalentemente si svolgono e la
semplificazione da tridimensionale a bidimensionale è sicuramente accettabile. Si pensi ad esempio
alla flesso-estensione del ginocchio o della colonna vertebrale che avvengono essenzialmente sul
piano sagittale, mentre movimenti complessi come quelli della spalla vengono spesso ridotti a una
sequenza di movimenti bidimensionali.
Figura III.1.4 – Distanza dall’origine
In Figura III.1.4 si noti come le coordinate x ed y del punto P siano i cateti di un triangolo rettangolo
la cui ipotenusa rappresenta la distanza di P dall’origine, analogamente per il punto Q. Applicando il
teorema di Pitagora studiato alle scuole medie, si ha:
𝑑𝑃 = √𝑥𝑃2 + 𝑦𝑃2 ; 𝑑𝑄 = √𝑥𝑄2 + 𝑦𝑄2

F III.1.1
Facendo riferimento alla posizione della moneta dell’esempio iniziale, si ha:
𝑑𝑃 = √502 + 352 = √2500 + 1225 = √3775 ≅ 61,44𝑐𝑚

L’ultimo simbolo a destra si legge “circa uguale a”.
TRIGONOMETRIA DI BASE
Per affrontare il prossimo argomento è necessario un richiamo di Trigonometria.
Figura III.1.5 – Un triangolo rettangolo e il teorema di Pitagora
Si consideri il triangolo rettangolo di Figura III.1.5, si definiscono le grandezze:

✓ Coseno dell’angolo 𝜗: il rapporto fra il cateto a adiacente all’angolo 𝜗 e l’ipotenusa L del
triangolo.
✓ Seno dell’angolo 𝜗: il rapporto fra il cateto b opposto all’angolo 𝜗 e l’ipotenusa L del trian-
golo.
✓ Tangente dell’angolo 𝜗: il rapporto fra il cateto b opposto all’angolo 𝜗 e il cateto a adia-
cente all’angolo 𝜗.
Cioè:
𝑎 𝑏 𝑏
𝑐𝑜𝑠 𝜗 = ; 𝑠𝑖𝑛 𝜗 = ; 𝑡𝑎𝑛 𝜗 = F III.1.2
𝐿 𝐿 𝑎
Le prime due formule della F III.1.2 possono essere riscritte nel seguente modo:
𝑎 = 𝐿 𝑐𝑜𝑠 𝜗 ; 𝑏 = 𝐿 𝑠𝑖𝑛 𝜗 F III.1.3
Cioè conoscendo l’ipotenusa e un angolo di un triangolo rettangolo è possibile determinare i cateti

del triangolo stesso, dato che per ogni angolo sono noti i valori del relativo coseno e seno.
Figura III.1.6 – La relazione fra arco di circonferenza e angolo
In Figura III.1.6 una circonferenza di raggio 𝑅, un angolo 𝜗 che sottende un arco di circonferenza di
lunghezza 𝐿. Si definiscono le seguenti relazioni, l’una ottenibile dall’altra:
𝐿
𝜗= ; 𝐿 = 𝜗𝑅 F III.1.4
𝑅
Cioè: un angolo di una circonferenza è pari al rapporto fra lunghezza dell’arco che sottende e raggio,
la lunghezza dell’arco su una circonferenza è pari all’angolo che lo sottende per il raggio della stessa.
Si supponga di avere un corpo che percorre un arco lungo 1 m intorno ad una circonferenza di raggio
1 m: l’angolo di rotazione vale:
𝐿 1𝑚
𝜗= = = 1 𝑟𝑎𝑑 F III.1.5
𝑅 1𝑚
Gli angoli si misurano in radianti, rad: il radiante è una unità di misura definita adimensionale perché
è semplicemente un numero, non come i metri o i kg. Quando la rotazione è dell’intero angolo giro,
lo spostamento è pari alla lunghezza della circonferenza, cioè:
2𝜋𝑅
𝜗= = 2𝜋 𝑟𝑎𝑑 F III.1.6
𝑅
L’angolo giro, pertanto, vale 2π radianti, di conseguenza l’angolo piatto (metà dell’angolo giro) vale
π radianti mentre quello retto (un quarto dell’angolo giro) vale 𝜋2 radianti.
Lo stesso angolo giro, espresso in gradi (sessagesimali o decimali), vale 360°. Questo permette di
stabilire una proporzione per calcolare, conoscendo la misura in gradi di un qualsiasi angolo la cor-
rispettiva in radianti e viceversa:
𝜗: 𝜗° = 2𝜋: 360° F III.1.7
Da cui:
2𝜋 360°
𝜗= 𝜗° ; 𝜗° = 𝜗 F III.1.8
360° 2𝜋
In Figura III.1.7 i principali valori notevoli che può assumere un angolo e i relativi valori di seno e
coseno.
Figura III.1.7 – I principali valori notevoli di un angolo e i relativi valori di seno e coseno
In Figura III.1.8 una relazione importante che verrà utilizzata più avanti.
Figura III.1.8 – Una relazione importante
Si ha:
𝑎 = 𝑅 𝑠𝑖𝑛 𝜗 ; 𝑏 = 𝑅 𝑐𝑜𝑠 𝜗
F III.1.9
−𝑎 = 𝑅 𝑠𝑖𝑛(−𝜗) ; 𝑏 = 𝑅 𝑐𝑜𝑠(−𝜗)
Sostituendo rispettivamente le prime relazioni nelle seconde si ha:
−𝑅 𝑠𝑖𝑛 𝜗 = 𝑅 𝑠𝑖𝑛(−𝜗) ; 𝑅 𝑐𝑜𝑠 𝜗 = 𝑅 𝑐𝑜𝑠(−𝜗) F III.1.10
Da cui:
− 𝑠𝑖𝑛 𝜗 = 𝑠𝑖𝑛(−𝜗) ; 𝑐𝑜𝑠 𝜗 = 𝑐𝑜𝑠(−𝜗) F III.1.11
Di seguito le formule goniometriche di addizione e sottrazione che verranno utilizzate diffusamente:

𝑠𝑖𝑛(𝜗 ± 𝜑) = 𝑠𝑖𝑛 𝜗 𝑐𝑜𝑠 𝜑 ± 𝑐𝑜𝑠 𝜗 𝑠𝑖𝑛 𝜑
F III.1.12
𝑐𝑜𝑠(𝜗 ± 𝜑) = 𝑐𝑜𝑠 𝜗 𝑐𝑜𝑠 𝜑 ∓ 𝑠𝑖𝑛 𝜗 𝑠𝑖𝑛 𝜑
COORDINATE POLARI
Le coordinate polari planari sono un altro modo di identificare la posizione di un punto su un piano,
estremamente utili in Biomeccanica. In Figura III.1.9 il generico punto P bidimensionale rappresen-
tato in coordinate polari come distanza 𝜌 del punto dall’origine ed inclinazione 𝜗 del punto rispetto
all’asse delle ascisse. Anche in coordinate polari il punto P è definito da due parametri. Nello stesso
disegno la rappresentazione in coordinate cartesiane.
Figura III.1.9 – Un punto P su un piano in rappresentazione polare e cartesiana
Sul piano cartesiano si definisce anche un verso di crescita degli angoli, indicato con la “freccia ro-
tante” all’intersezione degli assi cartesiani in Figura III.1.9, pertanto tutte le rotazioni angolari a par-
tire dall’asse delle ascisse nello stesso verso di quella di riferimento sono considerate positive, vice-
versa quelle nel verso opposto sono considerate negative (tipicamente la convenzione è che le ro-
tazioni antiorarie sono considerate positive, di conseguenza quelle orarie negative).
Come si può notare, per passare da coordinate polari a cartesiane basta applicare le relazioni trigo-
nometriche appena viste, a loro volta basate sulla geometria di un triangolo rettangolo:
𝑥𝑃 = 𝜌 𝑐𝑜𝑠 𝜗 ; 𝑦𝑃 = 𝜌 𝑠𝑖𝑛 𝜗 F III.1.13
È possibile anche il passaggio inverso, da coordinate cartesiane a polari:

𝑦𝑃
𝜌 = √𝑥𝑃2 + 𝑦𝑃2 ; 𝜗 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 F III.1.14
𝑥𝑃
Nella formula a destra compare il termine arctan che indica l’arco (angolo) che ha per tangente 𝜗. Il
punto 𝑷 può essere descritto nel seguente modo:
𝑷 ≡ (𝑥𝑃 , 𝑦𝑃 ) ≡ (𝜌 𝑐𝑜𝑠 𝜗 , 𝜌 𝑠𝑖𝑛 𝜗) ≡ 𝜌(𝑐𝑜𝑠 𝜗 , 𝑠𝑖𝑛 𝜗) F III.1.15
Semplicemente, le componenti cartesiane delle coordinate del punto sono state sostituite con
quelle polari e dato che in ogni coordinata compare sempre il termine ρ che è la distanza del punto
dall’origine, questo è stato messo in evidenza. In definitiva:
𝑷 ≡ (𝑥𝑃 , 𝑦𝑃 ) ≡ 𝜌(𝑐𝑜𝑠 𝜗 , 𝑠𝑖𝑛 𝜗) F III.1.16
Un generico punto sul piano è identificato indifferentemente da:

✓ Una distanza orizzontale e una verticale del punto dall’origine.
✓ Una distanza del punto dall’origine e una inclinazione del punto rispetto all’asse orizzon-
tale.
CAPITOLO 2 – I VETTORI
Forze, spostamenti, velocità, accelerazioni: queste sono le grandezze che descrivono il comporta-
mento del corpo umano mentre interagisce con l’ambiente: sono grandezze proprie della Mecca-
nica, ma non si esprimono con dei semplici numeri, piuttosto con “numeri con le frecce”, i vettori
che è pertanto necessario introdurre nei loro elementi salienti.
Figura III.2.1 – Scalare e vettoriale
Facendo riferimento alla Figura III.2.1:

✓ A sinistra per far misurare la temperatura di una stanza è sufficiente una frase del tipo
“leggi il numero sul termometro”. Basta che nella richiesta si specifichi solamente il punto
di misura della temperatura.
✓ A destra un’altra richiesta che però non ha lo stesso effetto: “sposta la cassa con forza” non
è sufficiente per ottenere il risultato, perché il comando non è esaustivo, è necessario
Capitolo 2 – I vettori | 27
specificare “da che parte” per poter applicare la forza di spostamento, non basta semplice-
mente una indicazione dell’intensità dello spostamento.
DEFINIZIONE DI VETTORE
Figura III.2.2 – L’applicazione di una forza ad un oggetto
Una temperatura è completamente caratterizzata dalla sua intensità, il numero che indica la misura
della stessa, per una forza dobbiamo specificare, oltre a quanto sia intensa, anche una direzione ed
un verso. Facendo riferimento alla Figura III.2.2, gli elementi che caratterizzano l’applicazione di una
forza alla cassa sono:
✓ Un punto di applicazione della forza. È necessario indicare dove viene applicata la forza.
✓ Una direzione. La forza è applicata in una ben precisa direzione e solo in quella, è necessario
specificare una retta d’azione.
✓ Un verso. La sola direzione non è sufficiente, è necessario specificare anche un verso di
percorrenza sulla retta d’azione, “da che parte” la forza “tira” la cassa
✓ Infine, è necessario specificare una intensità della forza stessa, identificata dalla lunghezza
del segmento, stabilendo a priori il segmento unitario di riferimento. L’intensità è anche
detta norma o modulo.
Specificando direzione, verso ed intensità è possibile caratterizzare la forza, il punto di applicazione
definisce poi dove questa forza verrà applicata ma non è di per se un elemento proprio della forza,
così come il punto di misura della temperatura non fa parte della temperatura in sé.
Una forza è, pertanto, una grandezza orientata o grandezza vettoriale o, per semplicità, vettore: i
vettori sono grandezze orientate, le temperature e le grandezze definite solo da numeri sono invece
grandezze non orientate, cioè grandezze scalari, o semplicemente scalari. Un vettore si rappresenta
pertanto con un segmento orientato. L
Come già detto, oltre alle forze, anche le velocità, le accelerazioni, gli spostamenti, i momenti mec-
canici sono grandezze vettoriali, mentre ad esempio oltre alla temperatura, anche la pressione e la
concentrazione delle sostanze sono grandezze scalari.
Per essere molto pratici, le grandezze scalari sono identificate con numeri, le grandezze vettoriali
con delle frecce, perché un vettore “punta da qualche parte” con la sua direzione e il suo verso,
perciò per distinguerli dai numeri è convenzione riportare una freccetta sopra, ad esempio 𝑽 ⃗ , ma
per semplicità questa verrà omessa: nel testo le grandezze vettoriali saranno indicate in grassetto,
ad esempio 𝑽.
28 | Capitolo 2 – I vettori
Nel testo si utilizzerà una rappresentazione planare, in linea con lo spirito della trattazione, ma ov-
viamente i vettori sono grandezze orientate in uno spazio tipicamente tridimensionale, se non a
dimensioni maggiori.
Di seguito verranno descritte le principali operazioni che possono essere con i vettori, inizialmente
in maniera geometrica e grafica, poi algebrica in un sistema di riferimento planare.
SOMMA DI VETTORI
Come si sommano dei numeri, degli scalari, si possono sommare anche dei vettori. La somma di più
numeri è un numero, la somma di più vettori è un vettore. Nel caso di somme di numeri si parla di
risultato, nel caso di somme di vettori si parla di vettore risultante o semplicemente di risultante.
Attenzione, la risultante e non il risultante.
Figura III.2.3 – Somma di due vettori con il metodo del poligono vettoriale
In Figura III.2.3, a sinistra due vettori che devono essere sommati fra loro, a destra il procedimento
per arrivare al risultato: i due vettori vengono “messi in fila” a creare un percorso, poi si congiunge
l’origine del primo con la punta della freccia dell’ultimo, identificando così una direzione ed un verso
ed ottenendo un segmento orientato, che altro non è che la risultante dei due vettori. Questo pro-
cedimento si chiama costruzione del poligono vettoriale.
Figura III.2.4 – Somma di due vettori con il metodo del parallelogramma
N Figura III.2.4, a sinistra i soliti due vettori precedenti, a destra un altro procedimento di somma: i
due vettori vengono posizionati in modo che le origini coincidano, poi viene costruito il parallelo-
gramma avente per lati i due vettori, infine viene tracciata la diagonale a partire dal punto di origine
comune: la diagonale è il vettore somma dei due.
Questo procedimento si chiama regola del parallelogramma ed apparentemente sembra più com-
plicato del precedente ma tornerà utile più avanti.
I due procedimenti sono ovviamente equivalenti, ed il risultato finale è sempre la somma vettoriale
dei due vettori di partenza, cioè:
𝑽𝑻𝒐𝒕 = 𝑽𝟏 + 𝑽𝟐 F III.2.1
La costruzione del poligono vettoriale è un procedimento più generico della regola del parallelo-
gramma perché permette di sommare un numero qualsiasi di vettori.
Figura III.2.5 – Risultante della somma di più vettori
In Figura III.2.5 si è ottenuta la risultante della somma di 4 vettori:

𝑽𝑻𝒐𝒕 = 𝑽𝟏 + 𝑽𝟐 + 𝑽𝟑 + 𝑽𝟒
F III.2.2
Non è necessario preoccuparsi dell’ordine con cui si mettono in fila i vettori: qualunque sia l’ordine
il risultato non cambia (matematicamente questo si esprime dicendo che per la somma vettoriale
vale la proprietà commutativa).
Figura III.2.6 – Diverso ordine, stesso risultato
In Figura III.2.6 due poligoni vettoriali che portano alla stessa risultante anche se l’ordine del per-
corso è differente. Ovviamente è possibile sommare vettori utilizzando la regola del parallelo-
gramma, semplicemente devono essere effettuate le somme a coppie di vettori.
In una somma di numeri positivi il risultato è sempre superiore ai singoli termini, ad esempio nella
somma 5 + 4 il risultato 9 è sempre maggiore sia di 5 che di 4, mentre questo non è vero nelle somme
vettoriali, perché tutto dipende da come sono orientati i vettori e questo è già evidente negli esempi
fatti dove l’intensità della risultante della somma è “occhiometricamente” inferiore alla somma delle
intensità dei singoli vettori (la freccia finale è più corta della freccia che si otterrebbe mettendo in
fila tutte le altre frecce, per essere “sprecisi” ma pratici).
Facendo riferimento allaFigura III.2.7, a destra un esempio esplicito di quanto appena affermato,
dato che il vettore somma 𝑽𝑻𝒐𝒕 ha una lunghezza che è più piccola delle lunghezze di tutti gli altri,
pur essendo la somma degli altri 4.
Addirittura, una somma di vettori di intensità diversa da zero può essere invece pari ad un vettore
di intensità nulla, come si nota a destra dato che il vettore 𝑽𝟒 chiude il poligono vettoriale. Pertanto:
✓ Se il poligono vettoriale definito dalla somma di più vettori è chiuso, la risultante è nulla.
✓ Se un poligono vettoriale, definito dalla somma di più vettori è aperto, per ottenere una
risultante nulla è sufficiente aggiungere un vettore che chiude il poligono dato.
Figura III.2.7 – Risultante nulla
DIFFERENZA DI VETTORI
Figura III.2.8 – Un vettore e il suo opposto
Negli esempi appena visti si è calcolato il vettore risultante dalla somma di 4 vettori, cioè:
𝑽𝑻𝒐𝒕 = 𝑽𝟏 + 𝑽𝟐 + 𝑽𝟑 + 𝑽𝟒 F III.2.3
Che cosa significa, invece, una scrittura di questo tipo?

𝑽𝑻𝒐𝒕 = 𝑽𝟏 + 𝑽𝟐 − 𝑽𝟑 + 𝑽𝟒 F III.2.4
In questa formula, che è una equazione perché pone come identiche le quantità a destra e a sinistra
del segno di uguaglianza, compare un termine che è −𝑽𝟑 . Si riscrive la formula in questo modo:
𝑽𝑻𝒐𝒕 = 𝑽𝟏 + 𝑽𝟐 + (−𝑽𝟑 ) + 𝑽𝟒 F III.2.5
Come mostrato in Figura III.2.8, il vettore −𝑽 è pari al vettore 𝑽 ma di verso opposto. Pertanto, il
risultato dell’equazione precedente è riportato in Figura III.2.9.
Figura III.2.9 – Somme e differenze di vettori
MOLTIPLICAZIONE DI UN VETTORE PER UN NUMERO

È possibile moltiplicare un vettore per un numero, ad esempio:
𝑽𝟐 = 3𝑽𝟏 F III.2.6
Questo equivale a:
𝑽𝟐 = 𝑽𝟏 + 𝑽𝟏 + 𝑽𝟏 F III.2.7
Come riportato in Figura 577, è sufficiente allineare 3 volte il vettore V1 per ottenere il vettore V2
che avrà stessa direzione e verso del primo ma intensità pari a 3 volte.
Figura III.2.10 – Moltiplicazione di un vettore per un numero
La moltiplicazione generica di un numero per un vettore si indica come:

𝑽𝟐 = 𝑎𝑽𝟏 F III.2.8
Ovviamente se a è negativo il vettore finale moltiplicato ha verso opposto a quello iniziale.
SCOMPOSIZIONE DI UN VETTORE
Come risulterà chiaro nel proseguimento della trattazione, la scomposizione di un vettore lungo di-
rezioni note è una operazione che potrebbe essere definita come “routinaria” in Biomeccanica, alla
stessa stregua dell’addizione per fare la spesa al supermercato
Molto spesso è estremamente comodo scomporre un vettore planare in due vettori lungo due dire-
zioni (non coincidenti) note la cui somma restituisce il vettore originario: in Figura III.2.11 il vettore
𝑽 e le due rette d’azione non parallele fra di loro.
Figura III.2.11 – Un vettore e due direzioni rispetto alle quali va scomposto
In alto in Figura III.2.12 il procedimento:

✓ Si disegna una retta d’azione facendola passare per un estremo del vettore, e l’altra retta
d’azione per l’altro estremo del vettore.
✓ Le due rette, non essendo parallele fra di loro, si intersecano in un punto. Si disegna un
vettore dal punto di origine del vettore 𝑽 fino all’intersezione delle due rette e l’altro
dall’intersezione delle due rette fino al termine del vettore. Come evidente dalla figura, i
due vettori sono tali per cui:
𝑽 = 𝑽𝟏 + 𝑽𝟐 F III.2.9
Anche in questo caso, scambiando le rette d’azione il risultato finale non cambia, come evidenziato
in basso nella stessa figura.
Figura III.2.12 – Scomposizione di un vettore in due direzioni date
Questo accade perché il procedimento consiste nel disegnare la metà di un parallelogramma, per-
tanto quello che viene fatto è applicare proprio la regola del parallelogramma, ma al contrario: è
nota la diagonale, sono note le direzioni dei lati, è necessario determinare le lunghezze dei lati del
parallelogramma.
Attenzione: la scomposizione è possibile solo se le due direzioni scelte non sono coincidenti: si invita
il lettore a provare una scomposizione lungo direzioni coincidenti.
SCOMPOSIZIONE LUNGO DIREZIONI PERPENDICOLARI

Molto spesso in una rappresentazione piana esistono due direzioni “privilegiate” fra tutte quelle
possibili: una data direzione e la direzione ad essa perpendicolare.
Come riportato in Figura III.2.13, si consideri un vettore su un piano e si faccia passare per un
estremo una retta d’azione (nel caso proposto l’estremo è l’origine del vettore).
Figura III.2.13 – Scomposizione di un vettore in una direzione e nella direzione ad essa perpendicolare.
Si faccia poi scorrere il cateto di una squadra sulla retta d’azione fino a che l’altro cateto non incontri
l’altro estremo del vettore. A questo punto si tracci la seconda retta d’azione: questa sarà perpen-
dicolare all’altra.
È ora possibile disegnare i due vettori 𝐕𝐏𝐚𝐫 e 𝐕𝐏𝒆𝒓𝒑 che, sommati, permettono di ottenere 𝐕, cioè:
𝑽 = 𝑽𝑷𝒂𝒓 + 𝑽𝑷𝒆𝒓𝒑 F III.2.10
Il vettore è così scomposto in un vettore parallelo e uno perpendicolare alla retta d’azione. Come
mostrato in Figura III.2.14, è sempre possibile identificare un angolo, 𝜗 nel disegno, fra vettore e
retta d’azione.
Figura III.2.14 – L’angolo 𝝑 fra vettore e retta d’azione
Con le conoscenze di trigonometria del capitolo precedente è possibile calcolare le intensità delle
componenti parallela e perpendicolare (rispetto alla retta d’azione) in cui si è scomposto il vettore
di partenza:
𝑉𝑃𝑎𝑟 = 𝑉 𝑐𝑜𝑠 𝜗 ; 𝑉𝑃𝑒𝑟𝑝 = 𝑉 𝑠𝑖𝑛 𝜗 F III.2.11
Si noti come nelle formule i termini non siano in grassetto perché non sono vettori, ma scalari cioè
numeri: sono le intensità delle componenti dei rispettivi vettori.
MOMENTO DI UN VETTORE RISPETTO AD UN PUNTO

Il termine momento deriva dal latino momentum che in questo caso significa “grandezza importante
rispetto a”. Il momento di un vettore o momento vettoriale è a sua volta una grandezza vettoriale:
senza entrare nel merito perché esula dallo spirito di questa trattazione, mostreremo più avanti
perché facendo riferimento a sistemi planari il momento vettoriale può essere considerato come
una grandezza scalare, un numero e non un vettore.
Figura III.2.15 – Costruzione geometrica del momento rispetto a 𝑶 del vettore 𝑽 applicato in 𝑷
Il lettore potrebbe trovarsi disorientato studiando altro materiale ma non c’è contraddizione: in una
trattazione generale quanto descritto nel proseguimento sarebbe un caso particolare, che viene
però qui utilizzato perché utile alla costruzione del modello di Biomeccanica proposto.
In Figura III.2.15 il vettore 𝑽 è applicato nel punto 𝑷, si vuole calcolare il momento di 𝑽 rispetto al
punto 𝑶 detto polo. Si disegni la retta d’azione del vettore e poi si disegni il segmento che congiunge
il punto 𝑶 con la retta d’azione stessa, come a destra in figura, posizionando un cateto della squadra
lungo la retta d’azione e facendola scorrere fino a che l’altro non passa per 𝑶.
A sinistra Figura III.2.16 la lunghezza del segmento 𝑚 è il momento di 𝑽 applicato in 𝑷 rispetto ad 𝑶,
la “grandezza importante” collegata a tutti questi elementi.
Figura III.2.16 – Momento di 𝑽 rispetto al polo 𝑶 d
Esistono molti modi di indicare questo momento, uno è il seguente:

𝑀𝑂 (𝑽) = 𝑚𝑉 F III.2.12
La notazione si legge, appunto, “momento di 𝑽 rispetto ad 𝑶” sottintendendo che 𝑽 ha un punto di

applicazione. Si noti che il testo della formula non è in grassetto, ad indicare che il momento è uno
scalare. La quantità 𝑚 si definisce braccio di 𝑽rispetto ad 𝑶. .
A destra in Figura III.2.16 il vettore 𝒓 rappresenta il vettore spostamento o spostamento (concetto
che verrà ripreso e dettagliato nel capitolo successivo) da 𝑶 a 𝑷. Si consideri l’angolo 𝜗 fra le rette
d’azione di 𝑽 e di 𝒓 e il triangolo rettangolo a cui appartiene, che ha un cateto e l’ipotenusa rispet-
tivamente di lunghezza 𝑚 e 𝑟, è possibile calcolare la lunghezza del braccio del momento:
𝑚 = 𝑟 𝑠𝑖𝑛 𝜗
F III.2.13
𝑀𝑂 (𝑽) = 𝑟𝑉 𝑠𝑖𝑛 𝜗
La “quantità importante” ha un valore pari al prodotto dell’intensità del vettore 𝑽 per il suo braccio
𝑚, calcolato rispetto al polo, ed il braccio 𝑚 è la componente di 𝒓 perpendicolare alla retta d’azione
di 𝑽. Questa quantità, perciò, dipende
✓ Dall’intensità di 𝑽.
✓ Dalla distanza fra 𝑷 punto di applicazione di 𝑽 rispetto a 𝑶.
✓ Dall’inclinazione di 𝑽 rispetto ad 𝒓.
È una quantità importante proprio perché tiene conto di tutte le caratteristiche geometriche degli
elementi. È possibile una definizione solo apparentemente alternativa, come mostrato in Figura
III.2.17: si scomponga il vettore 𝑽 in 𝑽𝑷𝒆𝒓𝒑 e 𝑽𝑷𝒂𝒓 rispettivamente perpendicolare e parallela al vet-
tore 𝒓.
Figura III.2.17 – Momento di 𝑽 rispetto al polo 𝑶 considerando la componente perpendicolare di 𝑽 rispetto a 𝒓
La similitudine fra i due triangoli rettangoli della figura permette di asserire che gli angoli sono di-
sposti come in figura. Segue che:
𝑉𝑃𝑒𝑟𝑝 = 𝑉 𝑠𝑖𝑛 𝜗 F III.2.14
Da cui:
𝑀𝑂 (𝑽) = 𝑟𝑉 𝑠𝑖𝑛 𝜗 = 𝑟𝑉𝑃𝑒𝑟𝑝 F III.2.15
Cioè il momento di 𝑽 rispetto ad 𝑶 è pari alla lunghezza di 𝒓 per la componente di 𝑽 ad essa per-
pendicolare, 𝑽𝑷𝒆𝒓𝒑 . Sintetizzando:
𝑀𝑂 (𝑽) = 𝑟𝑉 𝑠𝑖𝑛 𝜗 = 𝑟𝑉𝑃𝑒𝑟𝑝 = 𝑚𝑉 F III.2.16
Cioè il risultato è sempre lo stesso, a seconda dei casi risulterà più comoda una rappresentazione
rispetto alle altre.
Figura III.2.18 – Un’altra rappresentazione del momento di un vettore
La F III.2.13 può essere interpretata come in Figura III.2.18:
VERSO O SEGNO DEL MOMENTO DI VETTORI PLANARI
Figura III.2.19 – Vettori opposti, stesso momento?
La Figura III.2.19 mostra un punto di attenzione fondamentale per non commettere errori nella ri-
soluzione dei modelli biomeccanici: i vettori 𝑽 e 𝑾 hanno stesso punto di applicazione e stesso polo,
pertanto in entrambi i casi i rispettivi bracci sono sempre lunghi 𝑚, possibile che non vi sia nessuna
differenza?
La Figura III.2.20 anticipa concetti importanti che verranno dettagliati nel capitolo sulla Statica: si
immagini che il vettore 𝒓 sia rigidamente ancorato rispettivamente i vettori 𝑽 e 𝑾 e che la sua ori-
gine possa ruotare intorno al polo 𝑶. Si “tirino i due vettori per le rispettive punte”, si indurrà così
una rotazione delle due strutture intorno al polo: la struttura che contiene 𝑽 ruoterà in senso antio-
rario, quella che contiene 𝑾 lo farà invece in senso orario.
Figura III.2.20 – Il momento come capacità di rotazione di un vettore rispetto ad un polo
In figura sono riportati dei piccoli assi cartesiani con una “freccia rotante” che indica il verso di rota-
zione stabilito per il sistema di riferimento. Per convenzione quando il verso della rotazione indotta
da un vettore rispetto ad un polo è concorde con quello del sistema di riferimento il momento del
vettore è positivo, altrimenti negativo. Pertanto sulla base di quanto stabilito si ha:
𝑀𝑂 (𝑽) = 𝑚𝑉 ; 𝑀𝑂 (𝑾) = −𝑚𝑊 F III.2.17
In questo caso i due vettori sono uno l’opposto dell’altro, 𝑾 = −𝑽, pertanto è possibile affermare
che:
𝑀𝑂 (𝑽) = 𝑚𝑉 ; 𝑀𝑂 (−𝑽) = −𝑚𝑽 F III.2.18
Cioè:
𝑀𝑂 (𝑽) = −𝑀𝑂 (−𝑽) F III.2.19
VALORI LIMITE
In Figura III.2.21 due configurazioni importanti di un vettore applicato in un punto rispetto ad un
polo:
✓ A sinistra il vettore 𝑽 è allineato al vettore 𝒓 cioè i due vettori sono sulla stessa retta
d’azione. La componente perpendicolare di 𝑽 rispetto a 𝒓 è nulla mentre la componente
parallela è proprio pari a 𝑽. Il braccio di 𝑽 è pari a 0.
✓ A sinistra il vettore 𝑽 è perpendicolare al vettore 𝒓. La componente perpendicolare di 𝑽
rispetto a 𝒓 è pari a 𝑽 mentre la componente parallela è pari a 0. Il braccio di 𝑽 è pari a 𝑟.
Figura III.2.21 – Due configurazioni importanti di un vettore rispetto ad un polo
Pertanto, sintesi importante riguardo al momento di un vettore rispetto ad un punto:
✓ È negativo se induce una rotazione di verso opposto a quella di riferimento.
✓ Vale zero se il vettore stesso e il vettore spostamento dal polo al punto di applicazione sono
allineati.
✓ È positivo se induce una rotazione di verso concorde a quella di riferimento.
✓ È massimo se il vettore stesso e il vettore spostamento sono fra loro perpendicolari.
In qualsiasi altra configurazione il braccio di 𝑽 avrà una lunghezza compresa fra 0 e 𝑟.
MOMENTO COME PRODOTTO VETTORIALE

Il momento di un vettore rispetto ad un punto coinvolge di fatto due vettori, il vettore spostamento
𝒓 dal polo al punto di applicazione del vettore 𝑽 e il vettore 𝑽 stesso.
Figura III.2.22 – Il momento di un vettore rispetto ad un punto visto come grandezza vettoriale
Questa operazione fra vettori si definisce prodotto vettoriale e dà come risultato un terzo vettore
perpendicolare al piano dei due vettori e si indica nel seguente modo:
𝑴𝑶 (𝑽) = 𝒓 × 𝑽 F III.2.20
Il prodotto vettoriale è definito anche come cross product perché si indica con la croce, il simbolo ×.
In Figura III.2.22 la sua interpretazione: poiché i due vettori 𝐫 e 𝑽 sono planari, il vettore perpendi-
colare a questi è perpendicolare al piano di riferimento, pertanto non fa parte di questo: per questo
motivo il momento 𝑴𝑶 è definito solo dalla sua intensità, 𝑀𝑂 , e dal suo segno.
Il momento, pertanto, definisce una grandezza correlata alla rotazione di 𝑽 intorno al polo e sarà
uno strumento pesantemente utilizzato nei modelli biomeccanici.
Figura III.2.23 – Il momento di un vettore come area del parallelogramma definito dai vettori
Una ulteriore rappresentazione della F III.2.13 è data dalla Figura III.2.23: i due vettori vengono po-
sizionati sullo stesso punto di applicazione e così la quantità rV sin ϑ è l’area del parallelogramma di
cui i due vettori costituiscono i lati.
PROPRIETÀ
Figura III.2.24 – La proprietà distributiva della moltiplicazione per il momento di un vettore rispetto ad un polo
Il momento di un vettore rispetto ad un polo gode di una proprietà importante e utile nei calcoli, la
proprietà distributiva della moltiplicazione. Facendo riferimento alla Figura III.2.24:
𝑀𝑂 (𝑽𝟏 + 𝑽𝟐 + ⋯ + 𝑽𝒏 ) = 𝑀𝑂 (𝑽𝟏 ) + 𝑀𝑂 (𝑽𝟐 ) + ⋯ + 𝑀𝑂 (𝑽𝒏 ) F III.2.21
Con il prodotto vettoriale:

𝒓 × (𝑽𝟏 + 𝑽𝟐 + ⋯ + 𝑽𝒏 ) = 𝒓 × 𝑽𝟏 + 𝒓 × 𝑽𝟐 + ⋯ + 𝒓 × 𝑽𝒏 F III.2.22
Questo significa che se un vettore è somma di più vettori, il momento di questo vettore rispetto al
polo è pari alla somma dei momenti delle singole componenti del vettore rispetto al polo. Viceversa,
se devo calcolare il momento rispetto ad un polo di più vettori posso sommare tutti i vettori ed
effettuare un calcolo del momento.
Figura III.2.25 – Altro caso di proprietà distributiva della moltiplicazione per il momento di un vettore rispetto ad un polo
La proprietà distributiva della moltiplicazione vale anche per lo spostamento dal polo al punto di
applicazione del vettore. Facendo riferimento alla Figura III.2.25 si supponga che il vettore sposta-
mento 𝒓 dal polo al punto di applicazione del vettore 𝑽 sia la somma di più vettori: si può calcolare
il momento del vettore 𝑽 rispetto al polo 𝑶 considerando fisso il punto di applicazione e spostando
il polo di volta in volta per tutte le componenti di 𝒓, cioè:
𝑀𝑂 (𝑽) = 𝑀𝑂1 (𝑽) + 𝑀𝑂1 (𝑽) + ⋯ + 𝑀𝑂𝑛 (𝑽) F III.2.23
Con il prodotto vettoriale:

(𝒓𝟏 + 𝒓𝟐 + ⋯ + 𝒓𝒏 ) × 𝑽 = 𝒓𝟏 × 𝑽 + 𝒓𝟐 × 𝑽 + ⋯ + 𝒓𝒏 × 𝑽 F III.2.24
Figura III.2.26 – Il prodotto vettoriale non gode della proprietà commutativa
In Figura III.2.26 a sinistra il prodotto vettoriale 𝒓 × 𝑽 e a destra il prodotto vettoriale 𝑽 × 𝒓 (atten-

zione: in questo caso la posizione del punto 𝑸 è irrilevante ai fini della trattazione): per come è stato
costruito, l’area del parallelogramma è la stessa pertanto i due prodotti hanno lo stesso valore as-
soluto, ma le rotazioni che inducono sono opposte, perciò uno ha segno opposto all’altro, cioè:
𝒓 × 𝑽 = −𝑽 × 𝒓 F III.2.25
Questa è una importantissima proprieta: il prodotto vettoriale, e così il momento, non gode della
proprietà commutativa della moltiplicazione.
MOMENTO IN FORMA CARTESIANA

Sia dato il momento di un vettore rispetto ad un punto in forma di prodotto vettoriale, si ricorda su
un piano, e si scompongano il vettore 𝐫 e il vettore 𝑽 nelle rispettive componenti lungo l’asse oriz-
zontale e verticale:
𝑀𝑂 (𝑽) = 𝒓 × 𝑽 = (𝒓𝒙 + 𝒓𝒚 ) × (𝑽𝒙 + 𝑽𝒚 ) F III.2.26
Si applichi la proprietà distributiva della moltiplicazione al termine a sinistra del prodotto:

𝑀𝑂 (𝑽) = 𝒓𝒙 × (𝑽𝒙 + 𝑽𝒚 ) + 𝒓𝒙 × (𝑽𝒙 + 𝑽𝒚 ) F III.2.27
Si applichi ancora al termine a destra di ogni prodotto:

𝑀𝑂 (𝑽) = 𝒓𝒙 × 𝑽𝒙 + 𝒓𝒙 × 𝑽𝒚 + 𝒓𝒚 × 𝑽𝒙 + 𝒓𝒚 × 𝑽𝒚 F III.2.28
Figura III.2.27 – A sinistra 𝐫𝐱 × 𝐕𝐲 , a destra 𝐫𝐲 × 𝐕𝐱
Ora, i termini 𝐫𝐱 × 𝐕𝐱 e 𝐫𝐲 × 𝐕𝐲 sono nulli perché prodotti vettoriali di vettori sulla stessa direzione,
si ha:
𝑀𝑂 (𝑽) = 𝒓𝒙 × 𝑽𝒚 + 𝒓𝒚 × 𝑽𝒙 F III.2.29
Osservando i versi di rotazione della Figura III.2.27 dove sono riportati gli elementi per il calcolo dei
prodotti vettoriali della F III.2.29, si ha, per la F III.2.25, che 𝐫𝐲 × 𝐕𝐱 = −𝐕𝐱 × 𝐫𝐲 , segue che:
𝑀𝑂 (𝑽) = 𝒓𝒙 × 𝑽𝒚 − 𝑽𝒙 × 𝒓𝒚 F III.2.30
I prodotti vettoriali sono pari rispettivamente a 𝑟𝑥 𝑉𝑦 e 𝑟𝑦 𝑉𝑥 poiché prodotti vettoriali di vettori per-
pendicolari fra loro. Si ha, pertanto:
𝑀𝑂 (𝑽) = 𝑟𝑥 𝑉𝑦 − 𝑟𝑦 𝑉𝑥 F III.2.31
Questa è la rappresentazione cartesiana classica del momento di un vettore rispetto ad un polo, su

un piano.
PRODOTTO SCALARE DI DUE VETTORI
Figura III.2.28 – Il prodotto scalare fra due vettori
Un’altra operazione importante fra due vettori è il prodotto scalare e dà come risultato uno scalare,
un numero. Se si considerano due vettori, 𝑽 e 𝑾, il loro prodotto scalare è dato dal prodotto delle
loro intensità per il coseno dell’angolo fra essi compreso, cioè:
𝑽 ∙ 𝑾 = 𝑉𝑊 𝑐𝑜𝑠 𝜗 F III.2.32
In Figura III.2.28 l’interpretazione geometrica del prodotto scalare: il prodotto fra la lunghezza di un
vettore e la lunghezza della componente del secondo lungo il primo, ovviamente è indifferente quale
si consideri come primo e quale come secondo, cioè:
𝑽 ∙ 𝑾 = 𝑉(𝑊 𝑐𝑜𝑠 𝜗) = (𝑉 𝑐𝑜𝑠 𝜗)𝑊 F III.2.33
VALORI LIMITE
In Figura III.2.29 alcune configurazioni importanti dei due vettori rispetto al loro prodotto scalare:
✓ In alto a sinistra i due vettori sono allineati fra loro, perciò il prodotto scalare è dato dal
prodotto delle lunghezze, il massimo valore possibile.
✓ Si immagini che l’angolo fra i due vettori aumenti, il prodotto scalare diminuisce perché la
lunghezza della componente del primo vettore rispetto al secondo è sempre minore della
lunghezza del primo vettore stesso.
✓ Quando i due vettori sono perpendicolari fra di sé il prodotto scalare è zero perché è zero
la componente del primo vettore rispetto al secondo, disegno in alto a destra.
✓ Aumentando ancora l’angolo il prodotto scalare va a diminuire perché la componente del
primo vettore rispetto al secondo diventa negativa.
✓ Quando i due vettori sono nuovamente allineati fra loro il prodotto scalare è il prodotto
delle lunghezze dei due cambiato di segno perché i versi sono discordi, il minimo valore
possibile, disegno in basso a sinistra.
✓ Aumentando nuovamente l’angolo il prodotto scalare va ad aumentare, per diventare zero
quando nuovamente i due vettori sono perpendicolari fra di sé, disegno in basso a destra.
Figura III.2.29 – Configurazioni importanti di due vettori rispetto al loro prodotto scalare
PROPRIETÀ
Tre importanti proprietà del prodotto scalare:
✓ Il prodotto scalare gode della proprietà commutativa, cioè:
𝑽∙𝑾= 𝑾∙𝑽 F III.2.34
Questo significa che l’ordine dei vettori non è importante quando si calcola il prodotto sca-
lare
Figura III.2.30 – La proprietà distributiva della moltiplicazione per il prodotto scalare
✓ Il prodotto scalare gode della proprietà distributiva della moltiplicazione, Figura III.2.30,
cioè:
𝑽 ∙ (𝑾𝟏 + 𝑾𝟐 + ⋯ 𝑾𝒏 ) = 𝑽 ∙ 𝑾𝟏 + 𝑽 ∙ 𝑾𝟐 + ⋯ 𝑽 ∙ 𝑾𝒏 F III.2.35
Questo significa che se un vettore è somma di più vettori, il prodotto scalare di questo con
un altro vettore è pari alla somma dei prodotti scalari delle componenti del vettore con
l’altro vettore. Viceversa, se devo calcolare il prodotto scalare di un vettore con più vettori
posso sommare tutti i vettori ed effettuare un solo prodotto scalare.
PRODOTTO SCALARE IN FORMA CARTESIANA

Si consideri il prodotto scalare di due vettori scomposti lungo le direzioni degli assi del sistema di
riferimento:
𝑽 ∙ 𝑾 = (𝑽𝒙 + 𝑽𝒚 ) ∙ (𝑾𝒙 + 𝑾𝒚 ) F III.2.36
Per la proprietà distributiva della moltiplicazione appena vista si ha:
𝑽 ∙ 𝑾 = (𝑽𝒙 + 𝑽𝒚 ) ∙ 𝑾𝒙 + (𝑽𝒙 + 𝑽𝒚 ) ∙ 𝑾𝒚 F III.2.37
Applicata ancora:
𝑽 ∙ 𝑾 = 𝑽𝒙 ∙ 𝑾 𝒙 + 𝑽𝒚 ∙ 𝑾 𝒙 + 𝑽𝒙 ∙ 𝑾 𝒚 + 𝑽𝒚 ∙ 𝑾 𝒚 F III.2.38
I termini 𝑽𝒚 ∙ 𝑾𝒙 e 𝑽𝒙 ∙ 𝑾𝒚 sono il prodotto scalare di vettori fra loro perpendicolari giacendo uno
lungo un’asse e uno lungo l’altro pertanto valgono 0, i termini 𝑽𝒙 ∙ 𝑾𝒙 e 𝑽𝒚 ∙ 𝑾𝒚 sono il prodotto
scalare di vettori fra loro paralleli giacendo sugli stessi assi pertanto valgono 𝑉𝑥 𝑊𝑥 e 𝑉𝑦 𝑊𝑦 . Infine:
𝑽 ∙ 𝑾 = 𝑉𝑥 𝑊𝑥 + 𝑉𝑦 𝑊𝑦 F III.2.39
Come corollario, il prodotto scalare di un vettore con se stesso è pari a (l’ultimo passaggio è il teo-
rema di Pitagora):
𝑽 ∙ 𝑽 = 𝑉𝑥 𝑉𝑥 + 𝑉𝑦 𝑉𝑦 = 𝑉𝑥2 + 𝑉𝑦2 = 𝑉 2 F III.2.40
Pertanto, mettendo insieme la F III.2.39 e la F III.2.32 si ha:

𝑽 ∙ 𝑾 = 𝑉𝑊 𝑐𝑜𝑠 𝜗 = 𝑉𝑥 𝑊𝑥 + 𝑉𝑦 𝑊𝑦 F III.2.41
VETTORI IN FORMA CARTESIANA E POLARE

La trattazione dei vettori si è svolta fino a questo momento tutta in forma grafica, con pennarelli,
lapis e squadra: adesso è necessario passare alla descrizione quantitativa dei vettori, per poter svol-
gere dei calcoli.
Figura III.2.31 – Punti sul piano come vettori spostamento
In Figura III.2.31 i punti 𝑷 e 𝑸 in coordinate cartesiane ma con gli elementi per esprimerli in coordi-
nate polari. Infatti, si ha:
𝑷 ≡ (𝑥𝑃 , 𝑦𝑃 ) ≡ 𝜌𝑃 (𝑐𝑜𝑠 𝜗𝑃 , 𝑠𝑖𝑛 𝜗𝑃 ) F III.2.42
𝑸 ≡ (𝑥𝑄 , 𝑦𝑄 ) ≡ 𝜌𝑄 (𝑐𝑜𝑠 𝜗𝑄 , 𝑠𝑖𝑛 𝜗𝑄 )
Si considerino i vettori spostamento 𝑽𝑷𝑶 e 𝑽𝑸𝑶 , indicati in figura: questi rappresentano uno sposta-
mento dall’origine rispettivamente verso i punti 𝑷 e 𝑸, che di fatto sono dei vettori. In altre parole,
un generico punto del piano cartesiano è identificabile tramite un vettore che rappresenta lo spo-
stamento dall’origine verso quel punto: per convenzione questo vettore non viene descritto come
𝑽𝑷𝑶 ma semplicemente come 𝑷.
Facendo riferimento alla Figura III.2.32 è possibile scrivere:
𝑷 = 𝑸 + 𝑽𝑷𝑸 F III.2.43
Da cui:
𝑽𝑷𝑸 = 𝑷 − 𝑸 F III.2.44
Cioè: è possibile arrivare al punto 𝑷 con due spostamenti, il primo rappresentato dal vettore 𝑸 ri-
spetto all’origine e il secondo dal vettore 𝑽𝑷𝑸 rispetto a 𝑸. Il vettore 𝑽𝑷𝑸 è la differenza fra il vettore
𝑷 e il vettore 𝑸.
Figura III.2.32 – Un vettore sul piano cartesiano
Nel riquadro a destra in Figura III.2.32 si può notare come il vettore 𝑽𝑷𝑸 sia la somma di due vettori
spostamento, uno lungo l’asse delle ascisse e uno perpendicolare all’altro, lungo l’asse delle coordi-
nate. Cioè:
𝑽𝑷𝑸 = 𝑽𝑷𝑸𝒙 + 𝑽𝑷𝑸𝒚 F III.2.45
Questi ultimi due vettori spostamento hanno le seguenti cordinate:
𝑽𝑷𝑸𝒙 ≡ (𝑥𝑃 − 𝑥𝑄 , 0) ; 𝑽𝑷𝑸𝒙 ≡ (0, 𝑦𝑃 − 𝑦𝑄 ) F III.2.46
Da cui:
𝑽𝑷𝑸 = 𝑽𝑷𝑸𝒙 + 𝑽𝑷𝑸𝒚 ≡ (𝑥𝑃 − 𝑥𝑄 , 𝑦𝑃 − 𝑦𝑄 ) F III.2.47
Sempre facendo riferimento al medesimo riquadro è possibile esprimere il vettore spostamento 𝑽𝐏𝐐
in coordinate polari rispetto al punto 𝑸, infatti per la F III.1.14 si ha:
𝑉𝑃𝑄𝑦 𝑦𝑃 − 𝑦𝑄
𝜗𝑃𝑄 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛
𝑉𝑃𝑄𝑥 𝑥𝑃 − 𝑥𝑄
F III.2.48
2 2 2 2
𝜌𝑃𝑄 = √(𝑉𝑃𝑄𝑥 ) + (𝑉𝑃𝑄𝑦 ) = √(𝑥𝑃 − 𝑥𝑄 ) + (𝑦𝑃 − 𝑦𝑄 )
Pertanto, il vettore 𝑽𝐏𝐐 può essere espresso nelle due forme, polari e cartesiane, seguenti:
𝑽𝑷𝑸 ≡ (𝑥𝑃 − 𝑥𝑄 , 𝑦𝑃 − 𝑦𝑄 ) ≡ 𝜌𝑃𝑄 (𝑐𝑜𝑠 𝜗𝑃𝑄 , 𝑠𝑖𝑛 𝜗𝑃𝑄 ) F III.2.49
Definire le coordinate su un piano in termini di vettori spostamento sembra apparentemente una

complicazione, ma in realtà è un metodo che semplifica notevolmente i calcoli.
Figura III.2.33 – Sequenza di punti sul piano
In Figura III.2.33 una sequenza di 4 punti da 𝑷𝟏 a 𝑷𝟒 sul piano di riferimento: tipicamente questi
punti definiscono una struttura di un modello biomeccanico, di cui si conoscono le singole parti che
poi vengono “montate”. In altre parole, sono noti i vettori 𝑽 in termini di lunghezze ed inclinazione
e si vuole determinare la posizione dei vari punti.
Siano pertanto dati i seguenti vettori spostamento:
𝑽𝟏𝟎 ≡ 𝜌10 (𝑐𝑜𝑠 𝜗10 , 𝑠𝑖𝑛 𝜗10 ) ; 𝑽𝟐𝟏 ≡ 𝜌21 (𝑐𝑜𝑠 𝜗21 , 𝑠𝑖𝑛 𝜗21 )
F III.2.50
𝑽𝟑𝟐 ≡ 𝜌32 (𝑐𝑜𝑠 𝜗32 , 𝑠𝑖𝑛 𝜗32 ) ; 𝑽𝟒𝟑 ≡ 𝜌43 (𝑐𝑜𝑠 𝜗43 , 𝑠𝑖𝑛 𝜗43 )
Questi sono vettori senza un punto di applicazione (o, se si vuole, tutti applicati nell’origine) che
rappresentano l’inclinazione dei rispettivi “pezzi” della sequenza in figura. Pertanto:
𝑷𝟏 = 𝑽𝟏𝟎
𝑷𝟐 = 𝑷𝟏 + 𝑽𝟐𝟏
F III.2.51
𝑷𝟑 = 𝑷𝟐 + 𝑽𝟑𝟐 = 𝑷𝟏 + 𝑽𝟐𝟏 + 𝑽𝟑𝟐
𝑷𝟒 = 𝑷𝟑 + 𝑽𝟒𝟑 = 𝑷𝟏 + 𝑽𝟐𝟏 + 𝑽𝟑𝟐 + 𝑽𝟒𝟑
Si noti come le coordinate di un dato punto siano la somma vettoriale di quelle del precedente con
quelle del relativo vettore spostamento dal precedente al punto dato. Per semplicità si esplicitano
solo quelle dell’ultimo punto, per le altre il procedimento è ovviamente lo stesso:
𝑷𝟒 ≡ (𝑥4 , 𝑦4 )
𝑥4 = 𝜌10 cos 𝜗10 + 𝜌21 cos 𝜗21 + 𝜌32 cos 𝜗32 + 𝜌43 cos 𝜗43 F III.2.52
𝑦4 = 𝜌10 sin 𝜗10 + 𝜌21 sin 𝜗21 + 𝜌32 sin 𝜗32 + 𝜌43 sin 𝜗43
Il procedimento sembra complesso perché facilmente con molti punti le formule si espandono, ma
la metodologia è in realtà semplice.
VERSORI
Facendo riferimento alla Figura III.2.34, si consideri il vettore spostamento 𝑽𝐏 sul piano di riferi-
mento espresso in coordinate polari:
𝑽𝑷 ≡ 𝜌𝑃 (𝑐𝑜𝑠 𝜗𝑃 , 𝑠𝑖𝑛 𝜗𝑃 ) F III.2.53
Si consideri adesso un vettore 𝒗𝐏 che abbia lunghezza unitaria (ρ = 1) ma stessa inclinazione ango-
lare di 𝑽𝐏 , cioè:
𝒗𝑷 ≡ (𝑐𝑜𝑠 𝜗𝑃 , 𝑠𝑖𝑛 𝜗𝑃 ) F III.2.54
Figura III.2.34 – Un vettore con relativo versore
Questo vettore è detto versore di 𝑽𝐏 . Si ha:

𝑽𝑷 ≡ 𝜌𝑃 𝒗𝑷 F III.2.55
Il versore di un vettore contiene pertanto in sé le informazioni su direzione e verso di un vettore.

Come vedremo, l’uso dei versori è molto comodo quando di un vettore sono note direzione e verso
ma non la lunghezza: in questo modo il versore contiene le quantità fisse e note, mentre ρ sarà il
termine incognito.
Viceversa, dato il vettore 𝑽𝐏 , il relativo versore 𝒗𝐏 è dato da:
1
𝒗𝑷 = 𝑽 F III.2.56
𝜌𝑃 𝑷
Si consideri la Figura III.2.32 e si voglia calcolare il versore del vettore 𝑽𝑷𝑸 , facendo riferimento alla
formula precedente e alle F III.2.48 e F III.2.49 si hanno due rappresentazioni:
𝒗𝑷𝑸 = (𝑐𝑜𝑠 𝜗𝑃𝑄 , 𝑠𝑖𝑛 𝜗𝑃𝑄 )
1
𝒗𝑷𝑸 ≡ (𝑥𝑃 − 𝑥𝑄 , 𝑦𝑃 − 𝑦𝑄 ) F III.2.57
2 2
√(𝑥𝑃 − 𝑥𝑄 ) + (𝑦𝑃 − 𝑦𝑄 )
La prima è in coordinate polari, la seconda in coordinate cartesiane ma si tratta sempre dello stesso
versore: a seconda delle necessità del problema si opterà per l’una o per l’altra. Tipicamente, l’uti-
lizzo di variabili di appoggio quali ad esempio proprio ρ𝑃 permette di limitare l’espansione delle
formule.
In altre parole, non fatevi impressionare dai calcoli! Sempre, invece, considerare quei calcoli da cosa
derivano e semplificare il più possibile le notazioni.
CASO STUDIO – SCOMPOSIZIONE DI UN VETTORE SUL PIANO CARTESIANO

Si propone un esercizio per sperimentare tutte le tecniche descritte fino ad ora ed è significativo
delle conoscenze di Matematica necessarie per padroneggiare la Biomeccanica. Ciò che è fonda-
mentale è l’impostazione del problema e non la risoluzione algebrica che verrà fornita senza pas-
saggi per semplicità, lasciando al lettore il compito eventuale di svolgere tutti i passaggi.
Come suggerimento, gli esercizi vanno risolti il più possibile in forma algebrica, cioè utilizzando dei
simboli per i parametri e non il valore dei parametri stessi, per attuare le sostituzioni solo alla fine
in modo da avere dei risultati il più possibile generici. Di seguito la messa in opera di questo approc-
cio.
Figura III.2.35 – Lo schema dei vettori dell’esercizio proposto
Facendo riferimento Figura III.2.35, siano dati i punti 𝑷 e 𝑸 di cui sono note le coordinate e due
direzioni (rette d’azione) di cui sono note le inclinazioni 𝜗1 e 𝜗2 , si vuole:
✓ Definire in forma polare il vettore spostamento da 𝑸 a 𝑷 e il relativo versore.
✓ Definire i vettori 𝑽𝟏 e 𝑽𝟐 che giacciono rispettivamente sulla direzione 1 e sulla direzione 2
in modo tale che:
𝑷 = 𝑸 + 𝑽𝟏 + 𝑽𝟐 F III.2.58
✓ Definire il punto 𝑸′ in modo tale che:

𝑸′ = 𝑸 + 𝑽𝟏 F III.2.59
PRIMA DOMANDA
Facendo riferimento alle formule da F III.2.44 a F III.2.47 si ha:
𝑽𝑷𝑸 = 𝑷 − 𝑸 = (𝑥𝑃 − 𝑥𝑄 , 𝑦𝑃 − 𝑦𝑄 ) = (7 − 3,6 − 2) = (4,4) F III.2.60
Poi, facendo riferimento alla Figura III.1.7 per i valori angolari, si ha:
𝑦𝑃 − 𝑦𝑄 4 𝜋
𝜗𝑃𝑄 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 1 = ; 𝜗°𝑃𝑄 = 45°
𝑥𝑃 − 𝑥𝑄 4 4
F III.2.61
2 2
𝜌𝑃𝑄 = √(𝑥𝑃 − 𝑥𝑄 ) + (𝑦𝑃 − 𝑦𝑄 ) = √42 + 42 = √32 = 4√2 ≅ 5,65
Il vettore 𝑽𝐏𝐐 e il relativo versore, facendo riferimento alla F III.2.56 sono così pari a::
√2 √2
𝑽𝑷𝑸 ≡ 𝜌𝑃𝑄 (𝑐𝑜𝑠 𝜗𝑃𝑄 , 𝑠𝑖𝑛 𝜗𝑃𝑄 ) = 4√2 ( , )
2 2
F III.2.62
1 √2 √2
𝒗𝑷𝑸 = 𝑽 =( , )
𝜌𝑃𝑄 𝑷𝑸 2 2
SECONDA DOMANDA
Si riscrive la F III.2.58 della domanda come:
𝑽𝟏 + 𝑽𝟐 = 𝑷 − 𝑸 = 𝑽𝑷𝑸 F III.2.63
Poiché sono note le inclinazioni delle direzioni dei due vettori, questi possono essere
espressi in forma polare:
𝒗𝟏 ≡ (𝑐𝑜𝑠 𝜗1 , 𝑠𝑖𝑛 𝜗1 ) ; 𝑽𝟏 ≡ 𝜌1 𝒗𝟏
F III.2.64
𝒗𝟐 ≡ (𝑐𝑜𝑠 𝜗2 , 𝑠𝑖𝑛 𝜗2 ) ; 𝑽𝟐 ≡ 𝜌2 𝒗𝟐
In altre parole, i versori definiscono le rette d’azione, mentre i parametri ρ le lunghezze
dei vettori, incognite. Sostituendo la F III.2.64 nella F III.2.63 si ottiene:
𝜌1 𝒗𝟏 + 𝜌2 𝒗𝟐 = 𝑽𝑷𝑸 F III.2.65
Questa è una equazione vettoriale che è composta da due equazioni scalari, ognuna rela-
tiva ad una dimensione del piano. Considerando, la F III.2.60 e la F III.2.64 si hanno le due
equazioni scalari:
𝜌1 𝑐𝑜𝑠 𝜗1 + 𝜌2 𝑐𝑜𝑠 𝜗2 = 𝑥𝑃 − 𝑥𝑄
{ F III.2.66
𝜌1 𝑠𝑖𝑛 𝜗1 + 𝜌2 𝑠𝑖𝑛 𝜗2 = 𝑦𝑃 − 𝑦𝑄
La parentesi graffa indica che le due relazioni devono entrambe essere vere perché sia
vera l’equazione vettoriale: si è ottenuto un sistema di due equazioni in due incognite, ρ1
e ρ2 . Vi sono molti modi di risolvere questo sistema, si può fare riferimento ad un qual-
siasi testo di Algebra delle scuole superiori.
Si riportano in appendice i calcoli, il risultato finale è pari a:
− 𝑐𝑜𝑠 𝜗2 (𝑦𝑃 − 𝑦𝑄 ) + 𝑠𝑖𝑛 𝜗2 (𝑥𝑃 − 𝑥𝑄 )

𝜌1 =
𝑠𝑖𝑛(𝜗2 − 𝜗1 )
F III.2.67
𝑐𝑜𝑠 𝜗1 (𝑦𝑃 − 𝑦𝑄 ) − 𝑠𝑖𝑛 𝜗1 (𝑥𝑃 − 𝑥𝑄 )
𝜌2 =
𝑠𝑖𝑛(𝜗2 − 𝜗1 )
La “forza” del procedimento simbolico è data dalla sua genericità: il risultato è vero per
qualsiasi punto 𝑸 e per qualsiasi direzioni non coincidenti (se lo fossero i due angoli sa-
rebbero uguali, la loro differenza sarebbe 0 e al denominatore comparirebbe il seno di un
angolo nullo, pari a sua volta a zero, da cui un numero diviso per zero).
Si sostituiscono i valori dati e si ottiene il risultato specifico per il problema:

1 1
−4 𝑐𝑜𝑠 60° + 4 𝑠𝑖𝑛 60° − + √3
𝜌1 = =4 2 2 = 2(√3 − 1) ≅ 1,42
𝑠𝑖𝑛(60° − (−30°)) 1
F III.2.68
1 1
4 𝑐𝑜𝑠(−30°) − 4 𝑠𝑖𝑛(−30°) 2 √3 + 2
𝜌2 = =4 = 2(√3 + 1) ≅ 5,42
𝑠𝑖𝑛(60° − (−30°)) 1
Pertanto:
√3 1
𝑽𝟏 ≡ 𝜌1 (𝑐𝑜𝑠 𝜗1 , 𝑠𝑖𝑛 𝜗1 ) ≡ 2(√3 − 1) ( , − ) = (√3 − 1)(√3, −1)
2 2
F III.2.69
1 √3
𝑽𝟐 ≡ 𝜌2 (𝑐𝑜𝑠 𝜗2 , 𝑠𝑖𝑛 𝜗2 ) ≡ 2(√3 + 1) ( , ) = (√3 + 1)(1, √3)
2 2
TERZA DOMANDA
Dai dati del problema e dall’ultimo risultato si ha:
𝑸′ = 𝑸 + 𝑽𝟏 = (3,2) + (√3 − 1)(√3, −1)
= (3 + (√3 − 1)√3, 2 − (√3 − 1)) F III.2.70
= (6 − √3, 3 − √3)
APPENDICE – I CALCOLI
A partire dal sistema iniziale dato dalla F III.2.66 si hanno i passaggi seguenti:
𝜌1 𝑐𝑜𝑠 𝜗1 + 𝜌2 𝑐𝑜𝑠 𝜗2 = 𝑥𝑃 − 𝑥𝑄
{
𝜌1 𝑠𝑖𝑛 𝜗1 + 𝜌2 𝑠𝑖𝑛 𝜗2 = 𝑦𝑃 − 𝑦𝑄
𝜌1 𝑐𝑜𝑠 𝜗1 = −𝜌2 𝑐𝑜𝑠 𝜗2 + 𝑥𝑃 − 𝑥𝑄
{
𝜌1 𝑠𝑖𝑛 𝜗1 = −𝜌2 𝑠𝑖𝑛 𝜗2 + 𝑦𝑃 − 𝑦𝑄 F III.2.71
𝜌1 𝑐𝑜𝑠 𝜗1 𝑠𝑖𝑛 𝜗1 = −𝜌2 𝑐𝑜𝑠 𝜗2 𝑠𝑖𝑛 𝜗1 + (𝑥𝑃 − 𝑥𝑄 ) 𝑠𝑖𝑛 𝜗1

{
𝜌1 𝑠𝑖𝑛 𝜗1 𝑐𝑜𝑠 𝜗1 = −𝜌2 𝑠𝑖𝑛 𝜗2 𝑐𝑜𝑠 𝜗1 + (𝑦𝑃 − 𝑦𝑄 ) 𝑐𝑜𝑠 𝜗1
Nell’ultimo passaggio si è moltiplicata la prima equazione per sin 𝜗1 e la seconda per
cos 𝜗1 . A questo punto si ha:due espressioni per ρ1 che devono essere identiche:
−𝜌2 𝑠𝑖𝑛 𝜗1 𝑐𝑜𝑠 𝜗2 + 𝑠𝑖𝑛 𝜗1 (𝑥𝑃 − 𝑥𝑄 )

F III.2.72
= −𝜌2 𝑐𝑜𝑠 𝜗1 𝑠𝑖𝑛 𝜗2 + 𝑐𝑜𝑠 𝜗1 (𝑦𝑃 − 𝑦𝑄 )
Da cui:
𝜌2 𝑐𝑜𝑠 𝜗1 𝑠𝑖𝑛 𝜗2 − 𝜌2 𝑠𝑖𝑛 𝜗1 𝑐𝑜𝑠 𝜗2
F III.2.73
= 𝑐𝑜𝑠 𝜗1 (𝑦𝑃 − 𝑦𝑄 ) − 𝑠𝑖𝑛 𝜗1 (𝑥𝑃 − 𝑥𝑄 )
Infine:
𝑐𝑜𝑠 𝜗1 (𝑦𝑃 − 𝑦𝑄 ) − 𝑠𝑖𝑛 𝜗1 (𝑥𝑃 − 𝑥𝑄 )

𝜌2 = F III.2.74
𝑐𝑜𝑠 𝜗1 𝑠𝑖𝑛 𝜗2 − 𝑠𝑖𝑛 𝜗1 𝑐𝑜𝑠 𝜗2
Ripetendo lo stesso procedimento ma risolvendo per ρ2 si ha:
− 𝑐𝑜𝑠 𝜗2 (𝑦𝑃 − 𝑦𝑄 ) + 𝑠𝑖𝑛 𝜗2 (𝑥𝑃 − 𝑥𝑄 )

𝜌1 = F III.2.75
𝑠𝑖𝑛(𝜗2 − 𝜗1 )
Così facendo si sono ottenute le formule che permettono di ottenere le lunghezze dei vet-
tori che scompongono un terzo vettore lungo due direzioni note e non coincidenti.
Per semplicità di trattazione, sempre facendo riferimento alla Figura III.1.7, si possono in-
serire immediatamente i valori numerici nel sistema della F III.2.66 (si noti il segno nega-
tivo nel primo termine della seconda equazione, dovuto al valore di 𝜗1 pari a -30°):
√3 1
𝜌1 + 𝜌2 = 4
2 2
F III.2.76
1 √3
−𝜌1 + 𝜌2 =4
{ 2 2
Si sviluppano a questo punto i seguenti passaggi:
8 − 𝜌2
𝜌1 √3 + 𝜌2 = 8 𝜌1 =
{ → { √3 F III.2.77
−𝜌1 + 𝜌2 √3 = 8
𝜌1 = −8 + 𝜌2 √3
Pertanto, dall’ultimo passaggio si ottengono i seguenti sviluppi:
8 − 𝜌2
= −8 + 𝜌2 √3
√3
F III.2.78
8 − 𝜌2 = −8√3 + 3𝜌2
8(√3 + 1) = 4𝜌2
Infine:
𝜌2 = 2(√3 + 1) F III.2.79
Si inserisce questo risultato nella seconda equazione del sistema a destra nella F III.2.77 e
si ottiene:
𝜌1 = −8 + 2(√3 + 1)√3 = −8 + 6 + 2√3 = 2(√3 − 1) F III.2.80
Ovviamente i due risultati finali sono identici alla trattazione interamente simbolica, ma
con passaggi più semplici, però il problema è risolto solo per questo caso particolare men-
tre nel modo precedente il risultato è generale.
CAPITOLO 3 – LA DESCRIZIONE DEL MOVIMENTO UMANO
Il corpo umano è composto da segmenti ossei che ruotano intorno alle rispettive articolazioni. Si
immagini la mano che si articola con l’avambraccio tramite il polso, l’avambraccio che è collegato al
braccio tramite il gomito, il braccio che a sua volta è collegato al tronco con la spalla e così via fino
al piede: una successione di segmenti articolati fra se, a formare una specie di catena che si muove,
appunto una catena cinematica.
In questo capitolo, pertanto, si inizierà a trattare la descrizione del movimento umano come movi-
mento di catene di segmenti articolati, le costruzioni di base di tutti i modelli Biomeccanici.
CATENA CINEMATICA
Una catena cinematica (kinematic chain) è un elemento fondamentale dell’analisi biomeccanica dei
movimenti anche se viene impropriamente definita come catena cinetica (kinetic chain). In Figura
III.3.1 alcuni movimenti che possono essere sicuramente studiati con quanto già appreso: le dip alle
parallele, la planche sulle parallele e la bandiera. Anticipando concetti che verranno descritti suc-
cessivamente, è plausibile immaginare di modellare il corpo umano come una serie di corpi rigidi
interconnessi. Si comprende come questa sia una drastica semplificazione, basti pensare:
✓ Alla presenza di differenti tipologie di tessuti, alcuni assimilabili a rigidi come le ossa mentre
i muscoli si deformano durante la loro contrazione, accorciandosi.
✓ Alla presenza di più elementi che possono muoversi, come le vertebre della colonna verte-
brale, rendendo non rigido il corpo a cui appartengono.
Il punto fondamentale è che l’approssimazione di corpo rigido permette la creazione di modelli che
possono essere affinati successivamente se è richiesto dalle esigenze.
Si definisce catena cinematica un sistema di membri accoppiati fra di sé con dei giunti che permet-
tono ai membri di ruotare mutuamente, tipicamente i membri si della catena si definiscono seg-
menti o link. La catena si dice semplice se ogni membro è connesso al massimo a due altri membri,
altrimenti si dice composta. Sempre in Figura III.3.1 si noti come il soggetto che effettua i movimenti
possa essere modellato con delle catene cinematiche, di cui quella in basso a destra è composta
mentre le altre due sono semplici.
Capitolo 3 – La descrizione del movimento umano | 51

Figura III.3.1 – Alcune catene cinematiche
Nota: sebbene in figura siano rappresentati dei segmenti di un dato spessore per mantenere un
senso di realismo, in realtà la schematizzazione delle formule vede i segmenti di spessore nullo, per
semplicità.
GRADI DI LIBERTÀ
Si definisce numero di gradi di libertà (di seguito GdL)un numero che identifica le possibilità di mo-
vimento di un corpo nello spazio, sul piano nella presente trattazione, mentre si definisce numero
di gradi di vincolo (di seguito GdV) un numero che identifica a quante limitazioni, vincoli, è soggetto
un corpo.
Figura III.3.2 – Sistema costituito da 2 punti liberi di muoversi, GdL = 8
Si definisce sistema la parte di realtà oggetto di osservazione, pertanto in Figura III.3.2 un sistema
costituito da 4 punti senza dimensione (si immaginino degli oggetti così piccoli da non essere visibili
particolari) liberi di muoversi sul piano.
52 | Capitolo 3 – La descrizione del movimento umano

Ogni punto può spostarsi in alto/basso e sinistra/destra avendo così 2 possibilità di movimento, per-
tanto un punto sul piano ha 2 GdL e il sistema ha complessivamente 8 GdL, la somma dei GdL dei
singoli elementi.
Si noti che sono necessarie 4 coordinate per specificare la posizione dei punti, quante sono i GdL:
infatti, il numero di coordinate che descrivono un sistema è pari al numero di GdL.
Di seguito le tipiche strutture di vincolo che limitano i movimenti da considerarsi come gli elementi
di base per la modellazione biomeccanica, non solamente per le catene cinematiche. La trattazione
dei GdL e GdV deriva da quella della Meccanica Razionale, pertanto verranno utilizzati i nomi classici
dei vincoli che verranno affiancati da nomi più appropriati in un contesto biomeccanico.
LINK
Figura III.3.3 – Sistema costituito da 2 link, GdL del sistema pari a 8
In Figura III.3.3 si sono uniti i punti 𝑷𝑶 e 𝑷𝟏 con un link, analogamente i punti 𝑷𝟐 e 𝑷𝟑 : il link è di
fatto un vincolo di rigidità perché i due punti possono muoversi ma non allontanarsi o avvicinarsi a
meno rispettivamente delle distanze 𝐿0 e 𝐿2 . Si considerino le coordinate dei punti:
𝑷𝟎 ≡ (𝑥0 , 𝑦0 ) ; 𝑷𝟏 ≡ (𝑥1 , 𝑦1 )
F III.3.1
𝑷𝟐 ≡ (𝑥2 , 𝑦2 ) ; 𝑷𝟑 ≡ (𝑥3 , 𝑦3 )
I 2 vincoli di rigidità sono descritti come:
√(𝑥1 − 𝑥0 )2 + (𝑦1 − 𝑦0 )2 = 𝐿0
F III.3.2
√(𝑥3 − 𝑥2 )2 + (𝑦3 − 𝑦2 )2 = 𝐿2
Le formule altro non sono che il teorema di Pitagora applicato ai 2 triangoli rettangoli in figura: le
ipotenuse dei triangoli devono avere sempre le lunghezze date. Pertanto, se si considera un estremo
del link, l’altro estremo possa solamente ruotarci intorno.
Le possibilità di movimento di tutti i punti del link rispetto ad un estremo (o a un qualsiasi punto
preso come riferimento di posizione) sono pari a 1 a cui si sommano le possibilità di movimento
dell’estremo: è possibile affermare che su un piano un link ha 3 GdL, 2 traslazionali e 1 rotazionale.
Un link di un sistema costituito da due punti, perciò, fa decrescere di 1 il numero di GdL complessivi,
poiché aggiunge 1 GdV.
Ogni link, pertanto, ha bisogno di 3 coordinate per essere posizionato sul piano: 2 coordinate per la
posizione di un estremo, le rispettive (𝑥0 , 𝑦0 ) e (𝑥2 , 𝑦2 ) e 1 coordinata rotazionale, i rispettivi angoli
𝜗0 e 𝜗2 . Pertanto, si definiscono i vettori in forma polare:

𝑳𝟎 ≡ 𝐿0 (𝑐𝑜𝑠 𝜗0 , 𝑠𝑖𝑛 𝜗0 ) ; 𝑳𝟐 ≡ 𝐿2 (𝑐𝑜𝑠 𝜗2 , 𝑠𝑖𝑛 𝜗2 ) F III.3.3
Da cui:
𝑷𝟎 ≡ (𝑥0 , 𝑦0 ) ; 𝑷𝟏 = 𝑷𝟎 + 𝑳𝟎
F III.3.4
𝑷𝟐 ≡ (𝑥2 , 𝑦2 ) ; 𝑷𝟑 = 𝑷𝟐 + 𝑳𝟐
Esplicitando le coordinate di 𝐏𝟏 e 𝐏𝟑 si ha:
𝑷𝟏 ≡ (𝑥0 + 𝐿0 𝑐𝑜𝑠 𝜗0 , 𝑦0 + 𝐿0 𝑠𝑖𝑛 𝜗0 )
F III.3.5
𝑷𝟑 ≡ (𝑥2 + 𝐿2 𝑐𝑜𝑠 𝜗0 , 𝑦2 + 𝐿2 𝑠𝑖𝑛 𝜗0 )
Fin da adesso è importante che il lettore comprenda il significato delle formule, perché possono
facilmente espandersi diventando apparentemente complicate: si tratta di sommare distanze.
Fissato l’estremo prossimale di ogni link, le coordinate dell’estremo distale sono date da quelle del
prossimale a cui si somma vettorialmente un vettore che definisce la lunghezza e l’inclinazione del
link.
Il vincolo di rigidità vale ovviamente per tutti i punti del link: in Figura III.3.4 il punto 𝑷 a distanza 𝐿
dall’estremo prossimale è identificabile così:
𝑳 ≡ 𝐿(𝑐𝑜𝑠 𝜗0 , 𝑠𝑖𝑛 𝜗0 ) ; 𝑷 = 𝑷𝟎 + 𝑳 F III.3.6
Figura III.3.4 – Un qualsiasi punto sul link dipende si identifica a partire dalla coordinata dell’estremo prossimale e
dall’inclinazione del link
Infine, si fa notare come la scelta di riferirsi ai punti di un link a partire dall’estremo prossimale sia
semplicemente una convenzione perché si sarebbe potuto considerare un qualsiasi altro punto, ad
esempio il punto medio del link, e il risultato sarebbe stato analogo.
CARRELLO
In Figura III.3.5 un carrello applicato ad un link, un vincolo che permette la rotazione del link nel
punto di applicazione e la sola traslazione lungo il piano di appoggio delle ruote ma non lungo la
perpendicolare allo stesso: un carrello il numero di GdV pari a 1, togliendo 1 GdL al link che così ha
2 GdL, potendo traslare in una direzione e ruotare. Si immagini pertanto proprio un carrello a ruote
con un giunto che è una cerniera o perno che permette la rotazione.
In Figura III.3.5 l’eliminazione della possibilità di traslazione verticale è evidenziata dall’utilizzo di
ℎ0 per la coordinata verticale di 𝑷𝟎 , da considerarsi fissa. Il carrello modella tipicamente una parete
che limita i movimenti possibili, Figura III.3.6 a sinistra, ma attenzione: la parete va considerata per-
fettamente liscia e senza attrito. Il carrello ovviamente può modellare anche il vincolo dato dal suolo
o da un pavimento, è da vedere se sia il vincolo appropriato, dato che il soggetto si trova in questo

caso di fatto su una lastra di ghiaccio (in Figura III.3.6 a destra un esempio di utilizzo del carrello per
definire un vincolo di scivolamento sul suolo). Difficilmente, pertanto in una catena cinematica si ha
la necessità di inserire un carrello perché la catena ha un’estremità prossimale fissa e, come ve-
dremo, se vi è un vincolo terminale questo tipicamente è modellato differentemente.
Figura III.3.5 – Un carrello agli estremi di un link, GdL del sistema pari a 2
Figura III.3.6 – Alcuni utilizzi del carrello nei modelli biomeccanici
Figura III.3.7 – Un’asta appoggiata che viene modellata come un link con due carrelli all’estremità.

Per mostrare le problematiche del carrello si propone un esercizio: in Figura III.3.7 a sinistra un’asta
appoggiata su due pareti perfettamente lisce, a destra la sua modellazione tramite due carrelli che
simulano, pertanto, lo scivolamento sulle due superfici.
In questo caso il link, 3 GdL, perde 2 GdL per la presenza di 2 carrelli che eliminano ognuno 1 GdL, il
sistema ha così solo 1 GdL. È infatti è possibile, conoscendo la distanza 𝑥0 dall’origine dell’estremo
𝑷𝟎 , calcolare la posizione del secondo estremo 𝑷𝟏 , cioè è sufficiente la conoscenza di una sola coor-
dinata per conoscere la posizione di tutti gli elementi in gioco. Infatti, facendo riferimento al disegno
a destra in Figura III.3.7, si ha:
𝑥0
ℎ1 = √𝐿20 − 𝑥02 ; 𝜗 = 𝑎𝑟𝑐𝑐𝑜𝑠 ( )
𝐿0 F III.3.7
𝑷𝟎 ≡ (𝑥0 , 0) ; 𝑷𝟏 ≡ (0, ℎ1 )
La prima formula in alto a sinistra nella F III.3.7 è la verticale del punto 𝐏𝟏 calcolata con il teorema
di Pitagora applicato al triangolo rettangolo che ha come ipotenusa l’asta, avente come base x0 .
La seconda formula in alto a destra permette di calcolare l’angolo di inclinazione dell’asta, mentre
le due formule in basso rappresentano le coordinate dei due punti. Sostituendo in 𝐏𝟏 il valore di h1
si ha:
𝑷𝟎 ≡ (𝑥0 , 0) ; 𝑷𝟏 ≡ (0, √𝐿20 − 𝑥02 ) F III.3.8
Come si può notare, nota la posizione x0 sono note tutte le altre coordinate che si calcolano in fun-
zione di questa (e dei parametri fissi, noti): il sistema viene descritto con una sola coordinata, ed ha
infatti 1 GdL.
GUIDA
Il problema del carrello è che di fatto la limitazione del movimento in direzione perpendicolare al
piano delle ruote non è in entrambi i versi: si immagini un carrello sul piano, questo non può muo-
versi in direzione verticale verso il suolo ma, di fatto, può farlo allontanandosi dal suolo.
In alto a sinistra in Figura III.3.8 l’esemplificazione del problema con un carrello che può muoversi in
direzione verticale allontanandosi dal pavimento, cioè da un lato del vincolo stesso: il carrello è in-
fatti definito come vincolo monolatero. A destra, invece, la guida che rappresenta un vincolo bilatero
dove l’estremo di una link, disegno in basso, è vincolato a scorrere lungo un percorso guidato e non
in direzione perpendicolare.
Figura III.3.8 – Una guida agli estremi di un link, GdL del sistema pari a 2

La guida è un elemento ricorrente in moltissimi modelli biomeccanici degli esercizi in palestra, dato
che simula il comportamento guidato di molti macchinari utilizzati sia per l’allenamento che per la
riabilitazione, in Figura III.3.9 due esempi classici:
✓ In A il multipower, un bilanciere che scorre all’interno di una guida verticale che impedisce
le traslazioni orizzontali.
✓ In B la pressa, una macchina dove il soggetto spinge un carrello inclinato che scorre su dei
binari.
Figura III.3.9 – La guida come elemento di scorrimento in vari modelli biomeccanici
APPOGGIO
In Figura III.3.10 il triangolo senza pallino è un vincolo chiamato appoggio e che permette, appunto,
l’appoggio di un corpo. L’appoggio impedisce al corpo di muoversi in direzione perpendicolare al
piano su cui giace, permettendo la traslazione lungo una direzione parallela ad esso e la rotazione
intorno al punto di appoggio.
Si noti come la trattazione dei vincoli risenta molto di un approccio rivolto alla costruzione di strut-
ture: l’appoggio modella un punto su cui qualcosa può sì scivolare ma che lo fa indirettamente a
differenza del carrello che, invece, modella qualcosa che è fatto per essere spostato.
Figura III.3.10 – L’appoggio, un vincolo che a GdV pari a 1
Si consideri il disegno a destra: un carrello con una trave imperniata, appoggiata all’altro estremo. Il
carrello permette il movimento, se la trave rimane sull’appoggio allora scivola, altrimenti è libera di
staccarsi dallo stesso. Analogamente nel disegno a destra dove invece del carrello è presente una
cerniera esterna.
CERNIERA ESTERNA
In Figura III.3.11 una cerniera esterna al link, un vincolo che impedisce la traslazione del punto a cui
è applicato, permettendo la rotazione: una cerniera esterna ha il numero di GdV pari a 2, togliendo

2 GdL al link che così ha un numero di GdL pari a 1, potendo solo ruotare. In figura l’eliminazione
della possibilità di traslazione è evidenziata dall’utilizzo di 𝑑0 e ℎ0 per le coordinate del punto pros-
simale, da considerarsi fisse.
È infatti è possibile, conoscendo l’inclinazione 𝜗, calcolare la posizione del secondo estremo 𝑷𝟏 , cioè
è sufficiente la conoscenza di una sola coordinata per conoscere la posizione di tutti gli elementi in
gioco. Pertanto, si definisce il vettore in forma polare:
𝑳𝟎 ≡ 𝐿0 (𝑐𝑜𝑠 𝜗0 , 𝑠𝑖𝑛 𝜗0 ) F III.3.9
Da cui:
𝑷𝟎 ≡ (𝑑0 , ℎ0 ) ; 𝑷𝟏 = 𝑷𝟎 + 𝑳𝟎 F III.3.10
Figura III.3.11 – Una cerniera esterna agli estremi di un link, GdL del sistema pari a 1
La cerniera rappresenta un punto fisso intorno al quale è possibile una rotazione e tipicamente
modella una articolazione fissa ed è un elemento fondamentale nelle catene cinematiche, in Figura
III.3.12 alcuni esempi assolutamente significativi:
✓ In A la cerniera modella l’articolazione del ginocchio nella leg extension: la gamba che si
flette e si estende intorno al ginocchio stesso. La leg extension stessa è è un esercizio ad un
grado di libertà, essendo costituita da un’asta che ruota intorno ad un perno.
✓ In B la flesso-estensione dell’avambraccio sul braccio in un curl con manubrio alla panca
Scott che permette di bloccare il braccio sul pad e di mantenere il gomito quanto più
possibile fisso: la cerniera esterna modella il gomito e il link l’avambraccio e la mano.
✓ In C l’utilizzo della cerniera come punto di partenza della catena cinematica che descrivo lo
squat con bilanciere. Il soggetto esegue l’esercizio facendo affidamento sull’attrito fra suola
e pavimento per non scivolare: le forze di attrito saranno descritte successivamente, adesso
è importante notare che per semplificare la modellazione si considera il contatto fra suola
e terreno come se fosse così appiccicoso da essere di fatto fisso e, pertanto, modellabile
con una cerniera esterna che impedisce di scivolare ma consente di mettersi sulle punte,
facendo ruotare il punto di contatto del modello stesso.
✓ In D questa tecnica è estesa a movimenti molto più dinamici come la corsa ma anche i salti:
il contatto con il terreno non prevede mai lo scivolamento, ma solo la possibilità di ruotare
intorno al punto di appoggio, pertanto anche in questo caso una cerniera esterna.

Figura III.3.12 – La cerniera come punto fisso di rotazione in vari modelli biomeccanici
CERNIERA INTERNA
La cerniera interna è il vincolo che permette di fatto la costruzione di catene cinematiche di un nu-
mero qualsiasi di link, costituendo un giunto o perno fra questi.
In Figura III.3.13 a sinistra due link, il sistema ha 6 gradi di libertà dato che ogni link ne ha 2 trasla-
zionali e 1 rotazionale. A destra l’estremo distale di un link è stato unito con un giunto all’estremo
prossimale dell’altro link: si è formata una catena di due elementi con il giunto interno alla catena
stessa: si è creato il vincolo 𝑷𝟐 = 𝑷𝟏 perché 𝑷𝟐 ha sempre le stesse coordinate di 𝑷𝟏 , dato che è
vincolato ad esso.
Il primo link ha 3 GdL, per il calcolo dei GdL del secondo link il ragionamento è il seguente: se il punto
𝑷𝟏 rimane fisso, il punto 𝑷𝟑 estremo distale del secondo link può solo ruotare intorno a 𝑷𝟏 pertanto
il secondo link pertanto non ha un numero di GdL pari a 3, ma questi scendono a 1. Una cerniera
interna ha pertanto un numero di GdV pari a 2, togliendo 2 possibilità di movimento al link su cui è
applicata. Il sistema formato dalla catena di 2 link ha un numero di GdL pari a 3.
Figura III.3.13 – Una cerniera interna fra due link, GdL del sistema pari a 3

INCASTRO
L’incastro è un vincolo che elimina tutte le possibilità di movimento di un corpo, pertanto ha GdV
pari a 3. A sinistra in Figura III.3.14 un esempio di incastro: il primo link è vincolato sull’estremo
prossimale con una cerniera esterna, il secondo è vincolato al primo tramite un incastro che di fatto
è un bullone che blocca la rotazione. L’incastro, di fatto, è un link che determina un vincolo di rigidità,
ma con l’estremo prossimale che non può ruotare perché la sua cerniera è bloccata.
Il sistema ha 6 GdL, 3 per link: la cerniera esterna ne toglie 2, l’incastro ne toglie 3 pertanto il sistema
ha 1 solo GdL. Infatti, come per la cerniera interna, si è creato il vincolo 𝑷𝟐 = 𝑷𝟏 perché 𝑷𝟐 ha
sempre le stesse coordinate di 𝑷𝟏 , ma a differenza di questo caso il secondo link non può ruotare
liberamente, ma segue la rotazione del primo link, come si nota a destra nel disegno.
Figura III.3.14 – Un incastro fra due link, di cui uno con cerniera esterna, GdL del sistema pari a 1
La posizione del secondo link è completamente definita specificando la lunghezza 𝐿1 del link e la sua
inclinazione 𝛼1 rispetto al primo: quando il primo link ruota, l’angolo fra i due rimane costante: l’in-
castro rappresenta, di fatto, un vincolo di rigidità: in questo caso che la distanza 𝐿𝑃2 rimanga co-
stante, il che insieme agli altri due vincoli (che le lunghezze 𝐿0 e 𝐿1 siano anch’esse costanti) fa sì
che il punto 𝑷𝟐 e tutto il secondo link si muovano rigidamente, pertanto senza deformarsi, insieme
al primo link. L’incastro è così un doppio vincolo di rigidità: non solo lineare, il punto non può allon-
tanarsi o avvicinarsi dall’altro punto a cui è vincolato, come un link, ma anche angolare, il punto non
può nemmeno ruotare.
Figura III.3.15 – L’incastro per modellare corpi che sono solidali ad un altro corpo

L’incastro è utile per modellare corpi che sono solidali con un altro corpo, cioè sono rigidamente
ancorati a questo secondo la stessa metodologia descritta in Errore. L'origine riferimento non è
stata trovata., di cui adesso viene data una descrizione matematica, facendo riferimento alla Figura
III.3.15:
A sinistra il disegno già visto dove il punto 𝑷𝟐 è a distanza 𝐿1 dal punto 𝑷𝟏 ed inclinato dell’angolo
𝛼1 , a destra una rappresentazione equivalente dove la posizione di 𝑷𝟐 è espressa tramite un singolo
vettore di cui è necessario calcolare lunghezza ed inclinazione. Dal disegno a destra in Figura III.3.15
si ha, applicando la trigonometria di base al triangolo rettangolo che ha come angolo α1 :
𝑙𝑃2 = 𝐿0 + 𝑙𝑃′ 2 = 𝐿0 + 𝐿1 𝑐𝑜𝑠 𝛼1 ; ℎ𝑃2 = 𝐿1 𝑠𝑖𝑛 𝛼1 F III.3.11
Poi, note queste quantità:

ℎ𝑃2
𝐿𝑃2 = √𝑙𝑃22 + ℎ𝑃22 ; 𝛼2 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 F III.3.12
𝑙𝑃2
La prima è il teorema di Pitagora applicato al triangolo che ha per cateti 𝑙𝑃2 e ℎ𝑃2 , la seconda è una
proprietà della Trigonometria di base dei triangoli rettangoli. È possibile adesso esprimere la posi-
zione di 𝑷𝟐 in forma polare:
𝑷𝟐 ≡ 𝐿𝑃2 (𝑐𝑜𝑠(𝜗0 + 𝛼2 ) , 𝑠𝑖𝑛(𝜗0 + 𝛼2 )) F III.3.13
Questo risultato mostra come la posizione di 𝑷𝟐 sia definita dall’angolo 𝜗0 del primo link, pertanto
𝑷𝟐 è rigidamente collegato a questo, risultando cioè solidale con il primo link. Variando 𝑙𝑃2 e ℎ𝑃2 è
possibile variare la posizione di 𝑷𝟐 rispetto al primo link, ma alla rotazione di questo ruoterà anche
𝑷𝟐 . In questo modo è possibile esprimere la posizione di qualsiasi punto solidale con il primo link.
Figura III.3.16 – Incastro su cerniera
In Figura III.3.16 un caso particolare ma che si ritrova spesso: L0 è pari a 0 e l’incastro è direttamente
sulla cerniera. Si ha un link che può ruotare ma che ha un angolo fisso che si somma a quello di
inclinazione variabile. Le formule precedenti diventano:
𝑙𝑃2 = 𝐿1 𝑐𝑜𝑠 𝛼1 ; ℎ𝑃2 = 𝐿1 𝑠𝑖𝑛 𝛼1 F III.3.14
Figura III.3.17 – Gli incastri ruotano intorno alla cerniera comune
Pertanto:
𝐿𝑃2 = 𝐿1 ; 𝛼2 = 𝛼1 F III.3.15

Da cui:
𝑷𝟐 ≡ 𝐿1 (𝑐𝑜𝑠(𝜗0 + 𝛼1 ) , 𝑠𝑖𝑛(𝜗0 + 𝛼1 )) F III.3.16
In Figura III.3.17 la struttura è composta da 3 punti vincolati ad incastro su una cerniera esterna:
quando questa ruota, i 3 punti ruotano rigidamente con essa mantenendo, a meno della rotazione
di 𝜗0 , i medesimi angoli di inclinazione 𝛼1 , 𝛼2 e 𝛼3 .
Figura III.3.18 – Differenze fra incasti e cerniere
Poiché questo tipo di struttura, riportata a sinistra in Figura III.3.18, verrà utilizzata nella definizione
di corpo rigido, è bene comprendere le differenze con una struttura composta da link con cerniere
esterne, a destra nella stessa figura:
✓ La figura a destra è composta da 3 link, 9 GdL, tutti incernierati nell’unica cerniera esterna
ma indipendenti fra loro, pertanto è come se fossero presenti 3 cerniere esterne. Poiché
ognuna ha 2 GdV, complessivamente il sistema a destra ha 3 GdL (9 GdL – 6 GdV), infatti i
3 link ruotano indipendentemente l’uno dall’altro e sono necessarie così 3 coordinate an-
golari, 𝜗1 , 𝜗2 e 𝜗3 per identificare le posizioni dei punti di ogni link.
✓ La figura a sinistra è composta da 4 link, i 3 incastri e il link a lunghezza 0 che collega gli
incastri alla cerniera, pertanto 12 GdL. Gli incastri hanno 3 GdV ciascuno e la cerniera
esterna ha 2 GdV, pertanto vi è un unico GdL (12 GdL – 11 GdV), infatti è sufficiente una
sola coordinata angolare 𝜗0 per identificare le posizioni dei punti di ogni link.
CATENA CINEMATICA DI 2 LINK

Come definito nel paragrafo precedente, la più breve catena cinematica che una cerniera interna
permette di definire è, pertanto, formata da 2 link. Sebbene rappresenti la catena a complessità
minima, in Biomeccanica è la base di modellazione di molte strutture importanti: a sinistra in Figura
III.3.19 l’arto superiore modellato come una catena a 2 link. Modelli semplici come questo che per-
mettono di avere un’idea generale del movimento, per poi utilizzare i dati dedotti su modelli più
complessi. A destra in Figura III.3.19 una catena cinematica di 2 link ad estremo prossimale fisso:
✓ È composta da 2 link, 3 GdL ciascuno, totale 6 GdL per il sistema.
✓ È presente una cerniera esterna a GdV pari a 2, l’estremo prossimale è fisso, i GdL scendono
a 4.
✓ È presente una cerniera interna a GdV pari a 2, i Gdl scendono a 2.
Pertanto, la catena cinematica ha solo 2 GdL: di fatto, fissato l’estremo della catena in un punto è
sufficiente conoscere le inclinazioni dei link, ϑ0 e ϑ1 , per determinarne tutte le posizioni. Con riferi-
mento al disegno a destra in Figura III.3.19, si definiscono vettori in forma polare:
𝑳𝟎 ≡ 𝐿0 (𝑐𝑜𝑠 𝜗0 , 𝑠𝑖𝑛 𝜗0 ) ; 𝑳𝟏 ≡ 𝐿1 (𝑐𝑜𝑠 𝜗1 , 𝑠𝑖𝑛 𝜗1 ) F III.3.17

Figura III.3.19 – Catena cinematica a 2 link ad estremo prossimale fisso
Da cui:
𝑷𝟎 ≡ (𝑑0 , ℎ0 )
𝑷𝟏 = 𝑷𝟎 + 𝑳𝟎 F III.3.18
𝑷𝟐 = 𝑷𝟏 + 𝑳𝟏 = 𝑷𝟎 + 𝑳𝟎 + 𝑳𝟏
Esplicitando l’ultima della F III.3.18 si ha:
𝑷𝟐 = (𝑑0 , ℎ0 ) + 𝐿0 (𝑐𝑜𝑠 𝜗0 , 𝑠𝑖𝑛 𝜗0 ) + 𝐿1 (𝑐𝑜𝑠 𝜗1 , 𝑠𝑖𝑛 𝜗1 ) F III.3.19
Che in termini di equazioni scalari diventa:

𝑥 = 𝑑0 + 𝐿0 𝑐𝑜𝑠 𝜗0 + 𝐿1 𝑐𝑜𝑠 𝜗1
𝑷𝟐 = 𝑷𝟎 + 𝑳𝟎 + 𝑳𝟏 → { 2 F III.3.20
𝑦2 = ℎ0 + 𝐿0 𝑠𝑖𝑛 𝜗0 + 𝐿1 𝑠𝑖𝑛 𝜗1
La parentesi graffa indica che le due relazioni si verificano contemporaneamente. Pertanto, fissato
l’estremo prossimale 𝐏𝟎 , le coordinate dell’estremo distale sono date da quelle del prossimale a cui
si sommano vettorialmente i vettori che definiscono la lunghezza e l’inclinazione di ogni link tramite
le inclinazioni angolari ϑ0 e ϑ1 .
L’estremo distale è detto anche end effector (EE), poiché è il punto terminale che esegue le azioni
della catena, manifestandone l’effetto: ad esempio spostando un carico in un esercizio in palestra o
dipingendo un quado in uno studio d’autore.
PROBLEMA CINEMATICO INVERSO

Quanto descritto nel paragrafo precedente è detto problema cinematico diretto: dati gli angoli di
inclinazione dei due link si vuole determinare la posizione dell’EE. A sinistra in Figura III.3.20 un
esempio: il soggetto fa ruotare il braccio destro intorno alla spalla e l’avambraccio destro intorno al
gomito e sposta l’oggetto che ha in mano. Il percorso dell’oggetto è qualsiasi.
Un problema cinematico inverso si ha quando, data la posizione dell’EE si vuole determinare l’incli-
nazione dei link che permettono questa posizione. A destra in Figura III.3.20 un esempio: l’oggetto
deve muoversi parallelamente alla base del tavolo come se fosse vincolato, gli angoli di inclinazione
dei link devono assumere dei valori ben precisi per ogni posizione dell’oggetto.

Figura III.3.20 – Problema cinematico diretto, a sinistra, e inverso, a destra
La modellazione matematica di una catena a 2 link con estremo distale vincolato è di fatto la stessa,
semplicemente si scambiano le cause con gli effetti:
✓ Nel problema cinematico diretto si ha 𝑷𝟐 = 𝑷𝟎 + 𝑳𝟎 + 𝑳𝟏 cioè le posizioni dei due link de-
termina la posizione dell’EE (il punto prossimale è noto): l’EE è la somma vettoriale degli
elementi della catena.
✓ Nel problema cinematico inverso si ha 𝑷𝟎 + 𝑳𝟎 + 𝑳𝟏 = 𝑷𝟐 cioè la posizione dell’EE deter-
mina le posizioni dei due link (anche qui, il punto prossimale è noto): la somma vettoriale
degli elementi della catena deve dare l’EE.
Matematicamente, il secondo problema questo si esprime nel seguente modo:
𝑑 + 𝐿0 𝑐𝑜𝑠 𝜗0 + 𝐿1 𝑐𝑜𝑠 𝜗1 = 𝑥2
𝑷𝟎 + 𝑳𝟎 + 𝑳𝟏 = 𝑷𝟐 → { 0 F III.3.21
ℎ0 + 𝐿0 𝑠𝑖𝑛 𝜗0 + 𝐿1 𝑠𝑖𝑛 𝜗1 = 𝑦2
SI confronti la presente F III.3.21 con la precedente F III.3.20, i due problemi sono uno l’opposto
dell’altro. Nel caso del problema cinematico inverso si ha la presenza, per ogni posizione dell’EE, di
due possibili inclinazioni dei link: in Figura III.3.21 per la posizione finale dell’EE esistono due confi-
gurazioni della catena che permettono la stessa posizione. Se matematicamente esiste questa pos-
sibilità, oppure nel caso di un manipolatore robotico, una soluzione è sempre da scartare perché
determinerebbe escursioni articolari oltre il limite anatomico.
Figura III.3.21 – Stessa posizione dell’end effector, due possibili configurazioni della catena cinematica
Poiché come vedremo il problema inverso si ritrova spesso nei modelli biomeccanici, è stata dedi-
cata una appendice con la trattazione matematica completa: lo studente può così sia rendersi conto
delle conoscenze matematiche richieste (si ripete, sempre quelle delle Scuole Superiori ed essen-
zialmente Trigonometria ed Algebra), sia implementare le formule su Excel per studiare pratica-
mente cosa succede.

