Lezione 10 - Risposta Indiciale

A.A. 2021/2022 Teoria dei Sistemi e Controlli Automatici /Fondamenti di Automatica prof. C.
Natale
Lezione 10
Capitolo 5 – Funzione di trasferimento
Fondamenti di controlli automatici 4/ed – P. Bolzern, R. Scattolini, N. Schiavoni Copyright © 2015 – The McGraw-Hill Companies srl
A.A. 2021/2022 Teoria dei Sistemi e Controlli Automatici /Fondamenti di Automatica prof. C. Natale
Lezione 10
Analisi della risposta indiciale

Si chiama risposta indiciale, la risposta forzata ad un gradino unitario 𝑢 𝑡 = 𝛿−1 𝑡 ⇒ 𝑈 𝑠 = 1/𝑠
Per sistemi asintoticamente stabili permette di capire come un sistema passa da una condizione di equilibrio all’altra a
fronte di variazioni finite istantanee dell’ingresso
La risposta indiciale sarà caratterizzata da una serie di parametri che permettono di quantificare il comportamento del
sistema anche in risposta ad ingressi più generali
Sarà anche lo strumento che ci permetterà di derivare modelli approssimati del comportamento di un sistema
Poli dominanti
Identificazione di modelli
Valore iniziale e finale 𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0
𝐺 𝑠 = , 𝑚≤𝑛
𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0
Per il teorema del valore inziale si ha
𝑏𝑚 𝑠 𝑚 + 𝑏𝑚−1 𝑠 𝑚−1 + ⋯ + 𝑏1 𝑠 + 𝑏0 0, 𝑚<𝑛
𝑦 0 = lim 𝑠𝐺 𝑠 1/𝑠 = lim = ቊ
𝑠→∞ 𝑠→∞ 𝑎𝑛 𝑠 𝑛 + 𝑎𝑛−1 𝑠 𝑛−1 + ⋯ + 𝑎1 𝑠 + 𝑎0 𝑏𝑚 /𝑎𝑛 , 𝑚=𝑛
Per il teorema del valore finale si ha (per sistemi di tipo 0)
𝑦∞ = lim 𝑦(𝑡) = lim 𝑠𝐺 𝑠 1/𝑠 = lim 𝐺(𝑠) = 𝐺 0 = 𝜇
𝑡→+∞ 𝑠→0 𝑠→0 p. 2
Lezione 10
Parametri caratteristici della risposta indiciale

Valore di regime 𝑦∞ = 𝜇 (se 𝑔 = 0), 𝑦∞ = 0 (se 𝑔 < 0)
Valore massimo 𝑦max
𝑦max −𝑦∞
Sovraelongazione 𝑠% = 100 𝑦∞
Tempo di massima sovraelongazione 𝑇𝑀 : istante in cui 𝑦 = 𝑦max
Tempo di salita 𝑇𝑠 : tempo richiesto perché l’uscita passi dal 10% al
90% del valore di regime
Tempo di ritardo 𝑇𝑟 : tempo richiesto perché l’uscita sia pari per la
prima volta al 50% del valore di regime
Tempo di assestamento 𝑇𝑎𝜀 : tempo richiesto affinché il modulo
della differenza fra l’uscita e il valore di regime sia definitivamente
più piccolo dell’𝜀 % del valore di regime
Periodo di oscillazione 𝑇𝑃 : distanza temporale tra i primi due
massimi dell’uscita
p. 3
Lezione 10
𝑦∞ = 𝜇
Sistemi del I ordine
𝜇
𝐺 𝑠 =
1 + 𝑠𝑇
Risposta indiciale
𝜇 1 𝜇/𝑇 𝜇 −𝜇 ℒ −1
𝑌 𝑠 = = = + 𝑦 𝑡 = 𝜇 1 − 𝑒 −𝑡/𝑇 , 𝑡 ≥ 0
1 + 𝑠𝑇 𝑠 (𝑠 + 1/𝑇)𝑠 𝑠 𝑠 + 1/𝑇
Intorno a 𝑡 = 0
𝑦 0 = 0, 𝑦ሶ 0 = 𝜇/𝑇
Asintoticamente
𝑦∞ = lim 𝑦 𝑡 = 𝜇
𝑡→+∞
È l’istante di tempo in cui la tangente
Parametri caratteristici
incontra il valore di regime!
100 𝑦(𝑇) ≃ 0.63𝑦∞
𝑦𝑚𝑎𝑥 = 𝜇, 𝑠% = 0, 𝑇𝑎𝜀 = 𝑇 log
𝜀
– Infatti, per definizione di tempo di assestamento all’𝜀%
𝜀 𝑇𝑎𝜀 𝜀 100 4.6𝑇, 𝜀=1
𝑦 𝑇𝑎𝜀 = 𝜇 1 − 𝑒 −𝑇𝑎𝜀/𝑇 =𝜇 1− ⇒− = log ⇒ 𝑇𝑎𝜀 = 𝑇 log =ቊ
100 𝑇 100 𝜀 3.9𝑇, 𝜀=2 p. 4
Lezione 10
𝑦∞ = 𝜇
Sistemi del II ordine (poli reali e distinti)
𝜇
𝐺 𝑠 = , 𝑇1 > 𝑇2
(1 + 𝑠𝑇1 )(1 + 𝑠𝑇2 )
Risposta indiciale
𝜇 −𝜇𝑇1 /(𝑇1 − 𝑇2 ) 𝜇𝑇2 /(𝑇1 − 𝑇2 ) ℒ −1
𝑌 𝑠 = + +
𝑠 𝑠 + 1/𝑇1 𝑠 + 1/𝑇2
𝑦 𝑡 = 𝜇 1 − 𝑇1 /(𝑇1 − 𝑇2 )𝑒 −𝑡/𝑇1 + 𝑇2 /(𝑇1 − 𝑇2 )𝑒 −𝑡/𝑇2 , 𝑡 ≥ 0
Intorno a 𝑡 = 0
𝑦 0 = 0, 𝑦ሶ 0 = 0
Asintoticamente
𝑡→+∞
𝑇2 𝑇1
– Non semplici da calcolare, a meno che non ci sia un «polo dominante», cioè 𝑇1 ≫ 𝑇2 , e quindi il residuo ≪ ≃1
𝑇1 −𝑇2 𝑇1 −𝑇2
𝑦 𝑡 ≃ 𝜇 1 − 𝑒 −𝑡/𝑇1 , 𝑡 > 4.6𝑇2 ⇒ 𝑇𝑎1 ≃ 4.6𝑇1

