PANORAMICA TECNICO PROFESSIONALE

ROBOT PER IL MARE

Fondato a Livorno dalla scuola Sant’Anna di Pisa
un centro di ricerca per le tecnologie del mare e la robotica marina

Centro di Ricerca per le Tecnologie del Mare e la Robotica Marina della Scuola Sant’Anna di Pisa
(© Scuola Sant’Anna di Pisa).

STEFANIA ELENA CARNEMOLLA

I l 13 gennaio del 2009 è stato inaugurato a
Livorno ai Bagnetti Caldi dello Scoglio del-
la Regina il Centro di Ricerca per le Tecno-
logie del Mare e la Robotica Marina della
Scuola Sant’Anna di Pisa, istituzione sede
dal 2005 anche di un Master in Medicina Su-
bacquea e Iperbarica. Responsabile del pro-
getto livornese è Paolo Dario, docente di Ro-
botica Biomedica della Scuola Sant’Anna e
coordinatore dei Laboratori ART e CRIM di
robotica avanzata e micro e nanoingegneria
del Polo Sant’Anna Valdera dei quali il cen-
tro tirrenico con l’estensione delle tecnologie
robotiche all’ambiente marino è da conside-
rarsi sede distaccata.
A Livorno si progetteranno e realizzeranno
sistemi robotici sensorizzati per il monitorag-
gio delle acque, nonché robot ispirati a pian-
te e animali per l’osservazione e l’esplorazio-
ne dell’ambiente aquatico. Il centro consta a
sua volta di sette strutture: laboratorio di bio-
meccanica delle specie marine con acquari
per l’osservazione e la misurazione in vivo di
animali e sistema di videocamere ad alta ve-