Figura III.3.22 – Alcuni tipici modelli biomeccanici schematizzabili con una catena cinematica a 2 link
La catena cinematica composta da 2 link è un elemento importante in biomeccanica, in Figura III.3.21

alcune delle modellazioni più ricorrenti:
✓ In A la panca piana con manubri, la mano è libera di muoversi a piacimento (ovviamente a
patto di sostenere il carico) e pertanto si comporta da EE non vincolato.
✓ In B la panca piana con bilanciere: di fatto non esiste un vincolo al movimento orizzontale
della mano perché il bilanciere non è bloccato all’interno di una guida, ma ciò che accade è

che la mano sinistra nell’ascesa del bilanciere tenderebbe a spostarsi esternamente e que-
sto è impedito dal bilanciere stesso, trascinato verso destra dalla corrispondente mano de-
stra che anch’essa si muove esternamente.
Quello che accade è che il movimento nel suo complesso (2 arti e bilanciere) non è vinco-
lato, ma considerandone “metà” riferendosi ad un arto solo di fatto diventa vincolato: que-
sto approccio è molto utilizzato negli esercizi con bilanciere studiati sul piano frontale.
Una catena cinetica di questo tipo ha un EE che è inserito in una guida che ha un GdV pari
ad 1, facendo decrescere di 1 il GdL che passano da 2 a 1: poiché la coordinata orizzontale
della mano è fissa, pari alla distanza orizzontale fra la spalla e la guida, è sufficiente specifi-
care un solo parametro, tipicamente l’altezza del bilanciere rispetto alla spalla, per ottenere
la descrizione completa di tutti i parametri.
✓ In C la gamba nella pedalata. Modelli più dettagliati inseriscono anche il piede.
✓ In D la pressa, altro esempio di catena cinetica con EE vincolato. In questo caso il punto di
contatto, il piede, “aderisce” al carrello grazie alle forze di attrito che verranno analizzate
in seguito. Per adesso basti sapere che è come se il piede fosse “imbullonato” al carrello
creando di fatto una cerniera guidata.
Ricapitolando, in una catena cinematica a 2 link con estremo prossimale fisso:
✓ Se l’EE non è vincolato vi sono 2 GdL.
✓ Se l’EE è vincolato a scorrere in una guida vi è un unico GdL.
CATENA CINEMATICA DI N-LINK
Figura III.3.23 – Una catena cinematica composta n link
La trattazione di una catena a 2 link permette facilmente l’estensione a 𝑛 link, Figura III.3.23:
✓ Ogni link ha 3 GdL, complessivamente il sistema ha 3𝑛 GdL.
✓ La catena è composta da 1 cerniera esterna per l’appoggio della catena stessa e 𝑛 − 1 cer-
niere interne, per un totale di 𝑛 cerniere. Ogni cerniera inserisce 2 GdV, pertanto toglie 2
GdL alla catena. Complessivamente vengono tolti 2𝑛 GdL, che scendono a 3𝑛 − 2𝑛 = 𝑛
✓ Segue che una catena cinematica a 𝑛 link ha 𝑛 GdL.
Facendo riferimento alla Figura III.3.23, si definiscono i seguenti vettori in forma polare:

𝑳𝒊 ≡ 𝐿𝑖 (𝑐𝑜𝑠 𝜗𝑖 , 𝑠𝑖𝑛 𝜗𝑖 ) 𝑖 = 1 … 𝑛 F III.3.22
Questo è un modo estremamente compatto per definire le lunghezze e le inclinazioni di ogni link.
Segue che:
𝑷𝟎 ≡ (𝑑0 , ℎ0 )
𝑷𝟏 = 𝑷𝟎 + 𝑳𝟎
𝑷𝟐 = 𝑷𝟏 + 𝑳𝟏 = 𝑷𝟎 + 𝑳𝟎 + 𝑳𝟏 F III.3.23
𝑷𝟑 = 𝑷𝟐 + 𝑳𝟐 = 𝑷𝟎 + 𝑳𝟎 + 𝑳𝟏 + 𝑳𝟐
𝑷𝒏 = 𝑷𝒏−𝟏 + 𝑳𝒏−𝟏 = 𝑷𝟎 + 𝑳𝟎 + 𝑳𝟏 + 𝑳𝟐 + ⋯ + 𝑳𝒏−𝟏
L’estremo distale di un link si esprime come la somma dell’estremo distale del link precedente nella
catena a cui si somma il vettore che rappresenta il dato link. Utilizzando l’indice 𝑖 per la generica
posizione dell’estremo distale nella catena e con l’indice 𝑖 − 1 la posizione precedente, si ha in forma
compatta:
𝑷𝒊 ≡ 𝑷𝒊−𝟏 + 𝑳𝒊−𝟏 F III.3.24
Pertanto, specificando I valori angolari delle inclinazioni dei link nel sistema di riferimento è possibile
dedurre la posizione di ogni punto della catena, fino all’EE. Non è possibile, invece, risolvere il pro-
blema cinematico inverso come nel caso di una catena a 2 link.
Facendo riferimento alla Figura III.3.24:
✓ A sinistra una catena di 2 link: conoscendo la posizione dell’EE è possibile determinare l’in-
clinazione dei link (esistono infatti 2 coppie di angoli che definiscono quella posizione di cui
come già detto solo una soluzione sarà biomeccanicamente accettabile). A fronte di una
posizione dell’EE gli angoli della catena siano tutti definiti.
✓ A destra una catena di 3 link: conoscere la posizione dell’EE non è sufficiente per determi-
nare l’inclinazione dei vari link, sono possibili molteplici configurazioni. È pertanto necessa-
rio specificare anche l’inclinazione di un link (ad esempio il primo della catena). A questo
punto si ottiene una sotto-catena di 2 link (2° e 3°) a cui può essere applicato il problema
cinematico inverso.
Aumentando il numero di link aumenta necessariamente il numero di angoli che devono essere spe-
cificati, in modo tale da arrivare ad una catena di 2 link: in una catena di 𝑛 link vanno specificati 𝑛 −
2 angoli per poter risolvere il problema cinematico inverso: per una catena a 𝑛 link il problema ci-
nematico inverso si risolve conoscendo la posizione dell’EE e le inclinazioni di 𝑛 − 2 link.
Figura III.3.24 – Posizione dell’EE e relative configurazioni dei link: nel caso di 3 link la sola posizione dell’EE non è
sufficiente a definire le inclinazioni dei link della catena

In altre parole, quando la catena cinematica è composta da 2 link la posizione dell’EE definisce il
comportamento dell’intera catena, quando i link sono più di 2 è necessario scegliere dei valori an-
golari.
COMPLESSITÀ CONTRO ACCURATEZZA

Lo studente si chiederà a questo punto perché utilizzare modelli così semplici per movimenti com-
plessi, quando oggi sono disponibili a costi accessibili a qualsiasi laboratorio di ricerca, se non a sin-
goli privati, tecnologie e potenze di calcolo impensabili già 10 anni fa.
Perché, cioè, modellare l’arto superiore con due soli link senza nemmeno inserire un link per la
mano, o lo squat (che altro non è che “accosciarsi e risalire”) con 3 link senza considerare un link per
il piede o più link per gli elementi del tronco? La tecnologia lo permetterebbe!
In Figura III.3.25 due movimenti modellati con una catena cinematica a 3 link, pertanto in partenza
si hanno 9 GdL:
✓ A sinistra l’hip thrust: 4 cerniere, 2 esterne e 2 interne, da 2 GdV ciascuna, pertanto ven-
gono decurtati 8 GdL al sistema. L’hip thrust così modellato consiste in una catena cinema-
tica ad 1 GdL.
✓ A destra lo squat al multipower: 3 cerniere, 1 esterna e 2 interne, da 2 GdV ciascuna, per-
tanto vengono decurtati 6 GdL al sistema, e 1 guida da 1 GdV e 1 GdL ancora sottratto. Lo
squat al multipower consiste in una catena cinematica da 2 GdL.
Figura III.3.25 – A sinistra l’hip thrust, un movimento a 1 GdL, a destra lo squat al multipower, un movimento a 2 GdL
Questo significa che la catena cinematica dell’hip thrust è completamente definita specificando una
sola coordinata angolare per definire l’unico GdL, in questo caso l’inclinazione 𝜗𝑇 della tibia (Figura
III.3.25 a sinistra): variando l’inclinazione il modello, di fatto, “esegue” il movimento, a sinistra in
Figura III.3.25.
In altre parole, tutti i dati relativi al movimento dell’hip thrust si possono esprimere in funzione di
questo unico parametro, permettendo una interpretazione dei dati molto agevole. Il soggetto che
esegue l’hip thrust vede il suo movimento assolutamente vincolato e non ha margine di manovra,
di fatto.
Per lo squat al multipower la situazione è differente: poiché i GdL sono 2 è necessario specificare
due coordinate, in questo caso l’altezza del bilanciere ℎ𝐵𝑖𝑙 che è assolutamente significativa per lo
studio del movimento di questo esercizio (come vedremo successivamente) ma va specificata anche
una coordinata angolare, in questo caso l’inclinazione 𝜗𝐶 della caviglia (Figura III.3.25 a destra).

Figura III.3.26 – A sinistra un movimento di hip thrust che è completamente definito da una coordinata angolare, a destra
movimento di squat al multipower dove sono necessarie due coordinate
Questo crea però una complicazione, a destra in Figura III.3.25: anche se viene specificata l’altezza
del centro del bilanciere questa non è sufficiente a descrivere totalmente il movimento perché a
parità di altezza sono possibili molteplici configurazioni dei link della catena a seconda dell’inclina-
zione della caviglia: lo squat al multipower è molto meno “bloccato” rispetto all’hip thrust, lasciando
al soggetto la scelta di come impostare il movimento, scelta che non è standardizzabile e che così
rende la lettura dei dati molto più complicata.
In questo tipo di movimento va infatti definito un percorso standard di riferimento, che nulla ha a
che fare con i vincoli del problema e che di fatto è una scelta arbitraria. Il movimento osservato
dipende pertanto dai vincoli dello stesso o da scelte che compie il soggetto sulla base, ad esempio,
del suo vissuto? Si aggiunge il fatto che i dati sono espressi in funzione di 2 parametri, non 1, com-
plicando l’interpretazione.
Perciò: certamente più il modello è dettagliato e più risulta aderente alla realtà, ma aumenta la
difficoltà di interpretazione dei dati ottenuti.

CASO STUDIO – FLESSIONE DELL’AVAMBRACCIO
Per illustrare come mettere in pratica quanto fino ad ora acquisito verrà descritto parte di un mo-
dello biomeccanico della flessione dell’avambraccio sul braccio basato su “A Biomechanical Model
For Flexion Torques Of Human Arm Muscles As A Function Of Elbow Angle”, dal Journal Of Biome-
chanics del 1988.
Figura III.3.27 – Un modello biomeccanico della flessione dell’avambraccio sul braccio (da “A Biomechanical Model For
Flexion Torques Of Human Arm Muscles As A Function Of Elbow Angle”, Journal Of Biomechanics, 1988.
Una nota importante: uno studio datato non è da considerarsi necessariamente superato, questo è
vero nei casi in cui si ha una evoluzione delle teorie a seguito di nuove scoperte ed è tipico di quanto
accade per l’alimentazione, per l’oncologia, per le tecniche cardiochirurgiche. Ma questi tipi di mo-
delli non possono cambiare perché non si aggiungono negli anni conoscenze anatomiche o fisiologi-
che ulteriori ma anzi sono proprio gli studi molto vecchi che contengono le spiegazioni dei calcoli,
mentre quelli successivi, citando i precedenti, mostrano solo i risultati impedendo di capire cosa i
ricercatori hanno fatto.
Come descritto nell’introduzione, un modello è una semplificazione di parte della realtà che inte-
ressa studiare. Ora, in Biomeccanica per semplificare cioè per togliere dettagli, è necessario cono-
scere il massimo grado di dettaglio: come è possibile, altrimenti, sapere cosa sia rilevante oppure
no, se non si conoscono a pieno tutti i dettagli del problema che deve essere semplificato? Ne con-
segue che è necessario conoscere quanto più possibile l’anatomia funzionale del sistema biomecca-
nico che viene modellato, cioè come sono fatte le parti che lo compongono e quale sia la loro fun-
zione.
In Figura III.3.28 le ossa e muscoli interessati dalla flessione dell’avambraccio sul braccio, eliminando
tutto il resto non di interesse come i muscoli che movimentano la spalla, gli estensori dell’avambrac-
cio, gli estensori e flessori dell’omero, i muscoli che originano dall’avambraccio e flettono ed esten-
dono la mano e le dita, così come i muscoli della mano. Ciò che rimane è il braccio (destro in questo
caso) composto dal braccio propriamente detto, cioè l’omero e tutto il tessuto che lo ricopre, e
l’avambraccio, cioè il radio e l’ulna. Estremità distale dell’omero ed estremità prossimali di radio e
ulna formano l’articolazione del gomito che permette la flesso-estensione dell’avambraccio sul brac-
cio e la prono-supinazione della mano.
In Figura III.3.29 la complessità del gomito proprio perché svolge compiti complessi: è possibile in-
fatti contemporaneamente flettere l’avambraccio e supinare la mano, pertanto sono presenti ben 3
articolazioni:
✓ L’articolazione omero-ulnare, responsabile della flesso-estensione dell’avambraccio sul
braccio
✓ L’articolazione radio-ulnare, responsabile della prono-supinazione della mano

✓ L’articolazione omero-radiale che si rende necessaria per permettere al radio di far prono-
supinare la mano insieme alla flesso-estensione dell’avambraccio.
È adesso necessario conoscere come avvengono questi movimenti, ma non è scopo di questa trat-
tazione, però si vuol far notare come sia possibile scendere in ulteriori gradi di dettaglio. Si vuole
evidenziare un solo particolare di questa articolazione: la testa del radio.
In Figura III.3.30, a sinistra due angolazioni della testa del radio o epifisi prossimale del radio, che si
compone di testa e collo, che poi prosegue nella diafisi. A destra invece due modelli biomeccanici
con 3 cilindri impilati, in basso un modello migliore di quello in alto perché tiene conto dell’inclina-
zione della testa rispetto all’asse longitudinale del radio.
Figura III.3.28 – Ossa e muscoli coinvolti nella flessione dell’avambraccio sul braccio

Figura III.3.29 – L’articolazione del gomito
I due modelli biomeccanici sono di fatto utilizzati in tutte le animazioni per spiegare il movimento di
prono-supinazione della mano e permettono di comprendere come questo avviene ad un ottimo
livello di dettaglio. Ma… questo dettaglio è sufficiente? Sicuramente sì per la comprensione del mo-
vimento, ma di sicuro assolutamente no se si dovessero creare protesi da impiantare sulle persone.
In Figura III.3.31 alcune specifiche tecniche di una protesi della testa del radio: come si nota, il profilo
è molto più complicato del modello precedente poiché la testa non è un semplice cilindro ma è
presente una concavità che ha una certa forma che permette il miglior contatto della parte con il
capitello radiale sull’omero. Questo massimo grado di dettaglio è necessario altrimenti la protesi
andrebbe, nel movimento, a consumare la cartilagine omerale, ed infatti questo è ciò che succedeva
nei primissimi impianti. I massimi conoscitori di una articolazione, pertanto, sono coloro che proget-
tano protesi.
Figura III.3.30 – Anatomia a sinistra e modelli biomeccanici a destra della testa del radio

Figura III.3.31 – Parte delle specifiche tecniche di una protesi della testa del radio
Si introducono pertanto i passi per definizione del modello biomeccanico: la descrizione cinematica
del movimento, cioè come il modello si muove, senza curarsi del perché il modello si muove così. In
questa prima fase, pertanto, non sono presenti le forze che agiscono sul modello e che, come verrà
illustrato nei capitoli seguenti, sono le cause del movimento stesso.
PASSO N°1 - DEFINIZIONE DEGLI ELEMENTI IN GIOCO
Figura III.3.32 – Gli elementi del modello
Ma questa è solo la testa del radio: come si definiscono correttamente la cavità olecranica, oppure
la fossa coronoidea? Non sono certamente dei “buchi” nell’omero! Ma queste sono solo le ossa, e
per quanto riguarda i legamenti? E i muscoli? Si capisce che in questo modo il grado di dettaglio
necessario per affrontare un problema biomeccanico sarebbe impossibile da gestire.
Il primo passaggio nella definizione di un modello biomeccanico è il suo grado di definizione. In que-
sto caso si richiede di studiare la flesso-estensione dell’avambraccio sul braccio per capire quali siano
le forze in gioco sull’arto superiore quando si eseguono gli esercizi in palestra.
In Figura III.3.32 gli elementi del modello che è una variazione della catena cinematica a 2 link con
estremo prossimale fisso, descritta precedentemente:

✓ Sia il braccio che l’avambraccio sono modellati come corpi rigidi di data lunghezza. Un osso
lungo, così come un arto e molte altre parti del corpo come ad esempio il tronco, ha una
dimensione, in questo caso la lunghezza, molto maggiore delle altre due, altezza e spessore.
Per questo motivo è semplice definire un asse longitudinale, cioè una retta immaginaria
che attraversa l’osso lungo questa dimensione maggiore delle altre: l’osso viene così ap-
prossimato ad un segmento rigido rettilineo. Di fatto, per quanto nei disegni si possano
disegnare aste di varie fattezze, i modelli così fatti definiscono delle ossa senza spessore.
✓ La spalla è fissa, il punto di appoggio dell’estremità prossimale del braccio che si articola
con un giunto, un perno che può far ruotare gli elementi che mette in contatto.
✓ Il gomito è anch’esso un perno.
✓ Poiché braccio ed avambraccio non hanno spessore, il disegno è solo rappresentativo, per
modellare i punti di origine ed inserzione vengono inseriti sia sul braccio che sull’avambrac-
cio degli elementi perpendicolari ai rispettivi assi longitudinali, in modo da poter modellare
gli spessori.
L’ultimo punto permette di definire agevolmente i processi articolari: in Anatomia si definisce pro-
cesso la parte sporgente di un osso, detto anche tuberosità. Come sarà chiaro in seguito, queste
sporgenze permettono di aumentare l’efficacia della trasmissione delle forze muscolari alle ossa.
Figura III.3.33 – La modellazione di un processo articolare
La Figura III.3.33 riprende il dettaglio della tuberosità radiale di Figura III.3.28 su cui si inserisce il
bicipite brachiale, a destra la modellazione biomeccanica proposta:
✓ Un link con l’estremo prossimale su una cerniera esterna per modellare radio e ulna.
✓ Un secondo link con un incastro sul primo per modellare il processo articolare.
Come già visto nella descrizione dell’incastro, il generico punto 𝑷 è rappresentato da un vettore
spostamento dal giunto, inclinato di un certo angolo rispetto all’asse longitudinale del corpo, cioè:
ℎ𝑃
𝐿𝑃 = √𝑙𝑃2 + ℎ𝑃2 ; 𝜗𝑃 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛
𝑙𝑃 F III.3.25
𝑷 ≡ 𝐿𝑃 (𝑐𝑜𝑠 𝜗𝑃 , 𝑠𝑖𝑛 𝜗𝑃 )
In Figura III.3.34 si evidenzia il fatto che, sebbene il modello sia planare, è possibile inserire con
facilità elementi tridimensionali anche complessi. Durante la pronazione della mano la rotazione del
radio fa cambiare la posizione della tuberosità radiale: dato che sono stati tabulati i valori 𝑙𝑃 e ℎP
rispetto all’angolo di prono-supinazione della mano è possibile far variare la posizione del punto P.

Figura III.3.34 - Variazione della posizione di un punto sulla superficie di un osso in funzione della sua rotazione lungo l’asse
longitudinale
PASSO N° 2 – DEFINIZIONE DEL MOVIMENTO DEGLI ELEMENTI
Figura III.3.35 – Gli angoli di descrizione del movimento
È adesso necessario definire la posizione del braccio e dell’avambraccio rispetto alla spalla. In alto
in Figura III.3.35 le scelte fatte:
✓ La spalla è l’origine del sistema di riferimento, essendo il punto fisso del modello stesso.
✓ L’angolo 𝜗𝑆 di flesso-estensione del braccio è stato scelto per riflettere la convenzione ana-
tomica classica che vede la posizione neutra dell’arto superiore quando questo è lungo il
corpo (in basso a sinistra nella medesima figura) in posizione anatomica.

Il verso di rotazione definito vede la flessione a valori angolari positivi, fino ad un valore
massimo, mentre l’estensione a valori angolari negativi fino ad un minimo.
✓ Analogamente, anche l’angolo 𝜗𝐺 di flesso-estensione dell’avambraccio è stato scelto per
riflettere la stessa convenzione anatomica, con il braccio in massima estensione quando il
soggetto è in posizione anatomica.
✓ In questo caso i valori angolari sono sempre positivi, a partire da un valore minimo diverso
da zero perché in flessione i tessuti ad un certo punto si comprimeranno fra loro impedendo
una flessione totale.
✓ Braccio ed avambraccio hanno lunghezze fisse rispettivamente pari a 𝐿𝐵 e 𝐿𝐴 .
Come si può notare, la catena cinematica del modello non segue la convenzione angolare descritta
in Figura III.3.23, dato che gli angoli non si riferiscono all’asse delle ascisse: in Figura III.3.36 si può
notare come questi siano dati da 𝜗′𝑆 e 𝜗′𝐺 e non da 𝜗𝑆 e 𝜗𝐺 . Dalla figura si desume che:
𝜗𝑆′° = 90° − 𝜗𝑆°
F III.3.26
𝜗𝐺′° = 180° − (90° − 𝜗𝑆° ) − 𝜗𝐺° = 90° + 𝜗𝑆° − 𝜗𝐺°
Questi sono gli angoli che verranno utilizzati nel modello.
Figura III.3.36 – Gli angoli di descrizione del movimento rispetto all’asse delle ascisse
In Figura III.3.37 tutti gli elementi del modello:

✓ Poiché la descrizione cinematica è ricca di elementi, questi sono stati suddivisi su due
schemi per maggior chiarezza
✓ Poiché è il primo modello che viene descritto si riportano proprio tutti i parametri ma in
seguito molti verranno sottointesi, ad esempio i vettori 𝑳𝑩 e 𝑳𝑨 con le rispettive lunghezze
𝐿𝐵 e 𝐿𝐴 mentre in seguito queste ultime non verranno più indicate.
✓ I punti 𝑴𝑶 e 𝑴𝑫 indicano rispettivamente l’origine sul braccio e l’inserzione sull’avambrac-
cio di un muscolo flessore dell’avambraccio sul braccio. Per semplicità si riportano quelle
di un solo muscolo, nel modello ne saranno poi presenti 3 per i flessori individuati.
Facendo riferimento al disegno in alto di Figura III.3.37 e seguendo la trattazione relativa alla catena
cinematica a 2 link, le posizioni di gomito e mano:
𝑮 = 𝑳𝑩 ≡ 𝑳𝑩 (𝑐𝑜𝑠 𝜗𝑆′ , 𝑠𝑖𝑛 𝜗𝑆′ )
F III.3.27
𝑴 = 𝑮 + 𝑳𝑨 ≡ 𝐿𝐵 (𝑐𝑜𝑠 𝜗𝑆′ , 𝑠𝑖𝑛 𝜗𝑆′ ) + 𝐿𝐵 (𝑐𝑜𝑠 𝜗𝐺′ , 𝑠𝑖𝑛 𝜗𝐺′ )
Facendo invece riferimento al disegno in basso di Figura III.3.37, per la definizione dell’origine e
dell’inserzione muscolare si ha:

2
ℎ𝑀𝑂
𝑉𝑀𝑂 = √𝑙𝑀 + ℎ2𝑀𝑂 ; 𝜗𝑀𝑂 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ; 𝑽𝑴𝑶 ≡ 𝑉𝑀𝑂 (𝑐𝑜𝑠 𝜗𝑀𝑂 , 𝑠𝑖𝑛 𝜗𝑀𝑂 )
𝑂 𝐿𝑀𝑂
F III.3.28
2 2
ℎ𝑀𝐷
𝑉𝑀𝐷 = √𝑙𝑀 + ℎ𝑀 ; 𝜗𝑀𝐷 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ; 𝑽𝑴𝑫 ≡ 𝑉𝑀𝐷 (𝑐𝑜𝑠 𝜗𝑀𝐷 , 𝑠𝑖𝑛 𝜗𝑀𝐷 )
𝐷 𝐷 𝐿𝑀𝐷
Da cui la posizione di 𝑴𝑶 e 𝑴𝑫 date da:
𝑴𝑶 ≡ 𝑉𝑀𝑂 (𝑐𝑜𝑠(𝜗𝑆′ + 𝜗𝑀𝑂 ) , 𝑠𝑖𝑛(𝜗𝑆′ + 𝜗𝑀𝑂 ))
F III.3.29
𝑴𝑫 ≡ 𝑮 + 𝑉𝑀𝐷 (𝑐𝑜𝑠(𝜗𝐺′ + 𝜗𝑀𝐷 ) , 𝑠𝑖𝑛(𝜗𝐺′ + 𝜗𝑀𝐺 ))
Figura III.3.37 – Gli elementi del modello per la descrizione del movimento
Per completezza, si noti che per la F III.3.26 si ha:

𝑐𝑜𝑠 𝜗𝑆′° = 𝑐𝑜𝑠(90° − 𝜗𝑆° ) ; 𝑠𝑖𝑛 𝜗𝑆′° = 𝑠𝑖𝑛(90° − 𝜗𝑆° )
F III.3.30
𝑐𝑜𝑠 𝜗𝐺′° = 𝑐𝑜𝑠(90° + 𝜗𝑆° − 𝜗𝐺° ) ; 𝑠𝑖𝑛 𝜗𝑆′° = 𝑠𝑖𝑛(90° + 𝜗𝑆° − 𝜗𝐺° )
Per le formule di addizione e sottrazione di F III.1.12, insieme ai valori notevoli di coseno e seno della
Figura III.1.7 si ha:
𝑐𝑜𝑠 𝜗𝑆′° = 𝑐𝑜𝑠(90° − 𝜗𝑆° ) = 𝑐𝑜𝑠 90° 𝑐𝑜𝑠 𝜗𝑆° + 𝑠𝑖𝑛 90° 𝑠𝑖𝑛 𝜗𝑆° = 𝑠𝑖𝑛 𝜗𝑆°
𝑠𝑖𝑛 𝜗𝑆′° = 𝑠𝑖𝑛(90° − 𝜗𝑆° ) = 𝑠𝑖𝑛 90° 𝑐𝑜𝑠 𝜗𝑆° − 𝑐𝑜𝑠 90° 𝑠𝑖𝑛 𝜗𝑆° = 𝑐𝑜𝑠 𝜗𝑆°
𝑐𝑜𝑠 𝜗𝐺′° = 𝑐𝑜𝑠(90° + 𝜗𝑆° − 𝜗𝐺° ) = 𝑐𝑜𝑠 90° 𝑐𝑜𝑠(𝜗𝑆° − 𝜗𝐺° ) + 𝑠𝑖𝑛 90° 𝑠𝑖𝑛(𝜗𝑆° − 𝜗𝐺° )
F III.3.31
== 𝑠𝑖𝑛(𝜗𝑆° − 𝜗𝐺° )
𝑠𝑖𝑛 𝜗𝑆′° = 𝑠𝑖𝑛(90° + 𝜗𝑆° − 𝜗𝐺° ) = 𝑠𝑖𝑛 90° 𝑐𝑜𝑠(𝜗𝑆° − 𝜗𝐺° ) + 𝑐𝑜𝑠 90° 𝑠𝑖𝑛(𝜗𝑆° − 𝜗𝐺° ) =
= 𝑐𝑜𝑠(𝜗𝑆° − 𝜗𝐺° )
Pertanto, sostituendo le sopra riportate F III.3.30 e F III.3.31 nelle F III.3.27 e F III.3.29a il risultato
finale è dato da:
𝑮 = 𝑳𝑩 ≡ 𝑳𝑩 (𝑠𝑖𝑛 𝜗𝑆 , 𝑐𝑜𝑠 𝜗𝑆 )
F III.3.32
𝑴 = 𝑮 + 𝑳𝑨 ≡ 𝐿𝐵 (𝑠𝑖𝑛 𝜗𝑆 , 𝑐𝑜𝑠 𝜗𝑆 ) + 𝐿𝐵 (𝑠𝑖𝑛(𝜗𝑆 − 𝜗𝐺 ) , 𝑐𝑜𝑠(𝜗𝑆 − 𝜗𝐺 ))

𝑴𝑶 ≡ 𝑉𝑀𝑂 (𝑠𝑖𝑛(𝜗𝑆 + 𝜗𝑀𝑂 ) , 𝑐𝑜𝑠(𝜗𝑆 + 𝜗𝑀𝑂 ))
𝑴𝑫 ≡ 𝑮 + 𝑉𝑀𝐷 (𝑠𝑖𝑛(𝜗𝑆 − 𝜗𝐺 + 𝜗𝑀𝐷 ) , 𝑐𝑜𝑠(𝜗𝑆 − 𝜗𝐺 + 𝜗𝑀𝐺 ))
Come si può notare, la descrizione cinematica di un movimento di fatto semplice come quello de-
scritto necessita di molte accortezze e di molti passaggi matematici.

APPENDICE – CATENA CINEMATICA A 2 LINK, SOLUZIONE AL PROBLEMA INVERSO
Si riportano in questa appendice i calcoli per la risoluzione del problema sono necessarie delle equa-
zioni a supporto, l’equazione di 2° grado e l’equazione gonimetrica.
EQUAZIONE DI 2° GRADO
Si riportano brevemente i risultati classici della Matematica delle scuole superiori. Sia data l’equa-
zione:
𝐴𝑦 2 + 𝐵𝑦 + 𝐶 = 0 F III.3.33
Questa ha come soluzioni:

∆= 𝐵2 − 4𝐴𝐶
−𝐵 − √∆ −𝐵 + √∆ F III.3.34
𝑦𝑎 = ; 𝑦𝑏 =
2𝐴 2𝐴
Come condizione necessaria deve verificarsi che ∆> 0 affinchè le due soluzioni siano fisicamente
significative. Nel caso in cui b sia divisibile per 2 si ha:
𝐵 2
∆= ( ) − 𝐴𝐶
2
𝐵 𝐵 F III.3.35
− − − +
𝑦𝑎 = 2 √∆ ; 𝑦 = 2 √∆
𝑏
𝑎 𝑎
Nel caso in cui c = 0 si ha:
𝐴𝑦 2 + 𝐵𝑦 = 0
F III.3.36
𝑦(𝐴𝑦 + 𝐵) = 0
Da cui:
𝐵
𝑦a = 0 ; 𝑦b = −
𝐴
Nel caso in cui 𝑏 = 0 si ha:
𝐴𝑦 2 + 𝐶 = 0
𝐶 F III.3.37
𝑦2 = −
𝐴
𝐶
Da cui, se − > 0 si ha
𝐴
𝐶 𝐶
𝑦a = −√− ; 𝑦b = √−
𝐴 𝐴
EQUAZIONE GONIOMETRICA
Sia data l’equazione:
𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝑥 + 𝑏 𝑠𝑖𝑛 𝑥 + 𝑐 = 0 F III.3.38
Per risolverla si considera il sistema con la relazione fondamentale della Trigonometria:

𝑎 𝑐𝑜𝑠 𝑥 + 𝑏 𝑠𝑖𝑛 𝑥 + 𝑐 = 0
{ F III.3.39
𝑠𝑖𝑛2 𝑥 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝑥 = 1
Si risolve la prima per 𝑥 e si sostituisce nella seconda:
𝑏 𝑠𝑖𝑛 𝑥 + 𝑐
𝑐𝑜𝑠 𝑥 = −
𝑎
F III.3.40
2
𝑏 𝑠𝑖𝑛 𝑥 +𝑐 2
{ 𝑠𝑖𝑛 𝑥 + (− ) =1
𝑎

Si sviluppano i passaggi per la seconda equazione:
𝑎2 𝑠𝑖𝑛2 𝑥 + 𝑏 2 𝑠𝑖𝑛2 𝑥 + 2𝑏𝑐 𝑠𝑖𝑛 𝑥 + 𝑐 2 = 𝑎2
F III.3.41
(𝑎2 + 𝑏 2 ) 𝑠𝑖𝑛2 𝑥 + 2𝑏𝑐 𝑠𝑖𝑛 𝑥 + 𝑐 2 − 𝑎2 = 0
Facendo riferimento alla F III.3.35 si ha:
𝑦 = 𝑠𝑖𝑛 𝑥
𝐴 = 𝑎2 + 𝑏 2
F III.3.42
𝐵 = 2𝑏𝑐
𝐶 = 𝑐 2 − 𝑎2
Da cui:
𝐵 2
∆= ( ) − 𝐴𝐶 = 𝑏 2 𝑐 2 − (𝑎2 + 𝑏 2 )(𝑐 2 − 𝑎2 ) =
2 F III.3.43
= 𝑏 2 𝑐 2 − 𝑎2 𝑐 2 + 𝑎4 − 𝑏 2 𝑐 2 + 𝑏 2 𝑎2 = 𝑎2 (𝑎2 + 𝑏 2 − 𝑐 2 )
Infine, ricordando che 𝑦 = sin x, si ha:
−𝑏𝑐 − 𝑎√𝑎2 + 𝑏 2 − 𝑐 2 −𝑏𝑐 + 𝑎√𝑎2 + 𝑏 2 − 𝑐 2

𝑠𝑖𝑛𝑎 𝑥 = ; 𝑠𝑖𝑛 𝑏 𝑥 = F III.3.44
𝑎2 + 𝑏 2 𝑎2 + 𝑏 2
Avendo determinato i due valori possibili di sin x, sostituendoli nella prima della F III.3.40 si otten-
gono i due corrispettivi valori per cos x:
𝑏 𝑠𝑖𝑛𝑎 𝑥 + 𝑐 𝑏 𝑠𝑖𝑛𝑏 𝑥 + 𝑐
𝑐𝑜𝑠𝑎 𝑥 = − ; 𝑐𝑜𝑠𝑏 𝑥 = − F III.3.45
𝑎 𝑎
Condizione necessaria per avere soluzioni fisicamente valide è che:
∆≥ 0 ; −1 ≤ 𝑠𝑖𝑛𝑎 𝑥 ≤ 1 ; −1 ≤ 𝑠𝑖𝑛𝑏 𝑥 ≤ 1 F III.3.46
SOLUZIONE DEL PROBLEMA CINEMATICO INVERSO
Figura III.3.38 – Il modello di catena cinematica a 2 link con estremo distale guidato
Si consideri la catena cinetica a 2 link con estremo prossimale fisso, si definiscono le coordinate degli
estremi prossimale e distale della catena e i vettori relativi ai 2 link:
𝑷𝟎 ≡ (𝑑0 , ℎ0 ) ; 𝑷𝟐 ≡ (𝑥2 , 𝑦2 )
F III.3.47
𝑳𝟎 ≡ 𝐿0 (𝑐𝑜𝑠 𝛼0 , 𝑠𝑖𝑛 𝛼0 ) ; 𝑳𝟏 ≡ 𝐿1 (𝑐𝑜𝑠 𝛼1 , 𝑠𝑖𝑛 𝛼1 )

Si consideri nota la posizione dell’EE 𝐏𝟐 e si vogliano determinare i valori angolari ϑ0 e ϑ1 .che deter-
minano quella posizione. Si riporta la F III.3.21:
𝑑 + 𝐿0 𝑐𝑜𝑠 𝜗0 + 𝐿1 𝑐𝑜𝑠 𝜗1 = 𝑥2
𝑷𝟎 + 𝑳𝟎 + 𝑳𝟏 = 𝑷𝟐 → { 0 F III.3.48
ℎ0 + 𝐿0 𝑠𝑖𝑛 𝜗0 + 𝐿1 𝑠𝑖𝑛 𝜗1 = 𝑦2
Da cui:
𝑥2 − 𝑑0 − 𝐿1 𝑐𝑜𝑠 𝜗1
= 𝑐𝑜𝑠 𝜗0
𝐿0
𝑦2 − ℎ0 − 𝐿1 𝑠𝑖𝑛 𝜗1 F III.3.49
= 𝑠𝑖𝑛 𝜗0
{ 𝐿0
Si elevano al quadrato entrambe le equazioni e si sommano fra di loro:
𝑥2 − 𝑑0 − 𝐿1 𝑐𝑜𝑠 𝜗1 2 𝑦2 − ℎ0 − 𝐿1 𝑠𝑖𝑛 𝜗1 2
( ) +( ) = 𝑠𝑖𝑛2 𝜗0 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝜗0 F III.3.50
𝐿0 𝐿0
A destra si ha la relazione fondamentale della Trigonometria, a sinistra si sviluppano i quadrati:
(𝑥2 − 𝑑0 )2 + 𝐿21 𝑐𝑜𝑠 2 𝜗1 − 2𝐿1 (𝑥2 − 𝑑0 ) 𝑐𝑜𝑠 𝜗1
𝐿20
F III.3.51
(𝑦2 − ℎ0 )2 + 𝐿21 𝑠𝑖𝑛2 𝜗1 − 2𝐿1 (𝑦2 − ℎ0 ) 𝑠𝑖𝑛 𝜗
+ =1
𝐿20
Da cui, raggruppando:
−2𝐿1 (𝑥2 − 𝑑0 ) 𝑐𝑜𝑠 𝜗1 − 2𝐿1 (𝑦2 − ℎ0 ) 𝑠𝑖𝑛 𝜗1 + (𝑥2 − 𝑑0 )2 + (𝑦2 − ℎ0 )2
− 𝐿20 + 𝐿21 (𝑐𝑜𝑠 2 𝜗1 + 𝑠𝑖𝑛2 𝜗1 ) = 0
F III.3.52
2𝐿1 (𝑥2 − 𝑑0 ) 𝑐𝑜𝑠 𝜗1 + 2𝐿1 (𝑦2 − ℎ0 ) 𝑠𝑖𝑛 𝜗1 + 𝐿20 − 𝐿21 − (𝑥2 − 𝑑0 )2
− (𝑦2 − ℎ0 )2 = 0
Facendo riferimento alla F III.3.38 si ha:
𝑎 = 2𝐿1 (𝑥2 − 𝑑0 )
𝑏 = 2𝐿1 (𝑦2 − ℎ0 ) F III.3.53
𝑐= 𝐿20 − 𝐿21 − (𝑥2 − 𝑑0 )2 − (𝑦2 − ℎ0 )2
La seconda della F III.3.52 diventa una equazione goniometrica che ha come soluzioni:
−𝑏𝑐 − 𝑎√𝑎2 + 𝑏 2 − 𝑐 2 𝑏 𝑠𝑖𝑛𝑎 𝜗1 + 𝑐

𝑠𝑖𝑛𝑎 𝜗1 = ; 𝑐𝑜𝑠𝑎 𝜗1 = −
𝑎 𝑎
F III.3.54
−𝑏𝑐 + 𝑎√𝑎2 + 𝑏 2 − 𝑐 2 𝑏 𝑠𝑖𝑛𝑏 𝜗1 + 𝑐
𝑠𝑖𝑛𝑏 𝜗1 = ; 𝑐𝑜𝑠𝑏 𝜗1 = −
𝑎 𝑎
Sostituendo questi valori nella F III.3.49 si ha:
𝑦2 − ℎ0 − 𝐿1 𝑠𝑖𝑛𝑎 𝜗1 𝑥2 − 𝑑0 − 𝐿1 𝑐𝑜𝑠𝑎 𝜗1
𝑠𝑖𝑛𝑎 𝜗0 = ; 𝑐𝑜𝑠𝑎 𝜗0 =
𝐿0 𝐿0
F III.3.55
𝑦2 − ℎ0 − 𝐿1 𝑠𝑖𝑛𝑏 𝜗1 𝑥2 − 𝑑0 − 𝐿1 𝑐𝑜𝑠𝑏 𝜗1
𝑠𝑖𝑛𝑏 𝜗0 = ; 𝑐𝑜𝑠𝑏 𝜗0 =
𝐿0 𝐿0
In questo modo si sono determinate le 2 coppie di valori angolari che determinano le due configu-
razioni possibili, a questo punto va scartata la coppia che crea situazioni anatomicamente impossi-
bili.

CAPITOLO 4 - MOTO DI UN CORPO
In questo capitolo verranno descritti i concetti di spostamento, velocità ed accelerazione, necessari
per comprendere il capitolo successivo relativo alle forze, un capitolo che riprende la Fisica delle
scuole superiori: se il lettore è stato un bravo studente troverà la trattazione anche noiosa, chi in-
vece ha dormito o guardato il cellulare si troverà di fronte concetti molto complessi. Il problema,
come sempre, è che il corpo umano si muove e se si vuole descrivere questo movimento è necessario
conoscere ciò di cui tratta questo capitolo.
Si definisce moto di un corpo il suo cambiamento di posizione nel tempo. La quiete è la condizione
di un corpo non soggetto a moto, perciò un corpo è in quiete quando non cambia la sua posizione
nel tempo.
Spostamento, velocità ed accelerazione sono gli elementi quantitativi che permettono di definire il
moto di un corpo, nella presente trattazione il movimento avverrà sempre su un piano.
SPOSTAMENTO
Figura III.4.1 – Movimento di un corpo su un piano e definizione del vettore spostamento
In Figura III.4.1 una macchinina si muove da un punto iniziale 𝑷𝟎 ad un punto finale 𝑷𝟏 : anticipando
un concetto che verrà descritto successivamente, dell’intera macchinina si considera un “punto rap-
presentativo”. Come già descritto in precedenza, alle due posizioni iniziale e finale si possono asso-
ciare due vettori spostamento rispetto all’origine, rispettivamente 𝒓𝟎 e 𝒓𝟏 e un vettore spostamento
fra i due punti dato dalla formula seguente, dove il simbolo ∆, delta, indica differenza:
∆𝒓 = 𝒓𝟏 − 𝒓𝟎 F III.4.1
VELOCITÀ
Lo spostamento avviene fra i due istanti di tempo 𝑡0 e 𝑡1 , pertanto è possibile definire la seguente
quantità che prende il nome di velocità media del corpo fra i due istanti di tempo:
𝒓𝟏 − 𝒓𝟎 ∆𝒓
̅=
𝒗 = F III.4.2
𝑡1 − 𝑡0 ∆𝑡
La velocità media fra i due istanti è pertanto il rapporto fra lo spostamento effettuato dal corpo
rispetto al tempo in cui questo è avvenuto. Poiché si tratta di un vettore diviso per uno scalare, la
velocità media è a sua volta un vettore che ha come direzione quella del vettore spostamento ∆𝒓. Il
trattino sopra la 𝒗 indica “media”.
La velocità media si misura in metri al secondo, m/s (essendo le distanze misurate in metri e il tempo
in secondi) e rappresenta la rapidità con cui nel tempo avviene il dato spostamento.
Capitolo 4 - Moto di un corpo | 83

Si noti come la velocità media 𝒗̅ non dipenda dalla forma del percorso ma solo dai suoi estremi: se
̅ sarebbe pari a zero perché sarebbe zero lo sposta-
il percorso fosse chiuso, pertanto 𝑷𝟏 = 𝑷𝟎 , la 𝒗
mento ∆𝒓.
A partire dalla precedente F III.4.2 si operano i seguenti passaggi:
𝒓𝟏 − 𝒓𝟎
̅=
𝒗
∆𝑡 F III.4.3
̅∆𝑡 = 𝒓𝟏 − 𝒓𝟎
𝒗
Infine:
̅∆𝑡
𝒓𝟏 = 𝒓𝟎 + 𝒗 F III.4.4
Quest’ultima formula mostra come la posizione del corpo al termine dell’intervallo considerato sia
pari a quella iniziale a cui si somma la velocità media sull’intervallo di tempo moltiplicata proprio per
l’intervallo di tempo. In Figura III.4.2 tutto questo viene esemplificato graficamente:
✓ Sono presenti 𝑛 punti 𝑷𝒊 sul percorso, l’indice 𝑖 variando da 1 a 𝑛 (𝑖 = 1 … 𝑛) pemette di
identificare tutti i punti.
✓ Ogni punto 𝑷𝒊+𝟏 è raggiunto a partire dal precedente 𝑷𝒊 in un intervallo di tempo ∆𝑡 (gli
intervalli di tempo sono considerati della stessa durata per semplificare, pertanto ∆𝑡 e non
∆𝑡𝑖 ma in generale non è necessario che lo siano)
✓ Nella parte inferiore della figura sono riportati i relativi vettori spostamento 𝒓𝒊+𝟏 e 𝒓𝒊 e i
vettori differenza ∆𝒓𝒊+𝟏,𝒊 fra due spostamenti contigui.
✓ Sul percorso sono riportate le velocità medie 𝒗̅𝒊 su ogni punto 𝑷𝒊 .
Figura III.4.2 – Velocità medie in vari istanti di tempo
̅𝒊 “puntino” verso il punto di destinazione 𝑷𝒊+𝟏 successivo a quello 𝑷𝒊

Si noti come i vettori velocità 𝒗
su cui originano: la velocità media indica pertanto dove si sta dirigendo un corpo in un dato intervallo
di tempo, la lunghezza del vettore indica quanto “intenso” sia questo spostamento: a parità di inter-
vallo di tempo, maggiore è la lunghezza e maggiore sarà lo spostamento nella data direzione.
84 | Capitolo 4 - Moto di un corpo

Figura III.4.3 – Variazione di ∆𝒓 al diminuire di ∆𝒕
La Figura III.4.3 descrive cosa succede quando, a partire dal medesimo punto 𝑷𝒊 si considerano in-
tervalli ∆𝑡 progressivamente più piccoli:
✓ Il punto 𝑷𝒊+𝟏 si avvicina progressivamente al punto 𝑷𝒊 perché, al diminuire di ∆𝑡 viene per-
corso un tragitto sempre più breve.
✓ Di conseguenza anche il vettore ∆𝒓 vede la sua lunghezza diminuire e la sua direzione ten-
dente alla tangente al percorso dell’oggetto nel punto iniziale 𝑷𝒊 .
Si definisce pertanto una velocità istantanea come il limite della velocità media quando l’intervallo
di tempo ∆𝑡 tende a zero. Cioè:
𝒓𝟏 − 𝒓𝟎 ∆𝒓 𝑑𝒓
𝒗 = 𝑙𝑖𝑚 = 𝑙𝑖𝑚 = F III.4.5
∆𝑡→0 𝑡1 − 𝑡0 ∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡
Nella F III.4.5 sopra riportata, al tendere a zero dell’intervallo di tempo ∆𝑡 questo si trasforma nell’in-
finitesimo di tempo 𝑑𝑡 mentre lo spostamento diventa di conseguenza anch’esso infinitesimo, 𝑑𝒓.
La velocità istantanea è anch’essa un vettore la cui lunghezza è detta rapidità che si misura ovvia-
mente anch’esso in m/s.
La velocità istantanea ha direzione e verso del vettore 𝑑𝒓 che rappresenta la variazione dello spazio
nell’infinitesimo di tempo considerato: indica pertanto dove si sta dirigendo un corpo ad un dato
istante, mentre la velocità media indica la stessa cosa ma su un intervallo di tempo. La rapidità indica
quanto “intenso” sia questo spostamento: maggiore è la rapidità e maggiore sarà lo spostamento
nella data direzione.
Figura III.4.4 – Componenti di 𝒗 lungo gli assi di riferimento
La Figura III.4.4 mostra che un vettore velocità 𝒗 può ovviamente essere scomposto in una velocità
orizzontale e una verticale lungo gli assi di riferimento del piano, la cui somma restituisce proprio la
velocità stessa, cioè:
𝒗 = 𝒗𝒙 + 𝒗𝒚 ≡ (𝑣𝑥 , 𝑣𝑦 ) F III.4.6

ACCELERAZIONE
Figura III.4.5 – Differenza di velocità fra due punti di un percorso
È possibile ripetere la trattazione del paragrafo precedente considerando la velocità invece che lo
spostamento, Figura III.4.5 dove si riportano i vettori spostamento e velocità per i punti iniziali e
finali del percorso. In questo caso si considerano le velocità istantanee all’istante iniziale e a quello
finale, definendo un vettore variazione di velocità:
∆𝒗 = 𝒗𝟏 − 𝒗𝟎 F III.4.7
Si definisce accelerazione media il rapporto fra la variazione di velocità e l’intervallo di tempo nella
quale questa avviene:
𝒗𝟏 − 𝒗𝟎 ∆𝒗
̅=
𝒂 = F III.4.8
𝑡1 − 𝑡0 ∆𝑡
Anche in questo caso si tratta di un vettore diviso per uno scalare, perciò anche l’accelerazione me-
dia è a sua volta un vettore che ha come direzione quella del vettore spostamento ∆𝒗. La velocità
media si misura in metri al secondo, al secondo o metri al secondo quadrato, m/s2 essendo una ve-
locità (che si misura in m/s) divisa un tempo (che si misura in s)
𝒗𝟏 − 𝒗𝟎
̅=
𝒂
∆𝑡 F III.4.9
̅∆𝑡 = 𝒗𝟏 − 𝒗𝟎
𝒂
Infine:
̅∆𝑡
𝒗𝟏 = 𝒗𝟎 + 𝒂 F III.4.10
Quest’ultima formula mostra come la velocità del corpo al termine dell’intervallo considerato sia
pari a quella iniziale a cui si somma l’accelerazione media sull’intervallo di tempo moltiplicata pro-
prio per l’intervallo di tempo. In Figura III.4.6 tutto questo viene esemplificato graficamente:
✓ Sono presenti dei punti 𝑷𝒊 sul percorso con le relative velocità 𝒗𝒊 , ogni punto 𝑷𝒊+𝟏 è rag-
giunto a partire dal precedente 𝑷𝒊 in un intervallo di tempo ∆𝑡 (considerato uguale in tutti
i passaggi per semplificare, per quanto detto a riguardo della velocità).
✓ Nella parte inferiore della figura sono riportati le relative velocità 𝒗𝒊 e 𝒗𝒊+𝟏 e i vettori diffe-
renza ∆𝒗𝒊+𝟏,𝒊 fra due spostamenti contigui.
✓ ̅𝒊 su ogni punto 𝑷𝒊 .
Sul percorso sono riportate le accelerazioni 𝒂

Figura III.4.6 – Differenza di velocità fra punti contigui di un percorso
̅𝒊 mostrino quella che sarà la variazione della velocità verso il

Si noti come i vettori accelerazione 𝒗
punto di destinazione 𝑷𝒊+𝟏 successivo a quello 𝑷𝒊 su cui originano: l’accelerazione media indica per-
tanto come si sposterà il vettore velocità relativo ad un corpo in un dato intervallo di tempo, la
lunghezza del vettore indica quanto “intenso” sia questo spostamento: a parità di intervallo di
tempo, maggiore è la lunghezza e maggiore sarà lo spostamento nella data direzione.
Operando come per la velocità istantanea, si definisce pertanto una accelerazione istantanea come
il limite dell’accelerazione media quando l’intervallo di tempo ∆𝑡 tende a zero. Cioè:
𝒗𝟏 − 𝒗𝟎 ∆𝒗 𝑑𝒗
𝒂 = 𝑙𝑖𝑚 = 𝑙𝑖𝑚 = F III.4.11
∆𝑡→0 𝑡1 − 𝑡0 ∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡
L’accelerazione istantanea è anch’essa un vettore la cui lunghezza si misura ovviamente in m/s2 e ha
direzione e verso del vettore 𝑑𝒗 che rappresenta la variazione della velocità nell’infinitesimo di
tempo considerato. Come tutti i vettori può ovviamente essere scomposta in una accelerazione oriz-
zontale e una verticale lungo gli assi di riferimento del piano, la cui somma restituisce proprio l’ac-
celerazione stessa, cioè:
𝒂 = 𝒂𝒙 + 𝒂𝒚 ≡ (𝑎𝑥 , 𝑎𝑦 ) F III.4.12
UNA VISIONE D’INSIEME

I concetti appena esposti risultano sicuramente ostici e devono essere ben compresi dallo studente,
per questo motivo è necessario che sia chiara una visione d’insieme. Come premessa è necessario
rielaborare alcune formule già viste.
Si prenda la formula F III.4.10 e si supponga l’intervallo di tempo ∆t sufficientemente piccolo da
poter “confondere” l’accelerazione media 𝐚̅ con quella istantanea 𝒂, in pratica si consideri 𝒂 co-
stante sull’intervallo di tempo considerato. Si ha:
𝒗𝟏 = 𝒗𝟎 + 𝒂∆𝑡 F III.4.13
La velocità del corpo varia da un valore iniziale 𝒗𝟎 ad uno finale 𝒗𝟏 nell’intervallo ∆𝑡. È possibile
calcolare la velocità media su questo intervallo di tempo:
𝒗𝟏 + 𝒗𝟎
̅=
𝒗 F III.4.14
2
Ma dalla F III.4.4 sappiamo che:
̅∆𝑡
𝒓𝟏 = 𝒓𝟎 + 𝒗 F III.4.15
Sostituendo nella precedente F III.4.14 la F III.4.15 e sviluppando i passaggi si ha:

𝒗𝟏 + 𝒗𝟎
𝒓𝟏 = 𝒓𝟎 + ∆𝑡
2
𝒗𝟎 + 𝒂∆𝑡 + 𝒗𝟎
𝒓 𝟏 = 𝒓𝟎 + ∆𝑡 F III.4.16
2
1
𝒓𝟏 = 𝒓𝟎 + 𝒗𝟎 ∆𝑡 + 𝒂(∆𝑡)2
2
Il risultato finale:
𝒗𝟏 = 𝒗𝟎 + 𝒂∆𝑡
1 F III.4.17
𝒓𝟏 = 𝒓𝟎 + 𝒗𝟎 ∆𝑡 + 𝒂(∆𝑡)2
2
Si descrivono adesso 3 casi significativi facendo riferimento a 2 iistanti successivi dal primo 𝑡0 e cioè
𝑡1 = 𝑡0 + ∆𝑡 e 𝑡2 = 𝑡1 + ∆𝑡.
CASO N°1 - ACCELERAZIONE NULLA, MOTO RETTILINEO UNIFORME

Se l’accelerazione a cui è soggetto un corpo è nulla, 𝒂 = 𝟎, la precedente F III.4.17diventa:
𝒗𝟏 = 𝒗𝟎
F III.4.18
𝒓𝟏 = 𝒓𝟎 + 𝒗𝟎 ∆𝑡
Il vettore velocità al termine dell’intervallo considerato è pari a quello iniziale e dato che questo vale
per tutti gli intervalli, in generale la velocità è un vettore costante, di valore fisso 𝒗𝟎 . La Figura III.4.7
rappresenta graficamente la F III.4.17:
✓ Nel pannello in alto l’accelerazione che, essendo nulla, non è presente.
✓ Nel pannello al centro la velocità che è rappresentata da un vettore fisso.
✓ Nel pannello in basso lo spostamento a partire dall’istante iniziale a cui corrisponde lo spo-
stamento iniziale 𝒓𝟎 .
Perciò, lo spostamento 𝒓𝟏 all’istante 𝑡1 è, per la seconda formula della F III.4.17, pari a 𝒓𝟎 a
cui si somma lo spostamento 𝒗𝟎 ∆𝑡. Analogamente, spostamento 𝒓𝟐 all’istante 𝑡2 è pari a
𝒓𝟏 a cui si somma il medesimo spostamento 𝒗𝟎 ∆𝑡
In pratica a partire da un dato punto, a cui corrisponde un dato vettore spostamento, si raggiunge il
punto successivo sommando una quantità fissa sempre nella stessa direzione e nello stesso verso e
sempre della stessa lunghezza. La sequenza di punti che si ottiene è così su una retta, moto rettilineo,
con incremento fisso della distanza e punti equidistanti, uniformi sulla retta, moto uniforme.
Se l’accelerazione a cui è sottoposto un corpo è nulla questo si muove di moto rettilineo uniforme.
Se la velocità è nulla si ha il caso particolare in cui il corpo è immobile.
A partire dall’istante 0, a cui corrisponde lo spostamento iniziale 𝒓𝒊 = 𝒓𝟎, si consideri un intervallo
di tempo arbitrariamente lungo in modo che l’istante finale sia pari al generico valore 𝑡, a cui corri-
sponde il generico spostamento 𝒓, la F III.4.17 diventa:
𝒓 = 𝒓 𝟎 + 𝒗𝟎 𝑡 F III.4.19
Che è la legge del moto rettilineo uniforme, che a sua volta può essere riscritta con due formule
scalari, conoscendo le coordinate dello spostamento iniziale e della velocità costante:
𝑟𝑥 = 𝑟0𝑥 + 𝑣0𝑥 𝑡 ; 𝑟𝑦 = 𝑟0𝑦 + 𝑣0𝑦 𝑡 F III.4.20

Figura III.4.7 – Moto bidimensionale ad accelerazione nulla
CASO N°2 - ACCELERAZIONE COSTANTE, MOTO UNIFORMEMENTE ACCELERATO

Se l’accelerazione a cui è soggetto un corpo è un vettore costante e pari al valore in 𝑡0 , cioè 𝒂 = 𝒂𝟎 ,
la F III.4.17 diventa:
𝒗𝟏 = 𝒗𝟎 + 𝒂𝟎 ∆𝑡
1 F III.4.21
𝒓𝟏 = 𝒓𝟎 + 𝒗𝟎 ∆𝑡 + 𝒂𝟎 (∆𝑡)2
2
La Figura III.4.8 appresenta graficamente la F III.4.21:
✓ Nel pannello in alto l’accelerazione che, essendo costante, è rappresentata dal vettore 𝒂𝟎
costante nel tempo.
✓ Nel pannello al centro la velocità. Il vettore velocità al termine dell’intervallo considerato è
pari a quello iniziale a cui si è sommato il termine 𝒂𝟎 ∆𝑡, che è fisso. Poiché si somma un
termine fisso, la punta dei vettori velocità segue una retta.
Il vettore velocità varia in intensità, direzione e verso in presenza di una accelerazione.
✓ Nel pannello in basso lo spostamento a partire dall’istante iniziale 𝑡0 a cui corrisponde lo
spostamento iniziale 𝒓𝟎 .
Perciò, lo spostamento 𝒓𝟏 all’istante successivo 𝑡1 è, per la seconda formula della F III.4.21,
pari a 𝒓𝟎 a cui si somma vettorialmente lo spostamento 𝒗𝒊 ∆𝑡: essendo la velocità iniziale 𝒗𝒊
pari a 𝒗𝟎 si somma a 𝒓𝟎 lo spostamento 𝒗𝟎 ∆𝑡.

A differenza del caso ad accelerazione costante, è qui presente un ulteriore spostamento
1
che dipende direttamente dall’accelerazione: 𝒂𝟎 (∆𝑡)2 .
2
All’istante di tempo 𝑡1 si ripete il procedimento, sommando allo spostamento 𝒓𝟏 il termine

1
𝒗𝟏 ∆𝑡, pari a 𝒗𝟎 + 𝒂𝟎 ∆𝑡, e il termine 𝒂𝟎 (∆𝑡)2
2
Figura III.4.8 – Moto bidimensionale ad accelerazione costante
In pratica a partire da un dato punto, a cui corrisponde un dato vettore spostamento, si raggiunge il
punto successivo sommando vettorialmente due quantità:
✓ Una dovuta all’azione della velocità, 𝒗𝒊 ∆𝑡, un termine variabile in cui l’accelerazione ha un
ruolo indiretto essendo ciò che fa variare la velocità stessa. L’incremento della velocità è
fisso, uniforme.
1
✓ Una dovuta all’azione diretta dell’accelerazione, 𝒂𝟎 (∆𝑡)2 , un termine costante se gli in-
2
tervalli di tempo sono tutti della stessa durata.
Il risultato finale è che, In presenza di una accelerazione su un corpo:
✓ La velocità dello stesso varia nel tempo. Viceversa: se la velocità del corpo non varia nel
tempo allora l’accelerazione sul corpo è nulla, se la velocità varia allora l’accelerazione sul
corpo non è nulla.
✓ Lo spostamento del corpo non è rettilineo ma curvilineo. Viceversa, se un corpo si muove
di moto rettilineo l’accelerazione a cui è sottoposto è nulla, se si muove di moto curvilineo
l’accelerazione non è nulla.

In questo caso il moto del corpo soggetto ad accelerazione costante viene detto uniformemente
accelerato.
Anche in questo caso, partire dall’istante 0, a cui corrispondono lo spostamento iniziale 𝒓𝒊 = 𝒓𝟎 e la
velocità iniziale 𝒗𝒊 = 𝒗𝟎 , si consideri un intervallo di tempo arbitrariamente lungo in modo che
l’istante finale sia pari al generico valore 𝑡, a cui corrispondono il generico spostamento 𝒓 e la gene-
rica velocità 𝒓, la F III.4.21 diventa:
𝒗 = 𝒗𝟎 + 𝒂 𝟎 𝑡
1 F III.4.22
𝒓 = 𝒓 𝟎 + 𝒗𝟎 𝑡 + 𝒂 𝟎 𝑡 2
2
Che è la legge del moto uniformemente accelerato e che a sua volta può essere riscritta con 4 for-
mule scalari, conoscendo le coordinate dello spostamento e della velocità iniziali e dell’accelera-
zione costante:
𝑣𝑥 = 𝑣0𝑥 + 𝑎0𝑥 𝑡 ; 𝑣𝑦 = 𝑣0𝑦 + 𝑎0𝑦 𝑡
1 1 F III.4.23
𝑟𝑥 = 𝑟0𝑥 + 𝑣0𝑥 𝑡 + 𝑎0𝑥 𝑡 2 ; 𝑟𝑦 = 𝑟0𝑦 + 𝑣0𝑦 𝑡 + 𝑎0𝑦 𝑡 2
2 2
CASO N°3 - MOTO ACCELERATO
Figura III.4.9 – Moto bidimensionale ad accelerazione variabile
In Figura III.4.9 il caso generale in cui anche l’accelerazione, pannello in alto, sia variabile nel tempo.
Per comodità si riporta di seguito la F III.4.17:

𝒗𝟏 = 𝒗𝟎 + 𝒂∆𝑡
1 F III.4.24
𝒓𝟏 = 𝒓𝟎 + 𝒗𝟎 ∆𝑡 + 𝒂(∆𝑡)2
2
Il ragionamento è identico al caso precedente, ma più generale:
✓ La velocità non si incrementa di un vettore fisso, ma di uno variabile: 𝒂∆𝑡.
✓ Lo spostamento non si incrementa di un vettore fisso dovuto all’accelerazione, ma di uno
1
variabile: 𝒂(∆𝑡)2 .
2
Il risultato finale è che il moto è sempre curvilineo, a cui si aggiunge che anche la punta del vettore
velocità si muove di moto curvilineo. In questo caso non è possibile estendere la F III.4.24 ad inter-
valli di tempo arbitrariamente lunghi perché questa vale sono per intervalli di tempo sufficiente-
mente piccoli da poter “confondere”, come fatto, l’accelerazione media 𝐚̅ con quella istantanea 𝐚.
SINTESI
Il punto fondamentale da comprendere è che è l’accelerazione a cui un corpo viene sottoposto che
determina una variazione del suo stato di moto:
✓ Se un corpo non è soggetto ad accelerazioni, questo non varierà il suo stato di moto. Se è
in movimento continuerà a muoversi di moto rettilineo uniforme, perché la sua velocità
sarà costante nel tempo. Se invece è fermo, rimarrà fermo. La quiete è così un caso parti-
colare del moto dove la velocità è pari a 0.
✓ Se il corpo è soggetto ad accelerazioni vi sarà una variazione del suo stato di moto. Se è in
movimento, la sua velocità varierà e il suo spostamento non sarà un moto rettilineo uni-
forme. Se è fermo, si metterà in movimento perché la variazione di velocità la porterà da
un valore pari a 0 ad un valore diverso da 0.
In pratica, sono le accelerazioni che causano il moto non rettilineo uniforme di un corpo.
ACCELERAZIONE DI GRAVITÀ
Un esempio assolutamente significativo di moto uniformemente accelerato è quello dovuto alla
forza di Gravità, quella forza che attira verso il basso tutti gli oggetti.
Un corpo si dice in caduta libera se è soggetto esclusivamente alla forza di Gravità, in pratica è la-
sciato cadere nel vuoto. Il moto verticale di un corpo in caduta libera è un moto uniformemente
accelerato.
L’accelerazione di Gravità a cui sono sottoposti tutti i corpi sulla superficie terrestre è un vettore che
“punta” verso il basso:
𝒈 ≡ 𝑔(0, −1) ; 𝑔 = 9,81 𝑚/𝑠 2 F III.4.25
Nella precedente F III.4.25 il vettore 𝒈 è descritto con un versore che è una freccia verso il basso
perpendicolare al terreno, (0, −1), e una intensità pari a 9,81 m/s2. Questo valore varia diminuendo
dalla superficie del mare in funzione dell’altitudine, ma per fini della trattazione può essere consi-
derato costante.

CASO STUDIO – IL SALTO
Figura III.4.10 – Alcune varianti di salto
In Figura III.4.10 alcune delle varianti di salto, gesti consueti nelle attività sportive anche se sicura-
mente complessi da studiare. Nel salto si possono identificare 3 fasi:
✓ Una fase propulsiva dove il soggetto spinge a terra per imprimere la velocità con cui effet-
tuerà il salto.
✓ Una fase aerea dove il soggetto non è in contatto con il terreno.
✓ Una fase di atterraggio dove il soggetto ha un impatto con il suolo.
Nell’analisi della fase aerea, Figura III.4.11 che rappresenta un salto con contromovimento, vengono
fatte diverse ipotesi semplificative necessarie per poterla studiare:
✓ Invece di considerare tutto il soggetto si fa riferimento ad un punto rappresentativo indi-
cato con il pallino colorato: è il centro di massa del soggetto. Al centro di massa verrà dedi-
cato un capitolo apposito successivamente, per adesso basti sapere che si semplifica l’in-
tero soggetto con quel pallino (si noti come questo pallino possa anche non essere conte-
nuto all’interno del soggetto).
✓ Non vengono considerate le resistenze dell’aria, viste le velocità tipiche di queste attività.
Si consideri un sistema di riferimento centrato nel centro di massa del soggetto al momento del
distacco, si vuole studiare il movimento di questo in termini di altezza ℎ e distanza 𝑑 percorse dal
momento del salto.

Figura III.4.11 – Analisi della fase aerea di un salto
Al momento del distacco dal suolo il soggetto ha impresso al suo corpo una velocità iniziale 𝒗𝟎 che
può essere espressa in 2 modi:
𝒗𝟎 ≡ (𝑣0𝑥 , 𝑣0𝑦 ) ≡ 𝒗(𝑐𝑜𝑠 𝜗 , 𝑠𝑖𝑛 𝜗) F III.4.26
Il secondo modo è più significativo perché indica la direzione in cui “punta” la velocità, e così il salto.
Da questo momento in poi e per tutta la fase aerea il soggetto sarà sottoposto unicamente all’acce-
lerazione di gravità 𝒈 verso il basso. Il moto si scompone in direzione orizzontale e verticale:
✓ In direzione orizzontale non è presente alcuna accelerazione, pertanto il soggetto si muo-
verà di moto rettilineo uniforme. Facendo riferimento alla F III.4.18, le leggi del moto sa-
ranno pertanto:
𝑣𝑥 = 𝑣𝑥0 ; 𝑑 = 𝑣𝑥0 𝑡 F III.4.27
✓ In direzione verticale è presente la sola accelerazione di gravità, diretta verso il basso. Fa-
cendo riferimento alla F III.4.21, le leggi del moto saranno (si noti il segno negativo davanti
a g):
1
𝑣𝑦 = 𝑣𝑦0 − 𝑔𝑡 ; ℎ = 𝑣𝑦0 𝑡 − 𝑔𝑡 2 F III.4.28
2
Il soggetto pertanto si sposterà in avanti e in alto. Man mano che va verso l’alto la sua velocità va a
diminuire per effetto dell’accelerazione, cioè variazione di velocità, negativa perché verso il basso.
Sommare nel tempo variazioni negative ad una quantità significa che questa quantità va a diminuire:
la velocità decresce fino a zero, da quel momento in poi la decrescita proseguirà e la velocità diven-
terà negativa.
Il soggetto al momento in cui la sua velocità verticale sarà pari a 0 avrà raggiunto l'altezza massima
perché da quel momento in poi inizierà a cadere verso il basso perché la velocità sarà sempre nega-
tiva.
Dalla prima della F III.4.28 si può ricavare il tempo t 𝑀𝑎𝑥 necessario affinchè la velocità verticale sia
nulla:
0 = 𝑣𝑦0 − 𝑔𝑡𝑀𝑎𝑥 F III.4.29
Da cui:
𝑣𝑦0
𝑡𝑀𝑎𝑥 = F III.4.30
𝑔
Sostituendo questo valore nella seconda della F III.4.28 si può determinare l’altezza massima:

1 2
ℎ𝑀𝑎𝑥 = 𝑣𝑦0 𝑡𝑀𝑎𝑥 − 𝑔𝑡𝑀𝑎𝑥
2
𝑣𝑦0 1 𝑣𝑦0 2
ℎ𝑀𝑎𝑥 = 𝑣𝑦0 − 𝑔( ) F III.4.31
𝑔 2 𝑔
2 2
𝑣𝑦0 1 𝑣𝑦0
ℎ𝑀𝑎𝑥 = −
𝑔 2 𝑔
Da cui:
2
1 𝑣𝑦0
ℎ𝑀𝑎𝑥 = F III.4.32
2 𝑔
Sostituendo il valore 𝑡𝑀𝑎𝑥 nella seconda della F III.4.27 si ottiene la distanza percorsa per raggiun-
gere l’altezza massima:
𝑑𝑀𝑎𝑥 = 𝑣𝑥0 𝑡𝑀𝑎𝑥 F III.4.33
Da cui:
𝑣𝑥0 𝑣𝑦0
𝑑𝑀𝑎𝑥 = F III.4.34
𝑔
Per determinare il tempo totale di volo, 𝑡𝑇𝑜𝑡 , si fa riferimento al ritorno all’altezza ℎ di partenza del
centro di massa del soggetto che, per come si è costruito il sistema di riferimento, è pari a 0. Si
sostituisce questo valore per ℎ nella seconda della F III.4.28:
1 2
0 = 𝑣𝑦0 𝑡𝑇𝑜𝑡 − 𝑔𝑡𝑇𝑜𝑡
2
F III.4.35
1
𝑡𝑇𝑜𝑡 (𝑣𝑦0 − 𝑔𝑡𝑇𝑜𝑡 ) = 0
2
Una soluzione dell’equazione è proprio 𝑡𝑇𝑜𝑡 = 0, ma questo è semplicemente l’istante iniziale rela-
tivo all’inizio del salto, dove l’altezza del centro di massa è nulla. L’altra soluzione è quella relativa
all’istante finale, dove nuovamente l’altezza del centro di massa è nulla:
𝑣𝑦0
𝑡𝑇𝑜𝑡 = 2 F III.4.36
𝑔
Si noti come:
𝑣𝑦0
𝑡𝑇𝑜𝑡 = 2 = 2𝑡𝑀𝑎𝑥 F III.4.37
𝑔
Il soggetto raggiunge l’altezza massima nella metà del tempo di volo. La velocità verticale al ritorno
a terra si ottiene sostituendo 𝑡𝑇𝑜𝑡 nella prima della F III.4.28:
𝑣𝑦𝑇𝑜𝑡 = 𝑣𝑦0 − 𝑔𝑡𝑇𝑜𝑡
𝑣𝑦0 F III.4.38
𝑣𝑦𝑇𝑜𝑡 = 𝑣𝑦0 − 𝑔2
𝑔
Da cui:
𝑣𝑦𝑇𝑜𝑡 = −𝑣𝑦0 F III.4.39
Il soggetto ritorna al suolo con una velocità verticale che ha la stessa intensità di quella iniziale ma
di verso opposto.
La distanza massima si ottiene sostituendo il risultato della F III.4.36 nella seconda della F III.4.27:
𝑣𝑦0
𝑑 𝑇𝑜𝑡 = 2𝑣𝑥0 F III.4.40
𝑔
Ovviamente vale la relazione:

𝑑 𝑇𝑜𝑡 = 2𝑑𝑀𝑎𝑥 F III.4.41
Questi risultati sono utilizzati molto spesso nell’analisi dei salti. Ad esempio, facendo riferimento alla
Figura III.4.12, un problema tipico è conoscere la velocità di atterraggio partendo da una certa al-
tezza, ℎ𝑀𝑎𝑥 .
Figura III.4.12 – Un salto in basso
Si può considerare il salto verso il basso come la seconda parte del salto appena descritto, pertanto
conoscendo l’altezza e ricordando la F III.4.32 si ha:
2
1 𝑣𝑦0
ℎ𝑀𝑎𝑥 =
2 𝑔 F III.4.42
2
𝑣𝑦0 = 2𝑔ℎ𝑀𝑎𝑥
Da cui:
𝑣𝑦0 = √2𝑔ℎ𝑀𝑎𝑥 F III.4.43
Questa è la velocità iniziale di un salto dal basso, che è pari in intensità alla velocità finale, con segno
cambiato, cioè la velocità di atterraggio da una data altezza è pari a:
𝑣𝑦𝐴𝑡𝑡 = −√2𝑔ℎ𝑀𝑎𝑥 F III.4.44
Il tempo di atterraggio è pari al tempo necessario ad arrivare all’altezza data, pertanto per F III.4.30
si ha:
√2𝑔ℎ𝑀𝑎𝑥
𝑡𝐴𝑡𝑡 = F III.4.45
𝑔

MOTO CIRCOLARE UNIFORME
Figura III.4.13 – La macchina ha rapidità costante, pertanto questo è un esempio di moto circolare uniforme
In Figura III.4.13 una macchina si muove in una rotonda in un tragitto perfettamente circolare, sul
contachilometri la velocità è fissa pertanto il vettore velocità ha così rapidità costante. La macchina
è vincolata a percorrere una circonferenza, cioè a muoversi mantenendo una distanza fissa dal cen-
tro della rotonda: esiste, di fatto, un vincolo di rigidità fra questi due punti che può essere modellato
con un link che ha sull’estremo prossimale una cerniera esterna, Figura III.4.13 a sinistra.
Figura III.4.14 – Il vincolo di rigidità del problema
Il vincolo di rigidità impedisce i movimenti lungo il link del corpo vincolato e la macchina può, in un
dato istante, muoversi perpendicolarmente al link stesso: la velocità istantanea della macchina, per-
tanto, non può che essere perpendicolare al link, cioè al raggio 𝑅 della circonferenza percorsa. In un
moto circolare uniforme la velocità è tangente alla circonferenza percorsa, per questo motivo si
parla di velocità tangenziale.
Sebbene la velocità abbia rapidità costante, il contachilometri segna sempre lo stesso numero, que-
sto però non implica che l’accelerazione a cui la macchina è sottoposta sia nulla poiché la direzione
del vettore velocità cambia continuamente nel tempo.
Nel disegno di Figura III.4.13, infatti, sono riportati i vettori velocità 𝒗𝟎 e 𝒗𝟏 rispettivamente agli
istanti 𝑡0 e 𝑡1 . I due vettori sono tangenti alla traiettoria circolare, l’accelerazione media nell’inter-
vallo di tempo fra i due istanti per la F III.4.8 vale:

𝒗𝟏 − 𝒗𝟎 ∆𝒗𝟏𝟎
̅̅̅
𝒂𝟎 = = F III.4.46
𝑡1 − 𝑡0 ∆𝑡
L’accelerazione media, pertanto, è un vettore che punta nella direzione di ∆𝐯𝟏𝟎 indicata in figura,
verso l’interno del percorso circolare. Si supponga adesso che l’intervallo di tempo ∆𝑡 diventi sempre
più breve (cioè che l’istante t1 tenda a diventare sempre più vicino a t 0 ): come su nota in Figura
III.4.15 il vettore ∆𝒗𝟏𝟎 tende a diventare perpendicolare al vettore 𝒗𝟎 che a sua volta è tangente alla
circonferenza:
✓ Sulla circonferenza si riportano, per 4 istanti temporali 𝑡1 sempre più vicini a quello iniziale,
i vettori velocità 𝒗𝟏 .
✓ In basso i relativi vettori differenza di velocità ∆𝒗𝟏𝟎 .
✓ Infine, nuovamente sulla circonferenza si riportano i vettori ∆𝒗𝟏𝟎 all’istante 𝑡0 per mostrare
come la direzione tenda ad essere quella del raggio della circonferenza all’istante 𝑡0 .
Questo significa che quando l’intervallo di tempo considerato è “sufficientemente piccolo”, il vettore
∆𝒗𝟏𝟎 giace sul raggio della circonferenza percorsa dal corpo (la macchina dell’esempio) che si muove
di moto circolare uniforme.
Abbiamo visto che considerare intervalli di tempo “piccoli” permette di “confondere” i valori medi
con quelli istantanei, pertanto sotto queste ipotesi è possibile affermare che su un corpo che si
muove di moto circolare uniforme agisce una accelerazione radiale 𝒂𝒓 perché diretta verso il centro
della circonferenza, lungo il raggio della stessa. Cioè:
∆𝒗𝟏𝟎
𝒂𝒓 = 𝑙𝑖𝑚 F III.4.47
∆𝑡→0 ∆𝑡
L’accelerazione radiale è ciò che fa “curvare” il corpo che, altrimenti, proseguirebbe nel suo moto a
velocità 𝒗𝟎 costante, cioè un moto rettilineo uniforme: invece, dopo l’intervallo di tempo ∆𝑡 la ve-
locità ha assunto il valore 𝒗𝟏 con direzione differente dalla precedente 𝒗𝟎
Figura III.4.15 – Intervalli di tempo sempre più brevi
La Figura III.4.16 permette di calcolare l’intensità dell’accelerazione radiale 𝒂𝒓 . Si considerino il trian-

golo che ha per lato ∆𝑠, la lunghezza dello spostamento fra i punti 𝑷𝟎 e 𝑷𝟏 e il triangolo che ha per
lati i due vettori velocità 𝒗𝟎 e 𝒗𝟏 di lunghezza 𝑣: nello stesso intervallo di tempo il punto 𝑷𝟏 ha
ruotato dell’angolo 𝜗 rispetto al punto 𝑷𝟎 , così come il vettore 𝒗𝟏 rispetto al vettore 𝒗𝟎 .

I due triangoli sono, pertanto, simili fra loro (due triangoli isosceli con stesso angolo fra lati uguali).
Segue che:
∆𝑠 ∆𝑣10
= F III.4.48
𝑑 𝑣
Da cui:
𝑣∆𝑠
∆𝑣10 = F III.4.49
𝑑
I termini non sono in grassetto perché si considerano le lunghezze dei vettori e non i vettori stessi.
Ma sappiamo dalla F III.4.8 che l’accelerazione, a questo punto già definita come radiale, media vale:
∆𝑣10
𝑎𝑟 =
̅̅̅ F III.4.50
∆𝑡
Da cui, sostituendo nella precedente la F III.4.49:
𝑣∆𝑠
𝑣 ∆𝑠
𝑎𝑟 = 𝑑 =
̅̅̅ F III.4.51
∆𝑡 𝑑 ∆𝑡
La quantità ∆𝑠/∆𝑡 altro non è che l’intensità della velocità media 𝑣̅ nell’intervallo di tempo conside-
rato. Facendo diminuire la durata dell’intervallo di tempo questa tende alla velocità istantanea 𝑣,
così come l’accelerazione media tende alla velocità istantanea. Segue che:
𝑣 𝑣2
𝑎𝑟 = 𝑣= F III.4.52
𝑑 𝑑
Un corpo che si muove di moto circolare uniforme è soggetto ad una accelerazione radiale che è un
vettore che punta verso il centro della circonferenza, la cui intensità è pari al quadrato dell’intensità
della velocità diviso per il raggio della circonferenza percorsa.
Questo significa che, a parità di velocità, più il raggio della circonferenza è piccolo e maggiore è
l’accelerazione radiale.
Figura III.4.16 – Calcolo dell’intensità dell’accelerazione radiale
ACCELERAZIONE RADIALE E TANGENZIALE

Adesso è possibile dare una descrizione generale del moto di un corpo, facendo riferimento alla
Figura III.4.17 che descrive un moto curvilineo dove sono stati evidenziati 4 punti 𝑷𝒊 con 𝑖 = 1 … 4
indicando le rispettive velocità 𝒗𝒊 e accelerazioni 𝒂𝒊 .
Le velocità 𝒗𝒊 sono tangenti al percorso del corpo nei punti considerati, indicando la direzione del
movimento all’istante considerato. È possibile considerare un tratto sufficientemente piccolo del
percorso del corpo intorno ad ognuno dei punti 𝑷𝒊 come appartenente ad una circonferenza di rag-
gio 𝑟𝑖 , detto raggio di curvatura, e centro 𝑪𝒊 , detto centro di curvatura: queste circonferenze appros-
simano il percorso del corpo intorno ad ognuno dei punti considerati, ogni raggio 𝑑 è pertanto per-
pendicolare alla tangente al percorso nel punto 𝑷𝒊 .

Figura III.4.17 – Moto curvilineo
Ogni vettore accelerazione 𝒂𝒊 può adesso essere scomposto in due componenti:

✓ Una componente radiale 𝒂𝒓𝒊 che punta verso il corrispondente centro di curvatura, in dire-
zione perpendicolare alla tangente al percorso nel punto 𝑷𝒊 .
✓ Una componente tangenziale 𝒂𝒕𝒊 lungo la tangente al percorso nel punto 𝑷𝒊
Pertanto:
𝒂𝒊 = 𝒂𝒓𝒊 + 𝒂𝒕𝒊 F III.4.53
In pratica:
✓ L’accelerazione tangenziale esprime la variazione nel tempo del vettore velocità lungo la
tangente alla traiettoria, cioè quanto varia la velocità lungo questa direzione.
✓ L’accelerazione radiale esprime la variazione nel tempo della direzione del vettore velocità
e a sua volta ha una intensità pari, per la F III.4.52, a:
𝑣𝑖2
𝑎𝑟𝑖 = F III.4.54
𝑑𝑖
Si deduce che più il raggio di curvatura è piccolo e maggiore è l’accelerazione radiale, questo significa
che più il corpo si muove su un percorso molto “curvo” e maggiore è l’accelerazione radiale a cui è
sottoposto, perché questa si rende necessaria per farlo curvare.
Un corpo che si muove di moto circolare uniforme, pertanto, ha accelerazione tangenziale nulla,
perché è presente solo accelerazione radiale come abbiamo visto. Accelerazione tangenziale nulla
significa che non c’è variazione della lunghezza del vettore velocità lungo la tangente al percorso,
infatti in un moto circolare uniforme la lunghezza del vettore velocità non varia.
Un corpo che si muove ad accelerazione radiale nulla ha un percorso che non ha alcuna curvatura,
dato che non è presente l’accelerazione che la provoca: il corpo si muove su una linea retta.
In generale, un moto curvilineo è dovuto alla presenza di accelerazioni, e l’accelerazione radiale è
ciò che determina quanto su un piano il percorso sia curvo e da che parte del piano giace la concavità
della curvatura:
✓ Maggiore è l’accelerazione radiale ad un certo istante di tempo e maggiore è la curvatura
del percorso e viceversa.
✓ Se in un dato istante l’accelerazione radiale è nulla, il corpo si muove lungo una linea retta.

CAPITOLO 5 – LE LEGGI DEL MOTO
Questo è sicuramente uno dei capitoli più importanti del libro, perché prende le conoscenze pre-
gresse di descrizione del moto di un corpo e fornisce una spiegazione delle cause di questo, permet-
tendo la comprensione di tutti i modelli biomeccanici che verranno presentati successivamente.
Nel capitolo precedente abbiamo visto che il moto vario di un corpo, curvilineo e a rapidità variabile,
dipende dalle accelerazioni a cui il corpo viene sottoposto. Bene, chi causa queste accelerazioni? La
Meccanica classica è la branca della Fisica che vuole rispondere a questa domanda.
FORZE
Figura III.5.1 – Un esempio di forze come interazione fra corpi…
Tutti noi abbiamo una comprensione basilare del concetto di forze dato che le abbiamo sperimen-
tate fin dal primo attimo della nostra nascita tanto da considerarlo intuitivo: tirare, spingere, solle-
vare, premere sono tutte attività della nostra quotidianità in cui utilizziamo i nostri muscoli per “fare
qualcosa”, cioè per variare, appunto, lo stato di moto di noi stessi o di altri oggetti.
Una forza è definita come una interazione reciproca fra corpi che causa una variazione dello stato di
moto (compresa la quiete) degli stessi. Questa interazione per manifestarsi ha bisogno di un punto
di applicazione, di una direzione e un verso di applicazione e di una intensità di applicazione: una
forza è così una grandezza vettoriale.
In Figura III.5.1 un esempio di forza come interazione fra corpi:
✓ La palla e la mazza da baseball un attimo prima di venire in contatto hanno delle ben precise
velocità che definiscono i relativi stati di moto.
✓ Nel contatto fra palla e mazza si verifica l’interazione fra corpi, cioè si manifesta la forza.
✓ Immediatamente dopo il contatto la palla e la mazza vedono alterato il loro stato di moto:
la palla ha una velocità del tutto differente da quella iniziale, anche la mazza ma l’effetto è
così trascurabile da non essere rilevante.
Come oramai sappiamo, la variazione di velocità fra gli istanti iniziale 𝑡0 e finale 𝑡1 è data da:
∆𝒗𝟏𝟎 = 𝒗𝟏 − 𝒗𝟎 F III.5.1
Poiché il tempo di interazione è estremamente breve è possibile considerare le grandezze istantanee

nell’intervallo di tempo invece che quelle medie. Questa variazione di velocità è così indotta dall’ac-
celerazione:
Capitolo 5 – Le leggi del moto | 103

𝒗𝟏 − 𝒗𝟎 ∆𝒗𝟏𝟎
𝒂= = F III.5.2
∆𝑡 ∆𝑡
Questa accelerazione “nasce” nel punto di interazione, al contatto fra palla e mazza, dove si mani-
festa la forza di contatto: è questa forza, 𝑭 in figura, che genera l’accelerazione che permette la
variazione di velocità… e fa schizzare via la palla!
Poiché le forze sono grandezze vettoriali, si esprimono sul piano bidimensionale di riferimento come
vettori, nel caso della forza 𝑭:
𝑭 ≡ (𝐹𝑥 , 𝐹𝑦 ) ≡ 𝐹(cos 𝜗 , sin 𝜗)
𝐹𝑦 F III.5.3
𝐹 = √𝐹𝑥2 + 𝐹𝑦2 ; 𝜗 = arctan
𝐹𝑥
La F III.5.3 è la descrizione vettoriale sul piano bidimensionale, in coordinate cartesiane e polari.
Siamo abituati a considerare le forze come forze di contatto perché questa è la nostra usuale espe-
rienza, ma queste sono solo un caso particolare dato che esistono forze con azione a distanza. Una
di queste è la forza di Gravità, che attira inesorabilmente verso il basso qualsiasi oggetto e che verrà
descritta immediatamente più avanti: la forza di Gravità è una interazione che non si manifesta per
contatto come fra palla e mazza da baseball, infatti un oggetto lasciato libero nello spazio sarà “at-
tratto” verso il basso senza che abbia alcun contatto con altri corpi.
Analogamente, le forze magnetiche ed elettriche sono analogamente forze con azione a distanza.
LA PRIMA LEGGE DI NEWTON

In alto in Figura III.5.2 un corpo esemplificato da una cassa su un carrello, fermo. A destra le forze in
gioco: vedremo in seguito quali siano queste forze e quanto valgono, per adesso è abbastanza logico
pensare che il peso del carrello prema sul pavimento attraverso le ruote con forze 𝑭𝑨 e 𝑭𝑩 , dato che
il pavimento non si fa penetrare da queste devono esistere delle contro-forze, 𝑹𝑨 e 𝑹𝑩 che contro-
bilanciano sulle ruote stesse in maniera uguale in direzione ed intensità ma contraria come verso.
Necessariamente in questa situazione le forze che agiscono sul carrello si annullano vicendevol-
mente.
Figura III.5.2 – Un corpo in quiete, in alto, e in moto, in basso.
In basso in Figura III.5.2 il carrello viene spinto verso destra in un dato intervallo di tempo, assu-
mendo la velocità 𝒗 al termine di questo. La spinta è una forza 𝑭, come indicato, che vince tutte le
resistenze del corpo, essenzialmente quelle che tutti conoscono come forze di attrito (che verranno
trattate più avanti) dovute ai perni delle ruote e al contatto della gomma sul pavimento 𝑹.
104 | Capitolo 5 – Le leggi del moto

La forza 𝑭 ha vinto la forza 𝑹, cioè la risultante 𝑭 + 𝑹 è un vettore che punta verso destra. Il carrello
si messo in movimento dato che è stato sottoposto ad una accelerazione che ha creato la variazione
di velocità da quella nulla iniziale alla velocità 𝒗 finale. Ovviamente sono presenti anche le altre forze
precedenti, il cui contributo al moto è complessivamente nullo perché la loro risultante è, sempre
come prima, pari a zero.
Se si cessa di spingere il carrello, questo decelererà fino a fermarsi. Sul carrello agisce la forza di
attrito 𝑹, le altre complessivamente hanno risultante nulla.
La prima legge di Newton asserisce che:
Un corpo mantiene il suo stato di moto, cioè rimane in quiete o continua a

muoversi di moto rettilineo uniforme, a meno che non sia soggetto ad una
forza netta diversa da zero.
Tutto questo si scrive matematicamente nel seguente modo:

𝑛
∑ 𝑭𝒊 = 𝟎 ⟺ 𝒂 = 𝟎 F III.5.4
𝑖=1
Decifriamo quanto sopra scritto:

✓ A sinistra il simbolo di sommatoria, estremamente utile perché permette di avere formule
compatte: si supponga di avere un numero arbitrario 𝑛 di forze che agiscono su un corpo,
con la tecnica già vista in precedenza ogni forza si indica con 𝑭𝒊 dove 𝑖 rappresenta un indice
che assumerà tutti i valori da 1 a 𝑛: la formula a sinistra si legge come “la sommatoria di
tutte le forze 𝑭𝒊 per 𝑖 che va da 1 a 𝑛 è pari a zero”
✓ La doppia freccia centrale è una doppia implicazione: si consideri la freccia da sinistra verso
destra, si legge “allora”. Ma la formula può essere letta al contrario, con la freccia da destra
verso sinistra che si legge sempre “allora”. La doppia freccia o co-implicazione descrive la
condizione di “viceversa”.
✓ La formula da sinistra verso destra asserisce che: quando su un corpo la sommatoria vetto-
riale di tutte le forze che agiscono su di esso è pari a zero, allora la sua accelerazione è pari
a zero.
✓ La formula da destra verso sinistra asserisce che: viceversa, se un corpo ha accelerazione
pari a zero allora la sommatoria vettoriale di tutte le forze che agiscono su di esso è pari a
zero.
SISTEMI INERZIALI
La prima legge di Newton è detta anche legge di inerzia e si applica ad oggetti in un sistema di rife-
rimento inerziale, un sistema di riferimento in cui un oggetto non sottoposto a forze si muove a
velocità costante (anche nulla).
Per comprendere la precedente affermazione si immagini di svolgere questi esperimenti all’interno
del vagone di un treno dove si è definito un sistema di riferimento interno al vagone:
✓ Il treno si muove di moto rettilineo uniforme a velocità 𝒗, Figura III.5.3 in alto: un oggetto
fermo nel vagone rimane fermo se la risultante di tutte le forze che agiscono su questo è
nulla.
✓ Il treno ad un certo punto viene frenato, applicando una forza 𝑭 che fa variare la sua velo-
cità tramite l’accelerazione indotta nel verso contrario alla velocità del treno stesso.

All’interno del vagone l’oggetto che era fermo, adesso si muove anche se nessuna forza
rispetto al sistema di riferimento del vagone viene ad esso applicata.
Il primo caso è un sistema di riferimento inerziale, il secondo non inerziale. Un osservatore che sa di
essere su un vagone si aspetta che il treno freni e che così gli oggetti all’interno del vagone stesso si
spostino sotto l’azione di una forza esterna al vagone stesso, ma se lo stesso osservatore non sa-
pesse di essere in movimento all’interno di un vagone vedrebbe oggetti sottoposti ad accelrazioni
senza alcuna forza applicata.
Nella trattazione si farà sempre l’ipotesi di essere in un sistema di riferimento inerziale.
Figura III.5.3 – In alto un sistema di riferimento inerziale, in basso non inerziale
MASSA INERZIALE
Quando si tenta di cambiare lo stato di moto di un oggetto, questo oppone una resistenza più o
meno elevata. Si definisce inerzia la proprietà della materia di rimanere in quiete se è in quiete o
mantenere il proprio moto uniforme se si sta muovendo di moto uniforme. Il termine massa indica
la misura dell’inerzia della materia, e si misura in chilogrammi, kg. Quantitativamente si può osser-
vare che, a parità di forza applicata ad un corpo, maggiore è la massa del corpo stesso e minore è
l’accelerazione indotta dalla forza stessa.
LA SECONDA LEGGE DI NEWTON

Se la prima legge di Newton permette di comprendere cosa accade ad un corpo quando è soggetto
ad una risultante di forze nulla, la seconda legge di Newton descrive cosa accade allo stesso corpo
quando la risultante delle forze a cui è sottoposto non è nulla. Si immagini l’esperimento illustrato
in Figura III.5.4 dove un corpo di massa 𝑚 è posto su una superficie senza attrito, in questo caso una
lastra di ghiaccio:
✓ Nella prima misurazione viene applicata una forza 𝑭 parallela alla superficie che produce
sullo stesso una accelerazione 𝒂, anch’essa parallela alla superficie, che viene misurata (Fi-
gura III.5.4 in alto)
✓ Si ripeta la misurazione applicando una forza ad intensità doppia rispetto alla precedente,
2𝑭: misurando l’accelerazione indotta sul corpo si rileva che questa è pari a 2𝒂 (Figura
III.5.4 al centro).

Figura III.5.4 – Esperimento per determinare l’azione di una forza totale non nulla su un corpo, a parità di massa del corpo
✓ Infine, si ripete ancora applicando una forza 3𝑭 si misura una accelerazione pari a 3𝒂 (Fi-
gura III.5.4 in basso).
In altre parole, a parità di massa di un corpo (nell’esperimento è sempre la stessa dato che il corpo
è sempre lo stesso) l’accelerazione indotta è direttamente proporzionale alla forza risultante agente
sullo stesso.
Figura III.5.5 – Esperimento per determinare l’azione di una forza totale non nulla su un corpo, con massa che incrementa

In Figura III.5.5 un esperimento leggermente diverso: la forza 𝑭 è sempre la stessa in ogni ripetizione
ma viene di volta in volta incrementata la massa del corpo:
✓ Nela prima misurazione con massa del corpo pari a 𝑚 si misura una accelerazione pari ad
𝒂.
✓ Nella seconda con massa del corpo pari a 2𝑚, il doppio della precedente, si misura una
accelerazione pari a 12𝒂, la metà della precedente.
✓ Nella terza con massa del corpo pari a 3𝑚, il triplo della prima, si misura una accelerazione
pari a 13𝒂, un terzo della prima.
In altre parole, a parità di forza applicata ad un corpo, l’accelerazione indotta è inversamente pro-
porzionale alla massa del corpo stesso.
Come nota descrittiva di questi esperimenti, la misura dell’accelerazione si ottiene misurando la
distanza percorsa dal corpo in un intervallo di tempo fisso in ogni esperimento. Facendo riferimento
al primo esperimento di Figura III.5.4, si misurano le distanze pari a 𝑑, 2𝑑 e 3𝑑 rispettivamente.
Ricordando la F III.4.21 per il moto uniformemente accelerato, considerando che il corpo si muove
da fermo (𝒗𝒊 = 0) e dall’origine (𝒓𝒊 = 0) e che l’accelerazione è orizzontale, si ha per i tre casi:
1
𝑑𝐹 = 𝑎𝐹 (∆𝑡)2 = 𝑑
2
1
𝑑2𝐹 = 𝑎2𝐹 (∆𝑡)2 = 2𝑑 F III.5.5
2
1
𝑑3𝐹 = 𝑎3𝐹 (∆𝑡)2 = 3𝑑
2
Da cui:
2
𝑎𝐹 = 𝑑
(∆𝑡)2
2
𝑎2𝐹 = 2𝑑 = 2𝑎𝐹 F III.5.6
(∆𝑡)2
2
𝑎3𝐹 = 3𝑑 = 3𝑎𝐹
(∆𝑡)2
Si lascia al lettore l’analisi dell’esperimento di Figura III.5.5 dove le distanze percorse sono rispetti-
vamente d, 12𝑑 e 13𝑑.
Si è adesso in grado di formulare la seconda legge di Newton:
L’accelerazione a cui è soggetto un corpo è direttamente proporzionale alla

forza risultante agente su di esso ed inversamente proporzionale alla sua
massa.
Tutto questo si scrive matematicamente nel seguente modo:

𝑛
∑ 𝑭𝒊 = 𝑚𝒂 F III.5.7
𝑖=1
Questa relazione vettoriale si esprime sul piano bidimensionale di riferimento come due relazioni
scalari, rispettivamente lungo l’asse orizzontale e verticale:

𝑛 𝑛
∑ 𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝑥 ; ∑ 𝐹𝑦 = 𝑚𝑎𝑦 F III.5.8

𝑖=1 𝑖=1
In altre parole, si supponga di avere un numero arbitrario 𝑛 di forze 𝑭𝒊 , dove 𝑖 rappresenta un indice
che assumerà tutti i valori da 1 a 𝑛, che agiscono su un corpo: la sommatoria di tutte queste forze è
pari all’accelerazione indotta sul corpo moltiplicata per la sua massa.
Si supponga di avere un corpo di massa pari a 1 kg su cui agisce una sola forza che induce una una
accelerazione pari a 1 m/s2: l’intensità di questa forza è pertanto pari a:
𝐹 = 𝑚𝑎 = 1 𝑘𝑔 ∙ 1 𝑚⁄𝑠 2 = 1 𝑁 F III.5.9
In questo caso la forza ha intensità pari ad 1 N, Newton in onore del fondamentale e determinante
contributo di Sir Isaac Newton allo sviluppo della Meccanica Classica: l’unità di misura della forza è,
pertanto, il Newton.
Infine, ricordando la F III.4.11, è possibile esprimere la F III.5.4 nel seguente modo:
𝑛
𝑑𝒗
∑ 𝑭𝒊 = 𝑚𝒂 = 𝑚 F III.5.10
𝑑𝑡
𝑖=1
Da cui:
𝑛
𝑑𝒗 1
= ∑ 𝑭𝒊 F III.5.11
𝑑𝑡 𝑚
𝑖=1
Cioè, la risultante delle forze che agiscono su un corpo genera la variazione di velocità del corpo
stesso: sono le forze le cause delle variazioni dello stato di moto di un corpo.
LE INSIDIE DELLA FISICA DI BASE: FORZE QUANDO NON CI SONO
Figura III.5.6 – Il test per determinare la comprensione delle leggi di Newton

Figura III.5.7 – A sinistra come superare il test, a destra come sbagliarlo ricercando comportamenti fisici impossibili
lo studente di Scienze Motorie e di Fisioterapia, come molte altre figure professionali sanitarie, non
hanno di fatto mai avuto una formazione di Meccanica e hanno difficoltà proprio a spiegare come si
muove il corpo umano. Per quanto paradossale, questo si nota proprio nelle discussioni su argo-
menti che dovrebbero essere proprio “di base” e per evidenziare questo viene proposto un test da
sottoporre alla persona che deve essere valutata nella comprensione di queste due leggi di Newton.
Si stampi la Figura III.5.6 e la si posizioni su un tavolo estremamente liscio per non avere attriti, si
consegni alla persona una palla da biliardo (perché estremamente liscia) e chiedetegli di lanciarla
nel disegno in modo che entri dal basso ed esca di lato senza toccare le linee curve. È possibile uti-
lizzare solo le mani, senza deformare il percorso o il tavolo, nel momento in cui la palla è sulla freccia
verso l’alto le mani non devono più essere in contatto con la palla.
Scopo di questo test è determinare la percezione che si ha del comportamento degli oggetti che si
muovono e che capire la Fisica, e così la Biomeccanica, non è capire le formule ma quello che signi-
ficano.

