Esercirazione Complemenri di Scienza delle Cosrruzioni A.A.

2008/2009
Frof. Olivero Giuseppe
Srudenri: Azzarelli Giampiero Grassi Marco 8
Esercitazione 3 Tensore di rotazione rigida
Cosrruire la marrice delle componenri del rensore del 2ordine di rorazione rigida Q arrorno ai
seguenri cinque assi:
n = e2 ,
n = e3 ,
n = (e1 + e2)

/ v2,
(e1 - e2)

/ v2 ,
n = (e1 + e2 + e3)

/ v3 ,
3.1 I ntroduzione
I moti rigidi fondamentali sono:
9 Rotazione
9 Traslazione
In generale un moto rigido segue la seguente legge vettoriale:
( ) ( ) ( ) t c X t X Q t X x + = , ,
(1)
Dove:
Q(X,t) il tensore di rotazione rigida;
c(t) il vettore di traslazione rigida.
N.B: Ogni moto rigido si otterr dalla combinazione di rotazione e traslazione.
Un moto rigido di rotazione seguir la seguente legge vettoriale:
( ) ( ) X t X Q t X x = , ,
(2)
ed assumer la seguente rappresentazione grafica:
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IIgurnl.0: Mofo rIgIdo dI rofnzIono
Il tensore di rotazione rigida assume la seguente espressione:
( ) N sen n n I I Q + + = cos cos
(3)
Esprimendolo in componenti si otterr:
( )

+ =
0
0
0
cos 1 cos
1 2
1 3
2 3
2
3 2 3 1 3
3 2
2
2 1 2
3 1 2 1
2
1
n n
n n
n n
sen
n n n n n
n n n n n
n n n n n
I Q
(4)
x
x
x
e
2
e
e
3
N
P
P
o
x
n

cn
y
y
o
x(X,t)
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3.2 Svolgimento
3.2.1Rotazione attorno ad n =e
2
Il tensore di rotazione rigida sar:
( )

cos 0
0 1 0
0 cos
0 0 1
0 0 0
1 0 0
0 0 0
0 1 0
0 0 0
cos 1
cos
cos
cos
sen
sen
sen Q
3.2.2Rotazione attorno ad n =e
3
Il tensore di rotazione rigida sar:
( )

=
1 0 0
0 cos
0 cos
0 0 0
0 0 1
0 1 0
1 0 0
0 0 0
0 0 0
cos 1
cos
cos
cos

sen
sen
sen Q
3.2.3Rotazione attorno ad n =(e
1
+e
2
) / 2
Il tensore di rotazione rigida sar:
( )

+
+
=

cos
2 2
2 2
cos 1
2
cos 1
2 2
cos 1
2
cos 1
0
2
1
2
1
2
1
0 0
2
1
0 0
0 0 0
0
2
1
2
1
0
2
1
2
1
cos 1
cos
cos
cos
sen sen
sen
sen
sen Q
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3.2.4Rotazione attorno ad n =(e
1
- e
2
) / 2
Il tensore di rotazione rigida sar:
( )

+ +

+ +
=

cos
2 2
2 2
cos 1
2
cos 1
2 2
cos 1
2
cos 1
0
2
1
2
1
2
1
0 0
2
1
0 0
0 0 0
0
2
1
2
1
0
2
1
2
1
cos 1
cos
cos
cos
sen sen
sen
sen
sen Q
3.2.5Rotazione attorno ad n =(e
1
+e
2
+e
3
) / 3
Il tensore di rotazione rigida sar:
( )

+
+

+
+

+
=

=
3
1 cos 2
3 3
cos 1
3 3
cos 1
3 3
cos 1
3
1 cos 2
3 3
cos 1
3 3
cos 1
3 3
cos 1
3
1 cos 2
0
3
1
3
1
3
1
0
3
1
3
1
3
1
0
3
1
3
1
3
1
3
1
3
1
3
1
3
1
3
1
3
1
cos 1
cos
cos
cos

sen sen
sen sen
sen sen
sen Q
3.3 Considerazioni ed approfondimento
Dallo svolgimento dellesercizio de quo si constatato che il tensore di rotazione rigida assume una
formulazione differente a seconda della variazione di due elementi:
9 (t) ampiezza della rotazione;
9 n(t) versore dellasse di rotazione.
Inoltre, risulta dimostrato dalla teoria che se considero la rotazione che mi porta da P a P
o
vale
la seguente legge:
( ) ( ) x t x Q t x X =

, ,
1
(5)
Da ci ne scaturisce una propriet fondamentale del tensore di rotazione rigida: esso risulta
appartenere alla classe dei tensori ortogonali, questo poich in base alla correlazione tra la (2) e la
(5) il suo inverso coincide col suo trasposto.
Q
-1
=Q
T
(6)
Una diretta conseguenza di ci sar che il determinante del tensore di rotazione rigida sar pari
allunit ( tensore propriamente ortogonale ):
detQ =1 (7)
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La verifica consister allora nellappurare che il determinante del tensore di rotazione sia unitario.
A titolo qualitativo, stato scelto di eseguire la verifica su uno solo dei casi precedentemente
espletati; nello specifico la scelta ricaduta sul punto 2:
il tensore di rotazione rigida era individuato dalla seguente matrice:

=
1 0 0
0 cos
0 cos


sen
sen
Q
(8)
Il determinante si otterr grazie allapplicazione , ottenendo:
( ) ( ) 1 cos cos cos det
2 2
= + = + = sen sen sen Q

La verifica risulta quindi soddisfatta.