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prof. Paolo Righettini paolo.righettini@unibg.it Università degli Studi di Bergamo Mechatronics And Mechanical Dynamics Labs
Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Sommario
Parte I
prof. Paolo Righettini paolo.righettini@unibg.it Università degli Studi di Bergamo Mechatronics And Mechanical Dynamics Labs
Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Sommario
Parte II
Dentiera
Utensili e macchine
Primitive di funzionamento
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Sommario
Parte III
Introduzione
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Sommario
Parte IV
Introduzione
Fattore di forma
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Part I
Introduzione
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
I considerando trasmissione fra assi paralleli
I Si può arrivare al concetto di trasmissione ad ingranaggi considerando dapprima
una semplice trasmissione a ruote di frizione, nella quale le due ruote cilindriche si
trasmettono il moto per attrito, rotolando l’una contro l’altra.
I il limite delle trasmissioni a ruote di trasmissione è dovuto al coefficiente d’attrito
fra le superfici in contatto
I la necessità di trasmettere carichi significativi senza alcuna possibilità di
slittamento ha portato a dotare di opportune dentature le originali superfici
cilindriche, in modo che il moto sia trasmesso per accoppiamento fra le superfici
delle dentature
I si hanno quindi trasmissioni con ruote dentate, il cui funzionamento può ancora
essere schematizzato, dal solo punto di vista cinematico, col rotolamento di due
superfici cilindriche ideali, che vengono denominate
superfici “primitive” della coppia .
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
I come possono essere realizzate le dentature per un regolare funzionamento della
trasmissione con rapporto di trasmissione costante per ogni posizione relativa
della coppia di ruote?
I quali sono le caratteristiche geometriche delle dentature comunemente utilizzate?
I come sono fatti gli utensili per la realizzazione delle dentature?
I è possibile modificarne alcune caratteristiche geometriche per il miglioramento
delle prestazioni?
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Profilo dei denti Dentiera Lavorazione della ruota Utensili e macchine Forma del dente Trasmissione del moto Primitive di funzionamento
Part II
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Profilo dei denti Dentiera Lavorazione della ruota Utensili e macchine Forma del dente Trasmissione del moto Primitive di funzionamento
I I denti degli ingranaggi cilindrici a denti diritti vengono realizzati con profili ad
evolvente di cerchio
I la dentatura viene realizzata per mezzo di un utensile che, per motivi realizzativi
e di vita, viene generalmente scelto con profilo rettilineo
I il fianco del dente è realizzato dall’utensile, rappresentato da una retta, nel suo
moto relativo al pezzo
η
M σ
l
L
π/2 − θ0
r P0
l
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Profilo dei denti Dentiera Lavorazione della ruota Utensili e macchine Forma del dente Trasmissione del moto Primitive di funzionamento
η
M σ
l
L
π/2 − θ0
r P0
l
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Profilo dei denti Dentiera Lavorazione della ruota Utensili e macchine Forma del dente Trasmissione del moto Primitive di funzionamento
η
M σ
l
L
π/2 − θ0
r P0
l
I Nel punto di contatto M della σ con la η la velocità w del moto relativo è, per
definizione di inviluppo, tangente alle due curve, quindi la normale ai profili nel
punto M deve passare per il centro di istantanea rotazione P0 , punto di contatto
delle polari l e λ
I L’angolo fra la normale P0 M e la polare l è perciò θ0 per ogni punto M di
contatto.
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Profilo dei denti Dentiera Lavorazione della ruota Utensili e macchine Forma del dente Trasmissione del moto Primitive di funzionamento
l L M
η
r σ θ0
λ
B
ρ P0
ψ
l
rb λ
θ θ0 T
δ
l L M
η
r σ θ0
λ
B
ρ P0
ψ
l
rb λ
θ θ0 T
δ
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Profilo dei denti Dentiera Lavorazione della ruota Utensili e macchine Forma del dente Trasmissione del moto Primitive di funzionamento
p0 = πm
p0 /2 20◦
m L0
1.25m
I Quindi i profili ad evolvente dei denti si ottengono come inviluppo di una dentiera
a fianchi diritti, quando il moto relativo tra ruota e dentiera è definito dal
rotolamento della primitiva circolare della ruota sulla primitiva rettilinea della
dentiera
I la figura rappresenta una dentiera normalizzata, caratterizzata dall’angolo di
pressione θ0 = 20◦ e dal modulo m.
I Tutte le altre grandezze geometriche sono riferite al modulo. I valori possibili di
m sono standardizzati.