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 Robot per il mare
locità e risoluzione per l’analisi del loro mo-
vimento e ricostruzione tridimensionale; la-
boratorio di prove idrodinamiche con vasca
per la simulazione di condizioni idrodinami-
che variabili e studio e validazione di robot
marini; laboratorio di robotica; laboratorio di
biomimetica; laboratorio con officina mecca-
nica; laboratorio con officina elettronica; area
divulgazione e didattica.
La robotica marina trova oggi vaste ap-
plicazioni nello studio del mondo marino, in
attività di monitoraggio ambientale, nella si-
curezza dei traffici marittimi, nell’organiz-
zazione tecnologica della cantieristica, non-
ché nell’àmbito delle riparazioni navali, del-
la logistica portuale e dell’archeologia su-
bacquea. Robot vengono inoltre impiegati
in aree offshore per la costruzione e manu-
tenzione di oleodotti e gasdotti, deposito di
fibre ottiche, esplorazione dei fondali alla ri-
cerca di materie prime o in attività di ecoto-
mografia marina.
Da tempo anche la robotica marina – insie-
me a ottica, informatica, medicina, moda, de-
sign architettonico, ingegneria aerospaziale –
guarda con interesse alla biomimetica per la
progettazione e la realizzazione di robot ispi-
rati a piante e animali. La biomimetica, che
nasce come evoluzione della bionica, trae
spunto da logiche e strategie alla base del
successo evolutivo dei sistemi biologici de-
ducendo dal mondo della natura soluzioni a
problemi tecnologici e progettuali. Non sem-
plice imitazione della natura quindi ma indi-
viduazione dei suoi principi base secondo la
massima di Richard Buckminster Fuller, l’ar-
chitetto e designer statunitense creatore delle
cupole geodetiche (come quelle destinate al-
le stazioni radar in Artico o allo stoccaggio
delle sabbie in Tunisia).
Qualche esempio. Nel 1487, Leonardo da
Vinci costruì un veicolo corazzato a forma
di testuggine, rinforzato da piastre metalli-
che, armato di cannoni e dotato di torretta di
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avvistamento.
Anche il suo guanto palmato «con panni-
coli per notare in mare» è frutto dell’osserva-
zione del mondo naturale. Nel guanto leonar-
diano cinque stecche prolungano l’estensione
delle dita servendo – a imitazione delle zam-
pe dei palmipedi – da intelaiatura a una strut-
tura membranacea. E ancora, il suo ornitotte-
ro ad ala, quello che oggi chiameremmo
aliante, è frutto dei suoi studi sulla meccanica
del volo ed ha ali che ricordano quelle dei pi-
pistrelli. E sembianze di pipistrello avrà BAT,
un moderno robot militare con batterie al litio
per sorvolo su scenari bellici urbani e raccol-
ta informazioni destinate alle forze di terra. Il
robot — che verrà dotato di strumenti di co-
municazione, microfoni, telecamere per vi-
sione stereoscopica, radar miniaturizzato, si-
stema di navigazione per il volo notturno, de-
tector per il rilevamento di radiazioni nuclea-
ri e gas tossici — verrà costruito nei laborato-
ri dello U-M Center for Objective Microelec-
tronics and Biomimetic Advanced Techno-
logy — acronimo COM-BAT — della Uni-
versity of Michigan. La fondazione del cen-
tro rientra nel programma della US Army per
progetti di ricerca destinati — con il coinvol-
gimento di industria, mondo accademico e
Army Research Laboratory — alla costruzio-
ne di veicoli robotici volanti ad uso militare.
Qualche altro esempio. Nel 1936, il biolo-
go inglese sir James Gray studiò la pelle dei
delfini identificandovi una struttura ipotetica-
mente alla base del loro movimento rapido e
a basso attrito. Anni dopo, negli Stati Uniti,
Otto Max Kramer — ingegnere tedesco già
in forza alla Deutsche Versuchsanstalft für
Luftfahrt sezione di ricerca bellica del Mini-
stero dell’Aeronautica del Terzo Reich — co-
struì ispirandosi a quella dei delfini una pelle
artificiale con cui rivestì un siluro. Nel 1960,
la Marina statunitense acquistò da par suo un
esemplare di lagenorinco dai denti obliqui,
delfino del Pacifico settentrionale, destinan-
Rivista Marittima-Luglio 2010
 Robot per il mare
Il robot militare
BAT
(© U-M Center
for Objective
Microelectronics
and Biomimetic
Advanced
Technology –
University of
Michigan).
dolo a studi di idrodinamica alla ricerca di so-
luzioni per la riduzione dell’attrito in siluri e
sottomarini (nel 1938, in Germania, lo stesso
Kramer aveva brevettato un sistema per la ri-
duzione di attrito e turbolenze su navi da
