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Capitolo 1

Teoria dei gruppi di Lie

1.1 Gruppi di Lie


Definizione 1. Sia G un insieme munito di una struttura di gruppo e di
una struttura di varietà differenziabile reale di classe C ∞ . Consideriamo le
seguenti applicazioni:
τ : G × G → G tale che ∀(x, y) ∈ G × G : τ (x, y) = x · y
τ1 : G → G tale che ∀x ∈ G : τ1 (x) = x−1
τ2 : G × G → G tale che ∀(x, y) ∈ G × G : τ2 (x, y) = x · y −1
Se τ2 è differenziabile o equivalentemente τ e τ1 sono differenziabili, al-
lora le due strutture si dicono compatibili e G, munito di queste due strutture
si dice gruppo di Lie
Esempio 1. Lo spazio euclideo Rn con la somma usuale è un gruppo di Lie.
I gruppi R∗ , C∗ col prodotto sono gruppi di Lie. Il gruppo generale lineare
GL(n, R) con il prodotto usale è un gruppo di Lie.
Definizione 2. Un omomorfismo di gruppi di Lie è un’applicazione dif-
ferenziabile F : G → H fra gruppi di Lie che sia un omomorfismo di gruppi.
Un isomorfismo di gruppi di Lie è un diffeomorfismo che è anche un iso-
morfismo di gruppi. Un isomorfismo di un gruppo di Lie con se stesso è
detto automorfismo
Esempio 2. L’esponenziale exp : R → R∗ è un omomorfismo di gruppi di
Lie, in quanto è differenziabile e si ha et+s = et es dove consideriamo R con
la somma e R∗ con il prodotto).
il determinante det : GL(n, R) → R∗ è un omomorfismo di gruppi di Lie.
Definizione 3. Se G è un gruppo di Lie e h ∈ G, la traslazione sinistra
Lh : G → G e la traslazione destra Rh : G → G sono rispettivamente

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2 CAPITOLO 1. TEORIA DEI GRUPPI DI LIE

definite da Lh (x) = hx e Rh (x) = xh. Sono chiaramente diffeomorfismi


di G con se stesso, ma non degli isomorfismi di gruppo di Lie. Invece, il
coniugio Ch (x) = hxh−1 è un automorfismo di G.

Definizione 4. Sia G un gruppo di Lie, e H ⊂ G un suo sottogruppo


algebrico. Se H è una sottovarietà di G, diremo che H è un sottogruppo
di Lie regolare di G.
Se invece H ammette una struttura di sottovarietà immersa rispetto a cui è
un gruppo di Lie, allora diremo che H è un sottogruppo di Lie di G.

1.2 Gruppi ad un parametro e Derivata di Lie


Definizione 5. Sia X un campo vettoriale su una varietà M . Una curva
x(t) in M è detta curva integrale di X se, per ogni valore t0 il vettore
Xx(t0 ) è tangente alla curva x(t) in x(t0 ) ossia: Xx(t0 ) = x˙t0

Osservazione 1. Per ogni punto p0 di M , esiste un’unica curva integrale


x(t) di X, definita per |t| <  per un  > 0 tale che p0 = x(0). Infat-
ti, siaPu1 , ..., un un sistema di coordinate locali in un intorno U di p0 e
X = j ξ j ∂u∂ j in U . Allora una curva integrale è soluzione del sistema di
equazioni differenziali:

duj
= ξ j (u1 (t), ..., un (t)), j = 1, ..., n
dt
L’esistenza e l’unicità segue dal teorema fondamentale per la risoluzione di
equazioni differenziali

Definizione 6. Sia M una varietà reale di dimensione n, differenziabile


di classe C ∞ . Si chiama gruppo ad un parametro di trasformazioni
differenziabili di M un’applicazione φ : R × M → M differenziabile per
cui, posto ∀t ∈ R , ∀p ∈ M φt (p) = φ(t, p) ove φt : M → M si ha:
(i) ∀t ∈ R φt è una trasformazione differenziabile di M
(ii) ∀s, t ∈ R φs+t = φs ◦ φt

Un gruppo ad un parametro di trasformazioni differenziabili su M de-


finisce un campo vettoriale su M come segue: per ogni p ∈ M , Xp è il
vettore tangente lla curva x(t) = φt (p) chiamata orbita di p, ove p = φ0 (p).
L’orbita φt (p) è una curva integrale di X uscente da p.

