Cat. No.

W395-IT2-03

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CPU CJ1M-CPU21/22/23 della

Cat. No. W395-IT1-03

serie CJ con I/O integrati

CPU CJ1M-CPU21/22/23 della serie CJ con I/O integrati

MANUALE DELL'OPERATORE

MANUALE DELL'OPERATORE
Informazioni generali in breve
1 Caratteristiche
3 Specifiche degli I/O e cablaggio
ITALIA SVIZZERA
Omron Electronics SpA Nord Ovest Tel: +39 02 326 88 00 Omron Electronics AG 4 Assegnazione dell'area dati e impostazioni
Viale Certosa, 49 - 20149 Milano Milano Tel: +39 02 32 681 Sennweidstrasse 44, CH-6312 Steinhausen della configurazione del PLC
Tel: +39 02 32 681 Bologna Tel: +39 051 613 66 11 Tel: +41 (0) 41 748 13 13
Fax: +39 02 32 51 54 Padova Tel: +39 049 869 27 11 Fax: +41 (0) 41 748 13 45 5 Istruzioni per contatore veloce
www.omron.it Terni Tel: +39 074 45 45 11 www.omron.ch
e uscita a treno di impulsi
Romanel Tel: +41 (0) 21 643 75 75

Advanced Industrial Automation

Nota: specifiche soggette a modifica senza preavviso.
Cat. No. W395-IT1-03
CPU CJ1M-CPU21/22/23 della
serie CJ con I/O integrati
Manuale dell'operatore
Revisione: agosto 2004
iv
Avviso
I prodotti OMRON sono destinati all'uso da parte di un operatore qualificato
secondo le procedure appropriate e solo per gli scopi descritti in questo
manuale.
Nel presente manuale le precauzioni sono indicate e classificate in base alle
convenzioni riportate di seguito Attenersi sempre alle istruzioni fornite. La
mancata osservanza di tali precauzioni potrebbe causare lesioni a persone o
danni alla proprietà.

!PERICOLO Indica una situazione di immediato pericolo che, se non evitata, sarà causa di lesioni
gravi o mortali.

!AVVERTENZA Indica una situazione di potenziale pericolo che, se non evitata, può essere causa di
lesioni gravi o mortali.

!Attenzione Indica una situazione di potenziale pericolo che, se non evitata, può essere causa di
lesioni non gravi a persone o danni alla proprietà.

Riferimenti ai prodotti OMRON

Tutti i nomi di prodotti OMRON contenuti nel presente manuale iniziano con
lettera maiuscola. Anche per la parola "Modulo" viene utilizzata l'iniziale
maiuscola quando si riferisce a un prodotto OMRON, indipendentemente dal
fatto che faccia o meno parte del nome proprio del prodotto.
L'abbreviazione "Ch", che compare su alcuni display e prodotti OMRON,
spesso corrisponde a "canale", termine che viene in alcuni casi abbreviato
come "Cnl" nella documentazione.
L'abbreviazione "PLC" indica un controllore programmabile. È tuttavia
possibile che in alcuni dispositivi di programmazione venga visualizzata
l'abbreviazione "PC" ad indicare il controllore programmabile.

Indicazioni visive
Nella colonna sinistra del manuale sono riportate le seguenti intestazioni per
facilitare l'individuazione dei diversi tipi di informazioni.
Nota Indica informazioni di particolare rilevanza per un efficiente e vantaggioso
utilizzo del prodotto.

1,2,3... 1. Indica un qualche tipo di elenco, quali procedure, elenchi di controllo, ecc.

 OMRON, 2002
Tutti i diritti riservati. Nessuna parte della presente pubblicazione può essere riprodotta, memorizzata in un sistema, trasmessa
in qualsiasi forma o con qualsiasi mezzo, meccanico, elettronico, tramite fotocopia, registrazione o altro, senza previo
consenso scritto di OMRON.
OMRON non si assume alcuna responsabilità in merito all'uso delle informazioni contenute nel presente manuale. Inoltre,
poiché OMRON è costantemente impegnata a migliorare la qualità dei propri prodotti, le informazioni fornite in questa sede
sono soggette a modifiche senza preavviso. Nonostante OMRON abbia posto la massima cura nella realizzazione del presente
manuale, non può essere ritenuta responsabile per eventuali errori od omissioni, né si assume alcuna responsabilità per
eventuali danni derivanti dall'uso delle informazioni in esso contenute.

v
Versioni delle CPU della serie CS/CJ
Versioni delle
CPU
Notazione delle versioni
delle CPU sui prodotti
CPU della serie CS/CJ
Lotto n.
Verifica delle versioni
delle CPU tramite software
di supporto
Nota Non è possibile verificare le versioni utilizzando CX-Programmer versione 3.3
o precedenti.
vi
Per gestire le CPU della serie CS/CJ in base alle differenze di funzionalità
presenti negli aggiornamenti, è stato introdotto il concetto di "versione della
CPU". Questo concetto si applica alle CPU CS1-H, CJ1-H, CJ1M e CS1D.
La versione della CPU è riportata a destra del numero di lotto, sulla targhetta
dei prodotti per i quali vengono gestite le versioni, come illustrato di seguito.
Targhetta prodotto
CS1H-CPU67H
CPU UNIT
Versione della CPU
Esempio per una CPU
versione 3.0
Lotto
. n. 040715 0000 Ver.
. . 3.0
OMRON Corporation MADE IN JAPAN
• Le CPU CS1-H, CJ1-H e CJ1M (eccetto i modelli di base) prodotti entro il
4 novembre del 2003 non riportano alcun numero di versione, ovvero la
posizione della versione della CPU sopra illustrata risulta vuota.
• La versione delle CPU CS1-H, CJ1-H e CJ1M nonché delle CPU CS1D
per sistemi a singola CPU inizia dalla versione 2.0.
• La versione delle CPU CS1D per sistemi a due CPU inizia dalla versione
1.1.
• Le CPU per le quali non viene fornita una versione sono definite CPU
precedenti alla versione @.@, ad esempio CPU precedenti alla versione
2.0 e CPU precedenti alla versione 1.1.
È possibile verificare la versione della CPU tramite CX-Programmer versione
4.0 utilizzando uno dei due metodi riportati di seguito.
• Utilizzo della finestra PLC Information (Informazioni sul PLC)
• Utilizzo della finestra Unit Manufacturing Information (Informazioni
sulla produzione della CPU). Questo metodo può essere utilizzato anche
per i Moduli di I/O speciale e i Moduli CPU bus.
Informazioni sul PLC
• Se si conoscono il tipo di dispositivo e il tipo di CPU, selezionarli nella
finestra di dialogo Change PLC (Cambia PLC), connettersi in linea e
selezionare PLC - Edit - Information (PLC - Modifica - Informazioni) dai
menu.
• Se non si conoscono il tipo di dispositivo e il tipo di CPU, ma si è connessi
direttamente alla CPU tramite una linea seriale, selezionare PLC - Auto
Online (PLC - Connessione in linea automatica) per stabilire una
connessione in linea, quindi selezionare PLC - Edit - Information (PLC -
Modifica - Informazioni).
In entrambi i casi, verrà visualizzata la finestra di dialogo PLC Information
(Informazioni sul PLC) riportata di seguito.
 Versione della CPU

Utilizzare la finestra sopra illustrata per verificare la versione della CPU.

Informazioni sulla produzione della CPU
Nella finestra I/O Table (Tabella di I/O) fare clic con il pulsante destro del
mouse e selezionare Unit Manufacturing information - CPU Unit.
(Informazioni sulla produzione del modulo - CPU).

Verrà visualizzata la finestra di dialogo Unit Manufacturing information

(Informazioni sulla produzione della CPU) riportata di seguito.

vii
 Versione della CPU

Utilizzare la finestra sopra illustrata per verificare la versione della CPU

connessa in linea.
Utilizzo delle etichette Con la CPU vengono fornite le etichette delle versioni riportate di seguito.
delle versioni delle CPU

È possibile apporre queste etichette sulla parte frontale delle CPU precedenti
per distinguerle da quelle di versioni differenti.

viii
Notazione delle Nel presente manuale la versione di una CPU viene fornita come illustrato
versioni delle CPU nella seguente tabella.
Targhetta prodotto CPU su cui non viene fornita alcuna CPU per le quali viene fornita una versione
versione (Ver. @.@)

Lot No . XXXXXX XXXX N. lotto XXXXXX XXXX @ .@

Ver.@

OMRON Corporation MADE IN JAPAN OMRON Corporation MADE IN JAPAN

Descrizione

Designazione di singole CPU CS1-H precedenti alla versione 2.0 CPU CS1H-CPU67H versione @.@
CPU (ad esempio
CS1H-CPU67H)
Designazione dei gruppi CPU CS1-H precedenti alla versione 2.0 CPU CS1-H versione @.@
delle CPU (ad esempio
le CPU CS1-H)
Designazione di CPU della serie CS precedenti alla CPU della serie CS versione @.@
un'intera serie di CPU versione 2.0
(ad esempio le CPU
della serie CS)

ix
Versioni di CPU e numeri di lotto
Serie Modello Dati di produzione
Prece- Settembre Ottobre Novembre Dicembre Giugno Successiva
dente 2003 2003 2003 2003 2004
Serie CPU CS1 CS1@-
CS CPU@@
Nessuna versione
della CPU

CPU CS1-V1 CS1@-

CPU@@-V1
Nessuna versione
della CPU

CPU CS1-H CS1@-

CPU@@H
CPU versione
CPU precedenti alla versione 2.0 CPU versione 2.0
3.0 (N. lotto da
(N. lotto da 031105 in poi)
040622 in poi)

CPU CPU per CS1D-

CS1D sistemi a CPU@@H
due CPU CPU versione 1.1
CPU precedenti alla versione 1.1
(N. lotto da 031120 in poi)

CPU per CS1D-

sistemi a CPU@@S
singola CPU versione 2.0
CPU (N. lotto da 031215 in poi)

Serie CPU CJ1 CJ1G-

CJ CPU@@
CPU precedenti alla
versione 2.0

CPU CJ1-H CJ1@-

CPU@@H
CPU versione 2.0 CPU versione
CPU precedenti alla versione 2.0 (N. lotto da 031105 in poi) 3.0 (N. lotto da
040623 in poi)

CPU CJ1M eccetto CJ1M-

modelli di base CPU@@
CPU versione
CPU versione 2.0
CPU precedenti alla versione 2.0 3.0 (N. lotto da
(N. lotto da 031105 in poi)
040624 in poi)

CPU CJ1M, mod- CJ1M-

elli di base CPU11/21
CPU versione
CPU versione 2.0
3.0 (N. lotto da
(N. lotto da 031002 in poi) 040629 in poi)

Soft- CX-Programmer WS02-

ware CXPC1-
di sup- EV@ Ver-
porto Versione 3.2 Versione 3.3 Versione 4.0 sione
5.0

x
Funzioni supportate dalla versione della CPU
CPU CJ1-H/CJ1M
Funzione CPU CJ1-H CPU CJ1M, CPU CJ1M,
(CJ1@-CPU@@H) eccetto modelli di base modelli di base
(CJ1M-CPU@@) (CJ1M-
CPU11/21)
CPU CPU versione CPU CPU versione CPU versione
precedenti alla 2.0 precedenti alla 2.0 2.0
versione 2.0 versione 2.0
Scaricamento e caricamento di --- OK --- OK OK
singoli task
Protezione da lettura migliorata --- OK --- OK OK
mediante password
Protezione da scrittura dai --- OK --- OK OK
comandi FINS inviati alle CPU
tramite reti
Connessioni di rete in linea OK, ma solo se OK OK, ma solo se OK OK
senza tabelle degli I/O all'accensione all'accensione
del sistema è del sistema è
impostata impostata
l'assegnazione l'assegnazione
delle tabelle delle tabelle
degli I/O degli I/O
Comunicazioni tramite un OK per un OK per un OK per un OK per un OK per un
massimo di 8 livelli di rete massimo di massimo di massimo di massimo di massimo di
8 gruppi 64 gruppi 8 gruppi 64 gruppi 64 gruppi
Connessione in linea ai PLC OK a partire dal OK OK a partire dal OK OK
tramite PT della serie NS numero di lotto numero di lotto
030201 030201
Impostazione dei canali del --- OK --- OK OK
primo slot
Trasferimento automatico --- OK --- OK OK
all'accensione del sistema
senza un file dei parametri
Rilevamento automatico del --- OK --- OK OK
metodo di assegnazione degli
I/O per il trasferimento automa-
tico all'accensione del sistema
Ora di inizio/fine del --- OK --- OK OK
funzionamento
Nuove MILH, MILR, MILC --- OK --- OK OK
istruzioni =DT, <>DT, <DT, --- OK --- OK OK
di applica- <=DT, >DT, >=DT
zione
BCMP2 --- OK OK OK OK
GRY OK a partire dal OK OK a partire dal OK OK
numero di lotto numero di lotto
030201 030201
TPO --- OK --- OK OK
DSW, TKY, HKY, --- OK --- OK OK
MTR, 7SEG
EXPLT, EGATR, --- OK --- OK OK
ESATR, ECHRD,
ECHWR
Lettura/Scrittura --- OK --- OK OK
da/su Moduli CPU
bus tramite
IORD/IOWR
PRV2 --- --- --- OK, ma solo per OK, ma solo per
i modelli con I/O i modelli con I/O
integrati integrati

xi
Funzioni supportate dalle CPU versione 3.0 o successiva
CPU CJ1-H/CJ1M (CJ1@-CPU@@H, CJ1G-CPU@@P, CJ1M-CPU@@)
Funzione Versione della CPU
CPU precedenti alla Versione 3.0
versione 2.0
Blocchi funzione (supportati da CX-Programmer versione 5.0 o suc- --- OK
cessiva)
Gateway seriale (conversione dei comandi FINS in comandi Com- --- OK
poWay/F a livello di porta seriale integrata)
Memoria dei commenti (nella memoria flash interna) --- OK
Dati di backup semplice espansi --- OK
Nuove istru- TXDU(256), RXDU(255) (supporto per la comuni- --- OK
zioni di cazione senza protocollo tra Moduli di comunica-
applicazione zione seriale e CPU della versione 1.2 o
successiva)
Istruzioni di conversione del modello: --- OK
XFERC(565), DISTC(566), COLLC(567),
MOVBC(568), BCNTC(621)
Istruzioni speciali per blocchi funzione: --- OK
GETID(286)
Funzioni di Istruzioni PRV(881) e PRV2(883): aggiunti metodi --- OK
istruzione di calcolo ad alta frequenza per il calcolo della fre-
addizionali quenza di impulsi (solo CPU CJ1M).

xii
Versioni delle CPU e dispositivi di programmazione
Per consentire l'utilizzo delle funzioni aggiunte alla CPU versione 2.0, è
necessario utilizzare CX-Programmer versione 4.0 o successiva.
Per consentire l'utilizzo dei blocchi funzione aggiunti alle CPU versione 3.0, è
necessario utilizzare CX-Programmer versione 5.0 o successiva.
Nelle seguenti tabelle è illustrata la relazione tra le versioni delle CPU e le
versioni di CX-Programmer.
Versioni delle CPU e dispositivi di programmazione
CPU Funzioni CX-Programmer Console di
Ver- Ver- Ver- Versione program-
sione 3.2 sione sione 5.0 o mazione
o prece- 3.3 4.0 succes-
dente siva
CPU CJ1M, Funzioni Con utilizzo delle nuove --- --- OK OK Nessuna
modelli di base, aggiuntive della funzioni restrizione
versione della versione 2.0 Senza utilizzo delle --- OK OK OK
CPU 2.0 nuove funzioni
CPU CS1-H, Funzioni Con utilizzo delle nuove --- --- OK OK
CJ1-H e CJ1M, aggiuntive della funzioni
eccetto modelli di versione 2.0 Senza utilizzo delle OK OK OK OK
base, versione nuove funzioni
della CPU 2.0
CPU CS1D per Funzioni Con utilizzo delle nuove --- --- OK OK
sistemi a singola aggiuntive della funzioni
CPU, versione versione 2.0 Senza utilizzo delle OK
della CPU 2.0 nuove funzioni
CPU CS1D per Funzioni Con utilizzo delle nuove --- --- OK OK
sistemi a due aggiuntive della funzioni
CPU, versione versione 1.1 Senza utilizzo delle OK OK OK OK
della CPU 1. nuove funzioni
CPU della serie Blocchi funzione Con utilizzo dei blocchi --- --- --- OK
CS/CJ versione aggiunti per la funzione
3.0 versione 3.0 Senza utilizzo dei blocchi OK OK OK OK
funzione

Nota Come illustrato sopra, se non si utilizzano le funzioni aggiunte alla versione 2.0 o
alla versione 1.1, non è necessario eseguire l'aggiornamento a CX-Programmer
versione 4.0.
Impostazione del tipo di La versione della CPU non influisce sull'impostazione effettuata per il tipo di
dispositivo dispositivo in CX-Programmer. Selezionare il tipo di dispositivo come illustrato
nella seguente tabella, indipendentemente dalla versione della CPU.
Serie Gruppo CPU Modello CPU Impostazione del tipo di dispositivo
in CX-Programmer versione 4.0 o
successiva
Serie CS CPU CS1-H CS1G-CPU@@H CS1G-H
CS1H-CPU@@H CS1H-H
CPU CS1D per sistemi a due CPU CS1D-CPU@@H CS1D-H (o CS1H-H)
CPU CS1D per sistemi a singola CPU CS1D-CPU@@S CS1D-S
Serie CJ CPU CJ1-H CJ1G-CPU@@H CJ1G-H
CJ1H-CPU@@H CJ1H-H
CPU CJ1M CJ1M-CPU@@ CJ1M

xiii
Risoluzione dei problemi relativi alle versioni delle CPU in CX-Programmer
Problema Causa
Utilizzando CX-Programmer
versione 4.0 o successiva, si è
tentato di scaricare un
programma che contiene
istruzioni supportate solo dalle
CPU versione 2.0 o successiva in
Dopo la visualizzazione del messaggio sopra una CPU precedente alla
riportato, verrà visualizzato un errore di compilazione versione 2.0.
nella scheda Compile (Compila) della finestra di
output.
Utilizzando CX-Programmer
versione 4.0 o successiva, si è
tentato di scaricare una
configurazione del PLC che
contiene impostazioni supportate
solo dalle CPU versione 2.0 o
successiva, ovvero non impostate
sui valori predefiniti, in una CPU
precedente alla versione 2.0.
"????" viene visualizzato in un programma trasferito Si è utilizzato CX-Programmer
dal PLC a CX-Programmer. versione 3.3 o precedente per
caricare un programma che
contiene istruzioni supportate
solo dalle CPU versione 2.0 o
successiva da una CPU versione
2.0 o successiva.
xiv
Soluzione
Controllare il programma o
cambiare la CPU in cui si
desidera scaricare il
programma con una CPU
versione 2.0 o successiva.
Controllare le impostazioni
della configurazione del PLC o
cambiare la CPU in cui si
desidera scaricare le
impostazioni con una CPU
versione 2.0 o successiva.
Non è possibile caricare le
nuove istruzioni utilizzando
CX-Programmer versione 3.3
o precedente. Utilizzare
CX-Programmer versione 4.0
o successiva.
 INDICE
PRECAUZIONI . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxi
1 Destinatari del manuale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxii
2 Precauzioni generali. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxii
3 Precauzioni per la sicurezza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxii
4 Precauzioni relative all'ambiente operativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxiv
5 Precauzioni relative all'applicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxv
6 Conformità alle direttive dell'Unione Europea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxviii

CAPITOLO 1
Caratteristiche. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1-1 Caratteristiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1-2 Aggiornamenti della versione per CPU CJ1M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1-3 Funzioni elencate in base allo scopo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

CAPITOLO 2
Informazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2-1 Assegnazioni degli ingressi integrati della CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2-2 Assegnazioni delle uscite integrate della CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2-3 Assegnazioni della funzione di ricerca dell'origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

CAPITOLO 3
Specifiche degli I/O e cablaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
3-1 Specifiche degli I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3-2 Cablaggio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3-3 Esempi di cablaggio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32

CAPITOLO 4
Assegnazione dell'area dati e impostazioni della
configurazione del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
4-1 Assegnazione dell'area dati per gli I/O integrati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4-2 Configurazione delle Impostazioni del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4-3 Assegnazione dei dati dell'area ausiliaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4-4 Operazioni sui flag durante l'uscita a treno di impulsi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

CAPITOLO 5
Istruzioni per contatore veloce e uscita a treno di impulsi . 77
5-1 MODE CONTROL: INI(880) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
5-2 HIGH-SPEED COUNTER PV READ: PRV(881) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5-3 COUNTER FREQUENCY CONVERT: PRV2(883) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5-4 REGISTER COMPARISON TABLE: CTBL(882) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5-5 SPEED OUTPUT: SPED(885) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96

xv
 INDICE
5-6 SET PULSES: PULS (886) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5-7 PULSE OUTPUT: PLS2(887) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5-8 ACCELERATION CONTROL: ACC(888). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5-9 ORIGIN SEARCH: ORG(889) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5-10 PULSE WITH VARIABLE DUTY FACTOR: PWM(891) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120

CAPITOLO 6
Descrizione delle funzioni degli I/O integrati . . . . . . . . . . . . 123
6-1 Ingressi integrati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
6-2 Uscite integrate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6-3 Funzioni di ricerca dell'origine e di ritorno all'origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166

CAPITOLO 7
Esempi di programmazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 189
7-1 Uscite integrate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190

Appendices
A Combinazioni di istruzioni di controllo degli impulsi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 219
B Utilizzo delle istruzioni di impulsi in altre CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223
C Tempi di risposta degli interrupt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227

Index. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229
Storico delle revisioni . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 235

xvi
Informazioni sul manuale
Questo manuale descrive l'installazione e l'utilizzo dei controllori programmabili (PLC) della serie CJ e
comprende i capitoli descritti nella pagina seguente. I prodotti delle serie CS e CJ sono suddivisi come
illustrato nella seguente tabella.
Modulo Serie CS Serie CJ
CPU CPU CS1-H: CS1H-CPU@@H CPU CJ1-H: CJ1H-CPU@@H
CS1G-CPU@@H CJ1G-CPU@@H
CJ1G-CPU@@P
CPU CS1: CS1H-CPU@@-EV1 CPU CJ1: CJ1G-CPU@@-EV1
CS1G-CPU@@-EV1 CPU CJ1M: CJ1M-CPU@@
CPU CS1D:
CPU CS1D per sistemi a due CPU:
CS1D-CPU@@H
CPU CS1D per sistemi a singola CPU:
CS1D-CPU@@S
CPU con processo CS1D:
CS1D-CPU@@P
Moduli di I/O di base Moduli di I/O di base della serie CS Moduli di I/O di base della serie CJ
Moduli di I/O Moduli di I/O speciale della serie CS Moduli di I/O speciale della serie CJ
speciale
Moduli CPU bus Moduli CPU bus della serie CS Moduli CPU bus della serie CJ
Moduli di Moduli di alimentazione della serie CS Moduli di alimentazione della serie CJ
alimentazione

Leggere attentamente il presente manuale e tutti i manuali correlati elencati nella tabella riportata di
seguito e assicurarsi di avere compreso le informazioni fornite prima di procedere all'installazione o
all'utilizzo delle CPU della serie CJ in un sistema PLC.
Nome N. Contenuto
catalogo
Manuale dell'operatore degli I/O integrati W395 Descrive le funzioni degli I/O integrati delle CPU
per la serie SYSMAC CJ CJ1M (il presente manuale).
CJ1M-CPU21/22/23
Manuale dell'operatore dei controllori programmabili W393 Fornisce informazioni generali sui PLC della serie
per la serie SYSMAC CJ CJ, ne descrive le caratteristiche di progettazione,
CJ1G-CPU@@, CJ1M-CPU@@, CJ1G-CPU@@P, le procedure di installazione e manutenzione non-
CJ1G/H-CPU@@H ché altre operazioni di base per l'utilizzo dei PLC
Manuale di programmazione dei controllori programmabili W394 Fornisce informazioni sulla programmazione e
per la serie SYSMAC CJ/CS altri metodi per l'utilizzo delle funzioni dei PLC
CS1G/H-CPU@@-EV1, CS1G/H-CPU@@H, della serie CS/CJ
CS1D-CPU@@H, CS1D-CPU@@S, CJ1G-CPU@@,
CJ1M-CPU@@, CJ1G-CPU@@P, CJ1G/H-CPU@@H
Manuale di programmazione dei controllori programmabili
SYSMAC CS/CJ Series W340 Fornisce una descrizione delle istruzioni di pro-
CS1G/H-CPU@@-EV1, CS1G/H-CPU@@H, grammazione utilizzate nei diagrammi ladder sup-
CS1D-CPU@@H, CS1D-CPU@@S, CJ1G-CPU@@, portate dai PLC della serie CS/CJ.
CJ1M-CPU@@, CJ1G-CPU@@P, CJ1G/H-CPU@@H
Programmable Controllers Programming Manual
SYSMAC CS/CJ Series W341 Fornisce informazioni sui metodi di
CQM1H-PRO01-E, C200H-PRO27-E, CQM1-PRO01-E programmazione e utilizzo dei PLC della serie
Programming Consoles Operation Manual CS/CJ mediante una Console di
programmazione.

xvii
 Informazioni sul manuale (continua)
Nome
SYSMAC CS/CJ Series
CS1G/H-CPU@@-EV1, CS1G/H-CPU@@H,
CS1D-CPU@@H, CS1D-CPU@@S, CJ1G-CPU@@,
CJ1M-CPU@@, CJ1G-CPU@@P, CJ1G/H-CPU@@H,
CS1W-SCB21-V1/41-V1, CS1W-SCU21-V1,
CJ1W-SCU21-V1/41-V1
Communications Commands Reference Manual
SYSMAC WS02-CXP@@-E
CX-Programmer Operation Manual Version 3.@
SYSMAC WS02-CXP@@-E
CX-Programmer Operation Manual Version 4.@
SYSMAC WS02-CXP@@-E
CX-Programmer Operation Manual Version 5.@
SYSMAC WS02-CXP@@-E
CX-Programmer Operation Manual Function Blocks
SYSMAC WS02-CXP@@-E
CX-Programmer Operation Manual Function Blocks
SYSMAC CS/CJ Series
CS1W-SCB21-V1/41-V1, CS1W-SCU21-V1,
CJ1W-SCU21/41
Serial Communications Boards/Units Operation Manual
SYSMAC WS02-PSTC1-E
CX-Protocol Operation Manual
N. Contenuto
catalogo
W342 Descrive i comandi di comunicazione FINS e dei
PLC della serie C (Host Link) utilizzati con i PLC
della serie CS/CJ.
W414 Fornisce informazioni sull'utilizzo di CX-Program-
mer, un dispositivo di programmazione software
W425 che supporta i PLC della serie CS/CJ, e del pro-
gramma CX-Net incluso in CX-Programmer.
W437
W438 Descrive specifiche e metodi operativi relativi ai
blocchi funzione. Queste informazioni sono rile-
vanti solo se si utilizzano i blocchi funzione con
CX-Programmer versione 5.0 e CPU CJ1-
H/CJ1M versione 3.0. Per informazioni dettagliate
su altre funzionalità di CX-Programmer versione
5.0, fare riferimento al manuale CX-Programmer
Operation Manual Version 5.@ (W437).
W438 Descrive specifiche e metodi operativi relativi ai
blocchi funzione. Queste informazioni sono rile-
vanti solo se si utilizzano i blocchi funzione con
CX-Programmer versione 5.0 e CPU CJ1-
H/CJ1M versione 3.0. Per informazioni dettagliate
su altre funzionalità di CX-Programmer versione
5.0, fare riferimento al manuale CX-Programmer
Operation Manual Version 5.@ (W437).
W336 Descrive l'utilizzo dei Moduli e delle Schede di
comunicazione seriale per la comunicazione
seriale con i dispositivi esterni, incluso l'impiego
dei protocolli di sistema standard per i prodotti
OMRON.
W344 Fornisce informazioni sull'utilizzo di CX-Protocol
per la creazione di protocol macro, impiegate
come sequenze di comunicazione nella
comunicazione con dispositivi esterni.

Questo manuale fornisce informazioni sull'installazione e sul funzionamento degli I/O integrati
supportati dalle CPU CJ1M-CPU21, CJ1M-CPU22 e CJ1M-CPU23 ed è suddiviso nei capitoli elencati
di seguito.
Leggere attentamente il presente manuale e accertarsi di avere ben compreso le informazioni fornite
prima di procedere all'installazione dei Moduli o all'utilizzo degli I/O integrati. Accertarsi di leggere
attentamente le precauzioni fornite nella seguente sezione.
Precauzioni illustra le precauzioni generali da rispettare durante l'utilizzo degli I/O integrati.
Capitolo 1 descrive le caratteristiche e le applicazioni delle funzioni degli I/O integrati.
Capitolo 2 fornisce informazioni generali sulle funzioni degli I/O integrati.
Capitolo 3 descrive le specifiche e le istruzioni di cablaggio degli I/O integrati.

xviii
 Capitolo 4 descrive l'assegnazione di canali e bit utilizzati con gli I/O integrati e le impostazioni della
configurazione del PLC correlate agli I/O integrati.
Capitolo 5 descrive in dettaglio l'ambito di applicazione degli I/O integrati.
Capitolo 6 fornisce alcuni esempi di programmazione relativa agli I/O integrati.
Le Appendici forniscono rispettivamente una tabella che indica quali istruzioni di controllo degli
impulsi è possibile utilizzare congiuntamente, una tabella che illustra il supporto delle istruzioni di
controllo degli impulsi in altri PLC e un capitolo in cui sono trattati i tempi di esecuzione delle istruzioni.

!AVVERTENZA La mancata lettura o comprensione delle informazioni fornite in questo manuale può
fare insorgere condizioni di rischio e conseguenti lesioni personali, anche mortali,
danneggiamento o funzionamento non corretto del prodotto. Leggere ogni sezione per
intero e accertarsi di avere compreso le informazioni in essa contenute e quelle
correlate prima di eseguire una delle procedure o operazioni descritte.

xix
xx
 PRECAUZIONI
In questo capitolo sono riportate le precauzioni generali per l'uso dei controllori programmabili (PLC) della serie CJ e dei
dispositivi collegati.
Le informazioni contenute in questo capitolo sono importanti per garantire un utilizzo sicuro e affidabile dei
controllori programmabili. È necessario leggere il capitolo e comprenderne il contenuto prima di configurare o
utilizzare un PLC.

1 Destinatari del manuale. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxii

2 Precauzioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxii
3 Precauzioni per la sicurezza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxii
4 Precauzioni relative all'ambiente operativo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxiv
5 Precauzioni relative all'applicazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxv
6 Conformità alle direttive dell'Unione Europea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxviii
6-1 Direttive applicabili . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxviii
6-2 Principi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . xxviii
6-3 Conformità alle direttive dell'Unione Europea . . . . . . . . . . . . . . . . . xxix
6-4 Metodi di riduzione dei disturbi nelle uscite a relè. . . . . . . . . . . . . . xxix

xxi
Destinatari del manuale 1

1 Destinatari del manuale

Il presente manuale si rivolge al personale riportato di seguito, a cui sono
richieste conoscenze in materia di sistemi elettrici (perito elettrotecnico o
titolo equivalente).
• Responsabili dell'installazione di sistemi di automazione industriale.
• Responsabili della progettazione di sistemi di automazione industriale.
• Responsabili della gestione di sistemi di automazione industriale e delle
relative infrastrutture.

2 Precauzioni generali
L'utente deve utilizzare il prodotto in base alle specifiche riportate nei manuali
dell'operatore.
Prima di utilizzare il prodotto in condizioni non previste dal manuale o di
applicarlo a sistemi di controllo nucleare, sistemi ferroviari, sistemi per
aviazione, veicoli, sistemi di combustione, apparecchiature medicali,
macchine da Luna Park, apparecchiature di sicurezza e qualunque altro
sistema, macchina o apparecchiatura il cui utilizzo improprio possa
comportare il rischio di gravi lesioni a persone e danni alla proprietà, rivolgersi
al proprio rappresentante OMRON.
Accertarsi che i valori nominali e le specifiche del prodotto siano sufficienti per
i sistemi, le macchine e le apparecchiature che verranno utilizzati e dotare
sempre tali sistemi, macchine e apparecchiature di doppi meccanismi di
sicurezza.
Il presente manuale fornisce informazioni sulla programmazione e sul
funzionamento del Modulo. Si raccomanda di leggere il manuale prima di
utilizzare il Modulo per la prima volta e tenerlo sempre a portata di mano
come riferimento durante le operazioni.

!AVVERTENZA È di fondamentale importanza che il PLC e tutti i relativi Moduli vengano

utilizzati per lo scopo specificato e nelle condizioni specificate, in particolare
in applicazioni che implicano rischi diretti o indiretti per l'incolumità delle
persone. Prima di utilizzare il PLC per tali applicazioni, rivolgersi al proprio
rappresentante OMRON.

3 Precauzioni per la sicurezza

!AVVERTENZA La CPU aggiorna gli I/O anche quando il programma non è in esecuzione,
ovvero anche in modalità PROGRAM. Verificare preliminarmente lo stato
della sicurezza prima di modificare lo stato di qualunque parte della memoria
assegnata ai Moduli di I/O, ai Moduli di I/O speciale o ai Moduli CPU bus.
Qualunque modifica ai dati della memoria assegnati a un Modulo può
provocare l'inattesa attivazione dei carichi collegati a tale Modulo. Una
qualunque delle seguenti operazioni può determinare la modifica dello stato
della memoria.
• Trasferimento di dati della memoria I/O da un dispositivo di
programmazione alla CPU.
• Modifica dei valori attuali in memoria da un dispositivo di
programmazione.
• Impostazione/ripristino forzato di bit da un dispositivo di programmazione.
• Trasferimento di file della memoria I/O da una schedina di memoria o
dall'area di memoria per i file nell'area EM alla CPU.
• Trasferimento di dati della memoria I/O da un computer host o da un altro
PLC collegato in rete.

!AVVERTENZA Non tentare di rimuovere un Modulo in presenza di alimentazione, in quanto

ciò implica il rischio di scosse elettriche.
xxii
Precauzioni per la sicurezza 3

!AVVERTENZA Non toccare i terminali o le morsettiere quando il sistema è alimentato, in

quanto ciò implica il rischio di scosse elettriche.

!AVVERTENZA Non tentare di smontare, riparare o modificare alcun Modulo. Qualsiasi

intervento in tal senso potrebbe provocare un funzionamento incorretto,
incendi o scosse elettriche.

!AVVERTENZA Non toccare il Modulo di alimentazione mentre eroga corrente o

immediatamente dopo lo spegnimento, in quanto ciò implica il rischio di
scosse elettriche.

!AVVERTENZA Applicare adeguate misure di sicurezza ai circuiti esterni (cioè, esterni al

controllore programmabile), incluse quelle riportate di seguito, per garantire la
massima sicurezza del sistema in caso di anomalie dovute al funzionamento
incorretto del PLC o ad altri fattori esterni che influiscono sul funzionamento
del PLC. Disattendere queste precauzioni potrebbe essere causa di gravi
incidenti.

• I circuiti di controllo esterni devono essere dotati di circuiti di arresto di

emergenza, circuiti di interblocco, circuiti di finecorsa e altre misure di
sicurezza analoghe.
• Il PLC disattiva tutte le uscite quando la funzione di autodiagnostica rileva
un errore o viene eseguita un'istruzione FALS (allarme di guasto grave).
Come contromisura in caso di tali errori, il sistema deve essere dotato di
misure di sicurezza esterne.
• Le uscite del PLC potrebbero restare attivate o disattivate in caso di
deposizione elettrolitica, bruciatura dei relè di uscita o distruzione dei
transistor di uscita. Come contromisura per questo problema, il sistema
deve essere dotato di misure di sicurezza esterne.
• In presenza di sovraccarico o cortocircuito sull'uscita a 24 Vc.c.
(alimentazione di servizio del PLC), si potrebbe verificare un
abbassamento di tensione e una conseguente disattivazione delle uscite.
Come contromisura per questo problema, il sistema deve essere dotato di
misure di sicurezza esterne.

!Attenzione Verificare lo stato di sicurezza prima di trasferire file di dati memorizzati nella
memoria per i file (schedina di memoria o area di memoria per i file nell'area EM)
all'area degli I/O (CIO) della CPU utilizzando un dispositivo periferico. In caso
contrario, è possibile che i dispositivi collegati al modulo di uscita non funzionino
in modo corretto, indipendentemente dalla modalità operativa della CPU.

!Attenzione Il cliente è tenuto a implementare meccanismi di sicurezza per guasti ed errori

allo scopo di garantire la sicurezza in caso di segnali errati, mancanti o
anomali provocati da guasti a carico delle linee di segnale, cadute di tensione
temporanee o altre cause. Se non vengono adottate misure appropriate, il
funzionamento anomalo del sistema potrebbe essere causa di gravi incidenti.

!Attenzione Eseguire modifiche in linea solo dopo aver verificato che l'estensione del
tempo di ciclo non provoca effetti negativi. In caso contrario, i segnali di
ingresso potrebbe risultare illeggibili.

!Attenzione Verificare lo stato di sicurezza sul nodo di destinazione prima di trasferire un

programma o modificare il contenuto dell'area di memoria I/O. La mancata
osservanza di questa precauzione prima di procedere a tali operazioni implica
il rischio di lesioni.

xxiii
Precauzioni relative all'ambiente operativo 4

!Attenzione La CPU CJ1M è in grado di eseguire automaticamente il backup dei dati del
programma utente e dei parametri nella memoria flash, quando tali dati
vengono scritti nella CPU. I dati della memoria I/O (comprese le aree DM, EM
e HR) non vengono tuttavia scritti nella memoria flash. Un'apposita batteria
consente di conservare i dati delle aree DM, EM e HR nel caso in cui si
verifichino cadute di tensione. Se si verificano errori relativi alla batteria, i dati
contenuti in queste aree potrebbero risultare non corretti dopo la caduta di
tensione. Se i dati delle aree DM, EM e HR vengono utilizzati per il controllo di
uscite esterne, impedire l'invio di dati non corretti quando il flag di errore della
batteria (A40204) è attivato. L'integrità del contenuto delle aree DM, EM e HR
è assicurata da un'apposita batteria, che consente di eseguire il backup dei
dati di tali aree nel caso in cui si verifichino cadute di tensione. In caso di
guasti della batteria, i dati contenuti in queste aree, che sono impostati per
essere ritenuti, potrebbero risultare non corretti anche se non si verificherà
alcun errore di memoria e il funzionamento non verrà interrotto. Se
necessario, per garantire la sicurezza del sistema, adottare le misure
appropriate nel programma ladder ogniqualvolta il flag di errore della batteria
(A40204) viene attivato, ripristinando, ad esempio, i dati nelle aree.

!Attenzione Serrare le viti sulla morsettiera del Modulo di alimentazione c.a. applicando la
coppia specificata nel manuale dell'operatore. La presenza di viti allentate
può provocare bruciature o il funzionamento incorretto.

4 Precauzioni relative all'ambiente operativo

!Attenzione Non utilizzare il sistema di controllo nei seguenti luoghi:

• Luoghi esposti alla luce solare diretta.

• Luoghi con temperature o tassi di umidità al di fuori dell'intervallo di valori
riportato nelle specifiche.
• Luoghi soggetti a formazione di condensa a causa di considerevoli
escursioni termiche.
• Luoghi esposti a gas corrosivi o infiammabili.
• Luoghi esposti a polvere (in particolare polvere metallica) o agenti salini.
• Luoghi esposti ad acqua, oli o agenti chimici.
• Luoghi soggetti a vibrazioni o urti diretti.

!Attenzione Applicare soluzioni di sicurezza adeguate e sufficienti quando si installano

sistemi nei seguenti luoghi:

• Luoghi soggetti a elettricità statica o altre forme di disturbi.

• Luoghi in cui sono presenti forti campi elettromagnetici.
• Luoghi potenzialmente esposti a radioattività.
• Luoghi in prossimità di alimentatori o linee elettriche.

!Attenzione L'ambiente in cui opera il PLC può avere un grande impatto sulla durata e
sull'affidabilità del sistema. L'utilizzo in ambienti operativi non appropriati può
essere causa di funzionamento incorretto, guasti e altri problemi non
prevedibili. Accertarsi che l'ambiente operativo rispetti le condizioni richieste
per l'installazione e che tali condizioni siano mantenute per l'intera durata di
esercizio del sistema.

xxiv
Precauzioni relative all'applicazione 5

5 Precauzioni relative all'applicazione

Osservare le seguenti precauzioni nell'uso del PLC.
• Per la programmazione di più task ciclici, utilizzare CX-Programmer, il
software di programmazione per Windows. La Console di programma-
zione può essere utilizzata per programmare un solo task ciclico e task ad
interrupt. È tuttavia possibile utilizzare una Console di programmazione
per modificare programmi composti da più task creati con CX-
Programmer.

!AVVERTENZA Attenersi sempre alle seguenti precauzioni. Il mancato rispetto di tali

precauzioni può essere causa di lesioni gravi, anche mortali.

• Durante l'installazione dei Moduli, effettuare sempre un collegamento a

terra con una resistenza di 100 Ω o inferiore. Il mancato collegamento a
terra a una resistenza di 100 Ω o inferiore potrebbe determinare scosse
elettriche.
• Se si collegano in cortocircuito i terminali di messa a terra della linea (LG)
e di messa a terra (GR) sul Modulo di alimentazione, eseguire un
collegamento a terra con una resistenza di 100 Ω o inferiore.
• Spegnere sempre il PLC e scollegare l'alimentazione prima di eseguire
una delle operazioni riportate di seguito. La mancata interruzione
dell'alimentazione, comporta il rischio di scosse elettriche o il
funzionamento incorretto.
• Montaggio o smontaggio di Moduli di alimentazione, Moduli di I/O,
CPU o altri Moduli.
• Assemblaggio di Moduli.
• Impostazione di selettori DIP o di selettori rotanti.
• Collegamento di cavi o cablaggio del sistema.
• Collegamento e scollegamento di connettori.

!Attenzione Il mancato rispetto delle seguenti precauzioni può causare il funzionamento

incorretto del PLC o del sistema o danni al PLC e ai relativi Moduli. Seguire
sempre tali precauzioni.

• Le CPU della serie CJ vengono fornite con la batteria installata e l'ora è

già impostata in base all'orologio interno. Non è quindi necessario
cancellare la memoria o impostare l'orologio prima dell'applicazione,
come è invece richiesto per le CPU della serie CS.
• Una copia di backup dei dati del programma utente e dell'area dei
parametri nelle CPU CJ1M viene salvata nella memoria flash integrata.
Durante l'esecuzione del backup, l'indicatore BKUP posto sulla parte
anteriore della CPU si accende. Non spegnere la CPU quando
l'indicatore BKUP è acceso. Se si interrompe l'alimentazione, il backup
dei dati non verrà eseguito.
• Quando si utilizza una CPU CJ1M, se nella configurazione del PLC è
specificato l'utilizzo della modalità impostata sulla Console di
programmazione ma non è collegata alcuna Console, la CPU verrà
avviata in modalità RUN. Questa è l'impostazione predefinita della
configurazione del PLC. Si tenga presente che, nelle medesime
condizioni, le CPU CS1 verranno avviate in modalità PROGRAM.
• Quando si crea un file AUTOEXEC.IOM mediante un dispositivo di
programmazione, quale una Console di programmazione o il software
CX-Programmer, per il trasferimento automatico dei dati all'avvio,
impostare il primo indirizzo di scrittura su D20000 e verificare che le
dimensioni dei dati non superino la capacità dell'area DM. Quando
all'avvio viene letto il file di dati dalla schedina di memoria, i dati vengono
xxv
Precauzioni relative all'applicazione 5

scritti nella CPU a partire dall'indirizzo D20000, anche se al momento

della creazione del file AUTOEXEC.IOM è stato specificato un indirizzo
diverso. Inoltre, se si supera la capacità dell'area DM, e tale possibilità
può verificarsi quando si utilizza CX-Programmer, i dati rimanenti
verranno scritti nell'area EM.
• Il cliente è tenuto a implementare meccanismi di sicurezza per guasti ed
errori allo scopo di garantire la sicurezza in caso di segnali errati,
mancanti o anomali provocati da guasti a carico delle linee di segnale,
cadute di tensione temporanee o altre cause.
• È responsabilità del cliente dotare i circuiti esterni, ovvero esterni al
controllore programmabile, di circuiti di interblocco, circuiti di finecorsa e
altre misure di sicurezza analoghe.
• Accendere sempre il PLC prima di accendere il sistema di controllo. Se il
PLC viene acceso dopo il sistema di controllo, potrebbero verificarsi errori
di segnale temporanei a livello del sistema di controllo, in quanto i
terminali di uscita sui Moduli di uscita c.c. e altri Moduli vengono
momentaneamente sollecitati all'accensione del PLC.
• Il cliente è tenuto a implementare meccanismi di sicurezza per guasti ed
errori allo scopo di garantire la sicurezza nel caso in cui le uscite dei
Moduli di uscita rimangano attivate a seguito di guasti dei circuiti interni a
carico di relè, transistor e altri elementi.
• Se il bit di ritenzione IOM è impostato su ON e si passa dalla modalità
operativa RUN o MONITOR alla modalità PROGRAM, le uscite del PLC
non vengono disattivate e mantengono lo stato precedente. Accertarsi
che i carichi esterni non instaurino condizioni pericolose quando ciò
accade. Se il funzionamento viene interrotto a causa di un errore fatale,
inclusi gli errori generati dall'istruzione FALS(007), tutte le uscite del
Modulo di uscita vengono disattivate e viene mantenuto solo lo stato delle
uscite interne.
• L'integrità del contenuto delle aree DM, EM e HR della CPU è assicurata
da una batteria di backup. Se la batteria si scarica, i dati potrebbero
andare persi. Adottare contromisure adeguate a livello di programma
utilizzando il flag di errore della batteria (A40204) per reinizializzare i dati
o intervenire in altro modo in caso di esaurimento della batteria.
• Non spegnere il PLC durante il trasferimento di dati. In particolare, non
spegnere il PLC durante le operazioni di lettura o scrittura su una
schedina di memoria e non rimuovere la schedina mentre l'indicatore
BUSY è acceso. Per rimuovere una schedina di memoria, premere
innanzitutto l'interruttore di alimentazione della schedina, quindi attendere
che l'indicatore BUSY si spenga prima di rimuoverla.
Qualora si interrompa l'alimentazione o si rimuova la schedina di memoria
durante il trasferimento di dati, la schedina potrebbe venire danneggiata e
diventare inutilizzable.
• Prima di eseguire le operazioni riportate di seguito, accertarsi che non
abbiano effetti negativi sul sistema. Disattendere questa precauzione
potrebbe dare luogo a un funzionamento imprevisto.
• Modifica della modalità operativa del PLC.
• Impostazione/ripristino forzato di qualunque bit in memoria.
• Modifica del valore attuale di qualsiasi canale o valore impostato in
memoria.
• Predisporre misure di sicurezza esterne per evitare cortocircuiti, ad
esempio l'installazione di interruttori nelle aree di cablaggio esterno.
Misure insufficienti di protezione da cortocircuiti potrebbero causare
bruciature.
• Accertarsi che tutte le viti dei terminali e le viti dei connettori dei cavi
siano serrate rispettando la coppia specificata nei relativi manuali. Una
coppia di serraggio non appropriata può comportare un funzionamento
incorretto.

xxvi
Precauzioni relative all'applicazione 5

• Installare i Moduli solo dopo aver verificato tutte le morsettiere e i

connettori.
• Prima di toccare un Modulo, toccare un oggetto metallico con messa a
terra per scaricare l'elettricità statica accumulata. Disattendere questa
precauzione può causare un funzionamento incorretto o danneggiare il
Modulo.
• Accertarsi che le morsettiere, i Moduli di memoria, le prolunghe e altri
componenti dotati di dispositivi di bloccaggio siano correttamente bloccati
in posizione. L'errato bloccaggio di questi componenti può causare un
funzionamento incorretto.
• Accertarsi di cablare correttamente tutti i collegamenti.
• Utilizzare sempre le tensioni di alimentazione specificate nei manuali
dell'operatore. Una tensione errata può provocare un funzionamento
incorretto o bruciature.
• Adottare le misure necessarie per garantire che il sistema sia sempre
alimentato nel rispetto delle specifiche di tensione e frequenza nominali.
Prestare particolare attenzione in ambienti in cui l'alimentazione è
instabile. Un'alimentazione non adeguata può comportare un
funzionamento incorretto.
• Durante il cablaggio, lasciare l'etichetta attaccata al Modulo. La rimozione
dell'etichetta può comportare la penetrazione di materiale estraneo nel
Modulo e il conseguente funzionamento incorretto.
• Una volta completato il cablaggio, rimuovere l'etichetta per garantire
un'appropriata dissipazione del calore. Se non si rimuove l'etichetta, il
Modulo potrebbe non funzionare correttamente.
• Quando si procede al cablaggio, utilizzare terminali a crimpare. Non
collegare direttamente ai terminali fili scoperti. Il collegamento diretto di fili
scoperti può causare bruciature.
• Non applicare ai Moduli di ingresso tensioni superiori alla tensione di
ingresso nominale. Tensioni eccessivamente alte potrebbero essere
causa di bruciature.
• Non applicare tensioni o collegare carichi ai Moduli di uscita superiori alla
corrente di carico massima. Tensioni o carichi eccessivamente elevati
potrebbero essere causa di bruciature.
• Scollegare il terminale di messa a terra funzionale quando si eseguono
test di resistenza con tensioni di collaudo. Se non si scollega il terminale
di terra, si corre il rischio di provocare bruciature.
• Verificare a fondo l'intero cablaggio e le impostazioni degli interruttori
prima di attivare l'alimentazione. Un cablaggio errato può essere causa di
bruciature.
• Verificare le impostazioni degli interruttori, il contenuto dell'area DM e
ogni altro prerequisito prima di mettere in funzione il sistema. L'avvio in
presenza di impostazioni o dati non corretti può provocare un
funzionamento imprevisto.
• Verificare la corretta esecuzione del programma utente prima di eseguirlo
sul Modulo. La mancata verifica del programma può provocare un
funzionamento imprevisto.
• Riprendere il funzionamento solo dopo aver trasferito nella nuova CPU il
contenuto delle aree DM e HR e tutti gli altri dati necessari. Disattendere
questa precauzione potrebbe dare luogo a un funzionamento imprevisto.
• Non tirare o piegare i cavi oltre il limite di resistenza naturale. Ciò
potrebbe provocarne la rottura.
• Non appoggiare alcun oggetto sui cavi. Ciò potrebbe provocarne la
rottura.
• Non utilizzare cavi RS-232C standard per personal computer di terze
parti. Utilizzare sempre i cavi speciali elencati in questo manuale o
assemblare i cavi in conformità alle specifiche indicate. L'impiego di cavi

xxvii
Conformità alle direttive dell'Unione Europea 6

standard di terze parti potrebbe causare danni ai dispositivi esterni o alla

CPU.
• Quando si sostituiscono componenti, accertarsi sempre che le specifiche
tecniche del nuovo componente siano appropriate. Disattendere questa
precauzione può causare un funzionamento incorretto o bruciature.
• Quando si trasportano o immagazzinano schede di circuiti stampati,
coprirle sempre con materiale antistatico per proteggerle dall'elettricità
statica e mantenere la temperatura di stoccaggio appropriata.
• Non toccare le schede di circuiti stampati o i componenti montati sulle
schede a mani nude. Sulle schede vi sono contatti appuntiti ed altre parti
che, se toccate incautamente, potrebbero provocare lesioni.
• Non cortocircuitare i terminali della batteria né caricare, smontare,
scaldare eccessivamente o incenerire la batteria. Non sottoporre la
batteria a forti urti. Ciò potrebbe provocare dispersione, rottura,
emissione di calore o combustione della batteria. Eliminare le batterie che
hanno subito forti urti, ad esempio cadendo sul pavimento, in quanto
potrebbero verificarsi perdite di elettroliti durante l'uso.
• Gli standard UL richiedono che le batterie vengano sostituite solo da
tecnici esperti. Non consentire la sostituzione delle batterie da parte di
personale non qualificato.
• Dopo avere collegato tra loro i Moduli di alimentazione, le CPU, i Moduli di
I/O, i Moduli di I/O speciale o i Moduli CPU bus, fissare i Moduli facendo
scattare in posizione di blocco i dispositivi scorrevoli posti sulla parte
superiore e inferiore dei Moduli. Se i Moduli non sono correttamente
fissati, potrebbero non funzionare correttamente. Assicurarsi di collegare
il coperchio terminale fornito con la CPU al Modulo installato all'estrema
destra. Se il coperchio terminale non è montato, i PLC della serie CJ non
funzioneranno correttamente.
• Errori di impostazione della tabella di data link o dei parametri possono
causare un funzionamento imprevisto. Anche se la tabella di data link e i
parametri sono stati impostati correttamente, non avviare né interrompere
i data link prima di avere verificato che tale azione non comporti problemi.
• Quando la tabelle di routing viene trasferita da un dispositivo di
programmazione al PLC, i Moduli CPU bus vengono reimpostati per
garantire che i dati della nuova tabella di routing vengano letti e abilitati.
Non trasferire la tabella di routing prima di avere verificato che tale azione
non comporti problemi, ovvero che i Moduli CPU bus possano essere
ripristinati senza conseguenze negative.
• Installare i Moduli in modo appropriato, seguendo le istruzioni riportate
nei manuali dell'operatore. L'installazione errata dei Moduli può
comportare un funzionamento incorretto.

6 Conformità alle direttive dell'Unione Europea

6-1 Direttive applicabili
• Direttive sulla compatibilità elettromagnetica (EMC)
• Direttiva per le basse tensioni (LVD)
6-2 Principi
Direttive sulla compatibilità elettromagnetica (EMC)
I dispositivi OMRON conformi alle Direttive dell'Unione Europea sono altresì
conformi agli standard EMC, in modo da poter essere facilmente integrati con
altri dispositivi o macchine complesse. La conformità dei singoli prodotti agli
standard EMC è stata verificata (vedere nota). Tuttavia, la conformità del
prodotto agli standard, una volta installato nel sistema del cliente, deve
essere verificata dal cliente stesso.
Le prestazioni relative agli standard EMC dei dispositivi OMRON conformi alle
Direttive dell'Unione Europea variano a seconda della configurazione, del

xxviii
Conformità alle direttive dell'Unione Europea 6

cablaggio e di altre condizioni dell'apparecchiatura o del pannello di controllo

su cui i dispositivi OMRON sono installati. Pertanto, sarà cura del cliente
effettuare i controlli finali per accertare che tali dispositivi e la macchina nel
suo complesso siano conformi agli standard EMC.
Nota Gli standard di compatibilità elettromagnetica applicabili sono i seguenti:
EMS (Suscettibilità elettromagnetica): EN61000-6-2
EMI (Interferenza elettromagnetica): EN61000-6-4
(Emissione irradiata: norme 10 m)
Direttiva per le basse tensioni (LVD)
Accertarsi sempre che i dispositivi che operano nell'intervallo di tensioni 50-
1.000 Vc.a. o 75-1.500 Vc.c. soddisfino gli standard di sicurezza per il PLC
(EN 61131-2).

6-3 Conformità alle direttive dell'Unione Europea

I PLC della serie CJ sono conformi alle Direttive dell'Unione Europea. Per
garantire che la macchina o il dispositivo in cui viene utilizzato il PLC della
serie CJ sia conforme alle Direttive dell'Unione Europea, è necessario
soddisfare i seguenti requisiti di installazione del PLC:
1,2,3... 1. Il PLC della serie CJ deve essere installato in un pannello di controllo.
2. È necessario utilizzare un isolamento rinforzato o un doppio isolamento
per gli alimentatori c.c. utilizzati per l'alimentazione dei Moduli di
comunicazione e di I/O.
3. I PLC della serie CJ conformi alle Direttive dell'Unione Europea sono
altresì conformi agli standard generici sulle emissioni (EN61000-6-4). Le
caratteristiche per le emissioni irradiate possono variare a in base alla
configurazione del pannello di controllo utilizzato, agli altri dispositivi
collegati al pannello di controllo, al cablaggio e ad altre condizioni
specifiche. È pertanto necessario verificare che la macchina nel suo
complesso o l'apparecchiatura utilizzata sia conforme alle Direttive
dell'Unione Europea.

6-4 Metodi di riduzione dei disturbi nelle uscite a relè

I PLC della serie CJ sono conformi agli standard generici sulle emissioni
(EN61000-6-4) delle Direttive EMC. Tuttavia, i disturbi generati dalla
commutazione delle uscite a relè potrebbero non risultare conformi a questi
standard. Qualora ciò si verifichi, è necessario applicare un filtro antidisturbo
dal lato carico o adottare altre soluzioni equivalenti esterne al PLC.
Le soluzioni da adottare per soddisfare i requisiti posti dagli standard possono
variare a seconda dei dispositivi collegati sul lato carico, del cablaggio, della
configurazione delle macchine e così via. Di seguito sono riportati alcuni
esempi di soluzioni per la riduzione dei disturbi generati.

Contromisure
Per ulteriori dettagli, fare riferimento alla norma EN61000-6-4.
Non è necessaria alcuna contromisura per la riduzione dei disturbi se la
frequenza di commutazione del carico per l'intero sistema, incluso il PLC, è
inferiore a 5 volte al minuto.
È necessario adottare contromisure per la riduzione dei disturbi se la
frequenza di commutazione del carico per l'intero sistema, incluso il PLC, è
superiore a 5 volte al minuto.

xxix
Conformità alle direttive dell'Unione Europea 6

Esempi di contromisure
Quando si commuta un carico induttivo, collegare un dispositivo di protezione
da sovracorrente, diodi e così via in parallelo con il carico o contatto come
mostrato di seguito.
Circuito Corrente Caratteristiche Requisiti
c.a. c.c.
Sì Sì Se il carico è un relè o solenoide, si La capacità del condensatore deve
determina un ritardo tra l'apertura del essere di 1-0,5 µF per una corrente di
circuito e il ripristino del carico. contatto pari a 1 A e la resistenza del
Se la tensione di alimentazione è 24 o resistore deve essere di 0,5-1 Ω per
48 V, collegare il dispositivo di una tensione di contatto pari a 1 V.
protezione da sovracorrente in parallelo Tuttavia, questi valori possono variare
con il carico. Se la tensione di in base al carico e alle caratteristiche
del relè. Definire tali valori sulla base di
Carico induttivo

alimentazione è da 100 a 200 V,

inserire il dispositivo di protezione da test, tenendo in considerazione il fatto
Alimen- C
tatore sovracorrente tra i contatti. che il condensatore sopprime la
R scarica della scintilla quando i contatti
vengono separati, mentre il resistore
limita il flusso di corrente verso il carico
quando il circuito viene richiuso.
La rigidità dielettrica del condensatore
deve essere di 200-300 V. Se il circuito
è un circuito c.a., utilizzare un
condensatore senza polarità.
No Sì L'energia accumulata nella bobina La rigidità dielettrica inversa del diodo
viene trasformata in corrente dal diodo deve essere almeno 10 volte superiore
collegato in parallelo al carico, quindi la alla tensione del circuito. La corrente
corrente che transita nella bobina viene diretta del diodo deve essere pari o
assorbita e convertita in calore dalla superiore alla corrente di carico.
Carico induttivo

resistenza del carico induttivo. La rigidità dielettrica inversa del diodo

Alimen-
tatore Il ritardo tra l'apertura del circuito e il deve essere da due a tre volte
ripristino del carico indotto da questo superiore alla tensione di
metodo è più lungo di quello ottenuto alimentazione se ai circuiti elettronici
con il metodo CR (condensatore- con basse tensioni è applicato un
resistore). dispositivo di protezione da
sovracorrente.
Sì Sì Il metodo con varistore impedisce ---
l'imposizione di tensioni elevate tra i
contatti sfruttando la tensione costante
caratteristica del varistore. Si
Carico induttivo

determina un ritardo tra l'apertura del

Alimen- circuito e il ripristino del carico.
tatore
Se la tensione di alimentazione è 24 o
48 V, collegare il varistore in parallelo
con il carico. Se la tensione di
alimentazione è da100 a 200 V, inserire
il varistore tra i contatti.

Quando si commuta un carico con una forte corrente di picco, come in una
lampada a incandescenza, ridurre la corrente come illustrato di seguito.
Soluzione 1 Soluzione 2
R
OUT L OUT L
+ +
R

COM COM

Fornire circa un terzo della corrente Utilizzare un resistore per

nominale a una lampada a incandescenza. limitare il flusso di corrente.

xxx
 CAPITOLO 1
Caratteristiche

Questo capitolo descrive le caratteristiche e le applicazioni delle funzioni degli I/O integrati.

1-1 Caratteristiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1-1-1 Funzioni degli I/O integrati. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1-1-2 Configurazione delle funzioni degli I/O integrati. . . . . . . . . . . . . . . 4
1-2 Aggiornamenti della versione per CPU CJ1M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1-2-1 Funzionalità migliorate per le CPU CJ1M versione 3.0. . . . . . . . . . 5
1-2-2 Funzionalità migliorate per le CPU CJ1M versione 2.0. . . . . . . . . . 5
1-3 Funzioni elencate in base allo scopo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1-3-1 Elaborazione ad alta velocità . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1-3-2 Controllo delle uscite a treno di impulsi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1-3-3 Ricezione di ingressi impulsivi. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1-3-4 Confronto con le uscite a treno di impulsi CJ1W-NC . . . . . . . . . . . 10

1
Caratteristiche Capitolo 1-1

1-1 Caratteristiche
1-1-1 Funzioni degli I/O integrati
Le CPU CJ1M sono PLC di dimensioni ridotte, avanzati, ad alta velocità e
dotati di I/O integrati con le caratteristiche descritte di seguito.

I/O generici
Aggiornamento Gli ingressi e le uscite integrati della CPU possono essere utilizzati come
immediato ingressi e uscite per uso generico. In particolare l'aggiornamento degli I/O
immediato può essere eseguito a metà del ciclo di un PLC in concomitanza di
un'istruzione rilevante.
Filtro di stabilizzazione È possibile impostare la costante del tempo di ingresso per i 10 ingressi
dell'ingresso integrati della CPU su 0 ms (nessun filtro), 0,5 ms, 1 ms, 2 ms, 4 ms, 8 ms,
16 ms o 32 ms. Per ridurre le irregolarità e i disturbi esterni, aumentare la
costante del tempo di ingresso.

Ingressi ad interrupt
Elaborazione degli I 10 ingressi integrati della CPU possono essere utilizzati per l'elaborazione
ingressi ad interrupt ad ad alta velocità come normali ingressi ad interrupt in modalità diretta o come
alta velocità ingressi ad interrupt in modalità contatore. È possibile avviare un task ad
interrupt in corrispondenza del fronte di salita o discesa dell'ingresso ad
interrupt (differenziazione sul fronte di salita o di discesa). In modalità
contatore il task ad interrupt può essere avviato quando il conteggio
dell'ingresso raggiunge il valore impostato (transizioni differenziali up o down).
Contatori veloci
Funzione del contatore È possibile collegare un encoder rotativo a un ingresso integrato per accettare
veloce ingressi del contatore veloce.
Attivazione interrupt in È possibile attivare gli interrupt quando il valore attuale del contatore veloce
corrispondenza di un corrisponde a un valore di riferimento o rientra in un intervallo specificato.
valore di riferimento o un
intervallo specificato
Misurazione della È possibile utilizzare l'istruzione PRV(887) per misurare la frequenza degli
frequenza in ingresso del impulsi in ingresso, solo per un ingresso.
contatore veloce
Selezione tra È possibile impostare il bit di blocco del contatore veloce su ON o OFF dal
mantenimento o programma ladder per selezionare il mantenimento o l'aggiornamento dei
aggiornamento dei valori valori attuali del contatore veloce.
attuali del contatore
veloce

Uscite a treno di impulsi

Dalle uscite integrate della CPU è possibile emettere impulsi con duty-cycle
fisso per eseguire il posizionamento o il controllo della velocità con un
servoazionamento che accetta gli ingressi impulsivi.
Uscite a treno di impulsi È possibile impostare la modalità di uscita a treno di impulsi in base alle
CW e CCW o impulsi + specifiche dell'ingresso impulsivo del servomotore.
direzione
Selezione automatica In un sistema di coordinate assolute, in cui l'origine è definita o il valore
della direzione per un attuale viene modificato tramite l'istruzione INI(880), la direzione CW o CCW
facile posizionamento con viene determinata automaticamente dall'esecuzione dell'istruzione dell'uscita
coordinate assolute
a treno di impulsi confrontando il numero di impulsi specificato nell'istruzione
con il valore attuale dell'uscita a treno di impulsi.

2
Caratteristiche
Controllo triangolare
Modifica della posizione di
riferimento durante il
posizionamento (avvio
multiplo)
Passaggio dal controllo
della velocità al
posizionamento (interrupt
di avanzamento fisso)
Modifica della velocità di
riferimento e del valore di
accelerazione/decelerazio
ne durante l'accelerazione
o la decelerazione
Utilizzo delle uscite a
treno di impulsi con duty-
cycle variabile per
illuminazione, controllo
dell'alimentazione e così
via
Ricerca dell'origine
Utilizzo di un'unica
istruzione per le
operazioni di ricerca
dell'origine e ritorno
all'origine
Ingressi a risposta rapida
Ricezione dei segnali di
ingresso più brevi del
tempo di ciclo
Capitolo 1-1
Il controllo triangolare (controllo trapezoidale senza tratto a velocità costante)
viene effettuato durante il posizionamento avviato tramite un'istruzione
ACC(888) (indipendente) o PLS2(887) se il numero di impulsi in uscita
necessari per l'accelerazione/decelerazione eccede il valore dell'uscita a
treno di impulsi di riferimento specificato. Il numero di impulsi necessari per
l'accelerazione/decelerazione corrisponde al tempo richiesto per raggiungere
la frequenza di riferimento moltiplicato per la frequenza di riferimento.
Precedentemente in queste condizioni si sarebbe verificato un errore e
l'istruzione non sarebbe stata eseguita.
Se è in corso un posizionamento avviato tramite un'istruzione PULSE
OUTPUT [PLS2(887)], è possibile eseguire un'altra istruzione PLS2(887) per
modificare la posizione di riferimento, la velocità di riferimento e i valori di
accelerazione e decelerazione.
È possibile eseguire un'istruzione PLS2(887) durante il controllo della velocità
per passare alla modalità di posizionamento. Questa funzione consente di
eseguire un interrupt di avanzamento fisso (spostamento di una distanza
specificata) in presenza di determinate condizioni.
Durante l'accelerazione/decelerazione trapezoidale eseguita in base a
un'istruzione di un'uscita a treno di impulsi (controllo della velocità o
posizionamento), è possibile modificare il valore della velocità di riferimento e
di accelerazione/decelerazione.
È possibile utilizzare l'istruzione PULSE WITH VARIABLE DUTY RATIO
[PWM(891)] per emettere impulsi con duty-cycle variabile dalle uscite
integrate della CPU per applicazioni quali l'illuminazione e il controllo
dell'alimentazione.
È possibile eseguire una ricerca dell'origine precisa tramite una sola
istruzione che utilizza vari segnali di I/O, quali il segnale di ingresso di
prossimità dell'origine, il segnale di ingresso dell'origine, il segnale di
posizionamento completato e l'uscita di reset del contatore di errori.
È inoltre possibile eseguire l'operazione di ritorno all'origine per spostarsi
direttamente presso l'origine stabilita.
Grazie agli ingressi a risposta rapida, gli ingressi integrati della CPU (4 al
massimo) sono in grado di ricevere correttamente segnali fino a un'ampiezza
di 30 µs indipendentemente dal tempo di ciclo.
3
Caratteristiche Capitolo 1-1

1-1-2 Configurazione delle funzioni degli I/O integrati

Funzioni degli I/O integrati Funzioni degli ingressi integrati Ingressi per uso generico

È possibile selezionare qualsiasi 10 ingressi

funzione nella configurazione del
PLC.
Se i contatori veloci 0 e 1 vengono
utilizzati specificando l'ingresso
del segnale di fase Z come
ingresso per il segnale di reset,
non sarà possibile utilizzare gli
ingressi per uso generico 2 e 3,
gli ingressi ad interrupt 2 e 3 né
gli ingressi a risposta rapida 2 e 3.
Assegnazione: bit da 00 a 09 di CIO 2960.
È supportato l'aggiornamento immediato.
Ingressi ad interrupt
4 ingressi
(ingressi ad interrupt da 0 a 3)
Assegnazione: bit da 00 a 03
di CIO 2960
Ingressi ad interrupt
(modalità diretta)
I task ad interrupt da 140 a 143 sono
controllati dai bit da 00 a 03 di CIO 2960.
È possibile impostare i task ad interrupt
per l'avvio in corrispondenza del fronte
di salita o di discesa dei bit di controllo
(differenziazione sul fronte di salita o di
discesa). Tempo di risposta: 0,3 ms
Ingressi ad interrupt
(modalità contatore)

I contatori di incremento e decremento nei bit

da 00 a 03 di CIO 2960 vengono utilizzati per
controllare i task ad interrupt da 140 a 143.
Frequenza di risposta: 1 kHz max.

Contatori veloci Nessun interrupt

2 ingressi (contatori veloci 0 e 1)

Assegnazione: bit 08, 09 e 03 di CIO 2960.
Assegnazione: bit 06, 07 e 02 di CIO 2960.
• Ingressi impulsivi a fasi differenziali:
30 kHz
• Ingressi impulsivi + direzione: 60 kHz
• Ingressi impulsivi bidirezionali: 60 kHz
• Ingressi impulsivi incrementali: 60 kHz
• Avvio/arresto del conteggio
(funzione di blocco)
• Funzione di misurazione della frequenza
(solo contatore veloce 0)
Ingressi a risposta rapida
4 ingressi
Assegnazione: bit da 00 a 03 di
CIO 2960.
Ampiezza minima segnale di
ingresso: 30 µs
Interrupt dei contatori veloci
• Interrupt per confronto con valore a
riferimento
• Interrupt confronto di gamme
Nota 1: quando viene utilizzata l'uscita a
treno di impulsi 0 o la funzione di ricerca
dell'origine, non è possibile utilizzare gli
ingressi per uso generico 0 e 1, gli ingressi
a interrupt 0 e 1, gli ingressi a risposta
rapida 0 e 1 o il contatore veloce 0.
Nota 2: Nota 2: quando viene utilizzata
l'uscita a treno di impulsi 1 o la funzione
di ricerca dell'origine, non è possibile
utilizzare gli ingressi per uso generico 2 e 3,
gli ingressi a interrupt 2 e 3, gli ingressi a
risposta rapida 2 e 3 o i contatori veloci 0
e 1.

Funzioni delle uscite integrate Uscite per uso generico

È possibile selezionare qualsiasi
funzione mediante le istruzioni
ladder.
Se la funzione di ricerca
dell'origine viene utilizzata con
le uscite a treno di impulsi 0 e 1,
non sarà possibile utilizzare le
uscite per uso generico 4 e 5 né
le uscite con duty-cycle variabile
0 e 1 (uscite PWM).
6 uscite
Assegnazione: bit da 00 a 05 di
CIO 2961. È supportato
l'aggiornamento immediato.
Uscite a treno di impulsi
2 uscite (uscite a treno di impulsi 0 e 1)
Assegnazione: bit 00, 01, 02 e 03 di
CIO 2961.
Selezionare l'uscita a treno di impulsi
CW/CCW o l'uscita a treno di impulsi +
direzione (è necessario utilizzare lo stesso
metodo per le uscite a treno di impulsi 0 e 1).
• Uscita a treno di impulsi senza accele-
razione o decelerazione: Da 1 Hz a
100 kHz
• Uscita a treno di impulsi con accelera-
zione o decelerazione trapezoidale:
Da 1 Hz a 100 kHz
Uscite a treno di impulsi con duty-
cycle variabile (uscite PWM)

2 uscite (CJ1M-CPU22/23)
1 uscita (CJ1M-CPU21)
Assegnazione: bit 04 e 05 di CIO 2961.
Uscite a treno di impulsi con duty-cycle
variabile
• Duty-cycle da 0% a 100%
CPU CJ1M precedenti alla versione 2.0
da 0% a 100% con incrementi del 1%
CPU CJ1M versione 2.0:
da 0,0% a 100,0% con incrementi dello
0,1%
• Frequenza
Da 0,1 a 6.553,5 Hz

Funzioni dell'origine Ricerca dell'origine

I bit 04 e 05 di CIO 2961 vengono utilizzati come uscite di reset del

contatore di errori (solo modalità 1 e 2).
CIO 2960 viene utilizzato per gli ingressi correlati a operazioni di ricerca
dell'origine.
• I bit 00 e 02 di CIO 2960 vengono utilizzati come ingressi dell'origine.
• I bit 01 e 03 di CIO 2960 vengono utilizzati come ingressi di prossimità
dell'origine.
• I bit 04 e 05 di CIO 2960 vengono utilizzati come ingressi di
posizionamento completato (solo modalità 2).

Ritorno all'origine

Esegue l'istruzione ORG(889) per

tornare all'origine da qualsiasi posizione.

4
Aggiornamenti della versione per CPU CJ1M
1-2 Aggiornamenti della versione per CPU CJ1M
1-2-1 Funzionalità migliorate per le CPU CJ1M versione 3.0
Calcolo ad alta frequenza
con le istruzioni PRV(881)
e PRV2(883)
Lettura della frequenza di
impulsi in uscita con le
istruzioni PRV(881) e
PRV2(883)
1-2-2 Funzionalità migliorate per le CPU CJ1M versione 2.0
Uscite a treno di impulsi
Accelerazioni/Decelerazio
ni con curva a S
Espansione della gamma
di impostazione dei valori
di accelerazione/
decelerazione
Impostazione dei duty-
cycle in incrementi di 0,1%
Gamma di applicazioni più
ampia per gli ingressi
limite CW/CCW
Ingressi impulsivi
Conversioni della
frequenza di impulsi
Contatori veloci
Flag di direzione del
conteggio
Capitolo 1-2
In questa sezione sono descritti gli aggiornamenti forniti con la versione 3.0
delle CPU CJ1M.
Rispetto alla versione 2.0 delle CPU CJ1M, nella versione 3.0 sono state
introdotte le funzionalità descritte di seguito (non sono incluse le informazioni
di aggiornamento comuni alla serie CJ).
Ai metodi di calcolo della frequenza di impulsi sono stati aggiunti quelli ad alta
frequenza per le istruzioni PRV(881) (HIGH-SPEED COUNTER PV READ) e
PRV2(883) (PULSE FREQUENCY CONVERT).
È possibile utilizzare l'istruzione PRV(881) (HIGH-SPEED COUNTER PV
READ) per leggere la frequenza degli impulsi in uscita.
Rispetto alle versioni precedenti delle CPU CJ1M, nella versione 2.0 sono
state introdotte le funzionalità descritte di seguito (non sono incluse le infor-
mazioni di aggiornamento comuni alla serie CJ).
È possibile specificare curve a S per i valori di accelerazione/decelerazione
relativi alle istruzioni delle uscite a treno di impulsi con accelera-zioni/decele-
razioni [ACC(888), PLS2(883) e ORG(889)]. Se esiste flessibilità per la velo-
cità massima consentita, le accelerazioni/decelerazioni con curva a S
consentono di controllare scosse e vibrazioni riducendo il valore di accelera-
zione iniziale rispetto all'accelerazione/decelerazione lineare.
Il limite superiore del valore di accelerazione/decelerazione è stato aumentato
da 2.000 Hz a 65.535 Hz per le istruzioni delle uscite a treno di impulsi con
accelerazioni/decelerazioni [ACC(888), PLS2(883) e ORG(889)].
Il duty-cycle per PWM(891) ora può essere impostato in incrementi di 0,1%.
Nella versione precedente il duty-cycle veniva impostato in incrementi del 1%.
Le uscite a treno di impulsi si interrompono quando si attivano i segnali di
ingresso limite CW/CCW (riflessi in A54008, A54009, A54108 e A54109).
Nella versione precedente i segnali di ingresso limite CW/CCW erano utiliz-
zati solo dall'istruzione ORG(889). Con la CPU versione 2.0 questi segnali
possono essere utilizzati con funzioni delle uscite a treno di impulsi diverse
dalla funzione di ricerca dell'origine. Per tutte le funzioni che utilizzano i
segnali di ingresso limite CW/CCW, è disponibile inoltre una nuova imposta-
zione che consente di specificare se l'origine risulterà definita o non definita
quando viene attivato un segnale di ingresso limite.
L'ingresso della frequenza di impulsi al contatore veloce 0 può essere
convertita in velocità di rotazione (giri/min) oppure il valore attuale del
contatore può essere convertito nel numero totale di rotazioni.
Il flag di direzione del conteggio consente di monitorare se il conteggio del
contatore veloce viene incrementato o decrementato. Il conteggio del ciclo
corrente viene confrontato con il conteggio dell'ultimo ciclo per determinarne
la direzione.
5
Funzioni elencate in base allo scopo
Confronti continui durante
il reset dei contatori
1-3 Funzioni elencate in base allo scopo
1-3-1 Elaborazione ad alta velocità
Obiettivo
Esecuzione ad interrupt di un Ingressi Ingressi ad
processo speciale all'attiva-
zione (differenziazione sul
fronte di salita) o disattivazione
(differenziazione sul fronte di
discesa) dell'ingresso corri-
spondente (ad esempio, attiva-
zione di una taglierina quando
viene ricevuto un ingresso ad
interrupt da un sensore di
prossimità o fotoelettrico)
Conteggio dei segnali di
ingresso ed esecuzione ad
interrupt di un processo spe-
ciale quando il conteggio rag-
giunge il valore predefinito
(ad esempio, interruzione
dell'avanzamento dei pezzi
quando è passato attraverso il
sistema il numero di pezzi pre-
definito)
Esecuzione di un processo
speciale in corrispondenza di
un valore di conteggio
predefinito (ad esempio taglio
preciso in corrispondenza di
una data lunghezza)
Esecuzione di un processo
speciale quando il conteggio
rientra in un intervallo predefinito
(ad esempio, classificazione
rapida di materiale in base a
intervalli di lunghezza)
Lettura corretta degli impulsi
con un tempo di esercizio
inferiore al tempo di ciclo
(ad esempio, ingressi di un
fotomicrosensore)
6
Capitolo 1-3
È possibile impostare l'operazione di confronto in modo che si interrompa o
continui quando viene eseguito il reset di un contatore veloce. Ciò consente di
implementare applicazioni in cui l'operazione di confronto può essere riavviata
da un valore attuale del contatore pari a 0 quando viene eseguito il reset del
contatore. Nella versione precedente l'operazione di confronto veniva interrotta
quando veniva eseguito il reset del contatore, richiedendo un successivo riavvio
dell'operazione di confronto dal programma ladder a ogni reset del contatore.
I/O Funzione Descrizione
utilizzati
Ingressi ad Esegue un task ad interrupt in
integrati interrupt da 0 a interrupt corrispondenza del fronte di salita o
3 (modalità discesa dell'ingresso integrato
diretta) corrispondente (bit da 00 a 03 di CIO
2960).
Utilizzare l'istruzione MSKS(690) per
specificare la differenziazione sul fronte di
salita o di discesa e smascherare
l'interrupt.
Ingressi Ingressi ad Ingressi ad Decrementa il valore attuale per ogni
integrati interrupt da 0 a interrupt segnale del fronte di salita o discesa
3 (modalità dell'ingresso integrato (bit da 00 a 03 di
contatore) CIO 2960) ed esegue il task ad interrupt cor-
rispondente quando il conteggio raggiunge
0. È inoltre possibile impostare il contatore
in modo che venga incrementato fino a rag-
giungere un valore predefinito.
Utilizzare l'istruzione MSKS(690) per aggior-
nare il valore impostato per la modalità con-
tatore e smascherare l'interrupt.
Ingressi Contatori veloci Interrupt del Esegue un task ad interrupt quando il
integrati 0e1 contatore valore attuale del contatore veloce
veloce corrisponde al valore di riferimento nella
(confronto con tabella registrata.
valore di Utilizzare l'istruzione CTBL(882) o
riferimento) INI(880) per iniziare il confronto con il
valore di riferimento.
Ingressi Contatori veloci Interrupt del Esegue un task ad interrupt quando il
integrati 0e1 contatore valore attuale del contatore veloce rientra
veloce in un dato intervallo nella tabella
(confronto a registrata.
intervalli) Utilizzare l'istruzione CTBL(882) o
INI(880) per iniziare il confronto a
intervalli.
Ingressi Ingressi a Ingressi a Legge gli impulsi con un tempo di
integrati risposta rapida risposta rapida esercizio inferiore al tempo di ciclo (pari a
da 0 a 3 30 µs) e mantiene il bit corrispondente
nella memoria I/O attivato per un ciclo.
Modificare le Impostazioni del PLC per
attivare la funzione di risposta rapida per
un ingresso integrato (bit da 0 a 3 di
CIO 2960).
Funzioni elencate in base allo scopo Capitolo 1-3

1-3-2 Controllo delle uscite a treno di impulsi

Obiettivo
utilizzati
Semplice posiziona- Uscite
mento tramite emis- integrate treno di
sione di impulsi a un
servomotore che
accetta ingressi a treno
di impulsi.
Esecuzione delle Uscite
operazioni di ricerca integrate
dell'origine e ritorno
all'origine
Modifica della posi- Uscite
zione di riferimento integrate
durante il posiziona-
mento
(ad esempio, esecu-
zione di un'operazione
per evitare un'emer-
genza con la funzione
di avvio multiplo)
I/O Funzione Descrizione
Uscite a Funzioni delle uscite a Le uscite integrate (bit da 00 a 03 di
treno di impulsi CIO 2961) possono essere utilizzate come
impulsi • Uscita a treno di uscite a treno di impulsi 0 e 1.
0e1 impulsi a fase singola Frequenza di riferimento: Da 0 Hz a 100 kHz
senza accelerazione o
Duty-cycle: 50%
decelerazione
Controllata tramite La modalità dell'uscita a treno di impulsi può
l'istruzione SPED essere impostata sul controllo tramite impulsi
CW e CCW oppure tramite impulso e
• Uscita a treno di direzione. È tuttavia necessario utilizzare la
impulsi a fase singola stessa modalità per le uscite a treno di
con accelerazione e impulsi 0 e 1.
decelerazione (valori di
accelerazione e Nota Il valore attuale per l'uscita a treno di
decelerazione uguali impulsi 0 è memorizzato in A276 e
per il profilo A277 e quello per l'uscita a treno di
trapezoidale) impulsi 1 è memorizzato in A278 e
Controllata tramite A279.
l'istruzione ACC
• Uscita a treno di
impulsi a fase singola
con profilo trapezoidale
(supporta una
frequenza di avvio e
valori di accelerazione
e decelerazione
diversi)
Controllata tramite
l'istruzione PLS2(887)
Uscite a Funzioni relative È possibile eseguire le operazioni di ricerca
treno di all'origine (ricerca dell'origine e ritorno all'origine attraverso le
impulsi dell'origine e ritorno uscite a treno di impulsi.
0e1 all'origine) • Ricerca dell'origine
Per avviare la ricerca dell'origine, configu-
rare il PLC in modo che abiliti tale opera-
zione, definire i vari parametri di ricerca
dell'origine, quindi eseguire l'istruzione
ORIGIN SEARCH [ORG(889)]. Il Modulo
determinerà la posizione dell'origine in
base al segnale di ingresso di prossimità
dell'origine e al segnale di ingresso
dell'origine. Le coordinate del valore
attuale dell'uscita a treno di impulsi ven-
gono automaticamente impostate come
coordinate assolute.
• Ritorno all'origine
Per tornare all'origine predeterminata,
impostare i vari parametri di ritorno
all'origine, quindi eseguire l'istruzione
ORIGIN SEARCH [ORG(889)].
Uscite a Posizionamento tramite Se è in corso un posizionamento avviato
treno di l'istruzione PLS2(887) tramite un'istruzione PULSE OUTPUT
impulsi [PLS2(887)], è possibile eseguire un'altra
0e1 istruzione PLS2(887) per modificare la
posizione di riferimento, la velocità di
riferimento e i valori di accelerazione e
decelerazione.

