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Fino ad ora abbiamo affrontato i seguenti temi:

1. Assegnazione degli autovalori


Problema: assegnare gli autovalori ad un sistema di controllo a
retroazione.
Si considera:

x = Ax + Bu
y=x
E il controllore assume la forma:

u = Kx
Il sistema di controllo a ciclo chiuso descritto dalla rappresentazione con lo
spazio di stato:

x = ( A + BK )x
Abbiamo dimostrato che il problema di assegnazione degli autovalori
mediante reazione dallo stato ammette soluzione se e solo se la coppia (A,B)
raggiungibile.

Si dice stabilizzabile ogni coppia di matrici (A,B) per la quale il problema della
stabilizzazione ha soluzione.
Criterio di stabilizzabilit: Una coppia di matrici stabilizzabile se e solo se

rango( A I B) = n , per ogni autovalore di A


con parte reale positiva o nulla .

2. Osservatore asintotico dello stato


Problema: stimare il valore dello stato di un processo assegnato a
partire da misure effettuate sulle grandezze di ingresso e di uscita.
Si considera:

x = Ax + Bu
y = Cx
e si definisce un dispositivo cos caratterizzato:

 = A + Bu + G( y C ) = ( A GC) + Bu + GCx
Posto

E( t ) = x ( t ) ( t )
si verifica che

E( t ) = e( A GC )( t t ) E( t 0 )
0

che evolve con modalit che dipendono dagli autovalori della matrice A-GC.

Abbiamo verificato che esiste una matrice G che assegna autovalori


arbitrariamente prescelti alla matrice A-GC se e solo se la coppia (A,C)
osservabile.
Si dice rilevabile ogni coppia (A,C) per la quale gli autovalori associati alla
sottomatrice

A 22

che caratterizza leventuale sottosistema non osservabile hanno

tutti parte reale negativa.


Criterio di rilevabilit: Una coppia di matrici (A,C) rilevabile se e solo se

A I
rango
= n per ogni autovalore di A avente parte
C
reale positiva o nulla
E possibile predisporre un osservatore ridotto dello stato.

Principio di separazione
Problema: Dato un processo descritto da una rappresentazione nella forma:
x = Ax + Bu
y = Cx

(1)

Risolvere il problema di assegnazione degli autovalori, utilizzando un controllore


descritto da una rappresentazione nella forma:

 = F + Gy
u = H

(2)

Assumiamo lipotesi di raggiungibilit e osservabilit:

rango(B AB " A n 1B) = n


C

CA

=n
rango
#

n 1
CA

Idea:
Si costruisce un osservatore asintotico per ottenere una stima dello
stato del sistema;
Si sostituisce la stima cos ottenuta nella legge di controllo che si
sarebbe impiegata qualora lo stato fosse stato direttamente
accessibile, ponendo:
u = H

G +

Processo

A+BH-GC

Losservatore caratterizzato dalla rappresentazione con lo spazio di stato:

 = ( A GC + BH) + Gy
u = H

(3)

Problema: Determinare le matrici H e G in modo tale che i 2n autovalori a ciclo


chiuso coincidano con 2n autovalori prefissati.

Dalla (1), (2) e (3) si ha il seguente sistema:

x = Ax + BH
 = GCx + ( A GC + BH)

(4)

Quali sono gli autovalori di questo sistema? Non immediato dedurli da (4).
Assumiamo come stato del sistema non la coppia (x , ) ma la coppia (x , e )
dove: e = x .
Nelle nuove variabili si ha:

x A + BH
e = 0

BH x
A GC e

QUINDI:
n autovalori coincidono con gli autovalori della matrice A+BK

n autovalori coincidono con gli autovalori della matrice A-GC

Principio di separazione: gli autovalori del sistema


considerato si separano in due insiemi, quello degli
autovalori di A+BH e quello degli autovalori di A-GC.

Quindi:
se la rappresentazione del processo raggiungibile e
osservabile possibile scegliere, indipendentemente
luna dallaltra, le due matrici H e G che caratterizzano
lo schema di controllo in Figura, in modo tale da
ottenere la coincidenza di tutti gli autovalori associati
al sistema con valori preventivamente fissati.
Se la rappresentazione del processo stabilizzabile e
rilevabile possibile scegliere, indipendentemente
luna dallaltra, le due matrici H e G che caratterizzano
lo schema di controllo in Figura, in modo che il
sistema sia stabile asintoticamente.

Controllo mediante osservatore


di ordine ridotto
Consideriamo per il processo la forma:

x 1 = A11x1 + A12 x 2 + B1u


x 2 = A 21x1 + A 22 x 2 + B 2 u
y = x1
e assumiamo la legge di controllo:

u = H1 x 1 + H 2 x 2
Si sostituisce la x1 dello stato con luscita y del
processo (che direttamente accessibile)
Si sostituisce la componente x 2 dello stato con la
stima fornita dallosservatore.

Il principio di separazione ancora valido!!!


Infatti, posto e = x 2 si ottengono equazioni della
forma:

x 1 = A11x1 + A12 x 2 + B1 [H1x1 + H 2 (e + x 2 )]

x 2 = A 21x1 + A 22 x 2 + B 2 [H1x1 + H 2 (e + x 2 )]
e = ( A 22 NA12 )e

Tale sistema ha n autovalori coincidenti con gli autovalori


della matrice:
A11

A 21

A12 B1
+ (H1
A 22 B 2

H2 )

e n-p autovalori coincidenti con quelli della matrice


A 22 NA12 .

Teorema:

Sia dato un processo descritto dalla

rappresentazione

x = Ax + Bu
y = Cx
Esiste un controllore della forma
 = F + Gy
u = H + Ky

Tale che il corrispondente sistema ad anello chiuso stabile


asintoticamente se e solo se la coppia di matrici (A,B)
stabilizzabile e la coppia (A,C) rilevabile.

Per maggiori dettagli consultare, per esempio, il testo:


Sistemi di controllo di Alberto Isidori, Volume II.