Definizione 7. Sia  > 0, I =]−, [ e U un aperto di M . Sia φ : I ×U →


M una applicazione differenziabile tale che:
1.3. PARENTESI DI LIE 3

(i) Posto ∀t ∈ I φt : M → M l’applicazione tale che ∀p ∈ M φt (p) =


φ(t, p) : φt è un diffeomorfismo di U nell’aperto φt (U ) di M
(ii) ∀t, s ∈ I per cui t + s ∈ I e ∀p ∈ U per cui φs (p) ∈ U , si ha:
φt+s (p) = φt (φs (p))
Allora φ si dice gruppo locale ad un parametro di trasformazioni
differenziabili locali di M .
Proposizione 1. Sia X un campo vettoriale su una varietà M . Per ogni
puntop0 di M , esiste un intorno U di p0 , un numero positivo  e un gruppo
locale ad un parametro di trasformazioni differenziabili locali di M φt : U →
M , t ∈ I che induce il campo X.
Definizione 8. Siano X, Y due campi vettoriali su una varietà differenzia-
bile M e φt un gruppo locale di trasformazioni differenziabili che genera X.
Il campo vettoriale:
1
LX (Y ) = lim [(φ−t )∗ Yφt (p) − Yp ]
t→0 t
è detto derivata di Lie del campo vettoriale Y rispetto al campo vettoriale
X.
La derivata di Lie di una funzione f rispetto al campo vettoriale X:
LX (f ) = lim(f ◦ φt − f )
t→0

E di una forma differenziale ω :


1
LX (ω) = lim [(φt )∗ ωφt (p) − ωp ]
t→0 t

Mostreremo in seguito che effettivamente la derivata di Lie di Y lungo


X è esattamente uguale a [X, Y ] (da cui segue in particolare che è un campo
vettoriale).
Osservazione 2. Si può dimostrare che LX (f ) = X(f ). In effetti LX (f ) è
il differenziale a t = 0 di f ◦ φt . Ora :
d(f ◦ φt ) dφt
( )t = 0 = df ◦ ( )t=0 = X(f )
dt dt

1.3 Parentesi di Lie


Definizione 9. La parentesi di Lie di due campi X, Y ∈ X(M ) è il campo
vettoriale [X, Y ] = XY − Y X definito da:
∀f ∈ C ∞ (M ) [X, Y ](f ) = X(Y f ) − Y (Xf )
4 CAPITOLO 1. TEORIA DEI GRUPPI DI LIE

Diremo che due campi vettoriali X, Y ∈ T(M ) commutano se [X, Y ] = 0.


Ecco alcune proprietà basilari delle parentesi di Lie:
Proposizione 2. Se X, Y, Z ∈ X(M ) , a, b ∈ R e f, g ∈ C ∞ (M ):
(i) [X, Y ] = −[Y, X] (anticommutatività)
(ii) [aX + bY, Z] = a[X, Z] + b[Y, Z] (linearit‘a)
(iii) [X, [Y, Z]] + [Y, [Z, X]] + [Z, [X, Y ]] = 0 (identità di Jacobi)
(iv) [f X, gY ] = f g[X, Y ] + f (Xg)Y − g(Y Pf )Xh
(v) Se in coordinate locali abbiamo X = h X ∂h eY = k Y k ∂k , allora
P

n
X ∂Y k h ∂X
k
[X, Y ] = (X h − Y )∂k
∂xh ∂xh
h,k=1

Proposizione 3. Siano X, Y ∈ T(M ) due campi vettoriali su una varietà


M . Allora LX Y = [X, Y ]
Dimostrazione. Sia f una funzione di classe C ∞ in un intorno U di p. Per
un t piccolo si ha:
[(φ−t )∗ Yφt (p) ](f ) − Yp (f ) = [Yφt (p) ](f ◦ φ−t ) − [Yφt (p) ](f ) + [Yφt (p) ](f ) − Yp (f )
Segue:
1
lim {[Y (f )]φt (p) − [Y (f )]p } = X[Y (f )]p
t→0 t
e
1 f ◦ φ−t − f
lim {[Yφt (p) ](f ◦φ−t )−[Yφt (p) ](f )} = − lim[Y ( )]φt (p) = −Y [X(f )]p
t→0 t t→o −t