7
Funzioni elencate in base allo scopo Capitolo 1-3

Obiettivo I/O Funzione Descrizione

utilizzati
Modifica della velocità Uscite Uscite a Utilizzo dell'istruzione Se è in corso il controllo della velocità
in fasi integrate treno di ACC(888) (continua) per avviato tramite un'istruzione ACC(888)
(approssimazione impulsi la modifica del valore di (continua), è possibile eseguire un'altra
lineare a segmenti) 0e1 accelerazione o istruzione ACC(888) (continua) per
durante il controllo decelerazione modificare il valore di accelerazione o
della velocità decelerazione.
Modifica della velocità Uscite Uscite a Utilizzo dell'istruzione Se è in corso un posizionamento avviato
in fasi integrate treno di ACC(888) (indipendente) tramite un'istruzione ACC(888)
(approssimazione impulsi o PLS2(887) per la (indipendente) o PLS2(887), è possibile
lineare a segmenti) 0e1 modifica del valore di eseguire un'altra istruzione ACC(888)
durante il accelerazione o (indipendente) o PLS2(887) per modificare il
posizionamento decelerazione valore di accelerazione o decelerazione.
Esecuzione Uscite Uscite a Esecuzione del Se è in corso il controllo della velocità
dell'interrupt di integrate treno di posizionamento tramite avviato tramite un'istruzione SPED(885)
avanzamento fisso impulsi l'istruzione PLS2(887) (continua) o ACC(888) (continua), è possibile
0e1 durante un'operazione eseguire l'istruzione PLS2(887) per
con l'istruzione impostare il posizionamento, emettere un
SPED(885) (continua) o numero fisso di impulsi e interrompere
ACC(888) (continua) l'operazione.
Dopo avere Uscite Uscite a La direzione di In un sistema di coordinate assolute, in cui
determinato l'origine, integrate treno di posizionamento viene l'origine è definita o il valore attuale viene
eseguire il impulsi selezionata modificato tramite l'istruzione INI(880), la
posizionamento 0e1 automaticamente nel direzione CW o CCW viene determinata
utilizzando le sistema di coordinate automaticamente dall'esecuzione
coordinate assolute assolute. dell'istruzione dell'uscita a treno di impulsi in
indipendentemente base al rapporto tra il valore attuale
dalla direzione della dell'uscita a treno di impulsi e quello
posizione corrente o di specificato nell'istruzione.
riferimento.
Esecuzione del Uscite Uscite a Posizionamento tramite Se è in corso un posizionamento avviato
controllo triangolare integrate treno di l'istruzione ACC(888) tramite un'istruzione ACC(888)
impulsi (indipendente) o (indipendente) o PLS2(887), il controllo
0e1 PLS2(887) triangolare (controllo trapezoidale senza
tratto a velocità costante) viene effettuato se
il numero di impulsi in uscita necessari per
l'accelerazione/decelerazione eccede il
valore dell'uscita a treno di impulsi di
riferimento specificato.
Il numero di impulsi necessari per
l'accelerazione/decelerazione corrisponde al
tempo richiesto per raggiungere la frequenza
di riferimento moltiplicato per la frequenza di
riferimento.

Utilizzo delle uscite Uscite Uscite Controllo con gli ingressi Due delle uscite integrate (bit 04 e 05 di CIO
con duty-cycle integrate PWM(891) analogici e funzione 2961) possono essere utilizzate come uscite
variabile per il controllo 0e1 dell'uscita a treno di PWM(891) 0 e 1 tramite l'esecuzione
della temperatura (vedere impulsi con duty-cycle dell'istruzione PWM(891).
proporzionale al tempo nota) variabile [PWM(891)]

Nota L'uscita PWM(891) 1 non è supportata dalla CPU CJ1M-CPU21.

8
Funzioni elencate in base allo scopo Capitolo 1-3

1-3-3 Ricezione di ingressi impulsivi

Obiettivo I/O uti- Funzione Descrizione
lizzati
Ricezione di ingressi da un encoder rotativo incrementale per il calcolo della lunghezza o della posizione
• Conteggio a fre- Ingressi Ingressi ad Ingressi ad interrupt Gli ingressi integrati (bit da 00 a 03 di
quenze a bassa integrati interrupt da 0 a (modalità contatore) CIO 2960) possono essere utilizzati
velocità (1 kHz al 3 Frequenza di conteggio come ingressi del contatore.
massimo) massima di 1 kHz (solo Gli ingressi ad interrupt devono essere
impulsi a fase singola) in impostati sulla modalità contatore.
modalità di incremento o I valori attuali degli ingressi ad interrupt
decremento da 0 a 3 sono memorizzati,
rispettivamente, negli indirizzi da A536
ad A539.
• Conteggio a fre- Ingressi Contatori veloci Funzioni del contatore Gli ingressi integrati (bit 02, 03 e da 06 a
quenze ad alta integrati 0e1 veloce 09 di CIO 2960) possono essere
velocità (da • Ingresso a fasi differen- utilizzati come ingressi del contatore
30 kHz a 60 kHz ziali (rapporto di molti- veloce.
al massimo) plicazione: 4) Il valore attuale del contatore veloce 0 è
30 kHz (50 kHz) memorizzato in A270 e A271 e quello
• Ingresso impulsi + del contatore veloce 1 è memorizzato in
direzione A272 e A273.
60 kHz (100 kHz) I contatori possono essere utilizzati in
• Ingresso impulsivo modalità circolare o lineare.
bidirezionale
60 kHz (100 kHz)
• Ingresso a incremento
60 kHz (100 kHz)
Nota Le cifre tra
parentesi si
riferiscono agli
ingressi line driver.
Misurazione della Ingressi Contatori veloci Bit di blocco del contatore Il contatore veloce può essere avviato o
lunghezza o della integrati 0e1 veloce (bit A53108 e interrotto (e il valore attuale ritenuto) dal
posizione di un pezzo A53109) programma del Modulo impostando su
Il conteggio viene ON/OFF i bit di blocco del contatore
avviato o messo in veloce (bit A53108 e A53109) quando
pausa quando si vengono soddisfatte le condizioni
verifica una certa desiderate.
condizione.
Misurazione della Ingressi Contatore Istruzione PRV(881)
È possibile utilizzare l'istruzione
velocità di un pezzo in integrati veloce 0 (HIGH-SPEED PRV(881) per misurare la frequenza
base ai dati di posizione COUNTER PV READ) degli impulsi.
(misurazione della • Gamma per ingressi a fasi differen-
frequenza) ziali:
da 0 a 50 kHz
• Gamma per tutte le altre modalità di
ingresso:
da 0 a 100 kHz
PRV2(883) PULSE PRV2(883) legge la frequenza di impulsi
FREQUENCY CONVERT e la converte nella velocità di rotazione
(giri/min) o converte il valore attuale del
contatore nel numero totale di rotazioni.
I risultati vengono calcolati a partire dal
numero di impulsi/giro.

9
Funzioni elencate in base allo scopo Capitolo 1-3

1-3-4 Confronto con le uscite a treno di impulsi CJ1W-NC

Elemento CJ1M Modulo di controllo di posizionamento
CJ1W-NC
Metodo di controllo Controllato tramite le istruzioni dell'uscita a Controllato tramite il bit di comando di avvio
treno di impulsi del programma ladder (bit di comando di movimento relativo o bit
[SPED(885), ACC(888) e PLS2(887)] di comando di movimento assoluto)
Modifica della velocità Quando è in corso l'istruzione SPED(885) Override
durante il posizionamento (indipendente), ACC(888) (indipendente) o
PLS2(887), è possibile eseguire di nuovo
ognuna di queste istruzioni per modificare
la velocità.
Modifica della velocità Quando è in corso l'istruzione SPED(885) Override
durante il controllo della (continua) o ACC(888) (continua),
velocità è possibile eseguire di nuovo ognuna di
queste istruzioni per modificare la velocità.
Funzione di jog È possibile utilizzare ingressi esterni nel Controllata tramite il bit di avvio funzione di
programma ladder per avviare e jog, il bit di interruzione funzione di jog e il
interrompere il funzionamento tramite le bit di definizione della direzione
istruzioni ACC(888) (continua) e
SPED(885) (continua).
Ricerca dell'origine Controllato tramite l'istruzione ORG(889) Eseguita tramite il bit di ricerca dell'origine
del programma ladder
Ritorno all'origine Controllato tramite l'istruzione ORG(889) Eseguito tramite il bit di ritorno all'origine
del programma ladder
Autoimpostazione Non supportata Eseguita tramite il bit di avvio
autoimpostazione
Interrupt di avanzamento fisso Esecuzione del posizionamento tramite Eseguito con il bit di avvio interrupt di
(uscita continua con l'istruzione PLS2(887) durante il controllo avanzamento fisso
posizionamento) della velocità avviato con l'istruzione
SPED(885) (continua) o ACC(888)
(continua)
Modifica della posizione di Mentre è in esecuzione un'istruzione Eseguita tramite il bit di comando di avvio
riferimento durante il PLS2(887), è possibile avviare un'altra (bit di comando di movimento relativo o bit
posizionamento istruzione PLS2(887). di comando di movimento assoluto) in
(avvio multiplo) modalità diretta
Decelerazione fino ad arresto Esecuzione di un'istruzione ACC(888) Eseguita tramite il bit di decelerazione fino
durante il posizionamento (indipendente) durante un posizionamento ad arresto
avviato tramite l'istruzione ACC(888)
(indipendente) o PLS2(887)
Decelerazione fino ad arresto Esecuzione di un'istruzione ACC(888) Eseguita tramite il bit di decelerazione fino
durante il controllo della (continua) durante il controllo della velocità ad arresto
velocità avviato tramite l'istruzione SPED(885)
(continua) o ACC(888) (continua)
I/O Segnale di Viene utilizzato un ingresso integrato Ingresso tramite il terminale di ingresso del
esterni ingresso Modulo di posizionamento
dell'origine
Segnale di Viene utilizzato un ingresso integrato Ingresso tramite il terminale di ingresso del
ingresso di Modulo di posizionamento
prossimità
dell'origine
Segnale di Viene utilizzato un ingresso integrato Ingresso tramite il terminale di ingresso del
posizionamento Modulo di posizionamento
completato
Uscita di reset del Viene utilizzata un'uscita integrata Uscita tramite il terminale di uscita del
contatore di errori Modulo di posizionamento
Ingresso limite Viene utilizzato un Modulo di ingresso Ingresso tramite il terminale di ingresso del
CW/CCW separato e il bit dell'area ausiliaria è Modulo di posizionamento
controllato dal programma

10
 CAPITOLO 2
Informazioni generali

Questo capitolo fornisce informazioni generali sulle funzioni degli I/O integrati.

2-1 Assegnazioni degli ingressi integrati della CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

2-2 Assegnazioni delle uscite integrate della CPU . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2-3 Assegnazioni della funzione di ricerca dell'origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

11
Assegnazioni degli ingressi integrati della CPU Capitolo 2-1

2-1 Assegnazioni degli ingressi integrati della CPU

Nella configurazione del PLC selezionare 1) ingressi per uso generico, 2)
ingressi ad interrupt, 3) ingressi a risposta rapida oppure 4) contatori veloci.
Nelle impostazioni di funzionamento dell'ingresso è possibile configurare
ciascuno degli ingressi da IN0 a IN3 come 1) ingressi per uso generico, 2)
ingressi ad interrupt oppure 3) ingressi a risposta rapida. Nelle impostazioni di
funzionamento dei contatori veloci è possibile configurare tali ingressi per il
funzionamento come contatori veloci. Se un ingresso viene configurato per il
funzionamento sia come ingresso che come contatore veloce, quest'ultima
impostazione avrà la precedenza.
Configurazione Le funzioni da IN0 a IN3 vengono Impostazione di Funzione di Priorità delle
del PLC configurate tramite l'impostazione di funzionamento dei ricerca impostazioni
funzionamento dell'ingresso. contatori veloci dell'origine nella
dell'uscita a configurazion
treno di impulsi e del PLC
attivata.
Indirizzo Co- 1) Ingressi 2) Ingressi 3) 4) Contatori veloci Ingressi per la
dice per uso ad Ingressi a ricerca
generico interrupt risposta dell'origine
rapida
CIO Bit IN0 Ingresso per Ingresso ad Ingresso a Ricerca dell'ori- Impostazione
2960 00 uso generico interrupt 0 risposta gine 0 (segnale di di attivazione
0 rapida 0 ingresso dell'ori- della ricerca
gine) dell'origine >
Impostazioni
Bit IN1 Ingresso per Ingresso ad Ingresso a Ricerca dell'ori- di funziona-
01 uso generico interrupt 1 risposta gine 0 (segnale di mento
1 rapida 1 ingresso di prossi- dell'ingresso
mità dell'origine)
Bit IN2 Ingresso per Ingresso ad Ingresso a Contatore veloce 1 Ricerca dell'ori- Impostazione
02 uso generico interrupt 2 risposta (fase Z/reset) gine 1 (segnale di di attivazione
2 rapida 2 ingresso dell'ori- della ricerca
gine) dell'origine >
Impostazioni
Bit IN3 Ingresso per Ingresso ad Ingresso a Contatore veloce 0 Ricerca dell'ori- di funziona-
03 uso generico interrupt 3 risposta (fase Z/reset) gine 1 (segnale di mento dei con-
3 rapida 3 ingresso di prossi- tatori veloci
mità dell'origine)
> Imposta-
zioni di funzio-
namento
dell'ingresso
Bit IN4 Ingresso per Ricerca dell'ori-
04 uso generico gine 0 (segnale di
4 posizionamento
completato)
Bit IN5 Ingresso per Ricerca dell'ori-
05 uso generico gine 1 (segnale di
5 posizionamento
completato)
Bit IN6 Ingresso per Contatore veloce 1 Impostazioni
06 uso generico (ingresso fase A, a di funziona-
6 incremento o di con- mento dei con-
teggio) tatori veloci
Bit IN7 Ingresso per Contatore veloce 1 > Imposta-
07 uso generico (ingresso fase B, a zioni di funzio-
7 decremento o dire- namento
zione) dell'ingresso
Bit IN8 Ingresso per Contatore veloce 0
08 uso generico (ingresso fase A, a
8 incremento o di con-
teggio)
Bit IN9 Ingresso per Contatore veloce 0
09 uso generico (ingresso fase B, a
9 decremento o dire-
zione)

12
Assegnazioni degli ingressi integrati della CPU Capitolo 2-1

Nota 1. Non è possibile utilizzare gli ingressi per uso generico 8 e 9 quando viene
utilizzato l'ingresso del contatore veloce 0. Inoltre, l'ingresso per uso
generico 3, l'ingresso ad interrupt 3 e l'ingresso a risposta rapida 3 non
possono essere utilizzati quando il segnale fase Z esegue il reset del
contatore veloce 0.
Non è possibile utilizzare gli ingressi per uso generico 6 e 7 quando viene
utilizzato l'ingresso del contatore veloce 1. Inoltre, l'ingresso per uso
generico 2, l'ingresso ad interrupt 2 e l'ingresso a risposta rapida 2 non
possono essere utilizzati quando il segnale fase Z esegue il reset del
contatore veloce 1.
2. Gli ingressi IN0, IN1 e IN4 sono utilizzati per la funzione di ricerca
dell'origine quando nella configurazione del PLC è attivata la funzione di
ricerca dell'origine dell'uscita a treno di impulsi 0. Gli ingressi IN2, IN3 e
IN5 sono utilizzati per la funzione di ricerca dell'origine quando nella
configurazione del PLC è attivata la funzione di ricerca dell'origine
dell'uscita a treno di impulsi 1.
• Non è possibile utilizzare gli ingressi per uso generico 0 e 1, gli ingressi
ad interrupt 0 e 1 e gli ingressi a risposta rapida 0 e 1 quando viene
utilizzata la funzione di ricerca dell'origine dell'uscita a treno di impulsi 0.
Inoltre, l'ingresso per uso generico 4 non può essere utilizzato se è
specificata la modalità operativa 2, ossia quando viene utilizzato il
segnale di posizionamento completato.
• Non è possibile utilizzare gli ingressi per uso generico 2 e 3, gli ingressi
ad interrupt 2 e 3 e gli ingressi a risposta rapida 2 e 3 quando viene
utilizzata la funzione di ricerca dell'origine dell'uscita a treno di impulsi 1.
Inoltre, l'ingresso per uso generico 5 non può essere utilizzato se è
specificata la modalità operativa 2, ossia quando viene utilizzato il
segnale di posizionamento completato.
Funzioni
Elemento Specifiche
1) Ingressi per uso generico Gli ingressi integrati della CPU (bit da 00 Nota 1. Gli ingressi possono essere
(massimo 10 ingressi) a 09 di CIO 2960) possono essere aggiornati immediatamente utilizzando
utilizzati come ingressi per uso generico. l'aggiornamento immediato (prefisso !) in
istruzioni quali LD.
Nota 2. La stessa costante del tempo di
ingresso è utilizzata per tutti i 10
ingressi, ed è impostata nella
configurazione del PLC. La gamma di
impostazione è compresa tra 0 e 32 ms
e l'impostazione predefinita è 8 ms.
2) Ingressi ad Modalità I task ad interrupt da 140 a 143 possono Nota Utilizzare l'istruzione MSKS(690)
interrupt diretta essere controllati dagli ingressi integrati per specificare il funzionamento
della CPU (bit da 00 a 03 di CIO 2960) e in modalità diretta o contatore e
(massimo 4 con differenziazione sul fronte di
ingressi) possono essere avviati sul fronte di
salita o discesa dei bit di controllo salita o di discesa.
(differenziazione sul fronte di salita o di
discesa).
Il tempo di risposta che intercorre tra il
verificarsi della condizione di ingresso e
l'esecuzione del task ad interrupt è di
circa 0,2 ms.

Modalità È possibile contare i fronti di salita o di

contatore discesa degli ingressi (bit da 00 a 03 di
CIO 2960) con la funzione di contatore
di incremento o decremento a una
frequenza di risposta massima pari a
1 kHz. Quando il contatore raggiunge il
valore impostato è possibile eseguire il
task ad interrupt corrispondente (da
140 a 143).

13
Assegnazioni degli ingressi integrati della CPU Capitolo 2-1

Elemento Specifiche
3) Ingressi a risposta rapida Gli ingressi integrati della CPU (bit da 00
(massimo 4 ingressi) a 03 di CIO 2960) possono essere
utilizzati come ingressi a risposta rapida.
È possibile ricevere correttamente
segnali fino a un'ampiezza di 30 µs
indipendentemente dal tempo di ciclo
mantenendo attivo il segnale in ingresso
per 1 ciclo.
4) Ingressi dei Funzione di Gli ingressi integrati della CPU possono Lo stato del valore attuale del contatore
contatori veloci blocco essere utilizzati come contatori veloci. Il veloce può essere controllato
(massimo 2 (interruzione contatore veloce 0 utilizza i bit 03, 08, 09 (mantenuto o aggiornato) tramite i bit di
ingressi) del conteggio) di CIO 2960 e il contatore veloce 1 blocco del contatore veloce (A53108 e
utilizza i bit 02, 06, 07 di CIO 2960. A53109).
Interrupt di • Ingresso a fasi differenziali È possibile avviare un task ad interrupt
confronto con (rapporto di moltiplicazione: 4) (qualsiasi task da 0 a 255) quando il
valore di 30 kHz (50 kHz) valore attuale del contatore veloce
riferimento • Ingresso impulsi + direzione corrisponde al valore impostato tramite
60 kHz (100 kHz) l'istruzione CTBL(882).
• Ingresso impulsivo bidirezionale
Interrupt per 60 kHz (100 kHz) È possibile avviare un task ad interrupt
confronto a (qualsiasi task da 0 a 255) quando il
• Ingresso a incremento
intervalli 60 kHz (100 kHz) valore attuale del contatore veloce
ricade nell'intervallo specificato
Nota 1. Le prime cifre rappresentano le dall'istruzione CTBL(882).
frequenze massime per gli ingressi a 24
Funzione di Vc.c. e le cifre in parentesi La frequenza (velocità) del contatore
misurazione rappresentano gli ingressi line driver. veloce può essere misurata tramite
della l'esecuzione dell'istruzione PRV(881).
frequenza Nota 2. Non è possibile utilizzare (solo contatore veloce 0).
(velocità) l'ingresso fase Z per i contatori veloci 0 e
1 quando viene utilizzata la funzione di • Gamma di misurazione per modalità
ricerca dell'origine per l'uscita a treno di di ingresso a fasi differenziali:
da 0 a 50 kHz
impulsi 1.
• Gamma di misurazione per tutte le
altre modalità di ingresso:
da 0 a 100 kHz
Conversione PRV2(883) legge la frequenza di impulsi
della e la converte nella velocità di rotazione
frequenza (giri/min) o converte il valore attuale del
contatore nel numero totale di rotazioni.
I risultati vengono calcolati a partire dal
numero di impulsi/giro. (solo contatore
veloce 0).

14
Assegnazioni delle uscite integrate della CPU Capitolo 2-2

2-2 Assegnazioni delle uscite integrate della CPU

Selezionare 1) uscite per uso generico, 2) uscite a treno di impulsi con duty-
cycle fisso, oppure 3) uscite a treno di impulsi con duty-cycle variabile tramite
l'esecuzione dell'istruzione appropriata, come indicato nella tabella che
segue.
Istruzione/ Impostazioni Funzione impostata tramite Funzione di ricerca Funzione
Configurazione del diverse da l'esecuzione di un'istruzione dell'origine attivata impostata
PLC quelle riportate di uscita a treno di impulsi nella configurazione tramite
a destra [SPED(885), ACC(888) o del PLC l'esecuzione
PLS2(887)] dell'istruzione
PWM(891)
Indirizzo Co- 1) Uscite per 2) Uscite a treno di impulsi con duty-cycle fisso 3) Uscite a
dice uso generico treno di impulsi
con duty-cycle
variabile
CW e CCW Impulsi + Ricerca dell'origine uscita
direzione utilizzata PWM(891)
nell'istruzione
CIO Bit 00 OUT0 Uscita per uso Uscita a treno Uscita a treno --- ---
2961 generico 0 di impulsi 0 di impulsi 0
(CW) (impulso)
Bit 01 OUT1 Uscita per uso Uscita a treno Uscita a treno --- ---
generico 1 di impulsi 0 di impulsi 1
(CCW) (impulso)
Bit 02 OUT2 Uscita per uso Uscita a treno Uscita a treno --- ---
generico 2 di impulsi 1 di impulsi 0
(CW) (direzione)
Bit 03 OUT3 Uscita per uso Uscita a treno Uscita a treno --- ---
generico 3 di impulsi 1 di impulsi 1
(CCW) (direzione)
Bit 04 OUT4 Uscita per uso --- --- Ricerca dell'origine 0 Uscita
generico 4 (uscita di reset del PWM(891) 0
contatore di errori)
Bit 05 OUT5 Uscita per uso --- Ricerca dell'origine 1 Uscita
generico 5 (uscita di reset del PWM(891) 1
contatore di errori) (vedere nota 3)
CIO Bit 00 IN0 Ricerca dell'origine 0
2960 (segnale di ingresso
(di rife- dell'origine)
rimen- Bit 01 IN1 Ricerca dell'origine 0
to) (segnale di ingresso di
prossimità dell'origine)
Bit 02 IN2 Ricerca dell'origine 1
(segnale di ingresso
dell'origine)
Bit 03 IN3 Ricerca dell'origine 1
(segnale di ingresso di
prossimità dell'origine)
Bit 04 IN4 Ricerca dell'origine 0
(segnale di posiziona-
mento completato)
Bit 05 IN5 Ricerca dell'origine 1
(segnale di posiziona-
mento completato)

Nota 1. La uscite per uso generico 4 e 5 e le uscite PWM(891) 0 e 1 non possono

essere utilizzate quando nella configurazione del PLC viene attivata la
funzione di ricerca dell'origine per le uscite a treno di impulsi 0 e 1.
2. Quando nella configurazione del PLC è stata attivata la funzione di ricerca
dell'origine, le uscite OUT4 e OUT5 vengono utilizzate come uscite di reset
del contatore di errori e gli ingressi da IN0 a IN5 vengono utilizzati come

15
Assegnazioni della funzione di ricerca dell'origine Capitolo 2-3

ingressi dell'origine, ingressi di prossimità dell'origine e segnali di

posizionamento completato. A seconda della modalità operativa, alcuni di
questi punti di I/O potrebbero non essere utilizzabili.
3. È possibile utilizzare l'uscita PWM(891) 1 solo con le CPU CJ1M-CPU22/
CPU23.
Funzioni
Elemento
1) Uscite per uso generico
(6 uscite)
2) Uscite a • Uscita a treno di impulsi
treno di senza accelerazione o
impulsi con decelerazione
duty-cycle [utilizzando l'istruzione
fisso SPED(885)]
• Uscita a treno di impulsi
(2 uscite)
con accelerazione o dece-
lerazione trapezoidale;
stesso valore per accele-
razione e decelerazione
[uso dell'istruzione
ACC(888)]
• Uscita a treno di impulsi
con accelerazione o dece-
lerazione; valori differenti
per accelerazione, decele-
razione e frequenza di
avvio diversa da zero [uso
dell'istruzione PLS2(887)]
3) Uscite a treno di impulsi con duty-cycle
variabile
(CJ1M-CPU22/23: 2 uscite,
CJ1M-CPU21: 1 uscita)
Specifiche
Le uscite integrate della CPU (bit da Nota Le uscite possono essere
00 a 05 di CIO 2961) possono essere aggiornate immediatamente
utilizzate come uscite per uso gene- utilizzando l'aggiornamento
rico. immediato (prefisso !) in istru-
zioni quali OUT.
Le uscite integrate della CPU (bit da Nota 1.
00 a 03 di CIO 2961) possono essere Il valore attuale per l'uscita a treno di
utilizzate come uscite a treno di impulsi 0 è memorizzato in A276 e
impulsi 0 e 1. A277 e quello per l'uscita a treno di
impulsi 1 è memorizzato in A278 e
Frequenza di riferimento: Da 0 Hz a
100 kHz A279.
Duty-cycle: 50% Nota 2.
È possibile eseguire un'istruzione
La modalità di uscita a treno di PLS2(887) durante il posizionamento
impulsi può essere impostata negli per cambiare la posizione di riferi-
operandi dell'istruzione come uscita mento (avvio multiplo).
CW o CCW oppure come uscita a
treno di impulsi + direzione. Nota 3.
È possibile eseguire un'istruzione
PLS2(887) durante il controllo della
velocità del posizionamento per cam-
biare la posizione di riferimento
(interrupt di avanzamento fisso).
È possibile eseguire l'istruzione PWM(891) per utilizzare le uscite integrate
della CPU (bit 04 e 05 di CIO 2961) come uscite PWM(891) 0 e 1.

2-3 Assegnazioni della funzione di ricerca dell'origine

Per poter utilizzare la funzione di ricerca dell'origine con l'uscita a treno di
impulsi è necessario attivarla nella configurazione del PLC.
Come descritto di seguito, oltre alle uscite a treno di impulsi la funzione di
ricerca dell'origine utilizza diversi punti di I/O integrati della CPU che, di
conseguenza, non possono essere utilizzati per altri scopi quando viene
utilizzata la funzione di ricerca dell'origine.
• Quando la funzione di ricerca dell'origine viene utilizzata per le uscite a
treno di impulsi 0 e 1, le uscite OUT4 e OUT5 sono utilizzate per l'uscita
di reset del contatore di errori, mentre gli ingressi da IN0 a IN5 sono
utilizzati per i segnali di ingresso dell'origine, i segnali di ingresso di
prossimità dell'origine e i segnali di posizionamento completato. Questi
punti di I/O non possono essere utilizzati per altri scopi se è in uso la
funzione di ricerca dell'origine, eccetto per le uscite di reset del contatore
di errori e per i segnali di posizionamento completato, i quali non sono
utilizzati in tali modalità operative di ricerca dell'origine.
La funzione di ritorno all'origine sposta il sistema nella posizione originale
determinata precedentemente tramite la funzione di ricerca dell'origine o
tramite il valore attuale preimpostato dell'uscita a treno di impulsi.
La funzione di ricerca dell'origine può essere utilizzata solo per le uscite a
treno di impulsi.

16
Assegnazioni della funzione di ricerca dell'origine Capitolo 2-3

■ Ingressi
Codice IN0 IN1 IN2 IN3 IN4 IN5 IN6 IN7 IN8 IN9
Indirizzo Canale CIO 2960
Bit 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09
Ingressi Ingressi Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso
per uso per uso per uso per uso per uso per uso per uso per uso per uso per uso per uso
generico generico generico generico generico generico generico generico generico generico generico
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Ingressi Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso --- --- --- --- --- ---
ad ad ad ad ad
interrupt interrupt interrupt interrupt interrupt
0 1 2 3
Ingressi a Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso --- --- --- --- --- ---
risposta a risposta a risposta a risposta a risposta
rapida rapida 0 rapida 1 rapida 2 rapida 3
Contatori --- --- Contator Contator --- --- Conta- Conta- Conta- Conta-
veloci e veloce e veloce tore tore tore tore
1 (fase 0 (fase veloce 1 veloce 1 veloce 0 veloce 0
Z/reset) Z/reset) (ingresso (ingresso (ingresso (ingresso
fase A, fase B, fase A, fase B,
a incre- a decre- a incre- a decre-
mento o mento o mento o mento o
di conteg- dire- di conteg- direzione)
gio) zione) gio)

■ Uscitas
Codice OUT0 OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 OUT5
Indirizzo Canale CIO 2961
Bit 00 01 02 03 04 05
Uscite Uscite per uso generico Uscita per Uscita per Uscita per Uscita per Uscita per Uscita per
uso generico uso generico uso generico uso generico uso generico uso generico
0 1 2 3 4 5
Uscite a CW/CCW Uscita a treno Uscita a treno Uscita a treno Uscita a treno --- ---
treno di di impulsi 0 di impulsi 0 di impulsi 1 di impulsi 1
impulsi (CW) (CCW) (CW) (CCW)
Impulsi + direzione Uscita a treno Uscita a treno Uscita a treno Uscita a treno --- ---
di impulsi 0 di impulsi 1 di impulsi 0 di impulsi 1
(impulso) (impulso) (direzione) (direzione)
Uscita a treno di --- --- --- --- Uscita Uscita
impulsi con duty- PWM(891) 0 PWM(891) 1
cycle variabile (vedere nota)

Nota Non è possibile utilizzare l'uscita PWM(891) 1 con la CPU CJ1M-CPU21.

■ Ricerca dell'origine
Codice IN0 IN1 IN2 IN3 IN4 IN5 Da IN6 a Da OUT4 OUT5
IN9 OUT0 a
OUT3
Indirizzo Ca- CIO 2960 CIO 2961
nale
Bit 00 01 02 03 04 05 Da 06 a Da 00 a 04 05
09 03
Ricerca Ricerca Ricerca Ricerca Ricerca Ricerca Ricerca --- --- Ricerca Ricerca
dell'origine dell'origine 0 dell'origine 0 dell'origine 1 dell'origine 1 dell'origine 0 dell'origine 1 dell'origine dell'origine
(segnale di (segnale di (segnale di (segnale di (segnale di (segnale di 0 (uscita di 1 (uscita di
ingresso ingresso di ingresso ingresso di posizionam posizionam reset del reset del
dell'origine) prossimità dell'origine) prossimità ento ento contatore contatore di
dell'origine) dell'origine) completato) completato) di errori) errori)

17
Assegnazioni della funzione di ricerca dell'origine Capitolo 2-3

Funzioni
Elemento Specifiche
Ricerca dell'origine Se nella configurazione del PLC è stata attivata la funzione
di ricerca dell'origine, all'esecuzione dell'istruzione ORIGIN
SEARCH [ORG(889)] viene avviata l'operazione di ricerca
dell'origine, e la posizione dell'origine viene determinata
sulla base del segnale di ingresso di prossimità dell'origine
e il segnale di ingresso dell'origine. Le coordinate del valore
attuale dell'uscita a treno di impulsi vengono quindi
automaticamente impostate con le coordinate assolute.
Nota Le uscite OUT4/OUT5 vengono utilizzate per le
uscite di reset del contatore di errori.
Gli ingressi da IN0 a IN5 vengono utilizzati per i
segnali di ingresso dell'origine, i segnali di ingresso
di prossimità dell'origine e i segnali di posiziona-
mento completato. L'uscita di reset del contatore di
errori e il segnale di posizionamento completato non
sono utilizzati in tutte le modalità operative di ricerca
dell'origine.
Ritorno all'origine Se nella configurazione del PLC è stata attivata la funzione
di ricerca dell'origine, all'esecuzione dell'istruzione ORIGIN
SEARCH [ORG(889)] l'operazione di ritorno all'origine
sposta il sistema nella posizione dell'origine determinata
precedentemente.

18
 CAPITOLO 3
Specifiche degli I/O e cablaggio

Questo capitolo descrive le specifiche e le istruzioni di cablaggio degli I/O integrati.

3-1 Specifiche degli I/O. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

3-1-1 Specifiche degli ingressi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
3-1-2 Specifiche delle uscite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
3-2 Cablaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3-2-1 Disposizione dei pin del connettores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
3-2-2 Pin del connettore utilizzati da ciascuna funzione . . . . . . . . . . . . . . 24
3-2-3 Cablaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3-3 Esempi di cablaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3-3-1 Esempi di collegamento degli I/O per uso generico . . . . . . . . . . . . . 32
3-3-2 Esempi di collegamento dell'ingresso impulsivo . . . . . . . . . . . . . . . 35
3-3-3 Esempio di collegamento dell'ingresso di alimentazione . . . . . . . . . 36
3-3-4 Esempi di collegamento dell'uscita a treno di impulsi . . . . . . . . . . . 37
3-3-5 Esempi di collegamento dell'uscita di reset del contatore di errori . 40
3-3-6 Esempi di collegamento dei servomotori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
3-3-7 Esempio di collegamento dell’uscita a treno di impulsi con
con duty-cycle variabile [uscita PWM(891)] . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49

19
Specifiche degli I/O Capitolo 3-1

3-1 Specifiche degli I/O

3-1-1 Specifiche degli ingressi
Specifiche degli ingressi per uso generico
Ingressi Da IN0 a IN5 Da IN6 a IN9 Da IN0 a IN5 Da IN6 a IN9
Tipo di ingresso Sensore a due fili Ingressi line driver
Corrente di 6,0 mA tipica 5,5 mA tipica 13 mA tipica 10 mA tipica
ingresso
Tensione di 24 Vc.c. +10%, −15% Line driver RS-422A
ingresso Standard AM26LS31
(vedere nota 1)
Impedenza di 3,6 kΩ 4,0 kΩ ---
ingresso
Numero di circuiti 1 comune, 1 circuito
Tensione/corrente 17,4 Vc.c. min., 3 mA min. ---
ON
Tensione/corrente 5 Vc.c. max., 1 mA max. ---
OFF
Ritardo di 8 ms max. (vedere nota 2)
attivazione
Ritardo di 8 ms max. (vedere nota 2)
disattivazione

Nota 1. La tensione di alimentazione del line driver è di 5 V ± 5%.

2. È possibile impostare la costante del tempo di ingresso su 0, 0,5, 1, 2, 4, 8,
16 o 32 µs.
Quando viene impostata su 0 ms, il ritardo dovuto ai componenti interni
produce un ritardo di attivazione massimo di 30 µs per gli ingressi da IN0 a
IN5 (massimo 2 µs per gli ingressi da IN6 a IN9) e un ritardo di disattivazione
massimo di 150 µs per gli ingressi da IN0 a IN5 (massimo 2 µs per gli
ingressi da IN6 a IN9).
Configurazione dei circuiti
Ingresso Da IN0 a IN5 Da IN6 a IN9
Configura- 3,6 kΩ 4,0 kΩ
zione del 24 V 24 V

circuito 100 Ω 100 Ω

LD+
Circuiti interni

LD+
Circuiti interni

750 Ω 1.000 pF 1,5 kΩ 1.000 pF

0 V/LD− 0 V/LD−
100 Ω 100 Ω

Specifiche degli ingressi ad interrupt e degli ingressi a risposta rapida (da IN0 a IN3)
Elemento Specifiche
Ritardo di attivazione 30 µs max.
Ritardo di 150 µs max.
disattivazione
Impulso di risposta 30 µs minimo 150 µs minimo

ON

OFF

20
Specifiche degli I/O Capitolo 3-1

Specifiche degli ingressi dei contatori veloci (da IN6 a IN9)

Ingresso Ingressi a 24 Vc.c. Ingressi line driver
Impostato a Ingresso della fase A e B dell'encoder, ingresso impulsivo Ingresso della fase A e B dell'encoder, ingresso impulsivo
60 kHz (60 kHz) monofase con indice di duty-cycle del 50% (60 kHz) monofase con indice di duty-cycle del 50%
Tempo di salita e tempo di discesa: 3,0 s max.
16,6 µs minimo
16,6 µs minimo
8,3 µs minimo 8,3 µs minimo
ON
8,3 µs minimo 8,3 µs minimo
ON
50%
50%
OFF
OFF
Ingresso della fase A e B dell'encoder,
3 µs max. 3 µs max. ingresso impulsivo (30 kHz) a fasi differenziali
Mantiene un intervallo minimo di 4,0 µs
Ingresso della fase A e B dell'encoder, tra le transizioni alla fase A e B
ingresso impulsivo (30 kHz) a fasi differenziali 33,3 µs minimo
Mantiene un intervallo minimo di 4,0 µs
tra le transizioni alla fase A e B
ON
33,3 µs minimo
50%
ON

50% OFF
ON
OFF
50%
ON

50% OFF

T1 T2 T3 T4
OFF
T1, T2, T3 e T4: 4,0 µs minimo
T1 T2 T3 T4
T1, T2, T3 e T4: 4,0 µs minimo

Impostato a Il funzionamento del contatore non è affidabile con Ingresso impulsivo (100 kHz) monofase
100 kHz frequenze superiori a 60 kHz. con indice di duty-cycle del 50%

10,0 µs minimo

5,0 µs minimo 5,0 µs minimo

ON

50%

OFF
Ingresso impulsivo (50 kHz) a fasi
differenziali
Mantiene un intervallo minimo di 2,5 µs tra le
transizioni alla fase A e B

20,0 µs minimo

ON

50%

OFF
ON

50%

OFF

T1 T2 T3 T4
T1, T2, T3 e T4: 2,5 µs minimo

Ingresso fase Ingresso della fase Z dell'encoder Ingresso della fase Z dell'encoder
Z/reset (IN2 e IN3) (IN2 e IN3)
Mantiene un tempo di attivazione minimo di 30 µs Mantiene un tempo di attivazione minimo di 30 µs
e un tempo di disattivazione minimo di 150 µs. e un tempo di disattivazione minimo di 150 µs.
30 µs minimo 150 µs minimo
ON 150 µs minimo
ON
50%
50%
OFF 30 µs minimo
OFF

21
Specifiche degli I/O Capitolo 3-1

Nota Per soddisfare le specifiche per gli ingressi del contatore riportate nella
precedente tabella, è necessario controllare i fattori che possono influire sugli
impulsi, quali il tipo di driver di uscita dell'encoder, la lunghezza del cavo
dell'encoder e la frequenza degli impulsi di conteggio. In particolare, se per
collegare un encoder con ingressi a collettore aperto a 24 V quando viene
utilizzato un cavo lungo, i tempi di salita e di discesa potrebbero essere troppo
lunghi e la forma d'onda dell'ingresso potrebbe non rientrare nelle specifiche.
In tal caso utilizzare un cavo più corto oppure un encoder con uscite line driver.

3-1-2 Specifiche delle uscite

Uscite a transistor (NPN)
Specifiche delle uscite per
uso generico
Uscita Da OUT0 a OUT3 Da OUT4 a OUT5
Tensione nominale Da 5 a 24 Vc.c.
Gamma di tensione Da 4,75 a 26,4 Vc.c.
consentita
Corrente di carico massima 0,3 A/uscita; 1,8 A/Modulo
Numero di circuiti 6 uscite (6 uscite/comune)
Corrente di picco 3,0 A/uscita, 10 ms max.
Corrente di dispersione 0,1 mA max.
Tensione residua 0,6 V max.
Ritardo di attivazione 0,1 ms max.
Ritardo di disattivazione 0,1 ms max.
Fusibile Nessuno
Alimentazione esterna Da 10,2 a 26,4 Vc.c. 50 mA min.
Configurazione del circuito Circuito Circuito
di +V di
tensione tensione +V
Circuiti interni

Circuiti interni

fisso Da fisso Da
OUT 0 OUT 4
a a
OUT 3 OUT 5

COM COM

Specifiche delle uscite a

treno di impulsi (da OUT0
a OUT3)
Elemento Specifiche
Corrente di carico massima 30 mA, da 4,75 a 26,4 Vc.c.
Corrente di carico minima 7 mA, da 4,75 a 26,4 Vc.c.
Frequenza di uscita 100 kHz
massima
Forma d'onda di uscita OFF
90%

10%
ON
2 µs minimo
4 µs minimo

Nota 1. I valori illustrati si riferiscono a un carico resistivo e non tengono conto

dell'impedenza del cavo di collegamento al carico.
2. La forma d'onda dell'impulso potrebbe essere distorta dall'impedenza del
cavo di collegamento, pertanto l'ampiezza effettiva dell'impulso potrebbe
essere inferiore ai valori illustrati.

22
Cablaggio Capitolo 3-2

Caratteristiche dell'uscita
PWM(891) (OUT4 e OUT5)
Elemento
Corrente di carico massima
Frequenza di uscita
massima
Precisione dell'uscita
PWM(891)
Forma d'onda di uscita
Specifiche
300 mA, da 4,75 a 26,4 Vc.c.
1 kHz
Attivazione del duty-cycle: +5%/−0% per un'uscita a
treno di impulsi di 1 kHz
OFF

50%

ON
t ON Indice di duty-cycle =
tON
X 100%
T T

Nota La CPU CJ1W-CPU21 supporta solo OUT4 e non è possibile utilizzare OUT5.

3-2 Cablaggio
3-2-1 Disposizione dei pin del connettores
Layout dei pin Co- Nome Tipo di Nu- *1 Co- Nome Tipo di Nu- *1
dice segnale di mero dice segnale di mero
ingresso pin ingresso pin
IN0 • Ingresso per uso generico 0 24 Vc.c. 1 A1 IN1 • Ingresso per uso generico 0 24 Vc.c. 2 B1
• Ingresso ad interrupt 0 LD+ 3 A2 • Ingresso ad interrupt 0 LD+ 4 B2
• Ingresso a risposta rapida 0 • Ingresso a risposta rapida 0
• Ricerca dell'origine 0 0 V/LD− 5 A3 • Ricerca dell'origine 0 0 V/LD− 6 B3
1 2
3 4 (segnale di ingresso (segnale di ingresso di
5 6 dell'origine) prossimità dell'origine)
7 8
9 10
IN2 • Ingresso per uso generico 2 24 Vc.c. 7 A4 IN3 • Ingresso per uso generico 3 24 Vc.c. 8 B4
11 12 • Ingresso ad interrupt 2 LD+ 9 A5 • Ingresso ad interrupt 3 LD+ 10 B5
13 14 • Ingresso a risposta rapida 2 • Ingresso a risposta rapida 3
15 16
• Contatore veloce 1 0 V/LD− 11 A6 • Contatore veloce 0 0 V/LD− 12 B6
17 18
19 20 (ingresso fase Z/reset) (ingresso fase Z/reset)
21 22 • Ricerca dell'origine 1 • Ricerca dell'origine 1
23 24 (segnale di ingresso (segnale di ingresso di
25 26 dell'origine) prossimità dell'origine)
27 28
29 30 IN4 • Ingresso per uso generico 4 24 Vc.c. 13 A7 IN5 • Ingresso per uso generico 5 24 Vc.c. 14 B7
31 32
33 34 • Ricerca dell'origine 0 LD+ 15 A8 • Ricerca dell'origine 1 LD+ 16 B8
35 36 (segnale di posizionamento (segnale di posizionamento
37 38 completato) 0 V/LD− 17 A9 completato) 0 V/LD− 18 B9
39 40
IN6 • Ingresso per uso generico 6 24 Vc.c. 19 A10 IN7 • Ingresso per uso generico 7 24 Vc.c. 20 B10
• Contatore veloce 1 LD+ 21 A11 • Contatore veloce 1 LD+ 22 B11
(ingresso fase A, a (ingresso fase B, a
incremento o di conteggio) 0 V/LD− 23 A12 decremento o direzione) 0 V/LD− 24 B12
IN8 • Ingresso per uso generico 8 24 Vc.c. 25 A13 IN9 • Ingresso per uso generico 9 24 Vc.c. 26 B13
• Contatore veloce 0 LD+ 27 A14 • Contatore veloce 0 LD+ 28 B14
(ingresso fase A, a (ingresso fase B, a
incremento o di conteggio) 0 V/LD− 29 A15 decremento o direzione) 0 V/LD− 30 B15
OUT Uscita per uso generico 0 --- 31 A16 OUT Uscita per uso generico 1 --- 32 B16
0 • In modalità CW/CCW: 1 • In modalità CW/CCW:
uscita a treno di impulsi 0 uscita a treno di impulsi 0
(CW) (CCW)
• In modalità impulsi + • In modalità impulsi +
direzione: direzione:
uscita a treno di impulsi 0 uscita a treno di impulsi 1
(impulso) (impulso)
OUT Uscita per uso generico 2 --- 33 A17 OUT Uscita per uso generico 3 --- 34 B17
2 • In modalità CW/CCW: 3 • In modalità CW/CCW:
uscita a treno di impulsi 1 uscita a treno di impulsi 1
(CW) (CCW)
• In modalità impulsi + • In modalità impulsi +
direzione: direzione:
uscita a treno di impulsi 0 uscita a treno di impulsi 1
(direzione) (direzione)
OUT • Uscita per uso generico 4 --- 35 A18 OUT • Uscita per uso generico 5 --- 36 B18
4 • Ricerca dell'origine 0 5 • Ricerca dell'origine 1
(uscita di reset del contatore (uscita di reset del contatore
di errori) di errori)
• Uscita PWM(891) 0 • Uscita PWM(891) 1*2
--- Ingresso alimentazione (+V) --- 37 A19 --- Non utilizzato --- 38 B19
per l'uscita
--- COM uscita --- 39 A20 --- COM uscita --- 40 B20

23
Cablaggio Capitolo 3-2

*1: Pin della morsettiera di XW2D-@@G@.

*2: È possibile utilizzare l'uscita PWM(891) 1 solo con le CPU CJ1M-CPU22/
CPU23.

3-2-2 Pin del connettore utilizzati da ciascuna funzione

Ingressi integrati
Ingressi per uso generico
Numero ingresso Codice Numero pin Contenuto
Ingresso per uso IN0 1 24 Vc.c.
generico 0 5 0V
Ingresso per uso IN1 2 24 Vc.c.
generico 1 6 0V
Ingresso per uso IN2 7 24 Vc.c.
generico 2 11 0V
Ingresso per uso IN3 8 24 Vc.c.
generico 3 12 0V
Ingresso per uso IN4 13 24 Vc.c.
generico 4 17 0V
Ingresso per uso IN5 14 24 Vc.c.
generico 5 18 0V
Ingresso per uso IN6 19 24 Vc.c.
generico 6 23 0V
Ingresso per uso IN7 20 24 Vc.c.
generico 7 24 0V
Ingresso per uso IN8 25 24 Vc.c.
generico 8 29 0V
Ingresso per uso IN9 26 24 Vc.c.
generico 9 30 0V

Ingressi ad interrupt
Numero ingresso Codice Numero pin Contenuto
Ingresso ad interrupt 0 IN0 1 24 Vc.c.
5 0V
Ingresso ad interrupt 1 IN1 2 24 Vc.c.
6 0V
Ingresso ad interrupt 2 IN2 7 24 Vc.c.
11 0V
Ingresso ad interrupt 3 IN3 8 24 Vc.c.
12 0V

Ingressi a risposta rapida

Numero ingresso Codice Numero pin Contenuto
Ingresso a risposta IN0 1 24 Vc.c.
rapida 0 5 0V
Ingresso a risposta IN1 2 24 Vc.c.
rapida 1 6 0V
Ingresso a risposta IN2 7 24 Vc.c.
rapida 2 11 0V
Ingresso a risposta IN3 8 24 Vc.c.
rapida 3 12 0V

24
Cablaggio Capitolo 3-2

Contatori veloci Contatori veloci che utilizzano ingressi a fasi differenziali

Encoder con fasi A, B e Z
Numero ingresso Codice Numero pin Contenuto
Contatore veloce 0 IN8 25 Fase A, 24 V
29 Fase A, 0 V
IN9 26 Fase B, 24 V
30 Fase B, 0 V
IN3 8 Fase Z, 24 V
12 Fase Z, 0 V
Contatore veloce 1 IN6 19 Fase A, 24 V
23 Fase A, 0 V
IN7 20 Fase B, 24 V
24 Fase B, 0 V
IN2 7 Fase Z, 24 V
11 Fase Z, 0 V

Encoder con uscite line driver

Numero ingresso Codice Numero pin Contenuto
Contatore veloce 0 IN8 27 Fase A, LD+
29 Fase A, LD−
IN9 28 Fase B, LD+
30 Fase B, LD−
IN3 10 Fase Z, LD+
12 Fase Z, LD−
Contatore veloce 1 IN6 21 Fase A, LD+
23 Fase A, LD−
IN7 22 Fase B, LD+
24 Fase B, LD−
IN2 9 Fase Z, LD+
11 Fase Z, LD−

Contatori veloci che utilizzano ingressi impulsi + direzione

Numero ingresso Codice Numero pin Contenuto
Contatore veloce 0 IN8 25 Ingresso di conteggio, 24 V
29 Ingresso di conteggio, 0 V
IN9 26 Ingresso di direzione, 24 V
30 Ingresso di direzione, 0 V
IN3 8 Ingresso di reset, 24 V
12 Ingresso di reset, 0 V
Contatore veloce 1 IN6 19 Ingresso di conteggio, 24 V
23 Ingresso di conteggio, 0 V
IN7 20 Ingresso di direzione, 24 V
24 Ingresso di direzione, 0 V
IN2 7 Ingresso di reset, 24 V
11 Ingresso di reset, 0 V

25
Cablaggio Capitolo 3-2

Contatori veloci che utilizzano ingressi impulsivi bidirezionali

Numero ingresso Codice Numero pin Contenuto
Contatore veloce 0 IN8 25 Ingresso a incremento, 24 V
29 Ingresso a incremento, 0 V
IN9 26 Ingresso a decremento, 24 V
30 Ingresso a decremento, 0 V
IN3 8 Ingresso di reset, 24 V
12 Ingresso di reset, 0 V
Contatore veloce 1 IN6 19 Ingresso a incremento, 24 V
23 Ingresso a incremento, 0 V
IN7 20 Ingresso a decremento, 24 V
24 Ingresso a decremento, 0 V
IN2 7 Ingresso di reset, 24 V
11 Ingresso di reset, 0 V

Contatori veloci che utilizzano ingressi impulsivi incrementali

Numero ingresso Codice Numero pin Contenuto
Contatore veloce 0 IN8 25 Ingresso di conteggio, 24 V
29 Ingresso di conteggio, 0 V
IN3 8 Ingresso di reset, 24 V
12 Ingresso di reset, 0 V
Contatore veloce 1 IN6 19 Ingresso di conteggio, 24 V
23 Ingresso di conteggio, 0 V
IN2 7 Ingresso di reset, 24 V
11 Ingresso di reset, 0 V

Uscite integrate
Uscite per uso generico
Numero uscita Codice Numero pin Contenuto
Uscita per uso OUT0 31 Uscita 0
generico 0 37 Ingresso alimentazione (+V)
per l'uscita
39 o 40 COM uscita
Uscita per uso OUT1 32 Uscita 1
generico 1 37 Ingresso alimentazione (+V)
per l'uscita
39 o 40 COM uscita
Uscita per uso OUT2 33 Uscita 2
generico 2 37 Ingresso alimentazione (+V)
per l'uscita
39 o 40 COM uscita
Uscita per uso OUT3 34 Uscita 3
generico 3 37 Ingresso alimentazione (+V)
per l'uscita
39 o 40 COM uscita
Uscita per uso OUT4 35 Uscita 4
generico 4 37 Ingresso alimentazione (+V)
per l'uscita
39 o 40 COM uscita

26
Cablaggio Capitolo 3-2

Numero uscita Codice Numero pin Contenuto

Uscita per uso OUT5 36 Uscita 5
generico 5 37 Ingresso alimentazione (+V)
per l'uscita
39 o 40 COM uscita

Uscite a treno di impulsi Uscite a treno di impulsi che utilizzano uscite CW/CCW
Numero uscita Codice Numero pin Contenuto
Uscita a treno di OUT0 31 Uscita a treno di impulsi CW
impulsi 0 32 Uscita a treno di impulsi
CCW
37 Ingresso alimentazione (+V)
per l'uscita
39 o 40 COM uscita
Uscita a treno di OUT1 33 Uscita a treno di impulsi CW
impulsi 1 34 Uscita a treno di impulsi
CCW
37 Ingresso alimentazione (+V)
per l'uscita
39 o 40 COM uscita

Uscite a treno di impulsi che utilizzano uscite impulsi + direzione

Numero uscita Codice Numero pin Contenuto
Uscita a treno di OUT0 31 Uscita a treno di impulsi
impulsi 0 33 Uscita di direzione
37 Ingresso alimentazione (+V)
per l'uscita
39 o 40 COM uscita
Uscita a treno di OUT1 32 Uscita a treno di impulsi
impulsi 1 34 Uscita di direzione
37 Ingresso alimentazione (+V)
per l'uscita
39 o 40 COM uscita

Uscite PWM(891)
Numero uscita Codice Numero pin Contenuto
Uscita PWM(891) 0 OUT4 35 uscita PWM(891)
39 o 40 COM uscita
Uscita PWM(891) 1 OUT5 36 uscita PWM(891)
(vedere nota) 39 o 40 COM uscita

Nota È possibile utilizzare l'uscita PWM(891) 1 solo con le CPU CJ1M-CPU22/

CPU23.

27
Cablaggio Capitolo 3-2

Risorse degli I/O utilizzate nella funzione di ricerca dell'origine

Numero uscita Codice Numero pin Contenuto
Ricerca dell'origine 0 IN0 1 Segnale di ingresso
dell'origine, 24 Vc.c.
5 0V
IN1 2 Segnale di ingresso di
prossimità dell'origine, 24 Vc.c.
6 0V
IN4 13 Segnale di posizionamento
completato, 24 Vc.c.
17 0V
OUT4 35 Uscita di reset del contatore di
errori
37 Ingresso alimentazione (+V)
per l'uscita
39 o 40 COM uscita
Ricerca dell'origine 1 IN2 7 Segnale di ingresso
dell'origine, 24 Vc.c.
11 0V
IN3 8 Segnale di ingresso di
prossimità dell'origine, 24 Vc.c.
12 0V
IN5 14 Segnale di posizionamento
completato, 24 Vc.c.
18 0V
OUT5 36 Uscita di reset del contatore di
errori
37 Ingresso alimentazione (+V)
per l'uscita
39 o 40 COM uscita

3-2-3 Cablaggio
Per il collegamento a una morsettiera, utilizzare un cavo OMRON
preassemblato con il connettore speciale oppure assemblare un cavo con il
connettore speciale venduto separatamente.
Nota 1. Non alimentare i terminali degli ingressi con una tensione superiore alla
gamma di tensione di ingresso specificata per i circuiti degli I/O. Inoltre,
non collegare una tensione o un carico superiore alla corrente di carico
massima del circuito di uscita.
2. Se i terminali di alimentazione sono contrassegnati con gli indicatori + e,
verificare che i fili di alimentazione non siano stati accidentalmente
invertiti.
3. Quando l'apparecchiatura è soggetta alle direttive dell'Unione Europea per
le basse tensioni, è necessario che l'alimentatore c.c. degli I/O sia del tipo
a isolamento rinforzato o doppio.
4. Verificare a fondo l'intero cablaggio dei connettori prima di accendere
l'alimentatore.
5. Non tirare il cavo in quanto potrebbe separarsi dal connettore.
6. Non piegare eccessivamente il cavo in quanto potrebbe danneggiarsi.
7. La disposizione dei pin dei connettori per CJ1W-ID232/262 e OD233/263
non sono compatibili. Se si collega uno di questi connettori, i circuiti interni
del Modulo potrebbero esserne danneggiati.
8. Non collegare un dispositivo di uscita da 24 Vc.c. a un ingresso line driver.
Ciò potrebbe danneggiare i circuiti interni.

28
Cablaggio Capitolo 3-2

9. Non collegare un dispositivo di uscita line driver a un ingresso da 24 Vc.c.

Anche se ciò non causa danni ai circuiti interni, l'ingresso non viene
riconosciuto.

Modelli di connettore
Specifiche dei connettori Connettori per cavo piatto MIL (connettori a 40 pin assemblati a pressione)
compatibili
Zoccolo

Dispositivo
antitrazione

Nome Codice del modello Codice del modello Daiichi

OMRON Electronics
Zoccolo XG4M-4030 FRC5-AO40-3TON
Dispositivo antitrazione XG4M-4004 ---
Codice del modello XG4M-4030-T FRC5-AO40-3TOS
assemblato
Cavo piatto consigliato XY3A-200@ ---

Connettori a crimpare per fili sciolti MIL (connettori a 40 pin assemblati a

pressione)
Guscio del connettore

Coperchio
parziale

Zoccolo
Nome Codice del modello OMRON
Zoccolo AWG24 XG5M-4032-N
Da AWG26 a AWG28 XG5M-4035-N
Connettore AWG24 XG5W-0031-N
Da AWG26 a AWG28 XG5W-0034-N
Guscio del connettore XG5S-4022
Coperchio parziale XG5S-2001
(2 per ciascun zoccolo)

Cablaggio
Si consiglia di utilizzare un cavo di dimensioni comprese tra 28 e 24 AWG (da
0,2 a 0,08 mm2). Utilizzare un filo con diametro esterno massimo di 1,61 mm.

Morsettiere compatibili
Cavo consigliato Morsettiera Numero Dimensione Temperatura
compatibile di pin (°C)
XW2Z-@@@K XW2D-40G6 40 Piccolo Da 0 a 55
XW2B-40G5 Standard Da −25 a 80
XW2B-40G4

29
Cablaggio Capitolo 3-2

Metodo di collegamento standard (non per servoazionamenti OMRON)

CPU CJ1M

Cavo di collegamento
XW2Z-@@K
XW2Z-100K (1 m)
XW2Z-150K (1,5 m)
XW2Z-200K (2 m)
XW2Z-300K (3 m)
XW2Z-500K (5 m)

Adattatore connettore-
morsettiera
XW2D-40G6 (piccolo)
XW2B-40G5 (standard)
Morsettiera XW2B-40G4 (standard)

Collegamento a un servoazionamento OMRON

Collegamento di un
servoazionamento a
singolo asse
(collegamento dell'uscita
a treno di impulsi 0)
È possibile utilizzare il cavo e il Modulo a relè indicati di seguito quando si
collega un servoazionamento OMRON agli I/O integrati della CPU CJ1M. Le
configurazioni illustrate nei seguenti diagrammi implementano i collegamenti
del servoazionamento richiesti per le funzioni di posizionamento e ricerca
dell'origine (segnale di ingresso dell'origine, segnale di ingresso di prossimità
dell'origine, segnale di posizionamento completato e uscita di reset del
contatore di errori).
Servoazionamento OMRON SMARTSTEP serie A o serie UE
CPU CJ1M
Cavo di collegamento
XW2Z-100J-A26 (1 m)
Cavo di collegamento
SMARTSTEP serie A
XW2Z-100J-B5 (1 m)
XW2Z-200J-B5 (2 m)

Modulo a relè Servomotore

XW2B-20J6-8A SMARTSTEP
(per 1 asse) serie A o serie
UE

Servomotore
Morsettiera (20 pin, vedere nota)
serie A o
• 4 ingressi per uso generico (da IN6 a IN9)
serie UE
• 1 ingresso, ad esempio ingresso di prossimità dell'origine

Nota Quando si utilizza una morsettiera per il collegamento di un asse (collegata

all'uscita a treno di impulsi 0), le uscite per uso generico 2 e 3 (OUT2 e OUT3)
e l'uscita PWM(891) 1 (OUT5) non possono essere utilizzate.

30
Cablaggio Capitolo 3-2

Servoazionamento OMRON OMNUC serie W, serie UP o serie UT

CPU CJ1M
Cavo di collegamento
XW2Z-100J-A27 (1 m)
• Cavo di collegamento della
serie XW2Z-@@@J-B4 W
• Cavo di collegamento della
serie XW2Z-@@@J-B1 UP
• Cavo di collegamento della
serie XW2Z-@@@J-B4 UT

Modulo a relè Servoazionamento

XW2B-20J6-8A OMNUC serie W o
(per 1 asse) serie UP/UT

Morsettiera (20 pin, vedere nota) Servomotore serie

• 4 ingressi per uso generico (da IN6 a IN9) W o serie UP/UT
• 1 ingresso, ad esempio ingresso di prossimità dell'origine

Nota Quando si utilizza una morsettiera per il collegamento di un asse (collegata

all'uscita a treno di impulsi 0), le uscite per uso generico 2 e 3 (OUT2 e OUT3)
e l'uscita PWM(891) 1 (OUT5) non possono essere utilizzate.
Collegamento di un Servoazionamenti OMRON SMARTSTEP serie A o serie UE
servoazionamento a due
assi (collegamento delle
uscite a treno di impulsi
0 e 1)
CPU CJ1M Cavo di collegamento
Cavo di SMARTSTEP serie A
collegamento XW2Z-100J-B5 (1 m)
XW2Z-100J-A26 Servoazionamento
XW2Z-200J-B5 (2 m) serie UE o
(1 m)
SMARTSTEP serie A

Cavo di collegamento
SMARTSTEP serie A Servomotore serie
XW2Z-100J-B5 (1 m) A o serie UE
XW2Z-200J-B5 (2 m)

Modulo a relè
XW2B-40J6-9A
(per 2 assi) Servoazionamento
serie UE o
SMARTSTEP serie A

Morsettiera (40 pin)

• 4 ingressi per uso generico (da IN6 a IN9) Servomotore serie A
• 2 ingressi, ad esempio ingressi di prossimità dell'origine o serie UE

31
Esempi di cablaggio Capitolo 3-3

Servoazionamenti OMRON OMNUC serie W, serie UP o serie UT

• Cavo di collegamento della
serie XW2Z-@@@J-B4 W
CPU CJ1M Cavo di • Cavo di collegamento della
collegamento serie XW2Z-@@@J-B1 UP
XW2Z-100J-A27 • Cavo di collegamento della Servoazionamento
(1 m) serie XW2Z-@@@J-B4 UT OMNUC serie W o
serie UP/UT
• Cavo di collegamento della
serie XW2Z-@@@J-B4 W
• Cavo di collegamento della
serie XW2Z-@@@J-B1 UP
• Cavo di collegamento della Servomotore serie
serie XW2Z-@@@J-B4 UT W o serie UP/UT

Modulo a relè
XW2B-40J6-9A Servoazionamento
(per 2 assi) OMNUC serie W o
serie UP/UT

Morsettiera (40 pin, vedere nota) Servomotore serie

• 4 ingressi per uso generico (da IN6 a IN9) W o serie UP/UT
• 2 ingressi, ad esempio ingressi di prossimità dell'origine

3-3 Esempi di cablaggio

3-3-1 Esempi di collegamento degli I/O per uso generico
Dispositivi di ingresso c.c.
• Dispositivo con uscita a relè • Sensore c.c. a due fili

IN (24 Vc.c.)
IN (0 V)
I/O integrati della I/O integrati della
IN (0 V) CPU CJ1M Alimentazione
CPU CJ1M
sensore IN (24 Vc.c.)

• Dispositivo con uscita NPN a collettore aperto • Dispositivo con uscita NPN in corrente
+ Alimentazione +
sensore
Circuito a
Uscita tensione Uscita
IN (0 V) costante IN (0 V) I/O integrati della
I/O integrati della CPU CJ1M
0V CPU CJ1M 0V
IN (24 Vc.c.) Alimentazione IN (24 Vc.c.)
sensore

Uscita; Alimentazione sensore; IN (0 V); IN (24 Vc.c.); I/O integrati della CPU CJ1M;

• Dispositivo con uscita in tensione

• Dispositivo con uscita PNP in corrente (vedere nota)
+
+ Alimentazione IN (24 Vc.c.)
sensore

Uscita Uscita
IN (24 Vc.c.) IN (0 V) I/O integrati della
I/O integrati della CPU CJ1M
0V CPU CJ1M 0V Alimentazione
IN (0 V) sensore

32
Esempi di cablaggio Capitolo 3-3

Nota Non utilizzare il seguente cablaggio con dispositivi di uscita in tensione.

+ Alimenta-
zione
sensore
Uscita
IN (24 Vc.c.)
I/O integrati della
0V CPU CJ1M
IN (0 V)

Nota La polarità degli ingressi della CPU CJ1M è fissa, per cui se il cablaggio viene
invertito gli ingressi non verranno attivati. Verificare sempre a fondo l'intero
cablaggio prima di accendere l'alimentatore.
Precauzioni per il collegamento di sensori c.c. a due fili
Verificare che siano soddisfatte le seguenti condizioni quando si utilizza un
sensore a due fili come dispositivo di ingresso a 24 Vc.c. Il sensore potrebbe
non funzionare correttamente se le condizioni non sono soddisfatte.
1,2,3... 1. Controllare la relazione tra la tensione di attivazione del PLC e la tensione
residua del sensore.
VON ≤ VCC − VR
2. Controllare la relazione tra la corrente di attivazione del PLC e l'uscita di
controllo del sensore (corrente di carico).
IOUT (min.) ≤ ION ≤ IOUT (max.)
ION = (VCC − VR − 1,5 [tensione residua interna del PLC]*)/RIN
Collegare una resistenza riduttrice (R) se ION è minore di IOUT (min).
Utilizzare la seguente equazione per determinare la resistenza riduttrice
corretta.
R ≤ (VCC − VR)/(IOUT (min.) − ION)
Potenza W ≥ (VCC − VR)2/R × 4 [tolleranza]
3. Controllare la relazione tra la corrente di disattivazione del PLC e la
corrente di dispersione del sensore.
IOFF ≥ Ileak
Collegare una resistenza riduttrice (R) se Ileak è maggiore di IOFF.
Utilizzare la seguente equazione per determinare la resistenza riduttrice
corretta.
R ≤ RIN × VOFF/(Ileak × RIN − VOFF)
Potenza W ≥ (VCC − VR)2/R × 4 [Tolleranza]

RIN I/O integrati della

Sensore a due fili VR R CPU CJ1M

VCC

VCC: tensione di alimentazione VR: tensione di uscita residua del

sensore
VON: tensione di attivazione del PLC IOUT: uscita di controllo del sensore
(corrente di carico)
VOFF: tensione di disattivazione del PLC
ION: corrente di attivazione del PLC Ileak: corrente di dispersione del
sensore
IOFF: corrente di disattivazione del PLC R: resistenza riduttrice
RIN: impedenza d'ingresso del PLC
4. Precauzioni relative alla corrente di picco del sensore.
Se l'alimentatore del sensore viene acceso quando il PLC è già acceso e
pronto a ricevere segnali in ingresso, la corrente di picco del sensore può
causare un ingresso non corretto. Per evitare un ingresso non corretto, è

33
Esempi di cablaggio Capitolo 3-3

possibile utilizzare un programma che integra un temporizzatore in grado

di ritardare gli ingressi generati dal sensore dopo l'accensione per un
tempo predeterminato, fino a quando il funzionamento del sensore non si
è stabilizzato.
Programma di esempio Lo stato dell'alimentazione del sensore viene letto tramite CIO 000000. Il
temporizzatore fornisce un ritardo fino a quando il funzionamento del sensore
non si è stabilizzato (100 ms per un sensore di prossimità OMRON).
Quando TIM 0000 viene attivato, l'uscita CIO 000100 viene attivata quando
l'ingresso del sensore viene ricevuto nel bit di ingresso CIO 000001.
000000
TIM
0000
#0001

T0000 000001
000100

Precauzioni per la protezione del cablaggio di uscita

Protezione contro I circuiti interni e di uscita potrebbero essere danneggiati se il carico collegato
cortocircuiti dell'uscita a un'uscita è in cortocircuito. Si consiglia pertanto di installare un fusibile di
protezione su ciascun circuito di uscita. Utilizzare un fusibile con una capacità
approssimativamente pari al doppio della potenza di uscita nominale.
Collegamenti TTL Non è possibile collegare direttamente un dispositivo TTL a causa della
tensione residua del transistor. In questo caso, eseguire il collegamento a un
Modulo TTL dopo la ricezione dei segnali con un circuito integrato CMOS.
Inoltre, è necessario utilizzare una resistenza di pull-up con l'uscita del
transistor.
Considerazioni sulla Quando si commuta un carico con una forte corrente di picco, come in una
corrente di picco lampada a incandescenza, il transistor di uscita potrebbe danneggiarsi.
Ridurre la corrente di picco utilizzando uno dei metodi illustrati di seguito.
Metodo 1

OUT L
+
I/O integrati della R
CPU CJ1M
COM
Questo metodo genera una corrente di riposo pari a circa
un terzo del valore nominale della lampada a
incandescenza.
Metodo 2
R
OUT L
+
I/O integrati della
CPU CJ1M
COM
Questo metodo utilizza un resistore per limitare il
flusso di corrente.

34
Esempi di cablaggio Capitolo 3-3

3-3-2 Esempi di collegamento dell'ingresso impulsivo

Encoder con uscite a collettore aperto a 24 Vc.c.
L'esempio illustra come collegare un encoder dotato di uscite fasi A, B e Z.
CPU CJ1M
Modalità ingresso a fasi differenziali

25 Contatore veloce 0:
Fase A, 24 V
Nero Contatore veloce 0:
29
Encoder Fase A, 0 V
Fase A Contatore veloce 0:
(alimentatore da 24 Vc.c.) 26
Fase B, 24 V
Bianco Contatore veloce 0:
30 Fase B, 0 V
Fase B Contatore veloce 0:
8 Fase Z, 24 V
Arancione Contatore veloce 0:
12 Fase Z, 0 V
Fase Z
Modello E6B2- Marrone
CWZ6C con uscite
NPN a collettore +Vcc
aperto Blu
0 V (COM)
Alimentatore da 24 Vc.c.
0V
+24 V

(non condividere
l'alimentatore con altre
applicazioni di I/O)

Ingresso −
alimentazione 0 V Alimen-
Encoder 24 V tatore
+ CPU CJ1M
Cavo a doppini intrecciati schermato
25

Fase A IA
29

26

Fase B IB
30

8
Fase C
IC
12

35
Esempi di cablaggio Capitolo 3-3

Encoder con uscite line driver (conforme a Am26LS31)

CPU CJ1M
Modalità ingresso a fasi
Nero A+ differenziali
27 Contatore veloce 0:
Fase A, LD+
Nero (striato) A−
29 Contatore veloce 0:
Encoder Fase A, LD−
Bianco B+
Contatore veloce 0:
28
Fase B, LD+
Bianco (striato) B− Contatore veloce 0:
30
Fase B, LD−
Arancione Z+ Contatore veloce 0:
10 Fase Z, LD+
Arancione
Modello E6B2- (striato) Z− Contatore veloce 0:
12
CWZ1X con uscite Fase Z, LD−
line driver
Alimentatore da 5 Vc.c.
Marrone 5 Vc.c. +5 V
0V
0V
Blu

Ingresso
alimentazione
Encoder
CPU CJ1M
Cavo a doppini intrecciati schermato
A+ 27

A− 29

B+ 28

B− 30

Z+ 10

Z− 12

3-3-3 Esempio di collegamento dell'ingresso di alimentazione

Quando si utilizza l'uscita a collettore aperto di un sensore e l'uscita line driver
fase Z di un encoder, eseguire i collegamenti nel modo illustrato di seguito.
Come segnale di ingresso dell'origine utilizzare un sensore senza irregolarità,
ad esempio un sensore fotoelettrico.

Nota 1. Collegare un interruttore o un sensore con una corrente di carico di 6 mA

per il terminale del segnale di ingresso dell'origine (24 Vc.c.).
2. Collegare solo un circuito line driver agli ingressi del segnale di ingresso
dell'origine (line driver). Non collegare un qualsiasi tipo di circuito di uscita.
3. Utilizzare il segnale di ingresso dell'origine (24 Vc.c.) o il segnale di
ingresso dell'origine (line driver).
Verificare che il segnale di ingresso dell'origine sia collegato ai terminali
corretti. I componenti interni della CPU potrebbero danneggiarsi se
entrambi gli ingressi sono utilizzati contemporaneamente o se l'ingresso è
collegato al terminale sbagliato.

36
Esempi di cablaggio Capitolo 3-3

Segnale di ingresso dell'origine (24 Vc.c.)