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Profilo dei denti Dentiera Lavorazione della ruota Utensili e macchine Forma del dente Trasmissione del moto Primitive di funzionamento
p0 = πm pb
p0 /2
20◦
0.4m
C B
1.25m
m L0
1.25m m
A
v
L0 c
l
ω λ
re rb
ri rp0
v
L0 c
l
ω λ
re rb
ri rp0
v
L0 c
l
ω λ
re rb
ri rp0
I A causa del moto di inviluppo i fianchi dei denti della ruota tagliata non risultano
diritti ma, almeno nel tratto efficace (quello inviluppato dal segmento AB )
hanno la forma dell’evolvente di un cerchio δ, detto fondamentale, tangente alla
retta inclinata di θ0 rispetto alla primitiva di taglio, avente quindi il diametro
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Profilo dei denti Dentiera Lavorazione della ruota Utensili e macchine Forma del dente Trasmissione del moto Primitive di funzionamento
v
L0 c
l
ω λ
re rb
ri rp0
Utensile dentiera
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Profilo dei denti Dentiera Lavorazione della ruota Utensili e macchine Forma del dente Trasmissione del moto Primitive di funzionamento
Dentatrici MAAG
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Profilo dei denti Dentiera Lavorazione della ruota Utensili e macchine Forma del dente Trasmissione del moto Primitive di funzionamento
Dentatrici MAAG
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Dentatrici MAAG
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Profilo dei denti Dentiera Lavorazione della ruota Utensili e macchine Forma del dente Trasmissione del moto Primitive di funzionamento
Utensile Creatore
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Profilo dei denti Dentiera Lavorazione della ruota Utensili e macchine Forma del dente Trasmissione del moto Primitive di funzionamento
Grandi Dimensioni
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Grandi Dimensioni
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Grandi Dimensioni
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Profilo dei denti Dentiera Lavorazione della ruota Utensili e macchine Forma del dente Trasmissione del moto Primitive di funzionamento
Rettifica
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Profilo dei denti Dentiera Lavorazione della ruota Utensili e macchine Forma del dente Trasmissione del moto Primitive di funzionamento
e nel dedendum
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Profilo dei denti Dentiera Lavorazione della ruota Utensili e macchine Forma del dente Trasmissione del moto Primitive di funzionamento
θ0
b N
P0 re c L0
a l
K L
M rp0
T
θ0
ri rb
I Il passo dei denti sulla primitiva λ di taglio (KL in figura ) è uguale a quello della
dentiera, cioè vale p0 = πm;
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
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g
θ0
d/2 L0 c
p0 /2 l
dp0 /2
ψ ψ g0
db /2
θ
I lo spessore del dente misurato sulla primitiva l dell’utensile risulta uguale ai vani
sulla dentiera: p0 π
g0 = + 2c tan θ0 = m( + 2x tan θ0 ) . (6)
2 2
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Profilo dei denti Dentiera Lavorazione della ruota Utensili e macchine Forma del dente Trasmissione del moto Primitive di funzionamento
profilo efficace
θ0
b N
P0 re c L
0
a l
K L
M rp
T 0
θ0
ri rb
I Il fianco del dente della ruota, o almeno la sua parte efficace (inviluppata dai
fianchi diritti dell’utensile) è l’evolvente del cerchio fondamentale di diametro db
I l’evolvente è compresa tra il diametro di troncatura esterno de ed un diametro
di0 = MO, che risulta sempre maggiore o al massimo uguale al diametro db del
cerchio fondamentale.
I d 0 potrebbe chiamarsi diametro di troncatura interna del profilo efficace
i
I a = m − c = m(1 − x) è l’addendum apparente della dentiera (escludendo cioè la
I
d
g = (αb − 2ψ)
2
I risulta g αb
+ψ = = cost
d 2
I e quindi
g gb
+ψ = = cost . (8)
d db
I ricordando che
ψ = tan θ − θ = inv θ . (9)
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Profilo dei denti Dentiera Lavorazione della ruota Utensili e macchine Forma del dente Trasmissione del moto Primitive di funzionamento
θ0
b N
P0 re c L
0
a l
K L
M rp
T 0
θ0
ri rb
I spessore del dente sulla primitiva di taglio, in funzione del modulo, dell’angolo di
pressione e della correzione
p0 π
g0 = + 2c tan θ0 = m( + 2x tan θ0 )
2 2
I relazione fra d e θ dalle proprietà dell’evolvente
I calcolo di ψ in funzione di θ
ψ = tan θ − θ = inv θ
I calcolo di g = g (d, θ)
g g0
+ inv θ = + inv θ0
d dp0
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Profilo dei denti Dentiera Lavorazione della ruota Utensili e macchine Forma del dente Trasmissione del moto Primitive di funzionamento
Esempio
Calcolare lo spessore del dente sul cerchio di troncatura esterna di un ingranaggio
corretto.