guerra e missili).
Una società specializzata in mute e costu-
mi per il nuoto agonistico si è invece ispirata
alla pelle degli squali dove denticoli dermici
a scanalature longitudinali convogliano il
flusso dell’acqua secondo una determinata
direzione con conseguente riduzione dell’at-
trito e creazione di vantaggio idrodinamico.
Myrtle è una tartaruga che da quasi mezzo
secolo vive al New England Aquarium.
Stephen Lynch del MIT di Boston l’ha
studiata realizzando un AUV facilmente
manovrabile dotato di alette laterali a imita-
zione delle membrane natatorie delle tarta-
rughe marine.
Il sofisticato sistema di locomozione
idropneumatico degli echinodermi come
ricci e stelle di mare che si spostano sul
substrato grazie alla trazione esercitata da
pedicelli gonfi d’acqua terminanti con un
ventosa potrebbe un giorno, chissà, portare
alla costruzione di piccoli robot per l’avan-
Rivista Marittima-Luglio 2010
zamento lungo i fondali. Nel frattempo la
remora comune — pesce d’alto mare a di-
sco ovaloide grazie al quale aderisce alle
superfici come una ventosa — ha suggeri-
to ad alcuni ricercatori dello Autonomous
and Defensive Systems Department del
Naval Undersea Warfare Center di New-
port la costruzione di un AUV dotato — ol-
tre che di pinne rullanti e asse di beccheg-
gio — di ventose con esperimenti condotti
su superfici di plexiglas. Provvisto di pinne
natatorie e dai piedi in gomma per il movi-
mento a terra è invece AQUA, robot esapo-
do anfibio per l’esplorazione e lo studio dei
fondali frutto della collaborazione fra la
Dalhousie University, la York University e
la Mc Gill University.
In Giappone ricercatori del Department
of Naval Architecture and Ocean Enginee-
ring della Osaka University hanno invece
realizzato un robot calamaro dal corpo piat-
to — destinato al monitoraggio degli oceani
— provvisto di due pinne di gomma che ar-
ricciandosi ritmicamente aiutano il robot
nella sua progressione.
Il professor Huosheng Hu della School of
Computer Science and Electronic Enginee-
73
 Robot per il mare
ring della University of Essex, in Inghilterra,
ha una predilezione per i pesci robotici che
studia e realizza da anni. L’ultimo nato è RO-
BOFISH, una carpa a pinne meccaniche per
il monitoraggio ambientale delle acque il cui
scheletro alloggia chip, sensori chimici, an-
tenne WI-FI, moduli GPS.
Quello della carpa robot rientra nel pro-
getto SHOAL — finanziato dalla Commis-
sione Europea e coordinato da BMT Group
Ltd — per il monitoraggio dei bacini portua-
li alla ricerca di inquinanti e contaminanti cui
fonti siano le navi o le condotte sottomarine.
La tecnologia basata su un network di swarm
intelligence — i pesci robot potranno cioè
comunicare fra di loro ricorrendo a un siste-
ma a ultrasuoni convergendo nella zona a se-
guito del segnale di un cyberfish che abbia
individuato un contaminante o un inquinan-
te — consentirà alle autorità portuali, raccol-
te le informazioni pervenute al centro di con-
trollo a terra mediante sistema WI-FI in do-
tazione ai robot, di realizzare una mappa tri-
dimensionale del porto con l’indicazione
delle zone a rischio. A Essex oggi si lavora
alla costruzione di cinque esemplari di carpe
74
AUV Finnegan
costruito
da Stephen Lynch
del MIT di Boston
(© MIT).
robot destinati ad esperimenti nel porto di
Gijón nella Spagna settentrionale per quanto
a Londra già si pensi al Tamigi (in futuro il
robot potrebbe difatti essere utilizzato non
solo per il monitoraggio marino ma anche
per quello fluviale e lacustre).
ROBOLOBSTER è invece il nome di un
robot a otto zampe e muscoli artificiali per il
quale i ricercatori del Northeastern Univer-
sity’s Marine Science Center di East Point a
Nahant nel Massachussets si sono ispirati al-
la aragosta. Nel 2003, robot aragosta sono
stati impiegati in Afghanistan durante l’ope-
razione Carpathian Thunder nella provincia
di Zabol — nella zona sud-occidentale del
Paese ai confini con l’Iran — per l’esplora-
zione di caverne e altre cavità alla ricerca di
armi e ordigni talebani.
Grazie a speciali sensori che gli consento-
no di adattarsi a onde e cambiamenti di cor-
rente il robot aragosta potrebbe un giorno ve-
nire utilizzato per il rinvenimento di mine al-
l’interno dei porti o lungo i territori costieri.
In àmbito militare diversi sono ormai i ro-
bot bioispirati atti a verificare la presenza di
agenti chimici o biologici od ancora di
Rivista Marittima-Luglio 2010
 Robot per il mare