CPU CJ1M
Alimentatore
da 24 Vc.c. Esempio: sensore
di prossimità
OMRON E2R-A01
+ − (uscita NPN)
3,6 kΩ 1/7 +V

5/11 Segnale Circuito

di
commu-
tazione
0V

Segnale di ingresso dell'origine (ingresso line driver)

CPU CJ1M

Esempio: servoazionamento
3,6 kΩ OMRON R88D-WT

3/9 19
+Z
20
5/11 −Z

3-3-4 Esempi di collegamento dell'uscita a treno di impulsi

Questa sezione descrive gli esempi di collegamento ai servomotori. Prima di
collegare il servomotore fare riferimento alle relative specifiche. Con le uscite
a collettore aperto, la lunghezza dei fili tra la CPU CJ1M e il servomotore non
deve superare i 3 metri.
Quando il transistor di uscita dell'uscita a treno di impulsi è disattivato, in
uscita non vengono emessi impulsi.
Quando l'uscita di direzione è disattivata, essa indica un'uscita CCW.
Non condividere l'alimentazione dell'uscita a treno di impulsi (24 Vc.c. o 5 Vc.c.)
con qualsiasi altra applicazione degli I/O.
ON
Transistor di uscita
OFF
Emissione impulsi

Uscita a treno di impulsi CW/CCW

CW CCW
CW

CCW

Uscita a treno di impulsi + direzione

CW CCW

Impulso

Uscita attivata Uscita disattivata

Direzione

37
Esempi di cablaggio Capitolo 3-3

Uscita a treno di impulsi CW e CCW e uscita a treno di impulsi + direzione

Utilizzo di un servomotore con ingressi a fotoaccoppiatore a 24 Vc.c.
Alimen-
tatore da Servomotore
CPU CJ1M 24 Vc.c. (tipo con ingresso
da 24 V)
37 + −
Alimentatore
da 24 Vc.c.
per le uscite (+)

Uscita a treno (−)

di impulsi CW 31/33
(uscita a treno (31/32)
di impulsi) (+)

Uscita a treno 32/34 (−)

di impulsi (33/34)
CCW (uscita
direzione)
39,40

Nota Le cifre tra parentesi si riferiscono alle uscite impulsi + direzione.

Utilizzo di un servomotore con ingressi a fotoaccoppiatore a 5 Vc.c.
Esempio di collegamento 1
Alimen-
tatore da Servomotore
CPU CJ1M 24 Vc.c. (tipo con ingresso
+ − da 5 V)
37
Alimentatore Esempio.
da 24 Vc.c. R = 220 Ω
per le uscite (+)

Uscita a
treno di 31/33 1,6 kΩ (−)
impulsi CW (31/32)
(uscita a
treno di ← (+)
Circa 12 mA
impulsi)
1,6 kΩ (−)
32/34
Uscita a treno
di impulsi (33/34)
CCW (uscita ←
Circa 12 mA
direzione)
39, 40

Nota Le cifre tra parentesi si riferiscono alle uscite impulsi + direzione.

In questo esempio, l'alimentazione a 24 Vc.c. è utilizzata per il servomotore
con ingressi a 5 V. Verificare che la corrente di uscita del Modulo NC non
danneggi i circuiti di ingresso del servomotore. Inoltre, verificare che gli
ingressi vengano attivati correttamente.
Verificare che la diminuzione di potenza delle resistenze da 1,6 kΩ sia
sufficiente.

38
Esempi di cablaggio Capitolo 3-3

Esempio di collegamento 2
Alimen- Alimen-
tatore da tatore da Servomotore
CPU CJ1M 24 Vc.c. 5 Vc.c. (tipo con ingresso
+ − + − da 5 V)
37
Alimentatore
da 24 Vc.c.
per le uscite (+)

Uscita a
treno di 31/33 (−)
impulsi CW (31/32)
(uscita a
treno di (+)
impulsi)

Uscita a 32/34 (−)

treno di (33/34)
impulsi CCW
(uscita 39, 40
direzione)

Nota Le cifre tra parentesi si riferiscono alle uscite impulsi + direzione.

!Attenzione Quando l'uscita è utilizzata come uscita a treno di impulsi, collegare un carico
che richiede una corrente di uscita compresa tra 7 e 30 mA. Se la corrente
supera i 30 mA, i componenti interni del Modulo potrebbero esserne
danneggiati.
Se la corrente è inferiore a 7 mA, il fronte di salita e di discesa della forma
d'onda dell'uscita sarà ritardata e le specifiche di frequenza dell'uscita
potrebbero non essere soddisfatte. Se il carico richiede meno di 7 mA,
installare una resistenza di bypass in modo che il circuito riceva una corrente
maggiore di 7 mA (il valore consigliato è 10 mA).
Utilizzare le seguenti equazioni per determinare i requisiti della resistenza di
bypass.

VCC
R≤ VCC: tensione di uscita (V)
IOUT − IIN IOUT: corrente di uscita (A)
(da 7 a 30 mA)
VCC2 IIN: corrente di ingresso
Corrente W ≥ × 4 (tolleranza) del servoazionamento
R R: resistenza di bypass (Ω)

Esempio di circuito

Alimen-
tatore
VCC
+ − Servoazionamento

CPU CJ1M

↓R IIN
IOUT
←
↓
Resistenza di bypass

39
Esempi di cablaggio Capitolo 3-3

3-3-5 Esempi di collegamento dell'uscita di reset del contatore di errori

CPU CJ1M

Ingresso Alimen-
di alimen- 37/38 + tatore da
tazione 24 Vc.c. Servoazionamento
uscite − OMRON R88D-WT
Alimen-
35/36 tatore da
5 Vc.c.
− +
+ECRST
39, 40
15

14
−ECRST

Servoazionamento
CPU CJ1M OMRON R88D-WT
Ingresso Alimen-
di alimen- tatore da
tazione 24 Vc.c.
uscite 37/38 + −
+ECRST
15
1,6 kΩ
35/36 14
−ECRST
39, 40

3-3-6 Esempi di collegamento dei servomotori

In questa sezione vengono forniti esempi di collegamento all'uscita a treno di
impulsi 0. Fare riferimento alla sezione 3-2 Cablaggio per ulteriori
informazioni sull'uso dell'uscita a treno di impulsi 1.

Nota 1. Qualsiasi terminale di ingresso NC per gli ingressi non utilizzati deve
essere collegato all'alimentazione e attivato.
2. Utilizzare cavi schermati per collegare il servoazionamento di servomotori
e motori passo-passo. Collegare la schermatura ai terminali FG del
Modulo NC e del servoazionamento.
3. Quando si utilizza un collegamento a collettore aperto, la lunghezza del
cavo diretto al servoazionamento non deve superare i 3 metri. Quando si
utilizza un collegamento line driver, la lunghezza del cavo diretto al
servoazionamento non deve superare i 5 metri.

40
Esempi di cablaggio Capitolo 3-3

Esempio di collegamento per la modalità operativa 0

Nella modalità operativa 0, la posizione dell'origine viene determinata quando
viene rilevato il fronte di salita del segnale di ingresso dell'origine
(differenziazione sul fronte di salita). L'uscita di reset del contatore di errori e il
segnale di posizionamento completato non sono utilizzati.
In questo esempio, si utilizza un servoazionamento per motore passo-passo
con un sensore collegato al terminale del segnale di ingresso dell'origine.
Servoazionamento motore
a passo (ingresso da 5 V)
+CW
Modalità operativa 0
Uscita CW (uscita a 1,6 kΩ
treno di impulsi 0) 31 −CW

Uscita CCW +CW

(uscita a
treno di 1,6 kΩ
impulsi 0) 32 −CW
Ingresso di
alimenta- 37
zione uscite 24 Vc.c.
COM uscita 39, 40

Segnale di ingresso di
prossimità dell'origine
(ricerca origine 0) Contatto NA
2 (24 Vc.c.)

24 Vc.c.
6 (0 V) Sensore di
Segnale di ingresso prossimità E2R-A01
dell'origine (ricerca 1
(uscita NPN)
origine 0) (24 Vc.c.) +V

5 (0 V) Segnale
Circuito di
commuta-
zione
0V

Modulo di ingresso CJ1W-ID211

IN 1 B0
A54009 000001 A54009 000001
Segnale di ingresso Contatto
limite CCW NC

IN 0 A0

Segnale di A54008 000000 A54008 000000 Contatto

ingresso limite CW NC
A8, 24 Vc.c.
COM B8

41
Esempi di cablaggio Capitolo 3-3

Operazione di ricerca dell'origine

L'operazione di ricerca dell'origine è completata quando viene rilevato il fronte
di salita del segnale di ingresso di prossimità dell'origine, con il conseguente
rilevamento del fronte di salita del segnale di ingresso dell'origine.
Esecuzione
dell'istruzione
ORG(889)
Segnale di ingresso
di prossimità
dell'origine
Segnale di ingresso
dell'origine

Segnale di impulso Tempo

Impostazioni di esempio della configurazione del PLC

Indirizzo della Bit Imposta- Funzione
Console di pro- zione
grammazione
256 Da 00 a 03 1 esadeci- Attiva la funzione di ricerca dell'origine
male per l'uscita a treno di impulsi 0.
257 Da 00 a 03 0 esadeci- Modalità operativa 0
male
Da 04 a 07 0 esadeci- modalità di inversione 1
male
Da 08 a 11 1 esadeci- Lettura del segnale di ingresso
male dell'origine dopo che il segnale di
ingresso di prossimità dell'origine
passa dallo stato disattivo ad attivo.
Da 12 a 15 0 esadeci- La direzione di ricerca è CW.
male
268 Da 00 a 03 0 esadeci- Il segnale di ingresso del limite è un
male contatto NC.
Da 04 a 07 1 esadeci- Il segnale di ingresso di prossimità
male dell'origine è un contatto NA.
Da 08 a 11 1 esadeci- Il segnale di ingresso dell'origine è un
male contatto NA.
Da 12 a 15 0 esadeci- ---
male

Esempio di collegamento per la modalità operativa 1

Nella modalità operativa 1, l'uscita di reset del contatore di errori viene attivata
quando la posizione dell'origine viene determinata tramite il rilevamento del
fronte di salita del segnale di ingresso dell'origine.
In questo esempio, si utilizza un servoazionamento e si prevede l'uscita fase
Z dell'encoder come terminale del segnale di ingresso dell'origine. Il
servoazionamento è un prodotto OMRON serie W.

42
Esempi di cablaggio Capitolo 3-3

Collegamento di un servoazionamento OMRON serie W

Servoazionamento serie W

7 +CW
Modalità operativa 1
Uscita CW (uscita a 1,6 kΩ
treno di impulsi 0) 31 8 −CW

Uscita
CCW 11 +CCW
(uscita a
treno di
1,6 kΩ
impulsi 0) 32 12 −CCW

Ingresso di IN +24 V
37 47
alimenta-
zione uscite
24 Vc.c. + Contatto NC
COM uscita 39, 40 40 RUN

Uscita di
reset del 15 +ECRST
contatore di
errori (ricer-
ca origine 0) 35 1,6 kΩ
14 −ECRST
Segnale di
ingresso dell'
origine (ricer-
ca origine 0) 3 (LD+) 19 +Z
Fase Z
dell'encod
5 (LD−) 20 −Z er (uscita
line driver)
Segnale di ingresso
di prossimità
dell'origine (ricerca
origine 0)
2 (24 Vc.c.)
Contatto NA

24 Vc.c.
6 (0 V)

+
Modulo di ingresso CJ1W-ID211
IN 1 B0
Segnale di A54009 000001 A54009 000001
ingresso Contatto
limite CCW NC

IN 0 A0
Segnale di A54008 000000 A54008 000000
ingresso Contatto
limite CW NC
A8, 24 Vc.c.
COM B8

43
Esempi di cablaggio Capitolo 3-3

Collegamento di un servoazionamento SMARTSTEP serie A

Servoazionamento
SMARTSTEP serie A
1 +CW
Modalità operativa 1
Uscita CW (uscita a
treno di impulsi 0) 31 1,6 kΩ 2 −CW

Uscita
CCW 3 +CCW
(uscita a
treno di 1,6 kΩ
impulsi 0) 32 4 −CCW

Ingresso di
alimenta- 37 13 IN +24 V
zione uscite
24 Vc.c. +
COM uscita 39, 40 Contatto NC 14 RUN

Uscita di
reset del 5 +ECRST
contatore di
errori (ricerca
origine 0) 1,6 kΩ
35 6 −ECRST
Segnale di in-
gresso dell'ori-
gine (ricerca
origine 0)
1 (24 Vc.c.)

5 (0 V) 32 +Z

Segnale di
ingresso di
prossimità 33 ZCOM
dell'origine
(ricerca Contatto NA
2 (24 Vc.c.)

24 Vc.c.
6 (0 V)

+
Modulo di ingresso CJ1W-ID211
IN 1 B0

Segnale di ingresso A54009 000001 A54009 000001 Contatto

limite CCW NC

IN 0 A0

Segnale di ingresso A54008 000000 A54008 000000

Contatto
limite CW NC
A8, 24 Vc.c.
COM B8

44
Esempi di cablaggio Capitolo 3-3

Operazione di ricerca L'operazione di ricerca dell'origine è completata al primo segnale fase Z dopo
dell'origine il rilevamento del fronte di salita del segnale di ingresso di prossimità
dell'origine, il completamento della decelerazione e il rilevamento del fronte di
discesa del segnale di ingresso di prossimità dell'origine.

Istruzione
ORG(889)
Segnale di ingresso
di prossimità
dell'origine
Segnale di ingresso
dell'origine (segnale
fase Z)
Segnale di impulso Tempo

Uscita di reset del

contatore di errori
Da 20 a 30 ms circa

Impostazioni di esempio
della configurazione del
PLC
Indirizzo della Bit Imposta- Funzione
Console di pro- zione
grammazione
256 Da 00 a 03 1 esadeci- Attiva la funzione di ricerca dell'origine
male per l'uscita a treno di impulsi 0.
257 Da 00 a 03 1 esadeci- Modalità operativa 1
male
Da 04 a 07 0 esadeci- modalità di inversione 1
male
Da 08 a 11 0 esadeci- Lettura del segnale di ingresso
male dell'origine dopo che il segnale di
ingresso di prossimità dell'origine
passa dallo stato disattivo ad attivo e
nuovamente disattivo.
Da 12 a 15 0 esadeci- La direzione di ricerca è CW.
male
268 Da 00 a 03 0 esadeci- Il segnale di ingresso del limite è un
male contatto NC.
Da 04 a 07 1 esadeci- Il segnale di ingresso di prossimità
male dell'origine è un contatto NA.
Da 08 a 11 1 esadeci- Il segnale di ingresso dell'origine è un
male contatto NA.
Da 12 a 15 0 esadeci- ---
male

Esempio di collegamento per la modalità operativa 2

La modalità operativa 2 è simile alla modalità operativa 1, eccetto per il fatto
che si utilizza il segnale di posizionamento completato (INP) del
servoazionamento come segnale di posizionamento completato della ricerca
dell'origine.
In questo esempio, si utilizza un servoazionamento e si prevede l'uscita fase
Z dell'encoder come terminale del segnale di ingresso dell'origine. Il
servoazionamento è un prodotto OMRON (serie W, serie U o SMART STEP
serie A).
Configurare il servoazionamento in modo che il segnale di posizionamento
completato sia disattivo quando il motore è funzionante e attivo quando il
motore è arrestato. L'operazione di ricerca dell'origine non termina se il
segnale di posizionamento completato non è correttamente configurato o
collegato dal servoazionamento.

45
Esempi di cablaggio Capitolo 3-3

Collegamento di un servoazionamento OMRON serie W o serie U (UP o UT)

Servoazionamento
serie W o serie U
7 +CW
Modalità operativa 2
Uscita CW (uscita a
treno di impulsi 0) 31 1,6 kΩ 8 −CW

Uscita CCW 11 +CCW

(uscita a
treno di
1,6 kΩ
impulsi 0) 32 12 −CCW
Ingresso di
alimentazio- 37 47 IN +24 V
ne uscite
24 Vc.c. +
COM uscita 39, 40 Contatto NC 40 RUN

Uscita di re-
set del con- 15 +ECRST
tatore di er-
rori (ricerca
origine 0) 35 1,6 kΩ 14 −ECRST
Segnale di
ingresso
dell'origine
(ricerca
origine 0) 3 (LD+) 19 +Z

5 (LD−) 20 ZCOM
Segnale di ingresso di
prossimità dell'origine 24 Vc.c. Contatto NA
(ricerca origine 0) 2 (24 Vc.c.)

+
6 (0 V)
Segnale di posiziona-
mento completato
(ricerca origine 0) 13 (24 Vc.c.) 25 +INP

17 (0 V) 26 −INP

Modulo di ingresso CJ1W-ID211

IN 1 B0
Segnale di ingresso A54009 000001 A54009 000001
Contatto
limite CCW NC

IN 0 A0
000000 A54008
Segnale di ingresso A54008 000000 Contatto
limite CW NC
24 Vc.c.
COM A8, B8

46
Esempi di cablaggio Capitolo 3-3

Collegamento di un servoazionamento OMRON serie U (UE) o SMART STEP serie A

servoazionamento serie U (UE)
o SMART STEP serie A

1 +CW
Modalità operativa 2
Uscita CW uscita a
treno di impulsi 0 31 1,6 kΩ 2 −CW
Uscita
CCW uscita
a treno di 3 +CCW
impulsi 0
32 1,6 kΩ 4 −CCW
Ingresso di
alimentazio- 37 13 IN +24 V
ne uscite
24 Vc.c.
+
COM uscita 39, 40 Contatto NC 14 RUN
Uscita di
reset del 5 +ECRST
contatore
di errori
(ricerca 1,6 kΩ
origine 0) 35 6 −ECRST

Segnale di ingresso
dell'origine (ricerca 1 (24 Vc.c.)
origine 0) 32 Z

5 (0 V) 33 ZCOM
Segnale di ingresso di
prossimità dell'origine 24 Vc.c.
(ricerca origine 0) 2 (24 Vc.c.) Contatto NA

+
6 (0 V)
Segnale di posiziona-
mento completato
(ricerca origine 0) 13 (24 Vc.c.) 8 +INP

17 (0 V) 10 0GND

Modulo di ingresso CJ1W-ID211

Segnale di Contatto
ingresso IN 1 B0 NC
limite CCW A54009 000001 A54009 000001

Segnale di Contatto
ingresso IN 0 A0 NC

limite CW A54008 000000 A54008 000000

24 Vc.c.
A8, B8
COM
+

47
Esempi di cablaggio Capitolo 3-3

Operazione di ricerca L'operazione di ricerca dell'origine è completata al primo segnale fase Z dopo
dell'origine il rilevamento del fronte di salita del segnale di ingresso di prossimità
dell'origine, il completamento della decelerazione e il rilevamento del fronte di
discesa del segnale di ingresso di prossimità dell'origine.
Esecuzione
dell'istruzione
ORG(889)
Segnale di ingresso
di prossimità
dell'origine
Segnale di fase Z

Segnale di impulso Tempo

Uscita di reset del

contatore di errori Circa 20 ms
Segnale di
posizionamento
completato

Impostazioni di esempio
della configurazione del
PLC
Indirizzo della Bit Imposta- Funzione
Console di pro- zione
grammazione
256 Da 00 a 03 1 esadeci- Attiva la funzione di ricerca dell'origine
male per l'uscita a treno di impulsi 0.
257 Da 00 a 03 2 esadeci- Modalità operativa 2
male
Da 04 a 07 0 esadeci- modalità di inversione 1
male
Da 08 a 11 0 esadeci- Lettura del segnale di ingresso
male dell'origine dopo che il segnale di
ingresso di prossimità dell'origine
passa dallo stato disattivo ad attivo e
nuovamente disattivo.
Da 12 a 15 0 esadeci- La direzione di ricerca è CW.
male
268 Da 00 a 03 0 esadeci- Il segnale di ingresso del limite è un
male contatto NC.
Da 04 a 07 1 esadeci- Il segnale di ingresso di prossimità
male dell'origine è un contatto NA.
Da 08 a 11 1 esadeci- Il segnale di ingresso dell'origine è un
male contatto NA.
Da 12 a 15 0 esadeci- ---
male

48
Esempi di cablaggio Capitolo 3-3

3-3-7 Esempio di collegamento dell'uscita a treno di impulsi con

duty-cycle variabile [uscita PWM(891)]
Questo esempio illustra come utilizzare l'uscita a treno di impulsi 0 per
controllare la luminosità di una lampada.
Fare riferimento alla sezione Precauzioni per la protezione del cablaggio di
uscita a pagina 34 per ulteriori informazioni relative alla soppressione della
corrente di picco del carico e, se necessario, modificare il circuito.

Alimen-
tatore da
24 Vc.c.
CPU CJ1M
+ −
Alimentatore da 37
24 Vc.c. per le
uscite

L
Uscita PWM(891) 0 35

COM
uscita 39, 40

49
Esempi di cablaggio Capitolo 3-3

50
 CAPITOLO 4
Assegnazione dell'area dati e impostazioni della configurazione
del PLC

Questo capitolo descrive l'assegnazione di canali e bit utilizzati con gli I/O integrati e le impostazioni della configurazione
del PLC correlate agli I/O integrati.

4-1 Assegnazione dell'area dati per gli I/O integrati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

4-2 Configurazione delle Impostazioni del PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4-2-1 Ingressi integrati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
4-2-2 Funzione di ricerca dell'origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
4-2-3 Funzione di ritorno all'origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
4-3 Assegnazione dei dati dell'area ausiliaria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4-3-1 Flag e bit dell'area ausiliaria per gli ingressi integrati . . . . . . . . . . . 68
4-3-2 Flag e bit dell'area ausiliaria per le uscite integrate . . . . . . . . . . . . . 72
4-4 Operazioni sui flag durante l'uscita a treno di impulsi . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76

51
Assegnazione dell'area dati per gli I/O integrati Capitolo 4-1

4-1 Assegnazione dell'area dati per gli I/O integrati

Codice I/O IN0 IN1 IN2 IN3 IN4 IN5 IN6 IN7 IN8 IN9 OUT0 OUT1 OUT2 OUT3 OUT4 OUT5
Indirizzo CIO 2960 CIO 2961
Bit 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 00 01 02 03 04 05
Ingressi Ingressi Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso --- --- --- --- --- ---
per uso per uso per uso per uso per uso per uso per uso per uso per uso per uso per uso
generico generico generico generico generico generico generico generico generico generico generico
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Ingressi Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- ---
ad inter- ad inter- ad inter- ad inter- ad inter-
rupt rupt 0 rupt 1 rupt 2 rupt 3
Ingressi a Ingresso Ingresso Ingresso Ingresso --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- ---
risposta a rispo- a rispo- a rispo- a rispo-
rapida sta rapida sta rapida sta rapida sta rapida
0 1 2 3
Contatori --- --- Conta- Conta- --- --- Conta- Conta- Conta- Conta- --- --- --- --- --- ---
veloci tore tore tore tore tore tore
veloce 1 veloce 0 veloce 1 veloce 1 veloce 0 veloce 0
(fase (fase (ingresso (ingresso (ingresso (ingresso
Z/reset) Z/reset) fase A, a fase B, a fase A, a fase B, a
incre- decre- incre- decre-
mento o mento o mento o mento o
di conteg- direzione) di conteg- direzione)
gio) gio)
Usci- Uscite per uso --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- Uscita Uscita Uscita Uscita Uscita per Uscita per
te generico per uso per uso per uso per uso uso gene- uso gene-
generico generico generico generico rico 4 rico 5
0 1 2 3
Usci- Uscite --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- Uscita a Uscita a Uscita a Uscita a --- ---
te a CW e treno di treno di treno di treno di
treno CCW impulsi 0 impulsi 0 impulsi 1 impulsi 1
di im- (CW) (CCW) (CW) (CCW)
pulsi
Uscite --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- Uscita a Uscita a Uscita a Uscita a --- ---
impulsi + treno di treno di treno di treno di
direzione impulsi impulsi impulsi impulsi 1
0 (im- 1 (im- 0 (dire- (dire-
pulso) pulso) zione) zione)
Uscite --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- --- Uscita Uscita
con duty- PWM(891) PWM(891)
cycle 0 1
variabile (vedere
nota)
Ricerca dell'origine Ricerca Ricerca Ricerca Ricerca Ricerca Ricerca --- --- --- --- --- --- --- --- Ricerca Ricerca
dell'ori- dell'ori- dell'ori- dell'ori- dell'ori- dell'ori- dell'origine dell'origine
gine 0 gine 0 gine 1 gine 1 gine 0 gine 1 0 (uscita di 1 (uscita di
(segnale (segnale (segnale (segnale (segnale (segnale reset del reset del
di di di di di posi- di posi- contatore contatore
ingresso ingresso ingresso ingresso ziona- ziona- di errori) di errori)
dell'ori- di prossi- dell'ori- di prossi- mento mento
gine) mità gine) mità comple- comple-
dell'ori- dell'ori- tato) tato)
gine) gine)

Nota Non è possibile utilizzare l'uscita PWM(891) 1 con la CPU CJ1M-CPU21.

4-2 Configurazione delle Impostazioni del PLC

4-2-1 Ingressi integrati
Nelle seguenti tabelle vengono descritte le impostazioni di CX-Programmer.
Queste impostazioni sono relative alle CPU CJ1M con funzioni degli I/O
integrati.
Nota Schede di CX-Programmer
CX-Programmer versione 3.1 o precedente: Built-in I/O Settings (Impostazioni
degli I/O integrati)
CX-Programmer versione 3.2 o successiva: Built-in Input (Ingressi integrati)

Impostazioni di funzionamento del contatore veloce 0

High-speed Counter 0 Enable/Disable (Abilitazione/Disabilitazione del contatore veloce 1)
Indirizzo di Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
impostazione sta- correlati dell'imposta-
dalla Console di zione dell'area zione da parte
programma- prede- ausiliaria della CPU
zione finita
Canale Bit
50 Da 12 a 0 esadecimale: non 0 esa- Specifica se il contatore veloce 0 è in --- Al momento
15 utilizzare il deci- uso o meno. dell'accensione
contatore. male
Nota Quando il contatore veloce 0 è
1 esadecimale*: abilitato (impostazione 1 o 2), le
utilizzare il impostazioni di funzionamento
contatore dell'ingresso per IN8 e IN9 sono
(60 kHz). disattivate. L'impostazione di fun-
2 esadecimale*: zionamento dell'ingresso per IN3
viene inoltre disattivata se il
utilizzare il metodo di reset è impostato
contatore come segnale fase Z + reset sof-
(100 kHz). tware.

52
Configurazione delle Impostazioni del PLC Capitolo 4-2

High-speed Counter 0 Counting Mode (Modalità di conteggio del contatore veloce 1)

Indirizzo di Impostazioni Impost Funzione Flag e bit Lettura
impostazione azione correlati dell'impostazion
dalla Console di predefi dell'area e da parte della
programma- nita ausiliaria CPU
zione
Canale Bit
50 Da 08 a 0 esadecimale: 0 esa- Specifica la modalità di conteggio per --- All'avvio
11 modalità lineare deci- il contatore veloce 0. dell'operazione
male
1 esadecimale:
modalità circolare

High-speed Counter 0 Circular Max. Count (Valore massimo del ciclo di conteggio del contatore veloce 1)
Indirizzo di Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
impostazione sta- correlati dell'imposta-
dalla Console di zione dell'area zione da parte
programma- prede- ausiliaria della CPU
zione finita
Canale Bit
51 Da 00 a Da 00000000 a 00000000 Imposta il valore massimo del ciclo di A270 All'avvio
15 FFFFFFFF esade- conteggio circolare per il contatore dell'operazione
(4 cifre
esadecimale cimale veloce 0. all'estrema
(vedere nota) Quando la modalità di conteggio del destra del
contatore veloce 0 viene impostata su valore
modalità circolare, il conteggio viene attuale del
automaticamente azzerato quando il contatore
valore attuale del contatore supera il veloce 0)
52 Da 00 a valore massimo del ciclo di conteggio. A271
15 (4 cifre
all'estrema
sinistra del
valore
attuale del
contatore
veloce 0)

High-speed Counter 0 Reset Method (Metodo di reset del contatore veloce 0)

Indirizzo di Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
impostazione sta- correlati dell'imposta-
dalla Console di zione dell'area zione da parte
programma- prede- ausiliaria della CPU
zione finita
Canale Bit
50 Da 04 a 0 esadecimale: 0 esa- Specifica il metodo di reset del --- Al momento
07 fase Z, reset deci- contatore veloce 0. dell'accensione
software male
(interruzione del
confronto)
1 esadecimale:
reset software
(interruzione del
confronto)
2 esadecimale:
fase Z, reset
software
(continuazione
del confronto)
3 esadecimale:
reset software
(continuazione
del confronto)

53
Configurazione delle Impostazioni del PLC Capitolo 4-2

High-speed Counter 0 Pulse Input Setting (Impostazione dell'ingresso impulsivo del contatore veloce 1)
per la modalità di ingresso impulsivo
Indirizzo di Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
impostazione sta- correlati dell'imposta-
dalla Console di zione dell'area zione da parte
programma- prede- ausiliaria della CPU
zione finita
Canale Bit
50 Da 00 a 0 esadecimale: 0 esa- Specifica il metodo di ingresso --- Al momento
03 ingressi a fasi deci- impulsivo del contatore veloce 0. dell'accensione
differenziali male
1 esadecimale:
ingressi impulsi +
direzione
2 esadecimale:
ingressi
bidirezionali
3 esadecimale:
ingresso
impulsivo
incrementali

Nota Se si utilizza CX-Programmer per definire l'impostazione, immettere il valore

in formato decimale.

Impostazioni di funzionamento del contatore veloce 1

High-speed Counter 1 Enable/Disable (Abilitazione/Disabilitazione del contatore veloce 1)
Indirizzo di Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
impostazione sta- correlati dell'imposta-
dalla Console di zione dell'area zione da parte
programma- prede- ausiliaria della CPU
zione finita
Canale Bit
53 Da 12 a 0 esadecimale: 0 esa- Specifica se il contatore veloce 1 è in --- Al momento
15 non utilizzare il deci- uso o meno. dell'accensione
contatore. male
Nota Quando il contatore veloce 1 è
1 esadecimale*: abilitato (impostazione 1 o 2),
utilizzare il le impostazioni di funziona-
contatore mento dell'ingresso per IN6 e
(60 kHz). IN7 vengono disattivate.
2 esadecimale*: L'impostazione di funziona-
mento dell'ingresso per IN2
utilizzare il viene inoltre disattivata se il
contatore metodo di reset è impostato
(100 kHz). come segnale fase Z + reset
software.

High-speed Counter 1 Counting Mode (Modalità di conteggio del contatore veloce 1)

Indirizzo di Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
impostazione sta- correlati dell'imposta-
dalla Console di zione dell'area zione da parte
programma- prede- ausiliaria della CPU
zione finita
Canale Bit
53 Da 08 a 0 esadecimale: 0 esa- Specifica la modalità di conteggio per --- All'avvio
11 modalità lineare deci- il contatore veloce 1. dell'operazione
male
1 esadecimale:
modalità circolare

54
Configurazione delle Impostazioni del PLC Capitolo 4-2

High-speed Counter 1 Circular Max. Count (Valore massimo del ciclo di conteggio del contatore veloce 1)
Indirizzo di Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
impostazione sta- correlati dell'impo-
dalla Console di zione dell'area stazione da
programma- prede- ausiliaria parte della
zione finita CPU
Canale Bit
54 Da 00 a Da 00000000 a 0000000 Imposta il valore massimo del ciclo A272 All'avvio
15 FFFFFFFF 0 esade- di conteggio circolare per il contatore
(4 cifre dell'opera-
esadecimale (vedere cimale veloce 1. all'estrema destra zione
nota) Quando la modalità di conteggio del del valore attuale
contatore veloce 1 viene impostata del contatore
su modalità circolare, il conteggio veloce 1)
viene automaticamente azzerato
55 Da 00 a A273
quando il valore attuale del contatore
15 (4 cifre
supera il valore massimo del ciclo di
conteggio. all'estrema sini-
stra del valore
attuale del conta-
tore veloce 1)

High-speed Counter 1 Reset Method (Metodo di reset del contatore veloce 0)

Indirizzo di Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
impostazione sta- correlati dell'imposta-
dalla Console di zione dell'area zione da parte
programma- prede- ausiliaria della CPU
zione finita
Canale Bit
53 Da 04 a 0 esadecimale: fase 0 esa- Specifica il metodo di reset del --- Al momento
07 Z, reset software deci- contatore veloce 1. dell'accensione
(interruzione del male
confronto)
1 esadecimale: reset
software (interru-
zione del confronto)
2 esadecimale: fase
Z, reset software
(continuazione del
confronto)
3 esadecimale: reset
software
(continuazione del
confronto)

High-speed Counter 1 Pulse Input Setting (Impostazione dell'ingresso impulsivo del contatore veloce 1)
per la modalità di ingresso impulsivo
Indirizzo di Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
impostazione sta- correlati dell'imposta-
dalla Console di zione dell'area zione da parte
programma- prede- ausiliaria della CPU
zione finita
Canale Bit
53 Da 00 a 0 esadecimale: 0 esa- Specifica il metodo di ingresso --- Al momento
03 ingressi a fasi deci- impulsivo del contatore veloce 1. dell'accensione
differenziali male
1 esadecimale:
ingressi impulsi +
direzione
2 esadecimale:
ingressi
bidirezionali
3 esadecimale:
ingresso impulsivo
incrementali

Nota Se si utilizza CX-Programmer per definire l'impostazione, immettere il valore

in formato decimale.

55
Configurazione delle Impostazioni del PLC Capitolo 4-2

Impostazioni di funzionamento dell'ingresso per gli ingressi integrati da IN0 a IN3

Input Operation Setting for IN0 (Impostazione di funzionamento dell'ingresso per IN0)
Indirizzo di Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
impostazione sta- correlati dell'imposta-
dalla Console di zione dell'area zione da parte
programma- prede- ausiliaria della CPU
zione finita
Canale Bit
60 Da 00 a 0 esadecimale: 0 esa- Specifica il tipo di ingresso ricevuto --- Al momento
03 normale (ingresso deci- sull'ingresso integrato IN0. dell'accensione
per uso generico) male
1 esadecimale:
interrupt (ingresso
ad interrupt)
(vedere nota)
2 esadecimale:
rapido (ingresso a
risposta rapida)

Nota Quando IN0 è impostato come ingresso ad interrupt (1 esadecimale),

utilizzare l'istruzione MSKS(690) per selezionare la modalità diretta o la
modalità contatore.
Input Operation Setting for IN1 (Impostazione di funzionamento dell'ingresso per IN1)
Indirizzo di Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
impostazione sta- correlati dell'imposta-
dalla Console di zione dell'area zione da parte
programma- prede- ausiliaria della CPU
zione finita
Canale Bit
60 Da 04 a 0 esadecimale: 0 esa- Specifica il tipo di ingresso ricevuto --- Al momento
07 normale (ingresso deci- sull'ingresso integrato IN1. dell'accensione
per uso generico) male
1 esadecimale:
interrupt (ingresso
ad interrupt)
(vedere nota)
2 esadecimale:
rapido (ingresso a
risposta rapida)

Nota Quando IN1 è impostato come ingresso ad interrupt (1 esadecimale),

utilizzare l'istruzione MSKS(690) per selezionare la modalità diretta o la
modalità contatore.
Input Operation Setting for IN2 (Impostazione di funzionamento dell'ingresso per IN2)
Indirizzo di Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
impostazione sta- correlati dell'imposta-
dalla Console di zione dell'area zione da parte
programma- prede- ausiliaria della CPU
zione finita
Canale Bit
60 Da 08 a 0 esadecimale: 0 esa- Specifica il tipo di ingresso ricevuto --- Al momento
11 normale (ingresso deci- sull'ingresso integrato IN2. dell'accensione
per uso generico) male Nota L'impostazione di funziona-
1 esadecimale: mento dell'ingresso per IN2
interrupt (ingresso viene disattivata se è in uso il
ad interrupt) contatore veloce 1 e il metodo
(vedere nota) di reset è impostato come
2 esadecimale: segnale fase Z + reset sof-
rapido (ingresso a tware.
risposta rapida)

Nota Quando IN2 è impostato come ingresso ad interrupt (1 esadecimale),

utilizzare l'istruzione MSKS(690) per selezionare la modalità diretta o la
modalità contatore.

56
Configurazione delle Impostazioni del PLC Capitolo 4-2

Input Operation Setting for IN3 (Impostazione di funzionamento dell'ingresso per IN3)
Indirizzo di Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
impostazione sta- correlati dell'imposta-
dalla Console di zione dell'area zione da parte
programma- prede- ausiliaria della CPU
zione finita
Canale Bit
60 Da 12 a 0 esadecimale: 0 esa- Specifica il tipo di ingresso ricevuto --- Al momento
15 normale (ingresso per deci- sull'ingresso integrato IN3. dell'accensione
uso generico) male
Nota L'impostazione di funziona-
1 esadecimale: mento dell'ingresso per IN3
interrupt (ingresso ad viene disattivata se è in uso il
interrupt) (vedere contatore veloce 0 e il metodo
nota) di reset è impostato come
segnale fase Z + reset sof-
2 esadecimale: tware.
rapido (ingresso a
risposta rapida)

Nota Quando IN3 è impostato come ingresso ad interrupt (1 esadecimale),

utilizzare l'istruzione MSKS(690) per selezionare la modalità diretta o la
modalità contatore.

Impostazione delle costanti del tempo di ingresso per gli ingressi per uso generico
Indirizzo di Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
impostazione sta- correlati dell'imposta-
dalla Console di zione dell'area zione da parte
programma- prede- ausiliaria della CPU
zione finita
Canale Bit
61 Da 00 a 00 esadecimale: 0 esa- Specifica la costante del tempo di --- All'avvio
07 valore predefinito deci- ingresso degli ingressi per uso dell'operazione
(8 ms) male generico da IN0 a IN9.
10 esadecimale: 0 ms Nota Questa impostazione non ha
(nessun filtro) effetto sugli ingressi configu-
11 esadecimale: rati come ingressi ad interrupt,
0,5 ms ingressi a risposta rapida o
12 esadecimale: 1 ms contatori veloci.
13 esadecimale: 2 ms
14 esadecimale: 4 ms
15 esadecimale: 8 ms
16 esadecimale:
16 ms
17 esadecimale:
32 ms

4-2-2 Funzione di ricerca dell'origine

Nelle seguenti tabelle vengono descritte le impostazioni della funzione di
ricerca dell'origine in CX-Programmer. Queste impostazioni sono relative alle
CPU CJ1M con funzioni degli I/O integrati.
Nota Schede di CX-Programmer
CX-Programmer versione 3.1 o precedente: Campo Define Origin Operation
Settings (Definizione delle impostazioni delle operazioni di origine) di Define
Origin (Definizione origine)
CX-Programmer versione 3.2 o successiva: Uscita a treno di impulsi 0

57
Configurazione delle Impostazioni del PLC Capitolo 4-2

Impostazioni uscita a treno di impulsi 0

Impostazioni di utilizzo delle operazioni di ricerca dell'origine per l'uscita a treno di impulsi 0
(Abilitazione/Disabilitazione della funzione di ricerca dell'origine))
Indirizzo di Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
impostazione sta- correlati dell'imposta-
dalla Console di zione dell'area zione da parte
programma- prede- ausiliaria della CPU
zione finita
Canale Bit
256 Da 00 a 0 esadecimale: 0 esa- Specifica se la funzione di ricerca --- Al momento
03 disabilitata deci- dell'origine viene utilizzata o meno dell'accensione
1 esadecimale*: male per l'uscita a treno di impulsi 0.
abilitata Nota Se la funzione di ricerca
dell'origine è abilitata (impo-
stazione 1) per l'uscita a treno
di impulsi 0, non è possibile
utilizzare gli ingressi a inter-
rupt 0 e 1 e l'uscita PWM(891)
0, mentre è possibile utilizzare
i contatori veloci 0 e 1.

Pulse Output 0 Limit Input Signal Operation (Funzionamento segnale di ingresso limite per l'uscita a
treno di impulsi 0) (solo CPU CJ1M versione 2.0)
Indirizzo di Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
impostazione sta- correlati dell'imposta-
dalla Console di zione dell'area zione da parte
programma- prede- ausiliaria della CPU
zione finita
Canale Bit
256 Da 04 a 0 esadecimale: 0 esa- Specifica se i segnali di ingresso --- Al momento
07 Solo ricerca deci- limite CW/CCW (riflessi in A54008, dell'accensione
1 esadecimale: male A54009, A54108 e A54109) vengono
Sempre utilizzati solo per le ricerche
dell'origine o per tutte le funzioni delle
uscite a treno di impulsi.

Pulse Output 0 Speed Curve (Curva velocità per l'uscita a treno di impulsi 0 (solo CPU CJ1M versione 2.0)
Indirizzo di Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
impostazione sta- correlati dell'imposta-
dalla Console di zione dell'area zione da parte
programma- prede- ausiliaria della CPU
zione finita
Canale Bit
256 Da 12 a 0 esadecimale: 0 esa- Specifica se vengono utilizzati valori --- Al momento
15 Trapezoidale deci- di accelerazione e decelerazione con dell'accensione
(lineare) male curva a S o lineari per le uscite a
1 esadecimale: treno di impulsi con accelerazione/
Curva a S decelerazione.

Pulse Output 0 Origin Search Direction Setting (Impostazione della direzione di ricerca dell'origine per
l'uscita a treno di impulsi 0)
Indirizzo di Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
impostazione sta- correlati dell'imposta-
dalla Console di zione dell'area zione da parte
programma- prede- ausiliaria della CPU
zione finita
Canale Bit
257 Da 12 a 0 esadecimale: 0 esa- Specifica la direzione della ricerca --- All'avvio
15 direzione CW deci- dell'origine per l'uscita a treno di dell'operazione
1 esadecimale: male impulsi 0.
Direzione CCW

58
Configurazione delle Impostazioni del PLC Capitolo 4-2

Pulse Output 0 Origin Detection Method (Metodo di rilevamento dell'origine per l'uscita a treno di
impulsi 0)
Indirizzo di Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
impostazione sta- correlati dell'imposta-
dalla Console di zione dell'area zione da parte
programmazione predefi- ausiliaria della CPU
Canale Bit nita
257 Da 08 a 0 esadecimale: 0 esa- Specifica il metodo di rilevamento --- All'avvio
11 metodo di rilevamento deci- dell'origine per l'uscita a treno di dell'operazione
dell'origine 0 male impulsi 0.
1 esadecimale:
metodo di rilevamento
dell'origine 1
2 esadecimale:
metodo di rilevamento
dell'origine 2

Pulse Output 0 Origin Search Operation Setting (Impostazione del funzionamento della ricerca
dell'origine per l'uscita a treno di impulsi 0)
Indirizzo di Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
impostazione sta- correlati dell'imposta-
dalla Console di zione dell'area zione da parte
programmazione prede- ausiliaria della CPU
Canale Bit finita
257 Da 04 a 0 esadecimale: 0 esa- Specifica il funzionamento della --- All'avvio
07 modalità di inversione 1 deci- ricerca dell'origine per l'uscita a dell'operazione
male treno di impulsi 0.
1 esadecimale:
modalità di inversione 2

Pulse Output 0 Origin Search Operating Mode (Modalità operativa della ricerca dell'origine per l'uscita
a treno di impulsi 0)
Indirizzo di Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
impostazione sta- correlati dell'imposta-
dalla Console di zione dell'area zione da parte
programmazione prede- ausiliaria della CPU
Canale Bit finita
257 Da 00 a 0 esadecimale: modalità 0 0 esa- Specifica la modalità di ricerca --- All'avvio
03 1 esadecimale: modalità 1 deci- dell'origine per l'uscita a treno di dell'operazione
male impulsi 0.
2 esadecimale: modalità 2

Pulse Output 0 Undefine Origin Setting (Impostazione dell'origine non definita per l'uscita a treno di
impulsi 0) (solo CPU CJ1M versione 2.0)
Indirizzo di Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
impostazione sta- correlati dell'imposta-
dalla Console di zione dell'area zione da parte
programmazione predefi- ausiliaria della CPU
Canale Bit nita
268 Da 12 a 0 esadecimale: 0 esa- Specifica se l'impostazione dell'ori- --- All'avvio dell'ope-
15 Ritenzione deci- gine viene ritenuta quando il segnale razione
1 esadecimale: male di ingresso limite CW/CCW viene
Non definita immesso durante l'esecuzione di una
ricerca dell'origine o una funzione
delle uscite a treno di impulsi.

Pulse Output 0 Origin Input Signal Type (Tipo di segnale di ingresso dell'origine per l'uscita a treno di
impulsi 0)
Indirizzo di Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
impostazione sta- correlati dell'imposta-
dalla Console di zione dell'area zione da parte
programmazione predefi- ausiliaria della CPU
Canale Bit nita
268 Da 08 a 0 esadecimale: NC 0 esa- Specifica se il segnale di ingresso --- All'avvio dell'ope-
11 1 esadecimale: NA deci- dell'origine per l'uscita a treno di razione
male impulsi 0 è normalmente chiuso o
normalmente aperto.

59
Configurazione delle Impostazioni del PLC Capitolo 4-2

Pulse Output 0 Origin Proximity Input Signal Type (Tipo di segnale di ingresso di prossimità
dell'origine per l'uscita a treno di impulsi 0)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'imposta-
Console di pro- zione dell'area zione da parte
grammazione prede- ausiliaria della CPU
Canale Bit finita
268 Da 04 a 0 esadecimale: NC 0 esa- Specifica se il segnale di ingresso di --- All'avvio
07 1 esadecimale: NA deci- prossimità dell'origine per l'uscita a dell'operazione
male treno di impulsi 0 è normalmente
chiuso o normalmente aperto.

Pulse Output 0 Limit Input Signal Type (Tipo di segnale di ingresso limite per l'uscita a treno di impulsi 0)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'imposta-
Console di pro- zione dell'area zione da parte
grammazione prede- ausiliaria della CPU
Canale Bit finita
268 Da 00 a 0 esadecimale: NC 0 esa- Specifica se il segnale di ingresso --- All'avvio
03 1 esadecimale: NA deci- limite per l'uscita a treno di impulsi 0 è dell'operazione
male normalmente chiuso o normalmente
aperto.

Pulse Output 0 Origin Search/Return Initial Speed (Velocità iniziale di ricerca dell'origine e di ritorno
all'origine per l'uscita a treno di impulsi 0)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla Con- sta- correlati dell'imposta-
sole di zione dell'area zione da parte
programmazione predefi- ausiliaria della CPU
Canale Bit nita
258 Da 00 a 15 Da 00000000 a 00000000 Specifica la velocità iniziale (da 0 a --- All'avvio
Da 00 a 15 000186A0 100.000 pps) per le operazioni di dell'operazione
esadeci-
259
esadecimale male ricerca dell'origine e ritorno all'origine
(vedere nota) per l'uscita a treno di impulsi 0.

Nota Se si utilizza CX-Programmer per definire l'impostazione, immettere il valore

in formato decimale.
Pulse Output 0 Origin Search High Speed (Alta velocità di ricerca dell'origine per l'uscita a treno di
impulsi 0)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla Con- sta- correlati dell'imposta-
sole di zione dell'area zione da parte
programmazione predefi- ausiliaria della CPU
Canale Bit nita
260 Da 00 a 15 Da 00000001 a 00000000 Specifica il valore di alta velocità (da 1 --- All'avvio
Da 00 a 15 000186A0 a 100.000 pps) per l'operazione di dell'operazione
esadeci-
261
esadecimale male ricerca dell'origine per l'uscita a treno
(vedere nota) di impulsi 0.

Nota Se si utilizza CX-Programmer per definire l'impostazione, immettere il valore

in formato decimale.
Pulse Output 0 Origin Search Proximity Speed (Velocità di prossimità della ricerca dell'origine per
l'uscita a treno di impulsi 0)
Indirizzo di imposta- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
zione dalla Console sta- correlati dell'imposta-
di programmazione zione dell'area zione da parte
Canale Bit predefi- ausiliaria della CPU
nita
262 Da 00 a 15 Da 00000001 a 00000000 Specifica il valore della velocità di All'avvio
Da 00 a 15 000186A0 prossimità (da 1 a 100.000 pps) per dell'operazione
esadeci-
263
esadecimale male l'operazione di ricerca dell'origine per
(vedere nota) l'uscita a treno di impulsi 0.

Nota Se si utilizza CX-Programmer per definire l'impostazione, immettere il valore

in formato decimale.

60
Configurazione delle Impostazioni del PLC Capitolo 4-2

Pulse Output 0 Search Compensation Value (Valore di compensazione della ricerca dell'origine per
l'uscita a treno di impulsi 0)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'imposta-
Console di pro- zione dell'area zione da parte
grammazione prede- ausiliaria della CPU
finita
Canale Bit
264 Da 00 a Da 80000000 a --- Imposta il valore di compensazione --- All'avvio dell'ope-
15 7FFFFFFF esade- dell'origine (da −2.147.483.648 a razione
cimale (vedere 2.147.483.647) dell'uscita a treno di
265 Da 00 a nota) impulsi 0.
15

Nota Se si utilizza CX-Programmer per definire l'impostazione, immettere il valore

in formato decimale.
Pulse Output 0 Origin Search Acceleration Rate (Valore di accelerazione della ricerca dell'origine per
l'uscita a treno di impulsi 0)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'imposta-
Console di pro- zione dell'area zione da parte
grammazione prede- ausiliaria della CPU
finita
Canale Bit
266 Da 00 a CPU precedenti --- Imposta il valore di accelerazione --- All'avvio dell'ope-
15 alla versione 2.0: della ricerca dell'origine per l'uscita a razione
da 0001 a 07D0 treno di impulsi 0.
esadecimale CPU precedenti alla versione 2.0:
CPU versione 2.0: da 1 a 2.000 impulsi ogni 4 ms
da 0001 a FFFF CPU versione 2.0:
esadecimale da 1 a 65.535 impulsi ogni 4 ms
(vedere nota)

Nota Se si utilizza CX-Programmer per definire l'impostazione, immettere il valore

in formato decimale.
Pulse Output 0 Origin Search Deceleration Rate (Valore di decelerazione della ricerca dell'origine per
l'uscita a treno di impulsi 0)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'imposta-
Console di pro- zione dell'area zione da parte
grammazione prede- ausiliaria della CPU
Canale Bit finita
267 Da 00 a CPU precedenti --- Imposta il valore di decelerazione --- All'avvio dell'ope-
15 alla versione 2.0: della ricerca dell'origine per l'uscita a razione
da 0001 a 07D0 treno di impulsi 0.
esadecimale CPU precedenti alla versione 2.0:
CPU versione 2.0: da 1 a 2.000 impulsi ogni 4 ms
da 0001 a FFFF CPU versione 2.0:
esadecimale da 1 a 65.535 impulsi ogni 4 ms
(vedere nota)

Nota Se si utilizza CX-Programmer per definire l'impostazione, immettere il valore

in formato decimale.
Pulse Output 0 Positioning Monitor Time (Tempo di monitoraggio del posizionamento per l'uscita a
treno di impulsi 1)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'imposta-
Console di pro- zione dell'area zione da parte
grammazione prede- ausiliaria della CPU
finita
Canale Bit
269 Da 00 a Da 0000 a 270F 0000 Specifica il tempo di monitoraggio del --- All'avvio dell'ope-
15 esadecimale esade- posizionamento per l'uscita a treno di razione
(vedere nota) cimale impulsi 0 (da 0 a 9.999 ms).

Nota Se si utilizza CX-Programmer per definire l'impostazione, immettere il valore

in formato decimale.
61
Configurazione delle Impostazioni del PLC Capitolo 4-2

Impostazioni uscita a treno di impulsi 1

Nota Schede di CX-Programmer
CX-Programmer versione 3.1 o precedente: Campo Define Origin Operation
Settings (Definizione delle impostazioni delle operazioni di origine) di Define
Origin 2 (Definizione origine 2)
CX-Programmer versione 3.2 o successiva: Uscita a treno di impulsi 1
Impostazioni di utilizzo delle operazioni di ricerca dell'origine per l'uscita a treno di impulsi 1
(Abilitazione/Disabilitazione della funzione di ricerca dell'origine))
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'imposta-
Console di pro- zione dell'area zione da parte
grammazione prede- ausiliaria della CPU
finita
Canale Bit
274 Da 00 a 0 esadecimale: 0 esa- Specifica se la funzione di ricerca --- Al momento
03 disabilitata deci- dell'origine viene utilizzata o meno dell'accensione
1 esadecimale*: male per l'uscita a treno di impulsi 1.
abilitata Nota Se la funzione di ricerca
dell'origine è abilitata (impo-
stazione 1) per l'uscita a treno
di impulsi 1, non è possibile
utilizzare gli ingressi a inter-
rupt 2 e 3 e l'uscita PWM(891)
1, mentre è possibile utilizzare
i contatori veloci 0 e 1.

Pulse Output 1 Limit Input Signal Operation (Funzionamento segnale di ingresso limite per l'uscita a
treno di impulsi 1) (solo CPU CJ1M versione 2.0)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'imposta-
Console di pro- zione dell'area zione da parte
grammazione prede- ausiliaria della CPU
finita
Canale Bit
274 Da 04 a 0 esadecimale: 0 esa- Specifica se i segnali di ingresso --- Al momento
07 Solo ricerca deci- limite CW/CCW (riflessi in A54008, dell'accensione
1 esadecimale: male A54009, A54108 e A54109) vengono
Sempre utilizzati solo per le ricerche
dell'origine o per tutte le funzioni delle
uscite a treno di impulsi.

Pulse Output 1 Speed Curve (Curva velocità per l'uscita a treno di impulsi 1 (solo CPU CJ1M versione 2.0)
Indirizzo di Impostazioni Impost Funzione Flag e bit Lettura
impostazione azione correlati dell'imposta-
dalla Console di predefi dell'area zione da parte
programmazione nita ausiliaria della CPU
Canale Bit
274 Da 12 a 0 esadecimale: 0 esa- Specifica se vengono utilizzati valori --- Al momento
15 Trapezoidale deci- di accelerazione e decelerazione con dell'accensione
(lineare) male curva a S o lineari per le uscite a
1 esadecimale: treno di impulsi con accelerazione/
Curva a S decelerazione.

Pulse Output 1 Origin Search Direction Setting (Impostazione della direzione di ricerca dell'origine per
l'uscita a treno di impulsi 0)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'imposta-
Console di pro- zione dell'area zione da parte
grammazione prede- ausiliaria della CPU
finita
Canale Bit
275 Da 12 a 0 esadecimale: 0 esa- Specifica la direzione della ricerca --- All'avvio dell'ope-
15 direzione CW deci- dell'origine per l'uscita a treno di razione
1 esadecimale: male impulsi 1.
Direzione CCW

62
Configurazione delle Impostazioni del PLC Capitolo 4-2

Pulse Output 1 Origin Detection Method (Metodo di rilevamento dell'origine per l'uscita a treno di impulsi 0)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'impo-
Console di pro- zione dell'area stazione da
grammazione predefi- ausiliaria parte della
Canale Bit nita CPU
275 Da 08 a 0 esadecimale: metodo di 0 esa- Specifica il metodo di rilevamento --- All'avvio
11 rilevamento dell'origine 0 deci- dell'origine per l'uscita a treno di dell'opera-
1 esadecimale: metodo di male impulsi 1. zione
rilevamento dell'origine 1
2 esadecimale: metodo di
rilevamento dell'origine 2

Pulse Output 1 Origin Search Operation Setting (Impostazione del funzionamento della ricerca
dell'origine per l'uscita a treno di impulsi 0)
Indirizzo di Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
impostazione sta- correlati dell'impo-
dalla Console di zione dell'area stazione da
programmazione predefi- ausiliaria parte della
Canale Bit nita CPU
275 Da 04 a 0 esadecimale: 0 esa- Specifica il funzionamento della --- All'avvio
07 modalità di inversione 1 deci- ricerca dell'origine per l'uscita a treno dell'opera-
male di impulsi 1. zione
1 esadecimale:
modalità di inversione 2

Pulse Output 1 Origin Search Operating Mode (Modalità operativa della ricerca dell'origine per l'uscita
a treno di impulsi 0)
Indirizzo di Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
impostazione sta- correlati dell'impo-
dalla Console di zione dell'area stazione da
programmazione predefi- ausiliaria parte della
Canale Bit nita CPU
275 Da 00 a 0 esadecimale: modalità 0 0 esa- Specifica la modalità di ricerca --- All'avvio
03 1 esadecimale: modalità 1 deci- dell'origine per l'uscita a treno di dell'opera-
male impulsi 1. zione
2 esadecimale: modalità 2

Pulse Output 1 Undefine Origin Setting (Impostazione dell'origine non definita per l'uscita a treno di
impulsi 0) (solo CPU CJ1M versione 2.0)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'impo-
Console di pro- zione dell'area stazione da
grammazione predefi- ausiliaria parte della
Canale Bit nita CPU
286 Da 12 a 0 esadecimale: Riten- 0 esa- Specifica se l'impostazione dell'ori- --- All'avvio
15 zione deci- gine viene ritenuta quando il segnale dell'opera-
1 esadecimale: Non defi- male di ingresso limite CW/CCW viene zione
nita immesso durante l'esecuzione di una
ricerca dell'origine o una funzione
dell'uscita a treno di impulsi.

Pulse Output 1 Origin Input Signal Type (Tipo di segnale di ingresso dell'origine per l'uscita a treno di
impulsi 0)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'impo-
Console di pro- zione dell'area stazione da
grammazione predefi- ausiliaria parte della
Canale Bit nita CPU
286 Da 08 a 0 esadecimale: NC 0 esa- Specifica se il segnale di ingresso --- All'avvio
11 1 esadecimale: NA deci- dell'origine per l'uscita a treno di dell'opera-
male impulsi 1 è normalmente chiuso o zione
normalmente aperto.

63
Configurazione delle Impostazioni del PLC Capitolo 4-2

Pulse Output 1 Origin Proximity Input Signal Type (Tipo di segnale di ingresso di prossimità
dell'origine per l'uscita a treno di impulsi 0)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'imposta-
Console di pro- zione dell'area zione da parte
grammazione prede- ausiliaria della CPU
finita
Canale Bit
286 Da 04 a 0 esadecimale: NC 0 esa- Specifica se il segnale di ingresso di --- All'avvio
07 1 esadecimale: NA deci- prossimità dell'origine per l'uscita a dell'operazione
male treno di impulsi 1 è normalmente
chiuso o normalmente aperto.

Pulse Output 1 Limit Input Signal Type (Tipo di segnale di ingresso limite per l'uscita a treno di impulsi 0)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'imposta-
Console di pro- zione dell'area zione da parte
grammazione prede- ausiliaria della CPU
finita
Canale Bit
286 Da 00 a 0 esadecimale: NC 0 esa- Specifica se il segnale di ingresso --- All'avvio
03 1 esadecimale: NA deci- limite per l'uscita a treno di impulsi 1 dell'operazione
male è normalmente chiuso o normal-
mente aperto.

Pulse Output 1 Origin Search/Return Initial Speed (Velocità iniziale di ricerca dell'origine e di ritorno
all'origine per l'uscita a treno di impulsi 0)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'imposta-
Console di pro- zione dell'area zione da parte
grammazione predefi- ausiliaria della CPU
Canale Bit nita
276 Da 00 a Da 00000000 a 00000000 Specifica la velocità iniziale (da 0 a --- All'avvio
15 000186A0 esadeci- esadeci- 100.000 pps) per le operazioni di dell'operazione
Da 00 a male (vedere nota) ricerca dell'origine e ritorno all'origine
male
277
15 per l'uscita a treno di impulsi 0.

Nota Se si utilizza CX-Programmer per definire l'impostazione, immettere il valore

in formato decimale.
Pulse Output 1 Origin Search High Speed (Alta velocità di ricerca dell'origine per l'uscita a treno di impulsi 0)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'imposta-
Console di pro- zione dell'area zione da parte
grammazione predefi- ausiliaria della CPU
Canale Bit nita
278 Da 00 a Da 00000001 a 000000 Specifica il valore di alta velocità (da 1 --- All'avvio
15 000186A0 esadeci- 01 esa- a 100.000 pps) per l'operazione di dell'operazione
279 Da 00 a male (vedere nota) deci- ricerca dell'origine per l'uscita a treno
15 male di impulsi 1.

Nota Se si utilizza CX-Programmer per definire l'impostazione, immettere il valore

in formato decimale.
Pulse Output 1 Origin Search Proximity Speed (Velocità di prossimità della ricerca dell'origine per
l'uscita a treno di impulsi 0)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'imposta-
Console di pro- zione dell'area zione da parte
grammazione predefi- ausiliaria della CPU
Canale Bit nita
280 Da 00 a Da 00000001 a 000000 Specifica il valore della velocità di --- All'avvio
15 000186A0 esade- 00 esa- prossimità (da 1 a 100.000 pps) per dell'operazione
281 Da 00 a cimale (vedere deci- l'operazione di ricerca dell'origine per
15 nota) male l'uscita a treno di impulsi 1.

Nota Se si utilizza CX-Programmer per definire l'impostazione, immettere il valore

in formato decimale.

64
Configurazione delle Impostazioni del PLC Capitolo 4-2

Pulse Output 1 Search Compensation Value 1 (Valore di compensazione della ricerca dell'origine 1 per
l'uscita a treno di impulsi 1)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'imposta-
Console di pro- zione dell'area zione da parte
grammazione prede- ausiliaria della CPU
finita
Canale Bit
282 Da 00 a Da 80000000 a --- Imposta il valore di compensazione --- All'avvio
15 7FFFFFFF esade- dell'origine per l'uscita a treno di dell'operazione
cimale (vedere impulsi 1 (da -2.147.483.648 a
283 Da 00 a nota) 2.147.483.647).
15

Nota Se si utilizza CX-Programmer per definire l'impostazione, immettere il valore

in formato decimale.
Pulse Output 1 Origin Search Acceleration Rate (Valore di accelerazione della ricerca dell'origine per
l'uscita a treno di impulsi 0)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'imposta-
Console di pro- zione dell'area zione da parte
grammazione prede- ausiliaria della CPU
finita
Canale Bit
284 Da 00 a CPU precedenti --- Imposta il valore di accelerazione --- All'avvio
15 alla versione 2.0: della ricerca dell'origine per l'uscita a dell'operazione
da 0001 a 07D0 treno di impulsi 0.
esadecimale CPU precedenti alla versione 2.0:
CPU versione 2.0: da 1 a 2.000 impulsi ogni 4 ms
da 0001 a FFFF CPU versione 2.0:
esadecimale da 1 a 65.535 impulsi ogni 4 ms
(vedere nota)

Nota Se si utilizza CX-Programmer per definire l'impostazione, immettere il valore

in formato decimale.
Pulse Output 1 Origin Search Deceleration Rate (Valore di decelerazione della ricerca dell'origine per
l'uscita a treno di impulsi 0)
Indirizzo di Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
impostazione sta- correlati dell'imposta-
dalla Console di zione dell'area zione da parte
programmazione prede- ausiliaria della CPU
finita
Canale Bit
285 Da 00 a CPU precedenti --- Imposta il valore di decelerazione --- All'avvio dell'ope-
15 alla versione 2.0: della ricerca dell'origine per l'uscita a razione
da 0001 a 07D0 treno di impulsi 0.
esadecimale CPU precedenti alla versione 2.0:
CPU versione da 1 a 2.000 impulsi ogni 4 ms
2.0: da 0001 a CPU versione 2.0:
FFFF esadeci- da 1 a 65.535 impulsi ogni 4 ms
male
(vedere nota)

Nota Se si utilizza CX-Programmer per definire l'impostazione, immettere il valore

in formato decimale.
Pulse Output 1 Positioning Monitor Time (Tempo di monitoraggio del posizionamento per l'uscita a
treno di impulsi 1)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'imposta-
Console di pro- zione dell'area zione da parte
grammazione predefi- ausiliaria della CPU
Canale Bit nita
287 Da 00 a Da 0000 a 270F 0000 Specifica il tempo di monitoraggio del --- All'avvio dell'ope-
15 esadecimale esade- posizionamento per l'uscita a treno di razione
(vedere nota) cimale impulsi 0 (da 0 a 9.999 ms).

Nota Se si utilizza CX-Programmer per definire l'impostazione, immettere il valore

in formato decimale.
65
Configurazione delle Impostazioni del PLC Capitolo 4-2

4-2-3 Funzione di ritorno all'origine

Nelle seguenti tabelle vengono descritte le impostazioni della funzione di
ritorno all'origine in CX-Programmer. Queste impostazioni sono relative alle
CPU CJ1M con funzioni degli I/O integrati.
Nota Schede di CX-Programmer
CX-Programmer versione 3.1 o precedente: Campo Define Origin Operation
Settings (Definizione delle impostazioni delle operazioni di origine) di Define
Origin 1 (Definizione origine 1)
CX-Programmer versione 3.2 o successiva: Uscita a treno di impulsi 0

Impostazioni uscita a treno di impulsi 0

Speed (Velocità di riferimento di ritorno all'origine per l'uscita a treno di impulsi 0)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'imposta-
Console di pro- zione dell'area zione da parte
grammazione prede- ausiliaria della CPU
Canale Bit finita
270 Da 00 a Da 00000001 a 00000000 Specifica la velocità di riferimento (da --- All'avvio
esadeci-
15 000186A0 esadeci- male 1 a 100.000 pps) dell'operazione di dell'operazione
271 Da 00 a male (vedere nota) ritorno all'origine per l'uscita a treno
15 di impulsi 0.

Nota Se si utilizza CX-Programmer per definire l'impostazione, immettere il valore

in formato decimale.
Acceleration Rate (Valore di accelerazione di ritorno all'origine per l'uscita a treno di impulsi 0)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'imposta-
Console di pro- zione dell'area zione da parte
grammazione prede- ausiliaria della CPU
Canale Bit finita
272 Da 00 a CPU precedenti 0000 Imposta il valore di accelerazione --- All'avvio
15 alla versione 2.0: esade- della ricerca dell'origine per l'uscita a dell'operazione
da 0001 a 07D0 cimale treno di impulsi 0.
esadecimale CPU precedenti alla versione 2.0:
CPU versione 2.0: da 1 a 2.000 impulsi ogni 4 ms
da 0001 a FFFF CPU versione 2.0:
esadecimale da 1 a 65.535 impulsi ogni 4 ms
(vedere nota)

Nota Se si utilizza CX-Programmer per definire l'impostazione, immettere il valore

in formato decimale.
Deceleration Rate (Valore di decelerazione di ritorno all'origine per l'uscita a treno di impulsi 0)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'imposta-
Console di pro- zione dell'area zione da parte
grammazione prede- ausiliaria della CPU
finita
Canale Bit
273 Da 00 a CPU precedenti 0000 Imposta il valore di decelerazione --- All'avvio
15 alla versione 2.0: esade- della ricerca dell'origine per l'uscita a dell'operazione
da 0001 a 07D0 cimale treno di impulsi 0.
esadecimale CPU precedenti alla versione 2.0:
CPU versione 2.0: da 1 a 2.000 impulsi ogni 4 ms
da 0001 a FFFF CPU versione 2.0:
esadecimale da 1 a 65.535 impulsi ogni 4 ms
(vedere nota)

Nota Se si utilizza CX-Programmer per definire l'impostazione, immettere il valore

in formato decimale.

66
Configurazione delle Impostazioni del PLC Capitolo 4-2

Impostazioni uscita a treno di impulsi 1

Nota Schede di CX-Programmer
CX-Programmer versione 3.1 o precedente: Campo Define Origin Operation
Settings (Definizione delle impostazioni delle operazioni di origine) di Define
Origin 2 (Definizione origine 2)
CX-Programmer versione 3.2 o successiva: Uscita a treno di impulsi 1
Speed (Velocità di riferimento di ritorno all'origine per l'uscita a treno di impulsi 1)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'imposta-
Console di pro- zione dell'area zione da parte
grammazione prede- ausiliaria della CPU
Canale Bit finita
288 Da 00 a Da 00000001 a 00000000 Specifica la velocità di riferimento (da --- All'avvio dell'ope-
esadeci-
15 000186A0 esade- male 1 a 100.000 pps) dell'operazione di razione
289 Da 00 a cimale (vedere ritorno all'origine per l'uscita a treno
15 nota) di impulsi 1.

Nota Se si utilizza CX-Programmer per definire l'impostazione, immettere il valore

in formato decimale.
Acceleration Rate (Valore di accelerazione di ritorno all'origine per l'uscita a treno di impulsi 1)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'imposta-
Console di pro- zione dell'area zione da parte
grammazione prede- ausiliaria della CPU
Canale Bit finita
290 Da 00 a CPU precedenti 0000 Imposta il valore di accelerazione --- All'avvio dell'ope-
15 alla versione 2.0: esade- della ricerca dell'origine per l'uscita a razione
da 0001 a 07D0 cimale treno di impulsi 0.
esadecimale CPU precedenti alla versione 2.0:
CPU versione da 1 a 2.000 impulsi ogni 4 ms
2.0: da 0001 a CPU versione 2.0:
FFFF esadeci- da 1 a 65.535 impulsi ogni 4 ms
male
(vedere nota)

Nota Se si utilizza CX-Programmer per definire l'impostazione, immettere il valore

in formato decimale.
Deceleration Rate (Valore di decelerazione di ritorno all'origine per l'uscita a treno di impulsi 1))
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'imposta-
Console di pro- zione dell'area zione da parte
grammazione prede- ausiliaria della CPU
Canale Bit finita
291 Da 00 a CPU precedenti 0000 Imposta il valore di decelerazione --- All'avvio dell'ope-
15 alla versione 2.0: esade- della ricerca dell'origine per l'uscita a razione
da 0001 a 07D0 cimale treno di impulsi 0.
esadecimale CPU precedenti alla versione 2.0:
CPU versione da 1 a 2.000 impulsi ogni 4 ms
2.0: da 0001 a CPU versione 2.0:
FFFF esadeci- da 1 a 65.535 impulsi ogni 4 ms
male
(vedere nota)

Nota Se si utilizza CX-Programmer per definire l'impostazione, immettere il valore

in formato decimale.

67
Assegnazione dei dati dell'area ausiliaria Capitolo 4-3

4-3 Assegnazione dei dati dell'area ausiliaria

4-3-1 Flag e bit dell'area ausiliaria per gli ingressi integrati
Nelle seguenti tabelle vengono descritti i canali e i bit dell'area ausiliaria
correlati agli ingressi integrati della CPU CJ1M. Le assegnazioni sono valide
solo per le CPU con funzioni degli I/O integrati.
Ingressi ad interrupt
Nome Indirizzo Descrizione Lettura/ Istanti in cui i dati
Scrittura vengono letti
Valore impostato A532 Utilizzato per l'ingresso ad interrupt 0 in modalità Lettura/ • Mantenuto
del contatore di contatore. Scrittura all'accensione.
interrupt 0 Imposta il valore di conteggio in base al quale • Mantenuto all'avvio
verrà avviato il task ad interrupt. Quando il con- dell'operazione.
teggio del contatore di interrupt 0 raggiunge que-
sto numero di impulsi, il task ad interrupt 140
verrà avviato.
Valore impostato A533 Utilizzato per l'ingresso ad interrupt 1 in modalità Lettura/
del contatore di contatore. Scrittura
interrupt 1 Imposta il valore di conteggio in base al quale
verrà avviato il task ad interrupt. Quando il con-
teggio del contatore di interrupt 1 raggiunge que-
sto numero di impulsi, il task ad interrupt 141
verrà avviato.
Valore impostato A534 Utilizzato per l'ingresso ad interrupt 2 in modalità Lettura/
del contatore di contatore. Scrittura
interrupt 2 Imposta il valore di conteggio in base al quale
verrà avviato il task ad interrupt. Quando il con-
teggio del contatore di interrupt 2 raggiunge que-
sto numero di impulsi, il task ad interrupt 142
verrà avviato.
Valore impostato A535 Utilizzato per l'ingresso ad interrupt 3 in modalità Lettura/
del contatore di contatore. Scrittura
interrupt 3 Imposta il valore di conteggio in base al quale
verrà avviato il task ad interrupt. Quando il
conteggio del contatore di interrupt 3 raggiunge
questo numero di impulsi, il task ad interrupt 143
verrà avviato.
Valore attuale del A536 Questi canali contengono i valori attuali (PV) dei Lettura/ • Mantenuto all'accen-
contatore di contatori di interrupt per gli ingressi ad interrupt Scrittura sione.
interrupt 0 che funzionano in modalità contatore. • Azzerato all'avvio
Valore attuale del A537 In modalità di incremento, il valore attuale del Lettura/ dell'operazione.
contatore di contatore viene incrementato a partire da 0. Scrittura • Aggiornato quando
interrupt 1 Quando il valore attuale raggiunge il valore viene generato
Valore attuale del A538 impostato del contatore, il valore attuale viene Lettura/ l'interrupt.
contatore di automaticamente azzerato. Scrittura • Aggiornato quando
interrupt 2 In modalità di decremento, il valore attuale del viene eseguita l'istru-
Valore attuale del A539 contatore viene decrementato a partire dal Lettura/ zione INI(880).
contatore di valore impostato del contatore. Il valore attuale Scrittura
interrupt 3 del contatore viene automaticamente ripristinato
al valore impostato quando il valore attuale è
uguale a 0.

Contatori veloci
Nome Indirizzo Descrizione Lettura/ Istanti in cui i dati
Scrittura vengono letti
Valore attuale del Da A270 a Contiene il valore attuale del contatore veloce 0. Sola lettura • Azzerato all'accen-
contatore veloce 0 A271 A271 contiene le 4 cifre all'estrema sinistra, sione.
mentre A270 contiene le 4 cifre all'estrema • Azzerato all'avvio
destra. dell'operazione.
Valore attuale del Da A272 a Contiene il valore attuale del contatore veloce 1. Sola lettura • Aggiornato a ogni
contatore veloce 1 A273 A273 contiene le 4 cifre all'estrema sinistra, ciclo durante il pro-
mentre A272 contiene le 4 cifre all'estrema cesso di controllo.
destra. • Aggiornato quando
viene eseguita l'istru-
zione PRV(881) per il
relativo contatore.

68
Assegnazione dei dati dell'area ausiliaria Capitolo 4-3

Nome Indirizzo Descrizione Lettura/ Istanti in cui i dati

Scrittura vengono letti
Contatore veloce 0 A27400 Questi flag indicano se il valore attuale rientra Sola lettura • Azzerato all'accen-
Flag di condizione nell'intervallo specificato quando il contatore sione.
soddisfatta per il veloce 0 funziona in modalità di confronto a • Azzerato all'avvio
confronto con intervalli. dell'operazione.
l'intervallo 1 0: valore attuale non compreso nell'intervallo • Aggiornato a ogni
Contatore veloce 0 A27401 1: valore attuale compreso nell'intervallo Sola lettura ciclo durante il pro-
cesso di controllo.
Flag di condizione
soddisfatta per il • Aggiornato quando
confronto con viene eseguita l'istru-
l'intervallo 2 zione PRV(881) per il
relativo contatore.
Contatore veloce 0 A27402 Sola lettura
Flag di condizione
soddisfatta per il
confronto con
l'intervallo 3
Contatore veloce 0 A27403 Sola lettura
Flag di condizione
soddisfatta per il
confronto con
l'intervallo 4
Contatore veloce 0 A27404 Sola lettura
Flag di condizione
soddisfatta per il
confronto con
l'intervallo 5
Contatore veloce 0 A27405 Sola lettura
Flag di condizione
soddisfatta per il
confronto con
l'intervallo 6
Contatore veloce 0 A27406 Sola lettura
Flag di condizione
soddisfatta per il
confronto con
l'intervallo 7
Contatore veloce 0 A27407 Sola lettura
Flag di condizione
soddisfatta per il
confronto con
l'intervallo 8
Contatore veloce 0 A27408 Questo flag indica se è in esecuzione Sola lettura • Azzerato
Flag di confronto in un'operazione di confronto per il contatore all'accensione.
corso veloce 0. • Azzerato all'avvio
0: non in corso dell'operazione.
1: in corso • Aggiornato all'avvio o
all'arresto
dell'operazione di
confronto.
Contatore veloce 0 A27409 Questo flag indica quando si è verificato un Sola lettura • Azzerato
Flag di overflow e overflow o un underflow nel valore attuale del all'accensione.
underflow contatore veloce 0 (utilizzato solo quando la • Azzerato all'avvio
modalità di conteggio è impostata su modalità dell'operazione.
lineare). • Azzerato quando il
0: normale valore attuale viene
1: overflow o underflow modificato.
• Aggiornato quando si
verifica un overflow o
un underflow.

69
Assegnazione dei dati dell'area ausiliaria Capitolo 4-3

Nome Indirizzo Descrizione Lettura/ Istanti in cui i dati

Scrittura vengono letti
Contatore veloce 0 A27410 Il flag indica se il contatore veloce viene Sola lettura • Impostazione
Direzione del incrementato o decrementato. Il valore attuale utilizzata per il
conteggio del contatore per il ciclo corrente viene contatore veloce,
confrontato con il conteggio dell'ultimo ciclo per valida durante il
determinarne la direzione. funzionamento del
0: Decrementale contatore.
1: Incrementale
Contatore veloce 1 A27500 Questi flag indicano se il valore attuale rientra Sola lettura • Azzerato
Flag di condizione nell'intervallo specificato quando il contatore all'accensione.
soddisfatta per il veloce 1 funziona in modalità di confronto a • Azzerato all'avvio
confronto con intervalli. dell'operazione.
l'intervallo 1 0: valore attuale non compreso nell'intervallo • Aggiornato a ogni
Contatore veloce 1 A27501 1: valore attuale compreso nell'intervallo Sola lettura ciclo durante il
processo di controllo.
Flag di condizione
soddisfatta per il • Aggiornato quando
confronto con viene eseguita
l'intervallo 2 l'istruzione PRV(881)
per il relativo
Contatore veloce 1 A27502 Sola lettura contatore.
Flag di condizione
soddisfatta per il
confronto con
l'intervallo 3
Contatore veloce 1 A27503 Sola lettura
Flag di condizione
soddisfatta per il
confronto con
l'intervallo 4
Contatore veloce 1 A27504 Sola lettura
Flag di condizione
soddisfatta per il
confronto con
l'intervallo 5
Contatore veloce 1 A27505 Sola lettura
Flag di condizione
soddisfatta per il
confronto con
l'intervallo 6
Contatore veloce 1 A27506 Sola lettura
Flag di condizione
soddisfatta per il
confronto con
l'intervallo 7
Contatore veloce 1 A27507 Sola lettura
Flag di condizione
soddisfatta per il
confronto con
l'intervallo 8
Contatore veloce 1 A27508 Questo flag indica se è in esecuzione Sola lettura • Azzerato
Flag di confronto in un'operazione di confronto per il contatore all'accensione.
corso veloce 1. • Azzerato all'avvio
0: non in corso dell'operazione.
1: in corso • Aggiornato all'avvio o
all'arresto
dell'operazione di
confronto.