I sia z il numero di denti, m il modulo, θ0 l’angolo di pressione della dentiera
generatrice, c = mx la correzione;
I il diametro del cerchio di troncatura esterna vale de = dp0 + 2m + 2c , dove
dp0 = mz;
I l’angolo di pressione in corrispondenza del diametro de è dato dalla relazione
dp0
cos θ = cos θ0 ;
de
I lo spessore g richiesto si ricava infine con la formula
g g0
+ inv θ = + inv θ0 ,
de dp0
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Profilo dei denti Dentiera Lavorazione della ruota Utensili e macchine Forma del dente Trasmissione del moto Primitive di funzionamento
Il profilo dei denti e la loro disposizione attorno alle primitive deve permettere di:
I garantire continuià del moto di rotazione delle ruote (numero intero di denti per
ogni ruota, da cui mz = dp0 )
I garantire ingranamento fra i denti delle ruote, dotata ciascuna di z1 e di z2 denti
I questo consente di definire a priori in rapporto di trasmissione “medio” valutato
eguagliando il numero di denti ω1 z1 e ω2 z2 che transitano in un minuto nella
zona di lavoro ω2 z1
τ = =
ω1 z2
I questo rapporto di trasmissione medio è garantito da qualsiasi tipologia di dente
I I profili dei denti sono opportunamente realizzati in modo che il rapporto di
trasmissione istantaneo sia costante, coincidente al valore precedentemente
calcolato
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Profilo dei denti Dentiera Lavorazione della ruota Utensili e macchine Forma del dente Trasmissione del moto Primitive di funzionamento
rp0 1 ω1 = rp0 2 ω2
dove rp0 1 e rp0 2 sono rispettivamente il raggio della primitiva della ruota motrice
e della ruota condotta.
I Definendo il rapporto di trasmissione istantaneo τ = ω2 /ω1 come il rapporto
fra la velocità di rotazione della ruota condotta e la velocità di rotazione della
ruota motrice, risulta
ω2 rp
τ = = 01 .
ω1 rp0 2
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Profilo dei denti Dentiera Lavorazione della ruota Utensili e macchine Forma del dente Trasmissione del moto Primitive di funzionamento
I La lunghezza dell’arco di cerchio fra due punti omologhi della dentatura misurato
sul diametro primitivo delle ruote, deve essere uguale per le due ruote
2πrp0 1 2πrp0 2
= ,
z1 z2
rp0 1 z1
=τ = . (12)
rp0 2 z2
I Il rapporto di trasmissione istantaneo di un ingranaggio può quindi essere
calcolato come il rapporto fra il numero di denti della ruota motrice ed il numero
di denti della ruota condotta.
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Profilo dei denti Dentiera Lavorazione della ruota Utensili e macchine Forma del dente Trasmissione del moto Primitive di funzionamento
Ingranamento
O1
rb 1
re 1 θ0
ri 1
I il movimento tra due ruote dentate
tagliate con lo stesso utensile si
trasmette in modo cinematicamente T1
N P0 M I
corretto purché esse siano disposte T2
con un interasse I poco minore della
somma dei raggi di troncatura re 2
rb 2
esterna
I l’interasse
dp0 1 + dp0 2 m(z1 + z2 )
I0 = =
2 2
(13)
è detto interasse “di taglio”
I i contatti fra i fianchi dei denti
O2
avvengono nella zona compresa tra i
due cerchi di troncatura esterna
comune alle due ruote dentate
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici Figure: Trasmissione del moto fra due ruote
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O1
rb 1
I Se P è un generico punto di re 1 θ0
ri 1
contatto, per una ovvia proprietà
dell’evolvente la normale ai profili nel
punto di contatto, sarà tangente ai T1
N P0 M I
cerchi fondamentali delle due ruote T2
I tale tangente, la T1 T2 non dipende
da P è ovvio che i contatti possono re 2 rb 2
aversi solo su di essa nel tratto MN
I Su tale retta i profili dei denti si
susseguono ad una distanza pari a
quella fra i fianchi rettilinei
dell’utensile dentiera, pari al passo pb
misurato sul cerchio fondamentale di
ciascuna ruota, che vale
pb = πm cos θ0 e che quindi è uguale
per entrambe. O2
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Profilo dei denti Dentiera Lavorazione della ruota Utensili e macchine Forma del dente Trasmissione del moto Primitive di funzionamento
O1
rb 1
I Se MN > pb prima che due denti si re 1 θ0
separino (uscendo da N) altri due ri 1
sono già entrati in presa (entrando
da M) e il moto può proseguire T1
indefinitamente con continuità. N P0 M I
T2
I si definisce il fattore di ricoprimento
re 2
MN rb 2
fc = (14)
pb
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Profilo dei denti Dentiera Lavorazione della ruota Utensili e macchine Forma del dente Trasmissione del moto Primitive di funzionamento
rb 1
pb M1 M
ri 1
re 1
T1
re 2 T2
N N1 pb
rb 2
I la zona centrale dei contatti singoli M1 N1 e la zona dei contatti doppi, costituita
dai restanti segmenti MM1 ed NN1 , fra loro uguali
I Quando due denti sono a contatto in un punto di M1 M altri due denti sono a
contatto in un punto di N1 N, e la spinta sui denti viene suddivisa tra le due
coppie
I quando due denti sono a contatto in un punto di M1 N1 non si hanno altri denti a
contatto e quindi essi sopportano da soli tutto il carico.