• Modello ridotto: «sopravvive» la costante di tempo più grande (almeno osservando la risposta per tempi lunghi) p. 5
Lezione 10
Sistemi del II ordine (poli reali e coincidenti)

𝜇
𝐺 𝑠 =
1 + 𝑠𝑇 2
Risposta indiciale
𝜇 −𝜇 −𝜇/𝑇 ℒ −1
𝑌 𝑠 = + + 2
𝑦 𝑡 = 𝜇 1 − 𝑒 −𝑡/𝑇 − 𝑡/𝑇𝑒 −𝑡/𝑇 , 𝑡 ≥ 0
𝑠 𝑠 + 1/𝑇 𝑠 + 1/𝑇
Intorno a 𝑡 = 0
𝑦 0 = 0, 𝑦ሶ 0 = 0
Asintoticamente
𝑡→+∞
p. 6
Lezione 10
Sistemi del II ordine (poli reali e uno zero)

𝜇(1 + 𝑠𝜏)
𝐺 𝑠 =
(1 + 𝑠𝑇1 )(1 + 𝑠𝑇2 )
Risposta indiciale
𝜇 𝑇2 − 𝜏
𝜇 𝜇(𝑇1 − 𝜏)/(𝑇1 − 𝑇2 ) 𝑇1 − 𝑇2 ℒ −1
𝑌 𝑠 = − +
𝑠 1 1
𝑠+ 𝑠+
𝑇1 𝑇2
𝑇1 − 𝜏 −𝑡/𝑇 𝑇2 − 𝜏 −𝑡/𝑇
𝑦 𝑡 =𝜇 1− 𝑒 1 + 𝑒 2 ,𝑡 ≥ 0
𝑇1 − 𝑇2 𝑇1 − 𝑇2
Intorno a 𝑡 = 0
𝜇(1 + 𝑠𝜏) 𝜇𝜏
𝑦 0 = 0, 𝑦ሶ 0 = lim 𝑠2 =
Asintoticamente
𝑠→∞ 𝑠(1 + 𝑠𝑇1 )(1 + 𝑠𝑇2 ) 𝑇1 𝑇2
𝑡→+∞
Caso 𝜏 < 0
– Se lo zero è positivo la risposta indiciale presenta il fenomeno della «sottoelongazione», il cui picco cresce al crescere di |𝜏|
p. 7
Lezione 10