A sinistra in Figura III.5.7 la soluzione del test: spostandosi intorno al tavolo e lanciando la palla in
modo che compia un percorso rettilineo all’interno della curva è possibile farla passare dall’ingresso
all’uscita. Ora, lo scopo del test non è indovinare la soluzione giusta, ma, se si è sbagliato, riflettere
sui motivi dell’errore.
Alcune persone sbagliano in maniera simile a quanto descritto a destra in Figura III.5.7: provare ad
impostare con le mani un percorso curvo per la palla: guidandola con la mano fino al punto di in-
gresso, la loro idea è che la pallina poi dovrebbe continuare a curvare.
Ma questo è fisicamente impossibile: cosa accade, infatti, quando la pallina viene lasciata libera?
Che sulla palla non agisce più la forza impressa dalla mano e la forza con cui la palla preme sul tavolo
è perfettamente bilanciata da quella che il tavolo contro-esercita sulla palla: la risultante delle forze
è nulla (supponendo nulle le forze di attrito, per il fatto che le superfici sono estremamente lisce)
Essendo nulle le forze sulla palla, questa semplicemente mantiene il suo stato di moto, cioè prose-
gue nel suo moto a velocità uniforme perché nulla la fa deviare, come descritto in Figura III.5.8: nel
momento in cui la mano non spinge più la palla, questa continua a muoversi alla velocità 𝒗 che ha
assunto un attimo prima di essere lasciata e, non essendoci forze, questa velocità determina un
moto rettilineo uniforme che porta la palla ad attraversare il bordo curvo superiore.
Figura III.5.8 – Cosa accade alla palla se lanciata nella maniera sbagliata
Questa è proprio una manifestazione della seconda legge di Newton, che fa parte della conoscenza
di base della Fisica. La difficoltà della Biomeccanica, branca della Fisica, è tutta qui: i concetti “di
base” sono i più difficili da comprendere ed assimilare perché “di base” non significa “semplice”.
Spesso tutto questo è trattato in maniera frettolosa nei corsi universitari per Fisioterapia e Scienze
Motorie perché considerati inutili nella professione. Il punto è che le leggi di Newton spiegano la
realtà oggettiva intorno a noi, nelle sue manifestazioni più usuali e non comprenderle significa avere
importanti lacune nella comprensione del movimento umano.
LA TERZA LEGGE DI NEWTON

In Figura III.5.9 un esempio di azione e reazione: Il martello colpisce il muro che non viene scalfito,
pertanto tanta forza esercita il martello sul muro quanta ne esercita il muro sul martello in direzione
opposta. Cioè:
𝑭𝑴𝒖𝒓𝒐,𝑴𝒂𝒓𝒕𝒆𝒍𝒍𝒐 = −𝑭𝑴𝒂𝒓𝒕𝒆𝒍𝒍𝒐,𝑴𝒖𝒓𝒐 F III.5.12
Il martello compie una azione e il muro reagisce a quell’azione. Ovviamente è possibile osservare
dal punto di vista del muro che colpisce il martello, azione, e il martello non muovendosi esercita la
sua reazione, cioè:
𝑭𝑴𝒂𝒓𝒕𝒆𝒍𝒍𝒐,𝑴𝒖𝒓𝒐 = −𝑭𝑴𝒖𝒓𝒐,𝑴𝒂𝒓𝒕𝒆𝒍𝒍𝒐 F III.5.13

Figura III.5.9 - Azione e reazione
La terza legge di Newton afferma che:
Se due corpi interagiscono fra loro, la forza esercitata dal primo corpo sul se-
condo è uguale ed opposta alla forza esercitata dal secondo corpo sul primo.
In termini matematici:
𝑭𝟏𝟐 = −𝑭𝟐𝟏 ; 𝑭𝟐𝟏 = −𝑭𝟏𝟐 F III.5.14
Le due forze, di azione e reazione, sono identiche in intensità e direzione ma di versi opposti. Questa
legge equivale ad affermare che le forze si manifestano sempre in coppia e che non esiste una forza
isolata, proprio perché le forze derivano dall’interazione di almeno due corpi.
Nel caso di forze a distanza semplicemente i corpi non entrano in contatto, ma queste forze dipen-
dono dalla presenza dei corpi.
La terza legge di Newton permette di descrivere più correttamente la seconda legge, facendo riferi-
mento alla Figura III.5.10. Il carrello è soggetto ad una accelerazione 𝒂, si considerino le forze dello
schema e si scriva la seconda legge di Newton, cioè la risultante di tutte le forze agenti sul sistema
è pari alla massa totale del sistema per l’accelerazione a cui viene sottoposto. Si indichi la massa
totale con m 𝑇𝑜𝑡 = mGino + mPino + mCarrello
𝑭𝑮𝒊𝒏𝒐,𝑷𝒊𝒏𝒐 + 𝑭𝑷𝒊𝒏𝒐,𝑮𝒊𝒏𝒐 + 𝑭𝑼𝒈𝒐 = 𝑚 𝑇𝑜𝑡 𝒂 F III.5.15
La terza legge di Newton ci permette di scrivere che:

𝑭𝑮𝒊𝒏𝒐,𝑷𝒊𝒏𝒐 = −𝑭𝑷𝒊𝒏𝒐,𝑮𝒊𝒏𝒐 F III.5.16
Questo perché tanto Gino tira da una parte quanto lo fa Pino dall’altra, dato che Gino e Pino gene-
rano queste forze interagendo fra di loro: Gino e Pino creano una coppia azione-reazione. Ma questo
significa che la precedente F III.5.15 si trasforma in:
𝑭𝑮𝒊𝒏𝒐,𝑷𝒊𝒏𝒐 + (−𝑭𝑮𝒊𝒏𝒐,𝑷𝒊𝒏𝒐 ) + 𝑭𝑼𝒈𝒐 = 𝑚 𝑇𝑜𝑡 𝒂 F III.5.17
Da cui:
𝑭𝑼𝒈𝒐 = 𝑚 𝑇𝑜𝑡 𝒂 F III.5.18

Una coppia azione-reazione dà sempre come risultato una forza nulla. Gino e Pino, interni al sistema
interagiscono con una coppia azione-reazione che non contribuisce all’accelerazione del sistema
stesso, perché tanto una forza accelera in un verso quanto l’altra nel verso opposto.
Figura III.5.10 – Forze interne ed esterne al sistema del carrello
L’unica forza che rimane è quella di trazione di Ugo, perché esterna al sistema: l’interazione fra si-
stema e Ugo si realizza sempre fra due forze uguali in direzione ed intensità e versi opposti, ma
essendo Ugo esterno al sistema non si viene a creare una coppia azione-reazione, e così si ha una
forza netta che contribuisce a generare l’accelerazione sul sistema stesso!
La seconda legge di Newton, pertanto, va formulata così:
𝑛
∑ 𝑭𝑬𝒔𝒕 𝒊 = 𝑚𝒂 F III.5.19
𝑖=1
Cioè:
L’accelerazione a cui è soggetto un corpo è direttamente proporzionale alla

forza esterna risultante agente su di esso ed inversamente proporzionale alla
sua massa.
Questo perché considerando le forze interne, queste non portano alcun contributo.
LA FORZA PESO
Nel capitolo precedente si è introdotta l’accelerazione gravitazionale 𝒈 che attrae verso il basso tutti
i corpi, manifestazione della forza di Gravità che agisce a distanza e senza contatto. Applicando la
seconda legge di Newton ad un corpo di massa 𝑚, sottoposto all’accelerazione gravitazionale 𝒈 si
ha:
𝑭 = 𝑚𝒈 F III.5.20
Questa forza è detta forza peso o semplicemente peso (indicata spesso con 𝑷 o 𝑾 da weight) ed è
una manifestazione della forza di Gravità sulla massa 𝑚 del corpo.
Importante, pertanto, comprendere la differenza fra massa e peso, Figura III.5.11, a differenza
dell’astronauta: dato che i corpi “galleggiano” nello spazio senza peso ha pensato che avrebbe po-
tuto fermare il corpo che si stava dirigendo verso di lui a velocità 𝒗. Il problema è che è vero che
quel corpo “galleggia”, ma ha comunque una massa, cioè una inerzia!
L’inerzia, essendo la resistenza che il corpo oppone a cambiamenti del suo stato di moto, è tanto
maggiore quanto maggiore è la massa del corpo stesso. Pertanto essendo questa massa enorme, lo

è anche l’inerzia e così il corpo ha resistito senza problemi agli sforzi dell’astronauta di far diminuire
la sua velocità… schiacciandolo.
Il peso di un oggetto o del proprio corpo rappresenta una delle esperienze più comuni, addirittura
banali, nel campo del movimento: per questo motivo è opportuno un focus approfondito
Figura III.5.11 – Differenza fra massa e peso
MOLLA E DINAMOMETRO
Il primo passo è definire un modo per misurare la forza peso, pertanto si introducono la molla, “un
corpo capace di allungarsi se viene ad esso applicata una determinata forza, e in seguito tornare alla
propria forma naturale” e il dinamometro, uno strumento che ha all’interno qualcosa che è assimi-
labile ad una molla o proprio una molla, che serve per per pesare i corpi:
L’esperienza ci mostra che più si vuole premere o tirare una molla e più forza deve essere applicata.
In Figura III.5.12 un dinamometro con all’interno una molla, facendo riferimento ai 3 disegni a sini-
stra:
✓ La molla ha una lunghezza a riposo 𝐿0 , la lunghezza propria della molla senza che sia messa
in tensione.
✓ Se si appende un corpo al gancio del dinamometro, la forza peso sviluppata dal corpo al-
lunga la molla alla lunghezza 𝐿1 mettendola in tensione, disegno immediatamente più a
sinistra, venendo così a crearsi una contro-forza che compensa il peso del corpo.
✓ Se il carico sulla molla aumenta ancora, perché si appende un corpo di peso maggiore, si ha
un ulteriore allungamento della molla alla lunghezza 𝐿2 generando una nuova contro-ten-
sione maggiore che va nuovamente ad equilibrare il carico.
✓ Proseguendo ulteriormente con aumenti di carico si raggiunge un peso tale per cui si veri-
fica lo snervamento della molla, cioè una volta tolto il carico alla molla questa non torna
alla forma originaria ma rimane più lunga, deformandosi permanentemente e così per-
dendo le sue caratteristiche stesse di molla.
Se per ogni carico, e così per ogni forza peso, si registra il corrispondente allungamento della molla
si ottiene una formula che lega queste due quantità otteniamo una legge che li lega:
𝐹𝑆 = −𝑘𝑆 ∆𝐿 = −𝑘𝑆 (𝐿 − 𝐿0 ) F III.5.21

Figura III.5.12 – Una molla all’interno di un dinamometro
Cioè:
✓ La forza della molla è ovviamente un vettore che ha la stessa direzione del vettore che
identifica la variazione di lunghezza della molla (estensione, allungamento o compressione,
accorciamento), la cui lunghezza vale ∆𝐿 che indica lo spostamento della molla dalla lun-
ghezza di riposo alla lunghezza finale. Vale ovviamente ∆𝑳 = (𝑳 − 𝑳𝟎 ).
✓ VI è una proporzionalità diretta fra allungamento della molla e tensione generata ai suoi
capi, attraverso il coefficiente 𝑘𝑆 che è detto durezza della molla e si misura in N/m: più la
molla è dura e più, a parità di allungamento, genera tensione se viene allungata.
✓ Il segno negativo indica che la forza ha verso opposto alla variazione di lunghezza, cioè se
la molla si estende la tensione tende a farla accorciare e viceversa se la molla si comprime
la tensione tende a farla allungare. Pertanto:
✓ Quando la molla viene allungata, cioè 𝐿 > 𝐿0 la forza tende a farla accorciare.
✓ Quando la molla viene compressa, cioè 𝐿 < 𝐿0 la forza tende a farla allungare.
Questa è la legge di Hooke ed è valida fino allo snervamento della molla stessa, cioè fino a che la
molla non è più tale, cioè fino a che non si deforma permanentemente.
In un dinamometro è presente una scala graduata che associa ad ogni allungamento un peso: questo
è il principio di funzionamento di moltissime bilance meccaniche. Nel disegno a destra in Figura
III.5.12 una situazione di equilibrio dove il carico ha fatto allungare la molla del dinamometro e si è
raggiunto un nuovo equilibrio e il corpo appeso è fermo.
Si applica la seconda legge di Newton, scrivendo la sommatoria delle forze in gioco e uguagliandola
alle accelerazioni presenti
𝑭𝑺 + 𝑚𝒈 = F III.5.22
, si considera solo la direzione verticale dove agiscono le forze:

𝐹𝑆 − 𝑚𝑔 = 0 F III.5.23
Si notino i segni dei termini, il primo positivo perché ha stesso verso dell’asse verticale e il secondo
negativo perché ha verso opposto, la somma dei due termini è pari a zero perché l’accelerazione è
zero dato che il corpo non si muove. Sostituendo nella precedente F III.5.23 la F III.5.21 si ha:

−𝑘𝑆 (𝐿 − 𝐿0 ) − 𝑚𝑔 = 0 F III.5.24
Da cui:
𝑘𝑆 (𝐿 − 𝐿0 ) = −𝑚𝑔
F III.5.25
𝑘𝑆 𝐿 = 𝑘𝑆 𝐿0 − 𝑚𝑔
Infine:
𝑚𝑔
𝐿 = 𝐿0 − F III.5.26
𝑘𝑆
Un esempio numerico evidenzia alcune piccole insidie sui segni delle varie grandezze. Si supponga
una molla di lunghezza a riposo 5 cm, un peso di 5 kg e una durezza di 1000 N/m:
Le grandezze vanno espresse nel Sistema metrico Internazionale, pertanto le lunghezze in metri.
Segue che la lunghezza della molla a riposo è pari a 0,05 m.
Poichè la molla è in verticale e l’origine è centrata sull’estremità prossimale della molla stessa, la
coordinata verticale della lunghezza a riposo in metri della molla è L0 = −0,05 𝑚: questo perché
l’estremità distale della molla è “sotto” quella prossimale. Sostituendo i valori nella F III.5.26 si ha:
𝑚
5 𝑘𝑔 ∙ 9,81
𝐿 = −0,05 𝑚 − 𝑠 2 = −0,05 𝑚 − 0,049 𝑚 = −0,099 𝑚
𝑁 F III.5.27
1000
𝑚
La molla si è allungata fino a scendere alla profondità di -9,9 cm a partire da -5 cm, pertanto si è
allungata di 4,9 cm.
MASSA E PESO
Si consideri il disegno a sinistra in Figura III.5.13: La ragazza è in piedi su una bilancia in un sistema
di riferimento inerziale, cioè fermo. La ragazza esercita sulla bilancia una forza pari alla sua forza
peso, 𝑷, dovuta alla sua massa 𝑚 che viene attratta verso il basso con accelerazione 𝒈 a causa della
forza di Gravità.
La bilancia è un dinamometro che viene ad allungarsi esercitando una contro-forza per impedire alla
ragazza di sprofondare in basso e che, per la terza legge di Newton ha la stessa intensità e direzione
ma verso opposto. Sulla bilancia si legge il peso della ragazza, pari 𝐹𝑆 che altro non è il valore di 𝑚𝑔
(tutte grandezze scalari).
Nel disegno a destra nella stessa figura si noti come venga tagliato il filo che tiene l’intera struttura,
compreso il pavimento. A questo punto la bilancia cade verso il basso insieme al soggetto stesso che
viene a pesarsi su di essa: la bilancia non esercita più una contro-forza per impedire al soggetto di
sprofondare, pertanto la molla interna al dinamometro non viene ad allungarsi e così sul quadrante
si legge che il peso della ragazza è pari a 0.
Per descrivere in forma matematica il problema si consideri infatti la seconda legge di Newton ap-
plicata alla ragazza nel punto di contatto con la bilancia:
✓ Le forze in gioco sono la forza peso 𝑷 della ragazza e la contro-forza 𝑭𝑺 della bilancia.
✓ La ragazza ha massa 𝑚.
✓ L’accelerazione della ragazza sia in generale 𝒂 che va calcolata
Pertanto, la F III.5.7 diventa:
𝑭𝑺 + 𝑚𝒈 = 𝑚𝒂 F III.5.28
Essendo le forze direzionate esclusivamente lungo la direzione verticale l’equazione vettoriale prec-
edente si trasforma nell’equazione scalare lungo l’asse 𝑦 delle ordinate:
𝐹𝑆 − 𝑚𝑔 = 𝑚𝑎 F III.5.29

Figura III.5.13 – Differenza fra massa e peso: la massa è una proprietà intrinseca di un corpo, il peso no
Nel caso del disegno a sinistra, pavimento immobile, l’accelerazione della ragazza vale 𝑎 = 0: la pre-
cedente F III.5.29 si sviluppa come:
𝐹𝑆 − 𝑚𝑔 = 0
F III.5.30
𝐹𝑆 = 𝑚𝑔
La bilancia mostra proprio la forza peso. Nel caso del disegno a destra, pavimento in caduta libera,
anche la ragazza è in caduta libera pertanto la sua accelerazione vale 𝑎 = −𝑔: la F III.5.29 si sviluppa
come:
𝐹𝑆 − 𝑚𝑔 = −𝑚𝑔
F III.5.31
𝐹𝑆 = 0
Figura III.5.14 – Un simulatore di caduta libera
La bilancia mostra un peso pari a zero. In caduta libera il peso di un corpo misurato con uno stru-
mento anch’esso in caduta libera è pari a 0, mentre la massa del corpo rimane ovviamente invariata:

la massa è una proprietà dei corpi, il peso è una manifestazione della forza di Gravità. Nella quoti-
dianità è possibile utilizzare i due termini come sinonimi anche se non lo sono.
In Figura III.5.14 come viene simulata l’assenza di Gravità: un aereo viene pilotato in modo da ese-
guire una picchiata controllata tale per cui la componente verticale dell’accelerazione è pari proprio
a 𝒈, in questo modo i corpi all’interno dell’aereo sono in caduta libera senza la forza d’attrito
dell’aria. In questo modo l’aereo crea un sistema di riferimento non inerziale perché esso stesso
sottoposto all’accelerazione di Gravità.
IN ASCENSORE
Tipicamente gli esercizi di Fisica di base sono percepiti come astratti ed irreali, ad esempio il prece-
dente mostra una situazione difficilmente replicabile: una caduta libera all’interno di un ascensore
o di un aereo perché questo è l’unico modo di avere un corpo soggetto all’interno di un sistema di
riferimento non inerziale.
La differenza fra massa e peso, però, permette di spiegare perché quando un ascensore si muove in
discesa, specialmente quei modelli che si mettono in moto molto velocemente, sperimentiamo una
improvvisa sensazione di “leggerezza”.
Figura III.5.15 – La partenza verso il basso di un ascensore
Nel momento in cui l’ascensore inizia a muoversi verso il basso vi è un intervallo di tempo in cui
passa da essere fermo a essere in movimento a velocità verso il basso costante: in quell’intervallo di
tempo vi è pertanto una variazione di velocità, pertanto una accelerazione, che rende il sistema di
riferimento non inerziale, “scaricando” parte del peso dei corpi all’interno, Figura III.5.15.
Si supponga che un ascensore scenda 5 piani ognuno di altezza 3 metri in 10 s, assume la sua velocità
di crociera in 0,2 s. La velocità media per tutto il tragitto, considerando trascurabile il tempo di messa
in movimento, è pari a:
5∙3
𝑣̅𝐷𝑖𝑠𝑐 = = 1,5 𝑚/𝑠 F III.5.32
10
Pertanto. l’ascensore dopo che si è messo in moto partendo da velocità nulla assume la velocità
media v̅Disc .L’accelerazione nell’intervallo di tempo in cui si mette in moto è pari per la F III.4.8 a:
∆𝑣 𝑣𝑓 − 𝑣𝑖 1,5 − 0
𝑎̅𝑆𝑡𝑎𝑟𝑡 = = = = 7,5 𝑚/𝑠 2 F III.5.33
∆𝑡 𝑡𝑓 − 𝑡𝑖 0,2 − 0
Adesso è necessario considerare la F III.5.28 per la ragazza all’interno dell’ascensore di Figura III.5.15,
riscritta lungo la direzione verticale, nei due casi: inizio del movimento e situazione “di crociera” al
termine della messa in movimento stessa. Cioè si hanno due equazioni:

𝐹𝑆𝑆𝑡𝑎𝑟𝑡 − 𝑚𝑔 = −𝑚𝑎̅𝑆𝑡𝑎𝑟𝑡
F III.5.34
𝐹𝑆𝐶𝑟𝑜𝑐 − 𝑚𝑔 =
Dove 𝑚 è la massa della ragazza della Da cui:
𝐹𝑆𝑆𝑡𝑎𝑟𝑡 = 𝑚(𝑔 − 𝑎)
F III.5.35
𝐹𝑆𝐶𝑟𝑜𝑐 = 𝑚𝑔
Ciò interessa è il rapporto fra le due forze, per capire quanto vari la misurazione della forza peso
sulla bilancia, cioè ciò che va calcolato è:
𝐹𝑆𝐴𝑐𝑐 𝑚(𝑔 − 𝑎) 𝑔 − 𝑎 9,81 − 7,5
= = = = 0,23 F III.5.36
𝐹𝑆 𝑚𝑔 𝑔 9,81
Nei 2 decimi di secondo sulla bilancia si legge il 23% del peso della ragazza. Più l’ascensore si muove
velocemente e assume elevate velocità e più questa sensazione di perdita di peso può diventare
fastidiosa, per questo motivo nei grattacieli la messa in moto degli ascensori ha un ben preciso pro-
filo di accelerazione per evitare di infastidire le persone all’interno.
REAZIONI VINCOLARI
Figura III.5.16 – La reazione vincolare del supporto sul corpo appoggiato
Facendo riferimento alla al disegno a sinistra in Figura III.5.16, la terza legge di Newton afferma che
il corpo di massa 𝑚 “preme” sul supporto con forza 𝑷 = 𝑚𝒈 e a sua volta il supporto “contro-preme”
il corpo con una forza di uguale intensità e direzione ma verso opposto, cioè 𝑹 = −𝑷.
Il supporto, pertanto, è un vincolo al movimento del corpo esercitando una reazione vincolare su di
esso. I vincoli tipici che vengono utilizzati in biomeccanica sono detti vincoli lisci e le loro reazioni
vincolari sono perpendicolari al vincolo stesso. Per comprendere questo concetto si consideri il di-
segno a sinistra in Figura III.5.16: il supporto vincola ancora il corpo, ma la sua reazione vincolare 𝑹,
rimane sempre perpendicolare alla superficie del supporto stesso perché è quella la direzione in cui
viene impedito il movimento: il vincolo non si fa penetrare dal corpo in quella direzione.
Questo significa che il vincolo compensa la forza peso 𝑷 del corpo solo lungo quella direzione, ma
non lungo la direzione perpendicolare. Nel disegno il sistema di riferimento è inclinato come il sup-
porto, si scompone la forza peso l’asse 𝑥 che coincide con la superficie del supporto e lungo l’asse 𝑦
che concide con la perpendicolare al supporto:
𝑃𝑃𝑒𝑟𝑝 = 𝑃 𝑠𝑖𝑛 𝜗 = 𝑚𝑔 𝑠𝑖𝑛 𝜗 ; 𝑃𝑃𝑎𝑟 = 𝑃 𝑐𝑜𝑠 𝜗 = 𝑚𝑔 𝑐𝑜𝑠 𝜗 F III.5.37
Applicando la seconda legge di Newton lungo le due direzioni scelte si hanno le due equazioni scalari:
𝑅 − 𝑃𝑃𝑒𝑟𝑝 = 0 → 𝑅 = 𝑃𝑃𝑒𝑟𝑝 = 𝑚𝑔 𝑠𝑖𝑛 𝜗
𝑃𝑃𝑎𝑟 F III.5.38
−𝑃𝑃𝑎𝑟 = 𝑚𝑎𝑃𝑎𝑟 → 𝑎𝑃𝑎𝑟 = − = −𝑔 𝑐𝑜𝑠 𝜗
𝑚
Lungo la direzione perpendicolare al vincolo non vi è movimento, pertanto l’accelerazione sul corpo
è pari a zero, mentre è presente una accelerazione lungo la superficie del vincolo. Questa accelera-
zione è una frazione dell’accelerazione gravitazionale, che aumenta all’aumentare dell’inclinazione,

ovviamente, fino al valore di g quando il supporto è perfettamente verticale: in questa situazione il
supporto non vincola più il corpo che cade soggetto all’accelerazione di Gravità.
Figura III.5.17 – Due vincoli
In Figura III.5.17 il corpo è adesso bloccato da due vincoli, con la reazione 𝑹𝟐 del secondo vincolo
che compensa la componente della forza peso 𝑷 parallela al primo vincolo. Poiché adesso non vi è
movimento nemmeno lungo la superficie del primo vincolo, le due equazioni relative alla seconda
legge di Newton diventano:
𝑅1 − 𝑃𝑃𝑒𝑟𝑝 = 0 → 𝑅1 = 𝑃𝑃𝑒𝑟𝑝 = 𝑚𝑔 𝑠𝑖𝑛 𝜗
F III.5.39
𝑅2 − 𝑃𝑃𝑎𝑟 = 0 → 𝑅1 = 𝑃𝑃𝑎𝑟 = 𝑚𝑔 𝑐𝑜𝑠 𝜗
Riprendendo la trattazione dei vincoli affrontata in precedenza, un vincolo in quanto tale limita il
movimento di un corpo: queste limitazioni sono dovute a forze che il vincolo applica al corpo per
impedirne il movimento stesso.
Figura III.5.18 – Reazioni vincolari sulla catena cinematica a 2 link che modella la pressa
Questa parte della trattazione verrà ripresa più approfonditamente al momento del calcolo delle
forze in gioco, nei capitoli successivi, per adesso è fondamentale focalizzare questo aspetto: se esiste
una limitazione al movimento di un corpo, esiste un vincolo e pertanto esiste una reazione vincolare
che crea questa limitazione.
In Figura III.5.18 la catena cinetica a 2 link con guida sull’estremo distale che simula l’arto inferiore
durante la pressa, con carico identificato dalla forza peso 𝑷:
✓ Come già detto, il piede è vincolato al carrello guidato come se fosse “imbullonato” a creare
una cerniera guidata. La guida limita le possibilità di movimento del sistema piede-carrello
perché vincolato a scorrere sul binario: esiste una forza di reazione vincolare perpendico-
lare al binario che impedisce il movimento in direzione perpendicolare al binario stesso, è
la forza 𝑹𝑺 .
D questa forza è nota la direzione, perpendicolare a quella di scorrimento, ma non sono
note l’intensità e il verso. Ovviamente è altamente probabile che la forza 𝑹𝑺 si opponga al
movimento nella direzione disegnata tramite il binario inferiore della guida, ma in linea di
principio se il soggetto esercitasse molta forza un carico molto basso potrebbe anche

spingere l’intero carrello contro il binario superiore della guida che reagirebbe con una
forza sempre nella stessa direzione ma con verso opposto.
Come verrà illustrato, “risolvere il problema” significa determinare le forze in gioco in ter-
mini di direzione, verso ed intensità: la prima è nota in partenza, ai termini del calcolo sa-
ranno noti verso ed intensità, pertanto inizialmente questi vengono disegnati sullo schema
con una lunghezza ed un verso arbitrari.
✓ La cerniera interna, analogamente, limita il movimento del link che modella la gamba in
senso anatomico, perché se la coscia è ferma la gamba può solo ruotare. La cerniera limita,
come già visto, i movimenti in direzione verticale e orizzontale: questo accade perché il
vincolo reagisce al movimento della gamba con le due forze, rispettivamente lungo l’asse
orizzontale e verticale che vengono nel disegno denominate 𝑹𝑪𝟐𝒙 e 𝑹𝑪𝟐𝒚 .
Anche di queste forze non sono note le intensità e i versi, ma sicuramente “scorrono” nelle
direzioni indicate perché ognuna limita il movimento in quella data direzione. Analoga-
mente, vengono disegnate sullo schema queste forze con intensità e lunghezza arbitrarie.
✓ Infine, la cerniera esterna per cui valgono le stesse considerazioni appena fatte, le reazioni
vincolari di questa si identificano con 𝑹𝑪𝟏𝒙 e 𝑹𝑪𝟏𝒚 .
In Figura III.5.19 le reazioni vincolari dei vincoli studiati nel testo: ogni GdV (Grado di Vincolo, vedi
capitoli precedenti) è determinato da una forza che limita il movimento in quella direzione:
✓ Carrello e guida limitano il movimento in direzione perpendicolare al piano di scorrimento,
pertanto una forza, 𝑹, in quella direzione. Ovviamente saranno i dati del problema biomec-
canico a determinare se il verso di 𝑹 sia quello del disegno oppure l’opposto.
✓ Cerniera interna ed esterna limitano il movimento in entrambe le direzioni, pertanto due
forze, 𝑹𝒙 e 𝑹𝒚 , nelle rispettive direzioni. Anche qui, i dati del problema determineranno se
i versi siano quelli del disegno o meno.
Un modo alternativo di rappresentare la reazione vincolare di questi vincoli è inserendo
una freccia inclinata, poiché questa si scompone a sua volta nelle due direzioni degli assi di
riferimento. Lunghezza ed inclinazione saranno determinati successivamente dai dati del
problema
Figura III.5.19 – Le reazioni vincolari dei vincoli descritti nel testo
FORZE D’ATTRITO
Le superfici che creano dei vincoli al movimento sono state considerate sempre come perfettamente
lisce, come se i corpi “scivolassero” sul ghiaccio. Quando un corpo si muove invece su una superficie
scabra si manifesta una resistenza al movimento stesso, detta forza di attrito.

Figura III.5.20 – Un modello per le forze di attrito
Facendo riferimento a sinistra e in alto nella Figura III.5.20, si consideri un corpo su una superficie
orizzontale: se si applica una forza 𝑭 in direzione orizzontale come in figura il blocco rimarrà fermo
se 𝑭 non è sufficientemente elevata (esperienza che chiunque ha provato nel far strisciare un og-
getto sul pavimento): ciò che impedisce il movimento è la forza di attrito 𝑭𝑨𝒕𝒕𝑺 fra il corpo e la su-
perficie. Poiché il corpo è fermo, statico, definiamo questa forza come forza di attrito statico, indi-
cata con il pedice S.
Il corpo non si muove, pertanto le accelerazioni sono nulle, ciò significa per la seconda legge di New-
ton che:
𝑭 + 𝑭𝑨𝒕𝒕𝑺 + 𝑹 + 𝑷 = 0 F III.5.40
Riscritta con le equazioni scalari lungo le direzioni orizzontale e verticale si ha:

𝐹 + 𝐹𝐴𝑡𝑡𝑆 = 0 → 𝐹𝐴𝑡𝑡𝑆 = −𝐹
F III.5.41
𝑅 + 𝑃 = 0 → 𝑅 = −𝑃
La seconda è oramai scontata: la reazione vincolare si oppone alla forza peso, la prima mostra come
se il corpo è fermo la forza di attrito statico abbia intensità identica alla forza applicata ma verso
opposto. Una prima spiegazione delle forze di attrito, come mostrato nel disegno, è data dal fatto
che in realtà le superfici sono da considerarsi sempre scabre: per quanto possano essere levigate, a
livello microscopico sono sempre presenti delle asperità ed increspature che impediscono uno scor-
rimento “liscio”: questo modello è sufficiente per la trattazione ma in realtà modelli più dettagliati
mostrano che al contatto fra corpi vi è una “compenetrazione” degli atomi e delle molecole nei punti
di contatto.
Continuando ad aumentare la forza 𝑭, ad un certo valore si ha l’avvio in moto del corpo, che accele-
rerà al valore 𝒂 pur a parità di 𝑭 (per valori di pochissimo inferiori il corpo è fermo, per valori di
pochissimo superiori il corpo accelera). Certamente è sempre presente una forza, detta forza di

attrito cinetico o dinamico o volvente, indicata con il pedice D, che si manifesta quando il corpo è in
movimento. Applicando di nuovo la seconda legge di Newton:
𝑭 + 𝑭𝑨𝒕𝒕𝑫 + 𝑹 + 𝑷 = 𝑚𝒂 F III.5.42
Riscritta con le equazioni scalari lungo le direzioni orizzontale e verticale si ha:

𝐹 + 𝐹𝐴𝑡𝑡𝐷 = 𝑚𝑎 → 𝐹𝐴𝑡𝑡𝐷 = −𝐹 + 𝑚𝑎
F III.5.43
𝑅 + 𝑃 = 0 → 𝑅 = −𝑃
Confrontando i primi due risultati delle F III.5.41 e F III.5.43 si ha:
𝐹𝐴𝑡𝑡𝑆 = −𝐹
→ 𝐹𝐴𝑡𝑡𝐷 < 𝐹𝐴𝑡𝑡𝑆 F III.5.44
𝐹𝐴𝑡𝑡𝐷 = −𝐹 + 𝑚𝑎
La forza di attrito statico è inferiore alla forza di attrito dinamico.
Sperimentalmente si determina che la forza di attrito statico è direttamente proporzionale alla rea-
zione vincolare del corpo sulla superficie, fino ad un valore massimo dato da:
𝐹𝐴𝑡𝑡𝑆𝑀 = 𝜇𝑠 𝑅 F III.5.45
Il termine 𝜇𝑠 (la letteram mu dell’alfabeto greco) è il coefficiente di attrito statico e si determina

sperimentalmente. Nel grafico in basso nella Figura III.5.20 si noti come la forza di attrito aumenti
secondo una legge di proporzionalità diretta fino al valore 𝐹𝐴𝑡𝑡𝑆𝑀 , per poi decrementare e mante-
nersi costante al valore:
𝐹𝐴𝑡𝑡𝐷 = 𝜇𝐷 𝑅 F III.5.46
Dove il termine 𝜇𝐷 è il coefficiente di attrito dinamico, anch’esso determinato sperimentalmente.

In sintesi, per mettere in moto un oggetto su una superficie con attrito serve più forza che per man-
tenerlo in movimento.
Le forze di attrito sono determinanti nei movimenti, compresi quelli del corpo umano, in quanto
garantiscono le aderenze sulle superfici: quando camminiamo o corriamo, ad esempio, è l’aderenza
al terreno che permette la spinta propulsiva, basti pensare a quanto sia difficile camminare sul ghiac-
cio o con le scarpe lisce sull’asfalto bagnato.
Figura III.5.21 – Il contatto con il suolo e la GRF – Ground Reaction Force
Per semplicità di trattazione è prassi che le superfici di scorrimento dei modelli biomeccanici siano
perfettamente lisce, mentre i punti di contatto dove non c’è scivolamento sono considerati ad attrito
elevatissimo, tanto da poter assimilarli a delle cerniere esterne: così facendo le forze di attrito pos-
sono non essere considerare nello sviluppo dei modelli stessi.
In Figura III.5.21 un soggetto che corre: il punto di contatto è ad attrito elevato, pertanto assimilabile
ad una cerniera interna. La reazione vincolare del suolo, 𝑮𝑹𝑭 (Ground Reaction Force) si sviluppa

con una componente verticale 𝑮𝑹𝑭𝒚 che impedisce al soggetto di affondare verso il basso e una
componente orizzontale 𝑮𝑹𝑭𝒙 che impedisce lo scivolamento. Ovviamente:
𝑮𝑹𝑭 = 𝑮𝑹𝑭𝒙 + 𝑮𝑹𝑭𝒚 F III.5.47
PRESSIONE
In tutti gli esempi e problemi trattati il punto di contatto fra corpi e superfici o fra corpi e corpi è
stato considerato, di fatto, puntiforme come a sinistra nel Figura III.5.22 dove la forza peso è identi-
ficata con un unico vettore.
In realtà la forza peso si distribuisce su tutta la superficie di contatto fra i due corpi, essendo una
forza distribuita come a destra nello stesso disegno: le forze di contatto, infatti, si manifestano su
ben precise aree dei corpi che interagiscono, aventi una superficie che non è mai nulla, come quella
di un punto.
Figura III.5.22 – A sinistra una forza concentrata, a destra la stessa forza ma distribuita su tutta la superficie di contatto
Figura III.5.23 – La pressione
Chiunque ha esperienza di quanto possa essere dolorosa una penna spinta nel palmo della mano
con la stessa forza di quanto si battono le mani: i tessuti, in generale i materiali, resistono a forze
distribuite su aree e minore è l’area a parità di forza e maggiore è la sollecitazione.
In Figura III.5.23, a sinistra 3 corpi aventi la stessa massa ma che interagiscono con il supporto su
aree diverse, progressivamente più piccole: il corpo a destra sollecita maggiormente il supporto ri-
spetto al corpo a sinistra perché la stessa forza peso è “appoggiata” su un’area minore.
Si definisce pertanto pressione la forza per unità di superficie, a destra in Figura III.5.23. Si supponga
di avere una forza di 1 N che agisce perpendicolarmente ad una superficie di 1 m2, la pressione
esercitata da questa forza sulla superficie è pertanto pari a:
𝐹 1𝑁
𝑝= = = 1 𝑁⁄𝑚2 = 1 𝑃𝑎 F III.5.48
𝑠 1 𝑚2
La pressione si misura in N/m2, chiamati Pa, Pascal, ed è una grandezza scalare, non vettoriale. Ogni
materiale ha una massima pressione che può sopportare.

Figura III.5.24 – L’effetto della pressione sulla neve
In Figura III.5.24 a parità di peso dei due pinguini, quello a sinistra lo distribuisce su una superficie
minore rispetto a quello a destra che aumenta la superficie grazie alle racchette da neve: il pinguino
a sinistra esercita sulla neve una pressione maggiore dell’altro e la neve cede perché non è in grado
di reggerla.
A sinistra in Figura III.5.25 una misura baropodometrica, cioè la rilevazione della pressione della
pianta del piede sul suolo: i valori di pressione sono evidenziati con una scala colorata dal blu, valori
inferiori, al rosso, valori superiori. Tutta la metà (per piede) della forza peso che normalmente viene
descritta come una freccia verso un punto del suolo in realtà si distribuisce come nell’immagine.
Nella parte a centrale e a destra del disegno una modellazione biomeccanica via via più semplice:
✓ Forze distribuite secondo quanto descritto nella misura baropodometrica.
✓ Piede modellato come un corpo su una cerniera esterna e un appoggio, cioè solo due punti
di contatto, un per il metatarso e uno per il calcagno.
✓ Piede modellato come un corpo su una cerniera esterna, cioè solo un punto di appoggio sul
metatarso.
Figura III.5.25 – A sinistra la pressione esercitata dalla pianta di un piede sul suolo, a destra modelli di piede
In tutti i casi si fa riferimento ad una superficie ad attrito elevato, per questo la presenza della cer-
niera esterna, come descritto nel precedente paragrafo. La scelta del tipo di modello dipende dal

problema: tipicamente si inizia con il modello più semplice per inserire dettagli all’occorrenza, uti-
lizzando i dati del modello precedentemente più semplice.
Il problema delle forze su superfici è che rendono la trattazione matematica estremamente com-
plessa, per questo si tende ad evitarle sostituendole con forze concentrate in un unico punto.
CASI STUDIO
Si presentano alcuni esercizi d’esempio ritenuti significativi per la comprensione di quanto esposto
fino a questo punto. Per adesso lo studente non vede una applicazione pratica alla Biomeccanica
che lui intende, lo studio di movimenti complessi, ma sono proprio questi casi semplici che permet-
tono di evidenziare ed assimilare concetti importanti perché generali e così applicabili a qualsiasi
contesto.
✓ Il primo esercizio vede l’utilizzo di soluzioni grafiche e matematiche, mostrando che non
sono importanti le formule in sé ma il loro significato fisico, pratico.
✓ Il secondo esempio riguarda le carrucole, che nella pratica lavorativa il LSM e il fisio sicura-
mente incontreranno.
✓ Il terzo esempio mostra come sia proprio una carenza nelle conoscenze di Fisica di base che
impedisca la comprensione di problemi solo in apparenza semplici.
Il valore di questi esercizi va oltre i risultati, ciò che è importante assimilare è la schematizzazione
dei problemi e la metodologia di risoluzione.
LINEE D’AZIONE – IL SEMAFORO
Figura III.5.26 – Un semaforo appeso con dei cavi
Il semaforo è un classico problema dell’esame di Fisica I per quanto riguarda le forze e permette
considerazioni interessanti sulle linee d’azione delle forze. Sia dato il semaforo di Figura III.5.26 so-
stenuto al soffitto da dei tiranti: sapendo il peso del semaforo è necessario calcolare la tensione sui
cavi.
Anticipando concetti che verranno dettagliati successivamente nel capitolo sulla Statica,
STEP #1 - DEFINIRE I DATI A DISPOSIZIONE
Figura III.5.27 – Diagramma di corpo libero del sistema

Il primo passaggio consiste nel determinare quali siano gli elementi noti e quali quelle da calcolare.
In Figura III.5.27 il diagramma di corpo libero del sistema, dove si riportano tutte le forze, note e non
note, che concorrono alla risoluzione del problema:
✓ Il semaforo di massa 𝑚 subisce una forza dovuta alla Gravità pari a 𝑚𝑔, che agisce sul punto
di aggancio del semaforo ai cavi, disegnata come un vettore che punta verso il basso, di
lunghezza arbitraria ma comunque nota.
✓ I cavi esercitano sul punto di ancoraggio due tensioni, 𝑻𝟏 e 𝑻𝟐 , lungo le rispettive direzioni
che sono note e che sono riportate tratteggiate sul diagramma.
✓ Non sono note le intensità delle forze e i versi, però per semplicità si riportano i due vettori
con due lunghezze arbitrarie per avere sullo stesso schema tutti gli elementi.
STEP #2 – SCRIVERE LE EQUAZIONI DEL MOTO

Il secondo passaggio è scrivere le equazioni del moto: in questo caso il semaforo è fermo, cioè non
è soggetto ad accelerazioni, 𝒂 = 0. La seconda legge di Newton pertanto è data da:
𝑻𝟏 + 𝑻𝟐 + 𝑚𝒈 = 0 F III.5.49
La somma vettoriale di tutte le forze in gioco deve dare risultante nulla, in modo che il sistema non
si muova.
STEP #3 – RISOLVERE LE EQUAZIONI DEL MOTO E DETERMINARE LE FORZE INCOGNITE

Il terzo passaggio è risolvere il problema, cioè risolvere le equazioni del moto. In questo caso si vuole
sapere quanto valgano le intensità delle forze sui due tiranti, risposta che può essere data grafica-
mente. In pratica si vuole risolvere l’equazione precedente, riscritta in questo modo:
𝑻𝟏 + 𝑻𝟐 = −𝑚𝒈 F III.5.50
La somma delle forze sui due tiranti è pari alla forza peso in verso opposto (il segno negativo): questo
è ovvio, se il semaforo non deve cadere i due tiranti devono generare due forze che “tirano” com-
plessivamente nel verso opposto alla forza di Gravità, a pari intensità.
Figura III.5.28 – La soluzione del problema
Figura III.5.29 – Il problema risolto
In Figura III.5.28 la soluzione del problema che altro non è che la scomposizione del vettore −𝑚𝒈
lungo le rette d’azione dei due tiranti, utilizzando le tecniche descritte nel capitolo sui vettori: si ha

proprio che la somma vettoriale delle due tensioni è proprio quanto richiesto, 𝑻𝟏 + 𝑻𝟐 = −𝑚𝒈.
Infine, in Figura III.5.29 il semaforo con le forze calcolate: adesso le lunghezze di 𝑻𝟏 e 𝑻𝟐 sono quelle
corrette.
La risoluzione grafica però è di fatto qualitativa a meno di non misurare proprio con la riga e la
squadra le lunghezze dei vettori di tensione, e puntuale dato che riguarda la configurazione dei cavi
del problema specifico.
Figura III.5.30 – Il diagramma di corpo libero completo
In Figura III.5.30 il diagramma di corpo libero completo, dove sono state indicate le inclinazioni dei
cavi che diventano così generiche. È adesso possibile definire matematicamente le forze in gioco:
𝑻𝟏 ≡ 𝑇1 (− 𝑐𝑜𝑠 𝛼1 , 𝑠𝑖𝑛 𝛼1 ) ; 𝑻𝟐 ≡ 𝑇2 (𝑐𝑜𝑠 𝛼2 , 𝑠𝑖𝑛 𝛼2 ) ; 𝑷 = 𝑚𝒈 F III.5.51
Delle due forze 𝑻𝟏 e 𝑻𝟐 sono note le direzioni, date dalle inclinazioni dei rispettivi fili, identificate
dagli angoli 𝛼1 e 𝛼2 . Si impostano anche i versi delle stesse, si noti il segno negativo sulla coordinata
orizzontale della prima forza, perché “punta” orizzontalmente nel verso discorde a quello dell’asse
orizzontale.
Si riscrive precedente seconda legge di Newton in forma vettoriale della F III.5.49 nelle due equazioni
scalari:
−𝑇1 𝑐𝑜𝑠 𝛼1 + 𝑇2 𝑐𝑜𝑠 𝛼2 = 0
{ F III.5.52
𝑇1 𝑠𝑖𝑛 𝛼1 + 𝑇2 𝑠𝑖𝑛 𝛼2 − 𝑚𝑔 = 0
Cioè: le componenti delle forze lungo l’asse orizzontale si annullano, quelle lungo l’asse verticale
devono equilibrare la forza peso. Risolvendo questo sistema di due equazioni si ottiene:
𝑐𝑜𝑠 𝛼2 𝑐𝑜𝑠 𝛼1
𝑇1 = 𝑚𝑔 ; 𝑇2 = 𝑚𝑔 F III.5.53
𝑠𝑖𝑛(𝛼1 + 𝛼2 ) 𝑠𝑖𝑛(𝛼1 + 𝛼2 )
Questo risultato è del tutto generico e valido per qualsiasi inclinazione dei cavi.
La Figura III.5.31 esemplifica una caratteristica delle somme vettoriali: la risultante di vettori di una
certa lunghezza può essere un vettore di lunghezza molto più piccola. Nel disegno la struttura è
simmetrica per semplicità, le linee di trazione sono differenti, progressivamente sempre meno incli-
nate. In questo caso i due vettori 𝑻𝟏 e 𝑻𝟐 relativi alle tensioni sui cavi si sommano sempre vettorial-
mente per dare la forza peso del semaforo, portando a intensità crescenti.
A destra la spiegazione: il parallelogramma per la somma vettoriale diventa un rombo per la simme-
tria del problema, la diagonale minore è sempre la stessa dato che è la lunghezza del vettore opposto
alla forza peso, ma aumenta la diagonale maggiore perché i lati sono sempre più inclinati: il risultato
finale è un aumento delle tensioni
Più i cavi sono disposti orizzontalmente e più è elevata la tensione, molto maggiore rispetto alla
forza peso del semaforo. Esisterà un valore di inclinazione tale per cui i cavi si rompono. Questo è il
motivo per cui è sempre bene non tendere troppo i tiranti che tengono sospeso un carico.

Figura III.5.31 – Semaforo con cavi sempre più tesi
Considerando che per la simmetria della struttura si ha che 𝛼1 = 𝛼2 , pertanto si considererà un

generico angolo 𝛼1 , la F III.5.53 diventa:
𝑐𝑜𝑠 𝛼
𝑇1 = 𝑇2 = 𝑇 = 𝑚𝑔 F III.5.54
𝑠𝑖𝑛 2𝛼
Le due tensioni sono identiche in intensità e simmetriche rispetto alla verticale passante per il se-
maforo, proprio perché il sistema ha questa simmetria. Per semplicità le intensità delle tensioni ven-
gono indicate con 𝑇. Poiché il peso del semaforo è dato da 𝑚𝑔, dividendo il risultato sopra riportato
per questo valore è possibile definire una tensione relativa al peso da sostenere:
𝑇 𝑐𝑜𝑠 𝛼
𝑇𝑅𝑒𝑙 = = F III.5.55
𝑚𝑔 𝑠𝑖𝑛 2𝛼
Figura III.5.32 – Tensione sui cavi in funzione della loro inclinazione

Questa è una tecnica molto usata perché ciò che interessa non è quasi mai un risultato in termini
assoluti ma sempre relativi a qualche altra grandezza.
In Figura III.5.32 il grafico della quantità 𝑇𝑅𝑒𝑙 in funzione dell’inclinazione dei cavi: come si può no-
tare, inclinazioni inferiori ai 30° vedono tensioni relative sui cavi maggiori di 1, cioè maggiori del
carico da sostenere, se l’inclinazione scende a 10° la tensione è quasi 3 volte quella del carico, a circa
4° è quasi 8 volte: le somme vettoriali non perdonano!
Da dove viene il valore di 30°? Si consideri la Figura III.5.33, con carico unitario dove si riporta la
configurazione delle forze quando l’angolo di inclinazione dei cavi è pari a 30°: le due forze devono
esercitare una trazione verso l’alto ognuna per la metà del carico. Con una inclinazione di 30° il pa-
rallelogramma per la determinazione delle forze è costituito da due triangoli equilateri: facendo ri-
ferimento al triangolo a sinistra, un lato ha lunghezza 𝑇 il cui valore non può che essere proprio pari
alla lunghezza del vettore del carico stesso.
Figura III.5.33 – L’inclinazione per cui le forze sui cavi sono pari alla forza peso del carico.
Quando cioè l’inclinazione dei cavi è pari a 30° ogni cavo esercita una forza di trazione pari alla forza
peso, quando i cavi sono più inclinati la trazione sarà minore del carico, quando sono meno inclinati
la trazione sarà minore. Si lascia al lettore la costruzione grafica di questi due casi.
Il valore 30° è pertanto un valore significativo nella progettazione dei tiranti di strutture come que-
sta: è stato dedotto dalla Figura III.5.32che deriva dalla F III.5.55, ma è necessario capirne il signifi-
cato.
Le formule sono importanti per ciò che rappresentano fisicamente, altrimenti rimangono semplici
gegoglifici incomprensibili.
CARRUCOLE
Lo studente di Scienze Motorie e di Fisioterapia si troverà spesso a lavorare con attrezzature dove
sono presenti delle carrucole, Figura III.5.34. Una carrucola è definita come macchina elementare o
macchina semplice, intendendo una macchina non scomponibile in una macchina ancora più ele-
mentare, senza una fonte di energia in sé stessa ma che funziona per l’applicazione di una forza
dall’esterno. Una carrucola costituita da una puleggia, un disco girevole intorno al proprio asse, e da
un cavo che scorre sulla puleggia stessa. Una carrucola permette di sollevare dei carichi.
Tipicamente si considera che:
✓ La puleggia della carrucola abbia massa trascurabile rispetto ai carichi in gioco.
✓ Il cavo non slitti su di essa.
✓ Il cavo sia rigido e non si deformi, allungandosi.
La Figura III.5.35 mostra una carrucola che ruota:
✓ La carrucola ha una puleggia di raggio 𝑅 che ruota di un angolo 𝜗 intorno al perno. A questa
rotazione corrisponde un arco di lunghezza 𝑅𝜗 che viene indicato con ∆𝑟.

Figura III.5.34 – Una carrucola
✓ Il lato destro della puleggia è quello dove il cavo si è “srotolato”, questo si è allungato pro-
prio di ∆𝑟 e così l’abbassamento della sommità del recipiente che contiene il cane a destra
è proprio −∆𝑟.
✓ Il lato sinistro della puleggia è quello dove il cavo si è “arrotolato”, questo si è accorciato
proprio di ∆𝑟 e così l’innalzamento della sommità del recipiente che contiene il cane a sini-
stra è proprio ∆𝑟.
In altre parole, tanto il cavo si accorcia da una parte quanto si allunga dall’altra e viceversa.
Si supponga che gli spostamenti delle sommità dei contenitori avvengano nel tempo ∆𝑡, per la defi-
nizione di velocità istantanea se l’intervallo di tempo è “piccolo”, F III.4.2, si ha:
∆𝑟 −∆𝑟
𝑣𝑆𝑖𝑛𝑖𝑠𝑡𝑟𝑎 = ; 𝑣𝐷𝑒𝑠𝑡𝑟𝑎 = F III.5.56
∆𝑡 ∆𝑡
Pertanto:
𝑣𝑆𝑖𝑛𝑖𝑠𝑡𝑟𝑎 = −𝑣𝐷𝑒𝑠𝑡𝑟𝑎 F III.5.57
Poiché è possibile ripetere il tutto per due punti arbitrari qualsiasi, segue che tutti i punti del cavo di
una carrucola hanno la stessa velocità in termini di intensità, la direzione è data dalla linea d’azione
del cavo, il verso dal fatto che il punto sia a destra o a sinistra della carrucola, rispetto al suo verso
di rotazione. Con considerazioni analoghe si dimostra che anche le accelerazioni hanno la stessa
intensità per tutti i punti del cavo e seguono le stesse regole che per spostamenti e velicità: questo
di fatto deriva dall’ipotesi di cavo “rigido” che può piegarsi intorno alla puleggia ma non accorciarsi
o allungarsi.
Sul cane a sinistra agiscono 2 forze:
✓ La forza peso 𝑚2 𝒈 dovuta alla massa 𝑚2 dell’altro cane e del supporto.
✓ La tensione 𝑻𝟐 sul filo che è nella stessa direzione ma verso opposto a quello della forza
peso.

Figura III.5.35 – La rotazione di una carrucola
Poiché il cavo è rigido, l’accelerazione del corpo a sinistra è identica in direzione ed intensità a quella
del corpo a destra, con verso opposto: se a destra il corpo va in basso, a sinistra il corpo va in alto
con le stesse velocità ed accelerazioni. La seconda legge di Newton a questo corpo:
𝑻𝟐 + 𝑚2 𝒈 = −𝑚2 𝒂 F III.5.58
In Figura III.5.36 i diagrammi di corpo libero dei sotto-sistemi di cui si compone il sistema composto
dai cestelli, cavi e carrucola. Sul cane a destra agiscono 2 forze:
✓ La forza peso 𝑚1 𝒈 dovuta alla massa 𝑚1 del cane e del supporto.
✓ La tensione 𝑻𝟏 sul filo che è nella stessa direzione ma verso opposto a quello della forza
peso.
Si suppone che l’accelerazione a cui è soggetto questo corpo sia pari ad 𝒂 in direzione verticale,
verso il basso. La seconda legge di Newton a questo corpo:
𝑻𝟏 + 𝑚1 𝒈 = 𝑚1 𝒂 F III.5.59
Figura III.5.36 – Diagrammi di corpo libero del sistema

Questa equazione vettoriale ha solo una componente scalare, quella in direzione vericale, pertanto:
𝑇1 − 𝑚1 𝑔 = −𝑚1 𝑎 F III.5.60
Si notino i segni nel passaggio da vettoriale a scalare: “verso il basso” significa “verso opposto a
quello dell’asse verticale”, da cui i segni negativi.
Anche equazione vettoriale ha solo una componente scalare, quella in direzione vericale, pertanto:
𝑇2 − 𝑚2 𝑔 = 𝑚2 𝑎 F III.5.61
Attenzione ai segni: nella prima equazione il segno negativo indica che l’accelerazione era un vettore
opposto a quello che agisce sul corpo a destra, nella seconda equazione i segni indicano il verso delle
accelerazioni rispetto a quello dell’asse verticale.
Sulla carrucola agisce la forza −𝐓𝟏 da un lato perché è la forza con cui il cestello di sinistra “tira” la
carrucola: poiché il cavo è rigido, questa forza è pari in intensità e direzione alla forza 𝐓𝟐 che a sua
volta “tira” verso l’alto il cestello di sinistra. Sulla puleggia della carrucola agiscono pertanto due
forze, −𝐓𝟏 e −𝐓𝟐 che sono identiche, cioè:
𝑻𝟏 = 𝑻𝟐 = 𝑻 F III.5.62
Non ha più significato mantenere i pedici e così la tensione sul cavo viene da adesso identificata con
𝐓. Sostituendo nelle precedenti F III.5.60 e F III.5.61 si ha:
𝑇 − 𝑚1 𝑔 = −𝑚1 𝑎
{ F III.5.63
𝑇 − 𝑚 2 𝑔 = 𝑚2 𝑎
Le due equazioni formano un sistema dato che devono verificarsi entrambe contemporaneamente:
risolvendolo per ottenere T e 𝑎 si ottiene:
𝑚1 − 𝑚2 2𝑚1 𝑚2
𝑎= 𝑔 ; 𝑇= 𝑔 F III.5.64
𝑚1 + 𝑚2 𝑚1 + 𝑚2
Se i due cani hanno la stessa massa, cioè m1 = m2 = 𝑚, si ha, sostituendo nella precedente:
𝑎 = 0 ; 𝑇 = 𝑚𝑔 F III.5.65
In questo caso se la carrucola è inizialmente ferma, continua a rimanerlo perché non sono presenti
accelerazioni. La forza di tensione in ogni punto è pari alla forza peso di uno dei due cani (identici).
Se invece le masse sono differenti la carrucola ruoterà dalla parte della massa maggiore. Per tenere
ferma una massa appesa ad una carrucola è, pertanto, necessario tirare il cavo dall’altra parte con
una forza pari alla forza peso della massa appesa.
Figura III.5.37 – Schematizzazione di una carrucola

Un focus sulla carrucola: il cavo, “tirato” a destra e sinistra comprime l’incavo curvo della puleggia:
come si modella tutto questo? Sappiamo che il cavo in ogni suo punto è sottoposto ad una tensione
di intensità 𝑇 da una parte ed intensità −𝑇 dall’altra per la terza legge di Newton, azione e reazione.
Per semplicità la carrucola viene schematizzata come una serie di elementi triangolari connessi, Fi-
gura III.5.35: dei triangoli isosceli con angolo al vertice superiore “piccolo” tanto da poter approssi-
mare l’arco corrispondente sulla carrucola con il lato minore del triangolo stesso.
Si consideri pertanto il disegno in basso a sinistra che rappresenta un triangolo della struttura: il
cavo scorre sul lato minore del triangolo, agli estremi sono presenti due forze della stessa intensità
che però agiscono come nel disegno: sono, in pratica, le due forze uguali ed opposte che si avrebbero
se il cavo fosse rettilineo. Queste due forze, sommandosi vettorialmente, creano una terza forza che
“spinge” il triangolo nella direzione riportata.
Facendo riferimento al disegno a destra, si nota come che su ogni triangolo agisce una forza in una
direzione e verso, e che sul triangolo adiacente questa forza ha verso opposto: questo per la terza
legge di Newton, poiché i triangoli sono connessi. Se si considera la carrucola nel suo insieme, tutte
queste coppie di forze sono interne al sistema e così si annullano vicendevolmente.
Si consideri la somma di tutte le forze che “spingono” i triangoli:
𝑭 = 𝑭𝟏 + 𝑭𝟐 + 𝑭𝟑 + 𝑭𝟒 + 𝑭𝟓 + 𝑭𝟔 F III.5.66
Questa forza agisce sul perno della carrucola, che non si muove e così non è soggetto ad accelera-
zioni: deve esistere una forza 𝑹 che impedisce il movimento, cioè applicando la seconda legge di
Newton:
𝑭 + 𝑹 = 𝟎 → 𝑹 = −𝑭 F III.5.67
La carrucola reagisce con una forza 𝑹. Si considerino adesso tutte le forze esterne al sistema carru-
cola, le due forze 𝑻 e la forza 𝑹. La carrucola ruota ma non si sposta, pertanto la seconda legge di
Newton per la carrucola si esprime come:
𝑻 + 𝑻 + 𝑹 = 𝟎 → 𝑹 = −2𝑻 F III.5.68
Questo significa che sul perno della carrucola agisce una forza opposta alla somma vettoriale delle
forze di trazione ai capi del cavo sulla carrucola, indipendentemente dal fatto che il cavo si “pieghi”
sulla carrucola stessa.
Figura III.5.38 – La forza di trazione del cane è la stessa come intensità a quella applicata al cestello ma lungo una direzione
diversa

Una carrucola permette, pertanto, applicare una forza di trazione lungo una direzione differente
rispetto a quella di origine, Figura III.5.38.
ALCUNE APPLICAZIONI
Figura III.5.39 – Una classica pressa da palestra
In Figura III.5.39 una classica leg press o pressa da palestra: il carrello viene premuto dal soggetto e
questo a sua volta mette in trazione un cavo che scorre in un insieme di carrucole per sollevare un
peso dal pacco pesi.
Le migliori presse da bodybuilding hardcore sono quelle senza pacco pesi ma con i dischi di ferro da
caricare sul carrello: ad esempio, le carrucole non sono infatti ideali e così più carrucole sono pre-
senti e più è elevato l’attrito, specialmente a carichi elevati.
Poi, il cavo ha una sua elasticità e così quando va in tensione restituisce una sensazione di “vuoto”
all’inizio del movimento. SI ovvia a questo utilizzando le catene invece dei cavi, che però aumentano
l’attrito.
Il vantaggio di una pressa di questo tipo, però, è che non necessita di caricare e scaricare i pesi: il
selettore permette di scegliere il carico voluto velocemente ed è così possibile far alternare soggetti
di forza differente, cosa praticamente impossibile con una pressa a caricamento di dischi: caricare e
scaricare diventa, alla fine, un esercizio.
Le presse a selettore sono pertanto, in tantissime forme, molto utilizzate in palestra e il loro costo è
dovuto anche al carico del pacco pesi, un elemento di valore.
La pressa della foto segue lo schema a destra dove la il soggetto deve esercitare, se vuole tenere
fermo il carico, una forza pari alla relativa forza peso di questa.
In Figura III.5.40 una “ercolina” molto presente in palestra. In questo caso il meccanismo di carrucole
che agisce sul pacco pesi è differente da quello della pressa precedente dove il cavo terminava sul
pacco pesi: qui vi è una ulteriore carrucola.
Si consideri la carrucola collegata al pacco pesi, immaginando che il soggetto tenga fermo tutto il
sistema: sulla carrucola agiscono le forze del disegno, pertanto applicando la seconda legge di New-
ton si ha:
1
𝑭 + 𝑭 + 𝑚𝒈 = 𝟎 → 𝑭 = − 𝑚𝒈 F III.5.69
2

Figura III.5.40 – Una “ercolina”
La forza applicata dal soggetto è pari alla metà della forza peso del pacco pesi, la carrucola posizio-
nata in quel modo ha dimezzato la richiesta di forza! Questo risultato è vero anche se il soggetto
muove il pacco pesi, basta ripetere i calcoli già fatti, si lascia al lettore il compito come esercizio.
A sinistra in Figura III.5.41 la configurazione iniziale della carrucola dell’ercolina, a destra dopo che
ha compiuto una rotazione di un angolo pari a 𝜗 a cui corrisponde un arco di lunghezza ∆𝑟 = 𝑅𝜗.
La rotazione è dovuta al cavo tirato dalla parte destra: quando la rotazione è avvenuta il centro della
carrucola è salito di ∆𝑟, pertanto anche l’estremità del cavo si è spostata d ∆𝑟, a cui si somma un
ulteriore ∆𝑟 dovuto alla rotazione della carrucola stessa.
Figura III.5.41 – La rotazione della carrucola dell’ercolina

In altre parole, se la carrucola, e così il cestello, e così il pacco pesi, si solleva di ∆𝑟 l’estremità del
cavo si muove di 2∆𝑟. Il soggetto, pertanto, per far sollevare il carico di un certo tratto deve muovere
il cavo per il doppio dello stesso.
Ripetendo la trattazione per la carrucola iniziale si può dimostrare che la velocità e l’accelerazione
di allungamento/accorciamento del cavo sono doppie rispetto alla velocità di spostamento del ca-
rico.
Cioè: il soggetto muove il carico con metà forza ma per sollevarlo ad una certa altezza deve tirare il
cavo per il doppio dell’altezza stessa.
Una carrucola messa in questa configurazione è una demoltiplica di carico ed è molto utilizzata nei
paranchi e negli argani, macchine dove un insieme di pulegge configurate in un certo modo per-
mette di sollevare un dato peso con una forza molto minore.
Perché ci sono macchine come l’ercolina che hanno una demoltiplica, quando basterebbe dimezzare
il pacco pesi? Essenzialmente, ci sono almeno 2 motivi:
✓ Industrialmente spesso è conveniente avere meno elementi diversi possibili, specialmente
se questi sono assemblati da fornitori esterni. È più conveniente avere una sola linea di
pacchi pesi e poi inserirla in tutte le macchine, inserendo le demoltipliche per quelle mac-
chine dove un pacco pesi sarebbe eccessivo.
✓ Si immagini un pacco pesi da 70 kg con mattoni di ferro di 5 kg: 14 possibilità sul selettore.
Questo pacco pesi su una ercolina è eccessivo, pertanto si decide di toglierne la metà. Il
pacco pesi da 35 kg ha ora 7 possibilità. Un pacco pesi da 70 kg demoltiplicato a 35 kg ha
invece sempre 14 possibilità, stavolta da 2,5 kg che lo rendono fruibile per un pubblico da
35 kg e non da 70 kg!
Figura III.5.42 – Una pressa con moltiplica
In Figura III.5.42 una pressa a moltiplica. Anche in questo caso il meccanismo di carrucole che agisce
sul pacco pesi è differente dai precedenti: il cavo non termina sul pacco pesi come nella prima
pressa, ma su una carrucola in maniera differente da quello dell’ercolina demoltiplicata.

Anche qui si consideri la carrucola collegata al pacco pesi, immaginando che il soggetto tenga fermo
tutto il sistema: sulla carrucola agiscono le forze del disegno, poiché se da una parte della carrucola
agisce una forza peso m𝐠, per quanto detto precedentemente dall’altro lato agirà una analoga forza
m𝐠. Pertanto applicando la seconda legge di Newton si ha:
𝑭 + 𝑚𝒈 + 𝑚𝒈 = 𝟎 → 𝑭 = −2𝑚𝒈 F III.5.70
La forza applicata dal soggetto è pari al doppio della forza peso del pacco pesi, la carrucola posizio-
nata in quel modo ha raddoppiato la richiesta di forza! Anche stavolta, questo risultato è vero anche
se il soggetto muove il pacco pesi, basta ripetere i calcoli già fatti, si lascia al lettore il compito come
esercizio.
Figura III.5.43 – La rotazione della carrucola della pressa a moltiplica
A sinistra in Figura III.5.43 la configurazione iniziale della carrucola della pressa a moltiplica, a destra
dopo che ha compiuto una rotazione di un angolo pari a 𝜗 a cui corrisponde un arco di lunghezza
∆𝑟 = 𝑅𝜗.
La rotazione è dovuta al cavo tirato dal perno della carrucola: quando la rotazione è avvenuta il
centro della carrucola è salito di ∆𝑟, pertanto anche l’estremità del cavo dalla parte del cestello con
il cane si è spostata d ∆𝑟, a cui si somma un ulteriore ∆𝑟 dovuto alla rotazione della carrucola stessa.
In altre parole, se la carrucola si solleva di ∆𝑟, il cestello, e così il pacco pesi, si solleva di 2∆𝑟. Il
soggetto, pertanto, per far sollevare il carico di un certo tratto deve muovere il cavo per la metà
dello stesso.
Ripetendo la trattazione per la carrucola iniziale si può dimostrare anche in questo caso che la velo-
cità e l’accelerazione di allungamento/accorciamento del cavo sono la metà rispetto alla velocità di
spostamento del carico.
In altre parole, il soggetto muove il carico con il doppio della forza ma per sollevarlo ad una certa
altezza deve tirare il cavo per la metà dell’altezza stessa.
Una pressa del genere permette di dimezzare il pacco pesi, dato che chi la utilizza deve premere per
il doppio del carico che ha selezionato e questo diminuisce i costi drasticamente perché i pesi hanno
un costo a kg dell’ordine di 3-4 €/kg: un pacco pesi “serio” di 160 kg ha un costo di 450-700 € che
incide sul costo totale della macchina.

Il problema è che la moltiplica aumenta il numero di carrucole in gioco e le forze a parità di carico,
pertanto i materiali devono essere molto buoni per ridurre gli attriti e per aumentare la longevità
della macchina. Tipicamente queste presse sono abbastanza scarse e adatte ad un utilizzo non da
bodybuilding spinto.
IL DINAMOMETRO DEL MALE…
Figura III.5.44 – Cosa cambia da sinistra a destra?
La Figura III.5.44 è un classico esercizio che esemplifica la difficoltà nell’apprendimento delle leggi
del moto: a sinistra un dinamometro appeso al soffitto, che sostiene e così misura una forza peso
relativa ad una massa di 10 kg, a destra lo stesso dinamometro che sostiene due masse da 10 kg.
Nel caso a sinistra il sistema composto da cavi, massa e dinamometro è fermo, accelerazione nulla:
il dinamometro sostiene la massa e sulla scala graduata si legge il peso della massa, 10 kg. Risulta
ovvio che sia così anche a chi non conosce la Fisica: del resto, cosa altrimenti dovrebbe misurare se
il peso è 10 kg?
Ma cosa si legge sul dinamometro a destra? 10 kg, 20 kg o 0 kg? La risposta esatta è 10 kg, ma è
interessante analizzare il motivo delle altre due risposte errate.

Figura III.5.45 – Due modelli errati per il calcolo del carico letto sul dinamometro
In alto in Figura III.5.45 il ragionamento di chi afferma che si legga 0 sul dinamometro: poiché da una
parte c’è la forza 𝑻 e dall’altra la forza −𝑻, queste si sommano vettorialmente e si elidono a vicenda,
cioè 𝑻 − 𝑻 = 0.
Nel secondo caso, invece, si ha una interpretazione molto “fisica” del problema immedesimandosi
di essere il dinamometro: ci sono due forze che tirano in versi opposti, un soggetto “sentirebbe” su
una mano una forza che lo “strappa” in direzione mediolaterale e sull’altra una analoga forza, sem-
pre in direzione mediolaterale ma nel verso opposto: risultato, il doppio di questa forza.
Il punto è che è necessario schematizzare correttamente il problema. Prima, pertanto, l’analisi del
caso con il dinamometro appeso al soffitto, Figura III.5.46, dove si suppone che i pesi del dinamo-
metro, dei cavi e dei ganci siano trascurabili rispetto a quelli della massa:
A sinistra si consideri un primo sistema formato dalla massa, dal cavo e dal punto di contatto con il
dinamometro, racchiuso nel riquadro tratteggiato. Sulla massa agiscono la forza peso 𝑚𝒈 e la ten-
sione del cavo che si ripercuote fino alla molla, che “tira” con la sua forza 𝑭𝑺 nella stessa direzione
ma verso opposto a quella della forza peso. La tensione del filo, pertanto, è pari alla forza esercitata
dalla molla. Il carico non subisce accelerazioni, pertanto 𝒂 = 0. Si applica la seconda legge di New-
ton:
𝑭𝑺 + 𝑚𝒈 = 0 F III.5.71
In forma scalare lungo l’asse verticale:

𝐹𝑆 − 𝑚𝑔 = 0 → 𝐹𝑆 = 𝑚𝑔 F III.5.72
Figura III.5.46 – I diagrammi di corpo libero dei corpi che compongono il sistema con dinamometro in verticale
Come volevasi dimostrare, la tensione esercitata dalla molla, lungo tutto il cavo, esercita una contro-
trazione pari al peso del carico: la molla si tende e genera quella tensione, una volta che si è tesa la
tensione che si viene a generare è sufficiente per tenere tutto fermo.
Nota: in realtà il comportamento dinamico di un sistema composto da una massa appesa ad un
dinamometro è più complesso se la molla inizialmente non è alla lunghezza che genera la forza di

equilibrio, pertanto si immagini di aver fatto scendere, accompagnandola, la massa fino a che la
molla non ha raggiunto la giusta tensione.
Si consideri adesso il sistema formato dalla molla, dal soffitto e dal cavo che li unisce, al centro in
Figura III.5.46: se la molla “tira” verso l’alto il sistema sottostante con una forza 𝑭𝑺 nel punto di
contatto con quel sistema, in questo punto viene a sua volta “tirato in basso” con una forza −𝑭𝑺 per
la terza legge di Newton.
Dall’altro lato del sistema il cavo agganciato al soffitto rappresenta un vincolo al movimento, per-
tanto sarà presente una forza 𝐓 che genera questo vincolo. Il sistema è fermo, accelerazione pari a
0. Applicando la seconda legge di Newton si ha:
𝑻 + (−𝑭𝑺 ) = 0 F III.5.73
In forma scalare:
𝑇 − 𝐹𝑆 = 0 → 𝑇 = 𝐹𝑆 F III.5.74
Ma, sapendo che FS = 𝑚𝑔 segue che:
𝑇 = 𝑚𝑔 F III.5.75
Anche qui, come volevasi dimostrare, il soffitto “sostiene” la massa esercitando una contro-forza
pari alla forza peso esercitata dalla massa stessa. Del resto, che altro risultato ci si poteva aspettare
se non che il soffitto subisce una tensione pari a quella del carico che ci viene appeso…
Si consideri adesso il sistema totale a destra sempre in Figura III.5.46: le forze esterne che agiscono
su di esso sono la forza peso e la trazione del soffitto: poiché non sono presenti accelerazioni, il
sistema è fermo e rimane fermo, queste due forze devono compensarsi, pertanto devono avere
stessa direzione ed intensità ma versi opposti.
Si noti come molla è adesso sia interna al sistema e la coppia di forze 𝑭𝑺 e −𝑭𝑺 si elidano a vicenda,
proprio perché costituiscono una coppia azione-reazione essendo interne al sistema.
Figura III.5.47 – I diagrammi di corpo libero dei corpi che compongono il sistema con dinamometro in orizzontale
Si ripeta adesso lo stesso ragionamento per il sistema con il dinamometro in orizzontale. In Figura
III.5.47 i diagrammi di corpo libero.

A destra il sistema composto dal cane di massa 𝑚 fino alla molla. Anche qui il sistema è immobile,
pertanto accelerazioni pari a zero. La carrucola permette di applicare una forza di trazione su una
direzione differente da quella della forza stessa, come visto nell’esercizio precedente. Pertanto, la
seconda legge di Newton in forma scalare permette di affermare che:
𝐹𝑆 − 𝑚𝑔 = 0 → 𝐹𝑆 = 𝑚𝑔 F III.5.76
La molla, allungandosi, ovviamente esercita una trazione pari alla forza peso a cui è applicata. Sul
dinamometro, pertanto sul dinamometro si legge 10 kg (il dinamometro ha una scala in kg e non in
N, cioè il risultato sarebbe ovviamente 98 N).
In alto a sinistra il sistema composto dalla molla fino al punto di aggancio con il cestello dall’altro
lato della molla stessa. Analogamente, come la molla “tirava” il precedente sistema, a questo punto
in questo sistema viene “contro-tirata” per la terza legge di Newton. Anche qui accelerazione pari a
zero, pertanto:
𝑇 − 𝐹𝑆 = 0 → 𝑇 = 𝐹𝑆 F III.5.77
La tensione sul cavo è pari alla tensione sulla molla.
Figura III.5.48 – Quanti kg si leggono sul dinamometro?
In basso a sinistra l’ultimo sistema, dove la tensione del cavo agisce in verso opposto al precedente,
sempre per la terza legge di Newton. Accelerazione sempre zero, la seconda legge di Newton:
𝑇 − 𝑚𝑔 = 0 → 𝑇 = 𝑚𝑔 F III.5.78
La tensione sul cavo è pari alla forza peso del cane a sinistra, ma era anche pari alla tensione sulla
molla che però, a sua volta, valeva la forza peso del cane a destra, che ha massa identica a quella del
cane a sinistra.
Il punto fondamentale è analizzare questi problemi nel modo corretto: la tensione ai capi del dina-
mometro è pari a 10 kg, non 0 kg o 20 kg:

Il dinamometro è sottoposto a forze opposte ognuna di 10 kg, che si annullano a vicenda proprio
perché è fermo, ma la tensione su di esso è 10 kg. Se ci fosse una persona al posto del dinamometro
“sentirebbe” su ogni mano una tensione pari a 10 kg, ma la tensione sul suo corpo nella sua interezza
sarebbe 10 kg, non 20 kg.
Infine, in Figura III.5.48 un ultimo problema che può mettere in crisi lo studente: quanti kg si leggono
sul dinamometro? 5 kg o 10 kg? Per rispondere è necessario applicare correttamente le leggi di
Newton sui vari sotto-sistemi di cui si compone il sistema. Lo scopo è calcolare il valore della forza
𝑭𝑺
Il primo sistema è dato dal carrello contenente il cane su cui agiscono 3 forze: la forza peso del cane
e del carrello, 𝑚𝒈, la tensione 𝑻 del cavo a sinistra, l’altra tensione del cavo a destra che però è pari
alla tensione della molla, 𝑭𝑺 . Si scrive in forma scalare la seconda equazione di Newton dato che
tutte le forze agiscono lungo l’asse verticale, ricordando che non sono presenti accelerazioni:
𝑇 + 𝐹𝑆 − 𝑚𝑔 = 0 F III.5.79
In questo caso non sono note le prime due forze, pertanto questa equazione non è sufficiente a
risolvere il problema.
Il secondo sistema è quello dato dalla carrucola: per quanto appreso nell’esercizio sulle carrucole, le
tensioni ai capi del cavo che “gira” intorno alla carrucola sono le stesse in intensità. Pertanto è pos-
sibile considerare il terzo sistema, quello del dinamometro a cui sono applicate, pertanto, 2 forze:
la tensione del cavo in verso opposto a come è applicata alla carrucola e la tensione della molla
stessa in verso opposto a come è applicata al cestello con il cane.
Questo per la terza legge di Newton:
✓ La molla tira il cestello quando agisce sul cestello ed è tirata dal cestello quando agisce sulla
molla.
✓ Il cavo tira in basso la carrucola quando è applicato alla carrucola e viene tirato verso l’alto
quando è applicato al dinamometro.
Si applica alla molla la seconda legge di Newton, anche qui in forma scalare, ricordando sempre che
non sono presenti accelerazioni:
𝑇 − 𝐹𝑆 = 0 → 𝑇 = 𝐹𝑆 F III.5.80
Il risultato, per quanto ovvio (la tensione sul cavo è pari a quella della molla e viceversa), andava
determinato. Considerando la F III.5.79con la precedente F III.5.80 si ha:
𝑇 + 𝑇 − 𝑚𝑔 = 0
F III.5.81
2𝑇 − 𝑚𝑔 = 0
Da cui:
𝑚𝑔
𝑇 = 𝐹𝑆 = F III.5.82
2
Sul dinamometro si legge la metà della forza peso del cane, 5 kg per comodità e non 4,9 N

CAPITOLO 6 – LAVORO, ENERGIA E POTENZA
Il concetto di energia è tanto pervasivo nella vita di tutti i giorni quanto complesso da definire: per
sopravvivere il corpo umano ha bisogno di energia che trae dai cibi, le automobili hanno bisogno di
energia per muoversi che traggono dai vari carburanti, i cellulari e i tablet hanno bisogno di energia
per funzionare che traggono dalla rete elettrica. Tutti hanno ben chiaro che l’energia sia “qualcosa
che fa fare le cose” ma se si chiede di spiegare cosa sia l’energia l’argomento diventa sfuggente,
addirittura si dà all’energia un significato emotivo, con “energia negativa”.
Questo è tanto più vero quanto meno si ha padronanza della Fisica di base, pertanto gli studenti di
Scienze Motorie e Fisioterapia si trovano in difficoltà con questo concetto perché vanno a confon-
dere regolarmente l’energia muscolare con quella meccanica.
Aristotele che fu il primo ad usare il termine energia che sta per “azione efficace”: l’energia è proprio
la capacità di compiere un lavoro. E il lavoro è “fare qualcosa di efficace”, pertanto l’energia è la
capacità di fare qualcosa di efficace.
Esistono così molte forme di energia perché esistono molte capacità di “fare qualcosa”, cioè di com-
piere un lavoro: esistono l’energia elettrica, meccanica, eolica, nucleare, chimica, termica e tante
altre. Ognuna di esse è una capacità di fare un lavoro, sempre diverso ma il concetto di energia è
sempre lo stesso.
LAVORO MECCANICO
Nella Meccanica “fare qualcosa” significa “muovere qualcosa”: dei corpi interagiscono fra se tramite
forze e questi corpi si muovono, pertanto il lavoro di una forza è relazionato al movimento che que-
sta induce.
In alto in Figura III.6.1 una forza costante 𝑭 agisce con un angolo di 𝜗 su un corpo, il cane di massa
𝑚 pari a 10 kg, trascinandolo orizzontalmente su una superficie perfettamente liscia per uno spo-
stamento pari a ∆𝑠.
La forza, come grandezza vettoriale, è scomponibile lungo la direzione dello spostamento e una ad
esso perpendicolare, poiché lo spostamento è lungo l’asse orizzontale si ha, facendo riferimento al
disegno in basso a sinistra in Figura III.6.1:
𝑭 = 𝑭𝒙 + 𝑭𝒚
F III.6.1
𝐹𝑥 = 𝐹 𝑐𝑜𝑠 𝜗 ; 𝐹𝑦 = 𝐹 𝑠𝑖𝑛 𝜗
Capitolo 6 – Lavoro, energia e potenza | 145

Figura III.6.1 – Il lavoro di una forza costante su un corpo
Ora, solo la componente 𝐅𝐱 è quella che crea lo spostamento orizzontale, dato che genera una ac-
celerazione 𝒂 sul corpo. Se non esistesse questa accelerazione, infatti, il corpo rimarrebbe nel suo
stato di moto: poiché era inizialmente fermo, rimarrebbe fermo ma dato che non è così, è presente
una accelerazione orizzontale dovuta alla componente 𝐅𝐱 , da cui lo spostamento ∆𝑠.
Il lavoro meccanico 𝐿 compiuto dalla forza 𝑭 sul corpo è pertanto pari a:
𝐿 = 𝐹𝑥 ∆𝑠 F III.6.2
Il lavoro meccanico di una forza (per semplicità chiamato d’ora in poi semplicemente lavoro) per-
tanto, è il prodotto della componente della forza nella direzione dello spostamento che provoca.
Sostituendo nella precedente F III.6.2 la seconda della F III.6.1 si ha:
𝐿 = 𝐹∆𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜗 F III.6.3
Infine, ricordando la definizione di prodotto scalare, F III.2.32, si ottiene:
𝐿 = 𝑭 ∙ ∆𝒔 = 𝐹∆𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜗 F III.6.4
Da cui la definizione completa di lavoro meccanico di una forza: il prodotto scalare della forza che
agisce su un corpo per lo spostamento del corpo stesso, cioè il prodotto fra la componente della
forza sul corpo lungo lo spostamento del corpo stesso.
Si supponga di avere una forza di 1 N che generi su un corpo uno spostamento di 1 m nella stessa
direzione: il lavoro meccanico sul corpo è pari a:
𝐿 = 𝐹∆𝑠 = 1 𝑁 ∙ 1 𝑚 = 1 𝑁𝑚 = 1 𝐽 F III.6.5
Il lavoro si misura in Nm, chiamati J, Joule, ed è una grandezza scalare, non vettoriale.
LAVORO POSITIVO E NEGATIVO

Non deve stupire che il lavoro meccanico di una forza su un corpo possa anche essere negativo, per
questo si faccia riferimento alla Figura III.6.2:
✓ A sinistra la forza e lo spostamento formano un angolo acuto, la componente della forza
lungo la direzione dello spostamento e lo spostamento stesso hanno lo stesso verso, il pro-
dotto scalare è positivo (il coseno di un angolo compreso fra 0° e 90° è positivo), cioè la
forza contribuisce allo spostamento.
✓ A destra la forza e lo spostamento formano un angolo ottuso, la componente della forza
lungo la direzione dello spostamento e lo spostamento stesso hanno versi discordanti, il
prodotto scalare è negativo (il coseno di un angolo compreso fra 90° e 180° è negativo),
146 | Capitolo 6 – Lavoro, energia e potenza

cioè la forza va ad impedire lo spostamento. Questo significa che affinché lo spostamento
possa avvenire devono esistere altre forze che lo permettono.
Figura III.6.2 – La forza 𝑭 svolge sinistra un lavoro meccanico positivo, a destra invece negativo
LAVORO DI PIÙ FORZE

In Figura III.6.3 un esempio che mette insieme molti concetti: il cane a destra trascina, esercitando
una forza 𝑭 costante, il carrello con il cane a sinistra per una distanza pari a ∆s sul piano inclinato
che non è liscio ed è pertanto presente una forza di attrito. Si vuole calcolare il lavoro meccanico di
tutte le forze agenti sul carrello.
La forza peso va scomposta in una direzione perpendicolare e una parallela al piano di scorrimento,
operazione descritta all’interno del triangolo del piano inclinato. Si ha:
𝑃𝑃𝑎𝑟 = 𝑚𝑔 𝑐𝑜𝑠 𝜗 ; 𝑃𝑃𝑒𝑟𝑝 = 𝑚𝑔 𝑠𝑖𝑛 𝜗
F III.6.6
𝑷𝑷𝒂𝒓 + 𝑷𝑷𝒆𝒓𝒑 = 𝑷 = 𝑚𝒈
La reazione vincolare 𝑹 che impedisce al carrello di sprofondare nel piano inclinato è pari a −𝐏𝐏𝐞𝐫𝐩
perché, applicando la seconda legge di Newton in direzione perpendicolare al piano inclinato, dove
l’accelerazione è pari a zero, si ha:
𝑹 + 𝑷𝑷𝒆𝒓𝒑 = 0 → 𝑹 = −𝑷𝑷𝒆𝒓𝒑 F III.6.7
Figura III.6.3 – Il lavoro meccanico di più forze
La forza di attrito dinamico (poiché il carrello si muove) è diretta come in figura con una intensità,
per la F III.5.46, facendo tutti i passaggi, a:
𝐹𝐴𝑡𝑡 = 𝜇𝐷 𝑅 = 𝜇𝐷 𝑃𝑃𝑒𝑟𝑝 = 𝜇𝐷 𝑚𝑔 𝑠𝑖𝑛 𝜗 F III.6.8
A questo punto è possibile calcolare il lavoro totale sul carrello:

𝑭𝑻𝒐𝒕 = 𝑭 + 𝑷 + 𝑹 + 𝑭𝑨𝒕𝒕
F III.6.9
𝐿 𝑇𝑜𝑡 = 𝑭𝑻𝒐𝒕 ∙ ∆𝒔
Per la proprietà nel prodotto scalare F III.2.35 si ha:
𝐿 𝑇𝑜𝑡 = (𝑭 + 𝑷 + 𝑹 + 𝑭𝑨𝒕𝒕 ) ∙ ∆𝒔 = 𝑭 ∙ ∆𝒔 + 𝑷 ∙ ∆𝒔 + 𝑹 ∙ ∆𝒔 + 𝑭𝑨𝒕𝒕 ∙ ∆𝒔
F III.6.10
𝐿 𝑇𝑜𝑡 = 𝐿𝐹 + 𝐿𝑃 + 𝐿𝑅 + 𝐿𝐹𝐴𝑡𝑡
Il lavoro totale sul corpo di tutte le forze è dato dalla somma dei lavori delle singole forze. Pertanto:

𝐿𝐹 = 𝐹𝑇𝑜𝑡 ∆𝑠
𝐿𝑃 = 𝑷 ∙ ∆𝒔 = 𝑷𝑷𝒂𝒓 ∙ ∆𝒔 + 𝑷𝑷𝒆𝒓𝒑 ∙ ∆𝒔 = −𝑚𝑔∆𝑠 𝑐𝑜𝑠 𝜗 + 0
F III.6.11
𝐿𝑅 = 𝑹 ∙ ∆𝒔 = 0
𝐿𝐹𝐴𝑡𝑡 = −𝐹𝐴𝑡𝑡 ∆𝑠 = −𝜇𝐷 𝑚𝑔∆𝑠 𝑠𝑖𝑛 𝜗
Pertanto, la prima della F III.6.10 diventa:
𝐿 𝑇𝑜𝑡 = 𝑭 ∙ ∆𝒔 + 𝑷𝑷𝒂𝒓 ∙ ∆𝒔 + 𝑭𝑨𝒕𝒕 ∙ ∆𝒔 F III.6.12
Come commento al risultato:

✓ La forza 𝑭 agisce lungo la direzione dello spostamento ∆𝑠, pertanto l’angolo di inclinazione
𝜗 con questo è pari a 0, il prodotto scalare con lo spostamento è massimo, la forza contri-
buisce nella sua interezza allo spostamento.
✓ La forza peso 𝑚𝒈 che agisce sul carrello si scompone nelle due direzioni perpendicolare e
parallela alla direzione dello spostamento ∆𝑠: solo la direzione parallela contribuisce al la-
voro.
✓ La reazione vincolare 𝑹 agisce in direzione perpendicolare al piano di scorrimento e così
alla direzione dello spostamento ∆𝑠: il lavoro sul corpo è pertanto nullo.
✓ La forza di attrito agisce lungo la direzione dello spostamento ∆𝑠 ma in verso opposto: il
lavoro è pertanto negativo.
In generale, il lavoro delle reazioni vincolari su un corpo è sempre nullo poiché agiscono bloccando
la possibilità di movimento di un corpo che si muoverà necessariamente in direzioni perpendicolari
alle reazioni vincolari stesse: se così non fosse, le reazioni vincolari non bloccherebbero il corpo!
Ovviamente era possibile interpretare la prima della F III.6.10 scomponendo la forza peso 𝑷 nelle
sue componenti parallela e perpendicolare e sostituire la reazione 𝑹 con quanto dedotto nella F
III.6.7:
𝐿 𝑇𝑜𝑡 = 𝑭 ∙ ∆𝒔 + (𝑷𝑷𝒂𝒓 + 𝑷𝑷𝒆𝒓𝒑 ) ∙ ∆𝒔 − 𝑷𝑷𝒆𝒓𝒑 ∙ ∆𝒔 + 𝑭𝑨𝒕𝒕 ∙ ∆𝒔 F III.6.13
A questo punto, per le proprietà del prodotto vettoriale:
𝐿 𝑇𝑜𝑡 = 𝑭 ∙ ∆𝒔 + (𝑷𝑷𝒂𝒓 + 𝑷𝑷𝒆𝒓𝒑 − 𝑷𝑷𝒆𝒓𝒑 ) ∙ ∆𝒔 + 𝑭𝑨𝒕𝒕 ∙ ∆𝒔

F III.6.14
𝐿 𝑇𝑜𝑡 = 𝑭 ∙ ∆𝒔 + 𝑷𝑷𝒂𝒓 ∙ ∆𝒔 + 𝑭𝑨𝒕𝒕 ∙ ∆𝒔
Il risultato finale non cambia, perché la F III.6.14 è nuovamente la F III.6.12. Il punto fondamentale
è ragionare sul significato delle formule e non applicare le formule per risolvere un problema.
LAVORO DI UNA FORZA VARIABILE SU UN PERCORSO QUALSIASI

Si supponga che un corpo soggetto ad una forza variabile si sposti su un percorso qualsiasi, Figura
III.6.4: è possibile schematizzare il percorso come suddiviso in 𝑛 punti 𝑷𝐢 , con 𝑖 = 1 … 𝑛, che defini-
scono gli spostamenti ∆𝐬𝐢 la cui somma è pari allo spostamento finale, cioè:
𝑛
∆𝒔𝒊 = 𝑷𝒊+𝟏 − 𝑷𝒊 ; ∆𝒔 = ∑ ∆𝒔𝒊 F III.6.15

𝑖=1
Gli spostamenti sono “piccoli” da poter considerare la forza costante durante ogni spostamento. In
ogni punto 𝑷𝐢 in cui è stato suddiviso il percorso agisce una forza 𝑭𝐢 costante che compie un lavoro
𝐿𝑖 . Il lavoro totale delle forze sul percorso è dato dalla somma dei singoli lavori:
𝑛 𝑛
𝐿𝑖 = 𝑭𝒊 ∙ ∆𝒔𝒊 ; 𝐿 = ∑ 𝐿𝑖 = ∑ 𝑭𝒊 ∙ ∆𝒔𝒊 F III.6.16

𝑖=1 𝑖=1

Questo significa che in ogni punto del percorso si possono considerare tutte forze agenti sul corpo,
sommarle vettorialmente e calcolare il lavoro della risultante in quel dato tratto di percorso, poi
ripetere per tutti i tratti del percorso e sommare tutti i lavori parziali per avere il lavoro totale.
Figura III.6.4 – Il lavoro meccanico di una forza su un percorso qualsiasi
TEOREMA DELL’ENERGIA CINETICA
Figura III.6.5 – Corpo che si muove sotto l’azione di una forza totale costante 𝑭
Il teorema dell’energia cinetica permette di comprendere la relazione che c’è fra lavoro ed energia.
Un corpo di massa 𝑚 si muove di un tratto ∆𝒔 sottoposto ad una forza totale (risultante della somma
vettoriale di più forze che agiscono sul corpo) costante 𝑭 su questo tratto, che genera pertanto una
accelerazione costante 𝒂, Figura III.6.5. Il lavoro su questo tratto è pari a:
𝐿 = 𝑭 ∙ ∆𝒔 = 𝑚𝒂 ∙ ∆𝒔 F III.6.17
Questo spostamento avviene in un intervallo di tempo pari a ∆𝑡. Il corpo ha una velocità iniziale 𝒗𝟎
all’inizio dello spostamento e 𝒗𝟏 al termine. Ricordando la F III.4.21, essendo il moto uniformemente
accelerato, si ha:
𝒗𝟏 − 𝒗𝟎
𝒗𝟏 = 𝒗𝟎 + 𝒂∆𝑡 → 𝒂 = F III.6.18
∆𝑡
ça velocità media su questo intervallo di tempo è pari proprio alla media delle velocità iniziali e finali,
cioè::
𝒗𝟏 + 𝒗𝟎
̅=
𝒗 F III.6.19
2
Ma la velocità media in questo intervallo di tempo è data, per la F III.4.2, da:
∆𝒔
̅=
𝒗 F III.6.20
∆𝑡
Pertanto, dalle due precedenti, si ha:

𝒗𝟏 + 𝒗𝟎 ∆𝒔
̅=
𝒗 = F III.6.21
2 ∆𝑡
Segue che:
𝒗𝟏 + 𝒗𝟎
∆𝒔 = ∆𝑡 F III.6.22
2
Si sostituiscono nella F III.6.17 la F III.6.18 e la precedente F III.6.22:
𝒗𝟏 − 𝒗𝟎 𝒗𝟏 + 𝒗𝟎
𝐿 = 𝑭 ∙ ∆𝒔 = 𝑚𝒂 ∙ ∆𝒔 = 𝑚 ∙ ∆𝑡 F III.6.23
∆𝑡 2
Da cui:
𝒗𝟏 − 𝒗𝟎 𝒗𝟏 + 𝒗𝟎
𝐿 = 𝑭 ∙ ∆𝒔 = 𝑚𝒂 ∙ ∆𝒔 = 𝑚 ∙ ∆𝑡 F III.6.24
∆𝑡 2
Sviluppando i calcoli si ha:
𝒗𝟏 ∙ 𝒗𝟏 + 𝒗𝟏 ∙ 𝒗𝟎 − 𝒗𝟎 ∙ 𝒗𝟏 − 𝒗𝟎 ∙ 𝒗𝟎
𝐿=𝑚 ∆𝑡
2∆𝑡
F III.6.25
1
𝐿 = 𝑚(𝒗𝟏 ∙ 𝒗𝟏 − 𝒗𝟎 ∙ 𝒗𝟎 )
2
Ricordando la proprietà F III.2.40 del prodotto scalare con se stesso, i due prodotti scalari nell’ultima
formula precedente diventano:
1
𝐿 = 𝑚(𝑣12 − 𝑣02 )
2
F III.6.26
1 1
𝐿 = 𝑚𝑣12 − 𝑚𝑣02
2 2
Si definisce energia cinetica ad un dato istante di tempo di un corpo la metà del prodotto della massa
𝑚 del corpo stesso con il quadrato della sua velocità allo stesso istante di tempo:
1
𝐾= 𝑚𝑣 2 F III.6.27
2
L’energia cinetica si misura anch’essa in Joule, come il lavoro. È una quantità scalare ed è una pro-
prietà di ogni corpo che si muove. Segue che la seconda della F III.6.27 diventa:
1 1
𝐿= 𝑚𝑣12 − 𝑚𝑣02 = 𝐾1 − 𝐾0 F III.6.28
2 2
Cioè:
𝐿 = ∆𝐾 F III.6.29
Il lavoro meccanico svolto da una risultante di forze su un corpo che causa uno spostamento di que-
sto di un tratto ∆𝒔è pari alla variazione dell’energia cinetica del corpo stesso:
✓ Se il corpo subisce una variazione di energia cinetica significa, pertanto, che una forza sta
compiendo un lavoro su di essa causando una variazione del moto del corpo stesso (testi-
moniata dalla variazione di velocità)
✓ Viceversa, se un corpo non varia la sua energia cinetica mantiene il suo stato di moto e
nessuna forza netta agisce su di esso.
Il teorema dell’energia cinetica mette pertanto in relazione il lavoro, il “fare qualcosa”, con l’energia
cinetica, la capacità di “fare qualcosa”:
✓ L’energia cinetica è la capacità di un corpo di provocare effetti sul sistema, la capacità di
interazione del corpo con il sistema, a causa del suo movimento
✓ Il lavoro invece è la manifestazione dell’effetto dell’interazione, una variazione dello stato
di moto del corpo sotto l’azione di una forza.

La dimostrazione del teorema è relativa ad uno spostamento durante il quale la forza è da conside-
rarsi costante a cui segue una accelerazione costante del corpo, ma è possibile estenderlo a forze
variabili: si tratta di suddividere lo spostamento in intervalli di spazio “piccoli” a sufficienza per con-
siderare che la forza non vari durante ogni intervallo, per poi considerare la somma degli intervalli.
Figura III.6.6 – Esemplificazione dei concetti di lavoro ed energia
In F III.6.29 un esempio che permette di applicare i concetti appena visti:

Il kettlebell di massa 𝑚 si trova ad auna altezza ℎ e subisce l’attrazione gravitazionale 𝒈.
Lasciato libero, la forza di Gravità può agire e il corpo cade di moto uniformemente accelerato, au-
mentando la sua velocità. Si supponga che dopo un certo tempo questa sia 𝒗, un vettore che punta
verso il basso. Considerando che il corpo inizia a cadere da fermo, si applica la F III.6.28 e si ha:
1
𝐾0 = 0 ; 𝐾1 = 𝑚𝑣 2
2
F III.6.30
1
𝐿 = 𝐾1 − 𝐾0 = 𝑚𝑣 2
2
Il lavoro della forza di Gravità è pertanto pari all’energia cinetica del kettlebell: la forza di Gravità ha
messo in movimenti il kettlebell fornendogli energia per fargli fare potenzialmente qualcosa.
Il kettlebell arriva a terra, utilizzando la F III.4.44 si può calcolare l’intensità della velocità e l’energia
cinetica al momento dell’atterraggio al suolo:
𝑣𝐴𝑡𝑡 = −√2𝑔ℎ
1 2
F III.6.31
𝐾𝐴𝑡𝑡 = 𝑚𝑣𝐴𝑡𝑡 = 𝑚𝑔ℎ
2
Il lavoro della forza di Gravità da quando il kettlebell è stato lasciato libero di cadere è pari a:
𝐾0 = 0 ; 𝐾𝐴𝑡𝑡 = 𝑚𝑔ℎ
F III.6.32
𝐿 = 𝐾1 − 𝐾0 = 𝑚𝑔ℎ
La forza di Gravità ha mosso il kettlebell alterando il suo stato di moto, compiendo un lavoro. L’ener-
gia cinetica al momento precedente l’impatto al suolo è una potenzialità di interazione del kettlebell
con il suolo stesso.
Si supponga che nell’urto il kettlebell si fermi affondando di ∆𝒔 nel pavimento in direzione verticale.
Sul kettlebell agiscono 2 forze nel momento dell’impatto: la forza peso 𝑚𝒈 e la forza di reazione
𝑹𝑨𝒕𝒕 del pavimento al momento dell’atterraggio, che avrà stessa direzione di quello della forza peso
ma verso opposto.
Per il teorema dell’energia cinetica, il lavoro delle forze che agiscono sul kettlebell nell’interazione
con il pavimento è pari alla differenza dell’energia cinetica del kettlebell fra l’inizio e la fine dell’in-
terazione, cioè dell’atterraggio:

1 2
𝐿𝐴𝑡𝑡 = 𝐾1 − 𝐾0 = 0 − 𝑚𝑣𝐴𝑡𝑡 = −𝑚𝑔ℎ F III.6.33
2
Si noti come il lavoro sia negativo, perché le forze sul kettlebell vanno a fermare il kettlebell stesso,
portando la sua velocità a zero: il lavoro è fatto contro il moto del kettlebell Dalla definizione di
lavoro meccanico si ha che il lavoro svolto dalle forze che agiscono sul kettlebell è dato da:
𝐿𝐴𝑡𝑡 = (𝑹𝑨𝒕𝒕 + 𝑚𝒈) ∙ ∆𝒔 F III.6.34
Essendo le forze dirette lungo la verticale si ha:

𝐿𝐴𝑡𝑡 = (𝑅𝐴𝑡𝑡 − 𝑚𝑔)(−∆𝑠) F III.6.35
Si noti il segno negativo dello spostamento, perché questo avviene verso il pavimento, in direzione
opposta a quella dell’asse verticale del sistema di riferimento. Dalla precedente F III.6.35 e dalla F
III.6.33 si ha:
(𝑅𝐴𝑡𝑡 − 𝑚𝑔)(−∆𝑠) = −𝑚𝑔ℎ F III.6.36
Da cui:
𝑚𝑔ℎ ℎ
𝑅𝐴𝑡𝑡 = + 𝑚𝑔 = 𝑚𝑔 ( + 1) F III.6.37
∆𝑠 ∆𝑠
La reazione vincolare all’atteraggio è maggiore della forza peso del kettlebell perché il pavimento
deve non solo sostenere il peso del kettlebell come farebbe se questo fosse fermo, ma deve proprio
fermarlo.
Quando l’interazione è finita e il kettlebell si è fermato, non si hanno più accelerazioni perciò per la
seconda legge di Newton si avrà:
𝑹 + 𝑚𝒈 = 0 → 𝑹 = −𝑚𝒈 F III.6.38
Si supponga che un kettlebell da 16 kg caschi da 10 m di altezza e che si deformi per 1 cm. La forza
di impatto dalla F III.6.37 è pari a:
10 𝑚
𝑅𝐴𝑡𝑡 = 16 𝑘𝑔 ∙ 9,81 𝑚⁄𝑠 2 ( + 1) = 16025 𝑁 F III.6.39
0,01 𝑚
Nella normalità il pavimento deve reagire con una forza pari a:
𝑅 = 16 𝑘𝑔 ∙ 9,81 𝑚⁄𝑠 2 = 157 𝑁 F III.6.40
Al momento dell’impatto del kettlebell, pertanto, il pavimento deve reagire, e così subisce (per la
terza legge di Newton) una forza che è oltre 100 volte superiore a quella del semplice appoggio
(basta dividere il valore di RAtt per quello di 𝑅).
POTENZA
Un parametro importante è la rapidità con cui questo lavoro viene svolto, mentre per adesso il
tempo non è stato considerato. Si consideri la Figura III.6.4 e la F III.6.16 che si riporta per comodità:
𝑛 𝑛

𝑖=1 𝑖=1
Il lavoro totale della forza variabile sullo spostamento complessivo è dato dalla somma dei lavori sui
singoli spostamenti. Ogni spostamento avviene in un tempo ∆𝑡, sufficientemente breve per poter
considerare la forza 𝑭𝒊 costante. Si calcoli il rapporto fra il lavoro svolto dalla forza 𝑭𝒊 durante lo
spostamento ∆𝒔𝒊 del corpo e il tempo ∆𝑡 in cui questo spostamento è avvenuto:
𝐿𝑖 𝑭𝒊 ∙ ∆𝒔𝒊
𝑃̅ = = = 𝑭𝒊 ∙ 𝒗̅𝒊 F III.6.42
∆𝑡 ∆𝑡
La quantità 𝑃̅ è detta potenza meccanica media e rappresenta proprio la rapidità con cui nell’inter-
vallo di tempo ∆𝑡 è stato eseguito il lavoro. A parità di lavoro svolto, la potenza media è maggiore

se questo viene svolto in meno tempo e viceversa. La F III.6.42 evidenzia che la potenza media è il
prodotto scalare fra la forza che agisce nel dato spostamento ∆𝒔𝒊 (e così nel dato intervallo di tempo
∆𝑡) e la velocità media del corpo nello stesso intervallo di tempo. Più l’intervallo di tempo è piccolo
e più la velocità media tende a quella istantanea ad un dato istante, così come la forza tende al
valore istantaneo al medesimo istante. Questo permette di definire una potenza meccanica instan-
tanea o, semplicemente, potenza meccanica.
𝑃 =𝑭∙𝒗 F III.6.43
La potenza meccanica è il prodotto scalare della forza totale che agisce ad un dato istante su un
corpo e la velocità del corpo al medesimo istante. Si supponga di avere ad un dato istante di tempo
una forza di 1 N che agisce su un corpo che si muove alla velocità di 1 m/s lungo la stessa direzione
della forza, la potenza meccanica è pari a:
1𝑁∙1𝑚 𝐽
𝑃 = 𝑭 ∙ 𝒗 = 1 𝑁 ∙ 1 𝑚⁄𝑠 = = 1 ⁄𝑠 = 1 𝑊 F III.6.44
1𝑠
La potenza nel Sistema Internazionale si misura in J/s cioè in W, Watt. In campo ingegneristico ven-
gono utilizzati i cavalli vapore, hp (da horse power) dove:
1 ℎ𝑝 = 746 𝑊 F III.6.45
La F III.6.43 può essere riscritta scomponendo i due vettori lungo le direzioni degli assi del sistema
di riferimento utilizzando la F III.2.44:
𝑃 = (𝑭𝒙 + 𝑭𝒚 ) ∙ (𝒗𝒙 + 𝒗𝒚 ) = 𝐹𝑥 𝑣𝑥 + 𝐹𝑦 𝑣𝑦 F III.6.46
CASO STUDIO – LA FRENATA
Figura III.6.7 – Potenza per frenare
In Figura III.6.7 una automobile di 1.500 kg si muove di moto rettilineo ad una velocità di 50 km/h
ed effettua una frenata in uno spazio di 20 m in 3 s per fermarsi del tutto, si calcolino:
✓ La forza della frenata.
✓ La potenza media della frenata.
Per prima cosa il problema va reso generico, utilizzando quanto più possibile dei parametri: l’auto
ha massa 𝑚 e si muove di moto rettilineo a velocità 𝒗𝒊 quando effettua una frenata in uno spazio
∆𝒔 in un tempo ∆𝑡 per far decrescere la sua velocità a 𝒗𝒇 . Così facendo si otterrà un risultato gene-
rale in cui poi verranno sostituiti i dati specifici del problema.
PRIMA DOMANDA
Nella direzione orizzontale, trascurando la resistenza dell’aria, sull’auto agisce solo la forza dei freni,
la seconda legge di Newton è così:
𝐹 = 𝑚𝑎 F III.6.47
L’accelerazione media nella direzione orizzontale e nell’intervallo di tempo ∆𝑡 è, per la F III.4.8:

𝑣1 − 𝑣0
𝑎̅ = F III.6.48
∆𝑡
Dalle due precedenti segue che:

𝑣1 − 𝑣0
𝐹̅ = 𝑚 F III.6.49
∆𝑡
Attenzione: con l’utilizzo dell’accelerazione media si suppone che nell’intervallo di frenata questa
rimanga costante, pertanto anche la forza è da considerarsi costante e così un valore medio, perché
potrebbe variare in funzione del comportamento del guidatore. Con i dati del problema:
50 𝑚
0 𝑚⁄𝑠 − ⁄𝑠
3,6 F III.6.50
𝐹̅ = 1.500 𝑘𝑔 = −6.944 𝑁
3𝑠
Nota: la divisione per 3,6 permette il passaggio da km/h a m/s. La forza è negativa perché si oppone
al movimento.
SECONDA DOMANDA
Il lavoro fatto dalla forza frenante durante il rallentamento è dato da, per la definizione di lavoro
meccanico:
𝐿̅ = − 𝐹̅ ∆𝑠 F III.6.51
Con i dati del problema:

𝐿̅ = 6.944 𝑁 ∙ 20 𝑚 = −138.880 𝐽 F III.6.52
Il lavoro è anch’esso negativo sempre perché la forza si oppone al movimento dell’auto. La potenza
media nello spostamento è data, per la F III.6.42, da:
𝐿̅
𝑃̅ = F III.6.53
∆𝑡
Con i dati del problema:
138.880 𝐽
𝑃̅ = − = −46.293 𝑊 F III.6.54
3𝑠
La potenza è negativa per quanto detto per il lavoro e la forza. Il valore della potenza è “tanto” o
“poco”? Si supponga la situazione molto più tragica della Figura III.6.8, dove l’auto impatta contro
un muro sempre a 50 km/h, accartocciandosi in uno spazio di 1 m in un tempo di 5/100 s
Figura III.6.8 – Potenza in un incidente
Si può comprendere adesso il vantaggio di una risoluzione simbolica del problema perché adesso è
sufficiente sostituire nelle formule generiche con i nuovi dati:
0 𝑚⁄ − 50 𝑚⁄
𝑣𝑓 − 𝑣𝑖 𝑠 3,6 𝑠
𝐹̅ = 𝑚 = 1500 𝑘𝑔 = −1.041.666 𝑁
∆𝑡 0,02 𝑠
𝐿̅ = 𝐹̅ ∆𝑠 = 1.041.666 𝑁 ∙ 1 𝑚 = −1.041.666 𝐽 F III.6.55
𝐿̅ −1.041.666 𝐽
𝑃̅ = = = −52.083.333 𝑊
∆𝑡 0,02 𝑠

CAPITOLO 7 – TRACKING THE SQUAT
Nei capitoli precedenti sono stati fatti degli esempi per mostrare la concretezza della trattazione
svolta, proprio perché è comprensibile che lo studente si trovi in difficoltà nel vedere un lato pratico
di tutta la teoria esposta.
In questo capitolo verrà illustrata una tematica molto “sentita” nella biomeccanica di un gesto uti-
lizzato nei contesti più disparati, dalla preparazione atletica alla riabilitazione: lo studio della traiet-
toria del bilanciere nello squat o accosciata. Verrà pertanto proposto il modello biomeccanico clas-
sico semplificato e affrontato un tema importante, quello del giudizio sul movimento analizzando la
potenza sviluppata sul bilanciere.
Quanto appreso fino a questo momento permette allo studente di comprende a pieno questi argo-
menti, a dimostrazione dell’importanza di queste conoscenze.
LO SQUAT
Figura III.7.1 –Un back squat (bilanciere dietro il collo) a confronto con un front squat (bilanciere davanti al collo)
Il verbo “to squat” significa “accosciarsi al suolo”, in pratica il soggetto da una posizione eretta flette
le gambe e si abbassa verso il pavimento per tornare poi in posizione eretta: questa, nella sua sem-
plicità, è la descrizione dell’esercizio di squat o semplicemente squat
Capitolo 7 – Tracking the squat | 155

In Figura III.7.1 due varianti classiche: a sinistra il back squat dove il bilanciere è dietro al collo, a
destra il front squat dove il bilanciere è davanti al collo, ma esistono poi innumerevoli varianti quali
lo squat da weightlifting olimpico, lo squat da powerlifting split squat, lo squat bulgaro e molte altre
che verranno trattate nel proseguimento del testo. Il movimento è di media complessità coordina-
tiva e può essere reso più o meno complicato con tutta una serie di accorgimenti che lo hanno fatto
diventare un esercizio sempre presente in qualsiasi contesto, dallo sport alla riabilitazione. Breve-
mente, lo squat:
✓ È uno dei 3 esercizi dello sport del Powerlifting.
✓ È un elemento fondamentale nella preparazione nello sport del Weightlifting.
✓ Può modulare la sua difficoltà in funzione della profondità dell’accosciata.
✓ È un esercizio presente in tutte le preparazioni atletiche dato che “mima” molte forme di
salto, come il salto con contromovimento o il salto dal basso.
✓ È un esercizio presente in tutte le forme riabilitative in quanto “mima” molte attività quo-
tidiane come l’alzarsi da una sedia.
LA CATENA CINEMATICA DELLO SQUAT
Figura III.7.2 –Modello biomeccanico dello squat con catena cinematica a 3 link
In Figura III.7.2 il modello classico dello squat con una catena cinematica a 3 link:
✓ Un link per la gamba, shank, per la coscia, thigh, per il tronco, trunk. 2 cerniere interne per
anca, hip, e ginocchio, knee. La catena è fissa al suolo con una cerniera esterna per la cavi-
glia, ankle, perché si suppone che durante il movimento il soggetto non si sposti dal punto
di appoggio.
✓ Il tronco nella sua interezza viene definito HAT, Head, Arms and Trunk nei testi di biomec-
canica, dato che molto spesso è comodo considerare tutte queste parti corporee come una
unica entità, specialmente nell’analisi di tutti i movimenti dove il tronco è semplicemente
“trasportato” senza che abbia un ruolo attivo, proprio come nello squat dove le parti mobili
sono le gambe.
✓ La catena ha 3 GdL, pertanto la posizione dell’estremo distale dove “appoggia” il bilanciere
è identificata da 3 coordinate angolari, 𝜗𝐴 , 𝜗𝐾 e 𝜗𝐻 rispettivamente per gli angoli di caviglia,
ginocchio e anca.
✓ È possibile definire anche le inclinazioni del tronco e della coscia, indicate con 𝜗𝑇𝑟 e 𝜗𝑇 : in
questo caso si parla di angoli assoluti perché espressi rispetto all’asse orizzontale, cioè al
156 | Capitolo 7 – Tracking the squat

“pavimento” del sistema di riferimento, mentre gli angoli precedenti sono detti angoli re-
lativi perché esprimono l’inclinazione di un link rispetto ad un altro (l’angolo che identifica
la caviglia è indifferentemente assoluto o relativo essendo il primo della catena.
Il modello è estremamente semplificato: se tibia e femore si possono considerare sicuramente come
rigidi, questa ipotesi per tutto il tronco è sicuramente eccessivo. Per questo motivo esistono modelli
più complessi proprio per la parte superiore del corpo, come quello a destra in Figura III.7.2:
✓ Il tronco viene suddiviso in bacino, colonna vertebrale inferiore (lombare), colonna verte-
brale superiore (toracica).
✓ Il bilanciere è posizionato distante dall’asse vertebrale ed esiste un punto di posiziona-
mento del peso del tronco.
INFINITI ASSETTI
Questo modello ha ben 5 GdL e sicuramente si arricchisce di molti dettagli che però lo rendono più
complesso da gestire, mentre la catena cinematica a 3 link didatticamente fornisce informazioni in
modo molto più semplice.
Figura III.7.3 – La catena cinematica a 3 link spiega la geometria del movimento dello squat
A sinistra in Figura III.7.3 un assetto di squat con i 3 link sovrapposti e si supponga che sia data la
posizione del centro del bilanciere che viene considerata fissa, mentre sia variabile l’inclinazione
𝜗𝐴 della caviglia. I 3 link impongono dei vincoli di rigidità:
✓ Tutto il tronco ruoterà rigidamente intorno al centro del bilanciere, pertanto l’anca, identi-
ficata con l’acetabolo, si potrà muovere esclusivamente intorno alla traiettoria disegnata.
✓ Analogamente, l’angolo della caviglia determina la posizione del ginocchio che costituisce
adesso il centro di rotazione del femore intorno alla tibia: la testa del femore, l’estremo
prossimale potrà muoversi esclusivamente intorno alla traiettoria disegnata.
✓ Poiché femore e tronco sono collegati, è necessario che l’acetabolo e la testa del femore
coincidano: questo avviene all’intersezione delle traiettorie disegnate per tronco e femore.
Di fatto, l’assetto dello squat sul piano sagittale è dato dalla geometria dei link, dalla loro forma.
Questo significa che, a parità di posizione del bilanciere, specificando angoli 𝜗𝐴 di inclinazione della
tibia si otterranno di volta in volta configurazioni diverse: al centro e a destra nel disegno l’angolo
della tibia varia da un massimo ad un minimo con le relative configurazioni di assetto. Ovviamente,
se matematicamente sono possibili tutte, alcune non sono biologicamente possibili (articolazioni
oltre il normale limite di flessio-estensione o forze muscolari richieste troppo elevate, questo se-
condo aspetto sarà trattato più avanti.