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Profilo dei denti Dentiera Lavorazione della ruota Utensili e macchine Forma del dente Trasmissione del moto Primitive di funzionamento
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Profilo dei denti Dentiera Lavorazione della ruota Utensili e macchine Forma del dente Trasmissione del moto Primitive di funzionamento
Primitive di funzionamento
O1
rb 1
I La condizione τ = cost può re 1 θ0
ri 1
rappresentarsi come il rotolamento
l’uno sull’altro di due
cerchi primitivi di centri O1 ed O2 T1
N P0 M I
e diametri dp 1 e dp 2 tali che T2
dp 1 + dp 2 re 2
rb 2
=I (15)
2
dp 1
=τ . (16)
dp 2
I le primitive “ di funzionamento ”
coincidono con le primitive
“ di taglio ” solo quando l’interasse
di funzionamento I è uguale ad I0 . O2
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Profilo dei denti Dentiera Lavorazione della ruota Utensili e macchine Forma del dente Trasmissione del moto Primitive di funzionamento
O1
rb 1
I Le primitive di funzionamento sono a re 1 θ0
contatto nel punto P0 ri 1
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Profilo dei denti Dentiera Lavorazione della ruota Utensili e macchine Forma del dente Trasmissione del moto Primitive di funzionamento
O1
I il rapporto di trasmissione rimane
costante (solo per dentature con rb 1
profili ad evolvente) re 1 θ0
ri 1
I varia il gioco fra i denti delle ruote
I varia l’angolo di pressione
T1
I varia il fattore di ricoprimento N P0 M I
T2
I il legame fra le grandezze di taglio e
quelle di funzionamento è espresso re 2 rb 2
dalla
I − I0 O2
Bv = , (19)
I0
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risulta
Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Profilo dei denti Dentiera Lavorazione della ruota Utensili e macchine Forma del dente Trasmissione del moto Primitive di funzionamento
Esercizio
g0 1 + g0 2 = p0 + 2(c1 + c2 ) tan θ0 ;
I imponendo che tale somma sia uguale al passo p0 meno il gioco δ, si ottiene
1
c1 + c2 = − δ cot θ0 .
2
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Profilo dei denti Dentiera Lavorazione della ruota Utensili e macchine Forma del dente Trasmissione del moto Primitive di funzionamento
Esercizio
Calcolare come varia al variare di I il gioco laterale sulle primitive di una coppia di
ingranaggi non corretti.
I per I = I0 si ha δ = 0;
I ricordando
I da
g1 = g0 (1 + Bv ) − (inv θ − inv θ0 )dp 1
g2 = g0 (1 + Bv ) − (inv θ − inv θ0 )dp 2
I sommando si ottiene
p 0 = p0 (1 + Bv ) = 2g0 (1 + Bv )
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Introduzione Calcolo Interasse di Funzionamento Limitazione alla correzione Limitazione delle singole correzioni Ripartizione delle correzioni
Part III
Ingranaggi Corretti
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Introduzione Calcolo Interasse di Funzionamento Limitazione alla correzione Limitazione delle singole correzioni Ripartizione delle correzioni
Introduzione
I Per evitare forti strisciamenti tra i denti, le dentature vengono poste a cavallo
delle “primitive”, ma mentre, nelle ruote “normali”, la sporgenza e la rientranza
dei denti rispetto alle “primitive” (addendum e dedendum) hanno valori
normalizzati, nelle ruote “a cerchi spostati” tali quantità debbono essere stabilite
volta per volta dal progettista.