Robot AQUA
(© Mc Gill
University).
In basso:
Il ROBOFISH
(© BMT Group
Ltd).

esplosivi. FIDO – prodotto dalla iRobot

Corporation – è per esempio un robot sniffa-
bombe con sensore Burlington Mass coper-
to da segreto militare. Il robot, che si muove
su ruote, funziona in remoto. Esso a sua vol-
ta consta di telecamere, nonché di braccio
manipolatore con alloggiamento del senso-
re. ROBOFLY è invece un robot della taglia
di una mosca: l’ideale per volare in zone al-
trimenti accessibili alla ricerca di agenti so-
spettati di scatenare attacchi chimici o batte-
riologici. Per il contrasto di attacchi terrori-
stici di tipo batteriologico o ancora per ope-
razioni di survey di zone a presenza di in- dei tentacoli dell’animale marino, un doma-
quinanti chimici o radioattivi o mappatura di ni robot plantoidi potrebbero esplorare la su-
campi minati i ricercatori pensano anche a perficie di pianeti e asteroidi. Come quello
robot plantoidi dotati — similmente alle del Sant’Anna. Il progetto — finanziato dal-
piante — di sensori sensibili all’ossido d’a- la Agenzia Spaziale Europea — prevede che
zoto, gas sprigionato dalle mine. una navicella rilasci nell’atmosfera marziana
Se nell’industria aerospaziale si è rivelato plantoidi a cellule fotovoltaiche capaci di in-
di grande importanza lo studio del sistema nestare le radici nel sottosuolo da cui ricava-
sensoriale degli insetti e se ispirato alla me- re informazioni sull’ambiente. La creazione
dusa è, oltre ad AQUAJELLY , di un cryobot perforaghiaccio e di uno hy-
il progetto AIRJELLY della tedesca Festo drobot di tipo sommergibile fanno invece
per la costruzione di un pallone di elio dota- parte di un progetto del Jet Propulsion Labo-
to di un sistema di propulsione a imitazione ratory della NASA per l’esplorazione dell’o-