Pertanto, un aspetto fondamentale del movimento, da tenere sempre a mente nelle analisi dei mo-
delli biomeccanici, è che a parità di posizione del bilanciere sono possibili infiniti assetti del soggetto
che esegue lo squat e la scelta di quale sia quello “giusto” risulta ancora oggi una vera sfida.
DA 3D A 2D
Il punto fondamentale da considerare, però, è che questi modelli sono planari come lo è tutta la
trattazione del testo, ma lo squat è un movimento tridimensionale.
Figura III.7.4 – All’aumentare della distanza fra i talloni (stance) il modello planare diventa sempre meno preciso
In Figura III.7.4 si noti come la lunghezza del femore del soggetto che fa squat sia sempre 𝐿𝐹 , ma la
misurazione fatta sul piano sagittale vari in funzione dell’apertura delle gambe. Questa è determi-
nata dal posizionamento dei piedi:
✓ La distanza fra i talloni o le caviglie, denominata stance.
✓ La direzione delle punte dei piedi rispetto al piano sagittale.
Figura III.7.5 – Classificazione della stance nello squat

Più queste aumentano e più il femore, visto sul piano sagittale, è “corto”. Analogamente variano gli
angoli del modello. Sono stati fatti molti studi per determinare quanto un modello planare dello
squat fornisca risultati differenti da uno tridimensionale, un riferimento è “A three-dimensional bio-
mechanical analysis of the squat during varying stance widths” - Escamilla, Fleisig, Lowry, Barrentine,
Andrews - Medicine and Science in sports and exercise 2000 dove si sono digitalizzati e analizzati
degli squat di vari soggetti sia con un modello 2D che con uno 3D.
Si è classificata la stance dei soggetti in stretta, media e larga, Figura III.7.5, rapportandola alla di-
stanza fra i centri di rotazione degli omeri rispetto alle scapole, per essere pratici rispetto alla di-
stanza fra gli acromion.
Ciò che è emerso è che fino ad una stance media la differenza fra risultati 2D e 3D è accettabile,
mentre non lo è per la stance larga. Il punto fondamentale è che è possibile “compensare” i risultati
di un modello 2D per accordarli a quelli di un modello 3D, pertanto le considerazioni che verranno
fatte d’ora in poi con questo tipo di modello planare 2D sono sicuramente attendibili.
Il modello di squat come catena cinematica planare a 3 link è così un riferimento per lo studio di
questo movimento.
UN “CARDIO” PER LO SQUAT?

Nel mondo delle preparazioni atletiche vi è una grandissima attenzione all’esplosività dei movimenti,
alla loro velocità, spesso sconfinando in una bruta ricerca di queste caratteristiche senza osservare
il contesto in cui si calano: “serve per la potenza?” diventa il refrain. Ma se la potenza “serve”, perché
nel campo delle preparazioni atletiche, stentano ancora ad entrare sul mercato di massa dispositivi
che la possano misurare?
Oggi con meno di 30 euro è possibile comprare un cardiofrequenzimetro quando meno di 20 anni
fa costavano un occhio della testa. Oggi esistono “cardio” per tutte le tasche, da quello che sempli-
cemente fornisce le pulsazioni a quello con GPS o con la registrazione del tempo RR per una analisi
della variabilità del battito (l’HRV o Heart Rate Variability): esiste, cioè, un mercato di prodotti con
una enorme differenziazione degli stessi. E tutti vendono.
Il successo del “cardio”, l’accoglienza del pubblico che ha permesso ai prezzi di diminuire è dovuto
al fatto che l’unico numero che fornice, le pulsazioni cardiache al minuto, ha una forte attinenza con
quello che si sta facendo: è, cioè, utile a mettere in relazione prestazioni, sensazioni, con un para-
metro oggettivo: correre per 20’ al 90% della FCMax (la massima frequenza cardiaca) ha un valore
diverso che farlo per 40’ al 70%: con 4 numeri è possibile comunicare la bontà di un allenamento
senza aggiungere altro.
In pratica, chi vuole utilizzare un cardiofrequenzimetro basta che si metta una fascia al torace e si
metta a fare attività fisica: il numero letto è significativo di ciò che sta facendo. Addirittura oggi
esistono dispositivi senza fascia, con rilevazione al polso da un dispositivo simile ad un orologio,
perciò il tutto è assolutamente semplice.
Se il “cardio” fosse complicato da leggere o i numeri non fossero relazionabili con lo stato fisico del
soggetto che viene misurato, questo non avrebbe avuto successo. È così per qualsiasi gadget tecno-
logico: il navigatore ha avuto successo perché permette di arrivare ad una destinazione, non tanto
perché indica su una cartina latitudine e longitudine data dai satelliti GPS, sarebbe utile solo ai mili-
tari, ma perché esistono applicazioni che permettono con semplicità di gestire questi dati.
Periodicamente, nel mondo del resistance training, cioè dell’allenamento contro resistenze, finaliz-
zato al miglioramento della performance o per le preparazioni atletiche vengono introdotti degli
strumenti che indicano alcuni parametri relativi al movimento, l’esempio classico è la potenza me-
dia, istantanea o di picco sviluppata in un movimento ma. Esistono apparecchi basati su accelero-
metri o giroscopi (le unità IMU, Inertial Measurement Unit), pedane di forza, sistemi optoelettrici, e
se prima si utilizzava un filo collegato all’atleta oggi magari si usa il Kinect.

Però non c’è, nemmeno nel pubblico degli addetti ai lavori, lo stesso tipo di accoglienza o di sviluppo
di un interesse che c’è stato con il cardiofrequenzimetro.
Il problema è questo: che indicazioni forniscono questi strumenti in più rispetto a quello che un
allenatore competente può osservare? Che indicazioni utili al miglioramento delle prestazioni? Pro-
prio per aver studiato, progettando un’apparecchiatura di misura, la posizione che si può leggere in
questo capitolo è, se si vuole, paradossale: uno strumento di questo genere dovrebbe permettere
fornire un giudizio di merito su un dato movimento, e per adesso questo non accade.
Il “cardio” di un atleta mostra che oggi si sta allenando su 20 km all’85% della FC Max e fra 6 mesi
mostrerà che in condizioni analoghe la frequenza di allenamento è dell’80% FCMax: è possibile affer-
mare che l’atleta sia migliorato (è una semplificazione perché meglio sarebbe un test sul VO 2max cioè
sulla velocità al massimo consumo di ossigeno). Non esiste un equivalente, ad esempio, nello squat
perché non è assolutamente detto che se la potenza di picco di un atleta si incrementa di 300 W vi
sia poi stato un vero miglioramento tecnico.
Nel campo degli esercizi con bilanciere manca, ancora, un vero modello prestativo da cui estrapolare
degli indici di performance, che porterebbero poi alla realizzazione di uno strumento adatto a misu-
rarli.
In questo capitolo verrà fatto un excursus di quella che è la motion analisys classica nello squat per
mostrare cosa viene tipicamente misurato e come i dati possono essere interpretati, descrivendo
infine un nuovo parametro di performance.
LA MOTION ANALISYS CON IL BILANCIERE

È possibile suddividere gli strumenti per la motion analisys (l’analisi del movimento)degli esercizi
con bilanciere in due grandi categorie: quelli da laboratorio e quelli da campo.
Per la prima tipologia, oggi la tecnologia ha raggiunto dei livelli di assoluta eccellenza, con la digita-
lizzazione dell’intero soggetto che esegue un esercizio tramite l’applicazione di marker sull’epider-
mide e che permettono di identificare i punti di repere più importanti del corpo, così da ricostruire
il movimento di tutte le articolazioni.
Strumenti del genere, creando una versione digitale del corpo del soggetto, possono essere utilizzati
per analizzare qualsiasi movimento, non solo quello con bilanciere, rappresentando perciò il gold
standard nel settore.
Gli strumenti da campo, utilizzabili ad esempio in un contesto di gara o di allenamento, si basano
sull’acquisizione di un numero limitato di informazioni ritenute però significative: forniscono per-
tanto molte meno informazioni ma sono anche molto meno invasivi per l’atleta dato che non vi è la
necessità di piazzare dei riferimenti di misura sullo stesso.
Le tre grandi tipologie sono:
✓ I dispositivi IMU da posizionare sul bilanciere. Si basano su accelerometri e giroscopi e per-
mettono di acquisire i dati sulla forza e sulla velocità impresse al bilanciere stesso.
✓ Gli analizzatori video. Recuperano, in maniera più o meno precisa dipendente dall’algo-
ritmo di acquisizione, informazioni su punti di interesse come la posizione del centro del
bilanciere.
✓ Le pedane dinamometriche. Registrano la forza con cui l’atleta “preme” con le piante dei
piedi nel pavimento.
Esistono poi tecniche ibride che mettono insieme queste tre tipologie. In appendice viene presen-
tato uno strumento di acquisizione dati da campo realizzato totalmente dagli autori, e tutti i dati
numerici e grafici sono stati ottenuti con lo strumento stesso.

Lo scopo della Ricerca è, in definitiva, avere un dispositivo che si posiziona sul bilanciere con sem-
plicità, oppure che osservi il soggetto e che con replicabilità ed affidabilità dei dati permetta di de-
durre numeri utili come quelli del “cardio”.
La difficoltà dell’analisi degli esercizi nel resistance training è trovare una chiave di lettura dei dati,
in modo da estrapolare da essi dei parametri o indici di “bontà” del movimento stesso, ricavare
informazioni sul comportamento del soggetto che esegue lo squat, se lo sta eseguendo “bene” op-
pure no.
Figura III.7.6 – Uno squat visto sul piano sagittale con la traiettoria del centro del bilanciere
Una tecnica di analisi è quella della traiettoria del centro del bilanciere: in Figura III.7.6 uno squat
visto sul piano sagittale, il centro del bilanciere durante il movimento crea una traccia e un elemento
molto studiato è la velocità di movimento del centro del bilanciere lungo il percorso: di tutto lo squat
si osserva di fatto un punto solo, considerato significativo del movimento stesso.
A sinistra in Figura III.7.7 la traiettoria del centro del bilanciere durante il movimento in termini di
spostamento, velocità e accelerazione (non riportata). Il vettore 𝒗 della velocità, in discesa e in
ascesa del bilanciere, viene scomposto nelle due componenti lungo gli assi.
In alto a destra in Figura III.7.7 la prima analisi numerica del movimento di squat con studio della
velocità verticale appena definita: è del 1974, da parte di McLaughlin in “A Kinematic Analisys Of
The Parallel Squat As Performed In Competition By National And Word Class Powerlifters” con profilo
della velocità estrapolato da video in VHS.
Migliorando la tecnologia, comunque, questa curva è sempre stata utilizzata nelle analisi tanto da
costituire uno standard di fatto perché contiene informazioni importanti sul movimento stesso per-
ché contiene moltissime informazioni importanti per comprendere come l’atleta si muova con un
carico sulle spalle. In basso a destra sempre in Figura III.7.7 un altro profilo di velocità da uno studio
classico sul tema, “A three-dimensional biomechanical analysis of the squat during varying stance
widths” di Escamilla del 2000, mentre il disegno di apertura è tratto da “A kinematic model of per-
formance in the parallel squat by champion powerlifters” di McLaughlin del 1977.

Si noti che viene proposta proprio una classificazione dei vari istanti temporali del movimento: dal
1974 ad oggi dove tipo di analisi continua ad essere molto utilizzato.
Figura III.7.7 – L’analisi del movimento del centro del bilanciere nello squat
OSSERVARE IL BILANCIERE
La curva di Figura III.7.8 contiene moltissime informazioni importanti per comprendere come un
soggetto si muova con un carico sulle spalle, sono i dati reali di una ripetizione di squat con 265 kg
eseguita da un powerlifter d’elite con un record di 355 kg di squat .Nel pannello di sinistra la traiet-
toria del centro del bilanciere, in quello di destra la velocità verticale del bilanciere in cm/s.
Le lettere indicano dei punti caratteristici del movimento. La chiave di lettura del movimento:
✓ La velocità di discesa del bilanciere è in media -40 cm/s, negativa perché il soggetto si
muove in senso opposto a quello dell’asse verticale.
✓ Dal grafico si nota come il soggetto faccia assumere al bilanciere quella velocità nel tratto
da A fino a B in meno di 0,2s e che corrispondono ad uno spostamento del bilanciere di
circa 2-3 cm verso il basso.
✓ Poi, da B a C, la velocità si mantiene costante all’interno di una fascia che ha come media
proprio i -40 cm/s. In altre parole, il bilanciere assume fin da subito una “velocità di cro-
ciera” che poi mantiene per quasi tutta la discesa.
✓ La fase C-D-E è l’inversione del movimento, dove in circa 0,3 s il bilanciere passa da una
velocità di -40 cm/s a 55 cm/s. Il punto E è il primo picco di velocità.
✓ Il punto inferiore del movimento si ha in D: è in questo momento che si ha l’inversione di
velocità con valore 0.
✓ Da E ad F la velocità del bilanciere va a diminuire, da F a G l’atleta si trova nella zona dello
sticking point (SP)o punto appiccicoso: visivamente si nota un rallentamento della risalita
del soggetto
✓ Poi da G ad H si ha una nuova fase di accelerazione con incremento della velocità per arri-
vare in H al secondo picco di velocità.

✓ Infine, la velocità del bilanciere va a zero perché l’atleta conclude l’alzata. A questo punto
può iniziare un nuovo movimento.
Lo SP è tipico dello squat come di molti altri esercizi. Sebbene siano state fatte molte ipotesi sul
motivo di questa zona difficoltosa del movimento, di fatto ancora non vi è una comprensione del
fenomeno (la cui trattazione esula dallo scopo di questo articolo). È interessante notare come la
zona difficoltosa non sia mai nel punto inferiore del movimento, ma in una posizione in cui l’atleta
è sempre sopra la posizione di squat parallelo, ed è allo SP che tipicamente le alzate falliscono.
Figura III.7.8 - Una digitalizzazione di una ripetizione di squat con 265 kg di un powerlifter d’elite
Chiaramente il bilanciere si sposta anche in orizzontale, ma diventa difficile analizzare anche la ve-
locità in questa direzione mettendola in correlazione con quella verticale, in più in questa direzione
non agisce alcuna forza esterna, pertanto di fatto il soggetto non deve contrastare nulla, come sarà
evidente nel prossimo paragrafo.
LA FISICA DEL MOVIMENTO DEL BILANCIERE

Osservato cosa succede, è necessario capirne il perché: tutte le conoscenze apprese fino a questo
momento permettono di comprendere facilmente cosa accade. In Figura III.7.9 le forze in gioco sul
bilanciere:
✓ La forza peso del bilanciere di massa 𝑚 stesso, di massa 𝑚𝒈.
✓ La forza generata dal soggetto che viene applicata sul bilanciere, 𝑭.
Attenzione: la forza 𝑭 questa non è una forza muscolare, ma come il soggetto interagisce con il bi-
lanciere. Lo scopo dell’analisi delle traiettorie è capire da questi dati come si comporta il soggetto
nell’erogazione della forza muscolare per generare il movimento.
Il sistema di misurazione permette di conoscere spostamento, velocità ed accelerazione del centro
del bilanciere.
Si consideri la F III.4.8: come fatto altre volte, si considerino due istanti, definiti iniziale e finale suf-
ficientemente ravvicinati in modo che il relativo intervallo di tempo ∆𝑡 fra di essi sia “piccolo” da
poter considerare l’accelerazione costante:
𝒗𝒇 − 𝒗𝒊 ∆𝒗
𝒂= = F III.7.1
∆𝑡 ∆𝑡

Figura III.7.9 – Le forze in gioco sul bilanciere
Si riscrive nel seguente modo, utile alla seguente trattazione:

𝒂∆𝑡 = (𝒗𝒇 − 𝒗𝒊 ) = ∆𝒗 F III.7.2
Da cui:
∆𝒗 = 𝒂∆𝑡
F III.7.3
𝒗𝒇 = 𝒗𝒊 + ∆𝒗
Si è riscritta la definizione di accelerazione in un altro modo:
✓ La velocità alla fine dell’intervallo di tempo considerato è pari a quella iniziale a cui si
somma la variazione di velocità avvenuta nel medesimo intervallo di tempo.
✓ La variazione di velocità è pari all’accelerazione che ha subito il corpo nell’intervallo di
tempo a causa di tutte le forze che su di esso agiscono, per l’intervallo di tempo stesso.
Poiché stiamo osservando ciò che accade lungo la direzione verticale, si considera l’equazione sca-
lare lungo l’asse verticale:
∆𝑣𝑦 = 𝑎𝑦 ∆𝑡
F III.7.4
𝑣𝑓𝑦 = 𝑣𝑖𝑦 + ∆𝑣𝑦
Si applichi la seconda legge di Newton relativa al bilanciere:
𝑭 + 𝑚𝒈
𝑭 + 𝑚𝒈 = 𝑚𝒂 → 𝒂 = F III.7.5
𝑚
Anche in questo caso si considera solo ciò che accade lungo l’asse verticale:
𝐹𝑦 − 𝑚𝑔
𝑎𝑦 = F III.7.6
𝑚
Si sostituisce la precedente F III.7.6 nella F III.7.4:
𝐹𝑦 − 𝑚𝑔
∆𝑣𝑦 = ∆𝑡
𝑚 F III.7.7
𝑣𝑓𝑦 = 𝑣𝑖𝑦 + ∆𝑣𝑦
Pertanto:
✓ Viene dato per scontato che la forza 𝐹𝑦 applicata dal soggetto al bilanciere sia sempre verso
l’alto: nessuno sano di mente “tirerebbe” un bilanciere verso il basso con lui sotto…

✓ Se la forza 𝐹𝑦 applicata dal soggetto è maggiore in intensità della forza peso del bilanciere,
cioè 𝐹𝑦 > 𝑚𝑔, l’accelerazione è positiva, verso l’alto, e la variazione di velocità è positiva.
✓ Se il bilanciere sta scendendo, va a rallentare poiché la velocità tende a diminuire

essendo quella iniziale negativa a cui si somma una variazione positiva.
✓ Se il bilanciere sta salendo, va ad accelerare poiché la velocità tende ad aumentare
essendo quella iniziale positiva a cui si somma una variazione positiva.
✓ Se la forza 𝐹𝑦 applicata dal soggetto è minore in intensità della forza peso del bilanciere,
cioè 𝐹𝑦 < 𝑚𝑔, l’accelerazione è negativa, verso il basso, e la variazione di velocità è nega-
tiva.
✓ Se il bilanciere sta scendendo, va ad accelerare poiché la velocità tende ad aumen-
tare essendo quella iniziale negativa a cui si somma una variazione negativa.
✓ Se il bilanciere sta salendo, va a rallentare poiché la velocità tende a diminuire
essendo quella iniziale positiva a cui si somma una variazione negativa.
Adesso si consideri la F III.7.5 lungo l’asse orizzontale:
𝐹𝑥 = 𝑚𝑎𝑥 F III.7.8
In orizzontale non agiscono forze esterne, non c’è niente da contrastare perché sul carico agisce solo
la forza di Gravità: questo significa che tutta la forza che il soggetto imprime al bilanciere in direzione
orizzontale va a accelerarlo in questa direzione.
Figura III.7.10 – Stessa intensità di forza ma direzioni differenti, effetti differenti
Di fatto, è forza “sprecata”! Si supponga che il soggetto sia in grado di generare contro il bilanciere
una forza 𝑭, non è importante solo l’intensità che può produrre, ma anche la direzione di applica-
zione come in Figura III.7.10 dove vettore 𝑭 ha sempre la stessa intensità ma inclinazioni differenti:
a sinistra buona parte della forza va a creare una accelerazione, e così una velocità e uno sposta-
mento, orizzontale ma non va a contrastare la forza di Gravità, come invece accade a destra dove
tutta la forza è adoperata per questo scopo.
La direzione orizzontale non risulta nelle analisi interessante come quella verticale perché scopo
degli esercizi con bilanciere è vincere la forza di Gravità, per questo motivo negli studi il focus è in
questa seconda direzione: dato che considerare insieme i parametri in entrambe le direzioni sarebbe
complicato, si preferisce studiare quella più significativa.
Si riscrive adesso la F III.7.6 nel seguente modo:
𝐹𝑦 = 𝑚(𝑎𝑦 + 𝑔) F III.7.9
Poiché le misurazioni effettuate sulla traiettoria del bilanciere permettono di conoscere l’accelera-
zione, è nota anche la forza con cui il soggetto interagisce con il bilanciere. Si riscrive nel seguente
modo:
𝐹𝑦 𝑎𝑦
𝐹𝑘𝑔𝑒𝑞 𝑦 = = 𝑚 ( + 1) F III.7.10
𝑔 𝑔

Dividendo il valore della forza per 𝑔 si esprime la stessa in termini di chilogrammi equivalenti, che
sono più rappresentativi in una analisi che riguarda lo spostamento dei carichi. La Figura III.7.11
permette di comprendere al meglio questo ultimo passaggio.
Sono evidenziati i punti di interesse sia a sinistra con la traiettoria del centro del bilanciere, sia a
destra dove vengono riportate la velocità verticale del bilanciere (curva rossa sottile) e la forza im-
pressa al bilanciere dal soggetto (curva verde spessa), espressa in chilogrammi equivalenti:
✓ Il carico sul bilanciere, 265 kg, è indicato con la linea orizzontale: questo indica la forza
equivalente in kg costante da applicare al bilanciere carico per mantenerlo immobile. Se,
pertanto, il soggetto vuole tenerlo sulle spalle a gambe tese senza che si muova, deve “pre-
merlo” con una forza pari a 2600 N o 265 kg equivalenti: il secondo valore fornisce sicura-
mente un feedback migliore.
Figura III.7.11 - Velocità e forza applicata al bilanciere lungo la verticale
✓ Inizialmente l’atleta porta la velocità del bilanciere al valore di -40 cm/s in 0,2 s, lo fa “mol-
lando la presa” cioè spinge dal basso il bilanciere solo per 170 kg invece di 265 kg: questo
permette di creare l’accelerazione negativa richiesta.
✓ Poi, l’atleta controlla il bilanciere nella discesa facendolo scendere a velocità costante, la
“fase di crociera” e così applica al bilanciere una forza circa uguale ai 265 kg del carico. In
questo modo la sua accelerazione è circa 0 m/s2 e la velocità rimane circa costante.
✓ Nella fase C-D-E, per invertire in 0,3 s il movimento del bilanciere in direzione verticale da -
40 cm/s a +50 cm/s, deve “spingere” generando una forza che al picco vale 402 kg! Un
bell’esempio di variazione dello stato di moto del bilanciere e l’evidenza che occorre “forza”
per alterarlo: per “girare” il bilanciere da “giù” a “su” in 0,3 s è necessario “premerlo” per
ulteriori 137 kg.
La F III.6.43 e la F III.6.46 permettono di calcolare la potenza espressa dal soggetto sul bilanciere
nella direzione verticale:
𝑃 = 𝑭 ∙ 𝒗 = 𝐹𝑥 𝑣𝑥 + 𝐹𝑦 𝑣𝑦 = 𝑃𝑥 + 𝑃𝑦 F III.7.11
Avendo a disposizione i dati della forza sul bilanciere e della sua velocità è possibile calcolare Py

Figura III.7.12 - Potenza e forza applicata al bilanciere lungo la perpendicolare al terreno
In Figura III.7.12 per l’alzata di squat analizzata si riportano la forza e la potenza applicati al bilan-
ciere. Si noti come la massima potenza di 2.177 W si verifichi nel punto H, che è un punto a bassa
difficoltà essendo l’atleta praticamente eretto e quasi a ginocchia bloccate: si trova infatti a circa 10
cm sotto la posizione di chiusura e quel picco di potenza è dato dal fatto che è uscito dallo SP e ha
accelerato tantissimo il bilanciere.
Il picco di potenza in E a 1.431 W è inferiore all’altro ma è molto più significativo: l’atleta esce dal
punto inferiore del movimento, “esce dalla buca” come si dice in gergo, generando tanta forza da
far accelerare il bilanciere fino a creare quei Watt di potenza: questo dato è estremamente signifi-
cativo perché è generato in un punto di sicura difficoltà del movimento.
In Figura III.7.13 un confronto dove si riportano le velocità verticali del bilanciere per 3 alzate di
squat: oltre ai 265 kg già visti si aggiungono 240 kg e 300 kg:
L’atleta in tutte le alzate (cioè in un intervallo di 60 kg) assume la velocità di discesa sempre entro
gli 0,2 s dall’inizio.
La discesa ha una durata che è circa la stessa, si nota molto bene nelle due alzate da 265 kg e 300 kg
avendo una durata di circa 1,5 s in entrambi i casi.
Nella risalita si hanno SP sempre più evidenti, l’atleta nella zona dello SP rallenta sempre più e il
tempo del movimento concentrico aumenta all’aumentare del carico molto di più rispetto all’au-
mento del tempo di quello eccentrico.
I 3 grafici mostrano una caratteristica tipica degli atleti avanzati, cioè che i movimenti sono così
automatizzati da essere sempre simili fra loro: a fronte di un aumento di carico, la “perturbazione”
del sistema, l’atleta controlla la discesa allo stesso modo dato che il tempo di discesa è mediamente
sempre lo stesso, mentre il tempo della risalita aumenta perché lo SP ha durata maggiore.

L’EFFETTO DEL CARICO
Figura III.7.13 - Velocità verticale del bilanciere per 3 alzate di squat
IL PARADOSSO DELLA MASSIMA POTENZA

In Figura III.7.13 si noti come le velocità dei punti E siano decrescenti: all’aumentare del carico è
sempre più difficile accelerare il bilanciere nella risalita dalla buca e il dato numerico ha un riscontro
con una evidenza empirica.
Le velocità dei punti H non segue questo andamento, perché l’atleta in H è più veloce con 300 kg
che con 265 kg, ed è veloce quasi come con 240 kg. Questo accade perché i punti H sono, appunto,
“facili” essendo l’atleta alla chiusura del movimento e in chiusura il bilanciere viene a rallentare per
evitare che sobbalzi sulle spalle e questo si ottiene con molteplici strategie di velocità, tanto… è
facile chiudere il movimento arrivati lì!
kg VE (cm/s) VH (cm/s) PE (W) PH (W) FD (kgEq)

240 60,7 89,2 1.612 2.405 354
265 51,3 76,0 1.438 2.177 402
300 47,8 86,3 1.434 2.927 413
Tabella III.7. 1 – Velocità, potenza e forza per le 3 alzate analizzate
La Tabella III.7. 1 mostra, per le tre alzate, la velocità e la potenza nei punti E ed H e la forza impressa
al bilanciere nel punto D di inversione del movimento.
Uno strumento che mostrasse questi grafici sarebbe simile ad un pulsossimetro che mostra l’anda-
mento delle pulsazioni cardiache. In un pulsossimetro quel grafico è utile per capire se lo strumento
sta misurando bene o male, ma poi ciò che si legge sono i valori della saturazione e delle pulsazioni.
Analogamente, uno strumento di analisi del movimento deve poi fornire dati che possano essere
associati ad un giudizio di “corretto” o “non corretto”: si immagini di avere uno strumento che iden-
tifichi nella potenza di picco un parametro di performance, paradossalmente, lo squat con 240 kg
sarebbe meglio di quello con 265 kg (2.405 W contro 2.177 W).
Ma ammettiamo di avere uno strumento che misura il primo picco di potenza: lo squat con 265 kg
sarebbe “performante” quanto quello con 300 kg (praticamente alla stessa potenza). Ma uno squat
con 300 kg può essere giudicato “performante” quanto uno con 265? Non solo: entrambi questi
squat sarebbero meno performanti di quello con 240 kg se valutati in questo punto. Questo accade
perché la potenza applicata (e così misurata dallo strumento) sulla verticale del bilanciere è un

parametro troppo sintetico: essendo il prodotto della forza impressa per la velocità del bilanciere
stesso, uno stesso valore di potenza può essere dovuto ad infinite combinazioni dei fattori.
Ciò che si vuole evidenziare è che uno strumento di misura ha senso se la misura permette di dare
dei giudizi, di stabilire un “meglio” o un “peggio” per operare poi delle scelte in allenamento. Per
questo il parametro “potenza massima” è spesso sopravvalutato: non permette di giudicare corret-
tamente questi movimenti.
È ovvio il concetto di potenza massima non sia correlato al carico di per sé, ma alla ricerca della
massima velocità di spostamento di quel carico, però è indubbio che vi sia una difficoltà di utilizzo
dei numeri descritti.
ANALISI DELLA TRAIETTORIA, IL PARADOSSO RISOLTO?

In Figura III.7.14 la velocità verticale del bilanciere per una alzata di squat con 180 kg (linea continua)
di un powerlifter avanzato e una con 100 kg (linea tratteggiata) di un soggetto che pratica squat da
pochi mesi (in entrambi i casi si tratta dell’80% del massimale).
Osservando il profilo di velocità del soggetto avanzato si ritrovano tutti gli elementi descritti: in un
tempo estremamente breve il bilanciere assume una velocità di discesa di circa -40 cm/s, poi una
inversione del movimento in 0,3 s nella fase C-D-E, lo SP con il rallentamento del bilanciere nella
zona F-G e poi la chiusura.
Il soggetto principiante ha un altro comportamento, che è tipico tanto da essere stato osservato fin
dalle prime analisi del 1977: il disegno di inizio capitolo è il profilo di due squat relativi ad un soggetto
principiante e ad uno avanzato. Facendo riferimento alla traiettoria del principiante di Figura III.7.14:
✓ Nella fase eccentrica ha una discesa più veloce dell’avanzato, a -60 cm/s (si notino i punti B
e B1)
✓ All’inversione del movimento genera una accelerazione del bilanciere minore rispetto
all’avanzato, si nota questo confrontando i punti C1-D1-E1 con i corrispettivi C-D-E: il prin-
cipiante inverte il movimento in 1 s, l’avanzato in 0,3 s.
✓ Nella concentrica il rallentamento allo SP è maggiore rispetto a quello dell’avanzato
✓ Si noti come il principiante sviluppi in H1 una velocità ben superiore a quella in H del sog-
getto avanzato.
In Tabella III.7.2 la potenza di picco e la forza generata all’inversione del movimento. Si immagini di
avere a disposizione, anche in questo caso, uno strumento che fornisce solo il valore della potenza
di picco: il soggetto che muove 100 kg genera più potenza di quello che muove 180 kg: anche consi-
derando che lo scopo sia muovere più velocemente possibile un carico, il risultato stride con il senso
comune dove ci si immagina che un soggetto che muove quasi il doppio del carico dell’altro sia co-
munque più “performante” in quel dato gesto.
kg PE (W) PH (W)
180 1.215 251
100 1.351 111
Tabella III.7.2 - Potenza di picco e forza all’inversione per le due alzate di squat
L’utilizzo del parametro “forza all’inversione” fornisce sicuramente delle informazioni in più: il sog-
getto principiante sta muovendo 100 kg e all’inversione genera 111 kg di spinta, cioè il 10% di incre-
mento, il soggetto avanzato sta muovendo 180 kg e all’inversione genera 251 kg di spinta, cioè il
40% di incremento.

Figura III.7.14 - Velocità verticale del bilanciere in due alzate di squat per due soggetti totalmente diversi
Sostituendo il parametro “potenza massima” con quello “forza all’inversione del movimento” si ha
un numero sintetico che permette un giudizio migliore su squat eseguiti da soggetti diversi. Ciò che
però ancora manca a questi dati, non solo quelli sintetici ma anche alle curve della velocità, è una
indicazione del perché di queste differenze.
Avendo a disposizione anche la traccia della traiettoria del centro del bilanciere risultano evidenti le
differenze, Figura III.7.16:
✓ Nel soggetto esperto, disegno a sinistra, la traiettoria nella fase di discesa, da A fino a D, si
sovrappone a quella della fase di risalita, da D ad H, cioè il bilanciere “sale come è sceso”.
✓ Questo non accade per il soggetto principiante, disegno a destra, dove la traiettoria della
discesa diverge da quella della risalita.
La traiettoria del bilanciere fornisce tantissime informazioni in più rispetto alla classica velocità ver-
ticale dello stesso perché permette di “vedere il gesto” che è stato svolto, ma è necessario compren-
dere un importantissimo punto di attenzione.
PIÙ CONFIGURAZIONI POSSIBILI

La Figura III.7.15 mostra in 0 un manichino che è in un punto della discesa dello squat con 100 kg. A,
B, C sono invece sono degli assetti nella risalita, sempre alla stessa profondità: la linea orizzontale
infatti mostra che i 4 manichini hanno il centro del bilanciere sempre alla stessa altezza rispetto al
suolo.
Matematicamente gli assetti A, B, C sono equivalenti: come visto precedentemente nella trattazione
del modello di squat con catena cinematica a 3 link, a parità di posizione del bilanciere è possibile
far assumere al manichino bidimensionale una qualsiasi delle tre configurazioni, semplicemente fa-
cendo ruotare tutta la schiena intorno al bilanciere stesso e muovendo di conseguenza i femori e le
tibie.
Il punto sulla traiettoria non fornisce, cioè, informazioni sufficienti a comprendere quale assetto ha
assunto il soggetto, ed è qui che è necessario fare delle ipotesi su quello che è il movimento di squat:
l’assetto B è di fatto impossibile: il soggetto mentre risale dovrebbe estendere la schiena contraendo
glutei e femorali mentre dovrebbe decontrarre sòlei e polpacci per permettere alle tibie di ruotare
in avanti…

Figura III.7.15 - Alcuni possibili assetti nella risalita
Tipicamente, se la traiettoria è quella descritta, si verifica il caso A o il caso C: entrambi rappresen-

tano uno spostamento in avanti del soggetto (la traiettoria in risalita è in avanti rispetto alla discesa)
con la schiena che tende ad inclinarsi maggiormente. L’entità di questa inclinazione dipenderà da
quanto le tibie si muovano indietro: in A non vi è nessuno spostamento delle tibie rispetto a 0, men-
tre in C le tibie si spostano indietro rispetto a 0 e così vi è anche uno spostamento indietro dei femori
che a loro volta spostano le anche e così la schiena che si inclina.
La forma della traiettoria, cioè, evidenzia che il soggetto nella risalita si è sbilanciato in avanti, per-
dendo di fatto il controllo del movimento e non potendo generare forza in verticale dato che deve
“lottare” per riportare il bilanciere indietro, come viene evidenziato dalla traiettoria nella sua parte
finale.
Figura III.7.16 - Le traiettorie del centro del bilanciere per le due alzate di squat
Si mettano così a raffronto i punti D1, E1, F1 della traiettoria a destra in Figura III.7.16 con i corrispon-
denti della Figura III.7.14 che rappresenta le velocità verticali del bilanciere:
✓ La traiettoria in ascesa diverge da quella in discesa e la velocità prima si incrementa e poi
decrementa.
✓ Successivamente, l’atleta riprende il controllo ed accelera tantissimo perché dopo lo SP è
in grado di generare molta forza, ma si noti a che altezza è il punto H1 della massima

velocità: vicino alla chiusura del movimento. L’atleta genera sì tantissima potenza, ma in
un punto in cui non ci vuole nessuna abilità a farlo.
Il dato numerico puntuale della potenza di picco risulta perciò di nessun significato rispetto al movi-
mento svolto: alta potenza di picco ma scarso controllo del movimento, ad ulteriore dimostrazione
che parametri puntuali possono essere spesso fuorvianti.
La traiettoria del bilanciere evidenzia invece quale sia la criticità: lo sbilanciamento in avanti che
determina l’impossibilità ad accelerare il bilanciere lungo la verticale perché prima è necessario ri-
portarlo indietro. Questo è il problema del soggetto.
Figura III.7.17 - Due diverse traiettorie nello squat
In Figura III.7.17: in A e B due assetti della traiettoria del soggetto principiante, in A’ e B’ gli stessi
punti corrispondenti ma su una differente traiettoria che presenta una vistosa deflessione nel per-
corso dell’eccentrica. La deflessione è indice di una perdita di controllo del movimento, dato che per
ottenere quella forma il bilanciere ad un certo punto si sposta in maniera decisa in avanti.
Il soggetto si trova così nel punto inferiore con la schiena molto inclinata e le ginocchia molto in
avanti: nella fase iniziale della risalita non potrà che sbilanciarsi ulteriormente in avanti creando i
presupposti per il fallimento dell’alzata stessa o, se questa viene chiusa, il soggetto dovrà lottare con
uno SP lunghissimo.
L’OCCHIO DELLO SQUAT

L’osservazione e la digitalizzazione di decine di movimenti di squat porta a dire che risulta estrema-
mente significativo lo scostamento fra traiettoria in discesa ed in risalita. La traiettoria può essere
schematizzata come un “occhio”, Figura III.7.18, ed è possibile affermare che:
✓ Atleti esperti nello squat “disegnano occhi” piccoli perché risalgono come sono scesi, atleti
meno esperti “disegnano occhi” sempre più grandi.
✓ Atleti esperti “disegnano sempre gli stessi occhi” con qualsiasi carico ed in qualsiasi condi-
zione di stanchezza, mentre atleti meno esperti all’incrementare del carico o della fatica,
cioè della difficoltà, mostrano una variabilità più elevata nelle forme degli “occhi”
✓ Atleti esperti hanno traiettorie eccentriche verticali o leggermente inclinate, ma principal-
mente prive di una evidente deflessione in discesa, viceversa gli atleti meno esperti.
In Figura III.7.19 si è calcolato, per le due alzate dell’avanzato a 180 kg e del principiante a 100 kg, lo
scostamento fra concentrica ed eccentrica per ogni profondità di discesa:
✓ Se in ogni posizione lo scostamento, cioè l’“occhio istantaneo” fosse nullo, la curva sarebbe
un segmento perpendicolare al terreno.

Figura III.7.18 - L’occhio dello squat
✓ Valori della curva negativi indicano che il soggetto in ascesa è più indietro rispetto alla cor-
rispondente posizione della discesa. Questo si nota spessissimo negli squat di atleti del Po-
werlifting, che tendono a caricare più i glutei e i femorali, spostando in risalita le anche
indietro, rispetto ad atleti del Weightlifting che invece caricano molto di più i quadricipiti.
✓ Valori positivi con un picco verso destra evidenziano uno spostamento in avanti del bilan-
ciere, come descritto: la curva, cioè, evidenzia questo comportamento.
Figura III.7.19 - L’“occhio istantaneo” dello squat per due alzate diverse del movimento
In Figura III.7.20 i valori dell’area dell’“occhio” per 4 alzate analizzate nel capitolo: l’area è calcolata
eliminando il primo 30% di profondità, cioè la zona iniziale dell’eccentrica e finale della concentrica
in cui possono esserci egli assestamenti che nulla hanno a che vedere con l’assetto del movimento
(si eliminano cioè le fasi preparatorie e conclusive).
Si può notare come l’area dell’“occhio” evidenzi che il soggetto con 100 kg ha un movimento del
tutto differente, secondo le logiche esposte, rispetto a ciò che fanno gli altri soggetti. L’area dell’“oc-
chio”, pertanto, è un parametro sintetico di giudizio significativo del movimento, nella sua globalità
e va oltre la misura di un valore puntuale relativo ad un solo istante dello stesso.

Figura III.7.20 - Area dell’”occhio dello squat” per 4 alzate analizzate nell’articolo
Come mostrato in Figura III.7.21, è possibile dai dati della traiettoria calcolare molti parametri di
forma:
✓ Massima distanza fra concentrica ed eccentrica, 𝑑.
✓ Inclinazione della traiettoria, 𝛼.
✓ Deflessione in discesa della traiettoria, 𝛽.
✓ Angolo iniziale di risalita, 𝜌.
✓ Area dell’occhio, 𝐴.
Analogamente, dai dati di velocità ed accelerazione è possibile calcolare non solo la potenza di picco,
ma quella della risalita, la velocità allo SP e la durata dello stesso, la massima forza etc.
Si immagini uno strumento che, durante una serie di squat a molte ripetizioni segnali qualcosa come
“ok, ok, ok, no, no, ok, ok, stop”, cioè che fornisca un giudizio di merito sulla qualità del movimento.
La tecnologia permette di leggere i dati direttamente in campo, però è necessario definire un mo-
dello prestativo del movimento stesso, definire cioè delle regole per dire che uno squat, in questo
caso, sia “giusto” o “sbagliato”.
Non esiste attualmente un modello di questo tipo, che costituisce una piccola sfida per gli anni a
venire.
Figura III.7.21 - Dalla traiettoria del bilanciere ad un modello di traiettoria

CONCLUSIONI
In questo capitolo si è analizzato un problema classico della Biomeccanica dello squat: l’analisi della
traiettoria del centro del bilanciere che permette di comprendere molte cose del movimento di chi
esegue uno squat ed esiste una notevole letteratura sul tema.
Si è usato questo tema per far capire al lettore l’utilizzo delle conoscenze fino ad ora apprese: vet-
tori, spostamenti, velocità, accelerazioni e leggi del moto senza le quali è necessario inserire concetti
semplificati e più superficiali.
È stata affrontato quello che è il “paradosso della massima potenza” che vede questo parametro
come numero di sintesi per giudicare uno squat e che è molto utilizzato in tanti ambiti: la potenza
di picco non può essere un parametro di giudizio perché presuppone che chi esegue il movimento
lo sappia svolgere secondo canoni tecnici di fatto “buoni” quando non è necessariamente così e
questo porta ad interpretazioni errate del numero.
Questo è il motivo per cui non esiste un equivalente del cardiofrequenzimetro nell’analisi di movi-
menti anche relativamente semplici come, appunto, lo squat: i numeri non rispecchiano un criterio
di merito, come invece è per quanto si legge su un “cardio”.
Si è introdotto un nuovo parametro, l’“occhio dello squat” che sintetizza un giudizio sulla base della
forma della traiettoria del centro del bilanciere, molto più significativo. Il problema, però, è che que-
sto “occhio” altro non è che l’“occhio dell’allenatore”, cioè la capacità di giudizio di un movimento
da parte di un esperto.
Quello che accadrebbe, se esistesse un dispositivo comodo come un cardiofrequenzimetro che giu-
dicasse uno squat è che non farebbe altro che il lavoro di un esperto: chi è esperto non ne avrebbe
bisogno, chi non lo è… lo diventerebbe nel tempo. Alla fine non ci sarebbe bisogno dello strumento!
Perciò, stando così le cose, difficilmente esisterà mai un “cardio per lo squat”.

APPENDICE - UN LABORATORIO SUL CAMPO
I videogiochi dispongono di devices ad altissima tecnologia, bassissimo costo e con una affidabilità
enorme che possono essere utilizzati in maniera molto interessante nella motion analisys. Si è ela-
borato un sistema di analisi del movimento del bilanciere con queste specifiche di progetto:
✓ A bassissimo costo e basato su elementi facilmente reperibili sul mercato.
✓ Affidabile nelle misurazioni.
✓ Robusto da essere utilizzabile sul campo e non in laboratorio, con un sistema di calibrazione
e montaggio rapidi.
✓ Non d’intralcio nei confronti dell’atleta che può continuare ad allenarsi senza dover adat-
tare quello che fa allo strumento.
✓ Versatile da poter fornire immediatamente dopo l’esecuzione di un esercizio le informa-
zioni e le analisi sui dati.
✓ Capace di fornire l’andamento dei parametri di interesse nel tempo e non solo misure pun-
tuali (es. valori massimi o minimi)
✓ Capace di fornire la traccia xy della traiettoria del bilanciere che contiene in se tutte le gran-
dezze derivate quali velocità ed accelerazioni.
Lo strumento non vuole essere un sostitutivo di sistemi ben più precisi e costosi, quanto una ag-
giunta a questi per poter identificare da situazioni reali elementi che poi possono essere studiati nel
dettaglio in laboratorio.
Figura III.7.22 - Il controller Wiimote
In questa appendice verrà descritto lo strumento che permette l’acquisizione della traiettoria del
bilanciere, ma è disponibile un modulo aggiuntivo per la misurazione in tempo reale dell’inclinazione
della schiena del soggetto.
Il controller Wiimote, Figura III.7.22, della console per videogiochi WII costa meno di 50 euro ed è
dotato di:
Un set di accelerometri e giroscopi triassiali
Un sensore di infrarossi con capacità di acquisire ed identificare 4 sorgenti LED puntiformi
Una unità di comunicazione BlueTooth con frequenza di 100 Hz
Il protocollo di comunicazione con la console è stato decodificato ed esistono librerie open source
gratuite (ad esempio WiiMoteLib 1.8) per interfacciarsi con un PC. L’utilizzo del Wiimote non costi-
tuisce violazione di alcuna norma contrattuale o di copyright essendo questo di proprietà dell’utiliz-
zatore. Nel caso venisse smontato viene semplicemente a decadere la garanzia.
In questo modo è possibile ottenere il flusso dei dati in tempo reale Hz dall’unità al PC per elaborarli,
ed esistono molti esempi in letteratura. Per la ricostruzione del movimento del centro del bilanciere
si è costruita una soluzione ad unico Wiimote e 4 punti LED disposti su un rettangolo di dimensioni
note, Figura III.7.23.

Figura III.7.23 - Identificazione del punto P tridimensionale con 1 wiimote e 4 LED
Esistono, molti algoritmi di ricostruzione della posizione del rettangolo nello spazio ma risentono
fortemente degli errori di misura, si è pertanto sviluppato autonomamente un algoritmo per il cal-
colo della coordinata 3D del centro geometrico del rettangolo stesso. L’algoritmo è capace di rico-
struire la coordinata del centro del bilanciere a partire dalla posizione dei vertici del rettangolo che
può ruotare intorno all’asse del bilanciere, ma il bilanciere deve rimanere parallelo a sé stesso.
È possibile mostrare come l’errore sulla coordinata 3D del centro del bilanciere sia trascurabile se il
bilanciere è inclinato fino a 5°. Nella Figura III.7.24 una rappresentazione in scala dei 5° con un bi-
lanciere olimpico standard da 220 cm: una inclinazione del genere sul piano frontale renderebbe
l’esercizio estremamente pericoloso, mentre sul piano trasversale questa può essere evitata con un
preventivo allineamento del Wiimote con il bilanciere.
Figura III.7.24 - Massima inclinazione del bilanciere
Un banale filo teso fra gli estremi del bilanciere e il Wiimote permette di realizzare agevolmente
l’allineamento richiesto. La distanza del centro del bilanciere dal Wiimote può essere qualsiasi, a
patto che i LED siano sempre all’interno dell’area ripresa. Non è richiesto che la distanza sia fissa
durante l’esercizio.
L’assenza di questo vincolo è determinante non tanto durante le ripetizioni di un esercizio quanto
fra le serie dello stesso, dato che di volta in volta lo stesso atleta o atleti diogni atleta si posizionerà
ad una distanza differente rispetto al Wiimote o semplicemente il bilanciere viene riappoggiato in
maniera differente.
Il Wiimote è posto a 150 cm nominali dai LED, il che garantisce una copertura di un’area pari a ±45
cm in verticale e ±30 cm in orizzontale rispetto al centro del sensore del Wiimote. Si sono presi in

considerazione possibili fonti di errore delle misurazioni come la distorsione a barile, la direzionalità
della luce dei LED e l’errore di quantizzazione dovuto al convertitore A/D.
Figura III.7.25 - I supporti del tracciatore
Si è realizzato un supporto per le 2 sensor bar da inserire sul bilanciere con un sistema di fissaggio
rapido, Figura 308 in alto. Le sensor bar sono alimentate a batteria, pertanto non vi sono fili fra
queste e il PC. Possono essere alimentate con due cavetti USB per non avere problemi di pile scari-
che. Si è poi realizzato un supporto per il wiimote che viene poi inserito su un cavalletto standard
per macchine fotografiche, Figura III.7.25.
Figura III.7.26 - La schermata principale del software con le schermate aggiuntive
Si è realizzato un software che misura la traccia xy del centro bilanciere, e da questa deriva le relative
velocità, accelerazioni, forze impresse, potenze. Il software è stato progettato per analizzare imme-
diatamente i dati dopo l’esercizio, senza necessità di post-elaborazione successiva: si sono conside-
rate le misure come se fossero una traccia audio/video, utilizzando le stesse logiche di un pro-
gramma di montaggio multimediale, in modo da identificare rapidamente le ripetizioni di una serie.
È anche implementata una logica di riconoscimento automatico delle singole ripetizioni.
In Figura III.7.26 la schermata principale con le schermate aggiuntive di supporto. Nella schermata
principale:
✓ A sinistra la traccia selezionata della traiettoria del bilanciere
✓ In alto a destra l’andamento nel tempo della discesa del bilanciere, si notano i 5 picchi ne-
gativi che corrispondono ognuno ad una ripetizione di squat in questo caso, con 120 kg
come indicato sopra la traccia della traiettoria. In verde è evidenziato l’intervallo temporale
selezionato (con i cursori o automaticamente) relativo alla prima ripetizione
✓ In basso a destra la velocità della ripetizione analizzata, in questo caso la velocità verticale
del bilanciere. Il cursore verticale scorrevole permette di identificare con un pallino il punto
sulla traiettoria.

È possibile esportare tutti i dati per una analisi in Excel. Le schermate aggiuntive:
✓ La frequenza di taglio del filtro di Butterworth, settata a 4 Hz.
✓ L’analizzatore di ripetizioni.
✓ Il dettaglio dei dati nell’istante considerato.
✓ Un timer per “animare” la traccia.
L’intero sistema è stato provato sul campo: ad un campionato italiano della Federazione Italiana di
Powerlifting (FIPL) è stata gentilmente messa a disposizione un’intera area della zona di riscalda-
mento degli atleti, Figura III.7.27: mentre gli atleti eseguivano il loro riscaldamento si è così potuto
ottenere delle tracce di squat, panca e stacco.
Il sistema ha permesso, in una situazione reale altamente variabile, di acquisire le tracce del bilan-
ciere di chiunque l’abbia provato senza interferire nelle attività degli atleti, necessitando una sola
persona per la gestione delle misure.
Un innegabile pregio del sistema è che permette l’acquisizione diretta della misura della traccia del
bilanciere, a differenza di soluzioni che misurano le accelerazioni del bilanciere e non riescono a
fornire invece la posizione a causa dell’errore quadratico nell’integrazione di queste.
Figura III.7.27 - Il tracciatore in azione

CAPITOLO 8 – ROTAZIONI E MOMENTI MECCANICI
Se nei capitoli precedenti si è fatto riferimento alla traslazione dei corpi, adesso verrà affrontato
l’argomento della loro rotazione. La trattazione planare aiuterà a semplificare un argomento molto
ostico: descrivere la rotazione di un corpo in uno spazio tridimensionale è matematicamente molto
oneroso, dato che l’asse di rotazione può essere qualunque: è in questo caso necessario scomporre
la rotazione in 3 rotazioni elementari, una per ogni asse.
Essendo la trattazione planare, invece, la rotazione di un corpo può in questo caso avvenire esclusi-
vamente intorno ad un asse perpendicolare al piano, in modo che il corpo rimanga giacente su di
esso: in questo modo l’asse di rotazione non può mai cambiare di direzione, diminuendo molto la
complessità descrittiva.
Verranno pertanto descritte le caratteristiche cinematiche delle rotazioni e come si declinano le
leggi di Newton quando una massa ruota intorno ad un punto, sulla falsariga della descrizione del
movimento e della trattazione delle leggi del moto già viste.
Si introdurranno il concetto di momento meccanico di una forza, cioè come una forza può indurre la
rotazione di un corpo, e di momento d’inerzia, l’inerzia di un corpo a variare il proprio stato rotazio-
nale, l’equivalente della massa come inerzia alla variazione del proprio stato traslazionale.
SPOSTAMENTO ANGOLARE
Figura III.8.1 – Rotazione di un corpo su un piano intorno ad un punto 𝑶
In Figura III.8.1 la rotazione di un corpo di massa 𝑚 intorno ad un punto 𝑶 del piano, definito centro
di rotazione, in due diversi istanti temporali, iniziale 𝑡0 e finale 𝑡1 a cui corrispondono rispettiva-
mente le posizioni 𝑷𝟎 e 𝑷𝟏 e gli angoli 𝜗0 e 𝜗1 (supponendo che all’istante 𝑡 = 0 l’angolo di inclina-
zione 𝜗 sia pari a 0, cioè il corpo si trovi sull’asse 𝑥).
Di fatto il corpo ha un vincolo di rigidità con il centro di rotazione ha un vincolo di rigidità, dato che
la distanza da esso deve rimanere costante al valore 𝑑 (il raggio della circonferenza di fatto è un
vettore spostamento dal centro 𝑶 fino al punto 𝑷𝟎 ): Il corpo, pertanto, può muoversi solamente
lungo la circonferenza di raggio 𝑑. Sappiamo che, in generale, la lunghezza 𝑠 dell’arco di circonfe-
renza percorso da un corpo che ruota di un angolo 𝜗 a distanza 𝑑 da un centro di rotazione 𝑶 è data
da:
𝑠 = 𝑑𝜗 F III.8.1
Si definisce spostamento angolare fra l’istante finale e quello iniziale, in analogia con quello lineare,
la quantità:
Capitolo 8 – Rotazioni e momenti meccanici | 181

∆𝜗 = 𝜗1 − 𝜗0 F III.8.2
Ad uno spostamento angolare corrisponde uno spostamento lineare lungo la circonferenza:

𝑠0 = 𝑑𝜗0 ; 𝑠1 = 𝑑𝜗1
F III.8.3
∆𝑠 = 𝑠1 − 𝑠0 = 𝑑𝜗1 − 𝑑𝜗0 = 𝑑(𝜗1 − 𝜗0 )
Infine, dalla precedente:
∆𝑠 = 𝑑∆𝜗 F III.8.4
VELOCITÀ ANGOLARE
Lo spostamento avviene fra i due istanti di tempo 𝑡𝑖 e 𝑡𝑓 , pertanto è possibile definire la seguente
quantità che prende il nome di velocità angolare media del corpo fra i due istanti di tempo:
𝜗1 − 𝜗0 ∆𝜗
𝜔
̅= = F III.8.5
𝑡1 − 𝑡0 ∆𝑡
Pertanto, La velocità angolare media (per convenzione si usa il simbolo omega, 𝜔, e si ricorda che il
trattino indica “media”) rappresenta la rapidità della variazione dell’angolo di rotazione del corpo
nell’intervallo di tempo dato.
A differenza della velocità lineare, quella angolare non sia un vettore, ma solo apparentemente.
Senza entrare nel merito, in Figura III.8.2 si noti come la velocità angolare sia un sempre vettore
perpendicolare al piano di rotazione: si immagini che l’intera circonferenza potesse a sua volta ruo-
tare nello spazio, il vettore associato alla velocità angolare ruoterebbe di conseguenza poiché ruo-
terebbe il piano a cui sarebbe perpendicolare.
Figura III.8.2 – La natura vettoriale della velocità angolare 𝝎
Poiché la trattazione è planare, il piano di rotazione non può mai variare, da cui il fatto che il vettore
della velocità angolare rimane sempre in direzione fissa. Ciò che cambia è il verso del vettore, verso
l’alto se l’angolo di rotazione aumenta, verso il basso se l’angolo di rotazione diminuisce. Detto in
altro modo, dalla F III.8.5:
𝜗1 > 𝜗0 → ∆𝜗 > 0 → 𝜔
̅>0
F III.8.6
𝜗1 < 𝜗0 → ∆𝜗 < 0 → 𝜔
̅<0
Cioè, se l’angolo finale è maggiore di quello inziale, lo spostamento angolare è positivo e la velocità
angolare media è positiva (e il vettore velocità angolare media punta verso l’alto) e viceversa.
𝜗1 − 𝜗0
𝜔
̅=
∆𝑡 F III.8.7
𝜔
̅∆𝑡 = 𝜗1 − 𝜗0
182 | Capitolo 8 – Rotazioni e momenti meccanici

Infine:
𝜗1 = 𝜗0 + 𝜔
̅∆𝑡 F III.8.8
Quest’ultima formula mostra come la posizione angolare del corpo al termine dell’intervallo consi-
derato sia pari a quella iniziale a cui si somma la velocità angolare media sull’intervallo di tempo
moltiplicata proprio per l’intervallo di tempo.
Come già operato per la velocità lineare, si considerino degli intervalli di tempo ∆𝑡 sempre più “pic-
coli”, l’angolo 𝜗f tende ad avvicinarsi all’angolo 𝜗0 e così lo spostamento angolare ∆𝜗 diventa
anch’esso sempre più piccolo. Si definisce pertanto una velocità angolare istantanea come il limite
della velocità angolare media quando l’intervallo di tempo ∆𝑡 tende a zero. Cioè:
𝜗1 − 𝜗0 ∆𝜗 𝑑𝜗
𝜔 = 𝑙𝑖𝑚 = 𝑙𝑖𝑚 = F III.8.9
∆𝑡→0 𝑡1 − 𝑡0 ∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡
Nella F III.8.9 sopra riportata, al tendere a zero dell’intervallo di tempo ∆𝑡 questo si trasforma nell’in-
finitesimo di tempo 𝑑𝑡 mentre lo spostamento angolare diventa di conseguenza anch’esso infinite-
simo, 𝑑𝜗. La velocità istantanea si misura anch’essa in rad/s.
ACCELERAZIONE ANGOLARE
È possibile ripetere la trattazione del paragrafo precedente considerando la velocità angolare invece
che lo spostamento angolare. In questo caso si considerano le velocità angolari istantanee all’istante
iniziale e a quello finale, definendo una variazione di velocità angolare:
∆𝜔 = 𝜔1 − 𝜔0 F III.8.10
Si definisce accelerazione angolare media il rapporto fra la variazione di velocità e l’intervallo di

tempo nella quale questa avviene:
𝜔1 − 𝜔0 ∆𝜔
𝛼̅ = = F III.8.11
𝑡1 − 𝑡0 ∆𝑡
L’accelerazione angolare media (per convenzione si usa il simbolo alfa, 𝛼) rappresenta la rapidità
della variazione della velocità di rotazione rotazione del corpo nell’intervallo di tempo dato, si mi-
sura in radiandi al secondo, al secondo o radianti al secondo quadrato, rad/s2 essendo una velocità
angolare (che si misura in rad/s) divisa un tempo (che si misura in s).
𝜔1 − 𝜔0
𝛼̅ =
∆𝑡 F III.8.12
𝛼̅∆𝑡 = 𝜔1 − 𝜔0
Infine:
𝜔1 = 𝜔0 + 𝛼̅∆𝑡 F III.8.13
Quest’ultima formula mostra come la velocità angolare del corpo al termine dell’intervallo conside-
rato sia pari a quella iniziale a cui si somma l’accelerazione media sull’intervallo di tempo moltipli-
cata proprio per l’intervallo di tempo.
Anche l’accelerazione angolare non è, apparentemente, un vettore come l’accelerazione lineare, ma
valgono le stesse considerazioni fatte per la velocità angolare: anche qui senza entrare nel merito,
l’accelerazione angolare è un sempre vettore perpendicolare al piano di rotazione, dato che è la
variazione del vettore velocità angolare: valgono pertanto le considerazioni fatte per questo, per-
tanto dalla F III.8.11:
𝜔1 > 𝜔0 → ∆𝜔 > 0 → 𝛼̅ > 0
F III.8.14
𝜔1 < 𝜔0 → ∆𝜔 < 0 → 𝛼̅ < 0

Cioè, se la velocità angolare finale è maggiore di quella inziale, la variazione di velocità angolare è
positiva e l’accelerazione angolare media è positiva (e il vettore accelerazione angolare media punta
verso l’alto) e viceversa.
Come già operato per la velocità angolare, si considerino degli intervalli di tempo ∆t sempre più
“piccoli”, la velocità ωf tende ad avvicinarsi a quella ω𝑖 e così la variazione di velocità angolare ∆ω
diventa anch’essa sempre più piccola. Si definisce pertanto una accelerazione angolare istantanea
come il limite dell’accelerazione angolare media quando l’intervallo di tempo ∆𝑡 tende a zero. Cioè:
𝜔1 − 𝜔0 ∆𝜔 𝑑𝜔
𝛼 = 𝑙𝑖𝑚 = 𝑙𝑖𝑚 = F III.8.15
∆𝑡→0 𝑡1 − 𝑡0 ∆𝑡→0 ∆𝑡 𝑑𝑡
Nella F III.8.15 sopra riportata, al tendere a zero dell’intervallo di tempo ∆𝑡 questo si trasforma
nell’infinitesimo di tempo 𝑑𝑡 mentre la variazione della velocità angolare diventa di conseguenza
anch’esso infinitesimo, 𝑑ω. L’accelerazione angolare istantanea si misura anch’essa in rad/s2.
RELAZIONE FRA GRANDEZZE ANGOLARI E LINEARI

La seguente trattazione ricalca quella del moto circolare uniforme, ma si preferisce affrontarla nuo-
vamente in questo punto del testo perché utile alla comprensione dei legami fra grandezze angolari
e lineari, piuttosto che rimandare a quanto fatto in precedenza.
Figura III.8.3 - Un corpo che ruota intorno ad un punto è soggetto ad un vincolo di rigidità
Riprendendo quanto fatto per il moto circolare uniforme, una massa che si muove intorno ad
un’asse fisso di fatto è vincolata a percorrere una circonferenza, cioè a muoversi mantenendo una
distanza fissa dal centro di rotazione: esiste, di fatto, un vincolo di rigidità fra questi due punti che
può essere modellato con un link che ha sull’estremo prossimale una cerniera esterna, Figura III.8.3
a sinistra.
Il vincolo di rigidità impedisce i movimenti lungo il link del corpo vincolato e la massa può, in un dato
istante, muoversi perpendicolarmente al link stesso: la velocità istantanea della massa, pertanto,
non può che essere perpendicolare al link, cioè al raggio 𝑑 della circonferenza percorsa. La velocità
è tangente alla circonferenza percorsa, per questo motivo si parla di velocità tangenziale.
Per la F III.4.2 e la F III.4.5, se si considerano intervalli di tempo “piccoli” da poter “confondere” la
velocità istantanea con quella media, il valore della rapidità dello spostamento lineare della massa
sulla circonferenza:
∆𝑠
𝑣= F III.8.16
∆𝑡
Ma dalla F III.8.4 si ha:
∆𝜗
𝑣=𝑑 F III.8.17
∆𝑡
Ma dalla F III.8.5 e dalla F III.8.9 si ha:

𝑣 = 𝑑𝜔 F III.8.18
Questo significa che a parità di velocità angolare più il corpo è lontano dal centro di rotazione e
maggiore è l’intensità della sua velocità lineare. A differenza del moto circolare uniforme, dove la
velocità tangenziale aveva intensità costante, adesso è variabile. Segue che se esiste una variazione
della velocità tangenziale deve esistere una accelerazione tangenziale la cui intensità per la F III.4.8
e la F III.4.11vale, sempre nell’ipotesi di intervalli di tempo ∆𝑡 “piccoli”:
∆𝑣 𝑣1 − 𝑣0
𝑎𝑡 = = F III.8.19
∆𝑡 ∆𝑡
Ma per la F III.8.18 si ha:
𝑑𝜔1 − 𝑑𝜔0 𝜔1 − 𝜔0 ∆𝜔
𝑎𝑡 = =𝑑 =𝑑 F III.8.20
∆𝑡 ∆𝑡 ∆𝑡
Da cui per la F III.8.11 e F III.8.15 nell’ipotesi di intervalli di tempo ∆𝑡 “piccoli” si ha:
∆𝜔
𝑎𝑡 = 𝑑 = 𝑑𝛼 F III.8.21
∆𝑡
In Figura III.8.4 sono riportati i vettori velocità 𝒗𝟎 e 𝒗𝟏 rispettivamente agli istanti 𝑡0 e 𝑡1 . I due
vettori sono tangenti alla traiettoria circolare, l’accelerazione media nell’intervallo di tempo fra i due
istanti per la F III.4.8 vale:
𝒗𝟏 − 𝒗𝟎 ∆𝒗𝟏𝟎
̅̅̅
𝒂𝟎 = = F III.8.22
𝑡1 − 𝑡0 ∆𝑡
L’accelerazione media, pertanto, è un vettore che punta nella direzione di ∆𝒗𝟏𝟎 indicata in figura,
verso l’interno del percorso circolare.
Figura III.8.4 - Intervalli di tempo sempre più brevi
Si supponga adesso che l’intervallo di tempo ∆𝑡 diventi sempre più breve (cioè che l’istante t1 tenda
a diventare sempre più vicino a t 0 ): come su nota Figura III.8.4 il vettore ∆𝒗𝟏𝟎 tende a diventare
perpendicolare al vettore 𝒗𝟎 che a sua volta è tangente alla circonferenza:
✓ Sulla circonferenza si riportano, per 3 istanti temporali 𝑡1 sempre più vicini a quello iniziale,
i vettori velocità 𝒗𝟏 .
✓ In basso i relativi vettori differenza di velocità ∆𝒗𝟏𝟎 .
✓ Infine, nuovamente sulla circonferenza si riportano i vettori ∆𝒗𝟏𝟎 all’istante 𝑡0 per mostrare
come la direzione tenda ad essere quella del raggio della circonferenza all’istante 𝑡0 .

Questo significa che quando l’intervallo di tempo considerato è “sufficientemente piccolo”, il vettore
∆𝒗𝟏𝟎 giace sul raggio della circonferenza percorsa dal corpo (la macchina dell’esempio) che si muove
di moto circolare uniforme.
Abbiamo visto che considerare intervalli di tempo “piccoli” permette di “confondere” i valori medi
con quelli istantanei, pertanto sotto queste ipotesi è possibile affermare che su un corpo che si
muove di moto circolare uniforme agisce una accelerazione radiale 𝒂𝒓 perché diretta verso il centro
della circonferenza, lungo il raggio della stessa. Cioè:
∆𝒗𝟏𝟎
𝒂𝒓 = 𝑙𝑖𝑚 F III.8.23
∆𝑡→0 ∆𝑡
L’accelerazione radiale è ciò che fa “curvare” il corpo che, altrimenti, proseguirebbe nel suo moto a
velocità 𝒗𝟎 lungo la direzione di questo vettore: invece, dopo l’intervallo di tempo ∆𝑡 la velocità ha
assunto il valore 𝒗𝟏 con direzione differente dalla precedente 𝒗𝟎 .
Figura III.8.5 - Calcolo dell’intensità dell’accelerazione radiale
La Figura III.8.5 permette di calcolare l’intensità dell’accelerazione radiale 𝒂𝒓 . Si consideri un inter-

vallo di tempo ∆𝑡 sufficientemente “piccolo” da far sì che il vettore della velocità tangenziale cambi
direzione ma non vari, cioè se l’intensità di 𝒗𝟎 è 𝑣, anche l’intensità di 𝒗𝟏 alla fine dell’intervallo di
tempo ∆𝑡 sarà pari a 𝑣.
Si considerino il triangolo che ha per lati ∆𝑠, la lunghezza dello spostamento fra i punti 𝑷𝟎 e 𝑷𝟏 e
due raggi 𝑅 della circonferenza e il triangolo che ha per lati i due vettori velocità 𝒗𝟎 e 𝒗𝟏 di lunghezza
𝑣 e il segmento ∆𝒗𝟏𝟎 = 𝒗𝟏 − 𝒗𝟎 : nello stesso intervallo di tempo il punto 𝑷𝟏 ha ruotato dell’angolo
𝜗 rispetto al punto 𝑷𝟎 , così come il vettore 𝒗𝟏 rispetto al vettore 𝒗𝟎 .
I due triangoli sono, pertanto, simili fra loro (due triangoli isosceli con stesso angolo fra lati uguali).
Segue che:
∆𝑠 ∆𝑣10
= F III.8.24
𝑑 𝑣
Da cui:
𝑣∆𝑠
∆𝑣10 = F III.8.25
𝑑
I termini non sono in grassetto perché si considerano le lunghezze dei vettori e non i vettori stessi.
Ma sappiamo dalla F III.4.8 che l’accelerazione, a questo punto già definita come radiale, media vale:
∆𝑣10
𝑎𝑟 =
̅̅̅ F III.8.26
∆𝑡
Da cui, sostituendo nella precedente la F III.8.25:
𝑣∆𝑠
𝑣 ∆𝑠
𝑎𝑟 = 𝑑 =
̅̅̅ F III.8.27
∆𝑡 𝑑 ∆𝑡

La quantità ∆𝑠/∆𝑡 altro non è che l’intensità della velocità media 𝑣̅ nell’intervallo di tempo conside-
rato. Facendo diminuire la durata dell’intervallo di tempo questa tende alla velocità istantanea 𝑣,
così come l’accelerazione media tende alla velocità istantanea. Segue che:
𝑣 𝑣2
𝑎𝑟 = 𝑣= F III.8.28
𝑑 𝑑
Da cui:
𝑣2
𝑎𝑟 = F III.8.29
𝑑
Un corpo che si muove di moto circolare è soggetto ad una accelerazione radiale che è un vettore
che punta verso il centro della circonferenza, la cui intensità è pari al quadrato dell’intensità della
velocità diviso per il raggio della circonferenza percorsa.
Questo significa che, a parità di velocità, più il raggio della circonferenza è piccolo e maggiore è
l’accelerazione radiale.
Nella F III.8.29 si sostituisce la F III.8.18 e si ottiene:
𝑣 2 (𝑅𝜔)2
𝑎𝑟 = = F III.8.30
𝑑 𝑑
Da cui:
𝑎𝑟 = 𝑑𝜔2 F III.8.31
Figura III.8.6 – Accelerazione radiale e tangenziale
Pertanto, quando una massa ruota a distanza 𝑑 intorno ad un punto fisso, Figura III.8.6:
✓ È sottoposta ad una accelerazione tangenziale 𝒂𝒕 diretta lungo alla tangente alla circonfe-
renza nel punto dove al dato istante è presente la massa, stessa direzione della velocità
tangenziale 𝒗 ed intensità data dalla F III.8.21.
✓ È sottoposta ad una accelerazione radiale 𝒂𝒓 lungo il raggio della circonferenza e verso il
centro di rotazione, di intensità data dalla F III.8.31.
Complessivamente agisce sulla massa l’accelerazione 𝒂 che vale:
𝒂 = 𝒂𝒓 + 𝒂𝒕 F III.8.32
la cui intensità è data da:
𝑎 = √𝑎𝑟2 + 𝑎𝑡2 F III.8.33
L’accelerazione tangenziale definisce le variazioni di velocità lungo il percorso circolare e dipende

pertanto per la seconda legge di Newton dall’azione risultante delle componenti tangenziali di tutte
le forze che agiscono sulla massa.

L’accelerazione radiale è dovuta alle forze di reazione del vincolo, che di fatto “neutralizzano” tutte
le componenti radiali delle forze che agiscono sulla massa e che la porterebbero ad allontanarsi o
ad avvicinarsi dal centro di rotazione.
Figura III.8.7 – Le forze che agiscono sulla massa 𝒎 nel punto 𝑷 che le consentono di ruotare intorno al centro 𝑶
Se un corpo di massa 𝑚 ruota intorno ad un centro di rotazione 𝑶 devono esistere delle forze che
causano questa rotazione. In Figura III.8.7 sul corpo nel punto 𝑷 agisce la forza esterna 𝑭 (risultante
di più forze che agiscono sul corpo) ma nel computo è necessario inserire anche la forza di reazione
vincolare 𝑻 dovuta al vincolo di rigidità: è questa forza che mantiene il corpo lungo la traiettoria
circolare.
La seconda legge di Newton applicata al corpo di massa 𝑚 è data da:
𝑭 + 𝑻 = 𝑚𝒂 F III.8.34
Si scompone la forza esterna 𝑭 nelle direzioni tangenziali e radiali alla circonferenza e si applica la
seconda legge di Newton lungo queste direzioni:
𝑭𝒕 = 𝑚𝒂𝒕
F III.8.35
𝑭𝒓 + 𝑻 = 𝑚𝒂𝒓
Cioè, dalle ultime due formule:
✓ La prima afferma che l’accelerazione tangenziale è causata dalla componente tangenziale
della forza esterna totale che agisce sul corpo, la seconda afferma
✓ La seconda afferma che il vincolo “neutralizza” la componente radiale della forza totale
esterna in modo tale che esista una accelerazione radiale 𝑎𝑟 che permetta al corpo di per-
correre la traiettoria circolare.
Di fatto, è solo la componente tangenziale della forza che partecipa alla variazione di velocità lungo
la circonferenza, pertanto partecipa alla rotazione, perché la componente radiale è sempre com-
pensata dalla reazione del vincolo che impone il moto circolare stesso.
In definitiva, a parità di intensità 𝐹 della forza 𝑭, questa è tanto più efficace nel mettere in rotazione
un corpo intorno ad un punto quanto più è tangente alla circonferenza che il vincolo fa percorrere
al corpo intorno a questo punto.
MOMENTO MECCANICO DI UNA FORZA

L’efficacia nell’indurre rotazioni di un corpo intorno ad un punto è definita dal momento meccanico
della forza rispetto al punto di cui verrà data la spiegazione fisica: la trattazione matematica del
momento di un vettore (la forza) applicata ad un corpo (un punto) rispetto ad un punto (un centro
di rotazione) è stata presentata nel capitolo dedicato ai vettori a cui si rimanda il lettore,

Figura III.8.8 – Ruotare un bullone con una chiave
In Figura III.8.8 un compito comune: svitare un bullone, operazione che chiunque ha provato nella
quotidianità, dove risulta evidente che:
✓ A parità di punto di applicazione e direzione della forza, più forza (intensità) viene applicata
e più è facile vincere la resistenza del bullone ad essere svitato, cioè svitare il bullone, in
alto in figura. Vale il viceversa, ovviamente.
✓ A parità di intensità e direzione della forza, più questa è applicata lontano dal centro del
bullone e più sarà facile svitare il bullone e viceversa, al centro in figura.
✓ A parità di intensità e punto di applicazione della forza, più questa è applicata in direzione
perpendicolare alla chiave e più sarà facile svitare il bullone e viceversa, in basso in figura
dove i vettori 𝑭𝟏 , 𝑭𝟐 e 𝑭𝟑 hanno tutti intensità 𝐹.
In alto in Figura III.8.9 la forza 𝑭 è stata scomposta rispetto alla direzione del vettore 𝒅, la distanza
fra il centro di rotazione e il punto di applicazione della forza (cioè 𝒅 = 𝑷 − 𝑶) nelle due componenti
✓ 𝑭𝒓 radiale o parallela.
✓ 𝑭𝒕 tangenziale o perpendicolare.
L’angolo 𝜗 è l’angolo di inclinazione fra i vettori 𝑭 e 𝒅, pertanto è possibile calcolare le intensità
delle due componenti:
𝐹𝑟 = 𝐹 𝑐𝑜𝑠 𝜗 ; 𝐹𝑡 = 𝐹 𝑠𝑖𝑛 𝜗 F III.8.36
In basso in Figura III.8.9 si noti come sia solo la componente perpendicolare al vettore 𝒅 che produca
effetti ai fini della rotazione, perché quella parallela viene di fatto “neutralizzata” dalla reazione
vincolare del vincolo di rigidità dato dalla chiave inglese stessa che non si deforma: la componente
della forza applicata alla chiave nella direzione fra centro di rotazione e punto di applicazione della
forza stessa non genera rotazione.

Figura III.8.9 – Componenti efficaci e non efficaci della forza 𝑭
La quantità che induce la rotazione del bullone, pertanto, non è la forza 𝑭 con le sue caratteristiche
di direzione, verso ed intensità, ma è 𝑑𝐹 sin ϑ cioè il momento meccanico (o semplicemente mo-
mento) della forza forza 𝑭 applicata in 𝑷 intorno ad 𝑶. Il momento di una forza si indica con la lettera
𝜏, tau che sta per momento torcente o coppia in inglese. Cioè:
𝑀𝑂 (𝑭) = 𝜏𝐹 = 𝒅 × 𝑭 = 𝑑𝐹 𝑠𝑖𝑛 𝜗 = 𝑑𝐹𝑡 F III.8.37
Il momento di una forza è in generale una quantità vettoriale ma, come visto nella trattazione sui
momenti vettoriali, nel caso planare si riduce ad una quantità scalare, un numero. Il segno del mo-
mento è definito dal verso della rotazione che induce: una rotazione concorde con il senso di rota-
zione del sistema di riferimento, tipicamente antiorario, è positiva e così il momento è positivo, vi-
ceversa una rotazione discorde, tipicamente oraria.
Si supponga di avere una forza di intensità pari a 1 N applicata ad un corpo alla distanza di 1 m da
un centro di rotazione in una direzione perpendicolare al vettore che rappresenta la distanza, il mo-
mento che questa forza induce è pari a:
𝜏𝐹 = 𝐹𝑑 = 1 𝑁 ∙ 1 𝑚 = 1 𝑁𝑚 F III.8.38
In questo caso il momento ha intensità pari ad 1 Nm (Newton metro): l’unità di misura del momento
è, pertanto, il Nm.
Figura III.8.10 – Momento meccanico di una forza
La Figura III.8.10 è la rappresentazione classica del momento meccanico di una forza, con 𝑚 braccio
di leva (moment arm) della forza, quantità che rappresenta l’efficacia della forza nel mettere in ro-
tazione un corpo intorno ad un punto. Dalla figura si ha:
𝑚𝐹 = 𝑑 𝑠𝑖𝑛 𝜗 F III.8.39
Pertanto, se si sostituisce la precedente F III.8.39 nella F III.8.37 si ha:

𝜏𝐹 = 𝑚𝐹 𝐹 F III.8.40
In Figura III.8.11 l’andamento del braccio di leva 𝑚 di una forza 𝑭 applicata a 10 cm dal centro di
rotazione, in funzione dell’inclinazione rispetto al vettore 𝒅 congiungente il punto di applicazione

della forza stessa e il centro di rotazione. Poiché l’intensità della forza non varia, segue che per la F
III.8.40 l’andamento del momento τF ha la stessa forma:
Quando la forza 𝑭 è parallela a 𝒅,angolo 𝜗 = 0 si ha 𝑚𝐹 = 0 In questa condizione si ha
τF = 0, che è il valore assoluto minimo possibile: la condizione di allineamento fra 𝑭 e 𝒅 è
quella che determina la minima efficienza nell’induzione di una rotazione del corpo da parte
di 𝑭 intorno al punto scelto.
✓ Aumentando l’inclinazione 𝜗 della forza il valore di 𝑚𝐹 aumenta. Essendo antioraria la ro-
tazione indotta si ha τF > 0
✓ 𝑚𝐹 è massimo e pari alla lunghezza di 𝒅 quando 𝜗 = 90°, cioè la forza è perpendicolare
alla congiungente. Si ha:
𝐹𝑡 = 𝐹 ; 𝐹𝑟 = 0 ⟷ 𝑚𝐹 = 𝑑 F III.8.41
In altre parole, quando si verificano le condizioni a sinistra della doppia freccia si verifica
anche quella a destra e viceversa.
In questa condizione si ha τF = Fd, che è il valore assoluto massimo possibile: la condizione
di perpendicolarità fra 𝑭 e 𝒅 è quella che determina la massima efficienza nell’induzione di
una rotazione del corpo da parte di 𝑭 intorno al punto scelto.
✓ Se l’inclinazione della forza aumenta oltre questo punto 𝑚𝐹 va a diminuire e così anche
τF che rimane positivo poiché la rotazione indotta è sempre antioraria.
✓ Quando 𝜗 = 180° si ha nuovamente la condizione di allineamento fra 𝑭 e 𝒅 e così, nuova-
mente, 𝑚𝐹 = 0 e ovviamente anche 𝜏𝐹 = 0.
Figura III.8.11 – Andamento del braccio di leva della forza 𝑭 in funzione della sua inclinazione rispetto alla congiungente il
punto di applicazione con il centro di rotazione, vettore 𝒅
Aumentando ulteriormente l’angolo di inclinazione si ripercorrono gli stessi passi, ma la forza induce
una rotazione oraria, perciò τF < 0 e anche mF < 0: il braccio di leva di una forza è una “lunghezza
con segno” e non rappresenta solo la lunghezza di un segmento.
MOMENTO E ACCELERAZIONE ANGOLARE

A sinistra in Figura III.8.12 la forza 𝑭 agisce sul corpo di massa 𝑚 che ruota a distanza 𝑑 dal centro
di rotazione 𝑶, a destra le forze in gioco: il disegno riprende la Figura III.8.7 dove la reazione vinco-
lare 𝑻 del vincolo di rigidità permette al corpo di rimanere sulla traiettoria circolare.
La F III.8.34, riportata di seguito per comodità, è la seconda legge di Newton applicata al corpo:
𝑭 + 𝑻 = 𝑚𝒂 F III.8.42

Figura III.8.12 – Una forza che agisce su una massa inducendo una rotazione
Ricordando la F III.8.35 si scompongono la forza esterna 𝑭 e l’accelerazione 𝒂 nelle direzioni tangen-

ziali (𝑭𝒕 e 𝒂𝒕 ) e radiali (𝑭𝒓 e 𝒂𝒓 ) alla circonferenza, pertanto la precedente diventa::
𝑭𝒕 + 𝑭𝒓 + 𝑻 = 𝑚(𝒂𝒕 + 𝒂𝒓 ) F III.8.43
Poiché tutte queste forze agiscono sullo stesso corpo nello stesso punto, è possibile calcolarne il
momento, calcolando il prodotto vettoriale di entrambi i membri della precedente equazione:
𝒅 × (𝑭𝒕 + 𝑭𝒓 + 𝑻) = 𝑚𝒅 × (𝒂𝒕 + 𝒂𝒓 ) F III.8.44
Per le proprietà del prodotto vettoriale:
𝒅 × 𝑭𝒕 + 𝒅 × 𝑭𝒓 + 𝒅 × 𝑻 = 𝑚𝒅 × 𝒂𝒕 + 𝑚𝒅 × 𝒂𝒓 F III.8.45
Ora:
✓ Il termine 𝒅 × 𝑭𝒕 per la F III.8.40 è proprio il momento meccanico 𝜏𝐹 della forza 𝑭.
✓ Il termine 𝒅 × 𝑭𝒓 è pari a 0 perché la componente radiale 𝑭𝒓 è allineata, per definizione, a
𝒅.
✓ Analogamente, il termine 𝒅 × 𝑻 è pari a 0 perché la reazione vincolare 𝑻 è lungo il vincolo,
rappresentato da 𝒅.
✓ Il termine 𝒅 × 𝒂𝒕 è pari a 𝑑𝑎𝑡 poiché i due vettori sono fra loro perpendicolari e così il
momento è massimo e pari al prodotto delle lunghezze dei vettori stessi.
✓ Infine, il termine 𝒅 × 𝒂𝒓 è pari a 0 per le stesse ragioni di cui sopra, dato che 𝒂𝒓 è diretta
verso il centro di rotazione e pertanto allineata a 𝒅.
Sostituendo si ha:
𝜏𝐹 = 𝑚𝑑𝑎𝑡 F III.8.46
Ma l’accelerazione tangenziale 𝑎𝑡 per la F III.8.21 vale 𝑑α, da cui la precedente diventa:

𝜏𝐹 = 𝑚𝑑(𝑑𝑎𝑡 ) = 𝑚𝑑 2 𝛼 F III.8.47
MOMENTO D’INERZIA
Si definisce momento d’inerzia del corpo di massa m che ruota a distanza 𝑑 intorno ad un punto la
quantità:
𝐼 = 𝑚𝑑 2 F III.8.48
Il momento d’inerzia si misura in kg per metro quadrato, kgm2. Sostituendo la precedente nella F
III.8.49 si ha:
𝜏𝐹 = 𝐼𝛼 F III.8.49

MOMENTO MECCANICO DELLA FORZA PESO
Figura III.8.13 – Braccio di leva della forza peso
La forza peso, manifestazione della forza di Gravità che agisce sulla massa di un corpo, è sempre
diretta verso il basso, rendendo il calcolo del suo momento estremamente semplice. In Figura
III.8.13 un corpo di massa 𝑚 è posto a distanza 𝒅 dal centro di rotazione 𝑶: secondo la definizione
di momento si dovrebbe considerare l’angolo 𝜑 fra la retta d’azione della forza e la distanza di que-
sta dal polo, cioè:
𝜏𝑚𝑔 = 𝑚𝑔𝑑 𝑠𝑖𝑛 𝜑 F III.8.50
La forza peso, però, “punta” sempre verso il basso e così sarà sempre perpendicolare all’asse oriz-
zontale, qualsiasi sia la configurazione angolare della massa. Pertanto, è equivalente calcolare il mo-
mento rispetto all’angolo ϑ di inclinazione della distanza della forza 𝑭 dal polo:
𝜏𝑚𝑔 = 𝑚𝑔𝑑 𝑐𝑜𝑠 𝜗 F III.8.51
Il braccio di leva della forza peso è pari a:

𝑚𝑚𝑔 = 𝑑 𝑐𝑜𝑠 𝜗 → 𝜏𝑚𝑔 = 𝑚𝑔𝑚𝑚𝑔 F III.8.52
Cioè:
Il braccio di leva di una forza peso è pari alla distanza orizzontale fra la retta
d’azione della forza peso e il polo, con segno positivo se la rotazione indotta è
concorde con quella di riferimento, altrimenti negativo
E:
L’intensità del momento meccanico di una forza peso è pari all’intensità della
forza peso per la distanza orizzontale fra la retta d’azione della forza peso e il
polo, con segno positivo se la rotazione indotta è concorde con quella di riferi-
mento, altrimenti negativo
Questo tornerà molto utile negli esercizi.
LAVORO, POTENZA E ENERGIA NELLE ROTAZIONI

La trattazione del moto di un corpo che ruota rigidamente intorno ad un punto non può considerarsi
completa senza mostrare come si declinano in questo contesto i concetti di lavoro, energia e po-
tenza.

Figura III.8.14 – Spostamento del corpo in un moto rotatorio per il calcolo del lavoro
Facendo riferimento alla Figura III.8.14, un corpo che ruota compie uno spostamento 𝒔 curvilineo, è
però possibile suddividere il percorso in 𝑛 spostamenti indicati con ∆𝒔𝒊 con 𝑖 = 1 … 𝑛 in modo che
l’indice 𝑖 possa indentificare ogni spostamento. Se l’intervallo di osservazione ∆𝑡 è sufficientemente
“piccolo” ogni singolo spostamento può essere considerato rettilineo. Si indichi con 𝑭𝒊 la forza che
agisce nel dato spostamento, che può essere considerata costante nell’intervallo di tempo conside-
rato.
Riprendendo la trattazione fatta per il lavoro di una forza variabile su un percorso qualsiasi, si riporta
per comodità la F III.6.16:
𝑛 𝑛

𝑖=1 𝑖=1
Il lavoro complessivo svolto dalla forza sul percorso viene suddiviso nella somma parziale dei lavori
sui singoli spostamenti. Per la F III.6.2 il lavoro compiuto in un singolo spostamento è pari a:
𝐿𝑖 = 𝑭𝒊 ∙ ∆𝒔𝒊 F III.8.54
Ora:
✓ L’operazione di prodotto scalare considera la componente nella direzione dello sposta-
mento ∆𝒔𝒊 , e questa è la componente tangenziale, 𝑭𝒊𝒕 che per la F III.8.36 ha intensità pari
a 𝐹𝑖 sin 𝜗, indicando con 𝜗 l’angolo di rotazione del corpo all’istante di tempo 𝑡 considerato.
✓ Lo spostamento ∆𝒔𝒊 ha una lunghezza pari a 𝑑∆𝜗𝑖 per la F III.8.1, indicando con ∆𝜗𝑖 lo spo-
stamento angolare corrispondente
Segue che:
𝐿𝑖 = 𝑭𝒊 ∙ ∆𝒔𝒊 = 𝐹𝑖 𝑑∆𝜗𝑖 𝑠𝑖𝑛 𝜗 = (𝐹𝑖 𝑑 𝑠𝑖𝑛 𝜗)∆𝜗𝑖 F III.8.55
La quantità in parentesi è il momento meccanico 𝜏𝐹𝑖 della forza 𝑭𝒊 , pertanto si ha:
𝐿𝑖 = 𝜏𝐹𝑖 ∆𝜗𝑖 F III.8.56
Sostituendo il risultato nella F III.8.53 si ha:

𝑛 𝑛
𝐿 = ∑ 𝐿𝑖 = ∑ 𝜏𝐹𝑖 ∆𝜗𝑖 F III.8.57

𝑖=1 𝑖=1
Si riporta la F III.6.42 dove si è calcolato il rapporto fra il lavoro svolto dalla forza 𝑭𝒊 durante lo spo-
stamento ∆𝒔𝒊 del corpo e il tempo ∆𝑡 in cui questo spostamento è avvenuto, definendo la quantità
𝑃̅ che è la potenza meccanica media e rappresenta proprio la rapidità con cui nell’intervallo di tempo
∆𝑡 è stato eseguito il lavoro.
𝐿𝑖
𝑃̅ = F III.8.58
∆𝑡
Sostituendo nella precedente F III.8.58 la F III.8.55si ha:

∆𝜗𝑖
𝑃̅ = 𝜏𝐹𝑖 = 𝜏𝐹𝑖 ̅̅̅
𝜔𝑖 F III.8.59
∆𝑡
Questa pertanto è la potenza meccanica media rotazionale, più l’intervallo di tempo è piccolo e più
la velocità angolare media tende a quella istantanea ad un dato istante, così come il momento tende
al valore istantaneo al medesimo istante. Questo permette di definire una potenza meccanica in-
stantanea rotazionale o, semplicemente, potenza meccanica rotazionale:
𝑃 = 𝜏𝐹 𝜔 F III.8.60
Infine, la F III.6.27 definisce per un corpo di massa 𝑚 e velocità 𝒗 una energia cinetica pari a:
1
𝐾= 𝑚𝑣 2 F III.8.61
2
Figura III.8.15 – Velocità di un corpo che ruota
Facendo riferimento alla Figura III.8.15, il corpo si muove intorno al centro di rotazione a velocità 𝒗,
tangente al percorso circolare per quanto detto sul vincolo di rigidità: 𝒗 ha intensità pari a 𝑑𝜔 per
la F III.8.18, pertanto:
1 1
𝐾 = 𝑚(𝑑𝜔)2 = 𝑚𝑑 2 𝜔2 F III.8.62
2 2
La quantità md2 è, per la F III.8.48, il momento d’inerzia del corpo, pertanto l’energia cinetica del
corpo che ruota intorno ad un punto assume la forma:
1 2
𝐾= 𝐼𝜔 F III.8.63
2
CONCLUSIONI - CONFRONTO FRA TRASLAZIONI E ROTAZIONI
Traslazioni Rotazioni
𝒎 𝐼
𝑭 = 𝒎𝒂 𝜏𝐹 = 𝐼𝛼
𝑳 = 𝑭 ∙ ∆𝒔 𝐿 = 𝜏𝐹 ∆ϑ
𝑷=𝑭∙𝒗 P = 𝜏𝐹 ω
𝟏 1
𝑲= 𝒎𝒗𝟐 𝐾 = 𝐼𝜔2
𝟐 2
Tabella III.8.1 – Confronto fra traslazioni e rotazioni
In Tabella III.8.1 un importante confronto fra traslazione e rotazione di un corpo, che lo studente
deve comprendere.

La massa 𝑚 rappresenta l’inerzia del corpo, la resistenza al cambiamento del suo stato di moto tra-
slazionale: quanto il corpo resiste al cambiamento della direzione del suo moto di spostamento. La
massa è una quantità sempre positiva, più massa, più inerzia nel cambiamento del moto traslazio-
nale e viceversa.
Il momento d’inerzia 𝐼 rappresenta l’inerzia del corpo alle rotazioni, la resistenza del corpo a cam-
biare lo stato della sua rotazione. Anche in questo caso il momento d’inerzia è una quantità sempre
positiva e più momento d’inerzia, più inerzia nel cambiamento del moto rotazionale e viceversa, ma
con una differenza rispetto alla massa poiché il momento d’inerzia dipende dalla posizione del corpo
rispetto al suo centro di rotazione: più il corpo è lontano da questo e maggiore, pertanto è maggiore
la resistenza alla rotazione.
La seconda legge di Newton per le rotazioni di un corpo si declina non con forze, masse e accelera-
zioni lineari ma con momenti meccanici, momenti d’inerzia e accelerazioni angolari, come risulta
chiaro dal confronto della seconda riga della Tabella III.8.1.
Si riporta per comodità la seconda legge di Newton dalla F III.5.19:
𝑛
∑ 𝑭𝑬𝒔𝒕 𝒊 = 𝑚𝒂 F III.8.64
𝑖=1
Cioè l’accelerazione lineare a cui è soggetto un corpo è direttamente proporzionale alla forza esterna
risultante agente su di esso ed inversamente proporzionale alla sua massa. Nel caso delle rotazioni
si ha:
𝑛
∑ 𝝉𝑭𝑬𝒔𝒕 𝒊 = 𝐼𝛼 F III.8.65
𝑖=1
Cioè l’accelerazione angolare a cui è soggetto un corpo rispetto ad un punto è direttamente propor-
zionale al momento risultante di tutte le forze esterne ed inversamente proporzionale al suo mo-
mento d’inerzia. Sebbene sembrino simili ma differenti, la seconda è una derivazione della prima,
pertanto è sempre la “solita” seconda legge di Newton.
In pratica, nelle rotazioni alla forza viene sostituito il relativo momento meccanico, alla massa il re-
lativo momento d’inerzia rispetto al centro di rotazione e alle grandezze lineari quelle angolari: nelle
formule relative al lavoro, potenza ed energia tutto questo risulta evidente.
L’energia cinetica si declina pertanto in una energia cinetica traslazionale, la capacità di compiere
un lavoro in movimenti traslazionali, e in una energia cinetica rotazionale, la capacità di compiere
lavoro nelle rotazioni. Essendo i corpi di fatto considerati “senza forma” è difficile per adesso com-
prendere la differenza: un moto curvilineo può essere interpretato come una forma di rotazione,
pertanto che senso ha parlare di energia cinetica dovuta alla traslazione e alla rotazione, dove cioè
è il confine fra questi due tipi di moto?
Nel prossimo capitolo, affrontando il tema della “forma” di un corpo, questi concetti assumeranno
la loro precisa collocazione.