𝑇1 − 𝜏 −𝑡/𝑇 𝑇2 − 𝜏 −𝑡/𝑇
𝑦 𝑡 =𝜇 1− 𝑒 1 + 𝑒 2 ,𝑡 ≥ 0
𝑇1 − 𝑇2 𝑇1 − 𝑇2
Caso 𝜏 > 𝑇1 > 𝑇2 > 0
– Se lo zero è negativo la risposta indiciale presenta il fenomeno
della «sovraelongazione», il cui picco cresce al crescere di 𝜏
– Dunque, anche sistemi con poli reali e distinti possono
sovraelongare, anche se senza oscillazioni
Caso 𝜏 ≃ 𝑇1 ≫ 𝑇2 > 0
– Polo e zero quasi si cancellano, quindi il residuo relativo a 𝑇1
tende a zero e quello relativo a 𝑇2 tende a −1
𝑦 𝑡 ≃ 𝜇 1 − 𝑒 −𝑡/𝑇2 , 𝑡 ≥ 0
– Le risposte indiciali completa e approssimata si discostano
poco l’una dall’altra
• Modello ridotto: stavolta però «sopravvive» la costante
di tempo più piccola (la riduzione del modello è dovuta
ad una cancellazione polo-zero)
p. 8
Lezione 10

𝑇1 − 𝜏 −𝑡/𝑇 𝑇2 − 𝜏 −𝑡/𝑇
𝑦 𝑡 =𝜇 1− 𝑒 1 + 𝑒 2 ,𝑡 ≥ 0
𝑇1 − 𝑇2 𝑇1 − 𝑇2
Caso 𝑇2 < 𝜏 < 𝑇1
– La presenza di uno zero con costante di tempo paragonabile a
quelle dei due poli tende a velocizzare la risposta
– Ovviamente, se 𝜏 ≃ 𝑇2 , il polo dominante diventa quello
relativo alla costante di tempo 𝑇1 (riduzione di modello dovuta
alla cancellazione polo-zero)
Caso 0 < 𝜏 < 𝑇2 < 𝑇1

– Al diminuire di 𝜏 lo zero (in −1/𝜏) si sposta sempre più lontano
dall’asse immaginario
• La risposta tende ad assomigliare a quella del sistema
senza lo zero
• Anche per gli zeri, l’effetto sulla risposta diminuisce
all’allontanarsi dall’asse immaginario
p. 9
Lezione 10
Sistemi del II ordine (poli complessi e coniugati)

𝜇𝜔𝑛2
𝐺 𝑠 = 2 2 , 𝜔𝑛 > 0, 𝜉 < 1
𝑠 + 2𝜉𝜔𝑛 𝑠 + 𝜔𝑛
poli 𝑝 = −𝜉𝜔𝑛 + 𝑗𝜔𝑛 1 − 𝜉 2 , e 𝑝∗

Risposta indiciale
𝜇 𝑟 𝑟 ∗ ℒ −1
𝑌 𝑠 = + +
𝑠 𝑠 − 𝑝 𝑠 − 𝑝∗
𝜇 + 2 𝑟 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 cos 𝜔𝑛 1 − 𝜉 2 𝑡 + ∠𝑟 ,𝑡 ≥ 0
1
𝑦 𝑡 =𝜇 1− 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 sin 𝜔𝑛 1 − 𝜉 2 𝑡 + arccos 𝜉 ,𝑡 ≥ 0
1− 𝜉2
Intorno a 𝑡 = 0
𝑦 0 = 0, 𝑦ሶ 0 = 0
Asintoticamente (se 𝜉 > 0)
𝑦∞ = lim 𝑦 𝑡 = 𝜇 p. 10
𝑡→+∞
Lezione 10

Risposta indiciale
1
𝑦 𝑡 =𝜇 1− 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡 sin 𝜔𝑛 1 − 𝜉 2 𝑡 + arccos 𝜉 ,𝑡 ≥ 0
1− 𝜉2
Istanti di massimo e minimo relativo
𝑘𝜋 1−𝜉 2 )
𝑡𝑘ҧ = ⇒ 𝑦 𝑡𝑘ҧ = 𝜇(1 − −1 𝑘 𝑒 −𝜉𝜋/
𝜔𝑛 1 − 𝜉 2
𝑦𝑚𝑎𝑥 = 𝜇(1 + 𝑒 −𝜉𝜋/ 1−𝜉 2 ) in 𝑇𝑀 = 𝑡1ҧ = 𝜋/(𝜔𝑛 1 − 𝜉 2 )

