MEHATRONIČKI SISTEMI

Zadaci za vježbu/IX sedmica

1. Ispitati stabilnost sljedećih sistema Ruthovim kriterijem:

a) 𝑎0 𝑠 + 𝑎1 = 0;
b) 𝑎0 𝑠 2 + 𝑎1 𝑠 + 𝑎2 = 0;
c) 𝑎0 𝑠 3 + 𝑎1 𝑠 2 + 𝑎2 𝑠 + 𝑎3 = 0;
d) 𝑠 3 + 𝑠 2 + 2𝑠 + 1 = 0;
e) 5𝑠 3 + 2𝑠 2 − 3𝑠 + 1 = 0;
f) 𝑠 4 + 2𝑠 3 + 𝑠 2 + 2𝑠 + 1 = 0;
g) 𝑠 3 + 3𝑠 + 2 = 0.

𝑠+1 𝐾
2. Neka se objekat sa prenosnom funkcijom 𝐺(𝑠) = 3𝑠+1 regulira sa I regulatorom (𝑇 𝑃𝑠 ;
𝑖
𝑇𝑖 = 1). Pomoću Ruthovog kriterija ispitati stabilnost ovog sistema kada se zatvori
jediničnom negativnom povratnom spregom.

3. Pomoću Ruthovog kriterija stabilnosti odrediti uslov koji moraju zadovoljavati pozitivni
𝐾
parametri 𝐾, 𝑇 i 𝜉, da bi sistem sa prenosnom funkcijom 𝐺(𝑠) = 𝑠(𝑇 2 𝑠2 +2𝜉𝑇𝑠+1) bio stabilan
u otovrenom i u zatvorenom.

4. Pomoću Hurwitzovog kriterija stabilnosti ispitati stabilnost sistema kojem je data

karakteristična jednačina 𝑠 3 + 8𝑠 2 + 14𝑠 + 24 = 0.

5. Odrediti 𝐾 za koje je sljedeći sistem stabilan: 𝑠 2 + 𝐾(𝑠 + 2) − 1 = 0. Koristiti Hurwitzov

kriterij stabilnosti.

10
6. Odrediti 𝐾 za koje je sljedeći sistem stabilan: 𝐺(𝑠) = 𝑠2 +3𝑠2 +2𝑠+𝐾. Koristiti Hurwitzov
kriterij stabilnosti.

7. Pomoću Hurwitzovog kriterija stabilnosti ispitati parametar 𝐾 kao uslov za stabilnost

𝐾
sistema koji se dobije kada se objekat sa prenosnom funkcijom 𝐺(𝑠) = 𝑠(0.6𝑠+1), serijskim
1
povezivanjem regulira sa regulatorom 𝐺𝑅 (𝑠) = 0.1𝑠+1. Ispitati i stabilnost ovog sistema
kada se cjelokupan zatvori jediničnom negativnom povratnom spregom (sistem u
zatvorenom).