I La realizzazione di ingranaggi con dentature “a cerchi spostati” o, come più
brevemente si suol dire, “corrette” , è una prassi molto in uso nella costruzione
delle ruote dentate perché consente di migliorarne notevolmente le condizioni di
funzionamento senza una significativa complicazione del processo di fabbricazione.
I Infatti la correzione della dentatura semplicemente si ottiene imponendo un
diverso posizionamento dell’utensile sulla macchina dentatrice.
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Introduzione Calcolo Interasse di Funzionamento Limitazione alla correzione Limitazione delle singole correzioni Ripartizione delle correzioni
I Inizialmente la correzione fu adottata solo nei casi in cui era indispensabile, e cioè
in pratica quando si dovevano realizzare ruote dentate con numeri di denti cosı̀
bassi da comportare un pericoloso “sottotaglio” della dentatura durante la
fabbricazione.
I Successivamente ci si rese conto che con la correzione si può comunque migliorare
il funzionamento degli ingranaggi, sostanzialmente perché essa consente di
spostare alquanto la zona di ingranamento delle dentature collocandola in modo
opportuno, sicché oggi quasi tutti gli ingranaggi “di potenza” vengono realizzati
con spostamento dei cerchi, mentre gli ingranaggi “normali” vengono impiegati
nelle applicazioni in cui debbono assolvere solamente una funzione cinematica.
I Di conseguenza la conoscenza del meccanismo delle “correzioni” non ha più il
carattere specialistico di una volta, ma è diventata parte integrante delle nozioni
necessarie per procedere nella normale progettazione degli ingranaggi.
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Introduzione Calcolo Interasse di Funzionamento Limitazione alla correzione Limitazione delle singole correzioni Ripartizione delle correzioni
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Introduzione Calcolo Interasse di Funzionamento Limitazione alla correzione Limitazione delle singole correzioni Ripartizione delle correzioni
I ricordando che: g g0
+ inv θ = + inv θ0
d dp0
p0
g0 = + 2c tan θ0
2
I dp1 dp2 cos θ0 p0
= = = = = 1 + Bv
I0 dp01 dp02 cos θ 0 p0
I gli spessori dei denti sulla primitiva di funzionamento sono
dp 1 I
g1 = g01 − (inv θ − inv θ0 )dp 1 = g01 − (inv θ − inv θ0 )dp 1
dp0 1 I0
dp 2 I
g2 = g02 − (inv θ − inv θ0 )dp 2 = g02 − (inv θ − inv θ0 )dp 2
dp0 2 I0
I in corrispondenza del diametro primitivo di funzionamento risulta
I
p 0 − δ = g1 + g2 → p0 − δ = g1 + g2
I0
in cui δ è il gioco fra i denti
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Introduzione Calcolo Interasse di Funzionamento Limitazione alla correzione Limitazione delle singole correzioni Ripartizione delle correzioni
I I I
p0 = p0 + 2(c1 + c2 ) tan θ0 − (inv θ − inv θ0 )(dp 1 + dp 2 )
I0 I0 I0
I
I
2(c1 + c2 ) tan θ0 − (inv θ − inv θ0 )2I = 0
I0
I infine la relazione che lega le correzioni all’angolo di pressione di funzionamento
in condizioni di gioco nullo
c1 + c2
inv θ = inv θ0 + tan θ0 = inv θ0 + B tan θ0
I0
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Introduzione Calcolo Interasse di Funzionamento Limitazione alla correzione Limitazione delle singole correzioni Ripartizione delle correzioni
c1 + c2
inv θ = inv θ0 + tan θ0
I0
I si osservi che il valore dell’interasse non dipende dai singoli valori delle correzioni
c1 e c2 , ma solo dalla loro somma .
I Quando c1 + c2 = 0 risulta I = I0 : si hanno cioè le correzioni senza cambiamento
d’interasse, dette correzioni V .O., per le quali le correzioni c1 e c2 sono uguali e
contrarie, e le primitive di funzionamento coincidono con le primitive di taglio.
I Quando c1 + c2 6= 0 risulta I 6= I0 : si hanno cioè le correzioni con cambiamento
d’interasse, dette correzioni V , per le quali I e θ 0 aumentano o diminuiscono
all’aumentare o al diminuire di c1 + c2 .
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Introduzione Calcolo Interasse di Funzionamento Limitazione alla correzione Limitazione delle singole correzioni Ripartizione delle correzioni
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Introduzione Calcolo Interasse di Funzionamento Limitazione alla correzione Limitazione delle singole correzioni Ripartizione delle correzioni
km = I1 − I = (B − Bv )I0 , (22)
I per riportarlo al valore originale basterà quindi ridurre i raggi dei cerchi di
troncatura esterna della quantità km.