CAPITOLO 9 – IL CENTRO DI MASSA
Fino a questo punto della trattazione, infatti, i corpi con cui si sono descritti gli oggetti sono stati di
fatto considerati come puntiformi: i vettori relativi alle varie grandezze meccaniche sono sempre
stati applicati in singole posizioni all’interno della forma del corpo, come se tutto il corpo si potesse
concentrare in un unico punto rappresentativo.
Figura III.9.1 – Analisi della fase aerea di un salto
Un esempio è la Figura III.4.11 che si riporta per comodità nella Figura III.9.1: nell’analisi della fase
aerea di un salto si fa riferimento ad un punto rappresentativo, il “pallino” in figura, e non al corpo
nella sua interezza. Questo punto è il centro di massa, un concetto fondamentale nella modellazione
biomeccanica del movimento: in questo capitolo i corpi, gli oggetti, prenderanno prima forma per
poi mostrare come sia possibile rappresentarli con quel punto rappresentativo, semplificando note-
volmente l’analisi dei problemi.
Il centro di massa permette di trattare corpi con massa distribuita nel loro volume come se tutta
fosse concentrata in un unico punto e verrà illustrato il passaggio da massa distribuita, poi a massa
concentrata in 𝑛 punti e poi nel centro di massa.
Se il centro di massa è fondamentale nella traslazione di un corpo qualsiasi, il momento d’inerzia lo
è per le rotazioni: per questo motivo verrà descritta una generalizzazione a corpi di forma qualsiasi
della trattazione presentata per una singola massa puntiforme.
Verrà poi presentata la descrizione biomeccanica classica del corpo umano basata su questi concetti:
da questo capitolo in poi sarà possibile applicare le forze al corpo umano!
Infine, verranno derivate le equazioni del moto per un corpo rigido, un argomento complesso ma
che per completezza non poteva mancare.
CORPO RIGIDO
Si definisce corpo rigido un oggetto che mantiene inalterata la sua forma: le singole parti sono sog-
gette pertanto a vincoli di rigidità, cioè la distanza mutua fra queste parti non cambia durante i mo-
vimenti del corpo stesso. In altre parole, il corpo muovendosi non si deforma.
Si consideri la scapola a sinistra in Figura III.9.2 e le seguenti tre approssimazioni:
✓ Lo spessore della scapola sia nettamente inferiore alle sue altezza e larghezza.
✓ I movimenti della scapola visti posteriormente avvengono sul solo piano frontale.
✓ Il tessuto osseo è considerato indeformabile.
Capitolo 9 – Il centro di massa | 197

Figura III.9.2 – La scapola come corpo rigido planare
Le prime due ipotesi permettono di considerare la scapola come planare e così ogni suo punto è
identificabile tramite coordinate cartesiane bidimensionali. Ovviamente così facendo si introducono
degli errori perché il torace non è piano ma cilindrico, ma queste ipotesi sono abbastanza comuni in
molti modelli.
L’ipotesi di rigidità delle ossa, invece, è applicata praticamente ovunque nei modelli biomeccanici
dei movimenti in quanto le deformazioni ossee dovute alle forze in gioco non sono mai rilevanti (alla
deformazione delle ossa a causa delle forze interne ed esterne verrà dedicato un capitolo apposito).
La scapola è pertanto assimilabile ad un corpo rigido, di cui deve essere data una descrizione mate-
matica formale. Per fare questo, sulla scapola sono stati identificati dei punti di cui uno, 𝐏𝟎 , fa da
riferimento, mentre gli altri punti sono identificati con il generico 𝑷𝒊 : variando l’indice 𝑖 da 1 a 𝑛 (il
totale dei punti è 𝑛 + 1) è possibile considerare tutti i punti escluso il riferimento.
Facendo riferimento alla trattazione dell’incastro del capitolo sulle catene cinematiche, è come se
fra i punti del corpo esistesse una struttura come quella descritta nella Figura III.3.18, riportata a
destra in Figura III.9.2 la struttura ha un GdL, perchè può ruotare intorno a 𝐏𝟎 , ma se questo punto
può traslare, allora l’intera struttura ha 3 GdL, due traslazionali e uno rotazionale. Due sono gli
aspetti da puntualizzare:
✓ I GdL sono indipendenti dal numero di punti, cioè scelto un riferimento 𝑷𝟎 qualunque sia il
valore di 𝑛 la struttura ruota o trasla, appunto, rigidamente.
✓ Il riferimento 𝑷𝟎 è generico, cioè qualunque punto si prenda a riferimento il risultato è il
medesimo, proprio perché la struttura è rigida nella sua interezza.
La condizione di corpo rigido permette di definire due possibili comportamenti di tutti i punti, all’uni-
sono:
✓ Una traslazione planare, cioè uno spostamento di tutti i punti della scapola in una data
direzione e per una data distanza identica per tutti, a sinistra in Figura III.3.39 tutti i punti
della scapola si muovono orizzontalmente verso destra e verticalmente verso l’alto.
✓ Una rotazione planare, cioè uno spostamento dei punti della scapola che ne lascia almeno
uno fisso detto centro di rotazione, l’angolo di rotazione è identico per tutti i punti: a destra
in Figura III.3.39 tutti i ruotano in senso antiorario intorno al punto 𝑷𝟎 del medesimo an-
golo.
I vincoli di rigidità permettono di descrivere tutti i punti di un corpo rigido in termini di traslazione
di un punto di riferimento e di rotazione intorno ad esso. Si faccia infatti riferimento alla Figura III.9.3
198 | Capitolo 9 – Il centro di massa

dove si è scelto un punto arbitrario 𝑷𝑶 diventa origine di un sistema di riferimento locale sulla sca-
pola che coincide con quello globale relativo all’ambiente.
Figura III.3.39 – Rispettivamente, a sinistra traslazione e a destra rotazione della scapola
Si immagini, come già fatto, di avere un numero arbitrario 𝑛 di punti di riferimento sulla scapola,
ogni punto si indicherà con 𝑷𝒊 dove l’indice 𝑖 assumerà di volta in volta un valore compreso fra 1 e
𝑛 (si indica con 𝑖 = 1 … 𝑛) rendendo la trattazione indipendente dal numero dei punti scelto, au-
mentandone la generalità.
Figura III.9.3 - Descrizione del movimento di un punto qualsiasi della scapola in termini di roto-traslazione intorno al punto
di riferimento
In questo sistema le coordinate del generico punto 𝑷𝒊 sono descritte tramite il vettore spostamento
𝒓𝑷𝒊 dall’origine al punto stesso. In coordinate polari si ha:
𝑷𝒊 = 𝒓𝒊 ≡ 𝑙𝑖 (𝑐𝑜𝑠 𝜗𝑖 , 𝑠𝑖𝑛 𝜗𝑖 ) F III.9.1
Si effettua una traslazione del punto 𝑷𝑶 tramite il vettore spostamento 𝒓𝑶 , insieme ad una rotazione
del sistema di riferimento della scapola stessa di un angolo pari a 𝜗𝑂 . Il punto 𝑷𝒊 si trasforma nel
punto 𝑷′𝒊 che può essere espresso tramite i vettori spostamento della figura:

𝑷′𝒊 = 𝒓𝑶 + 𝒓′𝒊 F III.9.2
Il vettore 𝒓′𝒊 è il vettore 𝒓𝒊 ruotato dell’angolo 𝜗𝑂 , cioè:

𝒓′𝒊 ≡ 𝑙𝑖 (𝑐𝑜𝑠(𝜗𝑖 + 𝜗𝑂 ) , 𝑠𝑖𝑛(𝜗𝑖 + 𝜗𝑂 )) F III.9.3
La precedente formula F III.9.3 è valida per qualsiasi punto sulla superficie della scapola ed in gene-
rale per qualsiasi punto di un qualsiasi corpo rigido che è roto-traslato intorno ad un punto di riferi-
mento. Esplicitando del tutto le coordinate di 𝑷′𝒊 si ha:
𝑷′𝒊 ≡ (𝑟𝑂𝑥 , 𝑟𝑂𝑦 ) + 𝑙𝑖 (𝑐𝑜𝑠(𝜗𝑖 + 𝜗𝑂 ) , 𝑠𝑖𝑛(𝜗𝑖 + 𝜗𝑂 )) F III.9.4
Questo modo di rappresentare i punti su un corpo rigido verrà utilizzato in tutti i modelli biomecca-
nici che verranno descritti nel proseguimento della trattazione.
POSIZIONE E SPOSTAMENTO
La trattazione precedente permette di affermare che su un corpo rigido, definendo un punto di ri-
ferimento 𝐏𝑶 è possibile definire il vettore spostamento 𝒓𝒊 relativo alla posizione 𝐏𝐢 di un qualsiasi
altro punto considerando il vettore spostamento 𝒓′𝒊 dal riferimento al punto dato. Considerando la
Figura III.9.4, infatti, si ottiene che:
𝒓𝒊 = 𝒓𝑶 + 𝒓′𝒊 F III.9.5
Figura III.9.4 - Posizione di un punto su un corpo rigido a partire dalla posizione di un punto di riferimento
In Figura III.9.5 posizioni di un generico punto 𝑷𝒊 di un corpo rigido in due istanti 𝑡1 e 𝑡2 , si suppone
che l’intervallo di tempo ∆𝑡 = 𝑡1 − 𝑡2 sia sufficientemente piccolo poter “confondere” la velocità
media e l’accelerazione media con quelle istantanee istantanea da poter considerare la forza co-
stante nel passaggio da una posizione all’altra. La posizione del punto 𝑷𝒊 è identificata tramite la F
III.9.5, mentre i pedici 1 e 2 indicano le grandezze nei relativi istanti di tempo.
Si definiscono le variazioni delle quantità di interesse:
∆𝒓𝒊 = 𝒓𝒊𝟏 − 𝒓𝒊𝟎 ; ∆𝒓𝑶 = 𝒓𝑶𝟏 − 𝒓𝑶𝟎 ; ∆𝒓′𝒊𝟏 = 𝒓′𝒊𝟏 − 𝒓′𝒊𝟎 F III.9.6
Da cui, sostituendo la F III.9.5 nella precedente F III.9.6 si ha:

∆𝒓𝒊 = 𝒓𝑶𝟏 + 𝒓′𝒊𝟏 − 𝒓𝑶𝟎 − 𝒓′𝒊𝟎 = (𝒓𝑶𝟏 − 𝒓𝑶𝟎 ) + (𝒓′𝒊𝟏 − 𝒓′𝒊𝟎 ) F III.9.7
Ed infine:
∆𝒓𝒊 = ∆𝒓𝑶 + ∆𝒓′𝒊 F III.9.8
Lo spostamento ∆𝐫𝐢 del generico punto 𝑷𝒊 è dato dallo spostamento ∆𝐫𝐎 del punto 𝑷𝑶 preso a rife-
rimento e dallo spostamento ∆𝒓′𝒊 del punto 𝑷𝒊 rispetto al punto di riferimento 𝑷𝑶 .

Figura III.9.5 – La posizione di un corpo rigido in due istanti di tempo differenti
VELOCITÀ
Si divide la precedente F III.9.8 a destra e a sinistra per ∆𝑡:
∆𝒓𝒊 ∆𝒓𝑶 ∆𝒓′𝒊
= + F III.9.9
∆𝑡 ∆𝑡 ∆𝑡
Ricordando la F III.4.5 con l’ipotesi dichiarata all’inizio di intervallo di tempo ∆𝑡 “piccolo” da poter
“confondere” la velocità media con quella istantanea, si ha:
𝒗𝒊 = 𝒗𝑶 + 𝒗′𝒊 F III.9.10
La velocità 𝒗𝒊 del generico punto 𝑷𝒊 è data dalla velocità 𝒗𝑶 del punto 𝑷𝑶 preso a riferimento e dalla
velocità 𝒗′𝒊 del punto 𝑷𝒊 rispetto al punto di riferimento 𝑷𝑶 .
ACCELERAZIONE
Si considerino le velocità istantanee del punto 𝑷𝒊 nei due istanti di tempo considerati, ripetendo il
procedimento si ha:
∆𝒗𝒊 = 𝒗𝒊𝟏 − 𝒗𝒊𝟎 ; ∆𝒗𝑶 = 𝒗𝑶𝟏 − 𝒗𝑶𝟎 ; ∆𝒗′𝒊 = 𝒗′𝒊𝟏 − 𝒗′𝒊𝟎 F III.9.11
Da cui, sostituendo la F III.9.10 nella prima della precedente F III.9.11 si ha:

∆𝒗𝒊 = 𝒗𝑶𝟏 + 𝒗′𝒊𝟏 − 𝒗𝑶𝟎 − 𝒗′𝒊𝟎 = (𝒗𝑶𝟏 − 𝒗𝑶𝟎 ) + (𝒗′𝒊𝟏 + 𝒗′𝒊𝟎 ) F III.9.12
Ed infine:
∆𝒗𝒊 = ∆𝒗𝑶 + ∆𝒗′𝒊 F III.9.13

∆𝒗𝒊 ∆𝒗𝑶 ∆𝒗′𝒊
= + F III.9.14
∆𝑡 ∆𝑡 ∆𝑡
Ricordando la F III.4.11 sempre con l’ipotesi dichiarata all’inizio di intervallo di tempo ∆𝑡 “piccolo”
da poter “confondere” l’accelerazione media con quella istantanea, si ha:
𝒂𝒊 = 𝒂𝑶 + 𝒂′𝒊 F III.9.15
L’accelerazione 𝒂𝒊 del generico punto 𝑷𝒊 è data dall’accelerazione 𝒂𝑶 del punto 𝑷𝑶 preso a riferi-
mento e dall’accelerazione 𝒂′𝒊 del punto 𝑷𝒊 rispetto al punto di riferimento 𝑷𝑶 .
IL CENTRO DI MASSA
Il movimento di un corpo rigido, pertanto, è definibile considerando lo spostamento di un punto e
la rotazione del corpo intorno a questo. Sebbene il punto possa essere qualunque, è possibile iden-
tificarne uno significativo?

Figura III.9.6 – Dove posizionare il fulcro?
Si supponga di dover posizionare un corpo come quello in Figura III.9.6 in modo che non ruoti: anche
senza conoscenze di Fisica, dopo un po’ di prove ed errori il punto di appoggio sarebbe quello a
destra e non quello a sinistra, comprendendo che, in definitiva, “tanto peso del corpo deve essere a
destra quanto a sinistra”. In Figura III.9.7 ciò che, senza troppo pensare, chiunque fa quando deve
porre un oggetto su un appoggio in modo che non ruoti: il corpo viene suddiviso in tanti “pezzettini”
a cui viene assegnato una massa, e così una forza peso verso il basso, proporzionale a quanto è
“grosso” il pezzettino, cioè al volume del pezzettino stesso.
Figura III.9.7 - La suddivisione del corpo in “pezzetti” di peso differente, che mentalmente viene fatta quando un oggetto
è posto su un appoggio in modo che non ruoti
Pertanto, pezzettino piccolo, peso piccolo e freccia corta, pezzettino grande, peso grande e freccia
lunga. In questo caso il corpo è un femore, fatto di due parti voluminose e pesanti alle estremità, le
epifisi, e da un fusto più sottile che le unisce (la diafisi): le estremità pesano più della parte centrale,
da cui la rappresentazione.
Figura III.9.8 – Da masse distribuite a masse concentrate
In Figura III.9.8 il modello di ciò che intuitivamente viene fatto: suddividendo il corpo in parti più
piccole equivale a trasformare la massa distribuita del corpo in tante masse più piccole e concentrate
nei punti di suddivisione del corpo stesso, di fatto un modello perché questa è proprio una rappre-
sentazione semplificata dell’originale ma che mantiene le caratteristiche di interesse. Il corpo di-
venta un’asta di massa trascurabile a cui sono “appese” delle masse rappresentate dalle signorine,
il tutto su un supporto. In pratica, una specie di altalena!

Figura III.9.9 - Ai fini dell’equilibrio il disegno a destra e equivalente a quello di sinistra
Come detto, mettere il corpo sul supporto in modo che non ruoti significa intuitivamente ripartire
le masse “un po’ a destra e un po’ a sinistra”, ma non metà della massa da una parte e metà dall’altra
perché, sempre con prove ed errori, risulta evidente che l’equilibrio rotazionale dipende non solo
dalle masse in sé, ma anche da dove sono messe: più massa lontana dal centro di rotazione, più
rotazione!
Si consideri perciò il disegno a sinistra in Figura III.9.9 dove l’appoggio è posizionato in modo che
l’altalena non ruoti. Se invece la massa fosse concentrata tutta in un punto, come a destra, analoga-
mente l’altalena non ruoterebbe: basta pensare ai giochi al parco da piccoli, mettersi sopra il perno
dell’altalena non era divertente perché l’altalena non si muoveva. In pratica, è come se sul corpo
esistesse un punto, chiamato centro di massa o CoM (da Center of Mass) in cui è possibile conside-
rare concentrata tutta la massa del corpo stesso.
Figura III.9.10 - Il CoM permette di considerare la massa di un corpo come se fosse concentrata in un unico punto
Il concetto di CoM è determinante perché, una volta calcolato, permette di trattare un corpo di
qualsiasi forma e distribuzione di masse come se fosse un’asticella senza peso su cui è identificato
un punto in cui considerare concentrata tutta la massa. La Figura III.9.10 esemplifica il concetto:
✓ In alto l’appoggio è posto sul CoM, il corpo non ruota perché è come se tutta la massa
concentrata fosse sul perno.

✓ In basso l’appoggio è posto lontano dal CoM, è come se il corpo fosse un’asticella imper-
niata da una parte, con tutta la massa in un punto ad una certa distanza dal centro di rota-
zione: la forza peso crea un momento meccanico intorno a questo punto, l’asticella ruota.
Con il CoM non c’è bisogno pertanto di considerare i contributi delle singole masse in cui è suddivi-
sibile un corpo, ma si considera tutta la massa applicata al CoM stesso, ottenendo in maniera più
semplice gli stessi risultati in termini di calcolo delle forze e dei momenti.
Il CoM giustifica, pertanto, il posizionamento delle frecce relative alle masse dei corpi nei disegni
fino a questo momento: implicitamente la massa di quei corpi veniva considerata concentrata e non
distribuita in tutto il volume del corpo.
DENSITÀ
Nella suddivisione mentale operata nel paragrafo precedente vi è una supposizione implicita: che
più volume di “corpo” si prende in considerazione e più massa questo contiene, cioè che se si sud-
divide in 5 parti ogni parte abbia 1/5 della massa totale, e che prendendo poi 2 parti queste conten-
gano 2/5 della massa totale. In altre parole si suppone che vi sia una proporzionalità diretta fra il
volume delle parti corporee e la massa che queste parti contengano.
Si consideri, pertanto, un corpo di massa totale 𝑀 e volume totale 𝑉 e si calcoli il seguente parame-
tro:
𝑀
𝜌= F III.9.16
𝑉
Il parametro indicato convenzionalmente con ρ, rho, è la densità del corpo, e si misura in kg/m3. Più
la densità di un corpo è elevata e più massa è presente nello stesso volume e viceversa.
Si suddivida il corpo in 𝑛 parti, si indichino con 𝑚𝑖 e 𝑉𝑖 rispettivamente la massa e il volume della
generica parte, variando l’indice 𝑖 da 1 a 𝑛 è possibile selezionare la singola parte. Un corpo si dice
a densità omogenea quando
𝑚𝑖 𝑀
=𝜌= 𝑖 = 1…𝑛 F III.9.17
𝑉𝑖 𝑉
Cioè: qualsiasi sia il volume considerato, il rapporto della massa contenuta in esso e il volume stesso
non varia, cioè ogni parte del corpo è sempre alla stessa densità. Questo significa che se prendo 2
volumi 𝑉𝑖 , questi peseranno 2𝑚𝑖 e così via, cioè:
𝑚𝑖 = 𝜌𝑉𝑖 𝑖 = 1 … 𝑛 F III.9.18
Questa è la relazione di proporzionalità diretta fra massa e volume che si era supposta di fatto nel
paragrafo precedente quando il corpo è stato suddiviso in un certo numero di parti per metterlo in
equilibrio rotazionale sul supporto.
D’ora in avanti si supporrà sempre, a meno che non sia indicato differentemente, che i corpi della
trattazione avranno densità costante o densità omogenea, perché questa semplifica la trattazione
CALCOLO DEL CENTRO DI MASSA

Se la trattazione del CoM del paragrafo precedente è sufficiente per un pubblico generalista, un
esperto di Biomeccanica deve comprendere come viene calcolato il centro di massa per poterne
gestire le sue peculiarità. Pertanto, prima verrà calcolato il CoM di 2 masse poste ad una certa di-
stanza, poi di un numero 𝑛 qualsiasi di masse, poi per un corpo a massa distribuita.

COM DI 2 MASSE
Figura III.9.11 – CoM e centro geometrico per un sistema di 2 masse concentrate
In Figura III.9.11 due masse concentrate 𝑚1 e 𝑚2 poste rispettivamente nei punti 𝑷𝟏 e 𝑷𝟐 . Di una
asticella leggera da poter trascurare la sua massa. Le posizioni orizzontale e verticale del punto me-
dio 𝑷𝑪 si calcola come media delle coordinate, cioè:
𝑥1 + 𝑥2 𝑦1 + 𝑦2
𝑥𝐶 = ; 𝑦𝐶 = F III.9.19
2 2
Questo equivale a scrivere, con i vettori che comprendono entrambe le formule precedenti:
𝑷𝟏 + 𝑷𝟐
𝑷𝑪 = F III.9.20
2
Il problema è che così facendo non si tiene conto delle masse, ma solo delle loro posizioni geome-
triche. Si riscrive, pertanto, la F III.9.19 nel seguente modo:
1 ∙ 𝑥1 + 1 ∙ 𝑥2 1 ∙ 𝑦1 + 1 ∙ 𝑦2
𝑥𝐶 = ; 𝑦𝐶 = F III.9.21
1+1 1+1
Si è, cioè, “pesato” le coordinate moltiplicandole per dei valori unitari, sommato questi prodotti e
poi diviso il risultato per la somma dei pesi: un modo molto più complicato per ottenere la media
delle coordinate. Questi pesi altro non sono che dei coefficienti moltiplicativi: invece di valori unitari,
vengono adesso utilizzate proprio le masse poste nei punti:
𝑚1 𝑥1 + 𝑚2 𝑥2 𝑚1 𝑦1 + 𝑚2 𝑦2
𝑥𝐶𝑜𝑀 = ; 𝑦𝐶𝑜𝑀 = F III.9.22
𝑚1 + 𝑚2 𝑚1 + 𝑚2
Più la massa m1 è elevata rispetto alla massa m2 e più le coordinate x1 e 𝑦1 verranno pesate mag-
giormente rispetto a x2 e 𝑦2 . Il punto che si viene a determinare, pertanto, è rappresentativo della
posizione delle due masse. In forma vettoriale:
𝑚1 𝑷𝟏 + 𝑚2 𝑷𝟐
𝑷𝑪𝒐𝑴 = F III.9.23
𝑚1 + 𝑚2
Si considerino le due masse uguali, cioè: m1 = m2 , si ha:
𝑚2 𝑷𝟏 + 𝑚2 𝑷𝟐 𝑷𝟏 + 𝑷𝟐
𝑷𝑪𝒐𝑴 = = F III.9.24
𝑚2 + 𝑚2 2
Se le masse sono identiche, il CoM coincide con il centro geometrico. Si consideri una massa doppia
dell’altra, cioè m1 = 2m2 , si ha:
2𝑚2 𝑷𝟏 + 𝑚2 𝑷𝟐 2𝑷𝟏 + 𝑷𝟐
𝑷𝑪𝒐𝑴 = = F III.9.25
2𝑚2 + 𝑚2 3

Il CoM è più spostato verso il punto 𝐏𝟏 . In Figura III.9.12 si può osservare come all’aumentare della
massa 𝑚1 il CoM si posizioni più vicino ad essa, verso il punto 𝐏𝟏 .
Figura III.9.12 – All’aumentare della massa 𝒎𝟏 il CoM si posiziona più vicino ad essa
Facendo riferimento alla Figura III.9.13 si ricava adesso una proprietà fondamentale del CoM. Si con-
siderino gli spostamenti 𝒅𝟏 e 𝒅𝟐 dal CoM rispettivamente verso i punti 𝑷𝟏 e 𝑷𝟐 , questi valgono:
𝒅𝟏 = 𝑷𝟏 − 𝑷𝑪𝒐𝑴 ; 𝒅𝟐 = 𝑷𝟐 − 𝑷𝑪𝒐𝑴 F III.9.26
Riferendosi alle componenti lungo gli assi, si ha:

𝑑1𝑥 = 𝑥1 − 𝑥𝐶𝑜𝑀 ; 𝑑2𝑥 = 𝑥2 − 𝑥𝐶𝑜𝑀
F III.9.27
𝑑1𝑦 = 𝑦1 − 𝑦𝐶𝑜𝑀 ; 𝑑2𝑦 = 𝑦2 − 𝑦𝐶𝑜𝑀
Si moltiplicano le due equazioni della F III.9.26 rispettivamente per 𝑚1 e 𝑚2 :
𝑚1 𝒅𝟏 = 𝑚1 𝑷𝟏 − 𝑚1 𝑷𝑪𝒐𝑴 ; 𝑚2 𝒅𝟐 = 𝑚2 𝑷𝟐 − 𝑚2 𝑷𝑪𝒐𝑴 F III.9.28
Si sommano le due equazioni e si effettuano i seguenti passaggi, sostituendo a 𝐏𝐂𝐨𝐌 la sua defini-
zione dalla F III.9.23:
𝑚1 𝒅𝟏 + 𝑚2 𝒅𝟐 = 𝑚1 𝑷𝟏 − 𝑚1 𝑷𝑪𝒐𝑴 + 𝑚2 𝑷𝟐 − 𝑚1 𝑷𝑪𝒐𝑴
𝑚1 𝒅𝟏 + 𝑚2 𝒅𝟐 = 𝑚1 𝑷𝟏 + 𝑚2 𝑷𝟐 − (𝑚1 + 𝑚2 )𝑷𝑪𝒐𝑴
F III.9.29
𝑚1 𝑷𝟏 + 𝑚2 𝑷𝟐
𝑚1 𝒅𝟏 + 𝑚2 𝒅𝟐 = 𝑚1 𝑷𝟏 + 𝑚2 𝑷𝟐 − (𝑚1 + 𝑚2 )
𝑚1 + 𝑚2
m1 𝐝𝟏 + m2 𝐝𝟐 = m1 𝐏𝟏 + m2 𝐏𝟐 − m1 𝐏𝟏 − m2 𝐏𝟐
Segue che:
𝑚1 𝒅𝟏 + 𝑚2 𝒅𝟐 = 0 F III.9.30
La formula afferma che la somma vettoriale di tutti gli spostamenti dal CoM verso i punti che lo
compongono, pesati con le rispettive masse, è nulla. Ovviamente questa è vera anche per le singole
componenti lungo gli assi di riferimento, cioè dalla F III.9.27:
𝑚1 𝑑1𝑥 + 𝑚2 𝑑2𝑥 = 0
F III.9.31
𝑚1 𝑑1𝑦 + 𝑚2 𝑑2𝑦 = 0
Si vuole adesso calcolare il momento totale dovuto alle due forze peso, Figura III.9.13:
𝜏1 = 𝒅𝟏 × 𝑚1 𝒈 ; 𝜏2 = 𝒅𝟐 × 𝑚2 𝒈 F III.9.32

Figura III.9.13 - Calcolo del momento delle due forze peso rispetto al CoM
Come si può notare, rispetto al CoM il momento τ1 provoca una rotazione antioraria mentre τ2 una
rotazione oraria (in parole povere, una massa fa ruotare in un verso il sistema e l’altra nell’altro,
sempre rispetto al CoM). Per quanto affermato in precedenza con la F III.8.51, si ha che i momenti
delle forze peso hanno intensità pari alle forze peso moltiplicate per le rispettive distanze orizzontali
fra le rette d’azione e il CoM stesso, cioè:
𝜏1 = −𝑑1𝑥 𝑚1 𝑔 ; 𝜏2 = −𝑑2𝑥 𝑚2 𝑔 F III.9.33
Si noti il segno negativo, dovuto al verso della forza peso. Si calcoli il momento totale:
𝜏1 + 𝜏2 = −𝑑1𝑥 𝑚1 𝑔 − 𝑑2𝑥 𝑚1 𝑔 F III.9.34
Cioè:
𝜏1 + 𝜏2 = −(𝑚1 𝑑1𝑥 + 𝑚1 𝑑2𝑥 )𝑔 F III.9.35
Ma la quantità interna alla parentesi vale 0 per la prima della F III.9.31, che è la proprietà del CoM
che è stata dimostrata. Si ha, infine:
𝜏1 + 𝜏2 = 0 F III.9.36
Il momento meccanico totale che agisce sul sistema, considerando il CoM come centro di rotazione,
è pari a 0: il sistema non ruota perché tanto la massa m1 induce con la sua forza peso una rotazione
in un verso intorno al CoM, quanto la massa m2 produce una contro-rotazione di stessa intensità
ma verso opposto.
La Figura III.9.14 mostra il calcolo del momento dovuto alle due forze peso quando il centro di rota-
zione non è il CoM ma un punto 𝑷𝑶 qualsiasi sulla barretta. Ripetendo i passaggi, i momenti mecca-
nici adesso sono:
𝜏1 = 𝒅′𝟏 × 𝑚1 𝒈 ; 𝜏2 = 𝒅′𝟐 × 𝑚2 𝒈 F III.9.37
Con:
𝒅′𝟏 = 𝑷𝟏 − 𝑷𝑶 ; 𝒅′𝟐 = 𝑷𝟐 − 𝑷𝑶 F III.9.38
Analogamente, i momenti meccanici sono adesso, sempre per la F III.8.51:

′ ′
𝜏1 = −𝑑1𝑥 𝑚1 𝑔 ; 𝜏2 = −𝑑2𝑥 𝑚2 𝑔 F III.9.39
Si noti il segno negativo, dovuto al verso della forza peso. Si calcoli nuovamente il momento totale:
′ ′
𝜏1 + 𝜏2 = −𝑑1𝑥 𝑚1 𝑔 − 𝑑2𝑥 𝑚2 𝑔 F III.9.40

Figura III.9.14 - Calcolo del momento delle due forze peso rispetto ad un punto qualsiasi
Cioè:
′ ′ )𝑔
𝜏1 + 𝜏2 = −(𝑚1 𝑑1𝑥 + 𝑚2 𝑑2𝑥 F III.9.41
Adesso, però, la quantità interna alla parentesi non vale 0 come nel caso precedente, perché gli
spostamenti in orizzontale non sono relativi al CoM, ma al punto 𝑷𝑶 . In questo caso si ha, esplici-
tandone il valore:
𝜏1 + 𝜏2 = −[𝑚1 (𝑥1 − 𝑥𝑂 ) + 𝑚2 (𝑥2 − 𝑥𝑂 )]𝑔 F III.9.42
Da cui:
𝜏1 + 𝜏2 = −[𝑥1 𝑚1 + 𝑥2 𝑚2 − (𝑚1 + 𝑚2 )𝑥𝑂 ]𝑔 F III.9.43
Si moltiplica e si divide per m1 + m2 :

𝑥1 𝑚1 + 𝑥2 𝑚2 𝑚1 + 𝑚2
𝜏1 + 𝜏2 = −(𝑚1 + 𝑚2 ) ( − 𝑥 )𝑔 F III.9.44
𝑚1 + 𝑚2 𝑚1 + 𝑚2 𝑂
Il primo termine nella parentesi è, dalla F III.9.22, la coordinata orizzontale del CoM, pertanto:
𝜏1 + 𝜏2 = −(𝑚1 + 𝑚2 )(𝑥𝐶𝑜𝑀 − 𝑥𝑂 )𝑔 F III.9.45
Si definisce la massa totale del sistema mTot = m1 + m2 e il momento totale τTot = τ1 + τ2 da cui:
𝜏 𝑇𝑜𝑡 = −𝑚 𝑇𝑜𝑡 (𝑥𝐶𝑜𝑀 − 𝑥𝑂 )𝑔 F III.9.46
Ma questo altro non è che il momento meccanico τTot di una forza peso dovuta ad una massa mTot
posta nel CoM rispetto ad un centro di rotazione 𝐏𝐎 , cioè:
𝜏 𝑇𝑜𝑡 = (𝑷𝑪𝒐𝑴 − 𝑷𝑶 ) × 𝑚 𝑇𝑜𝑡 𝒈 F III.9.47
Figura III.9.15 – A sinistra il sistema dato, a destra il sistema equivalente considerando il relativo CoM

La Figura III.9.15 mostra a sinistra il sistema dato, a destra il sistema equivalente considerando il
CoM. Se nella precedente F III.9.47 il polo di rotazione 𝐏𝐎 diventa il CoM, cioè 𝐏𝐎 = 𝐏𝑪𝒐𝑴 si ottiene
τTot = 0 che altro non è che il risultato della F III.9.40, a dimostrazione che la F III.9.47 rappresenta
il caso generale.
Questa trattazione ha definito in termini matematici quanto descritto in modo molto più colloquiale
nell’introduzione al CoM, ottenendo un risultato quantitativo, la F III.9.47, che verrà d’ora in poi
utilizzato costantemente nella descrizione dei modelli biomeccanici.
COM DI 𝐧 MASSE
Figura III.9.16 – La suddivisione di un corpo in 𝒏 masse concentrate
È possibile estendere la trattazione del CoM di 2 masse ad un qualsiasi corpo suddividendolo in un

numero 𝑛 arbitrario di masse, passando così da masse distribuite sull’intero volume del corpo a
masse concentrate in certe posizioni, come in Figura III.9.16 dove viene indicata la generica posi-
zione 𝑷𝒊 della generica massa 𝑚𝑖 .
Si ripercorrono gli stessi passi del paragrafo precedente, pesando le coordinate dei singoli punti 𝑷𝒊
con le rispettive masse 𝑚𝑖 . La F III.9.23 diventa:
𝑚1 𝑷𝟏 + 𝑚2 𝑷𝟐 + ⋯ 𝑚𝑖 𝑷𝒊 + ⋯ + 𝑚𝑛 𝑷𝒏
𝑚1 + 𝑚2 + ⋯ + 𝑚𝑖 + ⋯ + 𝑚𝑛
Questa scrittura si semplifica notevolmente con l’utilizzo del simbolo di sommatoria:
∑𝑛𝑖=1 𝑚𝑖 𝑷𝒊
∑𝑛𝑖=1 𝑚𝑖
Al denominatore si ha la somma di tutte le masse, cioè la massa totale del corpo, cioè:
𝑛
𝑀 = ∑ 𝑚𝑖 F III.9.50
𝑖=1
In questo modo è possibile scrivere il valore del CoM nella sua rappresentazione classica:
𝑛
1
𝑷𝑪𝒐𝑴 = ∑ 𝑚𝑖 𝑷𝒊 F III.9.51
𝑀
𝑖=1
Le singole coordinate cartesiane valgono:

𝑛 𝑛
1 1
𝑥𝐶𝑜𝑀 = ∑ 𝑚𝑖 𝑥𝑖 ; 𝑦𝐶𝑜𝑀 = ∑ 𝑚𝑖 𝑦𝑖 F III.9.52
𝑀 𝑀
𝑖=1 𝑖=1
Ovviamente anche in questo caso il CoM è spostato verso le zone del corpo dove vi è più massa.

Figura III.9.17 - Calcolo del momento di una generica massa in cui è stato suddiviso il corpo, a sinistra rispetto al CoM, a
destra rispetto ad un punto qualsiasi.
Si calcola, come nel paragrafo precedente, il momento meccanico totale della forza peso calcolato
che agisce sul corpo calcolato prima rispetto al CoM, poi rispetto ad un punto qualsiasi del corpo.
Poiché le considerazioni per 𝑛 masse seguono la stessa logica che per 2 masse, si lascia una traccia
di dimostrazione per arrivare al risultato, lasciando al lettore il compito, come esercizio consigliato,
di scrivere tutti i passaggi sulla falsariga di quelli del paragrafo precedente. Facendo riferimento al
disegno a sinistra in Figura III.9.17 per il calcolo del momento totale rispetto al CoM, si ha:
𝒅𝒊 = 𝑷𝒊 − 𝑷𝑪𝒐𝑴 F III.9.53
Si moltiplica la precedente per 𝑚𝑖 :
𝑚𝑖 𝒅𝒊 = 𝑚𝑖 𝑷𝒊 − 𝑚𝑖 𝑷𝑪𝒐𝑴 F III.9.54
Si sommano tutte le equazioni, e a questo punto dovrebbe essere chiaro il significato del simbolo di
sommatoria:
𝑛 𝑛 𝑛
∑ 𝑚𝑖 𝒅𝒊 = ∑ 𝑚𝑖 𝑷𝒊 − ∑ 𝑚𝑖 𝑷𝑪𝒐𝑴 F III.9.55
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
Nella sommatoria a destra il termine 𝑷𝑪𝒐𝑴 non dipende dall’indice 𝑖 e può essere portato fuori dalla
sommatoria:
𝑛 𝑛 𝑛
∑ 𝑚𝑖 𝒅𝒊 = ∑ 𝑚𝑖 𝑷𝒊 − 𝑷𝑪𝒐𝑴 ∑ 𝑚𝑖 F III.9.56
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
A questo punto la sommatoria a destra altro non è, per la F III.9.50, la massa totale 𝑀:
𝑛 𝑛
∑ 𝑚𝑖 𝒅𝒊 = ∑ 𝑚𝑖 𝑷𝒊 − 𝑀𝑷𝑪𝒐𝑴 F III.9.57
𝑖=1 𝑖=1
Sostituendo a 𝑷𝑪𝒐𝑴 la sua definizione dalla F III.9.23, si ha:

𝑛 𝑛 𝑛
1
∑ 𝑚𝑖 𝒅𝒊 = ∑ 𝑚𝑖 𝑷𝒊 − 𝑀 ∑ 𝑚𝑖 𝑷𝒊
𝑀
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
𝑛 𝑛 𝑛 F III.9.58
∑ 𝑚𝑖 𝒅𝒊 = ∑ 𝑚𝑖 𝑷𝒊 − ∑ 𝑚𝑖 𝑷𝒊
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
Da cui:

𝑛
∑ 𝑚𝑖 𝒅𝒊 = 0 F III.9.59
𝑖=1
Questa altro non è che la generalizzazione della F III.9.30 per 𝑛 masse, e afferma che la somma
vettoriale di tutti gli spostamenti dal CoM verso i punti che lo compongono, pesati con le rispettive
masse, è nulla. Ovviamente questa è vera anche per le singole componenti lungo gli assi di riferi-
mento, cioè dalla F III.9.27:
𝑛 𝑛
∑ 𝑚𝑖 𝑑𝑖𝑥 = 0 ; ∑ 𝑚𝑖 𝑑𝑖𝑦 = 0 F III.9.60

𝑖=1 𝑖=1
Come mostrato in Figura III.9.17, ogni generica massa 𝑚𝑖 è soggetta alla forza di Gravità, pertanto
crea un momento meccanico τ𝑖 intorno al CoM:
𝜏𝑖 = 𝒅𝒊 × 𝑚𝑖 𝒈 F III.9.61
Il momento totale delle forze peso rispetto al CoM è dato da:

𝑛 𝑛
𝜏 𝑇𝑜𝑡 = ∑ 𝜏𝑖 = ∑ 𝒅𝒊 × 𝑚𝑖 𝒈 F III.9.62
𝑖=1 𝑖=1
Ma, per quanto visto:

𝑛
𝜏 𝑇𝑜𝑡 = − ∑ 𝑑𝑖𝑥 𝑚𝑖 𝑔 = 0 F III.9.63

𝑖=1
Il momento totale della forza peso agente sul corpo, ripartito sulle singole masse di cui è composto,
è nullo se calcolato rispetto al CoM.
Facendo riferimento al disegno a destra in Figura III.9.17 per il calcolo del momento totale rispetto
ad un punto qualsiasi sul corpo, si ha:
𝒅′𝒊 = 𝑷𝒊 − 𝑷𝑶 F III.9.64
Il momento totale delle forze peso rispetto al punto 𝐏𝐎 è dato da:

𝑛 𝑛 𝑛
𝜏 𝑇𝑜𝑡 = ∑ 𝜏𝑖 = ∑ 𝒅′𝒊 ′
× 𝑚𝑖 𝒈 = − ∑ 𝑑𝑖𝑥 𝑚𝑖 𝑔 F III.9.65
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
Questa si scrive come:

𝑛 𝑛
𝜏 𝑇𝑜𝑡 = − ∑ 𝑑𝑖𝑥 𝑚𝑖 𝑔 = ∑(𝑥𝑖 − 𝑥𝑂 )𝑚𝑖 𝑔 F III.9.66

𝑖=1 𝑖=1
Da cui:
𝑛 𝑛
𝜏 𝑇𝑜𝑡 = − ∑ 𝑥𝑖 𝑚𝑖 𝑔 − ∑ 𝑥𝑂 𝑚𝑖 𝑔 F III.9.67
𝑖=1 𝑖=1
Ora:
✓ Nel primo termine, all’interno della sommatoria, la quantità 𝑔 non dipende dall’indice 𝑖 e
moltiplica, semplicemente, tutti i termini: è possibile portare questo termine fuori dalla
sommatoria.
✓ Analogamente nel secondo termine, all’interno della sommatoria, la quantità 𝑥𝑂 𝑔 non di-
pende dall’indice 𝑖 e moltiplica, semplicemente, tutti i termini: è possibile portare questo
termine fuori dalla sommatoria.
✓ Si moltiplica e si divide il primo termine per la massa totale 𝑀.

Si ha:
𝑛 𝑛
1
𝜏 𝑇𝑜𝑡 = −𝑔𝑀 ∑ 𝑥𝑖 𝑚𝑖 − 𝑥𝑂 𝑔 ∑ 𝑚𝑖 F III.9.68
𝑀
𝑖=1 𝑖=1
Il primo termine è, per la F III.9.52, la coordinata orizzontale x𝐶𝑜𝑀 del CoM, mentre la sommatoria
del secondo termine è, per la F III.9.50, la massa m 𝑇𝑜𝑡 totale, pertanto:
𝜏 𝑇𝑜𝑡 = −𝑀𝑔𝑥𝐶𝑜𝑀 − 𝑀𝑔𝑥𝑂 = −𝑀𝑔(𝑥𝐶𝑜𝑀 − 𝑥𝑂 ) F III.9.69
Ma questo altro non è che il momento meccanico τTot di una forza peso dovuta ad una massa mTot
posta nel CoM rispetto ad un centro di rotazione 𝐏𝐎 , cioè:
𝜏 𝑇𝑜𝑡 = (𝑷𝑪𝒐𝑴 − 𝑷𝑶 ) × 𝑀𝒈 F III.9.70
In Figura III.9.18 il risultato: a sinistra il sistema di partenza, un corpo suddiviso in 𝑛 parti in cui va
considerato il contributo di 𝑛 forze peso nel calcolo del momento totale rispetto ad un punto 𝐏𝐎 , a
destra il sistema equivalente dove si considera il momento totale rispetto al solo CoM, rendendo
decisamente più semplice la trattazione.
Figura III.9.18 – A sinistra il sistema dato, a destra il sistema equivalente considerando il relativo CoM
Senza entrare nel merito del procedimento, aumentando il numero 𝑛 di masse in cui è suddiviso il
corpo, a loro volta le singole masse saranno sempre più piccole, è possibile raggiungere un grado di
granularità tale da “confondere” le singole masse concentrata con la massa distribuita nella sua in-
terezza: il CoM viene esteso così alla massa distribuita del corpo rigido.
MOMENTO D’INERZIA DI UN CORPO RIGIDO

Si riprende la trattazione del momento d’inerzia per una particella di massa 𝑚 vista nel capitolo
precedente e si estende ad un corpo rigido. In Figura III.9.19 la generica massa 𝑚𝑖 ruota intorno al
CoM a distanza 𝒅𝒊 seguendo un percorso circolare a causa del vincolo di rigidità presente fra la massa
e il CoM sotto l’azione della forza 𝑭𝒊 .
Per la F III.8.48 il momento d’inerzia di questa massa è pari a;
𝐼𝑖 = 𝑚𝑖 𝑑𝑖2 F III.9.71
Mentre per la F III.8.49 il momento 𝜏𝐹𝑖 intorno al CoM della forza 𝑭𝒊 è pari a:
𝜏𝐹𝑖 = 𝐼𝑖 𝛼 F III.9.72
Si noti come l’accelerazione tangenziale 𝛼 sia la stessa per tutte le masse 𝑚𝑖 perché queste ruotano
rigidamente intorno al CoM scelto come centro di rotazione: è proprio la definizione di corpo rigido
che porta a questo.

Figura III.9.19 – Calcolo del momento d’inerzia rispetto al CoM di un corpo rigido
Il momento meccanico totale, dovuto all’azione di tutte le forze su tutte le 𝑛 masse in cui è stato
suddiviso il corpo, vale:
𝑛 𝑛 𝑛
𝜏 𝑇𝑜𝑡 = ∑ 𝜏𝐹𝑖 = ∑ 𝐼𝑖 𝛼 = (∑ 𝐼𝑖 ) 𝛼 F III.9.73

𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
L’ultimo passaggio è dovuto al fatto che l’accelerazione angolare 𝛼 non dipende dall’indice 𝑖, per-
tanto può essere portata fuori dalla sommatoria. Si definisce momento d’inerzia del corpo rigido
rispetto al CoM la quantità:
𝑛 𝑛
𝐼𝐶𝑜𝑀 = ∑ 𝐼𝑖 = ∑ 𝑚𝑖 𝑑𝑖2 F III.9.74

𝑖=1 𝑖=1
Il momento d’inerzia di un corpo rigido rispetto al CoM è pertanto una quantità che dipende dalla
distribuzione delle masse rispetto a questo punto e rappresenta, analogamente ad una singola
massa, l’inerzia, la resistenza del corpo a cambiare il suo stato rotazionale.
TEOREMA DEGLI ASSI PARALLELI

A questo punto è necessario comprendere cosa accade al momento d’inerzia quando si considera
come polo di rotazione un generico polo 𝑷𝑶 e non il CoM. Si noti che la F III.9.74 vale in generale per
calcolare il momento d’inerzia di un corpo rigido rispetto ad un polo qualsiasi, anche al di fuori del
corpo stesso, basta semplicemente considerare le corrette distanze 𝒅𝒊 dal polo scelto.
Figura III.9.20 – Calcolo del momento d’inerzia rispetto ad un punto qualsiasi di un corpo rigido

Si consideri pertanto la Figura III.9.20 e, sulla base della F III.9.74 si ha:
𝑛 𝑛
𝐼𝑂 = ∑ 𝐼𝑖 = ∑ 𝑚𝑖 𝑑𝑖′2 F III.9.75
𝑖=1 𝑖=1
Dalla Figura III.9.20 è possibile scrivere, indicando con 𝒅𝑶 la distanza dal polo al CoM:
𝒅′𝒊 = 𝒅𝒊 + 𝒅𝑶 F III.9.76
La F III.9.75 diventa:
𝑛
2
𝐼𝑂 = ∑ 𝑚𝑖 [(𝑑𝑖𝑥 + 𝑑𝑂𝑥 )2 + (𝑑𝑖𝑦 + 𝑑𝑂𝑦 ) ] F III.9.77
𝑖=1
Si effettuano adesso tutti i calcoli, raggruppando i termini di interesse:

𝑛
2 2 2 2
𝐼𝑂 = ∑ 𝑚𝑖 (𝑑𝑖𝑥 + 𝑑𝑖𝑦 + 𝑑𝑂𝑥 + 𝑑𝑂𝑦 + 2𝑑𝑖𝑥 𝑑𝑂𝑥 + 2𝑑𝑖𝑦 𝑑𝑂𝑦 ) F III.9.78
𝑖=1
Da cui:
𝑛 𝑛 𝑛 𝑛
𝐼𝑂 = ∑ 𝑚𝑖 (𝑑2𝑖𝑥 + 𝑑2𝑖𝑦 ) + ∑ 𝑚𝑖 (𝑑2𝑂𝑥 + 𝑑2𝑂𝑦 ) + ∑ 2𝑚𝑖 𝑑𝑖𝑥 𝑑𝑂𝑥 + ∑ 2𝑚𝑖 𝑑𝑖𝑦 𝑑𝑂𝑦 F III.9.79
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
Ma:
✓ Il termine all’interno della parentesi della prima sommatoria è 𝑑𝑖2 .
✓ Il termine all’interno della parentesi della seconda sommatoria è 𝑑𝑂2 .
✓ All’interno della terza sommatoria il termine 2𝑑𝑂𝑥 non dipende dall’indice 𝑖 e può essere
portato fuori dalla sommatoria stessa.
✓ Analogamente per il termine 2𝑑𝑂𝑦 nella quarta sommatoria.
Pertanto, la precedente F III.9.79 diventa:

𝑛 𝑛 𝑛 𝑛
𝐼𝑂 = ∑ 𝑚𝑖 𝑑𝑖2 + ∑ 𝑚𝑖 𝑑𝑂2 + 2𝑑𝑂𝑥 ∑ 𝑚𝑖 𝑑𝑖𝑥 + 2𝑑𝑂𝑦 ∑ 𝑚𝑖 𝑑𝑖𝑦 F III.9.80

𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
Ma:
✓ All’interno della seconda sommatoria il termine 𝑑𝑂2 non dipende dall’indice 𝑖 e può essere
portato fuori dalla sommatoria stessa.
✓ La terza e la quarta sommatoria, per la F III.9.60, valgono 0.
Pertanto, la precedente F III.9.80 diventa:
𝑛 𝑛
𝐼𝑂 = ∑ 𝑚𝑖 𝑑𝑖2 + 𝑑𝑂2 ∑ 𝑚𝑖 F III.9.81

𝑖=1 𝑖=1
Infine:
✓ La prima sommatoria altro non è, per la F III.9.74, che il momento d’inerzia del corpo rigido
rispetto al CoM.
✓ La seconda sommatoria è la massa totale 𝑀.
Segue il risultato finale, detto anche teorema degli assi paralleli o teorema di Huygens-Steiner:
𝐼𝑂 = 𝐼𝐶𝑜𝑀 + 𝑀𝑑𝑂2 F III.9.82

Il momento d’inerzia di un corpo rigido rispetto ad un polo qualsiasi è pari al momento d’inerzia
rispetto al CoM a cui si aggiunge una quantità che dipende dalla massa totale del corpo e dalla di-
stanza fra il polo e il CoM stesso: di fatto, è come se si aggiungesse una ulteriore massa a distanza
𝒅𝑶 dal polo.
Il CoM, pertanto, è il polo di rotazione che ha momento d’inerzia del corpo minimo, perché in qual-
siasi altro punto si posizioni il polo il momento d’inerzia è maggiore, dato che si somma al momento
d’inerzia del CoM una quantità sempre positiva. Il CoM ha, pertanto, un ruolo determinante anche
nelle rotazioni.
Il momento d’inerzia presentato in questo paragrafo è ovviamente relativo alle rotazioni su un
piano, nel caso di rotazioni tridimensionali la trattazione diventa estremamente più complessa,
tanto che il momento d’inerzia prende il nome di tensore d’inerzia ed è definito da ben 9 parametri,
ma questo esula dalla presente trattazione.
VALORI COMUNI DEL MOMENTO D’INERZIA
Figura III.9.21 – Momenti d’inerzia rispetto ad un asse di rotazione passante per il CoM di alcuni corpi rigidi di forma diversa
In Figura III.9.21 i momenti d’inerzia di alcuni corpi che possono essere considerati come oggetti di
base per la costruzione di corpi più complessi. Si noti come, a parità di massa totale 𝑀 il momento
d’inerzia sia differente proprio a causa della forma di ogni corpo, e così della distribuzione della
massa stessa: questo significa che, a parità di massa 𝑀, l’inerzia alla rotazione cambia in funzione
della forma del corpo.
CASO STUDIO - COM E MOMENTO D’INERZIA DI UNA BARRETTA

Si vuole adesso calcolare il CoM e il momento d’inerzia rispetto ad esso di una barretta sottile che
ruota intorno ad una estremità. In Figura III.9.22 il modello che verrà utilizzato:
✓ La barretta ha uno sviluppo in una direzione dominante rispetto alle altre due.
𝑑
✓ La barretta ha lunghezza 𝑑 e viene suddivisa ognuna in 𝑛 parti di lunghezza 𝑑𝑖 =
𝑛
𝑀
✓ La barretta ha 𝑀 e viene suddivisa in 𝑛 parti ognuna di massa 𝑚𝑖 =
𝑛
✓ Una generica singola massa è posta a distanza 𝑥𝑖 .

Figura III.9.22 – Modello per il calcolo del COM e del momento d’inerzia di una barretta sottile che ruota intorno ad una
estremità.
Si ha:
𝑑
𝑥𝑖 = 𝑖 𝑖 = 1…𝑛 F III.9.83
𝑛
CALCOLO DEL COM
Si riporta per comodità la definizione di CoM dalla F III.9.51:
𝑛
1
𝑷𝑪𝒐𝑴 = ∑ 𝑚𝑖 𝑷𝒊 F III.9.84
𝑀
𝑖=1
Poiché la barretta si sviluppa in una sola direzione, il CoM si calcola lungo l’asse orizzontale, cioè:
𝑛
1
𝑥𝐶𝑜𝑀 = ∑ 𝑚𝑖 𝑥𝑖 F III.9.85
𝑀
𝑖=1
Si sostituiscono i valori della massa 𝑚𝑖 e della posizione 𝑥𝑖 e si ottiene:

𝑛
1 𝑀𝑑
𝑥𝐶𝑜𝑀 = ∑ 𝑖 F III.9.86
𝑀 𝑛𝑛
𝑖=1
Si portano fuori dalla sommatoria i termini che non dipendono dall’indice 𝑖:

𝑛 𝑛
1 𝑀𝑑 𝑑
𝑥𝐶𝑜𝑀 = ∑𝑖 = 2∑𝑖 F III.9.87
𝑀𝑛𝑛 𝑛
𝑖=1 𝑖=1
La sommatoria indica la somma dei primi 𝑛 numeri naturali (per semplificare, numeri positivi non
decimali), di cui si conosce il risultato (senza entrare nel merito, si cerchi su Internet), pertanto si ha:
𝑑 𝑛(𝑛 + 1)
𝑥𝐶𝑜𝑀 = F III.9.88
𝑛2 2
Si applicano i seguenti passaggi:
1
𝑑 𝑛2 + 𝑛 1+
𝑥𝐶𝑜𝑀 = 2 =𝑑 𝑛 F III.9.89
𝑛 2 2
1
Si immagini di incrementare 𝑛 ad un valore arbitrariamente elevato, il valore diventa arbitraria-
𝑛
mente piccolo, tanto che si può “confondere” con 0. Pertanto:
1
𝑥𝐶𝑜𝑀 = 𝑑 F III.9.90
2
Il CoM di una barretta di massa 𝑀 a densità omogenea è nel centro geometrico del corpo stesso.
L’ipotesi di densità omogenea implica che suddividendo il corpo in parti (volumi) uguali si ottengano
masse identiche fra loro, da cui i calcoli svolti: se la densità non fosse omogenea il CoM non sarebbe
nel centro geometrico ma più vicino alle parti a densità maggiore.
In generale, il CoM di un corpo a densità omogenea è sempre nel centro geometrico dello stesso. In
Figura III.9.23 il CoM permette il passaggio da una barretta a massa, e così forza peso, distribuita, a
una massa unica e concentrata nel CoM: questo giustifica le frecce relative alle forze peso poste al

centro dei vari corpi nei disegni dei capitoli precedenti quando il concetto di CoM non era stato
introdotto!
Figura III.9.23 – Il CoM permette il passaggio da masse distribuite a massa concentrata, appunto, nel CoM
In pratica, la barretta diventa senza massa, e così peso, mantenendo la sola forma, mentre tutta la
massa viene posta nel CoM.
CALCOLO DEL MOMENTO D’INERZIA

Per comodità si riporta la F III.9.74 che è la formula del momento d’inerzia rispetto al CoM, ricor-
dando che vale in generale per qualsiasi polo scelto, pertanto:
𝑛
𝐼𝑂 = ∑ 𝑚𝑖 𝑑𝑖2 F III.9.91
𝑖=1
Il polo scelto è l’origine del sistema di riferimento, pertanto si sostituiscono i valori della massa 𝑚𝑖
e della posizione 𝑥𝑖 e si ottiene:
𝑛
𝑀 𝑑 2
𝐼𝑂 = ∑ ( 𝑖) = F III.9.92
𝑛 𝑛
𝑖=1
Si portano fuori dalla sommatoria i termini che non dipendono dall’indice 𝑖:

𝑛
𝑀 𝑑2
𝐼𝑂 = ∑ 𝑖2 F III.9.93
𝑛 𝑛2
𝑖=1
La sommatoria indica la somma dei quadrati dei primi 𝑛 numeri naturali, di cui si conosce il risultato
(senza entrare nel merito, si cerchi su Internet), pertanto si ha:
1 𝑛(𝑛 + 1)(2𝑛 + 1)
𝐼𝑂 = 𝑀𝑑 2 F III.9.94
𝑛3 6
Si applicano i seguenti passaggi:
3 1
1 2𝑛3 + 3𝑛2 + 𝑛 2+ + 2
2 2 𝑛 𝑛 F III.9.95
𝐼𝑂 = 𝑀𝑑 3 = 𝑀𝑑
𝑛 6 6
3 1
Si immagini di incrementare 𝑛 ad un valore arbitrariamente elevato, i valori e diventano arbi-
𝑛 𝑛2
trariamente piccoli, tanto che si possono “confondere” con 0. Pertanto:

2 1
𝐼𝑂 = 𝑀𝑑 2 = 𝑀𝑑 2 F III.9.96
6 3
Questo è il momento d’inerzia della barretta che ruota intorno ad un estremo, che è diverso da
quello della barretta di Figura III.9.21 perché la rotazione è intorno al CoM. Si utilizza allora il teo-
rema degli assi paralleli che afferma, dalla F III.9.82:

1
In questo caso 𝑑𝑂 = 𝑑 poiché la distanza fra polo e CoM è pari a metà della lunghezza della bar-
2
retta, dato che il CoM è al centro della stessa. Poiché va calcolato 𝐼𝐶𝑜𝑀 si riscrive la precedente come:
1 2
𝐼𝐶𝑜𝑀 = 𝐼𝑂 − 𝑀 ( 𝑑) F III.9.98
2
Da cui:
1 1 1
𝐼𝐶𝑜𝑀 = 𝑀𝑑 2 − 𝑀𝑑 2 = 𝑀𝑑 2 F III.9.99
3 4 12
Questo è il risultato presente in Figura III.9.21. Si noti come:
𝐼𝐶𝑜𝑀 < 𝐼𝑂 F III.9.100
Cioè l’inerzia alla rotazione è minore intorno al CoM rispetto ad un altro punto.
UNA VISIONE D’INSIEME
Figura III.9.24 – Rotazioni intorno ad un punto qualsiasi (a sinistra e a destra) o al CoM (al centro)
Il CoM è un punto dove è possibile concentrare tutta la massa di un corpo, lasciando inalterato il suo
comportamento rispetto alle forze che agiscono sul corpo stesso.
In Figura III.9.24, a sinistra e a destra si è scelto come polo di rotazione un punto 𝑷𝑶 diverso dal
CoM:
✓ Tutta la massa concentrata crea, pertanto, un momento meccanico intorno a 𝑷𝑶 dovuto
alla forza peso, pari alla forza peso per la distanza orizzontale 𝑥𝐶𝑜𝑀 fra la sua retta d’azione
e il polo, cioè 𝜏 = 𝑚𝑔𝑥𝐶𝑜𝑀 .
✓ Il momento meccanico, a sua volta, crea una accelerazione angolare 𝛼 che mette in rota-
zione il corpo stesso.
✓ L’accelerazione angolare dipende dall’inerzia del corpo a ruotare, dal suo momento d’iner-
zia che tanto è maggiore quanto minore sarà l’accelerazione angolare perché il corpo “re-
sisterà” alla rotazione.
Tutto questo si sintetizza nella seguente relazione:

𝜏𝑀𝑔 = 𝐼𝑂 𝛼 → 𝑚𝑔𝑥𝐶𝑜𝑀 = 𝐼𝑂 𝛼 F III.9.101
Se invece il centro di rotazione è il CoM, la distanza orizzontale 𝑥𝐶𝑜𝑀 vale 0, segue che non c’è mo-
mento della forza peso rispetto al CoM e così non c’è rotazione perché non c’è accelerazione ango-
lare. Posizionare un appoggio sul CoM di un corpo permette di non farlo ruotare sotto l’effetto della
sua massa.
CENTRO DI MASSA DEL CORPO UMANO

Il concetto di centro di massa risulta, pertanto, fondamentale nel moto dei corpi sotto l’azione di
forze, ne segue che risulta altrettanto fondamentale nell’analisi biomeccanica dei movimenti umani.
Il CoM “umano”, infatti, è abbondantemente studiato nell’antropometria (dal greco άνθρωπος,
uomo, e μέτρον, misura) che è la scienza che si occupa di misurare il corpo umano nella sua totalità
o nelle sue componenti.
Figura III.9.25 – Lunghezze dei segmenti corporei in funzione dell’altezza, da “Properties of Body Segments Based on Size
and Weight”, di Dempster e Gaughran, 1967
In Figura III.9.25 un disegno tratto da un classico della letteratura sul tema, “Properties of Body Seg-
ments Based on Size and Weight”, di Dempster e Gaughran, 1967: misurando centinaia di soggetti
si è potuto trovare una correlazione fra l’altezza di un ipotetico soggetto e la lunghezza delle sue
parti corporee.
Figura III.9.26 – Immagini tratte dal Measurer’s Handbook del progetto ANSUR 2

Questo permette, se non si hanno altri dati a disposizione, di poter modellare problemi biomeccanici
che coinvolgono il corpo umano con misure sufficientemente realistiche per ottenere risultati affi-
dabili, almeno per quanto riguarda la postura del soggetto nel modello stesso.
Una raccolta dati molto interessante è il progetto ANSUR (Anthropometric Survey of US Army Per-
sonnelI), 92 misurazioni su oltre 6.000 soggetti, la prima edizione nel 1988 per arrivare alla seconda
del 2017 (in Figura III.9.26 alcune pagine del testo su come effettuare le misurazioni)
La base dati, pubblica, permette di arricchire i dati del “Dempster” di Figura III.9.25 con informazioni
ulteriori, aumentando il realismo del manichino utilizzato nei modelli. In Figura III.9.27 due elabora-
zioni sui dati ANSUR dove si è ottenuta la relazione fra lunghezza del tronco e dell’arto inferiore in
funzione dell’altezza dei soggetti.
Figura III.9.27 - La lunghezza dell’arto inferiore e quella del tronco in funzione della statura (dai dati ANSUR)
Si noti nel grafico di sinistra come, all’aumentare dell’altezza del soggetto di riferimento, entrambe
le lunghezze aumentino, a conferma di quanto ovviamente chiunque può constatare: le persone alte
hanno tronco e gambe più lunghi delle persone basse. L’aspetto interessante di questi dati è che
quantificano, misurano questa constatazione, facendola passare da solo qualitativa a quantitativa.
Figura III.9.28 – All’aumentare dell’altezza cambiano anche le proporzioni fra segmenti corporei
Non solo, le due rette hanno una pendenza diversa: all’aumentare dell’altezza, il tronco cresce meno
delle gambe. Nel grafico di destra le stesse lunghezze sono espresse in percentuale rispetto alla sta-
tura e non in valore assoluto: una persona alta 150 cm ha le gambe che sono il 51% della sua statura

e il tronco che è il 48,6%, mentre una persona alta 190 cm ha le gambe che sono il 53,5% della sua
statura e il tronco che è il 46,5%. In altre parole, uno alto ha in proporzione le gambe più lunghe di
uno basso. Attenzione, in proporzione rispetto alle sue dimensioni: non solo ha le gambe più lunghe
di quello basso, ma le ha ancora più lunghe!
La Figura III.9.28 vuole rappresentare meglio questi numeri:
✓ A sinistra un soggetto di 150 cm di altezza confrontato con un soggetto di 190 cm, figura
immediatamente più a destra, che è semplicemente l’ingrandimento dell’altro, mentre il
successivo soggetto tiene conto anche delle proporzioni di tronco e gambe in funzione
dell’altezza.
✓ A destra lo stesso soggetto di 150 cm messo a confronto con un soggetto di pari altezza ma
con le proporzioni di uno alto 190 cm.
In altre parole, un giocatore di pallacanestro alto 2 metri non ha le stesse forme di uno che fa il
fantino: forme e proporzioni sono diverse. Tutto questo ha un impatto nella creazione di modelli
biomeccanici umani realistici.
Figura III.9.29 – Esempi di misurazioni delle parti corporee e del relativo CoM, da “Properties of Body Segments Based on
Size and Weight”, di Dempster e Gaughran, 1967
La Figura III.9.29 è tratta sempre da “Properties of Body Segments Based on Size and Weight”, di
Dempster e Gaughran, 1967 dove sono illustrate alcune modalità di misurazione delle parti corporee
e del CoM delle stesse: in pratica sono stati sezionati dei cadaveri per effettuare il calcolo. LaTabella
III.9.1 riporta per vari segmenti corporei il peso (come percentuale del totale), il CoM dall’estremità
prossimale (come percentuale della lunghezza della parte) e la densità.
Si riportano questi dati come esempio di misure antropometriche, ma la letteratura è estremamente
ricca di studi e testi fin da fine ‘800, dato che la misura dell’essere umano è stata una peculiarità da
sempre dell’Uomo stesso.
Figura III.9.30 – Calcolo del CoM

Peso corporeo CoM da prox Densità
Segmento Definizione
(% su totale) (% lunghezza) (kg/m3)
Dall'asse di rotazione del polso alla

Mano 0,60% 50,60% 1,16
falangetta del medio
Dall'asse di rotazione del gomito fino
Avambraccio 1,60% 43,00% 1,13
al processo stiloideo ulnare
Dal centro della glena fino all'asse di
Braccio 2,80% 43,60% 1,07
rotazione del gomito
Avambraccio e Dall'asse di rotazione del gomito fino
2,20% 68,20% 1,14
mano al processo stiloideo ulnare
Dal centro della glena fino al pro-
Braccio completo 5,00% 53,00% 1,11
cesso stiloideo ulnare
Dal malleolo laterale fino all'estre-
Piede 1,45% 50,00% 1,1
mità distale del secondo metatarso
Dai condili femorali fino al malleolo
Gamba 4,65% 43,30% 1,09
mediale
Dal grande trocantere fino ai condili
Coscia 10,00% 43,30% 1,05
femorali
Dai condili femorali fino al malleolo
Piede e gamba 6,10% 60,60% 1,09
mediale
Dal grande trocantere fino al mal-
Gamba completa 16,10% 44,70% 1,06
leolo mediale
Testa e collo Ca C7-T1 fino alla prima costola 8,10% 100,00% 1,11
Torace Da C7-T1 a T12-L1 e diaframma 21,60% 82,00% 0,92
Addome Da T12-L1 a L4-L5 13,90% 44,00% 0
Pelvi Da C4-L5 al grande trocantere 14,20% 10,50% 0
Tabella III.9.1 - % del peso corporeo, CoM e densità di varie parti del corpo umano
In Figura III.9.30 un esempio di passaggio da massa distribuita, a sinistra, su un soggetto che tiene in
mano una cassa, a massa concentrata, al centro, dove si considerano i CoM per singola parte corpo-
rea: sulla base delle indicazioni della Tabella III.9.1 si posizionano i vari CoM a partire dall’estremo
prossimale, supponendo che vi sia simmetria delle masse intorno all’asse longitudinale del seg-
mento considerato. Su ogni CoM è stata posizionata la forza peso del segmento, calcolata sempre
con i dati della stessa tabella.
A destra il punto 𝑷𝑪𝒐𝑴 che rappresenta il CoM del soggetto: si noti come sia esterno alla figura pro-
prio perché il CoM è un punto fittizio, dipendente dalla distribuzione delle masse. In questo caso, le
gambe e le braccia in avanti spostano massa anteriormente portando il CoM in quella posizione.
La massa della cassa sposta il punto 𝑷𝑪𝒐𝑴𝒕 , che rappresenta il CoM totale del sistema sog-
getto/cassa, ulteriormente in avanti: più la cassa è pesante, più il CoM totale si sposta verso di essa
lungo il segmento che congiunge i due CoM.
COM DI COM
Spesso nel calcolo del CoM del corpo umano è necessario determinare il CoM dati altri CoM, per-
tanto si illustra il procedimento. Si suppone di avere due CoM, 𝑷𝑪𝒐𝑴𝟏 e 𝑷𝑪𝒐𝑴𝟐 , rispettivamente do-
vuti a 𝑛1 e 𝑛2 masse del valore totale di 𝑀1 e 𝑀2 , dalla F III.9.48:
𝑛1 𝑛1 +𝑛2
1 1
𝑷𝑪𝒐𝑴𝟏 = ∑ 𝑚𝑖 𝑷𝒊 ; 𝑷𝑪𝒐𝑴𝟐 = ∑ 𝑚𝑖 𝑷𝒊 F III.9.102
𝑀1 𝑀2
𝑖=1 𝑖=𝑛1 +1
Nella seconda sommatoria gli indici rappresentano il fatto che i punti totali sono 𝑛1 + 𝑛2 numerati
in sequenza. Il CoM complessivo è la media dei due, pesata con le masse che concorrono al calcolo
dei singoli CoM, cioè:
𝑀1 𝑷𝑪𝒐𝑴𝟏 + 𝑀2 𝑷𝑪𝒐𝑴𝟐
𝑀1 + 𝑀2
Infatti, esplicitando la precedente, si ha:

𝑛1 𝑛1 +𝑛2
1 1 1
𝑷𝑪𝒐𝑴 = (𝑀1 ∑ 𝑚𝑖 𝑷𝒊 + 𝑀2 ∑ 𝑚𝑖 𝑷𝒊 ) F III.9.104
𝑀1 + 𝑀2 𝑀1 𝑀2
𝑖=1 𝑖=𝑛1 +1
Da cui:
𝑛1 𝑛1 +𝑛2
1
𝑷𝑪𝒐𝑴 = (∑ 𝑚𝑖 𝑷𝒊 + ∑ 𝑚𝑖 𝑷𝒊 ) F III.9.105
𝑀1 + 𝑀2
𝑖=1 𝑖=𝑛1 +1
Le due sommatorie si possono unire in una sola e la somma delle due masse altro non è che la massa
𝑀 totale, cioè:
𝑛1 +𝑛2 𝑛1 +𝑛2
1 1
𝑷𝑪𝒐𝑴 = ( ∑ 𝑚𝑖 𝑷𝒊 ) = ∑ 𝑚𝑖 𝑷𝒊 F III.9.106
𝑀1 + 𝑀2 𝑀
𝑖=1 𝑖=1
Che altro non è che il CoM del sistema composto dai due CoM di partenza. In generale, pertanto, la
somma di più CoM è data dalla loro media pesata. Indicando con nTot il numero dei CoM, con MTot
la massa totale somma delle masse 𝑀𝑖 dei singoli CoM (𝑖 = 1 … nTot ) si ha:
𝑛𝑇𝑜𝑡
1
𝑷𝑪𝒐𝑴 = ∑ 𝑀𝑖 𝑷𝑪𝒐𝑴𝒊 F III.9.107
𝑀𝑇𝑜𝑡
𝑖=1
EQUAZIONI DEL MOTO DI UN CORPO RIGIDO

La nozione di corpo rigido permette di semplificare le equazioni che descrivono il moto di un corpo.
Per mostrare questo si ripercorrono i passi fatti nella definizione di spostamento, velocità ed acce-
lerazione per i punti di un corpo rigido.
In Figura III.9.31 le posizioni di un corpo in due istanti 𝑡1 e 𝑡2 . Il corpo rigido è composto da 𝑛 masse
dove, come oramai consuetudine, l’indice 𝑖 da 1 a 𝑛 permette di identificarle tutte. Così facendo è
possibile passare da massa distribuita a massa concentrata.
Figura III.9.31 – La posizione di un corpo rigido in due istanti di tempo differenti
La generica massa 𝑚𝑖 si trova nel punto 𝑷𝒊 ed è soggetta alla forza 𝑭𝒊 : si suppone che l’intervallo di
tempo ∆𝑡 = 𝑡1 − 𝑡2 sia sufficientemente piccolo da poter considerare la forza costante nel passag-
gio da una posizione all’altra. La posizione del punto 𝑷𝒊 è identificata dal vettore spostamento 𝒓𝒊 fra
l’origine e il punto. In figura si è indicata anche la posizione 𝑷𝑪𝒐𝑴 del CoM identificata dal vettore
spostamento 𝒓𝑪𝒐𝑴 , mentre i pedici 1 e 2 indicano le grandezze nei relativi istanti di tempo.

SPOSTAMENTO
Si riporta per comodità la F III.9.51 espressa in termini di vettori spostamento e che rappresenta il
calcolo del CoM:
𝑛
1
𝒓𝑪𝒐𝑴 = ∑ 𝑚𝑖 𝒓𝒊 F III.9.108
𝑀
𝑖=1
Facendo riferimento alla figura, nei due istanti di tempo si ha:

𝑛 𝑛
1 1
𝒓𝑪𝒐𝑴𝟎 = ∑ 𝑚𝑖 𝒓𝒊𝟎 ; 𝒓𝑪𝒐𝑴𝟎 = ∑ 𝑚𝑖 𝒓𝒊𝟎 F III.9.109
𝑀 𝑀
𝑖=1 𝑖=1
Si definisce adesso:
∆𝒓𝑪𝒐𝑴 = 𝒓𝑪𝒐𝑴𝟏 − 𝒓𝑪𝒐𝑴𝟎 ; ∆𝒓𝒊 = 𝒓𝒊𝟏 − 𝒓𝒊𝟎 F III.9.110

𝑛 𝑛 𝑛
1 1 1
∆𝒓𝑪𝒐𝑴 = ∑ 𝑚𝑖 𝒓𝒊𝟏 − ∑ 𝑚𝑖 𝒓𝒊𝟎 = ∑ 𝑚𝑖 (𝒓𝒊𝟏 − 𝒓𝒊𝟎 ) F III.9.111
𝑀 𝑀 𝑀
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
Ed infine:
𝑛
1
∆𝒓𝑪𝒐𝑴 = ∑ 𝑚𝑖 ∆𝒓𝒊 F III.9.112
𝑀
𝑖=1
Lo spostamento del CoM di un corpo rigido è dato dalla media pesata degli spostamenti delle masse
del corpo rigido.
VELOCITÀ
𝑛
∆𝒓𝑪𝒐𝑴 1 ∆𝒓𝒊
= ∑ 𝑚𝑖 F III.9.113
∆𝑡 𝑀 ∆𝑡
𝑖=1
Ricordando la F III.4.5 con l’ipotesi dichiarata all’inizio di intervallo di tempo ∆𝑡 “piccolo” da poter
“confondere” la velocità media con quella istantanea, si ha:
𝑛
1
𝒗𝑪𝒐𝑴 = ∑ 𝑚 𝑖 𝒗𝒊 F III.9.114
𝑀
𝑖=1
La velocità del CoM è la media pesata delle velocità delle masse del corpo rigido.
ACCELERAZIONE
Si considerino le velocità istantanee del CoM e delle singole masse nei due istanti di tempo conside-
rati, ripetendo il procedimento si ha:
∆𝒗𝑪𝒐𝑴 = 𝒗𝑪𝒐𝑴𝟏 − 𝒗𝑪𝒐𝑴𝟎 ; ∆𝒗𝒊 = 𝒗𝒊𝟏 − 𝒗𝒊𝟎 F III.9.115

𝑛 𝑛 𝑛
1 1 1
∆𝒗𝑪𝒐𝑴 = ∑ 𝑚𝑖 𝒗𝒊𝟏 − ∑ 𝑚𝑖 𝒗𝒊𝟎 = ∑ 𝑚𝑖 (𝒗𝒊𝟏 − 𝒗𝒊𝟎 ) F III.9.116
𝑀 𝑀 𝑀
𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
Ed infine:
𝑛
1
∆𝒗𝑪𝒐𝑴 = ∑ 𝑚𝑖 ∆𝒗𝒊 F III.9.117
𝑀
𝑖=1
Si divide adesso a destra e a sinistra per ∆𝑡:

𝑛
∆𝒗𝑪𝒐𝑴 1 ∆𝒗𝒊
= ∑ 𝑚𝑖 F III.9.118
∆𝑡 𝑀 ∆𝑡
𝑖=1
Ricordando la F III.4.11 sempre con l’ipotesi dichiarata all’inizio di intervallo di tempo ∆𝑡 “piccolo”
da poter “confondere” l’accelerazione media con quella istantanea, si ha:
𝑛
1
𝒂𝑪𝒐𝑴 = ∑ 𝑚𝑖 𝒂𝒊 F III.9.119
𝑀
𝑖=1
L’accelerazione del CoM è la media pesata delle accelerazioni delle masse del corpo rigido. La pre-
cedente formula può essere riscritta nel seguente modo:
𝑛
𝑀𝒂𝑪𝒐𝑴 = ∑ 𝑚𝑖 𝒂𝒊 F III.9.120
𝑖=1
LA SECONDA LEGGE DI NEWTON PER LE TRASLAZIONI

La seconda legge di Newton per la generica massa 𝑖 è data da:
𝑭𝒊 = 𝑚𝑖 𝒂𝒊 F III.9.121
Dove con 𝐅𝐢 si intende la risultante di tutte le forze che agiscono sulla massa mi . SI consideri adesso
la risultante di tutte le forze che agiscono sul corpo rigido, si ha:
𝑛 𝑛
∑ 𝑭𝒊 = ∑ 𝑚𝑖 𝒂𝒊 F III.9.122
𝑖=1 𝑖=1
Ora, per la terza legge di Newton nella prima sommatoria le forze interne si elidono perché agiscono
sempre in coppia: si consideri infatti la Figura III.9.32 dove sono rappresentate 3 masse su cui agi-
scono 3 forze esterne 𝑭𝒊 ciascuna su ogni massa. Il vincolo di rigidità, però determina altre forze,
quelle che mantengono le masse alle distanze date. In figura si può notare la forza 𝑻𝟏𝟐 che agisce
sulla massa 1 verso la 2, in direzione del link virtuale dato dal vincolo di rigidità fra queste due masse,
ma sulla massa 2 agisce la forza 𝑻𝟐𝟏 = −𝑻𝟏𝟐 verso la massa 1: queste due forze sono interne al
sistema e si elidono, annullano fra se.
Figura III.9.32 – Forze interne e forze esterne al sistema di 3 masse
Nella precedente F III.9.122 si sostituisca la F III.9.119 e la considerazione sopra riportata, si ha:

𝑛
∑ 𝑭𝑬𝒔𝒕 𝒊 = 𝑀𝒂𝑪𝒐𝑴 F III.9.123

𝑖=1

Questa è la seconda legge di Newton applicata alle traslazioni di un corpo rigido: la risultante di tutte
le forze esterne agenti sul corpo rigido è pari alla massa totale del corpo moltiplicata per l’accelera-
zione del CoM. Questo risultato, pertanto, permette di analizzare gli spostamenti di un corpo rigido
considerando solo ciò che avviene al suo CoM!
LA SECONDA LEGGE DI NEWTON PER LE ROTAZIONI

A sinistra in Figura III.9.33 un corpo rigido che ruota intorno ad un polo 𝑷𝑶 , dove la massa 𝑚𝑖 posta
in 𝑷𝒊 è soggetta alla forza 𝑭𝒊 . I riprende a seconda legge di Newton per la generica massa 𝑖 è data
da:
𝑭𝒊 = 𝑚𝑖 𝒂𝒊 F III.9.124
Si calcola il momento meccanico rispetto al polo 𝑷𝑶 di entrambi i termini della precedente:

𝒅𝒊 × 𝑭𝒊 = 𝑚𝑖 𝒅𝒊 × 𝒂𝒊 F III.9.125
Il termine a sinistra è il momento 𝜏𝐹𝑖 rispetto al polo. A destra in Figura III.9.33 gli elementi che
compongono l’accelerazione 𝐚𝐢 . Questa per la F III.9.15 è pari all’accelerazione del polo a cui si
somma l’accelerazione della massa mi rispetto al polo, cioè:
𝒂𝒊 = 𝒂𝑶 + 𝒂′𝒊 F III.9.126
L’accelerazione 𝐚′𝒊 della massa mi è relativa alla rotazione della massa stessa intorno al polo. Fa-
cendo riferimento al capitolo precedente questa a sua volta si compone di una accelerazione tan-
genziale 𝒂𝒕𝒊 perpendicolare al vettore 𝒅𝐢 e di una accelerazione radiale 𝒂𝒓𝒊 che invece è lungo la
direzione del vettore 𝒅𝐢 .
Figura III.9.33 – Rotazione di un corpo rigido rispetto al polo 𝑷𝑶
Per la F III.8.32 si ha:

𝒂′𝒊 = 𝒂𝒕𝒊 + 𝒂𝒓𝒊 F III.9.127
Da cui la F III.9.126 diventa:

𝒂𝒊 = 𝒂𝑶 + 𝒂𝒕𝒊 + 𝒂𝒓𝒊 F III.9.128
Si sostituisce la precedente nella F III.9.125 e si ha:

𝜏𝐹𝑖 = 𝑚𝑖 𝒅𝒊 × (𝒂𝑶 + 𝒂𝒕𝒊 + 𝒂𝒓𝒊 ) = 𝑚𝑖 𝒅𝒊 × 𝒂𝑶 + 𝑚𝑖 𝒅𝒊 × 𝒂𝒕𝒊 + 𝑚𝑖 𝒅𝒊 × 𝒂𝒓𝒊 F III.9.129
Ora:
✓ Nel secondo prodotto vettoriale 𝒅𝒊 × 𝒂𝒕𝒊 l’accelerazione tangenziale 𝒂𝒕𝒊 ha, per la F III.8.18,
una intensità pari a 𝑎𝑡𝑖 = 𝑑𝑖 𝛼 dove con 𝛼 si intende l’accelerazione angolare, che è la stessa

per tutti i punti che ruotano intorno al polo. Essendo l’accelerazione tangenziale 𝒂𝒕𝒊 per-
pendicolare al vettore 𝒅𝒊 si ha 𝒅𝒊 × 𝒂𝒕𝒊 = 𝑑𝑖 ∙ 𝑑𝑖 𝛼 = 𝑑𝑖2 𝛼
✓ Il terzo prodotto vettoriale 𝒅𝒊 × 𝒂𝒓𝒊 vale 0 poiché l’accelerazione radiale 𝒂𝒓𝒊 è lungo il vet-
tore 𝒅𝒊 , pertanto:
𝜏𝐹𝑖 = 𝑚𝑖 𝒅𝒊 × 𝒂𝑶 + 𝑚𝑖 𝑑𝑖2 𝛼 F III.9.130
Si sommano tutti i momenti delle forze che agiscono sulle masse del corpo rigido e si ha:
𝑛 𝑛 𝑛
∑ 𝜏𝐹𝑖 = ∑ 𝑚𝑖 𝒅𝒊 × 𝒂𝑶 + ∑ 𝑚𝑖 𝑑𝑖2 𝛼 F III.9.131

𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
Anche in questo caso si considerano solo le forze esterne al sistema perché quelle interne si elidono
mutuamente per la terza legge di Newton, e così si elidono anche i momenti.
Nel primo prodotto vettoriale il termine 𝐚𝐎 non dipende dall’indice 𝑖 e può essere portato fuori dalla
sommatoria, mentre nel secondo prodotto, analogamente per il termine 𝛼 nel secondo prodotto
vettoriale:
𝑛 𝑛 𝑛
∑ 𝜏𝐹𝐸𝑠𝑡 𝑖 = (∑ 𝑚𝑖 𝒅𝒊 ) × 𝒂𝑶 + (∑ 𝑚𝑖 𝑑𝑖2 ) 𝛼 F III.9.132

𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
La seconda parentesi, per la F III.9.75, è il momento d’inerzia IO rispetto al polo:

𝑛 𝑛
∑ 𝜏𝐹𝐸𝑠𝑡 𝑖 = (∑ 𝑚𝑖 𝒅𝒊 ) × 𝒂𝑶 + 𝐼𝑂 𝛼 F III.9.133
𝑖=1 𝑖=1
Questa è pertanto la seconda legge di Newton per le rotazioni di un corpo rigido intorno ad un polo
di rotazione. Si vuole considerare adesso il CoM per capire come questo risultato possa essere ma-
nipolato.
Figura III.9.34 – Rotazione di un corpo rigido rispetto al polo 𝑷𝑶 in funzione del CoM
Facendo riferimento alla Figura III.9.34, si esprime il vettore 𝐝𝐢 fra il polo e la massa mi in funzione
della posizione del CoM, cioè:
𝒅𝒊 = 𝒅𝑶 + 𝒅′𝒊 F III.9.134
Il vettore 𝒅𝑶 è lo spostamento fra il polo e il CoM. Per il teorema degli assi paralleli, sintetizzato nella
F III.9.82, si ha che

Sostituendo la F III.9.134 e la F III.9.135 nella F III.9.133 si ha:
𝑛 𝑛 𝑛
∑ 𝜏𝐹𝐸𝑠𝑡 𝑖 = (∑ 𝑚𝑖 𝒅𝑶 ) × 𝒂𝑶 + (∑ 𝑚𝑖 𝒅′𝒊 ) × 𝒂𝑶 + (𝐼𝐶𝑜𝑀 + 𝑀𝑑𝑂2 )𝛼 F III.9.136

𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
Nella seconda sommatoria il termine 𝒅𝑶 non dipende dall’indice 𝑖 e può essere portato fuori, mentre
la terza sommatoria vale 0 per le proprietà F III.9.59 del centro di massa, pertanto:
𝑛 𝑛
∑ 𝜏𝐹𝐸𝑠𝑡 𝑖 = (∑ 𝑚𝑖 ) 𝒅𝑶 × 𝒂𝑶 + (𝐼𝐶𝑜𝑀 + 𝑀𝑑𝑂2 )𝛼 F III.9.137

𝑖=1 𝑖=1
Il termine all’interno della parentesi altro non è che la massa totale 𝑀, pertanto si ottiene il risultato
finale:
𝑛
∑ 𝜏𝐹𝐸𝑠𝑡 𝑖 = 𝑀𝒅𝑶 × 𝒂𝑶 + (𝐼𝐶𝑜𝑀 + 𝑀𝑑𝑂2 )𝛼 F III.9.138

𝑖=1
Se si considera come polo di rotazione il CoM si ha che 𝒅𝑶 = 0, da cui:

𝑛
∑ 𝜏𝐹𝐸𝑠𝑡 𝑖 = 𝐼𝐶𝑜𝑀 𝛼 F III.9.139

𝑖=1
Se si considera come polo di rotazione il CoM la scrittura delle equazioni risulta pertanto semplifi-
cata.
CONCLUSIONI
SI riportano insieme la F III.9.123 e la F III.9.139, rispettivamente le leggi di Newton per le traslazioni
e le rotazioni sono state descritte nel capitolo precedente, si riportano di seguito per comodità:
𝑛
∑ 𝑭𝑬𝒔𝒕 𝒊 = 𝑀𝒂𝑪𝒐𝑴
𝑖=1
𝑛 F III.9.140
∑ 𝜏𝐹𝐸𝑠𝑡 𝑖 = 𝐼𝐶𝑜𝑀 𝛼
𝑖=1
In alto la seconda legge di Newton applicata alle traslazioni di un corpo rigido: la risultante di tutte
zione del CoM. Le forze esterne al sistema causano una variazione dello stato di moto traslazionale
del corpo.
In basso la seconda legge di Newton applicata alle rotazioni: la somma di tutti i momenti rispetto al
CoM delle forze esterne agenti sul corpo rigido è pari al momento d’inerzia rispetto al CoM moltipli-
cato per l’accelerazione angolare intorno al CoM stesso. I momenti rispetto al CoM delle forze
esterne al sistema causano una variazione dello stato di moto rotazionale intorno al CoM stesso del
corpo.
CASO STUDIO – CARRUCOLA CON MASSA

Nel capitolo sulle forze si è proposto un esercizio dove due masse differenti erano collegate con un
cavo che scorreva nella puleggia di una carrucola, definita senza massa. Adesso si vuole fare un re-
styling dell’esercizio considerando la carrucola con massa e a doppia puleggia, con raggi diversi,
come a sinistra in Figura III.9.35.
Valgono le stesse considerazioni fatte per l’esercizio originario, con la differenza che a fronte di una
rotazione dell’angolo 𝜗 gli spostamenti lineari non sono identici, proprio perché le due carrucole
hanno raggi differenti:
∆𝑟1 = 𝑅1 𝜗 ; ∆𝑟2 = 𝑅2 𝜗 F III.9.141

Figura III.9.35 – Una doppia carrucola con massa
Segue che:
∆𝑟1 𝑅1
= F III.9.142
∆𝑟2 𝑅2
Nel disegno si ha che 𝑅1 = 2𝑅2 , da cui:
∆𝑟1 2𝑅2
= = 2 → ∆𝑟1 = 2∆𝑟2 F III.9.143
∆𝑟2 𝑅2
Il cane a sinistra va verso l’alto del doppio di quanto il cane a destra vada verso il basso, così anche
per velocità ed accelerazioni.
Figura III.9.36 - Diagrammi di corpo libero del sistema
In Figura III.9.36 I diagrammi di corpo libero del sistema. A differenza del problema originario:
✓ Le due accelerazioni lineari 𝒂𝟏 e 𝒂𝟐 non solo hanno verso opposto ma anche intensità dif-
ferenti. Nel disegno si è supposto che 𝒂𝟏 sia verso il basso e così 𝒂𝟐 verso l’alto, da cui
l’accelerazione 𝛼 a cui è sottoposta la doppia carrucola abbia verso orario (in pratica, se il
cane a destra va in giù e quello a sinistra va in su, la carrucola ruota in senso orario).

✓ Non è più vero che le tensioni dei cavi siano le stesse, cioè 𝑻𝟏 ≠ 𝑻𝟐 . Nel disegno si riportano
così vettori di lunghezza differente, anche se inizialmente queste lunghezze non sono
esatte perché da calcolare.
Ripercorrendo i passi dell’esercizio originario, si scrivano la seconda legge di Newton per il primo e
il secondo corpo, direttamente lungo l’asse verticale, pertanto in forma scalare:
𝑇1 − 𝑚1 𝑔 = −𝑚1 𝑎1
F III.9.144
𝑇2 − 𝑚2 𝑔 = 𝑚2 𝑎1
Nel caso precedente le relazioni che legavano fra loro le due equazioni erano che 𝑎1 = 𝑎2 e 𝑇1 = 𝑇2
ma in questo caso non è così: è necessario considerare il terzo corpo, la doppia carrucola. Si scrive,
pertanto, il momento meccanico delle due tensioni intorno al perno, che è anche il CoM della doppia
carrucola, che si suppone abbia un momento d’inerzia 𝐼 (non è importante il valore in se, ma che la
carrucola abbia una massa distribuita sulla sua forma, da cui una inerzia rotazionale modellata dal
momento d’inerzia).
I due momenti meccanici valgono:
𝜏 𝑇1 = −𝑅1 𝑇1 ; 𝜏 𝑇2 = 𝑅2 𝑇2 F III.9.145
Si noti il segno negativo del primo momento, perché nel disegno crea un momento orario a diffe-
renza dell’altro, perché induce una rotazione oraria.
La doppia puleggia ruota intorno al proprio centro di massa. Le due pulegge possono essere consi-
derate come due cilindri imperniati sullo stesso asse, dove su ogni cilindro sono state fatte delle
scanalature per gli alloggiamenti dei cavi. Si supponga che le masse dei due cilindri siano 𝑀1 e 𝑀2 ,
utilizzando la Figura III.9.21 si calcola il relativo momento d’inerzia:
1 1
𝐼 = 𝑀1 𝑅12 + 𝑀2 𝑅22 F III.9.146
2 2
L’accelerazione angolare 𝛼 e le intensità delle accelerazioni 𝒂𝟏 e 𝒂𝟐 sono legate dal fatto che queste
ultime sono tangenti alle pulegge, pertanto vale la F III.8.21:
𝑎1 = 𝑅1 𝛼 ; 𝑎2 = 𝑅2 𝛼 F III.9.147
Poiché si è supposto che la carrucola ruoti in senso orario, l’accelerazione angolare sarà negativa,
pertanto l’equazione del moto, dalla F III.9.139 si scrive come:
𝜏 𝑇1 + 𝜏 𝑇1 = −𝐼𝛼 F III.9.148
Si noti, appunto, il segno negativo. Si sostituisce la F III.9.145nella F III.9.148:
−𝑅1 𝑇1 + 𝑅2 𝑇2 = −𝐼𝛼 F III.9.149
Si sostituisce la F III.9.147 nella F III.9.144:

𝑇1 − 𝑚1 𝑔 = −𝑚1 𝑅1 𝛼
F III.9.150
𝑇2 − 𝑚2 𝑔 = 𝑚2 𝑅2 𝛼
Poi:
𝑇1 = 𝑚1 𝑔 − 𝑚1 𝑅1 𝛼
F III.9.151
𝑇2 = 𝑚2 𝑔 + 𝑚2 𝑅2 𝛼
Si sostituiscono i valori di 𝑇1 e 𝑇2 della precedente nella F III.9.149 e si operano dei passaggi:
−𝑅1 (𝑚1 𝑔 − 𝑚1 𝑅1 𝛼 ) + 𝑅2 (𝑚2 𝑔 + 𝑚2 𝑅2 𝛼) = −𝐼𝛼
−𝑚1 𝑅1 𝑔 + 𝑚1 𝑅12 𝛼 + 𝑚2 𝑅2 𝑔 + 𝑚2 𝑅22 𝛼 = −𝐼𝛼 F III.9.152
(𝑚1 𝑅12 + 𝑚2 𝑅22 + 𝐼)𝛼 = 𝑚1 𝑅1 𝑔 − 𝑚2 𝑅2 𝑔
Da cui:

𝑚1 𝑅1 − 𝑚2 𝑅2
𝛼=𝑔 F III.9.153
𝑚1 𝑅12 + 𝑚2 𝑅22 + 𝐼
Si sostituisce il risultato precedente nella F III.9.147:
𝑚1 𝑅1 − 𝑚2 𝑅2 𝑚1 𝑅1 − 𝑚2 𝑅2
𝑎1 = 𝑅1 2 2 ; 𝑎2 = 𝑅2 F III.9.154
𝑚1 𝑅1 + 𝑚2 𝑅2 + 𝐼 𝑚1 𝑅12 + 𝑚2 𝑅22 + 𝐼
Sostituendo nella F III.9.151 si ottengono le tensioni sui cavi. Si supponga di avere le due pulegge
dello stesso diametro 𝑅 e di stessa massa 𝑀: di fatto si torna all’esercizio della Figura III.5.34 con la
differenza che la carrucola adesso ha una sua massa e un suo momento d’inerzia.
Il momento d’inerzia vale adesso, dalla F III.9.146 diventa:
1 1
𝐼 = 𝑀𝑅2 + 𝑀𝑅2 = 𝑀𝑅2 F III.9.155
2 2
Si effettuano le sostituzioni del caso nella F III.9.154 e si ottiene:
𝑚1 𝑅 − 𝑚2 𝑅 𝑚1 𝑅2 − 𝑚2 𝑅2
𝑎1 = 𝑅 ; 𝑎2 = 𝑅2 F III.9.156
𝑚1 𝑅2 + 𝑚2 𝑅2 + 𝑀𝑅2 𝑚1 𝑅2 + 𝑚2 𝑅2 + 𝑀𝑅2
Da cui:
𝑚1 − 𝑚2
𝑎1 = 𝑎2 = F III.9.157
𝑚1 + 𝑚2 + 𝑀
Se la massa 𝑀 della carrucola è nulla si ottiene il risultato della prima della F III.5.64. SI noti come, a
parità di tutto all’aumentare della massa 𝑀 della carrucola l’accelerazione diminuisca: questo è l’ef-
fetto dell’inerzia rotazionale della carrucola dotata di massa.
CENTRO DI MASSA E CENTRO DI PRESSIONE
Figura III.9.37 - Centro di massa del corpo umano
L’equilibrio in posizione eretta è un argomento tanto affascinante quanto complesso, si daranno

alcuni accenni relativi ai concetti che sono stati spiegati nel capitolo. Il corpo umano ha un suo CoM
che è disegnato a sinistra in Figura III.9.37: in posizione eretta la sua posizione, pur dipendendo dalla
distribuzione delle masse dei vari organi, approssimativamente è sotto la cassa toracica. Tracciando
la proiezione al suolo della sua posizione si può notare, osservandola sul piano sagittale, che questa
passa attraverso l’acetabolo e la testa del femore, immediatamente davanti al ginocchio e sull’avam-
piede.

In piedi, oscillando avanti ed indietro, è possibile percepire la pressione sotto le piante dei piedi che
si sposta seguendo l’oscillazione stessa. Immaginando tutta la pressione concentrata in un unico
punto, questo si definisce centro di pressione, center of pressure o CoP. Si potrebbe pensare che il
CoP sia la proiezione al suolo del CoM, ma non è così e questo è un errore tipico. A destra in Figura
III.9.37 una rappresentazione sul piano frontale: un CoM ma due CoP e oscillando a destra e sinistra
si percepisce che la pressione si redistribuisce sulle piante dei piedi, pertanto già questo dovrebbe
far capire che i CoP non sono la semplice proiezione al suolo del CoM.
ANALISI STATICA
In Figura III.9.38 l’analisi statica dell’equilibrio in posizione eretta, sul piano sagittale:
✓ Avere il CoM sopra l’acetabolo, scheletro grigio a sinistra, permette di mantenerlo in quella
posizione teoricamente senza alcuno sforzo. Il La forza peso del CoM, infatti, non genera
alcun momento intorno all’acetabolo pertanto non deve essere generato alcun contro-mo-
mento compensatorio.
✓ La proiezione verticale del CoM passa davanti al ginocchio, scheletro grigio al centro, per-
tanto si viene a creare un braccio di leva 𝑚𝐾 della forza peso rispetto al centro di rotazione
del ginocchio e il soggetto tenderebbe a cadere in avanti. Il contro-momento che si viene a
generare è dovuto al sistema di contenimento passivo del ginocchio stesso, che impedisce
la rotazione e così la extra-estensione della tibia.
Sono, cioè, i legamenti del ginocchio che impediscono la rotazione e che così permettono
al soggetto di rimanere eretto: per quanto la forza peso nel CoM crei un momento mecca-
nico (orario nel disegno), la compensazione è gestita facilmente senza alcun apporto di
forza muscolare.
In altre parole, se con 𝜏𝐾 si indica il momento antiorario generato dalla tensione delle strut-
ture passive e con 𝜏𝐶𝑜𝑀𝐾 = 𝑀𝑔𝑚𝐾 il momento della forza peso intorno al ginocchio, si ve-
rifica sempre che 𝜏𝐾 = 𝑀𝑔𝑚𝐾
Figura III.9.38 – Equilibrio statico in posizione eretta sul piano sagittale.
✓ Passando alla caviglia, scheletro grigio a destra, il CoM si proietta a terra sul metatarso che
fa da centro di rotazione dell’intero soggetto. Si consideri il sistema composto dalle due
aste rigide nel complesso, che rappresentano il soggetto nella sua interezza: le forze

esterne in gioco sono la forza peso 𝑀𝒈, sopra il centro di rotazione, e la reazione vincolare
𝑹 = −𝑀𝒈 del suolo che agisce sul centro di rotazione: il sistema è in equilibrio.
✓ Se si considera adesso il sistema formato esclusivamente dalla caviglia e dal piede, nel det-
taglio di destra, affinchè il piede non ruoti per effetto della forza di reazione 𝑹 che in questo
caso genera un momento intorno alla caviglia stessa, deve agire la forza muscolare 𝑭 che
blocca questa rotazione. Applicando l’equilibrio dei momenti si deve avere:
𝑚𝐴 𝑚𝐴
𝐹= 𝑅= 𝑀𝑔 F III.9.158
𝑚𝐹 𝑚𝐹
In Figura III.9.39, a sinistra la situazione alla caviglia appena analizzata, al centro il soggetto si è in-
clinato più in avanti a gambe tese, la proiezione al suolo del CoM è sulle falangi del piede. Anche in
questo caso il CoM si proietta a terra sul metatarso pertanto l’analisi è la stessa, solo che la forza 𝑭
avrà intensità maggiore dato che il braccio di leva della forza 𝑹 è in questo caso più lungo del pre-
cedente, cioè:
𝑚𝐴′ 𝑚𝐴′
𝐹= 𝑅= 𝑀𝑔 F III.9.159
𝑚𝐹 𝑚𝐹
Figura III.9.39 – Equilibrio, a sinistra e al centro, e perdita di equilibrio, a destra
A destra, invece, la perdita di equilibrio: la proiezione al suolo del CoM oltrepassa la punta del piede,
pertanto adesso la forza peso crea un momento 𝜏𝐶𝑜𝑀𝐴 = 𝑀𝑔𝑚ComA intorno al centro di rotazione
del metatarso.
La forza peso può solo equilibrare la rotazione indotta sul piede dalla reazione vincolare 𝑹 che è alla
stessa distanza del caso precedente. Se il soggetto contrae maggiormente i muscoli si verificherà
che:
𝑚𝐴′
𝐹> 𝑅 F III.9.160
𝑚𝐹
Questo farà sì che il piede non sarà più in equilibrio rotazionale intorno alla caviglia: il piede ruoterà
in senso orario e il soggetto si metterà sulle punte, continuando, però, ad andare in avanti. In altre

parole, quando la proiezione a terra del CoM oltrepassa la punta dei piedi non è possibile impedire
la rotazione del corpo con la forza muscolare e il soggetto comunque cade in avanti.
La stessa analisi può essere fatta con il soggetto che si inclina indietro: quando il CoM oltrepassa il
calcagno il soggetto cade indietro. Non solo, questo è il caso sul piano sagittale, ma vale anche sul
piano frontale (si lascia al lettore di ripetere la stessa analisi): quando il CoM oltrepassa il bordo
esterno di un piede il soggetto cade da quella parte.
Figura III.9.40 – Quadrilatero d’appoggio
È possibile sintetizzare tutto questo affermando che per avere un soggetto in equilibrio in posizione
eretta è necessario che il suo CoM sia sopra l’area sottesa dai suoi piedi, il quadrilatero di appoggio
di Figura III.9.40.
ANALISI DINAMICA
Figura III.9.41 - La conformazione della colonna vertebrale nel babbuino, nel gorilla e nell’Uomo
Il confronto fra le colonne vertebrali del babbuino, del gorilla e dell’Uomo, Figura III.9.41, specie per
molti aspetti simili a noi, evidenzia una fondamentale particolarità della nostra: sia il babbuino, una
scimmia arboricola, che il gorilla, una scimmia che vive a terra, hanno la colonna vertebrale rigida e
inclinata in avanti, con la cassa toracica più prominente in avanti rispetto all’Uomo. Entrambe le
specie si spostano utilizzando tutti e quattro gli arti, a differenza dell’Uomo che è bipede: la posi-
zione eretta è possibile proprio per la forma della colonna vertebrale.
Babbuino e gorilla mantengono la posizione eretta con un dispendio energetico nettamente supe-
riore a causa dell’inclinazione della spina che determina una distribuzione dei pesi differente, Figura
III.9.42 a sinistra: la loro colonna vertebrale inclinata rispetto al bacino fa sì che il CoM non sia mai
sopra gli acetaboli pertanto l’animale per mantenere quella posizione o si appoggia con le mani al
suolo, non potendole pertanto usare, oppure deve generare una controrotazione con tutti gli eret-
tori spinali e con gli estensori del bacino. Per un gorilla la posizione eretta non è naturale.