1.4 Algebre di Lie


Definizione 10. Un’algebra di Lie è uno spazio vettoriale V su un campo
K dotato di un’operazione binaria [, ] : V × V → V che soddisfa le seguenti
proprietà: per ogni u, v, w ∈ V , α, β ∈ K :
(i) [v, w] = −[w, v] (anticommutatività)
(ii) [αu + βv, w] = α[u, w] + β[v, w] (bilinearità)
(iii) [u, [v, w]] + [v, [w, u]] + [w, [u, v]] = 0 (identità di Jacobi)
Se V, W sono algebre di Lie, un morfismo di algebra di Lie è un mor-
fismo di spazi vettoriali f : V → W compatibile con l’operazione [, ], ossia
tale che [f (u), f (v)] = f ([u, v]) per ogni u, v ∈ V
Ad esempio lo spazio dei campi vettoriali su una varietà M dotato delle
classiche parentesi di Lie è un’algebra di Lie.
1.5. SOTTOGRUPPI DI LIE E APPLICAZIONE ESPONENZIALE 5

Definizione 11. Sia G un gruppo di Lie e X un campo vettoriale su G. Si


dice che X è invariante a sinistra se ∀a ∈ G (La )e (Xe ) = Xa (ove e è
l’elemento neutro).

Si può mostrare che tale definizione è equivalente a richiedere che (La )∗ (X) =
X

Proposizione 4. Se X, Y sono due campi vettoriali invarianti a sinistra,


λ ∈ R allora anche i campi X + Y, λX e [X, Y ] sono invarianti a sinistra

Dimostrazione. Le prime due seguono dalla linearità del differenziale. Inol-


tre1 (La )e [X, Y ] = [(La )e (X), (La )e (Y )] = [X, Y ].

Definizione 12. L’algebra di Lie g di un gruppo di Lie G è l’insieme


dei campi vettoriali di G invarianti a sinistra con le usuali operazioni di
addizione, moltiplicazione per uno scalare e parentesi di Lie.

Il seguente teorema ci dice che l’algebra di Lie g di G può essere identi-


ficata con la spazio tangente a G nell’identità e:

Teorema 1. Sia G gruppo di Lie, g l’agebra di Lie di G. Sia e l’unità di


G. Consideriamo φ : g → Te (G) tale che ∀X ∈ g : φ(X) = Xe . Allora φ è
isomorfismo di spazi vettoriali.

1.5 Sottogruppi di Lie e applicazione esponenziale


Definizione 13. Sia G un gruppo di Lie connesso. Si dice sottogruppo
ad un parametro di G ogni omomorfismo θ : R → G differenziabile. Ossia
θ verifica: θ(s + t) = θ(s)θ(t)

Teorema 2. Sia G un gruppo di Lie di algebra di Lie g. Preso X ∈ g, sia


X̃ ∈ X(G) il campo vettoriale invariante a sinistra associato a X. Allora:
(i) La curva integrale di X̃ uscente da e è un sottogruppo a un parametro
di G
(ii) Viceversa, se θ : R → G è un sottogruppo a un parametro con
0
θ (0) = X, allora θ è la curva integrale di X̃ uscente da e.