I Ne consegue che nel caso di dentatura corretta, per conservare il gioco di fondo
I poiché i diametri dei cerchi di troncatura interna restano invariati, l’altezza totale
dei denti viene ridotta al valore h = (2.25 − k)m.
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Introduzione Calcolo Interasse di Funzionamento Limitazione alla correzione Limitazione delle singole correzioni Ripartizione delle correzioni
Nella scelta delle correzioni x1 ed x2 da dare ad una coppia di ingranaggi si hanno delle
limitazioni dovute:
I alla necessità di avere un fattore di ricoprimento perlomeno maggiore di 1,
I evitare l’appuntimento dei denti in testa
I evitare il sottotaglio alla base del dente.
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Introduzione Calcolo Interasse di Funzionamento Limitazione alla correzione Limitazione delle singole correzioni Ripartizione delle correzioni
rb 1
re 1
θ0 I
rb 2
re 2
a b c
Figure: Influenza delle correzioni sulla lunghezza e posizione del tratto di ingranamento MN
compreso fra i diametri esterni delle ruote
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c1 + c2
inv θ = inv θ0 + tan θ0 = inv θ0 + B tan θ0
I0
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ri rp0 rb rb rb
rb rb rb
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36
18
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2
f1 (z)
1
0
f2 (z)
x
-1
-2
-3
-4
-5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
z
Figure: Limiti delle correzioni in funzione del numero di denti, assumendo k = 0, ϑ0 = 20◦ e
spessore del dente nullo all’estremità. Il campo delle correzioni possibili è compreso fra le due curve
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2
f1 (z)
1
x
-1
f2 (z)
-2
-3
-4
-5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
z
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3
2
1
rp0 rb
l’utensile prosegue nel suo moto di inviluppo, il punto di tangenza si porta sul
ramo opposto (teorico) di evolvente (punto 3); in queste condizioni si
vedechiaramente che se l’addendum dell’utensile è troppo grande, il dente della
prof.
ruota risulta sottotagliato, e quindiUniversità
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indebolito notevolmente alla base.
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θ0
b N
P0 re c L
0
a l
K L
M rp
T 0
θ0
ri rb
Esercizio
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Esercizio
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1.5
1
x1+x2
0.5
-0.5
-1
0 50 100 150 200 250 300
z1+z2
Figure: Ripartizione della somma delle correzioni in funzione della somma del numero di denti. La
zona centrale, compresa tra le due linee continue è da intendersi di buon progetto. Verso l’alto
ingranaggi con elevata capacità di carico (elevata curvatura del profilo del dente), verso il basso
con elevata silenziosità (elevato fattore di ricoprimento)
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Esercizio
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Introduzione Riduzione arco di accesso Ottimizzazione del rendimento Fattore di forma
Part IV
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Introduzione Riduzione arco di accesso Ottimizzazione del rendimento Fattore di forma
Introduzione
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Introduzione Riduzione arco di accesso Ottimizzazione del rendimento Fattore di forma
O1
I In questo caso risulta praticamente
fissata la lunghezza della linea dei rb 1
contatti MN (e quindi il valore del re 1 θ0
fattore di ricoprimento) ri 1
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Introduzione Riduzione arco di accesso Ottimizzazione del rendimento Fattore di forma
I Una prima ragione è che cosı̀ facendo si viene a ridurre il valore della velocità
relativa W con cui i denti iniziano il reciproco contatto, cioè della velocità
relativa all’inizio del tratto di accesso.
I Tale velocità relativa è data dal prodotto della velocità angolare relativa
ω1 − (−ω2 ) = ω1 + ω2 dei due ingranaggi per la distanza del punto di inizio del
tratto di accesso dal centro P0 del moto relativo, cioè dal prodotto della velocità
angolare relativa per la lunghezza del tratto di accesso.
I Se la velocità relativa fosse diretta esattamente secondo la tangente ai profili dei
denti e quindi, cosı̀ come vuole la teoria degli inviluppi, fosse una velocità di
strisciamento, una sua riduzione non sarebbe necessaria: in pratica invece
all’inizio del contatto si ha un urto fra i denti, in quanto essi non si trovano
esattamente nella posizione che dovrebbero avere in teoria perchè la coppia di
denti già in presa, che determina tale posizione, si inflette per azione del carico da
trasmettere, mettendo fuori asse i denti non ancora a contatto.
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Introduzione Riduzione arco di accesso Ottimizzazione del rendimento Fattore di forma
I Gli urti tra le dentature producono dei sovraccarichi dinamici che crescono al
crescere della velocità di rotazione, del carico trasmesso e delle imprecisioni
costruttive delle dentature, e che si manifestano sotto forma di rumore durante il
funzionamento.