Oltre al posizionamento del CoM sopra gli acetaboli è l’estrema mobilità della colonna vertebrale
umana un’altra fondamentale differenza con quella del babbuino e del gorilla. Studi fatti su scim-
panzè in cattività costretti a mantenere la posizione eretta mostrano che le loro colonne sviluppano
una lordosi lombare simile a quella umana, ma senza la medesima mobilità, ed è questa che per-
mette il mantenimento della posizione eretta con impegno minimo dei muscoli paraspinali.
Figura III.9.42 - Il babbuino, a sinistra, per rimanere in posizione eretta deve compensare il momento della sua forza peso
rispetto alle anche mentre l’uomo, a destra, non deve farlo
Nella realtà, infatti, è impossibile che il CoM si trovi perfettamente sopra gli acetaboli, dato che
qualsiasi perturbazione durante la posizione eretta rende impossibile il verificarsi di questa condi-
zione. Ciò che accade, però, è che piccole deviazioni da questa condizione possono essere facilmente
compensate in maniera del tutto inconscia.
In Figura III.9.43, rispetto alla posizione di equilibrio a sinistra si immagini che il soggetto si sbilanci
leggermente indietro per un motivo qualsiasi, disegno al centro: aumentando la lordosi lombare e
antevertendo il bacino puà spostare più avanti la massa dei visceri per portare il CoM più anterior-
mente, riportandolo sopra gli acetaboli e compensando la perturbazione. Il disegno a destra rappre-
senta la compensazione di una perturbazione anteriore tramite diminuzione della lordosi lombare e
una retroversione del bacino.
aumentando o diminuendo la lordosi lombare e antevertendo o retrovertendo il bacino in modo da
muovere le masse del tronco per mantenere il CoM sopra gli acetaboli permettendo lo staziona-
mento in posizione eretta per tempi estremamente lunghi con un consumo energetico minimo: ser-
vono ore in piedi perché ci si senta affaticati, e questa è una conquista evolutiva.
Figura III.9.43 - Compensazioni delle perturbazioni della postura
In questo modo è possibile mantenere la posizione eretta con un coinvolgimento minimo degli eret-
tori spinali e degli estensori del bacino: per questo motivo è possibile rimanere in piedi molto a
lungo, per ore, senza stancarsi particolarmente.

Accade qualcosa di molto simile per quanto riguarda gli arti inferiori: anche in questo caso, infatti, è
impossibile che il CoM si mantenga staticamente immobile sopra il solito punto della pianta dei
piedi, la Figura III.9.44 descrive cosa accade:
✓ All’istante 𝑡0 il CoM si trova in quella posizione sopra la pianta dei piedi. Per la trattazione
svolta nell’analisi statica, in quel punto si ha la reazione vincolare del suolo dovuta alla
spinta a terra del soggetto: contraendo i muscoli estensori della caviglia il soggetto “preme”
sul pavimento e si mantiene in equilibri. Il CoM è sopra il centro di rotazione intorno a cui
ruota tutto il soggetto e così non genera alcun momento meccanico.
✓ All’istante 𝑡1 si ha una perturbazione del sistema: un piccolo spostamento in avanti per un
motivo qualsiasi, basta ad esempio che il soggetto porti in avanti le mani alterando l’assetto
delle masse e il CoM si sposta in avanti rispetto al punto in cui il soggetto esercita la pres-
sione al suolo.
Figura III.9.44 - Oscillazione del CoM sulla pianta dei piedi
Si viene a creare un braccio di leva 𝑚𝑑𝑜𝑤𝑛 per la forza peso intorno al centro di rotazione
sotto la pianta dei piedi e così un momento 𝜏1 = −𝑀𝑔𝑚𝑑𝑜𝑤𝑛 che induce una rotazione del
CoM con accelerazione angolare 𝛼1 , oraria pertanto negativa, che nel tempo va a creare
una velocità angolare 𝜔1 , oraria e anch’essa negativa. Se infatti si suppone nell’intervallo
di tempo ∆𝑡 = 𝑡1 − 𝑡0 l’accelerazione angolare costante, si ha che 𝜔1 = −𝛼1 ∆𝑡.
Il soggetto inizia pertanto a sbilanciarsi in avanti perché il CoM inizia una rotazione oraria.
✓ All’istante 𝑡2 il soggetto “preme” maggiormente a terra contraendo gli estensori della cavi-
glia: il punto di contatto con il suolo si sposta in avanti, come mostrato in figura: il centro
di rotazione intorno a cui ruota tutto il soggetto è più in avanti della proiezione a terra del
CoM, pertanto si viene a creare un braccio di leva 𝑚𝑢𝑝 per la forza peso intorno al centro
di rotazione sotto la pianta dei piedi e così un momento 𝜏2 = 𝑀𝑔𝑚𝑢𝑝 che genera una ac-
celerazione angolare 𝛼2 , antioraria.
Questa accelerazione angolare antioraria va a decelerare la rotazione oraria del CoM. Se
infatti si suppone nell’intervallo di tempo ∆𝑡 = 𝑡2 − 𝑡1 l’accelerazione angolare costante, si
ha che 𝜔2 = −𝜔1 + 𝛼2 ∆𝑡. Pertanto, da questo istante di tempo il CoM del soggetto inizia
a decelerare.
Il soggetto inizia a frenare la sua caduta.

✓ All’istante 𝑡3 il soggetto continua a “premere” sempre allo stesso modo e si ha il passaggio
da velocità angolare negativa, rotazione oraria del CoM, a velocità angolare positiva, rota-
zione antioraria del CoM.
Il soggetto ha frenato la sua caduta e sta tornando indietro.
✓ All’istante 𝑡4 il soggetto “preme meno” al suolo perché si sta sbilanciando troppo all’indie-
tro: così facendo il punto di pressione al suolo torna dietro alla proiezione a terra del CoM
e si viene a ricreare un braccio di leva−𝑚𝑑𝑜𝑤𝑛 per la forza peso intorno al centro di rota-
zione sotto la pianta dei piedi e così un nuovo momento 𝜏4 = −𝑀𝑔𝑚𝑑𝑜𝑤𝑛 che induce una
nuova accelerazione angolare 𝛼4 , oraria e così negativa, che va a decelerare il CoM che sta
ruotando a velocità angolare antioraria e così positiva. Se infatti si suppone nell’intervallo
di tempo ∆𝑡 = 𝑡4 − 𝑡3 l’accelerazione angolare costante, si ha che 𝜔4 = 𝜔3 − 𝛼4 ∆𝑡.
✓ All’istante 𝑡5 il soggetto “preme” al suolo sempre allo stesso modo, il CoM continua a de-
celerare fino a che la velocità angolare non diventa negativa, cioè oraria: il CoM torna a
ruotare in senso orario e il ciclo si chiude, dato che questa è una condizione analoga a quella
all’istante 𝑡1 , con accelerazione e velocità angolari entrambe negative.
Si ha così una continua oscillazione del CoM sopra il quadrilatero di appoggio, con una alternanza di
momenti in cui il CoM è davanti al punto in cui il soggetto esercita pressione a terra, per poi passare
dietro. Il punto in cui il soggetto esercita la pressione a terra è, appunto, il centro di pressione o CoP
che non coincide con il CoM a meno di un sistema perfettamente statico.
Il CoP, pertanto, è definibile come la risposta neuromuscolare agli squilibri del CoM che non possono
essere eliminati: in posizione eretta, infatti, compiamo tutti dei piccolissimi aggiustamenti della ten-
sione degli estensori della caviglia per rimanere in piedi perché continuamente il nostro CoM si
muove: questo accade sia perché nella stessa posizione compiamo dei piccoli movimenti che alte-
rano la distribuzione delle masse del nostro corpo, sia perché è impossibile rimanere immobili nella
posizione statica dove il CoM è perfettamente sopra il centro di rotazione del piede sul pavimento.
Figura III.9.45 - Posizione del CoP e del CoM nella direzione antero-posteriore durante 40 s di stazionamento eretto
In Figura III.9.45 un tipico tracciato della posizione del CoM e del CoP in direzione anteroposteriore
registrati per 40 s: si noti come il CoP mostri spostamenti maggiori del CoM proprio perché è il suo
stare danvanti o dietro al CoM che permette a questo di recuperare la sua posizione.
La posizione eretta è pertanto una condizione di equilibrio instabile che però è mantenuta con un
dispendio energetico minimo grazie ad un posizionamento del CoM che minimizza i bracci di leva
della forza peso intorno ai vari centri di rotazione considerati (le anche e la caviglia), demandando
alle forze muscolari il compito di recuperare gli scostamenti intorno a questo posizionamento

“minimo”: muscoli che alterano la forma della colonna e fanno ruotare il bacino, muscoli che “pre-
mono” più o meno forte sul suolo per muovere il CoP davanti o dietro al CoM.
CONCLUSIONI
Questo è il capitolo più lungo e complesso della trattazione perché sono stati affrontati concetti
fulcrali per la comprensione della Biomeccanica: il moto di un corpo rigido, la base della modella-
zione dei corpi.
Centro di massa e momento d’inerzia come elementi concentrati che hanno proprietà tali da sem-
plificare lo studio del movimento in quanto permettono il passaggio da massa distribuita sul volume
del corpo a concentrata in un ben preciso punto.
Tutto questo è necessario per poter affrontare il successivo capitolo che permette di modellare le
forze muscolari.

CAPITOLO 10 – (QUASI)STATICA
Dopo aver affrontato la descrizione del moto dei corpi rigidi, attraverso lo studio dei loro centri di
massa, è necessario quantificare le forze in gioco in questi movimenti. C’è un problema: se le equa-
zioni del moto sono note ed è possibile declinarle per i corpi in movimento, queste non possono
descrivere la strategia scelta nell’erogazione della forza per realizzare un dato gesto.
Si immagini di voler sollevare un bicchiere posto su un tavolo e portarlo alla bocca per bere: a parità
di percorso del bicchiere è possibile contrarre i muscoli in modo che il bicchiere sia più o meno veloce
in certi tratti, e questo dipende solo da ciò che vuole la persona, non da vincoli o condizioni sul
sistema meccanico.
Verrà fatta una forte ipotesi, la quasi-staticità del movimento, che eliminerà questo problema ren-
dendo possibile il calcolo delle forze per tenere fermo il bicchiere: se da una parte questo fornirà
importanti informazioni, dall’altra eliminerà le informazioni sulla dinamica del movimento e per-
tanto è necessario comprendere pregi e difetti di tutto questo.
Con questo capitolo, pertanto, si conclude la trattazione dei concetti di base, generali della Fisica
necessaria per la comprensione e la creazione dei modelli biomeccanici e per la spiegazione di ciò
che accade nel contesto di interesse.
L’IPOTESI DI QUASI-STATICITÀ
In Figura III.10.1 un sistema meccanico che il lettore oramai è in grado di analizzare: il soggetto eser-
cita una trazione sulla fune che, scorrendo intorno alla carrucola la trasmette all’asta facendola ruo-
tare, vincendo l’inerzia del carico. Lo scopo è metterlo in verticale, quale può essere una strategia
possibile di erogazione della forza?
In Figura III.10.2 il sistema meccanico da analizzare:
✓ Il sistema costituito dall’asticella che ruota intorno al perno ha 1 grado di libertà, essendo
un link con una cerniera esterna, pertanto l’inclinazione è identificata con l’angolo 𝜗.
✓ Il sistema di riferimento è centrato nel perno dell’asticella con carrucola che si suppone
leggera rispetto al carico di massa 𝑚.
✓ Il cavo che scorre sulla carrucola fa in modo che la forza 𝑭 sia applicata sempre tangenzial-
mente alla puleggia a distanza 𝑟. Il vettore 𝒓 rappresenta lo spostamento fra il centro e il
punto di applicazione della forza 𝑭.
Capitolo 10 – (Quasi)statica | 239

Figura III.10.1 – Quale migliore modo per mettere in verticale il carico?
✓ La forza peso 𝑚𝒈 è applicata all’estremo libero dell’asticella che è lunga 𝐿 e ovviamente

punta sempre verso il basso. Il vettore 𝑳 rappresenta lo spostamento fra il centro e il punto
di applicazione della forza peso.
✓ La forza 𝑹 è la reazione del vincolo.
✓ L’asticella ruota con accelerazione angolare 𝛼 e l’estremità dell’asticella dove è applicato il
cavo che sostiene il carico si muove con accelerazione 𝒂.
Figura III.10.2 – Il sistema meccanico da analizzare
Si scrive la seconda legge di Newton per il sistema:

𝑭 + 𝑹 + 𝑚𝒈 = 𝑚𝒂 F III.10.1
Questa descrive la traslazione dell’asticella, come si muove in alto e in basso sul piano. Adesso è
necessario capire come ruota, pertanto si calcolano i momenti meccanici intorno al perno che fa da
polo di rotazione, ovviamente la forza 𝑹 agendo sul perno ha momento meccanico nullo intorno a
questo, ottenendo quella che è la seconda legge di Newton per le rotazioni:
𝒓 × 𝑭 + 𝑳 × 𝑚𝒈 = 𝑳 × 𝑚𝒂 F III.10.2
240 | Capitolo 10 – (Quasi)statica

Ora, con ciò che è stato studiato nei precedenti capitoli:
✓ Il momento 𝒓 × 𝑭, essendo i due vettori perpendicolari fra loro, vale 𝑟𝐹.
✓ Il momento 𝑳 × 𝑚𝒈 della forza peso vale −𝑚𝑔𝐿 cos 𝜗. Il segno negativo perché induce una
rotazione oraria, opposta a quella di riferimento.
✓ L’accelerazione 𝒂 è una accelerazione tangenziale, dato che l’estremo dell’asticella per-
corre una traiettoria circolare, pertanto la sua intensità vale 𝑎 = 𝐿𝛼. Essendo perpendico-
lare ad 𝑳 il momento 𝑳 × 𝑚𝒂 vale 𝐿 ∙ 𝑚𝐿𝛼 = 𝑚𝐿2 𝛼.
Segue che la precedente diventa:
𝑟𝐹 − 𝑚𝑔𝐿 𝑐𝑜𝑠 𝜗 = 𝑚𝐿2 𝛼 F III.10.3
Questa equazione mi permette di ricavare il valore di 𝛼 e, conoscendo questo, i valori della velocità
𝜔 di rotazione e dell’angolo di inclinazione 𝜗 nel tempo. Non è banale… ma è possibile. Il punto,
però, è che la forza 𝑭 non è costante ma dipende in questo caso da ciò che ha in testa il soggetto
che tira il cavo! È cioè possibile mettere il peso in verticale “tirando piano ma per quasi tutto il per-
corso” il cavo oppure “dando un grosso strattone e poi controllando nel finale” o in innumerevoli
altri modi.
L’analisi del sistema, cioè, non è possibile a meno di non inserire ipotesi arbitrarie che gestiscano la
dinamica del movimento, cioè le accelerazioni.
Poiché in questo sistema il carico è applicato all’estremo che ruota con un cavo, una ipotesi ragio-
nevole è che nella rotazione non si vuole innescare delle pericolose oscillazioni. Ragionevolmente,
questo si ottiene facendo ruotare l’asticella molto lentamente: si cercherà di iniziare la rotazione e
poi di fare in modo che questa avvenga non solo lentamente, ma a velocità costante il che equivale
ad accelerazione angolare nulla.
In pratica, è come se l’intero movimento si venisse a comporre di una serie di “istanti congelati”,
come una sequenza di fotografie, immagini statiche. Si impone, cioè, l’ipotesi di quasi-staticità: il
movimento avviene a velocità (angolare in questo caso) costante, pertanto sono pari a zero tutte le
accelerazioni a cui è sottoposto il sistema.
Si immagini, appunto, di mettere il sistema in un certo assetto con una forza 𝑭 tale che tenga ferma
l’asticella e si faccia una foto, poi si passa ad un altro assetto, aumentando o diminuendo l’angolo di
inclinazione dell’asticella, e si faccia un’altra foto. Sotto questa ipotesi, per ogni foto, si calcolino la
F III.10.1 e la F III.10.3, le due declinazioni della seconda legge di Newton:
𝑭 + 𝑹 + 𝑚𝒈 = 0
F III.10.4
𝑟𝐹 − 𝑚𝑔𝐿 𝑐𝑜𝑠 𝜗 = 0
Dalla seconda è possibile adesso calcolare il valore dell’intensità della forza 𝑭 necessario a tenere
fermo il sistema:
𝐿
𝐹𝐸𝑞 = 𝑚𝑔 𝑐𝑜𝑠 𝜗 F III.10.5
𝑟
Valori dell’intensità di 𝐹 inferiori a 𝐹𝐸𝑞 non generano sufficiente momento meccanico per contra-
stare quello della forza peso e l’asticella inizia a ruotare verso il basso, valori superiori a 𝐹𝐸𝑞 gene-
rano troppo momento meccanico rispetto a quello della forza peso e l’asticella inizia a ruotare verso
l’alto.
L’ipotesi di quasi-staticità permette, pertanto, di risolvere il problema eliminando qualsiasi strategia
decisionale connessa alle forze in gioco, a patto che il movimento che si sta analizzando sia sufficien-
temente lento da permetterne l’applicazione.

Figura III.10.3 – A sinistra un rematore, a destra un curl per i bicipiti con manubri o bilanciere
In Figura III.10.3 due classici esercizi che vengono eseguiti in palestra: a sinistra un rematore con
bilanciere, a destra un curl per i bicipiti con i manubri o con il bilanciere. Ogni esercizio ha la sua
tecnica di esecuzione: come esercitare la trazione, come mantenere le scapole, quale assetto del
tronco e delle gambe, dove guardare con gli occhi e moltissime altre indicazioni.
Ciò che accomuna questi esercizi è il fatto che vi sia una posizione iniziale, un punto superiore del
movimento, una posizione finale che è identica a quella iniziale: si tratta cioè di movimenti ciclici e
questa sequenza prende il nome di ripetizione, mentre una successione di ripetizioni prende il nome
di serie.
Di fatto sono movimenti semplici rispetto ai movimenti della ginnastica attrezzistica, ma per quanto
semplici, l’analisi risulta complessa perché:
✓ Non esistono vincoli nelle traiettorie delle parti corporee, l’unico è di non cadere: il disegno
mostra, infatti, quelle che sono delle esecuzioni canoniche dove il soggetto decide, autono-
mamente, di svolgere l’esercizio in quel modo che viene reputato, per una serie di motivi,
tecnicamente corretto.
✓ Non esistono vincoli di velocità dato che, a parità di spostamenti delle parti corporee, è il
soggetto che decide la velocità del movimento e può accelerare (in positivo o in negativo)
il carico a suo piacimento (ovviamente quando il carico è rilevante questo non risulta più
vero, ma in generale è così).
Si può ovviare al primo aspetto definendo dei percorsi standard in qualche modo ma è il secondo
aspetto difficile da gestire perché l’erogazione della forza muscolare è di fatto arbitraria, dipendente
dal carico, dalle caratteristiche morfologiche e anatomiche del soggetto, dalla sua abilità motoria
acquisita e dalla sua strategia motoria scelta.
Si ricade, pertanto, nel caso del sistema meccanico iniziale: l’arbitrarietà dell’erogazione della forza
rende difficile l’analisi del movimento del sistema. Si applica, pertanto, a questi movimenti l’ipotesi
di quasi-staticità: il tempo viene di fatto escluso dall’analisi, pertanto anche tutte le strategie moto-
rie che il soggetto può applicare.
L’analisi verte in questo modo a stabilire quali siano le forze muscolari che permettono, “foto” dopo
“foto”, di mantenere il sistema totalmente fermo, un problema decisamente più semplice.
Ovviamente l’ipotesi è molto forte, una drastica semplificazione: nel capitolo sulla motion analisys
del centro del bilanciere nello squat si è visto come, specialmente all’inversione del movimento, vi
siano forze in gioco ben superiori alla forza peso del bilanciere. Il soggetto, cioè, non tiene di certo
solo fermo il bilanciere!

L’ipotesi di quasi-staticità viene applicata nell’analisi di tantissimi movimenti perché, in fondo, è
plausibile:
✓ Nella biomeccanica occupazionale e nella medicina del lavoro dove tantissime attività lavo-
rative avvengono a basse velocità (es. imbiancare, stare al PC, sollevare casse da terra).
✓ Nella riabilitazione dove le attività non sono dinamiche.
✓ Nelle attività di resistance training in palestra dove lo svolgimento degli esercizi per essere
tecnicamente corretto di fatto è “lento e controllato”.
✓ Nel calisthenics e in tantissime posizioni isometriche della ginnastica e delle attività cir-
censi.
✓ Nello studio delle protesi per capire le forze in gioco in tutti gli assetti articolari possibili.
Figura III.10.4 - Lo snatch (strappo) del sollevamento olimpico
Ovviamente non è possibile applicare l’ipotesi di quasi staticità:

✓ Alla gait analisys, l’analisi del passo e a salire a tutte le attività di salto e di sprint.
✓ Alle figure non isometriche della ginnastica ritmica, attrezzistica, ai tuffi, ai movimenti cir-
censi quali il trapezio.
✓ Al sollevamento pesi olimpico, Figura III.10.4, dove la riuscita delle prove nelle varie specia-
lità è dovuta al comportamento totalmente dinamico dell’atleta.

L’ipotesi di quasi-staticità fallisce dove i movimenti subiscono delle rapide variazioni di assetto, tipi-
camente in una inversione del moto di qualche segmento corporeo: negli esercizi in palestra l’ipotesi
decade all’inversione del movimento per ritornare alla posizione di partenza, ma comunque l’analisi
biomeccanica di questi movimenti viene mantenuta in quasi-staticità perché permette di determi-
nare risultati interessanti. Una analisi sotto l’ipotesi di quasi-staticità risulta essere sempre una atti-
vità di studio preliminare fondamentale per comprendere le forze che agiscono sul sistema, per poi
aumentare i dettagli inserendo la dinamica del movimento, ad esempio digitalizzando dei soggetti e
così comprendendo come questi erogano la forza muscolare.
LE CONDIZIONI DI EQUILIBRIO
L’ipotesi di quasi-staticità apre le porte allo studio della Statica, una branca della Meccanica, e così
della Fisica, studia le condizioni di equilibrio di un corpo, cioè le condizioni per cui questo, inizial-
mente in quiete, resti in questo stato indipendentemente dall’applicazione di forze esterne. D
Figura III.10.5 – In alto corpo in equilibrio traslazionale ma non rotazionale, al centro corpo in equilibrio rotazionale ma
non traslazionale, in basso corpo in equilibrio traslazionale e rotazionale
L’equilibrio riguarda sia le traslazioni, gli spostamenti sul piano, sia le rotazioni intorno ad un gene-
rico punto: se il corpo è fermo non trasla e non ruota. Da ora in avanti, perciò, a meno che non sia
diversamente indicato, tutti i corpi si intendono fermi e che non ruotano. Si consideri il corpo di
Figura III.10.5 dove il punto indica il CoM. Le leggi di Newton per le traslazioni e le rotazioni sono
state descritte nel capitolo precedente nella F III.9.140 che si riporta di seguito per comodità:
𝑛
∑ 𝑭𝑬𝒔𝒕 𝒊 = 𝑀𝒂𝑪𝒐𝑴
𝑖=1
𝑛 F III.10.6
∑ 𝜏𝐹𝐸𝑠𝑡 𝑖 = 𝐼𝐶𝑜𝑀 𝛼
𝑖=1

In alto la seconda legge di Newton applicata alle traslazioni di un corpo rigido: la risultante di tutte
zione del CoM. Le forze esterne al sistema causano una variazione dello stato di moto traslazionale
del corpo.
In basso la seconda legge di Newton applicata alle rotazioni: la somma di tutti i momenti rispetto al
CoM delle forze esterne agenti sul corpo rigido è pari al momento d’inerzia rispetto al CoM moltipli-
cato per l’accelerazione angolare intorno al CoM stesso. I momenti rispetto al CoM delle forze
esterne al sistema causano una variazione dello stato di moto rotazionale intorno al CoM stesso del
corpo.
Si consideri il corpo di Figura III.10.5 dove è indicato il CoM. In alto in figura si ha l’applicazione di
due forze con stessa intensità, rette d’azione parallele e versi opposti, entrambe a distanza 𝑑 dal
CoM. Si calcolino la risultante delle forze esterne e il momento meccanico totale:
𝑛 𝑛
∑ 𝑭𝑬𝒔𝒕 𝒊 = 𝑭 + (−𝑭) = 0 ; ∑ 𝜏𝐹𝐸𝑠𝑡 𝑖 = −𝑑𝐹 − 𝑑𝐹 = −2𝑑𝐹 F III.10.7

𝑖=1 𝑖=1
Il segno dei due momenti è negativo perché entrambi inducono rotazioni orarie. Questi risultati nella
F III.10.6 portano a:
2𝑑𝐹
𝒂𝑪𝒐𝑴 = 0 ; 𝛼 = − F III.10.8
𝐼𝐶𝑜𝑀
Il corpo è in equilibrio traslazionale ma non rotazionale, dato che è presente una accelerazione an-
golare intorno al CoM. Al centro in figura le due forze sono applicate come nel caso precedente ma
con versi opposti. Ancora il calcolo della risultante delle forze esterne e della somma dei momenti
meccanici:
𝑛 𝑛
∑ 𝑭𝑬𝒔𝒕 𝒊 = 𝑭 + 𝑭 = 2𝑭 ; ∑ 𝜏𝐹𝐸𝑠𝑡 𝑖 = −𝑑𝐹 + 𝑑𝐹 = 0 F III.10.9

𝑖=1 𝑖=1
In questo caso un momento induce una rotazione oraria ed è negativo, l’altro antioraria ed è posi-
tivo. Questi risultati nella F III.10.6 portano a:
2𝑭
𝒂𝑪𝒐𝑴 = ; 𝛼=0 F III.10.10
𝑀
Il corpo è in equilibrio rotazionale ma non traslazionale, dato che è presente una accelerazione li-
neare. In basso in figura le due forze sono applicate sulla stessa retta d’azione con versi opposti. Per
l’ultima volta il calcolo della risultante delle forze esterne e della somma dei momenti meccanici:
𝑛 𝑛
∑ 𝑭𝑬𝒔𝒕 𝒊 = 𝑭 + (−𝑭) = 0 ; ∑ 𝜏𝐹𝐸𝑠𝑡 𝑖 = −𝑑𝐹 + 𝑑𝐹 = 0 F III.10.11

𝑖=1 𝑖=1
Anche in questo caso un momento induce una rotazione oraria ed è negativo, l’altro antioraria ed è
positivo. Questi risultati nella F III.10.6 portano a:
𝒂𝑪𝒐𝑴 = 0 ; 𝛼 = 0 F III.10.12
Il corpo è in equilibrio traslazionale e rotazionale perché non sono presenti accelerazioni lineari o
angolari. Il corpo se era fermo… rimane fermo!
Un aspetto può lasciare perplesso il lettore: nell’esempio è stato scelto il CoM come polo di rota-
zione e l’equilibrio è stato calcolato rispetto a questo, ma cosa accade se si fosse scelto un altro
punto? Se il sistema è in equilibrio rotazionale rispetto ad un punto, cosa accade considerandone
un altro?

Figura III.10.6 – Calcolo del momento rispetto a due poli diversi per un corpo in equilibrio traslazionale
In Figura III.10.6 sul corpo agiscono 𝑛 forze la cui risultante è nulla, pertanto:
𝑛
∑ 𝑭𝒊 = 0 F III.10.13
𝑖=1
Si consideri la somma dei momenti meccanici delle forze calcolata rispetto al polo 𝑷𝑶 :
𝑛 𝑛
𝜏 𝑇𝑜𝑡 (𝑷𝑶 ) = ∑ 𝜏𝐹𝑖 (𝑷𝑶 ) = ∑ 𝒅𝒊 × 𝑭𝒊 F III.10.14

𝑖=1 𝑖=1
Si rende necessario utilizzare la notazione 𝜏 𝑇𝑜𝑡 (𝑷𝑶 ) perché adesso verrà calcolato lo stesso mo-
mento meccanico rispetto ad un altro polo, 𝑷′𝑶 :
𝑛 𝑛
𝜏 𝑇𝑜𝑡 (𝑷′𝑶 ) = ∑ 𝜏𝐹𝑖 (𝑷′𝑶 ) = ∑ 𝒅′𝒊 × 𝑭𝒊 F III.10.15

𝑖=1 𝑖=1
Ma, sempre facendo riferimento al disegno, si ha che 𝒅′𝒊 = 𝒅𝒊 − 𝒅𝑶 , pertanto sostituendo nella pre-
cedente:
𝑛 𝑛 𝑛
𝜏 𝑇𝑜𝑡 (𝑷′𝑶 ) = ∑(𝒅𝒊 − 𝒅𝑶 ) × 𝑭𝒊 = ∑ 𝒅𝒊 × 𝑭𝒊 − ∑ 𝒅𝑶 × 𝑭𝒊 F III.10.16

𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
Ora:
✓ La penultima sommatoria è proprio la F III.10.14, cioè 𝜏 𝑇𝑜𝑡 (𝑷𝑶 )
✓ Nell’ultima sommatoria il termine 𝒅𝑶 non dipende dall’indice 𝑖 e può essere portato fuori
dalla sommatoria stessa.
Si ha, sostituendo nella precedente:
𝑛
𝜏 𝑇𝑜𝑡 (𝑷′𝑶 ) = 𝜏 𝑇𝑜𝑡 (𝑷𝑶 ) − 𝒅𝑶 × (∑ 𝑭𝒊 ) F III.10.17

𝑖=1
Il termine a destra vale 0 per la F III.10.13, dato che il corpo è in equilibrio traslazionale, pertanto la
precedente diventa:
𝜏 𝑇𝑜𝑡 (𝑷′𝑶 ) = 𝜏 𝑇𝑜𝑡 (𝑷𝑶 ) F III.10.18
Il momento meccanico totale delle forze che agiscono sul corpo, calcolato intorno due punti diffe-
renti è sempre lo stesso se il corpo è in equilibrio traslazionale. Poiché i due punti sono arbitrari, è
possibile affermare che:

Se un corpo è in equilibrio traslazionale il momento meccanico totale delle
forze esterne ha lo stesso valore rispetto a qualsiasi polo. In particolare se è
nullo rispetto ad un polo, sarà nullo rispetto ad un qualsiasi altro polo.
LE EQUAZIONI CARDINALI DELLA STATICA

Pertanto, le condizioni da rispettare affinchè un corpo sia in equilibrio sono date da:
𝑛 𝑛
∑ 𝑭𝑬𝒔𝒕 𝒊 = 0 ; ∑ 𝜏𝐹𝐸𝑠𝑡 𝑖 = 0 F III.10.19

𝑖=1 𝑖=1
Il momento meccanico può essere calcolato rispetto ad un punto qualsiasi, per quanto detto alla
fine del paragrafo precedente: il corpo è in equilibrio traslazionale pertanto il momento meccanico
delle forze esterne è lo stesso per qualsiasi polo: se si determinano delle condizioni per cui è nullo
intorno ad un ben preciso polo, sarà nullo intorno a tutti i possibili poli.
Queste sono dette equazioni cardinali della Statica. In un sistema di riferimento tridimensionali que-
ste si declinano in 3 equazioni scalari per l’equilibrio traslazionale, ogni equazione per ogni asse di
riferimento, e 3 equazioni scalari per l’equilibrio rotazionale, ogni equazione per ogni rotazione in-
torno ad un asse di riferimento, sul piano queste si semplificano a 3 equazioni scalari:
𝑛 𝑛 𝑛
∑ 𝑭𝑬𝒔𝒕 𝒊𝒙 = 0 ; ∑ 𝑭𝑬𝒔𝒕 𝒊𝒚 = 0 ; ∑ 𝜏𝐹𝐸𝑠𝑡 𝑖 = 0 F III.10.20

𝑖=1 𝑖=1 𝑖=1
CASO STUDIO – IL CANE E L’OSSO

È necessario prendere confidenza con le equazioni della Statica, pertanto in Figura III.10.7 un eser-
cizio dove un cane di massa 𝑚 si trova su una passerella di massa 𝑀 e lunghezza 𝐿 che è imperniata
in una parete e tenuta in posizione da un tirante inclinato di un angolo 𝜗. Il sistema di riferimento è
centrato nel perno della passerella, nel disegno sono riportate tutte le distanze utili. Il cane va a
prendere l’osso: si calcoli per le due posizioni del cane la tensione sul cavo.
Figura III.10.7 - Il cane e l’osso, un esercizio per testare le equazioni della Statica
L’IMPOSTAZIONE DEL PROBLEMA

Alcune note generali per la risoluzione degli esercizi:

✓ Se sono presenti dati numerici, ad esempio il valore dell’angolo di inclinazione 𝜗, è sempre
opportuno non utilizzarli ma preferire una risoluzione simbolica, perché generale: il valore
puntuale sarà sostituito solo alla fine.
✓ È opportuno disegnare uno schema delle forze in gioco assegnando un nome (ad esempio
𝑻, 𝑭𝒊 o 𝑷𝒅𝒐𝒈 ) per posizionarle poi nei CoM e sostituire i corpi con questi. Questo disegno si
chiama diagramma di corpo libero e ve ne sarà uno per ogni corpo del sistema.
✓ Tipicamente ci sono forze di cui è da determinare l’intensità perché la direzione è nota: si
disegnerà una freccia in quella direzione di una lunghezza arbitraria: in questo modo sarà
presente nello schema, poi trovata la soluzione sarà possibile disegnarla alla lunghezza cor-
retta.
✓ Altre forze sono incognite anche nella direzione, in questo caso si disegnerà una forza in
direzione qualsiasi, poi trovata la soluzione saranno note le intensità della forza nelle dire-
zioni degli assi di riferimento e così sarà possibile disegnarla correttamente. Questo, come
verrà mostrato, è il tipico caso delle reazioni vincolari
✓ È importante anche ipotizzare un verso per le forze: nel caso il verso fosse sbagliato, poco
male perché al termine dei calcoli l’intensità di quella forza avrà un segno negativo.
Dalla Figura III.10.7 si ha che:
ℎ𝐶𝑎𝑏𝑙𝑒
𝜗 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 F III.10.21
𝑑𝐶𝑎𝑏𝑙𝑒
Si farà sempre riferimento all’angolo 𝜗 nelle formule per mantenerle compatte, ma deve essere
chiaro che questo non può assumere valori arbitrari ma dipendenti dalle distanze orizzontali e ver-
ticali dei punti di aggancio.
IL DIAGRAMMA DI CORPO LIBERO

Il sistema si compone in pratica di un link (3 GdL) con una cerniera esterna (2 GdV) e un cavo che
impedisce la rotazione, di fatto un vincolo che ha, appunto, 1 GdV (il cavo impedisce la rotazione
dovuta al peso, ma non nel verso opposto ma dato che non sono presenti forze che permettono
questo tipo di movimento, il cavo è un vincolo a tutti gli effetti). Il sistema ha così 0 GdV (3 Gdl – 3
GdV) e si dice, pertanto, isostatico, tanti gradi di libertà quanti vincoli: è possibile pertanto tenerlo
immobile, si tratta di determinare il valore delle forze necessarie.
In Figura III.10.8 il diagramma di corpo libero, relativo alla pensilina che sul piano è un link con cer-
niera esterna ad un estremo:
✓ È riportata la forza peso del cane posizionata sulla verticale del CoM del cane stesso.
✓ È riportata la forza peso della pensilina posizionata sul CoM che è a metà della sua lun-
ghezza.
✓ È riportata la forza 𝑻 di tensione del cavo che è nella direzione del tirante: questo accade
perché il tirante è di fatto un vincolo di rigidità e la tensione è la reazione vincolare che
permette il mantenimento della distanza. Poiché è noto l’angolo 𝜗, si esprimono le inten-
sità delle componenti 𝑻𝒙 e 𝑻𝒚 lungo gli assi di riferimento come:
𝑇𝑥 = −𝑇 𝑐𝑜𝑠 𝜗 ; 𝑇𝑦 = 𝑇 𝑠𝑖𝑛 𝜗 F III.10.22
Si noti il segno negativo della prima componente, questo accade perché il verso è opposto
a quello dell’asse di riferimento. Ovviamente il valore dell’intensità della forza 𝑻 non è noto
perché è da calcolare.
✓ È riportata la reazione vincolare 𝑹 del perno: dato che questo impedisce il movimento sia
in verticale che in orizzontale devono essere presenti delle forze lungo queste direzioni,
𝑹𝒙 e 𝑹𝒚 che contrastano quelle che vorrebbero invece muovere il link. Queste componenti

non sono note inizialmente, pertanto vengono disegnate come vettori di lunghezza arbitra-
ria. Ovviamente si ha:
𝑹 = 𝑹𝒙 + 𝑹𝒚 F III.10.23
Da cui il disegno di 𝑹 a partire dal vincolo. In certi esercizi si troverà disegnata solo 𝑹 che
altro non è che un vettore di intensità, direzione e verso inizialmente arbitrari.
Figura III.10.8 - Diagramma di corpo libero dell’esercizio
L’EQUILIBRIO DEI MOMENTI

Il passo successivo è il calcolo dell’equilibrio dei momenti, che deve essere nullo per la terza della F
III.10.20, dato che il sistema è fermo. Dalla Figura III.10.8 si imposta il calcolo utilizzando il perno
come polo di rotazione:
𝐿
−𝑚𝑔𝑑𝑑𝑜𝑔 − 𝑀𝑔 + 𝑇𝑑𝐶𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑠𝑖𝑛 𝜗 = 0 F III.10.24
2
I primi due termini sono i momenti delle forze peso, perpendicolari alla pensilina, che generano una
rotazione oraria e così sono negativi, il terzo termine è il momento della forza 𝑻 intorno al polo. Da
questa equazione è possibile calcolare il valore dell’intensità della forza 𝑻 necessario per avere un
momento meccanico totale del sistema pari a 0. Con semplici passaggi algebrici si ha:
𝐿
𝑚𝑑𝑑𝑜𝑔 + 𝑀
𝑇=𝑔 2 F III.10.25
𝑑𝐶𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑠𝑖𝑛 𝜗
L’EQUILIBRIO DELLE FORZE

Tipicamente il calcolo dell’equilibrio delle forze permette di ottenere il valore delle reazioni vinco-
lari, pertanto dalla prima e dalla seconda della F III.10.20 si ha:
𝑅𝑥 − 𝑇𝑥 = 0 ; 𝑅𝑦 + 𝑇𝑦 − 𝑚𝑔 − 𝑀𝑔 = 0 F III.10.26
Da cui:
𝑅𝑥 = 𝑇 𝑐𝑜𝑠 𝜗 ; 𝑅𝑦 = 𝑔(𝑚 + 𝑀) − 𝑇 𝑠𝑖𝑛 𝜗 F III.10.27
Sostituendo 𝑑𝑑𝑜𝑔 con 𝑑𝑏𝑜𝑛𝑒 si ottiene il risultato per le due posizioni del cane.
UN ESEMPIO NUMERICO
Si supponga che:
ℎ𝐶𝑎𝑏𝑙𝑒 = 𝑑𝐶𝑎𝑏𝑙𝑒 = 2 𝑚 ; 𝐿 = 3 𝑚
𝑚 = 4 𝑘𝑔 ; 𝑀 = 150 𝑘𝑔 F III.10.28
𝑑𝑑𝑜𝑔 = 0,5 𝑚 ; 𝑑𝑏𝑜𝑛𝑒 = 2,5 𝑚
Dalla F III.10.21 si ha:

2 𝜋
𝜗 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 1 = 4 F III.10.29
2
L’angolo di inclinazione è pari a 45°. Dalla F III.10.25 si ha:
𝐿
𝑚𝑑𝑑𝑜𝑔 + 𝑀 4 𝑘𝑔 ∙ 0,5 𝑚 + 150 𝑘𝑔 ∙ 1,5 𝑚
𝑇𝑑𝑜𝑔 = 𝑔 2 = 9,81 𝑚 ≈ 1.574 𝑁
⁄𝑠 2
𝑑𝐶𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑠𝑖𝑛 𝜗 √2
2∙
2
F III.10.30
𝐿
𝑚𝑑𝑏𝑜𝑛𝑒 + 𝑀 4 𝑘𝑔 ∙ 2,5 𝑚 + 150 𝑘𝑔 ∙ 1,5 𝑚
𝑇𝑏𝑜𝑛𝑒 =𝑔 2 = 9,81 𝑚 ≈ 1.630 𝑁
⁄𝑠 2
𝑑𝐶𝑎𝑏𝑙𝑒 𝑠𝑖𝑛 𝜗 √2
2∙
2
Come si vede, la massa della pensilina è così grande rispetto alla massa del cane che qualsiasi sia la
sua posizione il risultato sostanzialmente non cambia, dato che la tensione del cavo si incrementa
di meno del 4%.
√2
𝑅𝑥𝑑𝑜𝑔 = 𝑇𝑑𝑜𝑔 𝑐𝑜𝑠 𝜗 ≈ 1.574 ∙ 𝑁 ≈ 1.113 𝑁
2
√2
𝑅𝑥𝑏𝑜𝑛𝑒 = 𝑇𝑏𝑜𝑛𝑒 𝑐𝑜𝑠 𝜗 ≈ 1.630 ∙ 𝑁 ≈ 1.152 𝑁 F III.10.31
2
√2
𝑅𝑦𝑑𝑜𝑔 = 𝑔(𝑚 + 𝑀) − 𝑇𝑑𝑜𝑔 𝑠𝑖𝑛 𝜗 ≈ 9,81 𝑚⁄𝑠 2 ∙ (4 𝑘𝑔 + 150 𝑘𝑔) − 1.580 ∙ 𝑁 ≈ 397 𝑁
2
√2
𝑅𝑦𝑏𝑜𝑛𝑒 = 𝑔(𝑚 + 𝑀) − 𝑇𝑏𝑜𝑛𝑒 𝑠𝑖𝑛 𝜗 ≈ 9,81 𝑚⁄𝑠 2 ∙ (4 𝑘𝑔 + 150 𝑘𝑔) − 1.635 ∙ 𝑁 ≈ 358 𝑁
2
Da cui:
2 2
𝑅𝑑𝑜𝑔 = √𝑅𝑥𝑑𝑜𝑔 + 𝑅𝑦𝑑𝑜𝑔 ≈ 1.182 𝑁
F III.10.32
𝑅𝑏𝑜𝑛𝑒 = √𝑅2𝑥𝑏𝑜𝑛𝑒 + 𝑅2𝑦𝑏𝑜𝑛𝑒 ≈ 1.207 𝑁
In i diagrammi di corpo libero esatti per le due posizioni del cane, si noti come le frecce siano circa
nelle stesse posizioni proprio perché la massa del cane è esigua rispetto alla massa della pensilina.
Figura III.10.9 – Diagrammi di corpo libero esatti con i dati dell’esercizio
CASO STUDIO – LA SBARRA NELLA PORTA

In Figura III.10.10 una sbarra ad incastro per le trazioni: sulla parte posteriore è presente una specie
di “dente” molto lungo che si incastra sopra il telaio superiore di una porta, sulla parte anteriore
sono presenti due punti di appoggio che vanno ad appoggiarsi sui coprifili della porta. Appendendosi
alla sbarra questa letteralmente si incastra sul telaio della porta e rimane stabile durante l’esercizio.
Si trovano sul mercato oggetti di varia forma, ma il principio di funzionamento è sempre lo stesso,
con prezzi che vanno dai 25 ai 50 euro. Vedendola in foto si può rimanere perplessi: “rovinerà la
porta?” Cadrò a terra perché verrà giù tutto?”

Figura III.10.10 – Una sbarra ad incastro per le trazioni
L’IMPOSTAZIONE DEL PROBLEMA E IL DIAGRAMMA DI CORPO LIBERO

In realtà la porta non si rompe e la sbarra non cade, sembra quasi una magia ma le nozioni apprese
permettono di spiegare come, di fatto, “funziona” questo oggetto:
✓ A sinistra in Figura III.10.11 una schematizzazione della sbarra ad incastro: il punto 𝑷𝑶 è il
punto di incastro sul telaio della porta, il punto 𝑷𝟏 è l’appoggio sui montanti laterali della
porta, il punto 𝑷𝟐 è dove le mani fanno presa. Il sistema di riferimento è centrato in 𝑷𝑶 .
✓ A destra il diagramma di corpo libero: di fatto la sbarra è un unico corpo, un “link storto”
pertanto ha 3 GdL, nel punto 𝑷𝑶 c’è una cerniera esterna con 2 GdV perché il corpo può
ruotare ma non traslare, nel punto 𝑷𝟏 c’è un carrello a 1 GdV perché il corpo non può muo-
versi in orizzontale ma può slittare in verticale, pertanto il corpo ha 0 GdL (3 GdL – 3 GdV):
anche in questo caso il sistema è isostatico, pertanto è possibile tenerlo fermo, si tratta di
determinare il valore delle forze in gioco.
Figura III.10.11 - A sinistra schematizzazione della sbarra ad incastro, a destra diagramma di corpo libero
L’unico appunto: per come è fatta la struttura, il carrello impedisce alla sbarra di penetrare
dentro la porta quando questa vi si appoggia, ma non di spostarsi in avanti rispetto ad essa:
lo scopo della struttura è però appoggiarsi alla porta, pertanto il vincolo è sempre presente
nel normale utilizzo.

✓ In 𝑷𝑶 agisce la reazione vincolare 𝑹𝑶 di cui vanno calcolate le componenti lungo gli assi di
riferimento, in 𝑷𝟏 agisce la reazione vincolare 𝑹𝟏 che è quella che impedisce alla sbarra di
penetrare nella porta, “respingendola” con una forza perpendicolare alla porta stessa, in
𝑷𝟐 agisce la forza 𝑀𝒈 che è la forza peso del soggetto che fa la sbarra.
L’ipotesi di quasi-staticità permette di bypassare il problema di come il soggetto “appeso” esegua le
trazioni, ma elimina anche qualsiasi informazione dinamica: se il soggetto si muove in maniera lenta
e controllata l’ipotesi di quasi-staticità è applicabile e il comportamento dinamico trascurabile, se
invece il soggetto inverte il movimento con forza per prendere lo slancio vi saranno forze impulsive
anche molto intense che non potranno essere considerate in questo tipo di analisi.
In altre parole, il peso massimo sopportabile dalla sbarra è dato in condizioni proprio di staticità:
darsi lo slancio, kippare, scendere veloci e rimbalzare possono generare forze superiori alle specifi-
che e ci si deve rendere conto che questo non è il prodotto adatto a fare queste cose. Anche perché
non è una sbarra fissa e su Youtube si trovano video esilaranti di cadute rovinose.
L’EQUILIBRIO DEI MOMENTI

Il calcolo dei momenti rispetto al polo, che deve essere nullo per la terza della F III.10.20 dato che il
sistema è fermo, è molto facile perché forze e vettori spostamento sono perpendicolari fra di loro e
non ci sono forze “storte”. Dalla Figura III.10.11 si imposta il calcolo:
−𝑀𝑔𝑑2 + 𝑅1 ℎ𝑂 = 0 F III.10.33
Il primo termine è il momento della forza peso, il secondo quello della reazione vincolare. Segue:
𝑑2
𝑅1 = 𝑀𝑔 F III.10.34
ℎ𝑂
L’EQUILIBRIO DELLE FORZE

Dalla prima e dalla seconda della F III.10.20 si ha:
−𝑅𝑂𝑥 + 𝑅1 = 0 ; 𝑅𝑂𝑦 − 𝑀𝑔 = 0 F III.10.35
Da cui:
𝑑2
𝑅𝑂𝑥 = 𝑅1 = 𝑀𝑔 ; 𝑅𝑂𝑦 = 𝑀𝑔 F III.10.36
ℎ𝑂
Infine:
2 2
2 2 d2 d2
R𝑂 = √ROx + R𝑂𝑦 = √(Mg ) + (Mg)2 = 𝑀𝑔√( ) + 1
hO hO
UN ESEMPIO NUMERICO
Nei problemi di Statica dove sono coinvolte forze peso un modo alternativo di esprimere i risultati è
in funzione della forza peso più elevata, per avere un confronto relativo piuttosto che trattare con
valori assoluti che sono meno significativi. Si esprimono la F III.10.34 e la F III.10.36 rispetto all’in-
tensità della forza peso del soggetto che fa trazioni, 𝑴𝒈:
𝑅1 𝑑2 𝑀𝑔 𝑑2 2
𝑅1𝑟𝑒𝑙 = = ; 𝑅𝑂𝑥𝑟𝑒𝑙 = 𝑅1𝑟𝑒𝑙 ; 𝑅𝑂𝑦 = = 1 ; 𝑅𝑂𝑟𝑒𝑙 = √( ) + 1 F III.10.37
𝑀𝑔 ℎ𝑂 𝑀𝑔 ℎ𝑂
In questo modo è possibile aggiornare il diagramma di corpo libero in modo corretto e per qualsiasi
valore di 𝑀𝑔: assegnando al vettore 𝑴𝒈 una lunghezza qualsiasi quelle degli altri vettori vengono
di conseguenza.
Delle misure abbastanza realistiche sono:
ℎ𝑂 = 20 𝑐𝑚 ; 𝑑2 = 35 𝑐𝑚 F III.10.38

35 𝑐𝑚
𝑅1𝑟𝑒𝑙 = = 1,75 ; 𝑅𝑂𝑥𝑟𝑒𝑙 = 1,75; 𝑅𝑂𝑦 = 1 ; 𝑅𝑂𝑟𝑒𝑙 = √(1,75)2 + 1 = 2,01 F III.10.39
20 𝑐𝑚
In Figura III.10.12 il diagramma di corpo libero esatto con i dati dell’esercizio. Attenzione che la
sbarra ha due appoggi, uno per montante verticale, sulla porta: il valore delle forze relativo ad un
montante si ottiene dividendo per 2 il risultato, supponendo che la sbarra distribuisca omogenea-
mente le forze (ipotesi ragionevole). Come si può notare, sui montanti laterali c’è una forza com-
pressiva totale pari a 1,75 volte il peso del soggetto, cioè 0,875 volte per montante. Questo non è
un problema dato che il telaio la sopporta sicuramente: il problema è sul telaio superiore dove grava
tutto il peso del soggetto e il listello di legno può essere danneggiato.
Figura III.10.12 – Diagramma di corpo libero esatto con i dati dell’esercizio
SBARRA CON ATTRITO

Poiché nessuna di queste sbarre danneggia le porte, altrimenti non avrebbero un mercato, il mo-
dello non rappresenta completamente cosa accade: il contatto fra sbarra e montanti della porta non
è sicuramente “liscio” e si sviluppano delle forze di attrito, solitamente da evitare ma invece utili in
questo contesto.
Figura III.10.13 - Schematizzazione della sbarra ad incastro con forze di attrito - iperstatico

Si faccia riferimento alla trattazione sulle forze d’attrito fatta in precedenza in Figura III.10.13 è pre-
sente nel punto di contatto con i montanti della porta una forza di attrito 𝑹𝟏𝒚 verso l’alto. La sbarra
viene trascinata in basso e la forza di attrito si oppone a questo, generata a sua volta dalla compres-
sione 𝑹𝟏𝒙 della sbarra contro i montanti verticali: più la forza compressiva è elevata, più la sbarra è
come se fosse incollata ai montanti. Come prima ipotesi si consideri una forza di attrito tale per cui
la forza di attrito possa bloccare completamente la sbarra, si vedrà successivamente se questo è
possibile.
In pratica è come se fosse presente una ulteriore cerniera interna, un perno che impedisce alla
sbarra di muoversi. Questo però crea un problema, se si effettua nuovamente il calcolo dei GdL e
dei GdV, infatti caso precedente, infatti, tanti GdL quanti GdV ma adesso abbiamo 1 corpo (link
“storto”) da 3 GdL con 2 cerniere esterne ciascuna da 2 GdV, pertanto 4 GdV: ci sono più vincoli che
gradi di libertà: il sistema è iperstatico, più vincoli che gradi di libertà.
L’iperstaticità è un argomento che verrà trattato più avanti, ma fin da adesso è possibile compren-
dere il problema, calcolando l’equilibrio delle forze:
−𝑅𝑂𝑥 + 𝑅1𝑥 = 0 ; 𝑅𝑂𝑦 + 𝑅1𝑦 − 𝑀𝑔 = 0 F III.10.40
La precedente può essere scritta come:

𝑅𝑂𝑥 = 𝑅1𝑥 ; 𝑅𝑂𝑦 + 𝑅1𝑦 = 𝑀𝑔 F III.10.41
Nella seconda equazione vi sono infinite combinazioni dei termini della somma 𝑅𝑂𝑦 + 𝑅1𝑦 che resti-
tuiscano come risultato il valore 𝑀𝑔 e così il problema risulta indeterminato: questo accade perché
vi è un vincolo in più, l’attrito, che genera la reazione vincolare 𝑹𝟏𝒚 che contribuisce a “tirare indietro
la sbarra” insieme a 𝑹𝑶𝒚 ma non è possibile capire come si ripartiscono. Per ottenere una soluzione
o si introducono nuovi gradi di libertà o si diminuiscono i vincoli.
In Figura III.10.14 la soluzione, eliminando un vincolo: il “dente” della sbarra viene “spuntato” e non
si aggancia più al telaio della porta e si suppone la superficie liscia e senza attrito, pertanto la sbarra
sta su grazie alla forza di attrito dovuta al contatto dei punti di appoggio con i montanti verticali.
L’equilibrio delle forze dato dalla precedente F III.10.41diventa:
𝑅𝑂𝑥 = 𝑅1𝑥 ; 𝑅1𝑦 = 𝑀𝑔 F III.10.42
La seconda formula nella precedente afferma che la forza di attrito è pari alla forza peso, cioè è la
forza di attrito che impedisce alla sbarra di cadere.
Figura III.10.14 - Schematizzazione della sbarra ad incastro con forze di attrito - isostatico
L’equilibrio dei momenti permette di calcolare il valore di 𝑅1𝑥 :

−𝑀𝑔𝑑2 + 𝑅1𝑥 ℎ𝑂 + 𝑅1𝑦 𝑑1 = 0 F III.10.43
Ma dalla precedente F III.10.42 è noto che R1y = Mg, da cui:
−𝑀𝑔𝑑2 + 𝑅1𝑥 ℎ𝑂 + 𝑀𝑔𝑑1 = 0 F III.10.44
Infine, risolvendo questa e inserendo il risultato della F III.10.42 si ha la soluzione del problema.
𝑑2 − 𝑑1
𝑅𝑂𝑥 = 𝑅1𝑥 = 𝑀𝑔 ; 𝑅1𝑦 = 𝑀𝑔 F III.10.45
ℎ𝑂
La forza di attrito 𝑹𝟏𝒚 sostiene tutta la forza peso. Si consideri che l’appoggio della sbarra è su en-
trambi i montanti, si ha che l’attrito su ogni montante deve “frenare” metà della forza peso, 0,5 ∙
Mg
Rimane da determinare se la compressione fra gomma della sbarra e legno dei montanti dovuta alla
reazione vincolare 𝑹𝟏𝒙 sia tale da generare una forza di attrito sufficiente. Dalla trattazione sulle
forze di attrito, per la F III.5.45, la massima forza che la forza di attrito statico riesce a “frenare” è
pari a μs R1x , dove μs è il coefficiente di attrito statico che è stato calcolato per il contatto di molti
materiali. Si considerino i seguenti valori:
ℎ𝑂 = 20 𝑐𝑚 ; 𝑑2 = 35 𝑐𝑚 ; 𝑑1 = 15 𝑐𝑚 ; 𝑀 = 70 𝑘𝑔 ; 𝜇𝑠 = 0,5 F III.10.46
Si ha:
𝑑2 − 𝑑1 35 𝑐𝑚 − 15 𝑐𝑚
𝜇𝑠 𝑅1𝑥 = 𝜇𝑠 𝑀𝑔 = 0,5 ∙ 𝑀𝑔 ∙ = 0,5 ∙ 𝑀𝑔 F III.10.47
ℎ𝑂 20 𝑐𝑚
Anche questo risultato va suddiviso sui 2 montanti della porta, pertanto la massima forza di attrito
che possa frenare la sbarra è pari a 0,25 ∙ Mg. Poiché su ogni montante la forza di attrito richiesta è
pari a 0,5 ∙ Mg, segue che l’attrito non è sufficiente a tenere ferma la sbarra.
Ciò che succede è che nella sbarra con il dente posteriore la forza di attrito contribuisce in maniera
importante a sostenere la sbarra, “scaricando” parzialmente il valore della forza vincolare sul
“dente” sopra la porta. Questo è il motivo per cui questo tipo di prodotti non danneggiano le porte.

CAPITOLO 11 – LE (BIO)LEVE
“Datemi un punto di appoggio e vi solleverò il mondo” diceva Archimede di Siracusa nel 200 a.C. Le
leve sono un elemento importante in Biomeccanica perché gli arti di fatto sono segmenti ossei che
ruotano intorno a delle articolazioni e così modellabili con delle leve.
La leva è una macchina elementare come la carrucola, non scomponibile in qualcosa di più semplice
e senza una fonte di energia interna per cui il lavoro che viene svolto è dovuto all’azione delle forze
ad essa applicata.
La leva è un patrimonio culturale dello studente di Scienze Motorie e di Fisioterapia che conosce
quella e poco più di tutto il bagaglio di Fisica che sarebbe invece necessario per una comprensione
della biomeccanica di certi movimenti.
La leva, infatti, fornisce una spiegazione semplice nei problemi dove è necessario il calcolo delle
forze di equilibrio ma induce a ragionare in maniera troppo schematica, utilizzando una classifica-
zione che risulta, se non correttamente utilizzata, del tutto inappropriata come verrà illustrato e che
porta a valutazioni del tutto sbagliate.
In questo capitolo verrà prima descritta la leva, poi la sua generalizzazione per poter meglio model-
lare il corpo umano e il motivo per cui il corpo umano è composto da leve svantaggiose. Si farà
vedere come sia possibile, anche con oggetti così elementari, incappare in errori di modellazione
che si ritrovano anche in libri di testo.
LA LEVA DI ARCHIMEDE
Figura III.11.1 - Una leva
Capitolo 11 – Le (bio)leve | 257

Una leva, Figura III.11.1, è composta da un’asta rigida, tipicamente considerata “leggera” e pertanto
non avente massa (o quanto meno di massa trascurabile rispetto a quelle in gioco) incernierata in
un punto intorno a cui può ruotare. Il punto è fisso e non si muove, definito fulcro. La leva ha due
bracci:
✓ Il braccio della potenza, dove è applicata la forza esterna che compie il lavoro meccanico
spendendo energia, muovendo la leva.
✓ Il braccio della resistenza, dove è applicata la forza esterna che resiste all’altra, facendosi
muovere.
La leva è pertanto un link con cerniera esterna (il fulcro) posizionata in un punto del link stesso, ha
ovviamente 1 GdL poiché può solo ruotare intorno al fulcro.
Figura III.11.2 – In alto leva svantaggiosa, al centro leva indifferente, in basso leva vantaggiosa
Supponendo che le forze agiscano perpendicolarmente ai rispettivi bracci di leva, i momenti mecca-
nici delle due forze intorno al fulcro valgono rispettivamente τF = dF F e τ𝑃 = −d𝑃 F dove il segno
negativo indica una rotazione oraria. Si applica la seconda legge di Newton per le rotazioni per cal-
colare la condizione di equilibrio rotazionale intorno al fulcro, ottenendo:
𝑑𝐹 𝐹 − 𝑑𝑃 𝑃 = 0 F III.11.1
Da cui è possibile calcolare l’intensità della forza 𝑭 necessaria per controbilanciare la rotazione in-
dotta dalla forza 𝑷:
𝑑𝐹 𝐹 = 𝑑𝑃 𝑃
𝑑𝑃 F III.11.2
𝐹= 𝑃
𝑑𝐹
Il rapporto fra i due bracci di leva è detto vantaggio meccanico, cioè più dF è maggiore di dP e più la
forza 𝑭 avrà intensità minore della forza 𝑷. Cioè:
✓ Se 𝑑𝐹 > 𝑑𝑃 l’intensità della forza 𝑭 è minore di quella della forza 𝑷 e la leva si dice vantag-
giosa perché tipicamente la forza 𝑷 rappresenta una forza peso, un carico da sollevare e vi
258 | Capitolo 11 – Le (bio)leve

è un vantaggio nell’utilizzo della leva da parte di chi deve erogare la forza per effettuare il
lavoro.
✓ Se 𝑑𝐹 < 𝑑𝑃 l’intensità della forza 𝑭 è maggiore di quella della forza 𝑷 e la leva si dice svan-
taggiosa.
✓ Se 𝑑𝐹 = 𝑑𝑃 l’intensità della forza 𝑭 è identica adella forza 𝑷 e la leva si dice indifferente.
In Figura III.11.2 si riportano 3 esempi dove in alto il il braccio della potenza è la metà di quello della
resistenza, al centro i bracci sono identici, in basso quello della potenza è il doppio di quello della
resistenza: il rapporto dei due bracci determina il valore dell’intensità della forza 𝑭 che sarà rispet-
tivamente il doppio, identica, la metà di quella della forza 𝑷
Le leve sono note da secoli perché permettono di moltiplicare la forza dell’Uomo, a patto di utilizzare
bracci della potenza sufficientemente lunghi!
Poiché la trattazione sulle leve è sempre rivolta al calcolo di quella che è una forza “umana” da
erogare, tipicamente viene tralasciato un aspetto importante: la reazione vincolare del fulcro. Il ful-
cro, infatti, è un vincolo per la leva e così deve esistere una forza di reazione che impedisce il movi-
mento della leva: questa forza si calcola applicando la seconda legge di Newton per le traslazioni:
𝑭+𝑷+𝑹=0 F III.11.3
Da cui:
𝑹 = −(𝑭 + 𝑷) F III.11.4
La reazione vincolare sul fulcro, 𝐑, è un vettore opposto alla somma della forza 𝑭 e della forza 𝑷. In
Figura III.11.3 l’analisi completa delle forze sulla leva per l’equilibrio.
Figura III.11.3 – L’analisi completa delle forze sulla leva per il mantenimento del suo assetto
Nel caso di leve meccaniche per spostare carichi tipicamente la reazione vincolare sul fulcro non
viene mai considerata perché viene dato per scontato che il sistema meccanico rimanga sempre
integro sotto tutte le sollecitazioni, ma nel caso di “leve umane” il fulcro è una articolazione che
viene sollecitata da forze compressive e queste devono essere, invece, calcolate. Poiché le forze 𝑭
e 𝑷 sono perpendicolari al terreno, lo sarà anche la forza 𝑹.
CASO STUDIO – LA LEVA DEL CRASH

Come prima applicazione delle leve l’analisi di una situazione che fortunatamente non accade spesso
in palestra ma… accade, Figura III.11.4: bilanciere da scaricare, c’è chi chiacchiera, magari stanco al
termine dell’allenamento, la persona scarica i pesi dal bilanciere solo da una parte, l’altra estremità
del bilanciere si solleva e… crash! Un boato e bilanciere e dischi a terra: se va bene tutti ridono, dopo

aver avuto tutti paura, la persona che ha combinato il patatrak fa una brutta figura, se va male
qualcosa viene rotto (uno specchio, alcune mattonelle), se va molto male qualcuno ha conseguenze.
Figura III.11.4 – Una situazione rara ma non rarissima…
Ora, come si calcola il carico di ribaltamento? Cioè quanti dischi al massimo è possibile lasciare ad
una estremità di un bilanciere fermo sui classici appoggi di un rack, con l’altro estremo scarico, prima
che si rovesci? In Figura III.11.5 il problema del ribaltamento del bilanciere descritto come una leva
di cui si vuole calcolare il carico che la induce a ruotare: in alto le dimensioni classiche di un bilanciere
olimpico da 220 cm, con le estremità rotanti di 5 cm e l’asta centrale da 28 mm di diametro, in basso
la leva equivalente del problema:
Figura III.11.5 – Il ribaltamento di un bilanciere sugli appoggi modellato come una leva che inizia a ruotare
Il bilanciere appoggia sui due supporti del rack, ma lo lo scopo è calcolare le forze che innescano la
rotazione facendolo sollevare dalla parte scarica, pertanto quel supporto non fa parte del modello
perché di fatto quel punto di appoggio non viene utilizzato nel problema.

Il supporto dalla parte dell’estremo carico è il centro di rotazione del bilanciere: sicuramente questo
inizialmente si solleva e ruota intorno ad esso, per poi scivolare, sebbene scorretto considerare l’ap-
poggio come una cerniera esterna, per il calcolo del carico di ribaltamento sicuramente l’ipotesi è
valida. Il parametro 𝑑𝐵 definisce la distanza fra punto di appoggio e collare del bilanciere. Le forze
in gioco sono:
✓ La forza peso del bilanciere 𝑚𝐵 𝒈 applicata nel CoM dello stesso, a metà della lunghezza. Il
bilanciere olimpico classico pesa 20 kg.
✓ La forza peso 𝑚𝐷 𝒈 dei dischi. Il CoM del pacco pesi è posto nel centro geometrico dello
stesso, perciò il CoM si trova a metà dello spessore 𝑠𝐷 , come mostrato nel disegno. Più
dischi ci sono, più lo spessore del pacco pesi aumenta perché per ogni cm si aggiungono
“fette” di materiale. Il legame fra massa e spessore è una legge di proporzionalità definita
da:
𝑚𝐷 = 𝑘𝑠𝐷 = 2𝑘𝑑𝐷 F III.11.5
Il parametro 𝑘 si misura in kg/cm e indica quanta massa si aggiunge per ogni centimetro di
spessore del pacco pesi. In questo modo maggiore è il peso caricato sul bilanciere, maggiore
è lo spessore complessivo dei pesi.
Le due forze peso creano pertanto due momenti meccanici di verso opposto intorno al supporto che
fa da centro di rotazione del bilanciere: si viene a creare una leva equivalente come quella inbasso
in Figura III.11.5, e si vuole calcolare il valore di 𝑚𝐷 che mantiene la leva in equilibrio: valori superiori
al risultato indurranno una rotazione della leva ed un crash del bilanciere. L’equilibrio dei momenti,
per le leggi della Statica del capitolo precedente:
𝑚𝐷 𝑔(0,655 − 𝑑𝐵 ) − 𝑚𝐷 𝑔(𝑑𝐵 + 0,03 + 𝑑𝐷 ) = 0 F III.11.6
Si sostituisce la F III.11.5 nella precedente F III.11.6 e si sempifica il termine 𝑔:

𝑚𝐷 𝑔(0,655 − 𝑑𝐵 ) − 2𝑘𝑑𝐷 𝑔(𝑑𝐵 + 0,03 + 𝑑𝐷 ) = 0 F III.11.7
Sul sito della Eleiko si trovano gli spessori dei bumper da allenamento (una serie di dischi costosi ma
abbordabili) per ogni pezzatura di carico, facendo la media pesata dei dati si ottiene un valore di
kg
𝑘 = 2,2
cm
Si assegnano i seguenti valori ai parametri:

𝑚𝐷 = 20 𝑘𝑔 ; 𝑑𝐵 = 0,1 𝑚 ; 𝑘 = 220 𝑘𝑔/𝑚 F III.11.8
Sostituendo questi valori nell’equilibrio dei momenti si ottiene:

0,0252 − 0,13𝑑𝐷 − 𝑑𝐷2 = 0 F III.11.9
Una soluzione è negativa che è fisicamente non accettabile, l’altra porta ai seguenti risultati:
𝑑𝐷 = 10,6 𝑐𝑚 ; 𝑠𝐷 = 21,2 𝑐𝑚 ; 𝑠𝐷 = 46,7 𝑘𝑔 F III.11.10
kg
Utilizzando i pesi di ferro, elaborando i dati sempre del sito della Eleiko, si ha che 𝑘 = 8,47 . Ef-
cm
fettuando nuovamente i calcoli si ha:
𝑑𝐷 = 3,8 𝑐𝑚 ; 𝑠𝐷 = 7,8 𝑐𝑚 ; 𝑚𝐷 = 66,1 𝑘𝑔 F III.11.11
In Figura III.11.6 alcune combinazioni di dischi che non fanno ribaltare un bilanciere da 220 cm ap-
poggiato a 10 cm dal collare destro, utilizzando a sinistra i bumper del Weightlifting, più spessi, e a
destra i pesi di ferro del powerlifting, più sottili. Come sempre, l’equilibrio di un corpo rispetto ad
un polo di rotazione non dipende solo dalle masse in gioco ma anche dalla distribuzione spaziale
delle stesse: i bumper sono meno “densi” dei pesi di ferro e così il loro spessore è maggiore a parità
di massa, spostando più a destra il CoM e così creando un momento maggiore rispetto al punto di
appoggio di quanto non facciano i pesi di ferro che sono più compatti e con il CoM più vicino al punto
di appoggio.

I colori dei pesi in figura seguono le regole internazionali della pesistica, si lascia al lettore “decifrare”
le combinazioni, ma principalmente si invita a non “fidarsi” ciecamente dei calcoli perché basati su
molte supposizioni (densità dei pesi, punto di appoggio, misure del bilanciere), pertanto per sicu-
rezza è bene togliere almeno un disco dalla figura per essere sicuri che nella realtà il bilanciere non
ribalti: l’autore non vuole avere studenti sulla coscienza!
Figura III.11.6 – Alcune combinazioni di dischi che non fanno ribaltare un bilanciere da 220 cm appoggiato nel punto
indicato: a sinistra i bumper del Weightlifting, a destra i pesi di ferro del Powerlifting
CLASSIFICAZIONE DELLE LEVE
Figura III.11.7 - La classificazione delle leve

A seconda della posizione delle forze rispetto al fulcro abbiamo 3 tipi di leva, Figura III.11.7
✓ In alto la leva che è già stata analizzata, detta leva di primo genere. Il fulcro è fra le due
forze 𝑭 e 𝑷, e il rapporto fra i bracci 𝑑𝐹 e 𝑑𝑃 può essere, come visto, a favore o a sfavore
della forza attiva che crea il movimento. Una leva di primo genere può essere pertanto
vantaggiosa, svantaggiosa o indifferente, come mostrato in alto a destra.
✓ Al centro la leva di secondo genere. In questo caso la forza resistente 𝑷 è sempre fra fulcro
e forza attiva 𝑭, pertanto il braccio 𝑑𝑃 è sempre più corto di del braccio 𝑑𝐹 , e così la leva di
secondo genere è sempre vantaggiosa perché il vantaggio meccanico è sempre superiore a
1.
✓ In basso una leva di terzo genere. In questo caso è la forza attiva 𝑭 ad essere fra il fulcro e
la forza resistente 𝑷, pertanto una leva di questo tipo è sempre svantaggiosa perché il rap-
porto fra il braccio 𝑑𝑃 e braccio 𝑑𝐹 è sempre superiore ad 1.
Ovviamente per le leve di secondo e terzo genere se i punti di applicazione delle due forze coinci-
dono si otterranno leve indifferenti, ma in questo caso non ha nemmeno senso parlare di secondo
e terzo genere…
CASO STUDIO – VANTAGGIOSA O SVANTAGGIOSA?

La trattazione delle leve molto dettagliata si ritrova nei testi di Biomeccanica elementari ma non in
quelli più avanzati: questo perché sono comprensibili ad un pubblico che non ha conoscenze appro-
fondite di Fisica e il modello “a leva” fornisce una spiegazione semplice a problemi complessi, men-
tre questa trattazione è del tutto assente o appena accennata nei testi di Ingegneria.
Figura III.11.8 – Una leva vantaggiosa o svantaggiosa?
La leva, infatti, è una semplice applicazione della seconda legge di Newton per l’equilibrio rotazio-
nale: compresa questa, il resto è solo una conseguenza. Sembra, pertanto, paradossale dopo aver
trattato argomenti complessi dover dedicare molte pagine a questo argomento di fatto semplice,
ma è invece necessario perché esiste un substrato culturale errato fra gli esperti di movimento che
poi “cadono rovinosamente” su questi temi.
La leva di Figura III.11.8 è vantaggiosa o svantaggiosa? Il lettore può provare su se stesso questo quiz
(e rispondere correttamente altrimenti non ha le idee chiare dopo aver letto fino a questo punto…)
o farlo fare ad altri. L’errore di chi sbaglia è ricondursi acriticamente allo schema di classificazione
delle leve, utilizzandolo ogni volta che un sistema biomeccanico su può assimilare ad un’asta che
ruota:
✓ Si identifica il fulcro.

✓ Si identificano le posizioni delle forze rispetto al fulcro per capire il tipo di leva: se è di 2°
genere è vantaggiosa, se è di 3° è vantaggiosa.
✓ Se la leva è di 1° genere va fatto l’ulteriore passaggio di determinare la lunghezza dei bracci.
Se il braccio della potenza è maggiore di quello della resistenza la leva è vantaggiosa, altri-
menti no.
Figura III.11.9 – Il ragionamento errato
Il ragionamento sbagliato è mostrato in Figura III.11.9: il genere della leva è associato alla forma
della leva, e basta. Cioè: dove è il fulcro, dove è il carico per poi applicare le “regole di classifica-
zione”. Il problema è che in questo modello è implicita una ipotesi determinante: che la leva sia
orizzontale e che le forze in gioco siano sempre perpendicolari ai bracci della leva. Dato che una leva
è utilizzata per sollevare un carico, tipicamente questo è vero per la resistenza, ma non è detto che
valga per la forza attiva.
Solo sotto questa ipotesi, però, i momenti meccanici in gioco sono quelli che poi fanno ottenere la
“formula della leva” che altro non è che la F III.11.2: l’intensità della forza attiva che tiene fermo il
carico è pari alla forza peso del carico moltiplicata per il rapporto fra il braccio resistente e quello
attivo. Non solo: è con questa ipotesi che ha valore la classificazione dei tipi di leva. Questo perché
il vantaggio o lo svantaggio dipendono dai bracci di leva delle forze rispetto al centro di rotazione.
Infatti, chi ragiona così si trova poi in difficoltà quando ha a che fare con cose di questo tipo, proprio
perché non riesce a calcolare i bracci di leva.
Il punto è che non occorre definire i bracci di leva matematicamente con il prodotto vettoriale, ba-
stano, come si è visto nella trattazione dei vettori, una squadra e un lapis, Figura III.11.10:
✓ In alto la schematizzazione del problema, con carta e penna.
✓ Al centro la misura del braccio di leva 𝑑𝐹′ della forza 𝑭con squadra e lapis che porta poi al
disegno di quello che è il modello di leva equivalente. Infatti, se adesso si scrive l’equilibrio
dei momenti si ha:
𝑑𝑃
𝑑𝐹′ 𝐹 − 𝑑𝑃 𝑃 = 0 → 𝐹 = 𝑃 F III.11.12
𝑑𝐹′
Che altro non è che la “formula della leva” della F III.11.2 per una leva che ha bracci rispet-
tivamente 𝑑𝐹′ e 𝑑𝑃 rispetto ai bracci 𝑑𝐹 e 𝑑𝑃 di partenza.

✓ A questo punto avendo proprio le misure è possibile calcolare le intensità delle forze in
gioco applicando la formula.
Certamente, è tutto meno semplice che applicare uno schema di classificazione, ma è anche l’unico
modo per non sbagliare. Attenzione, pertanto, a generalizzare un tipo di ragionamento che è valido
solo in certe situazioni: i risultati possono essere catastrofici.
Figura III.11.10 – Il ragionamento corretto
CASO STUDIO - LA CAVIGLIA CHE LEVA È?

In Figura III.11.11 del materiale reperibile su Internet che rappresenta quanto di fatto viene spiegato
nei corsi universitari: il piede che appoggia sulla punta grazie all’azione del tendine di Achille è de-
scritto come una leva di 2° genere che, nella classificazione delle leve, è vantaggiosa: si induce lo
studente, pertanto, a pensare che la forza attiva muscolare da generare sia inferiore alla forza peso
del soggetto. Questo è errato e il fatto che si propaghi un modello sbagliato senza che nessuno se
ne accorga implica che nessuno lo utilizzi veramente, altrimenti l’errore sarebbe venuto fuori: è la
dimostrazione che si può essere dei professionisti chinesiologi e fisioterapisti senza essere degli
esperti di Biomeccanica.
Probabilmente il lettore, specialmente se ha già un background di biomeccanica su questi temi si sta
trovando letteralmente spiazzato, per questo motivo si è preferito inserire qui questo argomento,
in modo da eliminare l’incomprensione e poter poi proseguire con il resto della trattazione. Si con-
sideri questo paragrafo come un test per capire se si sono compresi i concetti della Statica.
In alto Figura III.11.12 le strutture muscolo-scheletriche e articolari che costituiscono l’apparato
estensore del piede e che permettono di mettersi sulle punte dei piedi. Nel disegno sono stati rap-
presentati i muscoli estrinseci estensori del piede, cioè i muscoli che si inseriscono sulle ossa del
piede ma non originano dal piede stesso, mancano tutti i muscoli intrinseci estensori del piede che
originano dal piede stesso.

Figura III.11.11 – Materiale sulle leve biomeccaniche reperibile su Internet
I muscoli indicati in figura partecipano all’estensione del piede, in basso in figura, ma anche alla sua
pronazione e supinazione (insieme ad altri movimenti analogamente non rappresentati), e hanno
anche funzione di stabilizzazione del piede, cioè di bloccare le ossa fra di loro in modo da mantenere
i rapporti articolari. SI comprende come l’utilizzo di una leva sia una drastica semplificazione delle
strutture in gioco, ma è comunque un modello che mantiene gli aspetti salienti del movimento: un
fulcro intorno al quale sollevare il peso corporeo tramite una forza muscolare: in prima approssima-
zione è sicuramente un modello valido.
In Figura III.11.13 il modello derivato da uno dei tanti esempi che sono tutti uguali fra loro: la caviglia
considerata leva di 2° genere dove la forza resistente 𝑹 è fra la forza attiva 𝑭 e il fulcro. In questa
rappresentazione 𝑹 è la forza peso del corpo, tutto quello che c’è sopra la caviglia, che sia esplicita-
mente dichiarato o che si induca il lettore a questa conclusione. Applicando la “formula della leva”,
che altro non è che l’equilibrio dei momenti meccanici intorno al fulcro, si ha:
𝑑𝑅
𝑑𝐹 𝐹 − 𝑑𝑅 𝑅 = 0 → 𝐹 = 𝑅 F III.11.13
𝑑𝐹
Dato che 𝑑𝐹 > 𝑑𝑅 la forza 𝑭 sul tendine di Achille è minore della forza 𝑹 che rappresenta il peso del
corpo: il tendine si trova a lavorare in condizioni di vantaggio meccanico.
Per determinare dei valori abbastanza plausibili:
✓ Si applicano le misure antropometriche della Figura III.9.25 ad un soggetto di 175 cm di
altezza si ottiene un piede di circa 27 cm di lunghezza (𝐿𝑃𝑖𝑒𝑑𝑒 = 0,153 ℎ)
✓ La lunghezza dei metatarsi è circa 7 cm, pertanto la distanza fra fulcro e punto di applica-
zione della forza 𝑭 del tendine di Achille è pari a 20 cm.
✓ Fra caviglia e tendine di Achille si ipotizza una distanza di 5 cm, pertanto la distanza fra la
caviglia, dove è applicata la forza 𝑹, è pari a 15 cm.

Figura III.11.12 – In alto le strutture che concorrono all’estensione della caviglia, in basso il sollevamento sulla punta del
piede modellato come una leva di secondo genere
Segue che:
15 𝑐𝑚
𝐹= 𝑅 → 𝐹 = 0,75𝑅 F III.11.14
20 𝑐𝑚
La forza del tendine di Achille vale il 75% della forza peso, come volevasi dimostrare! Per un soggetto
di 80 kg i suoi tendini devono sollevare 60 kg.
Il problema, però, non è risolto completamente perché manca la reazione vincolare che agisce sul
fulcro, pertanto si applica la prima legge di Newton al sistema, in forma scalare dato che le forze
agiscono nella direzione dell’asse verticale:
𝐹−𝑅+𝑃 =0 → 𝑃 =𝑅−𝐹 F III.11.15
Sostituendo la F III.11.14 nella precedente si ha:

𝑃 = 𝑅 − 0,75𝑅 = 0,25𝑅 F III.11.16

Figura III.11.13 – La caviglia in molti esempi sulla trattazione delle leve.
Per il soggetto di 80 kg si ha che la forza 𝑷 ha una intensità del 25% di quella di 𝑹 e in kg questo
equivale a 20 kg.
In Figura III.11.14 a sinistra un soggetto sopra una bilancia, che restituisce il valore della forza peso.
A destra il modello equivalente: è chiaro che se il fulcro, i metatarsi del soggetto, è sulla bilancia su
cui si legge la forza peso, sul fulcro agisce proprio la forza peso! Il dato, cioè, è incontrovertibile.
Il soggetto, pertanto, legge 80 kg mentre dai calcoli avrebbe dovuto leggere 20 kg: poiché il risultato
del modello fornisce un dato errato, la riprova è il dato reale di un esperimento che chiunque con
una bilancia può provare… il modello è sbagliato. Si tratta di capire come sia sbagliato.
Figura III.11.14 – Bilancia sotto il fulcro, quanto vale 𝑷?
Dalla F III.11.14 e F III.11.15 il risultato ottenuto:

𝐹 = 0,75𝑅 ; 𝐹 − 𝑅 + 𝑃 = 0 F III.11.17
L’intensità di 𝑷 è nota, è la forza peso letta sulla bilancia, pertanto si ottiene:

0,75𝑅 − 𝑅 − 𝑃 = 0
0,25𝑅 = 𝑃
F III.11.18
1
𝑅= 𝑃 = 4𝑃
0,25
Da cui:
𝑅 = 4𝑃 ; 𝐹 = 0,75𝑅 = 3𝑃 F III.11.19
Con i dati del problema, soggetto di 80 kg, sulla caviglia ci sono 320 kg e sul tendine 240 kg. Si noti
come la leva sia sempre di secondo genere, vantaggiosa perché la forza 𝑭 ha una intensità inferiore
a quella della forza 𝑹 ma non si ha il vantaggio che ci si aspetterebbe: i muscoli che devono sollevare
meno del peso corporeo!

L’errore è pensare che la forza 𝑹 rappresenti la forza peso del corpo: non è così perché la forza peso
è sul fulcro. Ma allora, cosa rappresenta la forza 𝑹?
Figura III.11.15 - A sinistra un soggetto che si pesa su una bilancia, a destra il modello equivalente
In Figura III.11.15, a sinistra un soggetto che si pesa su una bilancia: essendo in equilibrio il suo CoM,
per quanto appreso nel capitolo dedicato, è sopra il punto di appoggio perché se così non fosse il
soggetto si sbilancerebbe in avanti o indietro. A destra un modello equivalente molto semplice che
mantiene però gli elementi di interesse:
✓ La massa del soggetto è sopra il punto di appoggio.
✓ Gambe e tronco sono modellate con un link rigido perché il soggetto è eretto.
✓ La caviglia è una cerniera interna che ruota sotto l’azione del peso del corpo e della forza
dei polpacci.
✓ Il piede è la leva descritta nell’esercizio.
Si noti come la forza 𝑭 agisca dal polpaccio verso l’inserzione sul calcagno ma anche da questa verso
il polpaccio. In Figura III.11.16 l’analisi del sistema, che si compone di due corpi: gambe e tronco che
si articolano sulla caviglia, e il piede.
Facendo riferimento al primo corpo in alto nella figura, il centro di rotazione è la caviglia pertanto
applicando le leggi della Statica si ha:
−(𝑑𝐹 − 𝑑𝑅 )𝐹 + 𝑑𝑅 𝑃 = 0
F III.11.20
𝑅−𝐹−𝑃 =0
Si noti come in questo caso il corpo si comporti come una leva di primo genere svantaggiosa, dato
che il braccio della forza −𝑭 sia più corto di quello della forza −𝑷
Risolvendo queste equazioni si ha:
15 𝑐𝑚
𝐹= 𝑃 = 3𝑃
20 𝑐𝑚 − 15 𝑐𝑚 F III.11.21
𝑅 = 𝐹 + 𝑃 = 3𝑃 + 𝑃 = 4𝑃

Figura III.11.16 - L’analisi del sistema biomeccanico relativo al soggetto sulla bilancia
Si è ottenuto il risultato “corretto” dell’esercizio precedente. In alto a destra la rappresentazione del

fatto che la forza −𝑹 non sia la forza peso, ma la reazione vincolare sulla caviglia che è di fatto la
compressione dovuta alla forza −𝑭 che “tira” verso il basso:
✓ La forza −𝑭 è molto più elevata della forza peso proprio a causa della leva svantaggiosa che
si viene a creare.
✓ Questa forza sposterebbe la tibia verso il basso contro la caviglia che fa da vincolo e reagisce
con una contro-forza che deve contrastare non solo la forza peso, ma anche la forza dei
polpacci. Per questo motivo è superiore alla forza peso stessa.
Si noti che il fulcro sulla caviglia non è appoggiato al pavimento, se così fosse, la reazione vincolare
non potrebbe essere che pari alla forza peso, perché questo si leggerebbe sulla bilancia.
Passando al secondo corpo, la forza di reazione −𝑹 dalla caviglia verso il tronco e le gambe diventa
la forza 𝑹 dal tronco e dalle gambe verso la caviglia e la forza −𝑭 dal polpaccio verso il calcagno
diventa la forza 𝑭 dal calcagno verso il polpaccio.
Si riportano le equazioni della Statica per questo corpo che ovviamente sono già state commentate:
𝑑𝐹 𝐹 − 𝑑𝑅 𝑅 = 0
F III.11.22
−𝑅 + 𝐹 + 𝑃 = 0
Il risultato è sempre lo stesso: 𝐹 = 3𝑃 e 𝑅 = 4𝑃. L’errore, appunto, si ha quando si considera la
forza 𝑹 come se fosse la forza peso.
“UNA DISCUSSIONE LUNGA UN SECOLO SUL NULLA”

In “Kinetics of Human Motion” di Zatsiorsky, una pietra miliare della Biomeccanica del corpo umano,
vi è un focus sul problema della caviglia come leva che va avanti da metà dell’800 che ha come titolo
“una discussione lunga un secolo sul nulla”

Figura III.11.17 - A sinistra la caviglia come leva di secondo genere, a destra come leva di primo genere svantaggiosa
Nel 1846 un fisiologo di nome Weber volle calcolare la forza necessaria al polpaccio per mettere il
piede sulle punte. Il modello di piede che utilizzò fu una leva di secondo genere perché mise il fulcro
sotto la pianta del piede, come nella prima formulazione dell’esercizio e riportato a sinistra in Figura
III.11.17. Ottenne un valore di forza al polpaccio, e fino al 1865 nessuno ebbe da ridire, anche se
Weber si sorprese perché questo valore era basso.
Nel 1865 un altro fisiologo, Knotz, proprio perché questo valore era “sospetto” propose di utilizzare
il modello di leva di primo genere, come quella a destra in Figura III.11.17, mettendo il fulcro sulla
caviglia: ottenne un valore 4 volte superiore a quello di Weber. Verso la fine dell’800 altri fisiologi
sposarono la visione di Knotz però con spiegazioni “lunghe e confuse” (come si legge in “The Mecha-
nic of Standing on the Toes” di Fenn per l’American Journal of Physical Medicine, 1956). Nel 1908
ancora un altro fisiologo, Strasser, mostrò come fossero possibili entrambe le interpretazioni, leva
di primo e secondo genere.
Figura III.11.18 - Pagina tratta da “Mechanic of Body Elevation by Gastrocnemius-Soleus Contraction” di Gersten per
l’American Journal of Physical Medicine, 1956

Fenn afferma: “il vero errore fatto da Weber è stato dimenticarsi che quando i muscoli del polpaccio
tirano su il calcagno, simultaneamente tirano giù con una ugual forza la tibia e il femore così che lo
spostamento verso il basso della tibia sulla caviglia è incrementato corrispondemente.”
Fenn commenta un disegno di Gersten che si trova in “Mechanic of Body Elevation by Gastrocne-
mius-Soleus Contraction” per l’American Journal of Physical Medicine, 1956, Figura III.11.18 che è
quanto poi analizzato nella presente trattazione: “mentre infatti è qualcosa di più semplice conside-
rare la caviglia una leva di primo genere, non è del tutto sbagliato considerarla come una leva di
secondo genere. Infatti, in questo sistema in equilibrio statico ogni punto può essere considerato un
fulcro”. E poi: “nell’insegnare la meccanica muscolare agli studenti medici negli ultimi 30 anni ho
sempre evidenziato che non importa che tipo di leva sia impiegato nel trattare la caviglia”
L’ultima frase, di quasi 70 anni fa, rappresenta una sorta di “morale” di tutta la questione: ciò che
conta è applicare i principi fondanti della Fisica, in questo caso della Statica e non cercare di far
quadrare il problema da risolvere con una classificazione.
Per questo motivo è irrilevante che tipo di leva sia la caviglia:
✓ La caviglia è una leva di primo genere, svantaggiosa per come sono le lunghezze dei bracci
di leva della forza attiva e della resistenza da sollevare: questo si ottiene mettendo il fulcro
sulla caviglia, a patto però di non considerare il fulcro appoggiato al pavimento (è ciò che
ha fatto Fenn, con il risultato corretto).
✓ La caviglia è una leva di secondo genere, vantaggiosa perché la forza attiva è minore della
resistenza da sollevare, ma la forza attiva non solleva la forza peso, ma la forza di reazione
della caviglia che è maggiore della forza peso perché deve contrastare anche la tensione
muscolare del polpaccio. Il vantaggio in termini di forza attiva da erogare è solo apparente,
la forza attiva è maggiore del carico da sollevare.
L’errore di Weber non fu definire la caviglia come una leva di secondo genere, ma di non identificare
correttamente le forze in gioco. Zatsiorsky ha ragione: più di 100 anni per una discussione sul nulla,
il problema è che ancora oggi l’errore di Weber viene perpetrato.
UNA LEVA MUSCOLARE

La trattazione classica delle leve prevede che le forze siano sempre perpendicolari alla leva stess:
troppo semplice per rappresentare il corpo umano. Già la rappresentazione di una flessione
dell’avambraccio sul braccio, Figura III.11.19, necessita di una leva un po’ più flessibile. La figura
contiene tutti gli elementi che descrivono una forza muscolare:
✓ Una articolazione che fa da centro di rotazione, rappresentata da un fulcro.
✓ Un segmento osseo che ruota intorno all’articolazione stessa, in questo caso radio e ulna.
✓ All’estremo distale del segmento osseo che ruota è applicata una forza peso, cioè un carico
esterno.
✓ All’estremo prossimale sono applicate delle forze, tipicamente sempre più di una, che de-
scrivono l’azione muscolare. In questo caso la forza 𝑭𝑩𝑩 del bicipite brachiale, la forza 𝑭𝑩
del brachiale, la forza 𝑭𝑩𝒓𝒅 del brachioradiale.
✓ Queste forze hanno dei punti di origine ed inserzione che ne definiscono, in funzione
dell’angolo 𝜗 di inclinazione del segmento osseo che ruota, le linee d’azione.
La capacità delle forze muscolari di muovere il relativo segmento osseo corrispondente dipende da
più fattori:
✓ Dalla configurazione meccanica del sistema: come a parità di intensità di forze muscolari la
disposizione dei corpi del sistema permetta di sfruttarle per contrastare la forza peso. In
pratica, l’applicazione delle leggi della Statica.

✓ Dalla capacità delle le forze muscolari di generare forza nelle condizioni di allungamento o
accorciamento in cui si trovano i muscoli: la legge forza-lunghezza.
✓ Dalla capacità delle le forze muscolari di generare forza nelle condizioni di velocità di accor-
ciamento in cui si trovano: la legge forza-velocità.
✓ Dalla capacità dei muscoli, dei tendini e delle fasce che avvolgono i muscoli di accumulare
energia durante l’allungamento per restituirla durante l’accorciamento.
Figura III.11.19 – Flessione dell’avambraccio sul braccio
Verrà esaminato il primo punto che è di natura prettamente meccanica, mentre gli altri che riguar-
dano comportamenti fisiologici verranno analizzati molto più avanti nella trattazione.
Il primo punto riguarda la comprensione dei valori di intensità delle forze muscolari necessari per
contrastare le forze esterne al sistema-essere vivente che però su di esso agiscono, gli altri riguar-
dano la comprensione di i muscoli del sistema-essere vivente generano quelle intensità: i due aspetti
di una analisi biomeccanica che si susseguono in cascata.
BRACCIO DI LEVA DELLA FORZA PESO
Figura III.11.20 - L’azione della forza peso

La forza peso dovuta alla massa degli oggetti e delle varie parti del corpo umano, pertanto è tipica-
mente l’unica che è direzionata sempre e solo verso il basso, Figura III.11.20, pertanto come già
visto, è facile calcolare il braccio di leva perché la retta d’azione della forza è sempre perpendicolare
al terreno, F III.8.52: il braccio di leva è così la distanza orizzontale della forza peso dal fulcro.
Cioè:
𝑚𝑃 = 𝑑𝑃 𝑐𝑜𝑠 𝜗
F III.11.23
𝜏𝑃 = 𝑚𝑃 𝑃
Nella precedente la prima formula è il braccio di leva della forza peso e la seconda il momento mec-
canico, entrambe rispetto all’articolazione che ruota. Nel movimento di un segmento osseo la rota-
zione porterà la forza peso orizzontalmente più o meno vicino al centro di rotazione: quando la forza
peso si avvicinerà orizzontalmente al centro di rotazione il braccio di leva e il momento indotto an-
dranno a diminuire, viceversa quanto la forza peso si allontanerà.
Figura III.11.21 – Andamento del braccio di leva della forza peso in una rotazione angolare di 180°
Nella Figura III.11.21 si può vedere una rotazione di un segmento osseo lungo 35 cm da una inclina-
zione di -90° a una di 90° dove la forza peso si allontana orizzontalmente dal centro di rotazione per
arrivare al suo punto di massima distanza orizzontale quando il segmento è parallelo al terreno, per
poi tornare ad avvicinarsi orizzontalmente mentre il segmento prosegue nella sua rotazione.
BRACCIO DI LEVA DI UNA FORZA MUSCOLARE

Il calcolo del vero braccio di leva di una forza muscolare è più complicato rispetto a quello della forza
peso perché dipende:
✓ Dall’inclinazione della leva stessa, cioè dall’inclinazione del segmento corporeo.
✓ Dal punto di inserzione sulla leva, cioè dall’inserzione del tendine del muscolo che crea
quella forza
✓ Dal punto di origine della forza, cioè dall’origine del tendine del muscolo che crea quella
forza

Figura III.11.22 – Due casi di azione di una forza muscolare, in base al punto di origine del muscolo a parità di punto di
inserzione
In Figura III.11.22 due leve muscolari dove, a parità di inserzione muscolare, cambia l’origine: sono
pertanto differenti le inclinazioni:
✓ Relative al il valore massimo del momento, pari alla lunghezza dell’inserzione rispetto
all’origine, che si ottiene quando la retta d’azione fra inserzione ed origine e il segmento
osseo sono perpendicolari.
✓ Relative al valore minimo, pari a zero, che si ottiene quando la retta d’azione fra inserzione
ed origine muscolare e il segmento osseo sono allineati.
Si riporta il procedimento perché questo di fatto è una prassi dell’analisi dei modelli biomeccanici.
Facendo riferimento al disegno in alto a sinistra in Figura III.11.22. Di seguito l’origine 𝐎𝐅 , fissa in
questo caso, e l’inserzione 𝐝𝐅 , variabile in base all’inclinazione del segmento osseo, del muscolo che
genera la forza 𝑭:
𝑶𝑭 ≡ (𝑂𝐹𝑥 , 𝑂𝐹𝑦 ) ; 𝒅𝑭 ≡ 𝑑𝐹 (𝑐𝑜𝑠 𝜗 , 𝑠𝑖𝑛 𝜗) F III.11.24
Si calcola il vettore spostamento fra l’inserzione e l’origine e la sua lunghezza:

∆𝒅 ≡ 𝑶𝑭 − 𝒅𝑭 ≡ (𝑂𝐹𝑥 − 𝑑𝐹 𝑐𝑜𝑠 𝜗 , 𝑂𝐹𝑦 − 𝑑𝐹 𝑠𝑖𝑛 𝜗)
2 F III.11.25
𝐿∆𝑑 = √(𝑂𝐹𝑥 − 𝑑𝐹 𝑐𝑜𝑠 𝜗)2 + (𝑂𝐹𝑦 − 𝑑𝐹 𝑠𝑖𝑛 𝜗)
Si calcola il versore del vettore spostamento, secondo la F III.2.57:

∆𝒅
𝒗𝑭 = F III.11.26
𝐿∆𝑑
Questo versore la ha stessa direzione della retta d’azione su cui “scorre” la forza 𝑭 e come direzione
va dall’inserzione all’origine muscolare, di fatto è il versore della forza 𝑭, da cui il simbolo 𝐯𝐅 . Si può
pertanto esprimere la forza 𝑭 come:

𝑭 = 𝐹𝒗𝑭 F III.11.27
Si calcola il momento della forza 𝑭 rispetto al polo di rotazione dato dal fulcro (cioè l’articolazione)
considerando il vettore 𝐝𝐅 che identifica lo spostamento dall’articolazione all’inserzione muscolare:
𝜏𝐹 = 𝒅𝑭 × 𝑭 = 𝒅𝑭 × 𝐹𝒗𝑭 F III.11.28
Cioè:
𝜏𝐹 = (𝒅𝑭 × 𝒗𝑭 )𝐹 F III.11.29
Il prodotto vettoriale è il braccio di leva della forza, infatti è una distanza, pertanto:
𝑚𝐹 = 𝒅𝑭 × 𝒗𝑭 → 𝜏𝐹 = 𝑚𝐹 𝐹 F III.11.30
Nella precedente si sostituisce la F III.11.25 e la F III.11.26 e si applica la proprietà del prodotto vet-
toriale data dalla F III.2.22:
∆𝒅 1
𝑚𝐹 = 𝒅𝑭 × 𝒗𝑭 = 𝒅𝑭 × = 𝒅 × (𝑶𝑭 − 𝒅𝑭 )
𝐿∆𝑑 𝐿∆𝑑 𝑭
F III.11.31
1 1
= 𝒅 × 𝑶𝑭 + 𝒅 × (−𝒅𝑭 )
𝐿∆𝑑 𝑭 𝐿∆𝑑 𝑭
L’ultimo prodotto vettoriale è ovviamente pari a 0, pertanto si ottiene la formula finale del braccio
di leva di una forza muscolare in un modello planare, data la sua origine e la sua inserzione:
1
𝑚𝐹 = 𝒅 × 𝑶𝑭 F III.11.32
𝐿∆𝑑 𝑭
In Figura III.11.23 si può vedere l’andamento del braccio di leva per una forza muscolare che ha una
origine sulla verticale dell’articolazione e una inserzione a 5 cm dall’articolazione in una rotazione
da -90° a 90°.
Come si nota, il braccio di leva è decisamente più corto di quello della forza peso, ed ha un valore di
massimo non quando il segmento è parallelo al terreno, cioè inclinazione nulla, ma per un angolo
maggiore: questo dipende ovviamente dalle coordinate di origine ed inserzione, ma in generale ogni
muscolo ha un andamento del relativo braccio di leva di questo tipo con un valore di massimo brac-
cio di leva nell’intorno dell’inclinazione angolare nulla.