Rivista Marittima-Luglio 2010 75

 Robot per il mare
ceano sotto la superficie ghiacciata di Euro-
pa il più grande fra i satelliti di Giove.
OCTOPUS e HYDRONET
Il centro di Livorno sarà strumento opera-
tivo e logistico di due progetti entrambi fi-
nanziati dalla Comunità Europea: il primo
— OCTOPUS Novel Design Principles and
Technologies for a New Generation of Hi-
gh Dexterity Robots Inspired by the
Morphology and Behaviour of the Octopus
— per la costruzione di un robot ispirato al
polpo comune, il secondo — HYDRONET
76
ROBOLOBSTER:
esemplari
impiegati
in Afghanistan
per la ricerca
di armi e ordigni
(© US Navy
Office of Naval
Research).
In basso:
ROBOLOBSTER
modello acquatico
(© US Navy
Office of Naval
Research).
Floating Sensorised Networked Robots for
Water Monitoring — per la costruzione di
una piattaforma destinata al monitoraggio
ambientale.
L’idea di un polpo robot nasce da una in-
tuizione di Cecilia Laschi, docente di Bioin-
gegneria della Scuola Sant’Anna. A Livorno
proveniente dal Polo Sant’Anna Valdera in
una delle vasche del centro vive oggi il polpo
Alfa del quale i ricercatori studieranno forma
e comportamento per la realizzazione di un
manufatto privo di strutture rigide.
Ma perché proprio un polpo? Il polpo, il-
lustra Paolo Dario, verrà studiato per trarne
ispirazione in termini di funzionalità musco-
lari, controllo nervoso, capacità locomoto-
rie. È come se, spiega Cecilia Laschi, aves-
se più neuroni nei tentacoli che nel cervello,
quasi un cervello sparpagliato nelle braccia.
Ciò che lo rende un soggetto interessante sia
per capacità motorie che per comportamen-
to intelligente. Il polpo che ha una struttura
flessibile a DOF o grado di libertà virtual-
mente infinito grazie ad essa riesce difatti ad
adattare il proprio corpo all’ambiente, tor-
cendosi, allungandosi, curvando il braccio
in qualsivoglia direzione.
Rivista Marittima-Luglio 2010
 Robot per il mare
Per i ricercatori del progetto OCTOPUS
primo passo sarà la costruzione di un brac-
cio robotico morbido ed estensibile ad imi-
tazione della struttura muscolare del polpo.
Questa è a sua volta composta da una colon-
na di muscoli trasversali attraversati da mu-
scoli longitudinali che dal corpo giungono
all’estremità del braccio.
Contraendo i muscoli trasversali il polpo
assottiglia e allunga il braccio mentre con-
traendo i muscoli longitudinali lo ispessisce
e lo accorcia: un meccanismo che i ricerca-
tori tenteranno di imitare. Nel frattempo
strutture cilindriche attraversanti l’intera
lunghezza del braccio e strutture trasversali
a quattro quarti di arco perpendicolari alle
prime sono state realizzate in fase di design
per poter riprodurre rispettivamente musco-
li longitudinali e trasversali. Con il risultato
di un braccio robotico a quattro muscoli
longitudinali e muscoli trasversali paralleli
ai primi dal numero dipendente dalla lun-
ghezza totale del braccio.
Nella robotica grande importanza rivesto-
no gli attuatori, componenti in movimento
che agiscono con l’esterno. Anche gli attua-
tori possono essere biomimetici. Come quel-
li che riproducono muscoli e loro funziona-
mento. Esempi di attuatori biomimetici sono
le leghe a memoria di forma (SMA o Shape
Memory Alloy), nonché gli attuatori pneu-
matici e i polimeri elettroattivi (EAP o Elec-
troActive Polymers) la cui struttura chimica
consente loro di deformarsi sotto l’effetto di
un campo elettrico a simulazione del com-
portamento delle fibre muscolari. Degli
EAP fanno parte gli elastomeri dielettrici, i
polimeri ferroelettrici, gli elastomeri a cri-
stalli liquidi, i polimeri conduttori, i compo-
sti ionici polimero-metallo o IPMC. Per la
costruzione del braccio robotico la scelta dei
ricercatori del Sant’Anna è caduta sui primi:
a Livorno si realizzeranno cioè tentacoli a
fasce longitudinali e trasversali polimeriche
Rivista Marittima-Luglio 2010
AQUAJELLY (© Festo AG & Co. KG).
attraversate da elettrodi in oro. Questi, solle-
citati dalla corrente elettrica, contribuiranno
alla contrazione della struttura.
La creazione di una nuova generazione di
robot a otto braccia dal corpo molle e flessi-
bile e dalla grande capacità di manipolazione
in termini di destrezza, velocità e controllo
potrà garantire, questa la speranza dei ricer-
catori, alte prestazioni nella mobilità, l’ideale
per compiti di manutenzione, liberazione,
salvataggio, esplorazione dei fondali marini
(dove il polpo robot potrà muoversi su sotto-
strati diversi o ancora introdursi in ambienti
angusti e impraticabili) suggerendo nel con-
tempo soluzioni ingegneristiche a elevato
contenuto tecnologico nel settore dei mate-
riali, dei sensori, degli attuatori del controllo.
Il progetto HYDRONET prevede invece
la realizzazione di una piattaforma genere
Ambient Intelligence basata su una rete di si-
stemi fissi (boe) e mobili (robot di superficie
e sottomarini) a pannelli solari e autonomia di
navigazione provvisti di sensori ambientali
(biosensori enzimatici, sensori microfabbri-
cati elettrochimici, sensori ottici) a modalità
PnP Plug-and-Play per il monitoraggio con-
giunto e in tempo reale della qualità delle ac-
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 Robot per il mare
Design braccio polpo robotico (© Scuola Sant’Anna di Pisa). A lato: Progetto HYDRONET: prototipo
di robot per il monitoraggio delle acque (© Scuola Sant’Anna di Pisa).
que attraverso la misurazione di parametri fi-
sici (temperatura, salinità, pH, torbidità) e
chimici per l’individuzione di eventuali trac-
ce di inquinanti (olio, cromato, cadmio, mer-
curio) e loro aree con superamento di limiti-
soglia e quindi potenzialamente a rischio. Il
progetto, per il quale sono stati individuati tre
siti pilota – il fiume Isonzo in Slovenia, la zo-
na lagunare fra Grado e Marano, l’area co-
stiera fra Livorno, Rosignano Solvay e Piom-
bino — prevede la costruzione di modelli
matematici a simulazione delle modalità di
trasporto degli inquinanti e loro dispersione
in fiumi, mari, laghi.
Tre le fasi-cardine. Durante la prima — di
survey e monitoraggio — una rete di robot
perlustrerà l’area designata misurando di
continuo taluni parametri. Se il valore della
concentrazione di sostanze inquinanti supera
una soglia fissa o cresce troppo rapidamente
un allarme viene lanciato a una interfaccia
utente di livello avanzato.
Nella seconda fase un network di boe e
robot opererà alla ricerca della fonte di
emissione degli inquinanti. Grazie ai dati
raccolti durante il monitoraggio i robot sa-
ranno in grado di individuare il gradiente di
concentrazione di sostanze inquinanti note
mentre comparando i nuovi dati con quelli
di altri robot, potranno risalire lungo il pen-
78
nacchio di inquinamento alla fonte della so-
stanza inquinante.
Nella terza fase o di mappatura boe e ro-
bot invieranno i dati acquisiti in fase di mo-
nitoraggio a un Remote Server Aml Core.
Ad agevolare la mappatura dello spazio in
oggetto in termini di concentrazione di so-
stanze inquinanti o altra dispersione di para-
metri ambientali critici, le traiettorie prefis-
sate dei robot opereranno congiuntamente
alla posizione fissa delle boe.
La piattaforma HYDRONET costituisce
un passo avanti nelle tecnologie per il moni-
toraggio ambientale andando così ad arric-
chire il panorama di sistemi per il controllo
dell’inquinamento delle acque. fra questi
CleanSeaNet, un sistema di sorveglianza sa-
tellitare dell’Agenzia Europea per la Sicu-
rezza Marittima, per il rilevamento e traccia-
mento di chiazze di idrocarburi e altre so-
stanze inquinanti con controlli anche a ope-
ra di velivoli e motovedette.
In un mondo in continua evoluzione, la
Scuola Sant’Anna non ha fatto mistero di
volersi proporre come referente anche nella
ricerca scientifica e tecnologica applicata al
settore marittimo investendo nella biorobo-
tica e nella creazione di piattaforme ambien-
tali sempre più sofisticate e complesse.
La sfida è aperta. n
Rivista Marittima-Luglio 2010