I Di tali sovraccarichi dinamici si suole tener conto attraverso un “coefficiente di
velocità” KV > 1 posto a moltiplicare il carico trasmesso in assenza di urti.
I Ovviamente una riduzione della lunghezza del tratto di accesso fa diminuire
l’intesità dei sovraccarichi dinamici di questo tipo, permettendo di ottenere per
KV dei valori più bassi di quelli che andrebbero adottati per ingranaggi non
corretti.
I In generale KV tiene conto dei carichi dinamici dovuti a vibrazioni e a errori
geometrici di ingranamento derivanti, come visto, da inflessioni del dente o da
tolleranze di lavorazione. Prescindendo dagli effetti imputabili alle vibrazioni, il
coefficiente KV può essere dedotto da tabelle in funzione della velocità
tangenziale e della precisione di lavorazione espressa dal un parametro C (vedi
figura 14). Questo parametro dipende del numero di denti, del modulo e della
flessione del dente caricato.
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Introduzione Riduzione arco di accesso Ottimizzazione del rendimento Fattore di forma
1.9
1.8
1.7
1.6
1.5
@
KV
1.4 @
@ precisione
1.3 @
@
@
1.2
1.1 @
R
@
1
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50
Vt [m/s]
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Introduzione Riduzione arco di accesso Ottimizzazione del rendimento Fattore di forma
ω1
P T1
P0
δ
T2 F Q
ϕ S ω2
Figure: Direzione della spinta S in presenza d’attrito per contatto nella zona di accesso
ω1
P T1
P0
δ
T2 F Q
ϕ S ω2
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Introduzione Riduzione arco di accesso Ottimizzazione del rendimento Fattore di forma
ω1
P T1
P0
δ
T2 F Q
ϕ S ω2
M 2 ω2 M2 rp 1 rp (rp − δ) 1 − δ/rp 2
η1 = = = 1 2 = <1 (26)
M 1 ω1 M1 rp 2 rp 2 (rp 1 + δ) 1 + δ/rp 1
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Introduzione Riduzione arco di accesso Ottimizzazione del rendimento Fattore di forma
ω1
P T1
P0
δ
T2 F Q
ϕ S ω2
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Introduzione Riduzione arco di accesso Ottimizzazione del rendimento Fattore di forma
ω1
T1
P
P0 ϕ
P0
T2 Q0
Q
ϕ ω2
Figure: Direzione della spinta S in presenza d’attrito, punto P 0 per contatto nella zona di recesso e
punto P per contatto nella zona di accesso
I a pari angolo di attrito ϕ e a pari distanza da P0 sulla linea dei contatti si hanno
valori diversi di δ a seconda che il punto di contatto si trovi nella fase di accesso
(punto P) o di recesso (punto P 0 )
I il rendimento peggiore si ha nella fase di accesso (P0 Q > P0 Q 0 ).
I In realtà la differenza diventa più vistosa se si tiene conto che il coefficiente
d’attrito nella zona di accesso è maggiore che nella zona di recesso, dato che
nella prima la lubrificazione non è buona come nella seconda perché fra le
superfici
prof. Paolo Righettini dei denti si forma un sufficiente
paolo.righettini@unibg.it Universitàvelo di lubrificante
degli Studi soltanto
di Bergamo Mechatronics Anddopo un Dynamics Labs
Mechanical
certo tempo
Progettazione funzionale dall’inizio dell’ingranamento.
di sistemi meccanici
Introduzione Riduzione arco di accesso Ottimizzazione del rendimento Fattore di forma
ω1
P T1 ϕ
P0
P0 0
T2 Q Q
ϕ ω2
ω1
P T1 ϕ
P0
P0 0
T2 Q Q
ϕ ω2
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Introduzione Riduzione arco di accesso Ottimizzazione del rendimento Fattore di forma
0.99
0.98
0.96
0.95
0.94
0.93
0.92
−2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5 1 1.5
distanza del punto di contatto dal cir (se<0 rec. se>0 acc.)
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Introduzione Riduzione arco di accesso Ottimizzazione del rendimento Fattore di forma
0.92
0.9
0.88
0.84
0.82
0.8
0.78
0.76
0.74
3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7
distanza del punto di contatto dal cir (se<0 rec. se>0 acc.)
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Introduzione Riduzione arco di accesso Ottimizzazione del rendimento Fattore di forma
0.94
0.92
0.9
0.88
rendimento istantaneo
0.86
0.84
0.82
0.8
0.78
0.76
0.74
−6.5 −6 −5.5 −5 −4.5 −4 −3.5 −3 −2.5
distanza del punto di contatto dal cir (se<0 rec. se>0 acc.)