70
Assegnazione dei dati dell'area ausiliaria Capitolo 4-3

Nome Indirizzo Descrizione Lettura/ Istanti in cui i dati

Scrittura vengono letti
Contatore veloce 1 A27509 Questo flag indica quando si è verificato un Sola lettura • Azzerato
Flag di overflow e overflow o un underflow nel valore attuale del all'accensione.
underflow contatore veloce 1 (utilizzato solo quando la • Azzerato all'avvio
modalità di conteggio è impostata su modalità dell'operazione.
lineare). • Azzerato quando il
0: normale valore attuale viene
1: overflow o underflow modificato.
• Aggiornato quando si
verifica un overflow o
un underflow.
Contatore veloce 1 A27510 Il flag indica se il contatore veloce viene Sola lettura • Impostazione
Direzione del incrementato o decrementato. Il valore attuale utilizzata per il
conteggio del contatore per il ciclo corrente viene contatore veloce,
confrontato con il conteggio dell'ultimo ciclo per valida durante il
determinarne la direzione. funzionamento del
0: Decrementale contatore.
1: Incrementale
Bit di ripristino del A53100 Se questo bit è impostato su ON, il valore attuale Lettura/ • Azzerato
contatore veloce 0 del contatore veloce corrispondente viene Scrittura all'accensione.
Bit di ripristino del A53101 ripristinato quando il metodo di reset è impostato Lettura/
contatore veloce 1 su segnale fase Z + reset software e viene Scrittura
ricevuto il segnale fase Z.
Il valore attuale del contatore veloce
corrispondente viene ripristinato quando il
metodo di reset è impostato su reset software e
lo stato di questo bit passa da OFF a ON.
Bit di blocco del A53108 Quando il bit di blocco di un contatore è Lettura/ • Azzerato
contatore veloce 0 impostato su ON, il valore attuale del contatore Scrittura all'accensione.
Bit di blocco del A53109 non viene modificato anche se si ricevono Lettura/
contatore veloce 1 ingressi impulsivi destinati al contatore. Scrittura
Quando il bit è impostato su OFF, il conteggio
riprende e il valore attuale del contatore veloce
viene aggiornato.
Quando il metodo di reset è impostato su
segnale fase Z + reset software, il bit di blocco
viene impostato su OFF mentre il corrispondente
bit di reset (A53100 o A53101) rimane impostato
su ON.

71
Assegnazione dei dati dell'area ausiliaria Capitolo 4-3

4-3-2 Flag e bit dell'area ausiliaria per le uscite integrate

Le tabelle che seguono illustrano i canali e i bit dell'area ausiliaria correlati
alle uscite integrate della CPU CJ1M. Le assegnazioni sono valide solo per le
CPU con funzioni degli I/O integrati.
Nome Indirizzo Descrizione Lettura/ Istanti in cui i dati
Scrittura vengono letti
Valore attuale Da A276 a Contiene il numero di impulsi in uscita dalla Sola lettura • Azzerato
dell'uscita a treno A277 corrispondente porta di uscita a treno di impulsi. all'accensione.
di impulsi 0 Intervallo valore attuale: da 80000000 a • Azzerato all'avvio
Valore attuale Da A278 a 7FFFFFFF esadecimale dell'operazione.
dell'uscita a treno A279 (da −2.147.483.648 a 2.147.483.647) • Aggiornato a ogni
di impulsi 1 ciclo durante il
Quando gli impulsi sono emessi in uscita in processo di controllo.
direzione CW, il valore attuale viene
incrementato di 1 per ogni impulso. • Aggiornato quando
viene eseguita
Quando gli impulsi sono emessi in uscita in l'istruzione INI(880)
direzione CCW, il valore attuale viene per la relativa uscita
decrementato di 1 per ogni impulso. a treno di impulsi.
Valore attuale dopo l'overflow: 7FFFFFFF
esadecimale
Valore attuale dopo l'underflow: 80000000
esadecimale
A277 contiene le prime 4 cifre a sinistra e A276
contiene le prime 4 cifre a destra del valore
attuale dell'uscita a treno di impulsi 0.
A279 contiene le prime 4 cifre a sinistra e A278
contiene le prime 4 cifre a destra del valore
attuale dell'uscita a treno di impulsi 1.
Nota Se il sistema di coordinate è relativo (ori-
gine non definita), il valore attuale viene
azzerato all'avvio di un'uscita a treno di
impulsi, cioè quando viene eseguita
un'istruzione di uscita a treno di impulsi
[SPED(885), ACC(888) o PLS2(887)].
Flag di accelera- A28000 Questo flag è impostato su ON quando gli Sola lettura • Azzerato
zione e decelera- impulsi sono inviati dall'uscita a treno di impulsi all'accensione.
zione dell'uscita a 0 in accordo con un'istruzione ACC(888) o • Azzerato all'avvio o
treno di impulsi 0 PLS2(887) e la frequenza di uscita è modificata all'interruzione
in passi (di accelerazione o di decelerazione). dell'operazione.
0: velocità costante • Aggiornato a ogni
1: Accelerazione o decelerazione ciclo durante il
processo di controllo.
Uscita a treno di A28001 Questo flag indica quando si è verificato un Sola lettura • Azzerato
impulsi 0 overflow o un underflow nel valore attuale all'accensione.
Flag di overflow e dell'uscita a treno di impulsi 0. • Azzerato all'avvio
underflow 0: normale dell'operazione.
1: overflow o underflow • Azzerato quando il
valore attuale viene
modificato
dall'istruzione
INI(880).
• Aggiornato quando si
verifica un overflow o
un underflow.
Flag di valore di A28002 Questo flag è impostato su ON quando il Sola lettura • Azzerato
uscita impostato numero di impulsi in uscita per l'uscita a treno di all'accensione.
dell'uscita a treno impulsi 0 viene impostato con l'istruzione PULS. • Azzerato all'avvio o
di impulsi 0 0: nessuna impostazione all'interruzione
1: impostazione effettuata dell'operazione.
• Aggiornato quando
viene eseguita l'istru-
zione PULS.
• Aggiornato quando
l'uscita a treno di
impulsi viene inter-
rotta.

72
Assegnazione dei dati dell'area ausiliaria Capitolo 4-3

Nome Indirizzo Descrizione Lettura/ Istanti in cui i dati

Scrittura vengono letti
Flag di uscita A28003 Viene attivato quando il numero di impulsi Sola lettura • Azzerato
completata impostato con l'istruzione PULS/PLS2 è stato all'accensione.
dell'uscita a treno emesso attraverso l'uscita a treno di impulsi 0. • Azzerato all'avvio o
di impulsi 0 0: invio non completato all'interruzione
1: invio completato dell'operazione.
• Aggiornato all'avvio o
al completamento
dell'uscita a treno di
impulsi in modalità
indipendente.
Flag di uscita in A28004 Questo flag è impostato su ON quando vengono Sola lettura • Azzerato
corso dell'uscita a emessi impulsi dall'uscita a treno di impulsi 0. all'accensione.
treno di impulsi 0 0: interrotta • Azzerato all'avvio o
1: emissione di impulsi in corso all'interruzione
dell'operazione.
• Aggiornato quando
l'uscita a treno di
impulsi viene avviata
o interrotta.
Flag di nessuna A28005 Questo flag è impostato su ON quando non Sola lettura • Impostato su ON
origine dell'uscita a viene determinata un origine per l'uscita a treno all'accensione.
treno di impulsi 0 di impulsi 0. Il flag viene impostato su OFF • Impostato su ON
quando l'origine viene determinata. all'avvio
0: origine determinata dell'operazione.
1: origine non determinata • Aggiornato quando
l'uscita a treno di
impulsi viene avviata
o interrotta.
• Aggiornato a ogni
ciclo durante il
processo di controllo.
Flag di posizione A28006 Questo flag è impostato su ON quando il valore Sola lettura • Azzerato
su origine attuale dell'uscita a treno di impulsi corrisponde all'accensione.
dell'uscita a treno all'origine (0). • Aggiornato a ogni
di impulsi 0 0: non sull'origine ciclo durante il
1: sull'origine processo di controllo.
Flag di errore A28007 Questo flag è impostato su ON quando si Sola lettura • Azzerato
uscita interrotta verifica un errore durante l'invio di impulsi nella all'accensione.
dell'uscita a treno funzione di ricerca dell'origine dell'uscita a treno • Aggiornato all'avvio
di impulsi 0 di impulsi 0. della ricerca
Il codice di errore uscita interrotta dell'uscita a dell'origine.
treno di impulsi 0 è memorizzato in A444. • Aggiornato quando si
0: nessun errore verifica un errore
uscita interrotta per
1: presenza errore di interruzione l'uscita a treno di
impulsi.
Flag di A28100 Questo flag è impostato su ON quando gli Sola lettura • Azzerato
accelerazione e impulsi sono inviati dall'uscita a treno di impulsi all'accensione.
decelerazione 1 in accordo con un'istruzione ACC(888) o • Azzerato all'avvio o
dell'uscita a treno PLS2(887) e la frequenza di uscita è modificata all'interruzione
di impulsi 1 in passi (di accelerazione o di decelerazione). dell'operazione.
0: velocità costante • Aggiornato a ogni
1: Accelerazione o decelerazione ciclo durante il
processo di controllo.

73
Assegnazione dei dati dell'area ausiliaria Capitolo 4-3

Nome Indirizzo Descrizione Lettura/ Istanti in cui i dati

Scrittura vengono letti
Uscita a treno di A28101 Questo flag indica quando si è verificato un Sola lettura • Azzerato
impulsi 1 overflow o un underflow nel valore attuale all'accensione.
Flag di overflow e dell'uscita a treno di impulsi 1. • Azzerato all'avvio
underflow 0: normale dell'operazione.
1: overflow o underflow • Azzerato quando il
valore attuale viene
modificato
dall'istruzione
INI(880).
• Aggiornato quando si
verifica un overflow o
un underflow.
Flag di valore di A28102 Questo flag è impostato su ON quando il Sola lettura • Azzerato
uscita impostato numero di impulsi in uscita per l'uscita a treno di all'accensione.
dell'uscita a treno impulsi 1 viene impostato con l'istruzione PULS. • Azzerato all'avvio o
di impulsi 1 0: nessuna impostazione all'interruzione
1: impostazione effettuata dell'operazione.
• Aggiornato quando
viene eseguita
l'istruzione PULS.
• Aggiornato quando
l'uscita a treno di
impulsi viene
interrotta.
Flag di uscita A28103 Il flag è impostato su ON quando il numero di Sola lettura • Azzerato
completata impulsi impostato con l'istruzione PULS/PLS2 è all'accensione.
dell'uscita a treno stato emesso attraverso l'uscita a treno di • Azzerato all'avvio o
di impulsi 1 impulsi 1. all'interruzione
0: invio non completato dell'operazione.
1: invio completato • Aggiornato all'avvio o
al completamento
dell'uscita a treno di
impulsi in modalità
indipendente.
Flag di uscita in A28104 Questo flag è impostato su ON quando vengono Sola lettura • Azzerato
corso dell'uscita a emessi impulsi dall'uscita a treno di impulsi 1. all'accensione.
treno di impulsi 1 0: interrotta • Azzerato all'avvio o
1: emissione di impulsi in corso all'interruzione
dell'operazione.
• Aggiornato quando
l'uscita a treno di
impulsi viene avviata
o interrotta.
Flag di nessuna A28105 Questo flag è impostato su ON quando non Sola lettura • Impostato su ON
origine dell'uscita a viene determinata un origine per l'uscita a treno all'accensione.
treno di impulsi 1 di impulsi 1. Il flag viene impostato su OFF • Impostato su ON
quando l'origine viene determinata. all'avvio
0: origine determinata dell'operazione.
1: origine non determinata • Aggiornato quando
l'uscita a treno di
impulsi viene avviata
o interrotta.
• Aggiornato a ogni
ciclo durante il
processo di controllo.
Flag di posizione A28106 Questo flag è impostato su ON quando il valore Sola lettura • Azzerato
su origine attuale dell'uscita a treno di impulsi corrisponde all'accensione.
dell'uscita a treno all'origine (0). • Aggiornato a ogni
di impulsi 1 0: non sull'origine ciclo durante il
1: sull'origine processo di controllo.

74
Assegnazione dei dati dell'area ausiliaria Capitolo 4-3

Nome Indirizzo Descrizione Lettura/ Istanti in cui i dati

Flag di errore A28107
uscita interrotta
dell'uscita a treno
di impulsi 1
Flag di uscita in A28300
corso dell'uscita
PWM(891) 0
Flag di uscita in A28308
corso dell'uscita
PWM(891) 1
Codice di errore di A444
interruzione
dell'uscita a treno
di impulsi 0
Codice di errore di A445
interruzione
dell'uscita a treno
di impulsi 1
Bit di reset A54000
dell'uscita a treno
di impulsi 0
Flag del segnale di A54008
ingresso limite CW
dell'uscita a treno
di impulsi 0
Flag del segnale di A54009
ingresso limite
CCW dell'uscita a
treno di impulsi 0
Bit di reset A54100
dell'uscita a treno
di impulsi 1
Flag del segnale di A54108
ingresso limite CW
dell'uscita a treno
di impulsi 1
Flag del segnale di A54109
ingresso limite
CCW dell'uscita a
treno di impulsi 1
Scrittura vengono letti
Questo flag è impostato su ON quando si Sola lettura • Azzerato
verifica un errore durante l'invio di impulsi nella all'accensione.
funzione di ricerca dell'origine dell'uscita a treno • Aggiornato all'avvio
di impulsi 1. della ricerca
Il codice di errore uscita interrotta dell'uscita a dell'origine.
treno di impulsi 1 è memorizzato in A445. • Aggiornato quando si
0: nessun errore verifica un errore
uscita interrotta per
1: presenza errore di interruzione l'uscita a treno di
impulsi.
Questo flag è impostato su ON quando vengono Sola lettura • Azzerato
emessi impulsi dall'uscita PWM(891) 0. all'accensione.
0: interrotta • Azzerato all'avvio o
1: emissione di impulsi in corso all'interruzione
dell'operazione.
Questo flag è impostato su ON quando vengono Sola lettura • Aggiornato quando
emessi impulsi dall'uscita PWM(891) 1. l'uscita a treno di
0: interrotta impulsi viene avviata
1: emissione di impulsi in corso o interrotta.
Quando si verifica un errore uscita a treno di Sola lettura • Azzerato
impulsi interrotta per l'uscita a treno di impulsi 0, all'accensione.
il relativo codice di errore viene memorizzato in • Aggiornato all'avvio
questo canale. della ricerca
Quando si verifica un errore uscita a treno di Sola lettura dell'origine.
impulsi interrotta per l'uscita a treno di impulsi 1, • Aggiornato quando si
il relativo codice di errore viene memorizzato in verifica un errore
questo canale. uscita interrotta per
l'uscita a treno di
impulsi.
Il valore attuale dell'uscita a treno di impulsi 0 Lettura/ • Azzerato
(contenuto in A276 e A277) viene azzerato Scrittura all'accensione.
quando questo bit passa da OFF a ON.
Rappresenta il segnale di ingresso limite CW Lettura/ Azzerato
dell'uscita a treno di impulsi 0 utilizzato nella Scrittura all'accensione.
ricerca dell'origine. Per utilizzare questo
segnale, scrivere l'ingresso proveniente dal
sensore attuale come condizione di ingresso nel
programma ladder, quindi inviare il risultato a
questo flag.
Rappresenta il segnale di ingresso limite CCW Lettura/
dell'uscita a treno di impulsi 0 utilizzato nella Scrittura
ricerca dell'origine. Per utilizzare questo
segnale, scrivere l'ingresso proveniente dal
sensore attuale come condizione di ingresso nel
programma ladder, quindi inviare il risultato a
questo flag.
Il valore attuale dell'uscita a treno di impulsi 1 Lettura/
(contenuto in A278 e A279) viene azzerato Scrittura
quando questo bit passa da OFF a ON.
Rappresenta il segnale di ingresso limite CW Lettura/
dell'uscita a treno di impulsi 1 utilizzato nella Scrittura
ricerca dell'origine. Per utilizzare questo
segnale, scrivere l'ingresso proveniente dal
sensore attuale come condizione di ingresso nel
programma ladder, quindi inviare il risultato a
questo flag.
Rappresenta il segnale di ingresso limite CCW Lettura/
dell'uscita a treno di impulsi 1 utilizzato nella Scrittura
ricerca dell'origine. Per utilizzare questo
segnale, scrivere l'ingresso proveniente dal
sensore attuale come condizione di ingresso nel
programma ladder, quindi inviare il risultato a
questo flag.

75
Operazioni sui flag durante l'uscita a treno di impulsi Capitolo 4-4

4-4 Operazioni sui flag durante l'uscita a treno di impulsi

I flag correlati alle uscite a treno di impulsi vengono aggiornati nei seguenti
casi:
• Quando viene eseguita l'istruzione PULS.
• Quando il funzionamento dell'uscita a treno di impulsi viene avviato o
interrotto tramite le istruzioni SPED, ACC, PLS2, INI o ORG.
• Quando il flag di reset viene impostato su ON
• Quando lo stato operativo della CPU cambia, ovvero all'accensione
oppure all'avvio o interruzione del funzionamento
Relazione tra modifiche dei flag e frequenze di aggiornamento
Valori Flag Overflow/ Valore Invio com- Invio in Origine Sull'ori-
attuali accel./ underflow uscita pletato corso non deter- gine
decel. impostato minata
PULS (886) --- --- --- ↑ --- --- --- ---
SPED(885) Cambia --- ↑↓ ↓ ↑↓ ↑↓ --- ↑↓
ACC(888) Cambia ↑↓ ↑↓ ↓ ↑↓ ↑↓ --- ↑↓
PLS2(887) Cambia ↑↓ ↑↓ ↑↓ ↑↓ --- ↑↓
PWM(891) --- --- --- --- --- --- --- ---
INI(880) Cambia ↓ ↓ ↓ --- ↓ ↓ ↑↓
ORG Ricerca Cambia ↑↓ ↓ --- --- ↑↓ ↑↓ ↑
(889) dell'origine
Ritorno Cambia ↑↓ --- --- ↑↓ ↑↓ --- ↑
all'origine
Inizio 0 ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↑ ---
dell'operazione
Interruzione --- ↓ --- ↓ ↓ ↓ --- ---
dell'operazione
Reset Cambia ↓ ↓ --- --- ↓ ↑ ↓
Accensione 0 ↓ ↓ ↓ ↓ ↓ ↑ ↓
Interruzione Cambia ↓ --- --- --- ↓ --- ---
all'ingresso limite
con ritenzione
dell'origine (vedere
nota 2)
Interruzione 0 (vedere ↓ ↓ (vedere --- --- ↓ ↑ ---
all'ingresso limite nota 3) nota 3)
con origine non
definita (vedere
nota 2)

Nota 1. ---: Nessun cambiamento, ↑ ↓: Sia ON che OFF, ↑: Solo ON, ↓: Solo OFF,
0: Reset a 0
2. Determinato nella configurazione del PLC, indirizzi 268 e 286.
3. Il valore attuale e i flag di overflow/underflow vengono cancellati quando
viene attivato un ingresso limite e l'origine è impostata come non definita.

76
 CAPITOLO 6
Descrizione delle funzioni degli I/O integrati

Questo capitolo descrive in dettaglio l'ambito di applicazione degli I/O integrati.

6-1 Ingressi integrati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124

6-1-1 Informazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
6-1-2 Ingressi per uso generico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124
6-1-3 Ingressi ad interrupt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
6-1-4 Ingressi dei contatori veloci . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129
6-1-5 Ingressi a risposta rapida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
6-1-6 Specifiche hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
6-2 Uscite integrate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6-2-1 Informazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6-2-2 Uscite per uso generico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
6-2-3 Uscite a treno di impulsi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
6-2-4 Uscite a treno di impulsi con duty-cycle variabile (uscite PWM(891)) . . . . 164
6-3 Funzioni di ricerca dell'origine e di ritorno all'origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
6-3-1 Informazioni generali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
6-3-2 Ricerca dell'origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
6-3-3 Elaborazione degli errori di ricerca dell'origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
6-3-4 Esempi di ricerca dell'origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
6-3-5 Ritorno all'origine . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186

123
Ingressi integrati Capitolo 6-1

6-1 Ingressi integrati

6-1-1 Informazioni generali
Sono disponibili 4 tipi di ingressi integrati:
• Ingressi per uso generico
• Ingresso ad interrupt (modalità contatore o modalità diretta)
• Ingressi di contatore veloce (con la funzione di misurazione della
frequenza)
• Ingressi a risposta rapida
Gli ingressi integrati sono assegnati ai bit da 00 a 09 di CIO 2960. La
configurazione delle Impostazioni del PLC specificano il tipo di ingresso
utilizzato per ciascun bit.

6-1-2 Ingressi per uso generico

Informazioni generali
La funzione di ingresso per uso generico elabora gli ingressi al pari di un
Modulo di ingresso. I segnali di ingresso vengono letti durante il normale
aggiornamento degli I/O e, in questa fase, lo stato dell'ingresso viene riflesso
nella memoria I/O. Per gli ingressi per uso generico è possibile impostare la
costante del tempo di ingresso (tempo di risposta per l'attivazione).

Assegnazione dei bits

Codice Indirizzo del Bit Funzione
canale
IN0 CIO 2960 00 Ingresso per uso generico 0
IN1 01 Ingresso per uso generico 1
IN2 02 Ingresso per uso generico 2
IN3 03 Ingresso per uso generico 3
IN4 04 Ingresso per uso generico 4
IN5 05 Ingresso per uso generico 5
IN6 06 Ingresso per uso generico 6
IN7 07 Ingresso per uso generico 7
IN8 08 Ingresso per uso generico 8
IN9 09 Ingresso per uso generico 9

124
Ingressi integrati Capitolo 6-1

Procedura
Selezionare gli ingressi per uso generico. • Da IN0 a IN9 (bit da 00 a 09 di CIO 2960)

Cablare gli ingressi. • Collegare gli ingressi ai terminali appropriati tra IN0 e IN9.

Configurazione delle Impostazioni del PLC

• Quando gli ingressi da IN0 a IN3 vengono utilizzati come
ingressi per uso generico, configurare il formato operativo degli
ingressi da IN0 a IN3 nell'indirizzo 60 della Console di
programmazione.
IN0: impostare la cifra all'estrema destra (bit da 00 a 03) su 0.
IN1: impostare la seconda cifra (bit da 04 a 07) su 0.
IN2: impostare la terza cifra (bit da 08 a 11) su 0.
IN3: impostare la cifra all'estrema sinistra (bit da 12 a 15) su 0.
L'impostazione predefinita per l'indirizzo 60 è 0000 (ingressi
da IN0 a IN3 utilizzati come ingressi per uso generico).
• Quando si imposta la constante del tempo di ingresso (tempo
di risposta per l'attivazione), configurare la costante del tempo
di ingresso nell'indirizzo 61 della Console di programmazione.
Questa impostazione è applicabile solo agli ingressi per uso
generico da IN0 a IN9.
00 esadecimale: valore predefinito (8 ms); 10 esadecimale:
nessun filtro; 11 esadecimale: 0,5 ms; 12 esadecimale: 1 ms;
13 esadecimale: 2 ms; 14 esadecimale: 4 ms; 15 esadecimale:
8 ms; 16 esadecimale: 16 ms; 17 esadecimale: 32 ms
• Utilizzare gli ingressi per uso generico in istruzioni quali LD.
• Per specificare una variazione di aggiornamento
Programma ladder
immediato, aggiungere il prefisso "!" all'istruzione, ad
esempio !LD.
Nota: non è possibile eseguire l'aggiornamento
immediato tramite l'istruzione IORF(097).

Restrizioni relative agli ingressi per uso generico

• Gli ingressi per uso generico da 0 a 3 non possono essere utilizzati
quando gli ingressi integrati da IN0 a IN3 sono in uso come ingressi ad
interrupt o ingressi a risposta rapida.
• Non è possibile utilizzare gli ingressi per uso generico 8 e 9 quando viene
utilizzato l'ingresso del contatore veloce 0. Inoltre, l'ingresso per uso
generico 3 non può essere utilizzo se il metodo di reset del contatore
veloce 0 è impostato su Segnale fase Z + reset software.
Non è possibile utilizzare gli ingressi per uso generico 6 e 7 quando viene
utilizzato l'ingresso del contatore veloce 1. L'ingresso per uso generico 2
non può essere utilizzo se il metodo di reset del contatore veloce 1 è
impostato su Segnale fase Z + reset software.
• Gli ingressi per uso generico 0 e 1 non possono essere utilizzati se nella
configurazione del PLC la funzione di ricerca dell'origine è abilitata per
l'uscita a treno di impulsi 0. Inoltre, l'ingresso per uso generico 4 non può
essere utilizzato se è stata specificata la modalità operativa 2, ossia
quando viene utilizzato il segnale di posizionamento completato.
Non è possibile utilizzare gli ingressi per uso generico 2 e 3 se nella
configurazione del PLC la funzione di ricerca dell'origine è abilitata per
l'uscita a treno di impulsi. Inoltre, l'ingresso per uso generico 5 non può
essere utilizzato se è stata specificata la modalità operativa 2, ossia
quando viene utilizzato il segnale di posizionamento completato.

125
Ingressi integrati Capitolo 6-1

Specifiche
Elemento Specifiche
Numero di ingressi 10 ingressi
Zona dati assegnata Bit di CIO 2960 da 00 a 09
Costante del tempo di Impostazione predefinita: 8 ms
ingresso Nella configurazione del PLC è possibile specificare
(tempo di risposta per le seguenti impostazioni: 0 ms (nessun filtro), 0,5 ms,
l'attivazione) 1 ms, 2 ms, 4 ms,
8 ms, 16 ms o 32 ms.

6-1-3 Ingressi ad interrupt

Ingressi ad interrupt (modalità diretta)
Informazioni generali Questa funzione avvia un task ad interrupt alla ricezione del corrispondente
segnale di ingresso (con differenziazione sul fronte di salita o di discesa). I
quattro ingressi controllano i task ad interrupt da 140 a 143. I numeri dei task
ad interrupt non possono essere modificati.
Assegnazione dei bit
Codice Indirizzo del Bit Funzione
canale
IN0 CIO 2960 00 Ingresso ad interrupt 0
IN1 01 Ingresso ad interrupt 1
IN2 02 Ingresso ad interrupt 2
IN3 03 Ingresso ad interrupt 3

Procedura
Selezionare gli ingressi ad interrupt. • Da IN0 a IN3 (bit da 00 a 03 di CIO 2960)

• Collegare gli ingressi ai terminali appropriati

Cablare gli ingressi.
tra IN0 e IN3.

Configurazione delle Impostazioni del PLC
Programma ladder
• Quando gli ingressi da IN0 a IN3 vengono utilizzati
come ingressi ad interrupt in modalità diretta,
configurare il formato operativo degli ingressi da IN0 a
IN3 nell'indirizzo 60 della Console di programmazione.
IN0: impostare la cifra all'estrema destra (bit da 00 a
03) su 1 esadecimale.
IN1: impostare la seconda cifra (bit da 04 a 07) su
1 esadecimale.
IN2: impostare la terza cifra (bit da 08 a 11) su
1 esadecimale.
IN3: impostare la cifra all'estrema sinistra (bit da
12 a 15) su 1 esadecimale.
• Programmare i task ad interrupt corrispondenti. I task ad
interrupt da 140 a 143 corrispondono agli ingressi da IN0 a
IN3.
• Utilizzare l'istruzione MSKS(690) per specificare la
differenziazione sul fronte di salita o di discesa.
Utilizzare le impostazioni dei dati di controllo (N) da 10 a 13
per impostare la differenziazione sul fronte di salita o di
discesa degli ingressi da IN0 a IN3. Impostare S=0 per
specificare la differenziazione sul fronte di salita oppure
S=1 per specificare la differenziazione sul fronte di discesa.
• Utilizzare l'istruzione MSKS(690) per abilitare gli ingressi
ad interrupt al funzionamento in modalità diretta.
Utilizzare le impostazioni dei dati di controllo (N) da 6 a 9
per specificare gli ingressi ad interrupt da IN0 a IN3.
Impostare S=0 per abilitare gli interrupt al funzionamento in
modalità diretta.

126
Ingressi integrati Capitolo 6-1

Nota Utilizzare l'istruzione MSKS(690) per selezionare la modalità di interrupt

(modalità diretta o contatore).
Restrizioni relative agli • Gli ingressi ad interrupt da 0 a 3 non possono essere utilizzati quando gli
ingressi ad interrupt ingressi integrati da IN0 a IN3 sono in uso come ingressi per uso generico
(modalità diretta) o ingressi a risposta rapida.
• L'ingresso ad interrupt 3 non può essere utilizzato quando è in uso
l'ingresso del contatore veloce 0 e il metodo di reset è impostato su
Segnale fase Z + reset software.
L'ingresso ad interrupt 2 non può essere utilizzato quando è in uso
l'ingresso del contatore veloce 1 e il metodo di reset è impostato su
Segnale fase Z + reset software.
• Gli ingressi a interrupt 0 e 1 non possono essere utilizzati se nella
configurazione del PLC la funzione di ricerca dell'origine è abilitata per
l'uscita a treno di impulsi 0.
Gli ingressi a interrupt 2 e 3 non possono essere utilizzati se nella
configurazione del PLC la funzione di ricerca dell'origine è abilitata per
l'uscita a treno di impulsi 1.
Specifiche
Elemento Specifiche
Numero di ingressi 4 ingressi. I 4 terminali di ingresso sono condivisi tra
gli ingressi a risposta rapida, il contatore veloce
(segnale fase Z) e gli ingressi per uso generico.
Zona dati assegnata Bit di CIO 2960 da 00 a 03
Rilevamento interrupt Differenziazione sul fronte di salita o di discesa

Numeri dei task ad interrupt

Bit di ingresso Numero task ad
interrupt
Bit 00 di CIO 2960 140
Bit 01 di CIO 2960 141
Bit 02 di CIO 2960 142
Bit 03 di CIO 2960 143

Ingressi ad interrupt (modalità contatore)

Informazioni generali Questa funzione conta i segnali di ingresso (con differenziazione sul fronte di
salita o di discesa) e avvia un task ad interrupt quando il valore attuale del
contatore raggiunge il valore impostato (oppure 0 se decrementale).
I quattro ingressi controllano i task ad interrupt da 140 a 143. I numeri dei task
ad interrupt non possono essere modificati.
Assegnazione dei bit
Codice Indirizzo del Bit Funzione
canale
IN0 CIO 2960 00 Ingresso ad interrupt 0
IN1 01 Ingresso ad interrupt 1
IN2 02 Ingresso ad interrupt 2
IN3 03 Ingresso ad interrupt 3

127
Ingressi integrati Capitolo 6-1

Procedura
Selezionare gli ingressi ad interrupt. • Da IN0 a IN3 (bit da 00 a 03 di CIO 2960)

Cablare gli ingressi. • Collegare gli ingressi ai terminali appropriati tra

IN0 e IN3.

Configurazione delle Impostazioni del PLC
• Quando gli ingressi da IN0 a IN3 vengono utilizzati come
ingressi ad interrupt in modalità contatore, configurare il
formato operativo degli ingressi da IN0 a IN3 nell'indirizzo
60 della Console di programmazione.
IN0: impostare la cifra all'estrema destra (bit da 00 a 03)
su 1 esadecimale.
IN1: impostare la seconda cifra (bit da 04 a 07) su
1 esadecimale.
IN2: impostare la terza cifra (bit da 08 a 11) su
1 esadecimale.
IN3: impostare la cifra all'estrema sinistra (bit da 12 a 15)
su 1 esadecimale.

Impostazioni dell'area ausiliaria • Impostare i valori impostati del contatore desiderati

nei canali da A532 a A535.

• Programmare i task ad interrupt corrispondenti. I task ad

interrupt da 140 a 143 corrispondono agli ingressi da IN0
a IN3.
Utilizzare l'istruzione MSKS(690) per specificare il conteg-
gio degli impulsi in base alla differenziazione sul fronte di
salita o di discesa.
Programma ladder Utilizzare le impostazioni dei dati di controllo (N) da 10 a
13 per impostare la differenziazione sul fronte di salita o di
discesa degli ingressi da IN0 a IN3. Impostare S=0 per
specificare la differenziazione sul fronte di salita oppure
S=1 per specificare la differenziazione sul fronte di discesa.
• Utilizzare l'istruzione MSKS(690) per abilitare gli ingressi
ad interrupt al funzionamento in modalità contatore.
Utilizzare le impostazioni dei dati di controllo (N) da 6 a 9
per specificare gli ingressi ad interrupt da IN0 a IN3.
Impostare S=2 per avviare un contatore decrementale
e abilitare gli interrupt. Impostare S=3 per avviare un
contatore incrementale e abilitare gli interrupt.

Nota Utilizzare l'istruzione MSKS(690) per selezionare la modalità di interrupt

(modalità diretta o contatore).
Restrizioni relative agli
ingressi ad interrupt
(modalità contatore)
• Gli ingressi ad interrupt da 0 a 3 non possono essere utilizzati quando gli
ingressi integrati da IN0 a IN3 sono in uso come ingressi per uso generico
o ingressi a risposta rapida.
• L'ingresso ad interrupt 3 non può essere utilizzato quando è in uso
l'ingresso del contatore veloce 0 e il metodo di reset è impostato su
Segnale fase Z + reset software.
L'ingresso ad interrupt 2 non può essere utilizzato quando è in uso
l'ingresso del contatore veloce 1 e il metodo di reset è impostato su
Segnale fase Z + reset software.
• Gli ingressi ad interrupt 0 e 1 non possono essere utilizzati se nella
configurazione del PLC la funzione di ricerca dell'origine è abilitata per
l'uscita a treno di impulsi 0.
Gli ingressi ad interrupt 2 e 3 non possono essere utilizzati se nella
configurazione del PLC la funzione di ricerca dell'origine è abilitata per
l'uscita a treno di impulsi 1.

128
Ingressi integrati Capitolo 6-1

Specifiche
Elemento Specifiche
Numero di ingressi 4 ingressi. I 4 terminali di ingresso sono condivisi tra gli
ingressi a risposta rapida, il contatore veloce
(segnale fase Z) e gli ingressi per uso generico.
Zona dati assegnata Bit di CIO 2960 da 00 a 03
Rilevamento impulsi di Differenziazione sul fronte di salita o di discesa
conteggio
Metodo di conteggio Incrementale e decrementale (impostato tramite
l'istruzione MSKS(690))
Intervallo di conteggio Da 0001 a FFFF esadecimale (16 bit)
I valori impostati sono specificati nei canali dell'area
ausiliaria da A532 a A535.
Frequenza di risposta Fase singola: 1 kHz x 4 ingressi
Priorità di Da A536 a A539
memorizzazione dei •I valori attuali possono essere letti mediante l'istruzione
valori attuali degli PRV(881).
ingressi ad interrupt •I valori attuali possono essere modificati mediante
(modalità contatore) l'istruzione INI(880).
Nota
•I valori attuali vengono mantenuti all'accensione.
•I valori attuali vengono cancellati dell'avvio del
funzionamento.
•I valori attuali vengono aggiornati quando si verifica un
interrupt.
•I valori attuali vengono aggiornati quando viene eseguita
l'istruzione INI(880) per modificarne il valore.

Numeri dei task ad interrupt

Bit di ingresso Numero task ad interrupt
Bit 00 di CIO 2960 140
Bit 01 di CIO 2960 141
Bit 02 di CIO 2960 142
Bit 03 di CIO 2960 143

6-1-4 Ingressi dei contatori veloci

Informazioni generali
Questa funzione conta i segnali di impulso in ingresso a livello dei terminali
degli ingressi integrati.
Ciascuno dei seguenti segnali di ingresso può essere selezionato come
modalità di ingresso per il contatore:
• Ingressi a fasi differenziali (rapporto di moltiplicazione 4)
• Ingressi impulsi + direzione
• Ingressi impulsivi bidirezionali
• Ingressi impulsivi incrementali
I valori di conteggio sono contenuti nei valori attuali del contatore veloce (da
A270 ad A273).
• La modalità di conteggio può essere impostata sulla modalità lineare o
circolare.
• Il metodo di reset del contatore può essere impostato su Segnale fase Z +
reset software oppure su Reset software.
• È possibile avviare un task ad interrupt quando il valore attuale del
contatore veloce soddisfa la condizione di confronto preimpostata. È
possibile utilizzare uno dei seguenti metodi di confronto:
• Confronto con il valore di riferimento
• Confronto a intervalli
• Il conteggio può essere temporaneamente arrestato mediante i bit di
blocco del contatore (funzione di blocco).

129
Ingressi integrati Capitolo 6-1

Assegnazione dei bit

Codice Indirizzo Bit Modalità di ingresso impulsivo
del canale Fasi differenziali Impulsi + Ingresso Incremento
direzione bidirezionale
IN6 CIO 2960 06 Contatore veloce 1, Contatore veloce 1, Contatore veloce 1, Contatore veloce 1,
fase A ingresso di ingresso a ingresso di
conteggio incremento conteggio
IN7 07 Contatore veloce 1, Contatore veloce 1, Contatore veloce 1, ---
fase B ingresso di ingresso di
direzione decremento
IN2 02 Contatore veloce 1, Contatore veloce 1, Contatore veloce 1, Contatore veloce 1,
fase Z ingresso di reset ingresso di reset ingresso di reset
IN8 08 Contatore veloce 0, Contatore veloce 0, Contatore veloce 0, Contatore veloce 0,
fase A ingresso di ingresso a ingresso di
conteggio incremento conteggio
IN9 09 Contatore veloce 0, Contatore veloce 0, Contatore veloce 0, ---
fase B ingresso di ingresso di
direzione decremento
IN3 03 Contatore veloce 0, Contatore veloce 0, Contatore veloce 0, Contatore veloce 0,
fase Z ingresso di reset ingresso di reset ingresso di reset

130
Ingressi integrati Capitolo 6-1

Procedura
Selezionare 1 o 2 contatori veloci.

• Metodi di ingresso degli impulsi: a fasi differenziali

Selezionare il metodo di ingresso degli (rapporto di moltiplicazione 4), impulsi + direzione,
impulsi, il metodo di reset e l'intervallo di bidirezionale o incrementale
conteggio. • Metodi di reset: fase Z + reset software o reset software
• Intervalli di conteggio: modalità lineare o circolare

• Nessun interrupt
Selezionare il tipo di interrupt • Interrupt di confronto con valore di riferimento
(se applicabile). • Interrupt per confronto a intervalli

• Collegare IN3, IN8 e IN9 per il contatore veloce 0.

Cablare gli ingressi. Collegare IN2, IN6 e IN7 per il contatore veloce 1

• Abilitare i contatori veloci 0 e/o 1.

Abilitazione/disabilitazione del contatore veloce 0 o 1:
bit da 12 a 15 dell'indirizzo 50 della Console di programmazione (53).
1 esadecimale: abilita il contatore veloce a 60 kHz.
2 esadecimale: abilita il contatore veloce a 100 kHz.
Impostare il metodo di ingresso degli impulsi.
• Modalità di ingresso degli impulsi per il contatore veloce 0 o 1:
bit da 00 a 03 dell'indirizzo 50 della Console di programmazione (53).
0 esadecimale: a fasi differenziali (rapporto di moltiplicazione 4)
1 esadecimale: impulsi + direzione
2 esadecimale: bidirezionale
Configurazione delle
3 esadecimale: incremento
Impostazioni del PLC
Impostare il metodo di reset.
• Metodo di reset del contatore veloce 0 o 1:
bit da 04 a 07 dell'indirizzo 50 della Console di programmazione (53).
0 esadecimale: Fase Z + reset software
1 esadecimale: Reset software
Impostare l'intervallo di conteggio.
• Modalità di conteggio del contatore veloce 0 o 1:
bit da 04 a 07 dell'indirizzo 50 della Console di programmazione (53).
0 esadecimale: modalità lineare
1 esadecimale: modalità circolare

• Programmare il task ad interrupt (con qualsiasi numero di interrupt

compreso tra 0 e 255) in modo che venga eseguito quando si
utilizza un interrupt per il confronto con i valori di riferimento o un
interrupt per il confronto a intervalli.
• Quando si effettuano confronti con i valori di riferimento, eseguire
l'istruzione CTBL(882) con C=0000 esadecimale per registrare una
tabella di confronto e iniziare il confronto.
• Quando si effettuano confronti a intervalli, eseguire l'istruzione
CTBL(882) con C=0001 esadecimale per registrare una tabella di
confronto e iniziare il confronto.
• Per registrare una tabella di confronto con i valori di riferimento
senza iniziare il confronto, eseguire l'istruzione CTBL(882) con
Programma ladder C=0002 esadecimale.
• Per registrare una tabella di confronto a intervalli senza iniziare il
confronto, eseguire l'istruzione CTBL(882) con C=0003
esadecimale.
• È possibile utilizzare l'istruzione INI(880) per modificare il valore
attuale.
• È possibile eseguire l'istruzione INI(880) per iniziare il confronto
utilizzando la tabella di confronto dei valori di riferimento o a intervalli
registrata.
• È possibile utilizzare l'istruzione PRV(881) per leggere i valori attuali
dei contatori veloci, lo stato dell'operazione di confronto dei contatori
veloci o i risultati del confronto a intervalli.
• È possibile impostare su ON il bit di blocco del contatore veloce
(A53108 e A53109) per interrompere il conteggio degli impulsi inviati
ai contatori veloci 0 e 1.

131
Ingressi integrati Capitolo 6-1

Restrizioni relative agli ingressi dei contatori veloci

• Il metodo di reset Segnale fase Z + reset software non può essere
utilizzato quando i contatori veloci 0 e 1 operano in modalità di ingresso
Fasi differenziali o Impulsi + direzione e la funzione di ricerca dell'origine
è abilitata per l'uscita a treno di impulsi 1. Il metodo di reset Segnale fase
Z + reset software può essere utilizzato quando i contatori veloci 0 e 1
funzionano in modalità di ingresso incrementale o bidirezionale.
• Non è possibile utilizzare gli ingressi per uso generico 8 e 9 quando viene
utilizzato l'ingresso del contatore veloce 0. Inoltre, l'ingresso per uso
generico 3, l'ingresso ad interrupt 3 e l'ingresso a risposta rapida 3 non
possono essere utilizzati se il metodo di reset del contatore veloce 0 è
impostato su Segnale fase Z + reset software.
Non è possibile utilizzare gli ingressi per uso generico 6 e 7 quando viene
utilizzato l'ingresso del contatore veloce 1. Inoltre, l'ingresso per uso
generico 2, l'ingresso ad interrupt 2 e l'ingresso a risposta rapida 2 non
possono essere utilizzati se il metodo di reset del contatore veloce 0 è
impostato su Segnale fase Z + reset software.

Specifiche
Elemento Specifiche
Numero di contatori veloci 2 (contatori veloci 0 e 1)
Zona dati assegnata CIO 2960 (i bit effettivamente utilizzati dipendono dalla modalità di ingresso
impulsivo selezionata)
Modalità di ingresso impulsivo Ingressi a fasi Ingressi Ingressi impulsi + Ingressi
(selezionata nella configurazione del differenziali bidirezionali direzione incrementali
PLC)
Assegnazio Contatore Contatore
ne pin di veloce 0 veloce 1
ingresso 24 V: 25 24 V: 19 Ingresso fase A Ingresso impulsivo Ingresso impulsivo Ingresso impulsivo
LD+: 27 LD+: 21 incrementali incrementali
0 V/LD−: 29 0 V/LD−: 23
24 V: 26 24 V: 20 Ingresso fase B Ingresso impulsivo Ingresso di ---
LD+: 28 LD+: 22 decrementali direzione
0 V/LD−: 30 0 V/LD−: 24
24 V: 8 24 V: 7 Ingresso fase Z Ingresso di reset Ingresso di reset Ingresso di reset
LD+: 10 LD+: 9
0 V/LD−: 12 0 V/LD−: 11
Metodo di ingresso A fasi differenziali Ingresso a fase Ingresso a fase Ingresso a fase
con rapporto di singola + ingresso singola X 2 singola
moltiplicazione 4 di direzione
(fisso)
Frequenza Ingressi line driver 50 kHz 100 kHz 100 kHz 100 kHz
di risposta Ingressi a 24 Vc.c. 30 kHz 60 kHz 60 kHz 60 kHz
Modalità di conteggio Modalità lineare o circolare (selezionata nella configurazione del PLC)
Valore di conteggio Modalità lineare: da 80000000 a 7FFFFFFF esadecimale
Modalità circolare: da 00000000 al valore impostato per il conteggio circolare
Il valore impostato per il conteggio circolare viene specificato nella
configurazione del PLC e la gamma di impostazione va da 00000001 a
FFFFFFFF esadecimale.
Posizioni di memorizzazione dei valori Contatore veloce 0:
attuali dei contatori veloci A271 (ultime 4 cifre a sinistra) e A270 (ultime 4 cifre a destra)
Contatore veloce 1:
A273 (ultime 4 cifre di sinistra) e A272 (ultime 4 cifre di destra)
Gli interrupt di confronto con il valore di riferimento o gli interrupt di confronto a
intervalli possono essere eseguiti sulla base dei valori attuali.
Nota I valori attuali vengono aggiornati durante i processi di controllo all'inizio di ogni ciclo.
Utilizzare l'istruzione PRV(881) per leggere i valori attuali più recenti.
Formato dei dati: esadecimale a 8 cifre
Gamma in modalità lineare: da 80000000 a 7FFFFFFF esadecimale
Gamma in modalità circolare: da 00000000 al valore impostato per il conteggio
circolare

132
Ingressi integrati Capitolo 6-1

Elemento Specifiche
Metodo di Confronto con il valore di È possibile registrare fino a 48 valori di riferimento e i numeri di task ad interrupt
controllo riferimento corrispondenti.
Confronto a intervalli È possibile registrare fino a 8 intervalli, con limite superiore, limite inferiore e
numero di task ad interrupt separati per ciascun intervallo.
Metodo di reset dei contatori Selezionare uno dei seguenti metodi nella configurazione del PLC:
•Fase Z + reset software
Il reset del contatore viene eseguito quando viene attivato l'ingresso fase Z e lo
stato del bit di reset (vedere sotto) è ON.
•Reset software
Il reset del contatore viene eseguito quando lo stato del bit di reset (vedere
sotto) diventa ON
(impostare il metodo di reset del contatore nella configurazione del PLC).
Bit di reset: il bit di reset del contatore veloce 0 è A53100 e il bit di reset del
contatore veloce 1 è A53101.
Nota È possibile impostare il funzionamento in modo che il confronto si
interrompa o continui quando viene eseguito il reset del contatore veloce
(solo CPU CJ1M versione 2.0)

Modalità di ingresso impulsivo

Modalità a fasi La modalità a fasi differenziali utilizza due segnali di fase (fase A e fase B) e
differenziali incrementa o decrementa il conteggio a seconda dello stato di tali segnali.

Fase A

Fase B

Conteggio 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 2 3 4 5 6 7 8

Condizioni per l'incremento/decremento del conteggio

Fase A Fase B Valore di conteggio
↑ L Incremento
H ↑ Incremento
↓ H Incremento
L ↓ Incremento
L ↑ Decremento
↑ H Decremento
H ↓ Decremento
↓ L Decremento

Modalità impulsi + La modalità impulsi + direzione utilizza un ingresso per il segnale di direzione
direzione e un ingresso per il segnale di impulso. Il conteggio viene incrementato o
decrementato a seconda dello stato del segnale di direzione (ON oppure
OFF).

Impulso

Direzione 0 1 2 3 4 5 6 7 8 7 6 5 4 3 2 1 0

133
Ingressi integrati Capitolo 6-1

Condizioni per l'incremento/decremento del conteggio

Segnale di Segnale di Valore di conteggio
direzione impulso
↑ L Invariato
H ↑ Incremento
↓ H Invariato
L ↓ Invariato
L ↑ Decremento
↑ H Invariato
H ↓ Invariato
↓ L Invariato

• Il conteggio viene incrementato quando lo stato del segnale di direzione è

ON e decrementato quando è OFF.
• È possibile contare solo gli impulsi con differenziazione sul fronte di salita.
Modalità bidirezionale La modalità bidirezionale utilizza due segnali, un ingresso impulsivo
incrementali e un ingresso impulsivo decrementali.

Impulso di
incremento
Impulso di 0 1 2 3 4 5 6 7 8 7 6 5 4 3 2 1 0
decremento

Condizioni per l'incremento/decremento del conteggio

Impulso di Impulso di Valore di conteggio
decremento incremento
↑ L Decremento
H ↑ Incremento
↓ H Invariato
L ↓ Invariato
L ↑ Incremento
↑ H Decremento
H ↓ Invariato
↓ L Invariato

• Il conteggio viene incrementato per ciascun ingresso impulsivo

Modalità incrementale
incrementali e viene decrementato per ciascun ingresso impulsivo
decrementali.
• È possibile contare solo gli impulsi con differenziazione sul fronte di salita.
La modalità incrementale conta gli ingressi del segnale di impulso a fase
singola. Questa modalità consente esclusivamente di incrementare il
conteggio.

Impulso

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16

Condizioni per l'incremento/decremento del conteggio

Impulso Valore di conteggio
↑ Incremento
H Invariato
↓ Invariato
L Invariato

134
Ingressi integrati Capitolo 6-1

• È possibile contare solo gli impulsi con differenziazione sul fronte di salita.
Nota Con la CPU CJ1M versione 2.0 è possibile monitorare il conteggio del
contatore veloce per controllare se procede a incrementi o a decrementi. Il
conteggio del ciclo corrente viene confrontato con il conteggio dell'ultimo ciclo
per determinarne la direzione. Il risultato viene riportato nel flag di direzione
del conteggio del contatore veloce 0 (A27410) e nel flag di direzione del
conteggio del contatore veloce 1 (A27510) (0: decremento, 1: incremento).

Modalità di conteggio
Modalità lineare Gli impulsi in ingresso possono essere contati nell'intervallo compreso tra i
valori di limite inferiore e di limite superiore. Se il conteggio degli impulsi
supera il limite inferiore o quello superiore, si verifica un underflow o un
overflow e il conteggio viene arrestato.
Limiti superiore e inferiore dell'intervallo
I seguenti schemi illustrano i valori di limite inferiore e superiore per la
modalità incrementale e la modalità bidirezionale.
Modalità incrementale
0 4294967295
(000000 esadecimale) (FFFFFFFF esadecimale)

Overflow del valore attuale

Modalità bidirezionale
0
−2147483648 (00000000 +2147483647
(80000000 esadecimale) esadecimale) (7FFFFFFF esadecimale)

Underflow del valore attuale Overflow del valore attuale

Modalità circolare Gli impulsi in ingresso vengono conteggiati in un ciclo compreso nella gamma
impostata. Il ciclo funziona nel modo seguente:
• Se il conteggio viene incrementato a partire dal valore di conteggio
circolare massimo, il conteggio viene automaticamente reimpostato su 0
e l'incremento continua.
• Se il conteggio viene decrementato a partire da 0, il conteggio viene
automaticamente impostato sul valore di conteggio circolare massimo e il
decremento continua.
Di conseguenza, quando si utilizza la modalità circolare non possono
verificarsi condizioni di underflow o overflow.
Valore di
conteggio

232−1

Conteggio
circolare
max.

Conteggio circolare massimo

Modificare le Impostazioni del PLC per impostare il valore di conteggio
circolare massimo, che rappresenta il valore massimo dell'intervallo di
conteggio degli impulsi in ingresso. Il valore di conteggio circolare massimo
può essere impostato su un qualsiasi valore compreso tra 00000001 e
FFFFFFFF esadecimale.

135
Ingressi integrati Capitolo 6-1

Restrizioni
• La modalità circolare non prevede valori negativi.
• Se il valore di conteggio circolare massimo viene impostato su 0 nella
configurazione del PLC, il contatore funzionerà con un valore di conteggio
circolare massimo pari a FFFFFFFF esadecimale.

Metodi di reset
Segnale fase Z + reset Il reset del valore attuale del contatore veloce viene eseguito quando lo stato
software del segnale di fase Z (ingresso di reset) passa da OFF a ON mentre il
corrispondente bit di reset del contatore veloce (A53100 o A53101) è
impostato su ON.
La CPU rileva lo stato ON del bit di reset del contatore veloce solo all'inizio del
ciclo del PLC durante i processi di controllo. Di conseguenza, quando il bit di
reset è impostato su ON nel programma ladder, il segnale di fase Z (bit 02 o
03 di CIO 2960) non diventa operativo fino al ciclo successivo.
Un ciclo

Fase Z

Bit di
ripristino
PV non PV PV PV PV non PV
ripristinato ripristinato ripristinato ripristinato ripristinato ripristinato

Reset software Il reset del valore attuale del contatore veloce viene eseguito quando lo stato
del corrispondente bit di reset del contatore veloce (A53100 o A53101) passa
da OFF a ON.
La CPU rileva la transizione da OFF a ON del bit di reset del contatore veloce
solo all'inizio del ciclo del PLC durante i processi di controllo. L'elaborazione
del reset viene eseguita nello stesso momento. La transizione da OFF a ON
non verrà rilevata se il bit di reset passa nuovamente a OFF nell'arco dello
stesso ciclo.
Un ciclo

Bit di
ripristino
PV PV non PV non PV non
ripristinato ripristinato ripristinato ripristinato

Nota Con la CPU CJ1M versione 2.0 è possibile impostare l'operazione di

confronto in modo che si interrompa o continui quando viene eseguito il reset
di un contatore veloce. Ciò consente di implementare applicazioni in cui
l'operazione di confronto può essere riavviata da un valore attuale del
contatore pari a 0 quando viene eseguito il reset del contatore.

Avvio dei task ad interrupt in base a determinati valori attuali del contatore
Durante il funzionamento, è possibile confrontare i dati registrati
anticipatamente in una tabella di confronto con l'effettivo valore attuale del
contatore. Quando la corrispondente condizione di confronto viene soddisfatta,
i task ad interrupt specificati (registrati nella tabella) verranno avviati.
Sono disponibili due metodi di confronto, ovvero il confronto con il valore di
riferimento e il confronto a intervalli.
• Utilizzare l'istruzione CTBL(882) per registrare la tabella di confronto.

136
Ingressi integrati Capitolo 6-1

• Utilizzare l'istruzione CTBL(882) o l'istruzione INI(880) per avviare

l'operazione di confronto.
• Utilizzare l'istruzione INI(880) per interrompere l'operazione di confronto.
Confronto con il valore di Il task ad interrupt specificato viene eseguito quando il valore attuale del
riferimento contatore veloce corrisponde a un valore di riferimento registrato nella tabella.
• Le condizioni di confronto (valori di riferimento e direzioni di conteggio)
sono registrate nella tabella di confronto insieme al corrispondente
numero di task ad interrupt. Il task ad interrupt specificato verrà eseguito
quando il valore attuale del contatore veloce corrisponde al valore di
riferimento registrato.
• Nella tabella di confronto è possibile registrare fino a 48 valori di
riferimento (tra 1 e 48).
• Per ciascun valore di riferimento è possibile registrare un differente task
ad interrupt.
• Il confronto del valore di riferimento viene eseguito su tutti i valori di
riferimento presenti nella tabella, indipendentemente dall'ordine in cui
sono stati registrati.
• Se il valore attuale viene modificato, verrà confrontato con i valori di
riferimento presenti nella tabella anche se la modifica viene apportata
durante l'esecuzione dell'operazione di confronto.
Valore attuale del contatore veloce Tabella di confronto
Numero di valori = 4
Valore di Valore di riferimento 1 (incremento)
riferimento 1
Valore di
Task ad interrupt = 000
Il confronto viene riferimento 4
Valore di riferimento 2 (incremento)
eseguito indipen- Task ad interrupt = 001
dentemente Valore di
dall'ordine dei valori riferimento 2 Valore di riferimento 3 (decremento)
nella tabella. Task ad interrupt = 020
Valore di Valore di riferimento 4 (incremento)
riferimento 3
Task ad interrupt = 015

Tempo
Task ad interrupt che N. 001 N. 015 N. 000 N. 020
viene avviato

Restrizioni
Una condizione di confronto (valore di riferimento e direzione di conteggio)
non può comparire più volte nella tabella. Se si specifica più di una volta la
stessa condizione di confronto, si verificherà un errore.
Nota Quando la direzione di conteggio cambia in corrispondenza di un valore
attuale che coincide con un valore di riferimento (incremento o decremento),
non sarà possibile stabilire la corrispondenza con il successivo valore di
riferimento in tale direzione.
Impostare i valori di riferimento in modo che la corrispondenza non coincida
con il punto massimo o minimo delle variazioni del valore di conteggio.
Corrispondenza Corrispondenza
Valore di Valore di
riferimento 1 riferimento 1

Valore di Valore di
riferimento 2 riferimento 2 Corrispondenza
Corrispondenza non riconosciuta

Confronto a intervalli
Il task ad interrupt specificato viene eseguito quando il valore attuale del
contatore veloce rientra nell'intervallo definito dai valori di limite superiore e
inferiore.
• Le condizioni di confronto (limiti superiore e inferiore dell'intervallo) sono
registrate nella tabella di confronto insieme al corrispondente numero di

137
Ingressi integrati Capitolo 6-1

task ad interrupt. Il task ad interrupt specificato verrà eseguito una volta

quando il valore attuale del contatore veloce rientra nell'intervallo (limite
inferiore ≤ valore attuale ≤ limite superiore).
• Nella tabella di confronto è possibile registrare un totale di 8 intervalli
(limiti superiore e inferiore).
• Gli intervalli possono sovrapporsi.
• Per ciascun intervallo è possibile registrare un differente task ad interrupt.
• Il valore attuale del contatore viene confrontato con gli 8 intervalli una
volta per ciclo.
• Il task ad interrupt viene eseguito solo una volta quando la condizione di
confronto viene soddisfatta.
Restrizioni
Quando in un ciclo vengono soddisfatte più condizioni di confronto, in tale
ciclo verrà eseguito il primo task ad interrupt specificato nella tabella. Il task
ad interrupt successivo verrà eseguito nel ciclo seguente.
Valore attuale del contatore veloce Tabella di confronto
Limite superiore 1
Limite
superiore 1 Limite inferiore 1
Limite
inferiore 1 Task ad interrupt = 000
Il confronto viene Limite superiore 2
eseguito indipendente- Limite inferiore 2
mente dall'ordine delle Task ad interrupt = 255
gamme nella tabella. Limite
superiore 2
Limite
inferiore 2

Tempo
Task ad interrupt che N. 255 N. 000 N. 000 N. 255
viene avviato

Nota È possibile utilizzare la tabella di confronto a intervalli senza avviare un task

ad interrupt quando la condizione di confronto viene soddisfatta. La funzione
di confronto a intervalli può risultare utile quando si desidera sapere se il
valore attuale del contatore veloce rientra in un determinato intervallo.
Utilizzare i flag di condizione soddisfatta del confronto a intervalli (da A27400
ad A27407 e da A27500 a A27507) per determinare se il valore attuale del
contatore veloce rientra in un intervallo registrato.

Arresto temporaneo del conteggio dei segnali di ingresso (funzione di blocco)

Se il bit di blocco del contatore veloce è impostato su ON, il contatore veloce
non effettua il conteggio anche se vengono ricevuti ingressi impulsivi, e viene
mantenuto il valore attuale corrente del contatore. Il bit di blocco del contatore
veloce 0 è A53102, mentre il bit di blocco del contatore veloce 1 è A53103.
Quando il bit di blocco del contatore veloce passa nuovamente a OFF, il
contatore veloce riprende il conteggio e il valore attuale viene aggiornato.
Restrizioni • Il bit di blocco viene disabilitato se il metodo di reset del contatore veloce
è impostato su Segnale fase Z + reset software e il bit di reset è impostato
su ON (in attesa dell'ingresso di fase Z per eseguire il reset del valore
attuale).

Misurazione della frequenza del contatore veloce

Questa funzione consente di misurare la frequenza del contatore veloce
(impulsi in ingresso).
La frequenza degli impulsi in ingresso può essere letta eseguendo l'istruzione
PRV(881). La frequenza misurata è un valore esadecimale a 8 cifre e viene
espressa in Hz. La funzione di misurazione della frequenza può essere
utilizzata solo con il contatore veloce 0.

138
Ingressi integrati Capitolo 6-1

La frequenza può essere misurata mentre è in esecuzione un'operazione di

confronto del contatore veloce 0. È possibile eseguire misurazioni della
frequenza contemporaneamente ad altre funzioni, quali quelle di contatore
veloce e di uscita a treno di impulsi, senza incidere in alcun modo sulle
prestazioni.
Procedura
1,2,3... 1. Abilitazione/disabilitazione del contatore veloce (impostazione necessaria)
Impostare l'opzione di abilitazione/disabilitazione del contatore veloce 0 su
1 o 2 (utilizzo del contatore veloce) nella configurazione del PLC.
2. Modalità di ingresso impulsivo (impostazione necessaria)
Impostare la modalità di ingresso impulsivo del contatore veloce 0 nella
configurazione del PLC.
3. Modalità di conteggio (impostazione necessaria)
Impostare la modalità di conteggio del contatore veloce 0 nella configura-
zione del PLC.
Se si seleziona il conteggio in modalità circolare, impostare il valore mas-
simo di conteggio circolare per il contatore veloce 0 nella configurazione
del PLC.
4. Metodo di reset (impostazione necessaria)
Impostare il metodo di reset del contatore veloce 0 nella configurazione del
PLC.
5. Esecuzione dell'istruzione PRV(881) (necessaria)
N: specificare il numero del contatore veloce (contatore veloce 0: #0010)
C: #0003 (frequenza di lettura)
D: canale di destinazione per i dati di frequenza
Restrizioni • La funzione di misurazione della frequenza può essere utilizzata solo con
il contatore veloce 0.
Specifiche
Elemento Specifiche
Numero di ingressi per la 1 ingresso (solo contatore veloce 0)
misurazione della frequenza
Gamma di misurazione della Ingressi a fasi differenziali: da 0 a 50 kHz
frequenza Tutte le altre modalità di ingresso: da 0 a 100 kHz
Nota Se la frequenza supera il valore massimo, verrà
memorizzato il valore massimo.
Metodo di misurazione Esecuzione dell'istruzione PRV(881)
Gamma dati in uscita Unità: Hz
Gamma:
Ingresso a fasi differenziali: da 0000 0000 a
0003 0D40 esadecimale
Tutte le altre modalità di ingresso: da 0000 0000 a
0001 86A0 esadecimale

Conversione della frequenza di impulsi

L'ingresso della frequenza di impulsi al contatore veloce 0 può essere
convertita in velocità di rotazione (giri/min) oppure il valore attuale del
contatore può essere convertito nel numero totale di rotazioni. Il valore
convertito è espresso in formato esadecimale a 8 cifre. Questa funzione è
supportata solo per il contatore veloce 0.
Frequenza−Conversione in velocità di rotazione
La velocità di rotazione in giri/min viene calcolata in base all'ingresso della
frequenza di impulsi al contatore veloce 0 e al numero di impulsi per
rotazione.
Valore attuale contatore−Conversione in numero totale di rotazioni
Il numero totale di rotazioni viene calcolato in base al valore attuale del
contatore e al numero di impulsi per rotazione.

139
Ingressi integrati Capitolo 6-1

Procedura
1,2,3... 1. Abilitazione/disabilitazione del contatore veloce (impostazione necessaria)
Impostare l'opzione di abilitazione/disabilitazione del contatore veloce 0 su
1 o 2 (utilizzo del contatore veloce) nella configurazione del PLC.
2. Modalità di ingresso impulsivo (impostazione necessaria)
Impostare la modalità di ingresso impulsivo del contatore veloce 0 nella
configurazione del PLC.
3. Modalità di conteggio (impostazione necessaria)
Impostare la modalità di conteggio del contatore veloce 0 nella configura-
zione del PLC.
Se si seleziona il conteggio in modalità circolare, impostare il valore mas-
simo di conteggio circolare per il contatore veloce 0 nella configurazione
del PLC.
4. Metodo di reset (impostazione necessaria)
Impostare il metodo di reset del contatore veloce 0 nella configurazione del
PLC.
5. Eseguire PRV2 come descritto di seguito (necessario).
Conversione della frequenza in velocità di rotazione
Eseguire PRV2 con i seguenti operandi.
C: dati di controllo (impostare su #0000 per la conversione della frequenza
in velocità di rotazione).
P: impulsi/rotazione (esadecimale)
D: primo canale per il risultato
Conversione del valore attuale del contatore in numero totale di
rotazioni
Eseguire PRV2 con i seguenti operandi.
C: dati di controllo (impostare su #0001 per la conversione del valore
attuale del contatore in numero totale di rotazioni).
P: impulsi/rotazione (esadecimale)
D: primo canale per il risultato
Restrizioni La conversione della frequenza di impulsi è possibile solo per il contatore
veloce 0.

6-1-5 Ingressi a risposta rapida

Informazioni generali
Gli ingressi a risposta rapida leggono gli impulsi con un tempo di attivazione
più breve rispetto al tempo del ciclo (solo 30 µs). Utilizzare gli ingressi a
risposta rapida per leggere segnali quali gli ingressi provenienti da un
fotomicrosensore.
Procedura
Selezionare gli ingressi a risposta rapida. • IN0 … IN3 (bit 00 … 03 di CIO 2960)

• Collegare gli ingressi ai terminali

Cablare gli ingressi.
Impostazioni di configurazione del PLC
Programma ladder
appropriati tra IN0 e IN3.
• Quando gli ingressi da IN0 a IN3 vengono utilizzati come
ingressi a risposta rapida, configurare il formato operativo
degli ingressi da IN0 a IN3 nell'indirizzo 60 della Console di
programmazione.
IN0: impostare la cifra all'estrema destra (bit 00 … 03) su
2 esadecimale.
IN1: impostare la seconda cifra (bit 04 ... 07) su 2
esadecimale.
IN2: impostare la terza cifra (bit 08 ... 11) su 2 esadecimale.
IN3: impostare la cifra all'estrema sinistra (bit 12 … 15) su
2 esadecimale.
• Utilizzare gli ingressi a risposta rapida in
istruzioni quali LD.

140
Ingressi integrati Capitolo 6-1

Restrizioni relative agli ingressi a risposta rapida

• Gli ingressi a risposta rapida da 0 a 3 non possono essere utilizzati
quando gli ingressi integrati da IN0 a IN3 sono in uso come ingressi per
uso generico o ingressi dei contatori veloci.
• Non è possibile utilizzare l'ingresso a risposta rapida 3 quando l'ingresso
del contatore veloce 0 è in uso.
Non è possibile utilizzare l'ingresso a risposta rapida 2 quando l'ingresso
del contatore veloce 1 è in uso.
• Gli ingressi a risposta rapida 0 e 1 non possono essere utilizzati se nella
configurazione del PLC la funzione di ricerca dell'origine è abilitata per
l'uscita a treno di impulsi 0.
Non è possibile utilizzare gli ingressi a risposta rapida 2 e 3 se nella
configurazione del PLC la funzione di ricerca dell'origine è abilitata per
l'uscita a treno di impulsi.

Specifiche
Elemento Specifiche
Numero di ingressi a risposta 4 ingressi. I 4 terminali di ingresso sono condivisi tra
rapida gli ingressi a risposta rapida, i contatori veloci e gli
ingressi per uso generico.
Zona dati assegnata Bit di CIO 2960 da 00 a 03
Ampiezza minima impulso 30 µs
rilevabile

6-1-6 Specifiche hardware

Specifiche generali
Elemento Specifiche
Numero di ingressi 10 ingressi
Zona dati assegnata Bit di CIO 2960 da 00 a 09
Metodo di ingresso Ingressi a 24 Vc.c. o ingressi line driver
Velocità di Tempo di Impostazione predefinita: 8 ms max.
risposta risposta per È possibile impostare la costante del tempo di ingresso
l'attivazione su 0 ms, 0,5 ms, 1 ms, 2 ms, 4 ms, 8 ms, 16 ms o 32 ms
nella configurazione del PLC.
Tempo di Impostazione predefinita: 8 ms max.
risposta per È possibile impostare la costante del tempo di ingresso
la disattiva- su 0 ms, 0,5 ms, 1 ms, 2 ms, 4 ms, 8 ms, 16 ms o 32 ms
zione nella configurazione del PLC.

Caratteristiche degli ingressi

Specifiche della 24 Vc.c. Line driver
tensione di ingresso
Terminali Da IN0 a IN5 Da IN6 a IN9 Da IN0 a IN5 Da IN6 a IN9
Sensori compatibili Metodo a due fili Metodo a due fili Line driver Line driver
Tensione di ingresso 24 Vc.c. +10%, −15% Line driver RS-422
(conforme agli standard AM26LS31)
Tensione di alimentazione: 5 V ± 5%
Impedenza di ingresso 3,6 kΩ 4,0 kΩ --- ---
Corrente di ingresso 6,0 mA 5,5 mA 13 mA 10 mA
(tipica)
Tensione di attivazione Min. 17,4 V Min. 17,4 V --- ---
Tensione di 5,0 V/1 mA max. 5,0 V/1 mA max.
disattivazione

141
Uscite integrate Capitolo 6-2

6-2 Uscite integrate

6-2-1 Informazioni generali
Sono disponibili 3 tipi di uscite integrate:
• Uscite per uso generico
• Uscite a treno di impulsi
• Uscite a treno di impulsi con duty-cycle variabile (uscite PWM(891))
Le uscite integrate sono assegnate ai bit da 00 a 05 di CIO 2961. È
necessario eseguire le istruzioni per l'uscita a treno di impulsi per specificare
il tipo di ingresso utilizzato per ciascun bit.

6-2-2 Uscite per uso generico

Informazioni generali
Questa funzione è utilizzata per inviare segnali di uscita standard. Il punto di
uscita viene aggiornato quando il bit assegnato passa a ON o a OFF.

Assegnazione dei bit

Codice Indirizzo del canale Bit Funzione
OUT0 CIO 2961 00 Uscita per uso generico 0
OUT1 01 Uscita per uso generico 1
OUT2 02 Uscita per uso generico 2
OUT3 03 Uscita per uso generico 3
OUT4 04 Uscita per uso generico 4
OUT5 05 Uscita per uso generico 5

Procedura
Selezionare le uscite per uso generico. • Da OUT0 a OUT5 (bit da 00 a 05 di CIO 2961)

Cablare le uscite. • Collegare le uscite ai terminali appropriati

tra OUT0 e OUT5.

• Utilizzare gli ingressi a risposta rapida in istruzioni

quali OUT.
Programma ladder • Per specificare una variazione di aggiornamento
immediato, aggiungere il prefisso "!" all'istruzione,
ad esempio !OUT.

Nota: non è possibile eseguire l'aggiornamento

immediato tramite l'istruzione IORF(097).

Restrizioni relative alle uscite per uso generico

• Le uscite per uso generico da 0 a 3 non possono essere utilizzate se gli
impulsi vengono inviati attraverso tali punti dalle uscite a treno di impulsi.
• Le uscite per uso generico 4 e 5 non possono essere utilizzate se gli
impulsi con duty-cycle variabile (uscite PWM(891)) vengono inviati
attraverso tali punti.
• L'uscita per uso generico 4 (o 5) non può essere utilizzata quando la
funzione di ricerca dell'origine è abilitata per l'uscita a treno di impulsi 0
(o 1) e l'uscita di reset del contatore di errori è in uso (modalità operativa
di ricerca dell'origine impostata su 1 o 2).

142
Uscite integrate Capitolo 6-2

Specifiche
Elemento Specifiche
Numero di uscite 6 uscite
Zona dati assegnata Bit di CIO 2961 da 00 a 05

6-2-3 Uscite a treno di impulsi

Informazioni generali
La funzione di uscita a treno di impulsi emette segnali a impulsi con duty-
cycle fisso (duty-cycle: 50%) dai terminali di uscita integrati.
Sono supportati sia il controllo della velocità (emissione continua di impulsi a
frequenze specificate) sia il posizionamento (emissione di uno specificato
numero di impulsi).
Le funzioni di uscita a treno di impulsi vengono controllate mediante
l'esecuzione delle istruzioni di uscita a treno di impulsi dal programma ladder.
In alcuni casi, è necessario impostare alcuni parametri nella configurazione
del PLC prima di eseguire le istruzioni.
Nella seguente tabella sono riportate le istruzioni che è possibile utilizzare per
controllare il posizionamento e la velocità.
Nome istruzione Codice Codice Utilizzo principale
mnemonico funzione
SET PULSES PULS 886 Impostazione del numero di impulsi
per l'uscita a treno di impulsi
SPEED OUTPUT SPED 885 Uscita a treno di impulsi senza
accelerazione o decelerazione
ACCELERATION ACC 888 Uscita a treno di impulsi con
CONTROL accelerazione e decelerazione
PULSE OUTPUT PLS2 887 Controllo trapezoidale
ORIGIN SEARCH ORG 889 Ricerca dell'origine e ritorno
all'origine
MODE CONTROL INI 880 Interruzione dell'uscita a treno di
impulsi o modifica dei valori attuali
HIGH-SPEED PRV 881 Lettura dei valori attuali
COUNTER PV READ

Le funzioni di uscita a treno di impulsi della CPU CJ1M presentano alcune

caratteristiche che differiscono da quelle dei precedenti modelli. Le differenze
sono elencate di seguito.
• La posizione di riferimento può essere modificata durante il
posizionamento (funzione di avvio multiplo). Quando un'istruzione
PLS2(887) è in esecuzione, è possibile eseguire un'altra istruzione
PLS2(887) con una posizione di riferimento differente.
• È possibile variare il funzionamento passando dal controllo della velocità
in modalità continua con una determinata frequenza di riferimento alla
modalità di posizionamento con un numero specificato di impulsi per
eseguire un determinato spostamento. Quando un'istruzione ACC(888)
(modalità continua) è in esecuzione, è possibile eseguire un'istruzione
PLS2(887) per passare alla modalità di posizionamento.
• Quando si effettua il posizionamento specificando un numero assoluto di
impulsi, la direzione in senso orario (CW) o in senso antiorario (CCW)
può essere selezionata automaticamente. La direzione dell'uscita a treno
di impulsi verrà selezionata automaticamente, sulla base del numero di
impulsi specificato e del valore attuale dell'uscita, quando viene eseguita
un'operazione di uscita a treno di impulsi tramite l'istruzione SPED(885),
ACC(888) o PLS2(887) nelle seguenti circostanze:
1. La posizione dell'origine è stata determinata eseguendo una
ricerca dell'origine o impostando il valore attuale dell'uscita a treno
di impulsi mediante INI(880).
2. Il numero assoluto di impulsi viene specificato tramite PULS(886)
o PLS2(887).
143
Uscite integrate Capitolo 6-2

Assegnazione dei bit

Codice Indirizzo Bit Ingressi CW/CCW Ingressi impulsi +
del canale direzione
OUT0 CIO 2961 00 Uscita a treno di Uscita a treno di impulsi 0
impulsi 0 (CW) (impulso)
OUT1 01 Uscita a treno di Uscita a treno di impulsi 1
impulsi 0 (CCW) (impulso)
OUT2 02 Uscita a treno di Uscita a treno di impulsi 0
impulsi 1 (CW) (direzione)
OUT3 03 Uscita a treno di Uscita a treno di impulsi 1
impulsi 1 (CCW) (direzione)

Specifiche delle uscite a treno di impulsi

Elemento
Modalità di uscita
Istruzioni di posizionamento
(modalità indipendente)
Istruzioni di controllo della
velocità (modalità continua)
Istruzioni relative all'origine
(ricerca dell'origine e ritorno
all'origine)
Frequenza di uscita
Valori di accelerazione e
decelerazione
Modifica dei valori impostati
durante l'esecuzione delle
istruzioni
Duty-cycle
Metodo di uscita degli impulsi
Numero di impulsi in uscita
Specifica delle coordinate
assolute/relative del valore
attuale dell'uscita a treno di
impulsi
Specifica relativa degli
impulsi/
Specifica assoluta degli
impulsi
Specifiche
Modalità continua (per controllo della velocità) o
modalità indipendente (per controllo della posizione)
PULS(886) e SPED(885), PULS(886) e ACC(888)
oppure PLS2(887)
SPED(885) o ACC(888)
ORG(889)
Da 1 Hz a 100 kHz (in unità di 1 Hz)
Impostati in unità di 1 Hz per i valori di accelerazione
e decelerazione da 1 Hz a 2 kHz (ogni 4 ms). I valori
di accelerazione e decelerazione possono essere
impostati in modo indipendente solo tramite
l'istruzione PLS2(887).
È possibile modificare la frequenza di riferimento,
il valore di accelerazione o decelerazione e la
posizione di riferimento.
Fisso a 50%
Ingressi CW/CCW o ingressi impulsi + direzione
Il metodo viene selezionato mediante un operando di
istruzione. È necessario utilizzare lo stesso metodo
per le uscite a treno di impulsi 0 e 1.
Coordinate relative: da 00000000 a 7FFFFFFF
esadecimale
(ciascuna direzione di accelerazione o
decelerazione: 2,147,483,647)
Coordinate assolute: da 80000000 a 7FFFFFFF
esadecimale
(Da −2.147.483.648 a 2.147.483.648)
Le coordinate assolute vengono specificate
automaticamente quando la posizione dell'origine è
stata determinata impostando il valore attuale
dell'uscita a treno di impulsi mediante INI(880) o
eseguendo una ricerca dell'origine tramite
ORG(889). Le coordinate relative vengono utilizzate
quando la posizione dell'origine non è determinata.
Il tipo di impulsi può essere specificato mediante un
operando nell'istruzione PULS(886) o PLS2(887).
Nota La specifica assoluta degli impulsi può essere
utilizzata quando si specificano coordinate assolute
per il valore attuale dell'uscita a treno di impulsi,
ovvero quando la posizione dell'origine è stata
determinata.
Non è invece possibile utilizzare la specifica assoluta
degli impulsi quando vengono specificate coordinate
relative, ovvero quando la posizione di origine non è
determinata. In tal caso, si verificherà un errore di
istruzione.

144
Uscite integrate Capitolo 6-2

Elemento Specifiche
Posizione di memorizzazione I valori attuali delle uscite a treno di impulsi vengono
del valore attuale dell'uscita a memorizzati nei seguenti canali dell'area ausiliaria:
treno di impulsi Uscita a treno di impulsi 0: A277 (ultime 4 cifre a
sinistra) e A276 (ultime 4 cifre a destra)
Uscita a treno di impulsi 1: A279 (ultime 4 cifre a
sinistra) e A278 (ultime 4 cifre a destra)
I valori attuali vengono aggiornati durante il normale
aggiornamento degli I/O.
Caratteristiche della curva di Accelerazione/decelerazione trapezoidale o con
accelerazione/decelerazione curva a S

Istruzione utilizzate per le uscite a treno di impulsi

Le 8 istruzioni riportate di seguito consentono di controllare le uscite a treno
di impulsi.
Nella seguente tabella sono elencati i tipi di uscita a treno di impulsi controllati
da ciascuna istruzione.
Istruzione Funzione Posizionamento Controllo della Ricerca
(modalità indipendente) velocità (modalità dell'ori-
continua) gine
Uscita a Uscita a treno di Uscita a Uscita a
treno di impulsi con accelera- treno di treno di
impulsi zione e decelerazione impulsi impulsi
senza Trapezoi- Trapezoi- senza con acce-
accelera- dale, valori dale, valori accelera- lerazione
zione o di accele- di accele- zione o e decele-
decelera- razione e razione e decelera- razione
zione decelera- decelera- zione
zione zione
uguali distinti
PULS (886) Imposta il numero di impulsi Utilizzata --- --- --- --- ---
SET PULSES da inviare.
SPED(885) Esegue il controllo dell'uscita Utilizzata --- --- Utilizzata --- ---
SPEED a treno di impulsi senza
OUTPUT accelerazione o
decelerazione.
Durante le operazioni di
posizionamento, è
necessario impostare in
anticipo il numero di impulsi
con PULS(886).
ACC(888) Esegue il controllo dell'uscita --- Utilizzata --- --- Utilizzata ---
ACCELERATIO a treno di impulsi con
N CONTROL accelerazione e
decelerazione.
Durante le operazioni di
posizionamento, è
necessario impostare in
anticipo il numero di impulsi
con PULS(886).
PLS2(887) Esegue il controllo dell'uscita --- --- Utilizzata --- --- ---
PULSE a treno di impulsi con valori
OUTPUT di accelerazione e
decelerazione indipendenti.
Imposta anche il numero di
impulsi.