Dimostrazione. (i) Sia σ : I → G la curva integrale massimale di X̃ uscente


da e, ossia tale che σ(0) = e e σ 0 (t) = X̃(σ(t)). Mostriamo che ∀t0 , t ∈ I , la
1
Ricordiamo che se F : M → N è un diffeomorfismo tra varietà differenziabili e X, Y
sono due campi vettoriali su M , allora [dF (X), dF (Y )] = dF [X, Y ]
6 CAPITOLO 1. TEORIA DEI GRUPPI DI LIE

curva γ : I → G data da γ(t) = σ(t0 )σ(t) è una curva integrale di X̃ uscente


da σ(t0 ). (ossia proviamo che γ(0) = σ(t0 ) e γ 0 (t) = X̃(γ(t))). Infatti si ha:

γ 0 (t) = d(Lσ(t0 ) )σ(t) (σ 0 (t)) = d(Lσ(t0 ) )σ(t) (X̃(σ(t))) = X̃(σ(t0 )σ(t)) = X̃(γ(t))

Ma l’unicità delle curve integrali ci dice che γ(t) = γ(0 + t) = σ(t0 + t) =


σ(t0 )σ(t).
(ii) Supponiamo che θ sia un sottogruppo ad un parametro. Allora θ(t0 +
t) = Lθ(t0 ) θ(t), per cui

0 d
= d(Lθ(t0 ) )e (θ0 (0)) = d(Lθ(t0 ) )e (X) = X̃(θ(t0 ))

θ (t0 ) = (Lθ(t0 ) ◦ θ)
dt t=0

e quindi θ è la curva integrale di X̃ uscente da e.

In particolare quindi per ogni X ∈ g esiste un unico sottogruppo a un


parametro θX : R → G tale che θX0 (0) = X: è la curva integrale di X̃ uscente

da e.

Definizione 14. Sia G un gruppo di Lie. Dato X ∈ g, la curva integrale


θX : R → G uscente da e del campo vettoriale invariante a sinistra X̃
associato a X è detta sottogruppo ad un parametro generato da X.
L’applicazione esponenziale di G d̀efinita come l’applicazione exp : g →
G data da exp(X) = θX (1).

si verifica che, per s ∈ R fissato, la mappa t 7→ θX (st) definisce un


sottogruppo ad un parametro tangente a sX in t = 0. si può quindi scrivere
exp(sX) = θX (s). Risulta quindi che tutti i sottogruppi ad un parametro
di G sono della forma t 7→ θX (t) = exp(tX) per un opportuno X ∈ g e che
viceversa la cuva integrale del campo invariante a sinistra X ∈ X(G) uscente
da e è data da t 7→ exp(tX).

1.6 Gruppi di Lie di trasformazioni


Definizione 15. Siano G un gruppo di Lie e M una varietà differenziabile
reale di classe C ∞ . sia ψ : G × M → M un’applicazione differenziabile. si
dice che G opera differenziabilmente a sinistra (risp. a destra) su M
mediante ψ se sono soddisfatte le seguenti proprietà:
i) ∀a ∈ G, detta ψa : M → M l’applicazione tale che ∀p ∈ M ψa (p) =
ψ(a, p), si ha che ψa è una applicazione differenziabile di M
ii) ∀a, b ∈ G : ψab = ψa ◦ ψb (risp. ψab = ψb ◦ ψa )
1.6. GRUPPI DI LIE DI TRASFORMAZIONI 7

A volte si dice anche che ψ è un gruppo di Lie di trasformazioni


differenziabili di M oppure che G è un gruppo di Lie di trasformazioni
differenziabili di M

Definizione 16. Siano G un gruppo di Lie e M una varietà differenzia-


bile reale di classe C ∞ . Sia ψ : G × M → un’applicazione differenziabile.
Suppongo che G opera differenziabilmente a sinistra di M . Si dice che G
opera liberamente a sinistra di M mediante ψ se si verifica la seguente
condizione: Se a ∈ G, p ∈ M : ψa (p) = p =⇒ a = e

Proposizione 5. Sia G un gruppo di Lie, M una varietà differenziabile,


ψ : G×M → M differenziabile tale che G opera differenziabilmente a sinistra
su M mediante ψ. La relazione E cosı̀ definita:

∀p, q ∈ M : pEq ⇐⇒ ∃a ∈ G : q = ψa (p)

è una relazione d’equivalenza.