Figura III.11.23 - Andamento del braccio di leva di una forza muscolare che ha una origine e una inserzione come nel
disegno in una rotazione angolare di 180°
CALCOLO DELLE FORZE

Noti i bracci di leva del carico e della forza attiva si applicano, come oramai visto molte volte, le
equazioni della Statica:
𝑚𝑃 𝑃 − 𝑚𝐹 𝐹 = 0
F III.11.33
𝑷+𝑭+𝑹=0
Dalla prima si ricava il valore dell’intensità di 𝐅, dalla seconda la reazione vincolare 𝑹, pertanto:
𝑚𝑃
𝐹= 𝑃 ; 𝑹 = −(𝑷 + 𝑭) F III.11.34
𝑚𝐹
Si noti come nel calcolo dell’intensità della forza 𝑭 si ritrovi di fatto la “formula della leva” perché
questa è una specie di “leva generalizzata” dove la forza attiva ha inclinazione qualsiasi.
Un punto di criticità, pertanto, è la determinazione dei bracci di leva delle forze muscolari, procedi-
mento non agevole e sicuramente complesso. In letteratura si citano diversi modi per ricavare que-
ste informazioni:
✓ Misurando i bracci di leva direttamente su cadaveri.
✓ Misurando gli spostamenti dei tendini, sempre sui cadaveri.
✓ Con dei modelli delle articolazioni.
✓ Con radiografie e risonanze.
Ogni tecnica ha pregi e difetti, ma tutte non sono esenti da errori. Gli studi sui cadaveri forniscono
sicuramente informazioni molto dettagliate, ma tipicamente questi reperti sono di persone anziane
o morte di malattia, deperite e che non possono essere considerate molto spesso rappresentative
di soggetti standard, mentre le misurazioni su risonanze e radiografie, per quanto attività relativa-
mente rapide, replicabili e poco costose, sono affette da errori di misurazione e di identificazione
dei punti di repere.
In tutti i casi, i dati che si hanno sui bracci di leva delle forze muscolari sono relativi ad un numero
estremamente limitato di campioni, con una loro variabilità: sono sempre indicazioni da utilizzare
con attenzione.
CASO STUDIO – IL GOMITO E LO SKULL CRASHER

È sempre complesso dare una rappresentazione grafica del corpo umano perché è una struttura
tridimensionale. Anche articolazioni apparentemente semplici come il gomito e il ginocchio, che
flesso-estendono rispettivamente l’avambraccio e la gamba e perciò dovrebbero essere facilmente
modellabili su un piano bidimensionale, presentano particolari e strutture che male si visualizzano
con dei disegni sulla carta.
In alto in Figura III.11.24 l’articolazione del gomito vista di profilo sul piano sagittale, (si può far rife-
rimento anche alla Figura III.3.29). A sinistra la vista laterale e a destra quella mediale. L’ulna ha una
estremità prossimale che è una specie di “gancio” che afferra l’estremità distale dell’omero a livello
della troclea omerale: ulna concava, omero convesso, a formare quello che gli anglosassoni chia-
mano hinge joint, di fatto uno snodo piano, appunto una cerniera. In basso invece a destra l’estre-
mità distale dell’omero, vista anteriormente e posteriormente, a sinistra una estensione dell’avam-
braccio. Notate come il radio e l’ulna nella rotazione si appoggino sul capitello e sulla troclea, e tutte
le superfici siano rivestite di cartilagine ialina per scorrere con l’attrito minimo.
Se nella parte anteriore dell’omero le superfici sono convesse e a forma cilindrica, nella parte poste-
riore l’omero ha una cavità, la fossa olecranica, dove va ad alloggiare la punta del “gancio” dell’ulna,
l’olecrano, nelle fasi finali dell’estensione.

Figura III.11.24 - L’articolazione del gomito
In Figura III.11.55 i muscoli che muovono l’avambraccio. L’estensore principale dell’avambraccio è il

tricipite composto da tre capi che si inseriscono sull’olecrano con un unico tendine molto spesso e
robusto, e i tre capi contribuiscono alla caratteristica forma a ferro di cavallo. Il capo laterale ed il
capo mediale sono muscoli monoarticolari, dato che originano dall’omero, pertanto l’inclinazione
dell’omero rispetto alla scapola è del tutto irrilevante per il loro angolo di trazione muscolare.
Il capo lungo, invece, è un muscolo biarticolare perché origina dal tubercolo infraglenoideo della
scapola e perciò “passa” due articolazioni, spalla e gomito. Brevemente, la funzione del capo lungo
è di stabilizzatore dell’omero rispetto alla scapola: quando il tricipite si contrae, il capo lungo “tira”
l’omero verso la scapola, rendendo l’articolazione della spalla più rigida, comportamento analogo al
capo lungo del bicipite brachiale, anch’esso biarticolare e stabilizzatore dell’omero sulla scapola per
gli stessi motivi. Il tema dei muscoli biarticolari sarà affrontato più avanti nella trattazione.

Figura III.11.25 – I muscoli che flettono ed estendono il gomito
IL MODELLO DI TRICIPITE
In Figura III.11.26 cosa accade in una estensione dell’avambraccio: il tricipite si inserisce in un punto
dell’ulna in modo da “avvolgere” l’olecrano, si ha una grande superficie di inserzione, in modo da
ripartire la trazione su un’area più elevata e diminuire quella che è la tensione per centimetro qua-
drato (una pressione negativa, di fatto). Nel disegno la freccia curva indica sia il tendine del tricipite
che le sue fibre muscolari successive all’inserzione miotendinea, per mostrare come nella realtà si
dispongano queste strutture. L’olecrano è un processo articolare, cioè una escrescenza ossea che
“spicca” sull’osso, una soluzione evolutivamente ingegnosa per per aumentare i bracci di leva:
✓ In A l’avambraccio è completamente flesso, l’olecrano è praticamente tutto “sotto”
l’omero, il braccio di leva del tricipite è dato dalla distanza fra la superficie dell’omero e il
centro di rotazione del gomito. Ovviamente questa è una schematizzazione dove il mu-
scolo, insieme al tendine e ai tessuti connettivi accessori, è considerato senza volume e così
senza spessore, il che non è realistico e verrà mostrato più in avanti che tipo di problema-
tiche questo comporta.
✓ In B. all’aumentare dell’estensione dell’avambraccio l’olecrano inizia a sporgere e così il
tendine si allontana dal centro del gomito, aumentando il suo braccio di leva.
✓ In C l’olecrano ha allontanato il tendine del tricipite dal centro di rotazione e in D la forma
stessa dell’olecrano garantisce un braccio di leva praticamente costante.

Figura III.11.26 – Il braccio di leva del tricipite in una estensione del gomito
In “Influence of Muscle Hypertrophy on the Moment Arm of the Triceps Brachii Muscle”, di Sugisaki
ed altri per il Journal Of Applied Biomechanics, 2015 un esempio di misurazione del braccio di leva
direttamente su risonanze, Figura III.11.27: si identifica il centro di rotazione del gomito e poi la
distanza fra questo e la linea d’azione del tendine del tricipite, per tutta una serie di angoli di incli-
nazione dell’avambraccio.
Il risultato è dato dalla curva a destra, dove man mano che l’avambraccio si estende (da 0° massima
flessione a 180° massima estensione) il braccio di leva del tricipite aumenta da un valore iniziale di
circa 1,7 cm per attestarsi ad un valore finale di 3 cm cioè quasi il doppio, e negli ultimi gradi di
estensione rimane costante. L’andamento del braccio di leva è la misura numerica di quanto de-
scritto in Figura III.11.26.
Una nota di attenzione: matematicamente l’intervallo angolare dell’escursione del gomito va da 0°
a 180°, nella realtà nella flessione l’avambraccio va a comprimersi con il braccio e l’angolo minimo
non potrà mai essere 0°. Tipicamente si considerano valori di flessione minimi di circa 30°.
LO SPACCACRANIO
Come applicazione pratica di questi dati, in Figura III.11.28 una ripetizione di skull crasher, appunto
lo spaccacranio: il soggetto, steso su una panca, dalla posizione iniziale dove tiene in mano un bilan-
ciere a braccia estese (tipicamente un bilanciere angolato) inizia a flettere i gomiti per portare, a
braccia bloccate, il bilanciere a sfiorare la fronte, per poi tornare nella posizione iniziale.
Il nome di spaccacranio è assolutamente appropriato perché perdite di controllo per strattonamenti
o movimenti veloci e impulsivi portano a infortuni anche gravi, per questo motivo lo skull crasher
viene eseguito secondo le canoniche indicazioni di “lento e controllato” permettendo una sicura
applicazione dell’ipotesi di quasi-staticità. L’esercizio, poi, avviene praticamente tutto sul piano sa-
gittale e così l’utilizzo di modelli planari è sicuramente appropriato.
L’accortezza è di eseguirlo a braccia ferme, in modo da renderlo un vero esercizio monoarticolare,
coinvolgendo solo il gomito nel movimento (le spalle e i polsi ovviamente in maniera isometrica), in
modo da utilizzare il più possibile esclusivamente i tricipiti. In Figura III.11.29 il risultato finale: le due
curve rosse rappresentano i bracci di leva del carico sul bilanciere, supponendo che il carico sia ap-
plicato a 35 cm dal centro di rotazione del gomito, e del tricipite, sulla base dei dati di Figura III.11.27.

Figura III.11.27 - Calcolo del braccio di leva del gomito da risonanze, a sinistra la misurazione, a destra il profilo del braccio
di leva in funzione dell’estensione dell’avambraccio sul braccio
Si noti come il braccio di leva del tricipite sia circa 10 volte più corto di quello del carico, situazione
tipica nel caso delle leve muscolari.
L’andamento del braccio di leva del carico è tipico: più il carico si allontana dal centro di rotazione e
più il braccio di leva aumenta e viceversa. In tutti i movimenti che coinvolgono ossa lunghe si ha
pertanto questo andamento quando l’escursione angolare è sufficientemente ampia, proprio per-
ché a fronte di una rotazione angolare continua da un minimo ad un massimo si ha uno spostamento
lineare che prima va ad aumentare e poi a diminuire.
Figura III.11.28 – Lo skull crasher
La curva 𝑚𝑃 /𝑚𝐹 della Figura III.11.29 è la funzione di trasferimento del carico perché definisce
quanta forza muscolare sia necessaria, per ogni valore angolare, per mantenere in equilibrio il carico
stesso. Infatti, riprendendo la F III.11.34, si ha:
𝑚𝑃
𝐹= 𝑃 F III.11.35
𝑚𝐹
Si noti il picco pari a 18 per una inclinazione dell’avambraccio di 70°: questo significa che la forza
necessaria per mantenere un dato carico è 18 volte la metà del carico stesso (unico carico suddiviso
su 2 tricipiti). In una normale esecuzione con 40 kg ogni tricipite deve sostenere 360 kg!

Figura III.11.29 – Bracci di leva del carico, 𝒎𝑪 , e del tricipite, 𝒎𝑻 , e rapporto 𝒎
𝒎
𝑪 fra questi
𝑻
Scopo, pertanto, di una analisi biomeccanica di esercizi di questo tipo è determinare, per ogni mu-
scolo, una funzione di trasferimento. Per il tricipite:
𝑚𝑃 (𝜗)
𝑓𝑇 (𝜗) = ; → 𝐹𝑇 = 𝑓𝑇 𝑃 F III.11.36
𝑚𝐹 (𝜗)
La funzione di trasferimento fT dipende dall’inclinazione ϑ, per ricordare questo viene scritta come
fT (ϑ) che si legge “fT in funzione di ϑ” e questo accade perché sono sia mP che m𝐹 che si esprimono
in funzione di ϑ.
Figura III.11.30 - A sinistra posizione di massimo momento del carico, a destra posizione di massima richiesta di forza
muscolare
Si immagini un braccio di leva muscolare 𝑚𝐹 costante al variare dell’angolo di inclinazione: al variare

dell’inclinazione angolare 𝜗 si avrebbe che 𝑓𝑇 (𝜗) varierebbe perché varia il braccio di leva 𝑚𝑃 del
carico perciò la richiesta di massima forza si avrebbe quando il segmento osseo fosse orizzontale.
La presenza di un braccio di leva muscolare altera tutto questo e la massima richiesta di forza si ha
per un altro angolo, in questo caso 70°. La Figura III.11.30 vuole rappresentare proprio questo: a
sinistra il massimo momento meccanico del carico intorno all’articolazione, ma la massima richiesta
di forza avviene nell’assetto a destra. Questo è il motivo per cui nello skull crasher è opportuno
prestare attenzione proprio quando il bilanciere scende sotto la posizione di avambraccio parallelo
al terreno: il soggetto “sente” proprio che la richiesta di forza muscolare ha un aumento.
Il braccio di leva, pertanto, altera il punto di massima richiesta di forza che non è quasi mai nella
posizione di segmento osseo parallelo al terreno. Oltre al braccio di leva, un parametro meccanico
che dipende proprio da come sono fatte le parti corporee, la funzione di trasferimento si altera a
causa dello stato di allungamento del muscolo considerato e della sua velocità, elementi che contri-
buiscono all’alterazione della forma del grafico di 𝑓(𝜗).

La trattazione mostrata, comunque, permette di creare modelli biomeccanici che comunque per-
mettono di comprendere l’andamento delle forze, come risulterà chiaro quando questi altri ele-
menti verranno inseriti nei modelli.
Come nota finale, nell’esercizio è stata fatta una supposizione implicita: che i 3 capi del tricipite,
confluendo in un unico tendine, si comportino come un unico muscolo, attivandosi tutti contempo-
raneamente e allo stesso livello. Studi elettromiografici mostrano attivazioni selettive in funzione
della posizione del gomito rispetto alla spalla, ma le differenze di attivazione non sono tali da giusti-
ficare una diversa ipotesi. Nel prossimo esercizio verrà descritto come affrontare il problema di più
muscoli che agiscono sulla stessa articolazione.
CASO STUDIO – IL GOMITO E IL CURL CON MANUBRIO

Il gomito e l’avambraccio permettono di proporre molti esercizi utili alla spiegazione di concetti bio-
meccanici importanti, in questo caso studio verrà presentato il modello già visto nel capito delle
catene cinematiche, arricchendolo di particolari per comprendere come gestire più forze muscolari
che agiscono su una stessa articolazione.
Il primo passo è, come oramai si è visto, creare un modello dei segmenti corporei di interesse de-
scrivendone il movimento in termini matematici: tipicamente questa è la parte più complessa, dato
che vanno determinati gli spostamenti lineari degli estremi dei segmenti a fronte degli spostamenti
angolari delle articolazioni. In appendice si riporta la trattazione di questo aspetto.
Figura III.11.31 - Il modello di flessione dell’avambraccio sul braccio
Il modello, Figura III.11.31, si basa su queste ipotesi:

✓ Nessuna prono-supinazione, non si considerano i muscoli pronatori e supinatori della
mano.
✓ Il peso dell’avambraccio non viene considerato.
✓ Il gomito è considerato fisso, pertanto l’omero non si muove: le origini dei muscoli sono da
considerarsi anch’esse fisse.
✓ Si considerano bicipite brachiale, brachiale e brachioradiale, rispettivamente B, BR e Brd.
✓ Non si considerano flessori ed estensori della mano e delle dita.
Il modello ottenuto è una leva generalizzata di secondo genere dato che le forze si trovano sempre
fra il fulcro e la forza peso. L’intero sistema biomeccanico è definito dall’angolo di inclina-
zione𝜗 dell’avambraccio rispetto al braccio considerato fisso, pertanto al variare di α varierà l’incli-
nazione dell’avambraccio e delle linee d’azione dei 3 muscoli coinvolti. Che si consideri l’equilibrio
statico o quello dinamico è sicuramente necessario calcolare, per ogni inclinazione dell’avambraccio,
i bracci di leva delle 3 forze in gioco.

B BR BRD
A 31,00 10,00 8,00
B 4,50 3,60 22,00
a -1,00
b 2,50
0,12
0,11
A' 31,00 10,00 8,06
B' 4,50 3,60 22,14
Tabella III.11.1 – I valori dei parametri del modello
Il modello è basato su dei parametri: 𝐴, 𝐵, 𝜖, 𝛿: come determinare i valori corretti? Come si è già
visto, questo è un problema non banale perché si tratta di ottenere delle misure. Queste possono
essere ottenute da cadaveri, da soggetti viventi, da analisi di risonanze e radiografie, con metodi
indiretti tramite altre misure.
Inutile dire che se i parametri sono sbagliati o anche poco affidabili, anche a fronte di una correttezza
del modello i risultati finali saranno sbagliati o poco affidabili: non è un problema da poco, perché
rilevare parametri antropometrici è un’operazione costosa in termini di tempo e soldi ed è sorpren-
dente rendersi conto che modelli biomeccanici estremamente complessi quali ad esempio quelli del
ginocchio utilizzino poi parametri antropometrici basati su misurazioni su poche unità o su cadaveri
di ultrasettantenni.
Figura III.11.32 – I bracci di leva dei 3 muscoli del modello
L’ANALISI DI SENSIBILITÀ
Nell’analizzare i risultati di uno studio scientifico, pertanto, è sempre necessaria una analisi critica
dei modelli utilizzati: i crociati di un ragazzo giovane che solleva 200 kg di squat che relazione hanno
con quelli di un cadavere di un ultrasettantenne sedentario?
In Tabella III.11.1 utilizzati nello studio e misurati dai ricercatori stessi, gli altri parametri sono tutti
derivati. In Figura III.11.32 i grafici dei bracci di leva per i 3 muscoli in funzione della flessione
dell’avambraccio rispetto al braccio. Si noti come gli andamenti sono simili ma ogni muscolo ha un
braccio di leva con un massimo ad angoli differenti, sebbene tutti compresi fra i 65° e gli 85° di
flessione.

Figura III.11.33 - Un esempio di analisi di sensibilità per il bicipite

Tutte queste considerazioni si basano sul fatto che A, B, a e b valgano quei valori, ed alla fine ci si
scorda di loro, come se i risultati fossero veri qualsiasi sia il loro valore. Ma, appunto, dove sono
state fatte le misure? E cosa succede se in uno studio successivo le nuove misure sono differenti da
queste? Tutte le considerazioni sono da buttare via? Si rende necessaria una analisi di sensibilità
cioè quanto il modello sia sensibile alle variazioni di un parametro, una analisi estremamente pe-
sante ed anche, se si vuole, noiosa. In Figura III.11.33 cosa viene in pratica fatto in una analisi di
sensibilità ai parametri per il muscolo bicipite:
✓ In alto il parametro 𝐴 passa da 31 cm a 25 cm, una decrescita del 20%. La curva del braccio
di leva sostanzialmente non cambia, perché la variazione non altera sostanzialmente la di-
rezione della retta d’azione. È possibile affermare che il modello è poco sensibile alle varia-
zioni della posizione dell’origine del brachiale. Pertanto, anche se il parametro A fosse af-
fetto da un errore importante questo non si ripercuoterebbe sul risultato finale.
✓ Poi viene fatto variare il parametro 𝑎 che rappresenta la distanza dall’osso dell’origine del
brachiale: passando da 0 cm a 2 cm sostanzialmente non cambia nulla e valgono le consi-
derazioni fatte per il precedente parametro.
✓ La variazione di 𝐵 da 4,5 cm a 3,5 cm determina invece una modifica consistente alla curva
del braccio di leva che si abbassa su tutto l’arco di flesso-estensione: poiché il parametro è
la distanza dell’inserzione del bicipite sull’avambraccio, è chiaro che se questa si accorcia
necessariamente il valore massimo del braccio di leva si decrementa. Il valore di picco ri-
mane sostanzialmente al precedente valore di flessione. Il modello risulta così molto sensi-
bile alle variazioni di questo parametro e così un errore nella misurazione sperimentale per
determinarlo porta sicuramente ad un modello non attinente con la realtà.
Figura III.11.34 – Il confronto fra dati del modello e dati sperimentali
✓ La variazione di 𝑏 da 0 a 2 cm ha un effetto di traslazione sulla curva del braccio di leva: il

valore di picco non solo aumenta, ma anche si verifica non a 82° circa ma a 105° circa. Anche
questo parametro, pertanto, è estremamente sensibile alle variazioni e valgono le conside-
razioni di quello precedente.
Il procedimento matematico non è quello illustrato perché permette di analizzare sia i singoli para-
metri di fronte a variazioni positive e negative, sia dell’interazione mutua delle variazioni di questi
in maniera complessiva, ma il senso è quello descritto. In sintesi, ogni modello è poco sensibile alla
variazione di alcuni parametri, per cui una misura approssimativa può essere comunque valida, e
molto sensibile alla variazione di altri dove, pertanto, la conferma sperimentale deve essere accu-
rata: l’abilità sta nel capire come il modello si comporti!
La determinazione di questo modello è fatta effettuando delle misure sperimentali su cadaveri per
determinare quanto il risultato teorico sia in linea con la realtà, in Figura III.11.34 il confronto fra

dati del modello e dati sperimentali come presente nello studio originario: le curve teoriche si so-
vrappongono a quelle delle misure sperimentali con un accordo molto buono, meno che ad avam-
braccio molto aperto rispetto al braccio, dove i dati divergono e non si sovrappongono.
Figura III.11.35 – Fra A e B il modello è valido, da B a C non lo è più
Questo accade perché nella realtà l’inserzione dei muscoli sulle ossa non è come quella del modello
e per valori di estensione massimi questa differenza si evidenzia: questo significa che oltre i 150° di
apertura il modello non sia più corretto. Per essere molto pratici, nel curl con bilanciere non lo si
può utilizzare quando il soggetto ha le braccia completamente estese, come è nella panca Scott.
Saper definire gli ambiti di un modello risulta così importantissimo se non determinante. Il modello
perciò è valido fra i disegni A e B della Figura III.11.35 che corrispondono ad un angolo di 50°, minimo
angolo considerato nello studio, e 150°, massimo angolo oltre il quale i risultati del modello diver-
gono dai dati sperimentali.
Nel modello presentato in questa serie di articoli mostra tutta una serie di limiti per renderlo suffi-
cientemente semplice da poterlo trattare (e già così non è propriamente banale). Ogni muscolo è
descritto di fatto come un elastico che si accorcia, teso fra il punto d’origine ed il punto di inserzione.
Anche questa è una semplificazione che deve essere considerata ed esistono molti studi che deter-
minano le curvature dei percorsi muscolari, sia lungo le ossa che lungo le fasce di connettivo.
LINEE D’AZIONE
Figura III.11.36 – Il confronto fra linee d’azione muscolari teoriche e reali, da “Determination Of Muscle Orientation And
Moment Arms”, di Takahashi ed altri per il Journal of Biomechanical Engineering del 1984”
Il disegno di Figura III.11.36 è tratto da “Determination Of Muscle Orientation And Moment Arms”,
di Takahashi ed altri per il Journal of Biomechanical Engineering del 1984. Lo studio è volutamente

molto vecchio per mostrare come la problematica sia nota da molto tempo: le linee di trazione dei
muscoli, linee continue, sono differenti dal semplice tracciamento di un segmento fra origine ed
inserzione, linee tratteggiate.
Figura III.11.37 – Il braccio di leva di un muscolo all’aumentare dell’estensione del gomito
Non si vuole dare al lettore l’impressione che allora tutti i numeri che si leggono siano sbagliati, ma
piuttosto che è vero che il corpo umano sia complicato, non solo nella descrizione del movimento,
ma anche nella descrizione dei suoi singoli elementi. A maggior ragione, la Biomeccanica non vuole
ridurlo a dei semplici segmenti che ruotano, ma vuole definire il modello più semplice per spiegare
come il corpo umano agisce. Il problema è che anche il più semplice dei modelli… è complicato. È
proprio la curvatura dei muscoli che genera il disallineamento del modello con le misure sperimen-
tali per angoli di estensione superiori ai 150°.
In Figura III.11.37 sono riportate 4 diverse inclinazioni dell’avambraccio rispetto al braccio, per
ognuna è riportato il braccio di leva di un muscolo come quelli del modello descritto: un elastico fra
origine ed inserzione (volutamente l’inserzione è spostata verso l’estremità distale dell’avambrac-
cio, per amplificare cosa accade): all’aumentare dell’angolo di estensione il braccio di leva diminui-
sce, per azzerarsi completamente in posizione di massima estensione. Questo azzeramento, però,
non accade mai nella realtà.
In Figura III.11.38 il gomito in massima estensione con riportati solo i muscoli brachiale e bicipite
brachiale:
✓ I tendini non si inseriscono su radio (bicipite brachiale) e ulna (brachiale) con percorsi ret-
tilinei, ma seguendo i profili delle ossa il loro percorso è curvato.
✓ Il tendine distale del bicipite brachiale segue un percorso curvo perché l’intero volume del
muscolo è spostato dal brachiale stesso, che da sotto lo “spinge”.
La curvatura dei percorsi dei tendini dipende così proprio dalle forme e dai volumi delle strutture
anatomiche interessate, e questa dipendenza si evidenzia sempre di più agli estremi del movimento,
dove l’ipotesi di avere un muscolo perfettamente rettilineo viene meno.
In condizione di massima estensione, come mostrato in Figura III.11.39, i muscoli non sono comple-
tamente appiattito sulle ossa, con un braccio di leva nullo rispetto al centro di rotazione, ma man-
tengono sempre una distanza da questo, per cui il braccio di leva ha sempre un valore minimo

residuo che un modello a muscoli rettilinei non considera, pertanto è opportuno parlare di curve
d’azione e non di linee d’azione.
Figura III.11.38 – Bicipite brachiale e brachiale con gomito in massima estensione
Questo è il motivo per cui il modello presentato ha delle discrepanze con i dati sperimentali quando
l’angolo α aumenta oltre i 150° fino alla massima estensione: la curvatura dei percorsi dei tendini
inizia ad essere rilevante.
Il tema della rappresentazione dei volumi muscolari è molto sentito e negli anni sono state svilup-
pate moltissime tecniche che rendono i modelli molto più realistici ma anche molto più complessi
ed esulano dalla trattazione del testo.
Figura III.11.39 - Curve d’azione del bicipite brachiale e brachiale con gomito in massima estensione

Figura III.11.40 - Il modello di flessione dell’avambraccio sul braccio che tiene conto dei dati sperimentali
Ovviamente è possibile integrare il modello analitico con i dati sperimentali, in Figura III.11.40 il
risultato che mostra come dai 140° in poi il profilo dei bracci di leva devii dall’andamento decre-
scente. Tipicamente si preferisce misurare direttamente i bracci di leva e dai dati determinare un
profilo, come nel caso studio precedente, piuttosto che variare una descrizione analitica con for-
mule.
Il modello analitico rimane comunque determinante perché contiene in sé la descrizione di un mo-
dello, di una idea ed ha un valore didattico molto importante perché permette di mostrare come
questa idea si costruisca.
IPERSTATICITÀ E CRITERIO DELLA MASSIMA ATTIVAZIONE

Il modello permette di calcolare, per qualsiasi inclinazione dell’avambraccio sul braccio, i bracci di
leva delle 3 forze muscolari in gioco e, chiaramente, il braccio di leva del carico. Si consideri adesso
l’equilibrio rotazionale intorno al gomito:
𝜏𝐹𝐵 + 𝜏𝐹𝐵𝑟 + 𝜏𝐹𝐵𝑟𝑑 + 𝜏𝑃 = 0 F III.11.37
Esplicitando:
𝑚𝐵 𝐹𝐵 + 𝑚𝐵𝑟 𝐹𝐵𝑟 + 𝑚𝐵𝑟𝑑 𝐹𝐵𝑟𝑑 = 𝑚𝑃 𝑃 F III.11.38
Il problema è che esistono troppe forze, 3, rispetto a quante ne servono per impedire la rotazione,
1 sola forza: il sistema non è statico ma oltre lo statico, iperstatico. Matematicamente non è risolvi-
bile, ma il punto è capire il motivo di questa iperstaticità, che è sempre presente nel corpo umano:
per ogni movimento, che è sempre una composizione di rotazioni di articolazioni, esistono sempre
più muscoli di quanto servano. Il motivo è che più muscoli orientati in maniera differente permet-
tono di avere un sistema di tiranti ottimale, rispetto ad un tirante solo specializzato per un dato
movimento.
Nel caso delle 3 forze, ognuna di queste genera il massimo del momento ad una certa inclinazione
dell’avambraccio perché il braccio di leva è più lungo che in altre inclinazioni. Se si considera ottimale
un intervallo che va dal 95% al 100% della leva massima, si ha per le 3 forze la situazione di Figura
III.11.41.
Se esistessero solo brachiale e brachioradiale l’escursione massima dove la leva di questi muscoli è
ottimale al movimento si fermerebbe ad A, con il bicipite brachiale arriva a B, recuperando più di
10° di estensione. Non solo: senza entrare nel merito, esistono muscoli che sono specializzati per la
velocità di rotazione articolare, cioè in grado di accorciarsi velocemente, e muscoli che sono

specializzati nella stabilità articolare, cioè capaci di generare molta forza statica non essendo in
grado di accorciarsi velocemente come i precedenti.
Figura III.11.41 – Intervalli angolari ottimali per l’erogazione della forza dei 3 muscoli
Il problema dell’iperstaticità è così solamente fittizio: i muscoli servono tutti, perché in ogni assetto
del movimento vengono utilizzati quelli che meglio generano la forza richiesta. Ma chi supervisiona
quali muscoli utilizzare e come farlo? Ovviamente il Sistema Nervoso. Per questo c’è chi ha coniato
il termine Neuromeccanica. Senza entrare nello specifico di questo argomento interessantissimo, è
nell’apprendimento motorio che si creano le connessioni neurali che permettono di gestire la con-
trazione dei muscoli in modo ottimale.
Dato che l’iperstaticità non è eliminabile, per determinare le forze in gioco è necessario introdurre
dei criteri per ripartire le forze fra i muscoli. Viene adesso presentato il più semplice, anche se si
accennerà ad altri.
La forza di un muscolo è proporzionale all’area della sezione trasversa fisiologica o PCSA, Physiolo-
gical Cross Section Area. Per essere pratici: un muscolo che sezionato ha un’area trasversa pari a 1
cm2 può esercitare una forza trazione pari a 𝑓, se l’area è 2 cm2 la forza sarà 2𝑓 e così via.
Il termine 𝑓 è definito come densità di forza per area e si misura in N/cm2. Esistono studi che hanno
calcolato il valore massimo possibile di 𝑓 per vari muscoli con attivazioni massimali, perciò in lette-
ratura sono disponibili dei valori di 𝑓𝑀𝑎𝑥 . La forza di un muscolo è pari pertanto alla forza generata
dall’unità di area moltiplicata per l’area della sezione trasversa di quel muscolo, che verrà indicata
con 𝑝. Nel caso delle 3 forze si avrà:
𝐹𝐵 = 𝑓𝑝𝐵 ; 𝐹𝐵𝑟 = 𝑓𝑝𝐵𝑟 ; 𝐹𝐵𝑟𝑑 = 𝑓𝑝𝐵𝑟𝑑 F III.11.39
Ovviamente a seconda di come il Sistema Nervoso attiva un muscolo 𝑓 varierà di conseguenza, ma

l’ipotesi di base è che l’intera sezione di un muscolo si attiva allo stesso modo, ed è sicuramente

plausibile. A questo punto è possibile riscrivere la Errore. L'origine riferimento non è stata trovata.
come:
𝑚𝐵 𝑓𝑝𝐵 + 𝑚𝐵𝑟 𝑓𝑝𝐵𝑟 + 𝑚𝐵𝑟𝑑 𝐹𝐵𝑟𝑑 = 𝑚𝑃 𝑃 F III.11.40
Da cui:
(𝑚𝐵 𝑝𝐵 + 𝑚𝐵𝑟 𝑝𝐵𝑟 + 𝑚𝐵𝑟𝑑 𝑝𝐵𝑟𝑑 )𝑓 = 𝑚𝑃 𝑃 F III.11.41
Si definisce una PCSA totale come:

𝑝𝑇𝑜𝑡 = 𝑝𝐵 + 𝑝𝐵𝑟 + 𝑝𝐵𝑟𝑑 F III.11.42
Questa rappresenta la sezione trasversa dell’intero insieme di muscoli coinvolto nel modello. Si mol-
tiplica e divide la F III.11.89 per questa quantità:
𝑚𝐵 𝑝𝐵 + 𝑚𝐵𝑟 𝑝𝐵𝑟 + 𝑚𝐵𝑟𝑑 𝑝𝐵𝑟𝑑
𝑓𝑝𝑇𝑜𝑡 = 𝑚𝑃 𝑃 F III.11.43
𝑝𝐵 + 𝑝𝐵𝑟 + 𝑝𝐵𝑟𝑑
Il termine frazionario altro non è che la media dei bracci di leva pesati con le rispettive sezioni tra-
sverse, in modo che il muscolo che ha sezione maggiore contribuisce maggiormente con il suo brac-
cio di leva al computo del braccio di leva complessiva. Pertanto:
𝑚𝐵 𝑝𝐵 + 𝑚𝐵𝑟 𝑝𝐵𝑟 + 𝑚𝐵𝑟𝑑 𝑝𝐵𝑟𝑑
𝑚𝐸𝑞 = F III.11.44
𝑝𝑇𝑜𝑡
Che può essere riscritta come:
𝑝𝐵 𝑝𝐵𝑟 𝑝𝐵𝑟𝑑
𝑚𝐸𝑞 = 𝑚𝐵 + 𝑚𝐵𝑟 + 𝑚
𝑝𝑇𝑜𝑡 𝑝𝑇𝑜𝑡 𝑝𝑇𝑜𝑡 𝐵𝑟𝑑 F III.11.45
In questo modo risulta evidente che ogni braccio di leva contribuisce per quanto il muscolo “pesa”
sul totale, contributo espresso dal rapporto della sezione di un muscolo sulla sezione totale
Figura III.11.42 - Sezione trasversa del braccio da “Anatomia del Grey” del 1918
Il termine 𝑓𝑝𝑇𝑜𝑡 della F III.11.91 rappresenta la forza totale di un muscolo che ha area trasversa pari
alla somma delle aree dei singoli muscoli. Ovviamente questo muscolo non esiste, perciò si definisce
una forza equivalente come:

𝐹𝐸𝑞 = 𝑓𝑝𝑇𝑜𝑡 F III.11.46
Da cui, sostituendo la precedente nella F III.11.91:

𝑚𝐸𝑞 𝐹𝐸𝑞 = 𝑚𝑃 𝑃 F III.11.47
Così facendo questo metodo permette di calcolare la forza dei singoli muscoli ritornando ad una
equazione in cui compare solo una forza, complessiva delle 3. Ciò che adesso manca è la sezione
trasversa dei 3 muscoli.
Il disegno della Figura III.11.42 è tratto dall’“Anatomia del Grey” del 1918, una sezione trasversa
della parte centrale del braccio dove è sicuramente già possibile calcolare l’area del bicipite brachiale
e del brachiale che sono circa le stesse. Esistono moltissimi studi che riportano valori medi per le
PCSA dei vari muscoli. Ovviamente questi valori assoluti si riferiscono a soggetti sedentari: l’ipotesi,
da dimostrare, è che un bodybuilder abbia i muscoli più voluminosi di un sedentario ma che mante-
nendo sempre i medesimi rapporti fra di loro.
Valori che si trovano in letteratura sono:
𝑝𝐵 = 5,1 𝑐𝑚2 ; 𝑝𝐵𝑟 = 5,4 𝑐𝑚2 ; 𝑝𝐵𝑟𝑑 = 1,2 𝑐𝑚2 F III.11.48
Sostituendo a ritroso nelle formule è possibile calcolare il valore di 𝑓 per tutte le inclinazioni di inte-
resse. In Figura III.11.43 il braccio di leva equivalente, media pesata con la sezione trasversa dei
bracci di leva dei 3 muscoli. Si noti come la sezione drasticamente inferiore del brachioradiale de-
termini un contributo minore al braccio di leva, dato che ha una forma più simile a quella degli altri
2 muscoli.
Figura III.11.43 – Il braccio di leva equivalente, media pesata con le sezioni trasverse dei bracci di leva dei singoli muscoli
Il problema di tutti questi calcoli, pero, è concentrarsi su questi perdendo di vista il quadro generale.
Si consideri la F III.11.46: la forza totale generata è proporzionale alla sezione totale complessiva,
ma questo è vero solo se i 3 muscoli si attivano allo stesso modo durante tutto il movimento cioè la
𝑓, la forza generata per unità di area, è per ipotesi identica in tutti i 3 muscoli.
Si immagini che questo non accada, ad esempio che in un certo angolo il brachioradiale sia meno
attivo, cioè che la 𝑓 del brachioradiale sia inferiore a quella degli altri 2 muscoli: la formula non
sarebbe più vera.
Questo per dire che le formule sono una rappresentazione di idee, non sono vere di per sé, sono
vere se le ipotesi su cui si basano si applicano alla realtà. Questo criterio per determinare le forze è

così il criterio della attivazione simultanea, che presuppone che tutti i muscoli si attivino allo stesso
modo, ma ce ne sono altri.
Altri criteri sono:
✓ Un muscolo si attiva maggiormente quanto più la sua leva è vantaggiosa, perciò in certi
angoli di movimento esisterà un muscolo più attivo di altri.
✓ I muscoli si attivano per minimizzare complessivamente le forze in gioco.
✓ I muscoli si attivano per minimizzare l’energia in gioco (e così minimizzare la fatica).
Per ognuno di questi criteri, ma ne esistono altri, si definisce cosa minimizzare ed esistono diversi
algoritmi che in letteratura vengono discussi, anche se la trattazione esula dallo scopo del testo.
Questi criteri introducono una analisi molto più complessa e non risolvibile con formule, sono ne-
cessarie delle simulazioni numeriche. Esistono ovviamente studi che mettono a confronto tutte que-
ste tecniche.
Il criterio dell’attivazione simultanea ha il vantaggio di essere semplice e permettere una trattazione
matematica molto più agevole degli altri.
Un controllo possibile sul metodo descritto nell’articolo è che il valore di 𝑓 calcolato per ogni angolo
di inclinazione non deve mai eccedere il valore 𝑓𝑀𝑎𝑥 che si trova in letteratura: se questo accadesse
il modello non restituirebbe dei valori fisiologicamente realistici, perciò andrebbe rivisto. Se il valore
di 𝑓 rimane inferiore a 𝑓𝑀𝑎𝑥 non significa che il modello sia corretto, ma che almeno non è sicura-
mente errato!
Il controllo della bontà dei dati è una fase tipica di ogni analisi biomeccanica, ed evita di proporre
risultati innovativi e fantastici ma sbagliati.
Per completezza, si consideri un soggetto che nella posizione del disegno di apertura tiene un ma-
nubrio di 10 kg. Con i dati dei bracci di leva a quell’angolazione e delle sezioni fisiologiche si ottiene
che:
𝑃 = 91 𝑁 ; 𝐹𝐵 = 217 𝑁 ; 𝐹𝐵𝑟 = 282 𝑁 ; 𝐹𝐵𝑟𝑑 = 64 𝑁 F III.11.49
Si nota come lo svantaggio meccanico del sistema di leve dell’avambraccio determini, a fronte di
pesi anche modesti, dei livelli di forze in gioco molto elevati, nel totale circa 7 volte superiori alla
forza peso: nel prendere confidenza con questi tipi di problematiche, le prime volte questi risultati
sono abbastanza sconcertanti!
PERCHÉ LE LEVE DEL CORPO UMANO SONO FATTE COSÌ?

Facendo riferimento alla Figura III.11.44 in alto. si riprende la oramai nota “formula della leva” che
si riscrive in una forma differente:
𝑚𝑃 𝑚𝐹 𝐹 1
𝐹= 𝑃 ; 𝑟= → = F III.11.50
𝑚𝐹 𝑚𝑃 𝑃 𝑟
Cioè: se si ha una forza attiva 𝑭 e una forza resistente 𝑷 perpendicolari ad una leva, l’intensità della
forza attiva necessaria per equilibrare quella resistente è dato dal rapporto fra il braccio dileva della
seconda, mP , e quello della prima, 𝑚𝐹 .
Il parametro 𝑟 è il vantaggio meccanico: più 𝑟 è maggiore di 1 e meno intensità di forza attiva si
rende necessaria per equilibrare la forza resistente.
Le leve muscolari sono sempre svantaggiose perché le inserzioni tendinee sul segmento osseo di
interesse sono sempre vicine all’articolazione cioè all’estremo prossimale del segmento mentre il
carico è sempre all’estremo distale: tipicamente il rapporto fra i bracci di leva è di 35:3 se non ancora
più sbilanciato verso quello del carico e così 𝑟 è sempre molto minore di 1. La Figura III.11.44 in alto
è così una tipica leva muscolare che il lettore ha imparato a conoscere.

Figura III.11.44 - In alto una leva muscolare, sempre svantaggiosa, in basso lo spostamento angolare e gli spostamenti
lineari della leva
Esistono però delle ragioni per cui è conveniente che gli arti siano delle leve svantaggiose, illustrato
in basso in Figura III.11.44: a fronte di una escursione angolare 𝜗 si hanno spostamenti lineari diffe-
renti per il carico e per le inserzioni tendinee. Per la F III.8.4 si possono calcolare gli archi di sposta-
mento delle inserzioni della forza muscolare e della forza peso:
𝑑𝐹 = 𝑚𝐹 𝜗 ; 𝑑𝑃 = 𝑚𝑃 𝜗 F III.11.51
Da cui:
𝑑𝐹 𝑚𝐹
= =𝑟 F III.11.52
𝑑𝑃 𝑚𝑃
In questo caso lo spostamento lineare dell’inserzione muscolare risulta molto inferiore al corrispon-
dente della forza peso, ma ancora, per la F III.8.18 si ha:
𝑣𝐹 = 𝑚𝐹 𝜔 ; 𝑣𝑃 = 𝑚𝑃 𝜔 F III.11.53
Da cui:
𝑣𝐹 𝑚𝐹
= =𝑟 F III.11.54
𝑣𝑃 𝑚𝑃
Figura III.11.45 - Accorciamento del muscolo e spostamento dell’estremo distale del segmento

La velocità tangenziale del punto di inserzione della forza attiva è molto minore di quello della forza
peso. Tutto questo significa che il muscolo di Figura III.11.45 si accorcia per una lunghezza molto
minore di quanto non si sposti linearmente l’estremo distale del segmento osseo, e la velocità di
accorciamento risulta molto minore della velocità dello spostamento del medesimo estremo.
In altre parole, piccoli accorciamenti muscolari portano a grandi spostamenti lineari dell’estremo
del segmento osseo che il muscolo fa ruotare, così come piccole velocità di accorciamento musco-
lare portano a grandi velocita dello stesso segmento osseo. Poiché i muscoli hanno una velocità
massima di accorciamento, in questo modo è possibile muovere i vari segmenti ossei a velocità su-
periori a questo limite.
In Figura III.11.46 lo spostamento lineare secondo quanto descritto nel disegno a destra in Figura
III.11.45: si noti come nell’estensione da 50° a 150° dell’avambraccio lo spostamento lineare
dell’estremità dell’avambraccio sia decisamente superiore all’allungamento dei muscoli: da circa 5
a circa 4 volte maggiore rispetto al brachioradiale e da circa 10 a circa 8 volte per brachiale e bicipite
brachiale. Analoghe considerazioni possono essere fatte per le velocità.
Figura III.11.46 – Spostamento lineare dell’estremità dell’avambraccio confrontata con l’accorciamento dei 3 muscoli del
modello di flesso-estensione descritto nel testo
La Natura ha barattato la capacità di generare forza ad un estremo osseo con la capacità di muoverlo
accorciando poco i muscoli e ottenendo grandi velocità terminali con piccole velocità di accorcia-
mento. Si potrebbe sintetizzare tutto questo dicendo che per la sopravvivenza delle specie l’appa-
rato muscolo-scheletrico degli esseri viventi non è fatto per spostare grandi carichi lentamente ma
per spostare il peso del proprio corpo.
Gli arti non sono fatti per sostenere pesi abnormi ma il peso corporeo in movimenti di precisione: la
forza muscolare è in questo senso sovrabbondante, tanto che anche se vi è uno svantaggio nell’uti-
lizzarla, è sempre un “vantaggio” avere muscoli compatti che si accorciano poco nei movimenti della
vita di tutti i giorni. Addirittura, si potrebbe pensare che nelle leve ad uno svantaggio per le forze
corrisponderebbe un vantaggio per le velocità, tanto che sarebbe meglio avere un divario ancora
maggiore fra braccio di leva muscolare e del carico.
Il punto, però, è che non è così: il termine “vantaggio” si riferisce sempre alle forze, e non alle velo-
cità, perché sono le forze che generano le accelerazioni e di conseguenza le velocità
Per mostrare questo si illustra un esperimento concettuale che comunque potrebbe essere realiz-
zato nella pratica, utilizzando la doppia carrucola già vista in precedenza. A sinistra in Figura III.11.47.

Figura III.11.47 - L’esperimento per mostrare che non esistono leve vantaggiose per la velocità
Le due pulegge hanno raggi differenti, 𝑚𝐹 e 𝑚𝑃 , ruotano senza attrito e le loro masse sono trascu-
rabili rispetto alle masse appese, 𝑀𝐹 e 𝑀𝑃 . Su ogni ruota è avvolta una corda il cui peso è trascurabile
che si srotola senza attrito, di lunghezza molto elevata e ai capi di ogni corda le masse generano
delle forze peso che sono equivalenti alla forza attiva 𝑭 e alla resistenza 𝑷.
Figura III.11.48 – Il risultato dell’esperimento
Si rimanda all’appendice il calcolo delle accelerazioni e delle velocità, che derivano dalla F III.9.15
della risoluzione del problema. Il raggio 𝑚𝐹 è fisso ed è pari a 4 cm di lunghezza mentre il raggio 𝑚𝑃
è variabile da 14 cm a 36 cm in modo che 𝑟, il rapporto di svantaggio aumenti, il sistema è costruito
in modo che sia sempre la massa di sinistra ad andare verso il basso e quella di destra verso l’alto

(con le scelte fatte per 𝑚𝐹 e 𝑚𝑃 questo si verifica se la massa 𝑀𝐹 è 10 volte più piccola della massa
𝑀𝑃 , come si evince in appendice).
Si suppongano le due masse bloccate ad una certa altezza, con le corde tese: si lasci il fermo che
tiene immobili le masse, queste si muoveranno. Si calcolano la velocità 𝑣𝐹 e 𝑣𝑃 dopo un tempo con-
venzionale di 0,5 s e il rapporto 𝑣𝑣𝑃 fra i valori assoluti delle velocità (una è infatti negativa)
𝐹
In Figura III.11.48 il risultato dell’esperimento: il raggio della carrucola a cui è attaccata la massa 𝑀𝑃
costituisce il braccio della forza resistente della leva equivalente: aumentando questo braccio di leva
è vero che aumenta il divario, e così il rapporto, fra la velocità di risalita della massa 𝑀𝑃 e quello di
discesa della massa 𝑀𝐹 con la prima sempre più veloce della seconda, ma le velocità assolute di
salita e discesa delle due masse diminuiscono: all’aumentare di 𝑟 di fatto aumenta solo il rapporto
fra le velocità, ma entrambe vanno sempre più a diminuire, a dimostrazione che 𝑟 sia un fattore di
svantaggio e non di vantaggio!
Figura III.11.49 – Una simulazione
In Figura III.11.49 una rappresentazione di quello che accade 0,5 s dopo che le due masse sono la-
sciate libere dalla posizione di sinistra: più il diametro della carrucola grande aumenta, più lenta-
mente le due masse si spostano: un conto è il rapporto fra le velocità, un conto i valori assoluti delle
velocità.
CASO STUDIO – IL ROBOT

Si illustra lo studio biomeccanico completo del modello di base della biomeccanica occupazionale,
una branca della medicina del lavoro che studia le forze in gioco nelle attività lavorative usuali. In
Figura III.11.50 Il modello che verrà analizzato e che permetterà tutta una serie di considerazioni
utili nella risoluzione pratica di questi modelli: il lettore dovrà, se vuole comprendere a pieno l’eser-
cizio, rifarlo con tutti i passaggi che, come verrà mostrato, consistono nella ripetizione in cascata del
solito procedimento.
Si comprende che l’assimilazione dell’importanza di questo procedimento da parte del lettore passi
per una certa “dose” di pratica nei calcoli, però una trattazione sulle leve muscolari non può esimersi
da trattare questo argomento.
Il modello rappresenta un soggetto che muove un oggetto, poiché i parametri sono molti si preferi-
sce suddividerli su due schemi per comodità:
✓ Vale l’ipotesi di quasi-staticità: si ricorda cioè che il movimento del soggetto è sufficiente-
mente “lento” che è possibile non considerare le accelerazioni indotte dalle forze sul si-
stema, come se si dovessero analizzare sequenze di fotografie.

✓ Il modello consiste di 6 link, ogni link si identifica con un indice 𝑖 = 1 … 6.
✓ Sono presenti 6 cerniere, pertanto 18 GdL e 12 GdV da cui il sistema ha 6 GdL e così 6
coordinate 𝜗𝑖 per indentificare l’angolo di inclinazione del link i-esimo. Si utilizzano coordi-
nate angolari assolute, cioè l’inclinazione di ogni link è rispetto all’asse orizzontale e non
relativo al link precedente. È una scelta che rende più semplici i calcoli: a seconda del con-
testo si preferirà l’una o l’altra modalità.
✓ Ogni link ha una lunghezza pari a 𝐿𝑖 e una massa 𝑀𝑖 posta ad una distanza 𝑙𝑖 dall’articola-
zione prossimale, nel relativo CoM. La massa sull’end effector, cioè sull’estremo distale
della catena, vale 𝑀.
✓ Su ogni link agisce una sola forza 𝐹𝑖 : dato che ogni link ha un grado di libertà (può ruotare
intorno alla propria cerniera prossimale) questa forza ha il compito di tenerlo immobile. Se
fossero presenti più forze su uno stesso link il problema diventerebbe iperstatico.
Per ogni link, per calcolare l’equilibrio dei momenti meccanici intorno al polo di rotazione
è necessario conoscere per qualsiasi inclinazione di un link, i valori del braccio di leva di ogni
forza in gioco, cioè di conoscere 𝑚𝑖 (𝜗𝑖 ). Si ipotizza di avere questa informazione, ottenuta
da altri studi, pertanto il momento meccanico generato dalla forza intorno al perno della
puleggia è sempre pari a 𝜏𝑖 = 𝑚𝑖 (𝜗𝑖 )𝐹𝑖
In questo modo il procedimento di calcolo delle forze in gioco diventa generale, deman-
dando ai singoli modelli articolari il calcolo puntuale sulla base dei bracci di leva. Si rappre-
senta tutto questo con il fatto che ogni link ha sull’estremo prossimale una puleggia, di
raggio pari a 𝑚𝑖 , solidale con il link stesso su cui si avvolge un cavo: la tensione 𝐹𝑖 sul cavo
sia sempre perpendicolare alla puleggia e il il momento meccanico generato dalla forza in-
torno al perno della puleggia è sempre pari a 𝜏𝑖 = 𝑚𝑖 𝐹𝑖 .indipendentemente dall’inclina-
zione del link.
Figura III.11.50 - Il modello biomeccanico da analizzare
Si procede pertanto alla risoluzione del modello, al calcolo delle forze necessarie per mantenerlo in
equilibrio rotazionale e traslazionale per qualsiasi configurazione delle inclinazioni angolari.
Quest’ultimo punto è una scelta per evitare complessi calcoli che nulla aggiungerebbero in questa
sede alle considerazioni sull’esercizio dato che viene utilizzato per spiegare l’approccio a questi pro-
blemi: si immagini di avere pertanto a disposizione,

LINK #1 – AVAMBRACCIO
Figura III.11.51 – Il modello di avambraccio
A sinistra in Figura III.11.51 il modello di avambraccio da analizzare, con il sistema di riferimento

centrato sulla cerniera prossimale cioè sul gomito. Le forze in gioco:
✓ La forza 𝑭𝟏 che rappresenta un flessore dell’avambraccio, di cui è nota la direzione e il verso
ma non l’intensità.
✓ La forza della reazione vincolare dell’articolazione, 𝑹𝟏 , che rappresenta la forza con cui
viene compressa l’articolazione. Non sono note le sue componenti lungo gli assi, pertanto
sullo schema vengono disegnate queste forze con lunghezza arbitraria per averne evidenza
(di conseguenza 𝑹𝟏 , è un vettore di lunghezza e inclinazione arbitrarie) ma saranno i calcoli
che determineranno quanto valgono.
✓ Le forze peso dovute alla massa del carico e dell’avambraccio.
Le equazioni dell’equilibrio sono, pertanto (la prima è l’equilibrio dei momenti, la seconda delle
forze):
𝑚1 𝐹1 − 𝑀1 𝑔𝑙1 𝑐𝑜𝑠 𝜗1 − 𝑀𝑔𝐿1 𝑐𝑜𝑠 𝜗1 = 0
F III.11.55
𝑭𝟏 + 𝑀1 𝒈 + 𝑀𝒈 + 𝑹𝟏 = 0
Si noti come la forza muscolare sia sempre perpendicolare al suo braccio semplificando i calcoli,
mentre il braccio di leva delle forze peso è sempre la distanza orizzontale della forza dal centro di
rotazione. Facendo riferimento alla prima equazione si ha:
𝑚1 𝐹1 = 𝑀1 𝑔𝑙1 𝑐𝑜𝑠 𝜗1 + 𝑀𝑔𝐿1 𝑐𝑜𝑠 𝜗1
F III.11.56
𝑹𝟏 = −(𝑭𝟏 + 𝑀1 𝒈 + 𝑀𝒈)
Da cui:
𝑀1 𝑙1 𝑐𝑜𝑠 𝜗1 + 𝑀𝐿1 𝑐𝑜𝑠 𝜗1
𝐹1 = 𝑔
𝑚1 F III.11.57
𝑹𝟏 = −(𝑭𝟏 + 𝑀1 𝒈 + 𝑀𝒈)
Si consideri adesso la seconda equazione della F III.11.56: questa si scompone in due equazioni sca-
lari:
𝑅1𝑥 = −𝐹1𝑥 ; 𝑅1𝑦 = −(𝐹1𝑦 − 𝑀1 𝑔 − 𝑀𝑔) F III.11.58
Per ottenere i valori delle due componenti, però, è necessario conoscere le componenti 𝐹1𝑥 e F1y
ma per avere questi dati è necessario conoscere la geometria dell’articolazione, cioè come sia incli-
nata la forza 𝑭𝟏 in funzione dell’angolo ϑ1 . Tipicamente, però, ciò che si vuole conoscere in una
analisi biomeccanica è solo l’intensità delle forze muscolari, pertanto il calcolo di 𝐑 𝟏 ha senso solo
se necessario per la determinazione delle forze muscolari. In questo caso non è necessario cono-
scere il valore di 𝐑 𝟏 per determinare quello di 𝐅𝟏 pertanto 𝐑 𝟏 rimane nella forma simbolica della
seconda equazione della F III.11.57.

NOTA – IL CENTRO DI MASSA
Una importante considerazione sulla prima equazione che conferma quanto già studiato: Si defini-
scono le quantità:
𝑙1′ = 𝑙1 𝑐𝑜𝑠 𝜗1 ; 𝐿′1 = 𝐿1 𝑐𝑜𝑠 𝜗1 ; 𝑀1𝑇𝑜𝑡 = 𝑀1 + 𝑀 F III.11.59
Le prime due sono riportate a destra in Figura III.11.51 e sono le distanze orizzontali fra il centro di
rotazione e il punto di applicazione delle masse, la terza è la massa totale che è “appesa” al link #1.
La prima della F III.11.56 si riscrive come:
𝑚1 𝐹1 = 𝑔(𝑀1 𝑙1′ + 𝑀𝐿′1 )
𝑀1 𝑙1′ + 𝑀𝐿′1 F III.11.60
𝑚1 𝐹1 = 𝑔(𝑀1 + 𝑀) ( )
𝑀1 + 𝑀
Nell’ultimo passaggio si è moltiplicato e diviso per la somma delle masse relative al link #1, cioè per
M1Tot : ricordando la definizione di CoM, il termine nella parentesi a destra altro non è che la coor-
dinata orizzontale del CoM del sistema composto dalle masse M1 e 𝑀, cioè si definisce:
𝑀1 𝑙1′ + 𝑀𝐿′1
𝑐1𝑥 = F III.11.61
𝑀1 + 𝑀
Sostituendo la precedente nell’ultima della F III.11.60 si ha:
𝑚1 𝐹1 = 𝑔𝑀1𝑇𝑜𝑡 𝑐1𝑥 F III.11.62
In altre parole, come volevasi dimostrare, l’equilibrio rotazionale del link consiste nella ricerca
dell’intensità della forza 𝑭𝟏 che permette di generare un contro-momento di valore opposto a quello
del momento delle masse poste nel CoM del sistema.
LINK #2 – BRACCIO
A sinistra in Figura III.11.52 il modello di braccio da analizzare, con il sistema di riferimento centrato
sulla cerniera prossimale cioè sulla spalla. Non si riportano le indicazioni di 𝑙2 e 𝐿2 dando per scon-
tato che il lettore abbia oramai capito a cosa si riferiscono. Le forze in gioco sono:
✓ La forza 𝑭𝟐 che rappresenta un estensore del braccio, di cui è nota la direzione e il verso
ma non l’intensità.
✓ La forza della reazione vincolare dell’articolazione, 𝑹𝟐 , che rappresenta la forza con cui
viene compressa l’articolazione. Valgono le stesse considerazioni fatte per 𝑹𝟏 , per cui viene
disegnata come un vettore di lunghezza e inclinazione arbitrarie.
Figura III.11.52 – Il modello di braccio
✓ La forza −𝑭𝟏 che ha direzione ed intensità pari a quelle di 𝑭𝟏 ma verso opposto, per la terza
legge di Newton: se 𝑭𝟏 agisce dal primo corpo verso il secondo, analogamente dovrà esserci

una interazione uguale ed opposta dal secondo corpo verso il primo. -𝑭𝟏 agisce dall’altro
capo del tirante presente nel disegno
✓ Analogamente, la forza −𝑹𝟏 che agisce sulla cerniera prossimale dell’avambraccio e così
sulla cerniera distale del braccio.
Le equazioni di equilibrio:
𝑚2 𝐹2 − 𝑀2 𝑔𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝜗2 + 𝑚𝑎 𝐹1 − 𝑚𝑏 𝑅1 = 0
F III.11.63
𝑭𝟏 + 𝑀2 𝒈 + (−𝑭𝟏 ) + (−𝑹𝟏 ) + 𝑹𝟐 = 0
Nella prima equazione della precedente non sono noti i valori dei bracci di leva ma e mb , oltre al
valore dell’intensità di 𝑹𝟏 . Si consideri il disegno a destra nella Figura III.11.52 dove si è sostituito a
−𝐑 𝟏 il valore dato dalla seconda della F III.11.56, cioè 𝐅𝟏 + M1 𝐠 + M𝐠:
Facendo riferimento al disegno, si riscrive pertanto l’equazione dell’equilibrio rotazionale:
𝑚2 𝐹2 − 𝑀2 𝑔𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝜗2 + 𝑚𝑎 𝐹1 − 𝑚𝑐 𝐹1 − (𝑀1 + 𝑀)𝑔𝐿2 𝑐𝑜𝑠 𝜗2 = 0 F III.11.64
Il lettore stia sempre attento ai segni dei momenti, dato che determinano i versi delle rotazioni. Si
consideri il termine:
𝑚𝑎 𝐹1 − 𝑚𝑐 𝐹1 = −(𝑚𝑐 − 𝑚𝑎 )𝐹1 = −𝑚1 𝐹1 F III.11.65
I singoli bracci di leva ma e m𝑐 non sono noti, ma la differenza mc − ma è pari al braccio di leva della
forza 𝑭𝟏 che agisce intorno al gomito. Pertanto, sostituendo la precedente nella Errore. L'origine
riferimento non è stata trovata. si ha:
𝑚2 𝐹2 − 𝑀2 𝑔𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝜗2 − 𝑚1 𝐹1 − (𝑀1 + 𝑀)𝑔𝐿2 𝑐𝑜𝑠 𝜗2 = 0 F III.11.66
Ma questo termine è noto dalla risoluzione dell’avambraccio, pertanto si sostituisce nella prece-
dente la prima della F III.11.56, da cui:
𝑚2 𝐹2 − 𝑀2 𝑔𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝜗2 − 𝑔(𝑀1 𝑙1 + 𝑀𝐿1 ) 𝑐𝑜𝑠 𝜗1 − (𝑀1 + 𝑀)𝑔𝐿2 𝑐𝑜𝑠 𝜗2 = 0 F III.11.67
Si riorganizzano i termini nel modo seguente:

𝑚2 𝐹2 = 𝑀2 𝑔𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝜗2 + 𝑔𝑀1 (𝑙1 𝑐𝑜𝑠 𝜗1 + 𝐿2 𝑐𝑜𝑠 𝜗2 )
F III.11.68
+ 𝑔𝑀(𝐿1 𝑐𝑜𝑠 𝜗1 + 𝐿2 𝑐𝑜𝑠 𝜗2 )
In questa equazione solo l’intensità della forza 𝑭𝟐 non è nota, pertanto è possibile scrivere:
𝑀2 𝑔𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝜗2 + 𝑀1 (𝑙1 𝑐𝑜𝑠 𝜗1 + 𝐿2 𝑐𝑜𝑠 𝜗2 ) + 𝑀(𝑙1 𝑐𝑜𝑠 𝜗1 + 𝐿2 𝑐𝑜𝑠 𝜗2 )
𝐹2 = 𝑔 F III.11.69
𝑚2
In pratica non c’è bisogno di conoscere i valori dei bracci di leva ma e mb e l’intensità di 𝑹𝟏 per
determinare l’intensità della forza F2 . Si consideri adesso la seconda equazione della F III.11.63 e si
sostituisca ad 𝐑 𝟏 il valore determinato nel passo precedente nella F III.11.56:
𝑭𝟐 + 𝑀2 𝒈 + (−𝑭𝟏 ) + 𝑭𝟏 + 𝑀1 𝒈 + 𝑀𝒈 + 𝑹𝟐 = 0 F III.11.70
Da cui:
𝑭𝟐 + 𝑀2 𝒈 + 𝑀1 𝒈 + 𝑀𝒈 + 𝑹𝟐 = 0 F III.11.71
Si noti come sia 𝐑 𝟏 che 𝑭𝟏 che comparivano con segno negativo di fatto spariscono e rimangono al
loro posto solo le forze peso. Infine:
𝑹𝟐 = −(𝑭𝟐 + 𝑀2 𝒈 + 𝑀1 𝒈 + 𝑀𝒈) F III.11.72
Come per 𝐑 𝟏 , la forza 𝐑 𝟐 si scompone in due equazioni scalari:
𝑅1𝑥 = −𝐹2𝑥 ; 𝑅2𝑦 = −(𝐹2𝑦 − 𝑀2 𝑔 − 𝑀1 𝑔 − 𝑀𝑔) F III.11.73
Anche in questo caso, per ottenere i valori delle due componenti è necessario conoscere le compo-
nenti 𝐹2𝑥 e F2y ma per avere questi dati è necessario conoscere la geometria anche di questa

articolazione, cioè come sia inclinata la forza 𝑭𝟐 in funzione dell’angolo ϑ2 . Come fatto per 𝐑 𝟏 , si
lascia 𝐑 𝟐 in forma simbolica.
Sintetizzando quanto fatto, a sinistra in Figura III.11.53 cosa succede quando si considerano insieme
braccio ed avambraccio: nel caso dell’avambraccio la forza muscolare 𝐅𝟏 e la reazione vincolare 𝐑 𝟏
erano due forze esterne al sistema, mentre in questo nuovo sistema composto da due corpi sono
invece interne e così si elidono con le controparti di segno opposto.
Figura III.11.53 – Il modello di braccio e avambraccio
Il nuovo sistema, pertanto, è riportato a destra. Si noti come le forze esterne adesso sono la forza di
reazione vincolare 𝐑 𝟐 sulla spalla e la forza muscolare 𝐅𝟐 , oltre naturalmente a tutte le forze peso:
a quelle dell’avambraccio si aggiunge quella del braccio.
Si riscrive la F III.11.68:
𝑚2 𝐹2 = 𝑀2 𝑔𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝜗2 + 𝑀1 𝑔(𝑙1 𝑐𝑜𝑠 𝜗1 + 𝐿2 𝑐𝑜𝑠 𝜗2 ) + 𝑀𝑔(𝐿1 𝑐𝑜𝑠 𝜗1 + 𝐿2 𝑐𝑜𝑠 𝜗2 ) F III.11.74
I termini a destra sono i momenti meccanici delle varie forze peso rispetto alla spalla, come risulta
chiaro dal disegno a destra della Figura III.11.53:
✓ Il termine 𝑀2 𝑔𝑙2 cos 𝜗2 è il momento della forza peso 𝑀2 𝑔 a distanza 𝑙2 cos 𝜗2 dalla spalla.
✓ Il termine 𝑀1 𝑔(𝑙1 cos 𝜗1 + 𝐿2 cos 𝜗2 ) è il momento della forza peso 𝑀1 𝑔 a distanza
𝑙1 cos 𝜗1 + 𝐿2 cos 𝜗2 dalla spalla.
✓ Il termine 𝑀𝑔(𝐿1 cos 𝜗1 + 𝐿2 cos 𝜗2 ) è il momento della forza peso 𝑀𝑔 a distanza
𝐿1 cos 𝜗1 + 𝐿2 cos 𝜗2 dalla spalla.
Da cui:
𝑀2 𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝜗2 + 𝑀1 (𝑙1 𝑐𝑜𝑠 𝜗1 + 𝐿2 𝑐𝑜𝑠 𝜗2 ) + 𝑀(𝐿1 𝑐𝑜𝑠 𝜗1 + 𝐿2 𝑐𝑜𝑠 𝜗2 )
𝐹2 = 𝑔 F III.11.75
𝑚2
Cioè:
✓ Nel primo link il momento della forza 𝑭𝟏 intorno all’articolazione (del gomito) doveva equi-
librare il momento di tutte le forze peso che altrimenti ruoterebbero intorno all’articola-
zione stessa.
✓ Nel secondo link (che ha il primo collegato) il momento della forza 𝑭𝟐 intorno all’articola-
zione (della spalla) deve equilibrare il momento di tutte le forze peso che altrimenti ruote-
rebbero intorno a questa articolazione, pertanto le forze peso sono maggiori e a distanze
differenti.
NOTA – IL CENTRO DI MASSA

Come fatto per il primo link, si definiscono le seguenti quantità che si aggiungono a quelle della F
III.11.59

𝑙2′ = 𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝜗2 ; 𝐿′2 = 𝐿2 𝑐𝑜𝑠 𝜗2 ; 𝑀2𝑇𝑜𝑡 = 𝑀2 + 𝑀1 + 𝑀 F III.11.76
In questo modo la F III.11.74 diventa:

′ ′ ′ ′ ′
𝑚2 𝐹2 = 𝑀2 𝑔𝑙2 + 𝑔𝑀1 (𝑙1 + 𝐿2 ) + 𝑔𝑀 (𝐿1 + 𝐿1 ) F III.11.77
Si moltiplica e si divide per M2Tot , lasciando i termini esplicitati al denominatore:

′ ′ ′ ′ ′
𝑀2 𝑔𝑙2 + 𝑔𝑀1 (𝑙1 + 𝐿2 ) + 𝑔𝑀 (𝐿1 + 𝐿1 )
𝑚2 𝐹2 = 𝑀2𝑇𝑜𝑡 F III.11.78
𝑀2 + 𝑀1 + 𝑀
Ricordando la definizione di CoM, il termine frazionario non è che la coordinata orizzontale del CoM
del sistema composto dalle masse M1 , M2 e 𝑀, cioè si definisce:
𝑀2 𝑔𝑙2′ + 𝑔𝑀1 (𝑙1′ + 𝐿′2 ) + 𝑔𝑀(𝐿′1 + 𝐿′1 )
𝑐2𝑥 = F III.11.79
𝑀2 + 𝑀1 + 𝑀
Sostituendo la precedente nella F III.11.77 si ha:
𝑚2 𝐹2 = 𝑔𝑀2𝑇𝑜𝑡 𝑐2𝑥 F III.11.80
In altre parole, come volevasi dimostrare, l’equilibrio rotazionale del link consiste nella ricerca
dell’intensità della forza 𝑭𝟐 che permette di generare un contro-momento di valore opposto a quello
del momento delle masse poste nel CoM del sistema.
Si definiscono le quantità:
𝑙2′ = 𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝜗1 ; 𝐿′2 = 𝐿2 𝑐𝑜𝑠 𝜗1 ; 𝑀2𝑇𝑜𝑡 = 𝑀2 + 𝑀1 + 𝑀 F III.11.81
Si riscrive la prima della
LINK #3 - TRONCO
A questo punto risulta chiaro che l’analisi di questo link ricalca quella del precedente: analizzando il
singolo link costituito dal tronco comparirà le forze −𝑭𝟐 e −𝑹𝟐 di cui non si conoscono i bracci di
leva, ma sostituendo a −𝑹𝟐 il suo valore esplicito si otterranno equazioni dove non compaiono ele-
menti incogniti: questo accade perché adesso le forze −𝑭𝟐 e −𝑹𝟐 sono interne al sistema e si eli-
dono con le rispettive controparti 𝑭𝟐 e 𝑹𝟐 .
Figura III.11.54 – Il modello di braccio, avambraccio e tronco
Il risultato finale è descritto in Figura III.11.54 dove il sistema è adesso composto da tutte le forze
esterne che agiscono sul sistema: le forze peso e le forze 𝑭𝟑 e 𝑹𝟑 . Sulla falsariga delle due analisi
precedenti e dei dati in figura è possibile pertanto scrivere gli equilibri rotazionale e traslazionale
come:

𝑀3 𝑔𝑙3 𝑐𝑜𝑠 𝜗3
+𝑀2 𝑔(𝑙2 𝑐𝑜𝑠 𝜗2 + 𝐿3 𝑐𝑜𝑠 𝜗3 )
𝑚3 𝐹3 =
+𝑀1 𝑔(𝑙1 𝑐𝑜𝑠 𝜗1 + 𝐿2 𝑐𝑜𝑠 𝜗2 + 𝐿3 𝑐𝑜𝑠 𝜗3 )
F III.11.82
+𝑀𝑔(𝐿1 𝑐𝑜𝑠 𝜗1 + 𝐿2 𝑐𝑜𝑠 𝜗2 + +𝐿3 𝑐𝑜𝑠 𝜗3 )
𝑹𝟑 = −(𝑭𝟑 + 𝑀3 𝒈 + 𝑀2 𝒈 + 𝑀1 𝒈 + 𝑀𝒈)
In altre parole, le equazioni dell’equilibrio hanno per ogni link la stessa forma, a cui si aggiungono di
volta in volta le componenti delle forze esterne, forze peso in questo caso, con masse e lunghezze.
ALGORITMO PER LA RISOLUZIONE

È possibile generalizzare i passi per il calcolo delle forze muscolari di ogni link di una catena cinema-
tica in una forma generale composta da due fasi, facendo riferimento alla Figura III.11.55 come
esempio.
Figura III.11.55 – La risoluzione di un link qualsiasi
FASE #1 – CALCOLO DEI MOMENTI MECCANICI DELLE FORZE ESTERNE:

✓ Si considera una articolazione, cioè il centro di rotazione di un link e tutti i link a monte di
questo, fino all’estremo distale della catena cinematica. Questo è il sistema da analizzare.
✓ Si considerano tutte le forze esterne al sistema non muscolari che agiscono sul link della
catena. Queste sono M1 g, M2 g, M3 g e M4 g. Tutte le forze muscolari e le reazioni muscolari
relative alle articolazioni interne alla catena sono, appunto, forze interne e per ognuna esi-
ste una controparte uguale e contraria per la terza legge di Newton.
✓ Si calcola il relativo momento meccanico totale intorno al centro di rotazione. Questo è pari
all’intensità di ogni forza moltiplicata per la distanza orizzontale rispetto al centro di rota-
zione, cioè nel caso della Figura III.11.55:
𝜏𝐸𝑥𝑡𝑇𝑜𝑡 = 𝑙1 𝑀1 𝑔 + 𝑙2 𝑀2 𝑔 + 𝑙3 𝑀3 𝑔 + 𝑙4 𝑀4 𝑔 F III.11.83
Le distanze sono state calcolate ai passi precedenti

✓ Si passa al link successivo fino ad esaurirli tutti.
In altre parole, per calcolare il momento meccanico delle forze esterne non muscolari intorno ad
una articolazione non vi è la necessità di conoscere alcuna forza muscolare.
FASE #2 – CALCOLO DELLE FORZE MUSCOLARI CHE AGISCONO SULLE SINGOLE ARTICOLAZIONI
✓ Si considera nuovamente una articolazione, il centro di rotazione di un link e tutti i link a
monte di questo, fino all’estremo distale della catena cinematica. Su questo sistema agi-
scono delle forze muscolari esterne, nel caso della Figura III.11.55 questo vale:
𝜏𝐹 = 𝑚𝑎 (𝜗)𝐹𝑎 + 𝑚𝑏 (𝜗)𝐹𝑏 + 𝑚𝑐 (𝜗)𝐹𝑐 + 𝑚𝑑 (𝜗)𝐹𝑑 F III.11.84
✓ Indipendentemente, però, dalla complessità dell’articolazione, si deve sempre verificare

che:
𝜏𝐹 = 𝜏𝐸𝑥𝑡𝑇𝑜𝑡 F III.11.85

Cioè:
𝜏𝐹 = 𝑚𝑎 (𝜗)𝐹𝑎 + 𝑚𝑏 (𝜗)𝐹𝑏 + 𝑚𝑐 (𝜗)𝐹𝑐 + 𝑚𝑑 (𝜗)𝐹𝑑 = 𝜏𝐸𝑥𝑡𝑇𝑜𝑡 F III.11.86
Separando le due tipologie di calcolo è possibile utilizzare su una data articolazione modelli differenti
per testare descrizioni biomeccaniche più o meno complesse, ad esempio modelli isostatici come
iperstatici a molte o moltissime forze, con i bracci di leva dedotti dalla geometria del modello o da
dati sperimentali.
Questa modularità è possibile perché indipendentemente dalle forze muscolari in gioco su una data
articolazione, queste devono comunque contrastare sempre le medesime forze esterne rispetto alla
data articolazione.
Figura III.11.56 – La risoluzione di un link qualsiasi
In Figura III.11.57 il modello finale da analizzare: scopo della prima fase dell’algoritmo è determinare
i momenti 𝜏𝑖 con 𝑖 = 1 … 6. I primi 3 sono stati determinati, come esercizio si lascia al lettore termi-
nare l’analisi.

APPENDICE – IL MODELLO DI FLESSIONE DELL’AVAMBRACCIO
Per completezza di trattazione verranno descritti i passaggi matematici necessari per ottenere il ri-
sultato del modello considerato in “A Biomechanical Model For Flexion Torques Of Human Arm Mu-
scles As A Function Of Elbow Angle
Figura III.11.57 - Il modello da analizzare
Per maggior chiarezza si è ridisegnato in Figura III.11.57 il modello dell’articolo con la stessa nota-
zione: questo consiste di un braccio e di un avambraccio modellati come aste rigide senza peso che
si articolano con un perno che simula un gomito: il sistema prevede pertanto la flesso-estensione
ma non la prono-supinazione. Di fatto, il segmento dell’avambraccio simula la sola ulna e il bicipite
brachiale risulta inserito in questa e non nel radio, ma non essendo presente la prono-supinazione
questa semplificazione è accettabile:
✓ Origine ed inserzione del muscolo sono posti rispettivamente alle distanze A e B dal gomito.
✓ I segmenti a e b sono utilizzati per tenere di conto del volume delle ossa.
✓ Il modello tiene conto anche della lunghezza del tendine prossimale e del tendine distale di
ogni muscolo.
Il muscolo del disegno si collega all’omero tramite due tendini, prossimale e distale rispettivamente
di lunghezza 𝑙𝑡1 e 𝑙𝑡2 . Per una più completa rappresentazione della realtà i tendini si collegano a due
segmenti di lunghezza 𝑎 e 𝑎 perpendicolari al braccio e avambraccio rispettivamente. Questi due
segmenti si trovano a distanza 𝐴 e 𝐵 dal gomito.
Figura III.11.58 – Forza e rispettiva retta d’azione
In Figura III.11.58 la trazione della forza 𝑭 generata dal muscolo sull’inserzione sull’avambraccio: se
si considera la retta d’azione, è evidente che la quantità ℎ(𝛼) sia proprio il braccio di leva, cioè la
minima distanza della retta d’azione dal centro di rotazione del gomito, quantità ovviamente varia-
bile al variare dell’angolo 𝛼 di flesso-estensione. Lo scopo del modello è così definire, per qualsiasi
𝛼 il valore di ℎ(𝛼)

Il fatto che i due tendini non si inseriscano direttamente sul braccio e sull’avambraccio determina la
presenza dei due angoli aggiuntivi epsilon, ε, e delta, δ. Applicando la trigonometria delle scuole
superiori ai rispettivi triangoli rettangoli si ha:
𝑎 𝑏
𝜀 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 ; 𝛿 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 F III.11.87
𝐴 𝐵
Figura III.11.59 – Calcolo dell’angolo 𝝓
Sempre riferendosi ai rispettivi triangoli rettangoli si ha:

𝐴 𝐵
𝐴′ = ; 𝐵′ = F III.11.88
𝑐𝑜𝑠 𝜀 𝑐𝑜𝑠 𝛿
Per il calcolo di ℎ(𝛼) si utilizzerà un angolo di supporto, indicato nel disegno con phi, 𝜙. Dalla Figura
III.11.59 in alto si ha:
𝛼′ = 𝛼 − 𝜀 − 𝛿 F III.11.89
′
In basso in Figura III.11.59 si è proseguito il segmento B e su di esso si è disegnata la perpendicolare
a questo passante per il vertice opposto all’angolo φ. In questo modo il triangolo che ha come lati
B ′ + D, 𝐿, 𝐶 è sicuramente rettangolo. Si ha:
𝐶
𝑡𝑎𝑛 𝜙 = F III.11.90
𝐵′ +𝐷
Si consideri il triangolo che ha come lati 𝐴′ , 𝐷, 𝐶 anch’esso rettangolo per come è stato costruito:
l’angolo phi (sì, è una variante della solita lettera greca…), 𝜑, è pari all’angolo piatto, 180° in gradi o
π in radianti, meno l’angolo α. Cioè:
𝜑 = 𝜋 − 𝛼′ F III.11.91
I due lati C e D si ottengono con la trigonometria:
𝐶 = 𝐴′ 𝑠𝑖𝑛 𝜑 = 𝐴′ 𝑠𝑖𝑛(𝜋 − 𝛼 ′ ) ; 𝐷 = 𝐴′ 𝑐𝑜𝑠 𝜑 = 𝐴′ 𝑐𝑜𝑠(𝜋 − 𝛼 ′ ) F III.11.92
Da cui, applicando le regole della trigonometria si ha:

𝐶 = 𝐴′ 𝑠𝑖𝑛 𝛼 ′ ; 𝐷 = −𝐴′ 𝑐𝑜𝑠 𝛼 ′ F III.11.93

Si sostituisce la precedente nella F III.11.90 e si ottiene:
𝐴′ 𝑠𝑖𝑛 𝛼 ′
𝑡𝑎𝑛 𝜙 = F III.11.94
𝐵′ − 𝐴′ 𝑐𝑜𝑠 𝛼 ′
In questa si sostituisce la F III.11.89 e si ha:
𝐴′ 𝑠𝑖𝑛(𝛼 − 𝜀 − 𝛿)
𝑡𝑎𝑛 𝜙(𝛼) = F III.11.95
𝐵′ − 𝐴′ 𝑐𝑜𝑠(𝛼 − 𝜀 − 𝛿)
L’angolo ϕ dipende dall’angolo α, a cui la notazione ϕ(α).
Figura III.11.60 – Calcolo di 𝒉(𝛂)
Facendo riferimento alla Figura III.11.60, il triangolo che ha come lati B ′ e h(α) è rettangolo per
costruzione, perciò vale:
ℎ(𝛼) = 𝐵′ 𝑐𝑜𝑠 𝜙(𝛼) F III.11.96
Anche per un modello biomeccanico così apparentemente banale il risultato è una serie di formule
non banali ed è importante soffermarsi sul comprendere perché questo accade:
✓ Il corpo umano è composto da segmenti, le ossa, che ruotano intorno a degli snodi, le arti-
colazioni. Segmenti che ruotano fra di sé per ottenere degli spostamenti lineari delle estre-
mità: in altre parole, spostamenti angolari per ottenere spostamenti lineari, angoli e di-
stanze, è giocoforza che nella formula compaiano le funzioni trigonometriche.
✓ Nella formula oltre all’angolo di inclinazione α compaiono anche dei parametri, in questo
caso A’, B’, ε, δ che permettono di ottenere un risultato generale: sostituendo a questi i
valori numerici puntuali si ottiene un risultato particolare.
Non deve stupire, pertanto, che qualsiasi modello biomeccanico sia sempre non banale. Si lascia al
lettore la determinazione del braccio di leva della forza peso

APPENDICE – ACCELERAZIONE DELLA CARRUCOLA A DOPPIA PULEGGIA
Le accelerazioni delle due masse si ricavano dalla F III.9.15:
𝑀𝐹 𝑚𝐹 − 𝑀𝑃 𝑚𝑃 𝑀𝐹 𝑚𝐹 − 𝑀𝑃 𝑚𝑃
𝑎𝐹 = −𝑚𝐹 2 2 ; 𝑎𝑃 = 𝑚𝑃 F III.11.97
𝑀𝐹 𝑚𝐹 + 𝑀𝑃 𝑚𝑃 𝑀𝐹 𝑚𝐹2 + 𝑀𝑃 𝑚𝑃2
Ovviamente una accelerazione è verso il basso e una verso l’alto, pertanto devono avere segni op-
posti, poi i dati del problema decreteranno quale delle due sarà effettivamente negativa. Si ese-
guono i seguenti passaggi per arrivare ad una formulazione he dipenda dal rapporto fra i raggi delle
carrucole e dal rapporto fra le masse
𝑚𝑃 𝑚
𝑀𝐹 − 𝑀𝑃 𝑀𝐹 𝐹 − 𝑀𝑃
𝑚𝐹 𝑚𝑃
𝑎𝐹 = − ; 𝑎𝑃 = 𝑚𝑃2
𝑚𝑃 2 𝑚𝐹 2
𝑀𝐹 + 𝑀𝑃 ( ) 𝑀𝐹 ( ) + 𝑀𝑃
𝑚𝐹 𝑚𝑃
F III.11.98
𝑀𝑃 1 𝑀𝑃
1−𝑟 −
𝑀𝐹 𝑟 𝑀𝐹
𝑎𝐹 = ; 𝑎𝑃 =
𝑀𝑃 2 1 𝑀𝑃
1+ 𝑟 +
𝑀𝐹 𝑟 2 𝑀𝐹
Si definisce la quantità:
𝑀𝑃
𝑚= F III.11.99
𝑀𝐹
Da cui:
1
1 − 𝑟𝑚 −𝑚
𝑎𝐹 = − ; 𝑎 = 𝑟
2 𝑃
1 F III.11.100
1 + 𝑚𝑟 +𝑚
𝑟2
Infine:
1 − 𝑟𝑚 1 1 − 𝑟𝑚
𝑎𝐹 = − ; 𝑎𝑃 = F III.11.101
1 + 𝑚𝑟 2 𝑟 1 + 𝑚𝑟 2
Per avere aF < 0 cioè la massa 𝑀𝐹 che va verso il basso si deve avere:
1
1 − 𝑟𝑚 > 0 → 𝑚 < F III.11.102
𝑟
Poiché le accelerazioni sono costanti, è possibile calcolare le velocità delle due masse:
𝑣𝐹 = 𝑎𝐹 𝑡 ; 𝑣𝑃 = 𝑎𝑃 𝑡 F III.11.103

CAPITOLO 12 – CALISTHENICS, IL DOMINIO DEL CENTRO DI MASSA
Con il termine calisthenics si intende una disciplina che prevede il raggiungimento di abilità atletiche
a corpo libero con il supporto di strutture come sbarre, parallele e anelli della ginnastica ed even-
tualmente di zavorre usate come sovraccarico al proprio peso corporeo. Un aspetto fondamentale
è che il Calisthenics comprende tutta una serie di movimenti isometrici, cioè posizione statiche e
anche molti dei passaggi fra queste posizioni possono essere considerati come quasi-statici, una
ipotesi fondamentale che sarà la base per l’analisi di tutti i movimenti illustrati in seguito: in pratica
i movimenti sono sufficientemente lenti da poter essere considerati come una serie di fotografie,
cioè di pose statiche, in sequenza.
Come verrà illustrato, il soggetto che fa calisthenics deve gestire il proprio centro di massa.
LA PLANCHE
Figura III.12.1 – Una planche
Capitolo 12 – Calisthenics, il dominio del centro di massa | 311

La planche, Figura III.12.1, è un esercizio dove il corpo (tronco e gambe) viene mantenuto in linea
con il pavimento, sostenuto dalle braccia. Fa parte delle figure della ginnastica artistica e può essere
eseguita agli anelli, alla sbarra o a terra: in base al supporto e alla presa, ovviamente, il livello di
difficoltà varia.
IL COM nella planche

La Figura III.12.2 ripropone, per la planche, la Figura III.9.30: è possibile passare dalle masse distri-
buite a quelle concentrate nel CoM di ogni segmento corporeo, grazie alle misure antropometriche
del capitolo precedente (disegno in alto). Poi, conoscendo le coordinate dei singolo CoM si applica
la per poi effettuare il calcolo del CoM complessivo utilizzando la F III.9.107 (disegno in basso).
Il disegno in basso mostra pertanto tutta la massa 𝑀 del sistema signorina-che-fa-la-planche con-
centrata nel CoM totale e su questa agisce la forza di Gravità, che crea la forza peso 𝑀𝒈 verso il
basso.
Un importante punto di attenzione: il soggetto per mantenere la posizione genera (tantissima) forza
muscolare, necessaria all’assetto di ogni segmento corporeo. Queste forze, però, sono interne al
sistema, nel senso che tanto un muscolo “tira” sull’articolazione prossimale, quanto “tira” sull’arti-
colazione distale nella stessa direzione ma verso opposto: tutte queste forze, per la terza legge di
Newton, si annullano mutuamente.
Figura III.12.2 – In alto da massa distribuita a massa concentrata nei CoM dei singoli segmenti corporei, in basso il CoM
totale del sistema
L’unica forza che interagisce con l’esterno è proprio la forza peso applicata sul punto di appoggio.
Questo è un vincolo per il sistema, nel senso che l’appoggio reagisce a sua volta con una forza, mo-
strata nel disegno in basso della Figura III.12.2. Si può visualizzare questa forza indifferentemente
come una compressione delle mani sulle parallele o delle parallele sulle mani, ma ciò non toglie che
sia una reazione delle parallele a non farsi penetrare dalle mani. La forza 𝑹 è, come visto in prece-
denza, la reazione vincolare che compensa perfettamente la forza peso 𝑀𝒈. Applicando la seconda
legge di Newton, considerando che il sistema è fermo e pertanto la sua accelerazione 𝒂 è pari a zero,
si ha:
𝑴𝒈 + 𝑹 = 0 → 𝑹 = −𝑀𝒈 F III.12.1
Il sistema pertanto è in equilibrio traslazionale, cioè non si sposta rigidamente. Però, perché la posi-
zione del CoM è proprio sopra le mani, cioè in linea con il punto di appoggio? Non potrebbe essere
più in avanti o più indietro rispetto a questa posizione?
312 | Capitolo 12 – Calisthenics, il dominio del centro di massa

Come volevasi dimostrare, la forza di reazione vincolare 𝑹 compensa perfettamente la forza peso
𝑚𝒈 del soggetto.
Il modello del sistema ai fini del contatto del soggetto con il supporto è pertanto quello a destra in
Figura III.12.2, un link leggero con una cerniera esterna all’estremità prossimale perché l’unico mo-
vimento è la rotazione intorno al polso, con una massa pari alla massa del soggetto all’estremità
distale. L’asticella è perfettamente verticale con il CoM sopra il punto di appoggio: perché proprio
così e non in un altro modo?
Questo deriva dalle considerazioni fatte nella Figura III.9.24 e che si riportano applicate a questo
caso, Figura III.12.3 in alto dove si suppone che la forza peso 𝑀𝒈 si trovi a destra, a distanza orizzon-
tale 𝑑, rispetto al punto di appoggio. A sinistra il sistema equivalente: il link è inclinato di un certo
angolo. La forza peso 𝑀𝒈 crea un momento meccanico intorno al punto di appoggio che diventa il
centro di rotazione del CoM. Questo momento vale, per la F III.8.52:
𝜏𝑀𝑔 = 𝑀𝑔𝑑 F III.12.2
Questo momento induce una rotazione in senso orario che non può essere compensata dalla 𝑹 del
vincolo perché questa passa per il centro di rotazione e così non genera alcun momento.
Figura III.12.3 – CoM non sopra il punto di appoggio del soggetto, in basso le conseguenze
L’unico modo per compensare questa rotazione sarebbe indurre un momento antiorario intorno al
centro di rotazione ma questo è, nella pratica, impossibile perché significherebbe contro-ruotare
con la forza dei polsi. Il risultato finale sarà una perdita della posizione di planche, in teoria se la
ragazza ruotasse rigidamente si otterrebbe il risultato in basso a a sinistra, nella pratica ci sarà una
sicura caduta più o meno scomposta per evitare di battere la faccia.
Analogo ragionamento se il CoM fosse spostato a destra rispetto alla verticale del punto di appoggio,
risultato finale sempre una caduta. Ora, poiché non è possibile creare con la forza delle mani un
contro-momento che neutralizzi quello del CoM che non è sulla verticale del punto di appoggio,
segue che i soggetti che eseguono per molti secondi la planche riescono a tenere il CoM… proprio
sopra il punto di appoggio!

Molti ginnasti eseguono la planche alle parallele a mani aperte, cioè senza nemmeno stringere il
supporto, molti altri eseguono la planche a terra e di sicuro non stringono il pavimento: il CoM è
proprio sopra le loro mani.
PROPEDEUTICHE
In Figura III.12.4 e In Figura III.12.5 una sequenza di 4 esercizi propedeutici (preparatori) o, gergal-
mente, di 3 propedeutiche, per la planche, in progressione di difficoltà, fino ad arrivare alla planche:
si noti come, da una posizione raccolta a una più distesa cambi l’angolo del braccio steso con la
verticale, da 15° a 45° per le propedeutiche, per arrivare a 57° nella planche.
È abbastanza intuitivo pensare che l’ultima foto rappresenti la posizione più difficile dove, per
quell’inclinazione delle braccia, l’atleta deve sviluppare la maggior forza.
Figura III.12.4 – Alcune propedeutiche per la planche (da Project Calisthenics)

Figura III.12.5 – In alto propedeutica per la planche, in basso planche (da Project Calisthenics)
C’è da chiedersi: “ma se più si inclina il braccio e più il movimento è difficile, perché allora non incli-
narlo di meno?”. Ripensando all’introduzione del capitolo precedente, chiunque ha, dalla sua quoti-
dianità, una idea che questo non sia possibile proprio perché in ogni posizione tanto peso deve es-
sere da una parte e tanto dall’altra rispetto al punto di appoggio.
In Figura III.12.6 un modello semplificato di planche ma che mantiene gli elementi di interesse, uti-
lizzando un simulatore basato sui dati antropometrici presentati nel capitolo precedente, in basso
nella figura. Sono presenti i CoM delle gambe, del tronco nella sua interezza (tutta la parte superiore
del corpo) e totale, che si trova sopra l’appoggio.
La simulazione è relativa ad un soggetto alto 168 cm di massa 60 kg. A destra in figura il sistema ai
fini dell’equilibrio sull’appoggio: una specie di altalena che ha i bracci lunghi quanto la distanza oriz-
zontale dei CoM di gambe, 𝑑2 , e tronco, 𝑑1 , dal CoM complessivo. in questo caso tanto momento
viene generato dalla massa a destra quanto quello generato dalla massa a sinistra. Infatti:
𝜏𝑀1 𝑔 = −𝑀1 𝑔𝑑1 = 40,7 𝑘𝑔 ∙ 0,211 𝑚 ∙ 9,81 𝑚⁄𝑠 2 = −84,24 𝑁𝑚
F III.12.3
𝜏𝑀2𝑔 = 𝑀2 𝑔𝑑2 = 19,3 𝑘𝑔 ∙ 0,445 𝑚 ∙ 9,81 𝑚⁄𝑠 2 = 84,24 𝑁𝑚

Pertanto, tanto momento viene generato in senso orario (il primo con segno negativo) quanto ne
viene generato in senso antiorario, pertanto il soggetto non ruota (a patto che riesca a generare la
forza necessaria a mantenere l’assetto).
Figura III.12.6 – Un modello biomeccanico di planche
In Figura III.12.7 una propedeutica alla planche, la planche half full lay cioè una planche con le tibie
flesse: un modello biomeccanico permette di analizzare situazioni fisicamente irrealizzabili: il mani-
chino è stato posizionato semplicemente flettendo le tibie senza cambiare null’altro. In basso a de-
stra il nuovo modello: la distanza 𝑑2 passa da 44,5 cm a 34 cm, a dimostrazione che il CoM delle
gambe si è spostato in avanti proprio perché la massa delle tibie e dei piedi si è spostata in quella
direzione. La flessione delle tibie porta pertanto più massa verso il centro del corpo e il CoM com-
plessivo si sposta di 3,4 cm orizzontalmente verso la testa. Il sistema non è più in equilibrio, infatti
rifacendo i conti:
𝜏𝑀1 𝑔 = −𝑀1 𝑔𝑑1 = 40,7 𝑘𝑔 ∙ 0,211 𝑚 ∙ 9,81 𝑚⁄𝑠 2 = −84,24 𝑁𝑚
F III.12.4
𝜏𝑀2𝑔 = 𝑀2 𝑔𝑑2 = 19,3 𝑘𝑔 ∙ 0,34 𝑚 ∙ 9,81 𝑚⁄𝑠 2 = 64,37 𝑁𝑚
Figura III.12.7 – Un tentativo di planche half full lay

Figura III.12.8 – Il modello corretto di planche half full lay
Il momento orario è maggiore in valore assoluto a quello antiorario, pertanto in questa posizione il
soggetto cascherà in avanti: un assetto fisicamente impossibile, a meno di non generare una contro-
rotazione con le mani, cosa estremamente difficile.
In Figura III.12.8 ciò che accade nella realtà: se il CoM delle gambe si sposta in avanti, quello del
tronco deve spostarsi indietro in modo che i due momenti continuino ad equivalersi, infatti:
𝜏𝑀1 𝑔 = −𝑀1 𝑔𝑑1 = 40,7 𝑘𝑔 ∙ 0,178 𝑚 ∙ 9,81 𝑚⁄𝑠 2 = −71,07 𝑁𝑚
F III.9.161
𝜏𝑀2𝑔 = 𝑀2 𝑔𝑑2 = 19,3 𝑘𝑔 ∙ 0,375 𝑚 ∙ 9,81 𝑚⁄𝑠 2 = 71,07 𝑁𝑚
I momenti dei due CoM sono in valore assoluto inferiori ai rispettivi della planche completa proprio
perché nella planche half full lay le masse sono più raccolte e così meno lontane dal centro di rota-
zione dato dalle mani.
Per poter avvicinare orizzontalmente la massa del tronco alla verticale sul centro di rotazione il sog-
getto inclinerà meno le braccia che infatti passano da una inclinazione iniziale di 41° di Figura III.12.6
ad una finale di 37° di Figura III.12.8.
Il modello spiega pertanto il motivo della diversa inclinazione delle braccia fra la propedeutica plan-
che half full lay e l’esercizio vero e proprio di planche: nel primo caso le masse sono più raccolte
verso il centro del corpo, così per tutte le altre propedeutiche che vedono queste masse ancora più
raccolte.
Ma braccia meno inclinate significa minor richiesta di forza muscolare, in Figura III.12.9 il motivo. La
spalla fa da fulcro ad una leva muscolare costituita dal braccio nella sua interezza e che è sottoposta
alla forza 𝑹 (che altro non è che la forza peso, come visto, cambiata di verso). Questa forza, avendo
come direzione la perpendicolare al terreno, crea un momento pari a:
𝜏𝑅 = −𝑚𝑅 𝑅 = −𝑚𝑅 𝑚𝑔 F III.9.162
Il segno negativo perché la rotazione indotta è oraria, che per convenzione è una rotazione negativa.
Poiché il sistema è fermo, tutto il comparto dei muscoli delle spalle deve generare un momento
antiorario 𝜏𝐹 tale da controbilanciare τR :
𝜏𝐹 = 𝑚𝑅 𝑚𝑔 F III.9.163

Ora, per quanto è stato mostrato, più il soggetto si pone in movimenti isometrici sempre più simili
alla planche e più le braccia devono essere inclinate rispetto alla direzione perpendicolare al terreno:
questa maggior inclinazione si traduce in una maggior distanza orizzontale 𝑚𝑅 fra il fulcro e la forza
𝑹 che crea il momento da contrastare.
Dalla propedeutica in alto nella figura a quella in basso il valore di 𝑚𝑅 va sempre ad aumentare,
come mostrato a destra con il disegno delle leve equivalenti: maggior distanza, maggior momento
τR indotto intorno alla spalla dalla forza 𝑹, maggior necessità di contro-momento τ𝐹 da parte dei
muscoli della spalla. Ecco perché le propedeutiche descritte hanno quell’ordine crescente di diffi-
coltà.
Figura III.12.9 - Perché le propedeutiche sono via via più impegnative

DOMINARE IL CENTRO DI MASSA
Il calisthenics rappresenta, per tutto quanto detto, una bellissima applicazione del concetto di CoM.
In una qualsiasi posizione isometrica del calisthenics il CoM dell’atleta sarà sempre sopra o sotto il
punto punto di appoggio: non può che essere così, altrimenti se non lo fosse dovrebbe compensare
con la forza delle mani la rotazione che si verrebbe a creare, cosa di fatto impossibile.
In altre parole, chi riesce nel back e front lever, planche, maltese, verticale e moltissimi altri movi-
menti, risolve in maniera, come dire… propriocettiva, a livello di sensazioni corporee, un problema
di Fisica.
Figura III.12.10 – Alcune posizioni del calisthenics dove il CoM è sopra o sotto il punto di appoggio
Punto di attenzione importante: l’appoggio non è un punto ma è una superficie, quella delle mani
sulle parallele, e fino a che il CoM è sopra questa superficie, l’atleta è in equilibrio. Anche in questo
caso si viene a creare un quadrilatero di appoggio, solo molto più stretto!
Figura III.12.11 – Una sequenza di passaggi in una press handstand

Senza entrare nel merito, quando si considera la dinamica del movimento esistono fasi in cui è pos-
sibile che il CoM esca dalla superficie di appoggio per poi rientrarci, il punto è che è sempre perico-
loso, dato che si possono innescare oscillazioni con conseguenti cadute. Più, cioè, il CoM non si
muove e più l’atleta denota controllo (e viceversa) perché non deve riprendere la posizione.
In letteratura esiste del materiale molto interessante che conferma tutto quanto espresso, ad esem-
pio in “Biomechanical Model of the Press Handstand in Gymnastics” in International Journal Of Sport
Biomechanics del 1988 viene applicato un modello biomeccanico come quello proposto negli esempi
al movimento di press handstand (in Figura III.12.11 un esempio)
Figura III.12.12 – Il modello biomeccanico del press handstand
In Figura III.12.12 un esempio di passaggio da una squadra a una verticale: il CoM è sempre sopra le
mani: si noti come nei passaggi centrali il CoM sia esterno al corpo. Nello studio il CoM dei vari
soggetti si spostava di ±4 cm rispetto alla verticale passante per il polso, il quadrilatero di appoggio
dell’esercizio.
Figura III.12.13 – Un aumento della complessità del modello porta ad un maggior realismo
Questo modello mostra quanto affermato nel capitolo sulle catene cinematiche riguardo l’equilibrio
fra complessità e accuratezza. In Figura III.12.13:
✓ A sinistra il modello originario dello studio: 6 link (18 GdL), 5 cerniere interne e 1 esterna
(12 GdV), per un totale di 6 GdL identificati da 6 coordinate angolari. Se si confronta questo
modello con la Figura III.12.11 si nota immediatamente come sia poco realistico, dato che
il soggetto fa passare le gambe tese fra le braccia anche grazie alla mobilità della cassa
toracica e alla retroversione del bacino.
✓ A destra il modello sviluppato che tiene conto anche della possibilità di cifotizzare il torace
e retrovertere il bacino: 8 link (24 GdL) e 7 cerniere interne e 1 esterna (16 GdV), per un
totale di 8 GdL identificate da 8 coordinate angolari. Anche se la complessità di questo mo-
dello è maggiore del precedente, in questo caso la verosimiglianza con la Figura III.12.11 è
sicuramente migliore.