Sovraelongazione
𝜉𝜋
−
𝑠% = 100𝑒 1−𝜉 2
p. 11
Lezione 10

Tempo di assestamento (determinazione approssimata)
– I punti di massimo appartengono alla funzione
𝑦𝑀 𝑡 = 1 + 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡
– I punti di minimo appartengono alla funzione
𝑦𝑚 𝑡 = 1 − 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡
– L’istante di tempo 𝑡𝜀ҧ in cui tali funzioni entrano nella fascia
[1 − 0.01𝜀, +0.01𝜀], approssimazione di 𝑇𝑎𝜀 , si trova facilmente
1 100
𝑦𝑚 𝑡𝜀ҧ = 1 − 𝑒 −𝜉𝜔𝑛 𝑡ҧ𝜀 = 1 − 0.01𝜀 ⇒ 𝑇𝑎𝜀 ≃ 𝑡𝜀ҧ = ln
𝜉𝜔𝑛 𝜀
4.6
𝑇𝑎1 ≃
𝜉𝜔𝑛
p. 12
Lezione 10
Sistemi con ritardi di tempo

𝐺 𝑠 = 𝐺 ′ 𝑠 𝑒 −𝑠𝜏
I parametri caratteristici sono gli stessi di 𝐺′(𝑠) tranne quelli relativi ai tempi (massimo, salita, ritardo, assestamento)
a cui va aggiunto il ritardo 𝜏
Sistemi di ordine superiore al secondo
Le dinamiche (modi di evoluzione) relative a poli vicini a zeri «pesano poco» nella risposta
Le dinamiche relative a poli lontani dall’asse immaginario «pesano poco» nella risposta
Nel senso che influenzano la risposta solo nei primi istanti di tempo dell’evoluzione
È possibile eliminarle dalla funzione di trasferimento, ma mantenendo il guadagno statico (𝐺(0)) inalterato!
È bene quindi usare sempre la forma fattorizzata
L’approssimazione consiste nell’accontentarsi di una
risposta indiciale approssimata
In azzurro i «poli dominanti»
p. 13
Lezione 10
Sistemi di ordine superiore al secondo

Esempio 1
3.98
𝐺 𝑠 =
(1 + 0.0856𝑠)(1 + 0.0022𝑠)
Il polo con costante di tempo maggiore (più vicino
all’asse immaginario) è quello dominante
3.98
𝐺𝑎 𝑠 =
1 + 0.0856𝑠
Esempio 2
1 + 𝑠𝜏
𝐺 𝑠 =
(1 + 0.1𝑠)(1 + 0.02𝑠 + 0.002𝑠 2 )(1 + 0.1𝑠 + 𝑠 2 )
I poli più vicini all’asse immaginario sono quelli
complessi con 𝜔𝑛 = 1
1
Caso 1: zero lontano dall’asse 𝐺𝑎1 𝑠 =
immaginario 1 + 0.1𝑠 + 𝑠 2
Caso 2: zero vicino dall’asse 1 + 𝑠20
𝐺𝑎2 𝑠 =
immaginario 1 + 0.1𝑠 + 𝑠 2 p. 14
Caso 1: 𝜏 = 0.5 Caso 2: 𝜏 = 20

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Capitolo 5 – Funzione di trasferimento

Analisi della risposta indiciale

Parametri caratteristici della risposta indiciale

𝑦 𝑡 ≃ 𝜇 1 − 𝑒 −𝑡/𝑇1 , 𝑡 > 4.6𝑇2 ⇒ 𝑇𝑎1 ≃ 4.6𝑇1

Sistemi del II ordine (poli reali e coincidenti)

Sistemi del II ordine (poli reali e uno zero)

Sistemi del II ordine (poli reali e uno zero)

Sistemi del II ordine (poli reali e uno zero)

Caso 0 < 𝜏 < 𝑇2 < 𝑇1

Sistemi del II ordine (poli complessi e coniugati)

poli 𝑝 = −𝜉𝜔𝑛 + 𝑗𝜔𝑛 1 − 𝜉 2 , e 𝑝∗

Sistemi del II ordine (poli complessi e coniugati)

𝑦𝑚𝑎𝑥 = 𝜇(1 + 𝑒 −𝜉𝜋/ 1−𝜉 2 ) in 𝑇𝑀 = 𝑡1ҧ = 𝜋/(𝜔𝑛 1 − 𝜉 2 )

Sistemi del II ordine (poli complessi e coniugati)

Sistemi con ritardi di tempo

In azzurro i «poli dominanti»

Sistemi di ordine superiore al secondo

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