145
Uscite integrate Capitolo 6-2

Istruzione Funzione Posizionamento Controllo della Ricerca

(modalità indipendente) velocità (modalità dell'ori-
continua) gine
Uscita a Uscita a treno di Uscita a Uscita a
treno di impulsi con accelera- treno di treno di
impulsi zione e decelerazione impulsi impulsi
senza Trapezoi- Trapezoi- senza con acce-
accelera- dale, valori dale, valori accelera- lerazione
zione o di accele- di accele- zione o e decele-
decelera- razione e razione e decelera- razione
zione decelera- decelera- zione
zione zione
uguali distinti
ORG(889) Sposta effettivamente il --- --- --- --- --- Utilizzata
ORIGIN motore tramite le uscite a
SEARCH treno di impulsi e determina
l'origine della macchina in
base al segnale di ingresso
di prossimità dell'origine e al
segnale di ingresso
dell'origine.
INI(880) Interrompe l'uscita a treno di Utilizzata Utilizzata Utilizzata Utilizzata Utilizzata ---
MODE impulsi. Modifica il valore
CONTROL attuale dell'uscita a treno di
impulsi (questa operazione
determina la posizione
dell'origine).
PRV(881) Legge il valore attuale Utilizzata Utilizzata Utilizzata Utilizzata Utilizzata ---
HIGH-SPEED dell'uscita a treno di impulsi.
COUNTER PV
READ

Modalità di uscita a treno di impulsi

Sono disponibili due modalità di uscita a treno di impulsi: la modalità
indipendente, utilizzata quando è stato impostato il numero di impulsi, e la
modalità continua, utilizzata quando il numero di impulsi non è stato
impostato.
Modalità Descrizione
Modalità indipendente Questa modalità viene utilizzata per il
posizionamento.
Il funzionamento si arresta automaticamente quando
sarà stato emesso il numero di impulsi preimpostato.
È anche possibile interrompere in anticipo l'uscita a
treno di impulsi tramite l'istruzione INI(880).
Modalità continua Questa modalità viene utilizzata per il controllo della
velocità.
L'emissione degli impulsi continua finché non viene
interrotta dall'esecuzione di un'altra istruzione o dal
passaggio del PLC alla modalità PROGRAM.

146
Uscite integrate Capitolo 6-2

Modelli di uscita a treno di impulsi

Nelle tabelle riportate di seguito sono indicati i tipi di operazione che è
possibile eseguire per le uscite a treno di impulsi combinando varie istruzioni
di uscita a treno di impulsi.
Modalità continua Avvio di un'uscita a treno di impulsi
(controllo della velocità)
Funziona- Applicazione di Variazioni di frequenza Descrizione Procedura
mento esempio
Istruzione Impostazioni
Uscita con Modifica della velo-
Frequenza degli impulsi
Emette gli impulsi a SPED(885) •Porta
velocità cità (frequenza) in una frequenza spe- (continua) "CW/CCW"
specificata una sola fase cificata. o "Impulsi +
Frequenza di
riferimento direzione"
•Continua
•Frequenza
Tempo
di riferi-
Esecuzione di SPED(885) mento

Uscita con Accelerazione Frequenza degli impulsi Emette gli impulsi e ACC(888) •Porta
velocità e costante della velo- modifica la fre- (continua) •"CW/CCW"
accelera- cità (frequenza) quenza aumentan- o "Impulsi +
zione spe- Frequenza di dola in modo
Valore di
cificate riferimento accelerazione/
costante. direzione"
decelera-
zione •Continua
Tempo •Valore di
accelera-
Esecuzione di zione/dece-
ACC(888) lerazione
•Frequenza
di riferi-
mento

Modifica delle impostazioni

Funziona- Applicazione di Variazioni di frequenza Descrizione Procedura
mento esempio
Istruzione Impostazioni
Modifica Modifica della velo-
Frequenza degli impulsi
Modifica la fre- SPED(885) •Porta
della velo- cità durante il fun- quenza dell'uscita a (continua) •Continua
cità in una zionamento treno di impulsi (più ↓
sola fase Frequenza di alta o più bassa) in •Frequenza
riferimento SPED(885) di riferi-
una sola fase.
(continua) mento
Frequenza attuale
Tempo

Esecuzione
di SPED(885)

Modifica Modifica graduale Frequenza degli impulsi Modifica la fre- ACC(888) o •Porta
graduale della velocità quenza attuale SPED(885) •Continua
della velo- durante il funziona- Frequenza di aumentandola o (continua)
cità mento diminuendola in •Frequenza
riferimento Valore di
accelerazione/ ↓ di riferi-
decelera- modo costante. La
ACC(888) mento
Frequenza attuale zione frequenza può
(continua)
Tempo essere accelerata o •Valore di
decelerata. accelera-
Esecuzione zione/dece-
di ACC(888) lerazione
Modifica della velo- Frequenza degli impulsi Modifica il valore di ACC(888) •Porta
cità in più fasi (una Valore di accelerazione n accelerazione o (continua) •Continua
curva spezzata) Frequenza di decelerazione ↓
durante il funziona- riferimento
Valore di
accelerazione 2 durante l'accelera- •Frequenza
mento Valore di ACC(888) di riferi-
accelera- zione o la decelera-
(continua) mento
Frequenza attuale
zione 1 zione.
Tempo
•Valore di
Esecuzione di ACC(888)
accelera-
Esecuzione di ACC(888) zione/dece-
Esecuzione di ACC(888) lerazione

147
Uscite integrate Capitolo 6-2

Funziona- Applicazione di Variazioni di frequenza Descrizione Procedura

mento esempio
Istruzione Impostazioni
Modifica Non supportata
della dire-
zione
Modifica Non supportata
del metodo
di uscita
degli
impulsi

Interruzione di un'uscita a treno di impulsi

Funziona- Applica- Variazioni di frequenza Descrizione Procedura
mento zione di
esempio Istruzione Imposta-
zioni
Interru- Interruzione
Frequenza degli impulsi
Interrompe immedia- SPED(885) •Porta
zione immediata tamente l'emissione o ACC(888) •Interru-
uscita a degli impulsi. (continua) zione
treno di Frequenza attuale ↓
impulsi uscita a
INI(880) treno di
impulsi
Tempo
Esecuzione di INI(880)

Interru- Interruzione Frequenza degli impulsi Interrompe immedia- SPED(885) •Porta

zione immediata tamente l'emissione o ACC(888) •Continua
uscita a degli impulsi. (continua)
treno di Frequenza attuale •Fre-
↓ quenza di
impulsi
SPED(885) riferi-
(continua) mento = 0
Tempo
Esecuzione di SPED(885)
Interru- Decelera-
Frequenza degli impulsi Valore di Decelera l'uscita a SPED(885) •Porta
zione gra- zione fino ad accelerazione/ treno di impulsi fino o ACC(888) •Continua
duale arresto ad arresto. (continua)
dell'uscita decelerazione •Fre-
Frequenza attuale (valore impostato Nota Se il funziona- ↓ quenza di
a treno di
impulsi all'avvio mento è stato ACC(888) riferi-
dell'operazione) avviato tramite (continua) mento = 0
Frequenza di ACC(888), il
riferimento = 0 Tempo valore origi-
nale di accele-
Esecuzione di ACC(888) razione/
decelerazione
resterà valido.
Se il funziona-
mento è stato
avviato tramite
SPED(885), il
valore di acce-
lerazione/
decelerazione
non sarà più
valido e l'uscita
a treno di
impulsi si inter-
romperà imme-
diatamente.

148
Uscite integrate Capitolo 6-2

Modalità indipendente Avvio di un'uscita a treno di impulsi

(posizionamento)
Funziona- Applica- Variazioni di frequenza Descrizione Procedura
mento zione di
esempio Istruzione Impostazioni

Uscita con Posiziona-

Frequenza degli Numero di impulsi
Avvia l'emissione PULS (886) •Numero di
velocità mento senza degli impulsi alla ↓ impulsi
specificata accelera- impulsi specificato tramite frequenza specifi-
zione o dece- PULS(886) cata, interrompen- SPED(885) •Specifica
lerazione Frequenza dola relativa o
di immediatamente assoluta
riferimento quando è stato degli
emesso il numero impulsi
Tempo di impulsi specifi-
cato. •Porta
Esecuzione di Emette il numero di •"CW/CCW"
SPED(885) impulsi specificato quindi Nota La posizione o "Impulsi +
interrompe l'emissione. di riferimento direzione"
(numero di
impulsi speci- •Indipen-
ficato) non dente
può essere •Frequenza
modificata di riferi-
durante il
posiziona- mento
mento.
Controllo Posiziona- Numero di impulsi Accelera e decelera PULS (886) •Numero di
trapezoi- mento con Frequenza degli specificato tramite in modo costante e ↓ impulsi
dale sem- accelera- interrompe imme-
plice zione e dece- impulsi PULS(886) diatamente l'emis- ACC(888) •Specifica
lerazione sione degli impulsi (indipen- relativa o
Frequenza dente) assoluta
trapezoidale di Valore di
accelerazione/
quando è stato
(stesso
riferimento
decelera-
zione
emesso il numero degli
valore utiliz- di impulsi specifi- impulsi
zato per Tempo cato (vedere nota)
l'accelera- •Porta
zione e la Esecuzione Emette il numero di Nota La posizione •"CW/CCW"
decelera- di ACC(888) impulsi specificato quindi di riferimento o "Impulsi +
zione; nes- (numero di direzione"
interrompe l'emissione. impulsi speci-
suna velocità •Indipen-
iniziale). ficato) non
Non è possi- può essere dente
bile modifi- modificata •Valore di
care il durante il accelera-
numero di posiziona-
mento. zione e de-
impulsi celerazione
durante il
posiziona- •Frequenza
mento. di riferi-
mento
Controllo Posiziona- Frequenza degli Numero di impulsi Accelera e decelera PLS2(887) •Numero di
trapezoi- mento con impulsi specificato a velocità fisse. impulsi
dale com- accelera- L'uscita a treno di •Specifica
plesso zione e dece- Frequenza di Valore di impulsi viene inter-
lerazione riferimento Valore di
accelera- decelerazione rotta quando è stato relativa o
trapezoidale Frequenza zione
emesso il numero assoluta
Frequenza degli
(valori indi- di avvio di arresto di impulsi specifi-
pendenti uti- cato (vedere nota) impulsi
lizzati per Tempo •Porta
l'accelera- Nota La posizione
Esecuzione di Fine dell'emissione di riferimento •"CW/CCW"
zione e la PLS2(887) Frequenza Punto di decelerazione o "Impulsi +
decelera- (numero di
zione; velo-
di riferimento impulsi speci- direzione"
cità iniziale raggiunta ficato) può •Valore di
specificata). essere modi- accelera-
ficata durante zione
Non è possi- il posiziona-
bile modifi- mento.
•Valore di
care il decelera-
numero di zione
impulsi •Frequenza
durante il di riferi-
posiziona- mento
mento.
•Frequenza
di avvio

Nota Controllo triangolare

Se il numero di impulsi specificato è inferiore al numero necessario solo per
raggiungere la frequenza di riferimento e tornare a zero, la funzione ridurrà
automaticamente il tempo di accelerazione/decelerazione ed effettuerà un
controllo triangolare (solo accelerazione e decelerazione). In tal caso, non si
verificherà nessun errore.
149
Uscite integrate Capitolo 6-2

Numero di impulsi Numero di impulsi

Frequenza specificato Frequenza specificato tramite
degli impulsi tramite degli impulsi PULS(887)
PULS(886)
Frequenza
Frequenza di
di riferimento
riferimento
Tempo
Esecuzione di Esecuzione di
ACC(888) PLS2(887)

Modifica delle impostazioni

Funziona- Applica- Variazioni di frequenza Descrizione Procedura
mento zione di
esempio Istruzione Impostazioni

Modifica Modifica
Frequenza Numero di impulsi Durante il posizio- PULS (886) •Numero di
della velo- della velo- specificato namento è possibile ↓ impulsi
cità in una cità in una degli impulsi tramite Il numero di impulsi eseguire l'istruzione
sola fase sola fase Nuova frequenza PULS(886) specificato tramite SPED(885) per SPED(885) •Specifica
durante il di riferimento PULS(886) rimane aumentare o dimi- (indipen- relativa o
Frequenza di invariato. dente) assoluta
funziona- nuire la frequenza
mento riferimento dell'uscita a treno di ↓ degli im-
originale impulsi in un'unica SPED(885) pulsi
Tempo fase. (indipen- •Porta
Esecuzione di SPED(885) La posizione di rife- dente) •"CW/CCW"
(modalità indipendente) rimento (numero di o "Impulsi +
Nuova esecuzione di SPED(885) impulsi specificato)
(modalità indipendente) per non viene modifi-
direzione"
modificare la frequenza di cata. •Indipen-
riferimento. La posizione di dente
riferimento rimane invariata.
•Frequenza
di riferi-
mento
Modifica Modifica Numero di Durante il posizio- PULS (886) •Numero di
graduale della velo- impulsi namento è possibile ↓ impulsi
della velo- cità di riferi- Il numero di eseguire l'istruzione
cità mento Frequenza specificato impulsi specificato ACC(888) per ACC(888) o •Specifica
(valore di (frequenza) degli impulsi tramite tramite PULS(886) modificare il valore
SPED(885) relativa o
Nuova frequenza PULS(886) rimane invariato. (indipen- assoluta
accelera- durante il di accelerazione/
zione = posiziona- di riferimento decelerazione e la dente) degli impulsi
valore di mento Frequenza di Valore di frequenza di riferi- ↓ •Porta
accelerazione/
decelera- (valore di riferimento decelerazione mento. ACC(888) •"CW/CCW"
zione) accelera- originale La posizione di rife- (indipen-
Tempo dente)
o "Impulsi +
zione = rimento (numero di direzione"
valore di Esecuzione di impulsi specificato) PLS2(887)
decelera- ACC(888) non viene modifi- •Indipen-
zione) (modalità Nuova esecuzione di ACC(888) cata. ↓ dente
indipendente) (modalità indipendente) per ACC(888) •Valore di
modificare la frequenza di (indipen- accelera-
riferimento. La posizione di dente)
riferimento rimane invariata, zione e
mentre il valore di accelerazione/ decelera-
decelerazione viene modificato. zione
•Frequenza
di riferi-
mento

150
Uscite integrate Capitolo 6-2

Funziona- Applica- Variazioni di frequenza Descrizione Procedura

mento zione di
esempio Istruzione Impostazioni

Modifica Modifica Durante il posizio- PULS (886) •Numero di

graduale della velo- Frequenza Numero di impulsi namento è possibile ↓ impulsi
della velo- cità di riferi- degli impulsi specificato tramite eseguire l'istruzione
cità (con mento Nuova frequenza PULS(886) PLS2(887) per
ACC(888) •Specifica
valori di (frequenza) di riferimento modificare il valore (indipen- relativa o
accelera- durante il di accelerazione, il dente) assoluta
Frequenza di Valore di
zione e posiziona- riferimento
accelerazione/
decelerazione valore di decelera- ↓ degli impulsi
decelera- mento originale zione e la fre- PLS2(887) •Porta
zione dif- (valori di Tempo quenza di •"CW/CCW"
ferenti) riferimento. PLS2(887)
accelera- o "Impulsi +
zione e Esecuzione ↓
di ACC(888) Esecuzione di PLS2(887) per Nota Per impedire PLS2(887) direzione"
decelera- la modifica
zione diffe- (modalità modificare i valori di accelera- •Valore di
indipendente) zione e decelerazione e la intenzionale accelera-
renti) della posi-
frequenza di riferimento. zione di riferi-
zione
La posizione di riferimento ri- mento, la •Valore di
mane invariata. Viene nuova- posizione di decelera-
mente specificata la posizio- riferimento zione
ne di riferimento originale. originale •Frequenza
deve essere di riferi-
specificata in mento
coordinate
assolute. •Frequenza
di avvio
Modifica Modifica
Numero di impulsi
Durante il posizio- PULS (886) •Numero di
della posi- della posi- Numero di namento è possibile ↓ impulsi
zione di zione di rife- Frequenza impulsi modificato tramite eseguire l'istruzione
riferimento rimento degli impulsi specificato PLS2(887) PLS2(887) per ACC(888) •Specifica
durante il modificare la posi- (indipen- relativa o
dente) assoluta
posiziona- Frequenza zione di riferimento
mento (fun- di Valore di (numero di impulsi). ↓ degli impulsi
accelerazione/
zione di riferimento decelera-
zione Nota Quando la
PLS2(887) •Porta
avvio multi- •"CW/CCW"
plo) Tempo posizione di PLS2(887)
riferimento ↓ o "Impulsi +
Esecuzione di non può direzione"
PLS2(887) PLS2(887)
Esecuzione di PLS2(887) per essere cam- •Valore di
modificare la posizione di riferi- biata senza PLS2(887) accelera-
mento. La frequenza di riferimento mantenere la ↓ zione
e i valori di accelera-zione e stessa
PLS2(887) •Valore di
decelerazione rimangono invariati. gamma di
velocità, si decelera-
verifica un zione
errore e l'ope- •Frequenza
razione origi- di riferi-
nale prose- mento
gue fino al
raggiungi- •Frequenza
mento della di avvio
posizione di
riferimento
originale.

151
Uscite integrate Capitolo 6-2

Funziona- Applica- Variazioni di frequenza Descrizione Procedura

mento zione di
esempio Istruzione Impostazioni

Modifica Modifica Il numero di impulsi Durante il posizio- PULS (886) •Numero di

graduale della posi- Numero di impulsi specificato tramite namento è possibile ↓ impulsi
Frequenza
della posi- zione di rife- specificato tramite PLS2(887) rimane eseguire l'istruzione •Specifica
degli impulsi ACC(888)
zione e rimento e PLS2(887) invariato. PLS2(887) per
della velo- della velo- Frequenza di riferi- modificare la posi- (indipen- relativa o
cità di rife- cità di riferi- mento modificata
zione di riferimento dente) assoluta
rimento mento Frequenza di Valore di (numero di impulsi), ↓ degli impulsi
riferimento accelerazione/
(frequenza) decelera-
zione
il valore di accelera- PLS2(887) •Porta
durante il zione, il valore di •"CW/CCW"
posiziona- Tempo decelerazione e la o "Impulsi +
mento (fun- Esecuzione di frequenza di riferi-
zione di PLS2(887) mento. direzione"
Esecuzione di ACC(888) per modificare la
avvio multi- frequenza di riferimento. La posizione di •Valore di
plo) riferimento rimane invariata, mentre i valori di Nota Quando le accelera-
accelerazione e decelerazione vengono modificati. impostazioni zione
non possono
essere modi- •Valore di
ficate senza decelera-
mantenere la zione
stessa •Frequenza
gamma di di riferi-
velocità, si mento
verifica un
errore e l'ope- •Frequenza
razione origi- di avvio
nale
prosegue fino
al raggiungi-
mento della
posizione di
riferimento
originale.
Modifica dei
Numero di impulsi
Durante il posizio- PULS (886) •Numero di
valori di Frequenza namento (accelera- ↓ impulsi
accelera- Valore di
specificato tramite zione o
degli impulsi accelerazione n PLS2(887) n ACC(888) •Valore di
zione e Nuova frequenza decelerazione) è
decelera- di riferimento Valore di accelera- possibile eseguire (indipen- accelera-
Frequenza
zione 3 dente) zione
zione Valore di accelera- l'istruzione
durante il zione 2
di riferimento Valore di PLS2(887) per ↓ •Valore di
accelera-
posiziona- originale zione 1 modificare il valore PLS2(887) decelera-
mento (fun- Tempo di accelerazione o il
Esecuzione 1 PLS2(887) zione
zione di di PLS2(887) Esecuzione n di PLS2(887) valore di decelera-
avvio multi- Esecuzione 3 di PLS2(887) zione. ↓
plo) Esecuzione 2 PLS2(887)
di PLS2(887)
Modifica Modifica
Numero di
Durante il posizio- PULS (886) •Numero di
della dire- della dire- Frequenza impulsi namento con speci- ↓ impulsi
zione zione degli impulsi specificato fica relativa degli •Specifica
durante il impulsi, è possibile ACC(888)
posiziona- Cambio di direzione al raggiungimento
eseguire l'istruzione
(indipen- assoluta
mento Frequenza del valore di decelerazione specificato
PLS2(887) per pas- dente) degli impulsi
di Numero di impulsi
sare alla specifica ↓ •Porta
riferimento (posizione) modificato
tramite PLS2(887) assoluta e invertire PLS2(887) •"CW/CCW"
la direzione. o "Impulsi +
Tempo PLS2(887)
Esecuzione ↓ direzione"
di PLS2 •Valore di
(887) Esecuzione di PLS2(887)
PLS2(887) accelera-
zione
•Valore di
decelera-
zione
•Frequenza
di riferi-
mento
•Frequenza
di avvio
Modifica Non supportata
del
metodo di
uscita
degli
impulsi

152
Uscite integrate Capitolo 6-2

Interruzione di un'uscita a treno di impulsi

Funziona- Applicazione di Variazioni di frequenza Descrizione Procedura
mento esempio
Istruzione Imposta-
zioni
Interru- Interruzione
Frequenza degli impulsi
Interrompe immedia- PULS (886) •Interru-
zione immediata tamente l'emissione ↓ zione
dell'uscita degli impulsi e can- uscita a
ACC(888) o
a treno di Frequenza cella l'impostazione treno di
impulsi attuale relativa al numero di SPED(885)
(l'imposta- impulsi in uscita. (indipen- impulsi
zione del dente)
numero di ↓
impulsi Tempo INI(880)
non viene
conser- Esecuzione di PLS2(887)
Esecuzione
vata) SPED(885) di INI(880) ↓
INI(880)
Interru- Interruzione
Frequenza degli impulsi
Interrompe immedia- PULS (886) •Porta
zione immediata tamente l'emissione ↓ •Indipen-
dell'uscita degli impulsi e can- dente
SPED(885)
a treno di Frequenza attuale cella l'impostazione
impulsi relativa al numero di (indipen- •Fre-
(l'imposta- impulsi in uscita. dente) quenza di
zione del ↓ riferi-
numero di
Tempo
SPED(885) mento = 0
impulsi
non viene Esecuzione di Esecuzione di
conser- SPED(885) SPED(885)
vata)
Interru- Decelerazione fino Frequenza degli impulsi Decelera l'uscita a PULS (886) •Porta
zione gra- ad arresto treno di impulsi fino ↓ •Indipen-
duale ad arresto. dente
Frequenza ACC(888) o
dell'uscita Valore di de-
a treno di attuale celerazione
Nota Se il funziona- SPED(885) •Fre-
impulsi mento è stato (indipen- quenza di
originale avviato tramite
(l'imposta- Frequenza di dente) riferi-
zione del riferimento = 0 Tempo ACC(888), il ↓ mento = 0
numero di valore origi-
nale di accele- ACC(888)
impulsi Esecuzione di (indipen-
non viene ACC(888) razione/
decelerazione dente)
conser-
vata) resterà valido. PLS2(887)
Se il funziona- ↓
mento è stato
avviato tramite ACC(888)
SPED(885), il (indipen-
valore di acce- dente)
lerazione/dece-
lerazione non
sarà più valido
e l'uscita a
treno di impulsi
si interromperà
immediata-
mente.

153
Uscite integrate Capitolo 6-2

Passaggio dalla modalità continua (controllo della velocità) alla modalità indipendente
(posizionamento)
Applicazione di Variazioni di frequenza Descrizione Procedura
esempio
Istruzione Impostazioni
Passaggio dal
Viene emesso il numero
Durante ACC(888) •Porta
controllo della un'operazione di (continua) •Valore di accelerazione
velocità al di impulsi specificato in controllo della
PLS2(887). È possibile ↓ •Valore di decelerazione
posizionamento a velocità avviata
distanza fissa specificare gli impulsi in tramite ACC(888), è PLS2(887) •Frequenza di
Frequenza modo sia relativo che
durante il degli impulsi possibile eseguire riferimento
funzionamento assoluto. l'istruzione •Numero di impulsi
Frequenza PLS2(887) per
di passare alla Nota La frequenza di avvio
riferimento modalità di viene ignorata.
posizionamento.
Tempo Nota Se dopo il
cambio di
Esecuzione di modalità non
ACC(888) si riesce a
(continua) Esecuzione ottenere una
di PLS2(887) velocità
costante, si
verificherà un
Interrupt di Frequenza errore. In tal
avanzamento fisso degli impulsi caso,
l'esecuzione
Frequenza dell'istruzione
attuale verrà ignorata
e verrà dato
seguito
Tempo all'operazione
precedente.
Esecuzione di
ACC(888)
(continua) Esecuzione di
PLS2(887) con le
seguenti impostazioni:
• Numero di impulsi = numero di
impulsi fino ad arresto
• Specifica relativa degli impulsi
• Frequenza di riferimento =
attuale frequenza
• Valore di accelerazione diverso
da 0
• Valore di decelerazione = valore
di decelerazione di riferimento

Condizioni necessarie per eseguire un'istruzione durante il funzionamento

La tabella fornita di seguito indica le istruzioni di uscita a treno di impulsi che
è possibile eseguire mentre è in corso l'esecuzione di un'altra istruzione di
uscita a treno di impulsi.
Durante il posizionamento in modalità indipendente, è possibile eseguire
un'altra istruzione in modalità indipendente. Durante il controllo della velocità
in modalità continua, è possibile eseguire un'altra istruzione in modalità
continua. PLS2(887) è l'unica istruzione che può essere utilizzata per passare
da una modalità all'altra. PLS2(887) consente infatti di passare a
un'operazione di posizionamento da un'operazione in modalità continua
avviata tramite ACC(888).

154
Uscite integrate Capitolo 6-2

Con la CPU CJ1M, è possibile eseguire un'istruzione di controllo degli impulsi

durante l'accelerazione e la decelerazione oppure eseguire un'istruzione di
posizionamento che andrà a sostituire l'eventuale istruzione di
posizionamento in corso.
Istruzione in esecuzione Istruzione con precedenza
(Sì: può essere eseguita; No: non può essere eseguita)
INI SPED SPED ACC ACC PLS2 ORG
(ind.) (cont.) (ind.) (cont.)
SPED(885) Sì Sì1 No Sì3 No No No
(modalità indipendente)
SPED(885) Sì No Sì2 No Sì5 No No
(modalità continua)
ACC(888) Velocità costante Sì No No Sì4 No Sì6 No
(ind.) Accelerazione o Sì No No No No
Sì4 Sì6
decelerazione
ACC(888) Velocità costante Sì No No No Sì5 Sì7 No
(cont.) Accelerazione o Sì No No No No
Sì5 Sì7
decelerazione
PLS2(887) Velocità costante Sì No No Sì4 No Sì8 No
Accelerazione o Sì No No Sì4 No Sì8 No
decelerazione
ORG(889) Velocità costante Sì No No No No No No
Accelerazione o Sì No No No No No No
decelerazione

Nota 1. Da SPED(885) (indipendente) a SPED(885) (indipendente)

• Non è possibile modificare il numero di impulsi in uscita.
• È possibile modificare la frequenza.
• Non è possibile cambiare modalità di uscita e direzione.
2. Da SPED(885) (continua) a SPED(885) (continua)
• È possibile modificare la frequenza.
• Non è possibile cambiare modalità di uscita e direzione.
3. Da SPED(885) (indipendente) a ACC(888) (indipendente)
• Non è possibile modificare il numero di impulsi in uscita.
• È possibile modificare la frequenza.
• È possibile modificare il valore di accelerazione e decelerazione.
• Non è possibile cambiare modalità di uscita e direzione.
4. Da ACC(888) (indipendente) a ACC(888) (indipendente) oppure da
PLS2(887) a ACC(888) (indipendente)
• Non è possibile modificare il numero di impulsi in uscita.
• È possibile modificare la frequenza.
• È possibile modificare il valore di accelerazione e decelerazione, anche
durante le fasi di accelerazione e decelerazione.
• Non è possibile cambiare modalità di uscita e direzione.
5. Da SPED(885) (continua) a ACC(888) (continua) oppure da ACC(888)
(continua) a ACC(888) (continua)
• È possibile modificare la frequenza, anche durante le fasi di
accelerazione e decelerazione.
• È possibile modificare il valore di accelerazione e decelerazione, anche
durante le fasi di accelerazione e decelerazione.
• Non è possibile cambiare modalità di uscita e direzione.

155
Uscite integrate Capitolo 6-2

6. Da ACC(888) (indipendente) a PLS2(887)

• È possibile modificare il numero di impulsi in uscita, anche durante le fasi
di accelerazione e decelerazione.
• È possibile modificare la frequenza, anche durante le fasi di accelera-
zione e decelerazione.
• È possibile modificare il valore di accelerazione e decelerazione, anche
durante le fasi di accelerazione e decelerazione.
• Non è possibile cambiare modalità di uscita e direzione.
7. Da ACC(888) (continua) a PLS2(887)
• È possibile modificare la frequenza, anche durante le fasi di accelera-
zione e decelerazione.
• È possibile modificare il valore di accelerazione e decelerazione, anche
durante le fasi di accelerazione e decelerazione.
• Non è possibile cambiare modalità di uscita e direzione.
8. Da PLS2(887) a PLS2(887)
• È possibile modificare il numero di impulsi in uscita, anche durante le fasi
di accelerazione e decelerazione.
• È possibile modificare la frequenza, anche durante le fasi di accelera-
zione e decelerazione.
• È possibile modificare il valore di accelerazione e decelerazione, anche
durante le fasi di accelerazione e decelerazione.
• Non è possibile cambiare modalità di uscita e direzione.

Uscite a treno di impulsi relative e assolute

Selezione delle coordinate Il sistema di coordinate (assolute o relative) del valore attuale dell'uscita a
relative o assolute treno di impulsi viene selezionato automaticamente come descritto di seguito.
• Se l'origine non è determinata, il funzionamento del sistema si basa su
coordinate relative.
• Se l'origine è stata determinata, il funzionamento del sistema si basa su
coordinate assolute.
Condizioni L'origine è stata L'origine è stata L'origine non è stata
determinata determinata determinata (non è
mediante una ricerca mediante l'esecu- stata eseguita la
dell'origine zione di INI(880) per ricerca dell'origine e il
modificare il valore valore attuale non è
attuale stato modificato tra-
mite INI(880)).
Sistema di Coordinate assolute Coordinate relative
coordinate
del valore
attuale
dell'uscita a
treno di
impulsi

156
Uscite integrate Capitolo 6-2

Relazione tra sistema di La seguente tabella illustra il funzionamento dell'uscita a treno di impulsi per
coordinate e specifica le quattro combinazioni che è possibile ottenere tra sistemi di coordinate
degli impulsi (assoluto o relativo) e specifiche degli impulsi (assoluta o relativa) quando
viene eseguita l'istruzione PULS(886) o PLS2(887).
Sistema di Sistema di coordinate relativo Sistema di coordinate assoluto
coordinate
Specifica del Origine non determinata: Origine determinata:
percorso mediante il flag di origine determinata dell'uscita a treno il flag di origine determinata dell'uscita a treno
istruzione di impulsi 0 (A28005) o il flag di origine di impulsi 0 (A28005) o il flag di nessuna
PULS(886) o determinata dell'uscita a treno di impulsi 1 origine dell'uscita a treno di impulsi 1 (A28105)
PLS2(887) (A28105) sarà impostato su ON. sarà impostato su OFF.
Specifica relativa Posiziona il sistema in un'altra posizione rispetto alla posizione corrente.
degli impulsi Numero di impulsi di spostamento = impostazione numero di impulsi
Valore attuale dell'uscita a treno di impulsi dopo Valore attuale dell'uscita a treno di impulsi dopo
l'esecuzione dell'istruzione = numero di impulsi di l'esecuzione dell'istruzione = valore attuale +
spostamento = impostazione numero di impulsi numero di impulsi di spostamento
Nota Il valore attuale dell'uscita a treno di impulsi viene L'esempio seguente mostra l'impostazione del
riportato a 0 immediatamente prima dell'emissione numero di impulsi = 100 in senso antiorario.
degli impulsi. Successivamente, viene emesso il
numero di impulsi specificato. Impostazione
numero di impulsi
L'esempio seguente mostra l'impostazione del II
numero di impulsi = 100 in senso antiorario. Numero di impulsi di
movimento
Impostazione
numero di impulsi Valore attuale
II dell'uscita a
Numero di impulsi di 100
treno di
movimento impulsi
0
Posizione di Posizione
Valore attuale Origine riferimento attuale
dell'uscita a
100 treno di
impulsi Gamma del valore attuale dell'uscita a treno di
Posizione di Posizione impulsi:
riferimento attuale
da 80000000 a 7FFFFFFF esadecimale
Gamma del valore attuale dell'uscita a treno di Gamma di impostazione del numero di impulsi:
impulsi: da 00000000 a 7FFFFFFF esadecimale
da 80000000 a 7FFFFFFF esadecimale
Gamma di impostazione del numero di impulsi:
da 00000000 a 7FFFFFFF esadecimale

157
Uscite integrate Capitolo 6-2

Sistema di Sistema di coordinate relativo Sistema di coordinate assoluto

coordinate
Specifica del Origine non determinata: Origine determinata:
percorso mediante il flag di origine determinata dell'uscita a treno il flag di origine determinata dell'uscita a treno
istruzione di impulsi 0 (A28005) o il flag di origine di impulsi 0 (A28005) o il flag di nessuna
PULS(886) o determinata dell'uscita a treno di impulsi 1 origine dell'uscita a treno di impulsi 1 (A28105)
PLS2(887) (A28105) sarà impostato su ON. sarà impostato su OFF.
Specifica assoluta La specifica assoluta degli impulsi non può essere Posiziona il sistema in una posizione assoluta
degli impulsi utilizzata quando la posizione dell'origine non è rispetto all'origine.
determinata, vale a dire quando il sistema utilizza Il numero di impulsi e la direzione di spostamento
il sistema di coordinate relativo. In tal caso, si vengono calcolati automaticamente in base alla
verificherà un errore di esecuzione dell'istruzione. posizione corrente (valore attuale dell'uscita a
treno di impulsi) e alla posizione di riferimento.
L'esempio seguente mostra l'impostazione del
numero di impulsi = +100.
Impostazione
numero di impulsi
II
Numero di impulsi di
movimento
Valore attuale
+100 dell'uscita a
+200
treno di
impulsi
0 Posizione di Posizione
Origine riferimento = attuale
impostazione
numero di
impulsi

Numero di impulsi di spostamento = impostazione

numero di impulsi - valore attuale dell'uscita a
treno di impulsi quando l'istruzione viene eseguita
La direzione di spostamento viene determinata
automaticamente.
Gamma del valore attuale dell'uscita a treno di
impulsi:
da 80000000 a 7FFFFFFF esadecimale
Gamma di impostazione del numero di impulsi:
da 80000000 a 7FFFFFFF esadecimale

Operazioni che Nella tabella segue fornita di seguito sono riportate le operazioni che
influiscono sullo stato influiscono sullo stato dell'origine, quali il cambiamento di modalità operativa
dell'origine o l'esecuzione di determinate istruzioni.
Il flag di nessuna origine dell'uscita a treno di impulsi 0 (A28005) e il flag di
nessuna origine dell'uscita a treno di impulsi 1 (A28105) indicano se la
posizione dell'origine non è determinata per la corrispondente uscita a treno
di impulsi. quando l'origine della corrispondente uscita a treno di impulsi non
è determinata, il flag è impostato su ON.
Stato attuale Modalità PROGRAM Modalità RUN o MONITOR
Funzionamento Origine Origine non Origine Origine non
determinata determinata determinata determinata
Cambiam Passaggio a Lo stato Permane lo --- ---
ento di RUN o cambia in stato "origine
modalità MONITOR "origine non non
operativa determinata". determinata".
Passaggio a --- --- Permane lo Permane lo
PROGRAM stato "origine stato "origine
determinata". non
determinata".

158
Uscite integrate Capitolo 6-2

Stato attuale Modalità PROGRAM Modalità RUN o MONITOR

Funzionamento Origine Origine non Origine Origine non
determinata determinata determinata determinata
Esecu- Ricerca --- --- Lo stato Lo stato
zione dell'origine cambia in cambia in
istruzione eseguita da "origine "origine
ORG(889) determinata". determinata".
Valore --- --- Permane lo Lo stato
attuale stato "origine cambia in
modificato da determinata". "origine
INI(880) determinata".
Transizione del bit di Lo stato Permane lo Lo stato Permane lo
reset dell'uscita a treno cambia in stato "origine cambia in stato "origine
di impulsi (A54000 o "origine non non "origine non non
A54100) da OFF a ON determinata". determinata". determinata". determinata".

Direzione di spostamento Quando si utilizza la specifica assoluta degli impulsi, la direzione di

con specifica assoluta spostamento viene selezionata automaticamente sulla base della relazione
degli impulsi esistente tra il valore attuale dell'uscita a treno di impulsi all'esecuzione
dell'istruzione e la posizione di riferimento specificata. La direzione (CW o
CCW) eventualmente specificata in un'istruzione ACC(888) o SPED(885) non
viene applicata.

Procedura
Uscita a treno di impulsi a fase singola senza accelerazione/decelerazione
Non è possibile modificare l'impostazione del numero di impulsi in uscita
durante il posizionamento.
■ PULS(886) e SPED(885)
• Metodo CW/CCW
l'uscita a treno di impulsi 0 utilizza OUT0 (CIO 296100) e OUT1
(CIO 296101).
l'uscita a treno di impulsi 1 utilizza OUT2 (CIO 296102) e OUT3
Determinare la porta e il metodo (CIO 296103).
di uscita degli impulsi. • Metodo impulsi + direzione
l'uscita a treno di impulsi 0 utilizza OUT0 (CIO 296100) e OUT2
(CIO 296102).
l'uscita treno di impulsi 1 utilizza OUT1 (CIO 296101) e OUT3
(CIO 296103).
È necessario impostare lo stesso metodo di uscita degli
impulsi per entrambe le uscite a treno di impulsi 0 e 1.

Cablare le uscite. Alimentazione delle uscite: 24 Vc.c.

• Attivare o disattivare la funzione di ricerca dell'origine.

Configurazione delle
Impostazioni del PLC
Se si attiva la funzione di ricerca, impostare i vari parametri
di ricerca dell'origine.
L'impostazione di attivazione/disattivazione della funzione
di ricerca dell'origine per le uscite a treno di impulsi 0 e 1
corrisponde, rispettivamente, alla cifra all'estrema destra
(bit da 00 a 03) degli indirizzi 256 e 274 della Console di
programmazione.

• PULS(886): specificare il numero di porta e impostare il

numero di impulsi in uscita.
• SPED(885): specificare il numero di porta e impostare il
metodo di uscita (metodo CW/CCW o metodo impulsi +
direzione) nonché la modalità di controllo dell'uscita a
Programma ladder treno di impulsi senza accelerazione o decelerazione.
• INI(880): specificare il numero di porta e interrompere
l'emissione degli impulsi quando necessario.
• PRV(881): specificare il numero di porta e leggere il valore
attuale dell'uscita a treno di impulsi quando necessario.

159
Uscite integrate
Uscita a treno di impulsi a fase singola con accelerazione/decelerazione
■ PULS(886) e ACC(888)
Determinare la porta e
il metodo di uscita degli
impulsi.
Cablare le uscite.
Configurazione delle
Impostazioni del PLC
Programma ladder
160
Capitolo 6-2
• Metodo CW/CCW
l'uscita a treno di impulsi 0 utilizza OUT0 (CIO 296100)
e OUT1 (CIO 296101).
l'uscita a treno di impulsi 1 utilizza OUT2 (CIO 296102)
e OUT3 (CIO 296103).
• Metodo impulsi + direzione
l'uscita a treno di impulsi 0 utilizza OUT0 (CIO 296100)
e OUT2 (CIO 296102).
l'uscita a treno di impulsi 1 utilizza OUT1 (CIO 296101)
e OUT3 (CIO 296103).
È necessario impostare lo stesso metodo di uscita degli
impulsi per entrambe le uscite a treno di impulsi 0 e 1.
Alimentazione delle uscite: 24 Vc.c.
• Attivare o disattivare la funzione di ricerca dell'origine.
Se si attiva la funzione di ricerca, impostare i vari
parametri di ricerca dell'origine.
L'impostazione di attivazione/disattivazione della
funzione di ricerca dell'origine per le uscite a treno di
impulsi 0 e 1 corrisponde, rispettivamente, alla cifra
all'estrema destra (bit da 00 a 03) degli indirizzi 256 e
274 della Console di programmazione.
• PULS(886): specificare il numero di porta e impostare il
numero di impulsi in uscita.
• ACC(888): specificare il numero di porta e impostare il
metodo di uscita (metodo CW/CCW o metodo impulsi +
direzione) nonché la modalità di controllo dell'uscita a
treno di impulsi con accelerazione o decelerazione
(utilizzare lo stesso valore sia per l'accelerazione che la
decelerazione).
• INI(880): specificare il numero di porta e interrompere
l'emissione degli impulsi quando necessario.
• PRV(881): specificare il numero di porta e leggere il
valore attuale dell'uscita a treno di impulsi quando
necessario.
Uscite integrate Capitolo 6-2

Uscita a treno di impulsi con accelerazione/decelerazione trapezoidale (utilizzo di PLS2(887))

Determinare la porta e il
metodo di uscita degli
impulsi.
• Metodo CW/CCW
l'uscita a treno di impulsi 0 utilizza OUT0
(CIO 296100) e OUT1 (CIO 296101).
l'uscita a treno di impulsi 1 utilizza OUT2
(CIO 296102) e OUT3 (CIO 296103).
• Metodo impulsi + direzione
l'uscita a treno di impulsi 0 utilizza OUT0
(CIO 296100) e OUT2 (CIO 296102).
l'uscita a treno di impulsi 1 utilizza OUT1
(CIO 296101) e OUT3 (CIO 296103).
È necessario impostare lo stesso metodo di
uscita degli impulsi per entrambe le uscite a
treno di impulsi 0 e 1.

Cablare le uscite. Alimentazione delle uscite: 24 Vc.c.

• Attivare o disattivare la funzione di ricerca

dell'origine. Se si attiva la funzione di ricerca,
Configurazione delle impostare i vari parametri di ricerca dell'origine.
Impostazioni del PLC L'impostazione di attivazione/disattivazione della
funzione di ricerca dell'origine per le uscite a treno
di impulsi 0 e 1 corrisponde, rispettivamente, alla
cifra all'estrema destra (bit da 00 a 03) degli indirizzi
256 e 274 della Console di programmazione.
• PLS2(887): specificare il numero di porta e imposta-
re il metodo di uscita (metodo CW/CCW o metodo
impulsi + direzione) nonché la modalità di controllo
dell'uscita a treno di impulsi con accelerazione o de-
celerazione trapezoidale (è possibile utilizzare valori
Programma ladder differenti per l'accelerazione e la decelerazione).
• INI(880): specificare il numero di porta e interrom-
pere l'emissione degli impulsi quando necessario.
• PRV(881): specificare il numero di porta e leggere il
valore attuale dell'uscita a treno di impulsi quando
necessario.

Utilizzo degli ingressi limite CW/CCW per le funzioni delle uscite a treno di impulsi
diverse dalle ricerche dell'origine (solo CPU CJ1M versione 2.0)
Le uscite a treno di impulsi si interrompono quando si attiva uno dei segnali di
ingesso limite CW/CCW (A54008, A54009, A54108 e A54109). Nella versione
precedente della CPU CJ1M era possibile utilizzare i segnali di ingresso limite
CW/CCW solo con le ricerche dell'origine, mentre con la CPU CJ1M versione
2.0 possono essere utilizzati anche con altre funzioni delle uscite a treno di
impulsi. È inoltre possibile specificare che l'origine deve essere resa indefinita
quando viene attivato un segnale di ingresso limite CW/CCW per una ricerca
dell'origine o per un'altra funzione delle uscite a treno di impulsi.
Procedura
1,2,3... 1. Nella seguente configurazione delle Impostazioni del PLC specificare i
segnali di ingresso limite CW/CCW (A54008, A54009, A54108 e A54109)
devono essere utilizzato solo per le ricerche dell'origine o per tutte le
funzioni delle uscite a treno di impulsi.
Pulse Output 0 Limit Input Signal Operation
(Funzionamento segnale di ingresso limite per l'uscita a treno di impulsi
0) (solo CPU CJ1M versione 2.0)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'imposta-
Console di pro- zione dell'area zione da parte
grammazione prede- ausiliaria della CPU
Canale Bit finita
256 Da 04 a 0 esadecimale: 0 esa- Specifica se i segnali di ingresso --- Al momento
07 Solo ricerca deci- limite CW/CCW (riflessi in A54008, dell'accensione
1 esadecimale: male A54009, A54108 e A54109) vengono
Sempre utilizzati solo per le ricerche dell'ori-
gine o per tutte le funzioni delle uscite
a treno di impulsi.

161
Uscite integrate Capitolo 6-2

Pulse Output 1 Limit Input Signal Operation

(Funzionamento segnale di ingresso limite per l'uscita a treno di impulsi 1)
(solo CPU CJ1M versione 2.0)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'imposta-
Console di pro- zione dell'area zione da parte
grammazione prede- ausiliaria della CPU
Canale Bit finita
274 Da 04 a 0 esadecimale: 0 esa- Specifica se i segnali di ingresso --- Al momento
07 Solo ricerca deci- limite CW/CCW (riflessi in A54008, dell'accensione
1 esadecimale: male A54009, A54108 e A54109) vengono
Sempre utilizzati solo per le ricerche dell'ori-
gine o per tutte le funzioni delle uscite
a treno di impulsi.

2. Nella seguente configurazione delle Impostazioni del PLC specificare se

l'origine deve essere resa indefinita quando viene attivato un segnale di
ingresso limite CW/CCW.
Pulse Output 0 Undefine Origin Setting (Impostazione dell'origine non
definita per l'uscita a treno di impulsi 0) (solo CPU CJ1M versione 2.0)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'imposta-
Console di pro- zione dell'area zione da parte
grammazione prede- ausiliaria della CPU
Canale Bit finita
268 Da 12 a 0 esadecimale: 0 esa- Specifica se l'impostazione dell'ori- --- All'avvio dell'ope-
15 Ritenuta deci- gine viene ritenuta quando il segnale razione
1 esadecimale: male di ingresso limite CW/CCW viene
Non definita immesso durante l'esecuzione di una
ricerca dell'origine o una funzione
delle uscite a treno di impulsi.

Pulse Output 1 Undefine Origin Setting (Impostazione dell'origine non

definita per l'uscita a treno di impulsi 1) (solo CPU CJ1M versione 2.0)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'imposta-
Console di pro- zione dell'area zione da parte
grammazione prede- ausiliaria della CPU
Canale Bit finita
286 Da 12 a 0 esadecimale: 0 esa- Specifica se l'impostazione dell'ori- --- All'avvio dell'ope-
15 Ritenuta deci- gine viene ritenuta quando il segnale razione
1 esadecimale: male di ingresso limite CW/CCW viene
Non definita immesso durante l'esecuzione di una
ricerca dell'origine o una funzione
delle uscite a treno di impulsi.

Accelerazione/decelerazione con curva a S

È possibile utilizzare l'accelerazione/decelerazione con curva a S per le
istruzioni delle uscite a treno di impulsi che comportino un'accelerazione o
decelerazione. Se esiste flessibilità per la velocità massima consentita, le
accelerazioni/decelerazioni con curva a S consentono di controllare scosse e
vibrazioni riducendo il valore di accelerazione iniziale rispetto
all'accelerazione/decelerazione lineare.
Nota L'impostazione di accelerazione/decelerazione con curva a S è applicabile a
tutte le uscite a treno di impulsi.

162
Uscite integrate Capitolo 6-2

Sequenza di uscita Di seguito è illustrata la sequenza di uscita per l'accelerazione/decelerazione

con curva a S.
Esempio per PLS2(887)
Frequenza degli impulsi

L'accelerazione
massima è 1,5 volte
quella impostata
Decelerazione
Frequenza specificata per
di riferi- Accelerazione la decelerazione
mento specificata per con curva a S
l'accelerazione
con curva a S Decelerazione
Accelerazione impostata
impostata

Numero di
impulsi
specificato
Frequenza Frequenza
di avvio di arresto

Frequenza di riferimento Punto di decelerazione Tempo

raggiunta
Esecuzione Fine dell'emissione
PLS2

È possibile utilizzare il medesimo tipo di accelerazione/decelerazione con

curva a S anche per ACC(888).
Nota La curva per l'accelerazione/decelerazione con curva a S viene generata
applicando una funzione di terzo grado alla linea retta dei valori di
accelerazione/decelerazione impostati (un'approssimazione polinomiale di
terzo grado). Dato un valore di accelerazione/decelerazione, l'accelerazione
massima sarà pari a 1,5 volte quella trapezoidale.
Procedura Eseguire le seguenti impostazioni nella configurazione del PLC.
Pulse Output 0 Speed Curve (Curva velocità per l'uscita a treno di impulsi
0 (solo CPU CJ1M versione 2.0)
Indirizzo di Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
impostazione sta- correlati dell'imposta-
dalla Console di zione dell'area zione da parte
programmazione prede- ausiliaria della CPU
finita
Canale Bit
256 Da 12 a 0 esadecimale: Tra- 0 esa- Specifica se vengono utilizzati valori --- Al momento
15 pezoidale (lineare) deci- di accelerazione e decelerazione con dell'accensione
1 esadecimale: male curva a S o lineari per le uscite a
Curva a S treno di impulsi con accelerazione/
decelerazione.

Pulse Output 1 Speed Curve (Curva velocità per l'uscita a treno di impulsi
1 (solo CPU CJ1M versione 2.0)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'imposta-
Console di pro- zione dell'area zione da parte
grammazione prede- ausiliaria della CPU
finita
Canale Bit
274 Da 12 a 0 esadecimale: Tra- 0 esa- Specifica se vengono utilizzati valori --- Al momento
15 pezoidale (lineare) deci- di accelerazione e decelerazione con dell'accensione
1 esadecimale: Curva male curva a S o lineari per le uscite a
aS treno di impulsi con accelerazione/
decelerazione.

163
Uscite integrate Capitolo 6-2

Restrizioni Quando si utilizza l'accelerazione/decelerazione con curva a S, sono

applicabili le seguenti restrizioni.
Frequenza di avvio
La frequenza di avvio deve essere pari a 100 Hz o maggiore. Se la frequenza
di avvio è impostata su un valore inferiore a 100 Hz e si imposta
l'accelerazione/decelerazione con curva a S, verrà automaticamente
aumentata a 100 Hz.
Frequenza degli impulsi
Automaticamente
aumentata
a 100 Hz.

100 Hz

50 Hz

Tempo

Frequenza di riferimento
Se la frequenza di riferimento è inferiore a 100 Hz, l'accelerazione/
decelerazione con curva a S non verrà eseguita.

50 Hz

Nessuna accelerazione/
decelerazione

6-2-4 Uscite a treno di impulsi con duty-cycle variabile

(uscite PWM(891))
Informazioni generali
L'istruzione PWM(891) viene utilizzata per generare uscite a treno di impulsi
PWM (Pulse Width Modulation, modulazione ampiezza di impulso) con un
duty-cycle specifico. Il duty-cycle è il rapporto tra tempo di attivazione e tempo
di disattivazione dell'impulso in un ciclo di impulso, e può essere modificato
durante l'emissione degli impulsi.

Assegnazione dei bit

Codice Indirizzo del Bit Funzione
canale
OUT4 CIO 2961 04 Uscita PWM(891) 0
OUT5 05 Uscita PWM(891) 1

164
Uscite integrate Capitolo 6-2

Procedura
• L'uscita PWM 0 utilizza OUT4 (CIO 296104)
Determinare la porta per l'uscita a treno L'uscita PWM 1 utilizza OUT5 (CIO 296105)
di impulsi.
Nota: l'uscita PWM 1 è supportata solo dalle
CPU CJ1M-CPU22/CPU23.

Cablare le uscite. • Collegare l'uscita a OUT4 o OUT5.

• Disattivare la funzione di ricerca dell'origine per l'uscita 0 o 1 impo-

stando su 0 l'opzione di attivazione/disattivazione della funzione.
L'impostazione di attivazione/disattivazione della funzione di ricerca
Configurazione delle dell'origine per le uscite a treno di impulsi 0 e 1 corrisponde,
Impostazioni del PLC rispettivamente, alla cifra all'estrema destra (bit da 00 a 03) degli
indirizzi 256 e 274 della Console di programmazione.
Nota: è necessario disattivare la funzione di ricerca dell'origine in
quanto l'uscita PWM condivide l'uscita con l'uscita di reset
del contatore di errori della funzione di ricerca dell'origine e
non è possibile utilizzare entrambe contemporaneamente.
Eseguire PWM(891).
Programma ladder

Restrizioni relative alle uscite PWM(891)

• Le uscite a treno di impulsi 0 e 1 non possono essere utilizzate per le
uscite PWM(891) 0 e 1 se la funzione di ricerca dell'origine è abilitata per
l'uscita a treno di impulsi.

Specifiche
Elemento Specifiche
Duty-cycle CPU CJ1M precedenti alla versione 2.0: da 0% a
100% con incrementi del 1%
CPU CJ1M versione 2.0: da 0,0% a 100,0% con
incrementi dello 0,1%
(la precisione del duty-cycle è pari a ±5% a 1 kHz)
Frequenza Da 0,1 Hz a 6.553,5 Hz
Impostata in unità da 0,1 Hz (vedere nota)
Modalità di uscita Modalità continua
Istruzione PWM(891)

Nota È possibile impostare un valore di frequenza massimo pari a 6553,5 Hz

nell'istruzione PWM(891), tuttavia la precisione del duty-cycle si riduce
significativamente a frequenze superiori a 1 kHz a causa delle limitazioni del
circuito di uscita a frequenze elevate.

165
Funzioni di ricerca dell'origine e di ritorno all'origine Capitolo 6-3

6-3 Funzioni di ricerca dell'origine e di ritorno all'origine

6-3-1 Informazioni generali
Le CPU CJ1M dispongono di due funzioni che possono essere utilizzate per
determinare l'origine della macchina per il posizionamento.

1,2,3... 1. Ricerca dell'origine

La funzione di ricerca dell'origine emette gli impulsi necessari per far girare
il motore in base alla sequenza specificata nei parametri di ricerca origine.
Quando il motore è in funzione, la funzione di ricerca origine determina
l'origine della macchina sulla base dei seguenti tre tipi di informazioni sulla
posizione:
• Segnale di ingresso dell'origine
• Segnale di ingresso di prossimità dell'origine
• Segnale di ingresso del limite CW e segnale di ingresso del limite CCW
2. Modifica del valore attuale dell'uscita a treno di impulsi
Quando si desidera impostare la posizione corrente come origine,
eseguire l'istruzione INI(880) per riportare a 0 il valore attuale dell'uscita a
treno di impulsi.
La posizione dell'origine può essere determinata impiegando uno dei due
metodi.
Le CPU CJ1M sono inoltre dotate di una funzione di ritorno all'origine che può
essere eseguita per riportare il sistema alla posizione originale dopo aver
determinato la posizione di origine sfruttando uno dei metodi sopra descritti.
• Ritorno all'origine
Se il motore viene arrestato, è possibile eseguire l'istruzione ORG(889)
per effettuare un'operazione di ritorno all'origine, riportando il motore alla
posizione originale. È necessario determinare previamente la posizione di
origine eseguendo una ricerca dell'origine o modificando il valore attuale
dell'uscita a treno di impulsi.
Nota Il motore può essere spostato anche se non è stata determinata la posizione
di origine, tuttavia le operazioni di posizionamento presenteranno le seguenti
limitazioni:
• Ritorno all'origine: Non può essere utilizzata.
• Posizionamento con specifica assoluta degli impulsi: Non può essere
utilizzata.
• Posizionamento con specifica relativa degli impulsi: Il numero di impulsi
specificato viene emesso dopo l'impostazione della posizione corrente su 0.

6-3-2 Ricerca dell'origine

Informazioni generali
Quando si utilizza l'istruzione ORG(889) per eseguire una ricerca dell'origine,
vengono emessi gli impulsi per spostare il motore e l'origine viene
determinata sulla base di segnali di ingresso che indicano la posizione di
prossimità dell'origine e la posizione dell'origine.
I segnali di ingresso che indicano la posizione dell'origine possono provenire
dal segnale di fase Z integrato del servomotore o da sensori esterni, quali
sensori fotoelettrici, sensori di prossimità o finecorsa.
È possibile selezionare diversi schemi di ricerca dell'origine.
Nel esempio fornito di seguito, il motore viene avviato a una velocità
specificata, fino alla velocità di ricerca dell'origine viene accelerata e il motore
166
Funzioni di ricerca dell'origine e di ritorno all'origine Capitolo 6-3

viene mantenuto a tale velocità finché non viene rilevata la posizione di

prossimità dell'origine. Quando il segnale di ingresso di prossimità dell'origine
viene rilevato, la velocità di ricerca dell'origine viene decelerata e il motore
viene mantenuto a tale velocità finché non viene rilevata la posizione di
origine. Una volta raggiunta la posizione di origine, il motore viene arrestato.

Frequenza degli impulsi Alta velocità della Valore di decelerazione

ricerca dell'origine della ricerca dell'origine
Valore di
accelerazione Velocità di prossimità
della ricerca della ricerca dell'origine
dell'origine
Punto di
decelerazione
Velocità
iniziale
(ricerca
dell'origine)

Tempo
Avvio Decelerazione (da alta a bassa velocità) Arresto

Esecuzione di ORG(889) Indicato dal segnale di ingresso Indicata dal segnale

di prossimità dell'origine di ingresso dell'origine

Assegnazione dei bit

Ricerca dell'origine
per l'uscita a treno di
impulsi 0
Codice Indi- Bit Ingressi CW/ Ingressi Bit utilizzati
rizzo CCW impulsi + quando la fun-
del direzione zione di ricerca
canale dell'origine è
attivata
OUT0 CIO 00 Uscita a treno di Uscita a treno di
2961 impulsi 0 (CW) impulsi 0
(impulso)
OUT1 01 Uscita a treno di
impulsi 0 (CCW)
OUT2 02 Uscita a treno di
impulsi 0 (dire-
zione)
OUT4 04 Ricerca dell'ori-
gine 0 (uscita di
reset del conta-
tore di errori)
IN0 2960 00 Ricerca dell'ori-
gine 0 (segnale
di ingresso
dell'origine)
IN1 01 Ricerca dell'ori-
gine 0 (segnale
di ingresso di
prossimità
dell'origine)
IN4 04 Ricerca dell'ori-
gine 0 (segnale
di posiziona-
mento comple-
tato)

167
Funzioni di ricerca dell'origine e di ritorno all'origine Capitolo 6-3

Ricerca dell'origine
per l'uscita a treno di
impulsi 1
Codice Indi- Bit Ingressi CW/ Ingressi Bit utilizzati
rizzo CCW impulsi + quando la fun-
del direzione zione di ricerca
canale dell'origine è
attivata
OUT1 CIO 01 Uscita a treno di
2961 impulsi 1
(impulso)
OUT2 02 Uscita a treno di
impulsi 1 (CW)
OUT3 03 Uscita a treno di Uscita a treno di
impulsi 1 (CCW) impulsi 1 (dire-
zione)
OUT5 05 Ricerca dell'ori-
gine 1 (uscita di
reset del conta-
tore di errori)
IN2 2960 02 Ricerca dell'ori-
gine 1 (segnale
di ingresso
dell'origine)
IN3 03 Ricerca dell'ori-
gine 1 (segnale
di ingresso di
prossimità
dell'origine)
IN5 05 Ricerca dell'ori-
gine 1 (segnale
di posiziona-
mento comple-
tato)

168
Funzioni di ricerca dell'origine e di ritorno all'origine
Procedura
Cablare le uscite a treno
di impulsi e gli ingressi
per i segnali di ingresso.
Configurazione delle
Impostazioni del PLC
Programma ladder
Restrizioni
• Non è possibile utilizzare il metodo di reset Segnale fase Z + reset
software per i contatori veloci 0 e 1 quando nella configurazione del PLC
è stata abilitata la funzione di ricerca dell'origine per l'uscita a treno di
impulsi 1 (con impostazione di 1 esadecimale nei bit da 00 a 03
dell'indirizzo 274 della Console di programmazione).
Capitolo 6-3
• collegare le uscite e utilizzare il metodo CW/CCW o il me-
todo impulsi + direzione. È necessario utilizzare lo stesso
metodo per entrambe le uscite a treno di impulsi 0 e 1.
Alimentazione delle uscite: 24 Vc.c.
• Ingressi: collegare gli ingressi per il segnale di ingresso
dell'origine, il segnale di ingresso di prossimità dell'origine
e il segnale di posizionamento completato ai terminali degli
ingressi integrati assegnati all'uscita a treno di impulsi
utilizzata.
Gli ingressi per il segnale di ingresso di limite devono
essere collegati ai terminali degli ingressi integrati oppure
ai terminali di un Modulo di ingresso. Nel programma
ladder, specificare l'invio dello stato degli ingressi del
segnale di limite ai bit da A54008 ad A54010, per l'uscita a
treno di impulsi 0, o da A54108 ad A54110 per l'uscita a
treno di impulsi 1.
• Attivare la funzione di ricerca dell'origine per l'uscita 0 o 1
impostando su 1 l'opzione di attivazione/disattivazione della
funzione. Impostare quindi i vari parametri di ricerca dell'origine
per l'uscita a treno di impulsi utilizzata.
L'impostazione di attivazione/disattivazione della funzione di
ricerca dell'origine per le uscite a treno di impulsi 0 e 1 corrispon-
de, rispettivamente, alla cifra all'estrema destra (bit da 00 a 03)
degli indirizzi 256 e 274 della Console di programmazione.
• Impostazioni del segnale di ingresso limite
Funzionamento del segnale di ingresso limite e impostazioni
dell'origine non definita
• Impostazione della curva di accelerazione/decelerazione
• Altre impostazioni di parametri
1. Modalità operativa
• Impostare la modalità operativa più adeguata per il
servoazionamento utilizzato (per servomotore o motore a passo).
• Impostare la modalità 0 se si aziona un motore a passo.
Impostare la modalità 1 o 2 se si aziona un servomotore.
2. Impostare l'operazione di ricerca dell'origine.
3. Impostare il metodo di rilevamento dell'origine.
4. Impostare la direzione di ricerca dell'origine (CW o CCW).
5. Impostare le velocità per la ricerca dell'origine:
velocità iniziale per la ricerca dell'origine/ritorno all'origine, alta
velocità, velocità di avvicinamento, valore di accelerazione e
valore di decelerazione per la ricerca dell'origine.
6. compensazione dell'origine
Dopo avere determinato l'origine, è possibile impostare un valore
di compensazione dell'origine per compensare un'eventuale
spostamento della posizione di attivazione del sensore di
prossimità, variazioni in caso di sostituzione del motore o altri
cambiamenti.
7. Impostare il tipo di segnale per il segnale di ingresso di prossimità
dell'origine, il segnale di ingresso dell'origine e il segnale di
ingresso di limite.
8. Impostare il tempo di monitoraggio del posizionamento.
• Inviare lo stato degli ingressi del segnale di limite e il segnale
di posizionamento completato ai bit dell'area ausiliaria.
• Eseguire ORG(889).
Specificare l'operazione di ricerca dell'origine impostando il
terzo operando su 0000.
169
Funzioni di ricerca dell'origine e di ritorno all'origine Capitolo 6-3

Configurazione delle Impostazioni del PLC

Abilitazione/ Le impostazioni della configurazione del PLC indicano se la funzione di
disabilitazione della ricerca dell'origine verrà utilizzata o meno per ciascuna uscita a treno di
funzione di ricerca impulsi.
dell'origine per le uscite a
treno di impulsi 0 e 1 Impostazioni di utilizzo delle operazioni di ricerca dell'origine per l'uscita
a treno di impulsi 0 (Abilitazione/Disabilitazione della funzione di ricerca
dell'origine)
Indirizzo di impo- Impostazioni Imposta- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla zione correlati dell'imposta-
Console di pro- predefi- dell'area zione da parte
grammazione nita ausiliaria della CPU
Canale Bit
256 Da 00 a 0 esadecimale: disabili- 0 esadeci- Specifica se la funzione di --- Al momento
03 tata male ricerca dell'origine viene utiliz- dell'accen-
1 esadecimale: abilitata zata o meno per l'uscita a treno sione
di impulsi 0.
Nota Se la funzione di ricerca
dell'origine è abilitata (imposta-
zione 1) per l'uscita a treno di
impulsi 0, non è possibile utiliz-
zare gli ingressi ad interrupt 0
e 1 e l'uscita PWM(891) 0,
mentre è possibile utilizzare i
contatori veloci 0 e 1.

Impostazioni di utilizzo delle operazioni di ricerca dell'origine per l'uscita

a treno di impulsi 1 (Abilitazione/Disabilitazione della funzione di ricerca
dell'origine)
Indirizzo di Impostazioni Imposta- Funzione Flag e bit Lettura
impostazione zione correlati dell'imposta-
dalla Console di predefi- dell'area zione da parte
programmazione nita ausiliaria della CPU
Canale Bit
274 Da 00 a 0 esadecimale: disabili- 0 esadeci- Specifica se la funzione di ricerca --- Al momento
03 tata male dell'origine viene utilizzata o dell'accensione
1 esadecimale: abilitata meno per l'uscita a treno di
impulsi 1.
Nota Se la funzione di ricerca
dell'origine è abilitata (imposta-
zione 1) per l'uscita a treno di
impulsi 1, non è possibile utiliz-
zare gli ingressi ad interrupt 2 e
3 e l'uscita PWM(891) 1, men-
tre è possibile utilizzare i conta-
tori veloci 0 e 1.

Impostazioni del segnale Nella seguente configurazione delle Impostazioni del PLC specificare i
di ingresso limite segnali di ingresso limite CW/CCW (A54008, A54009, A54108 e A54109)
devono essere utilizzato solo per le ricerche dell'origine o per tutte le funzioni
delle uscite a treno di impulsi. Le impostazioni vengono applicate a tutte le
uscite a treno di impulsi.
Pulse Output 0 Limit Input Signal Operation
(Funzionamento segnale di ingresso limite per l'uscita a treno di impulsi
0) (solo CPU CJ1M versione 2.0)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'imposta-
Console di pro- zione dell'area zione da parte
grammazione prede- ausiliaria della CPU
finita
Canale Bit
256 Da 04 a 0 esadecimale: 0 esa- Specifica se i segnali di ingresso --- Al momento
07 Solo ricerca deci- limite CW/CCW (riflessi in A54008, dell'accensione
1 esadecimale: male A54009, A54108 e A54109) vengono
Sempre utilizzati solo per le ricerche dell'ori-
gine o per tutte le funzioni delle uscite
a treno di impulsi.

170
Funzioni di ricerca dell'origine e di ritorno all'origine Capitolo 6-3

Pulse Output 1 Limit Input Signal Operation (Funzionamento segnale di

ingresso limite per l'uscita a treno di impulsi 1) (solo CPU CJ1M versione 2.0)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'imposta-
Console di pro- zione dell'area zione da parte
grammazione prede- ausiliaria della CPU
Canale Bit finita
274 Da 04 a 0 esadecimale: 0 esa- Specifica se i segnali di ingresso limite --- Al momento
07 Solo ricerca deci- CW/CCW (riflessi in A54008, A54009, dell'accensione
1 esadecimale: male A54108 e A54109) vengono utilizzati solo
Sempre per le ricerche dell'origine o per tutte le
funzioni delle uscite a treno di impulsi.

Nella seguente configurazione delle Impostazioni del PLC specificare se

l'origine deve essere resa indefinita quando viene attivato un segnale di
ingresso limite CW/CCW.
Pulse Output 0 Undefine Origin Setting (Impostazione dell'origine non
definita per l'uscita a treno di impulsi 0) (solo CPU CJ1M versione 2.0)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'imposta-
Console di pro- zione dell'area zione da parte
grammazione prede- ausiliaria della CPU
finita
Canale Bit
268 Da 12 a 0 esadecimale: 0 esa- Specifica se l'impostazione dell'ori- --- All'avvio dell'ope-
15 Ritenuta deci- gine viene ritenuta quando il segnale razione
1 esadecimale: male di ingresso limite CW/CCW viene
Non definita immesso durante l'esecuzione di una
ricerca dell'origine o una funzione
delle uscite a treno di impulsi.

Pulse Output 1 Undefine Origin Setting (Impostazione dell'origine non

definita per l'uscita a treno di impulsi 1) (solo CPU CJ1M versione 2.0)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'imposta-
Console di pro- zione dell'area zione da parte
grammazione prede- ausiliaria della CPU
finita
Canale Bit
286 Da 12 a 0 esadecimale: 0 esa- Specifica se l'impostazione dell'ori- --- All'avvio dell'ope-
15 Ritenuta deci- gine viene ritenuta quando il segnale razione
1 esadecimale: male di ingresso limite CW/CCW viene
Non definita immesso durante l'esecuzione di una
ricerca dell'origine o una funzione
delle uscite a treno di impulsi.

Impostazioni della curva Pulse Output 0 Speed Curve (Curva velocità per l'uscita a treno di impulsi
di accelerazione/ 0) (solo CPU CJ1M versione 2.0)
decelerazione
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'imposta-
Console di pro- zione dell'area zione da parte
grammazione prede- ausiliaria della CPU
finita
Canale Bit
256 Da 12 a 0 esadecimale: 0 esa- Specifica se vengono utilizzati valori --- Al momento
15 Trapezoidale deci- di accelerazione e decelerazione con dell'accensione
(lineare) male curva a S o lineari per le uscite a
1 esadecimale: treno di impulsi con accelerazione/
Curva a S decelerazione.

171
Funzioni di ricerca dell'origine e di ritorno all'origine Capitolo 6-3

Pulse Output 1 Speed Curve (Curva velocità per l'uscita a treno di impulsi 1)
(solo CPU CJ1M versione 2.0)
Indirizzo di impo- Impostazioni Impo- Funzione Flag e bit Lettura
stazione dalla sta- correlati dell'imposta-
Console di pro- zione dell'area zione da parte
grammazione predefi- ausiliaria della CPU
Canale Bit nita
274 Da 12 a 0 esadecimale: Tra- 0 esa- Specifica se vengono utilizzati valori --- Al momento
15 pezoidale (lineare) deci- di accelerazione e decelerazione con dell'accensione
1 esadecimale: male curva a S o lineari per le uscite a
Curva a S treno di impulsi con accelerazione/
decelerazione.

Nota L'impostazione della curva di accelerazione/decelerazione è applicabile a

tutte le uscite a treno di impulsi, non solo alle ricerche dell'origine. Per ulteriori
informazioni, fare riferimento alla sezione Accelerazione/decelerazione con
curva a S a pagina 162.
parametri di ricerca I vari parametri di ricerca dell'origine vengono impostati nella configurazione
dell'origine del PLC.
Nome Impostazioni Lettura
Modalità operativa Modalità operativa 0, 1 o 2 Avvio del funziona-
mento
Impostazione dell'operazione di ricerca 0: modalità di inversione 1 Avvio del funziona-
dell'origine 1: modalità di inversione 2 mento
Metodo di rilevamento dell'origine 0: lettura del segnale di ingresso dell'origine dopo il pas- Avvio del funziona-
saggio del segnale di ingresso di prossimità dell'origine mento
da OFF→ON→OFF.
1: lettura del segnale di ingresso dell'origine dopo il pas-
saggio del segnale di ingresso di prossimità dell'origine
da OFF→ON.
2: Lettura del segnale di ingresso dell'origine senza utiliz-
zare il segnale di ingresso di prossimità dell'origine.
Direzione di ricerca dell'origine 0: direzione CW Avvio del funziona-
1: Direzione CCW mento
Velocità di Velocità iniziale di ricerca/ Da 00000000 a 000186A0 esadecimale Avvio del funziona-
ricerca ritorno all'origine (da 0 a 100.000 pps) mento
dell'origine Alta velocità della ricerca Da 00000000 a 000186A0 esadecimale Avvio del funziona-
(vedere dell'origine (da 0 a 100.000 pps) mento
nota)
Velocità di avvicinamento Da 00000000 a 000186A0 esadecimale Avvio del funziona-
della ricerca dell'origine (da 0 a 100.000 pps) mento
Valore di accelerazione CPU precedenti alla versione 2.0: da 0001 a 07D0 esadeci- Avvio del funziona-
della ricerca dell'origine male (da 1 a 2.000 impulsi/4 ms) mento
CPU versione 2.0: da 0001 a FFFF esadecimale (da 1 a
65.535 impulsi/4 ms)
Valore di decelerazione CPU precedenti alla versione 2.0: da 0001 a 07D0 esadeci- Avvio del funziona-
della ricerca dell'origine male (da 1 a 2.000 impulsi/4 ms) mento
CPU versione 2.0: da 0001 a FFFF esadecimale (da 1 a
65.535 impulsi/4 ms)
Compensazione dell'origine Da 80000000 a 7FFFFFFF esadecimale Avvio del funziona-
(da −2147483648 a 2147483647) mento
Impostazioni degli I/O Tipo di segnale di ingresso limite Avvio del funziona-
0: normalmente chiuso (NC) mento
1: normalmente aperto (NA)
Tipo di segnale di ingresso di prossimità dell'origine Avvio del funziona-
0: normalmente chiuso (NC) mento
1: normalmente aperto (NA)
Tipo di segnale di ingresso dell'origine Avvio del funziona-
0: normalmente chiuso (NC) mento
1: normalmente aperto (NA)
Tempo di monitoraggio del posiziona- Da 0000 a 270F esadecimale Avvio del funziona-
mento (da 0 a 9.999 ms) mento

Nota La ricerca dell'origine non viene avviata se la velocità di avvicinamento di

ricerca dell'origine non è inferiore alla velocità massima di ricerca dell'origine
e la velocità iniziale di ricerca dell'origine/ritorno all'origine non è inferiore alla
velocità di avvicinamento di ricerca dell'origine.
172
Funzioni di ricerca dell'origine e di ritorno all'origine Capitolo 6-3

Spiegazione dei parametri di ricerca dell'origine

Modalità operativa Il parametro di modalità operativa specifica il tipo di segnali di I/O utilizzati
nella ricerca dell'origine. Le tre modalità operative indicano se vengono
utilizzati l'uscita di reset del contatore di errori e l'ingresso di posizionamento
completato.
Modalità Segnale di I/O Commenti
operativa Segnale di Uscita di reset del Ingresso di Funzionamento quando l'origine
ingresso contatore di errori posizionamento viene rilevata durante la
dell'origine completato decelerazione dalla velocità di
ricerca dell'origine (alta velocità)
0 La posizione Non utilizzato Non utilizzato Il segnale di ingresso dell'origine viene
dell'origine viene L'operazione di rilevato durante la decelerazione.
determinata ricerca dell'origine Viene generato un errore di segnale di
quando lo stato del termina dopo il ingresso dell'origine (codice di errore
segnale di ingresso rilevamento 0202) e il motore decelera fino ad
dell'origine passa dell'origine. arresto.
da OFF a ON.
1 Viene attivata per Il segnale di ingresso dell'origine non
20-30 ms quando viene rilevato durante la
2 Dopo il rilevamento
viene rilevata decelerazione. Dopo che il motore ha
dell'origine, la ricerca
l'origine. raggiunto la velocità di avvicinamento
dell'origine non sarà ter- della ricerca dell'origine, quando il
minata finché il servoa- segnale di ingresso dell'origine viene
zionamento non riceve il rilevato il motore si arresta e
segnale di ingresso di l'operazione di ricerca ha termine.
posizionamento comple-
tato.

Nella seguente tabella vengono fornite le impostazioni di modalità operativa

appropriate per differenti servoazionamenti e applicazioni.
Servoazionamento Commenti Modalità operativa
Servoazionamento motore a passo (vedere nota) 0
Servoazionamento Utilizzare questa modalità quando si 1
desidera ridurre il tempo di
elaborazione, anche a scapito della
precisione di posizionamento (il
segnale di posizionamento completato
del servoazionamento non viene
utilizzato).
Utilizzare questa modalità quando si 2
desidera ottenere un'elevata precisione
di posizionamento (il segnale di
posizionamento completato del
servoazionamento viene utilizzato).

Nota Alcuni azionamenti per motori a passo sono dotati di un segnale di

posizionamento completato al pari dei servoazionamenti. Con questo tipo di
azionamenti per motori a passo è possibile utilizzare le modalità operative 1 e 2.
■ Commenti: operazioni per il rilevamento dell'origine durante la
decelerazione dalla alta velocità
Modalità operativa 0 (senza uscita di reset del contatore di errori, senza
ingresso di posizionamento completato)
Collegare il segnale dell'uscita a collettore aperto del sensore al segnale di
ingresso dell'origine. Il tempo di risposta del segnale di ingresso dell'origine è
pari a 0,1 ms quando impostato come contatto NA.
Quando viene ricevuto il segnale di ingresso di prossimità dell'origine, il
motore inizia la decelerazione dalla velocità di ricerca dell'origine (alta
velocità) fino alla velocità di avvicinamento. In questa modalità operativa, il
segnale di ingresso dell'origine viene rilevato qualora ricevuto durante la fase
di decelerazione, e viene generato un errore di segnale di ingresso
dell'origine (codice di errore 0202). In questo caso, il motore decelera fino ad
arresto.

173
Funzioni di ricerca dell'origine e di ritorno all'origine Capitolo 6-3

Lo stato del segnale di ingresso dell'origine passa

da OFF a ON durante la decelerazione del motore.
Segnale di 1
ingresso di
prossimità 0
dell'origine
Segnale di 1
ingresso
dell'origine 0

Modello di uscita
a treno di impulsi
originale
Uscita a
treno di CCW CW
impulsi
Inizia quando Errore del segnale di
viene eseguita ingresso dell'origine
ORG(889). (codice di errore 0202)

Modalità operativa 1 (con uscita di reset del contatore di errori, senza

ingresso di posizionamento completato)
Collegare il segnale di fase Z dal servoazionamento al segnale di ingresso
dell'origine.
Quando viene ricevuto il segnale di ingresso dell'origine, l'emissione degli
impulsi viene interrotta e il segnale di reset del contatore di errori viene inviato
per circa 20-30 ms.
Segnale di ingresso 1
dell'origine (segnale
fase Z) 0

1
Uscita a treno
di impulsi 0

Segnale di reset del

contatore di errori
Da 20 a 30 ms circa

Quando viene ricevuto il segnale di ingresso di prossimità dell'origine, il

motore inizia la decelerazione dalla velocità di ricerca dell'origine (alta
velocità) fino alla velocità di avvicinamento. In questa modalità operativa, il
segnale di ingresso dell'origine viene ignorato qualora ricevuto durante la fase
di decelerazione. Al completamento della decelerazione, il segnale di
ingresso dell'origine viene rilevato e il motore si arresta.
Modalità operativa 1 con inversione del segnale di ingresso di prossimità
dell'origine (impostazione del metodo di rilevamento dell'origine origine
= 0)
Quando il tempo di decelerazione è breve, è possibile che il segnale di
ingresso dell'origine venga rilevato immediatamente dopo il cambiamento di
stato del segnale di ingresso di prossimità dell'origine da ON a OFF.
Impostare un tempo di interruzione del segnale di ingresso di prossimità
dell'origine sufficientemente lungo (superiore al tempo di decelerazione).

