-La risposta nel dominio del tempo: studio dell’andamento nel Sistema ordine 2

tempo delle variabilità che caratterizzano il sistema a seguito parametri

𝜋
alle sollecitazioni imposte dall’ingresso 𝑡𝑚 =
-Gradino unitario: segnale che è nullo fino all’istante di ω𝑛√1−ξ2
applicazione (indicato con 𝑡0 ). Assume da quel momento 3
𝑡𝑎 (S%)=ξω
ampiezza unitaria. 𝑛
𝜋ξ
−
Sistema ordine 1 √1−ξ2
𝑡 𝑡 S%= 100𝑒
y(τ )=1-𝑒 − τ ξ=0,7 (smorzamento critico); ξ<0,7 (sovrasmorzato,oscillazioni
τ= R∙C consistenti);
5τ=termine transitorio, regime raggiunto.
Se si considera un gradino di ampiezza A diverso dal valore ξ > 0,7 (sottosmorzato, privo di oscillazioni)
unitario la risposta del sistema può essere espressa nel modo Smorzamento unitario
seguente: y(ω𝑛 )= 1-(1+ ω𝑛 t)𝑒 -ω𝑛 𝑡
𝑡
Smorzamento maggiore di uno
y(t)=A(1- 𝑒 −τ ) ω t ω t
− 𝑛 − 𝑛
ξ= è una grandezza che quantifica l’entità delle oscillazioni. y(ω𝑛 )= 1-𝑌1 𝑒 τ1 + 𝑌2 𝑒 τ1
ω𝑛 = è un indice della prontezza di risposta del sistema (tempo Per il calcolo di ’’Y’’ e di ’’τ’’ si ha:
di risposta 𝑇𝑅 ). ξ±√ξ2 −1 1
ξ= 0,9 → la risposta assume una forma simile a quella dei 𝑌1,2 = τ1,2 =
2
sistemi di ordine uno. 2√ξ −1 ξ±√ξ2 −1