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Introduzione Riduzione arco di accesso Ottimizzazione del rendimento Fattore di forma
36
18
9
La correzione influenza la sezione resistente del dente (a pari modulo e lunghezza
assiale). Questo effetto è tenuto in conto attraverso il coefficiente YF della normativa
prof. ISO6336-3
Paolo e successive
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Introduzione Riduzione arco di accesso Ottimizzazione del rendimento Fattore di forma
S
αk
hf
H H
sf
30◦ 30◦
Figure: Determinazione sezione d’incastro. Forza applicata al punto d’inizio contatto singolo
I seguendo il procedimento del Lewis il calcolo di resistenza del dente a fatica viene
eseguito schematizzando il dente con una trave a mensola, incastrata alla base.
I A causa della forma del dente e specialmente del raccordo alla base, si ha una
certa indeterminatezza nella scelta della sezione di incastro (H-H), cioè della
sezione in cui si raggiungono i valori massimi della sollecitazione (met. tangenti
inclinate 30◦ , oppure parabola, o analitici).
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Introduzione Riduzione arco di accesso Ottimizzazione del rendimento Fattore di forma
S
αk
K
hf
H H
sf
30◦ 30◦
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Introduzione Riduzione arco di accesso Ottimizzazione del rendimento Fattore di forma
S
αk
K
hf
H H
sf
30◦ 30◦
S
αk
K
hf
H H
sf
30◦ 30◦
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Introduzione Riduzione arco di accesso Ottimizzazione del rendimento Fattore di forma
S
αk
K
hfa
H H
sf
I La forma del dente dipende dal numero di denti z, dalla correzione x e della
dentiera utilizzata
I A pari forma del dente, il valore massimo di YF si ha quando è massimo il braccio
hf , cioè quando il carico agisce sul punto più esterno del dente
I in questa condizione di carico il valore di YF viene a dipendere solo da z ed x
(trascurando il ribassamento)
I Questa situazione di carico viene rappresentata dal coefficiente di forma YFa e dal
coefficiente YSa , simile ad YS .
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Progettazione funzionale di sistemi meccanici
Introduzione Riduzione arco di accesso Ottimizzazione del rendimento Fattore di forma
1 1.9 2
f1 (z)
0.5
2.1
2.2
0
x
2.3
-0.5 2.4
2.5
f2 (z)
2.6
0 20 40 60 80 100
z
Figure: Correzione adimensionale per coefficienti YFa costanti in funzione del numero di denti
Il coefficiente YFa dipende sia dal numero di denti che dalla correzione YFa = YFa (z, x)
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Introduzione Riduzione arco di accesso Ottimizzazione del rendimento Fattore di forma
1 1.9 2
f1 (z)
0.5
2.1
2.2
0
x
2.3
-0.5 2.4
2.5
f2 (z) 2.6
0 20 40 60 80 100
z
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Ft
σ= YFa YSa Y (31)
bm
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Introduzione Riduzione arco di accesso Ottimizzazione del rendimento Fattore di forma
I È bene però osservare che in presenza di sensibili errori sul passo della dentatura
il benefico effetto di ripartizione della spinta fra più coppie di denti svanisce,
perché in tal caso l’errore sul passo fa si che se una delle due coppie è in presa
l’altra non lo è, non essendo giuste le posizioni relative dei denti: in questo caso il
punto più pericoloso è M dove il valore di σ non risulta dimezzato
I Per cercare di migliorare le condizioni di funzionamento di una coppia di
ingranaggi in presa dal punto di vista della resistenza a fatica, prefissato
l’interasse di funzionamento I , e quindi la somma x1 + x2 , conviene ripartire le
correzioni x1 ed x2 in modo che i fattori di forma calcolati in M1 ed N1 risultino
uguali fra loro, e pertanto minimi; prescindendo dal fattore di ricoprimento f che,
a pari x1 + x2 , varia poco, ciò significa anche uguagliare fra loro i fattori di forma
calcolati in M ed N, i cui valori sono ricavabili dal diagramma di figura 21
I Tenendo conto del sovraccarico dinamico attraverso il coefficiente di velocità KV
la formula di verifica degli ingranaggi “a forza” è
Ft
σ= KV YFa YSa Y < σam . (32)
bm
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Introduzione Riduzione arco di accesso Ottimizzazione del rendimento Fattore di forma
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
x
0.2
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140
z
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0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0.3
x
0.2
0.1
-0.1
-0.2
-0.3
-0.4
-0.5
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100 110 120 130 140
z
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