174
Funzioni di ricerca dell'origine e di ritorno all'origine Capitolo 6-3

Verificare che il tempo di arresto del segnale

di ingresso di prossimità dell'origine sia
Segnale di 1 sufficientemente lungo (superiore al tempo
ingresso di di decelerazione).
prossimità 0
dell'origine
Segnale di 1
ingresso
dell'origine 0 Il segnale di ingresso
(segnale fase Z) dell'origine viene
ignorato durante la
decelerazione. Il motore viene arrestato su
ricezione di un segnale di
ingresso dell'origine dopo la
Uscita a decelerazione.
treno di CCW CW
impulsi
Arresto
Inizia quando Momento ideale per la disattivazione del
viene eseguita segnale di ingresso di prossimità
ORG(889). dell'origine
Impostazioni quando il tempo
di decelerazione è breve
CCW CW

Arresto (vedere nota)

Inizia quando viene
eseguita ORG(889).
Nota: è possibile che il segnale di ingresso dell'origine venga rilevato immediatamente
dopo il cambiamento di stato del segnale di ingresso di prossimità dell'origine
da ON a OFF se il tempo di decelerazione è breve, ad esempio quando inizia
all'interno del segnale di ingresso di prossimità dell'origine.

Modalità operativa 1 senza inversione del segnale di ingresso di

prossimità dell'origine (impostazione del metodo di rilevamento
dell'origine origine = 1)
In base alla lunghezza del tempo di decelerazione, la posizione di arresto può
variare quando il segnale di ingresso dell'origine viene rilevato durante la
decelerazione.
Segnale di ingresso 1
di prossimità
dell'origine 0

Segnale di ingresso 1
dell'origine
0
(segnale fase Z) Il segnale di
ingresso
dell'origine viene Il motore viene arrestato su
ignorato durante
la decelerazione.
ricezione di un segnale di
ingresso dell'origine dopo la
Uscita a decelerazione.
treno di
impulsi CCW CW
In questo caso il tempo di
decelerazione è Inizia quando Arresto
relativamente lungo. viene eseguita
ORG(889). Il motore viene arrestato su ricezione
di un segnale di ingresso dell'origine
dopo la decelerazione.

CCW CW
In questo caso il tempo di Inizia quando Arresto
decelerazione è breve. viene eseguita
ORG(889).

Modalità operativa 2 (con uscita di reset del contatore di errori, con

ingresso di posizionamento completato)
Questa modalità operativa è simile alla modalità 1, ad eccezione del fatto che
viene utilizzato il segnale di posizionamento completato (INP) proveniente dal
servoazionamento. Per la ricerca dell'origine 0, il segnale di posizionamento
completato del servoazionamento è collegato a IN4. Per la ricerca dell'origine
1, il segnale è collegato a IN5.

175
Funzioni di ricerca dell'origine e di ritorno all'origine Capitolo 6-3

Se non viene applicata la compensazione dell'origine, il segnale di

posizionamento completato viene controllato dopo l'attivazione dell'uscita di
reset del contatore di errori. Se la compensazione dell'origine viene applicata,
il segnale di posizionamento completato viene controllato al termine
dell'operazione di compensazione.

Uscita a treno
di impulsi

Tempo

Arresto

Uscita di reset 1
del contatore di
errori 0

1
Segnale di
posizionamen 0
to completato

impostazione Selezionare una delle seguenti modalità di inversione per l'operazione di

dell'operazione di ricerca
dell'origine
ricerca dell'origine quando viene raggiunto il limite nella direzione di ricerca.
Impostazione Descrizione
0: modalità di Quando viene ricevuto il segnale di ingresso limite nella
inversione 1 direzione di ricerca dell'origine, viene eseguita l'inversione e
l'operazione prosegue.
1: modalità di Quando viene ricevuto il segnale di ingresso limite nella
inversione 2 direzione di ricerca dell'origine, viene generato un errore e
l'operazione viene interrotta.

metodo di rilevamento Selezionare uno dei seguenti metodi per specificare come gestire il segnale di
dell'origine ingresso di prossimità dell'origine.
Impostazione
0: inversione del segnale di
ingresso di prossimità
dell'origine necessaria
1: inversione del segnale di
ingresso di prossimità
dell'origine non necessaria
2: segnale di ingresso di
prossimità dell'origine non
utilizzato
Descrizione
Viene letto il primo segnale di ingresso dell'origine
dopo il passaggio del segnale di ingresso di
prossimità dell'origine da OFF→ON→OFF.
Viene letto il primo segnale di ingresso dell'origine
dopo il passaggio del segnale di ingresso di
prossimità dell'origine da OFF→ON.
Viene letto il segnale di ingresso dell'origine senza
utilizzare il segnale di ingresso di prossimità
dell'origine.

Metodo di rilevamento dell'origine 0: inversione del segnale di ingresso

di prossimità dell'origine necessaria
La decelerazione ha inizio quando il
segnale di ingresso di prossimità
dell'origine viene attivato (OFF→ON).
Segnale di
1
ingresso di
prossimità 0
dell'origine Dopo la disattivazione del segnale di ingresso di prossimità
dell'origine (sequenza OFF→ON→OFF), il motore viene
arrestato all'attivazione del segnale di ingresso dell'origine
1 (OFF→ON).
Segnale di
ingresso
dell'origine 0

Alta velocità
(ricerca
dell'origine) Deceler-
azione
Accelerazione Velocità di avvicinamento
Uscita a
treno di Velocità (ricerca dell'origine)
impulsi iniziale
CCW CW
Inizia quando Arresto
viene esegui-
ta ORG(889).
176
Funzioni di ricerca dell'origine e di ritorno all'origine Capitolo 6-3

Metodo di rilevamento dell'origine 1: inversione del segnale di ingresso

di prossimità dell'origine non necessaria
La decelerazione ha inizio quando il
segnale di ingresso di prossimità
Segnale di dell'origine viene attivato (OFF→ON).
1
ingresso di
prossimità 0 Dopo la disattivazione del segnale di ingresso di
dell'origine prossimità dell'origine (sequenza OFF→ON→OFF), il
motore viene arrestato all'attivazione del segnale di
ingresso dell'origine (OFF→ON).
Segnale di 1
ingresso
dell'origine 0

Alta velocità
(ricerca
dell'origine) Deceler-
azione
Accelerazione Velocità di avvicinamento
Uscita a
treno di Velocità (ricerca dell'origine)
impulsi iniziale
CCW CW
Inizia quando Arresto
viene eseguita
ORG(889).

Metodo di rilevamento dell'origine 2: segnale di ingresso di prossimità

dell'origine non utilizzato
La decelerazione ha inizio quando il
segnale di ingresso di prossimità
dell'origine viene attivato (OFF→ON).
Segnale di 1
ingresso 0
dell'origine
Velocità di
avvicinamento
(ricerca
Uscita a dell'origine)
treno di
impulsi
Accelerazione
Velocità
iniziale
Inizia quando Arresto
viene eseguita
ORG(889).

Impostazioni della
modalità operativa di
ricerca dell'origine e del
metodo di rilevamento
dell'origine
Gli esempi forniti di seguito illustrano come variano gli schemi di
funzionamento a seconda dei parametri impostati per la modalità operativa di
ricerca dell'origine e il metodo di rilevamento.
In questi esempi è stata impostata una direzione di ricerca dell'origine CW. La
direzione di ricerca e la direzione del segnale di ingresso limite risulterebbero
differenti per una ricerca dell'origine con direzione CCW.

177
Funzioni di ricerca dell'origine e di ritorno all'origine Capitolo 6-3

Utilizzo della modalità di inversione 1

Operazione di 0: modalità di inversione 1
ricerca
dell'origine
Metodo di
rilevamento
dell'origine
0: inversione del Segnale di ingresso 1
segnale di di prossimità
0
ingresso di dell'origine
prossimità Segnale di ingresso 1
dell'origine 0 Alta velocità (ricerca dell'origine)
dell'origine Velocità di avvicinamento
necessaria Uscita a (ricerca dell'origine)
treno di CCW CW
impulsi
Avvio Arresto

CCW CW
Arresto Segnale di ingresso limite
CW (vedere nota)
Avvio

CCW CW
Arresto Avvio

Nota Quando viene ricevuto il segnale di ingresso limite, il motore si arresta

senza decelerare, inverte la direzione e accelera.
1: inversione del Segnale di ingresso 1
segnale di di prossimità
ingresso di dell'origine 0
prossimità Segnale di ingresso 1
dell'origine 0
dell'origine non
necessaria Uscita a treno
di impulsi
CCW CW
Avvio Arresto

CCW CW
Arresto Segnale di ingresso
limite CW (vedere nota)
Avvio
CCW CW
Arresto Avvio

Nota Quando viene ricevuto il segnale di ingresso limite, il motore si arresta

senza decelerare, inverte la direzione e accelera.
2: segnale di Segnale di 1
ingresso di ingresso 0
prossimità dell'origine Velocità di avvicinamento
dell'origine non Uscita a treno (ricerca dell'origine)
utilizzato di impulsi CCW CW
Avvio Arresto

CCW CW
Segnale di ingresso
Arresto Avvio limite CW (vedere nota)

CCW CW

Arresto Avvio

Nota Quando la direzione di funzionamento viene invertita, l'inversione è

immediata, senza decelerazione o accelerazione.

178
Funzioni di ricerca dell'origine e di ritorno all'origine Capitolo 6-3

Utilizzo della modalità di inversione 2

Operazione di ricerca 1: modalità di inversione 2
dell'origine
Metodo di rilevamento
dell'origine
0: inversione del segnale di
ingresso di prossimità Segnale di ingresso 1
dell'origine necessaria di prossimità
dell'origine 0
1
Segnale di
ingresso 0
dell'origine

Uscita a
treno di
CCW CW
impulsi
Avvio Arresto

CCW CW
Segnale di ingresso
Arresto limite CW (vedere nota)
Avvio

CCW CW
Avvio Arresto su segnale di
limite (codice di
errore 0200)

Nota Quando viene ricevuto il segnale di ingresso limite, il motore si arresta senza decelerare.
1: inversione del segnale di Segnale di ingresso 1
ingresso di prossimità di prossimità
0
dell'origine non necessaria dell'origine
Segnale di ingresso 1
dell'origine 0

Uscita a treno
di impulsi
CCW CW
Avvio Arresto

CCW CW
Segnale di ingresso
Arresto limite CW (vedere nota)
Avvio

CCW CW
Avvio Arresto su segnale di limite
(codice di errore 0200)

Nota Quando viene ricevuto il segnale di ingresso limite, il motore si arresta senza decelerare.

179
Funzioni di ricerca dell'origine e di ritorno all'origine
Operazione di ricerca
dell'origine
Metodo di rilevamento
dell'origine
2: segnale di ingresso di
prossimità dell'origine non
utilizzato
Specifica della direzione
di ricerca dell'origine
(direzione CW o CCW)
Velocità di ricerca
dell'origine
compensazione
dell'origine
180
Capitolo 6-3
1: modalità di inversione 2
Segnale di 1
ingresso 0
dell'origine Velocità di avvicinamento
(ricerca dell'origine)
Uscita a treno
di impulsi CCW CW
Avvio Arresto
CCW CW
Arresto Avvio Segnale di ingresso limite CW (vedere nota)
CCW CW
Avvio Arresto su segnale di limite
(codice di errore 0201)
Nota Quando viene ricevuto il segnale di ingresso limite, il motore si arresta senza decelerare.
Questo parametro consente di impostare la direzione da seguire quando
viene rilevato il segnale di ingresso dell'origine.
Tipicamente, la ricerca dell'origine viene eseguita in modo che il fronte di
salita del segnale di ingresso dell'origine venga rilevato quando il movimento
è nella direzione impostata per la ricerca dell'origine.
Impostazione Descrizione
0 direzione CW
1 Direzione CCW
Le impostazioni descritte di seguito si riferiscono alle velocità del motore
utilizzate durante la ricerca dell'origine.
Velocità iniziale di ricerca dell'origine e di ritorno all'origine
Imposta la velocità iniziale del motore quando viene eseguita la ricerca
dell'origine. Specificare la velocità in pps (numero di impulsi al secondo).
alta velocità di ricerca dell'origine
Imposta la velocità che il motore deve raggiungere quando viene eseguita la
ricerca dell'origine. Specificare la velocità in pps (numero di impulsi al
secondo).
velocità di avvicinamento della ricerca dell'origine
Imposta la velocità del motore in seguito al rilevamento del segnale di
ingresso di prossimità dell'origine. Specificare la velocità in pps (numero di
impulsi al secondo).
valore di accelerazione della ricerca dell'origine
Imposta il valore per l'accelerazione del motore quando viene eseguita la
ricerca dell'origine. Specificare l'indice di aumento della velocità, espresso in
Hz, ogni 4 ms.
valore di decelerazione della ricerca dell'origine
Imposta il valore per l'accelerazione del motore quando la funzione di ricerca
dell'origine è in fase di decelerazione. Specificare l'indice di riduzione della
velocità, espresso in Hz, ogni 4 ms.
Dopo avere determinato l'origine, è possibile impostare un valore di
compensazione dell'origine per compensare un'eventuale spostamento della
posizione di attivazione del sensore di prossimità, variazioni in caso di
sostituzione del motore o altri cambiamenti.
Funzioni di ricerca dell'origine e di ritorno all'origine
Impostazioni degli I/O
tempo di monitoraggio del
posizionamento
Esecuzione di una ricerca dell'origine
Restrizioni
Capitolo 6-3
Una volta determinata l'origine mediante un'operazione di ricerca, viene
emesso il numero di impulsi specificato per la compensazione, il valore della
posizione corrente viene riportato a 0 e il flag di nessuna origine dell'uscita a
treno di impulsi viene disattivato.
La gamma di impostazione va da 80000000 a 7FFFFFFF esadecimale (da −
2.147.483.648 a 2.147.483.647 impulsi).
tipo di segnale di ingresso limite
Specifica il tipo di segnale di ingresso (normalmente chiuso o normalmente
aperto) utilizzato per gli ingressi limite.
0: NC
1: NA
tipo di segnale di ingresso di prossimità dell'origine
Specifica il tipo di segnale di ingresso (normalmente chiuso o normalmente
aperto) utilizzato per il segnale di ingresso di prossimità dell'origine.
0: NC
1: NA
tipo di segnale di ingresso dell'origine
Specifica il tipo di segnale di ingresso (normalmente chiuso o normalmente
aperto) utilizzato per il segnale di ingresso dell'origine.
0: NC
1: NA
Quando la modalità operativa è impostata sulla modalità 2, questa
impostazione specifica il tempo di attesa (espresso in ms) per il segnale di
posizionamento completato dopo il completamento dell'operazione di
posizionamento, ossia al termine dell'emissione degli impulsi. Se il segnale di
posizionamento completato dell'azionamento del motore non viene attivato
entro il tempo specificato, verrà generato un errore di timeout di
posizionamento (codice di errore 0300).
La gamma di impostazione va da 0000 a 270F esadecimale (da 0 a 9.999 ms).
Il tempo di monitoraggio effettivo corrisponderà al tempo di monitoraggio del
posizionamento arrotondato per eccesso all'unità di 10 ms più prossima + 10 ms
al massimo.
Se il tempo di monitoraggio del posizionamento è impostato su 0, la funzione
verrà disabilitata e il Modulo continuerà ad attendere che il segnale di
posizionamento completato venga attivato. In tal caso, non viene generato
alcun errore di timeout di posizionamento.
Eseguire l'istruzione ORG(889) nel programma ladder per effettuare una
ricerca dell'origine con i parametri specificati.
ORG(889) P: identificatore della porta
P Uscita a treno di impulsi 0: #0000
Uscita a treno di impulsi 1: #0001
C: dati di controllo; ricerca dell'origine e metodo CW/CCW: #0000
C Ricerca dell'origine e metodo impulsi + direzione: #0001
Il motore può essere spostato anche se non è stata determinata la posizione
di origine utilizzando la funzione di ricerca dell'origine, tuttavia le operazioni di
posizionamento presenteranno le seguenti limitazioni:
Funzione Funzionamento
Ritorno all'origine Non può essere utilizzata.
Posizionamento con specifica Non può essere utilizzata.
assoluta degli impulsi
Posizionamento con specifica Il numero di impulsi specificato viene emesso dopo
relativa degli impulsi l'impostazione della posizione corrente su 0.
181
Funzioni di ricerca dell'origine e di ritorno all'origine Capitolo 6-3

La ricerca dell'origine non viene avviata se la velocità di avvicinamento di

ricerca dell'origine non è inferiore alla velocità massima di ricerca dell'origine
e la velocità iniziale di ricerca dell'origine/ritorno all'origine non è inferiore alla
velocità di avvicinamento di ricerca dell'origine.

6-3-3 Elaborazione degli errori di ricerca dell'origine

La funzione di uscita a treno di impulsi della CPU CJ1M esegue un controllo
di base degli errori prima di inviare gli impulsi (quando l'istruzione viene
eseguita), e non invierà gli impulsi se le impostazioni non sono corrette. Vi
sono altri errori associati alla funzione di ricerca dell'origine che possono
verificarsi durante l'invio degli impulsi e interrompere l'uscita.
Se si verifica un errore che interrompe l'uscita a treno di impulsi, il flag di
errore di uscita a treno di impulsi interrotta (A28007 o A28107) viene attivato
e il codice di errore di interruzione dell'uscita a treno di impulsi viene scritto in
A444 o in A445. Utilizzare questi flag e codici di errore per identificare la
causa dell'errore.
Gli errori di interruzione dell'uscita a treno di impulsi non influiscono sullo stato
operativo della CPU, ovvero non provocano errori fatali o non fatali della CPU.

Flag dell'area ausiliaria correlati

Canale Bit Funzione Lettura/Scrittura
A280 07 Uscita a treno di Flag di errore di uscita a treno di impulsi interrotta Sola lettura
impulsi 0 0: nessun errore
1: presenza errore di interruzione
A281 07 Uscita a treno di Flag di errore di uscita a treno di impulsi interrotta Sola lettura
impulsi 1 0: nessun errore
1: presenza errore di interruzione
A444 Da 00 a 15 Uscita a treno di Codice di errore di interruzione dell'uscita a treno di Sola lettura
impulsi 0 impulsi 0 (vedere tabella seguente)
A445 Da 00 a 15 Uscita a treno di Codice di errore di interruzione dell'uscita a treno di Sola lettura
impulsi 1 impulsi 1 (vedere tabella seguente)

Codici di errore di interruzione dell'uscita a treno di impulsi

Nome errore Codice Causa possibile Azione correttiva Funziona-
errore mento dopo
l'errore
Segnale di 0100 L'uscita viene interrotta a causa Eseguire lo spostamento in direzione Interruzione
ingresso di dell'ingresso di un segnale di limite CCW. immediata
interruzione a CW. Nessun effetto
limite CW su altre porte
Segnale di 0101 L'uscita viene interrotta a causa Eseguire lo spostamento in direzione CW.
ingresso di dell'ingresso di un segnale di limite
interruzione a CWW.
limite CWW
Nessun 0200 I parametri indicano che viene Controllare il cablaggio del terminale del Nessun effetto
segnale di utilizzato il segnale di ingresso di segnale di ingresso di prossimità su altre porte
ingresso di prossimità dell'origine ma durante dell'origine e l'impostazione del tipo di
prossimità la ricerca dell'origine non è stato segnale di ingresso di prossimità
dell'origine ricevuto alcun segnale di questo dell'origine (NC o NA) nella configurazione
tipo. del PLC, quindi eseguire nuovamente la
ricerca dell'origine. Se l'impostazione
relativa al tipo di segnale è stata
modificata, spegnere e riaccendere il
Modulo.
Nessun 0201 Il segnale di ingresso dell'origine Controllare il cablaggio del terminale del
segnale di non è stato ricevuto durante la segnale di ingresso dell'origine e
ingresso ricerca dell'origine. l'impostazione del tipo di segnale di
dell'origine ingresso dell'origine (NC o NA) nella
configurazione del PLC, quindi eseguire
nuovamente la ricerca dell'origine. Se
l'impostazione relativa al tipo di segnale è
stata modificata, spegnere e riaccendere il
Modulo.

182
Funzioni di ricerca dell'origine e di ritorno all'origine Capitolo 6-3

Nome errore Codice Causa possibile Azione correttiva Funziona-

errore mento dopo
l'errore
Errore del 0202 Durante una ricerca dell'origine in Eseguire una delle seguenti operazioni, o Decelerazione
segnale di modalità operativa 0, il segnale di entrambe, per garantire che il segnale di fino ad arresto
ingresso ingresso dell'origine è stato ingresso dell'origine venga ricevuto al Nessun effetto
dell'origine ricevuto durante la decelerazione termine della decelerazione. su altre porte
avviata in seguito alla ricezione •Aumentare la distanza tra il sensore che
del segnale di ingresso di attiva il segnale di ingresso di prossimità
prossimità dell'origine. dell'origine e il sensore che attiva il
segnale di ingresso dell'origine.
•Ridurre il divario tra i valori delle
impostazioni di velocità massima e
velocità di avvicinamento per la ricerca
dell'origine.
Ingresso di 0203 Non è possibile eseguire la ricerca Controllare il cablaggio dei terminali dei L'operazione
segnali di limite dell'origine perché i segnali di segnali limite per entrambe le direzioni e non verrà
in entrambe le limite per entrambe le direzioni l'impostazione del tipo di segnale limite avviata.
direzioni vengono ricevuti (NC o NA) nella configurazione del PLC, Nessun effetto
contemporaneamente. quindi eseguire nuovamente la ricerca su altre porte
dell'origine. Se l'impostazione relativa al
tipo di segnale è stata modificata,
spegnere e riaccendere il Modulo.
Ingresso 0204 Durante una ricerca dell'origine, il Controllare il cablaggio dei terminali del Interruzione
simultaneo di segnale di ingresso di prossimità segnale di ingresso di prossimità immediata
segnali di limite dell'origine e il segnale di ingresso dell'origine e del segnale di ingresso limite. Nessun effetto
e di prossimità limite vengono ricevuti Verificare inoltre le impostazioni relative al su altre porte
dell'origine contemporaneamente. tipo di segnale di ingresso di prossimità
dell'origine e di segnale di ingresso limite
(NC o NA) nella configurazione del PLC,
quindi eseguire nuovamente la ricerca
dell'origine. Se l'impostazione relativa a un
tipo di segnale è stata modificata,
spegnere e riaccendere il Modulo.
Segnale di 0205 •Durante l'esecuzione di una Controllare il cablaggio del terminale del Interruzione
ingresso limite ricerca dell'origine in una segnale di ingresso limite e le impostazioni immediata
già ricevuto direzione, il segnale di ingresso degli I/O nella configurazione del PLC. Nessun effetto
limite è già stato ricevuto nella Verificare inoltre l'impostazione del tipo di su altre porte
direzione di ricerca. segnale di ingresso limite (NC o NA) nella
•Durante l'esecuzione di una configurazione del PLC, quindi eseguire
ricerca dell'origine non locale, nuovamente la ricerca dell'origine. Se
vengono ricevuti l'impostazione relativa al tipo di segnale è
contemporaneamente il segnale stata modificata, spegnere e riaccendere il
di ingresso dell'origine e il Modulo.
segnale di ingresso limite nella
direzione opposta (rispetto a
quella della ricerca).
Errore di 0206 •Durante l'esecuzione di una Controllare le posizioni di installazione del Interruzione
inversione del ricerca dell'origine con inversione segnale di ingresso di prossimità immediata
segnale di al limite, il segnale di ingresso dell'origine, del segnale di ingresso Nessun effetto
ingresso di limite nella direzione di ricerca è dell'origine e del segnale di ingresso limite, su altre porte
prossimità stato ricevuto durante l'inversione nonché le impostazioni degli I/O nella
dell'origine del segnale di ingresso di configurazione del PLC. Verificare inoltre
prossimità dell'origine. l'impostazione del tipo di segnale (NC o
•Durante l'esecuzione di una NA) per ciascun segnale di ingresso nella
ricerca dell'origine con inversione configurazione del PLC, quindi eseguire
al limite in cui non viene utilizzato nuovamente la ricerca dell'origine. Se
il segnale di ingresso di l'impostazione relativa a un tipo di segnale
prossimità dell'origine, il segnale è stata modificata, spegnere e riaccendere
di ingresso limite nella direzione il Modulo.
di ricerca è stato ricevuto durante
l'inversione del segnale di
ingresso dell'origine.
Errore di time- 0300 Il segnale di posizionamento Correggere il valore di impostazione del Decelerazione
out di posizio- completato del servoazionamento tempo di monitoraggio del posizionamento fino ad arresto
namento non viene attivato entro il tempo di o l'impostazione di guadagno del Nessun effetto
monitoraggio del posizionamento servosistema. Controllare il cablaggio del su altre porte
specificato nella configurazione terminale del segnale di posizionamento
del PLC. completato, correggerlo se necessario,
quindi eseguire nuovamente la ricerca
dell'origine.

183
Funzioni di ricerca dell'origine e di ritorno all'origine Capitolo 6-3

6-3-4 Esempi di ricerca dell'origine

Funzionamento
Collegare un servoazionamento ed eseguire una ricerca dell'origine sulla
base del segnale di fase Z dell'encoder integrato del servomotore e di un
segnale di ingresso di prossimità dell'origine.
Condizioni
• Modalità operativa: 1
Utilizza il segnale di fase Z dell'encoder del servomotore come segnale di
ingresso dell'origine.
• Impostazione dell'operazione di ricerca dell'origine: 0
Imposta la modalità di inversione 1 e inverte la direzione quando il
segnale di ingresso limite viene ricevuto nella direzione di ricerca
dell'origine.
• Metodo di rilevamento dell'origine: 0
Legge il segnale di ingresso dell'origine dopo il passaggio del segnale di
ingresso dell'origine da OFF→ON→OFF.
• Direzione di ricerca dell'origine: 0 (direzione CW)

Configurazione del sistema

Sensore Sensore per ingresso di

di rileva- prossimità dell'origine Sensore di
mento Pezzo rilevamento
Servomotore
limite limite CCW
CW

CPU CJ1M Moduli di I/O di base Encoder

Assegnazioni in CIO 0000

• Bit 00: Sensore di rilevamento limite CW
• Bit 01: Sensore di rilevamento limite CCW
Servoazionamento
Emissione impulsi dalle
Al Modulo uscite integrate OUT0 e
All'ingresso integrato
di ingresso OUT1
IN1

Ingresso fase Z
All'ingresso dell'encoder del
integrato IN0 servomotore; ingresso dell'origine

Istruzioni utilizzate
ORG(889)
Assegnazioni di I/O
Ingressi
Terminale degli I/O Indirizzo bit Nome
integrati
IN0 CIO 296000 Ricerca dell'origine 0 (segnale di ingresso
dell'origine)
(segnale di fase Z dell'encoder del servomotore)
IN1 CIO 296000 Ricerca dell'origine 0 (segnale di ingresso di
prossimità dell'origine)
--- A54008 Segnale di ingresso limite CW dell'uscita a treno
di impulsi 0
--- A54009 Segnale di ingresso limite CCW dell'uscita a
treno di impulsi 0
--- CIO 000000 Sensore di rilevamento limite CW
--- CIO 000001 Sensore di rilevamento limite CCW

184
Funzioni di ricerca dell'origine e di ritorno all'origine Capitolo 6-3

Uscite
Terminale degli I/O Indirizzo bit Nome
integrati
OUT0 CIO 296100 Uscita a treno di impulsi 0 (CW)
OUT1 CIO 296101 Uscita a treno di impulsi 0 (CCW)

Funzionamento
Ingresso segnale di 1
prossimità dell'origine
(IN1: CIO 26001) 0

1
Ingresso segnale
dell'origine (IN0:
CIO 26000) 0

Frequenza Alta velocità

Valore di della ricerca Valore di
degli impulsi accelerazione decelerazione
dell'origine
della ricerca della ricerca
Uscite a treno di dell'origine dell'origine Velocità di
impulsi (OUT0 e prossimità della
OUT1) ricerca dell'origine
Velocità iniziale
(ricerca dell'origine)

CCW Arresto CW
Inizio esecuzione di
ORG(889) Inizio
ricerca dell'origine

Configurazione delle Impostazioni del PLC

Indirizzo della Bit Funzione Impostazione (esempio)
Console di pro-
grammazione
256 Da 00 a 03 Pulse Output 0 Origin Search Function Enable/Disable 1 esadecimale: abilitata
(Abilitazione/Disabilitazione della funzione di ricerca
dell'origine per l'uscita a treno di impulsi 0)
257 Da 00 a 03 Pulse Output 0 Origin Search Operating Mode (Modalità 1 esadecimale:
operativa della ricerca dell'origine per l'uscita a treno di modalità 1
impulsi 0)
Da 04 a 07 Pulse Output 0 Origin Search Operation Setting 0 esadecimale:
(Impostazione del funzionamento della ricerca dell'origine per modalità di inversione 1
l'uscita a treno di impulsi 0)
Da 08 a 11 Pulse Output 0 Origin Detection Method (Metodo di 0 esadecimale: metodo di
rilevamento dell'origine per l'uscita a treno di impulsi 0) rilevamento dell'origine 0
Da 12 a 15 Pulse Output 0 Origin Search Direction Setting (Impostazione 0 esadecimale: direzione
della direzione di ricerca dell'origine per l'uscita a treno di CW
impulsi 0)
258 Da 00 a 15 Pulse Output 0 Origin Search/Return Initial Speed (Velocità 0064 esadecimale
iniziale di ricerca dell'origine e di ritorno all'origine per l'uscita
(100 pps)
259 Da 00 a 15 a treno di impulsi 0) 0000 esadecimale
260 Da 00 a 15 Pulse Output 0 Origin Search High Speed (Alta velocità di 07D0 esadecimale
ricerca dell'origine per l'uscita a treno di impulsi 0) (2.000 pps)
261 Da 00 a 15 0000 esadecimale
262 Da 00 a 15 Pulse Output 0 Origin Search Proximity Speed (Velocità di 03E8 esadecimale
avvicinamento della ricerca dell'origine per l'uscita a treno di (1.000 pps)
263 Da 00 a 15 impulsi 0) 0000 esadecimale
264 Da 00 a 15 Pulse Output 0 Search Compensation Value (Valore di 0000 esadecimale
265 Da 00 a 15 compensazione della ricerca dell'origine per l'uscita a treno di 0000 esadecimale
impulsi 0)
266 Da 00 a 15 Pulse Output 0 Origin Search Acceleration Rate (Valore di 0032 esadecimale
accelerazione della ricerca dell'origine per l'uscita a treno di (50 Hz/4 ms)
impulsi 0)

185
Funzioni di ricerca dell'origine e di ritorno all'origine Capitolo 6-3

Indirizzo della Bit Funzione Impostazione (esempio)

Console di pro-
grammazione
267 Da 00 a 15 Pulse Output 0 Origin Search Deceleration Rate (Valore di 0032 esadecimale (50
decelerazione della ricerca dell'origine per l'uscita a treno di Hz/4 ms)
impulsi 0)
268 Da 00 a 03 Pulse Output 0 Limit Input Signal Type (Tipo di segnale di 1: NA
ingresso limite per l'uscita a treno di impulsi 0)
Da 04 a 07 Pulse Output 0 Origin Proximity Input Signal Type (Tipo di 1: NA
segnale di ingresso di prossimità dell'origine per l'uscita a
treno di impulsi 0)
Da 08 a 11 Pulse Output 0 Origin Input Signal Type (Tipo di segnale di 1: NA
ingresso dell'origine per l'uscita a treno di impulsi 0)

Programma ladder
Sensore di rilevamento Sensore di rilevamento
limite CW limite CCW
000000 A54008

Segnale di ingresso Segnale di ingresso

limite CW limite CCW
000001 A54009

Condizione di esecuzione
Ricerca
@ORG dell'origine 0:
#0000 #0000; ricerca
#0000 dell'origine e
metodo
CW/CCW: #0000

6-3-5 Ritorno all'origine

Informazioni generali
Questa funzione riporta il motore alla posizione di origine da qualsiasi
posizione. L'operazione di ritorno all'origine viene controllata dall'istruzione
ORG(889).
L'operazione di ritorno all'origine riporta il motore alla posizione di origine
iniziando alla velocità specificata, eseguendo un'accelerazione fino alla
velocità di riferimento, quindi lo spostamento alla velocità di riferimento, e
infine una decelerazione fino ad arresto nella posizione di origine.
Frequenza degli impulsi Velocità di riferimento Valore di decelerazione
del ritorno all'origine del ritorno all'origine
Valore di
accelerazione
del ritorno
all'origine

Velocità
iniziale
(ritorno
all'origine) Tempo
Avvio Arresto

Avvio tramite esecuzione

di ORG(889).

186
Funzioni di ricerca dell'origine e di ritorno all'origine Capitolo 6-3

Procedura
1. Velocità iniziale per la ricerca dell'origine e il ritorno
all'origine
Determinare i parametri di ritorno 2. Velocità di riferimento del ritorno all'origine
all'origine. 3. Valore di accelerazione del ritorno all'origine
4. Valore di decelerazione del ritorno all'origine

• Uscite: Utilizzare il metodo CW/CCW o il metodo

impulsi + direzione. È necessario utilizzare lo
Cablare le uscite. stesso metodo per entrambe le uscite a treno di
impulsi 0 e 1.
Alimentazione delle uscite: 24 Vc.c.

• Impostare i vari parametri di ritorno all'origine

Configurazione delle Impostazioni del PLC (vedere tabella seguente).

• Esecuzione di ORG(889)
Per specificare l'operazione di ritorno all'origine,
Programma ladder
impostare i bit da 12 a 15 del secondo operando
su 1 esadecimale.

Configurazione delle Impostazioni del PLC

I vari parametri di ritorno all'origine vengono impostati nella configurazione
del PLC.
parametri di ritorno
all'origine
Nome Impostazioni Commenti
Velocità iniziale di ricerca/ritorno Da 00000000 a 000186A0 Avvio del
all'origine esadecimale funzionamento
(da 0 a 100.000 pps)
Velocità di riferimento del ritorno Da 00000000 a 000186A0
all'origine esadecimale
(da 0 a 100.000 pps)
Valore di accelerazione del Da 0001 a 07D0 esadecimale
ritorno all'origine (da 1 a 2.000 Hz/4 ms)
Valore di decelerazione del Da 0001 a 07D0 esadecimale
ritorno all'origine (da 1 a 2.000 Hz/4 ms)

Spiegazione dei parametri di ritorno all'origine

Velocità iniziale di ricerca
dell'origine e di ritorno
all'origine
Velocità di riferimento del
ritorno all'origine
Valore di accelerazione
del ritorno all'origine
Valore di decelerazione
del ritorno all'origine
Esecuzione di un ritorno all'origine
Imposta la velocità iniziale del motore quando viene eseguito il ritorno
all'origine. Specificare la velocità in pps (numero di impulsi al secondo).
Imposta la velocità di riferimento del motore quando viene eseguito il ritorno
all'origine. Specificare la velocità in pps (numero di impulsi al secondo).
Imposta il valore per l'accelerazione del motore quando l'operazione di ritorno
all'origine viene avviata. Specificare l'indice di aumento della velocità,
espresso in Hz, ogni 4 ms.
Imposta il valore per l'accelerazione del motore quando la funzione di ritorno
all'origine è in fase di decelerazione. Specificare l'indice di riduzione della
velocità, espresso in Hz, ogni 4 ms.
ORG(889) P: identificatore della porta (uscita a treno di impulsi 0: #0000;
P
uscita a treno di impulsi 1: #0001)
C: dati di controllo (ritorno all'origine e metodo CW/CCW: #1000;
C ricerca dell'origine e metodo impulsi + direzione: #1100)

Nota Se quando si esegue l'istruzione ORG(889) per effettuare un'operazione di

ritorno all'origine l'origine non è determinata (sistema di coordinate relativo),
si verificherà un errore di esecuzione dell'istruzione.

187
Funzioni di ricerca dell'origine e di ritorno all'origine Capitolo 6-3

188
 CAPITOLO 5
Istruzioni per contatore veloce e uscita a treno di impulsi

Questo capitolo descrive l'assegnazione di canali e bit utilizzati con gli I/O integrati e le impostazioni della configurazione
del PLC correlate agli I/O integrati.

5-1 MODE CONTROL: INI(880). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

5-2 HIGH-SPEED COUNTER PV READ: PRV(881) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
5-3 COUNTER FREQUENCY CONVERT: PRV2(883) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
5-4 REGISTER COMPARISON TABLE: CTBL(882) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
5-5 SPEED OUTPUT: SPED(885) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
5-6 SET PULSES: PULS (886). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100
5-7 PULSE OUTPUT: PLS2(887) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5-8 ACCELERATION CONTROL: ACC(888) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
5-9 ORIGIN SEARCH: ORG(889). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
5-10 PULSE WITH VARIABLE DUTY FACTOR: PWM(891) . . . . . . . . . . . . . . 120

77
MODE CONTROL: INI(880) Capitolo 5-1

5-1 MODE CONTROL: INI(880)

Obiettivo È possibile utilizzare l'istruzione INI(880) per eseguire le seguenti operazioni
con gli I/O integrati delle CPU CJ1M:
• Iniziare un confronto con la tabella di confronto del contatore veloce.
• Interrompere un confronto con la tabella di confronto del contatore
veloce.
• Modificare il valore attuale del contatore veloce.
• Modificare il valore attuale degli ingressi ad interrupt in modalità
contatore.
• Modificare il valore attuale dell'uscita a treno di impulsi (origine fissata a 0).
• Interrompere l'uscita a treno di impulsi.

Simbolo programmazione
ladder INI(880)
P P: identificatore della porta
C C: dati di controllo
NV: primo canale contenente
NV il nuovo valore attuale

Variazioni
Variazioni Eseguita a ogni ciclo con condizione ON INI(880)
Eseguita una sola volta sul fronte di salita @INI(880)
Eseguita una sola volta sul fronte di discesa Non supportata
Aggiornamento immediato Non supportato

Aree di programma
applicabili Aree di programma a Aree di programma Subroutine Task ad
blocchi step interrupt
OK OK OK OK

Operandi P: identificatore della porta

P specifica la porta a cui deve essere applicata l'operazione.
P Porta
0000 esadecimale Uscita a treno di impulsi 0
0001 esadecimale Uscita a treno di impulsi 1
0010 esadecimale Contatore veloce 0
0011 esadecimale Contatore veloce 1
0100 esadecimale Ingresso ad interrupt 0 in modalità contatore
0101 esadecimale Ingresso ad interrupt 1 in modalità contatore
0102 esadecimale Ingresso ad interrupt 2 in modalità contatore
0103 esadecimale Ingresso ad interrupt 3 in modalità contatore
1000 esadecimale Uscita PWM(891) 0
1001 esadecimale Uscita PWM(891) 1

C: dati di controllo
La funzione dell'istruzione INI(880) è determinata dai dati di controllo C.
C Funzione di INI(880)
0000 esadecimale Inizia il confronto.
0001 esadecimale Interrompe il confronto.
0002 esadecimale Modifica il valore attuale.
0003 esadecimale Interrompe l'uscita a treno di impulsi.

78
MODE CONTROL: INI(880) Capitolo 5-1

NV: primo canale contenente il nuovo valore attuale

Quando si modifica il valore attuale, NV e NV+1 contengono il nuovo valore
attuale.
Se C è 0002 esadecimale (ovvero si sta modificando un valore attuale), NV e
NV+1 contengono il nuovo valore attuale. Se C non è 0002 esadecimale, i
valori presenti in NV e NV+1 vengono ignorati.
15 0
S Canale inferiore del nuovo valore attuale
S+1 Canale superiore del nuovo valore attuale

Per ingresso contatore veloce o uscita a treno di impulsi:

da 0000 0000 a FFFF FFFF esadecimale

Per ingresso ad interrupt in modalità contatore:

da 0000 0000 a 0000 FFFF esadecimale

Caratteristiche operando
Area P C NV
Area CIO --- --- Da CIO 0000 a CIO 6142
Area di lavoro --- --- Da W000 a W510
Area bit ritentivi --- --- Da H000 a H510
Area bit ausiliaria --- --- Da A000 ad A958
Area del temporizzatore --- --- Da T0000 a T4094
Area del contatore --- --- Da C0000 a C4094
Area DM --- --- Da D00000 a D32766
Area EM senza banco --- --- ---
Area EM con banco --- --- ---
Indirizzi DM/EM indiretti --- --- Da @D00000 a @D32767
in binario
Indirizzi DM/EM indiretti --- --- Da *D00000 a *D32767
in BCD
Costanti Vedere la Vedere la ---
descrizione descrizione
dell'operando. dell'operando.
Registri dei dati --- --- ---
Registri indice --- --- ---
Indirizzamento indiretto --- --- Da ,IR0 a ,IR15
con i registri indice Da –2048 a +2047, da ,IR0
a
da –2048 a +2047, a ,IR15
Da DR0 a DR15, da IR0 a
IR15
Da ,IR0+(++) a ,IR15+(++)
Da ,–(– –)IR0 a ,
–(– –)IR15

Descrizione L'istruzione INI(880) esegue l'operazione specificata in C per la porta

specificata in P. Nella seguente tabella sono riportate le possibili combinazioni
di operazioni e porte.
P: identificatore della C: dati di controllo
porta 0000 esade- 0001 esade- 0002 esade- 0003 esadeci-
cimale: cimale: cimale: male: Interru-
Inizio del Interruzione Modifica del zione uscita a
confronto del con- valore treno di
fronto attuale impulsi
0000 o 0001 Non Non OK OK
esadecimale: consentita consentita
Uscita a treno di impulsi
0010 o 0011 esadeci- OK OK OK Non consentita
male:
Ingresso contatore
veloce

79
MODE CONTROL: INI(880) Capitolo 5-1

P: identificatore della C: dati di controllo

porta 0000 esade- 0001 esade- 0002 esade- 0003 esadeci-
cimale: cimale: cimale: male: Interru-
Inizio del Interruzione Modifica del zione uscita a
confronto del con- valore treno di
fronto attuale impulsi
0100, 0101, 0102 o Non consen- Non consen- OK Non consentita
0103 esadecimale: tita tita
Ingresso ad interrupt in
modalità contatore
1000 o 1001 Non consen- Non consen- Non consen- OK
esadecimale: tita tita tita
Uscita PWM(891)

■ Inizio del confronto (C = 0000 esadecimale)

Se C è 0000 esadecimale, l'istruzione INI(880) inizia il confronto del valore
attuale di un contatore veloce con la tabella di confronto registrata utilizzando
l'istruzione CTBL(882).
Nota È necessario che sia stata già registrata una tabella di confronto contenente i
valori di riferimento utilizzando l'istruzione CTBL(882). Se l'istruzione INI(880)
viene eseguita senza che sia stata precedentemente registrata una tabella di
confronto, verrà attivato il flag di errore.
■ Interruzione del confronto (C = 0001 esadecimale)
Se C è 0001 esadecimale, l'istruzione INI(880) interrompe il confronto del
valore attuale di un contatore veloce con la tabella di confronto registrata
utilizzando l'istruzione CTBL(882).
■ Modifica di un valore attuale (C = 0002 esadecimale)
Se C è 0002 esadecimale, l'istruzione INI(880) modifica un valore attuale
come descritto nella seguente tabella.
Porta e modalità Funzionamento Gamma di
impostazione
Uscita a treno di impulsi Il valore attuale dell'uscita Da 8000 0000 a 7FFF
(P = 0000 o 0001 esadecimale) a treno di impulsi viene FFFF esadecimale
modificato con il nuovo (Da −2.147.483.648 a
valore specificato in NV e 2.147.483.647)
NV+1.
Nota: è possibile
eseguire questa
istruzione solo se l'uscita
a treno di impulsi è stata
interrotta. Se viene
eseguita durante l'uscita
a treno di impulsi, si
verificherà un errore.
Ingresso Moda- Ingressi dif- Il valore attuale del conta- Da 8000 0000 a 7FFF
conta- lità ferenziali, tore veloce viene modifi- FFFF esadecimale
tore lineare impulsi cato con il nuovo valore (da −2.147.483.648 a
veloce incremen- specificato in NV e NV+1. 2.147.483.647)
(P = tali/decre- Nota: se la porta non è
0010 o mentali o impostata come conta-
0011 ingressi tore veloce, l'istruzione
esadeci- impulsi + genererà un errore.
male) direzione
Ingresso Da 0000 0000 a FFFF
impulsivo FFFF esadecimale
incrementali (da 0 a 4.294.967.295)
Modalità circolare Da 0000 0000 a FFFF
FFFF esadecimale
(da 0 a 4.294.967.295)
Ingresso ad interrupt in modalità Il valore attuale Da 0000 0000 a 0000
contatore (P = 0100, 0101, 0102 dell'ingresso ad interrupt FFFF esadecimale
o 0103 esadecimale) viene modificato con il (da 0 a 65.535)
nuovo valore specificato Nota: se il valore non è
in NV e NV+1. compreso nella gamma
specificata, si verifi-
cherà un errore.

80
HIGH-SPEED COUNTER PV READ: PRV(881) Capitolo 5-2

■ Interruzione dell'uscita a treno di impulsi (P = 1000 o 1001 esadecimale e

C = 0003 esadecimale)
Se C è 0003 esadecimale, l'istruzione INI(880) interrompe immediatamente
l'uscita a treno di impulsi per la porta specificata. Se l'istruzione viene
eseguita quando l'uscita a treno di impulsi è già stata interrotta, l'impostazione
della quantità di impulsi verrà cancellata.
Flag
Nome Eti- Funzionamento
chetta
Flag di ER Viene attivato se viene superata la gamma specificata per P, C o NV.
errore Viene attivato se la combinazione di P e C non è consentita.
Viene attivato se è specificato l'inizio di un confronto ma non è stata
registrata alcuna tabella di confronto.
Viene attivato se viene specificato un nuovo valore attuale per una
porta da cui è in corso un'uscita di impulsi.
Viene attivato se viene specificata una modifica del valore attuale di un
contatore veloce per una porta non impostata come contatore veloce.
Viene attivato se come valore attuale per un ingresso ad interrupt in
modalità contatore viene specificato un valore non compreso nella
gamma.
Viene attivato se viene eseguita l'istruzione INI(880) in un task ad
interrupt per un contatore veloce e si verifica un interrupt durante
l'esecuzione di CTBL(882).
Viene attivato se l'istruzione viene eseguita per una porta non
impostata come ingresso ad interrupt in modalità contatore.

Esempio Quando CIO 000000 viene impostato su ON nel seguente esempio,

SPED(885) inizia a inviare impulsi dall'uscita a treno di impulsi 0 in modalità
continua a 500 Hz. Quando CIO 000001 viene impostato su ON, l'uscita a
treno di impulsi viene interrotta tramite l'esecuzione dell'istruzione INI(880).
000000
@SPED D00100 01F4 Frequenza di riferimento:
#0000 Uscita a treno di impulsi 0 D00101 0000 500 Hz
#0000 Metodo CW/CCW, direzione CW,
modalità continua
D00100

000001
@INI
#0000 Uscita a treno di impulsi 0
#0003 Arresto uscita a treno di impulsi
0000 Non utilizzato

5-2 HIGH-SPEED COUNTER PV READ: PRV(881)

Obiettivo È possibile utilizzare l'istruzione PRV(881) per leggere i seguenti dati dagli I/O
integrati delle CPU CJ1M.
• Valori attuali: valore attuale di un contatore veloce, di un'uscita a treno di
impulsi, di un ingresso ad interrupt in modalità contatore.
• Di seguito sono riportate le informazioni sullo stato.
Tipo di stato Contenuto
Stato dell'uscita a treno di Flag di stato dell'uscita a treno di impulsi
impulsi Flag di overflow/underflow per il valore attuale
Flag di valore impostato per l'uscita a treno di impulsi
Flag di uscita a treno di impulsi completata
Flag dell'uscita a treno di impulsi
Flag di nessuna origine
Flag di posizione su origine
Flag di errore di uscita a treno di impulsi interrotta
Stato ingresso contatore Flag di confronto in corso
veloce Flag di overflow/underflow per il valore attuale
Stato uscita PWM(891) Flag uscita a treno di impulsi in corso

81
HIGH-SPEED COUNTER PV READ: PRV(881) Capitolo 5-2

• Risultati dei confronti a intervalli

• Frequenza contatore veloce per ingresso del contatore veloce 0.
• Frequenza di impulsi in uscita per uscita a treno di impulsi 0 o 1 (solo
CPU CJ1M versione 3.0 o successiva).

Simbolo programmazione
ladder PRV(881)
P
P: identificatore della porta
C C: dati di controllo
D D: primo canale di destinazione

Variazioni
Variazioni Eseguita a ogni ciclo con condizione ON PRV(881)
Eseguita una sola volta sul fronte di salita @PRV(881)
Eseguita una sola volta sul fronte di discesa Non supportata
Aggiornamento immediato Non supportato

Aree di programma
applicabili Aree di programma a Aree di programma Subroutine Task ad
blocchi step interrupt
OK OK OK OK

Operandi P: identificatore della porta

P specifica la porta a cui deve essere applicata l'operazione.
P Porta
0000 esadecimale Uscita a treno di impulsi 0
0001 esadecimale Uscita a treno di impulsi 1
0010 esadecimale Contatore veloce 0
0011 esadecimale Contatore veloce 1
0100 esadecimale Ingresso ad interrupt 0 in modalità contatore
0101 esadecimale Ingresso ad interrupt 1 in modalità contatore
0102 esadecimale Ingresso ad interrupt 2 in modalità contatore
0103 esadecimale Ingresso ad interrupt 3 in modalità contatore
1000 esadecimale Uscita PWM(891) 0
1001 esadecimale Uscita PWM(891) 1

C: dati di controllo
La funzione dell'istruzione INI(880) è determinata dai dati di controllo C.
C Funzione di PRV(881)
0000 esadecimale Lettura del valore attuale
0001 esadecimale Legge lo stato.
0002 esadecimale Legge i risultati dei confronti a intervalli.
0003 esadecimale Legge la frequenza del contatore veloce per
l'ingresso del contatore veloce 0.

00@3 esadecimale:
P = 0000 o 0001 esadecimale: lettura della frequenza dell'uscita a treno di
impulsi 0 o 1
P = 0010 esadecimale: lettura della frequenza dell'ingresso del contatore
veloce 0

82
HIGH-SPEED COUNTER PV READ: PRV(881) Capitolo 5-2

C = 0003 esadecimale: normale funzionamento

C = 0013 esadecimale: metodo con campionamento ogni 10 ms per alte
frequenze (supportato dalle CPU CJ1M versione 3.0 o successiva)
C = 0023 esadecimale: metodo con campionamento ogni 100 ms per alte
frequenze (supportato dalle CPU CJ1M versione 3.0 o successiva)
C = 0033 esadecimale: metodo con campionamento ogni 1 s per alte fre-
quenze (supportato dalle CPU CJ1M versione 3.0 o successiva)

D: Primo canale di destinazione

Il valore attuale viene inviato a D o a D e D+1.
D Canale inferiore del valore attuale
D+1 Canale superiore del valore attuale

Valore attuale in due canali

Valore attuale dell'uscita a treno di impulsi, valore attuale dell'ingresso
del contatore veloce, frequenza di ingresso del contatore veloce 0

15 0
D Valore attuale

Valore attuale in un canale

Valore attuale dell'ingresso ad interrupt in modalità
contatore, stato, risultati del confronto a intervalli

Caratteristiche operando
Area P C D
Area CIO --- --- Da CIO 0000 a CIO 6142
Area di lavoro --- --- Da W000 a W510
Area bit ritentivi --- --- Da H000 a H510
Area bit ausiliaria --- --- Da A448 ad A958
Area del --- --- Da T0000 a T4094
temporizzatore
Area del contatore --- --- Da C0000 a C4094
Area DM --- --- Da D00000 a D32766
Area EM senza banco --- --- ---
Area EM con banco --- --- ---
Indirizzi DM/EM --- --- Da @D00000 a @D32767
indiretti in binario
Indirizzi DM/EM --- --- Da *D00000 a *D32767
indiretti in BCD
Costanti Vedere la Vedere la ---
descrizione descrizione
dell'operando. dell'operando.
Registri dei dati --- --- ---
Registri indice --- --- ---
Indirizzamento --- --- Da ,IR0 a ,IR15
indiretto con i registri Da –2048 a +2047, da ,IR0 a
indice
da –2048 a +2047, a ,IR15
Da DR0 a DR15, da IR0 a
IR15
Da ,IR0+(++) a ,IR15+(++)
Da ,–(– –)IR0 a ,–(– –)IR15

83
HIGH-SPEED COUNTER PV READ: PRV(881) Capitolo 5-2

Descrizione L'istruzione PRV(881) legge i dati specificati in C per la porta specificata in P.

Nella seguente tabella sono riportate le possibili combinazioni di dati e porte.
P: identificatore della C: dati di controllo
porta 0000 esade- 0001 esade- 0002 esade- 0003 esade-
cimale: cimale: cimale: cimale: Let-
Lettura del Lettura dello Lettura dei tura della
valore stato risultati dei frequenza
attuale confronti a del conta-
intervalli tore veloce
0000 o 0001 esadeci- OK OK Non OK (solo
male: consentita CPU CJ1M
uscita a treno di impulsi versione 3.0
o successiva)
0010 o 0011 OK OK OK OK (solo
esadecimale: contatore
Ingresso contatore veloce 0)
veloce
0100, 0101, 0102 o OK Non Non Non
0103 esadecimale: consentita consentita consentita
Ingresso ad interrupt in
modalità contatore
1000 o 1001 Non OK Non Non
esadecimale: consentita consentita consentita
Uscita PWM(891)

■ Lettura di un valore attuale (C = 0000 esadecimale)

Se C è 0000 esadecimale, l'istruzione PRV(881) legge un valore attuale come
descritto nella seguente tabella.
Porta e modalità Funzionamento Gamma di impostazione
Uscita a treno di Il valore attuale Da 8000 0000 a 7FFF FFFF
impulsi (P = 0000 o dell'uscita a treno di esadecimale
0001 esadecimale) impulsi viene memoriz- (da −2.147.483.648 a
zato in D e D+1. 2.147.483.647)
Ingresso Moda- Il valore attuale del con- Da 8000 0000 a 7FFF FFFF
contatore lità tatore veloce viene esadecimale
veloce (P = lineare memorizzato in D e D+1. (da −2.147.483.648 a
0010 o 2.147.483.647)
0011 esa- Moda- Da 0000 0000 a FFFF FFFF
decimale) lità cir- esadecimale
colare (da 0 a 4.294.967.295)
Ingresso ad interrupt Il valore attuale Da 0000 a FFFF FFFF
in modalità conta- dell'ingresso ad inter- esadecimale
tore rupt viene memorizzato (da 0 a 65.535)
(P = 0100, 0101, in D.
0102 o 0103 esade-
cimale)

84
HIGH-SPEED COUNTER PV READ: PRV(881) Capitolo 5-2

■ Lettura dello stato (C = 0001 esadecimale)

Se C è 0001 esadecimale, l'istruzione PRV(881) legge lo stato come descritto
nella seguente tabella.
Porta e Funziona- Risultati della lettura
modalità mento
Uscita a Lo stato 15 0
treno di dell'uscita D 0 0 0 0 0 0 0 0
impulsi a treno di
impulsi Flag di stato dell'uscita a treno di impulsi
OFF: velocità costante
viene ON: accelerazione/decelerazione
memoriz- Flag di overflow/underflow per il valore attuale
OFF: normale
zato in D. ON: errore

Flag di valore impostato per l'uscita a treno di impulsi

OFF: non impostato
ON: impostato
Flag di uscita a treno di impulsi completata
OFF: invio non completato
ON: invio completato

flag uscita a treno di impulsi in corso

OFF: interrotta
ON: invio in corso
Flag di nessuna origine
OFF: origine determinata
ON: origine non determinata

Flag di posizione su origine

OFF: non posizionato sull'origine
ON: posizionato sull'origine

Flag di errore di uscita a treno di impulsi interrotta

OFF: nessun errore
ON: emissione impulsi interrotta a causa di un errore

15 0
Ingresso Lo stato
D 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
contatore del conta-
veloce tore
Flag di confronto in corso
veloce OFF: interrotta
viene ON: confronto in corso

memoriz- Flag di overflow/

underflow per il valore attuale
zato in D. OFF: normale
ON: errore

15 0
uscita L'uscita di
D 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
PWM(891) PWM(891)
viene Flag uscita a treno di
impulsi in corso
memoriz- OFF: interrotta
ON: invio in corso
zata in D.

■ Lettura dei risultati del confronto a intervalli (C = 0002 esadecimale)

Se C è 0002 esadecimale, l'istruzione PRV(881) legge i risultati del confronto
a intervalli e li memorizza in D come descritto nella seguente tabella.
15 0
D 0 0 0 0 0 0 0 0

Risultato del confronto 1

OFF: fuori intervallo ON: all'interno dell'intervallo

Risultato del confronto 2

OFF: fuori intervallo ON: all'interno dell'intervallo

Risultato del confronto 3

OFF: fuori intervallo ON: all'interno dell'intervallo

Risultato del confronto 4

OFF: fuori intervallo ON: all'interno dell'intervallo

Risultato del confronto 5

OFF: fuori intervallo ON: all'interno dell'intervallo

Risultato del confronto 6

OFF: fuori intervallo ON: all'interno dell'intervallo

Risultato del confronto 7

OFF: fuori intervallo ON: all'interno dell'intervallo

Risultato del confronto 8

OFF: fuori intervallo ON: all'interno dell'intervallo

85
HIGH-SPEED COUNTER PV READ: PRV(881) Capitolo 5-2

■ Lettura della frequenza dell'uscita a treno di impulsi o del contatore

veloce (C = 00@3 esadecimale)
Se C è pari a 00@3 esadecimale, tramite l'istruzione PRV(881) viene letta la fre-
quenza emessa dall'uscita a treno di impulsi 0 o 1 oppure la frequenza di impulsi
(Hz) in ingresso al contatore veloce 0 e tale valore viene memorizzato in D e D+1.
Gamme di frequenza
Valore di C Risultato della conversione
0000 o 0001 esadecimale 0000 0000 … 0001 86A0 esadecimale (0 … 100.000)
(lettura della frequenza
dell'uscita a treno di
impulsi 0 o 1)
0010 esadecimale Metodo dell'ingresso del contatore: qualsiasi metodo di
(lettura della frequenza ingresso eccetto la modalità a fasi differenziali 4×
dell'ingresso del conta- Risultato = 00000000 … 000186A0 esadecimale
tore veloce 0) (0 … 100.000)
Nota Se viene immessa una frequenza superiore a
100 kHz, il valore dell'uscita rimarrà quello mas-
simo, ossia 000186A0 esadecimale.
Metodo dell'ingresso del contatore: modalità a fasi diffe-
renziali 4×
Risultato = 00000000 … 00030D40 esadecimale
(0 … 200.000)
Nota Se viene immessa una frequenza superiore a
200 kHz, il valore dell'uscita rimarrà quello mas-
simo, ossia 00030D40 esadecimale.

Metodi di calcolo della frequenza di impulsi

Se si utilizza una CPU CJ1M versione 3.0 o successiva, sono disponibili due
metodi per calcolare la frequenza di impulsi in uscita dell'uscita a treno di
impulsi 0 o 1 o la frequenza di impulsi in ingresso del contatore veloce 0.
1. Metodo di calcolo standard (metodo precedente)
Il conteggio viene determinato contando ogni impulso, indipendentemente
dalla frequenza. La corruzione dei fronti di salita o di discesa di alcuni impul-
si ad alte frequenze causa però degli errori (circa 1% massimo a 100 kHz).
2. Metodo di calcolo ad alta frequenza
In questo caso il metodo utilizzato cambia a seconda della frequenza (alta
o bassa).
• Conteggio ad alta frequenza
Ad alte frequenze (oltre 1 kHz) viene contato il numero di impulsi all'in-
terno di un intervallo fisso (tempo di campionamento) e la frequenza vie-
ne determinata in base a tale conteggio. È possibile selezionare uno dei
seguenti tempi di campionamento impostando la terza cifra di C.
Tempo di Valore di C Funzione
campionamento
10 ms 0013 esa- Il numero di impulsi viene calcolato ogni
decimale 10 ms. L'errore massimo è il 10% a 1 kHz.
100 ms 0023 esa- Il numero di impulsi viene calcolato ogni
decimale 100 ms. L'errore massimo è l'1% a 1 kHz.
1s 0033 esa- Il numero di impulsi viene calcolato ogni 1 s.
decimale L'errore massimo è lo 0,1% a 1 kHz.

• Conteggio a bassa frequenza

A frequenze inferiori a 1 kHz viene utilizzato il metodo di calcolo standard,
indipendentemente dall'impostazione del tempo di campionamento.

86
HIGH-SPEED COUNTER PV READ: PRV(881) Capitolo 5-2

Variazioni
Variazioni Eseguita a ogni ciclo con condizione ON PRV(881)
Eseguita una sola volta sul fronte di salita @PRV(881)
Eseguita una sola volta sul fronte di discesa Non supportata
Aggiornamento immediato Non supportata

Aree di programma
applicabili Aree di programma a Aree di programma Subroutine Task ad
blocchi step interrupt
OK OK OK OK

Flag
Nome Etichetta Funzionamento
Flag di errore ER Viene attivato se viene superata la gamma specificata per
P o C.
Viene attivato se la combinazione di P e C non è consentita.
Viene attivato se viene specificata la lettura dei risultati del
confronto a intervalli quando il confronto a intervalli non è in
esecuzione.
Viene attivato se viene specificata la lettura della frequenza
di uscita per un elemento diverso dal contatore veloce 0.
Viene attivato se specificata per una porta non impostata
come contatore veloce.
Viene attivato se l'istruzione viene eseguita per una porta
non impostata come ingresso a interrupt in modalità
contatore.

Esempi
■ Esempio 1
Quando CIO 000000 viene impostato su ON nel seguente esempio di
programmazione, l'istruzione CTBL(882) registra una tabella di confronti a
intervalli per il contatore veloce 0 e inizia il confronto. Quando CIO 000001
viene impostato su ON, l'istruzione PRV(881) legge i risultati correnti del
confronto a intervalli e li memorizza in CIO 0100.
000000
@CTBL
#0000 Ingresso contatore veloce 0
#0001 Registrazione della tabella dei confronti
a intervalli e avvio del confronto
D00100

000001
@PRV
#0010 Ingresso contatore veloce 0
#0002 Lettura dei risultati dei confronti
a intervalli
0100

■ Esempio 2
Quando CIO 000100 viene impostato su ON nel seguente esempio di
programmazione, l'istruzione PRV(881) legge la frequenza corrente
dell'impulso immesso nel contatore veloce 0 e la memorizza come valore
esadecimale in D00200 e D00201.
000100
PRV
#0010 Ingresso contatore veloce 0
#0003 Lettura frequenza di ingresso
D00200

87
COUNTER FREQUENCY CONVERT: PRV2(883) Capitolo 5-3

5-3 COUNTER FREQUENCY CONVERT: PRV2(883)

Obiettivo PRV2(883) legge l'ingresso della frequenza di impulsi di un contatore veloce e
converte la frequenza in velocità di rotazione oppure converte il valore attuale
del contatore nel numero totale di rotazioni. Il risultato viene inviato ai canali di
destinazione in formato esadecimale a 8 cifre. Gli impulsi possono essere
immessi esclusivamente dal contatore veloce 0.
Questa istruzione è supportata solo dalle CPU CJ1M versione 2.0 o
successiva.
Simbolo programmazione
ladder PRV(883)
C1 C1: dati di controllo
C2 C2: impulsi/giro
D: primo canale di
D destinazione
Variazioni
Variazioni Eseguita a ogni ciclo con condizione ON PRV2(883)
Eseguita una sola volta sul fronte di salita @PRV2(883)
Eseguita una sola volta sul fronte di discesa Non supportata
Aggiornamento immediato Non supportato

Aree di programma
applicabili Aree di programma a Aree di programma Subroutine Task ad
blocchi step interrupt
OK OK OK OK

Operandi C1: dati di controllo 1

C1 0
Tipo di conversione
0 esadecimale: da frequenza a velocità
1 esadecimale: da valore attuale del contatore a numero totale di giri
(Se la frequenza viene convertita in velocità)
Metodo di calcolo della frequenza di impulsi
0 esadecimale: metodo di calcolo standard
1 esadecimale: metodo di calcolo ad alta frequenza, campionamento ogni 10 ms (vedere nota)
2 esadecimale: metodo di calcolo ad alta frequenza, campionamento ogni 100 ms (vedere nota)
3 esadecimale: metodo di calcolo ad alta frequenza, campionamento ogni 1.000 ms (vedere nota)

(Se la frequenza viene convertita in velocità)

Unità di misura della velocità
0 esadecimale: giri/min
1 esadecimale: giri/s (vedere nota)
2 esadecimale: giri/ora (vedere nota)

C2: dati di controllo 2 (impulsi/rotazione)

Specifica il numero di impulsi per rotazione (da 0001 a FFFF esadecimale).
D: Primo canale di destinazione
Il valore attuale viene inviato a D o a D e D+1.
15 0
D Canale inferiore del risultato del confronto
D+1 Canale superiore del risultato del confronto

Caratteristiche operando
Area C1 C2 D
Area CIO --- Da CIO 0000 a Da CIO 0000 a
CIO 6143 CIO 6142
Area di lavoro --- Da W000 a W511 Da W000 a W510

88
COUNTER FREQUENCY CONVERT: PRV2(883) Capitolo 5-3

Area C1 C2 D
Area bit ritentivi --- Da H000 a H511 Da H000 a H510
Area bit ausiliaria --- Da A000 ad A959 Da A448 ad A958
Area del temporizzatore --- Da T0000 a T4095 Da T0000 a T4094
Area del contatore --- Da C0000 a C4095 Da C0000 a C4094
Area DM --- Da D00000 a Da D00000 a
D32767 D32766
Area EM senza banco --- --- ---
Area EM con banco --- --- ---
Indirizzi DM/EM indiretti --- Da @D00000 a Da @D00000 a
in binario @D32767 @D32767
Indirizzi DM/EM indiretti --- Da *D00000 a Da *D00000 a
in BCD *D32767 *D32767
Costanti Vedere la --- ---
descrizione
dell'operando.
Registri dei dati --- Da DR00 a DR15 ---
Registri indice --- --- ---
Indirizzamento indiretto --- Da ,IR0 a ,IR15
con i registri indice Da –2048 a +2047, da ,IR0 a
da –2048 a +2047, a ,IR15
Da DR0 a DR15, da IR0 a IR15
Da ,IR0+(++) a ,IR15+(++)
Da ,–(– –)IR0 a ,–(– –)IR15

Descrizione PRV2(883) converte l'ingresso della frequenza di impulsi del contatore veloce
0, in base al metodo di conversione specificato in C1 e al coefficiente impulsi/
rotazioni specificato in C2, e invia il risultato a D e D+1.
Selezionare uno dei metodi di conversione riportati di seguito impostando C1
su 0000 o 0001 esadecimale.
Conversione della frequenza in velocità di rotazione (C1 = 0@*0
esadecimale)
La seconda cifra di C1 (@) indica l'unità di misura e la terza cifra (*) indica il
metodo di calcolo della frequenza.
1. Unità di misura della velocità di rotazione
• Unità di misura della velocità di rotazione = giri/min
Se la seconda cifra di C1 (@) è 0, l'istruzione PRV2(883) calcola la velocità
di rotazione (giri/min) in base ai dati della frequenza e all'impostazione di
impulsi/rotazione.
Velocità di rotazione (giri/min) = (frequenza ÷ impulsi/rotazione) × 60
• Unità di misura della velocità di rotazione = giri/s (CPU CJM1 versione 3.0
o successiva).
Se la seconda cifra di C1 (@) è 1, l'istruzione PRV2(883) calcola la velocità
di rotazione (giri/s) in base ai dati della frequenza e all'impostazione di im-
pulsi/rotazione.
Velocità di rotazione (giri/s) = (frequenza ÷ impulsi/rotazione)
• Unità di misura della velocità di rotazione = giri/ora (CPU CJM1 versione
3.0 o successiva).
Se la seconda cifra di C1 (@) è 2, l'istruzione PRV2(883) calcola la velocità
di rotazione (giri/ora) in base ai dati della frequenza e all'impostazione di
impulsi/rotazione.
Velocità di rotazione (giri/ora) = (frequenza ÷ impulsi/rotazione) × 60 × 60

89
COUNTER FREQUENCY CONVERT: PRV2(883) Capitolo 5-3

Intervalli dei risultati di conversione

• Metodo dell'ingresso del contatore: qualsiasi metodo eccetto la moda-
lità a fasi differenziali 4×
Risultato della conversione = 00000000 … 000186A0 esadecimale (0
… 100.000)
Se viene immessa una frequenza superiore a 100 kHz, il valore
dell'uscita rimarrà quello massimo, ossia 000186A0 esadecimale.
• Metodo dell'ingresso del contatore: 4modalità a fasi differenziali 4×
Risultato della conversione = 00000000 … 00030D40 esadecimale
(0 … 200.000)
Se viene immessa una frequenza superiore a 200 kHz, il valore
dell'uscita rimarrà quello massimo, ossia 00030D40 esadecimale.
2. Metodo di calcolo della frequenza
Se si utilizza una CPU CJ1M versione 3.0 o successiva, sono disponibili
due metodi per calcolare la frequenza di impulsi in ingresso del contatore
veloce 0.
a) Metodo di calcolo standard (metodo precedente)
Se C1 = 0@00, il conteggio viene determinato contando ogni impulso,
indipendentemente dalla frequenza. La corruzione dei fronti di salita o
di discesa di alcuni impulsi ad alte frequenze causa però degli errori
(circa 1% massimo a 100 kHz).
b) Metodo di calcolo ad alta frequenza
In questo caso il metodo utilizzato cambia a seconda della frequenza (alta
o bassa) (supportato solo da CPU CJ1M versione 3.0 o successiva).
• Conteggio ad alta frequenza
Ad alte frequenze (oltre 1 kHz) viene contato il numero di impulsi all'in-
terno di un intervallo fisso (tempo di campionamento) e la frequenza vie-
ne determinata in base a tale conteggio. È possibile selezionare uno dei
seguenti tempi di campionamento impostando la terza cifra di C1.
Tempo di Valore di Funzione
campionamento C1
10 ms 0@10 esa- Il numero di impulsi viene calcolato ogni
decimale 10 ms. L'errore massimo è il 10% a 1 kHz.
100 ms 0@20 esa- Il numero di impulsi viene calcolato ogni
decimale 100 ms. L'errore massimo è l'1% a 1 kHz.
1s 0@30 esa- Il numero di impulsi viene calcolato ogni
decimale 1 s. L'errore massimo è lo 0,1% a 1 kHz.

• Conteggio a bassa frequenza

A frequenze inferiori a 1 kHz viene utilizzato il metodo di calcolo standard,
indipendentemente dall'impostazione del tempo di campionamento.
Conversione del valore attuale del contatore nel numero totale di
rotazioni (C1 = 0001 esadecimale)
Se C1 è 0001 esadecimale, l'istruzione PRV2(883) calcola il numero cumula-
tivo di rotazioni in base a valore attuale del contatore e all'impostazione di
impulsi/rotazione.
Risultato della conversione = valore attuale contatore ÷ impulsi/rotazione

Flag
Nome Etichetta Funzionamento
Flag di ER Viene attivato se il contatore veloce 0 è disabilitato nelle
errore impostazioni.
Viene attivato se il valore di C1 non è uno di quelli specificati
(0000 o 0001).
Viene attivato se l'impostazione di impulsi/rotazione in C2 è 0000.

90
REGISTER COMPARISON TABLE: CTBL(882) Capitolo 5-4

Esempi

■ Esempio 1
Quando CIO 000100 viene impostato su ON nel seguente esempio di
programmazione, l'istruzione PRV2(883) legge la frequenza corrente degli
impulsi del contatore veloce 0, converte tale valore in velocità di rotazione
(giri/min) e invia il risultato in formato esadecimale a D00201 e D00200.
000100
PRV2
Conversione della frequenza
#0000 in velocità (giri/min)
#0003 Impulsi/giro
D00200

■ Esempio 2
Quando CIO 000100 viene impostato su ON nel seguente esempio di
programmazione, l'istruzione PRV2(883) legge il valore attuale del contatore,
converte tale valore nel numero di rotazioni e invia il risultato in formato
esadecimale a D00301 e D00300.
000100
PRV2
#0001 Conversione del valore
attuale del contatore in giri
#0003 Impulsi/giro
D00300

5-4 REGISTER COMPARISON TABLE: CTBL(882)

Obiettivo È possibile utilizzare l'istruzione CTBL(882) per registrare una tabella di
confronto e confrontare il valore attuale di un contatore veloce con un valore
di riferimento o un intervallo. Quando la condizione specificata è soddisfatta,
viene eseguito un task ad interrupt.
Questa istruzione è supportata solo dalle CPU CJ1M-CPU21/CPU22/CPU23.
Simbolo programmazione
ladder CTBL(882)
P
P: identificatore della porta
C C: dati di controllo
TB: primo canale della tabella
TB di confronto

Variazioni
Variazioni Eseguita a ogni ciclo con condizione ON CTBL(882)
Eseguita una sola volta sul fronte di salita @CTBL(882)
Eseguita una sola volta sul fronte di discesa Non supportata
Aggiornamento immediato Non supportato

Aree di programma
applicabili Aree di programma a Aree di programma Subroutine Task ad
blocchi step interrupt
OK OK OK OK

91
REGISTER COMPARISON TABLE: CTBL(882) Capitolo 5-4

Operandi P: identificatore della porta

P specifica la porta di cui devono essere contati gli impulsi, come indicato
nella seguente tabella.
P Porta
0000 esadecimale Contatore veloce 0
0001 esadecimale Contatore veloce 1

C: dati di controllo
La funzione dell'istruzione CTBL(882) è determinata dai dati di controllo C,
come descritto nella seguente tabella.
C Funzione di CTBL(882)
0000 Registra una tabella di confronto contenente valori di riferimento e
esadecimale inizia il confronto.
0001 Registra una tabella di confronto contenente intervalli ed esegue un
esadecimale confronto.
0002 Registra una tabella di confronto contenente valori di riferimento. Il
esadecimale confronto verrà iniziato tramite l'istruzione INI(880).
0003 Registra una tabella di confronto contenente intervalli. Il confronto
esadecimale verrà iniziato tramite l'istruzione INI(880).

TB: primo canale della tabella di confronto

TB è il primo canale della tabella di confronto. La struttura della tabella di
confronto dipende dal tipo di confronto eseguito.
Per il confronto con valori di riferimento, la lunghezza della tabella di confronto
è determinata dal numero di valori di riferimento specificati in TB. La
lunghezza della tabella può variare da 0 a 145 canali, come illustrato di
seguito.
15 0
Da 0001 a 0030 esadecimale
TB Numero dei valori di riferimento (valori di riferimento da 1 a 48)
Canale inferiore del valore
TB+1 di riferimento 1 Da 00000000 a
Canale superiore del valore FFFFFFFF esadecimale
TB+2 di riferimento 1
Numero del task ad interrupt per il
TB+3 valore di riferimento 1

Canale inferiore del valore

TB+142 di riferimento 48 Da 00000000 a
Canale superiore del valore FFFFFFFF esadecimale
TB+143 di riferimento 48
Numero del task ad interrupt per il
TB+144 valore di riferimento 48

Numero del task ad interrupt

15 14 12 11 87 4 3 0
0 0 0 0 0 0 0

Numero task ad interrupt

Direzione Da 00 a FF esadecimale
OFF: incremento, (da 0 a 255)
ON: decremento

Per il confronto a intervalli, la tabella di confronto contiene sempre otto

intervalli. La lunghezza della tabella è di 40 canali, come illustrato di seguito.

92
REGISTER COMPARISON TABLE: CTBL(882) Capitolo 5-4

Se non è necessario impostare otto intervalli, impostare il numero di task ad

interrupt su FFFF esadecimale per tutti gli intervalli non utilizzati.
15 0
Canale inferiore del limite inferiore
TB dell'intervallo 1
Da 0000 0000 a FFFF FFFF esadecimale
Canale superiore del limite
TB+1 inferiore dell'intervallo 1 (vedere nota)
Canale inferiore del limite
TB+2 superiore dell'intervallo 1
Canale superiore del limite Da 0000 0000 a FFFF FFFF esadecimale
TB+3 superiore dell'intervallo 1 (vedere nota)
Numero del task ad interrupt
dell'intervallo 1

Canale inferiore del limite inferiore

TB+35 dell'intervallo 8 Da 0000 0000 a FFFF FFFF esadecimale
Canale superiore del limite (vedere nota)
TB+36 inferiore dell'intervallo 8
Canale inferiore del limite
TB+37 superiore dell'intervallo 8
Canale superiore del limite Da 0000 0000 a FFFF FFFF esadecimale
TB+38 superiore dell'intervallo 8 (vedere nota)
Numero del task ad interrupt
TB+39 dell'intervallo 8

Numero task ad interrupt

Da 0000 a 00FF esadecimale: Numero del task ad interrupt da 0 a 255
AAAA esadecimale: non viene eseguito il task ad interrupt.
FFFF esadecimale: le impostazioni per questo intervallo vengono ignorate.

Nota Per qualsiasi intervallo, impostare sempre un limite superiore che sia
maggiore o uguale al limite inferiore.

Caratteristiche operando
Area P C TB
Area CIO --- --- Da CIO 0000 a CIO 6143
Area di lavoro --- --- Da W000 a W511
Area bit ritentivi --- --- Da H000 a H511
Area bit ausiliaria --- --- Da A448 ad A959
Area del temporizzatore --- --- Da T0000 a T4095
Area del contatore --- --- Da C0000 a C4095
Area DM --- --- Da D00000 a D32767
Area EM senza banco --- --- ---
Area EM con banco --- --- ---
Indirizzi DM/EM indiretti --- --- Da @D00000 a @D32767
in binario
Indirizzi DM/EM indiretti --- --- Da *D00000 a *D32767
in BCD
Costanti Vedere la Vedere la ---
descrizione descrizione
dell'operando. dell'operando.
Registri dei dati --- --- ---
Registri indice --- --- ---
Indirizzamento indiretto --- --- Da ,IR0 a ,IR15
con i registri indice Da –2048 a +2047, da ,IR0
a
da –2048 a +2047, a ,IR15
Da DR0 a DR15, da IR0 a
IR15
Da ,IR0+(++) a ,IR15+(++)
Da ,–(– –)IR0 a ,–(– –)IR15

Descrizione CTBL(882) registra una tabella di confronto o registra tale tabella e inizia il
confronto per la porta specificata in P e utilizzando il metodo specificato in C.
Una volta registrata, la tabella di confronto resta valida finché non viene
registrata una nuova tabella o attivata la modalità PROGRAM per la CPU.