CHI È ADATTO A FARE IL CALISTHENICS
Come mai quelli forti nel Calisthenics sono tutti poco pesanti, non alti e con le gambe tendenzial-
mente meno muscolose rispetto alla parte superiore del corpo? “Perché chi è leggero deve fare
meno fatica per spostare il suo peso corporeo!” Vero, ma non è la risposta completa: perché sono
rari atleti alti 190 cm anche se relativamente leggeri? A questo punto della trattazione dovrebbe
essere chiaro il motivo
Figura III.12.14 – Front lever agli anelli
In Figura III.12.14 un front lever agli anelli, una posizione classica del calisthenics dove l’area di ap-
poggio è non solo molto piccola ma anche assolutamente mobile: se il soggetto va in rotazione è
impossibile generare una contro-rotazione sugli anelli, pertanto il front lever agli anelli richiede che
il controllo del CoM sia totale.
Anche qui senza entrare nel merito, risulta chiaro che per mantenere la posizione sia necessario che
tutti i muscoli delle spalle generino la forza necessaria per mantenere tronco e gambe in quella po-
sizione, che i muscoli del tronco lo irrigidiscano in modo tale che non crolli sotto il proprio peso e
analogamente i glutei e i muscoli delle cosce siano contratti da mantenere tese le gambe. Tutto
questo per tenere il CoM sotto il punto di appoggio, come descritto in precedenza.
In Figura III.12.14, come per la planche, si riportano i CoM del tronco e delle gambe che concorrono
alla posizione del CoM totale, media pesata degli altri due (a loro volta calcolati con i CoM delle
singole parti.
Come visto nel paragrafo dedicato alle misure antropometriche, una persona alta ha in proporzione
le gambe più lunghe del tronco, pertanto per semplificare si ipotizza adesso di avere un soggetto
che ha, a parità della lunghezza del tronco, gambe più lunghe di quello rappresentato in Figura
III.12.14
Si consideri pertanto il soggetto in alto a sinistra in Figura III.12.15, dove si riporta il confronto con
le gambe del soggetto di Figura III.12.14: ripercorrendo la trattazione per la planche, il CoM delle
gambe è più spostato verso il basso rispetto al soggetto, determinando un conseguente sposta-
mento del CoM totale (inferiore a quello del CoM delle gambe perché concorre anche il CoM del
tronco).
Il CoM totale non è più sotto il punto di appoggio e si avrebbe una perdita di equilibrio per la rota-
zione indotta dal momento meccanico della forza peso che si andrebbe a creare intorno alle mani,
il centro di rotazione. Pertanto, necessariamente la signorina alta deve cambiare posizione per spo-
stare massa più verso l’alto, come mostrato in basso a sinistra: questo è possibile solo estendendo
maggiormente indietro le braccia in modo che, a mani bloccate, tronco e gambe si sollevino in alto
e si spostino verso destra. Così facendo è possibile riportare il CoM sotto le mani.

Figura III.12.15 – A sinistra un soggetto con gambe lunghe, a destra un soggetto con gambe corte
Si immagini invece un soggetto, in alto a destra in Figura III.12.15, che abbia le gambe più corte di
quello rappresentato in Figura III.12.14: il ragionamento è lo stesso del caso precedente, ma con
effetti contrari. Il CoM delle gambe è adesso più in alto e verso il tronco, determinando un conse-
guente spostamento in alto del CoM: anche qui si avrebbe una perdita di equilibrio per la rotazione
che si andrebbe a generare e anche qui la signorina deve cambiare assetto per impedire di perdere
la posizione.
Il problema è che tenere le braccia più inclinate perché si ha le gambe lunghe non è indolore: seb-
bene ci sia il detto “altezza è metà bellezza”, ai fini del front lever agli anelli la signorina con le gambe
più lunghe dell’altra dovrà fare molta più forza per tenere la posizione. La Figura III.12.16 spiega il
motivo, che è lo stesso della progressione di difficoltà delle propedeutiche nella planche: si viene a
creare una leva muscolare con fulcro sulla spalla e la forza 𝑹 si trova a maggior distanza orizzontale
da questo fulcro quando il soggetto ha le gambe più lunghe di un altro, generando un momento
intorno alla spalla di conseguenza maggiore nel soggetto alto che in quello basso.
Per equilibrare questo momento tutti i muscoli del comparto della spalla devono generare più forza,
rendendo l’esercizio più difficile. Questo vale per il front lever come in generale per tutte le posizioni
del calisthenics: una persona più bassa di un’altra può mantenere il CoM sotto il punto di appoggio
delle mani con un assetto più raccolto, dovendo tenere meno le braccia in orizzontale rispetto ad
una alta.
Ovviamente non è l’altezza che crea questa situazione ma la distribuzione delle masse corporee,
perciò a parità di altezza un soggetto che ha più massa nel tronco e nelle braccia è più avvantaggiato
di chi l’ha distribuita maggiormente nelle gambe. Non a caso gli atleti forti nel calisthenics ed in
generale i ginnasti non solo sono bassi, ma anche più “massicci” nella parte superiore del corpo che
in quella inferiore.

Figura III.12.16 - Perché i soggetti bassi sono avvantaggiati nel calisthenics rispetto a quelli alti
In sintesi, un soggetto portato per il Calisthenics:

✓ Sarà magro per non avere grasso corporeo, cioè massa inerte da dover sollevare.
✓ Non potrà essere estremamente muscoloso sempre per lo stesso motivo: peso corporeo,
per quanto attivo e funzionale, da dover sollevare.
✓ Non potrà essere molto alto perché questo lo svantaggerebbe nella posizione del CoM.
✓ Non potrà avere cosce molto grosse rispetto alla parte superiore del corpo ma, invece, ci
sarà uno sbilanciamento a favore di masse “sopra” rispetto a masse “sotto”.
Tutto questo si spiega proprio con la trattazione del CoM. Tutti gli esercizi dei Calisthenics sono
basati pertanto su delle leve e risulta evidente come queste leve si creino sulla base delle antropo-
metrie del soggetto, della sua capacità di generare forza e di stabilizzare le articolazioni (cioè di te-
nerle ferme) in quelle posizioni.
È chiaro che chi costruisce la leva migliore è in grado di ottenere la data posizione con meno forza
muscolare. Oltre alla distribuzione delle masse corporee c’è anche la tipologia di inserzioni musco-
lari, l’altro lato delle leve corporee: a parità di assetto, chi ha le leve musco più lunghe in quella
posizione risulta più avvantaggiato di chi ce le ha più corte.

CONCLUSIONI
Sapere queste cose non renderà il lettore più forte nel calisthenics come conoscere la Fisica degli
urti non rende più bravi nel gioco del biliardo, ma fornisce una consapevolezza diversa, lo rende più
competente quando andrà a spiegare con chiarezza cosa accade. La Biomeccanica, e di riflesso la
Fisica, sembrano sempre astruse, ma chi fa resistance training in tutte le sue forme sperimenta i i
concetti descritti in questo capitolo in ogni movimento, in particolar modo chi si allena a corpo libero
perché deve gestire l’assetto del proprio peso corporeo.
Questo capitolo è pertanto un behind the scenes, un dietro le quinte di questi movimenti così ele-
ganti.

CAPITOLO 13 – IL MISTERO DELLA FRATTURA DEL COLLO DEL FEMORE
“Biomechanics of the Locomotor Apparatus” di F.Pauwels, è un libro del 1979. Ha senso leggerlo
oggi alla luce delle odierne conoscenze, quando sono disponibili tecniche, software, strumenti che
ci risolvono le stesse cose in un lampo?
Non sempre, ma spesso è proprio nei primi studi su un argomento, quelli che lo affrontano per com-
prenderlo, che vi è la didattica migliore, perché si leggono le spiegazioni che i ricercatori danno a
loro stessi, si trovano i modelli più semplici e comprensibili, immediati e spendibili.
Il primo capitolo di questo libro si intitola “la frattura della testa del femore: un problema mecca-
nico”: l’autore “risolve” un mistero di circa 20 anni prima perché negli anni ’60 non era ben chiaro
perché le fratture del collo del femore, dell’epifisi prossimale in generale, guarissero in maniera non
soddisfacente. Non era nemmeno chiaro perché, a fronte di post-operatori o post-terapie conser-
vative fatti in maniera impeccabile (secondo le logiche del tempo) il risultato finale risultava pessimo
mentre soggetti che non avevano fatto nulla di particolare fossero guariti bene, indipendentemente
dall’età.
Si dedica un piccolo capitolo a questo tema per far comprendere allo studente l’importanza delle
conoscenze apprese nel testo: facilmente, infatti, potrà con queste darsi una spiegazione del pro-
blema. Non solo: sebbene il lettore conosca a questo punto la trattazione analitica dei modelli, si
mostrerà come sia possibile una spiegazione didattica che utilizza “riga e squadra”, e come l’appli-
cazione delle leggi di Newton possa essere fatta in forma grafica, introducendo le formule nel finale,
per generalizzare i risultati.
IL PROBLEMA
Figura III.13.1 - La testa e il collo del femore
In Figura III.13.1 l’epifisi prossimale del femore, composta da testa e collo del femore e i due trocan-
teri. In basso a destra il problema, una epifisi guarita male: la linea bianca è la linea di frattura, che
si sarebbe dovuta consolidare nel tempo mentre invece si è formato non tessuto osseo, ma connet-
tivo, qualcosa di fibroso che non ha fatto guarire la frattura. È quella che si definisce pseudoartrosi
perché è come se si fosse formata una articolazione che poi è andata soggetta ad artrosi.
Capitolo 13 – Il mistero della frattura del collo del femore | 325

Figura III.13.2 – Riassorbimento del collo del femore
Un altro problema era, Figura III.13.2, il riassorbimento del collo del femore nel periodo successivo
all’immobilizzazione. Soggetti con questi esiti a seguito della frattura avevano ovvi problemi di inva-
lidità: la variabilità nell’esito della guarigione della frattura era così elevata che non si riusciva ad
arrivare ad una soluzione dato che qualsiasi variabile si considerasse questa non si correlava ai dati.
LA SOLUZIONE
Il capitolo del testo ribadisce per molte volte il punto di vista dell’autore: il problema di questa va-
riabilità nella guarigione era meramente biomeccanico con la mancanza della comprensione dell’ef-
fetto delle forze in gioco. Nel testo si evidenziano tre tipi di stimoli funzionali, indicando con questo
termine la loro intermittenza: applicazione, rilascio e di nuovo applicazione in maniera ciclica ma
non necessariamente periodica. Come classico esempio, il peso corporeo applicato alla linea di frat-
tura durante lo stare in piedi o il cammino, così come le stesse forze muscolari durante la contrazione
e il rilassamento nelle varie attività. Questi tre stimoli sono:
✓ Compressione (compression): una forza che agisce perpendicolarmente alla linea di frat-
tura, creando una compressione delle parti. La compressione funzionale è ciò che deter-
mina la formazione del callo osseo e della guarigione della frattura stessa.
✓ Taglio (shearing): una forza che agisce parallelamente alla linea di frattura, creando uno
scivolamento delle parti. Il taglio funzionale è ciò che determina la formazione di tessuto
connettivo fibroso le cui fibre seguono la linea di frattura, cioè seguono la direzione della
forza di taglio.
✓ Flessione (bending): una forza che crea una rotazione del moncone sopra la linea di frat-
tura, creando un allontanamento delle parti. La flessione funzionale è ciò che determina la
formazione di tessuto connettivo fibroso-cartilagineo, perché si associa ad una tensione
intermittente sulla linea di frattura, invece di una compressione.
L’autore identifica nell’inclinazione della linea di frattura rispetto alla forza esternache agisce sulla
linea stessa come causa del diverso esito della guarigione della frattura stessa. In Figura III.13.3,
ripresa dal testo, a sinistra il modello e a destra la variazione dell’inclinazione della linea di frattura
rispetto alla forza 𝑹 che agisce sulla testa del femore. Più l’inclinazione è elevata, più la guarigione
sarà compromessa: vengono definiti 3 tipi di frattura con prognosi diversa, così come azioni da com-
piere diverse e che verranno illustrate più avanti.
326 | Capitolo 13 – Il mistero della frattura del collo del femore

Figura III.13.3 – Tipologie di forze che agiscono sulla testa del femore
IL MODELLO
L’aspetto interessante di questa trattazione è che si basa esclusivamente sulla scomposizione della
forza 𝑹 in una direzione perpendicolare e una parallela alla linea di frattura. In pratica, la spiegazione
del perché una frattura guarisca bene oppure no dipende dalla scomposizione di un vettore lungo
due direzioni: questo dovrebbe far capire come certi concetti assolutamente di base devono essere
un patrimonio culturale di chiunque si approcci al movimento, dal chirurgo al fisiatra al fisioterapista
al chinesiologo.
Come oramai appreso, per affrontare questo problema è necessario costruire un modello, cioè una
rappresentazione semplificata della realtà che però mantenga tutte le caratteristiche necessarie alla
comprensione del problema che si sta analizzando.
La prima ipotesi è la quasi-staticità, sicuramente applicabile al modello di una frattura dove le parti
non devono muoversi e sicuramente il soggetto non compie atti dinamici quali salti o sprint.
La seconda ipotesi è che il modello sia planare anche se le strutture in gioco siano tridimensionali:
la linea di frattura è in realtà un piano di frattura ma sulle radiografie si osserva una linea perché
questo piano è perpendicolare al piano sagittale. Questo permette di poter considerare il sistema
solo su questo piano, eliminando la terza dimensione.

In Figura III.13.4 una ipotetica linea di frattura, dove agisce il processo di guarigione. È la prima sem-
plificazione della realtà, perché nella realtà la frattura ha margini più o meno frastagliati e può essere
una curva più o meno ondulata, così come possono esistere frammenti ossei e fissurazioni.
Figura III.13.4 – Le forze che agiscono sul collo del femore
Nel disegno a sinistra è riportata una semplificazione dell’acetabolo. In posizione eretta, sull’aceta-
bolo agisce la forza di Gravità della massa sopra l’anca: visceri, torace, colonna, polmoni, testa, brac-
cia. Questa forza è distribuita su tutta la superficie, per questo disegno delle frecce in quelle dire-
zioni, e agisce in maniera distribuita sulla testa del femore. A destra l’azione di questa forza distri-
buita sulla linea di frattura.
✓ In alto la compressione: ogni trabecola ossea, ogni particella di materiale osseo è soggetto
alla compressione delle forze che dall’acetabolo si trasmettono alla linea di frattura. L’osso,
per quanto fratturato, resiste a questa forza per non farsi compenetrare. Anche questa
reazione vincolare è una forza distribuita su tutta la linea ed evita che la testa del femore
collassi all’interno del collo. evitando che accada quello che è riportato a destra. È proprio
il fatto che non resiste a pieno che fa sì che vi siano problemi.
✓ Al centro il taglio: se la compressione è facile da comprendere, il taglio lo è meno. Si imma-
gini di premere con un dito la testa del femore dall’alto verso destra, con una linea di frat-
tura “scivolosa”: la pallina slitterebbe verso il basso, sotto l’azione di forze che agiscono in
maniera distribuita lungo tutta la linea di frattura. Questo non accade perché durante la
guarigione la linea di frattura diventa progressivamente più “collosa” e se viene trazionata
i tessuti che si sono formati si tendono ed impediscono lo slittamento.
✓ In basso la flessione, quella più complicata da comprendere. Si immagini di conficcare un
perno al centro della testa del femore e di farlo ruotare in senso orario: la testa ruoterebbe.
Le forze distribuite sulla pallina creano una flessione, quello che si chiama momento

flettente. La testa del femore non ruota perché la “colla” della linea di frattura che guarisce
lo impedisce: le fibre si tendono da una parte e si comprimono dall’altra, e complessiva-
mente la pallina rimane ferma.
Le forze distribuite è sono complicate da trattare: per questo motivo si preferiscono le forze con-
centrate, cioè delle forze singole che rappresentano più forze e che sono applicate in punti rappre-
sentativi del sistema in analisi.
Figura III.13.5 – Il modello
In Figura III.13.5 il modello: a sinistra, tutta la forza distribuita applicata alla testa del femore viene
considerata concentrata e di valore 𝑭, applicata nel punto 𝑷𝑭 e sempre diretta verso il basso perché
è dovuta alla Gravità. Il punto 𝑷𝑭 è il CoM della testa del femore, calcolata come visto nel capitolo
ad esso dedicato: in questo caso la determinazione è sperimentale, altrimenti è necessario cono-
scere la densità delle trabecole e della superficie della testa del femore.
Si considera la linea di frattura come se fosse una superficie liscia, continua ed indeformabile, in
pratica la base della testa del femore è equiparata alla barretta del disegno e la testa del femore è
solidale con a questa. In pratica la testa del femore viene ad essere sostituita con la struttura a T
rovesciata sovrapposta al disegno, con forza 𝑭 applicata alla sommità.
Il disegno al centro è la seconda ipotesi del modello proposto: la testa del femore ruota rigidamente,
dato che è solidale con la struttura a T. Il tessuto che si crea nella linea di frattura impedisce alla
testa del femore di spostarsi, e questo viene modellato con la cerniera esterna in 𝑩, che sappiamo
essere un vincolo che impedisce gli spostamenti ma non le rotazioni, in pratica è come fosse pre-
sente un perno che imbullona la testa del femore al punto 𝑩.
La cerniera è un vincolo concentrato, così come la forza 𝑭 è una forza concentrata: il vincolo rappre-
senta la resistenza alla compressione e agli slittamenti che il callo osseo oppone a quelli prodotti
dalla testa del femore, cioè si passa da forze distribuite (in questo caso di reazione vincolare) lungo
la linea di frattura a forze concentrate in un punto della linea. Si utilizza una cerniera perché è un è
un vincolo molto semplice e proprio in 𝑩 perché se la testa del femore deve ruotare, prima slitta e
poi ruota intorno a 𝑩.
Il disegno a destra è la terza ipotesi del modello: la cerniera blocca la testa del femore, ma non
impedisce la sua rotazione, cioè la testa può ruotare in senso orario ma non antiorario perché va a
collidere con il collo del femore. Anche in questo caso si modellano le forze di reazione vincolare
distribuite come se fossero concentrate in un punto, 𝑨, con un appoggio cioè un vincolo che impe-
disce gli spostamenti lungo l’asse del vincolo stesso, in pratica esiste una forza di reazione come
indicato nel disegno.
Una forza diretta come disegnata è una forza che si oppone ad una compressione, come ci si aspetta
da un appoggio, ma a differenza di un appoggio reale, questo si oppone anche al movimento oppo-
sto di allontanamento, con una forza nel verso opposto. Il vincolo in questo caso genera una ten-
sione e non una compressione.

Il modello ha la sua plausibilità teorica, ma per capire se sia corretto o meno è come sempre neces-
sario un riscontro con i dati sperimentali: se c’è un accordo allora il modello può considerarsi valido.
Questo confronto è una condizione necessaria per la validità del modello, così procede il metodo
scientifico.
Figura III.13.6 – Il modello completo
In Figura III.13.6 il modello completo di tutte le forze in gioco e le caratteristiche geometriche: oltre
alle dimensioni lineari è fondamentale l’angolo di inclinazione indicato, dato che si vuole studiare
proprio cosa succede quando varia l’inclinazione della linea di frattura. In pratica, l’angolo è la varia-
bile indipendente, quella che avrà un minimo ed un massimo valore, mentre le altre grandezze sono
dei parametri, cioè quantità che possono sì variare, ma che rimangono fisse quando viene fatta va-
riare la variabile indipendente.
I valori di 𝐿, 𝑙 e 𝐻 possono essere ricavati dai disegni del libro, letteralmente misurando le varie
distanze con una squadra, Figura III.13.7, o con un procedimento equivalente se il libro è in formato
digitale.
Questa tecnica, per quanto possa “rozza” diventa una necessità quando non ci sono altri modi per
ottenere dei dati e si ritrova spesso negli studi che utilizzano dati di altri studi di cui non sono dispo-
nibili le tabelle e i dati puntuali: questi sono letteralmente misurati sui grafici stampati. Si fa di ne-
cessità, virtù! SI ottiene:
𝑙 = 0,8 𝐿 ; 𝐻 = 0,5 𝐿 F III.13.1
Figura III.13.7 – Determinazione dei parametri del modello
RISOLVERE IL MODELLO
Risolvere il modello significa determinare, per qualsiasi valore della variabile indipendente, i valori
delle variabili dipendenti da questa, in questo caso le forze di reazione 𝑹𝑨𝒄 , 𝑹𝑩𝒄 e 𝑹𝑩𝒕 sui vincoli.
Poiché il sistema è in equilibrio, devono valere le leggi della Statica.

L’equilibrio traslazionale è dato da:
𝑹𝑨𝒄 + 𝑹𝑩𝒄 + 𝑹𝑩𝒕 + 𝑭 = 0 F III.13.2
Si scompone la forza 𝑭 rispettivamente lungo la direzione perpendicolare e parallela alla linea di

frattura, per ottenere 𝑭𝒄 e 𝑭𝒕 cioè le componenti di compressione e di taglio della forza 𝑭: l’opera-
zione che può essere fatta graficamente, come in Figura III.13.8.
Figura III.13.8 – Scomposizione della forza 𝑭 nelle direzioni parallela e perpendicolare alla linea di frattura
Ovviamente vale:
𝑭𝒄 + 𝑭𝒕 = 0 F III.13.3
E se si sostituiscono squadra e lapis con la trigonometria si possono calcolare analiticamente le in-

tensità delle due forze:
𝐹𝑐 = 𝐹 𝑐𝑜𝑠 𝜗 ; 𝐹𝑟 = 𝐹 𝑠𝑖𝑛 𝜗 F III.13.4
Figura III.13.9 – Il sistema con la forza 𝑭 scomposta lungo la direzione di compressione e di taglio della linea di frattura
In Figura III.13.9 il sistema con la forza 𝑭 scomposta lungo la direzione di compressione e di taglio
della linea di frattura. La F III.13.2 diventa:
𝑹𝑨𝒄 + 𝑹𝑩𝒄 + 𝑹𝑩𝒕 + 𝑭𝒄 + 𝑭𝒕 = 0 F III.13.5
Questa di fatto è scomponibile in 2 equazioni vettoriali, dato che alcune forze sono lungo una dire-
zione e altre lungo la direzione perpendicolare. Lungo ognuna di queste direzioni le equazioni diven-
tano, facendo riferimento alla figura:
𝑅𝐴𝑐 + 𝑅𝐵𝑐 − 𝐹𝑐 = 0
F III.13.6
𝑅𝐵𝑡 − 𝐹𝑡 = 0
Dalla seconda della precedente si ha:
𝑅𝐵𝑡 = 𝐹𝑡 → 𝑅𝐵𝑡 = 𝐹 𝑠𝑖𝑛 𝜗 F III.13.7

Pertanto, dato che 𝑭𝒕 è nota di conseguenza è nota anche 𝑹𝑩𝒕 : si è determinata la forza di taglio che
agisce sulla line di frattura.
La prima della F III.13.6 e di conseguenza la F III.13.2 non sono per adesso utili perché a parità di 𝑭𝒄
esistono infinite combinazioni di 𝑹𝑨𝒄 e 𝑹𝑩𝒄 che, sommate fra loro, restituiscano proprio questo vet-
tore: in Figura III.13.10 si riportano 3 somme vettoriali che come risultato hanno sempre 0, variando
le intensità delle forze di reazione (la lunghezza dei vettori) a parità di forza 𝑭𝒄 . Non è pertanto
possibile determinare le componenti compressive delle reazioni vincolari sulla linea di frattura.
Figura III.13.10 – 3 combinazioni delle forze di reazione 𝑹𝑨𝒄 , 𝑹𝑩𝒄 e 𝑹𝑩𝒕 che, a parità di 𝑭, determinano l’equilibrio
traslazionale del modello
Si utilizza, pertanto, la legge dell’equilibrio rotazionale perché il sistema non solo non deve muoversi,
cioè traslare in alto e in basso, ma non deve nemmeno ruotare. È necessario calcolare il braccio di
leva della forza 𝑭 rispetto al polo di rotazione, la cerniera in 𝑩. In Figura III.13.11 il procedimento
grafico oramai noto:
✓ Si determina la retta d’azione della forza.
✓ Si determina la perpendicolare alla retta d’azione passante per il polo di rotazione.
✓ La distanza 𝑚 fra il polo e la retta d’azione, misurata sulla retta ad essa perpendicolare, è il
braccio di leva della forza 𝑭
Per le forze peso, dato che sono sempre dirette verso il basso, il braccio di leva è sempre la distanza
orizzontale fra la retta d’azione e il centro di rotazione.
Figura III.13.11 - Calcolo del braccio di leva della forza 𝑭 rispetto al polo di rotazione
In Figura III.13.12 il calcolo grafico del braccio di leva: la distanza 𝑚 è data dalla distanza 𝑚1 a cui si
sottrae la distanza 𝑚2 , le due distanze si calcolano con la trigonometria applicata a dei triangoli
rettangoli, ripeto roba da superiori. Cioè:
𝑚1 = 𝑙 cos 𝜗 ; 𝑚1 = 𝐻 sin 𝜗 𝑚
F III.13.8
𝑚 = 𝑚1 − 𝑚2 = 𝑙 cos 𝜗 − 𝐻 sin 𝜗

Figura III.13.12 – Calcolo analitico del braccio di leva della forza peso
Moltiplicando il braccio di leva per la forza che agisce su questo si ottiene il momento meccanico
della forza applicata al polo di rotazione. Il momento ha segno, positivo se la rotazione è concorde
con la rotazione di riferimento, altrimenti negativo (la rotazione di riferimento è tipicamente antio-
raria). L’equilibrio rotazionale intorno alla cerniera in 𝑩.si ha per:
𝑚𝐹 − 𝐿𝑅𝐴𝑐 = 0 F III.13.9
In questa equazione:
✓ Il primo termine è Il momento della forza 𝑭, positivo perché la rotazione che induce è an-
tioraria.
✓ Il secondo termine è il momento della forza 𝑹𝑨𝒄 che ha il braccio di leva pari a 𝐿 perché è
perpendicolare alla barretta. Induce una rotazione in senso orario e così il suo momento è
negativo.
✓ Le forze 𝑹𝑩𝒄 e 𝑹𝑩𝒕 non generano momenti perché applicate direttamente al polo di rota-
zione.
Pertanto, dalla precedente F III.13.9 si ha:
𝑚
𝑅𝐴𝑐 = 𝐹 F III.13.10
𝐿
Sostituendo nella precedente il valore di 𝑚 ricavato nella F III.13.8 si ottiene:
𝑙 cos 𝜗 − 𝐻 sin 𝜗
𝑅𝐴𝑐 = 𝐹 F III.13.11
𝐿
Dalla prima della F III.13.6 si ha:
𝑅𝐵𝑐 = 𝐹𝑐 − 𝑅𝐴𝑐 F III.13.12
Sostituendo nella precedente la F III.13.4 e la F III.13.11 si ha:

𝑙 𝑐𝑜𝑠 𝜗 − 𝐻 𝑠𝑖𝑛 𝜗 (𝐿 − 𝑙) 𝑐𝑜𝑠 𝜗 + 𝐻 𝑠𝑖𝑛 𝜗
𝑅𝐵𝑐 = 𝐹 𝑐𝑜𝑠 𝜗 − 𝐹 =𝐹 F III.13.13
𝐿 𝐿
Di seguito i risultati complessivi:
𝑙 𝑐𝑜𝑠 𝜗 − 𝐻 𝑠𝑖𝑛 𝜗
𝑅𝐴𝑐 = 𝐹
𝐿
(𝐿 − 𝑙) 𝑐𝑜𝑠 𝜗 + 𝐻 𝑠𝑖𝑛 𝜗 F III.13.14
𝑅𝐵𝑐 = 𝐹
𝐿
𝑅𝐵𝑡 = −𝐹 𝑠𝑖𝑛 𝜗
Conoscendo l’intensità della forza peso 𝑭 e l’angolo di inclinazione 𝜗 della linea di frattura è possibile
determinare le forze di reazione che agiscono lungo la linea di frattura stessa.
UTILIZZARE IL MODELLO
Avendo a disposizione un modello è possibile effettuare le più svariate simulazioni. In Figura III.13.13
l’inclinazione della linea di frattura varia da 10° a 90°. Si noti come il braccio di leva della forza 𝑭

vada a diminuire: questo fa sì che vada a diminuire anche la componente di reazione alla compres-
sione sull’estremo 𝑨 in alto a sinistra.
Figura III.13.13 - Variazione dell’inclinazione del modello, che simula le diverse inclinazione del collo del femore
Questo accade perché:

✓ Diminuisce il braccio di leva 𝑚 rispetto al polo 𝑩, di conseguenza diminuisce il momento
meccanico 𝑚𝐹 di 𝑭 intorno al medesimo polo.

✓ Di conseguenza c’è bisogno di meno contro-momento meccanico 𝐿𝑅𝐴𝑐 della forza 𝑹𝑨𝒄 per
annullare la rotazione indotta da 𝑭, di conseguenza essendo 𝐿 fisso va a diminuire l’inten-
sità di 𝑹𝑨𝒄 .
✓ Allo stesso tempo, dato che la forza di reazione 𝑹𝑨𝒄 in 𝑨 lungo l’asse di compressione va a
diminuire, non può che aumentare la forza 𝑹𝑩𝒄 in 𝑩, dato che la loro somma deve sempre
essere pari alla componente compressiva 𝑭𝒄 di 𝑭.
✓ Non solo, aumentando l’inclinazione della linea di frattura va ad aumentare la componente
di taglio 𝑭𝒕 della forza 𝑭 e così va ad aumentare la forza di reazione di taglio in 𝑩.
Attenzione: quando il collo del femore raggiunge una inclinazione di 60° la retta d’azione del braccio
di leva di 𝑭 non passa a sinistra del polo ma a destra e la componente di reazione 𝑹𝑨𝒄 in 𝑨 non punta
più verso l’alto e verso destra ma verso il basso e verso sinistra cambiando di verso, opposto opposto
a quello che aveva quando l’inclinazione era 50°.
Aumentando ulteriormente l’angolo di inclinazione questa situazione si mantiene, il braccio di leva
torna ad aumentare, ma verso destra, e analogamente la componente di reazione su A.
Esiste, pertanto, una condizione critica dove il braccio di leva della forza 𝑭 rispetto al polo 𝑩 è pari
a zero e si ha quando l’inclinazione della linea di frattura è tale che la retta d’azione della forza 𝑭
passa per il polo 𝑩 stesso.
Figura III.13.14 – Inclinazione critica del modello
In Figura III.13.14 la condizione critica: il braccio 𝑚 è pari a zero, così di conseguenza il momento
della forza 𝑭, pertanto in 𝑨 non agisce nessuna forza. L’angolo critico si calcola considerando il trian-
golo rettangolo sulla cui ipotenusa giace la forza 𝑭, si lascia al lettore determinare il seguente risul-
tato:
𝑙
tan 𝜗𝐶𝑟𝑖𝑡 = F III.13.15
𝐻
A sinistra in Figura III.13.15 cosa succede per angoli sotto-critici, più piccoli di quello critico. Si im-
magini di premere con il dito sulla punta dello T rovesciata, simulando 𝑭: si induce una rotazione in
senso antiorario e la barretta corrispondente alla linea di frattura si comprime sull’appoggio in 𝑨, a
destra: in 𝑨 si ha una compressione, l’appoggio in 𝑨 reagisce con una forza come nel disegno per
generare un contro-momento orario.
A destra in Figura III.13.15 cosa succede per angoli sovra-critici, maggiori di quello critico. Si immagini
di premere come nel caso precedente: si induce sempre una rotazione, ma stavolta in senso orario.
Questo significa che per impedirla ci vuole una contro-rotazione antioraria, infatti la forza in 𝑨 è nel
verso opposto al caso precedente, il che significa che non è compressiva, ma tensiva.
Matematicamente, il braccio di leva in un caso è positivo, nell’altro è negativo. Così facendo il mo-
mento della forza cambia di segno. Ma ciò che conta è il significato fisico delle formule, cosa rappre-
sentano nella realtà.

Figura III.13.15 – A sinistra inclinazione sotto-critica, a destra inclinazione sovra-critica
Si ricordi che le forze concentrate rappresentano forze distribuite. Sotto l’angolo critico si ha sempre
compressione sulla linea di frattura. Più l’inclinazione è piccola rispetto all’angolo critico e più, come
si nota dai disegni fatti, questa compressione è elevata, per essere massima per una frattura com-
pletamente orizzontale. E la compressione è favorevole alla guarigione per formazione di tessuto
osseo.
Sopra l’angolo critico si ha sempre tensione sulla linea di frattura. Più l’inclinazione è grande rispetto
all’angolo critico e più questa tensione è elevata, per essere massima per una frattura completa-
mente verticale e la tensione è sfavorevole alla formazione di tessuto osseo ma favorevole alla for-
mazione di tessuto fibroso-cartilagineo, cioè una pseudoartrosi!
Figura III.13.16 - Andamento delle forze di reazione vincolari del modello

Figura III.13.17 – Gli esperimenti riportati nel libro
In Figura III.13.16 l’andamento delle forze di reazione vincolari del modello al variare dell’inclina-
zione della linea di frattura. L’angolo critico è pari a 58°: per inclinazioni inferiori a questo valore la
forza 𝑹𝑨𝒄 è positiva, e così compressiva, per angoli superiori è negativa e così tensiva. Le altre forze
aumentano sempre, invece, all’aumentare dell’inclinazione della linea di frattura.
Ovviamente la realtà non è il modello, pertanto l’angolo critico non sarà puntuale ma piuttosto esi-
sterà una fascia di criticità e che per inclinazioni “piccole e lontane dall’angolo critico” si ha una
condizione favorevole alla guarigione perché prevale la componente compressiva.
A sinistra in Figura III.13.17 il disegno dell’esperimento del libro dove per inclinazioni della linea di
frattura fino a 25°-30° si ha una frattura di tipo 1, con compressione funzionale durante la guari-
gione.
Al centro in Figura III.13.17 l’esperimento del libro dove nell’intorno dei 40° della linea di frattura si
ha una frattura di tipo 2, con forza di taglio funzionale durante la guarigione.
Per inclinazioni della linea di frattura“intorno all’angolo critico” la forza esterna che agisce sulla linea
di frattura non induce una rotazione oraria (nei casi dell’esempio) ma prevale la sua componente di
taglio rispetto a quella compressiva (si vedano i disegni precedenti) e così una condizione che porta
alla formazione di tessuto connettivo fibroso durante la guarigione.
A destra in Figura III.13.17 l’esperimento del libro dove sopra i 70° di inclinazione della linea di frat-
tura si ha una frattura di tipo 3, con forza tensiva funzionale durante la guarigione, la condizione
peggiore.
Quando l’angolo di frattura è superiore all’angolo critico si ha quello che nel libro viene definito
“tipping moment” cioè una condizione in cui si ha una rotazione tale per cui si ha una rotazione dei

monconi ossei da parte della forza esterna e così una tensione sulla linea di frattura per impedire
che questo accada, che è la condizione più infausta per la guarigione.
Il modello che è stato definito restituisce gli stessi risultati di quello del libro, un risultato molto
buono date le tantissime supposizioni fatte.
ULTERIORI CONSEGUENZE
Una spiegazione puramente biomeccanica, proprio secondo la definizione di Biomeccanica come
studio delle forze che agiscono sul sistema biologico da analizzare, è quella che permette la com-
prensione di una patologia apparentemente inspiegabile con la Fisiologia o la Biologia. Il collo del
femore fratturato non guarisce non tanto per una carenza di qualche sostanza biologica o per qual-
che processo fisiologico particolare, ma semplicemente perché possono crearsi delle situazioni mec-
caniche sfavorevoli ai processi di guarigione biologici e fisiologici.
Senza sapere queste cose i medici del tempo non capivano perché persone che facevano le cose a
modo rimanevano invalide e soggetti molto meno diligenti invece guarivano alla perfezione.
Ovviamente, è presente una certa dose di “sfortuna fisiologica”: il collo del femore guarisce in modo
molto peculiare, producendo meno callo osseo nella zona del periostio rispetto alla zona midollare,
ma questa particolarità è esaltata sempre dalle condizioni meccaniche. In altre parole, nella guari-
gione di questo osso conta essenzialmente come questo si è fratturato.
Ulteriormente, risulta adesso chiaro che una frattura di tipo 3 non andava messa in trazione quando
il soggetto era immobilizzato perché in questo caso la parte è già in trazione! La trazione ha senso
per le fratture di tipo 1 per impedire lo spostamento dei monconi, perché c’è comunque una com-
pressione.
Ancora, la comprensione di come agiscono le forze permette di stabilire un criterio per l’inserimento
delle viti per il consolidamento della linea di frattura in sede di intervento chirurgico: per una frattura
di tipo 3 dove è meglio inserire la vite (compatibilmente con molte altre condizioni)? Per quanto
visto, riferendosi alla Figura III.13.18 che è estratta dal libro, le viti devono essere inserite come nel
disegno a sinistra e non come in quello a destra! Questo perché nel caso a sinistra si impedisce il
tipping moment, nell’altro caso no o quanto meno solo parzialmente.
Figura III.13.18 - Modalità di inserimento delle viti per consolidare una frattura del collo del femore
Sempre questo tipo di approccio spiega la tecnica della “reorientation”, Figura III.13.19: se si forma
una pseudoartrosi perché la frattura è di tipo 3, si incide la diafisi femorale per rendere la linea di
frattura meno inclinata e creare le condizioni per una compressione funzionale.

Figura III.13.19 – La tecnica di “reorientation”
CONCLUSIONI
In questo capitolo si è illustrato un problema reale di Biomeccanica, un caso che mostra come la
conoscenza delle nozioni spiegate nel testo permetta di districarsi in problemi che altrimenti riman-
gono completamente misteriosi.
Conoscenze che pertanto non possono non possedere coloro che vogliono definirsi esperti del mo-
vimento umano, fisiologico come patologico. Perché quando ci muoviamo interagiamo con l’am-
biente e una fondamentale forma di interazione è attraverso le forze: che siano generate
dall’esterno su di noi o da noi verso l’esterno, l’unico modo per comprenderle è affidarsi al formali-
smo della Meccanica degli esseri biologici, alla Biomeccanica.

CAPITOLO 14 – FLETTERE, ADDURRE E INTRARUOTARE
Figura III.14.1 – Grande pettorale e grande dorsale come adduttori ed intrarotatori
Spiegazioni biomeccaniche vengono addotte per giustificare la scelta fra esercizi per lo stimolo di
muscoli o di interi distretti muscolari, sia in campo chinesiologico che fisioterapico. Alcune volte
questi criteri sono fondati e sensati, altre volte sembrano tali ma in realtà si basano solo sul “buon
senso”, su quella che può essere definita come “auto-evidenza”: “ma è chiaro, è logico che sia così!”
Il problema è che il “buon senso” altro non è che è la capacità di giudicare ragionevolezza una situa-
zione, comprendendo le necessità pratiche che essa comporta. SI basa, cioè, sulle proprie cono-
scenze e se queste sono errate, ciò che risulta auto-evidente in realtà non è stato compreso e la
spiegazione che viene data al fenomeno è, di fatto, errata.
In questo capitolo verrà mostrato come qualcosa di auto-evidente nella scelta di un esercizio in
realtà… lo sia molto meno: nella scelta dell’esercizio panca con manubri si giustifica l’eseguire una
intrarotazione dell’omero nella parte finale del movimento con affermazioni che “suonano” così: “il
grande pettorale è un flessore, adduttore e intraruotatore dell’omero perciò più un movimento fa
addurre, flettere e intraruotare l’omero e più è superiore rispetto ad un altro che non fa compiere gli
stessi gesti”. Pertanto, nella panca con manubri intraruotare l’omero alla fine permette di utilizzare
e così stimolare maggiormente il grande pettorale.
Questa affermazione ha senso solo se si possa spiegare come sia possibile che un muscolo possa
scegliere il tipo di movimento da far eseguire all’osso su cui si inserisce. Come fa, cioè, il grande
Capitolo 14 – Flettere, addurre e intraruotare | 341

pettorale a far addurre e intraruotare l’omero oppure solo ad addurre l’omero? La risposta è che
non può farlo e la spiegazione è di tipo biomeccanico.
I due principali prime movers, muscoli motori primari, dell’omero sono il grande pettorale e il grande
dorsale, Figura III.14.1: entrambi adduttori ed intraruotatori dell’omero dell’omero, cioè lo avvici-
nano al torace se questo è lontano dal piano sagittale e lo fanno ruotare medialmente, cioè portano
il pollice della mano corrispondente da fuori a dentro, con l’omero che ruota intorno al suo asse
longitudinale. il grande pettorale è un flessore dell’omero, cioè lo porta da dietro in avanti, il dorsale
è un estensore, cioè lo porta da avanti a dietro.
Figura III.14.2 - Adduzione sotto carico dell’omero sul piano sagittale
ADDURRE MA ANCHE FLETTERE

In Figura III.14.2 una adduzione sotto carico dell’omero che si avvicina al torace fino a che la mano
non tocca la coscia. È necessario un carico, altrimenti basta semplicemente non contrarre i muscoli
dato che la Gravità porta il braccio contro il fianco.
342 | Capitolo 14 – Flettere, addurre e intraruotare

Figura III.14.3 - Azione del grande pettorale in una adduzione sotto carico dell’omero
In Figura III.14.3 come agisce il grande pettorale per contrastare la forza esterna:
✓ La forza esterna agisce sull’omero lungo la direzione del disegno, supponendo che l’avam-
braccio sia solidale con il braccio a costituire un’asta rigida.
✓ I vari fasci del pettorale agiscono complessivamente nella direzione indicata. Il pettorale è
un muscolo triangolare in cui ogni fascio ha una linea d’azione ben precisa, la freccia indica
la direzione dovuta alla risultante delle trazioni di ogni fascio.
✓ Se il grande pettorale genera sufficiente forza, l’omero ruota come nel disegno. Risultato
finale: l’omero si adduce, cioè si avvicina al torace, sul piano frontale
Figura III.14.4 -Modello di adduzione del braccio con solo grande pettorale sul piano frontale
In Figura III.14.7 un possibile modello di adduzione del pettorale sul piano frontale, il lettore ha ap-
preso tutte le nozioni per poterlo commentare autonomamente, per quanto elementare, mantiene
tutte le caratteristiche del movimento:
✓ La forza esterna 𝑭𝑬 agisce perpendicolarmente al braccio a distanza 𝐿 dalla spalla, almeno
nella posizione della figura. Con considerazioni geometriche è possibile dedurre l’inclina-
zione in generale per qualsiasi valore dell’angolo 𝜗 ma questo complicherebbe la tratta-
zione con ulteriori calcoli: lo scopo della trattazione non è ricavare un modello analitico
dell’esercizio proposto.
✓ La forza 𝑭𝑷 del grande pettorale è distribuita e non concentrata: si suppone, ai fini della
trattazione, che sia sempre esercitata nella direzione della figura, parallela all’asse orizzon-
tale, con inserzione a distanza 𝐿𝑃 dalla spalla.
✓ Con l’equilibrio dei momenti è possibile calcolare la forza 𝑭𝑷 del pettorale necessaria a
controbilanciare la forza 𝑭𝑬 in condizioni di quasi-staticità, da cui i seguenti passaggi:
𝐿𝑃 𝐹𝑃𝑃𝑒𝑟𝑝 − 𝐿𝐹𝐸 = 0
𝐿𝑃 𝐹𝑃 cos 𝜗 − 𝐿𝐹𝐸 = 0
F III.14.1
𝐿
𝐹𝑃 = 𝐹
𝐿𝑃 cos 𝜗 𝐸
✓ Ciò che importa, però, non è il risultato ottenuto, una intensità della forza 𝑭𝑷 molto supe-
riore a quella della forza 𝑭𝑬 a causa della leva muscolare molto svantaggiosa per il grande
pettorale, quanto la tridimensionalità del corpo umano: osservando sul piano sagittale, il
grande pettorale agisce anche come in Figura III.14.5. Il risultato in questo caso è che il
grande pettorale, contraendosi, flette l’omero, cioè lo porta da dietro in avanti. Il risultato
finale è che l’omero “passa davanti” al torace, cioè non si ferma sul fianco della coscia ma
si sposta anche in avanti in una combinazione di una adduzione e di una flessione.

Figura III.14.5 – Se il grande pettorale adduce sul piano frontale l’omero, lo fa anche flettere sul piano sagittale
Questo porta a due conseguenze:

✓ La prima. Per qualsiasi modello biomeccanico della spalla non può valere l’ipotesi di plana-
rità del modello stesso: la spalla nel suo complesso non si sviluppa su un piano ma su un
volume di spazio. La forza calcolata con la F III.14.1 non è corretta perché quanto meno
sottostimata, dato che parte di quella forza viene utilizzata per spostare l’omero in avanti,
cioè nella direzione perpendicolare al piano del modello.
✓ La seconda. Non è possibile parcellizzare il tipo di azione del muscolo grande pettorale che
se si contrae fa addurre ma anche flettere l’omero. In altre parole, un muscolo quando
agisce lo fa per tutte le funzionalità anatomiche per cui è stato “progettato”, non c’è pos-
sibilità di scelta.
Una trattazione biomeccanica tridimensionale non solo esula dallo scopo del testo, ma anche non
apporta un vero vantaggio ai fini di quanto si vuole mostrare, pertanto si continuerà con la tratta-
zione planare mostrando più piani del movimento.
Figura III.14.6 - Clavicola, scapola e omero visti dall'alto

In Figura III.14.6 una rappresentazione che verrà usata nel proseguimento: a sinistra clavicola sca-
pola e omero visti dall’alto, a destra la stessa rappresentazione con l’omero rappresentato dalle due
circonferenze, la più esterna relativa alla testa dell’omero, l’epifisi, e quella più interna relativa al
fusto, la diafisi.
In basso una rotazione delle ossa della spalla intorno all’asse longitudinale del corpo per mostrare
la forma dell’omero, più allargata sulla testa e più affusolata sul fusto. Poiché su queste due strutture
si inseriscono i muscoli che muovono l’omero, la forma di questo risulta fondamentale per la com-
prensione dell’azione delle forze muscolari.
Figura III.14.7 – Il grande pettorale adduce ma anche flette l’omero
In Figura III.14.7 l’azione sull’omero vista dall’alto dovuta alla contrazione del grande pettorale, dove
si riporta la sua curva d’azione. L’inserzione del muscolo è sulla diafisi, non sulla testa del femore:
✓ La forza del grande pettorale calcolata con la F III.14.1 che va ad equilibrare la forza esterna
𝑭𝑬 è in questo schema indicata a sinistra come 𝑭𝑷𝑨𝒅𝒅 : è questa forza che fa addurre l’omero
sul piano frontale.
✓ La curva d’azione del grande pettorale, però, non è sul piano frontale ma come indicato
nella figura: un percorso curvo tridimensionale che determina, a sua volta, una linea
d’azione sull’inserzione del muscolo sull’omero: la forza complessiva del grande pettorale
è indicata con 𝑭𝑷 nel disegno.
✓ Poiché la forza esterna 𝑭𝑬 agisce esclusivamente sul piano frontale (il soggetto “tira” il cavo
che è sempre “di lato”), ciò che conta per equilibrarla non è la forza 𝑭𝑷 quanto la sua proie-
zione sul piano frontale stesso, appunto 𝑭𝑷𝑨𝒅𝒅 come nel disegno a sinistra.
✓ Il problema è che non solo per generare il corretto valore di 𝑭𝑷𝑨𝒅𝒅 la forza 𝑭𝑷 deve avere
una intensità maggiore, quanto che vi è una componente di 𝑭𝑷 sul piano sagittale proprio
perché il grande pettorale ha uno sviluppo tridimensionale sulla cassa toracica.
✓ Questa componente, 𝑭𝑷𝑭𝒍𝒆𝒙 è la responsabile della flessione dell’omero in concomitanza
dell’adduzione dello stesso.
Il problema è che non è possibile eliminare la componente 𝑭𝑷𝑭𝒍𝒆𝒙 perché per farlo il pettorale do-
vrebbe svilupparsi solo sul piano frontale e non è così: esisterà sempre una componente di flessione
dell’omero quando il grande pettorale lo fa addurre, così come esisterà sempre una componente di
adduzione dell’omero quando il grande pettorale lo fa flettere: questo accade per come è struttu-
rato il muscolo stesso.

ADDURRE SENZA FLETTERE
A questo punto è chiaro che non si può agire esclusivamente sul grande pettorale per far addurre
l’omero senza fletterlo, perché di fatto questo è solo un attuatore angolato in modo tale da contrarsi
lungo una certa direzione! Del resto, questo fa un muscolo: si contrae. Perciò, non è questione di
volontà o di schema motorio.
Analogamente, non è un problema di forza di contrazione: contrarre più o meno il grande pettorale
non permette di far addurre senza flettere l’omero, cioè la funzionalità anatomica di un muscolo
non dipende dal livello di contrazione.
Figura III.14.8 - Il grande dorsale, la soluzione
In Figura III.14.8 una soluzione per permettere il movimento voluto con il braccio: inserire un mu-
scolo “grande dorsale” che genera la forza 𝑭𝑫 lungo la curva d’azione indicata e che è adduttore ma
anche estensore dell’omero: ripetendo il ragionamento precedente il lettore si accorgerà che il
grande dorsale, contraendosi, porta il braccio vicino al corpo ma anche indietro rispetto al torace.
Anche in questo caso non è possibile parcellizzarne l’azione, il grande dorsale genererà contempo-
raneamente adduzione e estensione ma con due differenze rispetto al solo grande pettorale:
✓ Sono presenti due forze adduttorie, 𝑭𝑷𝑨𝒅𝒅 e 𝑭𝑫𝑨𝒅𝒅 dovute all’azione di entrambi i muscoli.
Essendo presenti due forze, ogni forza avrà una intensità minore del caso a singola forza.
✓ Essendo il grande dorsale un estensore dell’omero è adesso presente una componente
𝑭𝑫𝑬𝒙𝒕 che estende l’omero stesso, “neutralizzando” la componente flessoria 𝑭𝑷𝑭𝒍𝒆𝒙 del
grande pettorale.
Figura III.14.9 - Modello di adduzione dell’omero con grande pettorale e grande dorsale, a sinistra piano frontale, a destra
piano sagittale

In questo modo è possibile addurre l’omero senza fletterlo. La Figura III.14.9 rappresenta la situa-
zione complessiva, con entrambi i muscoli e le forze in gioco sul piano frontale e sagittale. Si è sup-
posto un grande dorsale che ha una linea d’azione identica a quella del pettorale, non è sicuramente
così nella realtà ma un andamento corretto non andrebbe ad inficiare il senso dell’esempio propo-
sto: grande pettorale e grande dorsale lavorano in sinergia sul piano frontale, cioè entrambi addu-
cono l’omero contrastando il carico, mentre sono antagonisti sul piano sagittale, dato che il primo
flette l’omero mentre il secondo lo estende. Il risultato netto è che il braccio si sposta verso il torace
e batte sulla coscia!
Un movimento banale come quello descritto è possibile solo se si utilizzano almeno due muscoli. Il
problema è identificare il movimento di adduzione dell’omero come “elementare” quando invece
non lo è…
L’“elementarità” del movimento è data dal fatto che l’omero si muove su un piano solo, quello fron-
tale. Ma è un arbitrio, una scelta del sistema di riferimento. Dal punto di vista del pettorale questo
movimento è invece del tutto innaturale e infatti andrebbero definiti come “elementari” tutti i mo-
vimenti che seguono la linea d’azione di un muscolo. In questo senso una flessione dell’omero con
adduzione sarebbe “elementare” per il grande pettorale
La definizione di muscoli agonisti ed antagonisti puri, così come quella di sinergici puri viene ad es-
sere superata: grande pettorale e grande dorsale sono sinergici sul piano frontale e antagonisti sul
piano sagittale. Ancora, sul piano sagittale danno luogo ad una co-contrazione, che però non avviene
sul piano frontale. Le definizioni in sé sono corrette, è il loro uso per semplificare troppo qualcosa di
complesso che è superato.
Si consideri il modello a sinistra nella precedente figura Figura III.14.9 e si calcoli l’equilibrio rotazio-
nale, riprendendo la F III.14.1:
𝐿𝑃 𝐹𝑃𝑃𝑒𝑟𝑝 + 𝐿𝐷 𝐹𝐷𝑃𝑒𝑟𝑝 − 𝐿𝐹𝐸 = 0
𝐿𝑃 𝐹𝑃 cos 𝜗 + 𝐿𝐷 𝐹𝐷 cos 𝜗 − 𝐿𝐹𝐸 = 0 F III.14.2
𝐿𝑃 𝐹𝑃 cos 𝜗 + 𝐿𝐷 𝐹𝐷 cos 𝜗 = 𝐿𝐹𝐸
In questo caso, a parità di inclinazione 𝜗 e forza esterna 𝐹𝐸 , sono infinite le combinazioni delle in-
tensità di 𝑭𝑷 e 𝑭𝑫 che permettono di ottenere un momento meccanico pari a 𝐿𝐹𝐸 : il sistema ha più
forze, perciò più vincoli, di quante ne siano richieste ed è pertanto iperstatico. Ma questo è un pro-
blema solo apparente: il fatto che siano possibili infinite combinazioni di intensità fra le due forze
𝑭𝑷 e 𝑭𝑫 permette di poter scegliere quella data combinazione dove 𝑭𝑷𝑨𝒅𝒅 e 𝑭𝑫𝑨𝒅𝒅 si annullino mu-
tuamente in modo che l’omero non fletta né si estenda.
L’iperstaticità, e così l’abbondanza di muscoli rispetto a quanti ne servano, è solo apparente perché
il modello scelto è troppo semplificato. È vero che il corpo umano ha più muscoli di quanti ne servano
nei vari movimenti, ma in realtà la ridondanza muscolare permette di costruire intorno ad una arti-
colazione un reticolo di forze in modo tale da ottenere un movimento prefissato con il miglior as-
setto di forze possibile.
In questa analisi non si è considerato il grande rotondo che concorre agli stessi movimenti del grande
dorsale: l’aggiunta al modello non può che aumentarne la flessibilità nella spiegazione.
ADDURRE SENZA FLETTERE, VERO, MA INTRARUOTANDO

A sinistra Figura III.14.10 l’oramai nota rappresentazione della spalla vista dall’alto, con le curve
d’azione e le forze del grande ettorale e del grande dorsale. Si immagini adesso di “tirare" le frecce,
cioè che i relativi muscoli su cui quei tendini originano si contraggano: a destra l’effetto, con i muscoli
che si “svolgono” intorno all’omero, facendolo intraruotare, cioè la testa dell’omero ruota verso
l’interno del corpo, medialmente. È come se sul piano trasversale la testa dell’omero fosse “imper-
niata” su un punto fisso intorno a cui ruota.

Figura III.14.10 – Intrarotazione dell’omero sul piano trasversale
Grande pettorale e grande dorsale, contraendosi contemporaneamente, creano non solo l’addu-
zione del braccio senza flessione o estensione, ma anche una contemporanea intrarotazione. Anche
in questo caso, l’intrarotazione indotta non è selezionabile: se grande pettorale e grande dorsale
adducono l’omero, lo fanno anche intraruotare, non possono farlo intraruotare e basta, come non
possono addurlo e basta!
Come nel caso precedente il grande dorsale ha impedito la flessione dell’omero dovuta al grande
pettorale, analogamente per impedire l’intrarotazione dovuta a questi due muscoli ne devono in-
tervenire altri.
Figura III.14.11 – La cuffia dei rotatori
In Figura III.14.11 una classica tavola che descrive la cuffia dei rotatori dove gli extrarotatori della
testa dell’omero sono il sovraspinato, l’infraspinato e il piccolo rotondo che si originano dalla scapola
per inserirsi sulla testa dell’omero. In Figura III.14.12 pertanto la situazione vista dall’alto: il piccolo
rotondo e l’infraspinato contrastano, se si contraggono, l’azione intrarotativa del pettorale e del
deltoide ed infatti sono i principali extrarotatori della spalla.

L’effetto complessivo è che a fronte di una adduzione dell’omero da parte del grande pettorale è
necessaria l’azione dei muscoli estensori, grande dorsale e grande rotondo, per bloccare la flessione
“spuria” dell’omero che il grande pettorale indurrebbe, ma anche dei muscoli extrarotatori, piccolo
rotondo e infraspinato, per bloccare l’ulteriore intrarotazione “spuria” dell’omero indotta sempre
dal grande pettorale.
Perciò, non è il grande pettorale che “decide” di non intraruotare l’omero, ma è l’azione di altri
muscoli che la compensano, annullandola. Gli extrarotatori si co-contraggono con gli intraruotatori
per non far ruotare l’omero.
Un movimento di adduzione/flessione dell’omero con intrarotazione non sti-

mola maggiormente il muscolo grande pettorale rispetto ad un movimento in
cui questa non c’è!
Se si vuole, è proprio un movimento dove non c’è intrarotazione dell’omero che stimola più muscoli
che movimentano l’omero stesso, poiché per evitare questa intrarotazione sono coinvolti più mu-
scoli rispetto a quando l’intrarotazione avviene! Si noti come sia stato necessario introdurre cono-
scenze complesse di Biomeccanica, complesse, per comprendere tutto questo. Ora, è ben noto che
gli extrarotatori siano muscoli più deboli rispetto agli intrarotatori. Come è possibile che possano
bloccarli?
ADDURRE E BASTA, FINALMENTE!

A destra in Figura III.14.12 i muscoli considerati nella trattazione: anche con questi disegni semplifi-
cati risulta chiaro che gli extrarotatori si inseriscono sulla testa dell’omero, cioè su una circonferenza
(se l’omero è visto dall’alto) che ha raggio maggiore rispetto a quella relativa al punto di inserzione
del grande pettorale e del grande dorsale, ed è possibile schematizzare l’omero visto dall’alto come
una carrucola a doppia puleggia, già vista in precedenza, con quella esterna relativa alla testa
dell’omero, quella interna al fusto dell’omero, a sinistra in Figura III.14.12.
Figura III.14.12 – Extrarotatori e intrarotatori della testa dell’omero
Per evitare intrarotazioni spurie si deve verificare l’equilibrio dei momenti intorno al centro di rota-
zione della testa del femore sul piano trasversale, cioè:
𝜏𝐼𝑛𝑡𝑟𝑎 = 𝑚𝐷 𝐹𝐷 + 𝑚𝑃 𝐹𝑃 ; 𝜏𝐸𝑥𝑡𝑟𝑎 = 𝑚𝐼 𝐹𝑖 + 𝑚𝑃𝑟 𝐹𝑃𝑟
F III.14.3
𝜏𝐼𝑛𝑡𝑟𝑎 − 𝜏𝐸𝑥𝑡𝑟𝑎 = 0
Pertanto, è da capire se l’ultima della precedente sia possibile con i muscoli in gioco.

Prima di proseguire, per correttezza una precisazione che però può confondere il lettore: si è sup-
posto che grande pettorale e grande dorsale muovano il braccio in adduzione e che gli extrarotatori
compensino solo l’intrarotazione indotta dai primi, in realtà infraspinato e piccolo rotondo contri-
buiscono anch’essi all’adduzione, pertanto il calcolo delle forze in gioco è sicuramente più com-
plesso. La semplificazione, cioè, si rende necessaria per poter avere una spiegazione consequenziale.
Un interessante studio per verificare l’ipotesi proposta è “An Algorithm For Estimation Of Shoulder
Muscle Forces For Clinical Use” di P. Favre ed altri per Clinical Biomechanics del 2005 analizza come
i muscoli della spalla permettano certi movimenti. In Figura III.14.13 la ricostruzione della spalla in
resina epossidica fatta dagli autori, tramite calco da cadaveri: sono state ricostruite con delle corde
le linee d’azione dei muscoli, tenendo conto del volume e della sovrapposizione muscolare, pro-
blema che si chiama in gergo “wrapping”, l’“avvolgimento” dei muscoli intorno alle articolazioni. Si
sono poi definiti dei muscoli “primari” che creano il movimento e muscoli “secondari” che eliminano
le componenti di movimento spurie indotte dai precedenti.
Figura III.14.13 - Modello di spalla con resina epossidica, da “An Algorithm For Estimation Of Shoulder Muscle Forces For
Clinical Use” di P. Favre ed altri per Clinical Biomechanics del 2005
In Figura III.14.14 due tabelle dello studio citato, dove si sono analizzati 27 fasci muscolari:. In alto
sono evidenziati gli extrarotatori, ISP sta per infraspinato, TMIN per teres minor, piccolo rotondo,
LAT per latissimus dorsi, grande dorsale, PEC per pectoralis. I numeri 1, 2, 3 indicano le ulteriori
suddivisioni in macro-fasci che sono state fatte.
Nella tabella a sinistra si nota la massima forza stimata per i muscoli, la colonna Max Force ovvia-
mente i dati si riferiscono a soggetti che non necessariamente praticano sollevamento pesi, palestra
o agonismo che sia. Poi la colonna PCSA, relativa alla all’area della sezione trasversa fisiologica di
ogni muscolo.
Nella tabella a destra sono riportati nella colonna Rotation i bracci di leva in millimetri per l’intra/ex-
tra rotazione sul piano trasversale dei muscoli considerati. In pratica, i diametri delle carrucole del
modello utilizzato. Infraspinato e piccolo rotondo hanno bracci di leva negativi per la convenzione
utilizzata, dato che inducono una rotazione oraria e sono maggiori in valore assoluto degli intraro-
tatori: questo significa che la loro leva è decisamente più vantaggiosa, cioè sono muscoli più piccoli
degli intrarotatori ma meccanicamente più avvantaggiati nella loro azione.

Figura III.14.14 – Sezione trasversa fisiologica (PCSA) e bracci di leva sul piano trasversale dei muscoli del modello dello
studio citato
Se adesso, rispettivamente per gli extra e gli intrarotatori, si moltiplicano le massime forze per i
bracci di leva e si effettuano le somme si ottengono i momenti di extra e di intrarotazione:
𝜏𝐼𝑛𝑡𝑟𝑎 = 12,4 𝑁𝑚 ; 𝜏𝐸𝑥𝑡𝑟𝑎 = 14,9 𝑁𝑚 F III.14.4
Il momento di extrarotazione è addirittura superiore a quello di intrarotazione, pur essendo com-

plessivamente gli extrarotatori più deboli degli intrarotatori. L’ipotesi proposta, pertanto, ha una
sua plausibilità: gli extrarotatori sono assolutamente in grado di compensare l’intrarotazione indotta
dal grande pettorale, modulando la forza di contrazione in modo da generare un contro-momento
adeguato.
La problematica è estremamente complessa anche perché la posizione dei tendini della cuffia dei
rotatori non è fissa, ma questi si spostano sulla testa dell’omero sulla base della sua posizione, ren-
dendo ancora più difficile una analisi completa. Queste sono le problematiche di chi deve creare
protesi sostitutive della testa dell’omero.
CONCLUSIONI
Si rimarca quanto già detto per dare una ulteriore percezione della difficoltà di analisi: infraspinato
e piccolo rotondo sono extrarotatori ma anche abduttori, o elevatori, cioè tendono a sollevare
l’omero per portare il gomito sopra la testa. Il grande pettorale e il gran dorsale sono adduttori!
Questo significa che per bloccare l’intrarotazione del pettorale e del gran dorsale in una adduzione
sono necessari l’infraspinato e il piccolo rotondo, ma la loro azione creerà una abduzione che dovrà
a sua volta essere compensata. Da chi? In questo caso, dagli stessi pettorale e gran dorsale che si
contrarranno di più… oppure da altri muscoli che a loro volta creeranno altri movimenti spuri da
compensare, e così via.
Il problema è che si vorrebbe visualizzare tutto questo come una sequenza di azioni, mentre invece
queste azioni avvengono contemporaneamente, tutte coordinate dal Sistema Nervoso: il sistema
muscolo-scheletrico mette così a disposizione una moltitudine di “tiranti programmabili” che po-
tenzialmente potrebbero essere utilizzati in infiniti modi, ma in ogni modo possibile ci saranno mu-
scoli che possono fare più cose e per fargli fare la cosa giusta è necessario utilizzarne altri per bloc-
care quelle indesiderate.
Il Sistema Nervoso si fa carico di scegliere una strategia motoria che permetta così di utilizzare cor-
rettamente tutti i muscoli per ottenere un movimento preservando le articolazioni coinvolte,
creando una vera e propria rete di forze che bloccano in sede gli estremi articolari.

La domanda, pertanto, non deve più essere: “ma se il grande pettorale è un intrarotatore come mai
certe volte intraruota e certe volte no?” quanto come fa il Sistema Nervoso a trasformare un “ordine”
di movimento tipo “alza il braccio destro e insieme ruota la mano destra” nella lunghissima lista di
azioni elementari coordinate per ottenere tutto questo.
Per quanto riguarda la semplice “palestra”, è importante focalizzare questo: un muscolo che ha mol-
teplici azioni come flettere, abdurre ed intraruotare, non è allenato meglio con movimenti dove si
flette, si adduce e si intraruota. Se una azione in un movimento non viene svolta, semplicemente è
impedita da un altro muscolo o gruppo muscolare, il muscolo primario si contrae sempre allo stesso
modo.
Questo significa che la panca con manubri in intrarotazione non è migliore di quella senza extraro-
tazione per stimolare il grande pettorale, come i bicipiti con manubri con supinazione non sono mi-
gliori di quelli senza supinazione, per gli stessi motivi.

CAPITOLO 15 – LA POTENZA MECCANICA DEL SALTO
Carmelo Bosco (1943 – 2004) è stato il più importante fisiologo sportivo italiano, colui che ha gettato
le basi di questa disciplina in Italia. Oltre 200 pubblicazioni scientifiche su tutti i campi dell’esercizio
fisico e della fisiologia della prestazione, insieme ai più prestigiosi luminari del campo del suo tempo.
Bosco ha ideato, formulato e testato quelli che sono oramai noti come “test di Bosco”, utilizzati oggi
in tutto il mondo. Da questi nacque il sistema ErgoJump, un modo non invasivo per la misura della
potenza e del lavoro muscolare nei salti.
Nella pratica si fanno eseguire ad un soggetto dei salti sopra una superficie che registra la forza di
pressione o il tempo di contatto sulla superficie dello stesso: attraverso una serie di parametri mi-
surati viene determinata la potenza del salto e altri parametri derivati. Oggi esistono diverse tecni-
che, dinamometriche, optoelettroniche, con accelerometri, con accelerometri e giroscopi e così
via, tutte che utilizzano la metodologia di Bosco.
Se magari nel 1983 la costruzione del sistema meccanico necessario all’applicazione del modello
era sicuramente costosa, oggi è possibile costruire una pedana di Bosco con due Balance Board da
140 euro di spesa ciascuna, con una precisione superiore a quella della pedana originale, poi appli-
cando le “formule” del modello si otterrebbero i risultati voluti.
Il problema è però sempre lo stesso di quando una metodologia si consolida: è facile che questa
diventi scontata, che diventi un semplice insieme di passaggi e di formule, che si perda il senso di
quello che si sta facendo. Per utilizzare a pieno questa tecnica, così come tutte le tecniche com-
plesse, è necessario conoscere bene i passaggi del procedimento utilizzato, cioè la Matematica che
c’è dietro, che è la descrizione del modello fisico utilizzato. Se non si capiscono i calcoli è impossi-
bile capire il punto determinante: le ipotesi semplificanti su cui si basa il modello fisico utilizzato.
Sono degli anni ’70-’80 moltissimi studi pregevoli sulla tematica, perché si iniziava ad avere a dispo-
sizione la tecnologia adatta a misurare con precisione le grandezze utili all’analisi. In questo capitolo,
però, non verranno trattati questi aspetti ma solo la tecnica della misurazione di Bosco, non le teorie
fisiologiche che ne sono derivate.
Questo capitolo vuole perciò essere un piccolo omaggio a questo luminare del nostro settore, ana-
lizzando il suo studio del 1983, “A Simple Method for Measurement of Mechanical Power in Jumping
- Bosco, Luhtanen, Komi – European Journal Of Applied Physiology, 1983” con Luthanen e Komi per
l’European Journal Of Applied Physiology dove descrive la metodologia alla base dell’ErgoJump: que-
sto per mostrare allo studente che le conoscenze acquisite gli permettono di comprendere il mo-
dello le cui logiche governano poi lo strumento di misura, studiando tutti i passaggi che portano al
risultato.
SALTI SULLA PEDANA
Figura III.15.1 – Salto dal basso su pedana dinamometrica
Capitolo 15 – La potenza meccanica del salto | 353

In Figura III.15.1 un esempio di salto dal basso su una pedana dinamometrica, cioè una pedana che
è in grado di misurare la forza esercitata dal soggetto su di essa. In commercio ne esistono di tantis-
sime qualità: misurazione della forza solo in verticale o sui 3 assi tridimensionali, misurazione più o
meno precisa, misurazione più o meno veloce etc.
In prativa viene misurato il CoP del soggetto e la prima ipotesi che viene fatta in questo modello è
che questo sia la proiezione al suolo del CoM che, come si è visto nel paragrafo precedente, sarebbe
vero solo ed esclusivamente in condizioni statiche. Lo scopo è stimare lo spostamento verticale del
CoM del soggetto dalle misurazioni del CoP sulla pesana.
IL MODELLO
Figura III.15.2 – Il modello di salto
La Figura III.15.2 descrive il modello, estremamente semplice, di salto che viene utilizzato e che per-
mette di comprendere cosa registra la pedana. In pratica il soggetto ha una massa 𝑀 che viene mo-
vimentata in verticale dalla forza 𝑭 della molla:
✓ A sinistra la condizione prima che il soggetto inizia a spingere al suolo con le proprie gambe.
La condizione è statica pertanto sulla pedana agisce la forza 𝑀𝒈, che viene registrata. In
pratica la pedana registra la reazione vincolare del suolo: il pavimento reagisce con una
forza uguale e contraria a quella con cui viene “schiacciato”, pertanto l’intensità di questa
forza non può che essere 𝑀𝒈. In Figura III.15.1 questa condizione è rappresentata
dall’omino a sinistra.
✓ Al centro la condizione di spinta sulla pedana: il soggetto esercita sulla sua massa 𝑀 la forza
𝑭 per imprimere l’accelerazione 𝒂 verso l’alto che la farà sollevare dal suolo. La seconda
forte ipotesi che viene fatta è che la forza del soggetto sia sempre espressa sulla verticale
e non in altre direzioni: più avanti le implicazioni di questa posizione. La forza 𝑭 è ovvia-
mente superiore alla forza peso perché a questa si deve aggiungere la quota necessaria ad
elevarla rispetto al suolo, la stessa situazione descritta nel capitolo sulla motion analisys del
centro del bilanciere nello squat.
Applicando la seconda legge di Newton lungo la direzione verticale si ha:
𝐹 − 𝑀𝑔 = 𝑀𝑎 → 𝐹 = 𝑀𝑔 + 𝑀𝑎 F III.15.1
La forza 𝑭 che agisce sulla massa del soggetto si scarica al suolo come −𝑭, cioè uguale e
contraria: la reazione vincolare della pedana non potrà che essere pari a 𝑭, che viene regi-
strata.
✓ A destra il soggetto non è più in contatto con la pedana pertanto questa registra una forza
pari a 0.
354 | Capitolo 15 – La potenza meccanica del salto

SALTO DAL BASSO
Figura III.15.3 - Forza sulla pedana durante un salto dal basso
La Figura III.15.3 è tratta da “Storage of Elastic Energy in Skeletal Muscles in Man” di Asmussen,
Bonde-Petersen per Acta of Scandinavian Physiology, 1974 ed è lo studio che poi ha ispirato la me-
todologia: rappresenta la forza applicata nel tempo alla pedana dinamometrica dai piedi di un sog-
getto che salta dalla posizione di semi-squat indicata in Figura III.15.1:
✓ La linea tratteggiata indica la forza peso 𝑀𝒈 del soggetto, cioè se il soggetto sta fermo in
piedi la pedana registra un valore di forza pari a quello indicato dalla linea.
✓ Nel momento in cui il soggetto salta verso l’alto, la forza sulla pedana aumenta come nel
disegno al centro di Figura III.15.2: si noti come la curva si innalzi sopra la linea tratteggiata,
questo accade perché l’erogazione della forza non è istantanea ma cresce in un tempo
breve ma non nullo.
✓ Poi man mano che il soggetto si stacca dalla pedana per andare per aria la forza con cui la
pedana viene premuta torna a diminuire fino ad azzerarsi nel momento del completo di-
stacco da questa, l’istante 4 nella Figura III.15.1.
✓ Al momento in cui il soggetto torna a terra si ha una nuova forza sulla pedana, che inizia a
crescere all’istante 5 nella Figura III.15.1.
Per dare una chiave di lettura, il tempo di volo del soggetto è pari al tempo che intercorre fra l’istante
4 e l’istante 5, in cui la pedana non registra nulla perché il soggetto è in aria.
SALTO CON CONTROMOVIMENTO
Figura III.15.4 – Salto con contromovimento su pedana dinamometrica
In Figura III.15.4 un salto con contromovimento: dalla posizione eretta il soggetto raggiunge la posi-
zione di semi-squat ed inverte il movimento per saltare in alto. Il contromovimento fa immagazzi-
nare energia elastica nei muscoli e nei tendini e permette così di saltare di più. In Figura III.15.6 un
esempio di tracciato dinamometrico del salto con contromovimento:

✓ Fra gli istanti 1 e 2 la forza esercitata sulla pedana diminuisce rispetto alla forza peso del
soggetto perché il soggetto si sposta verso il basso e per fare questo il soggetto “tira a se”
le gambe, esercitando meno forza.
Figura III.15.5 – Il modello di contromovimento
In Figura III.15.5 il modello di contromovimento: la molla si accorcia, perciò esercita una

forza inferiore a quella necessaria a tenere ferma la massa, che è soggetta così ad una ac-
celerazione verso il basso, pertanto negativa.
Figura III.15.6 - Forza sulla pedana durante un salto con contromovimento
Applicando nuovamente la seconda legge di Newton:

𝐹 − 𝑀𝑔 = −𝑀𝑎 → 𝐹 = 𝑀𝑔 − 𝑀𝑎 F III.15.2
✓ La forza sulla pedana è pertanto inferiore alla forza peso.

✓ Quando il soggetto torna ad esercitare forza con le gambe, la velocità di discesa diminuirà
fino ad azzerarsi per poi diventare velocità di ascesa, l’istante 2.
✓ Da questo istante in avanti la situazione è come la precedente.
SALTO DOPO CADUTA DA UN PLINTO
Figura III.15.7 – Salto da un plinto su pedana dinamometrica

Infine, in Figura III.15.7Q un salto verso il basso da un plinto, si considera nell’analisi l’istante di
contatto del soggetto al suolo: in pratica è una versione “potenziata” del contromovimento perché
il CoM si abbassa verso il suolo, oltre che per effetto dell’“accovacciamento” del soggetto, anche a
causa della caduta dal plinto, con una maggior forza sulla pedana dovuta all’impatto. In Figura
III.15.8 il tracciato dinamometrico del salto dal plinto: si registra un impulso perché il soggetto at-
terra improvvisamente sulla pedana, non stazionandoci sopra come nei casi precedenti.
Figura III.15.8 - Forza sulla pedana durante un salto da un plinto
CALCOLO DELL’ALTEZZA DEL SALTO

In Figura III.15.9 il soggetto esegue una serie di salti in sequenza, pertanto una fase di atterraggio,
di spinta e di nuovo salto verso l’alto. Il salto viene valutato in termini di elevazione del CoM:
✓ Il massimo spostamento verticale raggiunto dal CoM è definito come ℎ𝑡𝑜𝑡 che, a sua volta,
è dato da due fattori:
✓ Con ℎ𝑓𝑙𝑦 si intende lo spostamento del CoM in volo.
✓ Con ℎ𝑐 si intende lo spostamento del CoM nel tempo di contatto al suolo.
ℎ𝑡𝑜𝑡 = ℎ𝑓𝑙𝑦 + ℎ𝑐 F III.15.3
Si hanno a disposizione le misurazioni di tutti i tempi della Figura III.15.9, dati dal sistema di elabo-
razione dati della pedana:
✓ Il tempo totale di contatto, 𝑡𝑐 , cioè dell’atterraggio e del conseguente salto e corrispon-
dente all’intervallo fra i punti 1 e 4 di Figura III.15.8, che rappresenta la forza esercitata dal
CoP del soggetto sulla sulla pedana dinamometrica in due salti consecutivi.
✓ Il tempo di contatto può essere suddiviso nei tempi:
✓ Dal contatto del soggetto con la pedana nella discesa da un precedente saalto fino
al punto di inversione del movimento, 𝑡𝑑𝑜𝑤𝑛 .
✓ Dall’inversione del movimento fino al distacco del soggetto dalla pedana, 𝑡𝑢𝑝 .
✓ Il tempo di volo 𝑡𝑓𝑙𝑦 è pari al tempo che intercorre fra i punti 4 e 5. La linea tratteggiata
indica, come in tutti i casi analizzati, la forza peso del soggetto in posizione statica sulla
pedana.
✓ Il tempo totale del salto, 𝑡𝑡𝑜𝑡 è dato da:
𝑡𝑡𝑜𝑡 = 𝑡𝑐 + 𝑡𝑓𝑙𝑦 F III.15.4

Figura III.15.9 - Le grandezze cinematiche nel salto
Il soggetto compie una serie di salti in sequenza, ciò che si vuole è determinare l’altezza ℎ 𝑇𝑜𝑡 del
CoM in ogni salto a partire dalle misurazioni dei tempi date dalla pesana.
ELEVAZIONE DEL COM NEL TEMPO DI VOLO

Lo spostamento del CoM in volo è stato analizzato nel capitolo 4, e valgono le formule della F III.4.28
che vengono di seguito riportate, dove con vup si indica la velocità iniziale del soggetto verso l’alto:
1
𝑣𝑦 = 𝑣𝑢𝑝 − 𝑔𝑡 ; ℎ = 𝑣𝑢𝑝 𝑡 − 𝑔𝑡 2 F III.15.5
2
Il tempo t fly di volo del CoM del soggetto, per la F III.4.36, vale:
𝑣𝑢𝑝
𝑡𝑓𝑙𝑦 = 2 F III.15.6
𝑔
La massima altezza ℎ𝑓𝑙𝑦 raggiunta dal CoM del soggetto da quanto questo si stacca dal suolo , per la
F III.4.32, vale:
2
1 𝑣𝑢𝑝
ℎ𝑓𝑙𝑦 = F III.15.7
2 𝑔
Si moltiplica e si divide la precedente per 4𝑔:
2 2
1 4𝑔 𝑣𝑢𝑝 1 𝑔 𝑣𝑢𝑝 1 𝑣𝑢𝑝 𝟐
ℎ𝑓𝑙𝑦 = = 4 2 = 𝑔 (2 ) F III.15.8
2 4𝑔 𝑔 24 𝑔 8 𝑔
Sostituendo nella precedente la F III.15.6 si ha:
1 2
ℎ𝑓𝑙𝑦 = 𝑔𝑡 F III.15.9
8 𝑓𝑙𝑦
L’altezza h𝑓𝑙𝑦 del CoM si calcola pertanto grazie al tempo di volo, cioè la differenza degli istanti 4 e
5 di Figura III.15.9 misurati grazie alla pedana
SPOSTAMENTO DEL COM NEL TEMPO DI CONTATTO AL SUOLO

Il soggetto atterra al suolo in un tempo pari a 𝑡𝑑𝑜𝑤𝑛 e la sua velocità verticale al momento del con-
tatto è pari a a 𝑣𝑑𝑜𝑤𝑛 . Viene fatta l’ipotesi che in questo intervallo di tempo la decelerazione avvenga
ad accelerazione negativa costante, ipotesi ragionevole ma che andrebbe dimostrata, cioè si possa
scrivere una legge del moto pari a:
𝑣𝑦 = 𝑣𝑑𝑜𝑤𝑛 − 𝑎𝑑𝑜𝑤𝑛 𝑡 F III.15.10

Nel tempo 𝑡𝑑𝑜𝑤𝑛 la velocità passa dal valore vdown al valore 0, cioè dalla precedente:
𝑣𝑑𝑜𝑤𝑛
0 = 𝑣𝑑𝑜𝑤𝑛 − 𝑎𝑑𝑜𝑤𝑛 𝑡𝑑𝑜𝑤𝑛 → 𝑎𝑑𝑜𝑤𝑛 = F III.15.11
𝑡𝑑𝑜𝑤𝑛
La velocità media in questo intervallo di tempo è pari alla media dei valori estremi, vdown e 0:
𝑣𝑑𝑜𝑤𝑛 + 0 𝑣𝑑𝑜𝑤𝑛
𝑣̅𝑑𝑜𝑤𝑛 = = F III.15.12
2 2
Questa formula è possibile proprio perché vale l’ipotesi di accelerazione negativa costante. La di-
stanza verticale percorsa dal CoM nell’intervallo di tempo t down è così pari a:
𝑣𝑑𝑜𝑤𝑛
ℎ𝑑𝑜𝑤𝑛 = 𝑣̅𝑑𝑜𝑤𝑛 𝑡𝑑𝑜𝑤𝑛 = 𝑡𝑑𝑜𝑤𝑛 F III.15.13
2
Nella precedente si è utilizzata anche la F III.15.12. Il tempo di elevazione dal suolo del soggetto è
𝑡𝑢𝑝 e facendo riferimento sempre alla figura Figura III.15.9 si ha ovviamente:
𝑡𝑢𝑝 = 𝑡𝑐 − 𝑡𝑑𝑜𝑤𝑛 F III.15.14
Analogamente al caso precedente, se 𝑣up è la velocità verticale di elevazione al momento del di-
stacco del soggetto dal suolo, si suppone che questa sia raggiunta ad accelerazione positiva costante,
cioè:
𝑣𝑦 = 𝑎𝑢𝑝 𝑡 F III.15.15
Con la stessa metodologia si ha che la velocità media nell’intervallo di tempo t up è pari a:

𝑣𝑢𝑝 + 0 𝑣𝑢𝑝
𝑣̅𝑢𝑝 = = F III.15.16
2 2
La distanza verticale percorsa dal CoM nell’intervallo di tempo t up è così pari a:
𝑣𝑢𝑝
ℎ𝑢𝑝 = 𝑣̅𝑢𝑝 𝑡𝑢𝑝 = (𝑡 − 𝑡𝑑𝑜𝑤𝑛 ) F III.15.17
2 𝑐
Dove nella precedente si è sostituita la F III.15.14 e la F III.15.16. Viene adesso fatta l’ulteriore ipotesi
che le due distanze siano le stesse (a meno del segno essendo una verso il basso e una verso l’alto),
cioè:
ℎ𝑢𝑝 = ℎ𝑑𝑜𝑤𝑛 = ℎ𝑐 F III.15.18
In altre parole, sotto questa ipotesi il CoM del soggetto “scende quanto sale” da quando il soggetto
tocca la pedana a quando se ne distacca nuovamente. Segue che, sostituendo nella precedente la F
III.15.13 e la F III.15.17:
𝑣𝑢𝑝 𝑣𝑑𝑜𝑤𝑛
(𝑡𝑐 − 𝑡𝑑𝑜𝑤𝑛 ) = 𝑡𝑑𝑜𝑤𝑛 F III.15.19
2 2
Da cui, risolvendo per t 𝑑𝑜𝑤𝑛 :
𝑣𝑢𝑝
𝑡𝑑𝑜𝑤𝑛 = 𝑡
𝑣𝑑𝑜𝑤𝑛 + 𝑣𝑢𝑝 𝑐 F III.15.20
Deve essere introdotta una ulteriore ipotesi: la prova sulla pedana consiste in una serie di salti ripe-
tuti nel tempo, pertanto si suppone che la velocità di rilascio verticale e la velocità di impatto siano
uguali in una serie di salti consecutivi. Anche questa ipotesi andrebbe dimostrata. Pertanto:
𝑣𝑑𝑜𝑤𝑛 = 𝑣𝑢𝑝 F III.15.21
A questo punto la F III.15.20 diventa:

𝑣𝑢𝑝 1
𝑡𝑑𝑜𝑤𝑛 = 𝑡𝑐 = 𝑡𝑐 F III.15.22
𝑣𝑢𝑝 + 𝑣𝑢𝑝 2

E la F III.15.14 diventa:
1 1
𝑡𝑢𝑝 = t c − t 𝑑𝑜𝑤𝑛 = t c − t c = t c = 𝑡𝑑𝑜𝑤𝑛 F III.15.23
2 2
I tempi di discesa e di risalita, ovviamente, risultano di pari durata e di conseguenza la F III.15.17,
sotto l’ipotesi che h𝑐 = hup , diventa:
𝑣𝑢𝑝 𝑣𝑢𝑝 1 1
ℎ𝑐 = (𝑡 − 𝑡𝑑𝑜𝑤𝑛 ) = 𝑡 = 𝑣 𝑡 F III.15.24
2 𝑐 2 2 𝑐 4 𝑢𝑝 𝑐
𝑡𝑓𝑙𝑦
𝑣𝑢𝑝 = 𝑔 F III.15.25
2
Sostituendo la precedente nella F III.15.24 si ha:
1
ℎ𝑐 = 𝑔𝑡 𝑡 F III.15.26
8 𝑓𝑙𝑦 𝑐
SPOSTAMENTO COMPLESSIVO DEL COM
Il risultato finale è che la F III.15.1, sostituendo i risultati della F III.15.9 e della F III.15.26 diventa:
1 2 1 1
ℎ𝑡𝑜𝑡 = ℎ𝑓𝑙𝑦 + ℎ𝑐 = ℎ𝑓𝑙𝑦 = 𝑔𝑡𝑓𝑙𝑦 + 𝑔𝑡𝑓𝑙𝑦 𝑡𝑐 = 𝑔𝑡𝑓𝑙𝑦 (𝑡𝑓𝑙𝑦 + 𝑡𝑐 ) F III.15.27
8 8 8
Ma, per la F III.15.1, il termine in parentesi è proprio 𝑡𝑡𝑜𝑡 , per cui:
1
ℎ𝑡𝑜𝑡 = 𝑔𝑡 𝑡 F III.15.28
8 𝑓𝑙𝑦 𝑡𝑜𝑡
LAVORO E POTENZA MECCANICA

Sia 𝑀 la massa del soggetto che compie i salti, il lavoro fatto dalla forza di Gravità per portare la
massa del CoM dall’altezza massima a quella minima è pari, per la F III.6.2, a:
𝐿𝑑𝑜𝑤𝑛 = 𝑀𝒈 ∙ ∆𝒉 F III.15.29
Dato che la forza e lo spostamento sono lungo la stessa direzione verticale e che per come è stato
costuito il sistema ∆ℎ = ℎ𝑡𝑜𝑡 , la precedente diventa:
𝐿𝑑𝑜𝑤𝑛 = 𝑀𝑔ℎ𝑡𝑜𝑡 F III.15.30
Sostituendo alla precedente la F III.15.28 si ha:

1
𝐿𝑑𝑜𝑤𝑛 = 𝑀𝑔2 𝑡𝑓𝑙𝑦 𝑡𝑡𝑜𝑡 F III.15.31
8
Ora, la forza di Gravità compie un lavoro positivo per portare il CoM dal punto superiore al punto
inferiore, facendo aumentare la velocità del CoM da 0 al valore 𝑣𝑑𝑜𝑤𝑛 . Analogamente, nell’ascesa
del CoM la forza peso compie un lavoro negativo, rallentando il CoM dalla velocità iniziale 𝑣𝑢𝑝 a 0.
Poichè sul CoM agise solo la forza di Gravità quando il soggetto è in volo verticale, i due lavori hanno
lo stesso valore assoluto ma segno opposto, cioè 𝐿𝑢𝑝 = −𝐿𝑑𝑜𝑤𝑛
Per il teorema dell’energia cinetica, F III.6.29, fra il punto inferiore e il punto superiore dell’ascesa
del CoM, indicando con 𝐾𝑚𝑎𝑥 e 𝐾𝑢𝑝 rispettivamente l’energia cinetica del CoM nel punto superiore
dell’ascesa e al momento del distacco dalla pedana,:
𝐿𝑢𝑝 = 𝐾𝑚𝑎𝑥 − 𝐾𝑢𝑝 F III.15.32
Ma 𝐾𝑚𝑎𝑥 è pari a 0 nel punto superiore, perché il CoM è fermo per poi iniziare a scendere. Segue
che:
𝐿𝑢𝑝 = −𝐾𝑢𝑝 → 𝐾𝑢𝑝 = −𝐿𝑢𝑝 = 𝐿𝑑𝑜𝑤𝑛 F III.15.33

Cioè:
1
𝐾𝑢𝑝 = 𝑀𝑔2 𝑡𝑓𝑙𝑦 𝑡𝑡𝑜𝑡 F III.15.34
8
Questa energia cinetica viene conferita al CoM durante il tempo 𝑡𝑢𝑝 al suolo, grazie alla spinta delle
gambe del soggetto. La potenza sviluppata dal soggetto durante questo tempo è perciò data da:
𝐾𝑢𝑝 1 𝑡𝑓𝑙𝑦 𝑡𝑡𝑜𝑡
𝑃= = 𝑀𝑔2 F III.15.35
𝑡𝑢𝑝 8 𝑡𝑢𝑝
Sostituendo alla precedente la F III.15.23 si ha:

1 𝑡𝑓𝑙𝑦 𝑡𝑡𝑜𝑡 1 𝑡𝑓𝑙𝑦 𝑡𝑡𝑜𝑡
𝑃= 𝑀𝑔2 𝑡 = 𝑀𝑔2
8 𝑐 4 𝑡𝑐 F III.15.36
2
In questo modo si è espressa la potenza che il soggetto genera attraverso i tempi registrati tramite
la pedana. Per evitare di considerare la massa del soggetto nei calcoli si considera una potenza per
unità di massa, definendo:
𝑃 1 2 𝑡𝑓𝑙𝑦 𝑡𝑡𝑜𝑡
𝑝= = 𝑔 F III.15.37
𝑀 4 𝑡𝑐
In questo modo è possibile valutare la potenza (per unità di massa) di un dato soggetto senza cono-
scerne, appunto, la massa.
TEST SU 60”
Si supponga di far eseguire al soggetto eseguire una serie di 𝑛 salti in sequenza e di sommare tutti i
tempi di volo, ottenendo un tempo complessivo pari a 𝑇𝑓𝑙𝑦 , segue che il tempo medio di volo è pari
a:
𝑇𝑓𝑙𝑦
̅ =
𝑡𝑓𝑙𝑦 F III.15.38
𝑛
Se il tempo totale della prova è pari a 60”, il tempo medio per ogni salto è pari a:
60
̅ =
𝑡𝑡𝑜𝑡 F III.15.39
𝑛
Il tempo medio di contatto al suolo per ogni salto, pertanto, è pari a:
60 − 𝑇𝑓𝑙𝑦
𝑡𝑐̅ = 𝑡𝑡𝑜𝑡
̅ − 𝑡𝑓𝑙𝑦
̅ = F III.15.40
𝑛
Pertanto la potenza media di ogni salto,per la F III.15.37, è pari a:
̅ 𝑡𝑡𝑜𝑡
1 𝑡𝑓𝑙𝑦 ̅ 1 𝑔2 60𝑇𝑓𝑙𝑦
𝑝̅ = 𝑔2 = F III.15.41
4 𝑡𝑐̅ 4 𝑛 60 − 𝑇𝑓𝑙𝑦
In questo modo è possibile conoscere la potenza media per unità di massa sviluppata nei salti del
test conoscendo solo il tempo totale di volo e il numero di salti effettuati nel tempo di test, che è
fisso.
Senza entrare nel merito della dimostrazione matematica, la F III.15.41 è vera solo se tutti i salti
sono identici fra sé in termini di tempi di volo e di contatto: più i salti sono differenti e meno questa
formula è vera, pertanto si richiede che vi sia quanto meno una omogeneità nell’esecuzione dei salti
stessi, altrimenti l’ipotesi non viene a verificarsi.
CONCLUSIONI
Il risultato ottenuto da Bosco è estremamente interessante perché permette di determinare l’al-
tezza totale di elevazione del CoM di un soggetto che compie dei salti in sequenza solamente con

delle misure di tempo, la pedana dinamometrica infatti funziona alla fine solo come un interruttore,
accesa quando il soggetto “ci preme sopra”, spenta quando il soggetto è in aria. Per questo motivo
due Balance Board, Figura III.15.10, fornirebbero un risultato eccellente.
In altre parole, Bosco ha progettato un sistema di rilevazione dell’elevazione del C.G. del soggetto
che salta che, sebbene con tutta una serie di ipotesi da soddisfare e di semplificazioni per arrivare
ad un risultato pratico, che richiede dei dati che sono ragionevolmente semplici da ottenere. Questo
è tipico delle soluzioni degli anni ’70-’80 dove le limitazioni tecnologiche facevano “aguzzare l’inge-
gno”.
Oggi si sarebbe partiti con pedane dinamometriche che registrano non solo la pressione in verticale,
ma anche in orizzontale, magari anche con le telecamere, i marker, un modello biomeccanico molto
più complesso, perdendo di immediatezza mentre un sistema del genere è portatile e funziona sul
campo.
Figura III.15.10 – La pedana Wii Balance Board
La Matematica e la Fisica che gestiscono il modello sono, di fatto, semplici: corpi puntiformi dato
che si considera il CoM, moti verticali uniformemente accelerali. Il punto fondamentale però è che
nessuno sarebbe mai riuscito ad ottenere, autonomamente, queste formule, anche con la descrizine
delle misure effettuate dalla pedana. Questo perché per ottenere il risultato finale si sono fatte
molte ipotesi che non hanno una base “fisica”, sono delle supposizioni per semplificare e arrivare
ad un risultato.
Queste formule sono state validate sperimentalmente e sono oramai un patrimonio culturale del
settore, tanto che non solo vengono prese per buone in maniera quasi assiomatica, ma principal-
mente nessuno si chiede come siano state derivate: questo è un altro behind the scenes di come
funziona il sistema ErgoJump.
Di seguito l’elenco delle ipotesi che sono alla base del modello:
✓ La misura del CoM sulla pedana indica la proiezione verticale al suolo del CoM del soggetto.
✓ L’accelerazione negativa del CoM del soggetto da quando viene in contatto con la pedana
fino all’inversione del movimento è costante.
✓ L’accelerazione positiva del CoM del soggetto da quando ha invertito il movimento a
quando si distacca dalla pedana è costante.
✓ Il CoM nella decelerazione e nell’accelerazione percorre distanze identiche a meno del
verso di percorrenza.
✓ Un punto fondamentale è che il soggetto deve esegue i salti in sequenza sufficientemente
uniformi in modo che i tempi delle varie fasi siano quanto più simili possibili ma non solo,
deve eseguirli sempre in un certo modo, altrimenti i risultati letti non sono attinenti con le
formule che li generano.
Pertanto:

✓ Il soggetto deve flettere gli arti inferiori sempre fino alla solita angolazione, 90° di flessione
della gamba sulla coscia (se l’angolo è diverso, deve comunque essere sempre lo stesso in
test ripetuti)
✓ Il modello presuppone che il soggetto salti esclusivamente verso l’alto, una eventuale com-
ponente orizzontale va ad aumentare il lavoro svolto ma non viene considerata: evitare che
il soggetto si sposti in avanti.
✓ Le mani devono essere tenute sui fianchi in tutto il salto.
Attenzione: è importante sottolineare che stiamo parlando del lavoro meccanico necessario per ele-
vare il CoM all’altezza del salto, cioè fornire al CoM, e così alla massa del soggetto, l’energia per
arrivare fino a quell’altezza. Questa energia, e così questa potenza, non sono quelle generate dai
muscoli: il lavoro muscolare è relazionato all’energia meccanica da erogare sul CoM, ma non è pari
a quell’energia.
Un aspetto fondamentale di questo test è la sua affidabilità: misure ripetute su stessi soggetti nelle
stesse condizioni portano a stessi risultati. Questo permette di dire che se uno non tiene le mani sui
fianchi, va bene lo stesso, a patto di non confrontare misurazioni con le mani sui fianchi e con le
mani non sui fianchi: sempre confronti fra stessi tipi di assetti.
Figura III.15.11 – Un salto eseguito correttamente
In altre parole, in Figura III.15.11 un salto correttamente eseguito: lo spostamento è solo verticale
ed è possibile assimilare l’elevazione del CoM a quella dell’intero soggetto.
In Figura III.15.12 due salti eseguiti non correttamente:
✓ In alto a parità di forza di spinta, l’elevazione è inferiore a quella del caso precedente perché
il soggetto sbaglia assetto e non è possibile assimilare l’elevazione del CoM a quella dell’in-
tero soggetto e il dato di elevazione del CoM non si correla con quello della mano del sog-
getto o di un segmento della parte superiore del corpo.
✓ In basso invece il soggetto salta in alto e in avanti, e analogamente a parità di forza di spinta
l’elevazione è inferiore al primo caso. In questo caso è possibile assimilare l’elevazione del
CoM a quella dell’intero soggetto ma il dato di elevazione del CoM dedotto dal modello è
sovrastimato, dato che il modello presuppone una velocità di ascesa esclusivamente verti-
cale.
Il punto fondamentale è osservare ciò che accade: l’operatore non deve solo mettere i numeri den-
tro la macchina e leggere i risultati. Il soggetto può migliorare nel salto semplicemente perché mi-
gliora la tecnica, non perché migliora la forza esplosiva. Per questo è necessario istruire e far provare
ai soggetti dei test e l’operatore deve essere cosciente delle potenzialità e dei limiti del sistema.

Figura III.15.12 – Due salti eseguiti non correttamente
Attenzione, pertanto, a non iniziare a pensare che una macchinetta possa sostituire un allenatore o
che possa fornire risultati che siano chissà che svolta: questi strumenti sono un ausilio per compren-
dere e capire, possono essere utili ma non sopperiscono a carenze di capacità di osservazione ed
analisi.

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Paolo Evangelista

Per Scienze Motorie e Fisioterapia

“MA TANTO NON MI SERVE…”

Figura III.3 – Due classiche interpretazioni di chi non conosce la Biomeccanica

Figura III.4 – Una simulazione con OpenSim

Figura III.1.1 – Il sistema di riferimento anatomico

Figura III.1.2 – Un sistema di riferimento su un tavolo

Figura III.1.3 – Un sistema di riferimento cartesiano

𝑑𝑃 = √𝑥𝑃2 + 𝑦𝑃2 ; 𝑑𝑄 = √𝑥𝑄2 + 𝑦𝑄2

Facendo riferimento alla posizione della moneta dell’esempio iniziale, si ha:

𝑑𝑃 = √502 + 352 = √2500 + 1225 = √3775 ≅ 61,44𝑐𝑚

Figura III.1.5 – Un triangolo rettangolo e il teorema di Pitagora

Si consideri il triangolo rettangolo di Figura III.1.5, si definiscono le grandezze:

Cioè conoscendo l’ipotenusa e un angolo di un triangolo rettangolo è possibile determinare i cateti

Figura III.1.6 – La relazione fra arco di circonferenza e angolo

𝜗: 𝜗° = 2𝜋: 360° F III.1.7

Figura III.1.8 – Una relazione importante

−𝑅 𝑠𝑖𝑛 𝜗 = 𝑅 𝑠𝑖𝑛(−𝜗) ; 𝑅 𝑐𝑜𝑠 𝜗 = 𝑅 𝑐𝑜𝑠(−𝜗) F III.1.10

Di seguito le formule goniometriche di addizione e sottrazione che verranno utilizzate diffusamente:

𝑥𝑃 = 𝜌 𝑐𝑜𝑠 𝜗 ; 𝑦𝑃 = 𝜌 𝑠𝑖𝑛 𝜗 F III.1.13

È possibile anche il passaggio inverso, da coordinate cartesiane a polari:

Un generico punto sul piano è identificato indifferentemente da:

Figura III.2.1 – Scalare e vettoriale

Facendo riferimento alla Figura III.2.1:

Figura III.2.2 – L’applicazione di una forza ad un oggetto

Figura III.2.4 – Somma di due vettori con il metodo del parallelogramma

Figura III.2.5 – Risultante della somma di più vettori

In Figura III.2.5 si è ottenuta la risultante della somma di 4 vettori:

Figura III.2.6 – Diverso ordine, stesso risultato

Figura III.2.7 – Risultante nulla

Figura III.2.8 – Un vettore e il suo opposto

Che cosa significa, invece, una scrittura di questo tipo?

Figura III.2.9 – Somme e differenze di vettori

MOLTIPLICAZIONE DI UN VETTORE PER UN NUMERO

Figura III.2.10 – Moltiplicazione di un vettore per un numero

La moltiplicazione generica di un numero per un vettore si indica come:

Ovviamente se a è negativo il vettore finale moltiplicato ha verso opposto a quello iniziale.

Figura III.2.11 – Un vettore e due direzioni rispetto alle quali va scomposto

In alto in Figura III.2.12 il procedimento:

Figura III.2.12 – Scomposizione di un vettore in due direzioni date

SCOMPOSIZIONE LUNGO DIREZIONI PERPENDICOLARI

Figura III.2.14 – L’angolo 𝝑 fra vettore e retta d’azione

MOMENTO DI UN VETTORE RISPETTO AD UN PUNTO

Esistono molti modi di indicare questo momento, uno è il seguente:

La notazione si legge, appunto, “momento di 𝑽 rispetto ad 𝑶” sottintendendo che 𝑽 ha un punto di

Figura III.2.17 – Momento di 𝑽 rispetto al polo 𝑶 considerando la componente perpendicolare di 𝑽 rispetto a 𝒓

𝑀𝑂 (𝑽) = 𝑟𝑉 𝑠𝑖𝑛 𝜗 = 𝑟𝑉𝑃𝑒𝑟𝑝 = 𝑚𝑉 F III.2.16

Figura III.2.18 – Un’altra rappresentazione del momento di un vettore

La F III.2.13 può essere interpretata come in Figura III.2.18:

VERSO O SEGNO DEL MOMENTO DI VETTORI PLANARI

Figura III.2.19 – Vettori opposti, stesso momento?

Figura III.2.21 – Due configurazioni importanti di un vettore rispetto ad un polo

Pertanto, sintesi importante riguardo al momento di un vettore rispetto ad un punto:

MOMENTO COME PRODOTTO VETTORIALE

Con il prodotto vettoriale:

Con il prodotto vettoriale:

Figura III.2.26 – Il prodotto vettoriale non gode della proprietà commutativa

In Figura III.2.26 a sinistra il prodotto vettoriale 𝒓 × 𝑽 e a destra il prodotto vettoriale 𝑽 × 𝒓 (atten-

MOMENTO IN FORMA CARTESIANA

𝑀𝑂 (𝑽) = 𝒓 × 𝑽 = (𝒓𝒙 + 𝒓𝒚 ) × (𝑽𝒙 + 𝑽𝒚 ) F III.2.26

Si applichi la proprietà distributiva della moltiplicazione al termine a sinistra del prodotto:

Si applichi ancora al termine a destra di ogni prodotto:

Figura III.2.27 – A sinistra 𝐫𝐱 × 𝐕𝐲 , a destra 𝐫𝐲 × 𝐕𝐱