93
REGISTER COMPARISON TABLE: CTBL(882) Capitolo 5-4

Ad ogni esecuzione dell'istruzione CTBL(882), il confronto viene iniziato in

base alle condizioni specificate. Quando si utilizza CTBL(882) per iniziare un
confronto, in genere è sufficiente utilizzare la versione differenziata
dell'istruzione [@CTBL(882)] o una condizione di esecuzione che viene
impostata su ON per una sola scansione.
Nota Se si specifica un task ad interrupt non registrato, si verificherà un errore di
programma fatale alla prima generazione dell'interrupt.
■ Registrazione di una tabella di confronto (C = 0002 o 0003 esadecimale)
Se C viene impostato su 0002 o 0003 esadecimale, verrà registrata una
tabella di confronto, ma il confronto non verrà iniziato. Il confronto verrà
iniziato tramite l'istruzione INI(880).
■ Registrazione di una tabella di confronto e inizio del confronto (C = 0000 o
0001 esadecimale)
Se C viene impostato su 0000 o 0001 esadecimale, verrà registrata una
tabella di confronto e il confronto verrà iniziato.
■ Interruzione del confronto
Il confronto viene sempre interrotto tramite l'istruzione INI(880),
indipendentemente dall'istruzione utilizzata per iniziarlo.
■ Confronto con il valore di riferimento
Il task ad interrupt corrispondente è chiamato ed eseguito quando il valore
attuale coincide con uno dei valori di riferimento.
• Lo stesso numero di task ad interrupt può essere specificato per più valori
di riferimento.
• È possibile impostare la direzione per specificare se il valore di
riferimento è valido quando il valore attuale viene incrementato o
decrementato. Se il bit 15 del canale utilizzato per specificare il numero di
task ad interrupt per l'intervallo è OFF, il valore attuale verrà confrontato
con il valore di riferimento solo quando subisce degli incrementi, mentre
se il bit 00 è ON, solo quando il valore attuale subisce dei decrementi.
• La tabella di confronto contiene il numero di valori di riferimento
specificato in TB, fino a un massimo di 48, ossia la lunghezza della
tabella dipende dal numero di valori di riferimento specificato.
• I confronti vengono eseguiti per tutti i valori di riferimento registrati nella
tabella.

Nota 1. Se il medesimo valore di riferimento con identica direzione del confronto

viene registrato più di una volta in una tabella, si verificherà un errore.
2. Se il contatore veloce viene impostato per la modalità a impulsi
incrementale e nella tabella si imposta il decremento come direzione del
confronto, si verificherà un errore.
3. Se la direzione di conteggio viene modificata quando il valore attuale è
uguale a un valore di riferimento raggiunto nella direzione opposta a quella
impostata come direzione del confronto, la condizione del confronto per il
valore di riferimento non verrà soddisfatta. Non impostare come
riferimento i valori massimo e minimo del valore di conteggio.
Confronto a intervalli
Il task ad interrupt corrispondente è chiamato ed eseguito quando il valore
attuale è all'interno di un intervallo impostato.
• Lo stesso numero di task ad interrupt può essere specificato per più valori
di riferimento.

94
REGISTER COMPARISON TABLE: CTBL(882) Capitolo 5-4

• Nella tabella di confronto a intervalli sono contenuti 8 intervalli, ciascuno

dei quali è definito da un limite inferiore e un limite superiore. Se un
intervallo non viene utilizzato, impostare il numero di task ad interrupt su
FFFF esadecimale per disabilitarlo.
• Il task ad interrupt viene eseguito una sola volta quando il valore attuale è
compreso nell'intervallo.
• Se il valore attuale è compreso in più di un intervallo al momento del
confronto, verrà attribuita la priorità al task ad interrupt dell'intervallo più
prossimo all'inizio della tabella, mentre gli altri task ad interrupt verranno
eseguiti nei cicli seguenti.
• Se non è richiesta l'esecuzione di un task ad interrupt, specificare AAAA
esadecimale come numero del task ad interrupt. È possibile leggere il
risultato del confronto a intervalli utilizzando l'istruzione PRV(881) o i flag
di confronto a intervalli in corso.
Nota Se in uno degli intervalli il limite superiore risulta minore del limite inferiore, si
verificherà un errore.

Flag
Nome Etichetta Funzionamento
Flag di errore ER Viene attivato se viene superata la gamma specificata per
P o C.
Viene attivato se il numero di valori di riferimento
specificati per il confronto con valori di riferimento è
impostato su 0.
Viene attivato se il numero di valori di riferimento
specificati per il confronto con valori di riferimento è
superiore a 48.
Viene attivato se viene specificato più di una volta lo
stesso valore di riferimento nella medesima direzione del
confronto per il confronto con valori di riferimento.
Viene attivato se in una gamma il limite superiore risulta
minore del limite inferiore.
Viene attivato se vengono disabilitati i valori impostati per
tutti gli intervalli durante un confronto a intervalli.
Viene attivato se il contatore veloce viene impostato per
la modalità a impulsi incrementale e nella tabella si
imposta il decremento come direzione del confronto.
Viene attivato se viene eseguita un'istruzione quando il
contatore veloce è impostato in modalità circolare e il
valore specificato supera il valore massimo del ciclo.
Viene attivato se specificata per una porta non impostata
come contatore veloce.
Viene attivato se l'istruzione viene eseguita per un
metodo di confronto diverso mentre è già in corso un
confronto.

Esempio Quando CIO 000000 viene impostato su ON nel seguente esempio di

programmazione, l'istruzione CTBL(882) registra una tabella di confronto con
valori di riferimento e avvia il confronto per il contatore veloce 0. Il valore
attuale del contatore veloce viene incrementato e quando raggiunge 500,
eguagliando il valore di riferimento 1, viene eseguito il task ad interrupt 1.
Quando il valore attuale raggiunge 1000, eguagliando il valore di riferimento
2, viene eseguito il task ad interrupt 2.

95
SPEED OUTPUT: SPED(885) Capitolo 5-5

000000
@CTBL D00100 0002 Due valori di riferimento
#0000 Ingresso contatore veloce 0 D00101 01F4 Valore di riferimento 1: 0000 01F4
#0000 Registrazione di una tabella di D00102 0000 esadecimale (500)
confronto contenente valori di
D00100 riferimento e inizio del confronto. D00103 0001 Incremento, numero del task ad interrupt 1
D00104 03E8 Valore di riferimento 2: 0000 03E8
D00105 0000 esadecimale (1000)
D00106 0002 Incremento, numero del task ad interrupt 2

5-5 SPEED OUTPUT: SPED(885)

Obiettivo L'istruzione SPED(885) viene utilizzata per impostare la frequenza dell'uscita
a treno di impulsi per una porta specifica e avviare l'uscita a treno di impulsi
senza accelerazione o decelerazione. Sono possibili il posizionamento in
modalità indipendente o il controllo della velocità in modalità continua. Per il
posizionamento in modalità indipendente il numero di impulsi viene impostato
tramite l'istruzione PULS(886).
È possibile eseguire SPED(885) anche durante l'uscita a treno di impulsi per
modificare la frequenza di uscita, creando modifiche in fasi della velocità.
Questa istruzione è supportata solo dalle CPU CJ1M-CPU21/CPU22/CPU23.

Simbolo programmazione
ladder SPED(885)
P
P: identificatore della porta
M M: Modalità di uscita
F: primo canale della frequenza
F degli impulsi

Variazioni
Variazioni Eseguita a ogni ciclo con condizione ON SPED(885)
Eseguita una sola volta sul fronte di salita @SPED(885)
Eseguita una sola volta sul fronte di discesa Non supportata
Aggiornamento immediato Non supportato

Aree di programma
applicabili Aree di programma a Aree di programma Subroutine Task ad
blocchi step interrupt
OK OK OK OK

Operandi P: identificatore della porta

L'identificatore della porta specifica la porta da dove vengono emessi gli
impulsi.
P Porta
0000 esadecimale Uscita a treno di impulsi 0
0001 esadecimale Uscita a treno di impulsi 1

M: modalità di uscita
Il valore di M determina la modalità di uscita.

96
SPEED OUTPUT: SPED(885) Capitolo 5-5

15 12 11 87 4 3 0
M

Modalità
0 esadecimale: Continua
1 esadecimale: Indipendente
Direzione
0 esadecimale: CW
1 esadecimale: CCW
Metodo di uscita a treno di impulsi (vedere nota)
0 esadecimale: CW/CCW
1 esadecimale: Impulsi + direzione
Sempre 0 esadecimale.
Nota: utilizzare lo stesso metodo di uscita a treno di impulsi per entrambe
le uscite a treno di impulsi 0 e 1.

F: primo canale della frequenza degli impulsi

Il valore di F e F+1 definisce la frequenza degli impulsi in Hz.
15 0
Canale inferiore della frequenza Da 0 a 100.000 Hz
F di riferimento
Canale superiore della frequenza (da 0000 0000 a 0001 86A0
F+1 di riferimento esadecimale)

Caratteristiche operando
Area P M F
Area CIO --- --- Da CIO 0000 a CIO 6142
Area di lavoro --- --- Da W000 a W510
Area bit ritentivi --- --- Da H000 a H510
Area bit ausiliaria --- --- Da A000 ad A958
Area del temporizzatore --- --- Da T0000 a T4094
Area del contatore --- --- Da C0000 a C4094
Area DM --- --- Da D00000 a D32766
Area EM senza banco --- --- ---
Area EM con banco --- --- ---
Indirizzi DM/EM indiretti --- --- Da @D00000 a @D32767
in binario
Indirizzi DM/EM indiretti --- --- Da *D00000 a *D32767
in BCD
Costanti Vedere la Vedere la Vedere la descrizione
descrizione descrizione dell'operando.
dell'operando. dell'operando.
Registri dei dati --- --- ---
Registri indice --- --- ---
Indirizzamento indiretto --- --- Da ,IR0 a ,IR15
con i registri indice Da –2048 a +2047, da ,IR0
a
da –2048 a +2047, a ,IR15
Da DR0 a DR15, da IR0 a
IR15
Da ,IR0+(++) a ,IR15+(++)
Da ,–(– –)IR0 a ,–(– –)IR15

Descrizione SPED(885) avvia l'uscita a treno di impulsi sulla porta specificata in P,

utilizzando il metodo specificato in M, alla frequenza specificata in F. L'uscita
a treno di impulsi verrà attivata a ogni esecuzione dell'istruzione SPED(885).
In genere è sufficiente utilizzare la versione differenziata dell'istruzione
[@SPED(885)] o una condizione di esecuzione che viene impostata su ON
per una sola scansione.

97
SPEED OUTPUT: SPED(885) Capitolo 5-5

Frequenza degli impulsi

Frequenza di
riferimento

Tempo

Istruzione SPED(885) eseguita

In modalità indipendente l'uscita a treno di impulsi si interrompe in modo

automatico quando è stato emesso il numero di impulsi impostato in
precedenza mediante l'istruzione PULS(886). In modalità continua l'uscita a
treno di impulsi continua finché non viene interrotta dal programma.
Se la modalità cambia da indipendente a continua o viceversa durante l'uscita
a treno di impulsi, si verificherà un errore.
■ Controllo della velocità in modalità continua
Quando si avvia il funzionamento in modalità continua, l'uscita a treno di
impulsi continua finché non viene interrotta dal programma.
Nota L'uscita a treno di impulsi si interromperà immediatamente se viene attivata la
modalità PROGRAM della CPU.
Funziona- Obiet- Applica- Variazioni di frequenza Descrizione Procedura/Istru-
mento tivo zione zione
Avvio Avviare Modifica della Emette gli impulsi a SPED(885) (conti-
dell'uscita a l'uscita velocità (fre- Frequenza degli impulsi una frequenza spe- nua)
treno di alla velo- quenza) in cificata.
impulsi cità speci- una sola fase Frequenza di
ficata riferimento

Tempo
Esecuzione di SPED(885)

Modifica Modifi- Modifica della Modifica la fre- SPED(885)

delle impo- care la velocità Frequenza degli impulsi quenza dell'uscita a (continua)
stazioni velocità in durante il fun- treno di impulsi (più ↓
una sola zionamento Frequenza di alta o più bassa) in
fase riferimento SPED(885)
una sola fase.
(continua)
Frequenza attuale
Tempo

Esecuzione di
SPED(885)

Interru- Interru- Interruzione Interrompe imme- SPED(885)

zione zione immediata Frequenza degli impulsi diatamente l'emis- (continua)
dell'uscita a dell'uscita sione degli impulsi. ↓
treno di a treno di Frequenza attuale
impulsi impulsi INI(880)

Tempo
Esecuzione di INI(880)

Interru- Interruzione Frequenza degli impulsi Interrompe imme- SPED(885)

zione immediata diatamente l'emis- (continua)
dell'uscita sione degli impulsi. ↓
a treno di Frequenza attuale
SPED(885) (conti-
impulsi
nua, frequenza di
riferimento di 0 Hz)
Tempo
Esecuzione di SPED(885)

98
SPEED OUTPUT: SPED(885) Capitolo 5-5

■ Posizionamento in modalità indipendente

Quando si avvia il funzionamento in modalità indipendente, l'uscita a treno di
impulsi continua finché non è stato emesso il numero di impulsi specificato.

Nota 1. L'uscita a treno di impulsi si interromperà immediatamente se viene

attivata la modalità PROGRAM della CPU.
2. Il numero di impulsi deve essere impostato ogni volta che viene riavviata
l'uscita.
3. Il numero di impulsi in uscita deve essere impostato utilizzando l'istruzione
PULS(881) prima di eseguire l'istruzione SPED(885), altrimenti non verrà
emesso alcun impulso.
4. Se il numero di impulsi impostato con PULS(881) è un valore assoluto, la
direzione impostata nell'operando di SPED(885) verrà ignorata.

Funzio- Obiet- Applica- Variazioni di frequenza Descrizione Procedura/

namento tivo zione Istruzione
Avvio Avviare Posiziona- Avvia l'emissione PULS (886)
dell'uscita l'uscita mento senza Frequenza degli Numero di impulsi degli impulsi alla fre-
specificato tramite ↓
a treno di alla velo- accelera- impulsi quenza specificata,
impulsi cità speci- zione o dece- PULS(886) interrompendola SPED(885)
ficata lerazione Frequenza immediatamente (indipen-
di quando è stato dente)
riferimento emesso il numero di
impulsi specificato.
Tempo
Nota La posizione di
Esecuzione di Emette il numero di riferimento
SPED(885) impulsi specificato quindi (numero di
interrompe l'emissione. impulsi specifi-
cato) non può
essere modifi-
cata durante il
posiziona-
mento.
Modifica Modifi- Modifica della Numero di impulsi Durante il posiziona- PULS (886)
delle care la velocità in Frequenza mento è possibile ese-
degli impulsi specificato ↓
imposta- velocità in una sola fase tramite Il numero di guire l'istruzione
zioni una sola durante il fun- Nuova frequenza PULS(886) SPED(885) per SPED(885)
impulsi specificato (indipen-
fase zionamento di riferimento tramite PULS(886) aumentare o diminuire
la frequenza dente)
Frequenza di rimane invariato.
dell'uscita a treno di ↓
riferimento
originale impulsi in un'unica SPED(885)
Tempo fase. (indipen-
La posizione di riferi- dente)
Esecuzione di SPED(885) mento (numero di
(modalità impulsi specificato)
indipendente) Nuova esecuzione di SPED(885)
(modalità indipendente) per non viene modificata.
modificare la frequenza di
riferimento. La posizione di
riferimento rimane invariata.

Interru- Interrom- Interruzione Frequenza degli impulsi Interrompe immedia- PULS (886)
zione pere immediata tamente l'emissione ↓
dell'uscita l'uscita a degli impulsi e can-
a treno di treno di Frequenza cella l'impostazione SPED(885)
impulsi impulsi attuale relativa al numero di (indipen-
(l'imposta- impulsi in uscita. dente)
zione del ↓
numero di INI(880)
impulsi Tempo
non viene PLS2(887)
conser- Esecuzione di Esecuzione di ↓
vata) SPED(885) INI(880) INI(880)
Interru- Interruzione Interrompe immedia- PULS (886)
zione immediata Frequenza degli impulsi tamente l'emissione ↓
dell'uscita degli impulsi e can-
a treno di cella l'impostazione SPED(885)
Frequenza attuale (indipen-
impulsi relativa al numero di
(l'imposta- impulsi in uscita. dente)
zione del ↓
numero di SPED(885)
impulsi Tempo (indipen-
non viene dente, fre-
conser- Esecuzione di Esecuzione di quenza di
vata) SPED(885) SPED(885) riferimento di
0 Hz)

99
SET PULSES: PULS (886) Capitolo 5-6

Flag
Nome Etichetta Funzionamento
Flag di ER Viene attivato se viene superata la gamma specificata per P, M
errore o F.
Viene attivato se PLS2(887) o ORG(889) sono già in
esecuzione per il controllo dell'uscita a treno di impulsi sulla
porta specificata.
Viene attivato se si utilizza SPED(885) o INI(880) per cambiare
la modalità tra uscita continua e indipendente durante l'uscita a
treno di impulsi.
Viene attivato se si esegue SPED(885) in un task ad interrupt
quando è in esecuzione un'istruzione che controlla l'uscita a
treno di impulsi in un task ciclico.
Viene attivato se si esegue SPEC(885) in modalità indipendente
con un numero di impulsi assoluto senza che sia stata stabilita
l'origine.

Esempio Quando CIO 000000 viene impostato su ON nel seguente esempio di

programmazione, l'istruzione PULS(886) imposta il numero di impulsi per
l'uscita a treno di impulsi 0 (viene definito un valore assoluto di 5.000 impulsi).
SPED(885) viene eseguito dopo l'avvio dell'uscita a treno di impulsi,
utilizzando il metodo CW/CCW in senso orario in modalità indipendente a una
frequenza di riferimento di 500 Hz.
000000
@PULS D00100 1388
Numero di impulsi in uscita: 5.000
#0000 Uscita a treno di impulsi 0 D00101 0000
#0000 Tipo di impulsi: relativi
D00110 01F4
D00100 Frequenza di riferimento: 500 Hz
D00111 0000

@SPED
Frequenza degli impulsi
#0000 Uscita a treno di impulsi 0
#0001 Metodo: CW/CCW Frequenza di
riferimento:
D00110 Direzione: CW 500 Hz
Modalità: Indipendente
5.000 impulsi

Tempo
Istruzioni PULS(881) e
SPED(885) eseguite

5-6 SET PULSES: PULS (886)

Obiettivo È possibile utilizzare PULS(886) per impostare il valore (numero di impulsi)
per le uscite a treno di impulsi che verranno avviate in seguito dal programma
tramite l'istruzione SPED(885) o ACC(888) in modalità indipendente.
Questa istruzione è supportata solo dalle CPU CJ1M-CPU21/CPU22/CPU23.

Simbolo programmazione
ladder PULS (886)
P
T P: identificatore della porta
T: Tipo di impulsi
N N: Numero di impulsi

Variazioni
Variazioni Eseguita a ogni ciclo con condizione ON PULS (886)
Eseguita una sola volta sul fronte di salita @PULS(886)
Eseguita una sola volta sul fronte di discesa Non supportata
Aggiornamento immediato Non supportato

100
SET PULSES: PULS (886) Capitolo 5-6

Aree di programma
applicabili Aree di programma a Aree di programma Subroutine Task ad
blocchi step interrupt
OK OK OK OK

Operandi P: identificatore della porta

L'identificatore della porta indica la porta. I parametri impostati in D ed N
verranno applicati alla successiva istruzione SPED(885) o ACC(888) in cui
come uscita è specificata tale porta.
P Porta
0000 esadecimale Uscita a treno di impulsi 0
0001 esadecimale Uscita a treno di impulsi 1

T: tipo di impulsi
T specifica il tipo di impulsi inviati nel modo seguente:
T Tipo di impulsi
0000 esadecimale Relativi
0001 esadecimale Assoluti

N e N+1: numero di impulsi

N e N+1 indicano il numero di impulsi per l'uscita a treno di impulsi relativi o la
posizione di riferimento assoluta per gli impulsi assoluti in formato
esadecimale a 8 cifre.
15 0
Canale inferiore contenente
N il numero di impulsi
Canale superiore contenente
N+1 il numero di impulsi

Uscita a treno di impulsi relativi:

da 0 a 2.147.483.647 (da 0000 0000 a 7FFF FFFF esadecimale)

Uscite a treno di impulsi assoluti:

da −2.147.483.647 a 2.147.483.647
(da 8000 0000 a 7FFF FFFF esadecimale)

Il numero effettivo di impulsi di movimento inviati viene determinato come

segue:
Per l'uscita a treno di impulsi relativi, numero di impulsi di movimento =
numero impostato di impulsi. Per l'uscita a treno di impulsi assoluti, numero di
impulsi di movimento = numero impostato di impulsi − valore attuale.
Caratteristiche operando
Area P T N
Area CIO --- --- Da CIO 0000 a CIO 6142
Area di lavoro --- --- Da W000 a W510
Area bit ritentivi --- --- Da H000 a H510
Area bit ausiliaria --- --- Da A448 ad A958
Area del temporizzatore --- --- Da T0000 a T4094
Area del contatore --- --- Da C0000 a C4094
Area DM --- --- Da D00000 a D32766
Area EM senza banco --- --- ---
Area EM con banco --- --- ---
Indirizzi DM/EM indiretti --- --- Da @D00000 a @D32767
in binario
Indirizzi DM/EM indiretti --- --- Da *D00000 a *D32767
in BCD

101
SET PULSES: PULS (886) Capitolo 5-6

Area P T N
Costanti Vedere la Vedere la Vedere la descrizione
descrizione descrizione dell'operando.
dell'operando. dell'operando.
Registri dei dati --- --- ---
Registri indice --- --- ---
Indirizzamento indiretto --- --- Da ,IR0 a ,IR15
con i registri indice Da –2048 a +2047, da ,IR0
a
da –2048 a +2047, a ,IR15
Da DR0 a DR15, da IR0 a
IR15
Da ,IR0+(++) a ,IR15+(++)
Da ,–(– –)IR0 a ,–(– –)IR15

Descrizione È possibile utilizzare PULS(886) per impostare tipo e numero degli impulsi
specificati in T e N per la porta indicata in P. L'uscita effettiva degli impulsi
viene avviata in seguito dal programma tramite l'istruzione SPED(885) o
ACC(888) in modalità indipendente.

Flag
Nome Etichetta Funzionamento
Flag di ER Viene attivato se viene superata la gamma specificata per P,
errore T o N.
Viene attivato se si esegue PULS(886) per una porta da cui
è già in corso un'uscita a treno di impulsi.
Viene attivato se si esegue PULS(886) in un task ad
interrupt quando è in esecuzione un'istruzione che controlla
l'uscita a treno di impulsi in un task ciclico.

Precauzioni • Se l'istruzione PULS(886) viene eseguita quando gli impulsi sono già in
uscita, si verificherà un errore. Per prevenire questo errore, utilizzare la
versione differenziata dell'istruzione [@PULS(886)] o una condizione di
esecuzione impostata su ON per una sola scansione.
• Il numero di impulsi in uscita calcolato per PULS(886) non verrà
modificato nemmeno se si utilizza INI(880) per modificare il valore attuale
dell'uscita a treno di impulsi.
• Se il numero di impulsi impostato con PULS(881) è un valore assoluto, la
direzione impostata nell'operando di SPED(885) o ACC(888) verrà
ignorata.
• È possibile spostarsi all'esterno della gamma del valore attuale del valore
dell'uscita a treno di impulsi (da −2.147.483.648 a 2.147.483.647).

Esempio Quando CIO 000000 viene impostato su ON nel seguente esempio di

programmazione, l'istruzione PULS(886) imposta il numero di impulsi per
l'uscita a treno di impulsi 0 (viene definito un valore assoluto di 5.000 impulsi).
SPED(885) viene eseguito dopo l'avvio dell'uscita a treno di impulsi,
utilizzando il metodo CW/CCW in senso orario in modalità indipendente a una
frequenza di riferimento di 500 Hz.

102
PULSE OUTPUT: PLS2(887) Capitolo 5-7

000000
@PULS D00100 1388
Numero di impulsi in uscita: 5.000
#0000 Uscita a treno di impulsi 0 D00101 0000
#0000 Tipo di impulsi: relativi
D00110 01F4
D00100 Frequenza di riferimento: 500 Hz
D00111 0000

@SPED
#0000 Uscita a treno di impulsi 0
#0001 Metodo: CW/CCW
D00110 Direzione: CW
Modalità: Indipendente

5-7 PULSE OUTPUT: PLS2(887)

Obiettivo PLS2(887) emette un numero specificato di impulsi sulla porta specificata.
L'uscita a treno di impulsi viene avviata a una frequenza di avvio specificata,
accelera fino alla frequenza di riferimento in base a un valore di accelerazione
specificato, decelera in base a un valore di decelerazione specificato e si
interrompe approssimativamente alla stessa frequenza di quella di avvio. È
supportata solo la modalità di posizionamento indipendente.
È possibile eseguire l'istruzione PLS2(887) anche durante l'uscita a treno di
impulsi per modificare il numero di impulsi, la frequenza di riferimento, il
valore di accelerazione e il valore di decelerazione. L'istruzione PLS2(887)
può quindi essere utilizzata per cambi progressivi di velocità con diversi valori
di accelerazione e decelerazione e per modificare posizioni di riferimento,
frequenza, velocità o direzione.
Questa istruzione è supportata solo dalle CPU CJ1M-CPU21/CPU22/CPU23.
Simbolo programmazione
ladder PLS2(887)
P
P: identificatore della porta
M M: modalità di uscita
S: primo canale della tabella
S delle impostazioni
F: primo canale della frequenza
F di avvio

Variazioni
Variazioni Eseguita a ogni ciclo con condizione ON PLS2(887)
Eseguita una sola volta sul fronte di salita @PLS2 (887)
Eseguita una sola volta sul fronte di discesa Non supportata
Aggiornamento immediato Non supportato

Aree di programma
applicabili Aree di programma a Aree di programma Subroutine Task ad
blocchi step interrupt
OK OK OK OK

Operandi P: identificatore della porta

L'identificatore della porta indica la porta.
P Porta
0000 esadecimale Uscita a treno di impulsi 0
0001 esadecimale Uscita a treno di impulsi 1

M: modalità di uscita
Il contenuto di M definisce i parametri per l'uscita a treno di impulsi come
descritto di seguito:

103
PULSE OUTPUT: PLS2(887) Capitolo 5-7

15 12 11 87 4 3 0
M

Modalità
0 esadecimale: Impulsi relativi
1 esadecimale: Impulsi assoluti
Direzione
0 esadecimale: CW
1 esadecimale: CCW
Metodo di uscita a treno di impulsi
0 esadecimale: CW/CCW
1 esadecimale: Impulsi + direzione
Sempre 0 esadecimale.

Nota: utilizzare lo stesso metodo di uscita a treno di impulsi per entrambe le uscite a treno di impulsi 0 e 1.

S: primo canale della tabella delle impostazioni

Il contenuto da S a S+5 controlla l'uscita a treno di impulsi come illustrato nei
seguenti schemi.
15 0
S1 Valore di accelerazione • CPU CJ1M precedenti alla versione 2.0
Da 1 a 2.000 Hz (da 0001 a 07D0 esadecimale)
S1+1 Valore di decelerazione • CPU CJ1M versione 2.0
Da 1 a 65.535 Hz (0001 a FFFF esadecimale)
Specificare l'incremento o il decremento della frequenza a ogni periodo
di controllo dell'impulso (4 ms).

Canale inferiore contenente la

S1+2 frequenza di riferimento Da 1 a 100.000 Hz
Canale superiore contenente la (da 0000 0000 a 0001 86A0 esadecimale)
S1+3 frequenza di riferimento

Specificare l'accelerazione dopo la frequenza in Hz.

Canale inferiore contenente il

S1+4 numero di impulsi in uscita
Canale superiore contenente il
S1+5 numero di impulsi in uscita

Uscita a treno di impulsi relativi: da 0 a 2.147.483.647

(da 0000 0000 a 7FFF FFFF esadecimale)

Uscite a treno di impulsi assoluti: da -2.147.483.647 a 2.147.483.647

(da 8000 0000 a 7FFF FFFF esadecimale)

Il numero effettivo di impulsi di movimento inviati viene determinato come

segue:
Per l'uscita a treno di impulsi relativi, numero di impulsi di movimento =
numero impostato di impulsi. Per l'uscita a treno di impulsi assoluti, numero di
impulsi di movimento = numero impostato di impulsi − valore attuale.
F: primo canale della frequenza di avvio
La frequenza di avvio viene specificata in F e F+1.
15 0
Canale inferiore contenente
F la frequenza di avvio Da 0 a 100.000 Hz
Canale superiore contenente (da 0000 0000 a 0001 86A0
F+1 la frequenza di avvio esadecimale)
Specificare la frequenza di avvio in Hz.

Caratteristiche operando
Area P M S F
Area CIO --- --- Da CIO 0000 a CIO 6138 Da CIO 0000 a CIO 6142
Area di lavoro --- --- Da W000 a W506 Da W000 a W510
Area bit ritentivi --- --- Da H000 a H506 Da H000 a H510
Area bit ausiliaria --- --- Da A000 ad A954 Da A000 ad A958
Area del temporizzatore --- --- Da T0000 a T4090 Da T0000 a T4094
Area del contatore --- --- Da C0000 a C4090 Da C0000 a C4094
Area DM --- --- Da D00000 a D32762 Da D00000 a D32766
Area EM senza banco --- --- --- ---
Area EM con banco --- --- --- ---

104
PULSE OUTPUT: PLS2(887) Capitolo 5-7

Area P M S F
Indirizzi DM/EM indiretti --- --- Da @D00000 a @D32767 Da @D00000 a @D32767
in binario
Indirizzi DM/EM indiretti --- --- Da *D00000 a *D32767 Da *D00000 a *D32767
in BCD
Costanti Vedere la Vedere la --- Vedere la descrizione
descrizione descrizione dell'operando.
dell'operando. dell'operando.
Registri dei dati --- --- --- ---
Registri indice --- --- --- ---
Indirizzamento indiretto --- --- Da ,IR0 a ,IR15 Da ,IR0 a ,IR15
con i registri indice Da –2048 a +2047, da IR0 a Da –2048 a +2047, da ,IR0 a
da –2048 a +2047, a ,IR15 da –2048 a +2047, a ,IR15
Da DR0 a DR15, da IR0 a Da DR0 a DR15, da IR0 a
IR15 IR15
Da ,IR0+(++) a ,IR15+(++) Da ,IR0+(++) a ,IR15+(++)
Da ,–(– –)IR0 a ,–(– –)IR15 Da ,–(– –)IR0 a ,–(– –)IR15

Descrizione PLS2(887) avvia l'uscita a treno di impulsi sulla porta specificata in P, utiliz-
zando la modalità specificata in M, alla frequenza di avvio specificata in F (1
nello schema). La frequenza viene aumentata a ogni periodo di controllo
dell'impulso (4 ms) in base al valore di accelerazione specificato in S fino a rag-
giungere la frequenza di riferimento specificata in S (2 nello schema). Una volta
raggiunta la frequenza di riferimento, l'accelerazione si arresta e l'uscita a treno
di impulsi continua a velocità costante (3 nello schema).
Il punto di decelerazione viene calcolato in base al numero di impulsi in uscita e
al valore di decelerazione impostato in S. Quando tale punto viene raggiunto, la
frequenza decresce a ogni periodo di controllo dell'impulso (4 ms) in base al
valore di decelerazione specificato in S, fino a raggiungere la frequenza di avvio
specificata in S. A questo punto l'uscita a treno di impulsi viene interrotta (4
nello schema).
L'uscita a treno di impulsi viene avviata a ogni esecuzione di PLS2(887). In
genere è sufficiente utilizzare la versione differenziata dell'istruzione
[@PLS2(887)] o una condizione di esecuzione che viene impostata su ON per
una sola scansione.
Frequenza degli impulsi

Frequenza di C
riferimento

B D

Frequenza di avvio
A
Tempo

Istruzione PLS2(887) eseguita

È possibile utilizzare PLS2(887) solo per il posizionamento.
Con le CPU CJ1M, è possibile eseguire l'istruzione PLS2(887) durante
l'uscita a treno di impulsi per ACC(888) in modalità indipendente o continua e
durante accelerazione, velocità costante o decelerazione (vedere nota). È
possibile eseguire ACC(888) anche durante l'uscita a treno di impulsi per
PLS2(887) durante accelerazione, velocità costante o decelerazione.
Nota L'esecuzione di PLS2(887) durante il controllo della velocità con ACC(888)
(modalità continua), con la stessa frequenza di riferimento di ACC(888), può
essere utilizzata per ottenere l'avanzamento ad interrupt per una determinata
distanza. L'accelerazione non verrà eseguita da PLS2(887) per questa appli-
cazione, ma se il valore di accelerazione viene impostato su 0, il flag di errore
verrà attivato e l'istruzione PLS2(887) non verrà eseguita. Impostare sempre il
valore di accelerazione su un valore diverso da 0.

105
PULSE OUTPUT: PLS2(887) Capitolo 5-7

■ Posizionamento in modalità indipendente

Nota L'uscita a treno di impulsi si interromperà immediatamente se viene attivata la
modalità PROGRAM della CPU.
Fun- Obiet- Applicazione Variazioni di frequenza Descrizione Procedura/
ziona- tivo Istruzione
mento
Avvio Controllo Posizionamento Frequenza degli Numero di impulsi Accelera e decelera a PLS2(887)
dell'usci trapezoi- con accelera- impulsi specificato velocità fisse. L'uscita a
ta a dale com- zione e decelera- treno di impulsi viene
Frequenza
treno di plesso zione trapezoi- di riferi- Valore di ac-
Valore di interrotta quando è
celerazione
impulsi dale (valori indi- mento decelerazione stato emesso il numero
pendenti utiliz- di impulsi specificato
zati per l'accele- Frequenza Frequenza (vedere nota)
razione e la di avvio di arresto Nota La posizione di
decelerazione; Tempo riferimento (nu-
velocità iniziale Esecuzione di Fine dell'emissione mero di impulsi
specificata). È PLS2(887) Frequenza Punto di decelerazione specificato) può
possibile modifi- di riferimento essere modifi-
care il numero di raggiunta cata durante il
impulsi durante il posizionamento.
posizionamento.
Modi- Modifi- Modifica della Durante il posiziona- PLS2(887)
fica care gra- velocità di riferi- Frequenza Numero di impulsi mento è possibile ese-
degli impulsi specificato tramite
↓
delle dualment mento (fre- PULS(886) guire l'istruzione
Frequenza di PLS2(887)
impo- e la velo- quenza) durante PLS2(887) per modifi-
stazioni cità (con il posizionamento riferi-mento care il valore di accele-
valori di modificata razione, il valore di
(valori di accele- Valore di accelera-
zione/decelera- PULS (886)
accelera- razione e decele- decelerazione e la fre-
↓
zione
Frequenza di
zione e razione differenti) riferimento quenza di riferimento.
decelera- Tempo Nota Per impedire la ACC(888)
zione dif- modifica intenzio- (indipen-
Esecuzione di ACC(888) dente)
ferenti) nale della posi-
(modalità
indipendente)
Esecuzione di PLS2(887) per modifi- zione di riferi- ↓
care i valori di accelerazione e decele- mento, la posi- PLS2(887)
razione e la frequenza di riferimento. zione di riferi-
La posizione di riferimento rimane in- mento originale
variata. Viene nuovamente specificata deve essere spe-
la posizione di riferimento originale. cificata in coordi-
nate assolute.
Modifi- Modifica della Durante il posiziona- PLS2(887)
care la posizione di riferi- Numero di impulsi mento è possibile ese-
Numero di modificato tramite ↓
posizione mento durante il Frequenza impulsi guire l'istruzione
di riferi- posizionamento degli impulsi specificato PLS2(887) PLS2(887) per modifi- PLS2(887)
mento (funzione di avvio care la posizione di rife- PULS (886)
multiplo) Frequenza rimento (numero di ↓
di riferi- Valore di impulsi), il valore di
accelerazione/
decelerazione
accelerazione, il valore ACC(888)
mento (indipen-
di decelerazione e la fre-
Tempo quenza di riferimento. dente)
Esecuzione di Nota Se dopo la modi- ↓
PLS2(887) fica delle imposta- PLS2(887)
Esecuzione di PLS2(887) per modi- zioni risulta
ficare la posizione di riferimento. La impossibile mante-
frequenza di riferimento e i valori di nere una velocità
accelerazione e decelerazione costante, si verifi-
rimangono invariati. cherà un errore e
l'operazione origi-
nale proseguirà
fino al raggiungi-
mento della posi-
zione di riferimento
originale.

106
PULSE OUTPUT: PLS2(887) Capitolo 5-7

Fun- Obiet- Applicazione Variazioni di frequenza Descrizione Procedura/

ziona- tivo Istruzione
mento
Modi- Modifi- Modifica della Numero di impulsi Durante il posiziona- PULS (886)
fica care gra- posizione e della Numero di impulsi modificato tramite mento è possibile ese- ↓
delle dualment velocità di riferi- Frequenza guire l'istruzione
specificato tramite PLS2(887) ACC(888)
degli impulsi
impo- e posi- mento (fre- PLS2(887) PLS2(887) per modifi-
sta- zione e quenza) durante Frequenza di riferi- care la posizione di (indipen-
zioni, velocità di il posiziona- mento modificata
riferimento (numero di dente)
conti- riferi- mento (funzione Frequenza di Valore di impulsi), il valore di ↓
accelerazione/
nua mento di avvio multiplo) riferimento decelerazione accelerazione, il valore PLS2(887)
di decelerazione e la
frequenza di riferi-
Esecuzione di
Tempo mento.
PLS2(887) Nota Se dopo la modi-
Esecuzione di PLS2(887) per
modificare i valori di fica delle impo-
accelerazione e decelerazione stazioni risulta
e la frequenza di riferimento. impossibile man-
tenere una velo-
cità costante, si
verificherà un
errore e l'opera-
zione originale
proseguirà fino al
raggiungimento
della posizione di
riferimento origi-
nale.
Modifica dei Durante il posiziona- PLS2(887)
valori di accelera- Numero di impulsi mento (accelerazione o
Frequenza specificato tramite ↓
zione e decelera- degli impulsi accelerazione n PLS2(887) n
Valore di decelerazione) è possi-
zione durante il bile eseguire l'istru- PLS2(887)
Nuova frequenza
posizionamento di riferimento Valore di accelera-
zione 3
zione PLS2(887) per PULS (886)
(funzione di avvio Frequenza di Valore di accelera-
modificare il valore di ↓
multiplo) riferimento
zione 2 accelerazione o il
Valore di
accelera- valore di decelera- ACC(888)
originale zione 1
zione. (indipen-
Tempo dente)
Esecuzione 1
di PLS2(887) Esecuzione n di PLS2(887) ↓
Esecuzione 3 di PLS2(887) PLS2(887)
Esecuzione 2
di PLS2(887)
Modifi- Modifica della Numero di Durante il posiziona- PLS2(887)
care la direzione durante Frequenza impulsi mento con specifica ↓
direzione il posizionamento degli impulsi specificato relativa degli impulsi, PLS2(887)
Cambio di direzione al raggiungimento
è possibile eseguire
Frequenza del valore di decelerazione specificato l'istruzione PLS2(887) PULS (886)
per passare alla speci- ↓
di riferi- Numero di impulsi fica assoluta e invertire
mento (posizione) modificato la direzione. ACC(888)
tramite PLS2(887) (indipen-
Tempo dente)
Esecuzione ↓
di PLS2
(887) Esecuzione di PLS2(887)
PLS2(887)

Interru- Interru- Interruzione Frequenza degli impulsi Interrompe immediata- PLS2(887)

zione zione immediata mente l'emissione degli ↓
dell'usci dell'uscita impulsi e cancella il INI(880)
ta a a treno di Frequenza numero di impulsi in
treno di impulsi attuale uscita.
impulsi (l'impo-
stazione
del
numero di Tempo
impulsi
non viene Esecuzione di Esecuzione di
conser- SPED(885) INI(880)
vata)
Interru- Decelerazione Frequenza degli impulsi Decelera l'uscita a PLS2(887)
zione gra- fino ad arresto treno di impulsi fino ad ↓
duale arresto. ACC(888)
dell'uscita Frequenza Valore di
a treno di attuale (indipen-
decelerazione dente, fre-
impulsi quenza di
(l'impo- Frequenza di riferimento di
stazione Tempo 0 Hz)
del nume- riferimento = 0
ro di im-
pulsi non Esecuzione di Esecuzione di
viene PLS2(887) ACC(888)
conser-
vata)

107
PULSE OUTPUT: PLS2(887) Capitolo 5-7

Nota Controllo triangolare

Se il numero di impulsi specificato è inferiore al numero necessario per
raggiungere la frequenza di riferimento e tornare a zero, la funzione ridurrà
automaticamente il tempo di accelerazione/decelerazione ed effettuerà un
controllo triangolare (solo accelerazione e decelerazione). In tal caso, non si
verificherà nessun errore.

Frequenza degli Numero di impulsi

impulsi specificato tramite
PLS2(887)
Frequenza
di riferi-
mento
Tempo
Esecuzione di
PLS2(887)

■ Passaggio dalla modalità continua (controllo della velocità) alla modalità

di posizionamento indipendente
Applicazione di Variazioni di frequenza Descrizione Procedura/
esempio Istruzione
Passaggio dal controllo Viene emesso il numero Durante un'operazione ACC(888)
della velocità al di impulsi specificato in di controllo della velocità (continua)
posizionamento a PLS2(887). È possibile avviata tramite ↓
distanza fissa durante il specificare gli impulsi in ACC(888), è possibile
funzionamento eseguire l'istruzione PLS2(887)
Frequenza degli modo sia relativo che
impulsi assoluto. PLS2(887) per passare
alla modalità di
Frequenza posizionamento.
di riferi-
mento

Tempo

Esecuzione di
ACC(888)
(modalità Esecuzione di
continua) PLS2(887)

Interrupt di
avanzamento fisso Frequenza
degli impulsi

Frequenza
attuale

Tempo

Esecuzione di
ACC(888)
(modalità Esecuzione di PLS2(887)
continua) con le seguenti
• Numero di impulsi = numero
di impulsi fino ad arresto
• Specifica relativa degli impulsi
• Frequenza di riferimento =
'frequenza attuale
• Valore di accelerazione = da
0001 a 07D0 esadecimale
• Valore di decelerazione =
'valore di decelerazione di
'riferimento

108
ACCELERATION CONTROL: ACC(888) Capitolo 5-8

Flag
Nome Etichetta Funzionamento
Flag di ER Viene attivato se viene superata la gamma specificata per P,
errore M, S o F.
Viene attivato se si esegue PLS2(887) per una porta da cui è
già in corso un'uscita a treno di impulsi per SPED(885) o
ORG(889).
Viene attivato se si esegue PLS2(887) in un task ad interrupt
quando è in esecuzione un'istruzione che controlla l'uscita a
treno di impulsi in un task ciclico.
Viene attivato se si esegue PLS2(887) per un'uscita a treno
di impulsi assoluti senza che sia stata stabilita l'origine.

Esempio Quando CIO 000000 viene impostato su ON nel seguente esempio di

programmazione, l'istruzione PLS2(887) avvia l'uscita a treno di impulsi 0 con
un valore assoluto di 100.000 impulsi. L'uscita a treno di impulsi subisce
un'accelerazione di 500 Hz ogni 4 ms, a partire da 200 Hz e fino a
raggiungere la velocità di riferimento di 50 kHz. Dal punto di decelerazione, la
velocità dell'uscita a treno di impulsi viene ridotta di 250 Hz ogni 4 ms, finché
non viene raggiunta la velocità di avvio di 200 Hz. A questo punto l'uscita a
treno di impulsi viene interrotta.
000000
@PLS2 D00100 01F4 Valore di accelerazione: 500 Hz/4 ms
#0000 Uscita a treno D00101 00FA Valore di decelerazione: 250 Hz/4 ms
di impulsi 0
#0000 Metodo: CW/CCW D00102 C350
Direzione: CW Frequenza di riferimento: 50 kHz
D00100 Modalità: impulsi relativi D00103 0000
D00110 D00104 86A0 Numero di impulsi in uscita:
D00105 0001 100.000 impulsi

Frequenza degli impulsi D00110 00C8

Frequenza di avvio: 200 Hz
Frequenza di D00111 0000
riferimento
50 kHz

100.000 impulsi
Frequenza di
avvio
200 Hz
Tempo

Istruzione PLS2(887) eseguita

5-8 ACCELERATION CONTROL: ACC(888)

Obiettivo L'istruzione ACC(888) invia gli impulsi alla porta di uscita specificata, alla
frequenza specificata, utilizzando i valori di accelerazione e decelerazione
impostati (il valore di accelerazione è uguale al valore di decelerazione). Sono
possibili il posizionamento in modalità indipendente o il controllo della velocità
in modalità continua. Per il posizionamento, è possibile utilizzare le istruzioni
ACC(888) e PULS(886) in combinazione. È possibile eseguire l'istruzione
ACC(888) anche durante l'uscita a treno di impulsi per modificare la
frequenza di riferimento o i valori di accelerazione/decelerazione e ottenere
cambi di velocità progressivi.
Questa istruzione è supportata solo dalle CPU CJ1M-CPU21/CPU22/CPU23.
Simbolo programmazione
ladder ACC(888)
P
P: identificatore della porta
M M: Modalità di uscita
S: primo canale della tabella
S delle impostazioni

109
ACCELERATION CONTROL: ACC(888) Capitolo 5-8

Variazioni
Variazioni Eseguita a ogni ciclo con condizione ON ACC(888)
Eseguita una sola volta sul fronte di salita @ACC(888)
Eseguita una sola volta sul fronte di discesa Non supportata
Aggiornamento immediato Non supportato

Aree di programma
applicabili Aree di programma a Aree di programma Subroutine Task ad
blocchi step interrupt
OK OK OK OK

Operandi P: identificatore della porta

L'identificatore della porta specifica la porta da dove vengono emessi gli
impulsi.
P Porta
0000 esadecimale Uscita a treno di impulsi 0
0001 esadecimale Uscita a treno di impulsi 1

M: modalità di uscita
Il contenuto di M definisce i parametri per l'uscita a treno di impulsi come
descritto di seguito:
15 12 11 87 4 3 0
M

Modalità
0 esadecimale: Modalità continua
1 esadecimale: Modalità indipendente
Direzione
0 esadecimale: CW
1 esadecimale: CCW
Metodo di uscita a treno di impulsi (vedere nota)
0 esadecimale: CW/CCW
1 esadecimale: Impulsi + direzione
Sempre 0 esadecimale.
Nota: utilizzare lo stesso metodo di uscita a treno di impulsi per entrambe le uscite a treno di impulsi 0 e 1.

S: primo canale della tabella delle impostazioni

Il contenuto da S a S+2 controlla l'uscita a treno di impulsi come indicato negli
schemi riportati di seguito.
15 0
S Valore di accelerazione/decelerazione Da 1 a 2.000 Hz (da 0100 a 07D0 esadecimale)
Specificare l'incremento o il decremento della frequenza a ogni periodo di controllo
dell'impulso (4 ms).
Canale inferiore contenente la frequenza
S+1 di riferimento Da 0 a 100.000 Hz
Canale superiore contenente la frequenza (da 0000 0000 a 0001 86A0 esadecimale)
S+2 di riferimento

Specificare l'accelerazione dopo la frequenza in Hz.

Caratteristiche operando
Area P M S
Area CIO --- --- Da CIO 0000 a CIO 6141
Area di lavoro --- --- Da W000 a W509
Area bit ritentivi --- --- Da H000 a H509
Area bit ausiliaria --- --- Da A000 ad A957
Area del temporizzatore --- --- Da T0000 a T4093
Area del contatore --- --- Da C0000 a C4093
Area DM --- --- Da D00000 a D32765
Area EM senza banco --- --- ---

110
ACCELERATION CONTROL: ACC(888) Capitolo 5-8

Area P M S
Area EM con banco --- --- ---
Indirizzi DM/EM indiretti --- --- Da @D00000 a @D32767
in binario
Indirizzi DM/EM indiretti --- --- Da *D00000 a *D32767
in BCD
Costanti Vedere la Vedere la ---
descrizione descrizione
dell'ope- dell'ope-
rando. rando.
Registri dei dati --- --- ---
Registri indice --- --- ---
Indirizzamento indiretto --- --- Da ,IR0 a ,IR15
con i registri indice Da –2048 a +2047, da ,IR0 a
da –2048 a +2047, a ,IR15
Da DR0 a DR15, da IR0 a
IR15
Da ,IR0+(++) a ,IR15+(++)
Da ,–(– –)IR0 a ,–(– –)IR15

Descrizione L'istruzione ACC(888) avvia l'uscita a treno di impulsi sulla porta specificata in
P, utilizzando la modalità specificata in M, la frequenza di riferimento e i valori
di accelerazione/decelerazione specificati in S. La frequenza aumenta, a ogni
periodo di controllo dell'impulso (4 ms), del valore di accelerazione specificato
in S fino a raggiungere la frequenza di riferimento specificata in S.
L'uscita a treno di impulsi viene avviata a ogni esecuzione dell'istruzione
ACC(888). In genere è sufficiente utilizzare la versione differenziata
dell'istruzione [@ACC(888)] o una condizione di esecuzione che viene
impostata su ON per una sola scansione.
Frequenza degli impulsi

Frequenza di Valore di accelerazione/

riferimento decelerazione

Tempo

Istruzione ACC(888) eseguita Istruzione ACC(888) eseguita

In modalità indipendente l'uscita a treno di impulsi si interrompe

automaticamente quando è stato emesso il numero di impulsi specificato. In
modalità continua l'uscita a treno di impulsi continua finché non viene
interrotta dal programma.
Se si tenta di passare dalla modalità indipendente a quella continua o
viceversa durante l'uscita a treno di impulsi, si verificherà un errore.
Con le CPU CJ1M, è possibile eseguire l'istruzione PLS2(887) durante
l'uscita a treno di impulsi per ACC(888) in modalità indipendente o continua e
durante accelerazione, velocità costante o decelerazione (vedere nota) È
possibile eseguire ACC(888) anche durante l'uscita a treno di impulsi per
PLS2(887) durante accelerazione, velocità costante o decelerazione.
Nota L'esecuzione di PLS2(887) durante il controllo della velocità con ACC(888)
(modalità continua), con la stessa frequenza di riferimento di ACC(888), può
essere utilizzata per ottenere l'avanzamento ad interrupt per una determinata
distanza. L'accelerazione non verrà eseguita da PLS2(887) per questa
applicazione, ma se il valore di accelerazione viene impostato su 0, il flag di

111
ACCELERATION CONTROL: ACC(888) Capitolo 5-8

errore verrà attivato e l'istruzione PLS2(887) non verrà eseguita. Impostare

sempre il valore di accelerazione su un valore diverso da 0.
■ Controllo della velocità in modalità continua
L'uscita a treno di impulsi continua finché non viene interrotta dal programma.
Nota L'uscita a treno di impulsi si interromperà immediatamente se viene attivata la
modalità PROGRAM della CPU.
Funziona- Obiettivo Applicazione Variazioni di frequenza Descrizione Procedura/
mento Istruzione
Avvio Emettere Accelerazione Frequenza degli impulsi Emette gli impulsi e ACC(888)
dell'uscita a impulsi con costante della modifica la fre- (continua)
treno di velocità e velocità quenza aumentan-
impulsi accelera- (frequenza) Frequenza di dola in modo
Valore di
zione spe- riferimento accelerazione/ costante.
decelera-
cificate Frequenza attuale zione

Tempo
Esecuzione di
ACC(888)

Modifica Modificare Modifica gra- Frequenza degli impulsi Modifica la fre- ACC(888) o
delle impo- gradual- duale della velo- quenza attuale SPED(885)
stazioni mente la cità durante il Frequenza di aumentandola o (continua)
velocità funzionamento riferimento
Valore di diminuendola in ↓
accelerazione/
decelera- modo costante.
zione
La frequenza può ACC(888)
Frequenza attuale (continua)
essere accelerata o
Tempo decelerata.
Esecuzione di
ACC(888)

Modifica della Frequenza degli impulsi Modifica il valore di ACC(888)

velocità in più fasi Valore di accelerazione n accelerazione o (continua)
(una curva spez- Frequenza di Valore di decelerazione ↓
zata) durante il riferimento accelerazione 2 durante l'accelera-
funzionamento Valore di
zione o la decelera- ACC(888)
accelerazione 1
(continua)
zione.
Frequenza attuale
Tempo
Esecuzione di ACC(888)
Esecuzione di ACC(888)
Esecuzione di ACC(888)

112
ACCELERATION CONTROL: ACC(888) Capitolo 5-8

Funziona- Obiettivo Applicazione Variazioni di frequenza Descrizione Procedura/

mento Istruzione
Interruzione Interrom- Interruzione Frequenza degli impulsi Interrompe imme- ACC(888)
dell'uscita a pere immediata diatamente l'uscita (continua)
treno di l'uscita a Frequenza attuale a treno di impulsi. ↓
impulsi treno di
INI(880)
impulsi
(continua)
Tempo
Esecuzione di ACC(888) Esecuzione di INI(880)

Interrom- Interruzione Interrompe imme- ACC(888)

pere immediata Frequenza degli impulsi diatamente l'uscita (continua)
l'uscita a Frequenza attuale a treno di impulsi. ↓
treno di
SPED(885)
impulsi
(continua,
frequenza di
Tempo riferimento
Esecuzione di ACC(888) Esecuzione di SPED(885) di 0 Hz)
Interrom- Decelerazione Frequenza degli impulsi Decelera l'uscita a ACC(888)
pere gra- fino ad arresto treno di impulsi fino (continua)
dualmente Frequenza attuale all'arresto. ↓
Valore di accelerazione/
l'uscita a
treno di
decelerazione (valore
Nota Se il funzio- ACC(888)
impostato all'avvio)
namento è (continua,
impulsi
Frequenza di stato avviato frequenza di
riferimento = 0 Tempo tramite riferimento
Esecuzione di ACC(888)
Esecuzione di ACC(888) ACC(888), di 0 Hz)
il valore origi-
nale di acce-
lerazione/
decelera-
zione resterà
valido. Se il
funziona-
mento è stato
avviato tra-
mite
SPED(885),
il valore di
accelera-
zione/decele-
razione non
sarà più vali-
do e l'uscita a
treno di im-
pulsi si inter-
romperà
immediata-
mente.

■ Posizionamento in modalità indipendente

Quando si avvia il funzionamento in modalità indipendente, l'uscita a treno di
impulsi continua finché non è stato emesso il numero di impulsi specificato.
Il punto di decelerazione viene calcolato in base al numero di impulsi in uscita
e al valore di decelerazione impostato in S. Quando tale punto viene
raggiunto, la frequenza decresce a ogni periodo di controllo dell'impulso
(4 ms) in base al valore di decelerazione specificato in S, finché non viene
emesso il numero di impulsi specificato. A questo punto l'uscita a treno di
impulsi viene interrotta.

Nota 1. L'uscita a treno di impulsi si interromperà immediatamente se viene

attivata la modalità PROGRAM della CPU.
2. Il numero di impulsi deve essere impostato ogni volta che viene riavviata
l'uscita.
3. Il numero di impulsi in uscita deve essere impostato utilizzando l'istruzione
PULS(881) prima di eseguire l'istruzione ACC(888), altrimenti non verrà
emesso alcun impulso.

113
ACCELERATION CONTROL: ACC(888) Capitolo 5-8

4. Se il numero di impulsi impostato con PULS(881) è un valore assoluto, la

direzione impostata nell'operando di ACC(888) verrà ignorata.
Funzio- Obiettivo Applicazione Variazioni di frequenza Descrizione Procedura/
namento Istruzione
Avvio Controllo Posizionamento Numero di impulsi Accelera e decelera in PULS (886)
dell'uscita trapezoi- con accelera- Frequenza degli modo costante e inter- ↓
impulsi specificato tramite
a treno di dale sem- zione e decelera- rompe immediata-
impulsi plice zione trapezoidale PULS(886) mente l'emissione degli ACC(888)
(stesso valore uti- impulsi quando è stato (indipen-
Frequenza dente)
lizzato per l'acce- di riferi-
Valore di accelera-
zione/ decelera-
emesso il numero di
lerazione e la mento zione impulsi specificato
decelerazione; (vedere nota)
nessuna velocità Tempo
iniziale). Nota La posizione di
Non è possibile Esecuzione di Emette il numero di riferimento
modificare il ACC(888) impulsi specificato quindi (numero di
numero di impulsi interrompe l'emissione. impulsi specifi-
durante il posizio- cato) non può
namento. essere modifi-
cata durante il
posiziona-
mento.
Modifica Modifi- Modifica della Numero di Durante il posiziona- PULS (886)
delle care gra- velocità di riferi- impulsi mento è possibile ese- ↓
imposta- dual- mento (frequenza) Frequenza specificato guire l'istruzione
zioni mente la durante il posizio- Il numero di ACC(888) per modifi- ACC(888) o
degli tramite
velocità namento impulsi PULS(886) impulsi specificato care il valore di accele- SPED(885)
tramite PULS(886) (indipen-
(con valori (valore di accele- Frequenza di riferi- razione/decelerazione
di accele- mento modificata rimane invariato. e la frequenza di riferi- dente)
razione = valore di
razione e Frequenza di mento. ↓
decelerazione) Valore di accelera-
zione/ decelera-
decelera- riferimento zione La posizione di riferi- ACC(888)
zione mento (numero di (indipen-
identici) Tempo impulsi specificato) dente)
Esecuzione di non viene modificata.
ACC(888)
(modalità Nuova esecuzione di ACC(888)
indipendente) (modalità indipendente) per
modificare la frequenza di
riferimento. La posizione di
riferimento rimane invariata,
mentre il valore di accelerazione/
decelerazione viene modificato.

Interru- Interrom- Interruzione Frequenza degli impulsi L'uscita a treno di PULS (886)
zione pere immediata impulsi viene inter- ↓
dell'uscita l'uscita a Frequenza rotta immediata-
a treno di treno di ACC(888)
attuale mente e gli impulsi
(indipen-
impulsi impulsi. rimanenti vengono
(l'imposta- dente)
cancellati.
zione del ↓
numero di Tempo INI(880)
impulsi Esecuzione di Esecuzione di
non viene ACC(888) INI(880)
conser-
vata)
Interrom- Decelerazione Frequenza degli impulsi Decelera l'uscita a PULS (886)
pere gra- fino ad arresto treno di impulsi fino ↓
dualment ad arresto.
e l'uscita Frequenza ACC(888) o
Valore di Nota Se il funziona-
a treno di attuale decelerazione SPED(885)
impulsi. mento è stato (indipen-
(l'imposta- Frequenza di avviato tramite dente)
zione del riferimento = 0 Tempo ACC(888), il ↓
numero di valore originale
impulsi Esecuzione di Esecuzione di di accelerazione/ ACC(888)
decelerazione (indipen-
non viene PLS2(887) ACC(888) dente, fre-
conser- resterà valido.
Se il funziona- quenza di
vata) riferimento
mento è stato
avviato tramite di 0 Hz)
SPED(885), il PLS2(887)
valore di accele- ↓
razione/decele-
razione non sarà ACC(888)
più valido e (indipen-
l'uscita a treno di dente, fre-
impulsi si inter- quenza di
romperà imme- riferimento
diatamente. di 0 Hz)

114
ACCELERATION CONTROL: ACC(888) Capitolo 5-8

Nota Controllo triangolare

Se il numero di impulsi specificato è inferiore al numero necessario per
raggiungere la frequenza di riferimento e tornare a zero, la funzione ridurrà
automaticamente il tempo di accelerazione/decelerazione ed effettuerà un
controllo triangolare (solo accelerazione e decelerazione). In tal caso, non si
verificherà nessun errore.

Frequenza degli Numero di impulsi

impulsi specificato tramite
PLS2(887)
Frequenza
di riferi-
mento
Tempo
Esecuzione di
PLS2(887)

Flag
Nome Etichetta Funzionamento
Flag di ER Viene attivato se viene superata la gamma specificata per
errore P, M o S.
Viene attivato se gli impulsi vengono emessi utilizzando
l'istruzione ORG(889) per la porta specificata.
Viene attivato se si esegue ACC(888) per passare dalla
modalità indipendente a quella continua o viceversa per
una porta da cui è già in corso un'uscita a treno di impulsi
per SPED(885), ACC(888) o PLS2(887).
Viene attivato se si esegue ACC(888) in un task ad interrupt
quando è in esecuzione un'istruzione che controlla l'uscita
a treno di impulsi in un task ciclico.
Viene attivato se si esegue ACC(888) per un'uscita a treno
di impulsi assoluti in modalità indipendente senza che sia
stata stabilita l'origine.

Esempio Quando CIO 000000 viene impostato su ON nel seguente esempio di

programmazione, l'istruzione ACC(888) avvia l'uscita a treno di impulsi 0 in
modalità continua in senso orario, utilizzando il metodo CW/CCW. L'uscita a
treno di impulsi subisce un'accelerazione di 20 Hz ogni 4 ms, fino a
raggiungere la frequenza di riferimento di 500 Hz. Quando CIO 000001 viene
impostato su ON, l'istruzione ACC(888) imposta il valore di accelerazione su
10 Hz ogni 4 ms, fino a raggiungere la frequenza di riferimento di 1.000 Hz.

115
ORIGIN SEARCH: ORG(889) Capitolo 5-9

000000
Valore di accelerazione/
@ACC D00100 0014 decelerazione: 20 Hz
Uscita a treno D00101
#0000 01F4
di impulsi 0 Frequenza di riferimento: 500 Hz
#0000 Metodo: CW/CCW D00102 0000
Direzione: CW
D00100
Modalità: Continua Valore di accelerazione/
D00105 000A decelerazione: 10 Hz
000001
D00106 03E8
@ACC Frequenza di riferimento: 1.000 Hz
Uscita a treno D00107 0000
#0000
di impulsi 0
#0000 Metodo: CW/CCW
Direzione: CW
D00105
Modalità: Continua

Frequenza degli impulsi

Frequenza di
riferimento
1000 Hz

10 Hz/4 ms

500 Hz

20 Hz/4 ms

Tempo

Istruzione ACC(888) eseguita Istruzione ACC(888) eseguita

5-9 ORIGIN SEARCH: ORG(889)

Obiettivo Utilizzare ORG(889) per eseguire operazioni di ricerca dell'origine o di ritorno
all'origine.
Questa istruzione è supportata solo dalle CPU CJ1M-CPU21/CPU22/CPU23.
■ Ricerca dell'origine
Gli impulsi vengono emessi utilizzando il metodo specificato per azionare il
motore e stabilire l'origine in base ai segnali di ingresso dell'origine e di
prossimità dell'origine.
■ Ritorno all'origine
Il sistema di posizionamento viene riportato nella posizione di origine
prestabilita.

Simbolo programmazione
ladder ORG(889)
P
P: identificatore della porta
C C: dati di controllo

Variazioni
Variazioni Eseguita a ogni ciclo con condizione ON ORG(889)
Eseguita una sola volta sul fronte di salita @ORG(889)
Eseguita una sola volta sul fronte di discesa Non supportata
Aggiornamento immediato Non supportato

Aree di programma
applicabili Aree di programma a Aree di programma Subroutine Task ad
blocchi step interrupt
OK OK OK OK

116
ORIGIN SEARCH: ORG(889) Capitolo 5-9

Operandi P: identificatore della porta

L'identificatore della porta specifica la porta da dove vengono emessi gli
impulsi.
P Porta
0000 esadecimale Uscita a treno di impulsi 0
0001 esadecimale Uscita a treno di impulsi 1

C: dati di controllo
Il valore di C determina il metodo di ricerca dell'origine.
15 12 11 87 4 3 0
C

Sempre 0 esadecimale.
Sempre 0 esadecimale.
Metodo di uscita a treno di impulsi
0 esadecimale: CW/CCW
1 esadecimale: Impulsi + direzione
Modalità
0 esadecimale: Ricerca dell'origine
1 esadecimale: Ritorno all'origine
Nota: utilizzare lo stesso metodo di uscita a treno di impulsi per entrambe le uscite a treno di impulsi 0 e 1.

Caratteristiche operando
Area P C
Area CIO --- ---
Area di lavoro --- ---
Area bit ritentivi --- ---
Area bit ausiliaria --- ---
Area del temporizzatore --- ---
Area del contatore --- ---
Area DM --- ---
Area EM senza banco --- ---
Area EM con banco --- ---
Indirizzi DM/EM indiretti --- ---
in binario
Indirizzi DM/EM indiretti --- ---
in BCD
Costanti Vedere la descrizione Vedere la descrizione
dell'operando. dell'operando.
Registri dei dati --- ---
Registri indice --- ---
Indirizzamento indiretto --- ---
con i registri indice

117
ORIGIN SEARCH: ORG(889) Capitolo 5-9

Descrizione L'istruzione ORG(889) esegue un'operazione di ricerca dell'origine o di ritorno

all'origine per la porta specificata in P, utilizzando il metodo specificato in C.
Prima di eseguire l'istruzione ORG(889), è necessario impostare i parametri
riportati di seguito nella configurazione del PLC. Per ulteriori informazioni, fare
riferimento al Manuale dell'operatore degli I/O integrati della serie CJ.
Ricerca dell'origine Ritorno all'origine
Abilitazione/Disabilitazione della funzione di ricerca Velocità iniziale di ricerca
dell'origine dell'origine e di ritorno
Modalità operativa della ricerca dell'origine all'origine
impostazione dell'operazione di ricerca dell'origine Velocità di riferimento del
metodo di rilevamento dell'origine ritorno all'origine
Impostazione della direzione di ricerca dell'origine Valore di accelerazione del
Velocità iniziale di ricerca dell'origine e di ritorno ritorno all'origine
all'origine Valore di decelerazione del
alta velocità di ricerca dell'origine ritorno all'origine
velocità di prossimità della ricerca dell'origine
compensazione dell'origine
valore di accelerazione della ricerca dell'origine
valore di decelerazione della ricerca dell'origine
tipo di segnale di ingresso limite
tipo di segnale di ingresso di prossimità dell'origine
tipo di segnale di ingresso dell'origine

La ricerca dell'origine o il ritorno all'origine viene avviato ogni volta che si

esegue l'istruzione ORG(889). In genere è sufficiente utilizzare la versione
differenziata dell'istruzione [@ORG(889)] o una condizione di esecuzione che
viene impostata su ON per una sola scansione.
■ Ricerca dell'origine (bit da 12 a 15 di C = 0 esadecimale)
L'istruzione ORG(889) inizia a emettere impulsi utilizzando il metodo specificato
alla velocità iniziale della ricerca dell'origine (1 nello schema). L'uscita a treno di
impulsi viene accelerata fino alla velocità massima di ricerca dell'origine
utilizzando il valore di accelerazione della ricerca dell'origine (2 nello schema).
L'uscita a treno di impulsi quindi continua a velocità costante finché non si attiva il
segnale di ingresso di prossimità dell'origine (3 nello schema). Da questo punto in
poi l'uscita a treno di impulsi decelera fino alla velocità di prossimità di ricerca
dell'origine utilizzando il valore di decelerazione della ricerca dell'origine (4 nello
schema). Gli impulsi vengono quindi emessi a velocità costante finché non si
attiva il segnale di ingresso dell'origine (5 nello schema). L'uscita a treno di
impulsi si interrompe quando si attiva il segnale di ingresso dell'origine (6 nello
schema).
Al termine dell'operazione di ricerca dell'origine, viene attivata l'uscita di reset
del contatore di errori. L'esecuzione dell'operazione precedente dipende,
tuttavia, da modalità operativa, metodo di rilevamento dell'origine e altri
parametri. Per ulteriori informazioni, fare riferimento al Manuale dell'operatore
degli I/O integrati della serie CJ.
Segnale di ingresso di prossimità
dell'origine

Segnale di ingresso dell'origine

Frequenza degli impulsi

Alta velocità della
ricerca dell'origine Valore di
Valore di decelerazione
C della ricerca
accelerazione B
della ricerca D dell'origine
dell'origine Velocità di prossimità
E
della ricerca dell'origine
Velocità iniziale F
A (ricerca dell'origine)
Tempo

Istruzione ORG(889) eseguita Arresto

118
ORIGIN SEARCH: ORG(889) Capitolo 5-9

■ Ritorno all'origine (bit da 12 a 15 di C = 1 esadecimale)

L'istruzione ORG(889) inizia a emettere impulsi utilizzando il metodo
specificato alla velocità iniziale del ritorno all'origine (1 nello schema). L'uscita a
treno di impulsi viene accelerata fino alla velocità di riferimento di ritorno
all'origine utilizzando il valore di accelerazione del ritorno all'origine (2 nello
schema), quindi l'uscita a treno di impulsi continua a velocità costante (3 nello
schema). Il punto di decelerazione viene calcolato in base al numero di impulsi
rimanenti per raggiungere l'origine e al valore di decelerazione. Quando tale
punto viene raggiunto, l'uscita a treno di impulsi decelera (4 nello schema) in
base al valore di decelerazione di ritorno all'origine, fino a raggiungere la
velocità iniziale di ritorno all'origine. A questo punto l'uscita a treno di impulsi
viene interrotta in corrispondenza dell'origine (5 nello schema).
Frequenza degli impulsi Velocità di riferimento
del ritorno all'origine
C Valore di
Valore di B decelerazione del
accelerazione D ritorno all'origine
del ritorno
all'origine Velocità
iniziale (ritorno
A all'origine) E
Tempo

Istruzione ORG(889) eseguita Arresto

Flag
Nome Etichetta Funzionamento
Flag di ER Viene attivato se viene superata la gamma specificata per P o C.
errore Viene attivato se si specifica ORG(889) per una porta da cui è
già in corso un'uscita a treno di impulsi per SPED(885),
ACC(888) o PLS2(887).
Viene attivato se si esegue ORG(889) in un task ad interrupt
quando è in esecuzione un'istruzione che controlla l'uscita a
treno di impulsi in un task ciclico.
Viene attivato se i parametri di ricerca dell'origine o di ritorno
all'origine impostati nella configurazione del PLC non sono
compresi nella gamma.
Viene attivato se la velocità massima di ricerca dell'origine è
minore o uguale alla velocità di prossimità di ricerca dell'origine o
se la velocità di prossimità di ricerca dell'origine è minore o
uguale alla velocità iniziale della ricerca dell'origine.
Viene attivato se la velocità di riferimento di ritorno all'origine è
minore o uguale alla velocità iniziale del ritorno all'origine.
Viene attivato se si tenta di eseguire un'operazione di ritorno
all'origine quando l'origine non è stata stabilita.

Esempio Quando CIO 000000 viene impostato su ON nel seguente esempio di

programmazione, l'istruzione ORG(889) avvia un'operazione di ritorno
all'origine per l'uscita a treno di impulsi 0, emettendo impulsi con il metodo
CW/CCW. In base alla configurazione del PLC la velocità iniziale è di 100 pps,
la velocità di riferimento è di 200 pps e i valori di accelerazione e
decelerazione sono di 50 Hz/4 ms.
000000 Velocità
@ORG
#0000 Uscita a treno di impulsi 0 200 pps
Ritorno all'origine,
#1000 metodo CW/CCW
100 pps

Tempo

Istruzione ORG(889) eseguita Uscita interrotta

119
PULSE WITH VARIABLE DUTY FACTOR: PWM(891) Capitolo 5-10

I parametri della configurazione del PLC sono impostati come riportato nella
seguente tabella.
Parametro Impostazione
Velocità iniziale dell'uscita a treno di impulsi 0 per la 0000 0064 esadecimale:
ricerca dell'origine e il ritorno all'origine 100 pps
Velocità di riferimento di ritorno all'origine per l'uscita a 0000 00C8 esadecimale:
treno di impulsi 0 200 pps
Valore di accelerazione del ritorno all'origine per l'uscita 0032 esadecimale:
a treno di impulsi 0 50 esadecimale/4 ms
Valore di decelerazione del ritorno all'origine per l'uscita 0032 esadecimale:
a treno di impulsi 0 50 esadecimale/4 ms

5-10 PULSE WITH VARIABLE DUTY FACTOR: PWM(891)

Obiettivo L'istruzione PWM(891) viene utilizzata per l'emissione di impulsi con duty-
cycle specificato dalla porta impostata.
Questa istruzione è supportata solo dalle CPU CJ1M-CPU21/CPU22/CPU23.
Simbolo programmazione
ladder PWM
P
P: identificatore
F della porta
F: Frequenza
D D: duty-cycle

Variazioni
Variazioni Eseguita a ogni ciclo con condizione ON PWM(891)
Eseguita una sola volta sul fronte di salita @PWM(891)
Eseguita una sola volta sul fronte di discesa Non supportata
Aggiornamento immediato Non supportato

Aree di programma
applicabili Aree di programma a Aree di programma Subroutine Task ad
blocchi step interrupt
OK OK OK OK

Operandi P: identificatore della porta

L'identificatore della porta specifica la porta da dove vengono emessi gli
impulsi.
P Porta
0000 esadecimale Uscita a treno di impulsi 0 (duty-cycle: in incrementi
del 1%)
0001 esadecimale Uscita a treno di impulsi 1 (duty-cycle: in incrementi
del 1%)
1000 esadecimale Uscita a treno di impulsi 0 (duty-cycle: in incrementi
(solo CPU CJ1M versione 2.0) dello 0,1%)
1001 esadecimale Uscita a treno di impulsi 1 (duty-cycle: in incrementi
(solo CPU CJ1M versione 2.0) dello 0,1%)

Nota L'uscita a treno di impulsi 1 può essere utilizzata solo con le CPU CJ1M-
CPU22/23.
F: frequenza
F specifica la frequenza dell'uscita a treno di impulsi come valore compreso tra
0,1 e 6.553,5 Hz (in unità di 0,1 Hz, da 0001 a FFFF esadecimale). La
precisione della forma d'onda di PMW(891) effettivamente emessa (duty-cycle
+5%/−0%) è applicabile solo alle frequenze comprese tra 0,1 e 1.000,0 Hz a
causa delle limitazioni implicite dei circuiti di uscita.

120
PULSE WITH VARIABLE DUTY FACTOR: PWM(891) Capitolo 5-10

D: duty-cycle
D specifica il duty-cycle dell'uscita a treno di impulsi, vale a dire la percentuale
di tempo in cui l'uscita è attiva. Il valore di D deve essere compreso tra 0% e
100% (da 0000 a 0064 esadecimale).
Caratteristiche operando
Area P F D
Area CIO --- Da CIO 0000 a Da CIO 0000 a
CIO 6143 CIO 6143
Area di lavoro --- Da W000 a W511 Da W000 a W511
Area bit ritentivi --- Da H000 a H511 Da H000 a H511
Area bit ausiliaria --- Da A000 ad A959 Da A000 ad A959
Area del temporizza- --- Da T0000 a T4095 Da T0000 a T4095
tore
Area del contatore --- Da C0000 a C4095 Da C0000 a C4095
Area DM --- Da D00000 a D32767 Da D00000 a D32767
Area EM senza banco --- --- ---
Area EM con banco --- --- ---
Indirizzi DM/EM indi- --- Da @D00000 a Da @D00000 a
retti in binario @D32767 @D32767
Indirizzi DM/EM indi- --- Da *D00000 a Da *D00000 a *D32767
retti in BCD *D32767
Costanti Vedere la Da 0000 a FFFF esa- • CPU precedenti alla
descri- decimale versione 2.0
zione Da 0000 a 0064 esa-
dell'ope- decimale
rando. • CPU versione 2.0
Da 0000 a 03E8
esadecimale
Registri dei dati --- Da DR0 a DR15 Da DR0 a DR15
Registri indice --- --- ---
Indirizzamento --- Da ,IR0 a ,IR15
indiretto con i registri Da –2048 a +2047, da ,IR0 a da –2048 a +2047,
indice a ,IR15
Da DR0 a DR15, da IR0 a IR15
Da ,IR0+(++) a ,IR15+(++)
Da ,–(– –)IR0 a ,–(– –)IR15

Descrizione L'istruzione PWM(891) emette la frequenza specificata in F, al duty-cycle

specificato in D, dalla porta specificata in P. È possibile eseguire PWM(891)
durante l'uscita a treno di impulsi per modificare il duty-cycle senza
interrompere l'uscita a treno di impulsi. Qualsiasi tentativo di modificare la
frequenza verrà ignorato.
L'uscita a treno di impulsi viene avviata a ogni esecuzione di PWM(891). In
genere è sufficiente utilizzare la versione differenziata dell'istruzione
[@PWM(891)] o una condizione di esecuzione che viene impostata su ON
per una sola scansione.
L'uscita a treno di impulsi continuerà finché non viene eseguita l'istruzione
INI(880) per interromperla (C = 0003 esadecimale: interruzione dell'uscita a treno
di impulsi) oppure finché non viene attivata la modalità PROGRAM della CPU.

121
PULSE WITH VARIABLE DUTY FACTOR: PWM(891) Capitolo 5-10

Flag
Nome Etichetta Funzionamento
Flag di ER Viene attivato se viene superata la gamma specificata per P, F
errore o D.
Viene attivato se gli impulsi vengono emessi utilizzando
l'istruzione ORG(889) per la porta specificata.
Viene attivato se si esegue l'istruzione PWM(891) in un task
ad interrupt quando è in esecuzione un'istruzione che controlla
l'uscita a treno di impulsi in un task ciclico.

Esempio Quando CIO 000000 viene impostato su ON nel seguente esempio di

programmazione, l'istruzione PWM(891) avvia l'uscita a treno di impulsi 0 a
200 Hz, con un duty-cycle del 50%. Quando CIO 00001 viene impostato su
ON, il duty factor viene impostato sul 25%.
000000 Duty-cycle: 50% Duty-cycle: 25%
@PWM
Uscita a treno
#0000 di impulsi 0
#07D0 Frequenza: 200,0 Hz
#0032 Duty-cycle: 50% CIO 000000 ON CIO 000001 ON

000001
@PWM
#0000 Uscita a treno di impulsi 0
#07D0 Frequenza: 200,0 Hz
#0019 Duty-cycle: 25%

122
 CAPITOLO 7
Esempi di programmazione

Questo capitolo fornisce alcuni esempi di programmazione relativa agli I/O integrati.

7-1 Uscite integrate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190

7-1-1 Trasporto verticale di schede di circuiti stampati
(posizionamento progressivo multiplo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
7-1-2 Emissione di impulsi dopo un ritardo preimpostato . . . . . . . . . . . . . 193
7-1-3 Posizionamento (controllo trapezoidale) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
7-1-4 Funzione di jog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197
7-1-5 Taglio di materiali lunghi mediante avanzamento fisso . . . . . . . . . . 199
7-1-6 Trasporto verticale di schede di circuiti stampati
(posizionamento progressivo multiplo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
7-1-7 Movimentazione di pallet: posizionamento multipunto a due assi. . 207
7-1-8 Avanzamento del materiale da imballaggio: avanzamento ad interrupt 215

189
Uscite integrate Capitolo 7-1

7-1 Uscite integrate

7-1-1 Utilizzo degli interrupt per la lettura degli impulsi in ingresso
(misurazione della lunghezza)
Specifiche e funzionamento
In questo programma di esempio il contatore veloce 1 legge il numero di
impulsi inviati all'encoder e gli ingressi 1 e 2 del sensore vengono letti come
ingressi ad interrupt sui terminali IN1 (2960.01) e IN3 (2960.03). La
lunghezza del pezzo viene misurata contando il numero di impulsi emessi
nell'intervallo tra l'attivazione dell'ingresso 1 del sensore e l'attivazione
dell'ingresso 2 del sensore.
Il task ad interrupt attivato dall'ingresso integrato 1 (IN1) cancella il valore
attuale del contatore veloce 1. Il task ad interrupt attivato dall'ingresso
integrato 3 (IN3) legge il valore attuale del contatore veloce 1 e memorizza il
risultato in D00010.

Contatore veloce 1

Cancellazione del Lettura del valore

valore attuale attuale

Ingresso ad interrupt 1
(2960.01)

Ingresso ad interrupt 3
(2960.03)

Istruzioni utilizzate
MSKS(690) Abilita gli interrupt di I/O.
INI(880) Modifica il valore attuale del contatore veloce
(il valore viene azzerato).
PRV(881) Legge il valore attuale del contatore veloce.

Preparazione
Configurazione delle Impostazioni relative all'ingresso del contatore veloce e agli ingressi ad
Impostazioni del PLC interrupt
Dettagli della configurazione delle Impostazioni del Indirizzo Dati
PLC
Utilizzare il contatore veloce 1 (100 kHz). 053 2013
Modalità lineare, reset software e ingresso impulsivo esadecimale
incrementali
Utilizzare gli ingressi integrati IN1 e IN3 come ingressi ad 060 1010
interrupt. esadecimale
Disabilitare la funzione di ricerca dell'origine per l'uscita a 256 0000
treno di impulsi 0. esadecimale
Disabilitare la funzione di ricerca dell'origine per l'uscita a 274 0000
treno di impulsi 1. esadecimale

190
Uscite integrate Capitolo 7-1

191
Uscite integrate Capitolo 7-1

Programma ladder
Task ciclico (task 0)
P_First_Cycle_Task
MOVL(498)
Flag di inizio task
#0
Utilizzato per cancellare
D00000 il valore attuale del
contatore veloce

MSKS(690)

7 Ingresso ad interrupt
integrato 1
Smascheramento
#0
(abilitazione degli
interrupt)

MSKS(690)
Ingresso ad interrupt
9
integrato 3
#0 Smascheramento
(abilitazione degli
interrupt)

Task ad interrupt dell'ingresso integrato 1 (task ad interrupt 141)

P_On
INI(880)
Flag di sempre ON Ingresso contatore
#0011 veloce 1
Modifica del
#0002 valore attuale
Nuovi dati di valore
D00000 attuale (azzeramento
del valore attuale)

Task ad interrupt dell'ingresso integrato 3 (task ad interrupt 143)

P_On
PRV(881)
Flag di sempre ON Ingresso
#0011
contatore veloce 1
#0000 Lettura del valore
attuale
D00010 Canale di destinazione
del valore attuale

192
Uscite integrate Capitolo 7-1

7-1-2 Emissione di impulsi dopo un ritardo preimpostato

Specifiche e funzionamento
Questo programma di esempio determina un'attesa preimpostata di 0,5 ms
dopo l'attivazione dell'ingresso ad interrupt (2960.03), quindi specifica
l'emissione di 100.000 impulsi a 100 kHz dall'uscita a treno di impulsi 0.
Il task ad interrupt di I/O avvia un interrupt programmato con un tempo di
0,5 ms. Il task ad interrupt programmato esegue l'istruzione dell'uscita a treno
di impulsi e interrompe l'interrupt programmato.

Uscita a treno di impulsi 0 (2961.00)

tempo di risposta Tempo dell'interrupt

dell'interrupt di I/O MSKS programmato: 500 µs PULS SPED

Ingresso ad interrupt 3
(2960.03)

Istruzioni utilizzate
MSKS(690) Abilita l'interrupt di I/O e avvia l'interrupt programmato.
PULS(886) Imposta il numero di impulsi in uscita.
SPED(885) Avvia l'uscita a treno di impulsi.

Preparazione
Configurazione delle Impostazioni relative all'ingresso integrato (IN3: 2960.03)
Impostazioni del PLC
Dettagli della configurazione delle Impostazioni del Indirizzo Dati
PLC
Utilizzare l'ingresso integrato IN3 come ingresso ad 060 1000
interrupt. esadecimale
Non utilizzare il contatore veloce 0. 050 0000
esadecimale
Disabilitare la funzione di ricerca dell'origine per l'uscita a 274 0000
treno di impulsi 1. esadecimale

193
Uscite integrate Capitolo 7-1

Impostazione dell'unità di tempo degli interrupt programmati

Dettagli della configurazione delle Impostazioni del Indirizzo Dati
PLC
Impostare l'unità di tempo per l'interrupt programmato su 195 0002
0,1 ms. esadecimale

Programma ladder
Task ciclico (task 0)
P_First_Cycle_Task
MSKS(690)
Flag di inizio task Ingresso ad interrupt
9
integrato 3
#0 Smascheramento
(abilitazione degli interrupt)

194
Uscite integrate Capitolo 7-1

Task ad interrupt dell'ingresso integrato 3 (task ad interrupt 143)

A280.04
MSKS(690)
Flag di uscita in Interrupt programmato 0
14
corso dell'uscita a (avvio con reset)
treno di impulsi 0 Tempo dell'interrupt
#0005 programmato
(5 x 0,1 ms = 0,5 ms)

Task ad interrupt programmato 0 (task ad interrupt 2)

P_On
PULS (886)
Flag di sempre ON #0 Uscita a treno di impulsi 0

#0000 Specifica relativa degli impulsi

&100000 Numero di impulsi in uscita

(100.000 impulsi)

SPED(885)

#0 Uscita a treno di impulsi 0

Specifica del metodo di uscita a treno
#0001 di impulsi CW/CCW, della direzione
CW e della modalità indipendente
&100000 Frequenza di riferimento
(100.000 Hz)

MSKS(690)

4 Uscita a treno di impulsi 0

#0000 Interrupt programmato 0; arresto

dell'interrupt programmato

7-1-3 Posizionamento (controllo trapezoidale)

Specifiche e funzionamento
In questo programma di esempio, quando l'ingresso di avvio (2960.06) viene
attivato, l'uscita a treno di impulsi 1 emette 600.000 impulsi azionando il
motore.
50.000 Hz
Frequenza di riferimento Valore di
accelerazione
300 Hz/4 ms Valore di
Numero di decelerazione
impulsi in uscita 200 Hz/4 ms
Frequenza di avvio 600.000 impulsi
100 Hz

Ingresso di avvio (2960.06)

Istruzioni utilizzate
PLS2(887)

195
Uscite integrate Capitolo 7-1

Preparazione
Configurazione delle Nella configurazione del PLC non è necessario effettuare alcuna imposta-
Impostazioni del PLC zione.
Impostazioni dell'area di Impostazioni per l'istruzione PLS2(887) (da D00000 a D00007)
memoria dei dati
Dettagli delle impostazioni Indirizzo Dati
Valore di accelerazione: 300 Hz/4 ms D00000 #012C
Valore di decelerazione: 200 Hz/4 ms D00001 #00C8
Frequenza di riferimento: 50.000 Hz D00002 #C350
D00003 #0000
Numero di impulsi in uscita: 600.000 impulsi D00004 #27C0
D00005 #0009
Frequenza di avvio: 100 Hz D00006 #0064
D00007 #0000

Programma ladder
2960.06
@PLS2 (887)
Ingresso iniziale
#1 Uscita a treno di impulsi 1
Specifica del metodo di uscita a
#0000 treno di impulsi CW/CCW, della
direzione CW e degli impulsi relativi
D00000 Frequenza di riferimento

D00006
Impostazione numero di
impulsi

END (001) Frequenza di avvio

Commenti
• Il numero assoluto di impulsi può essere specificato una volta
determinata la posizione dell'origine.
• Qualora non sia possibile raggiungere la frequenza di riferimento
impostata, tale valore viene automaticamente diminuito, ovvero viene
eseguito un controllo triangolare. Nei casi in cui il valore di accelerazione
è decisamente più elevato rispetto al valore di decelerazione, l'operazione
non darà luogo a un controllo triangolare vero e proprio. Il motore girerà a
una velocità costante per un breve periodo tra l'accelerazione e la
decelerazione.

196
Uscite integrate Capitolo 7-1

7-1-4 Funzione di jog

Specifiche e funzionamento
• Mentre l'ingresso 2960.06 è attivato, l'uscita a treno di impulsi 1
determinerà una funzione di jog a bassa velocità (CW).
• Mentre l'ingresso 2960.07 è attivato, l'uscita a treno di impulsi 1
determinerà una funzione di jog a bassa velocità (CCW).

Frequenza di riferimento
1.000 Hz

Funzione di jog CW a
bassa velocità (2960.06)

Funzione di jog CCW a

bassa velocità (2960.07)

• Mentre l'ingresso 2960.08 è attivato, l'uscita a treno di impulsi 1

determinerà una funzione di jog ad alta velocità (CW).
• Mentre l'ingresso 2960.09 è attivato, l'uscita a treno di impulsi 1
determinerà una funzione di jog ad alta velocità (CCW).
Frequenza di riferimento Valore di accelera-
100.000 Hz zione/decelerazione
100 Hz/4 ms
Valore di accelera-
zione/decelerazione
100 Hz/4 ms

Funzione di jog CW ad
alta velocità (2960.08)

Funzione di jog CCW ad

alta velocità (2960.09)

Istruzioni utilizzate
SPED(885) Avvia e interrompe (arresto anomalo) le funzioni di jog a bassa
velocità.
ACC(888) Avvia e interrompe (decelerazione fino ad arresto) le funzioni di
jog ad alta velocità.

197
Uscite integrate Capitolo 7-1

Preparazione
Configurazione delle Nella configurazione del PLC non è necessario effettuare alcuna
Impostazioni del PLC impostazione.
Impostazioni dell'area di Impostazioni per il controllo della velocità durante il jog
memoria dei dati (da D00000 a D00001 e da D00010 a D00015)
Dettagli delle impostazioni Indirizzo Dati
Frequenza di riferimento (bassa velocità): 1.000 Hz D00000 #03E8
D00001 #0000
Valore di accelerazione: 100 Hz/4 ms D00010 #0064
Frequenza di riferimento (alta velocità): 100.000 Hz D00011 #86A0
D00012 #0001
Valore di decelerazione: 100 Hz/4 ms (non utilizzato) D00013 #0064
Frequenza di riferimento (arresto): 0 Hz D00014 #0000
D00015 #0000

Programma ladder
2960.06 A281.04
SPED(885)
Avvio Emissione Uscita a treno di impulsi 1
funzione di impulsi in corso #1
jog CW a Specifica del metodo di uscita a treno
bassa #0000 di impulsi CW/CCW, della direzione
velocità
CW e della modalità continua
D00000
Frequenza di riferimento
SET 0,00

0,00 2960.06
SPED(885)
Emissione Avvio funzione
impulsi CW di jog CW a #1
a bassa bassa velocità
velocità in #0000
corso
#0

RSET 0,00

2960.07 A281.04
SPED(885)
Avvio Emissione #1 Uscita a treno di impulsi 1
funzione di impulsi
jog CCW a Specifica del metodo di uscita a treno
bassa #0010 di impulsi CW/CCW, della direzione
velocità CW e della modalità continua
D00000
Frequenza di riferimento
SET 0,01

0,01 2960.07
SPED(885)
Emissione Avvio funzione
di jog CCW a #1
impulsi CCW
a bassa bassa velocità
velocità in #0010
corso
#0

RSET 0,01

198
Uscite integrate Capitolo 7-1

2960.08 A281.04
ACC(888)
Avvio Emissione
funzione di impulsi in #1 Uscita a treno di impulsi 1
jog CW ad corso Specifica del metodo di uscita a treno
alta velocità
#0000 di impulsi CW/CCW, della direzione
CW e della modalità continua
D00010
Valore di accelerazione e frequenza
di riferimento
SET 0.02

0,02 2960.08
ACC(888)
Emissione Avvio
impulsi CW funzione di #1
ad alta jog CW ad
velocità in alta velocità #0000
corso
D00013

RSET 0.02

2960.09 A281.04
ACC(888)
Avvio Emissione Uscita a treno di impulsi 1
funzione di impulsi in #1
jog CCW ad corso Specifica del metodo di uscita a treno
alta velocità #0010 di impulsi CW/CCW, della direzione
CW e della modalità continua
D00010
Valore di accelerazione e frequenza
di riferimento
SET 0,03

0,03 2960.09
ACC(888)
Emissione Avvio funzione
impulsi CCW di jog CCW ad #1
ad alta alta velocità
velocità in #0010
corso
D00013

RSET 0,03

END (001)

Commenti
È possibile utilizzare l'istruzione PLS2(887) per impostare una frequenza di
avvio o valori differenti per l'accelerazione e la decelerazione, tuttavia vi sono
limitazioni inerenti la gamma operativa poiché in PLS2(887) è necessario
specificare il punto finale.

7-1-5 Taglio di materiali lunghi mediante avanzamento fisso

Specifiche e funzionamento
Descrizione del In questo esempio viene utilizzata una funzione di jog per posizionare il
funzionamento materiale e quindi viene utilizzato il posizionamento fisso per l'avanzamento
del materiale.
10.000 Hz Accelerazione: 1.000 Hz/4 ms
1.000 Hz (2710 esadecimale) (03E8 esadecimale)
(03E8
esadecimale) 50000
(C350
Jog esadecimale) CW
Avanzamento
fisso

Materiale tagliato Materiale tagliato Materiale tagliato

con taglierina con taglierina con taglierina

199
Uscite integrate
Configurazione del
sistema
Funzionamento
1,2,3...
Istruzioni utilizzate
Preparazione
Configurazione delle
Impostazioni del PLC
Impostazioni dell'area di
memoria dei dati
200
Capitolo 7-1
Ingresso di attivazione della funzione di jog
IN0: CIO 296000
Ingresso di attivazione del posizionamento
IN1: CIO 296001
Avvio taglierina
Interruttore di arresto di emergenza
OUT3: CIO 296103 IN2: CIO 296002
Arresto taglierina Operazione di taglio completata
IN3: CIO 296003 OUT2: CIO 296100
Uscita a treno di impulsi (CW/CCW)
Utilizzati I/O integrati diversi da uscite a treno di impulsi.
1. L'oggetto viene collocato nella posizione iniziale utilizzando l'ingresso di
attivazione della funzione di jog (IN0: CIO 296000).
2. L'oggetto viene quindi fatto avanzare della distanza specificata (relativa)
utilizzando l'ingresso di attivazione del posizionamento (IN1: CIO 296001).
3. Una volta completato l'avanzamento, viene attivata la taglierina utilizzando
l'uscita di avvio della taglierina (OUT3: CIO 296103).
4. L'avanzamento viene avviato di nuovo all'attivazione dell'ingresso di
arresto della taglierina (IN3: CIO 296003).
5. L'operazione di avanzamento/taglio viene ripetuta per il numero di volte
specificato per il contatore (C0, 100 volte).
6. Una volta completata l'operazione, viene attivata l'uscita di operazione di
taglio completata (OUT2: CIO 296102).
È possibile annullare l'operazione di avanzamento e interrompere il
funzionamento in qualsiasi momento utilizzando l'ingresso dell'interruttore di
emergenza (IN2: CIO 296002).
SPED(885)
PLS2(887)
Nella configurazione del PLC non è necessario effettuare alcuna imposta-
zione.
Impostazioni relative alla velocità di jog (da D00000 a D00003)
Dettagli delle impostazioni Indirizzo Dati
Frequenza di riferimento: 1.000 Hz D00000 #03E8
D00001 #0000
Frequenza di riferimento: 0 Hz D00002 #0000
D00003 #0000
Impostazioni per PLS2(887) per l'avanzamento fisso (da D00010 a D00020)
Dettagli delle impostazioni Indirizzo Dati
Valore di accelerazione: 1.000 Hz/4 ms D00010 #03E8
Valore di decelerazione: 1.000 Hz/4 ms D00011 #03E8
Uscite integrate Capitolo 7-1

Dettagli delle impostazioni Indirizzo Dati

Frequenza di riferimento: 10.000 Hz D00012 #2710
D00013 #0000
Numero di impulsi in uscita: 50.000 impulsi D00014 #C350
D00015 #0000
Frequenza di avvio: 0000 Hz D00016 #0000
D00017 #0000
Impostazione del contatore: 100 volte D00020 #0100

Programma ladder
Funzione di jog

Ingresso Emissione Impostazione frequenza

di attiva- di impulsi Impostazione porta
zione in corso
della
funzione Modalità di uscita
di jog
Frequenza di riferimento:
1.000 Hz
Impostazione frequenza
di riferimento

Impostazione
flag di jog

Impostazione frequenza
Ingresso Jog Impostazione porta
di attiva-
zione
della
funzione Modalità di uscita
di jog
Frequenza di riferimento: 0 Hz
Impostazione frequenza di
riferimento

Reimpostazione
flag di jog

Avanzamento fisso

Ingresso di attivazione Posizionamento

del posizionamento
Impostazione porta

Arresto taglierina
Dati di controllo

Primo canale contenente

parametri

Primo canale contenente la

frequenza di avvio

Controllo modalità
Interruttore di funzionamento
di arresto di Impostazione porta
emergenza
Dati di controllo

Primo canale contenente

il nuovo valore attuale

Taglierina attivata
Uscita a treno di impulsi interrotta
Operazioni di conteggio avanzamenti

Contatore
Uscita a treno di impulsi interrotta Numero contatore

Ingresso di attivazione del posizionamento Valore di conteggio in formato

BCD Valore impostato

Operazione di taglio completata

Arresto di emergenza (arresto uscita a treno di impulsi)

Controllo modalità
Arresto di emergenza di funzionamento
Impostazione porta

Dati di controllo

Primo canale contenente il

nuovo valore attuale

201
Uscite integrate Capitolo 7-1

Commenti
1,2,3... 1. Poiché l'istruzione PLS22(887) utilizza un'impostazione di impulsi relativa,
il funzionamento è possibile anche se l'origine non è definita. La posizione
corrente in A276 (4 cifre inferiori) e A277 (4 cifre superiori) è impostata su
0 prima dell'uscita a treno di impulsi e contiene il numero di impulsi.
2. È possibile utilizzare ACC(888) anziché l'istruzione SPED(885) per
l'operazione di jog. Se si utilizza ACC(888), sarà possibile includere
nell'operazione di jog l'accelerazione o la decelerazione.

7-1-6 Trasporto verticale di schede di circuiti stampati (posizionamento

progressivo multiplo)
Specifiche e funzionamento
Descrizione del
funzionamento
1,2,3... 1. Le schede di circuiti stampati con componenti montati vengono raccolte in
una torre di immagazzinaggio.
2. Una volta piena, la torre di immagazzinaggio viene trasportata al punto di
raccolta.
Posizionamento per trasportatore a nastro verticale
Posizione nel nastro della
torre di immagazzinaggio

Dal dispositivo
(2) (3)
di montaggio

(1)

Sequenza delle operazioni

1,2,3... 1. Viene eseguita una ricerca dell'origine.
2. Viene ripetuto il posizionamento fisso.

202
Uscite integrate Capitolo 7-1

3. Il sistema viene riportato nella posizione originale.

Origine
(fase Z Limite
Limite del servo) Prossimità CW
CCW dell'origine

1. Ricerca dell'origine

CCW 2. Ripetizione CW
posizionamento fisso
50.000 Hz
(C350 esadecimale)

10000
(2710
esadecimale)
Accelerazione/
CCW 3. Ritorno alla posizione iniziale Decelerazione: CW
1.000 Hz/4 ms
(03E8 esadecimale)
Attivazione Immagazzi- Torre di
immagazzinaggio naggio scheda di immagazzi- Spostamento torre
scheda di circuiti circuiti stampati naggio di immagazzinaggio
stampati completato spostato completato

203
Uscite integrate Capitolo 7-1

Esempio di cablaggio con servoazionamento SmartStep serie A, cavi XW2Z e terminale degli I/O XW2B
Ingresso di attivazione della ricerca dell'origine
(CIO 000000)
Interruttore di arresto di emergenza (CIO 000001)
Spostamento torre di Immagazzinaggio scheda a circuiti stampati
immagazzinaggio (CIO 000101) completato (CIO 000002)
Spostamento torre di immagazzinaggio Attivazione immagazzinaggio scheda a circuiti
completato (CIO 000003) stampati (CIO 000100)
Servoazionamento
SMARTSTEP serie A

XW2Z-100J-B5 (1 m)
XW2Z-200J-B5 (2 m)
ID211 OD211
(CIO 0) (CIO 1)

XW2Z-100J-A26 (1 m)

XW2B-20J6-8A

Ingresso di marcia del servoazionamento

Ingresso di prossimità dell'origine

Ingresso limite CCW (CIO 296007)

Ingresso limite CW Uscita di allarme del servoazionamento
(CIO 296006)
Uscita di interblocco
Alimentazione freni del servoaziona-
a 24 Vc.c. mento

+24V IN6 IN7 IN8 Prox. RUN MING ALM BKIR

10 11 12 13 14 15 16 17 18 19

0V Comune Comune Comune IN9 Comune Comune RESET ALMCOM FG

0 1 2 3 4 5 6 7 8 9

Ingresso di
ripristino allarme del
servoazionamento

Funzionamento
1,2,3... 1. Viene eseguita una ricerca dell'origine utilizzando l'ingresso di attivazione
della ricerca dell'origine (CIO 000000).
2. Al termine della ricerca dell'origine, viene attivata l'uscita di
immagazzinaggio abilitato delle schede di circuiti stampati (CIO 000100).
3. Una volta immagazzinata una scheda di circuiti stampati, la torre di
immagazzinaggio viene sollevata (posizionamento relativo) utilizzando
l'ingresso di immagazzinaggio completato (CIO 000002).
4. L'immagazzinaggio delle schede di circuiti stampati viene ripetuto fino a
quando la torre di immagazzinaggio non risulta piena.
5. Il numero delle schede di circuiti stampati nella torre di immagazzinaggio
viene conteggiato con il contatore C0, contando il numero di volte in cui la
torre viene sollevata.
6. Quando è piena, la torre di immagazzinaggio viene spostata (CIO 000101)
e, una volta completato lo spostamento della torre di immagazzinaggio
(CIO 000003), viene abbassato il trasportatore a nastro (posizionamento
assoluto).
È possibile annullare l'operazione e interrompere l'uscita a treno di impulsi in
qualsiasi momento utilizzando l'ingresso dell'interruttore di emergenza (IN2:
CIO 000001).

204
Uscite integrate Capitolo 7-1

Preparazione
Configurazione delle
Impostazioni del PLC
Dettagli delle impostazioni Indirizzo Dati
Attiva la funzione di ricerca dell'origine per l'uscita a treno 256 0001
di impulsi 0. esadecimale

Nota L'impostazione di attivazione della ricerca dell'origine viene letta all'accen-

sione del sistema.

Impostazioni dell'area di Impostazioni per PLS2(887) per il posizionamento fisso (da D00000 a
memoria dei dati D00007)
Dettagli delle impostazioni Indirizzo Dati
Valore di accelerazione: 1.000 Hz/4 ms D00000 #03E8
Valore di decelerazione: 1.000 Hz/4 ms D00001 #03E8
Frequenza di riferimento: 50.000 Hz D00002 #C350
D00003 #0000
Numero di impulsi in uscita: 10.000 impulsi D00004 #2710
D00005 #0000
Frequenza di avvio: 0 Hz D00006 #0000
D00007 #0000

Impostazioni per PLS2(887) per il ritorno alla posizione iniziale

(da D00010 a D00017)
Dettagli delle impostazioni Indirizzo Dati
Valore di accelerazione: 300 Hz/4 ms D00010 #012C
Valore di decelerazione: 200 Hz/4 ms D00011 #00C8
Frequenza di riferimento: 50.000 Hz D00012 #C350
D00013 #0000
Numero di impulsi in uscita: 10.000 × 15 impulsi D00014 #49F0
D00015 #0002
Frequenza di avvio: 100 Hz D00016 #0000
D00017 #0000

Numero di ripetizioni dell'operazione di posizionamento fisso (D00020)

Dettagli delle impostazioni Indirizzo Dati
Numero di ripetizioni dell'operazione di posizionamento D00020 #0015
fisso (numero di schede di circuiti stampati nella torre di
immagazzinaggio)

205
Uscite integrate Capitolo 7-1

Programma ladder
Ricerca dell'origine

Ricerca dell'origine in corso

Ingresso di attivazione
della ricerca dell'origine
Ricerca
dell'origine
completata Ricerca dell'origine
Ricerca Impostazione porta
dell'origine
in corso

Dati di controllo

Ricerca dell'origine
Flag di nessuna origine completata

Attivazione immagazzinaggio
Ricerca dell'origine
completata
Avvio scheda di circuiti stampati
posiziona-
mento con Avvio posizionamento
Scheda di circuiti
stampati immagazzinata
innalza- Immagazzinaggio scheda di circuiti stampati completato con innalzamento
mento
Attivazione immagazzinaggio scheda di circuiti stampati
Posizionamento
Innalzamento di 10.000 impulsi (relativi) alla volta

Posizionamento con
Posizionamento con
innalzamento avviato
Posiziona- innalzamento in corso
mento con
innalza- Posizionamento
Posiziona- mento Impostazione porta
mento con completato
innalzamento
in corso
Dati di controllo

Primo canale contenente

parametri
Primo canale contenente la
frequenza di avvio

Posizionamento con
Emissione uscita a treno di impulsi completata
Conteggio del numero di spostamenti con innalzamento (numero di schede immagazzinato)

Contatore
Posizionamento con innalzamento completato Torre di immagazzinaggio
piena
Quando la torre di immagazzinaggio non è piena (C0=OFF), immagazzinare la scheda di circuiti
stampati e, al termine dell'immagazzinaggio, ripetere il posizionamento con innalzamento.

Scheda di circuiti stampati

Posizionamento con
Torre di immagazzinaggio piena
immagazzinata
innalzamento completato

Quando la torre di immagazzinaggio è piena (C0=ON), spostarla e, al

termine dello spostamento, avviare il posizionamento con abbassamento.

Spostamento torre di
Posizionamento con
innalzamento completato
Torre di immagazzinaggio piena immagazzinaggio in corso

Uscita spostamento torre

Spostamento torre di
immagazzinaggio in
Avvio posiziona- di immagazzinaggio
corso mento con
abbassamento Avvio posizionamento
Uscita spostamento torre
di immagazzinaggio Spostamento torre di immagazzinaggio completato con abbassamento
Posizionamento
Abbassamento nella pozione 0 (impulsi assoluti)

Posizionamento con
Avvio posizionamento
con abbassamento Posiziona- abbassamento in corso
mento con
abbassa- Posizionamento
Posiziona- mento Impostazione porta
mento con completato
abbassa-
mento in
corso Dati di controllo

Primo canale contenente

parametri

Primo canale contenente la

frequenza di avvio
Posizionamento con
abbassamento completato
Emissione uscita a treno di impulsi completata
Arresto di emergenza (arresto uscita a treno di impulsi)

Controllo modalità
Interruttore di arresto di funzionamento
di emergenza Impostazione porta

Dati di controllo

Primo canale contenente il

nuovo valore attuale

Impostazioni dell'ingresso limite

Gli ingressi limite vengono assegnati a sensori esterni e viene utilizzata la programmazione riportata di seguito.
Segnale di ingresso
limite CW
Ingresso integrato IN6 (CIO 296007)
Segnale di ingresso
limite CCW
Ingresso integrato IN7

206
Uscite integrate Capitolo 7-1

7-1-7 Movimentazione di pallet: posizionamento multipunto a due assi

Specifiche e funzionamento
Descrizione del
funzionamento
Asse Y Cilindro
Asse X

Oggetti afferrati
e spostati

Sequenza delle operazioni

1,2,3... 1. Viene eseguita una ricerca dell'origine.
2. Un oggetto viene afferrato e spostato in posizione A.
3. L'oggetto viene afferrato e spostato nelle posizioni di assemblaggio.

1. Ricerca dell'origine

50000 30000 5000

(C350 esadecimale) (7530 esadecimale) (1388 esadecimale)

1. Spostato nella
posizione A

A 5000
1. Spostato in (1388 esa-
un'altra decimale)
posizione

B D 25000
(61A8 esa-
decimale)

35000
C
(88B8 esa-
decimale)

Nota Gli assi X e Y vengono spostati in modo indipendente, ovvero non viene
eseguita l'interpolazione.

207
Uscite integrate Capitolo 7-1

Esempio di cablaggio con servoazionamento SmartStep serie A, cavi XW2Z e terminale degli I/O XW2B
Ingresso di attivazione della ricerca dell'origine (CIO 000000)

Interruttore di arresto di emergenza (CIO 000001)

Servoazionamento SMARTSTEP
serie A
XW2Z-100J-B5 (1 m)
XW2Z-200J-B5 (2 m)
ID211 OD211
(CIO 0) (CIO 1)
XW2Z-100J-B5 (1 m)
XW2Z-100J-A26 (1 m) XW2Z-200J-B5 (2 m)

XW2B-40J6-9A

Asse X Asse Y

Ingresso limite CCW (CIO 296007)

Ingresso di marcia del servoazionamento

Ingresso limite CW (CIO 296006)
Ingresso di prossimità dell'origine
Ingresso di prossimità dell'origine
Ingresso limite CCW (CIO 296007) Uscita di
Ingresso di marcia del servoazionamento
interblocco
freni del Uscita di inter-
Ingresso limite CW (CIO 296006) Uscita di blocco freni del
Uscita di allarme servoaziona- allarme del servoaziona-
del servoaziona- mento servoaziona- mento
Alimenta- mento mento
zione
a 24 Vc.c.
+24V IN6 IN7 IN8 IN9
20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 39
38
0V IN9 FG
0 1 2 3 4 5 6 7 9 10 11 12 13 14 15 16 18 19
8 17

Ingresso di ripristino Ingresso di ripristino

allarme del allarme del
servoazionamento servoazionamento

Funzionamento
1,2,3... 1. Viene eseguita una ricerca dell'origine utilizzando l'ingresso di attivazione
della ricerca dell'origine (CIO 000000).
2. Una volta completata la ricerca dell'origine, vengono eseguite in modo
continuo le operazioni elencate di seguito.
Spostamento in A.
Spostamento in B e ritorno ad A.
Spostamento in C e ritorno ad A.
Spostamento in D e ritorno ad A.
3. È possibile eseguire un arresto di emergenza utilizzando l'ingresso di
arresto di emergenza (CIO 000001).

208
Uscite integrate Capitolo 7-1

Preparazione
Configurazione delle
Impostazioni del PLC
Versione di Nome scheda Impostazione
CX-Programmer
Versione 3.1 o precedente Campo Define Origin Dati per la ricerca
Operation Settings dell'origine
(Definizione delle
impostazioni delle operazioni
di origine) di Define Origin
(Definizione origine)
Versione 3.2 o successiva Uscita a treno di impulsi 0 Dati per la ricerca
dell'origine

Nota L'opzione Use Origin Operation Setting (Utilizzo dell'impostazione delle

operazioni di origine) viene letta all'accensione del sistema.

Impostazioni dell'area di Frequenza di avvio

memoria dei dati
Dettagli delle impostazioni Indirizzo Dati
Frequenza di avvio dell'asse X D00000 #0000
Frequenza di avvio dell'asse Y D00002 #0000
209
Uscite integrate Capitolo 7-1

Impostazioni relative all'istruzione PLS2(887) per lo spostamento

dall'origine alla posizione A
Dettagli delle impostazioni Indirizzo Dati
Asse X Valore di accelerazione: 2.000 Hz/4 ms D00010 #07D0
Valore di decelerazione: 2.000 Hz/4 ms D00011 #07D0
Frequenza di riferimento: 100.000 Hz D00012 #86A0
D00013 #0001
Numero di impulsi in uscita: 5.000 impulsi D00014 #1388
D00015 #0000
Asse Y Valore di accelerazione: 2.000 Hz/4 ms D00020 #07D0
Valore di decelerazione: 2.000 Hz/4 ms D00021 #07D0
Frequenza di riferimento: 100.000 Hz D00022 #86A0
D00023 #0001
Numero di impulsi in uscita: 5.000 impulsi D00024 #1388
D00025 #0000

Impostazioni relative all'istruzione PLS2(887) per lo spostamento dalla

posizione A alla posizione B
Dettagli delle impostazioni Indirizzo Dati
Asse X Valore di accelerazione: 2.000 Hz/4 ms D00030 #07D0
Valore di decelerazione: 2.000 Hz/4 ms D00031 #07D0
Frequenza di riferimento: 100.000 Hz D00032 #86A0
D00033 #0001
Numero di impulsi in uscita: 25.000 impulsi D00034 #61A8
D00035 #0000
Asse Y Valore di accelerazione: 2.000 Hz/4 ms D00040 #07D0
Valore di decelerazione: 2.000 Hz/4 ms D00041 #07D0
Frequenza di riferimento: 100.000 Hz D00042 #86A0
D00043 #0001
Numero di impulsi in uscita: 50.000 impulsi D00044 #C350
D00045 #0000

Impostazioni relative all'istruzione PLS2(887) per lo spostamento dalla

posizione A alla posizione C
Dettagli delle impostazioni Indirizzo Dati
Asse X Valore di accelerazione: 2.000 Hz/4 ms D00050 #07D0
Valore di decelerazione: 2.000 Hz/4 ms D00051 #07D0
Frequenza di riferimento: 100.000 Hz D00052 #86A0
D00053 #0001
Numero di impulsi in uscita: 35.000 impulsi D00054 #88B8
D00055 #0000
Asse Y Valore di accelerazione: 2.000 Hz/4 ms D00060 #07D0
Valore di decelerazione: 2.000 Hz/4 ms D00061 #07D0
Frequenza di riferimento: 100.000 Hz D00062 #86A0
D00063 #0001
Numero di impulsi in uscita: 50.000 impulsi D00064 #C350
D00065 #0000

210
Uscite integrate Capitolo 7-1

Impostazioni relative all'istruzione PLS2(887) per lo spostamento dalla

posizione A alla posizione D
Dettagli delle impostazioni Indirizzo Dati
Asse X Valore di accelerazione: 2.000 Hz/4 ms D00070 #07D0
Valore di decelerazione: 2.000 Hz/4 ms D00071 #07D0
Frequenza di riferimento: 100.000 Hz D00072 #86A0
D00073 #0001
Numero di impulsi in uscita: 25.000 impulsi D00074 #61A8
D00075 #0000
Asse Y Valore di accelerazione: 2.000 Hz/4 ms D00080 #07D0
Valore di decelerazione: 2.000 Hz/4 ms D00081 #07D0
Frequenza di riferimento: 100.000 Hz D00082 #86A0
D00083 #0001
Numero di impulsi in uscita: 30.000 impulsi D00084 #7530
D00085 #0000

211
Uscite integrate Capitolo 7-1

Programma ladder
Ricerca dell'origine per gli assi X e Y

Impostazione
Ingresso di attivazione della ricerca dell'origine
Indirizzo bit

Inizio ricerca dell'origine

Reimpostazione
Ricerca dell'origine completata
Indirizzo bit

Operazione 1: posizionamento in A

Impostazione
Indirizzo bit

Inizio posizionamento in A

Reimpostazione
Posizionamento in A completato
Indirizzo bit

Operazione 2: posizionamento in B

Impostazione
Indirizzo bit

Inizio posizionamento in B

Reimpostazione
Posizionamento in B completato
Indirizzo bit

Operazione 2: posizionamento in A

Impostazione
Indirizzo bit

Inizio posizionamento in A

Reimpostazione
Posizionamento in A completato
Indirizzo bit

Operazione 3: posizionamento in C

Impostazione
Indirizzo bit

Inizio posizionamento in C

Posizionamento in C completato Reimpostazione

Indirizzo bit

Operazione 3: posizionamento in A

Impostazione
Indirizzo bit

Inizio posizionamento in A

Reimpostazione
Posizionamento in A completato
Indirizzo bit

Operazione 4: posizionamento in D

Impostazione
Indirizzo bit

Inizio posizionamento in D

Reimpostazione
Posizionamento in D completato
Indirizzo bit

Operazione 5: posizionamento in A

Impostazione
Indirizzo bit

Inizio posizionamento in A

Reimpostazione
Posizionamento in A completato
Indirizzo bit

212
Uscite integrate Capitolo 7-1

Inizio e completamento ricerca dell'origine per gli assi X e Y

Ricerca dell'origine
Inizio ricerca Impostazione porta
dell'origine

Dati di controllo

Ricerca dell'origine
Impostazione porta

Dati di controllo

Ricerca dell'origine
Flag di nessuna origine Flag di nessuna origine completata
Inizio e completamento posizionamento in A per gli assi X e Y

Inizio posizionamento Posizionamento

in A Impostazione porta

Inizio posizionamento
in A
Dati di controllo
Inizio posizionamento
in A
Primo canale contenente
parametri
Inizio posizionamento
in A
Primo canale contenente
la frequenza di avvio

Posizionamento
Impostazione porta

Dati di controllo

Primo canale contenente

parametri
Primo canale contenente
la frequenza di avvio

Posizionamento in A
Emissione uscita a treno Emissione uscita a treno completato
di impulsi completata di impulsi completata
Inizio e completamento posizionamento in B per gli assi X e Y

Inizio Posizionamento
posiziona- Impostazione porta
mento in B

Dati di controllo

Primo canale contenente

parametri
Primo canale contenente
la frequenza di avvio

Posizionamento
Impostazione porta

Dati di controllo

Primo canale contenente

parametri

Primo canale contenente

la frequenza di avvio

Posizionamento in B
Emissione uscita a treno Emissione uscita a treno completato
di impulsi completata di impulsi completata
Inizio e completamento posizionamento in C per gli assi X e Y

Posizionamento
Inizio Impostazione porta
posiziona-
mento in C

Dati di controllo

Primo canale contenente

parametri

Primo canale contenente

la frequenza di avvio

Posizionamento
Impostazione porta

Dati di controllo

Primo canale contenente

parametri

Primo canale contenente

la frequenza di avvio

Posizionamento in C
Emissione uscita Emissione uscita completato
a treno di impulsi a treno di impulsi
completata completata

213
Uscite integrate Capitolo 7-1

Inizio e completamento posizionamento in C per gli assi X e Y

Inizio Posizionamento
posiziona- Impostazione porta
mento in C
Dati di controllo

Primo canale contenente

parametri
Primo canale contenente la
frequenza di avvio

Posizionamento
Impostazione porta

Dati di controllo

Primo canale contenente

parametri

Primo canale contenente la

frequenza di avvio
Posizionamento in C
Emissione uscita a treno Emissione uscita a treno completato
di impulsi completata di impulsi completata
Inizio e completamento posizionamento in D per gli assi X e Y

Posizionamento
Inizio Impostazione porta
posiziona-
mento in D
Dati di controllo

Primo canale contenente

parametri
Primo canale contenente la
frequenza di avvio

Posizionamento
Impostazione porta

Dati di controllo

Primo canale contenente

parametri

Primo canale contenente la

frequenza di avvio
Posizionamento in D
Emissione uscita a treno Emissione uscita a treno completato
di impulsi completata di impulsi completata
Arresto di emergenza (arresto uscita a treno di impulsi)

Controllo modalità di
Interruttore funzionamento
di arresto di Impostazione porta
emergenza

Dati di controllo

Controllo modalità di
funzionamento
Impostazione porta

Dati di controllo

Primo canale contenente il

nuovo valore attuale

Impostazioni dell'ingresso limite

Asse X del segnale di
ingresso limite CW
Ingresso integrato
IN6 (CIO 296007) Asse X del segnale di
ingresso limite CCW
Ingresso integrato
IN7 (CIO 296008) Asse Y del segnale di
Ingresso integrato ingresso limite CW
IN8 (CIO 296009) Asse Y del segnale di
Ingresso integrato IN9 ingresso limite CCW

214
Uscite integrate Capitolo 7-1

7-1-8 Avanzamento del materiale da imballaggio: avanzamento ad

interrupt
Specifiche e funzionamento
Avanzamento di materiale da imballaggio in una confezionatrice a
cuscinetto verticale

Ingresso di inizio (CIO 000000)

Controllo
della velocità

Sensore per la lettura di tacche

(ingresso integrato IN0)

Controllo
posizionamento
Uscita a treno
di impulsi
(CW/CCW)

Sequenza delle operazioni
Il controllo della velocità viene utilizzato per far avanzare il materiale da
imballaggio verso la posizione iniziale. Quando viene ricevuto l'ingresso del
sensore per la lettura di tacche, prima dell'arresto viene eseguito un
posizionamento fisso.
10000 Hz
500 Hz/4 ms (2710 esadecimale)
(01F4 esa-
decimale) Controllo Controllo posizionamento
della velocità Emissione di 5.000 (1388
esadecimale) impulsi
prima dell'arresto

Il task ad interrupt di
ingresso esegue
PLS2(887)

Ingresso del
sensore per la
lettura di tacche
(IN0)

Funzionamento
1,2,3... 1. Il controllo della velocità viene utilizzato per far avanzare il materiale da
imballaggio verso la posizione iniziale quando viene attivato l'ingresso di
avvio (CIO 00000).
2. Quando viene ricevuto l'ingresso del sensore per la lettura di tacche (IN0),
l'istruzione PLS2(887) viene eseguita nel task ad interrupt 140.
3. Il posizionamento fisso viene eseguito tramite l'istruzione PLS2(887)
prima dell'arresto.
Preparazione
Configurazione delle
Impostazioni del PLC
Dettagli delle impostazioni Indirizzo Dati
Consentire l'utilizzo dell'ingresso integrato IN0 come 060 0011
ingresso ad interrupt. esadecimale

Nota L'impostazione dell'ingresso ad interrupt viene letta all'accensione del

sistema.
215
Uscite integrate Capitolo 7-1

Impostazioni dell'area di Impostazioni del controllo della velocità per l'avanzamento di materiale
memoria dei dati da imballaggio verso la posizione iniziale
Dettagli delle impostazioni Indirizzo Dati
Valore di accelerazione: 500 Hz/4 ms D00000 #01F4
Frequenza di riferimento: 10.000 Hz D00001 #2710
D00002 #0000

Impostazioni del controllo di posizionamento per il materiale da

imballaggio
Dettagli delle impostazioni Indirizzo Dati
Valore di accelerazione: 500 Hz/4 ms D00010 #01F4
Valore di decelerazione: 500 Hz/4 ms D00011 #01F4
Frequenza di riferimento: 10.000 Hz D00012 #2710
D00013 #0000
Numero di impulsi in uscita: 5.000 impulsi D00014 #1388
D00015 #0000
Frequenza di avvio: 0 Hz D00016 #0000
D00017 #0000

216
Uscite integrate Capitolo 7-1

Programma ladder
Programma per task ciclici
(eseguito all'avvio)
Abilitazione ingresso ad interrupt 0 (IN0)
Impostazione
Flag del primo ciclo maschera di interrupt
Dati di controllo 1

Dati di controllo 2

Avanzamento materiale con controllo

Avanzamento
Inizio avanzamento materiale in corso
materiale Posiziona-
mento
materiale Controllo frequenza di
Avanzamento completato accelerazione/decelerazione
materiale in corso Impostazione porta

Impostazione della modalità

Frequenza di riferimento
Primo canale contenente
dati di controllo
Posizionamento materiale
completato
Emissione uscita a treno di impulsi completata Emissione impulsi in corso
Arresto di emergenza (arresto uscita a treno di impulsi)

Controllo modalità di
Interruttore di arresto funzionamento
di emergenza Impostazione porta

Dati di controllo

Primo canale contenente

il nuovo valore attuale

Programma per il task ad

interrupt 140 Task ad interrupt per sensore per la lettura di tacche ON
Inizio avanzamento ad interrupt

Posizionamento
Flag di Impostazione porta
sempre ON

Dati di controllo

Primo canale
contenente parametri
Primo canale
contenente la
frequenza di avvio

217
Uscite integrate Capitolo 7-1

218
 Appendice A
Combinazioni di istruzioni di controllo degli impulsi

Istruzioni di avvio: SPED(885) e ACC(888), indipendente

Istruzione Stato Istruzione di avvio
in esecu- degli
zione impulsi INI(880) SPED(885) SPED(885) ACC(888)
(indipendente) (continua) (indipendente)
SPED(885) Velocità Modifica del valore × Metodo di uscita --- Metodo di uscita × Metodo di uscita ---
(indipen- costante attuale
dente)
Interruzione impulsi ❍ Direzione --- Direzione × Direzione ---
--- --- Frequenza di riferi- ❍ Frequenza di riferi- × Frequenza di riferi- ❍
mento mento mento
--- --- --- --- --- --- Valore di accelera- ❍
zione/decelera-
zione
SPED(885) Velocità Modifica del valore × Metodo di uscita × Metodo di uscita --- Metodo di uscita ×
(continua) costante attuale
Interruzione impulsi ❍ Direzione × Direzione --- Direzione ×
--- --- Frequenza di riferi- × Frequenza di riferi- ❍ Frequenza di riferi- ×
mento mento mento
--- --- --- --- --- --- Valore di accelera- ×
zione/decelera-
zione
ACC(888) Velocità Modifica del valore × Metodo di uscita × Metodo di uscita × Metodo di uscita ---
(indipen- costante attuale
dente)
Interruzione impulsi ❍ Direzione × Direzione × Direzione ---
--- --- Frequenza di riferi- × Frequenza di riferi- × Frequenza di riferi- ❍
mento mento mento
--- --- --- --- --- --- Valore di accelera- ❍
zione/decelera-
zione
Accelera- Modifica del valore × Metodo di uscita × Metodo di uscita × Metodo di uscita ---
zione o attuale
decelera-
zione Interruzione impulsi ❍ Direzione × Direzione × Direzione ---
--- --- Frequenza di × Frequenza di × Frequenza di ❍
riferimento riferimento riferimento
--- --- --- --- --- --- Valore di ❍
accelerazione/
decelerazione
ACC(888) Velocità Modifica del valore × Metodo di uscita × Metodo di uscita × Metodo di uscita ×
(continua) costante attuale
Interruzione impulsi ❍ Direzione × Direzione × Direzione ×
--- --- Frequenza di riferi- × Frequenza di riferi- × Frequenza di riferi- ×
mento mento mento
--- --- --- --- --- --- Valore di accelera- ×
zione/decelera-
zione
Accelera- Modifica del valore × Metodo di uscita × Metodo di uscita × Metodo di uscita ×
zione o attuale
decelera-
zione Interruzione impulsi ❍ Direzione × Direzione × Direzione ×
--- --- Frequenza di riferi- × Frequenza di riferi- × Frequenza di riferi- ×
mento mento mento
--- --- --- --- --- --- Valore di accelera- ×
zione/decelera-
zione

219
Combinazioni di istruzioni di controllo degli impulsi Appendice A

Istruzione Stato Istruzione di avvio

in esecu- degli
zione impulsi INI(880) SPED(885) SPED(885) ACC(888)
(indipendente) (continua) (indipendente)
PLS2(887) Velocità Modifica del valore × Metodo di uscita × Metodo di uscita × Metodo di uscita ---
costante attuale
Interruzione impulsi ❍ Direzione × Direzione × Direzione ---
--- --- Frequenza di riferi- × Frequenza di riferi- × Frequenza di riferi- ❍
mento mento mento
--- --- --- --- --- --- Valore di accelera- ❍
zione/decelera-
zione
Accelera- Modifica del valore × Metodo di uscita × Metodo di uscita × Metodo di uscita ---
zione o attuale
decelera-
zione Interruzione impulsi ❍ Direzione × Direzione × Direzione ---
--- --- Frequenza di riferi- × Frequenza di riferi- × Frequenza di riferi- ❍
mento mento mento
--- --- --- --- --- --- Valore di accelera- ❍
zione/decelera-
zione
ORG(889) Velocità Modifica del valore × Metodo di uscita × Metodo di uscita × Metodo di uscita ×
costante attuale
Interruzione impulsi ❍ Direzione × Direzione × Direzione ×
--- --- Frequenza di riferi- × Frequenza di riferi- × Frequenza di riferi- ×
mento mento mento
--- --- --- --- Valore di accelera- --- Valore di accelera- ×
zione/decelera- zione/decelera-
zione zione
Accelera- Modifica del valore × Metodo di uscita × Metodo di uscita × Metodo di uscita ×
zione o attuale
decelera-
zione Interruzione impulsi ❍ Direzione × Direzione × Direzione ×
--- --- Frequenza di riferi- × Frequenza di riferi- × Frequenza di riferi- ×
mento mento mento
--- --- --- --- Valore di accelera- --- Valore di accelera- ×
zione/decelera- zione/decelera-
zione zione

❍: può essere eseguita; ×: verrà generato un errore di istruzione (attivazione flag di errore); ---: ignorata (non
verrà generato alcun errore di istruzione).

220
Combinazioni di istruzioni di controllo degli impulsi Appendice A

Istruzioni di avvio: ACC(888), continua, PLS2(887) e ORG(889)

Istruzione in Stato degli Istruzione di avvio
esecuzione impulsi
ACC(888) (continua) PLS2(887) ORG(889)
SPED(885) Velocità Metodo di uscita × Metodo di uscita × Metodo di uscita ×
(indipen- costante
dente) Direzione × Frequenza/accelerazione × Ricerca o ritorno ×
Frequenza di riferimento × Dati posizione/movimento × --- ---
Valore di accelerazione/ × Frequenza di avvio × --- ---
decelerazione
SPED(885) Velocità Metodo di uscita --- Metodo di uscita × Metodo di uscita ×
(continua) costante
Direzione --- Frequenza/accelerazione × Ricerca o ritorno ×
Frequenza di riferimento ❍ Dati posizione/movimento × --- ---
Valore di accelerazione/ ❍ Frequenza di avvio × --- ---
decelerazione
ACC(888) Velocità Metodo di uscita × Metodo di uscita --- Metodo di uscita ×
(indipen- costante
dente) Direzione × Frequenza/accelerazione ❍ Ricerca o ritorno ×
Frequenza di riferimento × Dati posizione/movimento ❍ --- ---
Valore di accelerazione/ × Frequenza di avvio --- --- ---
decelerazione
Accelera- Metodo di uscita × Metodo di uscita --- Metodo di uscita ×
zione o dece-
lerazione Direzione × Frequenza/accelerazione ❍ Ricerca o ritorno ×
Frequenza di riferimento × Dati posizione/movimento ❍ --- ---
Valore di accelerazione/ × Frequenza di avvio --- --- ---
decelerazione
ACC(888) Velocità Metodo di uscita --- Metodo di uscita --- Metodo di uscita ×
(continua) costante
Direzione --- Frequenza/accelerazione ❍ Ricerca o ritorno ×
Frequenza di riferimento ❍ Dati posizione/movimento ❍ --- ---
Valore di accelerazione/ ❍ Frequenza di avvio --- --- ---
decelerazione
Accelera- Metodo di uscita --- Metodo di uscita --- Metodo di uscita ×
zione o dece-
lerazione Direzione --- Frequenza/accelerazione ❍ Ricerca o ritorno ×
Frequenza di riferimento × Dati posizione/movimento ❍ --- ---
Valore di accelerazione/ × Frequenza di avvio --- --- ---
decelerazione
PLS2(886) Velocità Metodo di uscita × Metodo di uscita --- Metodo di uscita ×
costante
Direzione × Frequenza/accelerazione ❍ Ricerca o ritorno ×
Frequenza di riferimento × Dati posizione/movimento ❍ --- ---
Valore di accelerazione/ × Frequenza di avvio --- --- ---
decelerazione
Accelera- Metodo di uscita × Metodo di uscita --- Metodo di uscita ×
zione o dece-
lerazione Direzione × Frequenza/accelerazione ❍ Ricerca o ritorno ×
Frequenza di riferimento × Dati posizione/movimento ❍ --- ---
Valore di accelerazione/ × Frequenza di avvio --- --- ---
decelerazione
ORG(889) Velocità Metodo di uscita × Metodo di uscita × Metodo di uscita ×
costante
Direzione × Frequenza/accelerazione × Ricerca o ritorno ×
Frequenza di riferimento × Dati posizione/movimento × --- ---
Valore di accelerazione/ × Frequenza di avvio × --- ---
decelerazione
Accelera- Metodo di uscita × Metodo di uscita × Metodo di uscita ×
zione o dece-
lerazione Direzione × Frequenza/accelerazione × Ricerca o ritorno ×
Frequenza di riferimento × Dati posizione/movimento × --- ---
Valore di accelerazione/ × Frequenza di avvio × --- ---
decelerazione

❍: può essere eseguita; ×: verrà generato un errore di istruzione (attivazione flag di errore); ---: ignorata (non
verrà generato alcun errore di istruzione).

221
Combinazioni di istruzioni di controllo degli impulsi Appendice A

222
 Appendice B
Utilizzo delle istruzioni di impulsi in altre CPU

Tabella di compatibilità dei PLC

Istruzione Funzione CJ1M CQM1H CPM2C contatori
personalizzabili
PULS Specifica del numero di impulsi in ❍ --- ❍ ❍
(886) uscita (assoluto o relativo)
Specifica della direzione CW o CCW --- ❍ --- ---
(specificata (specificata tramite
tramite SPED(885) o
SPED(885) o ACC(888))
ACC(888))
Utilizzo di PULS(886) --- --- --- ❍
indipendentemente dagli impulsi in
uscita (emissione di impulsi con
posizione assoluta)
SPED(885) Modifica della frequenza durante ❍ ❍ ❍ ❍
l'emissione di impulsi
Commutazione tra i metodi di uscita ❍ --- --- ---
CW/CCW e impulsi + direzione
ACC(88*) Controllo trapezoidale degli impulsi ❍ ❍ ❍ ---
(valori di accelerazione e
decelerazione uguali)
Impostazione di valori di --- ❍ --- ---
accelerazione e decelerazione
differenti
Modifica della frequenza durante ❍ ❍ ❍ ❍
l'emissione di impulsi (solo moda- (non può (non può essere
ACC(888) (indipendente) lità indipen- essere ese- eseguita durante
→ACC(888) (indipendente) dente) guita durante l'accelerazione e la
l'accelera- decelerazione)
oppure zione e la
ACC(888) (continua) decelera-
→ACC(888) (continua) zione)
Modifica della frequenza durante ❍ --- --- ---
l'emissione di impulsi
PLS2(887) →ACC(888)
(indipendente)
Modifica del valore di accelerazione/ ❍ ❍ ❍ ❍
decelerazione durante l'emissione di (solo moda- (non può (non può essere
impulsi lità indipen- essere ese- eseguita durante
ACC(888) (indipendente) dente) guita durante l'accelerazione e la
→ACC(888) (indipendente) l'accelera- decelerazione)
zione e la
oppure decelera-
ACC(888) (continua) zione)
→ACC(888) (continua)
Modifica del valore di accelerazione/ ❍ --- --- ---
decelerazione durante l'emissione di
impulsi
PLS2(887) →ACC(888)
(indipendente)
Commutazione tra i metodi di uscita ❍ --- --- ---
CW/CCW e impulsi + direzione

223
Utilizzo delle istruzioni di impulsi in altre CPU Appendice B

Istruzione Funzione CJ1M CQM1H CPM2C contatori

personalizzabili
PLS2(887) Specifica del numero di impulsi in ❍ --- --- ❍
uscita (assoluto o relativo) (istruzione
non
supportata)
Commutazione tra i metodi di uscita ❍ --- --- ---
CW/CCW e impulsi + direzione (istruzione
non
supportata)
Impostazione di valori di ❍ --- --- ❍
accelerazione e decelerazione (istruzione
differenti non
supportata)
Modifica del numero di impulsi in ❍ --- --- ---
uscita (posizione di riferimento) (istruzione
durante l'emissione di impulsi non
PLS2(887) → PLS2(887) supportata)
Modifica della frequenza durante ❍ --- --- ---
l'emissione di impulsi (istruzione
ACC(888) (indipendente) PLS2(887) non
oppure supportata)
ACC(888) (continua) PLS2(887)
oppure
PLS2(887) → PLS2(887)
Modifica dei valore di accelerazione e ❍ --- --- ---
decelerazione durante l'emissione di (istruzione
impulsi non
ACC(888) (indipendente) PLS2(887) supportata)
oppure
ACC(888) (continua) PLS2(887)
oppure
PLS2(887) → PLS2(887)
PWM(891) Modifica del duty-cycle durante ❍ ❍ ❍ ❍
l'emissione di impulsi
Impostazione della frequenza degli ❍ × × ×
impulsi in unità da 0,1 Hz
ORG(889) Esecuzione delle operazioni di ricerca ❍ --- --- ---
dell'origine e ritorno all'origine (istruzione (istruzione (istruzione non
non non supportata)
supportata) supportata)
CTBL(882) Confronto del valore attuale con la Solo valore Solo valore Solo valore •Valore attuale del
tabella di confronto attuale del attuale del attuale del contatore veloce
contatore contatore contatore •Valore attuale
veloce veloce veloce dell'uscita a treno
di impulsi
INI(880) Modifica dei valori attuali •Valore attuale •Valore •Valore attuale •Valore attuale del
(per i valori attuali che possono del contatore attuale del del contatore contatore veloce
essere modificati) veloce contatore veloce •Valore attuale
•Valore attuale veloce •Valore attuale dell'uscita a treno
dell'ingresso dell'ingresso di impulsi
ad interrupt ad interrupt
(modalità (modalità
contatore) contatore)
•Valore attuale •Valore attuale
dell'uscita a dell'uscita a
treno di impulsi treno di
impulsi

224
Utilizzo delle istruzioni di impulsi in altre CPU Appendice B

Istruzione Funzione CJ1M CQM1H CPM2C contatori

personalizzabili
PRV(881) Lettura dei valori attuali •Valore attuale •Valore •Valore attuale •Valore attuale del
(per i valori attuali che possono del contatore attuale del del contatore contatore veloce
essere letti) veloce contatore veloce •Valore attuale
•Valore attuale veloce •Valore attuale dell'uscita a treno
dell'ingresso dell'ingresso di impulsi
ad interrupt ad interrupt
(modalità con- (modalità
tatore) contatore)
•Frequenza di •Frequenza di
ingresso ingresso
•Frequenza di •Valore attuale
impulsi in della fre-
ingresso quenza di
•Valore attuale impulsi in
dell'uscita a uscita
treno di impulsi
Lettura dello stato dell'uscita a treno •Stato •Decelera- •Decelera- ×
di impulsi (lettura dati) dell'uscita a zione impo- zione impo-
treno di impulsi stata/non stata/non
•Overflow e impostata impostata
underflow del •Numero di •Numero di
valore attuale impulsi in impulsi in
•Impostazione uscita impo- uscita impo-
del numero di stato/non stato/non
impulsi in impostato impostato
uscita •Emissione •Emissione
•Emissione impulsi com- impulsi com-
impulsi com- pletata/non pletata/non
pletata o emis- completata completata
sione impulsi in •Emissione •Emissione
corso impulsi inter- impulsi inter-
•Flag di nes- rotta/in rotta/in corso
suna origine corso •Operazione
•Flag di posi- •Operazione di confronto
zione su ori- di confronto interrotta/in
gine interrotta/in corso
corso •Overflow/
•Overflow/ underflow
underflow
Lettura dello stato del contatore •Risultati dei Dati sullo Dati sullo stato ×
veloce (lettura dati) confronti a stato dell'uscita a
intervalli dell'uscita a treno di
•Operazione di treno di impulsi
confronto impulsi (vedere sopra)
•Overflow/ (vedere
underflow sopra)

225
Utilizzo delle istruzioni di impulsi in altre CPU Appendice B

226
 Appendice C
Tempi di risposta degli interrupt

Nota Le prestazioni effettive dipendono da vari fattori che influiscono sul funzionamento della CPU, quali le
condizioni operative della funzione, la complessità del programma utente e il tempo di ciclo. È pertanto
opportuno considerare le specifiche delle prestazioni come indicazioni di riferimento e non come valori
assoluti.

Tempo di risposta degli ingressi ad interrupt integrati

Il tempo di risposta di un'interrupt corrisponde al tempo trascorso tra la ricezione di un segnale di attivazione
(da OFF a ON), oppure di un segnale di disattivazione (da ON a OFF) sul fronte di discesa, sul terminale di
ingresso ad interrupt integrato e il momento dell'effettiva esecuzione del task ad interrupt di I/O corrispondente.
Il tempo di risposta totale è dato dalla somma tra tempo di risposta a livello hardware e tempo di risposta a
livello software.

Ingresso
Tempo di risposta hardware

Lettura del segnale a

livello del terminale di Tempo di risposta software
ingresso integrato

Esecuzione del task

ad interrupt
Tempo di risposta dell'ingresso
ad interrupt integrato
Tempo di risposta dell'ingresso ad interrupt integrato = tempo di risposta dell'interrupt a livello
hardware + tempo di risposta dell'interrupt a livello software

Elemento CJ1M-CPU22/23 CJ1M-CPU21

Tempo di risposta Interrupt Tempo di risposta Interrupt
dell'interrupt contatore dell'interrupt contatore
Tempo di risposta Differenziazione sul --- Differenziazione sul ---
hardware dell'interrupt fronte di salita 30 µs fronte di salita 30 µs
Differenziazione sul --- Differenziazione sul ---
fronte di discesa 150 µs fronte di discesa 150 µs
Tempo di risposta Minimo: 93 µs Massimo: 203 µs + Minimo: 159 µs 187 µs
software dell'interrupt α
Massimo: 209 µs + α Minimo: 103 µs Massimo: 289 µs + α 287 µs
(vedere nota) (vedere nota)

Nota Il termine α indica il ritardo registrato in caso di conflitto con un altro task ad interrupt. In generale, tale
ritardo è compreso tra 6 µs e 150 µs.

227
Tempi di risposta degli interrupt Appendice C

Tempo di avvio dell'uscita a treno di impulsi

Il tempo di avvio è il tempo che intercorre tra l'esecuzione di un'istruzione di uscita a treno di impulsi e l'effettiva
emissione degli impulsi attraverso i terminali di uscita. Il tempo di avvio dipende dall'istruzione di uscita a treno
di impulsi utilizzata e dall'operazione selezionata.

Esecuzione Tempo di avvio

istruzione

Uscita a
treno di impulsi
Istruzione di uscita a treno di impulsi Tempo di avvio
CJ1M-CPU22/23 CJ1M-CPU21
SPED(885) (continua) 46 µs 63 µs
SPED(885) (indipendente) 50 µs 68 µs
ACC(888) (continua) 60 µs 85 µs
ACC(888) (indipendente, controllo trapezoidale) 66 µs 95 µs
ACC(888) (indipendente, controllo triangolare) 68 µs 98 µs
PLS2(887) (controllo trapezoidale) 70 µs 100 µs
PLS2(887) (controllo triangolare) 72 µs 104 µs

Tempo di risposta di modifica dell'uscita a treno di impulsi

In alcuni casi è possibile che, durante un'operazione di uscita a treno di impulsi, venga eseguita un'altra
istruzione di uscita a treno di impulsi per modificare le impostazioni o l'operazione stessa. Il tempo di risposta
di modifica è il tempo che intercorre tra l'esecuzione della seconda istruzione di uscita a treno di impulsi e
l'effettiva variazione dell'emissione di impulsi attraverso i terminali di uscita.
Istruzione di uscita a treno di impulsi Tempo di risposta di modifica
CJ1M-CPU22/23 CJ1M-CPU21
INI(880) (interruzione immediata) 60 µs + 1 tempo di uscita a treno 67 µs + 1 tempo di uscita a treno
di impulsi di impulsi
SPED(885) (interruzione immediata) 62 µs + 1 tempo di uscita a treno 80 µs + 1 tempo di uscita a treno
di impulsi di impulsi
ACC(888) (decelerazione fino ad arresto) Tra 1 ciclo di controllo (4 ms) e 2 cicli di controllo (8 ms)
PLS2(887) (decelerazione fino ad arresto) Tra 1 ciclo di controllo (4 ms) e 2 cicli di controllo (8 ms)
SPED(885) (modifica velocità) Tra 1 ciclo di controllo (4 ms) e 2 cicli di controllo (8 ms)
ACC(888) (modifica velocità) Tra 1 ciclo di controllo (4 ms) e 2 cicli di controllo (8 ms)
PLS2(887) (modifica posizione di riferimento, Tra 1 ciclo di controllo (4 ms) e 2 cicli di controllo (8 ms)
inversione)
PLS2(887) (modifica posizione di riferimento, Tra 1 ciclo di controllo (4 ms) e 2 cicli di controllo (8 ms)
stessa direzione e velocità)
PLS2(887) (modifica posizione di riferimento, Tra 1 ciclo di controllo (4 ms) e 2 cicli di controllo (8 ms)
stessa direzione, velocità diversa)

228
 Index
caratteristiche, 1
A CJ1W-NC
accelerazione/decelerazione con curva a S, 5, 162 confronto delle funzioni delle uscite a treno di impulsi, 10
restrizioni, 164 codici di errore
sequenza di uscita, 163 codici di errore di interruzione dell'uscita a treno
aggiornamenti di impulsi, 182
versione 2.0, 5 codici di errore di interruzione dell'uscita a treno
aggiornamento di impulsi, 182
aggiornamento dei valori attuali del contatore veloce, 2 collegamenti TTL, 34
aggiornamento immediato, 2 compensazione dell'origine, 180
aggiornamento immediato, 2 configurazione delle Impostazioni del PLC, 51–52
alta velocità di ricerca dell'origine, 180 confronto, 91
ambiente operativo reset dei contatori, 6
precauzioni, xxiv confronto a intervalli, 94
applicazioni confronto con il valore di riferimento
precauzioni, xxv per task ad interrupt, 137
assegnazione dei bit connettori
funzione di ricerca dell'origine, 167 connettori a crimpare per fili sciolti, 29
ingressi ad interrupt (modalità contatore), 127 connettori per cavo piatto, 29
ingressi ad interrupt (modalità diretta), 126 modelli, 29
ingressi dei contatori veloci, 130 considerazioni sulla corrente di picco, 34
ingressi per uso generico, 124 contatori personalizzabili
uscite a treno di impulsi, 144 compatibilità, 223
uscite per uso generico, 142 contatori veloci
uscite PWM(891), 164 assegnazione dei dati dell'area ausiliaria, 68
assegnazione dei dati dell'area ausiliaria, 68 assegnazioni, 12
assegnazioni configurazione delle Impostazioni del PLC, 52
assegnazione area dati, 51 utilizzo dei pin del connettore, 25
assegnazione dei dati dell'area ausiliaria, 68 conteggio in modalità circolare
disposizione dei pin del connettore, 23 dettagli, 135
funzione di ricerca dell'origine, 16 conteggio in modalità lineare
ingressi integrati della CPU, 12 dettagli, 135
uscite integrate della CPU, 15 conteggio veloce
avanzamento ad interrupt, 215 lettura del valore attuale, 81
programma ladder, 217 controllo della velocità, 147
avanzamento fisso controllo delle uscite a treno di impulsi, 8
esempio di programmazione, 199 controllo trapezoidale
accelerazione/decelerazione, 161
esempio di programmazione, 195
B controllo triangolare, 3
bit di blocco conversione della frequenza di impulsi, 5, 14, 89, 139
contatori veloci, 138 coordinate assolute
Bit di blocco dei contatori veloci, 138 selezione, 156
coordinate relative
selezione, 156
C costante del tempo di ingresso, 2
impostazioni, 57
cablaggio, 23 CPM2C
disposizione dei pin del connettore, 23 compatibilità, 223
esempi, 32
CPU versione 2.0, 5
dispositivi di ingresso c.c., 32
CQM1H
istruzioni, 19 compatibilità, 223
metodi, 28

229
 Index

D I
direttive dell'Unione Europea, xxviii I/O integrati
direzione assegnazione area dati, 52
selezione automatica della direzione, 2, 159 impostazione dell'operazione di ricerca dell'origine, 176
direzione di ricerca dell'origine impostazioni di funzionamento dell'ingresso
specifica, 180 da IN0 a IN3, 56
disposizione dei pin del connettore, 23 impostazioni uscita a treno di impulsi 0, 58
duty-cycle, 5 curva della velocità, 163
impulsi con duty-cycle variabile, 120 origine non definita, 162
segnali di ingresso limite, 161
impostazioni uscita a treno di impulsi 1, 62
E curva della velocità, 163
origine non definita, 162
elaborazione degli errori segnali di ingresso limite, 162
ricerca dell'origine, 182 impulsi con duty-cycle variabile, 3
encoder ingressi a interrupt
collegamento di uscite a collettore aperto a 24 Vc.c., 35 assegnazioni, 12
collegamento di uscite line driver, 36
ingressi a risposta rapida, 3
esempi di programmazione, 189 assegnazioni, 12
dettagli, 140
restrizioni, 141
F utilizzo dei pin del connettore, 24
flag ingressi ad interrupt, 2
operazioni sui flag durante l'uscita a treno di impulsi, 76 assegnazioni dei dati dell'area ausiliaria, 68
flag di direzione del conteggio, 5 dettagli, 126
modalità contatore, 127
frequenza
modalità diretta, 126
frequenza degli impulsi in ingresso, 2
restrizioni, 127–128
frequenza di impulsi in ingresso, 5
utilizzo dei pin del connettore, 24
misurazione della frequenza, 138
ingressi dei contatori veloci
funzione del contatore veloce, 2
dettagli, 129
flag di direzione del conteggio, 5
metodi di reset, 136
funzione di avvio multiplo, 3
restrizioni, 132
funzione di jog
ingressi impulsivi
esempio di programmazione, 197
esempi di collegamento, 35
funzione di ricerca dell'origine
ingressi integrati
assegnazioni, 16
configurazione delle Impostazioni del PLC, 52
Configurazione delle Impostazioni del PLC, 170
dettagli, 124
configurazione delle Impostazioni del PLC, 57
ingressi integrati della CPU
dettagli, 166
assegnazioni, 12
restrizioni, 169
utilizzo risorse degli I/O, 28 ingressi limite
CW/CCW, 161
funzione di ritorno all'origine, 3
configurazione delle Impostazioni del PLC, 66 ingressi limite CW/CCW
dettagli, 166 applicazioni, 5
esempi, 186 funzioni delle uscite a treno di impulsi, 161
funzioni degli I/O integrati, 4 ingressi per uso generico
dettagli, 123 assegnazioni, 12
informazioni generali, 11 dettagli, 124
impostazioni della costante del tempo di ingresso, 57
funzioni di elaborazione ad alta velocità, 6
restrizioni, 125
specifiche, 20
utilizzo dei pin del connettore, 24

230
 Index

ingresso di alimentazione morsettiere

esempio di collegamento, 36 modelli compatibili, 29
installazione movimentazione di pallet, 207
precauzioni, xxv
interrupt di avanzamento a distanza fissa, 3
istruzioni P
ACC(888), 109
parametri di ricerca dell'origine, 173
CTBL(882), 91
INI(880), 78 parametri di ritorno all'origine, 187
istruzioni di uscita a treno di impulsi, 77 PLC
istruzioni per contatore veloce, 77 tabella di compatibilità, 223
ORG(889), 116 posizionamento, 149
per il controllo di contatori veloci e uscite a treno esempi di programmazione, 202, 207, 215
di impulsi, 77 esempio di programmazione, 195
PLS2(887), 103 trasporto verticale di schede di circuiti stampati, 202
PRV(881), 81 posizionamento multipunto a due assi, 207
PRV2(883), 9, 14 esempio di cablaggio, 208
PULS (886), 100 programma ladder, 212
PWM(891), 120 posizionamento progressivo multiplo, 202
SPED(885), 96 esempio di cablaggio, 204
istruzioni di controllo degli impulsi programma ladder, 206
combinazioni, 219 posizione di riferimento
istruzioni di uscita a treno di impulsi, 145 modifica, 3
compatibilità con altri PLC, 223 precauzioni, xxi
condizioni necessarie, 154 ambiente operativo, xxiv
istruzioni per contatore veloce e uscita a treno di impulsi, 77 applicazioni, xxv
destinatari del manuale, xxii
generali, xxii
M precauzioni di sicurezza, xxii
precauzioni generali, xxi
metodi di reset, 136 sicurezza, xxii
metodo di rilevamento dell'origine, 176 precauzioni di sicurezza, xxii
modalità a fasi differenziali precauzioni per la protezione del cablaggio di uscita, 34
dettagli, 133 programma di misurazione della lunghezza, 190
modalità bidirezionale protezione contro cortocircuiti dell'uscita, 34
dettagli, 134
modalità continua (controllo della velocità), 147
modalità di conteggio R
dettagli, 135
modalità di ingresso impulsivo reset software, 136
dettagli, 133 ricerca dell'origine, 3
modalità di uscita a treno di impulsi, 146 elaborazione degli errori, 182
modalità impulsi + direzione esecuzione, 181
dettagli, 133 esempi, 184
modalità incrementale ricezione di ingressi impulsivi, 9
dettagli, 134 ritardo dell'emissione di impulsi
modalità indipendente (posizionamento), 149 esempio di programmazione, 193
modalità operativa 0
esempio di collegamento, 41
modalità operativa 1 S
esempio di collegamento, 42 schede di circuiti stampati
modalità operativa 2 posizionamento progressivo multiplo, 202
esempio di collegamento, 45 Segnale di ingresso dell'origine
modelli di uscita a treno di impulsi, 147

231
 Index

esempio di collegamento, 37 tempo di risposta di modifica dell'uscita a treno

sensori c.c. a due fili di impulsi, 228
precauzioni per il collegamento, 33 tempo di risposta hardware dell'interrupt, 227
serie CJ tempo di risposta software dell'interrupt, 227
definizione, xvii tipo di segnale di ingresso dell'origine, 181
serie CS tipo di segnale di ingresso di prossimità dell'origine, 181
definizione, xvii tipo di segnale di ingresso limite, 181
servoazionamento torre di immagazzinaggio, 202
collegamenti, 30 trasportatore a nastro verticale, 202
servoazionamento OMNUC serie W, serie UP o serie UT
collegamenti, 31–32
servoazionamento serie U (UE) o SMART STEP serie A U
esempio di collegamento, 47
servoazionamento serie W Uscita di reset del contatore di errori
esempio di collegamento, 43 esempio di collegamento, 40
servoazionamento serie W o serie U (UP o UT) uscite a transistor (NPN)
esempio di collegamento, 46 specifiche, 22
Servoazionamento SMARTSTEP serie A uscite a treno di impulsi, 77
esempio di collegamento, 44 con accelerazione/decelerazione trapezoidale, 161
controllo, 78, 109
servoazionamento SMARTSTEP serie A o serie UE
dettagli, 143
collegamenti, 30–31
esempi di collegamento, 37
servomotore
istruzioni di uscita a treno di impulsi, 145
esempi di collegamento, 40
specifiche, 22
sistemi di coordinate (assoluto o relativo), 157
utilizzo dei pin del connettore, 27
specifiche
uscite a treno di impulsi assolute, 156
caratteristiche degli ingressi, 141
uscite a treno di impulsi con duty-cycle fisso
ingressi a risposta rapida, 141
assegnazioni, 15
ingressi dei contatori veloci, 132
uscite a treno di impulsi con duty-cycle variabile
ingresso ad interrupt (modalità contatore), 129
assegnazioni, 15
ingresso ad interrupt (modalità diretta), 127
dettagli, 164
specifiche degli I/O, 19
esempio di collegamento, 49
specifiche degli ingressi, 20
specifiche degli ingressi a risposta rapida, 20 uscite a treno di impulsi CW e CCW, 2
specifiche degli ingressi ad interrupt, 20 esempio di collegamento, 38
specifiche degli ingressi dei contatori veloci, 21 uscite a treno di impulsi relative, 156
specifiche degli ingressi per uso generico, 20 uscite impulsi + direzione, 2
specifiche delle uscite, 22 esempio di collegamento, 38
specifiche hardware, 141 uscite integrate
transistor assegnazioni dei dati dell'area ausiliaria, 72
uscite (NPN), 22 dettagli, 142
uscita PWM(891), 165 esempi di programmazione, 190
uscite a treno di impulsi, 144 uscite integrate della CPU
specifiche degli I/O, 19 assegnazioni, 15
stato dell'origine uscite per uso generico
operazioni che influiscono sullo stato, 158 assegnazioni, 15
dettagli, 142
restrizioni, 142
T utilizzo dei pin del connettore, 26
uscite PWM(891)
tabelle di confronto, 91 assegnazione dei bit, 164
tempi di risposta degli interrupt, 227 dettagli, 164
tempo di avvio dell'uscita a treno di impulsi, 228 esempio di collegamento, 49
tempo di monitoraggio del posizionamento, 181 restrizioni, 165
tempo di risposta, 227 specifiche, 23
utilizzo dei pin del connettore, 27

232
 Index

V
valore di accelerazione
impostazione, 5
modifica, 3
valore di accelerazione della ricerca dell'origine, 180
valore di decelerazione
impostazione, 5
valore di decelerazione della ricerca dell'origine, 180
velocità di avvicinamento della ricerca dell'origine, 180
velocità di riferimento
modifica, 3
velocità di uscita, 96
Velocità iniziale di ricerca dell'origine e di ritorno
all'origine, 180

233
 Index

234
 Storico delle revisioni

Il suffisso al numero di catalogo stampato sulla copertina del manuale indica il codice di revisione del
documento.

Cat. No. W395-IT1-03

Codice di revisione

Nella seguente tabella sono indicate le modifiche apportate al manuale nel corso di ciascuna revisione. I
numeri di pagina si riferiscono alla versione precedente.
Codice di Data Contenuto modificato
revisione
01 Luglio 2002 Stesura originale
02 Dicembre 2003 Revisioni e integrazioni per l'aggiunta della CPU versione 2.0,
della CPU CJM1-CPU21 e di CX-Programmer versione 3.2.
Pagine da xi a xx: sono state aggiornate le informazioni sulle precauzioni.
03 Agosto 2004 Aggiunte informazioni sulla versione della CPU all'inizio del manuale.
Pagine xv e xvi: aggiunti modelli di CPU e manuali di riferimento.
Pagina 5: intestazione 1-2 modifica e aggiunta sezione.
Pagina 82: aggiunte informazioni sulla versione 3.0 per le CPU all'inizio della pagina
e informazioni sull'operando C.
Pagina 83: aggiunte informazioni sulla versione 3.0 per le CPU nella tabella.
Pagina 86: sostituita intestazione per C = 0003 esadecimale e aggiunte informa-
zioni.
Pagina 87: sostituita descrizione di C.
Pagine 87, 88 e 89: modificate abbreviazioni degli operandi.
Pagina 223: aggiunte informazioni nella prima cella per PRV sotto CJ1M.

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